修改日志 日期版本改动记录 2021.12.31 V1.3 修改人工智能挑战赛加成 \ 惩罚区分布与潜伏模式状态 :0x0005 2021.04.30 V1.2 修订部分错误 2021.04.19 V1.1 修订部分错误 2021.02.03 V1.0 首次发布 2 2021 大疆创新版权所有
目录 修改日志... 2 1. 串口配置... 4 2. 接口协议说明... 4 3. 详细说明... 6 4. 机器人间交互数据... 18 5. ID 说明... 19 6. 自定义控制器交互数据... 26 7. 小地图交互信息... 26 客户端下发信息... 26 客户端接收信息... 27 8. 图传遥控信息... 27 客户端下发信息... 28 9. CRC 校验代码示例... 30 2021 大疆创新版权所有 3
1. 串口配置 通信方式是串口, 配置为波特率 115200,8 位数据位,1 位停止位, 无硬件流控, 无校验位 2. 接口协议说明 表 2-1 通信协议格式 frame_header (5-byte) cmd_id (2-byte) data (n-byte) frame_tail (2-byte,CRC16, 整包校验 ) 表 2-2 frame_header 格式 SOF data_length seq CRC8 1-byte 2-byte 1-byte 1-byte 表 2-3 帧头详细定义 域偏移位置大小 ( 字节 ) 详细描述 SOF 0 1 数据帧起始字节, 固定值为 0xA5 data_length 1 2 数据帧中 data 的长度 seq 3 1 包序号 CRC8 4 1 帧头 CRC8 校验 表 2-4 cmd_id 命令码 ID 说明 命令码数据段长度功能说明 0x0001 11 比赛状态数据,1Hz 周期发送 0x0002 1 比赛结果数据, 比赛结束后发送 0x0003 28 比赛机器人血量数据,1Hz 周期发送 0x0004 3 飞镖发射状态, 飞镖发射后发送 0x0005 11 人工智能挑战赛加成与惩罚状态,1Hz 周期发送 0x0101 4 场地事件数据,1Hz 周期发送 4 2021 大疆创新版权所有
命令码数据段长度功能说明 0x0102 3 场地补给站动作标识数据, 动作改变后发送 0x0103 2 请求补给站补弹数据, 由参赛队发送, 上限 10Hz (RM 对抗赛尚未开放 ) 0x0104 2 裁判警告数据, 警告发生后发送 0x0105 1 飞镖发射口倒计时,1Hz 周期发送 0x0201 15 机器人状态数据,10Hz 周期发送 0x0202 14 实时功率热量数据,50Hz 周期发送 0x0203 16 机器人位置数据,10Hz 发送 0x0204 1 机器人增益数据, 增益状态改变后发送 0x0205 3 空中机器人能量状态数据,10Hz 周期发送, 只有空中机器人主控发送 0x0206 1 伤害状态数据, 伤害发生后发送 0x0207 6 实时射击数据, 子弹发射后发送 0x0208 2 子弹剩余发送数, 空中机器人以及哨兵机器人发送,1Hz 周期发送 0x0209 4 机器人 RFID 状态,1Hz 周期发送 0x020A 12 飞镖机器人客户端指令书,10Hz 周期发送 0x0301 n 机器人间交互数据, 发送方触发发送, 上限 10Hz 0x0302 n 自定义控制器交互数据接口, 通过客户端触发发送, 上限 30Hz 0x0303 15 客户端小地图交互数据, 触发发送 0x0304 12 键盘 鼠标信息, 通过图传串口发送 0x0305 10 客户端小地图接收信息 2021 大疆创新版权所有 5
3. 详细说明 表 3-1 比赛状态数据 :0x0001 发送频率 :1Hz 0-3 bit: 比赛类型 1:RoboMaster 机甲大师赛 ; 2:RoboMaster 机甲大师单项赛 ; 3:ICRA RoboMaster 人工智能挑战赛 4:RoboMaster 联盟赛 3V3 5:RoboMaster 联盟赛 1V1 0 1 4-7 bit: 当前比赛阶段 0: 未开始比赛 ; 1: 准备阶段 ; 2: 自检阶段 ; 3:5s 倒计时 ; 4: 对战中 ; 5: 比赛结算中 1 2 当前阶段剩余时间, 单位 s 3 8 机器人接收到该指令的精确 Unix 时间, 当机载端收到有效的 NTP 服务器授 时后生效 uint8_t game_type : 4; uint8_t game_progress : 4; uint16_t stage_remain_time; uint64_t SyncTimeStamp; } ext_game_status_t; 6 2021 大疆创新版权所有
表 3-2 比赛结果数据 :0x0002 发送频率 : 比赛结束后发送 0 1 0 平局 1 红方胜利 2 蓝方胜利 uint8_t winner; } ext_game_result_t; 表 3-3 机器人血量数据 :0x0003 发送频率 :1Hz 0 2 红 1 英雄机器人血量, 未上场以及罚下血量为 0 2 2 红 2 工程机器人血量 4 2 红 3 步兵机器人血量 6 2 红 4 步兵机器人血量 8 2 红 5 步兵机器人血量 10 2 红 7 哨兵机器人血量 12 2 红方前哨战血量 14 2 红方基地血量 16 2 蓝 1 英雄机器人血量 18 2 蓝 2 工程机器人血量 20 2 蓝 3 步兵机器人血量 22 2 蓝 4 步兵机器人血量 24 2 蓝 5 步兵机器人血量 26 2 蓝 7 哨兵机器人血量 28 2 蓝方前哨站血量 2021 大疆创新版权所有 7
30 2 蓝方基地血量 uint16_t red_1_robot_hp; uint16_t red_2_robot_hp; uint16_t red_3_robot_hp; uint16_t red_4_robot_hp; uint16_t red_5_robot_hp; uint16_t red_7_robot_hp; uint16_6 red_outpost_hp; uint16_t red_base_hp; uint16_t blue_1_robot_hp; uint16_t blue _2_robot_HP; uint16_t blue _3_robot_HP; uint16_t blue _4_robot_HP; uint16_t blue _5_robot_HP; uint16_t blue _7_robot_HP; uint16_t blue_outpost_hp; uint16_t blue _base_hp; } ext_game_robot_hp_t; 表 3-4 人工智能挑战赛加成 \ 惩罚区分布与潜伏模式状态 :0x0005 发送频率 :1Hz 周期发送, 发送范围 : 所有机器人 bit[0, 4, 8, 12, 16, 20] 为 F1-F6 激活状态 : 0 为未激活, 1 为可激活, bit[1-3, 5-7, 9-11, 13-15, 17-19, 21-23] 为 F1-F1 的状态信息 : 0 3 1 为红方回血区 ; 2 为红方弹药补给区 ; 3 为蓝方回血区 ; 4 为蓝方弹药补给区 ; 5 为禁止射击区 ; 6 为禁止移动区 3 2 红方 1 号剩余弹量 8 2021 大疆创新版权所有
5 2 红方 2 号剩余弹量 7 2 蓝方 1 号剩余弹量 9 2 蓝方 2 号剩余弹量 0: 正常阶段 ; 11 1 1: 准备进入潜伏阶段 ; 2: 潜伏阶段 12 1 保留字节 uint8_t F1_zone_status:1; uint8_t F1_zone_buff_debuff_status:3; uint8_t F2_zone_status:1; uint8_t F2_zone_buff_debuff_status:3; uint8_t F3_zone_status:1; uint8_t F3_zone_buff_debuff_status:3; uint8_t F4_zone_status:1; uint8_t F4_zone_buff_debuff_status:3; uint8_t F5_zone_status:1; uint8_t F5_zone_buff_debuff_status:3; uint8_t F6_zone_status:1; uint8_t F6_zone_buff_debuff_status:3; uint16_t red1_bullet_left; uint16_t red2_bullet_left; uint16_t blue1_bullet_left; uint16_t blue2_bullet_left; uint8_t lurk_mode; uint8_t res; } ext_icra_buff_debuff_zone_and_lurk_status_t; 表 3-5 场地事件数据 :0x0101 发送频率:1Hz bit 0-2: 0 4 bit 0: 己方补给站 1 号补血点占领状态 1 为已占领 ; bit 1: 己方补给站 2 号补血点占领状态 1 为已占领 ; 2021 大疆创新版权所有 9
字节偏移量 大小 说明 bit 2: 己方补给站 3 号补血点占领状态 1 为已占领 ; bit 3-5: 己方能量机关状态 : bit 3 为打击点占领状态,1 为占领 ; bit 4 为小能量机关激活状态,1 为已激活 ; bit 5 为大能量机关激活状态,1 为已激活 ; bit 6: 己方侧 R2/B2 环形高地占领状态 1 为已占领 ; bit 7: 己方侧 R3/B3 梯形高地占领状态 1 为已占领 ; bit 8: 己方侧 R4/B4 梯形高地占领状态 1 为已占领 ; bit 9: 己方基地护盾状态 : 1 为基地有虚拟护盾血量 ; 0 为基地无虚拟护盾血量 ; bit 10: 己方前哨战状态 : 1 为前哨战存活 ; 0 为前哨战被击毁 ; bit 10-31: 保留 uint32_t event_type; } ext_event_data_t; 表 3-6 补给站动作标识 :0x0102 发送频率 : 动作改变后发送, 发送范围 : 己方机器人 补给站口 ID: 0 1 1:1 号补给口 ; 2:2 号补给口 10 2021 大疆创新版权所有
补弹机器人 ID:0 为当前无机器人补弹,1 为红方英雄机器人补弹,2 为红方工程机 1 1 器人补弹,3/4/5 为红方步兵机器人补弹,101 为蓝方英雄机器人补弹,102 为蓝方工 程机器人补弹,103/104/105 为蓝方步兵机器人补弹 2 1 出弹口开闭状态 :0 为关闭,1 为子弹准备中,2 为子弹下落 补弹数量 : 50:50 颗子弹 ; 3 1 100:100 颗子弹 ; 150:150 颗子弹 ; 200:200 颗子弹 uint8_t supply_projectile_id; uint8_t supply_robot_id; uint8_t supply_projectile_step; uint8_t supply_projectile_num; } ext_supply_projectile_action_t; 表 3-7 裁判警告信息 :cmd_id (0x0104) 发送频率 : 己方警告发生后发送 警告等级 : 0 1 1: 黄牌 2: 红牌 3: 判负 犯规机器人 ID: 1 1 判负时, 机器人 ID 为 0 黄牌 红牌时, 机器人 ID 为犯规机器人 ID uint8_t level; uint8_t foul_robot_id; } ext_referee_warning_t; 2021 大疆创新版权所有 11
表 3-8 飞镖发射口倒计时 :cmd_id (0x0105) 发送频率 :1Hz 周期发送, 发送范围 : 己方机器人 0 1 15s 倒计时 uint8_t dart_remaining_time; } ext_dart_remaining_time_t; 表 3-9 比赛机器人状态 :0x0201 发送频率 :10Hz 本机器人 ID: 1: 红方英雄机器人 ; 2: 红方工程机器人 ; 3/4/5: 红方步兵机器人 ; 6: 红方空中机器人 ; 7: 红方哨兵机器人 ; 8: 红方飞镖机器人 ; 0 1 9: 红方雷达站 ; 101: 蓝方英雄机器人 ; 102: 蓝方工程机器人 ; 103/104/105: 蓝方步兵机器人 ; 106: 蓝方空中机器人 ; 107: 蓝方哨兵机器人 ; 108: 蓝方飞镖机器人 ; 109: 蓝方雷达站 1 1 机器人等级 : 1: 一级 ;2: 二级 ;3: 三级 2 2 机器人剩余血量 12 2021 大疆创新版权所有
4 2 机器人上限血量 6 2 机器人 1 号 17mm 枪口每秒冷却值 8 2 机器人 1 号 17mm 枪口热量上限 10 2 机器人 1 号 17mm 枪口上限速度单位 m/s 12 2 机器人 2 号 17mm 枪口每秒冷却值 14 2 机器人 2 号 17mm 枪口热量上限 16 2 机器人 2 号 17mm 枪口上限速度单位 m/s 18 2 机器人 42mm 枪口每秒冷却值 20 2 机器人 42mm 枪口热量上限 22 2 机器人 42mm 枪口上限速度单位 m/s 24 2 机器人底盘功率限制上限 主控电源输出情况 : 26 1 0 bit:gimbal 口输出 : 1 为有 24V 输出,0 为无 24v 输出 ; 1 bit:chassis 口输出 :1 为有 24V 输出,0 为无 24v 输出 ; uint8_t robot_id; uint8_t robot_level; uint16_t remain_hp; uint16_t max_hp; uint16_t shooter_id1_17mm_cooling_rate; uint16_t shooter_id1_17mm_cooling_limit; uint16_t shooter_id1_17mm_speed_limit uint16_t shooter_id2_17mm_cooling_rate; uint16_t shooter_id2_17mm_cooling_limit; uint16_t shooter_id2_17mm_speed_limit; 2 bit:shooter 口输出 :1 为有 24V 输出,0 为无 24v 输出 ; 2021 大疆创新版权所有 13
uint16_t shooter_id1_42mm_cooling_rate; uint16_t shooter_id1_42mm_cooling_limit; uint16_t shooter_id1_42mm_speed_limit; uint16_t chassis_power_limit; uint8_t mains_power_gimbal_output : 1; uint8_t mains_power_chassis_output : 1; uint8_t mains_power_shooter_output : 1; } ext_game_robot_status_t; 表 3-10 实时功率热量数据 :0x0202 发送频率 :50Hz 0 2 底盘输出电压单位毫伏 2 2 底盘输出电流单位毫安 4 4 底盘输出功率单位 W 瓦 8 2 底盘功率缓冲单位 J 焦耳备注 : 飞坡根据规则增加至 250J 10 2 1 号 17mm 枪口热量 12 2 2 号 17mm 枪口热量 14 2 42mm 枪口热量 uint16_t chassis_volt; uint16_t chassis_current; float chassis_power; uint16_t chassis_power_buffer; uint16_t shooter_id1_17mm_cooling_heat; uint16_t shooter_id2_17mm_cooling_heat; uint16_t shooter_id1_42mm_cooling_heat; } ext_power_heat_data_t; 表 3-11 机器人位置 :0x0203 发送频率 :10Hz 0 4 位置 x 坐标, 单位 m 4 4 位置 y 坐标, 单位 m 14 2021 大疆创新版权所有
8 4 位置 z 坐标, 单位 m 12 4 位置枪口, 单位度 float x; float y; float z; float yaw; } ext_game_robot_pos_t; 表 3-12 机器人增益 :0x0204 发送频率 :1Hz bit 0: 机器人血量补血状态 bit 1: 枪口热量冷却加速 0 1 bit 2: 机器人防御加成 bit 3: 机器人攻击加成 其他 bit 保留 uint8_t power_rune_buff; }ext_buff _t; 表 3-13 空中机器人能量状态 :0x0205 发送频率 :10Hz 0 1 可攻击时间单位 s 30s 递减至 0 uint8_t attack_time; } aerial_robot_energy_t; 表 3-14 伤害状态 :0x0206 发送频率 : 伤害发生后发送 bit 0-3: 当血量变化类型为装甲伤害, 代表装甲 ID, 其中数值为 0-4 号代表机器人的 0 1 五个装甲片, 其他血量变化类型, 该变量数值为 0 bit 4-7: 血量变化类型 2021 大疆创新版权所有 15
uint8_t armor_id : 4; uint8_t hurt_type : 4; } ext_robot_hurt_t; 0x0 装甲伤害扣血 ; 0x1 模块掉线扣血 ; 0x2 超射速扣血 ; 0x3 超枪口热量扣血 ; 0x4 超底盘功率扣血 ; 0x5 装甲撞击扣血 表 3-15 实时射击信息 :0x0207 发送频率 : 射击后发送 0 1 子弹类型 : 1:17mm 弹丸 2:42mm 弹丸 发射机构 ID: 1 1 1:1 号 17mm 发射机构 2:2 号 17mm 发射机构 3:42mm 发射机构 2 1 子弹射频单位 Hz 3 4 子弹射速单位 m/s uint8_t bullet_type; uint8_t shooter_id; uint8_t bullet_freq; float bullet_speed; } ext_shoot_data_t; 表 3-16 子弹剩余发射数 :0x0208 发送频率 :10Hz 周期发送, 所有机器人发送 17mm 子弹剩余发射数量 含义说明 联盟赛 对抗赛 16 2021 大疆创新版权所有
步兵机器人 全队步兵与英雄剩余可发射 17mm 弹丸 总量 全队 17mm 弹丸剩余可兑换数量 英雄机器人 全队步兵与英雄剩余可发射 17mm 弹丸 总量 全队 17mm 弹丸剩余可兑换数量 空中机器人 哨兵机器人该机器人剩余可发射 17mm 弹丸总量该机器人剩余可发射 17mm 弹丸 总量 0 2 17mm 子弹剩余发射数目 2 2 42mm 子弹剩余发射数目 4 2 剩余金币数量 uint16_t bullet_remaining_num_17mm; uint16_t bullet_remaining_num_42mm; uint16_t coin_remaining_num; } ext_bullet_remaining_t; 表 3-17 机器人 RFID 状态 :0x0209 发送频率 :1Hz, 发送范围 : 单一机器人 bit 0: 基地增益点 RFID 状态 ; bit 1: 高地增益点 RFID 状态 ; bit 2: 能量机关激活点 RFID 状态 ; 0 4 bit 3: 飞坡增益点 RFID 状态 ; bit 4: 前哨岗增益点 RFID 状态 ; bit 6: 补血点增益点 RFID 状态 ; bit 7: 工程机器人复活卡 RFID 状态 ; bit 8-31: 保留 2021 大疆创新版权所有 17
uint32_t rfid_status } ext_rfid_status_t; 表 3-18 飞镖机器人客户端指令数据 :0x020A 发送频率 :10Hz, 发送范围 : 单一机器人 当前飞镖发射口的状态 0 1 1: 关闭 ; 2: 正在开启或者关闭中 0: 已经开启 飞镖的打击目标, 默认为前哨站 ; 1 1 0: 前哨站 ; 1: 基地 2 2 切换打击目标时的比赛剩余时间, 单位秒, 从未切换默认为 0 4 2 最近一次操作手确定发射指令时的比赛剩余时间, 单位秒, 初始值为 0 uint8_t dart_launch_opening_status; uint8_t dart_attack_target; uint16_t target_change_time; uint16_t operate_launch_cmd_time; } ext_dart_client_cmd_t; 4. 机器人间交互数据 交互数据包括一个统一的数据段头结构 数据段包含了内容 ID, 发送者以及接收者的 ID 和内容数据段, 整个交互数据的包总共长最大为 128 个字节, 减去 frame_header,cmd_id 和 frame_tail 共 9 个字节以及 数据段头结构的 6 个字节, 故而发送的内容数据段最大为 113 整个交互数据 0x0301 的字节限制如下表 所示, 其中数据量包括 frame-header,cmd_id,frame_tail 以及数据段头结构的字节数量 每个机器人交互数据与自定义控制器数据上下行合计带宽不超过 5000 Byte 上下行发送频率分别不超过 30Hz 18 2021 大疆创新版权所有
表 4-1 交互数据接收信息 :0x0301 备注 0 2 数据段的内容 ID - 2 2 发送者的 ID 需要校验发送者的 ID 正确性, 例如红 1 发送给红 5, 此项需要 校验红 1 4 2 接收者的 ID 需要校验接收者的 ID 正确性, 例如不能发送到敌对机器人的 ID 6 x 内容数据段 x 最大为 113 uint16_t data_cmd_id; uint16_t sender_id; uint16_t receiver_id; }ext_student_interactive_header_data_t; 内容 ID 长度 ( 头结构长度 + 内容数据段长度 ) 功能说明 0x0200~0x02FF 6+n 己方机器人间通信 0x0100 6+2 客户端删除图形 0x0101 6+15 客户端绘制一个图形 0x0102 6+30 客户端绘制二个图形 0x0103 6+75 客户端绘制五个图形 0x0104 6+105 客户端绘制七个图形 0x0110 6+45 客户端绘制字符图形 由于存在多个内容 ID, 但整个 cmd_id 上行频率最大为 10Hz, 请合理安排带宽 5. ID 说明 机器人 ID:1, 英雄 ( 红 );2, 工程 ( 红 );3/4/5, 步兵 ( 红 );6, 空中 ( 红 );7, 哨兵 ( 红 );9, 雷达站 ( 红 ); 101, 英雄 ( 蓝 );102, 工程 ( 蓝 );103/104/105, 步兵 ( 蓝 );106, 空中 ( 蓝 );107, 哨兵 ( 蓝 ); 109, 雷达站 ( 蓝 ) 2021 大疆创新版权所有 19
客户端 ID:0x0101 为英雄操作手客户端 ( 红 );0x0102, 工程操作手客户端 (( 红 );0x0103/0x0104/0x0105, 步兵操作手客户端 ( 红 );0x0106, 空中操作手客户端 (( 红 ); 0x0165, 英雄操作手客户端 ( 蓝 );0x0166, 工程操作手客户端 ( 蓝 );0x0167/0x0168/0x0169, 步兵操作手客户端步兵 ( 蓝 );0x016A, 空中操作手客户端 ( 蓝 ) 学生机器人间通信 cmd_id 0x0301, 内容 ID:0x0200~0x02FF 表 5-1 交互数据机器人间通信 :0x0301 备注 0 2 数据的内容 ID 0x0200~0x02FF 可以在以上 ID 段选取, 具体 ID 含义由参赛队自定义 2 2 发送者的 ID 需要校验发送者的 ID 正确性 4 2 接收者的 ID 需要校验接收者的 ID 正确性, 例如不能发送到敌对机器人的 ID 6 n 数据段 n 需要小于 113 typedef pack struct uint8_t data[] } robot_interactive_data_t 表 5-2 客户端删除图形机器人间通信 :0x0301 备注 0 2 数据的内容 ID 0x0100 2 2 发送者的 ID 需要校验发送者的 ID 正确性 4 2 接收者的 ID 需要校验接收者的 ID 正确性, 仅支持发送机器人对应的客户端 包括 : 6 1 图形操作 0: 空操作 ; 1: 删除图层 ; 2: 删除所有 ; 7 1 图层数图层数 :0~9 20 2021 大疆创新版权所有
uint8_t operate_tpye; uint8_t layer; } ext_client_custom _graphic_delete_t 表 5-3 图形数据备注 0 3 图形名在删除, 修改等操作中, 作为客户端的索引 bit 0-2: 图形操作 : 0: 空操作 ; 1: 增加 ; 2: 修改 ; 3: 删除 ; Bit 3-5: 图形类型 : 0: 直线 ; 1: 矩形 ; 2: 整圆 ; 3 4 图形配置 1 3: 椭圆 ; 4: 圆弧 ; 5: 浮点数 ; 6: 整型数 ; 7: 字符 ; Bit 6-9: 图层数,0~9 Bit 10-13: 颜色 : 0: 红蓝主色 ; 1: 黄色 ; 2: 绿色 ; 3: 橙色 ; 2021 大疆创新版权所有 21
备注 4: 紫红色 ; 5: 粉色 ; 6: 青色 ; 7: 黑色 ; 8: 白色 ; Bit 14-22: 起始角度, 单位 :, 范围 [0,360]; Bit 23-31: 终止角度, 单位 :, 范围 [0,360] Bit 0-9: 线宽 ; 7 4 图形配置 2 Bit 10-20: 起点 x 坐标 ; Bit 21-31: 起点 y 坐标 Bit 0-9: 字体大小或者半径 ; 11 4 图形配置 3 Bit 10-20: 终点 x 坐标 ; Bit 21-31: 终点 y 坐标 uint8_t graphic_name[3]; uint32_t operate_tpye:3; uint32_t graphic_tpye:3; uint32_t layer:4; uint32_t color:4; uint32_t start_angle:9; uint32_t end_angle:9; uint32_t width:10; uint32_t start_x:11; uint32_t start_y:11; uint32_t radius:10; uint32_t end_x:11; uint32_t end_y:11; } graphic_data_struct_t 图形配置详见下表, 其中空代表该字段的数据对该图形无影响, 推荐字体大小与线宽比例为 10:1 22 2021 大疆创新版权所有
类型 start_angle end_angle width start_x start_y radius end_x end_y 直线空空线条宽度起点 x 坐标起点 y 坐标空 终点 x 坐标 终点 y 坐标 矩形空空线条宽度起点 x 坐标起点 y 坐标空 对角顶 点 x 坐 标 对角顶 点 y 坐 标 正圆空空线条宽度圆心 x 坐标圆心 y 坐标半径空空 椭圆空空线条宽度圆心 x 坐标圆心 y 坐标空 x 半轴 长度 y 半轴 长度 圆弧起始角度终止角度线条宽度圆心 x 坐标圆心 y 坐标空 x 半轴 长度 y 半轴 长度 浮点数 字体大小 小数位有效 个数 线条宽度起点 x 坐标起点 y 坐标 乘以 1000 后, 以 32 位整 型数,int32_t 整型数字体大小空线条宽度起点 x 坐标起点 y 坐标 32 位整型数,int32_t 字符字体大小字符长度线条宽度起点 x 坐标起点 y 坐标空空空 表 5-4 客户端绘制一个图形机器人间通信 :0x0301 备注 0 2 数据的内容 ID 0x0101 2 2 发送者的 ID 需要校验发送者的 ID 正确性 4 2 接收者的 ID 需要校验接收者的 ID 正确性, 仅支持发送机器人对应的客户 端 6 15 图形 1 详见图形数据介绍 2021 大疆创新版权所有 23
graphic_data_struct_t grapic_data_struct; } ext_client_custom_graphic_single_t; 表 5-5 客户端绘制二个图形机器人间通信 :0x0301 备注 0 2 数据的内容 ID 0x0102 2 2 发送者的 ID 需要校验发送者的 ID 正确性 4 2 接收者的 ID 需要校验接收者的 ID 正确性, 仅支持发送机器人对应的客户端 6 15 图形 1 详见图形数据介绍 21 15 图形 2 详见图形数据介绍 graphic_data_struct_t grapic_data_struct[2]; } ext_client_custom_graphic_double_t; 表 5-6 客户端绘制五个图形机器人间通信 :0x0301 备注 0 2 数据的内容 ID 0x0103 2 2 发送者的 ID 需要校验发送者的 ID 正确性 4 2 接收者的 ID 需要校验接收者的 ID 正确性, 仅支持发送机器人对应的客户端 6 15 图形 1 详见图形数据介绍 21 15 图形 2 详见图形数据介绍 36 15 图形 3 详见图形数据介绍 51 15 图形 4 详见图形数据介绍 66 15 图形 5 详见图形数据介绍 graphic_data_struct_t grapic_data_struct[5]; 24 2021 大疆创新版权所有
} ext_client_custom_graphic_five_t; 表 5-7 客户端绘制七个图形机器人间通信 :0x0301 备注 0 2 数据的内容 ID 0x0104 2 2 发送者的 ID 需要校验发送者的 ID 正确性 4 2 接收者的 ID 需要校验接收者的 ID 正确性, 仅支持发送机器人对应的客户端 6 15 图形 1 详见图形数据介绍 21 15 图形 2 详见图形数据介绍 36 15 图形 3 详见图形数据介绍 51 15 图形 4 详见图形数据介绍 66 15 图形 5 详见图形数据介绍 81 15 图形 6 详见图形数据介绍 96 15 图形 7 详见图形数据介绍 graphic_data_struct_t grapic_data_struct[7]; } ext_client_custom_graphic_seven_t; 表 5-8 客户端绘制字符机器人间通信 :0x0301 备注 0 2 数据的内容 ID 0x0110 2 2 发送者的 ID 需要校验发送者的 ID 正确性 4 2 接收者的 ID 需要校验接收者的 ID 正确性, 仅支持发送机器人对应的客户端 6 15 字符配置详见图形数据介绍 21 30 字符 2021 大疆创新版权所有 25
graphic_data_struct_t grapic_data_struct; uint8_t data[30]; } ext_client_custom_character_t; 6. 自定义控制器交互数据 自定义控制器数据包括一个统一的数据段头结构 数据段为内容数据段, 整个交互数据的包总共长最大为 39 个字节, 减去 frame_header,cmd_id 和 frame_tail 共 9 个字节, 故而发送的内容数据段最大为 30 字节 整个交互数据 0x0302 的包下行行频率为 30Hz 表 6-1 交互数据接收信息 :0x0302 发送频率: 上限 30Hz 备注 0 x 内容段数据 x 最大为 30 typedef pack struct uint8_t data[] } robot_interactive_data_t 7. 小地图交互信息 小地图交互信息包括一个统一的数据段头结构 客户端下发信息 小地图下发信息标识 :0x0303 发送频率: 触发时发送 表 7-1 客户端下发信息备注 0 4 目标 x 位置坐标, 单位 m 当发送目标机器人 ID 时, 该项为 0 4 4 目标 y 位置坐标, 单位 m 当发送目标机器人 ID 时, 该项为 0 8 4 目标 z 位置坐标, 单位 m 当发送目标机器人 ID 时, 该项为 0 12 1 发送指令时, 云台手按下的键盘信息无按键按下则为 0 13 2 要作用的目标机器人 ID 当发送位置信息时, 该项为 0 typedef pack struct 26 2021 大疆创新版权所有
float target_position_x; float target_position_y; float target_position_z; uint8_t commd_keyboard; uint16_t target_robot_id; } ext_robot_command_t 机器人 ID: 机器人 ID:1, 英雄 ( 红 );2, 工程 ( 红 );3/4/5, 步兵 ( 红 );6, 空中 ( 红 );7, 哨兵 ( 红 );9, 雷达站 ( 红 );10, 前哨站 ( 红 );11, 基地 ( 红 );101, 英雄 ( 蓝 );102, 工程 ( 蓝 );103/104/105, 步兵 ( 蓝 );106, 空中 ( 蓝 );107, 哨兵 ( 蓝 ); 109, 雷达站 ( 蓝 );110, 前哨站 ( 蓝 );111, 基地 ( 蓝 ) 客户端接收信息 小地图接收信息标识 :0x0305 最大接收频率:10Hz 雷达站发送的坐标信息可以被所有己方操作手在第一视角小地图看到 表 7-2 客户端接收信息 备注 0 2 目标机器人 ID 当 x,y 超出界限时则不显示 2 4 目标 x 位置坐标, 单位 m 当 x,y 超出界限时则不显示 6 4 目标 y 位置坐标, 单位 m 当 x,y 超出界限时则不显示 typedef pack struct uint16_t target_robot_id; float target_position_x; float target_position_y; } ext_client_map_command_t 8. 图传遥控信息 图传遥控信息, 是通过图传模块下发 图传遥控信息标识 :0x0304 发送频率:30Hz 2021 大疆创新版权所有 27
图 8-1 发送端示意图 图 8-2 发送端 uart 串口线序 客户端下发信息 表 8-1 客户端下发信息 0 2 鼠标 X 轴信息 2 2 鼠标 Y 轴信息 4 2 鼠标滚轮信息 6 1 鼠标左键 7 1 鼠标右键按下 28 2021 大疆创新版权所有
键盘信息 bit 0: 键盘 W 是否按下 bit 1: 键盘 S 是否按下 bit 2: 键盘 A 是否按下 bit 3: 键盘 D 是否按下 bit 4: 键盘 SHIFT 是否按下 bit 5: 键盘 CTRL 是否按下 bit 6: 键盘 Q 是否按下 8 2 bit 7: 键盘 E 是否按下 bit 8: 键盘 R 是否按下 bit 9: 键盘 F 是否按下 bit 10: 键盘 G 是否按下 bit 11: 键盘 Z 是否按下 bit 12: 键盘 X 是否按下 bit 13: 键盘 C 是否按下 bit 14: 键盘 V 是否按下 bit 15: 键盘 B 是否按下 10 2 保留位 typedef pack struct int16_t mouse_x; int16_t mouse_y; int16_t mouse_z; int8 left_button_down; int8 right_button_down; uint16_t keyboard_value; uint16_t reserved; } ext_robot_command_t 2021 大疆创新版权所有 29
9. CRC 校验代码示例 //crc8 generator polynomial:g(x)=x8+x5+x4+1 const unsigned char CRC8_INIT = 0xff; const unsigned char CRC8_TAB[256] = 0x00, 0x5e, 0xbc, 0xe2, 0x61, 0x3f, 0xdd, 0x83, 0xc2, 0x9c, 0x7e, 0x20, 0xa3, 0xfd, 0x1f, 0x41, 0x9d, 0xc3, 0x21, 0x7f, 0xfc, 0xa2, 0x40, 0x1e, 0x5f, 0x01, 0xe3, 0xbd, 0x3e, 0x60, 0x82, 0xdc, 0x23, 0x7d, 0x9f, 0xc1, 0x42, 0x1c, 0xfe, 0xa0, 0xe1, 0xbf, 0x5d, 0x03, 0x80, 0xde, 0x3c, 0x62, 0xbe, 0xe0, 0x02, 0x5c, 0xdf, 0x81, 0x63, 0x3d, 0x7c, 0x22, 0xc0, 0x9e, 0x1d, 0x43, 0xa1, 0xff, 0x46, 0x18, 0xfa, 0xa4, 0x27, 0x79, 0x9b, 0xc5, 0x84, 0xda, 0x38, 0x66, 0xe5, 0xbb, 0x59, 0x07, 0xdb, 0x85, 0x67, 0x39, 0xba, 0xe4, 0x06, 0x58, 0x19, 0x47, 0xa5, 0xfb, 0x78, 0x26, 0xc4, 0x9a, 0x65, 0x3b, 0xd9, 0x87, 0x04, 0x5a, 0xb8, 0xe6, 0xa7, 0xf9, 0x1b, 0x45, 0xc6, 0x98, 0x7a, 0x24, 0xf8, 0xa6, 0x44, 0x1a, 0x99, 0xc7, 0x25, 0x7b, 0x3a, 0x64, 0x86, 0xd8, 0x5b, 0x05, 0xe7, 0xb9, 0x8c, 0xd2, 0x30, 0x6e, 0xed, 0xb3, 0x51, 0x0f, 0x4e, 0x10, 0xf2, 0xac, 0x2f, 0x71, 0x93, 0xcd, 0x11, 0x4f, 0xad, 0xf3, 0x70, 0x2e, 0xcc, 0x92, 0xd3, 0x8d, 0x6f, 0x31, 0xb2, 0xec, 0x0e, 0x50, 0xaf, 0xf1, 0x13, 0x4d, 0xce, 0x90, 0x72, 0x2c, 0x6d, 0x33, 0xd1, 0x8f, 0x0c, 0x52, 0xb0, 0xee, 0x32, 0x6c, 0x8e, 0xd0, 0x53, 0x0d, 0xef, 0xb1, 0xf0, 0xae, 0x4c, 0x12, 0x91, 0xcf, 0x2d, 0x73, 0xca, 0x94, 0x76, 0x28, 0xab, 0xf5, 0x17, 0x49, 0x08, 0x56, 0xb4, 0xea, 0x69, 0x37, 0xd5, 0x8b, 0x57, 0x09, 0xeb, 0xb5, 0x36, 0x68, 0x8a, 0xd4, 0x95, 0xcb, 0x29, 0x77, 0xf4, 0xaa, 0x48, 0x16, 0xe9, 0xb7, 0x55, 0x0b, 0x88, 0xd6, 0x34, 0x6a, 0x2b, 0x75, 0x97, 0xc9, 0x4a, 0x14, 0xf6, 0xa8, 0x74, 0x2a, 0xc8, 0x96, 0x15, 0x4b, 0xa9, 0xf7, 0xb6, 0xe8, 0x0a, 0x54, 0xd7, 0x89, 0x6b, 0x35, }; unsigned char Get_CRC8_Check_Sum(unsigned char *pchmessage,unsigned int dwlength,unsigned char uccrc8) unsigned char ucindex; while (dwlength--) ucindex = uccrc8^(*pchmessage++); uccrc8 = CRC8_TAB[ucIndex]; } return(uccrc8); } /* ** Descriptions: CRC8 Verify function ** Input: Data to Verify,Stream length = Data + checksum ** Output: True or False (CRC Verify Result) */ unsigned int Verify_CRC8_Check_Sum(unsigned char *pchmessage, unsigned int dwlength) unsigned char ucexpected = 0; if ((pchmessage == 0) (dwlength <= 2)) return 0; ucexpected = Get_CRC8_Check_Sum (pchmessage, dwlength-1, CRC8_INIT); return ( ucexpected == pchmessage[dwlength-1] ); 30 2021 大疆创新版权所有
} /* ** Descriptions: append CRC8 to the end of data ** Input: Data to CRC and append,stream length = Data + checksum ** Output: True or False (CRC Verify Result) */ void Append_CRC8_Check_Sum(unsigned char *pchmessage, unsigned int dwlength) unsigned char uccrc = 0; if ((pchmessage == 0) (dwlength <= 2)) return; uccrc = Get_CRC8_Check_Sum ( (unsigned char *)pchmessage, dwlength-1, CRC8_INIT); pchmessage[dwlength-1] = uccrc; } uint16_t CRC_INIT = 0xffff; const uint16_t wcrc_table[256] = 0x0000, 0x1189, 0x2312, 0x329b, 0x4624, 0x57ad, 0x6536, 0x74bf, 0x8c48, 0x9dc1, 0xaf5a, 0xbed3, 0xca6c, 0xdbe5, 0xe97e, 0xf8f7, 0x1081, 0x0108, 0x3393, 0x221a, 0x56a5, 0x472c, 0x75b7, 0x643e, 0x9cc9, 0x8d40, 0xbfdb, 0xae52, 0xdaed, 0xcb64, 0xf9ff, 0xe876, 0x2102, 0x308b, 0x0210, 0x1399, 0x6726, 0x76af, 0x4434, 0x55bd, 0xad4a, 0xbcc3, 0x8e58, 0x9fd1, 0xeb6e, 0xfae7, 0xc87c, 0xd9f5, 0x3183, 0x200a, 0x1291, 0x0318, 0x77a7, 0x662e, 0x54b5, 0x453c, 0xbdcb, 0xac42, 0x9ed9, 0x8f50, 0xfbef, 0xea66, 0xd8fd, 0xc974, 0x4204, 0x538d, 0x6116, 0x709f, 0x0420, 0x15a9, 0x2732, 0x36bb, 0xce4c, 0xdfc5, 0xed5e, 0xfcd7, 0x8868, 0x99e1, 0xab7a, 0xbaf3, 0x5285, 0x430c, 0x7197, 0x601e, 0x14a1, 0x0528, 0x37b3, 0x263a, 0xdecd, 0xcf44, 0xfddf, 0xec56, 0x98e9, 0x8960, 0xbbfb, 0xaa72, 0x6306, 0x728f, 0x4014, 0x519d, 0x2522, 0x34ab, 0x0630, 0x17b9, 0xef4e, 0xfec7, 0xcc5c, 0xddd5, 0xa96a, 0xb8e3, 0x8a78, 0x9bf1, 0x7387, 0x620e, 0x5095, 0x411c, 0x35a3, 0x242a, 0x16b1, 0x0738, 0xffcf, 0xee46, 0xdcdd, 0xcd54, 0xb9eb, 0xa862, 0x9af9, 0x8b70, 0x8408, 0x9581, 0xa71a, 0xb693, 0xc22c, 0xd3a5, 0xe13e, 0xf0b7, 0x0840, 0x19c9, 0x2b52, 0x3adb, 0x4e64, 0x5fed, 0x6d76, 0x7cff, 0x9489, 0x8500, 0xb79b, 0xa612, 0xd2ad, 0xc324, 0xf1bf, 0xe036, 0x18c1, 0x0948, 0x3bd3, 0x2a5a, 0x5ee5, 0x4f6c, 0x7df7, 0x6c7e, 0xa50a, 0xb483, 0x8618, 0x9791, 0xe32e, 0xf2a7, 0xc03c, 0xd1b5, 0x2942, 0x38cb, 0x0a50, 0x1bd9, 0x6f66, 0x7eef, 0x4c74, 0x5dfd, 0xb58b, 0xa402, 0x9699, 0x8710, 0xf3af, 0xe226, 0xd0bd, 0xc134, 0x39c3, 0x284a, 0x1ad1, 0x0b58, 0x7fe7, 0x6e6e, 0x5cf5, 0x4d7c, 2021 大疆创新版权所有 31
0xc60c, 0xd785, 0xe51e, 0xf497, 0x8028, 0x91a1, 0xa33a, 0xb2b3, 0x4a44, 0x5bcd, 0x6956, 0x78df, 0x0c60, 0x1de9, 0x2f72, 0x3efb, 0xd68d, 0xc704, 0xf59f, 0xe416, 0x90a9, 0x8120, 0xb3bb, 0xa232, 0x5ac5, 0x4b4c, 0x79d7, 0x685e, 0x1ce1, 0x0d68, 0x3ff3, 0x2e7a, 0xe70e, 0xf687, 0xc41c, 0xd595, 0xa12a, 0xb0a3, 0x8238, 0x93b1, 0x6b46, 0x7acf, 0x4854, 0x59dd, 0x2d62, 0x3ceb, 0x0e70, 0x1ff9, 0xf78f, 0xe606, 0xd49d, 0xc514, 0xb1ab, 0xa022, 0x92b9, 0x8330, 0x7bc7, 0x6a4e, 0x58d5, 0x495c, 0x3de3, 0x2c6a, 0x1ef1, 0x0f78 }; /* ** Descriptions: CRC16 checksum function ** Input: Data to check,stream length, initialized checksum ** Output: CRC checksum */ uint16_t Get_CRC16_Check_Sum(uint8_t *pchmessage,uint32_t dwlength,uint16_t wcrc) Uint8_t chdata; if (pchmessage == NULL) return 0xFFFF; } while(dwlength--) chdata = *pchmessage++; (wcrc) = ((uint16_t)(wcrc) >> 8) ^ wcrc_table[((uint16_t)(wcrc) ^ (uint16_t)(chdata)) & 0x00ff]; } return wcrc; } /* ** Descriptions: CRC16 Verify function ** Input: Data to Verify,Stream length = Data + checksum ** Output: True or False (CRC Verify Result) */ uint32_t Verify_CRC16_Check_Sum(uint8_t *pchmessage, uint32_t dwlength) uint16_t wexpected = 0; if ((pchmessage == NULL) (dwlength <= 2)) return FALSE; } 32 2021 大疆创新版权所有
wexpected = Get_CRC16_Check_Sum ( pchmessage, dwlength - 2, CRC_INIT); return ((wexpected & 0xff) == pchmessage[dwlength - 2] && ((wexpected >> 8) & 0xff) == pchmessage[dwlength - 1]); } /* ** Descriptions: append CRC16 to the end of data ** Input: Data to CRC and append,stream length = Data + checksum ** Output: True or False (CRC Verify Result) */ void Append_CRC16_Check_Sum(uint8_t * pchmessage,uint32_t dwlength) uint16_t wcrc = 0; if ((pchmessage == NULL) (dwlength <= 2)) return; } wcrc = Get_CRC16_Check_Sum ( (U8 *)pchmessage, dwlength-2, CRC_INIT ); pchmessage[dwlength-2] = (U8)(wCRC & 0x00ff); pchmessage[dwlength-1] = (U8)((wCRC >> 8)& 0x00ff); 2021 大疆创新版权所有 33
typedef pack struct uint16_t target_robot_id; float target_position_x; float target_position_y; float target_position_yaw; } ext_robot_command_t 机器人 ID:1, 英雄 ( 红 );2, 工程 ( 红 );3/4/5, 步兵 ( 红 );6, 空中 ( 红 );7, 哨兵 ( 红 );8, 基地 ( 红 ),9, 前哨战 ( 红 )11, 英雄 ( 蓝 );12, 工程 ( 蓝 );13/14/15, 步兵 ( 蓝 );16, 空中 ( 蓝 );17, 哨兵 ( 蓝 );18 基地 ( 蓝 ),19 前哨战 ( 蓝 ) 34 2021 大疆创新版权所有