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蝙标叔
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1 电机控制技术实验上海交通大学电气工程与自动化实验室郑重声明 : 版权属于上海交通大学电气工程与自动化实验室, 仅供上海交通大学电气工程系课程 : 电机控制技术实验使用未经允许不得随意上传至百度文库论坛等网络媒体

2 实验一单闭环晶闸管直流调速系统实验 ( 实验地点 : 电机楼 205 室 ) 一. 实验目的 1. 研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作 2. 研究直流调速系统中速度调节器 ASR 的工作及其对系统静特性的影响 3. 学习反馈控制系统的调试技术二. 实验内容 1. 移相触发电路的调试 ( 主电路未通电 ) 2. 测取调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性 3. 测取调速系统在带转速负反馈时的有静差闭环工作的静特性 4. 测取调速系统在带转速负反馈时的无静差闭环工作的静特性三. 实验线路及原理为了提高直流调速系统的动静态性能指标, 通常采用闭环控制系统 ( 包括单闭环系统和多闭环系统 ) 对调速指标要求不高的场合, 采用单闭环系统, 而对调速指标较高的则采用多闭环系统按反馈的方式不同可分为转速反馈电流反馈电压反馈等在单闭环系统中, 转速单闭环使用较多图 1-1 所示的是转速单闭环直流调速系统在速度反馈的单闭环直流调速系统中, 将反映转速变化情况的测速发电机电压信号经速度变换器后接至速度调节器的输入端, 与负给定电压相比较经放大后, 得到移相控制电压 U ct, 速度调节器的输出用来控制整流桥的触发装置, 触发脉冲经功放后加到晶闸管的门极和阴极之间, 以改变三相全控整流的输出电压, 从而构成闭环系统电机的转速随给定电压变化, 电机最高转速由速度调节器的输出限幅所决定, 速度调节器采用 P( 比例 ) 调节, 对阶跃输入有稳态误差, 要想消除上述误差, 则需将调节器换成 PI( 比例积分 ) 调节此时, 当给定恒定时, 闭环系统对转速变化起到了抑制作用, 当电机负载或电源电压波动时, 电机的转速能稳定在一定的范围内四. 实验设备及仪表 1.MCL Ⅱ 系列教学实验台主控制屏 2.MCL 01 组件 3.MCL 02 组件 4.MCL 03 组件 5.MEL-11 挂箱 1

3 6.MEL 03 三相可调电阻 ( 或自配滑线变阻器 ) 7. 电机导轨及测速发电机直流发电机 M01( 或电机导轨及测功机 MEL 13 组件 ) 8. 直流电动机 M03 9. 双踪示波器五. 注意事项 1. 直流电动机工作前, 必须先加上直流激磁 2. 接入 ASR 构成转速负反馈时, 为了防止振荡, 可预先把 ASR 的 RP3 电位器逆时针旋到底, 使调节器放大倍数最小, 同时,ASR 的 5 6 端接入可调电容 ( 预置 7μF) 3. 测取静特性时, 须注意主电路电流不许超过电机的额定值 (1A) 4. 三相主电源连线时需注意, 不可换错相序 5. 电源开关闭合时, 过流保护发光二极管可能会亮, 只需按下对应的复位开关 SB1 即可正常工作 6. 系统开环连接时, 不允许突加给定信号 U g 起动电机 7. 起动电机时, 需把 MEL-13 的测功机加载旋钮逆时针旋到底, 以免带负载起动 8. 改变接线时, 必须先按下主控制屏总电源开关的断开红色按钮, 同时使系统的给定为零 9. 双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接, 故在使用时, 必须使两探头的地线同电位 ( 只用一根地线即可 ), 以免造成短路事故六. 实验方法 1. 移相触发电路的调试 ( 主电路未通电 ) (a) 用示波器观察 MCL 01 的双脉冲观察孔, 应有双脉冲, 且间隔均匀, 幅值相同 ; 观察每个晶闸管的控制极阴极电压波形, 应有幅值为 1V~2V 的双脉冲 (b) 触发电路输出脉冲应在 30 ~90 范围内可调可通过对偏移电压调节单位器及 ASR 输出电压的调整实现例如 : 使 ASR 输出为 0V, 调节偏移电压, 实现 α=90 ; 再保持偏移电压不变, 调节 ASR 的限幅电位器 RP1, 使 α=30 2. 测取调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性 a. 断开 ASR 的 3 至 U ct 的连接线,G( 给定 ) 直接加至 U ct, 且 Ug 调至零, 直流电机励磁电源开关闭合 b. 合上主控制屏的绿色按钮开关, 调节三相调压器的输出, 使 U uv Uvw Uwu=220V c. 调节给定电压 U g, 使直流电机空载转速 n 0 =1500 转 / 分, 再调节测功机加载旋钮, 在直流电机空载至额定负载 (I d =1A) 范围内, 测取 6 点, 读取电机转速 n, 电机电枢电流 I d, 即可测出系统的开环特性 n=f (Id) Id(A) 2

4 .3. 测取调速系统在带转速负反馈时的有静差闭环工作的静特性 a. 断开 G( 给定 ) 和 U ct 的连接线,ASR 的输出接至 U ct, 把 ASR 的 5 6 点短接 b. 合上主控制屏的绿色按钮开关, 调节 U uv,u vw,u wu 为 220 伏 c. 调节给定电压 U g, 使被测电动机空载转速 n 0 =1500 转 / 分, 再调节测功机加载旋钮, 在直流电机空载至额定负载 (I d =1A) 范围内测取 6 点, 读取电机转速 n, 电机电枢电流 I d, 即可测出系统的有静差闭环特性 n=f (Id) Id(A) 4. 测取调速系统在带转速负反馈时的无静差闭环工作的静特性 a. 断开 ASR 的 5 6 短接线, 5 6 端接 MEL 11 电容器, 可预置 7μF, 使 ASR 成为 PI( 比例积分 ) 调节器 b. 调节给定电压 U g, 使电机空载转速 n 0 =1500 转 / 分再调节测功机加载旋钮, 在直流电机空载至额定负载 (I d =1A) 范围内测取 6 点, 读取电机转速 n, 电机电枢电流 I d, 即可测出系统的无静差闭环特性 n=f (Id) Id(A) 七. 实验报告 1. 根据实验数据, 画出直流电动机开环机械特性曲线 n=f (Id) 2. 根据实验数据, 画出直流电动机单闭环调速系统有静差和无静差的机械特性曲线 n=f (Id) 3. 比较以上各种机械特性, 并作出解释八. 思考题 1. 系统在开环有静差闭环与无静差闭环工作时, 速度调节器 ASR 各工作在什么状态? 实验时应如何接线? 2. 要得到相同的空载转速 n 0, 亦即要得到整流装置相同的输出电压 U, 对于有反馈与无反馈调速系统哪个情况下给定电压要大些? 为什么? 3. 在有转速负反馈的调速系统中, 为得到相同的空载转速 n 0, 转速反馈的强度对 U g 有什么影响? 为什么? 4. 如何确定转速反馈的极性与把转速反馈正确地接入系统中? 又如何调节转速反馈的强度, 在线路中调节什么元件能实现? 3

5 主控制屏输出 G +15V -15V FBC 1 +15V 2 TA1 TA2 TA3 DZS RP1 RP2 S3 U L1 U V L2 V W L3 W MCL--01 MCL--02 Ublf S1 S2 2 Ublr Uct 3 VT1 VT4 C R VT3 VT6 * VT5 VT2 700mH A2 V M03 A A1 F2 F1 直流励磁电源 TG M03: 直流电动机 V: 直流电压表量程为 300V A: 直流电流表量程为 5A TG: 测速发电机图 1--1 单闭环晶闸管不可逆直流调速系统 (A) 到 MCL--03 ASR:3 到 MCL--03 FBS:1 到 MCL--03 FBS:2 到 MCL--03 ASR:4 到 MCL--03 FBS:3 到 MCL--03 ASR:2 4

6 MCL--03 MEL--11 到 MCL--01 G:Uct 到 TG:1 FBS FBS 1 ASR ACR 3 到 MCL--01 GND 2 RP 4 ASR RP3 到 MCL--01 DZS:2 1 4 RP1 到 MCL--01 G: 给定 2 3 RP2 ACR RP RP RP2 到 MCL--01 DZS:3 图 1--1 单闭环晶闸管不可逆直流调速系统 (B) 5

7 速度变换器, 速度调节器, 电流调节器使用说明 1.FBS( 速度变换器 ) 速度变换器 (FBS) 用于转速反馈的调速系统中, 将直流测速发电机的输出电 1 RP 3 压变换成适用于控制单元并与转速成 2 RP 4 正比的直流电压, 作为速度反馈其原理图如图 1 5 所示图 1-5 速度变换器使用时, 将测速发电机的输出端接至速度变换器的输入端 1 和 2 输出经电阻及电位器 RP, 由电位器 RP 中心抽头输出, 作为转速反馈信号, 反馈强度由电位器 RP 的中心抽头进行调节, 由电位器 RP 输出的信号, 同时作为零速封锁反映转速的电平信号元件 RP 装在面板上 2.ASR( 速度调节器 ) 速度调节器 ASR 的功能是对给定和反馈两个输入量进行加法, 减法, 比例, 积分和微分等运算, 使其输出按某一规律变化它由运算放大器, 输入与反馈网络及二极管限幅环节组成其原理图如图 1-6 所示转速调节器 ASR 也可当作电压调节器 AVR 来使用速度调节器采用电路运算放大器, 它具有两个输入端, 同相输入端和倒相输入端, 其 C2 473 R9 10K R15 120K R16 C1 474 RP1 4.7K R Ufn Usr R5 10K R6 10K R10 10K C6 224 R11 10K C R14 10K 7 4 2M VD3 V5 3DJ6H 1 5 1N4007 1N4007 VD4 R K UA741 VD5 1N K RP2 1.5K RP3-15 图 1-6 速度调节器输出电压与两个输入端电压之差成正比电路运算放大器具有开环放大倍数大, 零点漂移小, 线性度好, 输入电流极小, 输出阻抗小等优点, 可以构成理想的调节器图 1-7 中, 由二极管 VD4,VD5 和电位器 RP2,RP3 组成正负限幅可调的限幅电路由 C2,R9 组成反馈微分校正网络, 有助于抑制振荡, 减少超调,R15,C1 组成速度环串联校正网络场效应管 V5 为零速封锁电路, 当 4 端为 0V 时 VD5 导通, 将调节器反馈网络短接而封锁,4 端为 -13V 6

8 时,VD5 夹断, 调节器投入工作 RP1 为放大系数调节电位器元件 RP1,RP2,RP3 均安装在面板上电容 C1 两端在面板上装有接线柱, 电容 C2 两端也装有接线柱, 可根据需要外接电容 3.ACR( 电流调节器 ) 电流调节器适用于可控制传动系统中, 对其输入信号 ( 给定量和反馈量 ) 时进行加法减法比例积分微分, 延时等运算或者同时兼做上述几种运算以使其输出量按某种予定规律变化它是由下述几部分组成 : 运算放大器, 两极管限幅, 互补输出的电流放大级输入阻抗网络反馈阻抗网络等 470 2CW54 VST1 2CW54 VST2 2CW54 VST3 10K C2 473 R9 R5 10K R6 10K R7 10K R3 5.1K 9013 R8 10K R4 5.1K 9013 C6 224 C7 224 V1 V2 R10 10K R11 10K R12 10K C8 224 R13 10K C K R R14 10K R M C1 1N4007 VD3 V5 3DJ6H 5 1N4007 UA741 R K 1N RP1 4.7K RP2 2.2K RP3 2.2K R V3 3DG6C V4 3CG23 R 图 1-7 电流调节器电流调节器与速度调节器相比, 增加了 4 个输入端, 其中 2 端接过流推信号, 来自电流变换器的过流信号 U, 当该点电位高于某值时,VST1 击穿, 正信号输入,ACR 输出负电压使触发电路脉冲后移 U Z U F 端接逻辑控制器的相应输出端, 当这二端为高电平时, 三极管 V1 V2 导通将 Ugt 和 Ugi 信号对地短接, 用于逻辑无环流可逆系统晶体管 V 3 和 V 4 构成互补输出的电流放大级, 当 V 3 V 4 基极电位为正时,V 4 管 (PNP 型晶体管 ) 截止,V 3 管和负截构成射极跟随器如 V 3,V 4 基极电位为负时,V 3 管 (NPN 型晶体管 ) 截止,V 4 管和负截构成射极跟随器接在运算放大器输入端前面的阻抗为输入阻抗网络改变输入和反馈阻抗网络参数, 就能得到各种运算特性元件 RP1 RP2 RP3 装在面板上,C1 C2 的数值可根据需要, 由外接电容来改变 7

9 8

10 实验二双闭环晶闸管不可逆直流调速系统实验一. 实验目的 ( 实验地点 : 电机楼 205 室 ) 1. 了解双闭环不可逆直流调速系统的原理, 组成及各主要单元部件的原理 2. 熟悉 MCL Ⅱ 电机控制教学实验台主控制屏的结构及调试方法 3. 熟悉 MCL-01, MCL-02,MCL-03 的结构及调试方法 4. 掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤, 方法及参数的整定二. 实验内容 1.MCL-01 的调试 2. 各控制单元调试 3. 测定电流反馈系数 ß, 转速反馈系数 α 4. 测定开环机械特性及闭环静特性 5. 闭环控制特性的测定 6. 观察, 记录系统动态波形三. 实验系统组成及工作原理仅有速度反馈的调速系统在调速过程中, 当速度给定发生突变时, 整流桥的输出电压很大, 这可能引起电机电枢电流剧增, 可能会使晶闸管损坏此外电流的急剧变化也会导致直流电机换向恶化, 并引起电机转矩的剧变, 对传动系统产生猛力的冲击, 这是不允许的, 在调速系统中还必须采取限制电流冲击的措施, 现在普遍采用再加一级电流反馈构成双闭环调速系统图 2-1 所示的是双闭环直流调速系统系统包括两个反馈控制环节, 内环是电流控制环, 外环是速度控制环内环由电流调节器晶闸管移相触发器晶闸管整流器和电动机电枢回路所构成电流调节器的给定信号与电流反馈信号相比较, 其差值送入电流调节器, 由调节器的输出通过移相触发器控制整流桥的输出电压在这个电压作用下电机的电流及转矩将相应地发生变化当电流调节器的给定信号大于电流反馈信号时, 其差值为正, 经过调节器控制整流桥的移相角, 使整流桥输出电压升高, 电枢电流增大反之, 给定信号小于电流反馈信号时, 使整流桥输出电压降低, 电枢电流减小它力图使电枢电流与电流给定值相等外环是速度环, 其中有一个速度调节器, 在调节器的输入端送入一个速度给定信号, 由它规定电机运行的转速, 另一个速度反馈信号来自与电机同轴的测速发动机, 这个速度给定信号和实际转速反馈信号之差输入到速度调节器, 由速度调节器的输出信号作电流调节器输入送到电流调节器, 通过电流调节环的控制作用调节电机的电枢电流和转矩, 使电机转速发生变化, 最后达到转速的给定值四. 实验设备及仪器 9

11 1.MCL Ⅱ 电机控制教学实验台主控制屏 2.MCL 01 组件 3.MCL 02 组件 4.MCL 03 组件 5.MEL-11 挂箱 6.MEL 03 三相可调电阻 7. 电机导轨及测速发电机测功机 8. 直流电动机 M03 9. 双踪示波器五. 注意事项 1. 三相主电源连线时需注意, 不可换错相序 2. 电源开关闭合时, 过流保护过压保护的发光二极管可能会亮, 只需按下对应的复位开关 SB1 SB2 即可正常工作 3. 系统开环连接时, 不允许突加给定信号 U g 起动电机 4. 起动电机时, 需把 MEL-13 的测功机加载旋钮逆时针旋到底, 以免带负载起动 5. 改变接线时, 必须先按下主控制屏总电源开关的断开红色按钮, 同时使系统的给定为零 6. 进行闭环调试时, 若电机转速达最高速且不可调, 注意转速反馈的极性是否接错 7. 双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接, 故在使用时, 必须使两探头的地线同电位 ( 只用一根地线即可 ), 以免造成短路事故六. 实验方法 1.MCL-01 的调试 (1) 用示波器观察双脉冲观察孔, 应有间隔均匀, 幅度相同的双脉冲 (2) 检查相序, 用示波器观察 1, 2 脉冲观察孔, 1 脉冲超前 2 脉冲 60 0, 则相序正确, 否则, 应调整输入电源 (3) 将控制一组桥触发脉冲通断的六个直键开关弹出, 用示波器观察每只晶闸管的控制极, 阴极, 应有幅度为 1V 2V 的脉冲 (4) 将 Ublr 接地, 可观察反桥晶闸管的触发脉冲 2. 双闭环调速系统调试原则 (1) 先部件, 后系统即先将各单元的特性调好, 然后才能组成系统 (2) 先开环, 后闭环, 即使系统能正常开环运行, 然后在确定电流和转速均为负反馈时组成闭环系统 10

12 (3) 先内环, 后外环即先调试电流内环, 然后调转速外环 3. 控制单元调试 (1) 调节器正负限幅值的调整 ASR 调试 : 使调节器为 PI 调节器, 加入一定的输入电压 ( 由 MCL 01 提供 ), 调整正, 负限幅电位器 RP1 RP2, 使输出正负值等于 ±5V ACR 调试 : 使调节器为 PI 调节器, 加入一定的输入电压, 调整正, 负限幅电位器, 使脉冲前移 30 0, 使脉冲后移 =30 0, 反馈电位器 RP3 逆时针旋到底, 使放大倍数最小 (2) 电流反馈系数的整定电动机不加励磁 (a) 系统开环, 即控制电压 U ct 由给定器 U g 直接接入, 整流桥输出接电阻 R d 并调至最大 (R d 由 MEL 03 的两只 900Ω 电阻并联 ) 逐渐增加给定电压, 用示波器观察晶闸管整流桥两端电压波形在一个周期内, 电压波形应有 6 个对称波头平滑变化 (b) 增加给定电压, 使三相全控整流输出电压升高, 当 U d =220V 时, 减小主回路串接电阻 R d, 直至 Id=1.1Ied, 再调节 MCL-01 挂箱上的电流反馈电位器 RP, 使电流反馈电压 Ufi 近似等于速度调节器 ASR 的输出限幅值 (ASR 的输出限幅可调为 ±5V) (c)mcl 01 的 G( 给定 ) 输出电压 U g 接至 ACR 的 3 端,ACR 的输出 7 端接至 U ct, 即系统接入已接成 PI 调节的 ACR 组成电流单闭环系统 ASR 的 9 10 端接 MEL 11 电容器, 可预置 7μF, 同时, 反馈电位器 RP3 逆时针旋到底, 使放大倍数最小逐渐增加给定电压 Ug, 使之等于 ASR 输出限幅值 (+5V), 观察主电路电流是否小于或等于 1.1Ied, 如 Id 过大, 则应调整电流反馈电位器, 使 Ufi 增加, 直至 Id<1.1Ied; 如 Id<Ied, 则可将 R d 减小直至切除, 此时应增加有限, 小于过电流保护整定值, 这说明系统已具有限流保护功能测定并计算电流反馈系数 ß=U fi /I d (3) 速度反馈系数的整定电动机加额定励磁 (a) 系统开环, 即给定电压 U g 直接接至 U ct, 三相全控整流输出接直流电动机电枢, Ug 作为输入给定, 逐渐加正给定, 当转速 n=1500r/min 时, 调节 FBS( 速度变换器 ) 中速度反馈电位器 RP, 使速度反馈电压为 +5V 左右, 计算速度反馈系数 α=u fn /n (b) 速度反馈极性判断 : 系统中接入 ASR 构成转速单闭环系统, 即给定电压 U g 接至 ASR 的第 2 端,ASR 的第 3 端接至 U ct 调节 U g (U g 为负电压 ), 若稍加给定, 电机转速即达最高速且调节 U g 不可控, 则表明单闭环系统速度反馈极性有误但若接成转速电流双闭环系统, 由于给定极性改变, 故速度反馈极性可不变 4. 开环外特性的测定 (1) 控制电压 Uct 由给定器 Ug 直接接入, 测功机加载旋钮应逆时针旋到底 (2) 使 U g =0, 调节偏移电压电位器, 使 α 稍大于 90, 合上主电路电源, 调节调压器旋钮, 使 U uv,u vw,u wu 为 220V, 逐渐增加给定电压 Ug, 使电机起动升速, 调节 Ug 使电机空载转速 n 0 =1500r/min, 再调节测功机加载旋钮, 改变负载, 在直流电机空载至额定负载 (I d =1A) 范围内, 测取 6 点, 读取电机转速 n, 电机电枢电流 I d, 即可测出系统的开环外特性 n=f (Id) 11

13 Id(A) 注意, 若给定电压 Ug 为 0 时, 电机缓慢转动, 则表明 α 太小, 需后移 5. 系统静特性测试将 ASR,ACR 均接成 PI 调节器接入系统, 形成双闭环不可逆系统 ASR ACR 的调试 :(a) 反馈电位器 RP3 逆时针旋到底, 使放大倍数最小 ; (b) 5 6 端接入 MEL 11 电容器, 预置 5~7μF; (c) 调节 RP1 RP2 使输出限幅为 ±5V (1) 机械特性 n=f(id) 的测定调节转速给定电压 Ug, 使电机空载转速 n 0 =1500 r/min, 再调节测功机加载旋钮, 在空载至额定负载 (I d =1A) 范围内分别记录 6 点, 可测出系统静特性曲线 n=f(id) Id(A) 测取速度反馈系数 α=u fn /n 电流反馈系数 ß=U fi /I d n=1500(r/min) α= I d =1A ß= U fn = U fi = (2) 闭环控制特性 n=f(ug) 的测定调节 Ug, 使电机空载转速 n 0 =1500 r/min, 逐渐降低 U g 记录 Ug 和 n, 即可测出闭环控制特性 n=f(ug) Ug(V) 6. 系统动态波形的观察用二踪慢扫描示波器观察动态波形 : 突加给定起动时, 电动机电枢电流波形和转速波形注 : 电动机电枢电流波形的观察可通过 ACR 的第 1 端转速波形的观察可通过 ASR 的第 1 端七. 实验报告 1. 根据实验数据, 画出闭环控制特性曲线 2. 根据实验数据, 画出闭环机械特性, 并计算静差率 3. 根据实验数据, 画出系统开环机械特性, 计算静差率, 并与闭环机械特性进行比较 4. 分析系统动态波形 12

14 主控制屏输出 G +15V -15V FBC 1 +15V 2 U L1 U V L2 V W L3 W TA1 TA2 TA3 DZS RP1 RP2 S3 MCL--01 MCL--02 Ublf S1 S2 2 Ublr Uct 3 VT1 VT4 C R VT3 VT6 * VT5 VT2 700mH A2 V M03 A A1 F2 F1 直流励磁电源 TG M03: 直流电动机 V: 直流电压表量程为 300V A: 直流电流表量程为 5A TG: 测速发电机图 2--1 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 (A) 到 MCL--03 ACR:7 到 MCL--03 FBS:1 到 MCL--03 FBS:2 到 MCL--03 ACR:1 到 MCL--03 ACR:8 到 MCL--03 FBS:3 到 MCL--03 ASR:2 13

15 MCL--03 MEL--11 到 MCL--01 G:Uct 到 TG:1 FBS FBS 1 ASR ACR 3 到 MCL--01 GND 2 RP 4 ASR RP3 到 MCL--01 DZS:2 1 4 RP1 到 MCL--01 G: 给定 2 3 RP2 到 MCL--01 FBC:2 ACR RP RP RP2 到 MCL--01 DZS:3 图 2--1 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 (B) 14

16 一. 实验目的实验三双闭环可逆直流脉宽调速系统 ( 实验地点 : 电机楼 205 室 ) 1. 掌握双闭环可逆直流脉宽调速系统的组成原理及各主要单元部件的工作原理 2. 熟悉直流 PWM 专用集成电路 SG3525 的组成功能与工作原理 3. 掌握双闭环可逆直流脉宽调速系统的调试步骤方法及参数的整定二. 实验内容 1.PWM 控制器 SG3525 性能测试 2. 控制单元调试 3. 系统开环调试 4. 系统闭环调试 5. 系统稳态动态特性测试三. 实验系统的组成和工作原理 GM * U 0 + * U 0 ASR ACR UPW DLD GD PWM + U - U i FA TA M TG 图 3-1 双闭环脉宽调速系统的原理图在中小容量的直流传动系统中, 采用自关断器件的脉宽调速系统比相控系统具有更多的优越性, 因而日益得到广泛应用双闭环脉宽调速系统的原理框图如图 3-1 所示图中可逆 PWM 变换器主电路系采用 MOSFET 所构成的 H 型结构形式,UPW 为脉宽调制器,DLD 为逻辑延时环节,GD 为 MOS 管的栅极驱动电路,FA 为瞬时动作的过流保护脉宽调制器 UPW 采用美国硅通用公司 (Silicon General) 的第二代产品 SG3525, 这是一种性能优良, 功能全通用性强的单片集成 PWM 控制器由于它简单可靠及使用方便灵活, 大大简化了脉宽调制器的设计及调试, 故获得广泛使用在结构上分为两部分 : 主回路和控制回路 15

17 1. 主回路 : 二极管整流桥把输入的交流电变为直流电, 正常情况下, 交流输入为 220V, 经过整流后变为 300V 直流电, 电阻 R1 为起动限流电阻, 滤波电容 C 为 470μF/450V; 四只功率 MOS 管构成 H 桥, 根据脉冲占空比的不同, 在直流电机上可得到 + 或 - 的直流电压 U0 由于在一个 PWM 周期里电枢电压经历了正反两次变化, 因此其平均电压 U0=[(t1/T)-(T-t1)/T]/Us=[(2t1/T)-1]Us=(2α-1)Us 由式可见, 电枢绕组所受的平均电压取决于占空比 α 大小当 α=0 时,U 0 =-U s, 电动机反转, 且转速最大 ; 当 α=1 时,U 0 =U s, 电动机正转, 转速最大 ; 当 α=1/2 时,U 0 =0, 电动机不转虽然此时电动机不转, 但电枢绕组中仍然有交变电流流动, 使电动机产生高频振荡, 这种振荡有利于克服电动机负载的静摩擦, 提高动态性能在 VT2 和 VT4 的源极回路中, 串接两取样电阻, 其上的电压分别反映流过 VT2 VT4 的电流, 经过差动放大, 在 21 端输出一反映电流大小的电压, 作为双闭环控制系统的电流反馈信号电阻 R2 在本实验箱中有两个作用第一, 可用来观察波形,R2 的阻值为 1Ω, 其上的电压波形反映了主回路的电流波形第二, 作为过流保护用当 R2 的电压超过整定值后, 过流保护电路动作, 关闭脉冲, 从而保护功率 MOS 管 2. 控制回路 : 控制回路采用 SG3525 构成 SG3525 的 13 脚输出占空比可调 ( 改变 9 脚电压 ) 的脉冲波形 ( 占空比调节范围不小于 0.1~0.9), 同时频率可通过充放电时间的不同而改变 ( 通过钮子开关 S1 调节 ), 经过 RC 移相后, 输出两组互为倒相, 死区时间为 5μS 左右的脉冲 ( 观察 33 端和 34 端 ), 经过光耦隔离后, 分别驱动四只 MOS 管, 其中 VT1 VT4 驱动信号相同,VT2 VT3 驱动信号相同为了保证系统的可靠性, 在控制回路设置了保护线路, 一旦出现过流, 保护电路输出二路信号, 分别封锁 SG3525 的脉冲输出和与门的信号输出面板的左端为正负给定当钮子开关 S5 打向 ± 给定,S4 打向正给定时, 24 端输出 -15V, 同时调节电位器 RP3, 23 可得到 0~12V 的正电压输出 ; 当 S4 打向负给定时, 调节 RP4, 23 可得到 0~12V 的负电压输出当钮子开关 S5 打向 0 时, 23 16

18 端输出 0V, 同时 24 端输出为 0V, 封锁控制电路的工作四. 实验设备及仪器 1.MCL 系列教学实验台主控制屏 2.MCL 18 组件 ( 适合 MCL Ⅱ) 或 MCL 31 组件 ( 适合 MCL Ⅲ) 3.MCL 10 组件或 MCL 10A 组件 4.MEL-11 挂箱 5.MEL 03 三相可调电阻 ( 或自配滑线变阻器 ) 6. 电机导轨及测速发电机直流发电机 M01( 或电机导轨及测功机 MEL 13 组件 7. 直流电动机 M03 8. 双踪示波器五. 注意事项 1. 直流电动机工作前, 必须先加上直流激磁 2. 接入 ASR 构成转速负反馈时, 为了防止振荡, 可预先把 ASR 的 RP3 电位器逆时针旋到底, 使调节器放大倍数最小, 同时,ASR 的 5 6 端接入可调电容 ( 预置 7μF) 3. 测取静特性时, 须注意主电路电流不许超过电机的额定值 (1A) 4. 系统开环连接时, 不允许突加给定信号 U g 起动电机 5. 起动电机时, 需把 MEL-13 的测功机加载旋钮逆时针旋到底, 以免带负载起动 6. 改变接线时, 必须先按下主控制屏总电源开关的断开红色按钮, 同时使系统的给定为零 7. 双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接, 故在使用时, 必须使两探头的地线同电位 ( 只用一根地线即可 ), 以免造成短路事故 8. 实验时需要特别注意起动限流电路的继电器有否吸合, 如该继电器未吸合, 进行过流保护电路调试或进行加负载试验时, 就会烧坏起动限流电阻六. 实验方法采用 MCL 10 组件 1.SG3525 性能测试分别连接 3 和 5 4 和 6 7 和和和 23, 然后打开面板右下角的电源开关 (1) 用示波器观察 25 端的电压波形, 记录波形的周期, 幅度 ( 需记录 S1 开关拨向通和断两种情况 ) (2)S5 开关打向给定, 用示波器观察 30 端电压波形, 调节 RP2 电位器, 使 17

19 方波的占空比为 50% S5 开关打向给定分别调节 RP3 RP4, 记录 30 端输出波形的最大占空比和最小占空比 ( 分别记录 S2 打向通和断两种情况 ) 2. 控制电路的测试 (1) 逻辑延时时间的测试 S5 开关打向给定, 用示波器观察 33 和 34 端的输出波形并记录延时时间 t d = (2) 同一桥臂上下管子驱动信号死区时间测试分别连接 7 和 8 10 和 11, 12 和和和和 19, 用双踪示波器分别测量 V VT1 GS 和 V VT2 GS 以及 V VT3 GS 和 V VT4 GS 的死区时间 t d.vt1.vt2 = t d.vt3.vt4 = 注意, 测试完毕后, 需拆掉 7 和 8 以及 10 和 11 的连线 3. 开环系统调试 (1) 速度反馈系数的调试断开主电源, 并逆时针调节调压器旋钮到底, 断开 9 10 所接的电阻, 接入直流电动机 M03, 电机加上励磁 S4 开关扳向上, 同时逆时针调节 RP3 电位器到底, 合上主电源, 调节交流电压输出至 220V 左右调节 RP3 电位器使电机转速逐渐升高, 并达到 1400r/min, 调节 FBS 的反馈电位器 RP, 使速度反馈电压为 2V (2) 系统开环机械特性测定调节 RP3, 使电机转速分别达 n=1400r/min,n=1000/min 和 n=500r/min, 改变测功机加载旋钮, 在空载至额定负载 (I=1A) 范围内测取 6 个点, 记录相应的转速 n 和电机电流 I d (A) 1400 Id(A) 1000 Id(A) 500 Id(A) 断开主电源,S4 开关拨向负给定, 然后按照以上方法, 测出系统的反向机械特性 Id(A) Id(A) -500 Id(A) 18

20 4. 闭环系统调试将 ASR,ACR 均接成 PI 调节器接入系统, 形成双闭环不可逆系统按图 3 3 接线 (1) 速度调节器的调试 (a) 反馈电位器 RP3 逆时针旋到底, 使放大倍数最小 ; (b) 5 6 端接入 MEL 11 电容器, 预置 5~7μF; (c) 调节 RP1 RP2 使输出限幅为 ±2V (2) 电流调节器的调试 (a) 反馈电位器 RP3 逆时针旋到底, 使放大倍数最小 ; (b) 5 6 端接入 MEL 11 电容器, 预置 5~7μF; (c)s5 开关打向给定,S4 开关扳向上, 调节 MCL-10 的 RP3 电位器, 使 ACR 输出正饱和, 调整 ACR 的正限幅电位器 RP1, 用示波器观察 30 的脉冲, 不可移出范围 S5 开关打向给定,S4 开关打向下至负给定, 调节 MCL-10 的 RP4 电位器, 使 ACR 输出负饱和, 调整 ACR 的负限幅电位器 RP2, 用示波器观察 30 的脉冲, 不可移出范围 5. 系统静特性测试 (1) 机械特性 n=f(id) 的测定 S5 开关打向给定,S4 开关扳向上, 调节 MCL-10 的 RP3 电位器, 使电机空载转速至 1400 r/min, 再调节测功机加载旋钮, 在空载至额定负载范围内分别记录 6 个点, 可测出系统正转时的静特性曲线 n=f(id) Id(A) S5 开关打向给定,S4 开关打向下至负给定, 调节 MCL-10 的 RP4 电位器, 使电机空载转速至 1400 r/min, 再调节测功机加载旋钮, 在空载至额定负载 (I=1A) 范围内分别记录 6 点, 可测出系统反转时的静特性曲线 n=f(id) Id(A) (2) 闭环控制特性 n=f(ug) 的测定 S5 开关打向给定,S4 开关扳向上, 调节 MCL-10 的 RP3 电位器, 使电机空载转速至 1400 r/min, 逐渐降低 U g, 记录 Ug 和 n, 即可测出闭环控制特性 n=f(ug) Ug(V) 6. 系统动态波形的观察用二踪慢扫描示波器观察动态波形 : 突加给定起动时, 电动机电枢电流波形和转速波形注 : 电动机电枢电流波形的观察可通过 MCL-03 的 ACR 的第 1 端 19

21 转速波形的观察可通过 MCL-03 的 ASR 的第 1 端七. 实验报告 1. 根据实验数据, 列出 SG3525 的各项性能参数逻辑延时时间同一桥臂驱动信号死区时间等 2. 列出开环机械特性数据, 画出对应的曲线 n=f(id), 计算静差率 3. 根据实验数据, 计算出电流反馈系数 β 与速度反馈系数 α 4. 列出闭环机械特性数据, 画出对应的曲线 n=f(id), 计算静差率, 并于开环机械特性进行比较 5. 列出闭环控制特性数据, 画出对应的曲线 n=f(ug) 八. 思考题 1. 为了防止上下桥臂的直通, 有人把上下桥臂驱动信号死区时间调得很大, 这样做行不行, 为什么? 您认为死区时间长短由哪些参数决定? 2. 与采用晶闸管的移相控制直流调速系统相对比, 试归纳采用自关断器件的脉宽调速系统的优点 20

22 21

23 实验四异步电动机变频调速系统 ( 实验地点 : 电信群楼室对面 ) 变频调速效率高调速范围宽性能优良, 是交流调速理论的主要发展方向之一异步电动机变频调速系统实验开设三个实验单元, 这三个单元包含了现代变频调速中的最基本的控制方法通过实验可以使学生较全面明确各种控制方法的原理特点及使用条件通过实验拓展学生的视野, 锻炼和加强实际工作能力 (1) 所用设备 : 以变频器 ATV71HU22N4( 配制动电阻器增量编码器接口卡 ) 为主体的变频实验实验台三相鼠笼式异步电动机和直流发电机机组 ( 装有增量式编吗器 ) 电阻箱转速表 (2) 三相鼠笼式异步电动机铭牌数据和额定值 : 额定功率 1.1KW ; 额定电 380V 额定电流 2.8A ; 额定转速 1400 r/min ; 额定频率 50HZ 直流发电机铭牌数据和额定值 : 额定功率 1.1 KW ; 额定电压 270 V ; 额定电流 4.07 A ; 额定转速 1500 r/min; 励磁方式为他励 ; 额定励磁电流 0.57 A (3) 三个实验公用的编程设置 ( 这些设置在做三个实验时都使用的, 且不变更 ): 在主菜单下选 1. 变频器菜单 1.1 简单启动电机额定功率 :1.10kW 电机额定电压 :380V 电机额定电流 :2.8A 改变输出相序 :A B C 相序电机热保护电流 :2.8A 1.3 设置电流限幅 :4.3A 电机电流阈值 :2.8A 1.4 电机控制脉冲数量 :2000P/R 编码器用途 : 调节和监视 (4) 电动机额定转矩 : T N P N * 7. 50N m n 1400 N 22

24 23

25 24

26 PWR R1A SA1 SA2 SA3 SA4 SA5 SA6 +24V Ll1 LI2 Ll2 Ll3 Ll4 Ll5 Ll6 Altivar 71 图形显示终端 R1C R1B R2A R2C A01 COM 0V RP1 +10V Al1+ 编码器接口 Al1- Al2 0V +5V -B B -A A COM VT1 VT3 V1 V3 V5 L1 L2 L3 N N U V W L1 L2 L3 R C VTZ VT4 VT6 V4 V6 V2 图 4--1 异步电动机变频调速系统 VT5 VT2 U V W M ~ S1 M_ S2 T1 T2 _ + ~220V V A K A R 25

27 实验四 ( 一 ) 转速开环恒压频比控制变频调速系统实验一实验目的 1. 通过实验掌握转速开环恒压频比控制调速系统的组成及工作原理 2. 掌握 V/f 控制方式下, 选取不同的模式电机的静特性的差异二转速开环恒压频比控制变频调速系统的工作原理在变频调速系统中的基本结构中变频器输出可变频率和可变电压的三相交流电, 供给交流电机变频调速, 恒定压频比控制是控制频率的同时控制输出电压, 为什么变频调速时还要同时改变定子电压? 这是因为电机调速时希望保持每极磁通量为额定值磁通过大会使铁心饱和励磁电流过大, 使绕组过热严重时会烧坏电机磁通过小时电机出力不足输出转矩小, 电机的铁心不能充分利用造成浪费由异步机的稳态特性推导出来的恒定压频比控制方法和控制转差率控制方法, 都是只控制变量的幅值, 并且给定量和反馈量都是与相应变量成正比的直流量, 因此叫标量控制, 这与既控制变量的幅值又控制其相位的矢量控制不同标量控制是最早的变频调速使用的技术, 其控制原理简单, 实现起来比较容易, 也能满足一定的调速性能要求到目前为止, 它们在实践中仍然有着最广泛的应用, 并且得到不断的完善恒定压频比控制主要问题是低速性能较差, 原因是 : 低频低压时, 定子阻抗压降已经不能忽略, 定子电压不能近似的等于定子电势, 此时的压频比恒定已经不能保证磁通恒定因此低频低压时引起电势和磁通的明显降低, 低速时将发生严重励磁不足和转矩减少的问题低频时, 或负载的性质和大小不同时, 须靠改变 U / f 函数发生器的特性来补偿, 使系统达到 Eg / f 1 恒定的功能, 在通用产品中称作电压补偿或转矩补偿实现补偿的方法有两种 : 一种是在微机中存储多条不同斜率和折线段的 U / f 函数, 由用户根据需要选择最佳特性 ; 另一种办法是采用霍尔电流传感器检测定子电流或直流回路电流, 按电流大小自动补偿定子电压由于系统本身没有自动限制起制动电流的作用, 因此, 频率设定必须通过给定积分算法产生平缓的升速或降速信号, 升速和降速的积分时间可以根据负载需要由操作人员分别选择三实验步骤 1. 连线 : 按图 4 1 连线 26

28 2. 频率给定方式为编程给定时, 先选择无低频补偿状态, 对变频器进行相应的编程设置此时应进行如下设置 ( 不含三个实验公用的编程设置 ): 1. 频器菜单 1.4 电机控制电机控制类型 2 点压频比 U0 值设为零 1.6 命令给定 1 通道 AL1 给定 3. 转速开环恒压频比控制静特性的测定合上电源, 调节给定频率至 50Hz 30 Hz 15 Hz, 使电机空载运行, 负载电阻置最大, 调节实验台左侧单相调压器输出电压, 发电机励磁电流不大于 0.57A, 然后调节负载电阻, 将电机加至额定负载 ( 变频器图形显示终端转矩显示为 100% T), 读取被测电动机转速 n, 电流 Ia, 转矩 T, 逐渐减小发电机励磁电压直至为零, 测取 6 组数据 f 给定 =50Hz Ia(A) T(N.m) f 给定 =30Hz Ia(A) T(N.m) f 给定 =15Hz Ia(A) T(N.m) 同时列出电机能够旋转的最低工作频率 4. 选择低频补偿, 此时需做如下设置 : 1.4 电机控制电机控制类型 U0 值设为 30V 调节低频补偿度重复 f 给定 =15Hz 的实验内容 f 给定 =15Hz Ia(A) 27

29 T(N.m) 5. 频率给定方式为外部电位器给定时, 此时需做如下设置 : 1.6 命令给定 1 通道选择 AL1 给定 6. 改变载波频率, 观察电机运行平稳和噪声大小此时需做如下设置 : 1.4 电机控制开关频率输入数字 ( 默认 4kHz 调节范围 1 至 16 khz) 7. 改变加速时间, 观察加速过程此时需做如下设置 : 1.3 设置加速时间输入数字 ( 默认 3.0S) 四实验报告 1. 记录各种实验条件下的系统静特性 n=f(f 给定, Tem), 并绘出相应曲线 2. 说明转速开环恒压频比控制静特性的特点 3. 说明低频补偿对系统静特性的影响 4. 说明载波频率的大小对电机运行的影响五实验注意事项 1. 完成平台外部连线及变频器相关设定后再运行 2. : 运行过程中调电阻时, 一定注意电动机定子电流和发电机电枢电流, 使之分别不要超过额定电流 3. 编程时电机额定数值的设定及与此相关的其它参数的设定, 一定要按照我们实际使用的电机参数设置注 : 标号为选做实验 28

30 实验四 ( 二 ) 异步电动机带速度传感器矢量控制系统实验一实验目的 1. 通过实验掌握异步电动机带速度传感器矢量控制系统的组成及工作原理 ; 2. 掌握异步电动机带速度传感器矢量控制系统静动特性 3. 掌握数字化测速的原理二异步电动机带速度传感器矢量控制系统工作原理异步电动机的动态数学模型是一个高阶非线性强耦合的多变量系统, 虽然通过坐标变换可使之降阶并化简, 但并没有改变其非线性多变量的本质因此, 需要异步电动机调速系统具有高动态性能时, 必须面向这样一个动态模型经过多年的研究和实践, 有几种控制方案已经获得了成功的应用, 其中应用最多的方案之一, 就是按转子磁链定向的矢量控制系统在研究异步电动机的时候, 如果以产生同样的旋转磁动势为准则, 在三相坐标系上的定子交流电流 ia,ib,ic 通过三相 - 两相变换可以等效成两相静止坐标系上的交流电流 iα 和 iβ, 再通过同步旋转变换, 可以等效成同步旋转坐标系上的直流电流 id 和 iq 如果观察者站到铁心上与坐标系一起旋转, 他所看到的便是一台直流电动机通过控制, 可是交流电动机的转子总磁通 Φr 就是等效直流电动机的励磁磁通, 如果把 d 轴定位于 Φr 的方向上, 称作 M 29

31 (Magnetization) 轴, 把 q 轴称作 T(Torque) 轴, 则 M 绕组相当于直流电动机的励磁绕组,im 相当于励磁电流,T 绕组相当于伪静止的电枢绕组,it 相当于与转矩成正比的电枢电流如此一来, 我们就可以模仿直流电动机的控制策略, 得到直流电动机的控制量, 经过相应的坐标反变换, 就能够控制异步电动机了如图中所示, 给定和反馈信号 ( 转速电枢电 * 流 ) 经过类似于直流调速系统所用的控制器, 产生励磁电流的给定信号 ism 和电枢电流的给 * * * * * * 定信号 it, 经过反旋转变换 VR-1 得到 isα 和 isβ, 再经过 2/3 变换得到 isa,isb,isc, 通过变频器就可以控制和驱动交流电动机与无速度传感器矢量控制系统相比, 带速度传感器矢量控制系统由于有了速度信号的反馈, 可以拥有更准确的静态特性和更灵敏的动态特性三实验步骤 1. 按图 4 1 连线, 并检查增量编码器接口卡是否安装 2. 速度给定方式为编程给定时, 对变频器进行相应的编程设置此时需做如下设置 ( 不含三个实验公用的编程设置 ): 控制类型的设置 : 1. 变频器菜单 1.4 电机控制电机控制类型选择 FVC 给定方式的设置 : 1. 变频器菜单 1.6 命令给定 1 通道图形终端给定 3. 带速度传感器矢量控制系统静特性的测定合上电源, 调节给定频率至 50Hz 30 Hz 15 Hz, 使电机空载运行, 负载电阻置最大, 调节实验台左侧单相调压器, 使发电机励磁电流不大于 0.57A, 然后调节负载电阻, 将电机加至额定负载 ( 变频器图形显示终端转矩显示为 100% T), 读取被测电动机转速 n, 电流 Ia, 转矩 T, 逐渐减小发电机励磁电压直至为零, 测取 6 组数据 f 给定 =50Hz Ia(A) T(N.m) 30

32 f 给定 =30Hz Ia(A) T(N.m) f 给定 =15Hz Ia(A) T(N.m) 4. 测量突加转速给定时和负载突变时电机转速动态过程 5. 练习系统自整定此时需按如下步骤做如下设置 : 1. 变频器菜单 1.4 电机控制自整定请求自整定检查自整定状态 : 1. 变频器菜单 1.4 电机控制自整定状态电阻已整定自整定注意事项 : 1. 自整定之前一定要先把电机参数设置好, 特别是额定电流 2.8A, 因为整定的时候需要加定子电流到额定值 2. 执行自整定之后不要对参数进行改动, 否则需要再次整定四实验报告 1. 记录各种实验条件下的系统静特性 n=f(f 给定, Tem), 并绘出相应曲线 2. 比较转速开环恒压频比控制调速系统和有传感器的矢量控制系统静特性 3. 对突加转速给定和负载突变时电机转速动态过程进行说明 31

33 实验四 ( 三 ) 异步电动机无速度传感器矢量控制系统实验一实验目的 1. 通过实验掌握异步电动机无速度传感器矢量控制系统的组成及工作原理 2. 掌握异步电动机带速度传感器矢量控制系统和无速度传感器矢量控制系统静动特性差别和使用条件二异步电动机无速度传感器矢量控制系统和带速度传感器矢量控制系统工作原理比较带速度传感器矢量控制系统, 通常采用光电码盘等速度传感器来进行转速检测, 并反馈转速信号, 以提高交流传动系统的动态特性而无速度传感器矢量控制系统的出发点是利用检测的定子电压电流等容易检测到的物理量进行速度估计以取代速度传感器重要的方面是如何准确地获取转速的信息, 且保持较高的控制精度, 满足实时控制的要求由于速度传感器的安装给系统带来一些缺陷 : 系统的成本大大增加 ; 精度越高的码盘价格也越贵 ; 码盘在电机轴上的安装存在同心度的问题, 安装不当将影响测速的精度 ; 电机轴上的体积增大, 而且给电机的维护带来一定困难, 同时破坏了异步电机的简单坚固的特点 ; 在恶劣的环境下, 码盘工作的精度易受环境的影响因此, 越来越多的学者将眼光投向无速度传感器控制系统的研究无速度传感器的控制系统无需检测硬件, 免去了速度传感器带来的种种麻烦, 提高了系统的可靠性, 降低了系统的成本 ; 另一方面, 使得系统的体积小重量轻, 而且减少了电机与控制器的连线, 使得采用无速度传感器的异步电机的调速系统在工程中的应用更加广泛三实验步骤 1. 按图 4 1 连线 2. 速度给定方式为编程给定时, 对变频器进行相应的编程设置此时需做如下设置 ( 不含三个实验公用的编程设置 ): 1. 变频器菜单 1.4 电机控制电机控制类型 SVCI 1.6 命令给定 1 通道图形终端 ( 或 AI1 给定 ) 3. 无速度传感器矢量控制系统静特性的测定合上电源, 调节给定频率至 50Hz 30 Hz 15 Hz, 使电机空载运行, 负载电阻置最 32

34 大, 调节实验台左侧单相调压器, 使发电机励磁电流不大于 0.57A, 然后调节负载电阻, 将电机加至额定负载 ( 变频器图形显示终端转矩显示为 100% T), 读取被测电动机转速 n, 电流 Ia, 转矩 T, 逐渐减小发电机励磁电压直至为零, 测取 6 组数据 f 给定 =50Hz Ia(A) T(N.m) f 给定 =30Hz Ia(A) T(N.m) f 给定 =15Hz Ia(A) T(N.m) 4. 测量突加转速给定时和负载突变时电机转速动态过程四实验报告 1. 记录各种实验条件下的系统静特性 n=f(f 给定, Tem), 并绘出相应曲线 2. 比较转速开环恒压频比控制调速系统和无传感器的矢量控制系统及有传感器的矢量控制系统三者静特性 3. 说明无传感器的矢量控制系统及有传感器的矢量控制系统两者转速动态过程差别五实验注意事项 1. 完成平台外部连线及变频器相关设定后再运行 2.: 运行过程中调电阻时, 一定注意电动机定子电流和发电机电枢电流, 使之分别不要超过额定电流 3. 编程时电机额定数值的设定及与此相关的其它参数的设定, 一定要按照我们实际使用的电机参数设置注 : 标号为选做实验 33

电子技术基础 ( 第版 ) 3. 图解单相桥式整流电路 ( 图 4-1-3) 电路名称电路原理图波形图整流电路的工作原理 1. 单相半波整流电路 u 1 u u sin t a t 1 u 0 A B VD I A VD R B

电子技术基础 ( 第版 ) 3. 图解单相桥式整流电路 ( 图 4-1-3) 电路名称电路原理图波形图整流电路的工作原理 1. 单相半波整流电路 u 1 u u sin t a t 1 u 0 A B VD I A VD R B 直流稳压电源第 4 章 4.1 整流电路及其应用学习目标 1. 熟悉单相整流电路的组成, 了解整流电路的工作原理. 掌握单相整流电路的输出电压和电流的计算方法, 并能通过示波器观察整流电路输出电压的波形 3. 能从实际电路中识读整流电路, 通过估算, 能合理选用整流元器件 4.1.1 认识整流电路 1. 图解单相半波整流电路 ( 图 4-1-1) 电路名称电路原理图波形图 4-1-1. 图解单相全波整流电路