2015電腦鼠暨機器人競賽手冊

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1 目 錄 壹 指 導 單 位... 2 緣 起... 3 電 腦 鼠 走 迷 宮 競 賽 回 顧... 4 貳 競 賽 裁 判 及 評 審... 7 參 比 賽 流 程... 8 肆 參 賽 隊 伍 名 單... 9 人 工 智 慧 古 典 電 腦 鼠 走 迷 宮 高 中 職 組 參 賽 隊 伍 名 單... 9 人 工 智 慧 古 典 電 腦 鼠 走 迷 宮 大 專 組 參 賽 隊 伍 名 單 人 工 智 慧 電 腦 鼠 走 迷 宮 競 速 自 走 車 國 際 邀 請 賽 國 外 參 賽 選 手 名 單 智 慧 輪 型 機 器 人 研 討 會 人 工 智 慧 競 速 自 走 車 高 中 職 組 參 賽 隊 伍 名 單 人 工 智 慧 競 速 自 走 車 大 專 組 參 賽 隊 伍 名 單 人 工 智 慧 線 迷 宮 鼠 高 中 職 組 參 賽 隊 伍 名 單 人 工 智 慧 線 迷 宮 鼠 大 專 組 參 賽 隊 伍 名 單 電 腦 鼠 走 迷 宮 競 速 自 走 車 國 際 邀 請 賽 參 賽 隊 伍 名 單 伍 比 賽 場 地 配 置 圖 人 工 智 慧 古 典 電 腦 鼠 走 迷 宮 高 中 職 組 競 賽 場 地 人 工 智 慧 線 迷 宮 鼠 高 中 職 組 競 賽 場 地 人 工 智 慧 半 尺 寸 電 腦 鼠 走 迷 宮 競 賽 場 地 陸 賽 程 表 柒 競 賽 辦 法 人 工 智 慧 古 典 電 腦 鼠 走 迷 宮 之 競 賽 規 則 人 工 智 慧 競 速 自 走 車 之 競 賽 規 則 人 工 智 慧 半 尺 寸 電 腦 鼠 走 迷 宮 之 競 賽 規 則 人 工 智 慧 線 迷 宮 鼠 之 競 賽 規 則 捌 問 卷 玖 智 慧 型 家 庭 機 器 人 競 賽 規 則 第 1 頁

2 壹 指 導 單 位 主 辦 單 位 : 教 育 部 承 辦 單 位 : 龍 華 科 技 大 學 協 辦 單 位 :( 依 筆 畫 順 序 排 列 ) Microchip 台 灣 分 公 司 日 本 MTL 編 碼 器 公 司 北 河 企 業 股 份 有 限 公 司 利 基 應 用 科 技 股 份 有 限 公 司 易 控 自 動 化 科 技 松 騰 實 業 祥 儀 企 業 股 份 有 限 公 司 麥 柯 昇 台 灣 分 公 司 台 灣 瑞 薩 電 子 股 份 有 限 公 司 凱 立 電 子 有 限 公 司 IEEE Education Society, Taipei Chapter 第 2 頁

3 緣 起 教 育 部 為 鼓 勵 技 專 校 院 學 生 參 與 國 際 性 競 賽, 於 94 年 起 實 施 擴 大 推 動 技 專 校 院 學 生 參 加 國 際 技 藝 能 競 賽 計 畫, 選 定 國 內 技 術 基 礎 較 為 良 好 之 職 種, 辦 理 國 內 賽, 並 選 拔 優 勝 選 手 參 加 相 對 應 之 國 際 競 賽, 以 提 升 技 專 校 院 學 生 專 業 能 力, 並 培 育 具 國 際 視 野 的 專 業 人 才 本 項 競 賽 朝 與 國 際 接 軌 及 與 產 業 結 合 兩 大 原 則 辦 理 與 國 際 接 軌 方 面 - 希 望 透 過 辦 理 國 內 賽 挑 選 優 秀 選 手 加 以 培 訓, 以 提 升 我 國 學 生 獲 獎 機 率 為 與 國 際 接 軌, 相 關 計 畫 採 行 的 方 式 包 括 : 模 擬 國 際 賽 之 競 賽 規 則 延 攬 外 籍 專 業 人 士 擔 任 評 審 與 培 訓 之 工 作 輔 導 優 秀 學 生 培 養 參 與 國 際 競 賽 所 需 之 知 能 此 外 針 對 國 內 已 有 深 厚 基 礎 之 職 種, 以 辦 理 國 際 賽 的 方 式 進 一 步 提 升 技 術 水 準 在 與 產 業 結 合 方 面 - 技 能 競 賽 除 了 提 升 技 專 校 院 學 生 技 能 水 準, 並 增 加 其 升 學 誘 因 外, 應 使 產 業 界 能 積 極 參 與, 讓 技 術 人 才 能 為 產 業 界 所 用, 因 此 競 賽 在 籌 劃 階 段 邀 請 業 界 人 士 擔 任 諮 詢 委 員, 讓 計 畫 更 為 周 延 期 望 透 過 產 學 雙 方 的 合 作, 提 供 學 生 與 業 界 人 士 互 動 的 機 會, 讓 企 業 界 有 機 會 吸 納 優 秀 人 才 近 幾 年 我 國 極 力 促 進 產 業 升 級, 自 動 化 是 最 重 要 的 關 鍵 在 自 動 化 產 業 中, 單 晶 片 微 電 腦 控 制 與 自 動 化 機 器 結 為 一 體 已 成 必 然 趨 勢, 且 工 業 自 動 化 產 品 設 計 的 方 向, 終 究 也 會 走 向 單 晶 片 微 電 腦 控 制 ; 這 是 因 為 在 小 小 的 一 顆 晶 片 上, 其 結 構 有 如 一 部 電 腦, 且 其 電 路 穩 定 性 極 高 故 障 率 小 成 本 低 廉 耗 電 量 小 體 積 小 由 於 硬 體 電 路 已 大 為 簡 化, 設 計 者 只 要 在 軟 體 程 式 上 進 行 規 劃, 即 可 應 用 在 工 業 控 制 上 因 此 單 晶 片 堪 稱 自 動 化 工 業 控 制 的 一 顆 閃 亮 之 星 同 時, 另 一 個 未 來 產 業 之 重 心 則 為 機 器 人, 機 器 人 的 使 用 領 域 相 當 的 廣 泛, 在 醫 學 應 用 外 太 空 探 險, 危 險 區 域 探 索 居 家 環 境 清 潔 及 電 子 寵 物 等 均 有 不 錯 的 成 果 越 來 越 多 的 智 慧 型 機 器 人 被 設 計 來 與 人 們 合 作, 其 應 用 也 將 越 來 越 廣 隨 著 科 技 技 術 的 提 升, 智 慧 型 機 器 人 將 參 與 更 多 的 人 類 生 活 其 中, 智 慧 型 電 腦 鼠 競 賽 為 展 現 機 器 人 具 有 智 慧 能 力 單 晶 片 機 電 系 統 智 慧 化 整 合 之 最 佳 平 台 有 鑑 於 單 晶 片 的 用 途 廣 功 能 強, 為 因 應 機 電 整 合 時 代 的 來 臨, 國 內 技 職 院 校 之 電 子 電 機 相 關 科 系, 在 規 劃 機 電 整 合 時, 無 不 將 單 晶 片 列 為 必 修 或 必 選 之 科 目 然 而, 儘 管 單 晶 片 教 學 的 必 要 性 已 成 為 技 職 教 師 的 共 識, 同 時 亦 受 到 政 府 企 業 界 的 肯 定, 但 因 該 課 程 內 容 包 含 程 式 語 言 及 硬 體 電 路 兩 部 份, 因 此, 在 教 學 上 仍 有 瓶 頸 存 在 從 電 腦 鼠 到 機 器 人, 都 是 整 合 資 訊 電 子 電 機 機 械 等 知 識 的 機 電 整 合 平 台 每 個 完 整 的 電 腦 鼠 及 機 器 人 均 包 含 電 源 電 路 感 測 電 路 馬 達 電 路 CPU 電 路 等 四 大 部 分, 配 合 電 池 機 身 結 構 車 輪 致 動 元 件 等 硬 體, 以 及 做 為 邏 輯 判 斷 的 程 式 流 程 軟 體, 整 合 了 多 方 面 的 知 識 領 域, 因 此 非 常 適 合 做 為 機 電 整 合 的 學 習 與 探 索 的 系 統 透 過 競 賽 的 方 式, 使 學 生 動 手 製 作 電 腦 鼠 與 機 器 人, 除 可 提 升 學 生 設 計 實 作 與 創 新 研 發 的 能 力, 更 可 達 到 寓 教 於 樂 積 極 學 習 與 思 考 創 作 之 教 育 目 標 同 時, 藉 由 全 國 性 競 賽 活 動 及 邀 請 國 際 歷 年 成 果 豐 碩 之 隊 伍 參 賽, 增 加 國 內 外 學 習 觀 摩 的 機 會, 讓 國 內 智 慧 型 機 器 人 之 研 究 能 積 極 地 與 國 際 接 軌 第 3 頁

4 個 人 電 腦 革 命 的 領 袖 比 爾 蓋 茲 在 2006 年 曾 經 預 言 機 器 人 學 將 成 為 繼 個 人 電 腦 產 業 後 下 一 個 熱 門 的 發 展 領 域 同 時, 全 球 各 先 進 國 家 的 教 育 單 位 也 競 相 把 機 器 人 教 學, 當 成 培 養 新 一 代 科 技 人 才 的 重 要 學 門 我 國 2014 年 智 慧 自 動 化 整 體 產 值 預 估 將 達 新 臺 幣 1.1 兆 元,2020 年 整 體 產 值 更 將 推 升 至 2.6 兆 元 政 府 也 將 積 極 協 助 廠 商 補 足 關 鍵 研 發 能 量, 全 面 帶 動 產 業 升 級, 並 鎖 定 電 子 製 造 食 品 加 工 及 金 屬 加 工 等 利 基 型 市 場 為 機 器 人 產 業 發 展 主 軸, 打 造 臺 灣 成 為 全 球 智 慧 型 機 器 人 的 主 要 製 造 者, 並 積 極 參 與 相 關 國 際 標 準 的 制 訂, 希 望 在 這 場 競 爭 激 烈 的 全 球 賽 局 中, 扮 演 關 鍵 角 色 由 於 機 器 人 技 術 是 包 含 電 子 機 械 自 動 控 制 與 電 腦 程 式 演 算 法 設 計 等 跨 多 種 不 同 領 域 的 一 門 工 程 技 術 學 科, 再 加 上 近 年 來 產 業 界 在 微 處 理 器 無 線 網 路 與 周 邊 感 測 器 功 能 的 快 速 發 展, 使 得 機 器 人 技 術 人 才 培 育 的 難 度 急 遽 增 加 因 此 如 何 透 過 教 材 與 教 具 的 重 新 整 理 與 設 計, 配 合 其 他 相 關 的 競 賽 活 動 以 提 高 學 生 的 學 習 動 機 與 持 續 不 斷 的 興 趣, 並 加 速 人 才 培 育 的 學 習 曲 線, 就 成 為 學 校 培 育 人 才 以 及 促 進 我 國 在 機 器 人 產 業 上 的 競 爭 力 非 常 重 要 的 一 個 課 題 電 腦 鼠 走 迷 宮 競 賽 回 顧 電 腦 鼠 走 迷 宮 的 競 賽 概 念 自 1979 年 由 IEEE Spectrum 雜 誌 提 出 以 來, 迄 今 雖 然 已 經 超 過 30 年 了, 但 隨 著 科 技 與 單 晶 片 為 電 腦 的 快 速 發 展, 電 腦 鼠 的 能 力 也 是 日 新 月 異, 不 論 是 機 構 數 位 控 制 或 者 是 演 算 法 則 等, 都 有 長 足 的 進 展 也 因 為 它 有 趣, 並 且 整 合 了 數 個 不 同 領 域 的 知 識, 因 此 非 常 適 合 技 職 體 系 的 學 生 作 為 智 慧 型 機 器 人 的 學 習 用 平 台 我 國 雖 然 自 1986 年 即 開 始 辦 理 電 腦 鼠 走 迷 宮 的 競 賽, 但 中 間 停 頓 了 一 段 時 間 未 再 辦 理 國 內 賽, 殊 為 可 惜 感 謝 教 育 部 技 職 司 自 2005 年 起 重 新 恢 復 支 持 舉 辦 電 腦 鼠 走 迷 宮 的 競 賽, 並 選 拔 優 勝 選 手 參 加 相 對 應 之 國 際 競 賽 這 對 提 升 技 專 校 院 學 生 專 業 能 力, 並 培 育 具 國 際 視 野 的 專 業 人 才 上, 實 在 是 有 莫 大 的 幫 助 今 年 主 辦 單 位 除 了 邀 請 全 世 界 赫 赫 有 名 的 電 腦 鼠 選 手 來 台 參 賽, 並 辦 理 技 術 學 習 與 分 享 的 研 習 營 外, 也 很 高 興 今 年 首 度 有 大 陸 地 區 的 選 手 來 參 與, 希 望 能 透 過 彼 此 互 相 的 觀 摩, 有 效 激 發 技 職 體 系 的 同 學 們 持 續 學 習 的 動 機 與 興 趣 第 4 頁

5 The Amazing MicroMouse Contest How a geeky contest of robotic mice in mazes became an international phenomenon By Donald Christiansen, IEEE Spectrum, 2014 April Image: Battelle Moonlight Special came in fourth in the 1979 championship, held in New York City. IEEE Spectrum was just entering its teenage years when, 37 years ago in this magazine, I challenged its readers to design and build a maze-solving micromouse. It would have its own self-contained logic and memory and would successfully navigate a maze that Spectrum s own engineer-editors would design. The configuration of the maze would be held secret until race time. Each mouse would be given an opportunity to probe the maze in test runs, learn from its mistakes, and thereby improve its time in the final run. We called our event the Amazing MicroMouse Maze Contest. Thousands of entrants signed on in that inaugural year of 1977, but at the first time trials only five contestants had entries ready, and only two of the mice got through the maze. As designers and their mice sharpened their skills, however, 15 mice successfully competed in the Spectrum finals [PDF] at the 1979 National Computer Conference. The finals were covered by CBS, NBC, and ABC television and were reported in the evening newscasts of Walter Cronkite, John Chancellor, and David Brinkley. Press clippings piled up from a broad range of newspapers, from the International Herald 第5頁

6 Tribune to the Booneville Daily News, of Missouri. One winning mouse was pictured on the front page of The Wall Street Journal. In just a few years the micromouse challenge had become a worldwide event. In 1980 the first European competition was held in London, followed a year later by one in Paris. Japan announced the first World Micromouse Contest in I was invited to judge the first Singapore Micromouse Contest in That same year the IEE (now the Institution of Engineering and Technology, or IET) hosted an international competition in London. Micromouse mania has continued to spread up to now, when it s estimated that more than 100 contests are held annually. Many are sponsored by universities and by IEEE Regions. The 28th annual micromouse contest hosted by the Applied Power Electronics Conference and Exposition was held in Fort Worth, Texas, in March, and this year marks the 35th running of the All-Japan Micromouse Robot contest. Other long-running competitions continue in Mumbai and in Birmingham, England. The standard micromouse maze is 8 feet square and consists of a 16 by 16 matrix. Each micromouse is permitted a number of search runs to determine the shortest path to the goal, located at the center of the maze. Scoring is based on both the fastest run and the total time consumed for all runs. Contestants may not communicate with their mice in any way. Parts for a micromouse include a chassis, wheels, stepper motors and motor drivers, onboard wall sensors, microcontrollers, and batteries. The first micromice were scratch built and thus not uniform in appearance. Some were so tall they teetered at the turns. Monty Mouse, from Britain, appeared to be an aluminum sandwich on wheels. Charlotte, The Belle of Philadelphia, sported long, seductive black eyelashes. Today, micromouse aficionados no longer need build their mice from scratch. Parts, kits, and complete ready-to-program micromice are now commercially available. Maze walls and posts as well as parts for a complete maze can also be purchased. Many online sites provide advice and tutorials on building micromice, plus schedules and rules for particular contests. Today s micromice are smaller, lighter, and faster, and they can turn more quickly, evoking frequent comments of Amazing! from audiences and affirming Spectrum s propitious choice of that adjective to describe its introductory mouse and maze competition. Participants commend the contests not only for the fun they accord but because the micromice can be seen as a compact system involving many interdisciplinary design challenges. The Spectrum staffers who helped launch the Amazing MicroMouse contest should take great pride in what one writer has called an international phenomenon. 第 6 頁

7 貳 競 賽 裁 判 及 評 審 裁 判 長: 蘇 景 暉 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 教 授 副 裁 判 長: 李 齊 雄 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 副 教 授 秩 序 組 : 蔡 茂 祥 老 師 人 工 智 慧 古 典 電 腦 鼠 走 迷 宮 大 專 組 : 黃 祖 基 老 師 高 中 職 組 : 吳 家 榮 老 師 人 工 智 慧 競 速 自 走 車 大 專 組 : 吳 東 旭 老 師 黃 榮 輝 老 師 高 中 職 組 : 林 永 裁 老 師 李 齊 雄 老 師 人 工 智 慧 線 迷 宮 鼠 大 專 組 : 吳 其 政 老 師 高 中 職 組 : 莊 正 則 老 師 人 工 智 慧 古 典 電 腦 鼠 走 迷 宮 國 際 邀 請 賽 : 黃 信 雄 老 師 人 工 智 慧 競 速 自 走 車 國 際 邀 請 賽 : 邱 煌 森 老 師 人 工 智 慧 半 尺 寸 電 腦 鼠 走 迷 宮 國 際 邀 請 賽 : 謝 夏 玲 老 師 成 績 統 計 : 陳 永 裕 老 師 朱 國 志 老 師 第 7 頁

8 參 比賽流程 時間 地 點 活動內容 07:30-08:30 龍華科技 大學 學 生活動中 心 一樓 入 口處 參賽隊伍 報到 08:30-09:00 龍華科技 大學學 生活動中 心 各組參賽場地 參賽隊伍 檢錄 09:00-09:30 龍華科技 大學 學 生活動中 心體育館 開幕儀式 備 註 教育部 長官 評審 協辦單位 參賽隊伍 龍華科技 大學 學 生活動中 心體育館 1. 古典電腦 鼠 走迷宮競賽 2. 競速 自 走 車競賽 09:30-15:30 3. 線迷宮 鼠競賽 4. 半尺 寸電腦 鼠 走迷宮國際邀請賽 5. 古典電腦 鼠 走迷宮國際邀請賽 6. 競速 自 走 車國際邀請賽 15:30-16:00 龍華科技 大學 學 生活動中 心體育館 成績計算 社團表演 教育部 長官 評審 協辦單位 參賽隊伍 16:00-17:00 龍華科技 大學 學 生活動中 心體育館 頒獎與 閉幕儀式 教育部 長官 評審 協辦單位 參賽隊伍 第8頁

9 肆 參 賽 隊 伍 名 單 人 工 智 慧 電 腦 鼠 走 迷 宮 高 中 職 組 參 賽 隊 伍 名 單 編 號 隊 伍 名 稱 學 校 名 稱 科 系 指 導 老 師 參 賽 學 生 A1H-001 酷 貓 國 立 二 林 工 商 電 子 科 趙 守 毓 趙 致 平 A1H-002 永 不 低 頭 私 立 立 志 高 中 資 訊 科 蘇 經 洲 黃 子 軒 李 卓 遠 許 貫 麟 A1H-004 白 人 車 私 立 高 苑 工 商 資 訊 科 王 明 堂 陳 尚 揚 宋 長 治 A1H-005 中 正 一 群 狼 市 立 中 正 高 工 綜 高 科 蘇 明 福 黃 柏 燊 張 智 淵 鄧 堪 祐 A1H-006 車 神 私 立 光 啟 高 中 資 訊 技 術 學 程 胡 立 民 周 秀 諫 王 建 凱 劉 文 華 徐 偉 珽 A1H-007 海 綿 寶 寶 私 立 光 啟 高 中 資 訊 技 術 學 程 胡 立 民 周 秀 諫 吳 美 怡 黃 偉 峰 蕭 瑋 竣 A1H-008 鼠 神 私 立 光 啟 高 中 資 訊 技 術 學 程 周 秀 諫 吳 南 宏 鄭 皓 澤 涂 勝 為 張 元 誠 A1H-009 白 老 鼠 私 立 光 啟 高 中 資 訊 科 周 秀 諫 吳 南 宏 白 宗 霖 盧 柏 志 顏 啟 竣 A1H-010 黑 鼠 私 立 光 啟 高 中 資 訊 科 胡 立 民 吳 南 宏 林 立 中 洪 子 軒 陳 仕 霖 第 9 頁

10 人 工 智 慧 電 腦 鼠 走 迷 宮 大 專 組 參 賽 隊 伍 名 單 編 號 隊 伍 名 稱 學 校 名 稱 科 系 指 導 老 師 參 賽 學 生 A1U-001 Diu-Gow 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 蘇 景 暉 李 齊 雄 蔡 欣 翰 洪 瑞 鴻 A1U-002 HIPPO 龍 華 科 技 大 學 電 子 系 蘇 景 暉 李 齊 雄 廖 桓 頡 吳 昭 毅 A1U-003 Rose_team 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 蘇 景 暉 李 齊 雄 吳 文 齊 陳 兆 惟 A1U-004 Minnie Nano 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 李 齊 雄 蘇 景 暉 蔡 易 展 王 文 良 A1U-005 AGS_Speed 南 臺 科 技 大 學 電 子 工 程 系 黎 靖 謝 文 哲 蔡 利 君 楊 宗 尉 A1U-006 AGS_White 南 臺 科 技 大 學 電 子 工 程 系 黎 靖 余 兆 棠 蔡 岳 翰 黃 詩 凱 A1U-007 AGS_Blue 南 臺 科 技 大 學 電 子 工 程 系 黎 靖 謝 文 哲 陳 盈 兆 趙 啟 淳 第 10 頁

11 人 工智慧電腦 鼠 走迷宮國際邀請賽參賽選 手名單 Invited international contestants for 2015 Taiwan Micromouse Contest 古典與半尺 寸電腦 鼠(classic and half-size micromouse) 自 走 車(Robotrace) 1. 美國 麻省理 工學院的 David Otten 先 生 2. 美國 SpaceX 公司的 Harjit Singh 先 生 3. 英國的 Peter Harrison 先 生 4. 新加坡義安理 工學院的 黃明吉(BengKiat Ng)先 生 5. 新加坡 工藝教育 西區學院的邱忠有(Tzong-Yong Khiew)先 生 6. 日本的中島史敬 (Fumitaka Nakashima)先 生 7. 日本的平井 雅尊(Hirai Masataka)先 生 8. 日本的宇都宮正和(Masakazu Utsunomiya)先 生 9. 日本的 小島 宏 一(Hirokazu Kojima)先 生 10. 日本的 Seiji Ochiai 先 生 11. 日本的 Yuki Matsui 先 生 12. 中國 大陸的 王贞炎先 生 David Otten Harjit Singh Peter Harrison Masakazu Utsunomiya Hirokazu Kojima BengKiat Ng Hirai Masataka Tzong- Yong Khiew Fumitaka Nakashima Seiji Ochiai 第 11 頁 Yuki Matsui 王贞炎

12 智 慧 輪 型 機 器 人 研 討 會 Micromouse position and velocity estimations with a low resolution encoder and an accelerometer Juing-Huei Su, and Zhao-Wei Chen This article is motivated by Kojima s work [1], in which he used a low resolution encoder and an accelerometer to recover the velocity signal of a micromouse with better reolution. In contrast to the averaging method used by Kojima, this article proposes a state-estimator-based approach to recover the linear velocity signal and to improve the resolution of the position signal of a micromouse. Review of Kojima s work Kojimouse7 has two sets of a spur gear with 8 holes and a photo reflector. The processor counts the edges of the holes while the wheel is rotating in order to measure the speed of the wheel. It can detect 2 edges for a hole, so, the resolution of this encoder is 16 per revolution. Since the mouse is controlled based on the 1 milisecond periodic interrupt, that low resolution encoder doesn't give enough precision for the instantaneous velocity. It is almost impossible for a mouse to run smoothly only with the encoder. However, 100 ms average gives a comparatively precise velocity. In this case, the problem is that the obtained velocity is past information, which is a velocity of the mouse approximately 50 ms before. In order to compensate the delay, Kojimouse7 uses an acceleration sensor. Although an acceleration sensor is not good at measuring precise velocity in the long time scale due to the accumulation of errors with time, the integral of the acceleration in very short period gives the velocity change with good precision. The velocity of a mouse is roughly obtained by adding the average of the encoder and the velocity change measured by accelerometer. Velocity v of the mouse is roughly calculated as follows, v = [the average of encoders in the last 100ms] + [the integral of the accelerometer in the last 50ms] An alternative approach The following method is to use an accelerometer and the idea of state estimator [2-3] to recover the position and velocity signals of center velocity v! with better accuracies. Assume that a! and p! are the acceleration in forward direction of a micromouse, and half of the sum of the encoder counts of the two motors, respectively. The following dynamical equations describe the relationship of these variables. p! v! = p! v! a!, (1a) p! = 1 0 p! v!. (1b) Therefore, the idea of state estimator can be applied to reconstruct the state variables, p! and v! by using the acceleration a!, the encoder counts p!, and the following dynamical equations 第 12 頁

13 𝑘! 𝑝! 0 1 𝑝! 0 = + 𝑎! + 𝑘 (𝑝! 𝑝! ), 𝑣! 0 0 𝑣! 1! 𝑝! = 1 0 (2a) 𝑝!. 𝑣! (2b) Experimental verification Although the model proposed in (1-2) is in continuous time, the idea is validated via a discrete SIMULINK model with sampling time of 1ms. Since the sampling time is fast enough, digital integration is used calculate the approximate encoder counts 𝑝!, and center velocity 𝑣!. 𝑝! = 𝑣! + 𝑘! (𝑝! 𝑝! ), (3a) 𝑣! = 𝑎! + 𝑘! (𝑝! 𝑝! ), (3a) The gain parameters 𝑘! and 𝑘! can be determined by using the characteristic equation of the following error dynamics, 𝑘! 𝑘! 𝑝! 𝑝! 𝑝 𝑝! 0 1 𝑝! 𝑝! = 𝑘 1 0! = 𝑘 𝑣! 𝑣! 0 0 𝑣! 𝑣!!! 𝑣! 𝑣! 1 𝑝! 𝑝! 0 𝑣! 𝑣!, (4a) which is 𝑠! + 𝑘! 𝑠 + 𝑘! = 0 𝑠! + 2𝜁𝜔! 𝑠 + 𝜔!! = 0, (4b) where ζ and ωn are damping ratio and natural frequency, respectively. The corresponding discrete-time SIMULINK behavior model is shown in Fig. 1, which uses units of pulses/ms for the velocity signal and pulses/ms2 for acceleration signal. The gains are kp = 0.16, and kv = 0.6 (ωn = 0.4, and ζ = 0.75). Fig. 1. The digital behavior model for the algorithm The proposed method is verified with a robotracer (by Zhao-Wei Chen). MPU6500 is used to obtain the acceleration signals. The following firmware codes are obtained from Fig. 1 with simple rectangular integration formulas, when units for velocity and acceleration signals are pulses/ms, and pulses/ms2 𝑝! 𝑛 = 𝑝! 𝑛 1 + 𝑢! 𝑛 1, (6a) 𝑣! 𝑛 = 𝑣! 𝑛 1 + 𝑢! 𝑛 1, (6b) 𝑢! 𝑛 = 0.6 𝑝! 𝑛 𝑝! 𝑛 (6c) 𝑢! 𝑛 = 0.16 𝑝! 𝑛 𝑝! 𝑛 + 𝑣! 𝑛, + 𝑎! 𝑛, (6d) 第 13 頁

14 The experimental results are shown in Fig. 2. Conclusions Fig. 2. Experimental verification of the proposed method The effectiveness of the proposed method is verified with experimental data collected from a micromouse and SIMULINK behavior models, although the practical firmwares are not yet implemented. References 1. Kojima, Velocity measurement with the Kojimouse7 encoder, accessed from 2. C.T. Chen, Linear System Theory and Design, 3rd edition, Oxford university press, Wikipedia, State observer, 4. Kunio Takaya, Part 7. Controller Design I.- Pole Assignment Method, Lecture Notes, accessed from The other topics: Harjit Data Logging Peter Implementation of phase- lead controllers Peter An improved flood fill for optimal path generation Peter Path generation with state machines Juing- Huei Micromouse position and velocity estimations with a low resolution encoder and an accelerometer BengKiat Fusing low- resolution encoder and accelerometer with Kalman Filter Kojima Measurement error in micromouse photo sensors 王 贞 炎 蘇 豪 Camera Micromouse using SLAM 第 14 頁

15 人 工 智 慧 競 速 自 走 車 高 中 職 組 參 賽 隊 伍 名 單 編 號 隊 伍 名 稱 學 校 名 稱 科 系 指 導 老 師 參 賽 學 生 A2H-001 就 這 樣 跑 私 立 治 平 高 中 資 訊 科 鄒 政 殷 丁 富 森 彭 馨 誼 黃 聖 權 張 登 翔 A2H-002 松 鼠 阿 嬤 市 立 北 一 女 中 無 林 文 俊 簡 睦 庭 蔡 佳 璇 A2H-003 伏 特 加 人 生 光 華 高 工 資 訊 科 張 賢 榮 陳 永 澤 曾 于 瑄 楊 詠 惠 A2H-004 致 用 高 中 鐵 人 隊 私 立 致 用 高 中 電 子 科 張 睿 銨 林 伯 鈞 A2H-005 圈 圈 圈 私 立 大 成 高 中 資 訊 科 黃 俊 衛 葉 律 佐 鍾 朕 豐 熊 昱 祺 陳 宥 錚 A2H-006 可 愛 熊 光 華 高 工 資 訊 科 游 宗 育 張 琬 琳 董 乙 慧 熊 威 捷 蘇 聖 惟 A2H-007 衝 鋒 號 私 立 慈 明 高 中 資 訊 科 楊 閔 盛 余 誠 峰 A2H-008 我 不 方 便 講 私 立 莊 敬 工 家 資 訊 科 蕭 信 中 盧 怡 伶 高 士 軒 A2H-009 大 老 鼠 私 立 慈 明 高 中 資 訊 科 林 瓊 黃 鋐 沅 A2H-010 桃 農 1 號 國 立 桃 園 農 工 電 子 科 余 俊 傑 陳 邦 龍 詹 于 賢 何 承 運 A2H-011 景 文 暴 衝 隊 私 立 景 文 高 中 電 子 科 吳 永 義 林 晉 葳 A2H-012 請 叫 我 寶 貝 光 華 高 工 電 機 科 歐 陽 愼 陳 泓 諭 A2H-013 暴 牙 老 大 私 立 大 興 高 中 電 機 科 鄭 圳 明 邱 聖 閔 胡 丞 哲 吳 承 修 A2H-014 猛 猛 的 私 立 大 興 高 中 電 機 科 鄭 圳 明 高 仰 岱 戴 弘 勛 郭 家 毅 呂 明 翰 A2H-015 Are You 聽 唔? 光 華 高 工 資 訊 科 張 賢 榮 李 昕 蓉 邱 旻 瑜 邱 政 耀 A2H-016 爆 走 偉 瑋 晨 私 立 大 興 高 中 電 機 科 鄭 圳 明 吳 浚 瑋 林 浚 瑋 許 佑 晨 A2H-017 犀 牛 哥 國 立 桃 園 農 工 電 子 科 余 俊 傑 徐 新 華 鍾 岳 璁 羅 毅 軒 A2H-018 內 思 1 號 私 立 內 思 高 工 電 子 電 機 科 陳 俊 湧 徐 鏡 濰 田 鐘 比 莊 東 昇 A2H-019 仁 安 愛 抽 菸 私 立 治 平 高 中 資 訊 科 丁 富 森 陳 奕 全 周 政 耀 A2H-020 查 水 表 coser 私 立 治 平 高 中 資 訊 科 丁 富 森 宋 繼 正 曾 閎 謙 A2H-021 約 翰 走 路 15 年 私 立 治 平 高 中 資 訊 科 丁 富 森 溫 文 潁 萬 士 壕 顏 修 乾 A2H-022 時 間 的 過 客 私 立 治 平 高 中 資 訊 科 丁 富 森 丁 衣 莊 鎮 安 魏 偉 凱 A2H-023 飄 飄 似 神 仙 私 立 二 信 高 中 電 機 科 劉 兆 祥 施 宇 鴻 游 東 森 洪 志 賢 A2H-024 哦 耶 耶 耶 國 立 桃 園 農 工 電 子 科 余 俊 傑 高 巧 蔡 文 若 陳 香 吟 A2H-025 芎 果 私 立 二 信 高 中 電 機 科 商 科 劉 兆 祥 連 堃 劭 周 依 如 李 翊 豪 A2H-026 泰 國 神 龍 2 私 立 二 信 高 中 電 機 科 劉 兆 祥 陳 品 豪 林 昱 丞 呂 佑 軒 A2H-027 毒 藥 私 立 致 用 高 中 電 子 科 張 睿 銨 林 柏 均 王 鉦 強 韓 存 軒 A2H-028 力 量 私 立 致 用 高 中 電 子 科 張 睿 銨 王 志 豪 王 鈶 禕 宋 建 弘 A2H-029 印 度 麥 可 私 立 二 信 高 中 電 機 科 王 永 富 鄭 詠 蓉 林 智 德 林 杰 毅 A2H-030 嗨 私 立 二 信 高 中 電 機 科 王 永 富 林 佳 臻 陳 映 霖 蔡 宗 育 A2H-031 閃 電 霹 靂 車 私 立 二 信 高 中 電 機 科 王 永 富 呂 柏 諺 呂 祐 宇 俞 仲 恩 A2H-032 趕 快 跑 私 立 中 興 商 工 資 訊 科 陳 奕 亨 莊 漢 聲 林 育 辰 張 巧 柔 呂 唯 慈 A2H-033 比 賽 就 是 拿 證 明 阿 不 然 要 幹 麻 私 立 內 思 高 工 電 子 科 陳 俊 湧 張 郁 謙 姜 智 維 詹 勳 友 A2H-034 台 灣 的 小 孩 好 棒 棒 私 立 聖 心 高 中 資 訊 科 林 聰 智 江 書 霆 楊 士 緯 NULL A2H-035 台 灣 的 小 孩 真 的 好 棒 私 立 聖 心 高 中 資 訊 科 林 聰 智 連 家 震 蕭 昱 荃 袁 紹 庭 A2H-036 永 不 低 頭 私 立 立 志 高 中 資 訊 科 蘇 經 洲 黃 子 軒 李 卓 遠 許 貫 麟 A2H-037 鑫 鱻 矗 掱 私 立 忠 信 高 中 資 訊 科 簡 汝 全 譚 旭 閔 蘇 禹 融 賴 宏 維 A2H-038 小 胖 衝 鋒 隊 私 立 忠 信 高 中 資 訊 科 簡 汝 全 黃 品 傑 林 孟 杰 陳 柏 豪 A2H-039 人 生 快 活 私 立 立 志 高 中 資 訊 科 宋 修 賢 黃 慧 倩 陳 瑋 江 張 立 文 蘇 奕 昕 A2H-040 立 志 飛 揚 號 私 立 立 志 高 中 綜 合 高 中 宋 修 賢 劉 有 晟 施 品 碩 沈 孟 儒 A2H-041 覺 醒 時 刻 私 立 立 志 高 中 綜 合 高 中 蔡 佳 純 張 志 鴻 胡 忠 雲 韓 承 峰 顏 伯 宸 第 15 頁

16 編 號 隊 伍 名 稱 學 校 名 稱 科 系 指 導 老 師 參 賽 學 生 A2H-042 專 屬 情 人 私 立 內 思 高 工 電 子 科 陳 俊 湧 彭 淮 聖 余 塭 長 青 A2H-043 遊 戲 人 生 國 立 嘉 義 高 工 微 電 腦 修 護 科 胡 峰 豪 劉 柏 瑋 黃 佳 安 鍾 承 翰 A2H-044 老 闆 一 份 大 大 滷 外 國 立 嘉 義 高 工 微 電 腦 修 護 科 胡 峰 豪 羅 瑞 豪 龔 俽 弘 林 柏 均 A2H-045 木 牌 大 冒 險 國 立 嘉 義 高 工 微 電 腦 修 護 科 胡 峰 豪 李 永 富 王 義 明 A2H-046 Double C 國 立 嘉 義 高 工 微 電 腦 修 護 科 胡 峰 豪 陳 韋 帆 陳 良 嘉 A2H-047 C.L 國 立 嘉 義 高 工 微 電 腦 修 護 科 胡 峰 豪 陳 富 凱 林 冠 睿 A2H-048 菠 蘿 麵 包 皮 卡 丘 國 立 竹 北 高 中 資 訊 科 劉 世 能 徐 育 勝 魏 整 尌 彭 浩 峰 A2H-049 贏 私 立 立 志 高 中 綜 合 高 中 宋 修 賢 劉 富 強 陳 宏 然 林 廣 偉 A2H-050 命 運 停 駐 之 夜 私 立 義 民 高 中 資 訊 科 吳 炫 澍 呂 文 芝 黃 瀚 柏 鍾 其 諭 劉 誌 瑋 A2H-051 紫 斑 蝶 私 立 義 民 高 中 資 訊 科 吳 炫 澍 呂 文 芝 張 添 旻 鄭 居 濤 A2H-052 信 我 者 得 永 昇 私 立 義 民 高 中 資 訊 科 吳 炫 澍 呂 文 芝 高 偉 誠 劉 政 宇 陳 星 昊 A2H-053 喵 喵 & 啾 啾 kiss 蹦 蹦 私 立 義 民 高 中 資 訊 科 吳 炫 澍 呂 文 芝 李 偉 志 吳 祐 禎 徐 福 助 A2H-054 蓋 蓋 私 立 義 民 高 中 資 訊 吳 炫 澍 魏 子 千 林 冠 翬 A2H-055 賢 賢 DN2 國 立 金 門 農 工 資 訊 科 陳 逸 勤 蔡 紹 文 許 乃 嶸 陳 乙 賢 邵 羽 漢 A2H-056 金 門 農 工 資 訊 科 國 立 金 門 農 工 資 訊 科 陳 逸 勤 蔡 紹 文 張 罡 艦 許 歡 呂 佩 蓉 A2H-057 乙 賢 DBR 國 立 金 門 農 工 資 訊 科 陳 逸 勤 蔡 紹 文 李 泓 運 王 佑 麒 許 維 宸 A2H-058 鳥 巢 大 猩 猩 國 立 金 門 農 工 資 訊 科 陳 逸 勤 蔡 紹 文 曾 義 凱 李 沃 晏 高 尚 群 A2H-059 真 金 門 農 工 資 訊 科 EX 國 立 金 門 農 工 資 訊 科 陳 逸 勤 蔡 紹 文 陳 易 柘 羅 柏 凱 洪 鈺 棋 A2H-060 飛 翔 1 號 私 立 達 德 商 工 電 機 科 盧 立 展 陳 柏 樵 A2H-061 狂 奔 吧! 椿 晏 私 立 青 年 高 中 資 訊 科 林 椿 晏 黃 振 宏 陳 柏 元 呂 明 彥 林 宥 均 A2H-062 飛 翔 2 號 私 立 達 德 商 工 電 機 科 盧 立 展 詹 榮 瑞 A2H-063 胖 子 龍 私 立 青 年 高 中 電 子 科 陳 騰 龍 黃 振 宏 陳 品 硯 陳 奎 羽 卓 佑 祈 A2H-064 飛 翔 3 號 私 立 達 德 商 工 電 機 科 盧 立 展 吳 俊 翰 A2H-065 撲 攏 共 私 立 青 年 高 中 資 訊 科 陳 振 安 黃 振 宏 黃 泓 瑋 曾 國 斌 江 偉 明 A2H-066 飛 翔 4 號 私 立 達 德 商 工 電 機 科 盧 立 展 鄭 寯 泰 A2H-067 大 虫 私 立 青 年 高 中 電 子 科 黃 振 宏 徐 春 傳 林 永 森 陳 金 海 黃 梓 洛 A2H-068 最 快 的 虫 私 立 青 年 高 中 電 子 科 黃 振 宏 徐 春 傳 余 苡 豪 廖 育 琳 葉 竺 霖 A2H-069 一 條 龍 私 立 青 年 高 中 水 電 科 黃 振 宏 徐 春 傳 洪 哲 欽 陳 昱 霖 江 東 富 A2H-070 參 點 壹 肆 壹 伍 玖 貳 陸 國 立 竹 北 高 中 資 訊 科 吳 永 川 鄭 銘 雄 賈 嬿 婷 黃 浩 禎 范 哲 嘉 A2H-071 超 級 烏 龜 國 立 竹 南 高 中 普 通 陳 奕 亨 郭 安 豐 陳 品 聿 蘇 亮 羽 陳 品 希 A2H-072 中 正 AE-86 市 立 中 正 高 工 綜 合 高 中 蘇 明 福 張 智 淵 黃 柏 燊 鄧 堪 祐 A2H-073 輾 過 去 就 對 了 私 立 內 思 高 工 電 子 陳 俊 湧 鄒 恩 典 劉 傑 欣 A2H-074 風 行 者 國 立 彰 師 附 工 資 訊 學 程 詹 東 融 詹 豐 鎧 江 岱 育 A2H-075 中 正 唯 獨 愛 黃 市 立 中 正 高 工 資 訊 科 蘇 明 福 李 宜 臻 黃 琮 翰 劉 宇 恩 A2H-076 夏 之 戀 人 國 立 嘉 義 高 工 電 機 科 徐 聯 昌 賴 群 凱 王 儷 蓁 楊 明 龍 A2H-077 天 之 點 海 國 立 嘉 義 高 工 電 機 科 徐 聯 昌 劉 奕 承 黃 鈺 婷 A2H-078 夾 角 90 度 國 立 嘉 義 高 工 電 機 科 徐 聯 昌 楊 貿 勝 陳 俊 霖 陳 建 軒 A2H-079 快 快 向 前 衝 國 立 嘉 義 高 工 電 機 科 徐 聯 昌 郭 家 銘 何 保 德 A2H-080 永 不 放 棄 國 立 嘉 義 高 工 電 機 科 徐 聯 昌 邱 毅 擁 吳 彥 勳 陳 柏 華 A2H-081 解 碼 之 車 國 立 嘉 義 高 工 電 機 科 徐 聯 昌 蔡 承 諾 林 子 鈞 林 峻 毅 第 16 頁

17 人 工 智 慧 競 速 自 走 車 大 專 組 參 賽 隊 伍 名 單 編 號 隊 伍 名 稱 學 校 名 稱 科 系 指 導 老 師 參 賽 學 生 A2U-001 華 夏 霹 靂 車 華 夏 技 術 學 院 電 機 系 關 錦 龍 謝 佳 伶 A2U-002 Gow-Diu 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 蘇 景 暉 李 齊 雄 蔡 欣 翰 廖 桓 頡 A2U-003 Pico 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 蘇 景 暉 李 齊 雄 劉 逢 峻 吳 文 齊 A2U-004 緞 帶 肥 肥 華 夏 技 術 學 院 電 機 系 蘇 秋 紅 王 思 涵 賴 資 憲 A2U-005 超 級 先 鋒 華 夏 技 術 學 院 電 機 系 張 信 宏 田 友 淳 洪 銘 佑 A2U-006 teatable 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 李 齊 雄 蘇 景 暉 吳 昭 毅 林 之 曦 A2U-007 香 蕉 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 李 齊 雄 蘇 景 暉 洪 瑞 鴻 鄭 騫 A2U-008 我 愛 泛 舟 聖 約 翰 科 技 大 學 電 機 工 程 系 謝 鴻 琳 葉 俊 朋 張 伯 安 A2U-009 綠 燈 聖 約 翰 科 技 大 學 電 機 工 程 系 謝 鴻 琳 蔡 秉 憲 楊 程 渝 A2U-010 光 速 蒙 面 俠 47 聖 約 翰 科 技 大 學 電 機 工 程 系 謝 鴻 琳 朱 威 筑 林 銘 緯 A2U-011 闖 喘 看 聖 約 翰 科 技 大 學 電 機 工 程 系 謝 鴻 琳 阮 湧 庭 洪 順 貴 A2U-012 MUST-Run 明 新 科 技 大 學 電 子 系 顏 培 仁 王 前 皓 顏 冠 庭 A2U-013 做 三 天 明 新 科 技 大 學 電 子 系 顏 培 仁 米 先 煒 劉 勝 杰 A2U-014 做 五 天 明 新 科 技 大 學 電 子 工 程 系 顏 培 仁 陳 冠 廷 陳 君 亮 A2U-015 複 製 貼 上 明 新 科 技 大 學 電 子 工 程 系 顏 培 仁 張 汪 峻 何 家 輝 A2U-016 Red Warrior 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 李 齊 雄 林 軒 聖 郭 冠 佑 A2U-017 Slug_II 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 李 齊 雄 蘇 景 暉 陳 兆 惟 王 文 良 A2U-018 嚴 選 紐 西 蘭 南 臺 科 技 大 學 電 子 工 程 系 黎 靖 謝 文 哲 張 譽 耀 蘇 俊 銘 A2U-019 白 線 小 綠 南 臺 科 技 大 學 電 子 工 程 系 黎 靖 余 兆 棠 曹 嘉 麟 趙 啟 淳 A2U-020 暴 鯉 龍 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 李 齊 雄 林 伯 鑫 毛 國 先 A2U-021 大 華 一 號 大 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 楊 川 田 張 日 華 陳 俊 傑 A2U-022 大 華 二 號 大 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 楊 川 田 彭 文 毅 A2U-023 ST-mini 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 李 齊 雄 李 有 名 林 育 志 A2U-024 MUST 小 洋 明 新 科 技 大 學 資 訊 工 程 蘇 東 興 陳 美 支 張 瑜 洋 A2U-025 MUST 小 勤 明 新 科 技 大 學 資 訊 工 程 蘇 東 興 陳 美 支 甯 尚 勤 A2U-026 MUST 小 源 明 新 科 技 大 學 資 訊 工 程 蘇 東 興 陳 美 支 謝 基 源 A2U-027 MUST 小 瑋 明 新 科 技 大 學 資 訊 工 程 蘇 東 興 陳 美 支 許 峻 瑋 A2U-028 MUST 安 安 明 新 科 技 大 學 資 訊 工 程 蘇 東 興 陳 美 支 黃 幸 安 A2U-029 MUST 小 翰 明 新 科 技 大 學 資 訊 工 程 陳 美 支 蘇 東 興 張 承 翰 A2U-030 MUST 小 宗 明 新 科 技 大 學 資 訊 工 程 陳 美 支 蘇 東 興 陳 詳 宗 A2U-031 MUST 小 安 明 新 科 技 大 學 資 訊 工 程 陳 美 支 蘇 東 興 呂 振 安 A2U-032 MUST 小 穎 明 新 科 技 大 學 資 訊 工 程 陳 美 支 蘇 東 興 梁 世 頴 A2U-033 MUST 翔 明 新 科 技 大 學 資 訊 工 程 陳 美 支 蘇 東 興 鄭 瑋 祥 A2U-034 R 熊 -01 國 立 金 門 大 學 電 子 工 程 學 系 李 金 譚 李 寶 茜 李 愷 翔 A2U-035 中 州 A 隊 中 州 科 技 大 學 黃 立 仁 朱 正 民 莊 翔 皓 賴 學 峻 A2U-036 中 州 B 隊 中 州 科 技 大 學 機 械 與 自 動 化 工 程 系 黃 立 仁 朱 正 民 黃 柏 傑 A2U-037 中 州 C 隊 中 州 科 技 大 學 黃 立 仁 朱 正 民 曾 坤 富 A2U-038 中 州 電 機 中 州 科 技 大 學 電 機 與 能 源 科 技 系 詹 東 融 郭 振 輝 黃 子 嘉 吳 旺 田 A2U-039 NTUT 大 師 1 國 立 臺 北 科 技 大 學 電 子 工 程 系 陳 仲 萍 江 思 賢 A2U-040 NTUT 大 師 2 國 立 臺 北 科 技 大 學 電 子 工 程 系 陳 仲 萍 魏 聖 哲 陳 傑 恩 A2U-041 紅 色 小 飛 車 建 國 科 技 大 學 電 子 工 程 系 王 俊 傑 張 逸 政 曾 瑞 文 第 17 頁

18 編 號 隊 伍 名 稱 學 校 名 稱 科 系 指 導 老 師 參 賽 學 生 A2U-042 默 默 跑 一 圈 建 國 科 技 大 學 電 子 工 程 系 王 俊 傑 李 春 錦 張 光 銘 A2U-043 業 火 小 戰 車 建 國 科 技 大 學 電 子 工 程 系 王 俊 傑 紀 孟 洋 楊 智 皓 A2U-044 飛 天 鼠 建 國 科 技 大 學 電 子 工 程 系 王 俊 傑 李 彥 佑 洪 鉦 翔 A2U-045 路 上 一 陣 風 建 國 科 技 大 學 電 子 工 程 系 王 俊 傑 林 品 成 張 勝 嘉 A2U-046 Wild 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 蘇 景 暉 李 齊 雄 李 聖 翔 A2U-047 我 不 知 道 啦 國 立 臺 灣 科 技 大 學 機 械 工 程 系 李 昀 霈 楊 宏 毅 A2U-048 特 斯 拉 中 州 科 技 大 學 電 機 與 能 源 科 技 系 劉 昭 忠 周 子 峰 蔡 尚 伯 A2U-049 little turtle 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 李 齊 雄 黃 信 雄 蘇 裔 鈞 許 朝 凱 A2U-050 阿 斯 拉 中 州 科 技 大 學 電 機 與 能 源 科 技 劉 昭 忠 張 正 舜 葉 以 諾 A2U-051 南 霸 天 正 修 科 技 大 學 正 修 科 技 大 學 機 械 工 程 系 機 電 工 程 研 究 所 鄭 允 忠 鄭 清 堅 陳 松 茂 第 18 頁

19 人 工 智 慧 線 迷 宮 鼠 高 中 職 組 參 賽 隊 伍 名 單 編 號 隊 伍 名 稱 學 校 名 稱 科 系 指 導 老 師 參 賽 學 生 A3H-001 霸 氣 小 子 市 立 大 安 高 工 電 子 科 林 家 德 艾 奇 雋 洪 堃 育 梁 裕 輝 A3H-002 請 叫 我 寶 貝 財 團 法 人 光 華 高 工 電 機 科 歐 陽 慎 歐 陽 慎 A3H-003 河 馬 國 立 竹 北 高 中 資 訊 科 劉 世 能 劉 彥 麟 張 緯 浩 A3H-004 新 維 加 斯 私 立 建 臺 高 中 資 電 學 程 蕭 月 麗 吳 俊 憲 桑 文 濤 A3H-005 鼠 一 鼠 二 市 立 南 港 高 工 電 子 科 洪 秉 鈞 洪 秉 鈞 A3H-006 回 家 洗 洗 睡 私 立 內 思 高 工 電 子 科 陳 俊 湧 田 鐘 比 徐 鏡 濰 彭 淮 聖 A3H-007 怪 物 三 人 組 市 立 大 安 高 工 電 子 科 林 家 德 林 子 傑 吳 昇 翰 盧 俊 安 A3H-008 卡 桑 德 拉 私 立 立 志 高 中 資 訊 科 宋 修 賢 黃 啟 豪 葉 盈 蓁 李 佳 臻 A3H-009 一 家 之 鼠 私 立 二 信 高 中 電 機 科 劉 兆 祥 施 宇 鴻 洪 志 賢 游 東 森 A3H-011 嘎 魯 嘎 魯 私 立 建 臺 高 中 資 電 學 程 蕭 月 麗 邱 靖 傑 賴 方 源 A3H-012 說 夢 話 市 立 大 安 高 工 電 子 科 林 佳 德 廖 韋 霖 謝 孟 樺 簡 楷 峰 A3H-013 海 底 冒 險 河 豚 與 鯨 魚 的 化 身 私 立 振 聲 高 中 資 料 處 理 科 陳 國 生 楊 淨 榆 古 弼 順 A3H-014 傳 說 鼠 隊 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 蔡 智 宇 王 裕 翔 謝 澤 張 育 瑋 A3H-015 寄 生 獸 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 蔡 智 宇 傅 宗 陞 宋 品 漢 許 標 宇 A3H-016 黑 熊 很 萌 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 蔡 智 宇 張 哲 瑋 李 志 成 魏 正 傑 A3H-017 Y3 小 3 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 蔡 智 宇 張 景 程 曾 乙 恩 郭 益 愷 A3H-018 查 無 此 隊 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 蔡 智 宇 邱 才 芳 游 信 言 賴 冠 良 A3H-019 神 凱 瑞 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 鄭 安 邦 楊 禮 宏 鄞 子 傑 孫 兆 葳 A3H-020 苗 農 小 鬍 子 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 鄭 安 邦 徐 銘 賸 何 泓 勳 魏 承 羽 A3H-021 小 新 秀 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 鄭 安 邦 張 紘 瑞 黃 俊 諺 鍾 委 翰 A3H-022 全 速 前 進 私 立 致 用 高 中 電 子 科 張 睿 銨 蔡 為 成 洪 言 廷 勞 育 勝 A3H-023 啟 英 高 中 私 立 啟 英 高 中 資 訊 科 馮 建 中 連 素 玲 魏 智 成 蔡 博 諺 陳 囿 余 A3H-024 我 愛 烤 肉 私 立 致 用 高 中 電 子 科 張 睿 銨 紀 佑 霖 陳 泳 璋 趙 崑 崴 A3H-025 才 不 告 訴 膩 雷 市 立 大 安 高 工 電 子 科 林 家 德 林 志 軒 林 宇 傑 陳 哲 偉 A3H-026 豬 爸 爸 與 他 的 三 隻 小 豬 私 立 育 達 高 中 資 訊 科 周 士 弼 彭 彥 銘 梁 士 毅 李 業 翔 A3H-027 全 速 全 身 私 立 育 達 高 中 資 訊 科 周 士 弼 賴 廷 豪 鄧 凱 文 鄧 檳 馨 A3H-028 Yee 起 來 私 立 內 思 高 工 電 子 科 陳 俊 湧 姜 智 維 詹 勳 友 張 郁 謙 A3H-029 至 在 獲 勝 私 立 至 善 高 中 資 訊 科 彭 正 平 黃 啟 勝 余 振 華 李 建 輝 A3H-030 進 前 三 颱 風 來 泛 舟 私 立 至 善 高 中 資 訊 科 彭 正 平 謝 慶 良 張 晉 嘉 簡 有 城 A3H-031 不 在 意 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 鄭 安 邦 陳 宗 鴻 張 峻 華 羅 國 宥 A3H-032 X 隊 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 鄭 安 邦 巫 信 宗 徐 鴻 恩 李 政 霖 A3H 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 蔡 炳 坤 黃 育 德 曾 耀 揅 劉 冠 宏 A3H-034 啦 啦 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 蔡 炳 坤 李 冠 成 陳 明 陽 吳 柏 賢 A3H-035 奔 跑 吧! 老 鼠 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 蔡 炳 坤 徐 智 沂 鄭 祐 旻 江 旭 峰 A3H-036 竿 您 老 失 國 立 苗 栗 農 工 生 物 產 業 機 電 科 蔡 炳 坤 陳 彥 樺 趙 家 誼 林 佩 萱 A3H-037 心 痛 心 懂 國 立 嘉 義 高 工 微 電 腦 修 護 科 胡 峰 豪 黃 晟 瑋 楊 皓 鈞 A3H-038 啟 英 高 中 3 私 立 啟 英 高 中 資 訊 科 馮 建 中 連 素 玲 羅 文 誌 黃 柏 凱 宋 祥 維 A3H-039 啟 英 高 中 2 私 立 啟 英 高 中 資 訊 科 馮 建 中 連 素 玲 高 皓 蕭 宇 良 梁 淯 翔 A3H-040 啟 英 高 中 4 私 立 啟 英 高 中 資 訊 科 馮 建 中 王 文 林 呂 昱 鋒 張 祐 菖 第 19 頁

20 編 號 隊 伍 名 稱 學 校 名 稱 科 系 指 導 老 師 參 賽 學 生 A3H-041 十 月 圍 城 國 立 嘉 義 高 工 微 電 腦 修 護 科 胡 峰 豪 陳 柏 森 吳 濬 嘉 A3H-042 梓 官 之 虎 私 立 高 苑 工 商 電 機 修 護 科 王 博 彥 陳 文 璟 郭 偉 銘 A3H-043 侏 儒 河 馬 國 立 竹 北 高 中 資 訊 科 劉 世 能 彭 柏 瑄 鍾 佳 銘 俞 恒 劭 A3H-044 覺 醒 時 刻 私 立 立 志 高 中 綜 合 高 中 蔡 佳 純 張 志 鴻 胡 忠 雲 韓 承 峰 顏 伯 宸 A3H-045 立 志 飛 揚 號 私 立 立 志 高 中 綜 合 高 中 宋 修 賢 劉 有 晟 施 品 碩 沈 孟 儒 A3H-047 永 恆 之 星 私 立 高 苑 工 商 電 機 修 護 科 陳 文 璟 王 博 彥 鄭 聖 重 A3H-048 想 不 到 私 立 至 善 高 中 資 訊 科 彭 正 平 陳 柏 亘 A3H-049 米 老 鼠 私 立 二 信 高 中 電 機 科 黃 銘 宏 鄭 為 元 洪 景 瑞 陳 弘 恩 A3H-050 啟 英 高 中 5 私 立 啟 英 高 中 資 訊 科 馮 建 中 連 素 玲 賴 冠 宇 李 嘉 恩 馮 詩 敏 A3H-051 賢 賢 DN2 國 立 金 門 農 工 資 訊 科 陳 逸 勤 蔡 紹 文 許 乃 嶸 陳 乙 賢 邵 羽 漢 A3H-052 金 門 農 工 資 訊 科 國 立 金 門 農 工 資 訊 科 陳 逸 勤 蔡 紹 文 張 罡 艦 許 歡 蔡 孟 翰 A3H-053 乙 賢 DBR 國 立 金 門 農 工 資 訊 科 陳 逸 勤 蔡 紹 文 李 泓 運 王 佑 麒 許 維 宸 A3H-054 鳥 巢 大 猩 猩 國 立 金 門 農 工 資 訊 科 陳 逸 勤 蔡 紹 文 李 沃 晏 曾 義 凱 高 尚 群 A3H-055 真 金 門 農 工 資 訊 科 EX 國 立 金 門 農 工 資 訊 科 陳 逸 勤 蔡 紹 文 陳 易 柘 羅 柏 凱 洪 鈺 棋 A3H-056 颱 風 天 要 幹 嘛 私 立 大 成 高 中 資 訊 科 劉 光 元 葉 律 佐 鍾 朕 豐 陳 宥 錚 熊 昱 祺 A3H-057 大 虫 私 立 青 年 高 中 電 子 科 黃 振 宏 徐 春 傳 廖 育 琳 陳 金 海 黃 梓 洛 A3H-058 安 公 子 私 立 青 年 高 中 資 訊 科 陳 振 安 黃 振 宏 黃 泓 瑋 曾 國 斌 江 偉 明 A3H-059 黑 人 車 私 立 高 苑 工 商 資 訊 科 王 明 堂 林 立 洋 凌 祥 恩 張 崇 哲 A3H-060 不 用 顧 慮 我 國 立 竹 北 高 中 資 訊 科 吳 永 川 鄭 銘 雄 曾 星 誠 林 元 春 A3H-061 壹 陸 參 點 壹 玖 點 陸 點 貳 肆 玖 國 立 竹 北 高 中 資 訊 科 吳 永 川 鄭 銘 雄 許 邦 毅 王 偉 成 A3H-062 彩 虹 之 光 私 立 立 志 高 中 資 訊 科 宋 修 賢 黃 慧 倩 陳 瑋 江 孔 湘 涵 蘇 奕 昕 A3H-063 羊 男 的 迷 宮 市 立 大 安 高 工 電 子 科 林 家 德 陳 芃 威 陳 宇 珩 A3H-064 中 正 小 蜜 蜂 市 立 中 正 高 工 綜 合 高 中 蘇 明 福 鄧 堪 祐 張 智 淵 黃 柏 燊 A3H-065 華 鼠 電 私 立 高 英 工 商 資 訊 科 蔡 忠 憲 戴 士 程 劉 馨 鎂 吳 李 慶 A3H-066 黑 老 鼠 私 立 高 英 工 商 資 訊 科 蔡 忠 憲 黃 柏 昌 黃 郁 洲 洪 琮 富 A3H-067 中 正 蝗 蟲 市 立 中 正 高 工 資 訊 科 蘇 明 福 黃 琮 翰 李 宜 臻 劉 宇 恩 A3H-068 風 之 天 鵝 國 立 嘉 義 高 工 電 機 科 徐 聯 昌 賴 群 凱 王 儷 蓁 陳 建 軒 A3H-069 夜 之 冰 湖 國 立 嘉 義 高 工 電 機 科 徐 聯 昌 劉 奕 承 黃 鈺 婷 楊 明 龍 A3H-070 藍 藍 的 天 國 立 嘉 義 高 工 電 機 科 徐 聯 昌 邱 毅 擁 蔡 承 諾 陳 柏 華 A3H-071 混 合 雲 市 立 高 雄 高 工 資 訊 科 宋 修 賢 張 蜀 萱 沈 品 嘉 高 子 鈞 宋 鎮 宇 第 20 頁

21 人 工 智 慧 線 迷 宮 鼠 大 專 組 參 賽 隊 伍 名 單 編 號 隊 伍 名 稱 學 校 名 稱 科 系 指 導 老 師 參 賽 學 生 A3U-001 迷 宮 雙 人 組 華 夏 技 術 學 院 電 機 系 關 錦 龍 陳 儀 真 謝 佳 伶 A3U-002 Gow-Ding 龍 華 科 技 大 學 電 子 工 程 系 蘇 景 暉 李 齊 雄 蔡 欣 翰 李 聖 翔 A3U-003 HIPPO 龍 華 科 技 大 學 電 子 系 蘇 景 暉 李 齊 雄 廖 桓 頡 吳 文 齊 A3U-004 衝 啊! 減 肥 鼠 華 夏 技 術 學 院 電 機 系 蘇 秋 紅 賴 資 憲 王 思 涵 A3U-005 疾 速 眼 鏡 蛇 華 夏 技 術 學 院 電 機 系 張 信 宏 洪 銘 佑 田 友 淳 A3U-006 只 做 一 個 月 明 新 科 技 大 學 電 子 系 顏 培 仁 劉 勝 杰 顏 冠 庭 A3U-007 那 個 誰 C 明 新 科 技 大 學 電 子 系 顏 培 仁 洪 柏 軒 米 先 煒 A3U 追 不 到 桃 園 創 新 技 術 學 院 機 械 系 黃 燕 文 游 登 豐 吳 明 忠 A3U-009 Ex 咖 哩 棒 南 臺 科 技 大 學 電 子 工 程 系 黎 靖 余 兆 棠 陳 盈 兆 蔡 利 君 A3U-010 十 字 路 口 南 臺 科 技 大 學 電 子 工 程 系 黎 靖 謝 文 哲 黃 詩 凱 蔡 岳 翰 A3U-011 鐵 甲 武 士 南 臺 科 技 大 學 電 子 工 程 系 黎 靖 余 兆 棠 張 譽 耀 趙 啟 淳 A3U-012 MUST I.L.R 明 新 科 技 大 學 資 訊 工 程 系 蘇 東 興 陳 美 支 吳 宇 鴻 謝 侑 傑 A3U-013 愛 的 光 火 健 行 科 技 大 學 電 子 工 程 系 蔣 東 建 施 順 龍 張 鈺 祥 A3U-014 G.I.JOE 健 行 科 技 大 學 電 子 工 程 蔣 東 建 廖 炯 州 郭 家 騏 蕭 勝 安 A3U-015 MUST I.L.R2 明 新 科 技 大 學 資 訊 工 程 系 蘇 東 興 陳 美 支 陳 昀 煒 張 嗣 懋 A3U-016 笨 笨 鼠 南 臺 科 技 大 學 電 子 工 程 系 余 兆 棠 張 原 華 林 聖 修 A3U-017 亞 太 智 慧 人 NO. 1 亞 太 創 意 技 術 學 院 數 位 科 技 設 計 系 葉 律 佐 游 文 華 周 君 恆 武 辰 峰 A3U-018 超 級 酷 健 行 科 技 大 學 資 訊 工 程 系 詹 君 治 陳 維 魁 鍾 皓 鈞 劉 欣 威 A3U-019 彩 虹 健 行 科 技 大 學 資 訊 工 程 系 詹 君 治 韓 維 愈 古 蕙 瑄 王 治 文 A3U-020 我 只 是 個 外 行 人 健 行 科 技 大 學 資 訊 工 程 系 詹 君 治 陳 維 魁 李 亦 軒 李 峻 銘 A3U-021 健 行 魔 鬼 隊 健 行 科 技 大 學 資 訊 工 程 系 詹 君 治 韓 維 愈 魏 家 傑 蘇 逸 軒 A3U-022 可 樂 娜 國 立 金 門 大 學 電 子 工 程 學 系 李 金 譚 林 漢 政 王 睿 寬 A3U-023 中 州 電 子 系 中 州 科 技 大 學 電 子 工 程 系 張 文 澤 余 文 俊 李 政 庭 羅 文 志 A3U-024 跑 跑 跑 健 行 科 技 大 學 資 訊 工 程 系 韓 維 愈 黃 冠 龍 陳 思 卉 A3U-025 健 行 一 號 健 行 科 技 大 學 資 訊 工 程 系 韓 維 愈 蔡 蕙 逢 劉 上 宇 A3U-026 健 行 二 號 健 行 科 技 大 學 資 訊 工 程 系 韓 維 愈 葉 凱 夫 A3U-027 健 行 三 號 健 行 科 技 大 學 資 訊 工 程 系 韓 維 愈 蕭 寶 錠 A3U-028 健 行 健 行 科 技 大 學 資 訊 工 程 系 韓 維 愈 游 棟 翔 徐 志 朋 A3U-029 飛 毛@ 跑 車 健 行 科 技 大 學 電 子 工 程 系 蔣 東 建 陳 名 馳 吳 俊 達 A3U-030 電 子 鼠 健 行 科 技 大 學 電 子 工 程 系 蔣 東 建 林 啟 翔 邱 清 淇 A3U-031 Mingming1 明 志 科 技 大 學 電 子 工 程 系 黃 樹 林 李 嘉 玲 張 人 友 A3U-032 Mingming2 明 志 科 技 大 學 電 子 工 程 系 黃 樹 林 李 孟 修 駱 宥 銓 A3U-033 來 去 七 桃 萬 能 科 技 大 學 電 子 工 程 系 李 子 毓 張 浩 緯 謝 漢 霖 A3U-034 太 陽 健 行 科 技 大 學 電 子 工 程 蔣 東 建 陳 曉 芳 陳 明 佑 A3U-035 迷 糊 小 黑 鼠 健 行 科 技 大 學 電 子 工 程 系 蔣 東 建 李 允 成 羅 際 昌 A3U-036 南 霸 天 正 修 科 技 大 學 正 修 科 技 大 學 機 械 工 程 系 機 電 工 程 研 究 所 鄭 允 忠 鄭 清 堅 陳 松 茂 第 21 頁

22 人 工 智 慧 古 典 電 腦 鼠 走 迷 宮 國 際 邀 請 賽 參 賽 隊 伍 名 單 編 號 名 稱 參 賽 選 手 國 籍 A1I -001 紫 電 改 Masakazu Utsunomiya 宇 都 宮 正 和 Japan 日 本 A1I -002 Zeetah V Zeetah VI Harjit Singh, Pierre Hollis United States of America 美 國 A1I -003 Decimus 4D Peter Harrison United Kingdom 英 國 A1I -004 Yukikaze-5 Fumitaka Nakashima 中 島 史 敬 Japan 日 本 A1I -005 P-Kojimouse Hirokazu Kojima 小 島 宏 一 Japan 日 本 A1I -006 Min 7.1 Min 7.2 Ng BengKiat 黃 明 吉 Singapore 新 加 坡 A1I -007 Excel-7 Excel-8 Khiew Tzong Yong 邱 忠 有 Singapore 新 加 坡 A1I -008 fairy myth 蘇 豪 華 中 科 技 大 學, 中 國 大 陸 A1I -009 lucky 徐 文 韜 張 淦 A1I -010 Wa-Tiu 04 趙 師 葦 Republic of China 中 華 民 國 A1I -016 TPK 傅 傳 憲 Republic of China 中 華 民 國 A1I -021 國 內 賽 大 專 組 第 一 名 A1I -022 國 內 賽 大 專 組 第 二 名 Republic of China 中 華 民 國 A1I -023 國 內 賽 大 專 組 第 三 名 人 工 智 慧 半 尺 寸 電 腦 鼠 走 迷 宮 國 際 邀 請 賽 參 賽 隊 伍 名 單 A1I -001 編 號 名 稱 參 賽 選 手 國 籍 幻 月 Suiran ( 翠 嵐 ) Masakazu Utsunomiya 宇 都 宮 正 和 Japan 日 本 A1I -005 Kojimouse10 Hirokazu Kojima 小 島 宏 一 Japan 日 本 A1I -006 A1I -007 Ning5 Ning6 Excel:Mini-3a Excel:Mini-3m BengKiat Ng 黃 明 吉 Khiew Tzong Yong 邱 忠 有 Singapore 新 加 坡 Singapore 新 加 坡 A1I -011 Sapphire Yuki Matsui 松 井 祐 樹 Japan 日 本 A1I -012 LOLE 王 贞 炎 華 中 科 技 大 學, 中 國 大 陸 A1I -024 Mini Diu-Gow 蔡 欣 翰 Republic of China 中 華 民 國 人 工 智 慧 競 速 自 走 車 國 際 邀 請 賽 參 賽 隊 伍 名 單 編 號 名 稱 參 賽 選 手 國 籍 A1I -004 Mikage Fumitaka Nakashima 中 島 史 敬 Japan 日 本 A1I -006 Ning3 BengKiat Ng 黃 明 吉 Singapore 新 加 坡 A1I -007 Khiew Tzong Yong 邱 忠 有 Singapore 新 加 坡 A1I -010 Li-Zai 03 趙 師 葦 Republic of China 中 華 民 國 A1I -013 A1I -014 Jehu Jehu 3 CartisX04 SimpleTracer Enhanced David Otten Hirai Masataka 平 井 雅 尊 United States of America 美 國 Japan 日 本 A1I -015 Whitetip XB Seiji Ochiai 落 合 誠 治 Japan 日 本 A1I -025 A1I -026 A1I -027 國 內 賽 大 專 組 第 一 名 國 內 賽 大 專 組 第 二 名 國 內 賽 大 專 組 第 三 名 Republic of China 中 華 民 國 第 22 頁

23 伍 比賽場地配置圖 學 生活動中 心 一樓 競賽場地 第 23 頁

24 人國內及國際邀請賽 古典電腦鼠 高中職組 2015 人 工智慧電腦 鼠 走迷宮 高中職組競賽場地 G G 7 G G 第 24 頁

25 2015 人 工 智 慧 線 迷 宮 鼠 高 中 職 組 競 賽 場 地 第 25 頁

26 2015 人 工 智 慧 半 尺 寸 電 腦 鼠 走 迷 宮 國 際 邀 請 賽 場 地 第 26 頁

27 陸 賽 程 表 A1. 人 工 智 慧 電 腦 鼠 走 迷 宮 比 賽 1. 比 賽 時 只 允 許 一 位 選 手( 隊 長) 在 場 操 作, 其 餘 選 手 不 得 在 現 場 圍 觀 2. 大 專 與 高 中 職 組 每 隊 的 比 賽 時 間 由 規 則 中 的 至 多 7 分 鐘 而 且 嘗 試 至 多 7 次 由 迷 宮 起 點 出 發 找 出 迷 宮 終 點 以 及 最 短 的 運 動 路 徑, 更 改 為 至 多 6 分 鐘 而 且 至 多 嘗 試 5 次 為 避 免 時 間 拖 延, 在 前 一 場 比 賽 結 束 前, 下 3 組 選 手, 須 先 至 現 場 等 候, 在 前 一 場 比 賽 結 束 後, 由 選 手 自 行 將 電 腦 鼠 移 至 比 賽 場 地 前 一 場 比 賽 結 束, 裁 判 做 完 成 績 判 定 後, 裁 判 得 立 刻 宣 布 下 一 場 比 賽 開 始 進 行, 計 時 器 開 始 計 數, 此 時 仍 可 在 裁 判 監 督 下 進 行 調 整, 時 間 照 算, 但 不 得 有 明 顯 輸 入 路 徑 之 行 為 3. 參 賽 選 手 有 義 務 聽 廣 播 之 比 賽 場 次 提 前 到 休 息 區 等 候, 比 賽 計 時 開 始 一 分 鐘, 仍 無 選 手 在 場 操 作 電 腦 鼠 者, 此 隊 伍 視 同 淘 汰 4. 每 場 比 賽 至 多 可 進 行 5 次 測 試, 取 時 間 最 短 者 作 為 該 場 次 之 比 賽 成 績, 次 數 的 認 定, 以 從 起 始 點 出 發, 觸 動 計 時 器 開 始 計 時 為 準 成 績 秒 數 計 算 至 小 數 點 以 下 第 二 位, 秒 數 相 同 者, 以 重 量 輕 者 獲 勝 5. 比 賽 完 畢 之 隊 伍 可 自 行 將 電 腦 鼠 帶 走, 大 專 組 比 賽 前 3 名 之 隊 伍, 有 義 務 依 大 會 要 求, 參 加 大 會 另 外 舉 行 之 國 際 邀 請 賽, 如 不 參 加 者, 將 取 消 得 獎 資 格, 所 留 下 之 空 缺, 名 次 亦 不 遞 補 ( 以 下 賽 程 時 間 為 初 步 預 估, 實 際 時 間 以 現 場 為 準 ) 時 間 內 容 備 註 07:30~08:30 參 賽 隊 伍 報 到 08:30~09:00 高 中 職 與 大 專 組 參 賽 隊 伍 檢 錄, 未 到 者 取 消 資 格 09:00~09:30 大 會 開 幕 典 禮 09:30~12:00 高 中 職 組 電 腦 鼠 走 迷 宮 比 賽 12:00~13:00 中 午 用 餐 休 息 大 專 組 電 腦 鼠 走 迷 宮 比 賽 古 典 電 腦 鼠 走 迷 宮 國 際 邀 請 賽 13:00~14:00 大 專 組 競 速 自 走 車 決 賽 高 中 職 組 競 速 自 走 車 決 賽 14:00~15:00 半 尺 寸 電 腦 鼠 走 迷 宮 國 際 邀 請 賽 15:00~16:00 競 速 自 走 車 國 際 邀 請 賽 16:30~17:00 大 會 頒 獎 與 閉 幕 儀 式 第 27 頁

28 A2. 人 工 智 慧 競 速 自 走 車 比 賽 1. 比 賽 時 只 允 許 一 位 選 手( 隊 長) 在 場 操 作, 其 餘 選 手 不 得 在 現 場 圍 觀 2. 由 於 競 速 自 走 車 參 賽 隊 伍 眾 多, 因 此 大 專 組 與 高 中 職 組 的 比 賽 將 分 為 預 賽 與 決 賽 兩 次 大 專 與 高 中 職 組 預 賽 將 以 時 間 為 主 取 前 15 強 進 入 決 賽, 同 ㄧ 所 學 校 至 多 只 能 有 4 隊 進 入 決 賽 3. 大 專 組 比 賽 前 3 名 之 隊 伍, 有 義 務 依 大 會 要 求, 參 加 大 會 另 外 舉 行 之 國 際 邀 請 賽, 如 不 參 加 者, 將 取 消 得 獎 資 格, 所 留 下 之 空 缺, 名 次 亦 不 遞 補 4. 大 專 與 高 中 職 組 每 一 隊 伍 的 預 賽 比 賽 時 間 為 至 多 3 分 鐘 而 且 至 多 嘗 試 3 次 取 時 間 最 短 者 作 為 該 場 次 之 計 時 成 績, 次 數 的 認 定, 以 從 起 始 點 出 發, 觸 動 計 時 器 開 始 計 時 為 準 成 績 秒 數 計 算 至 小 數 點 以 下 第 二 位, 秒 數 相 同 者, 以 重 量 輕 者 獲 勝 5. 大 專 與 高 中 職 組 的 決 賽, 每 一 隊 伍 的 比 賽 時 間 為 至 多 4 分 鐘 而 且 至 多 嘗 試 3 次 6. 大 專 與 高 中 職 組 的 決 賽 場 地, 決 賽 參 賽 選 手 檢 錄 完 成 後 才 會 公 佈 7. 大 專 與 高 中 職 組 完 成 預 賽 計 時 的 隊 伍, 可 以 針 對 競 速 自 走 車 進 行 檢 修, 為 決 賽 作 準 備 8. 參 賽 選 手 有 義 務 聽 廣 播 之 比 賽 場 次 提 前 到 休 息 區 等 候, 比 賽 計 時 開 始 一 分 鐘, 仍 無 選 手 在 場 操 作 競 速 自 走 車 者, 此 隊 伍 視 同 淘 汰 ( 以 下 賽 程 時 間 為 初 步 預 估, 實 際 時 間 以 現 場 為 準 ) 時 間 內 容 備 註 07:30~08:30 參 賽 隊 伍 報 到 08:30~09:00 高 中 職 與 大 專 組 參 賽 隊 伍 檢 錄, 未 到 者 取 消 資 格 09:00~09:30 大 會 開 幕 典 禮 09:30~12:00 大 專 組 競 速 自 走 車 預 賽 高 中 職 組 競 速 自 走 車 預 賽 12:00~13:00 中 午 用 餐 休 息 13:00~14:00 大 專 組 競 速 自 走 車 決 賽 高 中 職 組 競 速 自 走 車 決 賽 14:00~15:00 半 尺 寸 電 腦 鼠 走 迷 宮 國 際 邀 請 賽 15:00~15:30 競 速 自 走 車 國 際 邀 請 賽 16:00~17:00 大 會 頒 獎 與 閉 幕 儀 式 第 28 頁

29 A3. 人 工 智 慧 線 迷 宮 鼠 比 賽 1. 比 賽 時 只 允 許 一 位 選 手( 隊 長) 在 場 操 作, 其 餘 選 手 不 得 在 現 場 圍 觀 2. 不 同 比 賽 隊 伍 的 隊 長 不 得 為 同 ㄧ 人 3. 大 專 與 高 中 職 組 每 一 隊 伍 的 比 賽 時 間 為 至 多 5 分 鐘 而 且 至 多 嘗 試 4 次 取 時 間 最 短 者 作 為 該 場 次 之 計 時 成 績, 次 數 的 認 定, 以 從 起 始 點 出 發, 觸 動 計 時 器 開 始 計 時 為 準 成 績 秒 數 計 算 至 小 數 點 以 下 第 二 位, 秒 數 相 同 者, 以 重 量 輕 者 獲 勝 4. 為 避 免 時 間 拖 延, 在 前 一 場 比 賽 結 束 前, 下 3 組 選 手, 須 先 至 現 場 等 候, 在 前 一 場 比 賽 結 束 後, 由 選 手 自 行 將 線 迷 宮 鼠 移 至 比 賽 場 地 前 一 場 比 賽 結 束, 裁 判 做 完 成 績 判 定 後, 裁 判 得 立 刻 宣 布 下 一 場 比 賽 開 始 進 行, 計 時 器 開 始 計 數, 此 時 仍 可 在 裁 判 監 督 下 進 行 調 整, 時 間 照 算, 但 不 得 有 明 顯 輸 入 路 徑 之 行 為 5. 參 賽 選 手 有 義 務 聽 廣 播 之 比 賽 場 次 提 前 到 休 息 區 等 候, 比 賽 計 時 開 始 一 分 鐘, 仍 無 選 手 在 場 操 作 線 迷 宮 鼠 者, 此 隊 伍 視 同 淘 汰 假 如 參 賽 選 手 同 時 在 另 一 競 賽 項 目 比 賽 時, 則 需 告 知 裁 判 延 後 比 賽 順 序 6. 大 專 組 的 競 賽 場 地, 競 賽 參 賽 選 手 檢 錄 完 成 後 才 會 公 佈 ( 以 下 賽 程 時 間 為 初 步 預 估, 實 際 時 間 以 現 場 為 準 ) 時 間 內 容 備 註 07:30~08:30 參 賽 隊 伍 報 到 08:30~09:00 高 中 職 與 大 專 組 參 賽 隊 伍 檢 錄, 未 到 者 取 消 資 格 09:00~09:30 大 會 開 幕 典 禮 09:30~12:00 高 中 職 組 線 迷 宮 鼠 比 賽 大 專 組 線 迷 宮 鼠 比 賽 12:00~13:00 中 午 用 餐 休 息 13:00~14:00 大 專 組 競 速 自 走 車 決 賽 高 中 職 組 競 速 自 走 車 決 賽 14:00~15:00 半 尺 寸 電 腦 鼠 走 迷 宮 國 際 邀 請 賽 15:00~15:30 競 速 自 走 車 國 際 邀 請 賽 16:00~17:00 大 會 頒 獎 與 閉 幕 儀 式 第 29 頁

30 柒 競 賽 辦 法 技 專 校 院 國 際 科 技 藝 能 大 賽 2015 年 人 工 智 慧 單 晶 片 電 腦 鼠 暨 機 器 人 國 內 及 國 際 邀 請 賽 2015 Taiwan Micromouse & Intelligent Robot Contest 1. 比 賽 時 間 : 2015/9/20( 日) 2. 地 點 : 龍 華 科 技 大 學 學 生 活 動 中 心 3. 競 賽 分 組 : A-1. 人 工 智 慧 電 腦 鼠 走 迷 宮 比 賽 : 本 競 賽 為 延 續 過 去 四 年 之 競 賽 主 軸, 目 的 在 比 較 參 賽 隊 伍 所 製 作 之 人 工 智 慧 電 腦 鼠 迷 宮 演 算 法 尋 找 迷 宮 終 點 以 及 規 劃 最 短 運 動 路 徑 的 效 率 人 工 智 慧 電 腦 鼠 運 動 控 制 定 位 與 修 正, 還 有 速 度 的 控 制 精 確 度 為 了 能 銜 接 相 關 的 國 際 賽 事, 比 賽 規 則 採 用 國 際 電 腦 鼠 通 用 的 比 賽 規 則, 以 計 時 成 績 最 短 者 為 優 勝 分 國 內 賽 與 國 際 邀 請 賽 兩 種 由 國 內 賽 第 一 至 三 名 與 受 邀 或 自 由 報 名 之 國 際 隊 伍 舉 行 國 際 邀 請 賽 ; A-2. 人 工 智 慧 競 速 自 走 車 比 賽 : 本 競 賽 之 目 的 在 比 較 參 賽 隊 伍 所 製 作 之 人 工 智 慧 競 速 自 走 車 在 辨 識 記 憶 賽 道 並 規 劃 直 線 道 以 及 彎 道 速 度 演 算 法 的 執 行 效 率 與 控 制 精 確 度 為 了 讓 優 勝 的 參 賽 者 能 參 與 國 際 競 賽, 比 賽 規 則 採 用 稍 作 修 正 之 日 本 Robotrace 比 賽 規 則, 以 計 時 成 績 最 短 者 為 優 勝 分 國 內 賽 與 國 際 邀 請 賽 兩 種 由 國 內 賽 第 一 至 三 名 與 受 邀 或 自 由 報 名 之 國 際 隊 伍 舉 行 國 際 邀 請 賽 ; A-3. 人 工 智 慧 線 迷 宮 鼠 比 賽 : 本 競 賽 之 目 的 在 比 較 參 賽 隊 伍 所 製 作 之 人 工 智 慧 線 迷 宮 鼠 在 迷 宮 演 算 法 尋 找 迷 宮 終 點 以 及 規 劃 最 短 運 動 路 徑 的 執 行 效 率 與 控 制 精 確 度, 以 計 時 成 績 最 短 者 為 優 勝 4. 參 賽 資 格 : ü ü ü 各 組 競 賽 皆 分 為 大 專 組 與 高 中 職 組 兩 類 ( 大 專 組 需 為 技 職 體 系 之 學 生) 各 組 之 作 品 指 導 老 師 至 多 2 名, 參 賽 學 生 至 多 3 名, 可 跨 校 系 組 成, 且 參 賽 學 生 中 至 多 只 能 有 2 名 研 究 生 所 有 參 賽 學 生 在 參 賽 過 程, 均 須 具 有 原 報 名 學 校 學 生 身 分, 否 則 ㄧ 經 檢 舉, 即 取 消 該 組 參 賽 資 格 原 則 上 不 限 制 各 校 報 名 隊 伍 數 目, 但 為 避 免 以 複 製 相 同 之 機 構 或 程 式 參 加 比 賽, 每 組 限 制 同 一 學 校 限 制 最 多 取 成 績 最 佳 之 前 2 名 晉 級 前 6 名, 同 一 學 校 第 30 頁

31 之 定 義 以 指 導 老 師 所 屬 學 校 為 準, 跨 校 2 位 指 導 老 師 亦 計 算 在 內 ü 參 賽 組 別 不 限 制 使 用 之 晶 片, 但 如 要 使 用 競 賽 網 頁 中 表 列 國 內 廠 商 之 晶 片, 工 具 申 請 書 經 大 會 審 查 通 過 者, 將 免 費 提 供 開 發 工 具 一 套, 參 與 競 賽 獲 獎 者, 亦 有 機 會 獲 該 晶 片 贊 助 廠 商 提 供 之 獎 品, 但 申 請 獲 得 工 具 比 賽 當 天 未 使 用 或 未 參 加 比 賽 者, 須 繳 回 所 領 之 開 發 工 具 5. 注 意 事 項 : ü ü ü 以 上 各 組 實 際 到 場 參 賽 隊 伍 少 於 6 隊 時, 名 次 將 至 多 只 取 到 前 3 名, 參 賽 隊 伍 超 過 6 隊 時, 除 非 最 後 名 次 有 多 隊 同 分, 得 獎 隊 伍 原 則 不 超 過 實 際 參 賽 隊 伍 之 50%, 後 面 獎 項 將 予 以 從 缺 除 A-3 人 工 智 慧 線 迷 宮 鼠 競 賽 這 一 組 外, 其 餘 組 別 之 前 二 名 得 獎 隊 伍, 有 義 務 接 受 徵 召 參 與 102 年 或 103 年 之 相 關 國 際 競 賽, 大 會 將 提 供 出 國 比 賽 隊 伍 部 分 機 票 及 旅 費 之 補 助, 出 國 比 賽 隊 伍 數 視 計 畫 經 費 決 定, 凡 經 徵 召 無 故 不 參 加 者, 大 會 得 取 消 該 隊 伍 指 導 老 師 明 年 之 參 賽 資 格 比 賽 結 束 後, 執 行 單 位 將 邀 請 優 勝 隊 伍 將 它 們 的 作 品 及 心 得 撰 寫 成 論 文 集 並 出 版, 以 供 老 師 教 學 及 學 生 實 作 參 考, 同 時 也 可 以 擴 大 此 項 比 賽 之 成 果 及 影 響 力 6. 獎 勵 方 式 : 請 參 考 網 頁 說 明 第 31 頁

32 人 工智慧古典電腦 鼠 走迷宮之競賽規則 目的 本競賽的主要 目的在設計並製作 一個可以在最短時間內找到迷宮終點的機器 人 所有參 加本競賽的機器 人都稱為 電腦 鼠 負責將該 電腦 鼠 放置於場地 並讓 電腦 鼠 開 始動作的 人稱為 操作員 迷宮的規定 1. 電腦 鼠迷宮由 個迷宮 方塊組成 每個單位 方塊為 18cm 18cm 2. 迷宮牆壁的 高度為 5cm 厚度為 1.2cm 因此迷宮中電腦 鼠的 走道會有 16.8cm 寬 迷 宮的外圍全部以迷宮牆相連接起來 3. 迷宮牆壁壁 面的顏 色為 白 色 頂部為紅 色 迷宮中電腦 鼠行進的地 面是以表 面塗有 黑 色去 光澤塗料的 木材製成 迷宮牆壁壁 面與頂部的塗料必須能反射紅外線的投射 而行進地 面 的塗料則必須吸收紅外線的投射 4. 迷宮的 起點 位於四個迷宮 角落 方塊的其中 一個 迷宮的 起點 應有三 面迷宮牆 其 中如果出發的 方向為北 方 那麼迷宮外圍的牆壁應該在 西 方與南 方 迷宮的 終點 由迷 宮中 心的四個 方塊組成 這四個迷宮 方塊間不會有迷宮牆壁 第 32 頁

33 5. 在每ㄧ個迷宮 方塊四個 角落上 1.2 cm 1.2 cm 5 cm 的 小 方柱 稱為 格點 除了迷 宮終點的四個 方塊外 每 一個迷宮 方塊的格點必須 至少接觸ㄧ 面迷宮牆壁 6. 迷宮 大 小的精確度應該在 5%或 2cm 內 迷宮地 面的銜接處不能有超過 0.5mm 的 高度差 並且迷宮地 面銜接處的斜率也不能超過 4 度 相鄰迷宮 方塊間牆壁的間隙不能超過 1mm 電腦 鼠的規定 1. 電腦 鼠必須要能獨 立 自 行控制 並且不能 用燃燒的 方式取得能源 2. 電腦 鼠的 長寬不應超過 25cm 25cm 高度沒有限制 如果電腦 鼠在 行進間會改變幾何 結構的話 也必須符合上述的規定 3. 電腦 鼠在迷宮中 行進時 不得在後 方遺留任何的東 西 4. 電腦 鼠不得躍過 攀登 損傷或破壞迷宮壁 面 競賽規則 1. 電腦 鼠的基本功能是要能由迷宮起點 行進 至終點 這稱為 一趟 使 用的時間稱為 運 動時間 但是電腦 鼠由迷宮終點回到起點的時間不能算成是 一趟 的 運動時間 第 33 頁

34 2. 電 腦 鼠 由 啟 動 後 到 某 ㄧ 趟 開 始 行 進 前 的 時 間 稱 為 迷 宮 時 間 電 腦 鼠 在 行 進 期 間 如 果 需 要 操 作 員 的 人 為 協 助, 稱 為 發 生 觸 碰 但 若 電 腦 鼠 自 行 回 到 起 點 後, 在 下 一 次 啟 動 前 操 作 員 清 潔 電 腦 鼠 輪 胎 的 動 作, 不 視 為 觸 碰 3. 電 腦 鼠 的 成 績 就 根 據 運 動 時 間 迷 宮 時 間 以 及 發 生 觸 碰 等 三 個 參 數 來 評 定 它 在 速 度 解 迷 宮 的 效 率 以 及 自 主 性 上 的 表 現 4. 電 腦 鼠 在 迷 宮 場 地 的 競 賽 中, 最 多 只 能 擁 有 7 分 鐘 的 時 間 在 這 個 時 間 限 制 下, 電 腦 鼠 可 以 嘗 試 至 多 7 次 由 迷 宮 起 點 出 發 找 出 迷 宮 終 點 以 及 最 短 的 運 動 路 徑 ( 比 賽 隊 伍 數 太 多 時, 主 辦 單 位 保 留 調 整 時 間 與 嘗 試 次 數 的 權 利 ) 5. 電 腦 鼠 到 達 迷 宮 終 點 後, 可 以 人 為 的 方 式 將 電 腦 鼠 移 至 起 點, 或 是 讓 它 自 行 回 到 起 點 如 果 以 人 為 的 方 式 將 電 腦 鼠 移 至 起 點, 代 表 發 生 觸 碰, 後 續 的 成 績 計 算 就 無 法 享 受 到 沒 有 發 生 觸 碰 3 秒 鐘 的 時 間 回 饋 6. 每 一 趟 運 動 時 間 的 計 算, 是 量 測 電 腦 鼠 離 開 起 點 方 塊 後 直 到 進 入 終 點 的 時 間 間 隔, 操 作 員 準 備 完 成 後 必 須 向 裁 判 示 意 開 始 計 時 而 迷 宮 時 間 的 計 算 則 是 量 測 電 腦 鼠 第 一 次 啟 動 後, 直 到 某 ㄧ 趟 運 動 的 起 始 期 間 的 時 間 間 隔 7. 電 腦 鼠 成 績 計 算 的 公 式 以 及 最 佳 成 績 的 登 錄 方 式 如 下 : 單 次 成 績 = 運 動 時 間 + ( 迷 宮 時 間 除 以 30) 3 秒 ( 沒 有 發 生 觸 碰 ) 最 佳 成 績 = 各 單 次 成 績 中 時 間 最 短 者 範 例 1: 假 設 某 ㄧ 操 作 員 欲 開 始 比 賽, 準 備 完 成 後 向 裁 判 示 意 開 始 計 時, 電 腦 鼠 開 始 啟 動 後, 經 過 80 秒 找 到 迷 宮 終 點, 這 一 隻 電 腦 鼠 接 著 離 開 迷 宮 終 點, 繼 續 搜 尋 迷 宮 的 牆 壁 排 列 情 形, 又 花 了 55 秒 回 到 起 點 那 麼 第 一 次 的 運 動 時 間 T1 就 是 80 秒 由 於 第 一 次 的 啟 動 並 沒 有 迷 宮 時 間, 並 且 電 腦 鼠 自 行 返 回 終 點, 並 無 發 生 觸 碰, 因 此 第 一 次 的 成 績 是 80 3 = 77 秒 此 時 操 作 員 將 它 拿 起 來 清 除 輪 胎 上 的 灰 塵, 再 次 放 回 迷 宮 場 地 的 起 點, 清 除 灰 塵 至 再 次 啟 動 共 花 費 22 秒 接 著 以 搜 尋 到 的 最 短 路 徑, 用 了 秒 衝 刺 到 終 點 接 著 電 腦 鼠 花 費 秒 再 次 回 到 起 點 此 時 第 二 次 的 運 動 時 間 T2 就 是 秒, 而 之 前 所 使 用 的 搜 尋 時 間 80 秒 加 上 55 秒 再 加 上 22 秒, 總 共 157 秒 的 時 間 就 是 在 計 算 第 二 次 成 績 的 迷 宮 時 間 M2 由 於 沒 有 發 生 觸 碰, 因 此 第 二 次 的 成 績 是 /30 3 = 秒 當 這 一 隻 電 腦 鼠 再 次 回 到 起 點, 操 作 員 將 它 拿 起 來 清 除 輪 子 上 的 灰 塵 後, 再 次 放 回 迷 宮 場 地 的 起 點 進 行 第 二 次 由 迷 宮 起 點 到 終 點 的 嘗 試, 清 除 灰 塵 至 再 次 啟 動 共 花 費 秒 這 第 34 頁

35 一 次 以 秒 衝 刺 到 終 點 此 時 第 三 次 的 運 動 時 間 T3 就 是 秒, 而 之 前 所 使 用 的 搜 尋 與 衝 刺 時 間 一 共 是 80 秒 加 上 55 秒 加 上 22 秒 加 上 秒 還 有 秒 以 及 秒, 總 共 200 秒 的 時 間 就 是 在 計 算 第 三 次 成 績 的 迷 宮 時 間 M3 接 著 電 腦 鼠 花 費 秒 再 次 回 到 起 點 由 於 沒 有 發 生 觸 碰, 因 此 第 三 次 的 成 績 是 /30 3 = 秒 最 後, 操 作 員 向 裁 判 示 意 不 再 嘗 試 後 結 束 競 賽 這 一 隻 電 腦 鼠 的 最 佳 成 績, 則 以 三 次 成 績 的 最 佳 值 秒 登 錄 為 比 賽 成 績 下 圖 是 上 述 過 程 的 圖 例 說 明 範 例 2: 假 設 另 ㄧ 隻 電 腦 鼠 開 始 啟 動 後, 經 過 70 秒 找 到 迷 宮 終 點, 那 麼 第 一 次 的 運 動 時 間 T1 就 是 70 秒 這 一 隻 電 腦 鼠 接 著 離 開 迷 宮 終 點, 繼 續 搜 尋 迷 宮 的 牆 壁 排 列 情 形, 很 不 幸 地 還 未 回 到 起 點 時 就 因 為 撞 牆 而 發 生 失 誤, 因 此, 操 作 員 向 裁 判 示 意 後, 由 場 地 中 取 出 該 隻 電 腦 鼠, 因 此 沒 有 發 生 觸 碰 3 秒 鐘 的 時 間 回 饋 由 於 第 一 次 的 啟 動 並 沒 有 迷 宮 時 間, 因 此 第 一 次 的 成 績 是 70 = 70 秒 操 作 員 稍 做 整 理 後, 重 新 開 始 第 二 次 的 搜 尋, 此 時 距 離 第 一 次 電 腦 鼠 開 始 啟 動, 總 共 是 秒 當 它 使 用 秒 找 到 迷 宮 終 點 後, 又 花 了 秒 回 到 起 點, 並 停 止 3 秒, 自 動 180 度 回 轉 離 開 迷 宮 起 點 接 著 以 搜 尋 到 的 最 短 路 徑 搭 配 最 快 的 速 度, 用 了 秒 衝 刺 到 終 點 這 時, 操 作 員 向 裁 判 示 意 不 再 嘗 試 後 結 束 競 賽 此 時 第 二 次 的 運 動 時 間 T2 就 是 秒, 第 三 次 的 運 動 時 間 T2 就 是 秒 而 與 第 二 次 運 動 時 間 相 關 的 迷 宮 時 間 M2 是 秒, 與 第 三 次 運 動 時 間 相 關 的 迷 宮 時 間 M3 是 = 秒 由 於 發 生 觸 碰 因 此 沒 有 3 秒 鐘 的 時 間 回 饋, 第 二 與 第 三 次 的 成 績 分 別 是 /30 = 秒 /30 = 秒 第 35 頁

36 這 一 隻 電 腦 鼠 的 最 佳 成 績, 則 以 三 次 成 績 的 最 佳 值 秒 登 錄 為 比 賽 成 績 下 圖 是 上 述 過 程 的 圖 例 說 明 8. 運 動 時 間 迷 宮 時 間 的 計 算, 是 由 裁 判 人 員 手 動 的 方 式 或 由 紅 外 線 感 測 器 自 動 地 在 電 腦 鼠 迷 宮 的 起 點 方 塊 與 迷 宮 的 終 點 方 塊 間 量 測 而 得 當 使 用 紅 外 線 感 測 器 時, 迷 宮 起 點 的 感 測 器 會 裝 設 在 起 點 方 塊 與 下 一 個 迷 宮 方 塊 的 邊 界 上, 而 迷 宮 終 點 的 感 測 器 則 會 裝 設 在 迷 宮 終 點 方 塊 的 入 口 上 紅 外 線 感 測 器 會 保 持 水 平 的 發 射 與 接 收 角 度, 並 且 離 迷 宮 地 面 大 約 1cm 高 的 位 置 9. 電 腦 鼠 的 啟 動 程 式 中, 不 應 包 含 提 供 操 作 員 針 對 迷 宮 特 性, 選 擇 不 同 的 行 動 策 略 10. 迷 宮 的 組 成 架 構 ㄧ 但 揭 露 給 所 有 的 參 賽 者 知 道 時, 操 作 員 就 不 能 再 對 電 腦 鼠 輸 入 任 何 的 資 訊 11. 迷 宮 所 在 位 置 的 亮 度 溫 度 與 溼 度 與 一 般 的 室 內 環 境 是 相 同 的, 如 果 參 賽 者 要 求 調 整 場 地 的 亮 度, 必 須 得 到 大 會 的 同 意 才 可 以 12. 當 電 腦 鼠 失 常 時, 操 作 員 可 以 要 求 裁 判 允 許 放 棄 該 次 電 腦 鼠 行 進 到 迷 宮 終 點 的 嘗 試, 並 將 電 腦 鼠 重 新 移 到 迷 宮 的 起 點 方 塊 中 但 若 只 是 轉 錯 彎 等 非 電 腦 鼠 功 能 失 常 的 因 素, 則 不 在 同 意 之 列 13. 比 賽 進 行 中, 如 果 電 腦 鼠 更 換 任 何 一 個 零 件 ( 如 電 池 或 可 抹 除 式 唯 讀 記 憶 體 ) 或 執 行 顯 著 的 調 整 ( 諸 如 速 度 控 制 與 行 動 策 略 的 選 擇 等 ) 時, 在 重 新 啟 動 前, 電 腦 鼠 內 部 關 於 迷 宮 組 成 結 構 的 記 憶 內 容 必 需 消 除 掉 才 行 但 在 大 會 裁 判 根 據 臨 場 的 判 斷, 認 定 是 簡 單 的 調 整 ( 例 如 光 感 測 器 的 調 整 ) 時, 可 以 不 用 消 除 掉 電 腦 鼠 內 部 關 於 迷 宮 組 成 結 構 的 記 憶 14. 除 了 電 池 可 能 被 大 會 裁 判 允 許 外, 電 腦 鼠 上 的 任 何 其 他 零 件 不 得 在 比 賽 進 行 中 移 轉 給 其 他 不 同 參 賽 隊 伍 的 電 腦 鼠 舉 例 而 言, 如 果 同 ㄧ 個 電 腦 鼠 基 座, 換 上 第 二 個 不 同 的 控 制 器, 應 視 為 同 ㄧ 個 參 賽 隊 伍 的 電 腦 鼠, 必 須 在 7 分 鐘 的 時 限 內 完 成 比 賽 當 更 換 不 同 的 控 制 器 時, 電 腦 鼠 內 部 關 於 迷 宮 組 成 結 構 的 記 憶 內 容 必 需 消 除 掉 才 可 以 繼 續 進 行 比 賽 第 36 頁

37 15. 當 大 會 裁 判 判 斷 比 賽 用 的 迷 宮 場 地, 如 果 在 參 賽 隊 伍 的 電 腦 鼠 持 續 進 行 時 可 能 遭 到 破 壞, 那 麼 大 會 有 權 要 求 參 賽 隊 伍 的 電 腦 鼠 停 止 繼 續 進 行 比 賽, 或 是 裁 定 失 去 比 賽 的 權 利 16. 當 參 賽 隊 伍 的 電 腦 鼠 完 成 一 次 由 迷 宮 起 點 到 終 點 的 運 動 後, 在 下 一 次 離 開 迷 宮 起 點 前, 必 須 停 留 在 迷 宮 起 點 方 格 中 至 少 3 秒 鐘 如 果 迷 宮 場 地 使 用 的 是 紅 外 線 感 測 器 來 計 時, 那 麼 當 電 腦 鼠 停 留 在 迷 宮 起 點 方 格 時 不 可 以 干 擾 到 紅 外 線 感 測 器 的 運 作 17. 當 完 成 賽 事 的 電 腦 鼠 隊 伍 少 於 比 賽 獎 項 時, 必 要 時 可 從 缺 迷 宮 場 地 範 例 下 圖 是 一 個 電 腦 鼠 的 迷 宮 場 地 範 例 第 37 頁

38 人 工智慧競速 自 走 車之競賽規則 主旨及 目的 1. 設計 一個簡單 具趣味性且 又不侷限參與對象的競賽主題 藉由競賽過程的設計與製作 促進參賽者的創意與技術設計能力 並達到寓教於樂的 目的 2. 藉由競賽過程 將機電整合與智慧型機器 人教育理論與實作結合 並透過 比賽的機會 促進全國各級學校相關系科之觀摩聯誼 日本 2010 年 Robotrace 競賽現場 競賽規則 人 工智慧競速 自 走 車 大賽係指 自 走 車在具備提 示符號指定軌道上的競速 比賽 參加 人 工智慧 競速 自 走 車 大賽的 自 走 車就稱為競速 自 走 車 1. 競速 自 走 車必須能獨 立作業 參賽選 手不得以有線或無線電波控制 2. 比賽進 行時 不得再對競速 自 走車所有組件進行調整或置換(含程式 電池及電路板等) 亦不得要求暫停 但經裁判同意時 可進 行簡易的維修 3. 競速 自 走 車的 長 寬均不得超過 25 公分 高度則不得超過 20 公分 第 38 頁

39 4. 競 速 自 走 車 沿 著 競 速 路 線 的 方 向 由 起 點 運 動 到 終 點, 所 花 費 並 記 錄 下 來 的 時 間, 就 是 計 時 賽 的 比 較 標 準 5. 比 賽 場 地 公 開 後, 不 得 將 場 地 資 訊 透 由 任 何 方 式 輸 入 競 速 自 走 車 並 且 在 比 賽 進 行 中 也 不 能 再 對 競 速 自 走 車 上 的 所 有 組 件 進 行 調 整 或 置 換 ( 含 程 式 電 池 及 電 路 板 等 ) 6. 競 速 自 走 車 沿 著 競 速 路 線 的 方 向 由 起 點 運 動 到 終 點, 所 花 費 時 間 的 計 算 方 式 是 由 起 點 的 感 測 器 偵 測 到 競 速 自 走 車 起 算, 直 到 終 點 的 感 測 器 偵 測 到 競 速 自 走 車 為 止 但 是 這 個 成 績 必 須 是 競 速 自 走 車 全 部 通 過 終 點 線 後 才 算 有 效 7. 每 一 台 參 賽 的 競 速 自 走 車 都 可 以 使 用 最 多 5 分 鐘 的 時 間, 在 這 一 段 時 間 內 最 多 可 以 有 3 次 的 計 時 成 績 ( 比 賽 隊 伍 數 太 多 時, 主 辦 單 位 保 留 調 整 時 間 與 嘗 試 次 數 的 權 利 ) 8. 每 一 台 參 賽 的 競 速 自 走 車 都 必 須 由 規 定 的 起 始 與 終 點 區 內 沿 著 指 定 的 方 向 出 發, 但 在 連 續 的 繞 圈 計 時 中 可 以 不 中 斷 的 方 式 進 行 9. 每 一 台 參 賽 的 競 速 自 走 車 在 完 成 一 次 的 繞 圈 計 時 後, 都 必 須 自 動 地 停 在 規 定 的 起 始 與 終 點 區 內 至 少 2 秒 鐘 10. 每 一 台 參 賽 的 競 速 自 走 車 當 車 身 離 開 競 賽 路 線 或 停 止 不 動 超 過 2 秒 鐘, 視 為 行 走 失 敗 即 須 退 場 11. 除 非 經 裁 判 長 要 求 或 同 意 參 賽 的 競 速 自 走 車 棄 權, 否 則 參 賽 人 員 在 比 賽 進 行 的 過 程 中 都 不 可 以 碰 觸 其 競 速 自 走 車 只 有 當 競 速 自 走 車 無 法 繼 續 進 行 比 賽, 裁 判 長 方 能 同 意 參 賽 競 速 自 走 車 棄 權 的 要 求 12. 每 一 台 參 賽 的 競 速 自 走 車 當 車 身 未 能 涵 蓋 白 色 軌 道 時, 即 視 為 離 開 競 賽 路 線 13. 比 賽 當 天 場 地 的 燈 光 與 環 境 的 溫 溼 度 與 一 般 的 室 內 環 境 相 同 參 賽 隊 伍 不 得 要 求 調 整 燈 光 的 明 暗 14. 當 裁 判 長 覺 得 有 需 要 時, 可 以 要 求 參 賽 隊 伍 針 對 其 競 速 自 走 車 提 出 相 關 的 說 明 裁 判 長 也 可 以 在 依 據 競 賽 規 則 或 其 他 合 理 的 考 量 下, 採 取 必 要 的 措 施 要 求 參 賽 者 棄 權 或 取 消 參 賽 者 的 參 賽 資 格 競 賽 場 地 說 明 1. 競 賽 場 地 之 表 面 為 黑 色, 競 速 路 線 則 是 使 用 1.9 公 分 寬 的 白 色 條 紋 來 標 示 1.9cm 交 叉 競 賽 路 線 1.9cm 2. 競 速 路 線 是 由 圓 弧 與 直 線 所 組 成, 圓 弧 的 最 小 半 徑 為 10 公 分 3. 相 同 曲 率 的 圓 弧 至 少 有 10 公 分 以 上 才 會 改 變 曲 率 4. 競 速 路 線 的 總 長 度 不 會 超 過 60 公 尺 競 速 路 線 可 能 會 交 叉 ( 交 叉 的 角 度 為 90 ± 5 度, 請 參 考 右 圖 ), 但 競 速 自 走 車 在 競 速 路 線 交 叉 的 地 方 必 須 直 行 第 39 頁

40 5. 競 速 路 線 的 起 點 與 終 點 會 在 同 一 個 直 線 區 域 上, 而 且 終 點 在 起 點 的 後 方 100 公 分 處 沿 著 競 速 路 線 的 方 向 的 右 側, 在 起 點 與 終 點 處 都 會 有 記 號 在 起 點 線 與 終 點 線 的 記 號 處 也 都 各 會 有 一 個 標 示 START 與 GOAL 內 徑 寬 40 公 分 高 25 公 分 的 門 在 起 點 與 終 點 之 間 的 區 域 稱 為 起 始 與 終 點 區 ( 請 參 考 圖 1a-b 說 明 ) START GOAL 40.00cm 40.00cm 25.00cm Sensor Optical axis 1.00cm 25.00cm Sensor Optical axis 1.00cm 圖 1 (a) START 與 GOAL 內 徑 寬 40 公 分 高 25 公 分 的 門 圖 1 (b) 在 起 點 與 終 點 之 間 的 區 域 稱 為 起 始 與 終 點 區 6. 競 速 路 線 上 距 離 起 點 與 終 點 25 公 分 以 內 的 路 線, 或 是 距 離 路 線 交 叉 點 25 公 分 以 內 的 路 線 都 是 直 線 7. 競 速 路 線 上 發 生 曲 率 變 化 路 線 的 起 始 位 置 與 終 止 位 置, 都 會 在 沿 著 競 速 路 線 的 方 向 的 左 側 以 記 號 標 示 第 40 頁

41 曲 率 變 化 點 標 記 曲 率 變 化 點 10cm 以 上 曲 率 半 徑 10cm 以 上 4cm 4cm 1.9cm 曲 率 變 化 點 標 記 曲 率 變 化 點 曲 率 變 化 點 標 記 行 進 方 向 8. 比 賽 場 地 大 多 是 水 平 的, 但 某 些 部 分 可 能 有 至 多 5 度 的 傾 斜 終 點 線 起 始 線 競 賽 路 線 行 進 方 向 4.00cm 1.9cm 4.00cm 終 點 標 記 4.00cm 1.9cm 4.00cm 起 始 標 記 注 意 事 項 1. 比 賽 進 行 期 間, 不 得 再 對 自 走 車 下 載 程 式 或 置 換 ROM 也 不 允 許 將 自 走 車 連 接 到 任 何 可 以 針 對 自 走 車 調 整 程 式 的 軟 硬 體 設 備 2. 自 走 車 開 始 進 行 比 賽 後, 如 果 在 沒 有 碰 到 起 始 線 前 就 停 止 或 離 開 競 賽 路 線 時, 也 是 同 完 成 一 次 的 成 績 計 時 3. 每 一 台 參 賽 的 自 走 車 即 使 在 完 成 一 次 的 繞 圈 計 時 並 通 過 終 點 線 後, 若 是 未 能 自 動 地 停 在 規 定 的 起 始 與 終 點 區 內, 成 績 視 為 無 效 4. 在 競 賽 路 線 中, 可 能 會 有 不 同 曲 率 的 圓 弧 相 互 連 接 5. 在 競 賽 路 線 的 某 些 銜 接 處, 可 能 會 有 1mm 左 右 的 高 度 差 第 41 頁

42 6. 在 競 賽 路 線 的 起 點 與 終 點 線 所 用 的 是 水 準 架 設 的 穿 透 式 光 感 測 器, 離 競 賽 場 地 大 約 高 1 公 分 處 START GOAL 40.00cm 40.00cm 25.00cm Sensor Optical axis 1.00cm 25.00cm Sensor Optical axis 1.00cm 7. 當 完 成 賽 事 的 自 走 車 隊 伍 少 於 比 賽 獎 項 時, 必 要 時 可 從 缺 8. 不 容 許 各 項 關 於 自 走 車 對 競 賽 場 地 抓 地 力 的 要 求 與 抱 怨 第 42 頁

43 人 工智慧半尺 寸電腦 鼠 走迷宮之競賽規則 目的 本競賽的主要 目的在要求參賽選 手設計並製作 一個可以在迷宮 方格與牆 面規格皆為古典 電腦 鼠迷宮 一半的場地中 以最短時間內找到任意指定之迷宮終點的機器 人 所有參加本競 賽的機器 人都稱為 半尺 寸電腦 鼠 負責將該 半尺 寸電腦 鼠 放置於場地 並讓 半尺 寸電腦 鼠 開始動作的 人稱為 操作員 迷宮的規定 1. 迷宮牆壁壁 面的顏 色為 白 色 頂部為紅 色 迷宮中電腦 鼠行進的地 面是以表 面塗有 黑 色去 光澤塗料的 木材製成 迷宮牆壁壁 面與頂部的塗料必須能反射紅外線的投射 而行進地 面 的塗料則必須吸收紅外線的投射 2. 電腦 鼠迷宮是由多個 9cm 9cm 的單位正 方格所組成 迷宮中可以包含最多的單位正 方 格數為 格 沿著 9cm 9cm 的單位正 方格四周所構建的迷宮牆壁 高度是 2.5cm 厚度則是 0.6cm(參考圖 1) 第 43 頁