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1 近畿大学次世代基盤技術研究所報告 Vol. 5(2014) Research and Development of Spherical Motor *1 Tomoaki Yano In this paper, the history of spherical motor development is reviewed. The history shows that there are a lot of application areas for the spherical motor and the spherical motor technology reaches the practical development stage now. Then, recent research results of our group are reported. Our project has two goals. One is to establish an academic framework of the spherical motor theory by extending the design theory of the conventional motor. Another one is to develop practical spherical motors. The future of the spherical motor is also discussed. Keywords: Motor, Multi DOF, Spherical, R and D, Polyhedron (1) (2) (3) (4)-(16) * * t.yano@hiro.kindai.ac.jp (17)-(21) 1985 (22) NTT 3 DC (23) 3 X Y Z 2 Z ±15deg 200rpm Georgia Lee 3 (24)
2 Benjamin 2 (25) deg 0.015kg 0.16kg CCD (26) Nm 600rpm Z ±10deg 3 (27) Z ±45deg 0.093Nm 0.026deg 5 MEISTER (28) MEISTER ±0.6mm ±0.7deg 1μm 100N IBM Hollis 6 (29) μm 2 (30) Georgia Lee (31) (a) Johns Hopkins Stain (32) Aahen Kahlen rpm 40Nm (33) DSP 96 Z 1000rpm X,Y 60rpm (34) Louvain Dehez 14000rpm 0.15Nm (35) AC (36) 75mm 0.03deg 0.03Nm AC 0.16deg 0.008Nm (b) (37)-(40)
3 (41) 2011 (42) 438 ( ) (43) (44)-(47) 2015 Multi-Degree-of-Freedom Actuator (Springer) ICRA, IROS, Speedam, LDIA, ICEM, ISEF SEAD,MAGDA, AEM, (48) (a) (49) Georgia Lee (50) Lee (51) Hanyang Cho 60deg 6 90deg N S (52) Southern Scientific Centre of Russian Academy of Science Kochubey (53) 0.7m 0.6m Nm 3 (54) 3 246mm 300rpm 4Nm (b) 90mm, 2Nm, -25deg-25deg (55) (c) Darmstadt NASA (56). (57). (d) Swiss Center for Electronics and Microtechnology
4 Onillon (58) 14.1kg 70w 6000rpm 6Nm 27Nms. (e) 3 (59) (60) (61) (62). (63) (f) (64)(65), (66) (67) (68) 1(a) N S (b) 1(b) 2 (a) (b) AXIS1 AXIS2 1(b) 1 2 1,2,3 AXIS1 2,3,4 AXIS2 1(b) 3 1,2,3 4,5,6 2 3 PID (69)
5 (a) 3 (b) 1 3 (c) 1 CCD (d) 1 3 (e) 1 1 (f) (70) MAGNET7 (71) 2 (72) (73) (74) (75) 3 PID A ( )
6 1 1 (a) (b) (c) (d) (e) 1 DARPA Google 3D 2015 IPCC 5 IPCC (A) (1) tuator-index.html. (2),, 21 7 (2003) pp (3) Yano,T. and Kaneko,K., Basic Consideration of Actuators with Multi DOF Having an Identical Center of Rotation, J. Robotics and Mechatronics, Vol.7, No.6, (1995), pp (4) Rosheim, Wrist Tendon Actuator,U.S.Patent ,(1989) (5) Kimura et al., Wrist Mechanism for Industrial Robot,U.S.Patent ,(1986) (6) Miles, Electrical Machines and Apparatus for Rotation Around Multiple Axes,U.S.Patent ,(1988) (7) Vachtsevanos, G. et al, Spherical Motor Particularly Adapted for Robotics, U.S.Patent , (1988) (8) Foggia et al, Electro-Mechanical Converter with Several Degrees of Freedom, U.S.Patent ,(1987) (9) Do Mau Lam., Dispositif D'orientation sans frottements solides, et application a un vehicule spatia, ,(1982) (10) (1984) (11) (1984) (12) (1984) (13) (1981) (14) (1981) (15) (1984) (16) (1984) (17) (1984) (18) (1985) (19) (1985) (20) (1986) (21)
7 (1994) (22) Vol.15 No.3 (1997) pp (23) Kaneko, K.Yamada,I. and Itao,K, A Spherical DC Servo Motor With Three Degrees of Freedom, Trans. ASME Dynamic Systems, Measurement, and Control,(1989), pp (24) Lee,K.M. and Kwan,C.K., Design Concept : Development of a Spherical Stepper for Robotic Applications, IEEE Trans. R and A, Vol.7, No.1, (1991), pp (25) Gosselin,C.M. and Hamel,J.F., The agile eye: a high-performance three degrees of freedom camera-orienting device, Proc. IEEE ICRA,(1994), pp (26), Vol.11, No.6, (1993),pp (27) Yano,T. Kaneko, M. and Sonoda, M., Development of a synchronous motor with three degrees of freedom, Theory and Practice of Robots and Manipulators, Springer - Verlag, (1995), pp (28) Tsuda,M., Higuchi,T. and Fujiwara,S., Magnetic Levitation Servo for Flexible Assembly Automation, J.Robotics Research, Vol.11, No.4, (1992), pp (29) Hollis,R.L.,Salcudean,S.E. and Allan,A.P., A Six-Degree-of-Freedom Magnetically Levitate Variable Compliance Fine-Motion Wrist:Design, Modeling, and Control, IEEE Trans. R and A, Vol.7, No.3,(1991), pp (30) Roth,R.B. and Lee,K.M., Design Optimization of a Three Degrees-of-Freedom Variable-Reluctance Spherical Wrist Motor, ASME J. Engineering for Industry, Vol.117,(1995),pp (31) Vol.21, No.7, (2003), pp (32) Stein,D. Chirikjian,G.S., Experiments in the Communication and Motion Planning of a Spherical Stepper Motor, Proc. ASME 2000 Design Engineering Technical Conf. and Computer and Information in Engineering Conf., DET00/MECH-14115, (2000),pp.1-7 (33) Kahlen, K. and Doncker, R. W., Current regulators for multiple-phase permanent magnet spherical machines", Proc. IEEE Industrial Application, (2000),pp (34) 11 MAGDA (2002) pp (35) Dehez,B., Grenier,D. and Raucent,B., Two Degree of Freedom Spherical Actuator for Omnimobile ROBOT, Proc. IEEE ICRA,(2002), pp (36) Yano,T. and Suzuki,T., Basic Characteristics of the Small Spherical Stepping Motor, Proc.IEEE IROS, (2002),pp (37) AEM,Vol.4,No.2,(2006),pp (38),Vol.127,No.5,(2007),pp (39),Vol.111,No.1072,(2008),pp (40),Vol.77,No.9,(2011),pp (41) (2004) (42) (2011) (43) Editor: Higuchi, T., Suzumori,K.,Tadokoro,S., Next- Generation Actuators Leading Breakthroughs, Springer, (2010) (44),Vol.1029,(2005) (45),Vol.1081,(2007) (46),Vol.1140,(2008) (47) Vol.1265,(2012) (48) html (49), , (1995) (50) Lee,K.M. and Joni,J., Concept Development and
8 Design of a Spherical Wheel Motor (SWM), Proc. IEEE ICRA,(2005), pp (51) Yan,L., Chen,I.M., Lim,C.K., Yang,G., and Lee, K.M., Design, Modeling and Experiments of 3-DOF Electromagnetic Spherical Actuators (Mechanisms and Machine Science),Springer, (2011) (52) Cho,C., Kang,D., Kim,S.,Won,S.,Lee,J., et.al., Using Mechanical Method of Torque Simulation for Reducing Calculation Time of Permanent Magnet Spherical Wheel Motor, Proc.ICEM, (2008), pp (53) Kochubey,T., and Zentner,J., Investigation of Active Spherical Wheels based on Induction Motor Principle, Proc LDIA'11, (2011),pp.LIM (54) Kumagai,M., and Hollis,R.L., Development and Control of a Three DOF Spherical Induction Motor,Proc.IEEE ICRA,(2013),pp (55),, (2013), pp (56) Anders,M., Binder,A. and Suess,M., A Spherical Linear Motor as Direct Drive of an Airborne Optical Infrared Telescope, Proc. LDIA, Vol.1,(2005), pp (57),,,,, 2 E, Vol.126, No.4,(2006), pp (58) Onillon,E., Chetelat,O., Rossini,L., Lisowski,L., Droz,S., and Moerschell,J., Reaction Sphere for Attitude Control, Proc.European Space Mechanisms and Tribology Symposium, (2009) (59) Park,S.,Takemura,K.,Maeno,T., Development of Multi-DOF Actuator for Surgical Tools, Proc.ICENCE,(2003), pp (60) Vol.12,No.4, (2000),pp (61) Morishima, K., Tanaka, Y., Shimizu,T., Yamato, M., Kikuchi,A., Okano, T., and Kitamori,T., Bio-Actuated Micro pump Using Cardiomyosytes Sheet, Proc. NGALB,(2006), pp (62),,,,,Vol. 29, No.7, (2011),pp (63) Shan,W., Gohuku,A., Shibata,M., Yano,T., and Kamegawa,T. A Stirrer Driven by a Spherical Stepping Motor, Electrical Review Journal, Vol.2012, No.6, (2012),pp (64) Lu,B., Aoyagi,M., Takano,T., and Tamura,H., Examination of Sandwich-Type Multidegree-of-Freedom Spherical Ultrasonic Motor, J. Applied Physics, Vol.49,(2010), pp.07he he24-7 (65),,, 3,, (2008),pp (66),,, 3, AEM, Vol.20, No.1,(2012), pp (67),,,,,,(2014),pp (68) Yano,T., Proposal of polyhedron based spherical stepping motors, Proc.SPEEDAM,(2008), pp (69) Sasaki,R., Gofuku,A., Yano,T., Wada,Y., and Shibata,M., Rotation control of a spherical stepping motor, Proc. MAGDA,(2011), pp (70),,,,(2012) (71) Adachi K., Gofuku A., and Yano T., Simulation of rotation behavior of a spherical motor, Proc. Speedam,(2014) (72) Yano,T., Kasashima,N., and Ashida,K., Development of a posture sensor for the spherical motor, J. JSAEM,Vol.21, No.3,(2013),pp (73),,,,,SEAD26,(2014) (74),,, 4 - -,, (2014) (75),,, ( 2 : ),,Vol.80,No.809,(2014),pp
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23 5 2018 10 Vol. 23 No. 5 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Oct. 2018 1 1 2 2 1. 150080 2. 150080 Matlab AD- AMS CAD DOI 10. 15938 /j. jhust. 2018. 05. 016 TP391. 9 A 1007-2683 2018
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34 22 f t = f 0 w t + f r t f w θ t = F cos p - ω 0 t - φ 1 2 f r θ t = F cos p - ω 0 t - φ 2 3 p ω 0 F F φ 1 φ 2 t A B s Fig. 1
22 2 2018 2 Electri c Machines and Control Vol. 22 No. 2 Feb. 2018 1 2 3 3 1. 214082 2. 214082 3. 150001 DOI 10. 15938 /j. emc. 2018. 02. 005 TM 301. 4 A 1007-449X 2018 02-0033- 08 Research of permanent
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26 2 2009 2 Control Theory & Applications Vol. 26 No. 2 Feb. 2009 : 1000 8152(2009)02 0203 06 Buck-Boost 1,2, 3, 2, 4, 1 (1., 411201; 2., 410083; 3., 411105; 4., 410004) :, Buck-Boost,.,,. :,,,, : Buck-Boost
标题
第 46 卷 第 11 期 2 1 4 年 11 月 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY Vol 46 No 11 Nov 214 基 于 摄 像 测 量 法 的 在 轨 柔 性 结 构 模 态 参 数 辨 识 许 畅 王 聪 高 晶 波 张 春 芳 ( 哈 尔 滨 工 业 大 学 航 天 学 院 151 哈 尔 滨
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中 国 科 技 资 源 导 刊 ISSN 1674-1544 2013 年 3 月 第 45 卷 第 2 期 37-41 CHINA SCIENCE & TECHNOLOGY RESOURCES REVIEW ISSN 1674-1544 Vol.45 No.2 37-41, Mar. 2013 基 于 契 约 的 产 业 技 术 创 新 战 略 联 盟 组 织 管 理 机 制 研 究 1 赵 家
10期(182-402)
中 国 农 学 通 报 2010,26(10):360-364 Chinese Agricultural Science Bulletin 智 能 机 器 人 在 农 业 自 动 化 领 域 的 主 要 应 用 赵 欣 ( 唐 山 师 范 学 院 物 理 系, 河 北 唐 山 063000) 摘 要 : 通 过 对 智 能 机 器 人 在 农 业 自 动 化 领 域 的 主 要 应 用 进 行 研
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13 1 2009 1 EL ECTR IC MACH IN ES AND CON TROL Vol113 No11 Jan. 2009,, (, 518060) :, X 2Y,,,,,,, P ID P ID P ID,, : ; ; ; P ID : TM33 : A : 1007-449X (2009) 01-0022- 06 Analysis and control of a novel
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本 科 留 学 生 招 生 专 业 简 介 建 筑 学 专 业 (Architecture): 建 筑 学 是 一 门 综 合 性 较 强 的 学 科, 具 有 科 学 与 艺 术 理 工 与 人 文 结 合 的 特 点, 要 求 学 生 知 识 面 广 泛, 有 较 强 的 形 象 思 维 能 力 色 盲 者 不 能 报 考 本 专 业 主 要 课 程 有 数 学 计 算 机 基 础 建 筑 技
(L d L q ). i d = 0,, [8].,,,,, / (maximum torque per ampere, MTPA) [9],. MTPA [9] [10],,,. MTPA, MTPA.,,,. MTPA,,,.,. 2 (Model of PMSM) d-q, :
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32 2 2015 2 DOI: 10.7641/CTA.2015.40361 Control Theory & Applications Vol. 32 No. 2 Feb. 2015 /,,, (, 266071) : (PMSM), / (MTPA). MTPA,.., MTPA.. : ; ; ; / : TP273 : A Adaptive sliding mode maximum torque
附件4
附 件 2 2015 年 省 级 精 品 资 源 共 享 课 申 报 书 ( 本 科 ) 申 报 学 校 西 华 师 范 大 学 课 程 名 称 数 值 方 法 与 计 算 机 技 术 课 程 类 型 公 共 基 础 课 专 业 基 础 课 专 业 课 其 它 所 属 学 科 门 类 理 学 ( 数 学 ) 所 属 专 业 类 名 称 课 程 负 责 人 数 学 与 应 用 数 学 信 息 与 计
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2016 年 第 25 卷 第 期 http://www.c-s-a.org.cn 计 算 机 系 统 应 用 1 基 于 节 点 融 合 分 层 法 的 电 网 并 行 拓 扑 分 析 王 惠 中 1,2, 赵 燕 魏 1,2, 詹 克 非 1, 朱 宏 毅 1 ( 兰 州 理 工 大 学 电 气 工 程 与 信 息 工 程 学 院, 兰 州 730050) 2 ( 甘 肃 省 工 业 过 程 先
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21 11 2011 11 COMPUTER TECHNOLOGY AND DEVELOPMENT Vol. 21 No. 11 Nov. 2011 510006 PEN3 5 PCA + PCA+LDA 5 5 100% TP301 A 1673-629X 2011 11-0177-05 Application of Electronic Nose in Discrimination of Different
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中 国 科 学 : 技 术 科 学 2014 年 第 44 卷 第 3 期 : 229 ~ 234 评 述 www.scichina.com tech.scichina.com SCIENCE CHINA PRESS 载 人 飞 船 与 专 项 技 术 专 题 载 人 飞 船 型 谱 发 展 研 究 何 宇, 贾 世 锦, 石 泳 *, 邵 立 民, 高 旭 中 国 空 间 技 术 研 究 院 载
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微 生 物 学 通 报 Microbiology China tongbao@im.ac.cn Apr. 20, 2016, 43(4): 793 797 http://journals.im.ac.cn/wswxtbcn DOI: 10.13344/j.microbiol.china.150504 高 校 教 改 纵 横 生 物 工 程 专 业 发 酵 课 程 群 建 设 探 索 * 赵 宏 宇
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56 Chinese Journal of Library and Information Science for Traditional Chinese Medicine Dec. 2015 Vol. 39 No. 6 综 述 中 医 药 学 语 言 系 统 研 究 综 述 于 彤, 贾 李 蓉, 刘 静, 杨 硕 *, 董 燕, 朱 玲 中 国 中 医 科 学 院 中 医 药 信 息 研 究 所,
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附 4 普 通 高 等 学 校 本 科 专 业 设 置 申 请 表 ( 备 案 专 业 适 用 ) 学 校 名 称 ( 盖 章 ): 太 原 理 工 大 学 学 校 主 管 部 门 : 专 业 名 称 : 专 业 代 码 : 山 西 省 教 育 厅 水 质 科 学 与 技 术 082507T 所 属 学 科 门 类 及 专 业 类 : 环 境 科 学 与 工 学 位 授 予 门 类 : 修 业 年
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12 6 2008 11 EL ECTR IC MACH IN ES AND CON TROL Vol112 No16 Nov. 2008,, (, 210096) : ( SDFDS),,,, P I,, P I, P I, P I P I, : ; ; ; P I ; : TM352 : A : 1007-449X (2008) 06-0691- 05 Fuzzy adaptive PI control
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作 主 动 追 求 知 识 获 取 技 能, 在 心 理 和 生 理 上 都 非 常 积 极 的 个 体 (Zimmerman & Pons, 1986) 在 此 期 间, 自 我 效 能 感 (self-efficacy) 自 我 控 制 (self-control) 自 我 管 理 (self-
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专业主干课程与主要专业课程教学大纲（2009年、2011年）.doc
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交流活动
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DR DR DR (6-1) DR GPSGlobal Positioning System CANCar Area Network (6-2) DR (6-3) DR - 89 - 6-1-1 GPSGlobal Positioning System 1024 768[pixel] 30[fps] GPS PC Bluetooth SSDSolid State Drive RAID 1[TB] Baumer
ELECTRI C MACHINES AND CONTROL Vol. 16 No. 9 Sep y x 20 m /s μm TP 271 A X Control of planar
16 9 212 9 ELECTRI C MACHINES AND CONTROL Vol. 16 No. 9 Sep. 212 184 y x 2 m /s 2. 56 μm TP 271 A 17-449X 212 9-95- 8 Control of planar motor on the basis of the adaptive feedforward LI Xin YANG Kai-ming
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Design and Analysis of A Sliding-Rod Robot StudentChin-Lung Chiang AdvisorsRong-Fong Fung,Ph.D. Department of Mechanical and Automation Engineering National Kaohsiung First University of Science and Technology
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10 2016 10 No. 10 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique Oct. 2016 1001-2265 2016 10-0012 - 05 DOI 10. 13462 /j. cnki. mmtamt. 2016. 10. 004 * 116024 MIMO TH166 TG502 A Dynamic Performance
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附件1：
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39 6 Vol. 39, No. 6 2013 6 ACTA AUTOMATICA SINICA June, 2013 1, 2,,,. DOI,,,., 2013, 39(6): 697 702 10.3724/SP.J.1004.2013.00697 Present Situation and Development Tendency of Aerospace Control Techniques
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/MPa / kg m - 3 /MPa /MPa 2. 1E ~ 56 ANSYS 6 Hz (a) 一阶垂向弯曲 (b) 一阶侧向弯曲 (c) 一阶扭转 (d) 二阶侧向弯曲 (e) 二阶垂向弯曲 (f) 弯扭组合 2 6 Hz
31 3 Vol. 31 No. 3 218 9 Journal of Shijiazhuang Tiedao University Natural Science Edition Sep. 218 1 1 2 1 2 1 1. 543 2. 543 U462. 3 217-2 - 16 A 295-373 218 3-63 - 6 1-4 5-7 8-11 1 11 11 398 mm 86 mm
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![Welch & Bishop, [Kalman60] [Maybeck79] [Sorenson70] [Gelb74, Grewal93, Maybeck79, Lewis86, Brown92, Jacobs93] x R n x k = Ax k 1 + Bu k 1 + w](/thumbs/53/31552254.jpg "Welch & Bishop, [Kalman60] [Maybeck79] [Sorenson70] [Gelb74, Grewal93, Maybeck79, Lewis86, Brown92, Jacobs93] x R n x k = Ax k 1 + Bu k 1 + w")
Greg Welch 1 and Gary Bishop 2 TR 95-041 Department of Computer Science University of North Carolina at Chapel Hill 3 Chapel Hill, NC 27599-3175 : 2006 7 24 2007 1 8 1960 1 welch@cs.unc.edu, http://www.cs.unc.edu/
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31 1 2014 1 DOI: 10.7641/CTA.2014.30591 Control Theory & Applications Vol. 31 No. 1 Jan. 2014,,, (, 210094) :,., :, ;,., ; Lyapunov ;,,. : ; ; ; ; : TP273 : A Fault diagnosis and fault tolerant control
1 引言
P P 第 40 卷 Vol.40 第 7 期 No.7 计 算 机 工 程 Computer Engineering 014 年 7 月 July 014 开 发 研 究 与 工 程 应 用 文 章 编 号 :1000-348(014)07-081-05 文 献 标 识 码 :A 中 图 分 类 号 :TP391.41 摘 基 于 图 像 识 别 的 震 象 云 地 震 预 测 方 法 谢 庭,
闲 旅 游 现 已 成 为 城 市 居 民 日 常 生 活 的 重 要 部 分 袁 它 的 出 现 标 志 着 现 代 社 会 文 明 的 进 步 遥 据 国 外 学 者 预 测 袁 2015 年 左 右 袁 发 达 国 家 将 陆 续 进 入 野 休 闲 时 代 冶 袁 发 展 中 国 家 也 将
第 29 卷 第 5 期 2014 年 10 月 四 川 理 工 学 院 学 报 渊 社 会 科 学 版 冤 Journal of Sichuan University of Science & Engineering 渊 Social Sciences Edition 冤 Vol.29 No.5 Oct.2014 微 旅 游 研 究 综 述 赵 红 莉 渊 武 夷 学 院 旅 游 学 院 袁 福
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HUAZHONG AGRICULTURAL UNIVERSITY 硕 士 学 位 论 文 MASTER S DEGREE DISSERTATION 80 后 女 硕 士 生 择 偶 现 状 以 武 汉 市 七 所 高 校 为 例 POST-80S FEMALE POSTGRADUATE MATE SELECTION STATUS STUDY TAKE WUHAN SEVEN UNIVERSITIES