Microsoft Word - 1 第一章 构成

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1 1. PLC 构成 第一章 PLC 构成 产品概要和对应的编程语言 构成可编程控制器的各种软元件 程序内存和参数的构造 注意事项 ( 输入输出处理, 响应滞后, 双线圈 )

2 1. PLC 构成 第一章 PLC 构成 1 产品概要和对应的编程语言 产品概要 BSP01 AR/T Type : 30 点 内藏 Flash memory ( 8,000 步 ) 万年历 RS485 通讯 锂电池供数据与万年历断电保存 端子台可插拔 使用扩充电源时, 数位输入输出可扩充到 256 点 可扩充 8 路模拟量输入,2 路模拟量输出 BSP01 AR/T Type : 40/60 点 内藏 Flash memroy ( 16,000 步 ) 万年历 RS485 通讯 锂电池供数据与万年历断电保存 端子台可插拔 使用扩充电源时, 数位输入输出可扩充到 256 点 可扩充 60 路模拟量输入,10 路模拟量输出 BSP01 SR Type : 14/20/26/36 点 内藏 Flash memory ( 4000 步 ) RS485 通讯 数位输入输出可扩充到 80 点 可扩充 8 路模拟量输入,2 路模拟量输出 编程方式 << 指令表 IL 编程 >> 是以 LD,AND,OUT 等顺控指令输入的方式, 这种方式是编写顺控程序的基本输入形 式, 但控制内容难于看懂 例 : 步号 指令 软元件 0 LD X000 1 OR Y005 2 ANI X001 3 OUT Y005 << 梯形图 LD 编程 >> 梯形图程序是采用顺控信号及软组件号, 在图形画面上作出顺控电路图的方式, 这种方法是用触点符号与线圈符号表示顺控回路, 因而容易理解程序的内容 同时还可用回路显示的状态来监控可编程控制器的动作 2

3 1. PLC 构成 << 顺序功能图 SFC 编程 >> SFC 编程是根据机械动作的流程进行顺控设计的输入方法, 在具有个人计算机与其它的图形画面的外围设备中, 通过制作下图所示的画面可决定顺控的流程 以上三种编制的顺控程序 全部以指令表方式 ( 指令表编程时的内容 ) 存储在可编程控制器的程序中内存中, 因此, 控照下图所示以各种输入方法编制的程序表示及编辑都可相互交换 ( 即使是指令表程序, 也可根据 SFC 转换的规则, 通过 SFC 图对应的软件来表示以指令为基础的程序 ) 3

4 1. PLC 构成 2 构成可编程控制器的各种软元件 在可编程控制器内有很多继电器, 定时器与计数器, 他们都具有无数的 a 触点 ( 常开触点 ) 与 b 触点 ( 常闭触点 ) 这些触点与线圈相连构成了顺控回路 箭头表示信号的传递 此外, 在可编程控制器中还有用于保存数据的记忆软元件 数据寄存器 (D), 可用于运行时暂存数据的非记忆软元件 (W) 输入端子或输入连接器输入继电器 :X 可编程控制器接受外部的开关信号的接口是输入继电器 该软元件符号为 X 可编程控制器装有与其规格对应的点数的输入继电器 辅助继电器 :M 可编程控制器内有多个辅助继电器, 该软元件的符号为 M 状态 :S 可编程控制器内有很多状态软元件, 其符号为 S 定时器 :T 可编程控制器内有很多定时器, 该软元件的符号为 T 计数器 :C 可编程控制器内有很多计数器, 该软元件的符号为 C 输出继电器 :Y 可编程控制器驱动外部负载的接口为输出继电器, 该软元件的符号为 Y 可编程控制器内有多个输出继电器 输出端子或输出连接器 输出继电器的外部输出用触点 (1 个 a 触点 ) 可编程控制器内装与其规格对应的点数的输出触占 各种软元件的说明 : 输入输出继电器 (X Y) 在各基本单元中, 按 X000 X007,X010 X017 Y000 Y007,Y010 Y017 等 8 进制数的方式分配输入继电器, 输出继电器的地址号, 扩展模块的地址号, 接在基本单元后面, 以 8 进制方式依次分别对 X Y 编号 4

5 1. PLC 构成 除继电器 X Y 的编号为 8 进制数的方式外, 以下其余软元件编号都是 10 进制 辅助继电器 (M) 辅助继电器是可编程控制器内部具有的继电器, 这种继电器有别于输入输出继电器, 它不能获取外部的输入, 只在程序中使用 有的保持用继电器在可编程控制器停电的情况下也能保存其 ON/OFF 的状态 步进继电器 (S) 作为步进梯形图或 SFC 表示的工序号使用的继电器 不作为工序号使用时, 与辅助继电器一样, 可作为普通的触点 线圈进行编程, 也可作为信号报警器, 用于外部故障诊断 定时器 (T) 定时器对可编程控制器内 1ms,10ms,100ms 等时钟脉冲进行加法计算, 当达到规定的设定值时, 输出触点动作 利用基于时种脉冲的定时器, 可检测到 秒 BSP01 AR/T 机种 T192-T199,T246-T249 为子程序和中断程序专用的定时器 BSP01 SR 机种 T196-T199,T246-T249 为子程序和中断程序专用的定时器 ( 详见第 2 章软元件 ) T246-T255 之定时器线圈的驱动输入断开, 当前值仍继续累计动作 其余定时器被清 0 计数器 (C) 计数器以不同的用途和目的分这以下种类 : << 内部计数用 >> 一般使用 / 停电保持用 16 位计数器 : 供增计数使用, 计数范围 :1-32, 位计数器 : 供增 / 减计数使用, 计数范围 :-2,147,483,648~+2,147,483,647 这些计数器供可编程控制器的内部信号使用, 其响应速度通常为 10Hz 以下 (0.1s) << 高速计数用 >> 停电保持用 32 位计数器 : 供增 / 减计数使用, 计数范围 :-2,147,483,648~+2,147,483,647( 单相单计数, 单相双计数, 双相双计数 ) 分配给特定的输入继电器 高速计数器可进行 100kH 的计数, 而与可编程控制器的扫描周期无关 数据寄存器 (D),(W),(V),(Z) 数据寄存器 D 是存储数据用的软元件, 可编程控制器的数据寄存器都是 16 位 ( 最高位为符号位 ), 数值范围 :-32768~32767, 将两个寄存器组合可进行 32 位 ( 最高位为符号位 ) 的数据处理 数值范围 :-2,147,483,648~+2,147,483,647 跟其它软元件一样数据寄存器也有供一般使用和停电保持使用两种 补充数据寄存器 W 是运行时暂存数据的软元件, 可编程控制器的补充数据寄存器都是 16 位 ( 最高位为符号位 ), 数值范围 :-32768~32767, 将两个寄存器组合可进行 32 位 ( 最高位为符号位 ) 的数据处理 数值范围 :-2,147,483,648~+2,147,483,647 所有 W 掉电均不保存 在数据寄存器中, 还有供变址 ( 地址索引 ) 用的 Z V 寄存器 Z V 寄存器与其它软元件一起使用如下所示 : 若 V0=3,Z0=5 时,D100V0=D103 C20Z0=C25 元件编号 +V[ ] 或 Z[ ] 的值数据寄存器与变址寄存器可用于定时器与计数器的设定值的间接指定和应用指令中常数 (K),(H) 在可编程控制器所使用的各种各样的数值中,K 表示 10 进制整数值,H 表示 16 进制数值, 它们被用作定时器与计数器的设定值, 或应用指令的操作数 指针 (P),(I) 5

6 1. PLC 构成 指针用于分支与中断, 分支用的指针 P 用于指定 F00(CJ) 条件跳转或 F01(CALL) 子程序的跳转目标 中断用的指针 I 用于指定输入中断, 定时中断和计数器中断的中断程序 6

7 1. PLC 构成 3 程序内存和参数的构造 存储器的构造 可编程控制器的存储器结构如所示, 此外, 存储器内的各软元件依据其初始化内容, 可分为 A,B,C 3 种 可通过参数设定 8,000 ~ 16,000 步 系统内存 ROM A: 参数 A: 可编程控制器程序 A: 注释 A: 文件寄存器 CPU 内置存储器的内容可利用电池或通过 Flash memory 实现停电保持 若装载扩展存储器, 则内置存储器断开, 存储盒一侧优先动作 程序存储器的设定范围, 请参照下面的 < 存储器容量设定 > 数据寄存器与位软元件存储器均在可编程控制器的内置存储器中 电源 OFF 或 RUN STOP 时, 存储内容被清除, 但停电保持用软元件和一部分特殊软元件的内容通过电池或 Flash memory 保持 数据寄存器 变址寄存器 C: 供一般使用 B:V 寄存器 A: 供停电保持用 B:Z 寄存器 A: 供文件使用 补充数据寄存器 B: 供特殊使用 C: 供一般用 A: 时钟数据 定时器当前值寄存器 C: 供 100ms 使用 A: 供累计 100ms 使用 C: 供 10ms 使用寿命 A: 供 1ms 使用 计数器当前值寄存器 C: 供一般使用的 16 位,32 位 A: 供停电保持使用的 16 位,32 位 A: 供高速计数器使用 位软元件存储器 内置存储器中 触点映象区 C: 输入继电器 C: 一般用辅助继电器 A: 停电保持用辅助继电器 B: 特殊辅助继电器 C: 一般用状态 A: 停电保持用状态 C: 输出锁 A: 信号报警器存内存 C: 输出继电器 定时器触点, 计时线圈 C:100ms 用 C: 累计 100ms 用 C:10ms 用 C: 累计 100ms 用 计数器触点, 计数线圈, 复位线圈 C: 一般用 16 位,32 位 A: 供停电保持用的 16 位,32 位 A: 供高速计数器使用 存储器的种类 电源 OFF 电源 OFF ON STOP RUN RUN STOP A: 电池 Flash memory 后备支持系列存储器 无变化 B: 特 M, 特 D, 变址寄存器 清除 初始值设定 无变化 C: 其它的非后备支持系列的存无变化清除清除储器 M8033 驱动无变化 所示部分在 STOP RUN 时会被清除, 因此请注意 7

8 1. PLC 构成 参数的构造 参数用于规定停电保持软组件的范围, 注释与文件寄存器的容量, 而且参数的设定与变 化都利用 BAPS-SP 进行, 关于设定方法与操作细节, 请参阅 BAPS-SP 帮助档 各参数 的功能请参阅 BSP01 操作手册 << 参数的种类与设定的内容 >> 1 存储器容量的设定 :D 锁存范围的设定 : 可改变可编程控制器停电保持软组件的范围 3 口令等级 可设定口令, 用于防止已编好的顺控程序的错误写入或被盗用, 而且, 对于编程软 件的在线操作可以通过口令来设定 3 级保护层次 5 其它参数 : 可设定 RUN/STOP 功能的有效 / 无效 可指定无电池运行模式 可设定 PC 通用通信 << 参数设定的初始值 >> BSP01 AR/T 机种 项目 初始值 PC 软件 存储器容量 程序容量 8K (30 点 ) / 16K (40&60 点 ) 注释容量 0 锁存范围 辅助继电器 (M) (0-1023) ( 停电保持 状态 (S) (0-1023) 领域 ) 计数器 (C)(16) (0-199) 计数器 (C)(32) ( ) 数据寄存器 (D) (0-511) 密码 无 RUN 端输入设定 无 RUN 端输入编号 无 PC 通用通信设定 无 : 可变更 BSP01 SR 机种项目 初始值 PC 软件 存储器容量 程序容量 4K (14&20&26&36 点 ) 注释容量 0 锁存范围 辅助继电器 (M) (0-1023) ( 停电保持 状态 (S) (0-1023) 领域 ) 计数器 (C)(16) 90-99(0-99) 计数器 (C)(32) ( ) 数据寄存器 (D) ( ) 密码 无 RUN 端输入设定 无 RUN 端输入编号 无 8

9 1. PLC 构成 PC 通用通信设定无 : 可变更 9

10 1. PLC 构成 4 注意事项 ( 输入输出处理, 响应滞后, 双线圈 ) << 输入输出继电器的动作时序和响应滞后 >> << 输入脉冲信号宽度的限制 >> 可编程控制器输入 ON/OFF 的时间宽度应比可编程控制器的循环时间长, 若考虑输入滤波器的响应滞后为 2ms, 循环时间为 10ms, 则 ON OFF 的时间分别需要 12ms. 因此, 不能处理 1,000/(12+12)=40Hz 以上的输入脉冲, 但是, 若采用可编程控制器的特殊功能与应用指令, 可改进这方面的情况 X001 Y003 X002 输出处理 X001=ON X002=OFF Y003 Y004 Y003 输出处理 Y003=OFF Y004=ON 如左图所示, 请考虑在多处使用同一个线圈 Y003 的情况 : 例如 : 取 X001=ON,X002=OFF 最初的 Y003 由于 X001 为 ON, 其映象存储区为 ON, 输出 Y004 也为 ON 但是, 第二次的 Y003, 由输入 X002 为 OFF, 因此, 其映象存储区被改写为 OFF 因此, 实际的外部输出为 Y003=OFF,Y004=ON 10

11 2. 各种软组件的作用与功能 第二章软组件 数值的处理, 常数 K H 软组件编号一览表 输入输出继电器的编号和功能 (X/Y) 辅助继电器的编号与功能 M 状态的编号和功能 S 定时器的编号与功能 T 计数器的编号与功能 C 内置高速计数器的编号和功能 C 数据寄存器的编号与功能 D 资料寄存器 D 补充资料寄存器 W 变址寄存器 V,Z 指标的编号与功能 P / I

12 2. 各种软组件的作用与功能 第二章软组件 1 数值的处理, 常数 K H 数值的处理 10 进制数 定时器与计数器的设定值 K DEC 辅助继电器 M 定时器 T 计数器 C 状态 S 等的编号 ( 软组件编号 ) 指定应用指令操作数中的数值与指令动作 K 16 进制数 如 10 进制数, 指定应用指令操作数中的数值与指令动作 H HEX 2 进制数 以十进制 十六进制数对定的定时器, 计数器或数据寄存器进行数值指定, BIN 但在可编程控制器内部, 这些数字都用二进制数处理 而且在 BAPS-SP 上进行监控时, 这些软组件自动变换为十进制或十六进制数 8 进制数 输入 / 输出继电器的软组件编号按 8 进制数进行, 因此可进行 0~7 OCT 10~17 70~77,100~107 等的编号, 在 8 进制数中不存在 8 与 9 BCD 码 BCD 码是以 4 位二进制表示十进制 0~9 数值的方法, 各位处理很容易, 因些可用于 BCD 输出形式的数字式开关或七段码的显示器控制等 常数 K,H K 是表示 10 进制整数的符号 H 是表示 16 进制整数的符号 在编程用的 BAPS-SP 上进行指令数值的相关操作时, 十进制数加 K 后输入, 十六进制数加 H 后输入, 如 K10,H102 数值的变换 8 进制数 OCT 10 进制数 DEC 16 进制数 HEX 2 进制数 BIN BCD A B C D 主要用途 : : : : : : : 输入 输出继电器的软元件编号 除常数以及输入 输出继电器外的内部软元件编号 常数 H 可编程控制器内部的处理 BCD 数字式开关,7 段的显示器 12

13 2. 各种软组件的作用与功能 2 软组件编号一览表 BSP01 系列可编程控制器有 4 种基本的编程元件, 为了分辨各种编程软元件, 给它们指定了不同的符号, 如下 : X: 输入继电器, 用于存放外部输入电路的通断状态 Y: 输出继电器, 用于从 PLC 直接输出物理信号 M: 辅助继电器和 S: 状态继电器 :PLC 内部的运算标志 软组件一览表 : BSP01 AR/T 机种输入 / 输出类别继电器 X X000~X 点继电器 Y Y000~Y 点 BSP01-30 BSP01-40 BSP01-60 增加扩展 X000~X017 X000~X027 X000~X043 X000~X 点 16 点 24 点 36 点 Y000~Y005 Y000~Y017 Y000~Y027 Y000~Y 点 14 点 16 点 24 点 BSP01 SR 机种输入 / 输出类别继电器 X X000~X 点继电器 Y Y000~Y 点 BSP01-14SR BSP01-20SR BSP01-26SR BSP01-36SR 增加扩展 X000~X007 8 点 X000~X 点 X000~X 点 X000~X 点 Y000~Y005 Y000~Y007 Y000~Y011 Y000~Y017 6 点 8 点 10 点 16 点 X000~X 点 Y000~Y 点 继电器 X, Y 共有 512 点, 但因实际 I/O 模块仅能使用上述之点数当作输出入用 其余点数可当辅助继电器用 继电器 X, Y 的编号是 8 进制, 如 :X000~X007,X007 接着为 X010, 而非 X008 BSP01 AR/T 机种 辅助继电器 M0~M499 M500~M1023 M 500 点一般用 点保持用 2 状态继电器 S0~S499 S500 ~ S1023 S 500 点一般用 点保持用 2 初始化用 S0~S9 / 原点 S900 ~ S999 回归用 S10~S 点警示用 定时器 T0~T 点 100ms T200~T245 T 46 点 计数器 C M1024~M7679 M8000~M 点保持用 点特殊用 4 S1024 ~ S 点保持用 3 T246~T249 4 点, 1ms 累计 T250~T255 6 点, 100ms 累计 3 ( 子程序用 : T192~T199) 10ms ( 子程序用 : 5 5 T246~T249) 3 16 位加计数 32 位加减计数 32 位高速加减算 C0~C99 C100~C199 C220~C 点 C235~C245 C246~C 点 100 点保持用 2 1 相 1 输入 1 相 2 输入一般用 1 保持用 T256~T 点,1ms 5 C251~C254 2 相输入 2 13

14 2. 各种软组件的作用与功能 资料寄存器 D D0~D 点一般用 1 资料寄存器 V0~V15 Z0~Z15 V Z 32 点 ( 间接指定用 ) 嵌套指针 N0~N7 N P I 8 点主控回路用 常数 D200~D511 D512~D 点 312 点档案用 3 (D2000 ~D3299 可作为文保持用 2 件寄存器使用 ) P0~P 点跳跃 子程序分歧指针 I00X~I50X 6 点中断输入用指标 I6XX~I8XX 3 点时间中断用指标 D8000~D 点特殊用 4 I010~I060 6 点计数中断用指标 K 16 位 -32,768~32, 位 -2,147,483,648~2,147,483,647 H 16 位 0~FFFFH 32 位 0~FFFFFFFFH BSP01 SR 机种辅助继电器 M0~M499 M500~M1023 M1024~M1535 M 500 点一般用 点保持用 点保持用 3 状态继电器 S0~S499 S500 ~ S1023 S 500 点一般用 点保持用 2 初始化用 S0~S9 / 原点 S900 ~ S999 回归用 S10~S 点警示用 定时器 T0~T39,T196~T199 T200~T T246~T249 T 44 点 100ms 点,10ms 5 4 点, 1ms 累计 ( 子程序用 : T196~T199) ( 子程序用 : 5 T246~T249) 3 计数器 16 位加计数 32 位加减计数 32 位高速加减算 C 资料寄存器 D C0~C89 90 点一般用 1 D0~D 点一般用 1 C90~C99 10 点保持用 2 D400~D 点保持用 2 资料寄存器 V0~V15 Z0~Z15 V Z 32 点 ( 间接指定用 ) 嵌套指针 N0~N7 N P I 8 点主控回路用 常数 C220~C 点保持用 2 D8000~D 点特殊用 4 P0~P 点跳跃 子程序分歧指针 I00X~I30X 4 点中断输入用指标 C235~C238 C241~C242 1 相 1 输入 2 M8000~M 点特殊用 4 T250~T255 6 点, 100ms 累计 3 C246~C247 1 相 2 输入 2 I6XX~I8XX 3 点时间中断用指标 C251~C253 2 相输入 2 I010~I060 6 点计数中断用指标 K 16 位 -32,768~32, 位 -2,147,483,648~2,147,483,647 H 16 位 0~FFFFH 32 位 0~FFFFFFFFH 1 : 非停电保持范围 但由参数设定, 可变更停电保持范围 2 : 停电保持范围 但由参数设定, 可变更非停电保持范围 3 : 停电保持固定范围 不可变更保持范围 4 : 参照特殊元件一览表 5: 非停电保持范围 且无法由参数设定变更停电保持范围 14

15 2. 各种软组件的作用与功能 3 输入输出继电器的编号和功能 (X/Y) 输入输出继电器输入输出继电器的编号输入 输出继电器的编号是由基本单元固有地址号和按照与这些地址号相连的顺序给扩展设备分配的地址号组成的, 这些地址号使用 8 进制数表示, 遵循 逢八进一 的运算规则 例如 : 在八进制数 17 与 20 是相邻的两个整数 BSP01 AR/T 机种输入 / 输出类别继电器 X X000~X 点继电器 Y Y000~Y 点 BSP01-30 BSP01-40 BSP01-60 增设时 X000~X017 X000~X027 X000~X043 X000~X 点 24 点 36 点 256 点 Y000~Y005 Y000~Y017 Y000~Y027 Y000~Y 点 16 点 24 点 256 点 BSP01 SR 机种输入 / 输出类别继电器 X X000~X 点继电器 Y Y000~Y 点 BSP01-14SR BSP01-20SR BSP01-26SR BSP01-36SR 增设时 X000~X007 8 X000~X X000~X017 X000~X023 X000~X117 点 点 16 点 20 点 80 点 Y000~Y005 6 Y000~Y007 8 Y000~Y011 Y000~Y017 Y000~Y117 点 点 10 点 16 点 80 点 输入继电器是 PLC 接收外部输入的开关量信号的窗口 PLC 通过光耦合器, 将外部信号的状态读入并储存在输入映象寄存器中 输入端可以外部接常开触点或常闭触点, 也可接多个触点组成的串并联电路或电子传感器 ( 例如, 接近开关 ) 在梯形图中, 可以多次使用输入继电器的常开触点和常闭触点 输出继电器的 PLC 向外部负载发送信号的窗口, 输出继电器用来将 PLC 的输出信号传送给输出模块, 再由后者驱动外部负载 作用与功能下图为 PLC 控制系统的示意图,X000 端子外部的输入电路接通时, 它对应的输入映象寄存器为 1, 断开时为 0 输入继电器的状态唯一取决于外部输入信号的状态, 不受用户程序的控制, 因此在梯形图中绝对不能出现输入继电器的线圈 当 Y000 线圈导通时, 继电器型输出模块中对应的硬件继电器的常开触点闭合, 使外部负载工作 输出模块中的每一个继电器仅有一个常开触点, 但是在梯形图中, 每一个输出继电器的常开触点和常闭触点都可以多次使用 15

16 2. 各种软组件的作用与功能 输入继电器的动作时序 可编程控制器通过反复执行下面所示的处理顺序, 进行顺序控制, 采用这种成批输入输出方式时, 输出滤波器和输出组件的驱动时间及运算周期也会出现响应滞后的情况 输入处理可编程控制器在执行程序之前, 将可编程控制器的所有输入端子的 ON/OFF 状态, 读入映象区 在执行程序的过程中, 即使输入变化, 输入映象区的内容也不变, 而在下一周期的输入处理时, 读入该变化 此外, 即使输入触点出现 ON OFF,OFF ON 的变化时, 在判定 ON/OFF 之前, 输入滤波器会造成响应滞后约 10ms 程序处理可编程控制器根据程序内存的指令内容, 从输入映象区或其它软组件的映象区读出各软组件的 ON/OFF 的状态 从 0 步开始依次进行运算, 然后将结果写入映象区, 因此各软组件的映象存储区随着程序的内部触点根据输出映象存储功的内容执行动作 输出处理一旦所有指令执行结束, 将输出 Y 的的映象存储区的 ON/OFF 状态传输至锁存区, 这成为了可编程控制器的实际输出 可编程控制器内的外部输出用触点, 按照输出用软组件的响应滞后时间动作 16

17 2. 各种软组件的作用与功能 4 辅助继电器的编号与功能 M 辅助继电器的 辅助继电器 (M) 是用软件实现的, 它们不能接受外部的输入信号, 也不能直接驱动外部负 载, 是一种内部的状态标志, 相当于继电器控制系统中的中间继电器 辅助继电器 M 的编号如下表所示 : 编号按十进制数分配 BSP01 AR/T 机种 一般用 停电保持用 停电保持专用 特殊用 M0~M 点 1 M500~M 点 2 M1024~M 点 3 M8000~M 点 BSP01 SR 机种一般用 停电保持用 停电保持专用 特殊用 M0~M 点 1 M500~M 点 2 M1024~M 点 3 1 非停电保持领域 使用参数设定, 可变更停电保持领域 2 停电保持领域 使用参数设定, 可变更非停电保持领域 3 停电保持固定范围 不可变更保持范围 功能与动作的示例 : M8000~M 点 可编程控制器内有许多辅助继电器, 这类辅助继电器的线圈与输出继电器一样, 由可编程控制器内的各种软组件的触点驱动 辅助继电器常有无数的电子常开触点与常闭触点, 在可编程控制器内可随意使用, 但是, 该触点不能直接驱动外部负载, 外部负载的驱动要通过输出继电器进行 一般用 一般用辅助继电器如果在 PLC 突然断电时, 输出继电器和通用辅助继电器将全部变为 OFF 若再次上电, 除了因外部输入信号而变为 ON 的以外, 其余的仍然保持为 OFF TP03 可编程控制器内的一般用辅助继电器和停电保持用辅助继电器的分配可通过 BAPS-SP 的参数设定进行调整 停电保持用某些控制系统要求记忆停电前的状态, 再运行时再现该状态 停电保持用辅助继电器又名保持用继电器就是用于上述目的 它利用可编程控制器内装的备用电池或 Flash memory 进行停电保持 它们只是在 PLC 重新上电后的第一个扫描周期保持继电瞬间的状态 在将停电保持专用继电器作为一般辅助继电器使用的场合, 应在程序最前面的地方用 RST 或 ZRST 指令清除内容 此外, 在使用简易 PC 间链接或并接链接时, 一部分辅助继电器作为链接被占用左圖表示了 M600 动作的停电保持示例 在该电路中, 如果 X000 接通,M600 动作的话, 即使 X000 断开,M600 也自己保持动作, 因此, 即便停电造成 X000 开路, 再运行时 M600 也继续动作 但是, 再运行时如果 X001 的常闭触点开路, 则 M600 不会动作 17

18 2. 各种软组件的作用与功能 如左图使用 SET RST 命令时 停电保持用的用途示例 LS1(X000) LS2(X001) 再运行时, 其前进方向与停电前的前进方向相同 X000 M600 X001 M600 右驱动指令 X000=ON( 左限位开关 ) M600=ON 右驱动 停电 平台中途停止 再运行 (M600=ON) X001=ON( 右限位开关 ) M600=OFF,M601=ON X001 X000 左驱动 M601 左驱动指令 M601 特殊用途可编程控制器内有 512 个的特殊辅助继电器, 这些继电器各有其特定的功能, 可分为以下两类 : a. 触点利用型的特殊辅助继电器 : 利用可编程控制器的驱动线圈, 用户可使用该触点 M8000: 运行监视器 M8002: 初始脉冲 M8012:100ms 周期振荡用户不可使用尚未定义的特殊辅助继电器 b. 线圈驱动型特殊辅助继电器 : 用户驱动这些线圈, 则可作特定的运行 M8033: 按要求保持存储器 M8034: 输出全部禁止 M8039: 恒定扫描其中存在驱动时有效与 END 指令执行后有效两种情况, 请注意 18

19 2. 各种软组件的作用与功能 5 状态的编号和功能 S 状态 状态继电器是用于编制顺序控制程序的一种编程元件, 它与第四章介绍的 STL RET 指令一起使用 一般用状态继电器没有停电保持功能, 而停电保持状态继电器利用可编程控制器内装的备用电池或 Flash memory 进行保存其 ON/OFF 的状态 状态的编号 S 如下表所示 ( 编号按 10 进制分配 ) BSP01 AR/T 机种状态继电器 S0~S499 S500 ~ S1023 S1024 ~ S4095 S 500 点一般用 点保持用 点保持用 3 初始化用 S0~S9 / 原点回归用 S10~S19 S900 ~ S 点警示用 BSP01 SR 机种 状态继电器 S0~S499 S500 ~ S1023 S 500 点一般用 点保持用 2 初始化用 S0~S9 S900 ~ S999 原点回归用 S10~S 点警示用 1 非停电保持领域 使用参数设定, 可变更停电保持领域 2 停电保持领域 使用参数设定, 可变更非停电保持领域 3 有关停电保持的特性, 无法用参数来改变 功能与动作示例状态 S 是对工序步进控制简易编程的重要软组件, 经常与步进梯形图指令 STL 结合使用 一般用 / 保持用 启动 X000 下限 X001 夹紧 X002 上限 X003 S 2 S 20 S 21 S 22 Y000 下降 Y001 夹紧 Y002 上升 如图所示的工序步进控制中, 如果启动信号 X000 为 ON, 则状态 S20 置位 ON, 下降用的电磁阀 Y000 开始动作, 其结果是, 若下限限位开关 X001 为 ON, 则状态 S21 置位 ON, 夹紧用的电磁阀 Y001 动作如果夹紧动作确认的限位开关 X002 为 ON, 则状态 S22 置位 ON 随着状态动作的转移, 状态自动返回原状态 一般用状态在电源断开后, 都变为 OFF 状态, 但停电保持用状态能记忆电源停电前一刻的 ON/OFF 状态, 因此, 也能从中途工序开始运行 X001 S10 S10 M30 Y005 状态与辅助继电器一样, 有无数常开常闭触点, 顺控程序内可随意使用 此外, 在不用于步进梯形图指令时, 状态 S 也与辅助继电器 M 一样可在一般的顺控中使用 可编程控制器可通过 BAPS-SP 参数的设定, 变更一般用状态和停电用状态的分配 19

20 2. 各种软组件的作用与功能 信号报警器用供信号报警器用的状态, 也可作为诊断外部故障用的输出 例如, 编写下图所示的外部故障诊断电路, 监视特殊数据寄存器 D8049 的内容, 显示出 S900~S999 的动作状态中的最小编号 当发生多个故障时, 消除最小编号的故障即可知道下一个故障的编号, M8000 Y000 X000 X001 X002 X003 X004 M8048 X005 F47 ANR P M8049 F46 ANS T 0 K 10 S900 F46 ANS T 1 K 20 S901 F46 ANS T 2 K100 S902 Y010 若驱动特殊辅助继电器 M8049, 则监视进入有效状态 在驱动前进输出 Y000 后, 如果前进端检测 X000 在一秒钟内不工作, 则 S900 动作 如果上限 X001 与下限 X002 同时不工作时间超过两秒钟, 则 S901 动作 在间隔时间不满 10 秒的机械中连续运行模式输入 X003 为 ON 时, 如果机械的一周运行过程中动作开关 X004 不工作, 则 S902 动作 如果 S900~S999 中的任意项为 ON, 则特殊辅助继电器 M8048 动作, 故障显示输出 Y010 也会动作 通过复位按钮 X005 将因为外部故障诊断程序而动作的状态变为 OFF,X005 每 ON 一次, 最小编号的动作状态依次复位 当不驱动特殊辅助继电器 M8049 时, 供停电保持用的状态与一般状态一样, 可在顺控的程序内使用 20

21 2. 各种软组件的作用与功能 6 定时器的编号与功能 T 定时器的编号 BSP01 AR/T 机种定时器 T T0~T 点 100ms ( 子程序用 : T192~T199) T200~T 点 10ms T246~T249 T250~T255 4 点,1ms 累计 6 点,100ms 累计 ( 子程序用 : T246~T249) T256~T 点,1ms BSP01 SR 机种定时器 T T0~T39,T196~T199 T200~T 点 100ms 46 点 10ms ( 子程序用 : T196~T199) T246~T249 4 点,1ms 累计 ( 子程序用 : T246~T249) 不用作定时器的定时器编号, 也可用作数值存储用的资料寄存器 T250~T255 6 点,100ms 累计 功能 定时器累计可编程控制器内的 1ms,10ms,100ms 等的时钟脉冲, 当达到所定的设定值时输出触点动作 设定值可用常数 K 作为设定值, 也用数据寄存器 D 的内容进行间接指定 一般用 X000 T200 T200 Y000 K123 如果定时器线圈 T200 的驱动输入 X000 为 ON,T200 用当前值计数器累计 10ms 的时钟脉冲, 如果该值等于设定值 K123 时, 定时器的输出触点动作 也就是说输出触点在线圈驱动 1.23 秒后动 X 秒 作 驱动输入 X000 断开或停电, 定时器复位, 输出触点复位 现在值 设定值 Y000 累计用 X001 T250 X002 T250 Y001 RST K345 T250 21

22 2. 各种软组件的作用与功能 现在值 Y001 Y002 设定值 如果定时器线圈 T250 的驱动输入 X001 为 ON 时, 则 T250 用当前值计数器将累计积 100ms 的时钟 如果该值达到设定值 K345 时, 定时器的输出触点动作 在计算过程中, 即使输入 X001 断开, 或停电时, 再启动时, 继续计算, 其累计计算动作时间为 34.5 秒 如果复位输入 Y002 为 ON 时, 定时器复位, 输出触点也复位 设定值的指定方法 常数指定 T10 是以 100ms(0.1S) 为单位的定时器, 将 100 指定为常数, 则 0.1S 100=10S 的定时器工作 K 常数 (10 进制整数 )10 秒定时器 间接指定 D 将间接指定数据寄存器的内容预先写入程序或通过数值开关输入 在指定为停电保持用寄存器时, 请注意电池电压不足会造成设定值不稳定的情况 数值软组件的处理 定时器的当前值可通过应用指令等作为数值使用 作为数据软组件使用时, 请参照内部计数器的编号与功能 程序内的注意事项在子程序与中断程序内请采用 T192-T199 定时器, 这种定时器在执行线圈指令或执行 END 指令时计时 如果计时达到设定值, 则在执行线圈指令或 END 指令时 输出触点动作, 普通的定时器只是在执行线圈指令时计时, 请参照下述定时器动作与定时器精度 因此, 仅在某种条件下线圈指令用于执行中的子程序或中断程度时不计时, 不能正常动作 如果在子程序或中断程序内采用 1ms 累计定时器, 在其达到设定值后, 必须注意的是, 在执行最初的线圈指令时, 输出触点动作 22

23 2. 各种软组件的作用与功能 定时器动作的细节与定时器的精度 除了中断执行型的定时器外, 在线圈驱动后, 定时器开始计时, 在计时完了后的最初的线圈抛售执行时, 输出触点动作 从上述动作图可知, 从驱动线圈开始到触点动作结束的定时器触点动作精度, 大致可用下式表示 : (T+To)~(T-α) α: 与 1ms, 10ms, 100ms 定时器对应, 分别为 0.001, 0.01, 0.1 秒 T: 定时器设定时间 ( 秒 ) To: 扫描周期 ( 秒 ) 编程时, 定时器触点写在线圈指令前时, 最大误差为 +2T 当定时器的设定值为 0 时, 在执行下一个扫描的线圈指令时, 输出触点开始动作, 此外, 中断执行型的 1ms 定时器在执行线圈指令后, 以中断方式对 1ms 时钟脉冲计数 动作示例 输出延时关断定时器 闪烁点编程时, 定时器触点写在线圈指令前时, 最大的误差为 +2T 当定时器的设定值为 0 时, 在执行下一个扫描的线圈指令时, 输出触点开始动作, 此外, 中断执行型的 1ms 定时器在执行线圈指令后, 以中断方式对 1ms 时钟脉冲计数 此外, 通过利用 F66 ALT 指令也可进行闪烁动作 23

24 2. 各种软组件的作用与功能 << 采用应用指令 F65 可进行多个定时器 >> 使用这项指令能很容易地制作输出延时关断定时器, 单脉冲输出定时器和闪烁定时器 X000 X000 F65 STMR T10 K100 M0 m 所指定的值为指定定时器的设定值, 在本例中为 10 秒 M 0 10 秒 10 秒 M0 为 OFF 延迟定时器 M 1 10 秒 10 秒 M 2 M 3 10 秒 M1 为输入点 ON OFF 后的 ONE SHOT 定时器 M2,M3 为闪烁的动作如左图所示 X000 M 3 F65 STMR T10 K100 M0 M3 之接法如左图, 则 M1,M2 不作闪烁之 输出动作 X000 M 2 M 1 当 X000 变成 OFF 时,M0,M1,M3 则变成 OFF,T10 则被复归 在这里使用的定时器请勿重复使用于其它 电路上 此外, 如果采用 F64 TTMR 的示教定时器指令, 则可以根据开关的输入时间设定定时器的时间 24

25 2. 各种软组件的作用与功能 7 计数器的编号与功能 C 计数器的编号 计数器的编号如下表所示 编号以 10 进制分配 BSP01 AR/T 机种计数器 C 16 位累计 32 位加减算 32 位高速加减算 C0~C99 C100~C199 C200~C234 C235~C245 C246~C249 C251~C 点 100 点 35 点 1 相 1 输入 1 相 2 输入 2 相输入一般用 1 保持用 2 保持用 BSP01 SR 机种计数器 C 16 位累计 32 位加减算 32 位高速加减算 C0~C89 C90~C99 C220~C C235~C238 C246~C247 C251~C 点 10 点 点 C241~C242 1 相 2 输入 2 相输入 一般用 1 保持用 2 保持用 2 1 相 1 输入 : 非停电保持领域 使用参数设定, 可变更停电保持领域 2: 停电保持领域 使用参数设定, 可变更非停电保持领域 << 32 位计数器增计数 / 减计数切换用的辅助继电器编号 >> 计数器号 方向切换 计数器号 方向切换 计数器号 方向切换 计数器号 方向切换 C200 M8200 C209 M8209 C218 M8218 C227 M8227 C201 M8201 C210 M8210 C219 M8219 C228 M8228 C202 M8202 C211 M8211 C220 M8220 C229 M8229 C203 M8203 C212 M8212 C221 M8221 C230 M8230 C204 M8204 C213 M8213 C222 M8222 C231 M8231 C205 M8205 C214 M8214 C223 M8223 C232 M8232 C206 M8206 C215 M8215 C224 M8224 C233 M8233 C207 M8207 C216 M8216 C225 M8225 C234 M8234 C208 M8208 C217 M8217 C226 M8226 计数器的特点 16 位计数器与 32 位计数器的特点如下表所示 可按计数方向的切换与计数的范围的使用条 件来分开使用 项目 16 位计数器 32 位计数器 计数方向 顺数 顺 / 倒可切换使用 ( 看上表 ) 设定值 0~32,767-2,147,483,648~+2,147,483,647 指定的设定值 常数 K 或资料寄存器 同左, 但数据完成寄存器要一对 (2 个 ) 当前值的变化 顺数后不变化 顺数后变化 ( 循环计数器 ) 输出接点 顺数后保持动作 顺数保持动作 倒数复位 复位动作 执行 RST 指令时, 计数器的当前值为零, 输出接点恢复 当前值寄存器 16 位 32 位 25

26 2. 各种软组件的作用与功能 功能与动作示例一般用计数器和停电保持用状态的分配, 可通过在 BAPS-SP 改变参数设定进行变更 16 位计数器一般用 / 停电保持用 16 位 2 进制增计数器, 其有效设定值为 K1~K32,767(10 进制常数 ) 设定值 K0 和 K1 具有相同的含义, 即在第一次计数开始时输出触点就动作 X010 X Y000 如果切断可编程控制器的电源, 则一般用计数器的计数值被清除, 而停电保持用的计数器则可存储停电前的计数值, 因此计数器可按上一次数值累计计数 计数输入 X011 每驱动 C0 线圈一次, 计数器的当前值就增加 在执行第十次的线圈指令时, 输出触点动作 以后即使计数输入 X011 再动作, 计数器的当前值不变 如果复位输入 X010 为 ON, 则执行 RST 指令, 计数器的当前值为 0, 输出触点复位 计数器的设定值, 除上述常数 K 设定外, 还可由数据寄存器编号指定 例如, 指定 D10, 如果 D10 的内容为 123, 与设定 K123 是一样的 在以 MOV 等指令将设定值以上的数据写入当前值寄存器时, 则在下次输入时, 输出线圈接通, 当前值寄存器变为设定值 32 位计数器一般用 / 停电保持用 32 位的 2 进制增计数 / 减计数的设定值有效范围为 -2,147,483,648~+2,147,483,647(10 进制常数 ) 利用特殊的辅助继电器 M8200~M8234 指定增计数 / 减计数的方向 如果对 C 驱动 M8, 则为减计数, 不驱动时, 则为增计数 根据常数 K 或资料寄存器 D 的内容 设定值可正可负, 将连号的资料寄存器的内容视为一对, 作为 32 位的数据处理 因此, 在指定 D0 时,D1 和 D2 两项作为 32 位设定值处理 利用计数输入 X014 驱动 C200 线圈时, 可增计数或减计数 在计数器的当前值由 -6~-5 增加时, 输出触点置位, 在由 -5~-6 减少时, 输出触点复位 26

27 2. 各种软组件的作用与功能 一般用 / 停电保持用当前值的增 / 减与输出触点的动作无关, 但是如果从 2,147,483,647 开始增计数, 则成为 -2,147,483,648 同样, 如果从 -2,147,483,648 开始减计数, 则成为 2,147,483,647 这类动作被称为环形计数 如果复位输入 X013 为 ON, 则执行 RST 指令, 计数器的当前值变为 0, 输出触点也复位 使用供停电保持用的计数器时, 计数器的当前值, 输出触点的动作与复位状态停电保持 32 位计数器也可作为 32 位数据寄存器使用 但是,32 位计数器不能作为 16 位应用指令中的软组件 在以 D-MOV 指令等把设定值以上的数据写入当前值数据寄存器时, 则在以后计数输入时可继续计数, 触点也不变化 设定值的指定方法 16 位计数器常数指定 K 常数 (10 进制整数 ) 1-32, 次计数 间接指定 D 将间接指定数据寄存器的内容预先写入程序或通过数值开关输入在指定为停电保持用寄存器时, 请注意电池电压不足会造成设定值不稳定的情况 D5=K100 ( 计数 100) 32 位计数器常数指定 K 常数 (10 进制整数 )-2,147,483,648~ 2,147,483, 次计数 间接指定 D 将间接指定数据寄存器 2 个为一组, 在使用 32 位命令写入设定值的同时, 请不要在其它程序上重复该数据寄存器 计数器的响应速度计数器对可编程控制器的内部信号 X,Y,M,S,C 等触点的动作进行循环扫描并计数时, 例如 : 在将 X011 作为计数输入时, 其接通和断开的持续时间, 必须比可编程控制器的扫描时间长 ( 通常在数值 10Hz 以下 ) 对于这个问题将涉及到后面即将提及的高速计数器通过对特定的输入作中断处理来进行计数, 执行数 KHz 的计数, 而与扫描时间无关 27

28 2. 各种软组件的作用与功能 数值软组件的处理计数器与定时器根据设定值动作, 利用此种输出触点时, 将计数值 ( 当前值 ) 作为数值用于控制 计数器的当前值寄存器一样, 作为 16 位或 32 位数据软组件处理 16 位 (C) 计数器, 定时器 ( 仅限于 16 位 ) 的当前值寄存器, 设定值寄存器的结构 32 位 (C) << 应用指令的使用示例 >> C20( 当前值 ) D10 传送 将 10 进制整数 100 和 C30 ( 当前值 ) 比较, 将其结果输出到 M0 ~ M2 将 C10( 当前值 ) 的内容作 BCD 变换, 输出到 Y000~Y007 控制七段码显示器将 C5( 当前值 ) 翻倍, 向 D5,D4 传送 C200( 当前值 ) D1,D0 传送 将 C200( 当前值 ) 与 10 进制整数 100~20,000 的区间作比较, 将其结果向 M10~M11 输出 应用指令的使用示例, 如何将计数器与定时器作为数值软组件活用的方法, 请参照后述的指令说明 28

29 2. 各种软组件的作用与功能 8 内置高速计数器的编号和功能 C 内置高速计数器的编号各可编程控制器的内置高速计数器的如下表所示 : 按计数器的编号 C 分配在输入 X000~X005,X000~X005 不可重复使用而不作为高速计数器使用的输入编号可在顺控程序作为普通的输入继电器使用 此外, 不作为高速计数器使用的高速计数器编号也可作为数值存储用的 32 位数据寄存器使用 U: 增计数输入 ;D 减计数输入,A:A 相输入 B:B 相输入 ;R: 复位输入,S: 启动输入 BSP01 AR/T 机种 1 相 1 计数输入 1 相 2 计数输入 2 相 2 计数输入 C235 C236 C237 C238 C239 C240 C241 C242 C243 C244 C245 C246 C247 C248 C249 C251 C252 C253 C254 X000 U/D U/D U/D U U U A A A X001 U/D R R D D D B B B X002 U/D U/D U/D R R R A R X003 U/D R R U B X004 U/D U/D S D R X005 U/D R S R S S C250 / C255 保留不能使用 BSP01 SR 机种 1 相 1 计数输入 1 相 2 计数输入 2 相 2 计数输入 C235 C236 C237 C238 C241 C242 C246 C247 C251 C252 C253 X000 U/D U/D U U A A X001 U/D R D D B B X002 U/D U/D R R A X003 U/D R B C239~C240,C243~C245,C248~C250,C254~C255 保留不能使用 { 表的阅读法 :} 输入 X000,C235 单相单输入计数, 不具有中断复位与中断启动输入功能 如果使用 C235, 则不可使用 C241,C244,C246,C247,C249,C251,C252,C254 和中断指标 I00 其余功能请参阅操作手册 4. 高速计数器 29

30 2. 各种软组件的作用与功能 9 数据寄存器的编号与功能 D 9.1 资料寄存器 D 资料寄存器的编号 资料寄存器 D 的编号如下表所示 ( 编号以 10 进制分配 ): BSP01 AR/T 机种资料寄存器 D D0~D 点一般用 1 D200~D 点保持用 2 D512~D 点档案用 3 (D2000 ~D3299 可作为文件寄存器使用 ) D8000~D 点特殊用 4 BSP01 SR 机种资料寄存器 D D0~D 点一般用 1 D400~D 点保持用 2 D8000~D 点特殊用 4 1: 非停电保持领域 使用参数设定, 可变更停电保持领域 2: 停电保持领域 使用参数设定, 可变更非停电保持领域 3 : 停电保持固定范围 不可变更保持范围 4: 参照特殊组件一览表 寄存器的结构与功能 数据寄存器是存储数值数据的软组件, 其种类如下所示 这些寄存器都是 16 位 ( 最高位正负符号 ), 将两个数据寄存器组合, 可存储 32 位 ( 最高位为正负符号 ) 的数值数据 16 位 (D) 一个数据寄存器 (16 位的数值范围为 :)-32,768~+32,767 16,384 8,192 4,096 2,048 1, 数据寄存器的数值读出与写入一般采用应用指令 此外, 也可从数据还取单元 ( 显示器 ) 与编程设备直接读出 / 写入 30

31 2. 各种软组件的作用与功能 32 位 (D) 以两个相邻的数据寄存器表现 32 位的数据 ( 高位为大的号码, 低位为小的号码, 在变址寄存器中,V 为高位,Z 为低位 ) 因此可处理 -2,147,483,648~+2,147,483,647 的数值 在指定 32 位时, 如果指定了下位 ( 例 :D0), 则高位为继其之后的编号 ( 例如 :D1) 会自动占有 低位可用偶数或奇数的任意一种软元件编号指定, 考虑 BAPS-SP 监视功能, 建议指定下位采用偶数软元件编号 一般用 / 停电保持用一旦在数据寄存器中写入数据, 只要不再写入其它数据, 就不会变化, 但是, 在 RUN STOP 时或停电时, 所有数据被清除为 0 如果驱动特殊的辅助继电器 M8033, 则可以保持 对此相对停电保持用的数据寄存器在 RUN/STOP 和停电时也可保持其内容 利用 BAPS-SP 的参数设定, 可改变可编程控制器的一般用与停电保持用的分配, 除停电保持专用的软组件范围外 而且将停电保持专用的数据寄存器作为一般用途时, 请在程序的起始步采用 RST 或 ZRST 指令, 以清除其内容 在使用 PC 间简易链接或并联链接的情况下, 一部分的数据寄存器被链接所占用檔寄存器的使用方法请参照可编程控制器的檔寄存器 D 特殊用途特殊用途的数据寄存器是指写入特定目的的数据, 或事先写入特定内容的数据寄存器 其内容在电源接通时被置于初始值, 一般清除为 0, 具有初始值的内容, 则利用系统 ROM 将其写入 例如 : 在 D8000 中, 监视定时器的时间通过系统 ROM 进行初始设定, 要将其改变时, 利用传送指令 F12 MOV, 在 D8000 中写入目标时间 关于特殊数据寄存器的停电保持特殊请参照程序内存和参数的结构以及基本功能的补充事项 其它有关特殊资料寄存器的种类和功能的说明, 请参照基本功能的补充事项 31

32 2. 各种软组件的作用与功能 动作例数据寄存器的数值数据可拿来作为控制 在本项说明其基本命令及应用命令的代表例, 另可有效活用数据寄存器, 请参考后述的应用命令 < 基本命令数据寄存器 > 可指定定时器及计数器的设定值 D0 定时器 / 计数器是依其指定的数据寄存器来动作 T2 < 应用命令的数据寄存器 > 如 F12(MOV) 命令的动作例 改变计数器当前值 D20 C20 将定时器 / 计数器的当前值读到数据寄存器中 将数值储存在数据寄存器 将计数器 (C10) 的当前值传送到 D4 中 在数据寄存器中存储数据 16 位 F12 MOV K200 D10 32 位 F12 MOV K8000 D10(D11) 向 D10 传送 200(10 进制数 ) 向 D10(D11) 传送 8,000(10 进制数 ) 超过 32,767 的数值是 32 位的数值, 因此采用双重 (D) 指令 如果数据寄存器指定为低位 (D10), 则高位 D(11) 自动被占用 数据寄存器的内容转送到其它数据寄存器 向 D20 传送 D10 的内容 < 未使用的定时器和计数器当成数据寄存器 > 以 F12(MOV) 命令为例 M8002 F12 MOV K300 T10 向 T10 传送 300(10 进制 ) F12 MOV T10 C20 C20 K300 向 C20 的当前值寄存器传送 T10 的内容 此时,T10 不起定时器的作用, 而作为数据寄存器工作 使用 32 位时, 需要同样 16 位的数据寄存器 ( 例 C0,C1)2 个为 32 位来表示, 但亦可使用 32 位的计数器 ( 例 C200 等 )1 个为 32 位 32

33 2. 各种软组件的作用与功能 9.2 补充资料寄存器 W 补充资料寄存器的编号 补充资料寄存器 W 的编号如下表所示 ( 编号以 10 进制分配 ): BSP01 AR/T Type : 40/60 点补充资料寄存器 W W0~W 点 1 1: 该寄存器上电后其值不确定, 故用户使用 W 之前需要对其赋值 另外所有的 W 寄存器均非掉电保持用 寄存器的结构与功能补充数据寄存器是存储数值数据的软组件, 该寄存器用于弥补 D 寄存器数量上的不足 这些寄存器都是 16 位 ( 最高位正负符号 ), 将两个数据寄存器组合, 可存储 32 位 ( 最高位为正负符号 ) 的数值数据 其种类如下所示 16 位 (W) 一个补充数据寄存器 (16 位的数值范围为 :)-32,768~+32,767 16,384 8,192 4,096 2,048 1, 补充数据寄存器的数值读出与写入一般采用应用指令 此外, 也可从数据还取单元 ( 显示器 ) 与编程设备直接读出 / 写入 32 位 (W) 以两个相邻的补充数据寄存器表现 32 位的数据 ( 高位为大的号码, 低位为小的号码, 在变址寄存器中,V 为高位,Z 为低位 ) 因此可处理 -2,147,483,648~+2,147,483,647 的数值 在指定 32 位时, 如果指定了下位 ( 例 :W0), 则高位为继其之后的编号 ( 例如 :W1) 会自动占有 低位可用偶数或奇数的任意一种软元件编号指定, 考虑 BAPS-SP 监视功能, 建议指定下位采用偶数软元件编号 使用方法使用时只要注意以下两点 : 第一 W 其值上电后不确定, 故上电后一定要对其初始化 ; 第二 所有 W 都不掉电保持 其它使用方法均与 D 寄存器一致 33

34 2. 各种软组件的作用与功能 9.3 变址寄存器 V,Z 功能与结构变址寄存器 V 与 Z 同普通的数据寄存器一样, 是进行数值数据的读入, 写出的 16 位数据寄存器 V0~V15,Z0~Z15 共 32 个 这种寄存器除了和普通的数据寄存器有相同的使用方法外, 在应用指令的操作数中, 还可以同其它的软组件编号或数值组合使用, 可在程序中改变软组件编号或数值内容是一个的特殊寄存器 此外, 请注意 LD AND OUT 等可编程控制器的基本顺控指令, 或步进梯形图指令的软组件编号能和变址寄存器组合使用 16 位 V,Z 两种变址寄存器, 同上述的数据寄存器同样的结构 32 位 32 位 V0( 上位 ) Z0( 下位 ) V1( 上位 ) Z1( 下位 ) V2( 上位 ) Z2( 下位 ) V3( 上位 ) Z3( 下位 ) V14( 上位 ) Z14( 下位 ) V15( 上位 ) Z15( 下位 ) 在处理 32 位应用指令的软元件或处理超过 16 位范围的数值时, 必须使用 Z0~Z15 这就如左图所示的 V,Z 的组合, TP03 可编程控制器将 Z 作为 32 位寄存器的低位侧进行动作 因此, 即便指定了 V0~V15 的高位侧, 也无法进行变址, 此外, 如果作为 32 位指定, 由于 V( 高位 ),Z( 低位 ) 被同时参照, 如果在 V 高位侧, 留下其他用途的数值, 则会了行数非常大的运算错误, 即便在 32 位应用指令中使用的变址值没有超过 16 位数值范围, 对于 Z 的数值写入也会出现如左图所示的情况, 使用 DMOV 等 32 位指令, 请同时改写 V( 高位 ),Z( 低位 )32 位变址寄存器写入举例 32 位检索寄存器写入例 软组件的变址可能变址的软组件, 其变址内容如下所示 : 10 进制数的软组件 数值 :M,S,T,C,D,KnM, KnS, P, K. 例如 :V0=K5, 执行 D20V0 时, 被执行的软组件编号为 D25(D20+5) 此外, 也可变更常数值 例如 : 指定 K30V0 时, 被执行的是作为 10 进制的数值 K35(K30+5) 8 进制数的软组件 :X,Y,KnX, KnY 例如 :Z1=K8, 执行 X0Z1 时, 被执行的软组件编号为 X10(X0+8 8 进制数加法 ) 对于软组件编号为 8 进制数的软组件变址来说,V,Z 的内容要被换算成 8 进制数, 然后做加法运算, 困此, 假定 Z1=K10,X0Z1 被指定为 X12, 请务必注意此数不是 X10 16 进制数的数值 :H 例如 : 以 V5=K30 指定常数 H30, 则被认为是 H4E(30H+K30) 此外, 以 V5=H30 指定常数 H30V5, 则被认为是 H60(30H+30H) 变址示例和注意事项关于应用指令中的操作数的变址方法和使用上的注意事项, 请参照根据变址寄存器的操作数变址 34

35 2. 各种软组件的作用与功能 10 指标的编号与功能 P / I 指标的编号 指标 [P],[I] 编号如下表所示 ( 编号以 10 进制分配 ) 使用输入中断用指标时, 分配给中断的输 入号码, 不能同时使用于 高速计数 及 脉波密度 (F56) BSP01 AR/T 机种 分支用 中断输入用 时间中断用 计数中断用 P0~P255 输入 上升沿 下降沿 I6 I010 I 点 X000 I001 I000 I7 I020 I050 X001 I101 I100 I8 I030 I060 X002 I201 I200 3 点 6 点 X003 I301 I300 X004 I401 I400 X005 I501 I500 6 点 BSP01 SR 机种 分支用 中断输入用 时间中断用 计数中断用 P0~P127 输入 上升沿 下降沿 I6 I010 I 点 X000 I001 I000 I7 I020 I050 X001 I101 I100 I8 I030 I060 X002 I201 I200 3 点 6 点 X003 I301 I300 4 点 功能与动作例 : 分支用指标和中断用指针的功能和动作如下 : 几乎所有的指针都和应用命令组合使用, 因此, 详细的使用方法和说明请参考说明书 分支用指标和中断用指标的功能与动作如下 : 分支用 1 F00(CJ) 条件跳跃 2 F01(CALL) 调用子程式 35

36 2. 各种软组件的作用与功能 中断用中断用指令共有 3 个种类, 应用命令 FNC03(IRET) 中断跳回,FNC04(EI) 允许中断,FNC05(DI) 禁止中断的组合使用 1. 输入中断用 : 特定的输入编号, 不受到 PLC 扫描周期的影响, 当此信号读取时, 则实行中断子程序 输入中断时, 即使比扫描时间更短的信号也可以读取, 在 PLC 控制途中, 有必要优先处理的短时间脉波信号 2. 时间中断用 : 被指定的中断时间周期 (10ms~99ms) 时, 则中断子程序执行,PLC 的扫描时间外的固定时间的中断处理程序 3. 计数中断用 : 根据 PLC 内部之高速计数器比较结果, 来实行中断子程序, 根据高速计数器的计数结果来优先控制 36

37 3. 基本顺控指令说明 第三章基本顺控指令说明 基本指令一览表 [LD]/ [LDI]/ [OUT]/[OUT I] 说明 AND,ANI 指令 OR,ORI 指令 LDP,LDF,ANDP,ANDF,ORP,ORF 指令 ORB 指令 ANB 指令 MPS,MRD,MPP 指令 MC,MCR 指令 INV 指令 PLS,PLF 指令 SET RST 指令 计数器的输出复位 (OUT, RST) 指令 NOP,END 指令 SMCS,SMCR 指令 JCS,JCR 指令 编程的注意事项 程序的步骤与执行顺序 双重输出双线圈动作与其对策 不能编程的回路及其对策

38 3. 基本顺控指令说明 第三章基本顺控指令说明 1 基本指令一览表 基本指令一览表 符号功能电路表示步数 [LD] 运算开始常开接点 1 [LDI] [AND] [ANI] [OR] 运算开始常闭接点串联常开接点串联常闭接点并联常开接点 [ORI] 并联常闭接点 1 [LDP] [LDF] [ANDP] [ANDF] [ORP] 上升沿运算开始 下降沿运算开始 上升沿检出串联连接 下降沿检出串联连接 脉冲上升沿检出并联连接 [ORF] 脉冲下降沿检出并联连接 2 X001 X002 Y001 1 [ANB] 并联回路串联 X003 X004 X001 X002 Y001 1 [ORB] 串联回路并联 X003 X004 [MPS] 运算存储 1 [MRD] 存储读出 1 38

39 3. 基本顺控指令说明 [MPP] 存储读出并复归 1 [INV] 反向 1 3 [MC] 主控 [MCR] 主控复归 2 [NOP] [END] 无动作 程序扫描结束 [STL] 步进梯形图编程 1 [RET] 步进梯形图编程结束 1 1 [PLS] 上升沿使能线圈 [PLF] 下降沿使能线圈 1 [P] 标识 [I] 中断标识 [OUT] 线圈 Y&M:1 S& 特殊 M:2 T:3 C:3 (32 位 ), 5(16 位 ) [SET] 置位线圈 Y,M:1 S, 特殊 M:2 T,C:2 D&V&Z&W 特殊 D:3 [RST] 复归线圈 [SMCS] 回路分支开始 1 [SMCR] 回路分支结束 1 [JCS] 跳跃分支开始 1 [JCR] 跳跃分支结束 1 39

40 3. 基本顺控指令说明 2 [LD]/ [LDI]/ [OUT]/[OUT I] 说明 [LD]/ [LDI]/ [OUT]/[OUT I] 指令说明 (1)[LD] ( 取 ) 常开接点与母线连接指令 ; 可用于 X,Y,M,T,C 和 S (2)[LDI] ( 取反 ) 常闭接点与母线连接指令 ; 可用于 X,Y,M,T,C 和 S (3)[OUT]( 输出 ) 线圈驱动指令, 用于将逻辑运算的结果驱动一个指定的线圈 如 : 输出接点 辅助继电器, 步进点, 计时 / 计数器输出线圈, 但不能用于输入线圈 X, 可用于 Y,M,T,C 和 S (4)[OUT I]( 取反输出 ): 线圈驱动指令 [OUT] 的反指令 ; 只能用于 Y 和 M 编程举例 X001 X001 Y001 Y002 LD OUT LDI OUTI X001 Y001 X001 Y002 计时器 / 计数器的输出在对定时器 计数器使用 OUT 指令中可以用常数 K,H 指定预设值, 也可以用数据寄存器 D 来间接指定预设值 时间常数 K 的设定范围及与对应的时间实际设定值范围如下 : 定时器计数器 K 值设定范围 实际的设定值 步序数 1ms 1~32, ~ 秒 3 10ms 1~32, ~ 秒 3 100ms 0.1~3,276.7 秒 16 位计数器 1~32,767 同左 3 32 位计数器 -2,147,483,648~+2,147,483,647 同左 5 40

41 3. 基本顺控指令说明 3 AND,ANI 指令 [AND]/[ANI] 指令指令说明 AND( 与 ) 常开接点串联指令 ; 可用于 X,Y,M,T,C 和 S ANI( 与非 ) 常闭接点串联指令 ; 可用于 X,Y,M,T,C 和 S 1)AND 和 ANI 指令用于单个接点串联, 串联接点的数量不限, 重复使用次数不限 ; 2)[AND]/[ANI] 指令只能用于单个接点串联连接, 若要将两个以上接点并联而成的电路块串联, 要使用 ANB 指令,ANB 指令是并联电路块的串联指令, 后面是不带软元件的 编程举例 X001 C022 X004 C023 X005 X003 C022 C023 LD X001 OR C022 AND X005 OUT C022 LD X004 ORI C023 ANI X023 OUT C023 MPS,MPP 指令的关系 但如果梯形图程序为下图所示, 就要使用到后面所述的 MPS 和 MPP 指令了 41

42 3. 基本顺控指令说明 4 OR,ORI 指令 [OR]/[ORI] 指令说明 [OR ] 为常开接点并联 ; 可用于 X,Y,M,T,C 和 S [ORI] 为常闭接点并联 ; 可用于 X,Y,M,T,C 和 S 当梯形图的控制线路由几个接点并联组成时, 就要用到 OR 和 ORI 指令 ; 1) [OR]/[ORI] 指令与前面的 [LD]/ [LDI] 指令并联使用, 次数不受限制 2) [OR]/[ORI] 指令只能用于单个接点并联连接, 若要将两个以上接点串联而成的电路块并联, 要使用 ORB 指令,ORB 指令是串联电路块的并联指令, 后面是不带软元件的 串联电路块的并联指令 ORB ORB( 串联电路块与 ): 将两个或两个以上串联电路块并联连接的指令 ; 两个以上接点串联的电路块, 串联电路块并联连接时, 在支路始端用 LD 和 LDI 指令, 在支路终端用 ORB 指令 编程 X001 X002 M001 Y001 M002 Y001 X003 X004 M002 LD ORI OR OUT LDI AND OR ANI OR OUT X001 X002 M001 Y001 Y001 X003 M002 X004 M003 M002 M003 并联电路块的串联指令 ANB ANB( 并联电路块与 ): 将并联电路快的始端与前一个电路串联连接的指令 ; 两个以上接点并联的电路称作并联电路块, 并联电路块串联连接时要用 ANB 指令 42

43 3. 基本顺控指令说明 43

44 3. 基本顺控指令说明 5 LDP,LDF,ANDP,ANDF,ORP,ORF 指令 [LDP]/ [LDF]/ [ANDP]/ [ANDF]/ [ORP]/ [ORF] 指令 指令说明 [LDP]/ [ANDP]/ [ORP] 指令是指此命令操作的元件会在上升沿触发 (OFF ON) 时导通一个扫描周期 [LDF]/ [ANDF]/ [ORF] 指令是指此命令操作的元件会在下降沿触发 (ON OFF) 时导通一个扫描周期 编程 X001 X002 X003 X004 M000 M1 LDP X001 ORP X002 OUT M000 LDP X003 ANDP X004 OUT M1 X001 M000 X002 X003 X004 M1 LDF X001 ORF X002 OUT M000 LDF X003 ANDF X004 OUT M1 在上图中,X001~X004 由 ON~OFF 时或由 OFF ON 变化时,M0 或 M1 仅导通一个扫描周期 44

45 3. 基本顺控指令说明 输出线圈的实际驱动状况说明 : 下面的电路具有相同的驱动效果 OUT 指令及脉冲指令 两种情况下, 当 X010 由 OFF ON 变化时,M6 只导通 1 个扫描周期 上升沿检出及应用指令的脉冲执行形式 当 X020 从 OFF ON 变化时,D0 里的数据被传送了一次, 两条程序驱动效果相同 MOV 指令前面条件逻辑结果为 ON 数据连续传送, 前面条件逻辑结果为 OFF 状态时停止传送. MOVP 指令前面条件逻辑结果为 OFF 到 ON 状态变化时传送数据, 有几次这样的变化就传送几次数据 45

46 3. 基本顺控指令说明 6 ORB 指令 [ORB] 指令指令说明 ORB( 串联电路块或 ): 是将两个或连个以上的串联电路进行并联连接的指令 两个以上接点串联的电路称作串联电路块, 串联电路块并联连接时, 在支路始端用 [LD]/ [LDI] 指令, 在支路终端时使用 [ORB] 指令 1)[ORB] 和 [ANB] 一样, 是一个单独的指令, 不带软元件, 后面不跟任何元件编号 2) 多重并联电路中, 如每个串联电路块都用 [ORB] 指令, 则并联电路次数不受限制 [ORB] 指令也可连续使用, 此时在一条母线上 [LD]/ [LDI] 指令重复使用的次数要少于 8 次 编程 X001 X002 X003 X004 X005 X006 Y001 LD X001 AND X002 LD X003 AND X004 ORB LD X005 AND X006 ORB OUT Y001 46

47 3. 基本顺控指令说明 7 ANB 指令 [ANB] 指令指令说明 ANB( 并联电路块与 ): 将并联电路块的始端与前一个电路串联连接的指令 ; 1) 两个以上接点并联的电路称作并联电路块, 并联电路块串联连接时要用 ANB 指令 ; 在与前一个电路串联的时候, 用 LD 与 LDI 指令作为分支电路的始端, 分支电路的并联电路块完成以后, 用 ANB 指令来完成两电路的串联 2) ANB 指令不带软元件, 后面不跟任何元件编号 ; 多个电路并联时, 如每个并联块都用 ANB 指令顺次串联, 则并联电路数不受限制 ANB 指令可以集中起来使用, 但在同一条母线上 LD 和 LDI 指令重复使用必须少于 8 次 编程 X001 X004 X010 X002 X003 X005 X006 X007 Y001 LD X001 OR X004 LD X002 AND X003 LD X005 AND X006 ORB OR X007 ANB OR X010 OUT Y001 47

48 3. 基本顺控指令说明 8 MPS,MRD,MPP 指令 [MPS]/ [MRD]/ [MPP] 指令指令说明 (1) MPS(PUSH): 进栈指令 (2) MRD(READ): 读栈指令 (3) MPP(POP): 出栈指令 这组指令可将接点的状态先进栈保护, 当后面需要接点的状态时, 再出栈恢复, 以保证与后面的电路正确连接 1) 本 PLC 中, 有 8 个可存储中间运算结果的存储器, 它们相当于微机中的堆栈, 是按照先进后出的原则进行存取得一段存储器区域 2) 使用一次 MPS 指令, 该时刻的运算结果就压入栈底第一个栈单元中 ( 称之为栈顶 ) 再次使用 MPS 指令时, 当时的运算结果压入栈顶, 而原先压入的数据一次向栈的下一个栈单元推移 3) 使用 MPP 指令, 各数据依次向上一个栈单元传送 栈顶数据在弹出后就从栈内消失 4) MRD 是栈顶数据的读出专用指令, 但栈内的数据不发生下压或上托的传送 5) MPS MRD MPP 指令均不带软元件, 后面不跟任何元件编号 6) MPS 和 MPP 应该配对使用, 连续使用的次数应少于 8 次.... 编程 X001 X002 X003 X004 Y001 Y002 Y003 Y004 LD X001 MPS AND X002 OUT Y001 MRD AND X003 OUT Y002 MRD AND X004 OUT Y003 MPP OUT Y004 END 48

49 3. 基本顺控指令说明 编程示例 : 一段堆栈 一段堆栈,ANB,ORB 指令并用 49

50 3. 基本顺控指令说明 二段堆栈 四段堆栈 X000 X001 X002 X003 X004 Y004 Y003 Y002 Y001 Y000 LD X000 OUT Y004 AND X001 OUT Y003 AND X002 OUT Y002 AND X003 OUT Y001 AND X004 OUT Y000 上图所示的回路需采用三重 MPS 指令编程 50

51 3. 基本顺控指令说明 但是, 如果改用下面的回路, 则不必办用 MPS 指令, 编程也很方便 51

52 3. 基本顺控指令说明 9 MC,MCR 指令 [MC]/ [MCR] 指令 (1) MC( 主控 ): 公共串联接点的连接指令 ( 公共串联接点另起新母线 ) (2) MCR( 主控复位 ):MC 指令的复位指令 这两个指令分别设置主控电路块的起点和终点 指令说明 1) 在下图中, 当输入 X001 接通时, 执行 [MC] 与 [MCR] 之间的指令, 当 X01 断开时,MC 与 MCR 指令间各组件将为如下状态 : 累计定时器 计数器, 用 SET/RST 指令驱动的元件将保持当前的状态 ; 非累积定时器及用 OUT 指令驱动的元件, 将处于断开的状态 2) 执行 [MC] 指令后, 母线将 (LD LDI) 移至 MC 接点, 要返回原母线, 用返回指令 MCR MC/MCR 指令必须成对使用 3) 使用不同的 Y M 元件号, 可多次使用 MC 指令 但是若使用同一元件号, 将同 OUT 指令一样, 会出现双线圈输出 4) MC 指令可嵌套使用, 即在 MC 指令内再使用 MC 指令, 此时嵌套级的编号就顺次由小增大 用 MCR 指令逐级返回时, 嵌套级的编号则顺次由大减小 编程 X001 X002 X003 MC N0 M1 Y001 Y002 MCR N0 LD X001 MC N0 M1 LD X002 OUT Y001 LD X003 OUT Y002 MCR N0 当在 [MC] 指令中使用 [MC] 时, 主控点的编号顺次要由小到大 (N0 N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7) 在将该指令返回时, 采用 MCR 指令, 则从大的嵌套级开始消除 (N7 N6 N5 N4 N3 N2 N1 N0) 嵌套级最大可编写 8 级 (N7) 52

53 3. 基本顺控指令说明 10 INV 指令 [INV] 指令取反指令 INV 在梯形图中用一条 45 的短斜线表示, 将该指令之前的运算结果进行取反 ; 指令说明 取反指令 INV 无软元件, 无须指定元件编号, 其在使用程序内的动作状况如下所示 执行 INV 指令前的运算结果 OFF ON 执行 INV 指令后的运算结果 ON OFF 编程 如图所示, 当输入继电器 X001 断开时, 输出线圈 Y001 导通, 当 X001 导通时 Y001 断开 在能输入 AND ANI ANDP ANDF 指令步的相同位置处, 可编写取反指令 INV INV 指令不能象指令表中的 LD LDI LDP LDF 那样与母线连接, 也不能象 OR ORI ORP ORF 指令那样单独使用 53

54 3. 基本顺控指令说明 11 PLS,PLF 指令 [PLS]/[PLF] 指令 (1) PLS: 微分输出指令, 上升沿有效 ; (2) PLF: 微分输出指令, 下降沿有效 ; 这两个指令用于目标元件的脉冲输出, 当输入信号跳变时产生一个宽度为扫描周期的脉冲 指令说明 [PLS] 指令使用时, 驱动输入点 ON 后, 被驱动的组件只有一个扫描时间 [PLF] 指令使用时, 驱动输入点 OFF 后, 被驱动的组件 Y M 只动作一个扫描时间 例如输入点 X000 和 X001 依下图的时序接通,PLC 由运行 停止 运行时, 分析程序的时序逻辑关系可知, 当 X000 导通的上升沿时,MO 线圈得电并保持一个扫描周期,M0 常开闭合使 Y001 得电置 1, 而到 X001 接通的下降沿时,M1 线圈得电并保持一个扫描周期, M1 常开闭合使 Y001 复位置 0 编程 X000 X001 M0 M1 扫描周期 扫描周期 Y001 54

55 3. 基本顺控指令说明 12 SET RST 指令 [SET]/[RST] 指令 (1)SET( 置位 ): 置位指令, 使线圈得电保持 (2)RST( 复位 ): 复位指令, 使线圈失电保持在应用程序中使用 SET 和 RST 指令, 可以方便地在用户程序的任何地方对某个状态或时间设置标志和清除标志 指令说明 1)SET 和 RST 指令具有自保持功能, 下图所示的程序中, 当 X001 接通, 即使再断开, Y001 则保持接通,X002 一旦接通, 即使再断开, 则 Y001 也保持断开 2)SET 和 RST 指令的使用没有顺序限制, 并且 SET 和 RST 之间可以插入别的程序, 但只在最后执行的一条才有效 3)SET 和 RST 指令的目标元件除了 Y M S 之外, 还有 T C D,W 即可对数据寄存器 D 补充数据寄存器和变址寄存器内的值可进行清零操作, 以及对定时器 T 和计数器 C 进行复位, 使当前计时器和计数值清零 编程 X001 X002 SET RST Y001 Y001 X003 X004 X005 X006 X007 X001 X007 SET RST SET RST RST RST M1 M1 S1 S1 D1 T247 T247 K10 LD SET LD RST LD SET LD RST LD SET LD RST LD RST LD OUT LD RST X001 Y001 X002 Y001 X003 M1 X004 M1 X005 S1 X006 S1 X007 D1 X001 T247 X007 T247 55

56 3. 基本顺控指令说明 13 计数器的输出复位 (OUT, RST) 指令 编程 X010 X011 C 0 RST C 0 K10 C0 Y000 上述程序的逻辑关系说明 : 1) 当输入点由 X011 从 OFF ON 时, 计数器 C0 开始增计数, 当计数值达到设定值 K10 时, 输出触点 C0 动作, 输出线圈 Y000 接通 ; 当 X011 再由 OFF ON 时, 计数器当前值不变, 输出线圈 Y000 仍处于接通状态 ; 2)OUT C 命令后要指定计数的常数 K, 或者使用数据寄存器间接指定 只有当另一输入点 X010 ON 时, 计数器 C0 会被重新置为 0, 输出接点 Y000 复归 高速计数器编程 使用 C235~C245 的单相单输入计数器, 需使用特殊辅助继电器 M8235~M8245 来指定其计数方向 X010:ON 时为减计数,X010:OFF 时为增计数 X010 ON 时, 计数器 C 口口口输出触点复归, 计数器当前值归 0; 如果程序中使用带有复位输入功能的计数器 (C241,C242, ), 当相应的复位输入为 ON 时, 通过中断动作, 可以产生与上述指令相同的效果, 可不必为此编程 X011 ON 时, 对由计数器编号决定的计数输入 X000~X005 的 ON/OFF 进行计数 附有开始输入功能的计数器 (C244,C245 ), 如果其相应的开始输入点不为 ON 时, 则不能进行计数 计数器的当前值增加, 在达到设定值时 (K 常数 W 内容或 D 内容 ) 时, 输出触点则被 SET, 低于现在值时, 则被 RST 56

57 3. 基本顺控指令说明 14 NOP,END 指令 [NOP]/ [END] 指令 (1) NOP( 空操作 ): 空一条指令 ( 或用于删除一条指令 ); (2) END( 结束 ): 程序结束指令 在程序的调试过程中, 恰当地使用 NOP 和 END 指令, 会带给用户诸多便利 指令说明 1) NOP 是空操作指令,CPU 不执行目标指令 NOP 指令在程序中占一个步序, 该指令在梯形图中没有对应的元件来表示它, 但是可以从梯形图中的步序得到反映 2) 执行指令程序全清操作后, 全部指令都变成 NOP 3) 在程序中可通过实现插入 NOP 指令, 以备在修改或增加指令时, 可使步进编号的更改次数减少到最少 在已完成程序, 插入 NOP 指令时, 则程序会变化, 需注意 : AND NOP ANI NOP OUT NOP OR NOP ORI NOP 4)END 指令用于程序的结束, 无目标软元件 END 指令还可以在程序调试中设置断点, 可以先分段插入 END 指令, 再逐段调试, 调试好后, 删去 END 指令 57

58 3. 基本顺控指令说明 15 SMCS,SMCR 指令 [SMCS],[SMCR] 指令 (1) [SMCS] 回路分支开始 : 相当于一条件母线, 当该指令前的条件 ON 后, 条件母线导通 (2) [SMCR] 回路分支开结束 : 条件母线结束 在程序中 [SMCS],[SMCR] 必须成对使用 [SMCS] 在程序中可连续或不连续的使用多次, 主要用于某段线路需要在其他多处线路中重复出现时, 这样可简化程序 例 : X001 SMCS X002 Y015 X001 X002 Y015 X003 Y016 X001 X003 Y016 X004 Y017 X001 X004 Y017 SMCR [SMCS] 指令可以在程序中使用多次, 如下图所示 每使用一次, 则增加一副母线的条件 多次使用 [SMCS] 指令后, 仅一个 [SMCR] 指令便会全部清除所有条件 X001 SMCS X002 Y015 X001 X002 Y015 X010 SMCS X001 X010 X003 Y016 X003 Y016 X001 X010 X004 Y017 X004 Y017 SMCR [SMCS] 之后 [SMCR] 之前的每个指令都会与 [SMCS] 之前的那个条件于 CPU 内部作运算 当共同线路相当复杂, 或出现多次时, 利用该指令可适当简化程序 注 :[SMCS] 之后不可直接接 OUT,TMR,CNT 与应用指令 58

59 3. 基本顺控指令说明 59

60 3. 基本顺控指令说明 16 JCS,JCR 指令 [JCS],[JCR] 指令 (1) [JCS] 跳跃分支开始 (2) [JCR] 跳跃分支结束 [JCS] 之后, [JCR] 之前的所有指令都不会执行, 亦即在 [JCS] 条件输入为 ON 期间, 寄存器的内容保持不变 在 [JCS] 和 [JCR] 之间不应有 [END] 指令, 否则程序出错,EER 指令灯亮 X001 X002 Y001 JCS X003 T250 K50 X004 RST T250 JCR 注 1: 要特别注意是计时器的计时信号, 以及计数器, 应用指令的输入信号 (OFF ON 的变化 ) 与 [JCS] ON/OFF 状态的相对时间关系 X002 处于 1 中的 OFF ON Y001 会动作, 因为 [JCS] 状态为 OFF X002 处于 2 中的 OFF ON Y001 不动作, 因为 [JCS] 状态为 ON 3 中的 OFF ON 不动作, 因为 [JCS] 状态为 ON [JCS] 的状态在 X002 处于 3ON 期间变成 OFF 时,Y001 仍然不动作 ; 因为 [JCS] 状态 (A) 中 Y001 会随输入信号由 OFF 变 ON 时, 在 [JCS] ON 期间不会受输入信号 ON OFF 或 OFF ON 状态改变的影响, 当 [JCS] OFF( 状态 B 时 ) 后输入信号发生 OFF ON 的情况,Y001 会由 ON OFF 4 中的输入信号 OFF ON 时,Y001 仍为 OFF 不动作, 因为 [JCS] 状态此时为 ON 状态 [JCS] 状态在 4ON 期间变成 OFF,Y001 动作 注 2:[JCS] 状态 ON 时,[JCS],[JCR] 之间会影响标志位的指令并会不执行 注 3: 在 [JCS],[JCR] 之间的 [END] 指令一定会执行, 不受 [JCS] 处于 ON 或 OFF 状态的影响 此时程序即中止执行而进行下一个扫描周期 注 4:[JCS] 和 [JCR] 之间可插入 [SMCS] 与 [SMCR] 之间 60

61 3. 基本顺控指令说明 X000 X001 X002 SMCS Y001 JCS X003 T250 K50 X004 RST T250 JCR SMCR 注 6: 要 [JCS],[JCR] 之间可插入另一个 [JCS], 而仅使用一个 [JCR] 作为状态结束 61

62 3. 基本顺控指令说明 17 编程的注意事项 17.1 程序的步骤与执行顺序 1) 梯形图中的阶梯都是始于左母线, 终于右母线 每行的左边是接点的组合, 表示驱动逻辑线圈的条件, 而表示结果的逻辑线圈只能接在右边的母线上, 接点是不能出现在线圈的右边的 2) 接点应画在水平线上, 不要画在垂线上 3) 并联串联时, 应将接点多的支路放在梯形图的左方 串联块并联时, 应将接点多的并联支路放在梯形图的上方 4) 不宜使用双线圈输出 接点的结构和步序同一程序的电路, 根据接点的构成方式, 可使程序单纯化和节省程序容量 1 LD 2LD 5 OUT 1 LD 3AND 4 OUT 4 ANB3OR 2 OR 不要 ANB 程序的执行顺序程序是由上而下, 由左至右来处理 程序指令的流程是由下面方块图来执行 62

63 3. 基本顺控指令说明 ⑾ 17.2 双重输出双线圈动作与其对策 若在顺控程序中进行线圈的双重输出 ( 双线圈 ), 则在后面的动作优先执行 如左图所示, 请注意在多处使用同一线圈 Y003 的情况 例如 :X001=ON,X002=OFF 时, 起初 Y003, 因 X001 接通, 因此其映像存储区变为 ON, 输出 Y004 接通 但第二次的 Y003 因 X002 断开, 因此其映像存储区内为 OFF 因此, 实际外部输出为 Y003= OFF,Y004=ON 双重输出的对策双重输出在程序上并不违反规则, 但上述的动作十分复杂, 因此请按以下的示例程序 63

64 3. 基本顺控指令说明 A B Y000 A B Y000 C E C E 可忽略 Y000 D 可忽略 D 或 A B M100 C E M101 D M100 E Y000 M101 也可以使用跳跃指令和步进梯形图指令, 将上述程序改成为同一输出效果 当使用步进梯形图指令时, 在主程序中与状态程序中, 请注意双重输出和同一输出的使用 64

65 3. 基本顺控指令说明 17.3 不能编程的回路及其对策 桥式电路 如图示 : 改变双向回路共流动的方向 ( 将没有 D 和没有 B 的回路并联连接 ) 线圈的接续位置 请不要在线圈的右侧写触点 建议触点间的线圈先编程 65

66 4. 步进梯形图指令说明 第四章步进梯形图指令 BAPS-SP SFC 编程简介 步进指令 STL,RET 步进梯形图指令的动作与 SFC 表示 SFC 的特点 编程 SFC 流程的预备知识 SFC 流程的形态 跳转与重复流程 分支与汇合的组合流程 初始状态的作用 中间状态的程序 没有分支与汇流的一般流程 带有跳转与重复的一般状态 分支与汇合状态的程序 选择性分支与汇合状态 并行分支与汇合状态 分支与汇合的组合 单流程示例 选择性分支与汇合流程示例 并行分支与汇合流程示例 初始化状态 (F60 IST) 命令的活用

67 4. 步进梯形图指令说明 第四章步进梯形图指令 PLC 的程序设计语言 顺序功能图 (SFC) 顺序功能图 (Sequential Function Chart) 是一种描述顺序控制系统功能的图解表示法 对于复杂的顺控系统, 内部的互锁关系非常复杂, 若用梯形图来编写, 其程序步就会很长, 可读性也会大大降低 SFC 语言以顺序功能图形式表示机械动作, 状态转移方式编程, 特别适用于编制复杂的顺控程序 用 SFC 语言来编制复杂的顺控的编程思路 : (1) 按结构划程序设计的要求, 将一个复杂的控制过程分解为若干个工步, 这些工步成为状态 状态与状态之间由转移分隔 相邻的状态具有不同的动作 当相邻两状态之间的转移条件得到满足时, 就实现转移, 即上一状态的动作结束而下一状态的动作开始 (2)SFC 语言的元素, 从图上来看主要由状态 转移和有向线段等组成 1 状态表示过程中的一个工步 ( 动作 ) 状态符号用单线框表示, 框内是状态的组件号 一个控制系统还必须要有一个初始状态, 对应与运行的原点, 初始状态的符号是双线框 2 转移表示从一个状态到另一个状态的变化 转移之间要用有向线段连接, 以表示转移的方向 有向线段上的垂直短线和它旁边标注的的数字符号表示状态转移的条件 3 与状态对应的动作用该状态右边的一个或几个矩形框来表示 机床的工作原理 (3)SFC 顺序功能图的基本形式, 按结构分为 3 种形式 : 1 单流程结构 : 是指其状态是一个接着一个地顺序进行, 每个状态仅连接一个转移, 每个转移也仅连接着一个状态 ; 2 选择结构 : 指在某一状态后有几个单流程分支, 当相应的转移条件满足时, 一次只能选择进入一个单流程分支 选择结构的转移条件是在某一状态后连接一条水平线, 水平线下再连接各个单流程分支的第一个转移 各个单流程分支结束后, 也要用一条水平线表示, 而且其下不允许再有转移 3 并行结构 : 是指在某一转移下, 若转移条件满足, 将同时触发并行的几个单流程分支, 这些并行的顺序分支应画在两条双水平线之间 S1 S1 S S2 S4 S2 S4 S S3 S5 S3 S5 S S6 S6 (a ) 单流程结构 (b ) 选择结构 (c ) 并行结构 67

68 4. 步进梯形图指令说明 1 BAPS-SP SFC 编程简介 首先新建 BAPS-SP 工程, 然后点击工具栏上的 SFC, 出现如下的界面 其中左边一栏用来编辑 SFC 的流程结构图, 右边一栏用来编辑梯形图指令 点击左边的 L 可以在右边编写 SFC 的初始化程序, 例如 : M8002 SET S0 编写完初始化程序后就可以在左侧的第四行开始编写 SFC 的初始步, 点击工具栏上的 如下图 : 68

69 4. 步进梯形图指令说明 添加初始化步 S0 后, 然后就可以在右侧编写初始化步 S0 相应的梯形图指令 如果 S0 初始步没有编写梯形图指令, 则显示如上图的?0, 编写梯形图指令? 就会自动消除 例如 : M0 Y000 完成初始步 S0 的梯形图指令后, 就可以在第五行添加转换条件 如下图 : 添加转换条件流程后, 就可以在右侧编写转换条件, 未编写转换条件显示?0, 编写转换条件后,? 自动消除 例如 : M100 TRAN 完成初始步和转换条件后, 就可以在下面增加其他的步及转换条件 如下图 : 69

70 4. 步进梯形图指令说明 2 步进指令 STL,RET 指令符号功能电路表示步数 [STL] 步进阶梯开始 [RET] 步进阶梯结束 STL 和 RET 是一对步进指令, 表示步进开始和步进结束 指令说明 (1) STL( 步进阶梯 ): 与主母线连接常开接点指令,STL 接点是用两个小矩形组成的常开接点来表示的 (2) RET( 返回 ): 返回主母线指令 步进指令 STL 是执行内部组件步进点 (S) 所用的工步进控制的开始, 初始状态必须由 S0~S9 开始 而 [RET] 则是步进点 (S) 的结束, 同样也必须由 S0~S9 结束, 程序回到主母线 步进梯形图的最后一定要有 RET 指令, 一个 PLC 程序最多可写入 S0~S9 共计 10 个步进流程, 而每一个步进流程都要 RET 指令作结束 请按照下面的规则来写状态梯形图,SFC 和梯形图是可相互转换的 编程与动作状态的动作与输出的重复使用 S20 S21 形书室 S22 Y001 Y002 Y002 扫描时间 注 : 状态号 S 不可重复使用 如果步进流程结束没有写入 RET 指令,PC06 软件的编辑器会自检并自动添加 ; 当顺序功能图编辑逻辑关系正确, 在助记符和梯图中都能看到添加的 RET 指令 如果 STL 触点接通则与之相连的回路动作 ; 如果 STL 触点断开, 则与其相连的回路不动作 在一个扫描周期后, 不再执行指令 ( 跳转状态 ) 如左图所示, 在不同的状态之间, 编程时可输出同一线圈 (Y002) 此时,S21 或 S22 接通时,Y002 线圈会在不同的步接通 而在梯形图编程过程中, 由于双重线圈处理动作复杂, 因此建议不对双重线圈编程 此外, 当使用 SFC 进行顺序功能图编辑时, 在主程序中对状态内的同一输出线圈 (Y002) 编程, 或在一个状态内对相同的输出线圈编程, 则与梯形图中双线圈一样处理, 请注意 Y002 Y001 S20 正转 Y001 Y002 S21 反转 输出的互锁 在状态转移过程中, 仅在瞬间 ( 一个扫描周期 ) 两种时接通 因此为了避免不能同时接通的一对输出同时接通, 需要根据各可编程控制器的使用手册, 在可编程控制器外部设置上互锁 定时器的重复使用 在 SFC 顺序功能图中, 定时器线圈与输出线圈一样也可在不同状态下对同一定时器设点, 但是在相邻状态下则不能设定 ; 如果在相邻状态设定同一定时器, 当状态转移时定时器线圈会不能断开, 当前值不能复位 70

71 4. 步进梯形图指令说明 针对状态的指令使用 S 10 STL 内的母线 X005 Y001 Y002 Y003 输出的驱动方法如左图所示, 从状态内的母线, 一旦写入 LD 或 LDI 指令后, 对不需要的触点的指令就不能再编程 需要按下图所示的方法改变这样的回路 S 10 Y001 STL 内的母线 X005 Y003 Y002 S 10 STL 内的母线 X005 M8000 Y001 Y002 Y003 S 10 转移条件 转移到分离状态 SET S 42 向下一个状态转移 S 50 OUT 指令与 SET 指令对于 STL 指令后的状态 (S) 具有同样的功能, 都将自动复位转移源 此外, 还有自保持功能 但是, 使用 OUT 指令时, 在 SFC 图中用于向分离的状态转移 可在状态内处理的顺控指令一览表 指令 LD/LDI/LDP/LDF, AND/ANI/ANDP/ANDF/ OR/ORI/ORF,INV,OUT ANB/ORB MPS/MRD/MPP MC/MCR 状态 SET/RST,PLS/PLF 初始状态 / 一般状态 可使用 可使用 不可使用 分支, 汇 输出处理 可使用 可使用 不可使用 合状态 转移处理 可使用 不可使用 不可使用 在中断程序与子程序中, 不能使用 STL 指令 在 STL 指令, 不禁止使用跳转指令, 但其动作复杂, 建议不要使用 71

72 4. 步进梯形图指令说明 SFC 中图形符号说明 : 符号说明 L 梯形图模式, 表示内部编辑程序这一般梯形图而非步进梯形的程序初始步进点, 代表是 SFC 的初始步进用图形, 可使用的装置范围为 S0~S9 一般步进点, 可使用的装置范围为 S10~S1023 步进点跳跃, 使用在步进点状态转移到非相邻的步进点 步进点转移条件, 备个步进点之间的状态转移条件 选择分支图形, 由同一步进点将状态以不同转移条件转移到相对应的步进点 选择汇合图形, 由两个以上不同步进点奖状态转移经转移条件转移到相同的步进点 并联分支, 由同一步进点将状态以同一转移条件转移到两个以上的步进点 并联汇合点, 由两个以上不同步进点状态同时成立时, 经同一转移条件转移到相同的步进点 72

73 4. 步进梯形图指令说明 3 步进梯形图指令的动作与 SFC 表示 指令的作用 BSP01 系列可编程控器内置 SFC 图 ( 顺序功能图 ) 的顺控编辑功能 应用程序 SPC 图可转换为指令表或梯形图程序, 也可从指令表或梯形图转换为 SFC 图 在 SFC 中, 将每个状态看作一个微控工序, 将输入条件与输出控制按顺序编程, 这种控制最大的特点是在当前工序运行时, 前一工序不接通, 各道工序顺次运行, 达到步进控制的目的 步进梯形图指令可用梯形图表示及其动作如下图所示 : S31 导通 Y030 如果 X001 为 ON S31 导通 Y030 X001 SET S32 X001 SET S32 S32 Y030 Y032 S32 导通,S31 则自动变为不导通 S32 导通 Y030 Y032 X002 SET S33 X002 SET S33 如果以 SFC 图表示左图所示的步进梯形图回路, 则其表示如下图所示 动作 S31 Y030 如果 X001 为 ON S31 Y030 X001 称为转移条件 X001 称为转移条件 S32 Y030 动作 S32 Y030 X002 Y032 S32 导通,S31 则自动变为不导通 X002 Y032 在 SFC 图中, 每道工序设备所起的作用以及整个控制流程都能表示得通俗易懂, 顺控设计由此变得容易, 即便对第三都也可传输严密的动作, 因此有利于维护, 规格修改和故障排除 SFC 图与步进梯形图指令按一定的规则编程, 可相互转换, 其实质内容全部一样, 也可使用大家熟悉的梯形图, 编辑 SPC 图时需要相应的外围设备和编程软件 73

74 4. 步进梯形图指令说明 指令的实际表现如前所述, 步进梯形图指令与 SFC 图, 其实质内容相同, 其实际的程序表示如下 STL 图表现在其梯形图的风格, 而 SFC 图由于基于状态 ( 工序 ) 的流程以机械控制表现得更流程化 STL 图 SFC 图 M8002 SET S0 L M8002 SET S0 S 0 X000 SET S20 S 0 S 20 Y023 Y021 前进 X000 S 20 Y023 Y021 X011 前进 SET S21 X011 前进小 S 21 Y021 Y023 后退 S 21 Y021 Y023 X012 后退 SET S22 X012 后退 S 22 T0 K50 S 22 T0 K50 T0 SET S23 T0 S 23 X023 Y021 前进 S 23 Y023 Y021 X013 前进 SET S24 X013 前进小 S 24 Y021 Y023 后退 S 24 Y021 Y023 X012 后退 S0 X012 后退 RET END 编程用设备 使用个人电脑 (PC06 用户软件 ) 可编辑 SFC 图 ; 使用 SFC 图编写的顺控程序可以以指令形式保存在 BSP01 可编程控制器中 74

75 4. 步进梯形图指令说明 4 SFC 的特点 简单的动作示例 将机械动作写成文件给他人阅读时, 一般需要根据时序图或机构图以分条的形式写也其动作的过程, 请看下例 : 开始 前进 LS11 LS12 第一次 后退 前进 LS13 停止 5 秒 LS12 第二次 后退 动作 1. 按下启动按钮台车前进, 当微动开关 LS11 动作时后退 (LS11 为常 ON, 当前进极限时为 OFF, 其余微动开关也一样 ) 2. 后退时, 微动开关 LS12 动作, 停止 5 秒后再前进, 微动开关 LS13 动作后再后退 3. 当微动开关 LS12 再动作时, 台车驱动马达停止 当此动作用文章正确的叙述后, 复杂的机械动作变为简单, 机械技术者与电气技术者之间可商讨更深入的问题 基本上电气技术者要设计 PLC 程序, 没有 PLC 的动作图, 是无法设计的 但是, 工程步进的动作对于机械的电气设计者, 非常的复杂, 需要相当的经验且须设计时间 且 PLC 图在第三者来看是相当复杂的, 此 PLC 图的设计者将无法离开机械维护的责任 单流程的处理工序转移的基本形式是单流程形式的控制, 在要求单纯动作的顺序控制中, 有单流程已足够了, 但在具有各种输入条件与操作人员操作情况下, 可能过与后述的选择公支及并行分支流相结合, 从而简便地处理复杂的条件 75

76 4. 步进梯形图指令说明 M8002 LAD 0 SET S0 S 0 开始 X000 Y023 S 20 Y021 前进 X011 前进小 Y021 S 21 Y021 后退 X012 后退 S 22 T0 T0 前进小 Y023 S 23 Y021 前进 X013 前进 Y021 S 24 Y021 后退 X012 后退 S0 RET 在梯形图电路块 LAD0 中, 采用可编程控制器由停止 运行转换时, 瞬间动作的辅助继电器 M8002, 使初始状态 S0 置位 (ON) 对于机械有初始工序, 分配了这种可编程控制器中被称为 S0~S9 的初始状态软组件 对各动作工序分配了 S20~S899 等状态, 其中也有停电保持用的状态, 即使在停电时也可保存其动作状态, 此外,S10~S19 在采用 IST 指令时, 可用于特殊目的 在可编程控制器内有定时器, 计数器和辅助继电器等许多软元件, 可随意使用 这种采用了定时器 T0, 该定时器以 0.1 秒时钟为单位动作 因此, 设定值为 K50 时, 在线圈驱动 5 秒后, 输出触点动作 LAD 1 END 多项工序的选择性处理及同时处理 选择执行多项流程中的某一项流程被称为选择性分支 ; 多项流程同时进行的分支, 称为并行分支 S 20 分流状态 S 20 分流状态 X000 X010 X020 X000 S 21 S 31 S 41 S 21 S 24 S 27 X001 X011 X021 S 22 S 32 S 42 X001 S 22 S 25 X011 S 28 X021 S 50 X002 X012 X022 X002 S 23 X012 S 26 X022 S 29 S 30 X007 合流状态 76

77 4. 步进梯形图指令说明 5 编程 SFC 流程的预备知识 流程的分离 SFC 图程序拥有多个初始状态, 而各个初始状态都为分离程序 OUT S 3 OUT S4 S20 S40 OUT S41 S39 S59 以上图为例, 附属于起始状态 S3 之 S20~S39 的 STL 命令程序执行完了后, 再执行初始状态 S4 之关联程序 但在程序中可以运用 STL 命令以外的命令去执行其它状态编号 在左图中初始状态 S3 的程序中含有 OUTS41 命令 初始状态 S4 程序中有 LD S39 命令, 关键不要混杂 STL 指令 分支回路数的限制 一个并进分支或选择性分支的回路数限定为 10 条以下 : 但是, 有多条并行分支或选择性分支时, 每个初始状态的回路总数不超过 16 条 S OUT OUT RST OUT OUT 不能进行从汇合线或汇合前的状态开始向分离状态的转移处理或复位处理 一定要设置空状态, 从分支线上向分离状态进行转移与复位处理 77

78 4. 步进梯形图指令说明 复杂移行条件的程序 BSP01 SFC 程序中的每个节点的条件只能为一个, 如果实际应用中需编写下方左图中的程序, 可以用右图的方法进行编程 S30 X004 Y000 S30 X004 Y000 X000 X001 X002 X003 M 0 X000 X002 X001 X003 M0 S31 S31 移行条件电路中不可使用 MPS,MRD,MPP 命令, 请以右边的方法编程 的动作 S 0 S 90 S 10 S 90 S 19 S 70 S 80 S 0 S 80 在流程中表示状态的复位处理时, 以符号 表示 符号 则表示向上面的状态转移重复或向下面的状态转移 ( 跳转 ), 或者向分离的其他流程上的状态转移 状态的清除和禁止输出 78

79 4. 步进梯形图指令说明 禁止动作中的步进任意输出 PLC 的全部输出继电器 (Y) 都为 OFF 特殊继电器 为有效的编写 SFC 图, 需要采用数种特殊继电器, 其主要内容如下 : 组件号 名称 功能和用途 M8000 运行监视 (a 接点 ) 可编程控制器在运行过程中, 需要一直接通的继电器, 可作为驱动的程序的输入条件可作为可编程控制器运行状态的显示来使用 M8002 起始脉冲 (b 接点 ) 在可编程控制器由停止 运行时, 仅在瞬间 ( 一个扫描周期 ) 接通的继电器 用于程序的起始设定或初始状态的置位 M8040 转移禁止 驱动该继电器, 则禁止在所有状态之间转移, 然而即使在禁止转移状态下, 由于状态内的程序仍然动作, 因此, 输出线圈等不会自动断开 M8046 STL 状态动作 任一状态接通时,M8046 自动接通, 适用于避免与其它流程同时启动或用作工序的动作标志 M8041 步进开始 IST 指令用旗标 M8047 STL 监视有效 驱动该继电器, 则编程功能则可自动读出正在动作的状态并加以显示 停电保持状态 停电保持状态是用电池保持其动作状态 在机械动作中途发生停电之后, 再通电时从这里继续动作的情况下使用这些状态 RET 指令的作用 RET 指令一定要在一系列的 STL 指令的最后编写 执行此指令, 意味着步进梯形图回路的结束, 在希望中断一系列的工序而在主程序编程时, 同样需要 RET 指令 RET 指令可多次编程 在 STL 指令的最后, 没有编写 RET 指令时, 软件会自动在程序的结尾加上 RET 指令 79

80 4. 步进梯形图指令说明 注意事项上升沿, 下降沿检测触点使用时的注意事项在状态内使用 LDP,LDF,ANDP,ANF,ORP,ORF 的上升沿, 下降沿检测触点时, 状态断开时变化的触点, 在状态再次接通时被检出 对于状态断开时变化的条件, 必需上升沿, 下降沿检测时, 请按下图所示, 修改程序 S 3 X001 X001 X002 SET S 42 X002 S 3 M 6 M 7 M6 SET S 42 M7 通过 X001 下降沿向 S42 转移后, 若 X002 下降, 此时因 S3 断开,X002 的下降沿无法检出, S3 再次接通时, 被检测 因此,S3 的第二次动作时, 立即向 S42 转移 80

81 4. 步进梯形图指令说明 6 SFC 流程的形态 6.1 跳转与重复流程 表示 SFC 图单流程的动作模式与选择性分支及并进分支组合的动作模式 跳转 向下面状态的直接转移或向系列外的状态转移称为跳转, 以符号 表示转移的目标状态 S 20 S 20 S 22 S 30 S 40 S 30 S 40 S 42 S 21 S 21 S 31 S 41 S 31 S 41 S 22 S 22 S 32 S 42 S 32 S 42 S 23 S 23 S 33 S 43 S 33 S 43 重复 向上面状态的转移称为重复, 与上面一样, 用符号 表示转移的目标状态 S 0 S 0 S 60 S 60 S 50 S 50 S 61 S 61 S 51 S 51 S 62 S 62 S 63 S 63 S 60 S 59 S 59 81

82 4. 步进梯形图指令说明 6.2 分支与汇合的组合流程 S40 S60 A B S41 S44 S51 S54 B A S42 S45 S46 S52 S55 S56 S43 S53 如上图所示的流程都是可能的程序 B 的流程没有问题, 但在 A 流程的情况下, 在并进汇合处有等待动作的状态, 请务必注意 S 40 S 61 S 41 S 44 S 62 S 66 S 42 S 45 S 46 S 63 S 65 S 67 S 43 不允许交叉 S 64 S 63 不能作流程交叉的 SFC 图, 上图所示的流程要按右边所示的流程重新编程, 利用它可实现以指令为基础的程序向 SFC 图的逆转换 82

83 4. 步进梯形图指令说明 7 初始状态的作用 初始状态的使用方法 起始状态位于 SFC 图的最前面, 可使用状态号 S0~S9 表示 起始状态也要通过其它状态来驱动时, 需要在运行开始时, 利用其它方法事先驱动 下图所示的例子是在可编程控制由停止 运行切换时, 利用只有瞬间动作的特殊辅助继电器 M8002 来驱动 起始状态以外的一般状态一定要通过来自其它状态的 STL 指令驱动, 不能从状态以外驱动 将这种通过 STL 指令以外的触点驱动的状态称为初始状态 一定在流程的最前面表述 此外, 对应起始状态的 STL 指令, 必须在其之后的一系列 STL 指令之前编程 初始状态的作用作为逆变换用的识别软元件 从指令表向 SFC 图进行逆变换时, 需要识别流程的起始段 因此, 要将 S0~S9 用作初始状态 若采用其它编号, 就不能进生逆变换 此外, 用于初始状态的 STL 指令要比用于其它的一系列状态的 STL 指令编程, 最后再编写 RET 指令 由此产生独立的多个流程时, 要相互分离流程 83

84 4. 步进梯形图指令说明 8 中间状态的程序 8.1 没有分支与汇流的一般流程 下图是从 SFC 图中抽出来的具有代表性的一种状态 每种状态具有驱动负载 指定转移目标以及指定转移条件三种功能, 使用继电器顺序控制表示 SFC 图时, 是下面的步进梯形图 程序用 SFC 图或用步进梯形图均可编写 编程顺序为先进行负载的驱动处理, 接着进行转移处理 当然如果是不需要驱动负载的驱动处理 0 STL S 20 1 OUT Y LD X OR X OUT Y LD X ANI X SET S 21 以指令表来表示上图的程序, 如左图所示 STL 指令为与主母线连接的常开触点指令, 接着就可在副母线上直接连接线圈, 或者可以通过触点驱动线圈 连接在副母线上的触点使用 LD(LDI) 指令 若要返回原来的主母线时使用 RET 返回指令, 通过 STL 触点驱动状态 S, 在该 S 移动前的那个状态自动复位 用于状态的 SET,RST 指 令为 2 步指令 对于连惯的 SFC 图, 执行种种状态的程序, 如果将所有状态都编入程序中, 则编也就结束 其状态顺序编号可自由选择 但是, 在一系列的 STL 指令前要有初始状态, 最后一定要写入 RET 指令 84

85 4. 步进梯形图指令说明 8.2 带有跳转与重复的一般状态 S 0 S 1 S 2 S 3 S 4 S 20 S 21 S 40 S 50 S 60 OUT S 21 S 51 S 22 S 22 S 41 S 52 OUT S 61 S 64 S 20 S 42 S 62 S 65 S 23 OUT S 23 S 43 S 53 S 63 RST 重复跳转向流程外跳转复位处理 如上图所示, 向上方状态的转移 ( 重复 ) 向下方状态转移( 跳转 ) 向流程外的转移等的分离状态转移, 如 4-5 项所述, 用 ê 符号表示转移目标状态号 如下所示, 用 OUT 指令编程, 节的交叉流程的情况也是一样 转移程序 STL S 40 LD X001 OUT Y001 LD X002 SET S 41 LD X003 OUT S52 X002 S 40 S 41 X001 X003 S 52 用 OUT 指令 Y001 ( ) X005 S 52 S 53 X001 Y001 ( ) 转移程序 STL S 52 LD X004 OUT Y002 LD X005 SET S 53 复位程序 STL LD OUT LD SET S 65 X006 Y003 X007 S 65 X006 S 65 X007 S 65 用 RST 指令 Y003 ( ) 从 S40 开始通过 X003 驱动 S52 时, 即使使用 OUT 命令,S52 在自己保持动作的同时, 移行源 S40 被自动复位 左图所示是从 S65 开始, 通过 X007 复位 S65 的情况 从 S65 开始, 其它状态被复位的情况虽然一样, 但这不是转移动作, 因此 S65 不被复位 85

86 4. 步进梯形图指令说明 9 分支与汇合状态的程序 9.1 选择性分支与汇合状态 选择性分支示例 : S 20 STL X000 SET X001 SET Y010 ( ) X002 SET STL OUT LD SET LD SET LD SET S 20 Y000 X000 S 21 X001 S 31 X002 S 41 驱动处理 直接转移到下面的状态 转移到第一分支状态 转移到第二分支状态 S 21 S 31 S 41 与一般状态的编程一样, 先进行驱动处理, 然后进行转移处理 所有的转移处理按顺序继续进行 选择汇合示例 : S 29 STL Y010 ( ) S 39 Y011 STL ( ) S 49 Y012 STL ( ) X010 X011 X012 S 50 SET STL S 29 OUT Y010 驱动处理 ( ) STL S 39 OUT Y011 驱动处理 ( ) STL S 49 OUT Y012 驱动处理 STL LD SET STL LD SET STL LD SET S 29 X010 S50 S 39 X011 S 50 S49 X012 S 50 ] ] ] 向下一状态转移 转移到第一汇合点 转移到第二汇合点 首先只进行汇合前状态的驱动处理, 然后按顺序继续进行汇合状态转移处理 这就成为向 SFC 画面进行逆变换的必要规则 请注意程序的顺序号, 分支列与汇合列不能交叉 86

87 4. 步进梯形图指令说明 9.2 并行分支与汇合状态 并行分支示例 S 20 X000 STL Y000 ( ) STL OUT LD SET SET SET S 20 Y000 X000 S 21 S 31 S 41 驱动处理 直接转移到下面的状态 转移到第一分支状态 转移到第二分支状态 SET SET SET S 21 S 31 S 41 与一般状态的程序一样, 首先进行驱动处理, 然后进行转移处理, 所有的转移处理按顺序继续进行 并行汇合示例 S 29 Y010 S 39 Y011 X011 SET S 50 STL ( ) STL ( ) S 49 Y012 STL ( ) ( ) STL S 29 OUT Y010 ( ) STL S 39 OUT Y011 ( ) STL S 49 OUT Y012 ( ) STL S 29 STL S39 STL S49 LD X010 AND X011 AND X012 SET S 50 ( ) 驱动处理 驱动处理 驱动处理 连续的 STL 指令表示并行汇合 并行的分支限制为 8 路以下 87

88 4. 步进梯形图指令说明 9.3 分支与汇合的组合 S 20 S 30 S 40 S 20 S 30 S 40 S 20 S 30 S 20 S 30 X000 X001 X002 X000 X001 X003 X004 X000 X000 X001 X002 S 50 S 60 S 50 S 60 S 40 S 50 S 40 S 50 变成以下形式 : S 20 S 30 S 40 S 20 S 30 S 40 S 20 S 30 S 20 S 30 X000 X001 X002 X000 X000 X001 X000 S100 空状态 S101 空状态 S102 空状态 S103 空状态 S101 S102 X003 X004 X001 X002 S 50 S 60 S 50 S 60 S 40 S 50 S 40 S 50 STL S20 STL S 20 STL S 20 STL S 20 LD X000 STL S 30 LD X000 STL S 30 SET S100 STL S 40 SET S102 LD X000 STL S 30 LD X000 STL S 30 SET S103 LD X001 SET S101 LD X001 STL S103 SET S100 STL S101 SET S102 STL S 40 LD S101 STL S102 LD X001 LD X002 SET S 50 LD S102 SET S 40 SET S100 SET S 60 SET S 40 STL S100 SET S 50 LD X002 SET S50 LD X003 SET S 50 LD SET X004 S60 如上图之合流线之后直接分歧线是不好的作法, 在这之间有一虚拟状态点比较好写 88

89 4. 步进梯形图指令说明 喷水控制示例 10 单流程示例 S 3 Y000 待机显示 X000 开始按钮 M8000 RUN 监控 M8047 STL 监控有效 T1 S20 Y001 T1 中央指示灯 K20 X002 X000 M8040 禁止转移 T2 S21 Y002 T2 中央喷水 K20 步进 开始 S 22 Y003 环状线指示灯 M8002 T3 T3 K20 初始脉冲 SET S 3 初始状态 T7 S 27 T7 Y007 T7 环状喷水 K20 X001 X001 S 20 S 3 RET END 上图 1. 单次运转 (X001=OFF,X002=OFF) 当启动按钮 X000 动作, 会按照 Y000 Y001 Y002 Y003 Y007 Y000 的顺序动作, 并返回到待机状态 用 2 秒的定时器依次各输出 2. 连续运转 (X001=ON), 重复 Y001~Y007 的动作 3. 步进运转 (X002=ON) 每按一次启动按钮, 顺序各输出动作 闪烁回路示例 S 3 Y000 T0 T0 K 10 T1 S 20 Y001 T1 K 15 S 3 RET END Y000 Y001 1 秒 1.5 秒 89

90 4. 步进梯形图指令说明 1 当可编程控制器运行, 初始脉冲 (M8002) 驱动状态 S3 2 状态 S3 变为 ON 以后, 会输出 Y000 同时定时器计时,1 秒钟以后, 计时结束会向状态 S20 转移 3 状态 S20 变为 ON 时, 输出 Y001 定时器计时,1.5 秒以后, 返回状态 S3 凸轮轴的旋转控制 正转角度大小 2 个位置中设有限位开关 X013,X011, 并且在反转角度的大小 2 个位置中设有限位开关 X012,X010 按下启动按钮, 执行正转小 逆转小 正转大 逆转大的动作, 然后停止 限位开关为 X010~X013 为常 OFF, 当凸轮所设定角度到达到达为 ON S 6 Y020 原点表示 X000 启动按钮 Y023 S 521 Y021 正转 X011 小角度正转为 ON Y021 S 522 Y023 X010 小角度逆转为 ON Y023 S523 Y021 X013 大角度正转为 ON Y021 S 524 Y023 反转 正转 反转 X012 大角度逆转为 ON S 6 RET END 当 M8047 动作时, 动作状态监视有效,S0~S899 动作后,END 命令实行后,M8046 动作 SFC 图的状态点是由电池来保持, 在动作的途中即便停电, 开始按钮再按时将会在继续动作, 但在尚未按下开始键时 Y020 以下的输出动作完全禁止 90

91 4. 步进梯形图指令说明 顺序启动与停止示例 由定时器控制电机 M1~M4 按顺序启动, 以相反顺序停止 这种 SFC 流程以单流程为基础进行状态的跳转 启动 X000 启动 停止 X001 停止 2 秒 3 秒 4 秒 4 秒 3 秒 2 秒 M M M M M M M M M1 M2 M3 M4 M4 M3 M2 M1 M8002 X000 S 0 S20 SET Y000 K 20 T0 T 0 X001 X001 按停止按钮, 向状态 S27 转移 S27 S21 SET Y001 电动机 M2 启动 K 30 T1 T 1 X001 X001 按停止按钮, 向状态 S26 转移 S 22 S26 SET Y002 电动机 M3 启动 K 40 T2 T 2 X001 X001 按停止按钮, 向状态 S25 转移 S25 S23 SET Y003 电动机 M4 启动 X001 T 4 T 5 S 24 初始脉冲 启动按钮 停止 RST T4 Y003 K 40 S 25 RST Y002 T5 K 30 电动机 M1 启动 电动机 M4 启动 电动机 M3 启动 T 6 Y000 S 26 RST Y001 T6 K 20 S 27 RST Y000 电动机 M2 启动 电动机 M1 启动 S 0 RET END 该例所示为该 SFC 图根据条件, 跳过一部分流程向后面的状态转移 也可向前面的状态跳转 91

92 4. 步进梯形图指令说明 上页的跳跃流程也可用如下所示的选择分支与汇合流程来表示, 流程的流向必须是从上到下, 除分支 汇合线外, 不能交叉 M8002 X000 初始脉冲 S 0 启动按钮 S20 SET Y000 T0 K 20 T 0 X001 S21 SET Y001 X001 停止 K 30 T1 T 1 X001 S 22 SET Y002 X001 停止 T2 K 40 T 2 X001 S23 SET Y003 X001 停止 S 24 RST Y003 X001 停止 S 30 S 31 S 32 T 4 T4 K 40 S 30 S 25 RST Y002 T 5 T5 K 30 S 31 S 26 RST Y001 T 6 T6 K 20 S 32 S 27 RST Y000 Y000 RET END S 0 例如状态 S20 的动作时, 若 X001 接通, 则状态 S32 动作, 然后其触点动作, 从而直接跳转到状态 S27 在分支线路上一定要有一个以上的状态, 所以需设置空状态 92

93 4. 步进梯形图指令说明 11 选择性分支与汇合流程示例 选择性分支的动作 S 20 X000 X010 X020 从多个流程中选择一个流程执行被称为选择性分支 S 21 S23 S25 以左图为例, 必须 X000 X010 X020 不同时接通 X001 S 22 X002 X011 S24 X012 X021 S26 X022 例如 : 在 S20 动作时, 若 X000 接通, 则动作状态就向 S21 转移,S20 变为不动作 因此, 即使以后 X010 X020 动作,S23 S25 也不会动作 S 50 S 50 汇合状态 汇合状态 S50, 可被 S22 S24 S26 中任意一个驱动 选择性分支的动作下图为使用传送点, 将大 小球分类选择传送的机械 左上方为原点, 其动作顺序为下降 吸住 上升 右行 下降 释放 上升 左行 此外, 机械臂下降, 当电磁铁压着大球时, 下限限位开关 LS2 断开 ; 压着小球时,LS2 导通 右 Y003 左 Y004 M 原点表示 Y007 X001 LS1 左限 X003 LS3 上限 X004 LS14 X005 LS5 上升 Y002 下降 Y000 X002 LS2 下限 大球时, 活塞未到达下限,X002 不动作 电磁石 Y001 接近开关 PS0 X000 小 大 93

94 4. 步进梯形图指令说明 像这种大小分类选择或判别合格与否的 SFC 图, 可用下图所示的选择分支与汇合的 SFC 图表示 例如以 M8002 驱动初始脉冲 S 0 各个操作顺序 X026 Y007 启动原点位置 ( 上限 左限 释放 ) S 21 Y000 下降 T 0 K20 表示 X002 的触点 ( 常闭触点 ) T0 T0 X002 下限 ( 小球 ) X002 未达到下限 S 22 SET Y001 吸附 S 25 SET Y001 吸附 T1 K 10 T1 K 10 T 1 T 1 S 23 Y002 上升 S 26 Y002 上升 X003 S 24 上限 X004 X003 上限 X005 Y003 右行 S 27 Y003 右行 若为小球时 (X002=ON) 左侧流程有效 ; 若为大球时, 则右侧的流程有效 X004 右 ( 小盒子 ) X005 右 ( 大盒子 ) S 30 Y000 X002 S 31 下限 RST Y001 若为小球时,X004 动作, 若为大球时,X005 动作 然后向汇合状态 S30 转移 T2 T 2 K 10 X003 S 32 Y002 上升上限 X001 S 33 Y004 左行 若驱动后面提到的特殊辅助继电器 M8040, 则禁止所有的状态转移 在状态 S24 S27 与 S33 中, 右移输出 Y003, 以及左移输出 Y004 中各自串联有相关的互锁触点 X001 左限 S 0 RET END 94

95 4. 步进梯形图指令说明 12 并行分支与汇合流程示例 X000 S 20 S 21 S24 S27 X001 X002 X003 S 22 S25 S28 X004 S 23 X005 S26 X006 S29 X007 S30 汇合状态 多个流程都在同时执行的分支被称为并行分支 以上图为例,S20 动作后,X0 ON, 状态 S21,S24,S27 会同时有效, 各流程动作开始 各流程动作全部完成后, 当 X07 接通时, 汇合状态 S30 动作, 而状态 S23,S26,S29 全部不动作 这种汇合, 又称为等待汇合 ( 先完成的流程要等所有流程动作结束后, 再汇合后再继续动作 ) 例如 : 将零件 A B C 分别并行加工, 零件加工后进行装配, 这也是并行型分支与汇合流程 95

96 4. 步进梯形图指令说明 13 初始化状态 (F60 IST) 命令的活用 机械的逆转模式一般如下所示, 使用其中一部分或全部模式 手动模式 各个操作 : 用独立的按钮执行各负荷的开关的模式 原点回归 : 按下复位按钮, 机械自动回归原点的模式 自动模式 步进 : 每按下一次开始按钮将逐一向前推进的模式 周模式 : 在原点的位置按下开始开关后, 实现一个循环的自动运转, 然后在原点停止运转的模式, 中途按下停止按钮, 此工序停止 再次按下开始开关后, 从此工序开始继续运转直至原点自动停止 连续运转 : 在原点位置按下开始按钮后, 开始重复的连续运转, 按下停 止开关后, 一直运转至原点, 停止动作 通常, 此类控制可通过编制步进梯形图指令 (SFC 流程 ) 的程序来实现 在 BSP01 系列 PLC 的应用指令中, 有简单地控制此类机械的固定的方便指令 应用指令 F60(IST), 是对于上述运作模式中的状态或特殊辅助继电器实施自动控制的一整套命令 通过使用 IST 命令, 不再需要各运作模式间的切换或重复控制程序, 只要将重点放在编制状态内的机械动作的程序上, 就可完成顺序设计 有关此命令的详细情况请参照 [ 应用指令说明 ] 的 F60(IST) 命令 96

97 5. 应用指令的表示与执行形式 第五章应用指令的表示与使用 应用命令内的表示与执行形式 应用命令内的数值使用 利用变址寄存器的操作数修改 常数 K H E(10 进制 /16 进制 / 实数 ) 的指定

98 5. 应用指令的表示与执行形式 第五章应用指令的表示与使用 本章主要介绍了 BSP01 系列 PLC 的应用指令及其编程方法 一般, 一条基本指令只完成一个特定的操作, 而一条应用指令却能完成一系列的操作, 相当于执行一个子程序, 所以应用指令的功能更为强大 基本指令和其梯形图符号之间是相互对应的 而应用指令采用梯形图助记符相结合的形式, 意在表达本指令要作什么 应用指令在整个程序中的使用次数也是有限制的 1 应用命令内的表示与执行形式 指令与操作数 PLC 的应用指令可指定其功能编号 F00-F 口口口, 而各指令也可以选用助记符来表示, 例如 F45 是 MEAN, 表示 求平均值 应用指令由其功能 F 编号和后面的助记符来构成一完整指令 ; X000 S. D. n MEAN D100 D150 K5 MEAN 指令的助记符, 表示求平均值指令 S.: 源操作数, 简称源, 指令执行后不改变其内容的操作数 在可利用变址修改软元件标号的情况下, 用加上 [S ] 表示, 当操作数不止一个时, 用 [S1 ] [S2 ] 等来表示 D.: 目标操作数, 简称目, 指令执行后将改变其内容的操作数 同源一样, 也可以做变址修饰 ; 当目标操作数量多时, 用 [D1 ] [D2 ] 等来表示 m, n: 其他操作数, 常用来表示常数或对源和目作出补充说明 表示常数时,K 后面跟十进制数,H 后跟的为十六进制数 程序步指令执行所需的步数, 一般来说, 功能指令的功能号和助记符占一步, 每个操作数占 2~4 步 (16 位操作数是 2 步,32 位操作数是 4 步 ) 操作数的可用软元件 可使用 X,Y,M,S 等位组件 将这些位元件组合, 用 KnX, KnY, KnM, KnS 等形式表示, 作为数值数据进行处理 请参考后述的 位元件的使用 可处理数据缓存器 D 补充数据缓冲器 W 或定时器 T 及计数器 C 的当前值寄存器 数据寄存器 D 为 16 位, 在处理 32 位数据时使用一对的数据寄存器来组合 例如 : 将数据寄存器 D0 指定为 32 位指令的操作数时, 处理 (D0 D1)32 位数据 ((D1 为高 16 位,D0 为低 16 位 ) T,C 的当前寄存器也可以作为一般寄存器处理 ; 但 C200~C255 的 32 位计数器的 1 点可处理 32 位的数据, 不能指定为 16 位指令的操作数使用 98

99 5. 应用指令的表示与执行形式 指令的形态与执行形式在 BSP01 系列 PLC 中, 会根据处理数值的大小, 将应用指令分为 16 位指令 和 32 位指令, 此外, 根据指令各自的执行形式, 有 连续执行型 和 脉波执行型 等特点 应用指令可以将这些形式组合使用或单独使用 在数值处理的应用指令中, 根据数值数据的位长分为 16 位和 32 位 X000 MOV K100 D10 将十进制数 100 传送到 16 进制数据寄存器 D10 中去 X001 DMOV D20 D22 将 (D21 D20) 的内容传送到 (D23 D22) 凡是能前缀显示符号 (D) 的功能指令, 就能处理 32 位数据 ; 32 位数据是由 2 个相邻寄存器构成 ; 32 位的计数器 (C200-C255) 的一个软元件为 32 位, 不可作为 16 位的操作数使用 脉冲执行 / 连续执行指令 脉冲执行型 X000 MOVP D10 D12 在脉冲执行方式下, 指令 MOV 只在条件 X000 从 OFF ON 才执行一次数据传送操作, 为缩短扫描时间, 因此尽可能使用脉冲执行指令 符号 P 是表示这条指令还有脉冲执行方式 当 F24(INC) F25(DEC) 等根据其指令的内容, 如果采用连续执行型指令, 则每个扫描周期, 其源的内容都变化 注意 : 脉冲执行型指令在第一个扫描周期不执行 连续执行型 X000 MOV D10 D12 上图为连续执行型指令,PLC 是以循环扫描方式工作的, 如果执行条件 X001 接通, 上述指令在每一个扫描周期中都被重复执行一次 驱动输入 X0 与 X1 断开时, 指令都不执行, 特殊符号标记以外的指令, 目标也不变化 99

100 5. 应用指令的表示与执行形式 标志的处理 一般标志 根据应用指令的种类, 有下述的标志会动作 ( 例 ) M8020: 零标识 M8022: 进位标识 M8021: 借位标识 M8029: 执行结束这些标志在各种指令 ON 时, 会随之接通或断开, 但在 OFF 时, 或出现错误时不变化 在影响这种标志的指令数量很多时, 每次执行这些指令时, 接通 / 断开状态都有变化, 请参照下述所示的标志程序示例 多个标志的程序示例 ( 执行结果标示例 ) 使用同一个标志动作的应用指令有多个时, 请在各指令的后面编写标志接点 M8000 DSW X010 Y010 D0 K1 采集数字式 SW 数据 M8029 作为 DSW 执行结束标志动作 X010 M8029 MUL D0 K10 D20 将 DSW 的执行结果标志作为触发点, 使数值扩大 10 倍 SET M0 D PLSY 启动 M8029 作为 DPLSY 执行结束标志动作 M0 DPLSY K1000 D20 Y000 M8029 RST M0 将数字式 SW 的值 10 后, 以 1KHz 的频率向 Y000 输出脉冲 设定脉冲输出后, 以 D PLSY 的执行结束标志为触发点, 对 M0 执行复位 100

101 5. 应用指令的表示与执行形式 M8029 执行结果 M8000 X000 M0 DSW X010 Y010 D0 K1 SET M0 DPLSY K1000 D20 Y000 如左图所示, 对于使同一个标志位动作的多个应用指令, 其执行完成标志 如果被总结成一个, 进行程序编写, 那样将不容易判断 究竟是以哪个指令的执行内容来进行标志位控制, 同时也无法获得对应每条指令的标志位 M8029 执行结果 运算出错标志 如果在应用指令的结构 可用软元件及其编号范围等方面有错误时, 在运算执行过程中会出现错误, 下列标志位会动作并会记录出错信息 M8067 D8067 运算异常发生时,M8067 动作并保持, 在 D8067 存入异常码, 当有其它新异常发生时, 则 D8067 会更新为新的异常码当异常解除时,M8067 变为 OFF,D8067 在 PLC 从 STOP RUN 时清除为 0 扩展功能用标志 在部分应用指令中, 同时使用由该应用指令确定的固有特殊辅助继电器, 可进行功能扩展, 以下例说明 : X000 X000 XCHP D10 D20 M8160 XCHP D10 D10 该指令在 X000 接通时, 交换 D10 的内容与 D11 的内容 XCH 用的功能扩大标识 当 XCH 指令前的 M8160 驱动时, 运算对象与结果都指定同一元件时, 进行高 8 位和低 8 位交换 M8000 同一编号 M8160 为了返回通常的 XCH 指令, 需要将 M8160 断开 此外, 在中断程序中使用的指令需要功能扩展标志时, 请在功能扩展标志驱动前, 编写 DI 指令 ( 中断禁止 ), 在功能扩展标志断开后编写 EI 指令 ( 中断许可 ) 101

102 5. 应用指令的表示与执行形式 指令的同时驱动限制在应用指令中, 即使一些指令能多次编程, 也有同时动作点数的限制 6 项指令以下 F53 (DHSCS),F54 (DHSCR),F55 (DHSZ) 2 项指令以下 F72(DSW),F74(SEGL) 1 项指令以下 F52(MTR),F57 (PLSY),F58(PWM),F59 (PLSR),F60(IST),F62(ABSD),F68(ROTC), F69(SORT),F70(TKY),F71(HKY),F75(ARWS),F80 (RS),F87 (MBUS),F156 (ZRN), F157 (PLSV),F158 (DRVI),F159 (DRVA),F190(DTLK),F191(RMIO),F193(DTLK2) 102

103 5. 应用指令的表示与执行形式 2 应用命令内的数值使用 位组件的使用 像 X Y M S 只有 ON 或 OFF 两种状态, 用一个二进制位就能表达的组件, 称为位组件, 而 T C D W 等处理数值的软元件被称为字元件, 即使是位元件, 通过组合使用也可以处理数值, 在这种情况下, 以位数 Kn 和起始的软元件号的组合来表示 采用 4 位为单位, 位数成为 K1-K4(16 位数据 ),K1-K8(32 位数据 ), 例如 K2M0, 为 M0~M7,2 位数的资料 符号位,0= 正数,1= 负数 D0 下位无变化转送 M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M0 符号位,0= 正数,1= 负数 D1 下位 位数据转送到 K1M0~K3M0 的指定时, 高位数据 ( 即最高 4 个位 ) 因数据长度指定不足而不转送 ;32 位数据时亦相同 16 位 ( 或 32 位 ) 运算中, 位组件对于指定位数 K1-K3(K1-K7) 时, 而高位不足部分均补 0 处理, 此时最高位符号为 0, 所以数据作为正数处理 M0 BIN K2X004 D0 被指定的位元件编号可以自由指定, 但建议指定在 X Y 的场合, 最低位编号尽可能设定为 0 (X000 X010 X020 Y000 Y010 Y020), 使用 M S 的场合, 设定数为 8 的倍数最为理想, 为避免造成混乱, 尽量设定为 M0,M10,M20 等 附记 < 连续字符的指定 > 以 D1 为起始的一系列数据寄存器就是 D1 D2 D3 D4 等 通过位指定, 在字的场合, 也可将其作为一系列的字处理 如下所示 K1X000 K1X004 K1X010 K1X014, K2Y010 K2Y020 K2Y030 K3M0 K3M12 K3M24 K3M36, K4S16 K4S32 K4S48 也就是说, 不要跳过软元件, 按照各位的单元, 如上述使用软元件 但是, 若在 32 位运算时, 使用 K4Y000, 则上位 16 位都为 0 在需要 32 位数据时, 请指定 K8Y

104 5. 应用指令的表示与执行形式 浮点小数运算的使用 在 PLC 内部使用的是采用二进制的整数值 在整数的除法中, 例如 40/3=13 余 1 的答案 在整数的开方运算中, 舍去小数点 BSP01 系列 PLC 中, 为更精确地进行这些运算, 采用浮点数运算 浮点数运算功能对以下指令有效 F49(FLT), F110(DECMP), F111(DEZCP), F118(DEBCD), F119D(EBIN), F120(DEADD), F121(DESUB), F122(DEMUL), F123D(EDIV), F127(DESQR), F129(INT) <10 进制浮点数 > 二进制浮点数是用户难于判断的数值, 因此可将其变为十进制浮点值 利用编号连续的一对数据寄存器处理十进制浮点值, 编号小的一侧为尾数段, 编号大的一侧为指数段 例如, 使用数据寄存器 (D1,D0) 时, 由 MOV 指令将数据写入 D0,D1 [ 指数 D1] 10 进制浮点值 = 尾数 D0 X10 尾数 D0=(1,000~9,999) 或 0 指数 D1= -41 ~ +35 D0 D1 的最高位为正负符号的位, 都作为 2 的补码处理 此外, 在尾数 D0 中, 例如 100 并不存在 在为 100 的场合, 变为 ( 尾数为 : 1000, 指数为 :-1) 10 进制浮点数的处理范围如下所示 最小绝对值 进制浮点值在下述指令中有效 最大绝对值 进制浮点值 10 进制浮点值变换 :F118(DEBCD) 10 进制浮点值 2 进制浮点值变换 :F119(DEBIN) 2 进制浮点值 2 进制浮点值是使用一对编号连续的数据缓存器, 例如 (D11,D10) 的场合, 结果如下 : D11(b15~b0) D10(b15~b0) S E7 E6 E5 E1 E0 A22 A21 A20 A2 A1 A0 b31 b30 b29 b28 b24 b23 b22 b21 b20 b2 b1 b0 指数段 8 位 指数段 23 位 E0~E7=0 或 1 尾数段符号 (0: 正,1: 负 ) A0~A22=0 或 1 B0~b31=0 时为 0 正负符号是根据 b31 来决定, 不能使用补码 零标志 (M8020), 借位标志 (M8021), 进位标志 (M8022) 的使用, 浮点运算的各种标志动作如下所示 零标志 : 其结果为 0 时为 1 负标志 : 其结果不是最小值且非为 0 时为 1 进位标志 : 其结果超出绝对值可以使用范围时为 1 104

105 5. 应用指令的表示与执行形式 3 利用变址寄存器的操作数修改可使用的应用命令在应用指令的说明中, 表示变址修饰的操作数的方法, 如下图所示, 在表示源 S 及目标 D 的符号中加上 记号, 以便能与不带修改功能的操作数进行区分 表示可变址修改 S D MOV K100 D10 变址修改示例关于变址寄存器的结构和功能在 变址寄存器 中有详细介绍, 敬请查阅 数据寄存器编号修饰 X000 X000 X001 MOVP K0 V0 K0? V0 MOVP K10 V0 K10? V0 MOVP K500 D0V0 V0 =0: K500? D0 (D0+0) V10=0: K500? D10(D0+10) 16 位指令操作数的修改将 K0 或 K10 的内容向变址寄存器 V0 传送 X001 接通, 当 V0=0 时 (D0+0=D0), 则 K500 的内容向 D0 传送 若 V0=10 时 [(D0+10)=D10], 则 K500 的内容向 D10 传送 X002 X002 DMOVP K0 Z0 K0? V0,Z0 DMOVP K10 Z0 32 位指令操作数的修改因为 DMOV 指令是 32 位的指令, 因此在该指令中使用的变址寄存器业有必要指定为 32 位 在 32 位指令中指定了变址寄存器 Z 侧 (Z0~Z15) 时, 包含了与此组合的 V 侧 (V0~V15), 将它们作为 32 位寄存器动作 X003 K10? V0,Z0 MOVP K69000 D0Z0 V0, Z0 =0: K69000? D1,D0 (D0+0) V10,Z0=0: K69000? D11,D10(D0+10) *1: 即使 Z0 中写入的数值不超过 16 位的数值范围 (0~32,767), 也必须用 32 位的指令将 V,Z 两方改写 如果只写入 Z 侧, 则在 V 侧留有其他数值, 会使数值产生很大运算错误 常数 K 的修饰 X004 X004 X005 MOV P K0 V5 K0? V5 MOV P K20 V5 K10? V5 MOV K6V5 D10 V5=0: K6 (K6+0 )? D10 V5=20: K26(K6+20)? D10 常数的情况也同软元件编号的修改一样 X005 为 ON, 如果 V5=0 时,[K6+0=K6], 将 K6 的内容向 D10 传送 如果 V5=20 时,[K6+20=K26], 将 K26 的内容向 D10 传送 105

106 5. 应用指令的表示与执行形式 输入 / 输出继电器 (8 进位软元件编号 ) 的修改 X010 X011 X012 MOV P K0 V3 K0? V3 MOV P K8 V3 K8? V3 MOVP K16 V3 利用变址修改 X Y KnX,KnY 的 8 进制软元件编号时, 对应软元件编号的变化寄存器的内容经 8 进制换算后相加 如左图所示, 用 MOV 指令输出 Y7~Y0, 通过变址修改输入, 使其变换成 X7~X0,X17~X10,X27~X20 X013 MOVP K2X0V3 K16? V3 K2Y0 V3=0: X07~X00? Y7~Y0 V8=0: X17~X10? Y7~Y0 V16=0:X27~X20? Y7~Y0 定时器当前值显示范例 这种变换是将变址值 0,8,16, 通过 [X0+0=X0],[X0+8=X10],[X0+16=X20] 的 8 进制的换算, 然后加软元件编号, 使输入端子发生变化 M8000 BIN K1X000 Z0 5 定时器编号设定用的数字式开关, 输入 X003~X000 X011 (X003~X000)BCD? (Z0)BIN BCD T0Z0 K4Y000 可编程控制器 (T0Z0)BIN? (Y017~Y000)BCD 根据 Z0=0~9, 则 T0Z0=T0~T9 使用次数受限制的指令修饰 定时器当前值显示用的 7 段码显示器 输出 Y017~Y000 将对象组件编号以索引缓存器修饰, 则可藉由程序将对象组件编号作变更 针对使用次数受限制的指令来说, 使用此方法就和多次编辑同一指令有同样的效果 X010 X010 X011 MOV K0 Z0 (K0)? (Z0) MOV K1 Z0 (K1)? (Z0) PWM T0Z0 K4Y000 Y000Z0 脉冲宽度调整 脉冲宽度 周期 输出编号 向 Y000 或 Y001 输出由 D10 的内容决定的脉冲宽度 这种切换由 X010 的 ON/OFF 状态决定 F58 指令只能执行一次编程的指令, 但在没有必要同时驱动多个输出的情况下, 可用修改输出编号的方法来变更被控制的对象 此外, 在指令执行中即便 Z 是有变化, 上述的切换动作无效 为使切换变更有效, 请将驱动指令的条件置为 OFF 一次 注意事项 利用变址修改的 16 位计数器不能作为 32 位计数器使用, 作为变址修改的结果, 需要使用 32 位计数器的场合, 请在计数器 C200 以后附加上 Z0~Z15 V,Z 自身或位指定用 Kn 的 n 不可修改 (K4M0Z0 有效,K0Z0M0 则无效 ) 无法对 LD,AND,OUT 等 PLC 基本控制指令及步进梯形图指令进行变址修改 106

107 5. 应用指令的表示与执行形式 4 常数 K H E(10 进制 /16 进制 / 实数 ) 的指定顺控程序中处理常数时, 使用常数 K(10 进制数 ) 常数 H(16 进制数 ) 或 E( 浮点数 ) 在编程用的外围设备中, 有关指令上的数值操作中,10 进制数的数值中附加 K,16 进制数的树脂中附加 H, 浮点数 ( 实数 ) 的数值中附加 E 后输入 ( 例如 :10 进制数 K100,16 进制数 H64, 实数 E1.23 或是 E ) 其作用和功能如下所示 常数 K(10 进制数 ) K 是表示 10 进制整数的符号 主要用于指定定时器和计数器的设定值, 或是应用指令的操作数中的数值 ( 例如 :K1234) 10 进制常数的指定范围如下所示 使用字数据 (16 位 ) 时 K-32768~K32767 使用 2 个字数据 (32 位 ) 时 K ~K 常数 H(16 进制数 ) H 是表示 16 进制数的符号 主要用于指定应用指令的操作数的数值 ( 例如 H1234) 而且, 各位数在 0~9 的范围内使用的时候, 各位的状态 (1 或 0) 和 BCD 代码相同, 因此可以指定 BCD 数据 ( 例如 :H1234 以 BCD 指定数据时, 请在 0~9 的范围内指定 16 进制数的个位数 ) 16 进制常数的设定范围如下所示 使用字数据 (16 位 ) 时 H0~HFFFF (BCD 数据的时候为 H0~H9999) 使用 2 个字数据 (32 位 ) 时 H0~HFFFFFFFF(BCD 数据的时候为 H0~H ) 常数 E( 实数 ) E 是表示实数 ( 浮点数 ) 的符号 主要用于指定应用指令的操作数的数值 ( 例如 E1.234 或是 E ) 实数的制定范围为, ~ ,0, ~ 在顺控程序中, 实数可以指定 普通表示 和 指数表示 两种 普通表示 就将设定的数值指定 例如, 就以 E 指定 指数表示 设定的数值以 ( 数值 ) 10n 指定 例如,1234 以 E 指定 3 E 的 +3 表示 10 的 n 此方 (+3 为 10 ) 107

108 第六章 应用指令说明 1 应用指令一览表 应用指令的种类如下表所示 : 按功能事情顺序排列 分类 应用指令 16/32 P 步数指令号符号指令功能 Bit 16bit 32bit 程序流程 00 CJ 条件跳转 CALL 子程序调用 SRET 子程序返回 IRET 中断返回 * EI 中断许可 * DI 中断禁止 * FEND 主程序结束 * WDT 看门狗定时器 * FOR 循环回路开始 * NEXT 循环回路结束 *1 1 传送与 10 CMP 比较 16/ 比较 11 ZCP 区间比较 16/ MOV 传送 16/ 32 将常数传送到存储器, 一字将常数传送到存储器, 二字 / 存储器传送到存储器, 一字存储器传送到存储器, 二字非字节或字 / 特殊数据范围 SMOV 移位传送 CML 倒转传送 16/ BMOV 块传送 FMOV 多点传送 16/ XCH 交换 16/ BCD BCD 转换 16/ BIN BIN 转换 16/ 四则运算 20 ADD BIN 加法 16/ SUB BIN 减法 16/ MUL BIN 乘法 16/ DIV BIN 除法 16/ INC BIN 加 1 16/ DEC BIN 减 1 16/ WAND 逻辑与 16/ WOR 逻辑或 16/ WXOR 逻辑异或 16/ NEG 补码 16/

109 分类 应用指令 16/32 步数指令符号指令功能 P Bit 号 16bit 32bit 循环移位 30 ROR 循环右移 16/ ROL 循环左移 16/ RCR 进位循环右移 16/ RCL 进位循环左移 16/ SFTR 位右移 SFTL 位左移 WSFR 字右移 WSFL 字左移 SFWR 移位写入 SFRD 移位读出 16 7 数据处理 40 ZRST 批次复归 DECO 译码 ENCO 编码 SUM ON 位数 16/ BON 检查特定位的状态 16/ MEAN 平均值 16/ ANS 信号警报置位 ANR 信号警报复位 SQR 开方 16/ FLT BIN 整数 浮点数 16/ 高速处理 50 REF 输入输出刷新 MTR 矩阵输入 HSCS 高速计数置位 HSCR 高速计数复位 HSZ 高速计数区间比较 SPD 脉冲密度 PLSY 脉冲输出 16/ PWM 脉冲调整 PLSR 带加减速的脉冲输出 16/ 方便指令 60 IST 初始化状态 SER 数据查找 16/ ABSD 凸轮控制绝对方式 16/ INCD 凸轮控制增量方式 TTMR 示教定时器 STMR 特殊定时器 ALT 交替输出 RAMP 斜坡信号 ROTC 旋转工作台控制 SORT 数据排列

110 分类 应用指令 16/32 步数指令符号指令功能 P Bit 号 16bit 32bit 外围设备 70 TKY 数字键输入 16/ 输入输出 71 HKY 16 键输入 16/ DSW 数字式开关 SEGD 7 段码解码 SEGL 7 段码按时间分割显示 ARWS 箭头开关 ASC ASCII 码 PR ASCII 码打印输出 16 5 外围设备 80 RS 串行数据传送 SER 82 ASIC HEX-ASCII 转换 HEX ASCII-HEX 转换 CCD 校验码 VRRD 电位器值读出 VRSC 电位器刻度 MBUS MODBUS PID PID 控制回路 浮点运算 110 ECMP 浮点比较 EZCP 浮点区间比较 EBCD 2 进制浮点 -10 进制浮点转换 EBIN 10 进制浮点 -2 进制浮点转换 EADD 浮点加法 ESUB 浮点减法 EMUL 浮点乘法 EDIV 浮点除法 ESQR 浮点开方 INT 2 进制浮点 -BIN 整数转换 16/ SIN 正弦 COS 余弦 TAN 正切 ASIN 反正弦 ACOS 反余弦 ATAN 反正切 RAD 弧度运算 DEG 浮点弧度 -> 角度 SWAP 上下字节变换 16/ ZRN 原点回归 16/ 定位 157 PLSY 可变度的脉冲输出 16/ DRVI 相对定位 16/ DRVA 绝对定位 16/

111 分类 应用指令 16/32 指令 符号 指令功能 Bit 号 P 步数 16bit 32bit 时钟连算 160 TCMP 时钟数据比较 TZCP 时钟区间比较 TADD 时钟数据加法 TSUB 时钟数据减法 TRD 读 RTC 数据 TWR 设置 RTC 数据 16 3 外围设备 170 GRY 10 进制 - 格雷码变换 16/ GBIN 格雷码 - 10 进制变换 16/ 运算 172 MATH 四则运算 16/ EMATH 浮点数四则运算 32 9 外围通信 188 CRC 循环冗余码校验 DTLK Data Link RMIO Remote I/O DTLK2 Data Link 接点比较 224 LD (S1)=(S2) 16/ LD (S1)>(S2) 16/ LD (S1)<(S2) 16/ LD (S1) (S2 16/ LD (S1) (S2 16/ LD (S1) (S2 16/ AND (S1)=(S2) 16/ AND (S1)>(S2) 16/ AND (S1)<(S2) 16/ AND (S1) (S2 16/ AND (S1) (S2 16/ AND (S1) (S2 16/ OR (S1)=(S2) 16/ OR (S1)>(S2) 16/ OR (S1)<(S2) 16/ OR (S1) (S2 16/ OR (S1) (S2 16/ OR (S1) (S2 16/

112 F00~F09 程序流程 程序流程功能编号 助记符 名称 页码 F00 CJ 条件跳跃 1 F01 CALL 调用子程序 3 F02 SRET 子程式返回 3 F03 IRET 中断返回 5 F04 EI 允许中断 5 F05 DI 禁止中断 5 F06 FEND 主程序结束 9 F07 WDT 监视定时器 10 F08 FOR 循环开始 11 F09 NEXT 循环结束

113 F00 CJ 条件跳跃 F CJ 条件跳跃 0 P 位元件字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z 指令格式 : P: 条件跳转的目的标号当用户在使用 PLC 时, 如有部分程式在运行中不需要每次都执行时, 可使用该指令以缩短执行时间 例 : X000 CJ P 指针 (P) 的范围为 :P0~P255(BSP01 AR/T 机种 ),P0~P127(BSP01 SR 机种 ) 其中 P63 特指 END, 请不要对其编程, 否则出错 指针编号可作变址修改 如下图 : X000 CJ P0Z0 跳至 P(0+(Z0)) 执行 条件跳转执行中, 各元件动作说明 : 1.Y M S 保持跳转前的状态 ; 2. 执行计时中的 10ms,100ms 计时器会暂停计时 ; 3. 执行计时中的 1ms 计时器 T246~T249 会继续计时, 且输出接点正常动作 4. 执行副程序用的计时器 T192~T199 会继续计时, 且输出接点正常动作 ; 5. 执行计时中的高速计数器会继续计数, 且输出接点正常动作 ; 6. 一般计数器会停止计数 ; 7. 积算型计数器及计时器的清除指令若在跳转前被驱动, 则在跳转执行中该装置仍处于清除状态 ; 8. 一般应用指令不会执行 9. 执行中的应用指令 FNC53(DHSCS) FNC54(DHSCR) FNC55(DHSZ) FNC56(SPD) FNC57(PLSY) FNC58(PWM) 继续执行 113

114 示例 : 下表为程式跳转过程中, 各个元件状态发生变化时的结果 : 元件跳转前的接点状态跳转中的接点动作跳转中的线圈动作 X001 X002 X003 X001 X002 X003 Y001 M1 S1 OFF OFF ON Y M S X001 X002 X003 X001 X002 X003 Y001 M1 S1 ON ON OFF X4 OFF X4 ON 计时器不动作 10ms,100ms 计时器计时停止,X0 OFF X4 ON X4 OFF 后继续计时 X5 X6 OFF X6 ON 计时器不动作 1ms 计时器计时停止,X0 OFF X5 OFF X6 ON X6 OFF 后继续计时 X007 X010 OFF X010 ON 计数器不计数计数器计数停止,X0 OFF X007 OFF X010 ON X010 OFF 后继续计数 X011 OFF X011 ON 应用指令不执行应用指令被跳转过的应用指令 X011 ON X011 OFF 不执行 Y001 变成双线圈, 无论在跳转内还是跳转外, 都当作一般的双线圈处理 累计定时器计计数器的复位指令在跳转外时, 计时线圈及计数线圈复位 ( 接点恢复及当 114

115 前值的清除 ) 有效 115

116 F01 CALL 调用子程序 F CALL 调用子程序 1 P 位元件字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z 指令格式 : 指针 (P) 的范围为 :P0~P255(BSP01 AR/T 机种 ),P0~P127(BSP01 SR 机种 ) 其中 P63 特指 END, 不能作为 FNC01(CALL) 的指针 指针编号可作变址修改 F02 SRET 子程式返回 F SRET 子程序返回 2 位元件字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z 指令格式 : 对子程序返回, 无适用软元件 例 1: 当 X000 为 ON 时则执行 CALL 命令, 跳跃到 P10 执行 在此执行子程序, 当执行 SRET 命序时, 则回到原步序 而指针程序请在于 FEND 命令后编写 与 CJ 命令共同使用时, 请勿使用同一个指标编号 P 116

117 例 2: X001 CALLP P11 FEND 标记 P11 CALL P12 例行子程序 标记 P12 SRET SRET END 1 2 例行子程序 X001=OFF->ON 后, 只执行一次 CALL P P11 指令, 跳跃至 P11 在 P11 的子程序中若执行 CALL P12 的指令, 则执行 P12 的子程序, 执行完 SRET 指令, 则回到 P11 的子程序, 再次执行 SRET 指令后回到主程序 嵌套最多 16 层 子程序内的定时器, 请采用 T192~T199 或 T246~T

118 F03 IRET 中断返回 F IRET 3 中断返回 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z F04 EI 允许中断 F 4 EI 允许中断 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z F05 DI 禁止中断 F 5 DI 中断禁止 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z 以上三个指令均为不需要驱动触点的单独指令 可编程控制器平时呈中断禁止状态, 如果需要中断功能, 请使用 FNC4(EI) 指令使能中断功能 中断用指针 (I***), 必须在 FEND 指令后作为标记编程 中断的类型 : 1. 外部信号输入中断 2. 定时器中断 3. 高速计数器中断下面依次进行说明 外部信号输入中断 采用输入 X000~X005 的输入信号, 执行中断例行程序 因为能够不受控制器的运算周期的影响处理外部输入信号, 适用于调整控制及短时间脉冲的拾取 对应的 6 点中断指针的编号和动作见下表 : I x 0 x 0: 下降沿中断 1: 上升沿中断 X000~X005 相应为 0~5 118

119 输入 指针编号上升沿中断下降沿中断 禁止中断指令 X000 I001 I000 M8050 X001 I101 I100 M8051 X002 I201 I200 M8052 X003 I301 I300 M8053 X004 I401 I400 M8054 X005 I501 I500 M8055 指针编号不能重复使用, 对同一输入不能同时使用其对应的上升沿中断和下降沿中断编号 如果 M8050~M8055 置 ON, 则禁止对应的输入产生中断 示例 : 采用最新输入信息进行中断处理 EI FEND I 101 M8000 REF X010 K8 X010 X010 SET RST Y001 Y001 IRET END X001 的上升沿检测, 为 ON 则执行中断例行程序, 执行输入刷新, 根据 X010 的 ON/OFF 状态, 设定 Y001 或者复位 定时器中断 不受控制器扫描周期的影响, 每隔 10ms~99ms 执行中断子程序 在主程序的运算周期很长的情况下, 需要高速处理特定的程序, 或者在顺控扫描中, 需要每隔一定时间执行程序时, 非常适用 对应的 3 点中断指针的编号和动作见下表 : I x x x 10~99 (ms) 6,7,8 119

120 指针编号 中断周期 禁止中断指令 I6xx xx:10~99 的整 M8056 I7xx 数, 表示中断间 M8057 I8xx 隔时间 M8058 指针编号 (I6,I7,I8) 不能重复使用 M8056~M8058 置 ON, 则禁止对应的定时器产生中断 示例 : 每个 10ms 将数据加 1, 并同设定值进行比较 每隔 10ms, 使 D0 的当前值加 1 当 D0 的当前值达到 1000 时,M3 复位 高速计数器中断 利用高速计数器的当前值实施的中断, 与 FNC53(DHSCS) 的比较置位指令并用, 当高速计数器的当前值达到规定值时, 执行中断子程序 对应的 6 点中断指针的编号和动作见下表 : I 0 x 0 1~6 指针编号 I010 I020 I030 I040 I050 I060 禁止中断指令 M

121 示例 : 程序步 0 EI M8000 C235 K2,147,483,647 D HSCS K1000 C235 I010 中断指示器 I010 FEND 中断例行程序 指定中断指示器编号 IRET 中断返回 END 驱动高速计数器的线圈, 在 FNC(DHSCS) 指令中指定中断指针 若 C235 的当前值由 999~1000 变化时, 执行中断子程序 对应高速计数器的当前值, 若只进行输出继电器或辅助继电器的接通 / 断开控制, 可利用 FNC53(DHSCS),FNC54(DHSCR),FNC55(DHSZ) 指令以简化程序 多个中断输入 多个中断依次发生时, 以先发生的为优先 完全同时发生时, 以小的指针编号为优先 在中断例行程序的执行过程中, 禁止其它的中断 但是能够保存该期间发生的中断信息, 等该例行程序处理完后再执行, 至多为 8 个中断 输入中断的脉宽 为了用外部信号执行输入中断, 需要输入 50us 以上脉宽的 ON 或 OFF 信号 输入输出的恢复 在中断处理过程中控制输入继电器及输出继电器时, 使用输入输出继电器恢复命令 FNC(REF), 可以通过取得最新的输入信息或立即输出运算结果的方式进行对控制器的运算周期不受影响的高速控制 注意事项 作为中断指针采用的输入继电器的编号, 请不要与采用相同输入范围的高速计数器及脉冲密度等的应用指令的编号相重复 子程序及中断例行程序内的定时器, 请采用例行程序用的定时器 T192~T199 如果采用一般的定时器, 除了不能进行计时外, 在使用 1ms 累计定时器时亦需加以注 121

122 意 122

123 F06 FEND 主程序结束 F FEND 6 主程序结束 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z 本指令为不需要驱动触点的单独指令, 表示主程序的结束 此指令与 END 指令执行效果相同, 执行输出处理 输入处理 监视定时器的刷新 向 0 步程序返回 CALL, CALL P 指令的程序必须设计在 FEND 指令后, 且要有 SRET 指令结束该副程序 中断程序也必须设计在 FEND 指令后, 且要有 IRET 指令结束中断程序 执行 CALL CALL P 指令后,SRET IRET 指令执行前 ; 或 FOR 指令执行后,NEXT 的指令执行前, 若执行 FEND 指令, 则会发生程序异常 若使用多个的 FEND 指令时, 请将子程序和中断程序设计于最后的 FEND 和 END 指令间 123

124 F07 WDT 监视定时器 F WDT 监视定时器 1 P 位元件字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z 本指令用于监视定时器刷新, 防止由于扫描周期的延迟导致控制器出错 如果扫描时间超过一定的值 PLC 将停止运行 这种情况下, 应将 WDT 指令插到合适的程序步中, 刷新定时器值 监视定时器的值由 D8000 设定, 范围为 200ms~1600ms 例 : X000 X000 WDT P WDT 每次扫描 一次扫描 250ms 的程序 END 125ms 的程序 WDT 125ms 的程序 END 若监视定时器的值设定为 200ms, 当程序的扫描时间为 250ms 时, 分割 2 份, 在此中间放入 WDT, 则前半与后半程序都在 200ms 以下 通过改写 D8000 的内容, 可改变监视定时器的检测时间, 如下图 : 在系统构成中连接有很多台定位 凸轮开关 ID 界面 链接 模拟量等特殊扩展设备时, 控制器 RUN 时所进行的缓冲存储器的初始化时间会延长, 从而使扫描时间延迟 此外, 当执行多条 FROM/TO 指令, 或向多个缓冲存储器传送数据时, 其时间也会延长 在这种情形下, 便会发生逾时监视定时器异常, 此时请在起始步附近输入上述程序以延长监视定时器的时间 124

125 F08 FOR 循环开始 F FOR 循环开始 S 8 位元件字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z S * * * * * * * * * * * * 指令格式 : F09 NEXT 循环结束 F NEXT 9 循环结束 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z ` 本指令为不需要驱动触点的单一指令, 与 FNC08(FOR) 一起使用 本指令重复执行 FOR~NEXT 指令之间的指令 n 次后 ( 由 FOR 指令指定 ), 才处理 NEXT 指令以后的步 n=1~32,767 时有效,n= -32,767~0 时, 当作 1 处理 示例 : FOR K4 X010 FOR CJ D0Z0 P22 FOR K1X000 A B C P22 NEXT NEXT 1 2 NEXT 3 [C] 的程序执行 4 次后向 NEXT 指令 (3) 以后的程序转移 ; 若在 [C] 的程序执行一次的过程, 寄存器 D0Z0 的内容为 6, 则 [B] 的程序执行 6 次 ; 可以使用 CJ 指令跳过 FOR~NEXT 之间的程序, 如 X010=ON 时 嵌套最多可达 16 层,FOR~NEXT 必须成对出现, 否则将出错 循环次数多时会造成扫描周期的延长, 可能导致监视定时器出错, 请引起注意 125

126 F10~F19 数据传输 比较 数据传输 比较功能编号 助记符 名称 页码 F10 CMP 数据比较 1 F11 ZCP 区域比较 2 F12 MOV 数据传送 3 F13 SMOV 位移动 4 F14 CML 反相传送 5 F15 BMOV 成批传送 6 F16 FMOV 多点传送 7 F17 XCH 交换 8 F18 BCD BIN BCD 变换 9 F19 BIN BCD BIN 变换

127 F10 CMP 数据比较 F CMP 10 D P 数据比较 S1 S2 D 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z S1 * * * * * * * * * * * * S2 * * * * * * * * * * * * D * * * 指令格式 : S1 : 比较值 1 S2 : 比较值 2 D : 比较结果, 占用连续 3 点将运算元 S1 和 S2 的内容作大小比较, 其比较结果放在 D 中 例 : S1 /S2 的数据按有符号整数数比较大小 目标地址自动占用下两个 如指定 Y001, 则自动占用 Y002,Y 位指令目标操作数不能指定 V, 只能指定 Z 指定为 Zn 时,(Vn,Zn) 组成 32 为数据 ( 以下各应用指令如无特殊说明, 皆如此 ) 指令不执行时, 目标数据不受影响 想要清除比较结果, 可用复位指令或全部复位指令 : 129

128 F11 ZCP 区域比较 F ZCP 11 D P 数据比较 S1 S2 S D 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z S1 * * * * * * * * * * * * S2 * * * * * * * * * * * * S * * * * * * * * * * * * D * * * 指令格式 : S1 : 区域比较下限值 S2 : 区域比较上限值 S : 比较值 D : 比较结果, 占用连续 3 点比较值 S 与下限值 S1 及上限值 S2 作比较, 其比较结果放在 D 中 当下限值 S1 > 上限值 S2 时, 则指令以下限值 S1 作为上下限值进行比较 例 : S1,S2,S0 的数据按有符号整数数比较大小 要求 S1 S2 当 S2 <S1 时, 把 S2 看成 S1 进行运算 目标地址自动占用下两个 如指定 M0, 则自动占用 M1,M2 指令不执行时, 目标数据不受影响 若要清除结果, 请使用 RST 或 ZRST 指令 : 130

129 F12 MOV 数据传送 F MOV 12 D P 数据传送 S D 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z S * * * * * * * * * * * * D * * * * * * * * * * * * 指令格式 : MOV S D S : 数据来源 D : 数据传送的目标地址 将 S 的内容直接传送至 D 中, 当指令不执行时,D 中的内容不发生变化 32 位指令用 DMOV 指令 操作数自动占用两个字 16 位元资料传送, 当指令执行时, 将 X10~X13 四个位元的内容传送至 Y10~Y13 内, 功能 与下面的程式一样 X10 X11 X12 X13 Y10 Y11 Y12 Y13 131

130 F13 SMOV 位移动 F SMOV 13 P 位移动 S m1 m2 D n 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z S * * * * * * * * * * m1 * * m2 * * D * * * * * * * * * n * * 指令格式 : S : 数据来源 m1: 数据来源传送起始位数 m2: 数据来源传送的个数 D : 数据传送的目标地址 n: 传送目的地的起始位数 m1/ m2/ n:1~4 例 : SMOV D10 K4 K2 D20 K3 M8168=OFF 时 : D10 的 BIN 码 D10 转换成的 BCD 码 D20 的 BCD 码自动转换成 BIN 码 把源数据 D10 的 BCD 转换值从其第 4 位起的低 2 位向目标数据 D20 的第 3 位传送数据 当 D10 的 BCD 值超越 0~9,999 范围则会出错 M8168=ON 时 : D10 的 BIN 码 D20 的 BIN 码 不进行 BCD 码转换, 照原样以 4 位为单位进行位移动 132

131 F14 CML 反相传送 F CML 14 D P 反相传送 S D 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z S * * * * * * * * * * * * D * * * * * * * * * 指令格式 : S : 数据来源 D : 数据传送的目标地址将 S 的内容全部反相 (0 1,1 0) 传送至 D 中, 如果内容为 K 常数, 此 K 常数自动被转换成 BIN 值例 : D 不变 Y X001 OUT M0 X001 OUT M0 X002 OUT M1 X002 OUT M1 X003 OUT M2 X003 OUT M2 X004 OUT M3 X004 OUT M3 上图等价于 M8000 CML K1X001 K1M

132 F15 BMOV 成批传送 F BMOV 15 D P 成批传送 S D n 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z S * * * * * * * * D * * * * * * * n * * 指令格式 : S : 数据来源起始地址 D : 数据传送的目标地址 n: 传送区块长度 (n<=512) 将以源起始地址指定的软元件为开头的 n 点数据向以目标地址指定的软元件为开头的 n 点软元件成批传送 ( 超过软元件编号范围时, 在可能的范围内传送 ) 如下图传送编号范围有重叠时为了防止输送源数据在传送之前就改写, 根据编号重叠的方式, 按 1~3 的顺序自动传送 在 M8024 置于 ON 时, 执行指令时传送方向反转 134

133 F16 FMOV 多点传送 F FMOV 16 D P 多点传送 S D n 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z S * * * * * * * * * * * * D * * * * * * * n * * 指令格式 : 为同一数据的多点传送指令 S 的内容被传送至 D 所指定的软元件为开头的 n 的软元件中,n 点软元件的内容都一样 超过目标软元件的范围时, 向可能的范围传送 D : 数据传送的目标地址, 且目标地址不能为 V,Z 寄存器 n:n<=512 例 : X000 FMOV D1 D10 K3 执行的结果 : D >D10 D >D11 D >D12 135

134 F17 XCH 交换 F XCH 17 D P 交换 D1 D2 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z D1 * * * * * * * * * D2 * * * * * * * * * 指令格式 : D1 : 相互交换的数据 1 D2 : 相互交换的数据 2 将 D1 与 D2 所指定的装载的内容值互相交换 本指令一般都是使用脉冲型指令 XCHP 例 : X000 XCHP D10 D20 D D20 D D10 务必注意, 使用连续执行型指令, 每个扫描周期都会进行数据交换 当 M8160=ON, 且 D1,D2 是同一个软元件时, 低 8 位和高 8 位进行交换,32 位指令也一样 当 M8160=ON, 且 D1,D2 不同, 则出错标志 M8067 为 ON,D8067 写入出错代码 该指令不执行 当 M8160=ON 时所执行的功能与 F147(SWAP) 指令相同 136

135 F18 BCD BIN BCD 变换 F BCD 18 D P BCD 变换 S D 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z S * * * * * * * * * * D * * * * * * * * * 指令格式 : S : 数据来源 D : 存放位置功能 : 数据来源 S 的内容 BIN 值作 BCD 的转换, 存放于 D 中 16 位指令时, 如转换结果超出 0~9999 范围出错 32 位指令时, 如转换结果超出 0~ 范围出错 出错时,M8067=ON, D8067 写入出错代码 该指令不执行 BCD BIN F19 可编程控制器 BIN BCD F18 四则演算和累增 递减等命令在 PLC 内的运算都是以 BIN 方式来执行 当 PLC 要读入外部 BCD 的数字开关数据时要用 FNC19(BCD->BIN) 转换转送指令, 而当要向 BCD 的七段显示器输出时, 要用 FNC18(BIN-> BCD) 转换转送指令 但在 FNC72(DSW),FNC74(SEGL)FNC75(ARWS) 等的特殊命令时, 会自动地进行 137

136 BCD/BIN 转换 138

137 F19 BIN BCD BIN 变换 F BIN 19 D P BCD BIN 变换 S D 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W Z V S * * * * * * * * * * D * * * * * * * * * 指令格式 : S : 数据来源 D : 存放位置功能 : 将数据来源 S 的内容 (BCD:0~9999 或 0~ ) 值作 BIN 的转换, 存放于 D 中 S 如果不是 BCD 码, 出错,M8067=ON, D8067 写入出错代码 该指令不执行 当 PLC 要读取 BCD 数字开关的设定值时使用 当资料来源并非为 BCD 值时, 将会出错 因为常数 K 自动地转换成二进制, 所以不成为这个指令的使用软元件 139

138 F20~F29 四则逻辑运算 四则逻辑运算功能编号 助记符 名称 页码 20 ADD 加法运算 1 21 SUB 减法运算 2 22 MUL 乘法运算 3 23 DIV 除法运算 4 24 INC 递增运算 5 25 DEC 递减运算 5 26 WAND 逻辑与运算 6 27 WOR 逻辑或运算 6 28 WXOR 逻辑异或运算 6 29 NEG 求补运算 7 140

139 F20 ADD 加法运算 F ADD 20 D P 加法运算 S1 S2 D 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z S1 * * * * * * * * * * * * S2 * * * * * * * * * * * * D * * * * * * * * * 指令格式 : S1 : 被加数 S2 : 加数 D : 和 标志位 零 借位 进位 M8020 M8021 M8022 功能 :S1 和 S2 按有符号数相加, 结果放入 D 中 如果运算结果为零,M8020 置位 如果运算结果小于最小值,M8021 置位 如果运算结果超过最大值,M8022 置位 16 位运算结果在 -32,768~+32,767 之间 32 位运算结果在 -2,147,483,648~+2,147,483,647 之间 两个数据来源以 BIN 方式相加转送到目的数据区, 而各数据的最上位位为正 (0) 负 (1) 的符号位, 因此可作代数相加 (5+(-8)=-3) 演算结果为 0 时, 零旗标则动作 演算结果超过 32,767(16 位演算 ) 或 2,147,483,647(32 位演算 ) 时, 其进位旗标会动作 ( 参考次页 ) 演算结果未满 -32,768(16 位演算 ) 或 -2,147,483,648(32 位演算 ) 时, 其负旗标会动作 ( 参考次页 ) 在 32 位演算时要指定 Word 组件下位 16 位的组件, 但会用到指定编号的上位 Word, 为了不重复使用编号, 在指定组件时都指定偶数编号 可以将数据来源和目的数据区指定同一编号, 此时若使用连续实行命令 (ADD,D ADD) 时, 则每次扫描时间加算结果都在变化, 请注意 如上图所示的顺控程序, 每一次 X000 从 OFF ON 变化时,D1 的内容被加 1, 与后述的 INC P 命令相似 141

140 F21 SUB 减法运算 F SUB 21 D P 减法运算 S1 S2 D 位元件 字元件 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D W V Z S1 * * * * * * * * * * * * S2 * * * * * * * * * * * * D * * * * * * * * * 指令格式 : S1 : 被减数 S2 : 减数 D : 差 将 S1 及 S2 中的数据以 BIN 方式进行相减, 结果存在 D 中各资料的最高位元符号位元 0 表正数,1 表负数, 以代数减法运算 例 : 当 X000 ON 时, 被减数 D1 内容以代数形式减去减数 D2 内容, 差存放在 D3 中 各标志的动作 32 位运算组件的指定方法 连续执行型和脉冲执行型的差异等均与上页的 ADD 指令相同 标志的动作与数值的正负关系如下所示 142