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1 * 一 种 基 于 模 型 的 输 出 反 馈 网 络 化 控 制 系 统 刘 松 晖, 吴 俊, 徐 巍 华, 陈 生 (. 工 业 控 制 技 术 国 家 重 点 实 验 室 浙 江 大 学 先 进 控 制 研 究 所, 浙 江 杭 州 3007;. 南 安 普 敦 大 学 电 子 与 计 算 机 学 院, 英 国 南 安 普 敦 SO7 BJ) Tel: 摘 要 : 本 文 提 出 一 种 基 于 模 型 的 输 出 反 馈 网 络 化 控 制 系 统 其 主 要 思 想 是 通 过 引 入 对 象 的 输 入 输 出 模 型 和 缓 存 器 来 克 服 网 络 造 成 的 信 息 反 馈 不 及 时 该 系 统 在 不 能 获 得 反 馈 信 息 的 时 候, 可 以 利 用 对 象 模 型 的 输 出 值 近 似 代 替 对 象 的 输 出 值 计 算 控 制 量, 而 在 网 络 通 畅 时 刻 则 利 用 对 象 输 出 计 算 控 制 量 并 刷 新 模 型 给 出 了 具 体 的 算 法, 利 用 仿 真 示 例 验 证 了 算 法 的 有 效 性 关 键 词 : 网 络 控 制 系 统 ; 网 络 时 延 ; 模 型 ; 输 出 反 馈 中 图 分 类 号 :TP 73 文 献 标 识 码 : A. 引 言 在 传 统 的 控 制 系 统 当 中, 每 一 对 传 感 器 / 控 制 器 独 立 分 配 一 个 信 道, 这 种 点 对 点 的 控 制 系 统 具 有 良 好 的 实 时 性 和 可 靠 性 但 在 现 代 复 杂 工 业 过 程 中, 需 要 控 制 的 节 点 成 千 上 万, 独 立 分 配 信 道 势 必 使 系 统 昂 贵 难 以 接 受, 不 易 安 装 维 护 随 着 计 算 机 网 络 技 术 通 信 技 术 等 飞 速 发 展, 网 络 控 制 系 统 NCS(Networked Control Systems) 的 出 现 解 决 了 这 个 难 题 在 NCS 当 中, 所 有 的 控 制 器 和 传 感 器 以 及 其 他 智 能 现 场 设 备 都 共 用 一 个 信 道 来 传 输 数 据, 实 现 了 现 场 设 备 控 制 的 分 布 化 和 网 络 化, 具 有 信 息 资 源 共 享 连 接 数 大 大 减 少 易 于 扩 展 维 护 高 效 率 和 灵 活 等 优 点 然 而, 由 于 所 有 设 备 分 时 占 用 同 一 个 网 络 信 道, 而 网 络 的 承 载 能 力 和 通 信 带 宽 有 限, 必 然 会 造 成 传 感 器 的 测 量 信 息 经 常 不 能 及 时 送 达 控 制 器 的 情 况, 成 为 网 络 化 控 制 的 一 个 难 点 问 题 针 对 网 络 引 入 导 致 的 上 述 控 制 难 题, 许 多 研 究 者 提 出 多 种 旨 在 降 低 其 负 面 影 响 的 控 制 策 略 [,] 这 些 策 略 可 分 为 三 类, 第 一 类 从 保 证 控 制 系 统 的 控 制 性 能 QoP(Quality of performance) 入 手, 设 计 各 种 控 制 策 略 保 证 系 统 性 能 和 稳 定 性 [3,4,5] 这 类 策 略 的 缺 点 是 忽 略 了 复 杂 的 网 络 行 为, 简 单 地 将 网 络 对 系 统 的 性 能 的 影 响 归 入 各 种 不 同 时 延, 丢 包 的 结 果, 片 面 强 调 控 制 系 统 稳 定 性 和 控 制 性 能 ; 第 二 类 控 制 策 略 则 从 保 证 控 制 网 络 服 务 质 量 QoS (Quality of Service) 角 度 入 手, 将 问 题 归 结 为 网 络 的 调 度 问 题, 例 如 Zuberi,Cena 等 采 用 给 不 同 数 据 设 定 不 同 优 先 级 的 策 略 来 配 置 带 宽 的 使 用 [8,9] 这 类 控 制 策 略 侧 重 于 保 证 网 络 时 延 的 有 界 性 带 宽 资 源 利 用 率 的 提 高, 而 将 控 制 系 统 性 能 简 单 归 结 为 信 息 传 输 的 实 时 性 和 可 靠 性, 缺 少 对 网 络 化 控 制 系 统 性 能 影 响 的 确 切 研 究 ; 第 三 类 控 制 策 略 结 合 QoP 和 QoS 的 优 点, 在 设 计 控 制 系 统 同 时 考 虑 网 络 实 现 的 问 题, 有 利 于 系 统 性 能 的 总 体 提 升, 因 而 这 种 策 略 已 经 成 为 网 络 化 控 制 系 统 研 究 的 主 流 Hong 提 出 了 一 种 采 样 时 间 调 度 方 法 用 来 恰 当 地 选 择 一 个 采 样 时 间 周 期, 在 这 个 采 样 周 期 下 网 络 时 延 对 系 统 的 控 制 性 能 影 响 不 大, 并 且 不 使 系 统 失 稳 [0] Montestruque 等 提 出 了 一 种 基 于 状 态 模 型 的 网 络 化 控 制 方 法, 在 控 制 器 节 点 一 侧 建 立 一 个 关 于 被 控 对 象 的 状 态 模 型, 在 网 络 未 接 通 时 刻, 利 用 此 模 型 的 状 态 作 为 对 象 状 态 的 估 计 值 进 行 状 态 反 馈, 而 在 网 络 接 通 时 刻, 就 直 接 利 用 对 象 状 态 进 行 状 态 反 馈 [6,7] 这 种 方 法 可 以 在 保 证 系 统 稳 定 性 和 性 能 的 同 时, 尽 量 减 少 对 网 络 的 使 用 从 而 降 低 网 络 负 荷 文 献 [6][7] 均 采 取 状 态 反 馈 控 制 结 构, 在 实 际 工 程 应 用 中, 直 接 测 量 状 态 往 往 是 很 困 难 的, 而 输 出 信 号 的 测 量 要 容 易 的 多 针 对 这 一 点, 我 们 提 出 了 一 种 基 于 输 入 输 出 模 型 的 输 出 反 馈 网 络 化 控 制 系 统 本 文 讨 论 基 于 下 面 假 设 : 整 个 网 络 化 控 制 系 统 的 延 时 仅 存 在 于 传 感 器 和 控 制 器 之 间 这 在 实 际 中 有 许 多 例 子, 例 如 结 合 现 场 总 线 接 口 的 智 能 仪 表 控 制 器, 以 及 工 * 本 文 工 作 得 到 国 家 自 然 科 学 基 金 ( ) 973 计 划 (00CB300) 教 育 部 新 世 纪 人 才 支 持 计 划 (NCET ) 和 英 国 皇 家 工 程 院 的 资 助 - -
2 业 应 用 中 复 杂 的 PLC 系 统 等 本 文 后 面 内 容 安 排 为 : 第 节 介 绍 基 于 模 型 的 输 出 反 馈 网 络 化 控 制 系 统 的 结 构 及 其 算 法 ; 第 3 节 用 一 个 不 稳 定 被 控 对 象 仿 真 验 证 本 文 算 法 的 有 效 性 ; 第 4 节 简 要 总 结 本 文 的 工 作. 输 出 反 馈 网 络 化 控 制 系 统 算 法 由 于 网 络 的 引 入 导 致 信 息 反 馈 滞 后, 如 图 所 示, 网 络 化 控 制 系 统 一 般 都 会 在 控 制 器 前 加 入 一 缓 存 器 来 缓 存 最 近 一 次 反 馈 回 来 的 信 息, 以 便 在 无 反 馈 信 息 到 来 时 将 其 当 作 当 前 时 刻 的 反 馈 值 送 往 控 制 器 进 行 运 算 该 方 法 缺 点 在 于 当 网 络 时 延 较 大 时, 当 前 可 用 反 馈 值 严 重 过 时, 这 对 实 时 性 要 求 高 的 控 制 系 统 是 不 可 容 忍 的 w e Cz ( ) u y P( z) p 图 不 基 于 模 型 的 网 络 化 控 制 系 统 图 所 示 为 本 文 提 出 的 输 出 反 馈 网 络 化 控 制 系 统 其 中, P( z ) 为 严 格 因 果 的 离 散 被 控 对 象 ; Cz ( ) 为 离 散 控 制 器 ; M ( z ) 为 设 计 者 建 立 的 关 于 P( z ) 的 模 型 ;w 为 系 统 参 考 输 入 ;e 为 系 统 参 考 输 入 与 模 型 输 出 的 差, 即 e= w ym 在 时 刻 k, P( z ) 输 出 yp ( k ), 若 此 时 刻 网 络 繁 忙 不 可 用, 则 将 yp ( k ) 存 放 在 缓 存 器 中, ym ( k ) 由 M ( z ) 自 己 计 算 得 出, 这 样 在 对 象 输 出 不 能 及 时 反 馈 的 情 况 下 可 以 保 证 闭 环 控 制 运 算 不 受 影 响 ; 如 果 在 时 刻 k 网 络 是 畅 通 的, 则 将 原 来 存 放 在 缓 存 器 的 历 史 数 据 和 yp ( k ) 一 起 送 往 M ( z ), 以 使 ym( k) = yp( k), 并 让 M ( z ) 利 用 收 到 的 数 据 更 新 其 内 部 信 息 以 使 未 来 时 刻 的 y m 更 接 近 于 y p w e u Cz ( ) P( z) y p y m M ( z) 图 基 于 模 型 的 网 络 化 控 制 系 统 下 面 以 一 个 SISO 线 性 的 M ( z ) 为 例 具 体 展 示 本 文 算 法 设 n z nz M( z) = β + L + β + + L + α z αz n n 假 设 在 图 系 统 中, 当 时 刻 k 满 足 条 件 k = h, l {0,, L } () l () - -
3 时 网 络 通, 否 则 网 络 不 通 其 中 h l+ hl 是 网 络 接 通 间 隔 当 k hl 时, 模 型 的 运 算 为 : y ( k) = β u( k ) + L+ β u( kn) α y ( k) L α y ( kn) (3) m n m n m 当 k = h 时, 模 型 利 用 网 络 传 来 的 数 据 更 新 信 息, 具 体 运 算 为 : l ym( k) = yp( k) ym( k ) = yp( k ) M ym( hl + ) = yp( hl + ) (4) 设 控 制 器 Cz ( ) 能 镇 定 M ( z ), 不 难 看 出, 当 P( z ) 与 M ( z ) 完 全 相 等 时, 无 论 h l+ hl 有 多 大, 图 所 示 系 统 都 是 稳 定 的 如 果 存 在 模 型 误 差, 由 于 在 网 络 畅 通 时 刻 用 对 象 的 输 出 值 刷 新 模 型 内 部 信 息, 可 以 一 定 程 度 上 减 少 模 型 失 配 的 影 响 3. 算 法 有 效 性 验 证 下 面 以 一 个 不 稳 定 对 象 为 例, 分 别 采 用 图 和 图 结 构 构 成 控 制 系 统, 并 在 不 同 延 时 特 性 下 进 行 阶 跃 响 应 仿 真 实 验 对 比, 以 验 证 本 文 控 制 策 略 的 有 效 性 取 二 阶 被 控 对 象 为 : 0.096z z Pz ( ) = (5).89z z 对 象 模 型 : 0.08z 0.z M( z) = (6).6z + 0.6z 可 以 看 出 (5) 式 所 示 被 控 对 象 是 不 稳 定 的, 而 对 比 (5) 和 (6) 式, 可 以 发 现 对 象 和 模 型 之 间 存 在 比 较 明 显 的 误 差 取 控 制 器 Cz ( ): z Cz ( ) = (7) z () 时 延 为 常 数 的 情 况 分 别 取 时 延 ( 即 网 络 接 通 间 隔 h l+ h ) l 为 与 进 行 仿 真, 仿 真 结 果 分 别 见 图 3 图 图 3 时 延 固 定 为 时 系 统 阶 跃 响 应 曲 线 对 比 - 3 -
4 其 中 采 用 本 文 算 法 得 到 的 系 统 阶 跃 响 应 如 图 中 实 线 所 示, 而 采 用 图 所 示 的 传 统 网 络 化 控 制 系 统 算 法 的 系 统 阶 跃 响 应 如 图 中 虚 线 所 示 从 图 中 可 以 看 出, 当 时 延 为 时, 二 者 阶 跃 响 应 差 别 不 大, 只 是 本 文 算 法 过 渡 更 平 稳 ; 当 时 延 增 加 到 时, 本 文 的 算 法 仍 能 使 系 统 控 制 性 能 维 持 在 一 个 可 以 接 受 的 水 平, 而 采 用 图 算 法 的 系 统 阶 跃 响 应 则 已 经 严 重 发 散 可 见 图 所 示 系 统 对 时 延 变 化 非 常 敏 感, 系 统 极 易 失 稳 而 本 文 算 法 能 在 得 不 到 反 馈 信 息 时, 利 用 模 型 输 出 代 替 对 象 输 出 进 行 闭 环 运 算, 即 使 模 型 存 在 较 大 误 差, 但 因 为 定 时 利 用 对 象 输 出 刷 新 模 型 内 部 信 息, 因 此 其 系 统 可 以 承 受 较 大 时 延 而 保 持 稳 定 进 一 步, 如 果 模 型 与 对 象 精 确 匹 配, 则 可 以 完 全 不 受 时 延 得 影 响, 这 对 传 统 方 法 而 言 是 不 可 能 的 图 4 时 延 固 定 为 时 系 统 阶 跃 响 应 曲 线 对 比 () 时 延 为 随 机 情 况 假 定 延 时 ( 即 网 络 接 通 间 隔 h l+ h ) l 为 随 机 有 界, 取 其 上 界 为 5, 仿 真 结 果 见 图 5 当 采 用 图 算 法 时 系 统 的 阶 跃 响 应 曲 线 如 图 5 虚 线 所 示 采 用 本 文 算 法 情 况 下, 系 统 阶 跃 响 应 曲 线 如 图 5 中 实 线 所 示 可 以 看 出, 采 用 图 算 法 情 况 下, 整 个 系 统 严 重 发 散 ; 而 在 采 用 本 文 算 法 情 况 下, 由 于 利 用 模 型 运 算 补 偿 时 延, 系 统 动 态 与 稳 态 性 能 均 表 现 良 好 可 见 本 文 算 法 在 时 延 为 随 机 情 况 下 仍 然 有 效 图 5 时 延 随 机 情 况 系 统 阶 跃 响 应 曲 线 对 比 - 4 -
5 4. 结 论 本 文 提 出 一 种 基 于 输 入 输 出 模 型 的 输 出 反 馈 网 络 化 控 制 系 统 结 构, 给 出 系 统 的 控 制 思 想 和 具 体 控 制 算 法 仿 真 结 果 表 明 本 文 的 控 制 策 略 直 接 采 用 可 以 测 量 的 输 出 信 号, 方 便 实 用 ; 由 于 采 用 了 模 型 运 算 补 偿 网 络 传 输 延 时, 且 利 用 对 象 输 出 刷 新 模 型 内 部 信 息 以 减 小 模 型 失 配 影 响, 本 文 控 制 结 构 能 很 好 的 抑 制 固 定 延 时 和 随 机 时 延 对 系 统 性 能 的 影 响, 从 而 获 得 一 个 较 好 的 控 制 水 平 参 考 文 献 [] Tipsuwan Y, Chow M Y. Control methodologies in networked control systems[j]. Control Engineering Pratice, 003, (0): [] 黎 善 斌, 王 智, 张 卫 东, 孙 优 贤. 网 络 控 制 系 统 的 研 究 现 状 与 展 望 [J]. 信 息 与 控 制,003, 3(3):39~44 [3] Luck R, Ray A. An observer-based compensator for distributed delays[j]. Automatica 990, 6(5): 903~908 [4] Luck R, Ray A. Experimental verification of a delay compensation algorithm for intergrated communication and control systems[j]. International Journal of Control, 994,59(6), [5] Chan H, Özgüner Ü. Closed-loop control of systems over a communication network with queues[a]. Proceedings of the American control Conference,Baltimore, Maryland, June 994 : 8-85 [6] Montestruque L A, Antsaklis P J. On the model-based control of networked systems[j]. Automatica 39(003) [7] Montestruque L A, Antsaklis P J. State and output feedback control in model-based networked control systems[j]. 4 st IEEE Conf Decision and Control[C].Las Vegas, 00: [8] Zuberi K M, Shin K G. Design and implementation of efficient message scheduling for controller area network [J]. IEEE Trans On Computers, 000,49():8-88. [9] Cena G,Valenzano A.Achieving round robin access in controller area networks[j]. IEEE Tram on Industrial Electronics,00.9(6):I0 I3 [0] Hong, S. H. (995). Scheduling algorithm of data sampling times in the integrated communication and control systems. IEEE Transactions on Control Systems technology, 3(), 作 者 简 介 : 刘 松 晖 (979-), 男, 浙 江 大 学 信 息 学 院 控 制 理 论 与 控 制 工 程 专 业 硕 士 研 究 生, 研 究 方 向 为 网 络 时 延 控 制 ; 吴 俊 (967-), 男, 浙 江 大 学 控 制 系 先 进 控 制 研 究 所 研 究 员, 博 士 生 导 师, 主 要 研 究 方 向 为 鲁 棒 控 制 抗 脆 弱 控 制 和 模 型 降 阶 ; 徐 巍 华 (976-), 女, 浙 江 大 学 控 制 系 先 进 控 制 研 究 所 讲 师, 博 士, 主 要 研 究 方 向 为 鲁 棒 控 制, 抗 脆 弱 控 制 陈 生 (957-), 男, 英 国 南 安 普 敦 大 学 电 子 与 计 算 机 学 院 教 授, 博 士, 主 要 研 究 方 向 为 信 号 处 理 移 动 通 信 和 抗 脆 弱 控 制 - 5 -
![Control methodologies in networked control systems[j]. Control Engineering Pratice, 003, (0): 099-. [] 黎 善 斌, 王 智, 张 卫 东, 孙 优 贤. 网 络 控 制 系 统 的 研 究 现 状 与 展 望 [J].](/docs-images/42/22808737/images/page_5.jpg "信 息 与 控 制,003, 3(3):39~44 [3] Luck R, Ray A. An observer-based compensator for distributed delays[j]. Automatica 990, 6(5): 903~908 [4] Luck R, Ray A.")
6 A Class of Model-Based Output-Feedback Networked Control Systems Abstract: In this paper a class of output-feedback networked control systems is addressed. A key idea about this class of system is to introduce a plant model and a buffer to overcome the defect of feedback lag introduced by the network usage. When the feedback is unavailable, the control output is computed based on the plant model output, and when available, based on the plant output, meanwhile, the plant model is updated with the plant output. The concrete algorithm has been presented, and some simulations have been made to verify the algorithm. Keyword: Networked Control System; Network Time-delay; Model; Output Feedback - 6 -
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Ｄ Ｇ ｗ 内容提要 本文旨在介绍并评析有关禅宗及 东山法脉 研究的英文学术论著 首先概述近来禅宗研究的趋势 然后 重点评述 Ｄ Ｃ Ｊ Ｊ 与 Ｊ Ｍ Ｒ 对于流行的所谓禅宗法脉及东山法脉疑问及研究 以及相关研究议题的异同之 处 之后再以英语学界近来对中国佛教 世系 师承 法脉 宗派 观念的 研究为背景 对于东山法脉的特色与历史定位略作议论 关键词 西方学术 禅宗研究 东山法脉 Ｇ ｗ 美国普林斯顿大学博士研究生
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Ｐｈ ｍ Ｖ Ｎ 中国药师 年第 卷第 期 Ｃｈ 学基础首先是开放性药物可直接经口 鼻给予 其次是应 连整个产品设计紧凑携带使用方便此外减速网也被认为 答性它富含的感受器和药物受体能对体内外刺激作出应答 是可用于降低药物微粒速度从而减少其惯性嵌顿的一种结 反射从而对调节气道的张力有重要作用 第三是吸
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华 北 农 学 报 ( ): - 生 物 安 全 性 白 藜 芦 醇 合 成 酶 表 达 载 体 的 构 建 及 水 稻 遗 传 转 化, 李 海 青, 柳 絮, 王 庆 国,, 姚 方 印, 刘 炜 (. 山 东 省 农 业 科 学 院 高 新 技 术 研 究 中 心, 山 东 省 作 物 遗 传 改 良 与 生 物 技 术 重 点 实 验 室, 山 东 济 南 ;. 农 业 部 黄 淮 海 作
填 写 要 求 一 以 word 文 档 格 式 如 实 填 写 各 项 二 表 格 文 本 中 外 文 名 词 第 一 次 出 现 时, 要 写 清 全 称 和 缩 写, 再 次 出 现 时 可 以 使 用 缩 写 三 涉 密 内 容 不 填 写, 有 可 能 涉 密 和 不 宜 大 范 围 公
2013 年 度 上 海 高 校 市 级 精 品 课 程 申 报 表 ( 本 科 ) 学 校 名 称 东 华 大 学 课 程 名 称 计 算 机 系 统 与 网 络 技 术 课 程 类 型 理 论 课 ( 不 含 实 践 ) 理 论 课 ( 含 实 践 ) 实 验 ( 践 ) 课 所 属 一 级 学 科 名 称 所 属 二 级 学 科 名 称 课 程 负 责 人 申 报 日 期 工 科 计 算 机
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基 于 胜 任 特 征 模 型 的 结 构 化 面 试 信 度 和 效 度 验 证 张 玮 北 京 邮 电 大 学 经 济 管 理 学 院, 北 京 (100876) E-mail: weeo1984@sina.com 摘 要 : 提 高 结 构 化 面 试 信 度 和 效 度 是 面 试 技 术 研 究 的 核 心 内 容 近 年 来 国 内 有 少 数 学 者 探 讨 过 基 于 胜 任 特 征
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P P 第 40 卷 Vol.40 第 7 期 No.7 计 算 机 工 程 Computer Engineering 014 年 7 月 July 014 开 发 研 究 与 工 程 应 用 文 章 编 号 :1000-348(014)07-081-05 文 献 标 识 码 :A 中 图 分 类 号 :TP391.41 摘 基 于 图 像 识 别 的 震 象 云 地 震 预 测 方 法 谢 庭,
高等学校教师职务申报表（高级职务）
编 号 : 二 级 学 科 : 检 测 技 术 与 自 动 化 装 置 高 等 学 校 教 师 职 务 申 报 表 学 校 名 称 : 北 京 科 技 大 学 教 师 姓 名 : 孟 伟 所 在 单 位 : 自 动 化 学 院 现 任 职 务 : 研 究 科 学 家 拟 聘 职 务 : 副 教 授 北 京 科 技 大 学 制 填 表 说 明 1. 本 表 可 从 校 OA 网 下 载 2. 填 写
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致 谢 开 始 这 篇 致 谢 的 时 候, 以 为 这 是 最 轻 松 最 愉 快 的 部 分, 而 此 时 心 头 却 充 满 了 沉 甸 甸 的 回 忆 和 感 恩, 一 时 间 竟 无 从 下 笔 虽 然 这 远 不 是 一 篇 完 美 的 论 文, 但 完 成 这 篇 论 文 要 感 谢
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IP TCP/IP PC OS µclinux MPEG4 Blackfin DSP MPEG4 IP UDP Winsock I/O DirectShow Filter DirectShow MPEG4 µclinux TCP/IP IP COM, DirectShow I
2004 5 IP TCP/IP PC OS µclinux MPEG4 Blackfin DSP MPEG4 IP UDP Winsock I/O DirectShow Filter DirectShow MPEG4 µclinux TCP/IP IP COM, DirectShow I Abstract The techniques of digital video processing, transferring
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第 6 卷 第 1 期 011 年 月 Chinese 中 国 Journal 舰 of船 Ship研 Research 究 Vol.6 No.1 Feb. 第 011 6 卷 doi: 10. 3969 / j. issn. 1673-3185. 011. 01. 017 基 于 RS-485 总 线 的 舰 船 损 管 训 练 平 台 控 系 统 研 究 常 壮 1 邱 金 水 刘 伯 运 1
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广 州 市 番 禺 区 人 力 资 源 和 社 会 保 障 局 文 件 番 人 社 2014 2 号 广 州 市 番 禺 区 人 力 资 源 和 社 会 保 障 局 关 于 印 发 2014 年 新 型 农 村 合 作 医 疗 实 施 细 则 的 通 知 各 有 关 单 位 : 现 将 广 州 市 番 禺 区 2014 年 新 型 农 村 合 作 医 疗 实 施 细 则 印 发 给 你 们, 请 认
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生 活 中 来 的 健 康 手 册 ( 中 ) 黄 宁 斌 编 著 中 国 少 年 儿 童 出 版 社 书 名 生活中来的健康手册 中 作 者 黄宁斌 出 版 社 中国少年儿童出版社 发行许可证号 ２００６ 第０２５３９６号 出版日期 ２００６年２月第１版 ＩＳＢＮ ７ ５００７ ３３１７ ４ Ｇ ２５０９ 定 价 ５ ００元 目 录 第 二 篇 药 膳 与 食 疗 篇 一 药 膳 与 食 疗 原
写 花 都 区 新 型 农 村 合 作 医 疗 特 殊 情 况 报 销 申 请 表, 经 村 镇 区 三 级 审 核, 同 意 后 方 可 办 理 报 销 ; 在 医 疗 机 构 住 院 者, 出 院 后 3 个 月 内 仍 未 办 理 报 销, 不 再 予 以 办 理 报 销 2. 住 院 医 疗
广 州 市 花 都 区 新 型 农 村 合 作 医 疗 就 医 指 南 一 参 加 新 型 农 村 合 作 医 疗 的 对 象 花 都 区 农 业 户 口, 以 户 为 单 位 自 愿 参 加 已 参 加 城 镇 职 工 基 本 医 疗 保 险 或 城 镇 居 民 基 本 医 疗 保 险 ( 以 下 简 称 职 工 医 保 和 居 民 医 保 ) 的 参 保 人, 不 能 再 参 加 新 型 农 村
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糖尿病肾病轻度症状 夜尿增多 如果糖尿病病人发现自己的尿液出现异常 如尿液泡沫过多 颜 色浑浊 应立刻到医院检查肾脏是否出现了问题 正常情况下 尿液泡沫在便池一会儿就会消失 颜色在喝水少的情况下 才有 发黄 浑浊的现象 假如不是这样 很有可能是肾脏疾病的早期 症状 糖尿病首先伤害的就是血管 而肾脏内血管密集 所以从 病人患上糖尿病的那一天开始 肾脏就被损及了 糖尿病患者都 有潜在的肾病 只不过有的人患病时间长
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ANSYS在高校《材料力学》教学中的应用
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262 管 理 與 系 統 countries including Taiwan. Because of the liberalization policy of Taiwan s power industry, there is a critical demand to explore the m
管 理 與 系 統 第 十 六 卷 第 二 期 民 國 九 十 八 年 四 月 261-284 頁 Journal of Management & Systems Vol. 16, No. 2, April 2009 pp. 261-284 我 國 電 力 自 由 化 市 場 交 易 機 制 與 配 套 措 施 研 究 A Study on Market Mechanism and Ancillary
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教育蓝皮书 4 高等学校考试招生制度 改革的探索 王 建 摘 要: 2011 年, 高考改革既在原来的基础上有序推进, 又在试点中 不断探索, 在考试科目 招生方式 录取模式 考试安全和公平公正等方面 都有新的进展 高考制度改革影响面大, 敏感度高, 专业性和政策性都很 强, 社会高度关注改革方案和自主招生实施过程的公平 公正问题 推进高 考制度改革, 既需要坚定改革的目标和方向, 也需要进行缜密的整体设计,
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音 乐 治 疗 2 导 语 : 天 音 遗 远 籁, 混 沌 中 有 真 主 宰, 音 乐 是 亲 近 我 们 身 体 的 一 种 声 音, 它 激 发 了 人 类 的 精 神, 潜 移 默 化 地 影 响 着 人 类 的 情 绪 当 希 腊 人 创 造 出 既 精 通 音 乐 又 会 治 病 的 阿 波 罗 神 的 时 候, 也 就 宣 布 了 音 乐 与 医 学 是 合 伙 者 如 今, 科 学
水土保持通报 第 ３１ 卷 １９２ 发现状出发分析了水电开发对生态环境产生的主要 型水电站被列入 十一五 重点项 目 ３１ 云 南 省 水 电 问题和影响 ６ 王学琴 ７ 以岷江 嘉陵江上已 建 正建 资源的可开发程度低可开发的潜能 巨 大 云南省地 和规划设计的一些 低 水 头 河 床 式 或 引
第 ３１ 卷第 １ 期 ２０１１ 年 ２ 月 Ｖ ３１Ｎ １ Ｆｂ ２０１１ 水土保持通报 Ｂｕ ｎ Ｓ ｎ Ｗ Ｃｎ ｎ 水电开发对云南省生态环境的影响及对策研究 余 波１黄成敏１黄正文２文星跃１邓茂林３ 四川大学 建筑与环境学院环境系四川 成都 ６１００６５ 成都大学 城乡建设学院 四川 成都 ６１０１０６ 成都理工大学 地质灾害防治与地质环境保护国家重点实验室四川 成都 ６１００５９ 摘 要
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100-1「經典研讀：梁啟超《新民說》」學習歷程檔案
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1 0 0 0 0 美 容 丙 級 工 作 項 目 0 1 : 職 業 道 德 1. ( 4 ) 美 容 從 業 人 員 應 該 努 力 的 目 標, 不 包 括 :(1) 學 習 優 雅 的 專 業 談 吐 (2) 進 修 專 業 的 知 識 和 技 術 (3) 關 心 社 會 及 流 行 的 趨 勢 (4) 詢 問 顧 客 的 隱 私 2. ( 4 ) 顧 客 皮 膚 保 養 時, 其 隨 身
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对 完 善 施 工 合 同 示 范 文 本 中 安 全 条 款 的 建 议 * 陈 洪 军, 李 华 龙 ( 中 国 矿 业 大 学 力 学 与 建 筑 工 程 学 院, 江 苏 徐 州 221116) 摘 要 : 建 筑 工 程 安 全 问 题 一 直 以 来 都 是 一 个 广 受 关 注 的 主 题 通 过 对 现 阶 段 国 家 出 台 安 全 政 策 文 件 与 施 工 合 同 示 范 文
素 ４ 在上述学 者 观 点 的 基 础 上本 文 认 为 员 工 需 要 一 理论与假设 同时具备创新意 识 创 新 能 力 创 新 动 机 和 创 新 机 会 才 能产生创新行为 创新 意 识 是 指 员 工 能 通 过 对 组 织 环 境 一 组织的创新战略与员工的创新行为 的解读认识到创新
中国人民大学学报 ５ 年第 ５ 期 Ｎ ５５ ＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＲＥＮＭＮ ＵＮＶＥＲ ＴＹ ＯＦ ＣＨＮＡ 组织创新战略如何转化为 员工创新行为 以中关村Ｔ 行业为例 苏中兴 张雨婷 曾湘泉 摘要 随 着 市 场 竞 争 加 剧 和 劳 动 力 成 本 快 速 上 升 越 来 越 多 的 中 国 企 业 开 始 采 用 创 新 战 略 来 应 对挑战 组织特定的战略需要匹配的员工行为作为支撑因此激发员工的创新
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康 寧 學 報 11:1-20(2009) 1 數 位 學 習 於 護 理 技 術 課 程 之 運 用 與 評 值 * 李 惠 玲 ** 高 清 華 *** 呂 莉 婷 摘 要 背 景 : 網 路 科 技 在 教 育 的 使 用 已 成 為 一 種 有 利 的 教 學 輔 助 工 具 網 路 教 學 的 特 性, 在 使 學 習 可 不 分 時 間 與 空 間 不 同 進 度 把 握 即 時 性 資
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主 要 内 容 与 基 本 要 求 主 要 内 容 数 据 通 信 与 计 算 机 网 络 计 算 机 网 络 的 发 展 过 程 分 类 以 及 主 要 性 能 指 标 ; 分 组 交 换 的 基 本 原 理 及 其 与 电 路 交 换 报 文 交 换 的 联 系 与 区 别 ; 计 算 机 网 络 的 协 议 与 体 系 结 构 第 1 章 概 述 基 本 要 求 掌 握 分 组 交 换 电 路
第一章 出口退税制改革的内容
密 级 学 号 2 0 0 1 0 3 2 9 毕 业 设 计 ( 论 文 ) 出 口 退 税 制 改 革 对 我 国 出 口 的 影 响 院 ( 系 部 ): 经 济 管 理 学 院 姓 名 : 王 晓 年 级 : 2001 级 专 业 : 国 际 经 济 与 贸 易 指 导 教 师 : 杜 秀 芳 教 师 职 称 : 讲 师 2005 年 6 月 10 日 北 京 北 京 石 油 化 工 学 院
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适 应 智 能 调 度 的 继 电 保 护 故 障 信 息 系 统 高 级 应 用 研 发 1 张 祎 南 东 亮 2 常 喜 强 3 焦 春 雷 2 冯 小 萍 (1. 南 京 南 瑞 继 保 电 气 有 限 公 司, 南 京 211102; 2. 国 网 新 疆 电 力 公 司 电 力 科 学 研 究 院, 乌 鲁 木 齐 830011; 3. 国 网 新 疆 电 力 公 司 调 度 控 制 中
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A dissertation for Master s degree Metro Indoor Coverage Systems Analysis And Design Author s Name: Sheng Hailiang speciality: Supervisor:Prof.Li Hui,
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澳 門 機 電 工 程 師 學 會 The Macao Institution of Electrical and Mechanical Engineers 持 續 進 修 發 展 計 劃 Program of Development 講 者 : 張 子 惇 and 工 程 Continuous 師 Study 應 用 於 家 居 節 能 自 動 化 的 信 息 通 訊 技 術 Deployment
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附件四：
附 件 二 2008 年 度 四 川 省 精 品 课 程 申 报 表 学 校 名 称 课 程 名 称 中 国 民 航 飞 行 学 院 数 据 库 技 术 与 应 用 课 程 层 次 ( 本 / 专 ) 本 科 所 属 一 级 学 科 名 称 所 属 二 级 学 科 名 称 课 程 负 责 人 申 报 日 期 工 学 电 气 信 息 类 何 元 清 二 〇 〇 七 年 十 二 月 十 五 日 四 川
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普 通 高 等 学 校 本 科 专 业 设 置 申 请 表 ( 备 案 专 业 适 用 ) 080910T 3-6 2 016 7 6 4884878 目 录 填 表 说 明 ⒈ ⒉ ⒊ ⒋ ⒌ 1. 普 通 高 等 学 校 增 设 本 科 专 业 基 本 情 况 表 080910T 3-6 1978 36 ( 1978) ( 2008) 2017 60 120 / S J ⒉ 学 校 基 本 情
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