SMC35 系列霍尔操纵杆 SMC35 系列霍尔操纵杆,1 轴 2 轴或 3 轴, 面板安装及嵌入式, 采用不锈钢及合金材料, 弹簧自动回位结构, 德国高精度霍尔式传感器, 全温度范围线性较正,IP67 以上防护等级, 较 平滑的操作手感, 人体工学机械设计 适用于机器人 无人机 医疗设备 航天 船舶 广播电视设备等 一 产品特点 : 材料 : 不锈钢 + 合金 + 工程塑料 传感器 : 霍尔传感器 定位 : 弹簧自动回位 操作角度 : XY 轴 :±20 度 ;Z 轴 :±17 度 操作范围 : 全方位 ( 圆形 ) 十字 一字 ; 信号输出 : 模拟电压 RS485 RS422 RS232 USB CAN 供电 : DC5V DC12-28V; 功耗 : 小于 9-25MA(5V 供电 与信号输出及轴数有关 ) 操作寿命 : 大于 1000 万次 ; 温度 : -40 度 ~+70 度 防护等级 : 底座尺寸 : 按装尺寸 : IP67 面板以上部分 44.4X44.4 35X35 1 / 20
深圳市小龙电器有限公司 工业操纵杆 SMC35 系列 产品型号参数选择 SMC35 A 3 G 50-5 产品系列手柄 ------------------- A=A 手柄 B=B 手柄 C=C 手柄 D= D 手柄 E =E 手柄 轴数 1=1 轴 2=2 轴 3=3 轴 操作范围 ----------------- G= 圆形限位 C= 十字限位 S= 一字限位 输出信号 -------------- 50 =0V to 5V 47 = 0.3V to 4.7V 45 =0.5V to 4.5V 40 =1V to 4V 232 =RS232 422 =RS422 485=RS485 USB 485Modbus =USB2.0 供电电源 0= 无供电 5=5V 12=12V 24=24V 例如 :SMC35B3G-50-5 MOUSE=USB 鼠标 CAN=CAN 2.0B CAN 通信通信, 波特率 支持标准帧 / 扩展帧 / 远程帧 协议可定制 弹簧力度 : 多种, 请与工厂联系 Z 轴是手柄旋转, 可以顺时针或逆时针转动 ±17, 弹簧自动复位 ; 手柄选择 A 手柄 B 手柄 C 手柄 D 手柄 E 手柄 无按钮 1 按钮 无按钮 1 按钮 无按钮 轴数 :1 2 3 轴数 :1 2 3 轴数 :1 2 3 轴数 :1 2 3 轴数 : 2 3 手柄可申缩 用于便携设备 申缩高度 :10mm 杯形装饰盖 用于便携设备 + 方形装饰盖 G= 圆形限位 C= 十字限位 S= 一字限位 2 / 20
深圳市小龙电器有限公司 工业操纵杆 SMC35 系列 模拟电压信号输出 : XY 轴模拟电压信号输出图形 Z 轴模拟电压信号输出图形 按钮开关原理图 : 按钮开关技术参数 : 开关方式 : 常开 触点电流 :B 手柄 1A/24V ; 防护等级 :B 手柄 IP67; D 手柄 0.5A/24V D 手柄 IP54 操作寿命 : 大于 100 万次电气参数 : 最低工作电压 :3.1V (5V 供电时 ) 8V(12-24V 供电时 ) 接线图 最高输入电压 :5.5V (5V 供电时 ) 28V(12-24V 供电时 ) 工作电流 : 小于 25mA(5V 供电, 模拟电压信号输出时 ) 模拟电压信号输出负载 : 大于 1KΩ 模拟电压信号输出中心电压 :2.50V 或 50%Vdd 模拟电压输出信号 :0V~5V / 0.3V ~4.7V / 0.5V ~ 4.5V / 1V~ 4V 如果 CPU 的电压为 3.3V 那么分压电阻值 1.5K 和 3K 电容 =1NF 如果 CPU 的电压是 5V 取消分压电阻直接连接到 CPU 引脚电容可有也可无 ; 按钮的上接电阻 10K 3 / 20
深圳市小龙电器有限公司 工业操纵杆 SMC35 系列 操纵杆端子图 : 引线 : 引线长度 :20cm( 含端子 ) 端子型号 :PHD2.0-8P 连接器引脚定义 - 模拟电压信号输出 : 引脚 符号 颜色 功能说明 1 V+ 红色 电源 + 2 Y 绿色 Y 轴信号输出 3 GND 黑色 GND 电源 - 4 X 黄色 X 轴信号输出 5 B 白色 按钮 ( 按钮有 2 脚, 第 1 脚 ) 6 Cen 棕色 中心电位信号 ( 可不用 ) 7 Z 蓝色 Z 轴信号输出 8 B 白色 按钮 ( 按钮有 2 脚, 第 2 脚 ) 前 左 右 后 4 / 20
深圳市小龙电器有限公司 工业操纵杆 SMC35 系列 连接器引脚定义 -RS232 信号输出 : 引脚 符号 颜色 功能说明 1 V+ 红色 电源 + 2 RX 黄色 RS232 数据接收 3 GND 黑色 GND 电源 - 4 TX 绿色 RS232 数据发送 5 X ( 工厂测试 X) 6 NC 空 7 Y ( 工厂测试 Y) 8 B ( 工厂测试 Z) 连接器引脚定义 -RS422 信号输出 : 引脚 符号 颜色 功能说明 1 V+ 红色 电源 + 2 RX+ 黄色 RS422 数据接收正 3 GND 黑色 GND 电源 - 4 RX- 绿色 RS422 数据接收负 5 X ( 工厂测试 X) 6 TX+ 蓝色 RS422 数据发送正 7 Y ( 工厂测试 Y) 8 TX- 白色 RS422 数据发送负 /( 工厂测试 Z) 连接器引脚定义 -RS485 信号输出 : 引脚 符号 颜色 功能说明 1 V+ 红色 电源 + 2 3 GND 黑色 GND 电源 - 4 5 X ( 工厂测试 X) 6 RS485A+ 蓝色 RS422 数据发送正 7 Y ( 工厂测试 Y) 8 RS485A- 白色 RS422 数据发送负 /( 工厂测试 Z) 连接器引脚定义 -CAN 信号输出 : 引脚符号颜色功能说明 1 V+ 红色电源 + 2 TX 绿色 RS232 数据发送 (RS232 用于参数设置 ) 3 GND 黑色 GND 电源 - 4 RX 黄色 RS232 数据接收 (RS232 用于参数设置 ) 5 CAN-H 蓝色 CAN 信号高 6 Y ( 工厂测试 Y) 7 CAN-L 白色 CAN 信号低 /( 工厂测试 Z) 8 X ( 工厂测试 Y) 只引出红 黑 蓝 白 4 条线,RS232 用于 CAN 通信参数设置 5 / 20
深圳市小龙电器有限公司 工业操纵杆 SMC35 系列 连接器引脚定义 -USB 信号输出 : 引脚 符号 颜色 功能说明 1 Z 测试 - Z ( 工厂测试用 ) 2 V+ 红色 电源 + 3 X 测试 -X ( 工厂测试用 ) 4 D- 白色 USB 信号输出 D- 绿色 5 Y 测试 -Y( 工厂测试用 ) 6 D+ 蓝色 USB 信号输出 D+ 7 GND 屏蔽 USB 线的屏蔽层 8 GND 黑色 GND 电源 - USB 接口的相关连接线及通信协议 USB 通信协议 :USB 2.0 HID 人机介面协议标准支持微软操作系统, 免驱动 ; 支持 directx 库相关例程网上查 joystick directx input 一 USB 键盘发送的数据格式 (7 个字节 HEX): USB 键盘发送键盘的 3 轴操纵杆的角度参数和按键盘的状态值 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7 XXL XXH YYL YYH ZZL ZZH BB1 XXXX: X 轴数据,0000-03FF,(BYTE2 数据高位,BYTE1 数据低位 ) 0X0000-0X01FE 0X0200 0X0200-0X03FF 左 停止 右 YYYY: Y 轴数据,0000-03FF,(BYTE4 数据高位,BYTE3 数据低位 ) 0X0000-0X01FE 0X0200 0X0200-0X03FF 下 停止 上 ZZZZ: Z 轴数据,0000-03FF,(BYTE6 数据高位,BYTE5 数据低位 ) 0X0000-0X01FE 0X0200 0X0200-0X03FF 逆时针 (wide) 停止 顺时针 (tele) BB1: 按钮第 1 组 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 按钮 8 按钮 7 按钮 6 按钮 5 按钮 4 按钮 3 按钮 2 按钮 1 2. 键盘操纵杆中心点设置指令 ( 接收来自主机的指令 ), 出厂时已经设置好, 用户可不用这个指令 ; 设置操纵杆中心点 F5 00 00 00 00 01 55 56 ( 操纵杆接收来自主机的指令 ) 6 / 20
开发相关技术支持资料如下 : 1. USB 测试软件 2. USB 编写例程 3. USB 键盘通信协议 4. 本键盘驱动免驱动, 支持 Windows 的 DirectX, 请在百度上搜索 direct input joystick, 网上有各种语言的相关设计. 7 / 20
SMC35 系列霍尔操纵杆 RS232/RS422 通信协议 通信方式 : 数据有变就发送, 停在一个位置不动就不发送重复的数据了 ; 定时发送, 可在 10-50MS 定时发送, 这个时间可按客户要求修改 ; < 定货时注明通信方式 > 一 通用协议 ( 无地址位, 适用于 RS232,RS422,RS485) 出厂默认为此模式 ); 1 操纵杆发送数据 (9 字节 ) ( 操纵杆 -PC): 功能 : 发送操纵杆的各轴的位置参数 ) 波特率 9600.8.1.N 操纵杆发送数据格式 :(16 进制 HEX 数据 ) FF YYH YYL XXH XXL ZZH ZZL Button CH 头 Y 高位 Y 低位 X 高位 X 低位 Z 高位 Z 低位按钮校验和 YYYY Y 轴角度 XXXX X 轴角度 ZZZZ Z 轴角度 BB joystick button 控制杆上的按钮 CH =XXH+XXL+YYH+YYL+ZZH+ZZL+Button (00-FF) X 轴参数 MAX 左 MIN 停止 MIN 右 MAX 0X0030- -- -- 0X01ff 0200 0X0201- -- -- 0X03D0 Y 轴参数 MAX 下 MIN 停止 MIN 上 MAX 0X0030- -- -- 0X01ff 0200 0X0201- -- -- 0X03D0 Z 轴参数 MAX WIDE MIN 停止 MIN TELE MAX 0X0030- -- -- 0X01ff 0200 0X0201- -- -- 0X03D0 Button 按钮参数 Bit7 Biy6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 0 0 Joystick button 0 0000 Joystick button =1 有按键按下,0 无按键按下 例如 : FF 02 00 02 00 03 FF 00 06 2 设置操纵杆的中心点 ( 用于较正中心点位置 ) (PC-> 操纵杆 ) 数据格式 :AA 55 AF 00 向操纵杆发送些数据, 重新设置操纵杆的停止位置 ( 中心点 ) 3 查巡操纵杆位置 (PC-> 操纵杆 ) 数据格式 :AA 55 AF 01 操纵杆收到这个数据就回送当前的位置, 并不在主动发送数据. 8 / 20
二 带地址的总线通信协议 ( 设置地址后, 此协议有效 ) 该方式通信适用于 RS422 通信方式, 多个摇杆, 同一总线连接, 查询方式工 作 ; 只有在设置了操纵杆的地址后, 此通信方式才有效, 当取消操纵杆地址时, 此协议无效, 并恢复通用协议 以下数据为 HEX 格式, 波特率波特率 9600.8.1.N 1. 修改操纵杆波特率 (PC-> 操纵杆 ) A5 55 01 xx FF Xx: 00=9600 01=19200 02=115200 操纵杆收到此指令, 波特率有效, 然后回复 ACK 出厂默认 9600 9600 波特率 : A5 55 01 00 FF 19200 波特率 : A5 55 01 01 FF 115200 波特率 : A5 55 01 02 FF 例如 : 当前 9600, 修改为 19200 1. (9600)PC-> 操纵杆 A5 55 01 01 FF 2. 波特率更新 3. (19200) 操纵杆 ->PC A5 55 AF 2. 设置操纵杆地址 (PC-> 操纵杆 ) A5 55 03 Add FF Add=0x01~0x40 地址 1-64 操纵杆收到此指令, 执行后回复 ACK 例如 : 设置 1 号地址 A5 55 03 01 FF 3. 取消操纵杆地址 (PC-> 操纵杆 ): A5 55 05 00 FF 操纵杆收到此指令, 执行后回复 ACK 恢复通用协议 ( 通用协议 -9 字节操纵杆发送数据通信方式 ) 4.ACK 确认 ( 操纵杆 -PC) A5 55 AF 表明操纵杆成功接收到地址设置指令, 并执行完成 5. 带地址位的查巡 (PC-> 操纵杆 ) A5 55 09 Add FF Add=0x01-0x40 地址 1-64 例如 : 查询 2 号地址 A5 55 09 02 FF 9 / 20
6. 带地址位的操纵杆发送数据 (10 字节 ) ( 操纵杆 -PC) FF Add YYH YYL XXH XXL ZZH ZZL Button CH 头地址 Y 高位 Y 低位 X 高位 X 低位 Z 高位 Z 低位按钮校验和 Add 地址 0X01-0X40 与查巡的地址相同其它与通用协议相同 CH =Add+XXH+XXL+YYH+YYL+ZZH+ZZL+Button (00-FF) 例如 FF 01 02 00 02 00 02 00 00 07 10 / 20
Modbus 通信协议 Modbus(RTU 模式 ) 操纵杆主站模式 : 1. 波特率 :9600 2. 数据位 :1 个启始位,8 个数据位,1 个停止位, 无效验位 3. 通信接口 :RS485 和 RS232 只能选其一, 不能同时用 4. 数据格式 :Modbus 5. 工作模式 : 主站 ( 主站向从站 1 发送数据 ) 6. 工作模式 : 操纵杆 -> 从站 定时发送数据, 帧间隔 17ms, 约 20HZ/ 帧 ; 从站不做应答 ; 功能 数据 参数范围 设备地址 0x01 Modbus 站号 功能码 0x10 第 1 个寄存器地址 - 高位 0x60 寄存器地址 第 1 个寄存器地址 - 低位 0x00 寄存器数量 - 高位 0x00 寄存器数量 - 低位 0x04 数据长度 0x08 按钮高位 Bit15-Bit8 0x00 1-16 个按钮 (Bit0= 按钮 1) 按钮低位 Bit7-Bit0 0X00 1=ON, 0=OFF 操纵杆 1 X 轴高位 0x02 0x0030-----0x01ff, 0x0200, 0x0201-----0x03d0 操纵杆 1 X 轴低位 0x00 (max 右 min) 停止 (min 左 max) 操纵杆 1 Y 轴高位 0x02 0x0030-----0x01ff, 0x0200, 0x0201-----0x03d0 操纵杆 1 Y 轴低位 0x00 (max 下 min) 停止 (min 上 max) 操纵杆 1 Z 轴高位 0x02 0x0030-----0x01ff, 0x0200, 0x0201-----0x03d0 操纵杆 1 Z 轴低位 0x00 (max 逆 min) 停止 (min 顺 max) CRC 高位 36 CRC 低位 E0 定时 45ms 发送一帧 11 / 20
操纵杆从站模式 : ( 主从方式 ) 1. 波特率 : 9600/115200 2. 数据位 : 1 个启始位,8 个数据位,1 个停止位, 无效验位 3. 通信接口 : RS485 和 RS232 只能选其一, 不能同时用 4. 数据格式 : Modbus 5. 工作模式 : 从站 6. 工作模式 : 主从方式 ( 收到读指令, 回位 1 帧数据 ) 寄存器地址 :60000 Modbus 主机读取数据及从机应答格式 ( 功能码 03) (PC 操纵杆 ) 字节 1 字节 2 字节 3 字节 4 字节 5 字节 6 字节 7 字节 8 地址读命令开始地址寄存器数 CRC 0x01 0x03 高低高低高低实例 :01 03 60 00 00 04 5A 09 当操纵杆收到此指令, 操纵杆由主模式改为从模式 ( 停止主动发送数据, 只有收到这个读的数据, 操纵杆才响应如下的数据 ); 操纵杆的响应 ( 操纵杆 PC) 功能数据参数范围 设备地址 0x01 设备地址 功能码 数据长度 0x03 0x08 按钮高位 Bit15-Bit8 0x00 1-16 个按钮 (Bit0= 按钮 1) 按钮低位 Bit7-Bit0 0X00 1=ON, 0=OFF 操纵杆 1 X 轴高位 0x02 0x0030-----0x01ff, 0x0200, 0x0201-----0x03d0 操纵杆 1 X 轴低位 0x00 (max 右 min) 停止 (min 左 max) 操纵杆 1 Y 轴高位 0x02 0x0030-----0x01ff, 0x0200, 0x0201-----0x03d0 操纵杆 1 Y 轴低位 0x00 (max 下 min) 停止 (min 上 max) 操纵杆 1 Z 轴高位 0x02 0x0030-----0x01ff, 0x0200, 0x0201-----0x03d0 操纵杆 1 Z 轴低位 0x00 CRC 高位 94 CRC 低位 ED (max 逆 min) 停止 (min 顺 max) 例如 : 主机 操纵杆 : 设备地址 =1: 01 03 60 00 00 04 5A 09 操纵杆 主机 ( 响应 ): 01 03 08 00 00 02 00 02 00 02 00 94 ED ( 主机 操纵杆 : 设备地址 =2: 02 03 60 00 00 04 5A 3A) 12 / 20
Modbus 通信协议 - 操纵杆的参数设置 (RS232/RS422): 1. 修改操纵杆波特率 (PC-> 操纵杆 ) A5 55 01 xx FF Xx: 00=9600 01=19200 02=115200 操纵杆收到此指令, 波特率有效, 然后回复 ACK 出厂默认 9600 例如 : 当前 9600, 修改为 19200 4. (9600)PC-> 操纵杆 A5 55 01 01 FF 5. 波特率更新 6. (19200) 操纵杆 ->PC A5 55 AF 2. 设置操纵杆地址 (PC-> 操纵杆 ) A5 55 03 Add FF Add=0x01~0x40 地址 1-64 操纵杆收到此指令, 执行后回复 ACK 例如 : 设置 1 号地址 A5 55 03 01 FF 3. 操纵杆中心校正 (PC-> 操纵杆 ): A5 55 04 00 FF 操纵杆收到此指令, 校正中心点, 回复 ACK 4. 操纵杆工作模式 (PC-> 操纵杆 ): A5 55 08 Mode FF Mode=00 主站模式 Mode=01 从站模式操纵杆收到此指令, 修改模式, 回复 ACK 当操纵杆接收到正确的 主机读取数据 指令, 工作模式也自动改为从站模式 (01 03 60 00 00 04 5A 09) 但是不永久存贮, 开机又恢复主站模式 5.ACK 确认 ( 操纵杆 -PC) A5 55 AF 表明操纵杆成功接收到地址设置指令, 并执行完成 设置参数如下, 通过串口进行设置 13 / 20
CAN 总线通信方式 CAN2.0B, 可定制协议支持扩展帧 ID, 标准帧 ID, 远程帧, 用户可修改 ID 用户可修改波特率发送方式 : 间隔 45ms 连续发送 扩展数据帧 : 默认 ID= 扩展码 0X00F0F101 ( 可通过 RS232 修改此结点标识码 ) 波特率 : 默认 =250K ( 可通过 RS232 修改波特率 ) 发送方式 : 间隔 45ms 连续发送 操纵杆发送数据格式 :(16 进制 HEX 数据 ) BYTE0 XXL X 轴低位 X 轴数据 BYTE1 XXH X 轴高位 0X0060~0X0800~0X0FA0 BYTE2 YYL Y 轴低位 Y 轴数据 BYTE3 YYH Y 轴高位 0X0060~0X0800~0X0FA0 BYTE4 ZZL Z 轴低位 Z 轴数据 BYTE5 ZZH Z 轴高位 0X0060~0X0800~0X0FA0 BYTE6 Button 按钮 按钮 BYTE7 0XA5 尾标志 例如 : XXL XXH YYL YYH 0X00 0X00 Button A5 X 低位 X 高位 Y 低位 Y 高位 0X00 0X00 按钮尾标志 YYYY Y 轴角度 XXXX X 轴角度 ZZZZ Z 轴角度 Button 按钮 00 08 00 08 00 08 00 A5 X 轴参数 MAX 左 MIN 停止 MIN 右 MAX 0X0060- -- -- 0X07ff 0800 0X0801- -- -- 0X0FA0 Y 轴参数 MAX 下 MIN 停止 MIN 上 MAX 0X0060- -- -- 0X07ff 0800 0X0801- -- -- 0X0FA0 Z 轴参数 MAX WIDE MIN 停止 MIN TELE MAX 0X0060- -- -- 0X07ff 0800 0X0801- -- -- 0X0FA0 Button 按钮参数 Bit7 Biy6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 0 0 按钮 0 0000 1 有按键按下,0 无按键按下 14 / 20
深圳市小龙电器有限公司 工业操纵杆 SMC35 系列 CAN 通信操纵杆参数设置 版本 :Ver: 改 14.04.28 CAN 通信, 用户可能要对操纵杆进行结点标识进行设置, 通过操纵杆的 RS232 通 信接口与 PC 相连接, 可对 CAN 通信的相关的技术参数进行设置 ; 操纵杆的 RS232 通信接口, 出厂参数 : 波特率 9600.8.1.N 1 操纵杆发送数据的结点标识(29 位扩展码 ) 设置 : (PC-> 操纵杆 ) PC 与操纵杆的 RS232 端口相连接, 波特率 9600 0xaf 0x01 D1 D2 D3 D4 0xf5 头 命令数据 1 数据 2 数据 3 数据 4 尾 D1.7=0 扩展帧 29 位 D1.7=1 标准帧 11 位 29 位扩展帧 : 数据范围 0X0-0X0FFFFFFF, 数据 D1-D4 对应 结点标识 码 例如 : 设置发送结点标识码 - 扩展帧 0X00F0F101 af 01 00 f0 f1 01 f5 (HEX) 11 位标准帧 : 数据范围 0X000-0X3FF, 数据 D3-D4 对应 结点标识码 例如 : 设置发送结点标识码 - 标准帧 0X1E1 af 01 80 00 01 E1 f5 (HEX) 2 操纵杆接收数据的结点标识(29 位扩展码 ) 设置 : (PC-> 操纵杆 ) PC 与操纵杆的 RS232 端口相连接, 波特率 9600 0xaf 0x02 D1 D2 D3 D4 0xf5 头 命令数据 1 数据 2 数据 3 数据 4 尾 D1.7=0 扩展帧 29 位 D1.7=1 标准帧 11 位 29 位扩展帧 : 数据范围 0X0-0X0FFFFFFF, 数据 D1-D4 对应 结点标识 码 例如 : 设置接收结点标识码 - 扩展帧 0X00F0F101 af 02 00 f0 f1 01 f5 (HEX) 11 位标准帧 : 数据范围 0X000-0X3FF, 数据 D3-D4 对应 结点标识码 例如 : 设置接收结点标识码 - 标准帧 0X1E1 af 02 80 00 01 E1 f5 (HEX) 3 操纵杆屏蔽的结点标识符(29 位扩展码 ) 设置 : (PC-> 操纵杆 ) PC 与操纵杆的 RS232 端口相连接, 波特率 9600 0xaf 0x03 D1 D2 D3 D4 0xf5 头 命令数据 1 数据 2 数据 3 数据 4 尾 D1.7=0 扩展帧 29 位 D1.7=1 标准帧 11 位 29 位扩展帧 : 数据范围 0X0-0X0FFFFFFF, 数据 D1-D4 对应 结点标识 码 例如 : 设置屏蔽结点标识码 - 扩展帧 0X00002201 af 03 00 00 22 01 f5 (HEX) 11 位标准帧 : 数据范围 0X000-0X3FF, 数据 D3-D4 对应 结点标识码 例如 : 设置屏蔽结点标识码 - 标准帧 0X122 af 03 80 00 01 22 f5 (HEX) 15 / 20
深圳市小龙电器有限公司 工业操纵杆 SMC35 系列 4 操纵杆通信端口设置: (PC-> 操纵杆 ) PC 与操纵杆的 RS232 端口相连接, 波特率 9600 0xaf 0x05 XX 00 00 00 0xf5 头 命令数据 1 数据 2 数据 3 数据 4 尾 XX=00 CAN 通信 ; XX=01 RS232 通信 XX=02 RS422 通信 例如 : af 05 01 00 00 00 f5 (HEX) RS232 通信 af 05 02 00 00 00 f5 (HEX) RS422 通信 af 05 00 00 00 00 f5 (HEX) CAN 通信 5 设 CAN 端口波特率 : (PC-> 操纵杆 ) PC 与操纵杆的 RS232 端口相连接, 波特率 9600 0xaf 0x06 XX 00 00 00 0xf5 头 命令数据 1 数据 2 数据 3 数据 4 尾 XX=00 125K XX=01 250K ( 默认 ) XX=02 500K XX=03 1000K 例如 : af 06 00 00 00 00 f5 (HEX) CAN 波特率 =125K af 06 01 00 00 00 f5 (HEX) CAN 波特率 =250K ( 默认 ) af 06 02 00 00 00 f5 (HEX) CAN 波特率 =500K af 06 03 00 00 00 f5 (HEX) CAN 波特率 =1000K 6 查巡操纵杆位置(PC-> 操纵杆 ), 仅限于 RS232 通信 0xaf 0x07 00 00 00 Addr 0xf5 头命令数据 1 数据 2 数据 3 数据 4 尾 Addr=0x01-0x40 当地址正确时, 回送 当无地址模式时, 收到任意地址都回送数据 操纵杆收到这个数据就回送当前的位置, 并不在主动发送数据. 只有 PC 向操纵杆发送复位指令后, 操纵杆重新启动后, 才能恢复自动发送模式 ( 参见 复位操纵杆 指令 ) 例如 RS232: 以当前的通信模式回送 (PC-> 操纵杆 ) af 07 00 00 00 01 f5 (HEX) ( 操纵杆 ->PC) FF 01 08 00 08 00 08 00 00 19 操纵杆收到这个数据就回送当前的位置, 并不在主动发送数据. 7 设置操纵杆的中心点( 用于较正中心点位置 ) (PC-> 操纵杆 ) 出厂时, 已经设置好, 可忽略此指令 PC 与操纵杆的 RS232 端口相连接, 波特率 9600 0xaf 0x09 00 00 00 00 0xf5 头命令数据 1 数据 2 数据 3 数据 4 尾向操纵杆发送些数据, 重新设置操纵杆的停止位置 ( 中心点 ) 例如 :af 09 00 00 00 00 f5 (HEX) 16 / 20
8 设置 RS232 波特率 (PC-> 操纵杆 ), 仅限于 RS232 通信 RS232 波特率一样, 设置同时有效 0xaf 0x0b 00 00 00 Baud 0xf5 头命令数据 1 数据 2 数据 3 数据 4 尾 Baud=0X00 波特率 =9600 Baud=0X01 波特率 =19200 Baud=0X02 波特率 =57600 Baud=0X03 波特率 =115200 例如 : 设置 19200 af 0b 00 00 00 01 f5 (HEX) 操纵杆收到此指令, 执行后, 回复 ACK 9 设置操纵杆地址 (PC-> 操纵杆 ), 仅限于 RS232 通信 0xaf 0x0d 00 00 00 Add 0xf5 头命令数据 1 数据 2 数据 3 数据 4 尾 Add=0x01~0x40 地址 1-64 Add=0x00 无地址位 例如 : 设置 1 号地址 af 0d 00 00 00 01 f5 (HEX) 操纵杆收到此指令, 执行后, 回复 ACK 例如 : 设置原来 1 号地址的摇杆为无地址方式 af 0d 00 00 00 00 f5 (HEX) 操纵杆收到此指令, 执行后, 回复 ACK 10 复位操纵杆 (PC-> 操纵杆 ), 仅限于 RS232 通信 0xaf 0x15 00 00 00 Add 0xf5 头命令数据 1 数据 2 数据 3 数据 4 尾 Add=0x01~0x40 地址 1-64, 地址要与操纵杆的地址一样才能复位 Add=0x00 复位所有地址的操纵杆, 任何地址 ( 包括无址 ) 都被复位 Add 范围不在 0-0x40 无效 例如 : 复位 1 号地址操纵杆 af 15 00 00 00 01 f5 (HEX) 操纵杆收到此指令 回复 ACK 复位操纵杆 11 ACK 确认 ( 操纵杆 -PC) AA 55 AF 表明操纵杆成功接收到地址设置指令, 并执行完成 17 / 20
深圳市小龙电器有限公司 工业操纵杆 SMC35 系列 外形尺寸图 : 18 / 20
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