DVP系列EH機種PLC使用手冊【程式篇】目錄CONTENTS

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1 绵 密 网 络 专 业 服 务 中 达 电 通 已 建 立 了 41 个 分 支 机 构 及 服 务 网 点, 并 塑 建 训 练 有 素 的 专 业 团 队, 提 供 客 户 最 满 意 的 服 务, 公 司 技 术 人 员 能 在 2 小 时 内 回 应 您 的 问 题, 并 在 48 小 时 内 提 供 所 需 服 务 上 海 电 话 :(021) 传 真 :(021) 南 昌 电 话 :(0791) 传 真 :(0791) 合 肥 电 话 :(0551) 传 真 :(0551) 南 京 电 话 :(025) 传 真 :(025) 杭 州 电 话 :(0571) 传 真 :(0571) DVP-10PM 应 武 汉 电 话 :(027) 传 真 :(027) 长 沙 电 话 :(0731) 传 真 :(0731) 南 宁 电 话 :(0771) 传 真 :(0771) 厦 门 电 话 :(0592) 传 真 :(0592) 广 州 电 话 :(020) 传 真 :(020) 济 南 电 话 :(0531) 传 真 :(0531) 乌 鲁 木 齐 电 话 :(0991) 传 真 :(0991) 沈 阳 电 话 :(024) 传 真 :(024) 郑 州 电 话 :(0371) 传 真 :(0371) 西 安 电 话 :(029) 传 真 :(029) 长 春 电 话 :(0431) 传 真 :(0431) 北 京 电 话 :(010) 传 真 :(010) 成 都 电 话 :(028) 传 真 :(028) 天 津 电 话 :(022) 传 真 :(022) 重 庆 电 话 :(023) 传 真 :(023) 太 原 电 话 :(0351) 传 真 :(0351) 哈 尔 滨 电 话 :(0451) 传 真 :(0451) 用 技 术 手 册 ( 程 序 篇 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 ( 程 序 篇 ) ) 地 址 : 上 海 市 浦 东 新 区 民 夏 路 238 号 邮 编 : 电 话 :(021) 传 真 :(021) 网 址 : DVP 中 达 电 通 公 司 版 权 所 有 如 有 改 动, 恕 不 另 行 通 知

2 第 1 章 :PM 程 序 架 构 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 目 录 1. 1 O100 主 程 序 架 构 O100 主 程 序 手 动 功 能 运 动 方 式 OX 运 动 子 程 序 架 构 Pn 子 程 序 架 构 O100 OX Pn 整 体 程 序 区 块 规 划 之 架 构 程 序 架 构 介 绍 第 2 章 : 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 2. 1 硬 件 规 格 电 源 规 格 输 入 / 输 出 点 电 气 规 格 外 观 尺 寸 规 格 配 线 方 式 盘 内 安 装 配 线 电 源 输 入 配 线 安 全 回 路 配 线 输 入 / 输 出 接 点 配 线 与 下 位 驱 动 器 之 配 线 通 讯 端 口 说 明 COM1(RS-232) 规 格 COM2(RS-485) 规 格 COM3 (RS-232/RS-485) 第 3 章 : 各 种 装 置 功 能 3. 1 各 装 置 编 号 一 览 表 数 值 常 数 [K H] 浮 点 数 [F] 外 部 输 入 / 输 出 接 点 的 编 号 及 功 能 [X Y] 辅 助 继 电 器 的 编 号 及 功 能 [M] 内 部 继 电 器 的 编 号 及 功 能 [S]

3 3. 6 定 时 器 的 编 号 及 功 能 [T] 计 数 器 的 编 号 及 功 能 [C] 寄 存 器 的 编 号 及 功 能 [D] [V] [Z] 数 据 寄 存 器 [D] 变 址 寄 存 器 [V] [Z] 指 针 [N] 指 针 [PN] 特 殊 继 电 器 M 及 特 殊 寄 存 器 D 特 殊 继 电 器 及 特 殊 寄 存 器 功 能 说 明 手 动 运 动 模 式 特 殊 寄 存 器 手 动 运 动 模 式 特 殊 寄 存 器 功 能 说 明 手 动 运 动 模 式 程 序 介 绍 手 动 运 动 模 式 对 应 使 用 位 置 速 度 控 制 寄 存 器 一 览 表 第 4 章 : 基 本 顺 序 指 令 4. 1 基 本 指 令 一 览 表 基 本 指 令 说 明 第 5 章 : 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 5. 1 应 用 指 令 一 览 表 应 用 指 令 的 组 成 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 使 用 变 址 寄 存 器 V Z 来 修 饰 操 作 数 指 令 索 引 应 用 指 令 (API 00~09) 回 路 控 制 (API 10~19) 传 送 比 较 (API 20~29) 四 则 逻 辑 运 算 (API 40~49) 数 据 处 理 (API 70~79) 外 部 设 定 显 示 (API 100~109) 台 达 变 频 器 通 讯 (API 110~138) 浮 点 运 算 (API 215~223) 比 较 接 点 指 令 (API 250~260) 新 增 指 令 运 动 功 能 块 一 览 表 运 动 功 能 块 引 脚 介 绍

4 5.8.1 输 入 / 输 出 引 脚 功 能 定 义 输 入 / 输 出 引 脚 时 序 图 PMSoft 软 件 操 作 介 绍 台 达 定 义 参 数 一 览 表 单 轴 运 动 功 能 块 说 明 绝 对 单 段 速 运 动 相 对 单 段 速 运 动 绝 对 两 段 速 运 动 相 对 单 段 速 运 动 插 入 单 段 速 运 动 插 入 两 段 速 运 动 寸 动 运 动 手 摇 输 模 式 运 动 电 子 齿 轮 运 动 原 点 回 归 运 动 单 轴 运 动 停 止 运 动 轴 参 数 设 定 I 运 动 轴 参 数 设 定 II 读 取 当 前 位 置 / 速 度 轴 状 态 信 息 设 定 当 前 位 置 输 入 极 性 设 定 多 轴 运 动 功 能 块 说 明 多 轴 绝 对 直 线 插 补 多 轴 相 对 直 线 插 补 多 轴 插 补 停 止 其 它 功 能 块 说 明 高 速 计 数 器 高 速 定 时 器 高 速 比 较 设 定 高 速 比 较 重 置 高 速 捕 捉 设 定 高 速 捕 捉 遮 蔽 中 断 设 定

5 第 6 章 : 多 轴 插 补 功 能 6. 1 DVP-10PM 运 动 模 块 支 持 多 轴 插 补 TO 指 令 使 用 说 明 第 7 章 : 程 序 加 密 设 定 7. 1 使 用 设 定 介 绍 系 统 信 息 区 下 载 程 序 设 定 上 传 程 序 设 定 第 8 章 :POU 梯 形 图 编 辑 模 式 8. 1 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 环 境 符 号 表 功 能 符 号 表 编 辑 与 符 号 宣 告 新 增 POU 功 能 块 新 增 POU 管 理 目 录 汇 出 POU 功 能 块 汇 入 POU 功 能 块 系 统 装 置 配 置 表 梯 形 图 寻 找 梯 形 图 取 代 POU 梯 形 图 程 序 操 作 符 号 取 代 装 置 功 能 块 FB 使 用 POU 在 线 监 控 符 号 或 功 能 块 自 动 显 示 批 注 (HINT) 第 9 章 :CANopen 通 讯 功 能 卡 9. 1 CANOPEN 通 讯 功 能 卡 (DVP-FPMC) 简 介 功 能 规 格 产 品 外 观 及 安 装 CR 参 数 功 能 介 绍 控 制 寄 存 器 CR 内 容 说 明 FPMC 之 模 式 设 定

6 9. 7 FPMC 之 ETHERNET 模 式 介 绍 ETHERNET 联 机 介 绍 -FPMC 与 HMI 做 数 据 传 递 范 例 FPMC 与 PMSOFT 联 机 介 绍 LED 灯 指 示 说 明 及 故 障 排 除 第 10 章 : 高 速 比 较 与 捕 捉 高 速 比 较 与 捕 捉 功 能 高 速 比 较 捕 捉 功 能 第 11 章 : 附 录 附 录 A 错 误 代 码 原 因 对 照 表

7 1 PM 程 序 架 构 说 明 台 达 DVP-PM 系 列 主 机 为 高 速 定 位 双 轴 线 性 及 圆 弧 插 补 多 功 能 可 程 序 控 制 器, 其 特 色 是 结 合 了 基 本 指 令 应 用 指 令 运 动 指 令 及 G 代 码 指 令 等 功 能, 让 程 序 编 写 设 计 上 更 多 元 化 依 照 机 种, 主 机 支 持 的 程 序 架 构 与 功 能 有 所 不 同, 下 表 为 各 DVP-PM 机 种 支 持 的 功 能 : 程 序 区 指 令 单 轴 运 动 功 能 DVP-20PM DVP-10PM O100 主 程 序 OX 运 动 子 程 序 P 子 程 序 一 般 指 令 / 应 用 指 令 运 动 指 令 G 代 码 M-Code JOG 模 式 原 点 回 归 模 式 变 速 模 式 单 段 速 定 位 模 式 插 入 单 段 速 定 位 模 式 兩 段 速 定 位 模 式 插 入 兩 段 速 定 位 模 式 单 段 速 外 部 触 发 模 式 手 摇 輪 模 式 周 期 / 非 周 期 式 电 子 凸 輪 模 式 本 章 节 主 要 介 绍 DVP-PM 系 列 主 机 的 程 序 架 构, 由 于 DVP-PM 主 机 结 合 了 PLC 顺 序 控 制 及 双 轴 插 补 定 位 控 制 的 功 能, 因 此 在 程 序 的 规 划 上, 主 要 分 为 O100 主 程 序 OX 运 动 子 程 序 及 Pn 子 程 序 等 三 大 类, 本 章 节 将 以 此 三 大 类 的 程 序 架 构 进 行 说 明 基 本 指 令 应 用 指 令 运 动 指 令 及 G 代 码 指 令 将 在 第 4~6 章 作 详 细 介 绍 说 明, 本 章 节 将 不 多 作 说 明 下 表 为 DVP-PM 机 种 规 格 比 较 : 规 格 DVP-10PM DVP-20PM 高 速 输 出 1000kHz 4 组 500kHz 3 组 PWM 精 度 0.3%@200KHz - 硬 件 高 速 计 数 器 6 组 ( 差 分 x2, 开 集 极 x4) 2 组 程 序 容 量 64KSteps 64KSteps 执 行 速 度 LD 0.14us MOV 2us DMUL7.6us DEMUL6.1us - DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 1-1

8 1 PM 程 序 架 构 说 明 1.1 O100 主 程 序 架 构 O100 主 程 序 为 PLC 顺 序 控 制 程 序, 主 要 为 DVP-PM 系 列 主 机 运 作 的 顺 序 控 制 主 程 序 O100 主 程 序 区 段 中, 只 支 持 基 本 指 令 及 应 用 指 令, 使 用 这 两 种 类 型 指 令, 除 了 提 供 I/O 点 信 号 数 据 处 理 及 Pn 子 程 序 的 调 用, 还 有 控 制 启 动 OX0 ~ OX99 共 100 组 的 OX 运 动 子 程 序, 所 以 O100 主 程 序 为 主 控 程 序 的 建 立, 再 经 由 主 控 程 序 去 设 定 及 启 动 运 动 子 程 序, 这 是 DVP-PM 运 作 控 制 架 构 阶 层 关 系, 下 列 将 对 O100 主 程 序 运 作 流 程 及 特 性 说 明 1. 启 动 O100 主 程 序 的 方 法 有 两 种 : 当 上 电 状 态 中,DVP-PM 主 机 上 的 AUTO/MANU 开 关, 由 MANU AUTO 时,M1072 标 志 将 自 动 为 On, 而 O100 主 程 序 为 RUN 状 态 当 上 电 状 态 中, 可 利 用 通 讯 的 方 式, 将 M1072 标 志 设 定 为 On, 也 可 使 O100 主 程 序 为 RUN 状 态 Auto/Manu 关 闭 通 讯 M1072 O100 Run 2. 其 程 序 扫 描 方 式 为 循 环 式 来 回 扫 描, 当 O100 主 程 序 启 动 后, 将 由 O100 起 始 标 志 进 行 扫 描, 扫 描 到 M102 主 程 序 结 束 指 令 时, 再 重 新 返 回 O100 起 始 标 志 持 续 的 扫 描, 如 下 图 : 主 控 制 程 序 区 段 O M102 主 程 序 起 始 循 环 式 来 回 扫 描 順 序 控 制 程 序 区 主 程 序 結 束 3. O100 主 程 序 停 止 运 作 方 式 有 三 种, 说 明 如 下 : 当 上 电 状 态 中,DVP-PM 主 机 上 的 AUTO/MANU 开 关, 由 AUTO MANU 时,M1072 标 志 将 自 动 为 Off, 而 O100 主 程 序 为 STOP 状 态, 此 时 OX 及 Pn 子 程 序 也 会 停 止 运 作 当 上 电 状 态 中, 可 利 用 通 讯 的 方 式, 将 M1072 标 志 设 定 为 Off, 使 O100 主 程 序 为 STOP 状 态, 此 时 OX 及 Pn 子 程 序 也 会 停 止 运 作 当 主 程 序 于 程 序 设 计 编 译 或 程 序 运 作 出 现 错 误 时,O100 主 程 序 也 会 自 动 停 止 运 作 请 参 考 第 14 章 附 录 之 错 误 代 码 原 因 对 照 表! 4. O100 主 程 序 有 支 持 基 本 指 令 及 应 用 指 令 两 种, 因 此 可 依 实 际 需 要 来 设 计 控 制 程 序, 并 在 主 程 序 中 设 定 运 动 指 令 的 参 数, 更 可 设 定 运 动 程 序 启 动 编 号, 进 而 启 动 OX0~OX99 运 动 子 程 序 O100 主 程 序 不 支 持 运 动 指 令 及 G 代 码 指 令, 因 此 请 将 运 动 指 令 及 G 代 码 规 划 在 OX0~OX99 运 动 子 程 序 之 中, 请 参 考 第 1.2 节 说 明 O100 主 程 序 可 调 用 Pn 子 程 序, 请 参 考 第 1.3 节 之 说 明 1-2 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

9 1 PM 程 序 架 构 说 明 5. 上 述 说 明 整 理 如 下 表 : O100 主 程 序 说 明 程 序 起 始 O100 主 程 序 起 始 标 志 (PMSoft 梯 形 图 编 辑 模 式 下 会 自 动 设 定, 使 用 者 不 需 编 写 ) 程 序 结 束 M102 主 程 序 结 束 指 令 (PMSoft 梯 形 图 编 辑 模 式 下 会 自 动 设 定, 使 用 者 不 需 编 写 ) 程 序 执 行 运 作 特 性 支 持 指 令 程 序 数 量 1. DVP-PM 主 机 上 的 AUTO/MANU 开 关, MANU AUTO 状 态 2. 利 用 通 讯 将 M1072 Off On 循 环 式 来 回 扫 描 方 式 及 运 作 支 持 基 本 指 令 应 用 指 令, 共 二 种 于 程 序 中,O100 主 程 序 只 能 有 一 组 1. 为 PLC 顺 序 控 制 程 序 特 色 及 功 能 2. 可 启 动 OX0 ~ OX99 运 动 子 程 序 及 调 用 Pn 子 程 序 3. 与 OX0 ~ OX99 运 动 子 程 序 及 Pn 子 程 序 搭 配 使 用 时,3 组 程 序 顺 序 可 任 意 排 列 O100 主 程 序 手 动 功 能 运 动 方 式 节 ) 在 O100 主 程 序 内, 使 用 者 可 利 用 特 殊 寄 存 器, 自 行 规 划 手 动 功 能 运 动 模 式 ( 详 细 设 定 方 法 请 参 考 OX 运 动 子 程 序 架 构 OX0 ~ OX99 运 动 子 程 序 为 运 动 控 制 程 序, 主 要 为 控 制 DVP-PM 系 列 主 机 进 行 运 动 轴 运 动 之 子 程 序 OX0 ~ OX99 运 动 子 程 序 区 段 中, 有 支 持 基 本 指 令 应 用 指 令 运 动 指 令 及 G 代 码 指 令, 并 在 程 序 中 可 规 划 调 用 Pn 子 程 序 主 要 提 供 使 用 者 编 写 设 计 控 制 运 动 轴 移 动 路 径 程 序, 下 列 将 对 OX 运 动 子 程 序 运 作 流 程 及 特 性 说 明 1. 启 动 OX0 ~ OX99 运 动 子 程 序 的 方 法 如 下 : 当 O100 主 程 序 为 RUN 状 态 下, 可 在 O100 主 程 序 中 设 定 OX 执 行 编 号 00~99 (D1868:H8000 ~ H8063) 后, 再 启 动 OX 子 程 序 标 志 M1074 设 定 为 On 或 设 定 运 动 轴 运 转 命 令 (D1846) 的 b12 为 On, 即 可 启 动 OX 运 动 子 程 序 当 启 动 OX 运 动 子 程 序 时, 请 确 定 无 任 何 运 动 子 程 序 正 在 运 转 中, 才 可 进 行 启 动 O100 RUN OXn ( 执 行 编 号 ) M1074 = On 或 D1846 b12 = On OXn Run 2. 其 程 序 扫 描 方 式 为 每 启 动 一 次 就 执 行 一 次, 当 O100 主 程 序 启 动 OX 运 动 子 程 序 后, 将 由 OX 运 动 子 程 序 的 起 始 标 志 进 行 执 行, 执 行 到 M2 运 动 子 程 序 结 束 指 令 时, 即 结 束 运 动 子 程 序, 如 下 图 所 示 : DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 1-3

10 1 PM 程 序 架 构 说 明 O100 主 控 制 程 序 区 段 循 环 式 扫 描 X MOV H800A D1868 MOV H1000 D1846 或 设 定 O X编 号 为 OX10,b15=1为 致 能 OUT M1074 X0 On 可 启 动 OX10运 动 子 程 序 X0 On OX10 运 动 子 程 序 区 段 执 行 一 次... MOVP K100 D1836 MOVP K100 D 上 图 中 当 X0 On 时, 将 启 动 OX10 运 动 子 程 序, 执 行 到 M2 运 动 子 程 序 结 束 指 令 时, 即 停 止 ( 只 执 行 一 次, 如 须 再 执 行 可 重 新 启 动 X0 开 关, 即 可 重 新 启 动 OX10 运 动 子 程 序 ) 3. OX 运 动 子 程 序 停 止 运 作 方 式 有 四 种, 说 明 如 下 : 当 上 电 状 态 中,DVP-PM 主 机 上 的 AUTO/MANU 开 关, 由 AUTO MANU 时,M1072 标 志 将 自 动 为 Off, 而 O100 主 程 序 为 STOP 状 态,OX 运 动 子 程 序 也 将 停 止 运 作 亦 可 由 外 部 控 制 端 子 (STOP0) * 输 入 信 号, 控 制 OX 运 动 子 程 序 停 止 运 作 当 上 电 状 态 中, 可 利 用 通 讯 的 方 式, 将 D1846 设 定 为 0 或 M1074 设 为 Off, 也 可 使 OX 运 动 子 程 序 停 止 运 作 当 运 动 子 程 序 于 程 序 设 计 编 译 或 程 序 运 作 出 现 错 误 时,OX 运 动 子 程 序 也 会 自 动 停 止 运 作 请 参 考 第 14 章 附 录 之 错 误 代 码 原 因 对 照 表! 4. OX 运 动 子 程 序 支 持 基 本 指 令 应 用 指 令 运 动 指 令 及 G 代 码 指 令 四 种, 因 此 可 依 需 求 使 用 这 四 种 指 令 来 设 计 运 动 程 序, 及 设 定 运 动 轴 参 数, 以 达 到 运 动 轴 运 动 控 制 请 将 上 述 四 种 指 令 规 划 在 OX0~OX99 运 动 子 程 序 之 中! OX 运 动 子 程 序 有 支 持 Pn 子 程 序 的 调 用, 请 参 考 第 1.3 节 之 说 明! 1-4 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

11 1 PM 程 序 架 构 说 明 5. 上 述 说 明 整 理 如 下 表 : OX 运 动 子 程 序 程 序 起 始 说 明 OX 运 动 子 程 序 (OX0 ~ OX99, 共 100 组 运 动 子 程 序 ) (PMSoft 梯 形 图 编 辑 模 式 下 会 自 动 设 定, 使 用 者 不 需 编 写 ) 程 序 结 束 M2 运 动 子 程 序 结 束 (PMSoft 梯 形 图 编 辑 模 式 下 会 自 动 设 定, 使 用 者 不 需 编 写 ) 程 序 执 行 1. 由 O100 主 程 序 为 RUN 状 态 中, 设 定 D1846_b12 为 1 或 M1074 = On, 即 可 启 动 OX 运 动 子 程 序 2. 由 O100 主 程 序 为 RUN 状 态 中, 利 用 通 讯 设 定 D1846_b12 为 1 或 M1074 = On, 亦 可 启 动 OX 运 动 子 程 序 3. 可 由 外 部 控 制 端 子 (STOP0) 输 入 信 号, 控 制 OX 运 动 子 程 序 停 止 注 意 : 当 启 动 OX 运 动 子 程 序 时, 请 确 定 无 任 何 运 动 子 程 序 正 在 运 转 中, 才 可 进 行 启 动 运 作 特 性 支 持 指 令 程 序 数 量 特 色 及 功 能 每 启 动 一 次 只 执 行 一 次, 若 须 再 次 执 行 可 再 重 新 启 动 一 次 即 可 支 持 基 本 指 令 应 用 指 令 运 动 指 令 G 代 码 指 令, 共 四 种 注 意 : 使 用 基 本 指 令 应 用 指 令 时, 请 避 免 使 用 脉 冲 型 式 指 令 于 程 序 中,OX 运 动 子 程 序 能 有 100 组, 若 须 启 动 其 它 OX 编 号, 可 设 定 D1868 后, 再 启 动 ( 设 定 D1846_b12 为 1 或 SET M1074) 即 可 1. 为 运 动 子 程 序 ( 只 能 由 O100 主 程 序 设 计 程 序 来 启 动 ) 2. 提 供 第 三 轴 (Z 轴 ) 控 制, 请 参 考 第 6.4 节 之 G00 及 G01 指 令! 3. 提 供 外 部 控 制 端 子 程 序 设 计 及 通 讯 方 式, 来 启 动 / 停 止 OX 运 动 子 程 序 4. 可 调 用 Pn 子 程 序 5. 与 O100 主 程 序 及 Pn 子 程 序 搭 配 使 用 时,3 组 程 序 顺 序 可 任 意 排 列 1.3 Pn 子 程 序 架 构 Pn 子 程 序 为 一 般 用 子 程 序, 主 要 为 提 供 O100 主 程 序 及 OX 运 动 子 程 序 之 调 用 子 程 序 使 用 于 O100 主 程 序 调 用 Pn 子 程 序 时, 则 Pn 子 程 序 区 段 支 持 基 本 指 令 及 应 用 指 令 ; 若 于 OX0 ~ OX99 运 动 子 程 序 调 用 Pn 子 程 序 时, 则 Pn 子 程 序 区 段 支 持 基 本 指 令 应 用 指 令 运 动 指 令 及 G 代 码 而 不 论 在 O100 主 程 序 或 OX 运 动 子 程 序 中 调 用 Pn 子 程 序, 都 会 在 Pn 子 程 序 执 行 时, 跳 至 Pn 子 程 序 进 行 动 作, 执 行 到 SRET 时 将 返 回 CALL Pn 指 令 的 下 一 行 继 续 执 行 1. 启 动 Pn 子 程 序 的 方 法 如 下 : 于 O100 主 程 序 中 调 用 Pn 子 程 序, 即 可 启 动 Pn 子 程 序 于 OX 运 动 子 程 序 中 调 用 Pn 子 程 序, 即 可 启 动 Pn 子 程 序 2. 其 程 序 扫 描 方 式 为 调 用 一 次 只 执 行 一 次,O100 主 程 序 中 调 用 Pn 子 程 序 后, 将 执 行 Pn 子 程 序, 执 行 到 SRET 子 程 序 结 束 指 令 时, 即 结 束 Pn 子 程 序, 并 回 到 Pn 指 针 处 的 下 一 行 程 序 继 续 执 行 ; 当 由 OX 运 动 子 程 序 调 用 Pn 子 程 序 后 动 作 亦 同, 如 下 图 之 范 例 程 序 说 明 : DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 1-5

12 Subroutine section 1 PM 程 序 架 构 说 明 O100 主 控 制 程 序 区 段 循 环 式 扫 描 O100 and OX10 程 序 分 支 点 b a M1000 X0... CALL MOV OUT P0 调 用 P0 子 程 序 H800A D1868 设 定 OX 编 号 为 OX10 当 X0 On 启 动 OX10运 动 子 程 序 M1074 此 时 a 路 径 成 立 OX10 运 动 子 程 序 区 段 执 行 一 次 执 行 一 次 M CALL P2 MOVP K100 D1836 调 用 P2 子 程 序 P2 子 程 序 区 段 执 行 一 次.. ABST DRV X Y20000 P0 子 程 序 区 段 执 行 一 次.. MOVP.. K100 D1837 其 中 P0 子 程 序 区 段 中, 可 自 由 的 编 写 基 本 指 令 及 应 用 指 令 ; 于 P2 子 程 序 区 段 中, 可 自 由 的 编 写 基 本 指 令 应 用 指 令 运 动 指 令 及 G 代 码 指 令 3. Pn 子 程 序 停 止 运 作 方 式 有 三 种, 说 明 如 下 : 当 上 电 状 态 中,DVP-PM 主 机 上 的 AUTO/MANU 开 关, 由 AUTO MANU 时,M1072 标 志 将 自 动 为 Off, 而 O100 主 程 序 为 STOP 状 态,OX 子 程 序 及 Pn 子 程 序 都 将 停 止 运 作 当 上 电 状 态 中, 可 利 用 通 讯 的 方 式, 将 D1846 设 定 为 0 或 M1074 设 为 Off, 也 可 使 OX 运 动 子 程 序 停 止 运 作, 则 所 调 用 的 Pn 子 程 序 也 停 止 运 作 当 Pn 子 程 序 于 程 序 运 作 出 现 错 误 时,Pn 子 程 序 也 会 自 动 停 止 运 作 请 参 考 第 14 章 附 录 之 错 误 代 码 原 因 对 照 表! 4. 于 O100 主 程 序 调 用 Pn 子 程 序 时, 则 Pn 子 程 序 只 支 持 基 本 指 令 及 应 用 指 令 ; 若 于 OX0 ~ OX99 运 动 子 程 序 调 用 Pn 子 程 序 时, 则 Pn 子 程 序 支 持 基 本 指 令 应 用 指 令 运 动 指 令 及 G 代 码 指 令 1-6 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

13 1 PM 程 序 架 构 说 明 5. 上 述 说 明 整 理 如 下 表 : Pn 子 程 序 程 序 起 始 Pn 子 程 序 起 始 标 志 (P0 ~ P255) 说 明 (PMSoft 梯 形 图 编 辑 模 式 下 会 自 动 设 定, 使 用 者 不 需 编 写 ) 程 序 结 束 SRET 子 程 序 结 束 (PMSoft 梯 形 图 编 辑 模 式 下 会 自 动 设 定, 使 用 者 不 需 编 写 ) 程 序 执 行 运 作 特 性 支 持 指 令 程 序 数 量 特 色 及 功 能 1. 由 O100 主 程 序 中, 调 用 Pn 子 程 序 2. 由 OX 运 动 子 程 序 中, 调 用 Pn 子 程 序 每 调 用 一 次 只 执 行 一 次, 若 须 再 次 执 行 可 再 重 新 调 用 一 次 即 可 1. 由 O100 调 用 时 : 支 持 基 本 指 令 及 应 用 指 令, 共 二 种 2. 由 OX 调 用 时 : 支 持 基 本 指 令 应 用 指 令 运 动 指 令 及 G 代 码 指 令, 共 四 种 注 意 : 由 OX 调 用 且 使 用 基 本 指 令 应 用 指 令 时, 请 避 免 使 用 脉 冲 型 式 指 令 程 序 中,Pn 子 程 序 能 有 256 组 1. 为 一 般 用 子 程 序 2. 提 供 给 O100 主 程 序 及 OX 运 动 子 程 序 调 用 用 3. 与 O100 主 程 序 及 OX 运 动 子 程 序 搭 配 使 用 时,3 组 程 序 顺 序 可 任 意 排 列 1.4 O100 OX Pn 整 体 程 序 区 块 规 划 之 架 构 第 1.1~1.3 节 中, 介 绍 到 O100 主 程 序 OX 运 动 子 程 序 及 Pn 子 程 序 在 本 章 节 中, 将 介 绍 此 三 者 的 混 用 架 构, 及 设 计 的 技 巧 程 序 架 构 介 绍 假 设 想 设 计 O100 主 程 序 OX0 运 动 子 程 序 OX3 运 动 子 程 序 P1 子 程 序 及 P2 子 程 序, 共 分 成 5 个 程 序 区 块, 希 望 设 计 流 程 方 块 如 下 : O100 主 程 序... 调 用 OX 调 用 P2... M102 OX0 运 动 子 程 序... 调 用 P1... M2 P2 子 程 序... 调 用 OX3... SRET P1 子 程 序... SRET OX3 运 动 子 程 序... M2 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 1-7

14 1 PM 程 序 架 构 说 明 为 了 方 便 说 明 范 例 程 序, 故 分 成 (1) ~ (5) 区 段, 来 进 行 说 明, 并 将 程 序 规 划 如 下 : OX0 运 动 子 程 序 区 段.. M CALL P1 调 用 P1 子 程 序 (1) O100 主 控 制 程 序 区 段..... M MOV H8000 D1868 设 定 OX 编 号 为 OX0 SET M1074 启 动 OX0 运 动 子 程 序 CALL P2 调 用 P2 子 程 序 (2) P1 子 程 序 区 段... (3) OX3 运 动 子 程 序 区 段... M BRET DMOV K0 D1848 (4) P2 子 程 序 区 段..... MOV H8003 D1868 SET M1074 设 定 OX 编 号 为 OX3 启 动 OX3 运 动 子 程 序 (5) 1-8 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

15 1 PM 程 序 架 构 说 明 范 例 程 序 设 计 说 明 : 1. 范 例 程 序 中 的 编 写 顺 序 是 由 (1) 到 (5) 的 方 式, 而 在 排 列 顺 序 上 是 可 以 随 意 的 摆 放, 而 没 有 硬 性 的 规 则 2. O100 主 程 序 (2) 只 能 有 一 组, 且 不 可 被 其 它 程 序 调 用, 但 可 自 由 调 用 OX 运 动 子 程 序 及 Pn 子 程 序 3. OX 运 动 子 程 序 可 被 O100 主 程 序 及 Pn 子 程 序 调 用, 并 且 可 以 调 用 Pn 子 程 序 4. Pn 子 程 序 可 被 O100 主 程 序 及 OX 运 动 子 程 序 调 用, 并 且 可 以 调 用 OX 运 动 子 程 序 注 意 事 项 : 1. 不 可 同 时 执 行 两 个 以 上 的 OX 运 动 子 程 序, 故 当 OX0 运 动 子 程 序 执 行 时, 则 OX3 运 动 子 程 序 无 法 运 作 ; 反 之, 当 OX3 运 动 子 程 序 执 行 时, 则 OX0 运 动 子 程 序 无 法 运 作 2. 由 O100 主 程 序 或 Pn 子 程 序 启 动 OX 运 动 子 程 序 后, 就 继 续 执 行 下 一 行 程 序, 而 不 理 会 OX 运 动 子 程 序 3. OX 运 动 子 程 序 启 动 后, 只 执 行 一 次, 若 须 再 行 运 作, 可 重 新 启 动, 即 可 再 动 作 一 次 针 对 前 述 之 范 例, 其 各 程 序 区 段 所 支 持 之 指 令, 说 明 如 下 表 : (O: 有 支 持,X: 不 支 持 ) 区 段 O100 主 程 序 OX 运 动 子 程 序 (OX0 OX3) P1 子 程 序 P2 子 程 序 基 本 指 令 O O O O 应 用 指 令 O O O O 运 动 指 令 X O O X G 代 码 X O O X 说 明 支 持 指 令 为 内 定 支 持 指 令 为 内 定 由 OX 运 动 子 程 序 调 用, 故 有 支 持 运 动 指 令 G 代 码 由 O100 主 程 序 调 用, 故 不 支 持 运 动 指 令 G 代 码 补 充 说 明 : 主 程 序 子 程 序 运 动 程 序 摆 放 顺 序 任 意 任 意 任 意 程 序 执 行 正 常 RUN 主 程 序 或 运 动 程 序 调 用 主 程 序 或 子 程 序 调 用 运 作 特 性 循 环 运 作 调 用 一 次 执 行 一 次 调 用 一 次 执 行 一 次 数 量 个, 使 用 者 需 求 使 用 100 个, 使 用 者 需 求 使 用 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 1-9

16 1 PM 程 序 架 构 说 明 MEMO 1-10 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

17 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 2.1 硬 件 规 格 本 章 节 仅 提 供 电 气 规 格 安 装 配 线 说 明, 其 它 详 细 之 程 序 设 计 及 指 令 说 明, 请 参 考 第 5 ~ 6 章, 选 购 之 周 边 装 置 详 细 说 明, 请 参 考 产 品 随 机 手 册 电 源 规 格 项 目 10PM 电 源 电 压 100~240VAC (-15%~10%), 50/60Hz ± 5% 电 源 保 险 丝 容 量 消 耗 功 率 DC24V 供 应 电 流 电 源 保 护 突 波 电 压 耐 受 量 绝 缘 阻 抗 噪 声 免 疫 力 2A/250VAC 60VA 500mA DC24V 输 出 具 短 路 保 护 1500VAC (Primary-secondary),1500VAC (Primary-PE),500VAC (Secondary-PE) 5 MΩ 以 上 ( 所 有 输 出 / 入 点 对 地 之 间 500VDC) ESD: 8KV Air Discharge,EFT: Power Line: 2KV, Digital I/O: 1KV, Analog & Communication I/O: 250V 接 地 接 地 配 线 之 线 径 不 得 小 于 电 源 端 L, N 之 线 径 ( 多 台 DVP-PM 同 时 使 用 时, 请 务 必 单 点 接 地 ) 操 作 / 储 存 环 境 耐 振 动 / 冲 击 操 作 :0 C~55 C ( 温 度 ),50~95% ( 湿 度 ), 污 染 等 级 2 储 存 :-25 C ~70 C ( 温 度 ),5~95% ( 湿 度 ) 国 际 标 准 规 范 IEC , IEC (TEST Fc) /IEC & IEC (TEST Ea) 重 量 ( 约 g) 478/ 输 入 / 输 出 点 电 气 规 格 输 入 点 电 气 规 格 DVP10PM00M 四 轴 模 式 X0~X7 端 子 说 明 响 应 特 性 X10+ X10- X11+ X11- X12+ X12- X13+ X13- DVP10PM00M 六 轴 模 式 X0~X7 1. 单 相 /AB 相 输 入 2. X-Y-Z-A 四 轴 DOG 信 号 :X0 X2 X4 X6 3. X-Y-Z-A 四 轴 PG 信 号 :X1 X3 X5 X7 电 流 值 最 大 输 入 电 压 值 200kHz 15mA 24V 手 摇 轮 脉 冲 输 入 +,- ( 差 动 信 号 输 入 ) 200kHz 15mA 5~24V 差 动 信 号 计 数 输 入 200kHz 15mA 5~24V 端 子 说 明 响 应 特 性 电 流 值 1. 单 相 /AB 相 输 入 2. X-Y-Z-A 四 轴 DOG 信 号 :X0 X2 X4 X6 3. X-Y-Z-A 四 轴 PG 信 号 :X1 X3 X5 X7 最 大 输 入 电 压 值 200kHz 15mA 24V DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 2-1

18 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 最 大 输 入 端 子 说 明 响 应 特 性 电 流 电 压 值 值 X10+ X10- X11+ X11- X12+ X12- X13+ X13- 输 出 点 电 气 规 格 DVP10PM00M 四 轴 模 式 手 摇 轮 脉 冲 输 入 +,- ( 差 动 信 号 输 入 ) 200kHz 15mA 5~24V 1. 差 动 信 号 计 数 输 入 2. B-C 两 轴 DOG 信 号 : (X12+ X12-) (X13+ X13-) 3. 零 点 信 号 需 另 搭 配 I/O 扩 展 模 块 200kHz 15mA 5~24V 端 子 说 明 响 应 特 性 最 大 电 流 输 出 Y0 ~ Y3 开 集 极 高 速 脉 冲 输 出 (PWM 输 出 ) 零 点 信 号 200kHz 40mA Y10+ Y10- Y12+ Y12- Y14+ Y14- Y16+ Y16- 正 反 转 模 式 : 正 转 方 向 脉 冲 输 出 脉 冲 / 方 向 : 脉 冲 输 出 端 AB 相 模 式 :A 相 输 出 1000kHz 40mA Y11+ Y11- Y13+ Y13- Y15+ Y15- Y17+ Y17- 正 反 转 模 式 : 反 转 方 向 脉 冲 输 出 脉 冲 / 方 向 : 方 向 输 出 端 AB 相 模 式 :B 相 输 出 1000kHz 40mA DVP10PM00M 六 轴 模 式 端 子 说 明 响 应 特 性 最 大 电 流 输 出 开 集 极 高 速 脉 冲 输 出 Y0 C0 Y2 C2 正 反 转 模 式 : 正 转 方 向 脉 冲 输 出 脉 冲 / 方 向 : 脉 冲 输 出 端 200kHz 40mA AB 相 模 式 :A 相 输 出 开 集 极 高 速 脉 冲 输 出 Y1 C1 Y3 C3 正 反 转 模 式 : 反 转 方 向 脉 冲 输 出 脉 冲 / 方 向 : 方 向 输 出 端 200kHz 40mA AB 相 模 式 :B 相 输 出 Y10+ Y10- Y12+ Y12- Y14+ Y14- Y16+ Y16- 正 反 转 模 式 : 正 转 方 向 脉 冲 输 出 脉 冲 / 方 向 : 脉 冲 输 出 端 AB 相 模 式 :A 相 输 出 1000kHz 40mA Y11+ Y11- Y13+ Y13- Y15+ Y15- Y17+ Y17- 正 反 转 模 式 : 反 转 方 向 脉 冲 输 出 脉 冲 / 方 向 : 方 向 输 出 端 AB 相 模 式 :B 相 输 出 1000kHz 40mA 2-2 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

19 Operation(X10 ) 3 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 数 字 输 入 点 10PM 规 格 项 目 双 端 差 动 输 入 高 速 200kHz 24VDC 单 端 共 点 输 入 备 注 输 入 接 线 型 式 独 立 接 线 由 端 子 S/S 变 换 接 线 为 SINK 或 SOURCE 输 入 动 作 指 示 LED 显 示, 灯 亮 表 示 为 On, 不 亮 表 示 为 Off 输 入 信 号 电 压 5~24 VDC 24 VDC 最 大 电 流 输 入 值 15 ma OffOn 20us 动 作 标 准 OnOff 30us 反 应 时 间 / 噪 声 抑 制 #1 10ms / 0.5us #1: 输 入 点 可 作 10 ~ 60 ms 数 字 滤 波 调 整 ; 另 外 可 作 20~85KHz 之 高 频 数 字 滤 波 调 整 数 字 输 出 点 10PM 项 目 规 格 双 端 差 动 输 出 单 端 共 点 晶 体 管 输 出 最 高 交 换 ( 工 作 ) 频 率 1 MHz 200 khz 输 出 动 作 指 示 LED 显 示, 灯 亮 表 示 为 On, 不 亮 表 示 为 Off 输 出 点 配 置 Y10 ~ Y17 Y0 ~ Y3 工 作 电 压 5 VDC 5 ~ 30 VDC 最 大 输 出 电 流 值 40 ma 40 ma 隔 离 方 式 驱 动 级 电 源 隔 离 光 耦 合 隔 离 阻 抗 < 25 ma 0.5 A/1 点 (4 A/COM) 电 流 规 格 感 抗 W (24 VDC) 灯 泡 -- 2 W (24 VDC) 最 大 输 出 OffOn 延 时 时 间 OnOff 0.2 us 输 出 过 电 流 保 护 N/A #2: 生 命 周 期 曲 线 图 VAC Resistive 30VDC Inductive(t=7ms) 240VAC Inductive(cosψ= 0.4) 120VAC Inductive(cos ψ=0.4) VDC Inductive (t=40ms) 100~200VDC Inductive (t=7~40ms) Contact Current(A) DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 2-3

20 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 外 观 尺 寸 规 格 ( 单 位 :mm) 各 部 介 绍 DVP-10PM 通 讯 端 口 上 盖 2 输 入 输 出 端 子 盖 3 输 入 点 指 示 灯 输 入 输 出 端 子 I/O 模 块 连 接 口 上 盖 输 入 输 出 端 子 编 号 6 7 功 能 卡 存 储 卡 上 盖 8 输 出 点 指 示 9 9 DIN 轨 固 定 扣 COM2 通 讯 端 口 (RS-485) STOP / RUN 开 关 COM1 通 讯 端 口 (RS-232) 13 电 池 插 槽 电 池 功 能 卡 插 槽 电 源 运 行 错 误 及 电 池 状 态 I/O 模 块 连 接 口 机 身 固 定 螺 丝 19 直 接 固 定 孔 2-4 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

21 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 COM1 上 盖 开 启 更 换 电 池 时, 请 在 1 分 钟 内 完 成 RS-485 端 子 取 出 脫 落 式 端 子 COM 2 (RS-485) MANU / AUTO 開 關 COM 1 (RS-232) 電 池 部 位 说 明 COM2 (RS-485) MANU/AUTO 开 关 Master/Slave 模 式 两 用 DVP-PM RUN/STOP 控 制 COM1 (RS-232) Slave 模 式 ( 与 COM2 可 同 时 使 用 ) 配 线 端 子 位 置 ( 详 细 规 格 请 参 考 第 节 ) DVP-10PM 24G +24V X0 X2 X4 X6 X10+ X11+ X12+ X13+ S/S X1 X3 X5 X7 X10- X11- X12- X13- DVP-10PM ( AC Power IN, DC Signal IN ) Y0 Y1 Y2 Y3 C0 C1 C2 Y10+ Y11+ Y12+ Y13+ Y14+ Y15+ Y16+ Y17+ C3 Y10- Y11- Y12- Y13- Y14- Y15- Y16- Y17- DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 2-5

22 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 2.2 配 线 方 式 本 机 为 开 放 型 (OPEN TYPE) 机 壳, 因 此 使 用 者 使 用 本 机 时, 必 须 将 之 安 装 于 具 防 尘 防 潮 及 免 于 电 击 / 冲 击 意 外 之 外 壳 配 线 箱 内 另 必 须 具 备 保 护 措 施 ( 如 : 特 殊 之 工 具 或 钥 匙 才 可 打 开 ) 防 止 非 维 护 人 员 操 作 或 意 外 冲 击 本 体, 造 成 危 险 及 损 坏 交 流 输 入 电 源 不 可 连 接 于 输 入 / 出 信 号 端, 否 则 可 能 造 成 严 重 损 坏, 请 在 上 电 之 前 再 次 确 认 电 源 配 线 本 体 上 之 接 地 端 子 务 必 正 确 的 接 地, 可 提 高 产 品 抗 噪 声 能 力 盘 内 安 装 配 线 DIN 铝 轨 之 安 装 方 法 : 适 合 35mm 之 DIN 铝 轨 在 将 主 机 挂 上 铝 轨 时, 请 先 将 PLC 下 方 之 固 定 塑 料 片, 以 一 字 形 起 子 插 入 凹 槽 并 向 外 撑 开 拉 出, 再 将 PLC 挂 上 铝 轨, 之 后 将 固 定 塑 料 片 压 扣 回 去 即 可 欲 取 下 主 机 时, 同 样 以 一 字 形 起 子 先 将 固 定 塑 料 片 撑 开, 再 将 主 机 以 往 外 向 上 的 方 式 取 出 即 可 该 固 定 机 构 塑 料 片 为 保 持 型, 因 此 撑 开 后 便 不 会 弹 回 去, 如 右 图 所 示 : 1. 直 接 锁 螺 丝 方 式 : 请 依 产 品 外 型 尺 寸 并 使 用 M4 螺 丝 2. DVP-PM 在 安 装 时, 请 装 配 于 封 闭 式 之 控 制 箱 内, 其 周 围 应 保 持 一 定 之 空 间, ( 如 右 图 所 示 ), 以 确 保 DVP-PM 散 热 功 能 正 常 配 线 注 意 事 项 : 1. 出 / 入 配 线 端 请 使 用 O 型 或 Y 型 端 子, 端 子 规 格 如 右 所 示 DVP-PM 端 子 螺 丝 扭 力 为 9.50 kg-cm (8.25 in-ibs) 只 能 使 用 60/75 C 的 铜 导 线 6.2 以 下 2. 空 端 子 请 勿 配 线 输 入 点 信 号 线 与 输 出 点 等 动 力 线 请 勿 置 于 同 一 线 槽 内 M3.5 使 用 3. 锁 螺 丝 及 配 线 时 请 避 免 微 小 的 金 属 导 体 掉 入 PLC 内 部, 并 在 配 线 完 成 后, 将 位 于 PLC 上 方 散 热 孔 位 置 的 防 异 物 掉 入 之 贴 纸 撕 去, 以 保 持 散 热 良 好 6.2 以 下 电 源 输 入 配 线 DVP-PM 系 列 主 机 电 源 输 入 为 交 流 输 入, 在 使 用 上 应 注 意 下 列 事 项 : 1. 交 流 电 源 输 入 电 压, 范 围 宽 (100VAC ~ 240VAC), 电 源 请 接 于 L N 两 端, 如 果 将 AC110V 或 AC220V 接 至 +24V 端 或 输 入 点 端, 将 使 DVP-PM 损 坏, 请 使 用 者 特 别 注 意 2. 主 机 及 I/O 模 块 之 交 流 电 源 输 入 请 同 时 作 On 或 Off 的 动 作 3. 主 机 之 接 地 端 使 用 1.6mm 以 上 之 电 线 接 地 2-6 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

23 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 4. 当 停 电 时 间 低 于 10ms 时,DVP-PM 不 受 影 响 继 续 运 转, 当 停 电 时 间 过 长 或 电 源 电 压 下 降 将 使 DVP-PM 停 止 运 转, 输 出 全 部 Off, 当 电 源 恢 复 正 常 时,DVP-PM 将 自 动 回 复 运 转 (DVP-PM 内 部 具 有 停 电 保 持 的 辅 助 继 电 器 及 寄 存 器, 使 用 者 在 作 程 序 设 计 规 划 时 应 特 别 注 意 使 用 ) V 电 源 供 应 输 出 端, 最 大 为 0.5A, 请 勿 将 其 它 的 外 部 电 源 连 接 至 此 端 子 每 个 输 入 点 驱 动 电 流 必 须 6 ~ 7mA, 若 以 16 点 输 入 计 算, 大 约 需 100mA, 因 此 +24V 输 出 给 外 部 负 载 不 可 大 于 400mA 安 全 回 路 配 线 由 于 DVP-PM 控 制 许 多 装 置, 任 一 装 置 的 动 作 可 能 都 会 影 响 其 它 装 置 的 动 作, 因 此 任 一 装 置 的 故 障 都 可 能 会 造 成 整 个 自 动 控 制 系 统 失 控, 甚 至 造 成 危 险 所 以 在 电 源 端 输 入 回 路, 建 议 配 置 如 下 的 保 护 回 路 : 电 源 供 应 : 交 流 (AC) :100~240VAC, 50/60Hz 断 路 器 紧 急 停 止 : 为 预 防 突 发 状 况 发 生, 设 置 一 紧 急 停 止 按 钮, 可 在 状 况 发 生 时, 切 断 系 统 电 源 电 源 指 示 灯 交 流 电 源 负 载 电 源 回 路 保 护 用 保 险 丝 (3A) DVP-PM 本 体 直 流 电 源 供 应 输 出 :24VDC,500mA DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 2-7

24 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 输 入 / 输 出 接 点 配 线 1. 输 入 点 之 入 力 信 号 为 直 流 电 源 DC 输 入,DC 型 式 共 有 两 种 接 法 : SINK 定 义 如 下 : 直 流 形 式 (DC Signal IN) S/S Sinking X0 SINK 模 式 ( 电 流 流 入 共 享 端 S/S) 输 入 点 回 路 等 效 电 路 +24V 24G 24VDC +5V SINK S/S X0 配 线 回 路 +24V 24G S/S X0 X1 X2 Sink Type 2-8 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

25 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 SOURCE 定 义 如 下 : 直 流 形 式 (DC Signal IN) X0 S/S Sourcing SOURCE 模 式 ( 电 流 流 出 共 享 端 S/S) 输 入 点 回 路 等 效 电 路 +24V 24G 24VDC +5V SOURCE S/S X0 配 线 回 路 +24V 24G S/S X0 X1 X2 Source Type 2. 差 动 输 入 之 配 线 DVP-10PM 之 X10 ~ X13 均 为 DC5 ~ 24V 高 速 输 入 电 路 ( 其 余 则 为 DC24V 输 入 ) 此 电 路 最 高 工 作 频 率 可 达 200kHz, 主 要 使 用 在 连 接 差 动 ( 双 线 式 ) Line Driver 输 出 电 路 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 2-9

26 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 差 动 输 入 之 接 线 图 ( 高 速 高 噪 声 时 使 用 ) : 编 码 器 输 出 DVP10PM 高 速 输 入 差 动 输 出 A B A+ A - B+ B - 双 绞 线 X10+ X10 - X11+ X11 - 若 工 作 环 境 频 率 不 高 ( 小 于 50kHz) 且 噪 声 较 低, 亦 可 使 用 DC5 ~ 24V SINK / SOURCE 之 单 端 输 入 方 式 DVP-10PM DC5V ~ 24V SINK 与 SOURCE 输 入 之 接 线 图, 如 下 所 示 : DVP10PM DC5V SINK 输 入 之 接 线 图 : DVP10PM X10+ X10 - (5V SINK) NPN SENSOR + 5~24V DVP10PM DC5V SOURCE 输 入 之 接 线 图 : DVP10PM PNP SENSOR X10+ X10 - (5V SOURCE) + 5~24V 2-10 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

27 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 3. 继 电 器 (R) 输 出 回 路 配 线 直 流 电 源 供 给 紧 急 停 止 : 使 用 外 部 开 关 保 险 丝 : 使 用 5~10A 的 保 险 丝 容 量 于 输 出 接 点 的 共 享 点, 保 护 输 出 点 回 路 突 波 吸 收 二 极 管 : 可 增 加 接 点 寿 命 1. DC 负 载 电 源 之 二 极 管 抑 制 : 功 率 较 小 时 使 用 2. DC 负 载 电 源 之 二 极 管 +Zener 抑 制 : 大 功 率 且 On/Off 频 繁 时 使 用 白 炽 灯 ( 阻 抗 负 载 ) 交 流 电 源 供 给 互 锁 输 出 : 例 如, 将 Y4 与 Y5 用 以 控 制 对 应 电 机 的 正 转 及 反 转, 使 外 部 电 路 形 成 互 锁, 配 合 PLC 内 部 程 序, 确 保 任 何 异 常 突 发 状 况 发 生 时, 均 有 安 全 的 保 护 措 施 指 示 灯 : 氖 灯 突 波 吸 收 器 : 可 减 少 交 流 负 载 上 的 噪 声 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 2-11

28 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 4. 晶 体 管 (T) 输 出 回 路 配 线 DVP-**-**-**-T 负 载 LED 触 发 回 路 Y0 C0 < 0.5A 晶 体 管 输 出 直 流 电 源 供 应 紧 急 停 止 电 路 回 路 保 护 用 保 险 丝 因 晶 体 管 模 块 输 出 均 为 开 集 极 输 出 (Open Collector), 若 Y0/Y1 设 定 为 脉 冲 输 出, 为 确 保 晶 体 管 模 块 能 够 动 作 正 常, 必 须 维 持 经 提 升 电 阻 的 输 出 电 流 大 于 0.1A 1. 二 极 管 抑 制 : 功 率 较 小 时 使 用 2. 二 极 管 +Zener 抑 制 : 大 功 率 且 On/Off 频 繁 时 使 用 互 锁 输 出 : 例 如, 将 Y4 与 Y5 用 以 控 制 对 应 电 机 的 正 转 及 反 转, 使 外 部 电 路 形 成 互 锁, 配 合 PLC 内 部 程 序, 确 保 任 何 异 常 突 发 状 况 发 生 时, 均 有 安 全 的 保 护 措 施 2-12 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

29 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 5. 差 动 输 出 之 接 线 图 DVP-10PM 差 动 输 出 与 ASDA-A ASDA-A+ 及 ASDA-A2 系 列 驱 动 器 DVP-10PM 差 动 输 出 驱 动 器 FP Y10+ Y10- /PLS PLS 光 耦 合 电 路 双 绞 线 FG0 RP Y11+ Y11- /SIGN 36 SIGN 37 光 耦 合 电 路 DVP-10PM 差 动 输 出 与 ASDA-B 系 列 驱 动 器 DVP-10PM 差 动 输 出 驱 动 器 FP Y10+ Y10- /PLS PLS 光 耦 合 电 路 双 绞 线 FG0 RP Y11+ Y11- /SIGN 19 SIGN 20 光 耦 合 电 路 DVP-10PM 差 动 输 出 与 ASDA-AB 系 列 驱 动 器 DVP-10PM 差 动 输 出 驱 动 器 FP Y10+ Y10- PLS /PLS 光 耦 合 电 路 双 绞 线 FG0 RP Y11+ Y11- SIGN 36 /SIGN 37 光 耦 合 电 路 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 2-13

30 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 与 下 位 驱 动 器 之 配 线 DVP-10PM 与 台 达 ASDA-A 系 列 伺 服 驱 动 器 之 四 轴 配 线 图 : 24V 0V VDD COM+ 台 达 伺 服 驱 动 器 ASDA-A 系 列 Y10+ /PLS 43 Y10- PLS 41 X0(DOG0) X2(DOG1) Y11+ Y11- /SIGN SIGN V X4(DOG2) X6(DOG3) S/S Y0(CLR0) C0 24VDC DI2 COM- 台 达 伺 服 驱 动 器 ASDA-A 系 列 VDD COM+ /PLS PLS /SIGN SIGN 手 摇 轮 脉 冲 A 相 隔 离 线 X10+ X10- Y1(CLR1) C1 24VDC DI2 COM- 台 达 伺 服 驱 动 器 B 相 X11+ X11- VDD ASDA-A 系 列 COM+ Y12+ Y12- Y13+ Y13- Y14+ Y14- Y15+ Y15- /PLS PLS /SIGN SIGN Y2(CLR2) DI2 24VDC S/S C2 5-24VDC COM- 24VDC X1(PG0) 台 达 伺 服 驱 动 器 24VDC S/S X3(PG1) S/S VDD COM+ ASDA-A 系 列 24VDC X5(PG2) S/S Y16+ Y16- /PLS PLS X7(PG3) Y17+ /SIGN 36 Y17 SIGN 37 Y3(CLR3) DI2 C3 5-24VDC COM DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

31 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 DVP-10PM 与 台 达 ASDA-A 系 列 伺 服 驱 动 器 之 六 轴 配 线 图 : 台 达 伺 服 驱 动 器 ASDA-A 系 列 24V VDD 0V COM+ Y10+ /PLS 43 Y10- PLS 41 X0(DOG0) X2(DOG1) Y11+ Y11- /SIGN SIGN V X4(DOG2) X6(DOG3) S/S 台 达 伺 服 驱 动 器 ASDA-A 系 列 VDD COM+ 24VDC 24VDC X12+ (DOG4) X12- (DOG4) X13+ (DOG5) X13- (DOG5) Y12+ Y12- Y13+ Y13- /PLS PLS /SIGN SIGN 台 达 伺 服 驱 动 器 A 相 B 相 手 摇 轮 脉 冲 隔 离 线 X10+ X10- X11+ X11- Y14+ Y14- Y15+ VDD COM+ /PLS PLS /SIGN ASDA-A 系 列 VDC Y15- SIGN 37 S/S 24VDC 24VDC X1(PG0) S/S X3(PG1) 台 达 伺 服 驱 动 器 ASDA-A 系 列 VDD COM+ S/S X5(PG2) Y16+ /PLS 43 24VDC Y16- PLS 41 S/S Y17+ /SIGN 36 X7(PG3) Y17 SIGN 37 台 达 伺 服 驱 动 器 台 达 伺 服 驱 动 器 ASDA-A系 列 VDD VDD ASDA-A 系 列 COM+ COM+ /PLS Y2 Y0 /PLS PLS 24VDC C2 C0 24VDC PLS /SIGN Y3 Y1 /SIGN SIGN 24VDC C3 C1 24VDC SIGN DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 2-15

32 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 DVP-10PM 与 松 下 CN5 系 列 伺 服 驱 动 器 之 四 轴 配 线 图 : 24V 松 下 伺 服 驱 动 器 CN5系 列 0V Y10+ PULS1 3 Y10- PULS2 4 X0(DOG0) X2(DOG1) Y11+ Y11- SIGN1 SIGN V X4(DOG2) X6(DOG3) S/S Y0(CLR0) C0 松 下 伺 服 驱 动 器 CN5系 列 PULS1 PULS2 SIGN1 SIGN 手 摇 轮 脉 冲 隔 离 线 Y1(CLR1) C1 A 相 X10+ X10- 松 下 伺 服 驱 动 器 B 相 X11+ X11- CN5系 列 Y12+ Y12- Y13+ Y13- Y14+ Y14- Y15+ Y15- PULS1 PULS2 SIGN1 SIGN Y2(CLR2) 24VDC C2 S/S 24VDC X1(PG0) 松 下 伺 服 驱 动 器 S/S X3(PG1) CN5系 列 24VDC Y16+ PULS1 3 S/S Y16- PULS2 4 24VDC X5(PG2) S/S Y17+ Y17- SIGN1 SIGN2 5 6 X7(PG3) DC24V GND +24V COM+ 7 Y3(CLR3) GND 13 C3 CL VDC 2-16 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

33 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 DVP-10PM 与 松 下 CN5 系 列 伺 服 驱 动 器 之 六 轴 配 线 图 : 24V 0V 松 下 伺 服 驱 动 器 CN5系 列 Y10+ PULS1 3 Y10- PULS2 4 X0(DOG0) Y11+ SIGN1 5 X2(DOG1) Y11- SIGN2 6 X4(DOG2) +24V X6(DOG3) S/S 松 下 伺 服 驱 动 器 CN5系 列 Y12+ Y12- PULS1 PULS VDC 24VDC X12+ (DOG4) X12- (DOG4) X13+ (DOG5) X13- (DOG5) Y13+ Y13- SIGN1 5 SIGN2 6 松 下 伺 服 驱 动 器 CN5系 列 Y14+ Y14- PULS1 PULS2 3 4 手 摇 轮 脉 冲 隔 离 线 Y15+ Y15- SIGN1 SIGN2 5 6 A 相 B 相 X10+ X10- X11+ X11- 松 下 伺 服 驱 动 器 CN5系 列 Y16+ Y16- Y17+ Y17- PULS1 PULS2 SIGN1 SIGN VDC S/S 松 下 伺 服 驱 动 器 24VDC X1(PG0) CN5 系 列 S/S Y0 PULS1 3 X3(PG1) C0 PULS2 4 24VDC S/S X5(PG2) Y1 C1 SIGN1 SIGN VDC S/S X7(PG3) 松 下 伺 服 驱 动 器 CN5 系 列 Y2 C2 Y3 C3 PULS1 PULS2 SIGN1 SIGN DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 2-17

34 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 DVP-10PM 与 安 川 伺 服 驱 动 器 之 四 轴 配 线 图 : 安 川 伺 服 驱 动 器 Yaskawa 系 列 24V 0V Y10+ PLS 7 Y10- /PLS 8 X0(DOG0) X2(DOG1) Y11+ Y11- SIGN /SIGN V X4(DOG2) X6(DOG3) S/S Y0(CLR0) C0 24VDC CLR /CLR 安 川 伺 服 驱 动 器 Yaskawa 系 列 Y12+ PLS 7 Y12- /PLS 8 Y13+ SIGN 11 Y13- /SIGN 12 手 摇 轮 脉 冲 A 相 隔 离 线 X10+ X10- Y1(CLR1) C1 24VDC CLR 15 /CLR 14 安 川 伺 服 驱 动 器 B 相 X11+ X11- Yaskawa 系 列 Y14+ Y14- Y15+ Y15- PLS /PLS SIGN /SIGN VDC 24VDC S/S X1(PG0) Y2(CLR2) C2 24VDC CLR 15 /CLR 14 安 川 伺 服 驱 动 器 S/S X3(PG1) Yaskawa 系 列 24VDC S/S 24VDC X5(PG2) S/S Y16+ Y16- PLS /PLS 7 8 X7(PG3) Y17+ SIGN 11 Y17- /SIGN 12 Y3(CLR3) 24VDC - + CLR 15 C3 /CLR DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

35 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 DVP-10PM 与 安 川 伺 服 驱 动 器 之 六 轴 配 线 图 : 24V 0V 安 川 伺 服 驱 动 器 Yaskawa 系 列 Y10+ Y10- PLS /PLS 7 8 X0(DOG0) X2(DOG1) Y11+ Y11- SIGN /SIGN X4(DOG2) +24V X6(DOG3) S/S 安 川 伺 服 驱 动 器 Yaskawa 系 列 Y12+ PLS 7 Y12- /PLS 8 Y13+ SIGN 11 Y13- /SIGN 12 24VDC 24VDC X12+ (DOG4) X12- (DOG4) X13+ (DOG5) X13- (DOG5) Y14+ PLS 安 川 伺 服 驱 动 器 Yaskawa 系 列 7 Y14- /PLS 8 Y15+ SIGN 11 Y15- /SIGN 12 手 摇 轮 脉 冲 A 相 隔 离 线 X10+ X10- 安 川 伺 服 驱 动 器 Yaskawa 系 列 B 相 X11+ X11- Y16+ Y16- PLS /PLS 7 8 Y17+ SIGN 11 Y17- /SIGN 12 安 川 伺 服 驱 动 器 24VDC Yaskawa 系 列 24VDC S/S X1(PG0) Y0 C0 PLS /PLS 7 8 S/S Y1 SIGN 11 X3(PG1) C1 /SIGN 12 24VDC S/S 24VDC X5(PG2) S/S 安 川 伺 服 驱 动 器 Yaskawa 系 列 X7(PG3) Y2 PLS 7 C2 /PLS 8 Y3 SIGN 11 C3 /SIGN 12 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 2-19

36 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 DVP-10PM 与 三 菱 MJR2 系 列 伺 服 驱 动 器 之 四 轴 配 线 图 : 三 菱 伺 服 驱 动 器 24V MITSUBISHI MJR2 系 列 0V Y10+ PP 3 Y10- PG 13 X0(DOG0) X2(DOG1) Y11+ Y11- NP NG V X4(DOG2) X6(DOG3) S/S Y0(CLR0) C0 24VDC CR SG 8 10 三 菱 伺 服 驱 动 器 MITSUBISHI MJR2 系 列 Y12+ PP 3 Y12- PG 13 Y13+ NP 2 Y13- NG 12 手 摇 轮 脉 冲 A 相 隔 离 线 X10+ X10- Y1(CLR1) C1 24VDC CR SG 8 10 三 菱 伺 服 驱 动 器 B 相 X11+ X11- MITSUBISHI MJR2 系 列 Y14+ PP 3 Y14- PG 13 Y15+ NP 2 Y15- NG 12 24VDC S/S Y2(CLR2) C2 24VDC CR SG VDC X1(PG0) 三 菱 伺 服 驱 动 器 24VDC 24VDC S/S X3(PG1) S/S X5(PG2) S/S Y16+ Y16- Y17+ Y17- PP PG NP NG MITSUBISHI MJR2 系 列 X7(PG3) DC24V GND +24V DICOM 20 Y3(CLR3) C3 5-24VDC DOCOM 46 CR DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

37 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 DVP-10PM 与 三 菱 MJR2 系 列 伺 服 驱 动 器 之 六 轴 配 线 图 : 24V 0V 三 菱 伺 服 驱 动 器 MITSUBISHI MJR2 系 列 Y10+ PP 3 Y10- PG 13 X0(DOG0) X2(DOG1) Y11+ Y11- NP NG V X4(DOG2) X6(DOG3) S/S 三 菱 伺 服 驱 动 器 MITSUBISHI MJR2 系 列 Y12+ PP 3 Y12- PG 13 Y13+ NP 2 24VDC 24VDC X12+ (DOG4) X12- (DOG4) X13+ (DOG5) X13- (DOG5) Y13- NG 12 三 菱 伺 服 驱 动 器 MITSUBISHI MJR2 系 列 Y14+ PP 3 Y14- PG 13 Y15+ NP 2 手 摇 轮 脉 冲 隔 离 线 Y15- NG 12 A 相 B 相 X10+ X10- X11+ X11- Y16+ PP 三 菱 伺 服 驱 动 器 MITSUBISHI MJR2 系 列 3 Y16- PG 13 Y17+ NP 2 Y17- NG 12 三 菱 伺 服 驱 动 器 24VDC S/S MITSUBISHI MJR2 系 列 24VDC 24VDC X1(PG0) S/S X3(PG1) Y0 C0 Y1 C1 PP PG NP NG S/S 24VDC X5(PG2) S/S X7(PG3) Y2 三 菱 伺 服 驅 動 器 MITSUBISHI MJR2 系 列 PP 3 C2 PG 13 Y3 C3 NP NG 2 12 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 2-21

38 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 DVP-10PM 与 富 士 伺 服 驱 动 器 之 四 轴 配 线 图 : 24V 富 士 伺 服 驱 动 器 FUJI 系 列 0V Y10+ CA 35 Y10- *CA 36 X0(DOG0) X2(DOG1) Y11+ Y11- CB *CB V X4(DOG2) X6(DOG3) S/S Y0(CLR0) C0 富 士 伺 服 驱 动 器 FUJI 系 列 CA *CA CB *CB 手 摇 轮 脉 冲 隔 离 线 Y1(CLR1) C1 A 相 B 相 X10+ X10- X11+ X11- 富 士 伺 服 驱 动 器 FUJI 系 列 Y12+ Y12- Y13+ Y13- Y14+ Y14- Y15+ Y15- CA *CA CB *CB Y2(CLR2) 24VDC S/S C2 24VDC 24VDC X1(PG0) S/S X3(PG1) S/S 富 士 伺 服 驱 动 器 FUJI 系 列 24VDC X5(PG2) S/S Y16+ Y16- CA *CA X7(PG3) Y17+ CB 33 Y17- *CB 34 Y3(CLR3) C DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

39 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 DVP-10PM 与 富 士 伺 服 驱 动 器 之 六 轴 配 线 图 : 24V 0V 富 士 伺 服 驱 动 器 FUJI 系 列 Y10+ CA 35 Y10- *CA 36 X0(DOG0) X2(DOG1) Y11+ Y11- CB *CB X4(DOG2) +24V X6(DOG3) S/S 富 士 伺 服 驱 动 器 FUJI 系 列 Y12+ Y12- Y13+ CA *CA CB VDC 24VDC X12+ (DOG4) X12- (DOG4) X13+ (DOG5) X13- (DOG5) Y13- *CB 34 富 士 伺 服 驱 动 器 FUJI 系 列 Y14+ Y14- Y15+ CA *CA CB 手 摇 轮 脉 冲 隔 离 线 Y15- *CB 34 A 相 B 相 X10+ X10- X11+ X11- Y16+ 富 士 伺 服 驱 动 器 FUJI 系 列 CA 35 Y16- Y17+ Y17- *CA CB *CB 富 士 伺 服 驱 动 器 24VDC 24VDC S/S X1(PG0) Y0 C0 CA *CA FUJI 系 列 S/S Y1 CB 33 X3(PG1) C1 *CB 34 24VDC S/S 24VDC X5(PG2) S/S 富 士 伺 服 驱 动 器 FUJI 系 列 X7(PG3) Y2 CA 35 C2 *CA 36 Y3 CB 33 C3 *CB 34 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 2-23

40 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 2.3 通 讯 端 口 说 明 DVP-PM 系 列 主 机 的 通 讯 端 口 有 内 建 COM1(RS-232), COM2(RS-485) 及 通 讯 功 能 卡 COM3(RS-232 或 RS-485), 请 参 考 以 下 之 说 明 COM1: RS-232 通 讯 端 口, 可 做 从 站 为 主 要 的 程 序 编 辑 通 讯 端 口, 可 用 于 MODBUS ASCII 或 RTU 模 式 COM2: RS-485 通 讯 端 口, 可 做 主 站 或 从 站, 可 用 于 MODBUS ASCII 或 RTU 模 式 COM3: RS-232/RS-485 通 讯 端 口, 可 做 从 站, 可 用 于 MODBUS ASCII 模 式 通 讯 架 构 : 通 讯 参 数 通 讯 端 口 RS-232 RS-485 RS-232/RS-485 (COM1) (COM2) (COM3) 波 特 率 110~115,200 bps 110~38,400 bps 数 据 位 长 度 奇 偶 校 验 位 停 止 数 据 位 长 度 7~8 位 偶 校 验 EVEN / 奇 校 验 ODD / 无 校 验 NONE 1~2 数 据 位 通 讯 格 式 设 定 寄 存 器 D1036 D1120 D1109 ASCII 模 式 从 站 有 效 主 站 / 从 站 都 有 效 从 站 有 效 RTU 模 式 从 站 有 效 主 站 / 从 站 都 有 效 - 读 写 数 据 长 度 (ASCII 模 式 ) 100 个 寄 存 器 32 个 寄 存 器 读 写 数 据 长 度 (RTU 模 式 ) 100 个 寄 存 器 32 个 寄 存 器 通 讯 端 口 的 预 设 通 讯 格 式 MODBUS ASCII 模 式 7 个 数 据 位 1 个 停 止 位 偶 校 验 位 (EVEN) 9600bps 波 特 率 COM1 (RS-232) 1. 通 讯 端 口 COM1 为 RS-232 接 口 之 通 讯 端 口, 主 要 为 提 供 DVP-PM 程 序 上 / 下 传, 其 支 持 MODBUS 通 讯 格 式 (ASCII/RTU 模 式 ), 且 通 讯 速 度 为 9,600 ~ 115,200 bps 通 讯 传 输 线 路 (DVPACAB2A30) 说 明 如 下 : 9 5 TO PC TO DVP-PM PIN D-SUB MINI DIN TERMINAL 2-24 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

41 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 PC/TP COM Port DVP-PM COM1 Port 9 PIN D-SUB female 8 PIN MINI DIN Tx 3 Rx 2 GND Rx 5 Tx 8 GND 1,2 5V COM1 之 工 作 模 式 为 Slave 型 态, 因 此 可 以 与 人 机 接 口 连 接, 作 为 监 控 之 用 途 COM2 (RS-485) 1. 通 讯 端 口 COM2 为 RS-485 接 口 之 通 讯 端 口, 主 要 为 提 供 主 / 从 站 的 多 台 通 讯 联 机, 其 支 持 MODBUS 通 讯 格 式 (ASCII/RTU 模 式 ), 且 通 讯 速 度 为 9,600 ~ 115,200 bps 2. COM2 之 工 作 模 式 为 Master/Slave 型 态 : 当 Master 型 态 时, 可 连 接 台 达 PLC 或 下 位 驱 动 器 ( 如 台 达 伺 服 台 达 变 频 器 温 控 器 等 ), 进 行 数 据 的 读 出 / 写 入 及 控 制 ; 当 Slave 型 态 时, 则 可 以 与 人 机 接 口 连 接 ( 如 台 达 TP 及 DOP 系 列 人 机 接 口 ) 作 为 监 控 之 用 途 COM3 (RS-232/RS-485) 1. 当 使 用 者 对 于 主 机 内 建 COM1(RS-232),COM2(RS-485) 的 两 个 COM 不 敷 使 用 时, 可 采 用 此 卡 增 加 一 个 COM( 编 号 为 3, 称 为 COM3 卡, 可 选 择 RS-232 或 RS-485 接 口 两 种, 功 能 卡 DVP-F232S, DVP-F485S 一 般 的 功 能 与 COM1 相 同, 但 通 讯 速 率 仅 支 持 9600/19200/38400 bps,ascii 模 式 2. COM3 之 工 作 模 式 为 Slave 型 态, 因 此 可 以 与 人 机 接 口 连 接, 作 为 监 控 之 用 途 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 2-25

42 2 硬 件 规 格 及 配 线 方 式 MEMO 2-26 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

43 3 各 种 装 置 功 能 3.1 各 装 置 编 号 一 览 表 功 能 规 格 项 目 规 格 备 注 轴 运 作 方 式 程 序 储 存 六 轴 同 动 及 独 立 六 轴 控 制 内 存 64k Steps 储 存 器 单 位 系 电 机 单 位 复 合 单 位 机 械 单 位 主 机 读 写 I/O 模 块 方 式 与 主 机 串 接 说 明 脉 冲 输 出 方 式 最 快 速 度 值 不 支 持 不 支 持 三 种 模 式 :Pulse/Dir, FP(CW)/RP(CCW), A/B; 均 采 用 差 动 输 出 单 轴 最 快 1000k PPS 插 补 轴 最 快 1000k PPS 操 作 开 关 STOP/RUN ( 自 动 / 手 动 选 择 开 关 ) 输 入 信 号 输 出 信 号 差 动 输 入 信 号 检 知 器 差 动 输 出 信 号 一 般 输 出 点 串 联 通 讯 端 口 X10+ X10- X12+ X12- X11+ X11- X13+ X13- X0~X7, 可 扩 展 I/O 模 块, 最 大 扩 展 点 数 含 主 机 256 点 Y10+ Y10- Y12+ Y12- Y14+ Y14- Y16+ Y16- Y11+ Y11- Y13+ Y13- Y15+ Y15- Y17+ Y17- Y0~Y3, 可 扩 展 I/O 模 块, 最 大 扩 展 点 数 含 主 机 256 点 程 序 写 入 / 读 出 通 讯 端 口 : COM1: RS-232 ( 可 作 从 站 ) COM2: RS-485 ( 可 作 主 站 或 从 站 ) COM3 通 讯 卡 : RS-232/ RS-485 ( 可 作 从 站 ) ( 选 购 ) 特 殊 I/O 模 块 特 殊 功 能 卡 选 购 选 购 支 持 以 下 EH2 系 列 之 特 殊 右 侧 模 块 : AD DA PT TC XA PU ( 最 大 可 扩 展 8 台, 不 占 I/O 点 数 ) 支 持 以 下 功 能 卡 : 02AD 02DA COM3 基 本 指 令 应 用 指 令 27 个 130 个 运 动 指 令 - M -Code G-Code 自 我 诊 断 OX0 ~ 99 ( 运 动 子 程 序 /Positioning Program) :M02 程 序 停 止 (END) M00 ~ M01, M03 ~ M101, M103 ~ M65535 做 为 程 序 暂 停 (WAIT), 可 自 由 使 用 O100 (DVP-PM 主 程 序 /Sub-task Program) :M102 程 序 停 止 (END) 不 支 持 参 数 错 误 程 序 错 误 外 部 错 误 等 各 种 错 误 显 示 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-1

44 3 各 种 装 置 功 能 项 目 规 格 备 注 继 电 器 ( 位 型 态 ) X 外 部 输 入 继 电 器 X0 ~ X377, 8 进 制 编 码, 256 点 ( 对 应 至 外 部 输 入 点 ) Y 外 部 输 出 继 电 器 Y0 ~ Y377, 8 进 制 编 码, 256 点 ( 对 应 至 外 部 输 出 点 ) M 辅 助 继 电 器 一 般 用 M0 ~ M499, 500 点 (*2) M3000 ~ M4095, 1096 点 (*3) 停 电 保 持 用 M500 ~ M999, 500 点 (*3) 特 殊 用 M1000 ~ M2999, 2000 点 ( 部 份 为 停 电 保 持 ) T 定 时 器 10ms T0 ~ T255, 256 点 (*2) C S 计 数 器 内 部 16 位 C0 ~ C99, 100 点 (*2) 上 数 C100 ~ C199, 100 点 (*3) 32 位 C210 ~ C219, 12 点 (*2) 上 / 下 数 C220 ~ C255, 36 点 (*3) 32 位 高 速 计 数 器 C200, C204, C208, C212, C216, C220,6 点 一 般 用 S0 ~ S499, 500 点 (*2) 继 电 器 停 电 保 持 用 S500 ~ S1023, 524 点 (*3) 合 计 512 点 合 计 4,096 点, 接 点 可 于 程 序 内 做 On/Off 合 计 256 点,TMR 指 令 所 指 定 的 定 时 器, 若 计 时 到 达 则 此 同 编 号 T 的 接 点 将 会 On 合 计 250 点,CNT (DCNT) 指 令 所 指 定 的 计 数 器, 若 计 时 到 达 则 此 同 编 号 C 的 接 点 将 会 On 合 计 1,024 点, 接 点 可 于 程 序 内 做 On/Off 寄 存 器 ( 字 符 串 数 据 ) 指 针 常 数 T 定 时 器 当 前 值 T0 ~ T255, 16 位 定 时 器, 256 点 C D P K H 计 数 器 当 前 值 数 据 寄 存 器 C0 ~ C199, 16 位 计 数 器, 200 点 C200 ~ C255, 32 位 计 数 器, 56 点 一 般 用 D0 ~ D199, 200 点 (*2) D200 ~ D999, 800 点 (*3) 停 电 保 持 用 D3000 ~ D9999, 7000 点 (*3) CJ CJN CALL JMP 指 令 用 10 进 制 16 进 制 特 殊 用 D1000 ~ D2999, 2000 点 ( 部 份 为 停 电 保 持 ) 变 址 V0 ~ V7 (16 位 ), Z0 ~ Z7, 16 点 (32 位 ) (*1) P0 ~ P255, 256 点 K-32,768 ~ K32,767 (16 位 运 算 ) K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 (32 位 运 算 ) H0000 ~ HFFFF (16 位 运 算 );H ~ HFFFFFFFF (32 位 运 算 ) 计 时 到 达, 定 时 器 接 点 导 通 计 数 到 达, 计 数 器 接 点 导 通 合 计 10,000 点 作 为 数 据 储 存 的 内 存 区 域,V/Z 可 做 为 变 址 的 特 殊 用 途 CJ CJN CALL JMP 的 位 置 指 针 F 浮 点 数 以 32-bit 的 长 度 表 示 浮 点 数, 而 表 示 法 采 用 IEEE754 标 准 ±1.1755X10-38 ~ ±3.4028X *1: 非 停 电 保 持 区 域, 不 可 变 更 *2: 非 停 电 保 持 区 域, 可 使 用 参 数 设 定 变 更 成 停 电 保 持 区 域 *3: 停 电 保 持 区 域, 可 使 用 参 数 设 定 变 更 成 非 停 电 保 持 区 域 *4: 停 电 保 持 固 定 区 域, 不 可 变 更 3-2 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

45 3 各 种 装 置 功 能 具 有 停 电 保 持 及 非 停 电 保 持 的 内 存 装 置 设 定 对 照 一 览 表 : 一 般 用 特 殊 辅 助 继 电 器 M 辅 助 继 电 器 M0 ~ M499 M500 ~ M999 M3000 ~ M4095 M1000 ~ 2999 预 设 为 非 停 电 保 持 预 设 为 停 电 保 持 预 设 为 非 停 电 保 持 ( 穿 插 于 一 般 用 范 围 之 内 ) 起 始 :D1200(K500)*1 结 束 :D1201(K999) *1 部 分 为 停 电 保 持 不 可 变 更 10 ms T 定 时 器 T0 ~ T255 预 设 为 非 停 电 保 持 起 始 :D1202 (K-1) *2, 结 束 :D1203 ( K-1) *2 16 位 上 数 32 位 上 / 下 数 C 计 数 器 C0 ~ C99 C100 ~ C199 C200, C204 C208 ~ C219 C220 ~ C255 预 设 非 停 电 保 持 预 设 停 电 保 持 预 设 非 停 电 保 持 预 设 停 电 保 持 起 始 :D1204 (K100) 结 束 :D1205 (K199) 起 始 :D1206 (K220) 结 束 :D1207 (K255) 初 始 用 一 般 用 停 电 保 持 用 S 步 进 继 电 器 S0 ~ S9 S10 ~ S499 S500 ~ S1023 预 设 非 停 电 保 持 预 设 停 电 保 持 起 始 :D1208 (K500), 结 束 :D1209 (K1023) 一 般 用 停 电 保 持 用 特 殊 寄 存 器 D 寄 存 器 D0 ~ D999 预 设 非 停 电 保 持 起 始 :D1210 (K200) *3 结 束 :D1211 (K9999) *3 D3000 ~ D9999 预 设 停 电 保 持 D1000 ~ D2999 ( 穿 插 于 一 般 用 及 停 电 保 持 用 范 围 之 内 ) 部 分 停 电 保 持 不 可 变 更 *1: 若 使 用 者 设 定 D1200=0 D1201=4095, 则 DVP-PM 会 自 动 略 过 M1000 ~ M2999, 将 M0 ~ M999 M3000 ~ M4095 设 定 为 停 电 保 持 区 *2:K-1 表 示 预 设 为 非 停 电 保 持 *3: 若 使 用 者 设 定 D1210=0 D1211=9999, 则 DVP-PM 会 自 动 略 过 D1000 ~ D2999, 将 D0 ~ D999 D3000 ~ D9999 设 定 为 停 电 保 持 区 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-3

46 3 各 种 装 置 功 能 在 电 源 On/Off 或 主 机 MANU/AUTO 模 式 切 换 时, 一 般 装 置 组 件 状 态 动 作 内 存 类 型 电 源 Off=>On MANU=>AUTO (STOP=>RUN) AUTO=>MANU (RUN=>STOP) M1031 非 停 电 保 持 区 域 全 部 清 除 M1032 停 电 保 持 区 域 全 部 清 除 出 厂 设 定 值 非 停 电 保 持 清 除 无 变 化 M1033 Off 清 除 M1033 On 无 变 化 清 除 无 变 化 0 停 电 保 持 无 变 化 无 变 化 清 除 数 值 常 数 [K] / [H] 浮 点 数 [F] 常 K 10 进 制 K-32,768 ~ K32,767 (16 位 运 算 ) K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 (32 位 运 算 ) 数 H 16 进 制 H0 ~ HFFFF (16 位 运 算 ) H0 ~ HFFFFFFFF (32 位 运 算 ) 浮 点 数 F 32-bit 的 长 度 ±1.1755X10-38~±3.4028X10+38 ( 以 32-bit 的 长 度 表 示 浮 点 数, 而 表 示 法 采 用 IEEE754 标 准 ) DVP-PM 内 部 依 据 各 种 不 同 控 制 目 的, 共 使 用 5 种 数 值 类 型 执 行 运 算 的 工 作, 各 种 数 值 的 任 务 及 功 能 如 下 说 明 1. 二 进 制 (Binary Number,BIN) DVP-PM 内 部 之 数 值 运 算 或 储 存 均 采 用 二 进 制, 二 进 制 数 值 及 相 关 术 语 如 下 : 位 (Bit) : 位 为 二 进 制 数 值 之 最 基 本 单 位, 其 状 态 非 1 即 0 位 数 (Nibble) : 字 节 (Byte) : 字 (Word) : 双 字 (Double Word) : 由 连 续 的 4 个 位 所 组 成 ( 如 b3~b0) 可 用 以 表 示 一 个 位 数 之 10 进 制 数 字 0~9 或 16 进 制 之 0~F 是 由 连 续 之 两 个 位 数 所 组 成 ( 亦 即 8 位,b7~b0) 可 表 示 16 进 制 之 00~FF 是 由 连 续 之 两 个 字 节 所 组 成 ( 亦 即 16 位,b15~b0) 可 表 示 16 进 制 之 4 个 位 数 值 0000~FFFF 是 由 连 续 之 两 个 字 所 组 成 ( 亦 即 32 位,b31~b0), 可 表 示 16 进 制 之 8 个 位 数 值 ~FFFFFFFF 二 进 制 系 统 中 位 位 数 字 节 字 及 双 字 的 关 系 如 下 图 所 示 : 3-4 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

47 3 各 种 装 置 功 能 DW 双 字 W1 W0 字 BY3 BY2 BY1 BY0 字 节 NB7 NB6 NB5 NB4 NB3 NB2 NB1 NB0 位 数 b31 b30 b29 b28 b27 b26 b25 b24 b23 b22 b21 b20 b19 b18 b17 b16 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 位 2. 八 进 制 (Octal Number,OCT) DVP-PM 的 外 部 输 入 及 输 出 端 子 编 号 采 用 八 进 制 编 码, 例 : 外 部 输 入 :X0~X7,X10~X17 ( 装 置 编 号 ) 外 部 输 出 :Y0~Y7,Y10~Y17 ( 装 置 编 号 ) 3. 十 进 制 (Decimal Number,DEC), 十 进 制 在 DVP-PM 系 统 应 用 的 时 机 如 下 : 作 为 定 时 器 T 计 数 器 C 等 的 设 定 值, 例 :TMR T0 K50 (K 常 数 ) S M T C D V Z P 等 装 置 的 编 号, 例 :M10 T30 ( 装 置 编 号 ) 在 应 用 指 令 中 作 为 操 作 数 使 用, 例 :MOV K123 D0 (K 常 数 ) 4. BCD (Binary Code Decimal,BCD) 以 一 个 位 数 或 4 个 位 来 表 示 一 个 十 进 制 的 数 据, 故 连 续 的 16 个 位 可 以 表 示 4 位 数 的 十 进 制 数 值 数 据 主 要 用 于 读 取 指 拨 开 关 的 输 入 数 值 或 将 数 值 数 据 输 出 至 七 段 显 示 驱 动 器 显 示 之 用 5. 十 六 进 制 (Hexadecimal Number,HEX), 十 六 进 制 在 DVP-PM 系 统 应 用 的 时 机 如 下 : 在 应 用 指 令 中 作 为 操 作 数 使 用, 例 :MOV H1A2B D0 (H 常 数 ) 常 数 K: 十 进 制 数 值 在 DVP-PM 系 统 中, 通 常 会 在 数 值 前 面 以 一 K 字 表 示, 例 :K100, 表 示 为 十 进 制, 其 数 值 大 小 为 100 例 外 : 当 使 用 K 再 搭 配 位 装 置 X Y M S 可 组 合 成 为 位 数 字 节 字 或 双 字 形 式 的 数 据 例 :K2Y10 K4M100 在 此 K1 代 表 一 个 4 bits 的 组 合,K2~K4 分 别 代 表 8 12 及 16 bits 的 组 合 常 数 H: 16 进 制 数 值 在 DVP-PM 中, 通 常 在 其 数 值 前 面 以 一 H 字 符 表 示, 例 :H100, 其 表 示 为 16 进 制, 数 值 大 小 为 256 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-5

48 3 各 种 装 置 功 能 浮 点 数 F: 浮 点 数 值 在 DVP-PM 中, 通 常 在 其 数 值 前 面 以 一 F 字 符 表 示, 例 :F3.123, 其 表 示 为 浮 点 数 值, 数 值 大 小 为 数 值 对 照 表 : 二 进 制 八 进 制 十 进 制 BCD 16 进 制 (BIN) (OCT) (DEC) (Binary Code Decimal) (HEX) DVP-PM 内 部 运 算 用 装 置 X Y 编 号 常 数 K 装 置 M S T C D V Z P 编 号 指 拨 开 关 及 7 段 显 示 器 用 常 数 H A B C D E F : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

49 3 各 种 装 置 功 能 3.3 外 部 输 入 / 输 出 接 点 的 编 号 及 功 能 [X] / [Y] 输 入 继 电 器 :X0~X377 输 入 继 电 器 ( 或 称 输 入 端 ) 其 编 号 采 用 用 八 进 制 编 码, 最 大 点 数 可 达 256 点, 范 围 如 下 :X0~X7, X10~X17,,X370~X377 输 出 继 电 器 :Y0~Y377 输 出 继 电 器 ( 或 称 输 出 端 ) 其 编 号 亦 采 用 用 八 进 制 编 码, 最 大 点 数 可 达 256 点, 范 围 如 下 :Y0~Y7, Y10~Y17,,Y370~Y377 输 入 接 点 的 功 能 : 输 入 接 点 X 的 功 能 : 输 入 接 点 X 与 输 入 装 置 连 接, 读 取 输 入 信 号 进 入 DVP-PM 每 一 个 输 入 接 点 X 的 A 或 B 接 点 于 程 序 中 使 用 次 数 没 有 限 制 输 入 接 点 X 之 On/Off 只 会 跟 随 输 入 装 置 的 On/Off 做 变 化 M1304 标 志 强 制 On/Off X 输 入 点 M1304=Off 时, 不 可 使 用 周 边 装 置 PMSoft 来 强 制 输 入 接 点 X 之 On/Off M1304=On 时, 允 许 周 边 装 置 PMSoft 来 强 制 主 机 输 入 接 点 X 之 On/Off, 但 此 时 DVP-PM 主 机 外 部 扫 描 更 新 输 入 点 信 号 功 能 关 闭 输 出 接 点 Y 的 功 能 : 输 出 接 点 Y 的 任 务 就 是 送 出 On/Off 信 号 来 驱 动 连 接 输 出 接 点 Y 的 负 载 输 出 接 点 分 成 两 种, 一 为 继 电 器 (Relay), 另 一 为 晶 体 管 (Transistor), 每 一 个 输 出 接 点 Y 的 A 或 B 接 点 于 程 序 中 使 用 次 数 没 有 限 制, 但 输 出 线 圈 Y 的 编 号, 在 程 序 建 议 仅 能 使 用 一 次, 否 则 依 DVP-PM 的 程 序 扫 描 原 理, 其 输 出 状 态 的 决 定 权 会 落 在 程 序 中 最 后 的 输 出 Y 的 电 路 X0 Y0 1 Y0 的 输 出 最 后 会 由 电 路 On/Off 决 定 Y0 的 输 出 2 决 定, 亦 即 由 X10 的 Y0 重 复 X10 Y0 2 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-7

50 3 各 种 装 置 功 能 DVP-PM 对 于 程 序 的 处 理 流 程 ( 结 束 再 生 方 式 ) 输 入 信 号 再 生 X 输 入 输 入 信 号 再 生 : 1. DVP-PM 在 执 行 程 序 之 前 会 将 外 部 输 入 信 号 的 On/Off 状 态 一 次 读 入 至 输 入 信 号 存 储 区 内 程 序 处 理 输 出 再 生 输 入 端 读 入 存 储 区 输 入 信 号 存 储 区 读 出 存 储 区 內 X0 状 态 X0 写 入 Y0 状 态 Y0 读 出 存 储 区 內 Y0 状 态 Y0 M0 写 入 M0 状 态 输 出 装 置 存 储 区 2. 在 程 序 执 行 中 若 输 入 信 号 作 On/Off 变 化, 但 是 输 入 信 号 存 储 区 内 的 状 态 不 会 改 变, 一 直 到 下 一 次 扫 描 开 始 时 再 读 入 输 入 信 号 新 的 On/Off 状 态 3. 外 部 信 号 On Off 或 Off On 变 化 到 程 序 内 接 点 认 定 为 On/Off 时 期 间 约 有 10ms 的 延 迟 ( 但 可 能 会 受 程 序 扫 描 时 间 的 影 响 ) 程 序 处 理 : DVP-PM 读 取 输 入 信 号 存 储 区 内 各 输 入 信 号 之 On/Off 状 态 后 开 始 从 地 址 0 处 依 序 执 行 程 序 中 的 每 一 指 令, 其 处 理 结 果 即 各 输 出 线 圈 之 On/Off 输 出 LATCH 存 储 区 也 逐 次 存 入 各 装 置 存 储 区 输 出 再 生 : 输 出 端 1. 当 执 行 到 M102 指 令 时 将 装 置 存 储 区 内 Y 的 On/Off 状 态 送 到 输 出 LATCH 存 储 区 内, 而 此 存 Y 输 出 储 区 就 是 实 际 上 输 出 继 电 器 的 线 圈 2. 继 电 器 线 圈 On Off 或 Off On 变 化 到 接 点 On/Off 时 期 间 约 有 10ms 的 延 迟 3. 使 用 晶 体 管 模 块,On Off 或 Off On 变 化 到 接 点 On/Off 时 期 间 约 有 10~20us 的 延 迟 3-8 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

51 3 各 种 装 置 功 能 3.4 辅 助 继 电 器 的 编 号 及 功 能 [M] 辅 助 继 电 器 的 编 号 : ( 以 10 进 制 编 号 ) 一 般 用 M0~M499,500 点 可 使 用 参 数 设 定 变 更 成 停 电 保 持 区 域 辅 助 继 电 器 M 停 电 保 持 用 M500~M999 M3000~M4095,1,596 点 可 使 用 参 数 设 定 变 更 成 非 停 电 保 持 区 域 合 计 4,096 点 特 殊 用 M1000~M2999,2,000 点 部 份 为 停 电 保 持 辅 助 继 电 器 的 功 能 : 辅 助 继 电 器 M 与 输 出 继 电 器 Y 一 样 有 输 出 线 圈 及 A B 接 点, 而 且 于 程 序 当 中 使 用 次 数 无 限 制, 使 用 者 可 利 用 辅 助 继 电 器 M 来 组 合 控 制 回 路, 但 无 法 直 接 驱 动 外 部 负 载 依 其 性 质 可 区 分 为 下 列 三 种 : 1. 一 般 用 辅 助 继 电 器 : 一 般 用 辅 助 继 电 器 于 DVP-PM 运 转 时 若 遇 到 停 电, 其 状 态 将 全 部 被 复 位 为 Off, 再 送 电 时 其 状 态 仍 为 Off 2. 停 电 保 持 用 辅 助 继 电 器 : 停 电 保 持 用 辅 助 继 电 器 于 DVP-PM 运 转 时 若 遇 到 停 电, 其 状 态 将 全 部 被 保 持, 再 送 电 时 其 状 态 为 停 电 前 状 态 3. 特 殊 用 辅 助 继 电 器 : 每 一 个 特 殊 用 辅 助 继 电 器 均 有 其 特 定 之 功 用, 未 定 义 的 特 殊 用 辅 助 继 电 器 请 勿 使 用 各 机 种 之 特 殊 用 辅 助 继 电 器 请 参 考 第 3.10 节 特 殊 继 电 器 及 特 殊 寄 存 器, 第 3.11 节 特 殊 辅 助 继 电 器 及 特 殊 寄 存 器 群 组 功 能 说 明 3.5 内 部 继 电 器 的 编 号 及 功 能 [S] 内 部 继 电 器 的 编 号 : ( 以 10 进 制 编 号 ) 内 部 继 电 器 S 一 般 用 停 电 保 持 用 S0~S499,490 点 可 使 用 参 数 设 定 变 更 成 停 电 保 持 区 域 S500~S1023,524 点 可 使 用 参 数 设 定 变 更 成 非 停 电 保 持 区 域 合 计 1,024 点 内 部 继 电 器 的 功 能 : 内 部 继 电 器 S 的 装 置 编 号 为 S0~S1023 共 1024 点, 各 内 部 继 电 器 S 与 输 出 继 电 器 Y 一 样 有 输 出 线 圈 及 A B 接 点, 而 且 于 程 序 当 中 使 用 次 数 无 限 制, 但 无 法 直 接 驱 动 外 部 负 载 内 部 继 电 器 S 可 当 作 一 般 的 辅 助 继 电 器 使 用 3.6 定 时 器 的 编 号 及 功 能 [T] 定 时 器 的 编 号 : ( 以 10 进 制 编 号 ) 定 时 器 T 10ms 一 般 用 T0~T255,256 点 可 使 用 参 数 设 定 变 更 成 停 电 保 持 区 域 定 时 器 的 功 能 : 定 时 器 是 以 10ms 为 一 个 计 时 单 位, 计 时 方 式 采 用 上 数 计 时, 当 定 时 器 当 前 值 = 设 定 值 时 输 出 线 圈 导 通, 设 定 值 为 10 进 制 K 值, 亦 可 使 用 数 据 寄 存 器 D 当 成 设 定 值 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-9

52 3 各 种 装 置 功 能 定 时 器 之 实 际 设 定 时 间 = 计 时 单 位 * 设 定 值 1. 一 般 用 定 时 器 在 TMR 指 令 执 行 时 计 时 一 次, 在 TMR 指 令 执 行 时, 若 计 时 到 达, 则 输 出 线 圈 导 通 X0 T0 TMR T0 K100 Y0 1 秒 当 X0=On 时, 定 时 器 T0 之 当 前 值 以 10ms 采 用 上 数 计 时, 当 定 时 器 当 前 值 = 设 定 值 K100 时, 输 出 线 圈 T0=On 当 X0=Off 或 停 电 时, 定 时 器 T0 之 当 前 值 清 除 为 0, 输 出 线 圈 T0 变 为 Off X0 T0 Y0 当 前 值 设 定 值 K100 设 定 值 的 指 定 方 法 : 定 时 器 之 实 际 设 定 时 间 = 计 时 单 位 * 设 定 值 1. 常 数 指 定 K: 设 定 值 直 接 指 定 常 数 K 值 2. 变 址 D: 设 定 值 使 用 数 据 寄 存 器 D 做 变 址 3.7 计 数 器 的 编 号 及 功 能 [C] 计 数 器 的 编 号 : ( 以 10 进 制 编 号 ) C 计 数 器 16 位 上 数 C0 ~ C199, 200 点 32 位 上 / 下 数 C220~C255, 36 点 ( 积 分 型 ) C200, C204, C208, C212, 32 位 高 速 计 数 器 C216, C220, 6 点 CNT (DCNT) 指 令 所 指 定 的 计 数 器, 合 计 236 点 若 计 时 到 达 则 此 同 编 号 C 的 接 点 将 会 On C200 输 入 接 点 X0/X1 C204 输 入 接 点 X2/X3 C208 输 入 接 点 X4/X5 合 计 6 点 C212 输 入 接 点 X6/X7 C216 输 入 接 点 X10+/X10-/X11+/X11- C220 输 入 接 点 X12+/X12-/X13+/X DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

53 3 各 种 装 置 功 能 计 数 器 特 点 : 项 目 16 位 计 数 器 32 位 计 数 器 类 型 一 般 型 一 般 型 高 速 型 计 数 方 向 上 数 上 下 数 设 定 值 0 ~ 32,767-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 设 定 值 的 指 定 常 数 K 或 数 据 寄 存 器 D 常 数 K 或 数 据 寄 存 器 D ( 指 定 2 个 ) 当 前 值 的 变 化 计 数 到 达 设 定 值 就 不 再 计 数 计 数 到 达 设 定 值 后, 仍 继 续 计 数 输 出 接 点 复 位 动 作 计 数 到 达 设 定 值, 接 点 导 通 并 保 持 RST 指 令 被 执 行 时 当 前 值 归 零, 接 点 被 复 位 成 Off 上 数 到 达 设 定 值 接 点 导 通 并 保 持 On 下 数 到 达 设 定 值 接 点 复 位 成 Off 接 点 动 作 在 扫 描 结 束 时, 统 一 动 作 在 扫 描 结 束 时, 统 一 动 作 计 数 到 达 后 立 即 动 作, 与 扫 描 周 期 无 关 计 数 器 的 功 能 : 计 数 器 之 计 数 脉 冲 输 入 信 号 由 Off On 时, 计 数 器 当 前 值 等 于 设 定 值 时 输 出 线 圈 导 通, 设 定 值 为 10 进 制 K 值, 亦 可 使 用 数 据 寄 存 器 D 当 成 设 定 值 16 位 计 数 器 : 位 计 数 器 的 设 定 范 围 :K0~K32,767 (K0 与 K1 相 同, 在 第 一 次 计 数 时 输 出 接 点 马 上 导 通 ) 2. 一 般 用 计 数 器 在 DVP-PM 停 电 的 时 候, 计 数 器 当 前 值 即 被 清 除, 若 为 停 电 保 持 型 计 数 器 ( 积 分 型 ) 会 将 停 电 前 的 当 前 值 及 计 数 器 接 点 状 态 保 存 着, 复 电 后 会 继 续 累 计 3. 若 使 用 MOV 指 令 PMSoft 将 一 个 大 于 设 定 值 的 数 值 传 送 到 C0 当 前 值 寄 存 器 时, 在 下 次 X1 由 Off On 时,C0 计 数 器 接 点 即 变 成 On, 同 时 当 前 值 内 容 变 成 与 设 定 值 相 同 4. 计 数 器 之 设 定 值 可 使 用 常 数 K 直 接 设 定 或 使 用 寄 存 器 D ( 不 包 含 特 殊 数 据 寄 存 器 D1000~D2999) 中 之 数 值 作 间 接 设 定 5. 设 定 值 若 使 用 常 数 K 仅 可 为 正 数, 使 用 数 据 寄 存 器 D 作 为 设 定 值 可 以 是 正 负 数 计 数 器 当 前 值 由 32,767 再 往 上 累 计 时 则 变 为 -32,768 范 例 : LD X0 RST C0 LD X1 CNT C0 K5 LD C0 X0 X1 C0 RST CNT Y0 C0 C0 K5 OUT Y0 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-11

54 3 各 种 装 置 功 能 1. 当 X0=On 时 RST 指 令 被 执 行,C0 的 当 前 值 归 零, 输 出 接 点 被 复 位 为 Off 2. 当 X1 由 Off On 时, 计 数 器 之 当 前 值 将 执 行 上 数 ( 加 一 ) 的 动 作 3. 当 计 数 器 C0 计 数 到 达 设 定 值 K5 时,C0 接 点 导 通,C0 当 前 值 = 设 定 值 =K5 之 后 的 X1 触 发 信 号 C0 完 全 不 接 受,C0 当 前 值 保 持 在 K5 处 X0 X1 C0 计 数 当 前 值 设 定 值 0 Y0,C0 接 点 32 位 一 般 用 加 减 法 计 数 器 : 位 一 般 用 计 数 器 的 设 定 范 围 :K-2,147,483,648 ~ K2,147,483, 位 一 般 用 加 减 法 计 数 器 切 换 上 下 数 用 特 殊 辅 助 继 电 器 : 由 M1208~M1255 来 决 定 例 :M1208=Off 时 决 定 C208 为 加 法, M1208=On 时 决 定 C208 为 减 法 其 余 类 推 2. 设 定 值 可 使 用 常 数 K 或 使 用 数 据 寄 存 器 D ( 不 包 含 特 殊 数 据 寄 存 器 D1000~D2999) 作 为 设 定 值 可 以 是 正 负 数, 若 使 用 数 据 寄 存 器 D 则 一 个 设 定 值 占 用 两 个 连 续 的 数 据 寄 存 器 3. 一 般 用 计 数 器 在 DVP-PM 停 电 的 时 候, 计 数 器 当 前 值 即 被 清 除, 若 为 停 电 保 持 型 计 数 器 ( 积 分 型 ), 则 会 将 停 电 前 的 当 前 值 及 计 数 器 接 点 状 态 保 存 着, 复 电 后 会 继 续 累 计 4. 计 数 器 当 前 值 由 2,147,483,647 再 往 上 累 计 时 则 变 为 -2,147,483,648 同 理 计 数 器 当 前 值 由 -2,147,483,648 再 往 下 递 减 时, 则 变 为 2,147,483,647 范 例 : LD X10 X10 OUT M1255 M1255 LD X11 X11 RST C255 RST C255 X12 LD X12 DCNT C255 K-5 C255 DCNT C255 K-5 LD C255 Y0 OUT Y0 1. X10 驱 动 M1255 来 决 定 C255 为 加 法 或 减 法 2. 当 X11 由 Off On 时,RST 指 令 执 行,C255 之 当 前 值 被 清 除 为 0, 且 接 点 变 为 Off 3. 当 X12 由 Off On 时, 计 数 器 之 当 前 值 将 执 行 上 数 ( 加 一 ) 的 动 作 或 下 数 ( 减 一 ) 的 动 作 3-12 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

55 3 各 种 装 置 功 能 4. 当 计 数 器 C255 之 当 前 值 从 K-6 K-5 变 化 时,C255 接 点 由 Off On 当 计 数 器 C255 之 当 前 值 从 K-5 K-6 变 化 时,C255 接 点 由 On Off 5. 若 使 用 MOV 指 令 PMSoft 将 一 个 大 于 设 定 值 的 数 值 传 送 到 C255 当 前 值 寄 存 器 时, 在 下 次 X1 由 Off On 时,C255 计 数 器 接 点 即 变 成 On, 同 时 当 前 值 内 容 变 成 与 设 定 值 相 同 X10 累 加 递 减 累 加 X11 X12 C208 计 数 当 前 值 输 出 接 点 1 0 原 本 为 ON 时 Y0,C208 接 点 32 位 高 速 计 数 器 : 10PM 机 种 (C200 C204 C208 C212 C216 C220): 位 高 速 计 数 器 的 设 定 范 围 :K-2,147,483,648 ~ K2,147,483, 计 数 模 式 设 定 计 数 器 编 号 计 数 模 式 清 除 信 号 设 清 除 信 号 装 置 设 定 值 定 外 部 引 脚 外 部 输 入 引 脚 C200 K1M1200 计 数 模 式 M1203 X10 X0 X1 S/S C204 K1M1204 0:U/D* 1:P/D* M1207 X11 X2 X3 S/S C208 K1M1208 2:A/B*(1 倍 频 ) M1211 X12 X4 X5 S/S C212 K1M1212 3:4A/B(4 倍 频 ) M1215 X13 X6 X7 S/S C216 K1M1216 计 时 模 式 5: 一 般 模 式 启 动 M1219 X0 X10+ X10- X11+ X11- C220 K1M1220 6: 周 期 模 式 启 动 M1223 X1 X12+ X12- X13+ X13- 注 : U/D: 上 数 / 下 数, P/D: 脉 冲 / 方 向, A/B: A 相 /B 相 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-13

56 3 各 种 装 置 功 能 C200 由 M1200/M1201 选 择 计 数 模 式 输 入 信 号 由 X0 X1 控 制 ; 清 除 信 号 由 M1203 启 动 由 X10 控 制 X0 计 数 脉 冲 Pulse U A 计 数 器 当 前 值 X1 计 数 脉 冲 Dir D B C200 M1200/M1201 计 数 行 为 模 式 选 择 M1203=1, X10- C200 清 除 信 号 C204 由 M1204/M1205 选 择 计 数 模 式 输 入 信 号 由 X2 X3 控 制 ; 清 除 信 号 由 M1207 设 定 由 X11 控 制 X2 计 数 脉 冲 Pulse U A 计 数 器 当 前 值 X3 计 数 脉 冲 Dir D B C204 M1205/M1204 计 数 行 为 模 式 选 择 M1207=1, X11- C204 清 除 信 号 C208 由 M1208/M1209 选 择 计 数 模 式 输 入 信 号 由 X4 X5 控 制 ; 清 除 信 号 由 M1211 设 定 由 X12 控 制 X4 计 数 脉 冲 Pulse U A 计 数 器 当 前 值 X5 计 数 脉 冲 Dir D B C208 M1209/M1208 计 数 行 为 模 式 选 择 M1211=1, X12- C208 清 除 信 号 3-14 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

57 3 各 种 装 置 功 能 C212 由 M1212/M1213 选 择 计 数 模 式 输 入 信 号 由 X6 X7 控 制 ; 清 除 信 号 由 M1215 设 定 由 X13 控 制 X6 计 数 脉 冲 Pulse U A 计 数 器 当 前 值 X7 计 数 脉 冲 Dir D B C212 M1213/M1212 计 数 行 为 模 式 选 择 M1215=1, X13- C212 清 除 信 号 C216 由 M1216/M1217 选 择 计 数 模 式 输 入 信 号 由 X10 X11 控 制 ; 清 除 信 号 由 M1219 设 定 由 X0 控 制 X10 计 数 脉 冲 Pulse U A 计 数 器 当 前 值 X11 计 数 脉 冲 Dir D B C216 M1217/M1216 计 数 行 为 模 式 选 择 M1219=1, X0 C216 清 除 信 号 C220 由 M1221/M1220 选 择 计 数 模 式 输 入 信 号 由 X12 X13 控 制 ; 清 除 信 号 由 M1223 设 定 由 X1 控 制 X12 计 数 脉 冲 Pulse U A 计 数 器 当 前 值 X13 计 数 脉 冲 Dir D B C220 M1221/M1220 计 数 行 为 模 式 选 择 M1223=1, X1 C220 清 除 信 号 3. 设 定 值 可 使 用 常 数 K 或 使 用 数 据 寄 存 器 D ( 不 包 含 特 殊 数 据 寄 存 器 D1000~D2999) 设 定 值 可 以 是 正 负 数, 若 使 用 数 据 寄 存 器 D 则 一 个 设 定 值 占 用 两 个 连 续 的 数 据 寄 存 器 4. 一 般 用 计 数 器 在 DVP-PM 停 电 的 时 候, 计 数 器 当 前 值 即 被 清 除, 若 为 停 电 保 持 型 ( 积 分 型 ) 计 数 器, 则 会 将 停 电 前 的 当 前 值 及 计 数 器 接 点 状 态 保 存 着, 复 电 后 会 继 续 累 计 5. 计 数 器 当 前 值 由 2,147,483,647 再 往 上 累 计 时 则 变 为 -2,147,483,648 同 理 计 数 器 当 前 值 由 -2,147,483,648 再 往 下 递 减 时, 则 变 为 2,147,483,647 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-15

58 3 各 种 装 置 功 能 3.8 寄 存 器 的 编 号 及 功 能 [D] 数 据 寄 存 器 [D] 用 于 储 存 数 值 数 据, 其 数 据 长 度 为 16 位 (-32,768 ~ +32,767), 最 高 位 为 正 负 号, 可 储 存 -32,768~ +32,767 之 数 值 数 据, 亦 可 将 两 个 16 位 寄 存 器 合 并 成 一 个 32 位 寄 存 器 (D+1,D 编 号 小 的 为 下 16 位 ) 使 用, 而 其 最 高 位 为 正 负 号, 可 储 存 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 之 数 值 数 据 一 般 用 D0~D199,200 点 可 使 用 参 数 设 定 变 更 成 停 电 保 持 区 域 数 据 寄 存 器 D 停 电 保 持 用 特 殊 用 D200~D999 D3000~D9999,7,800 点 可 使 用 参 数 设 定 变 更 成 非 停 电 保 持 区 域 D1000~D2999,2,000 点 部 份 为 停 电 保 持 合 计 10,000 点 变 址 寄 存 器 V Z V0~V7,Z0~Z7,16 点 寄 存 器 依 其 性 质 可 区 分 为 下 列 4 种 : 1. 一 般 用 寄 存 器 : 当 DVP-PM 由 AUTO MANU(STOP RUN) 或 断 电 时, 寄 存 器 内 的 数 值 数 据 会 被 清 除 为 0, 如 果 让 M1033=On 时, 则 DVP-PM 由 AUTO MANU(RUN STOP) 时, 数 据 会 保 持 不 被 清 除, 但 断 电 时 仍 会 被 清 除 为 0 2. 停 电 保 持 用 寄 存 器 : 当 DVP-PM 断 电 时 此 区 域 的 寄 存 器 数 据 不 会 被 清 除, 仍 保 持 其 断 电 前 之 数 值 清 除 停 电 保 持 用 寄 存 器 的 内 容 值, 可 使 用 RST 或 ZRST 指 令 3. 特 殊 用 寄 存 器 : 每 个 特 殊 用 途 寄 存 器 均 有 其 特 殊 定 义 与 用 途, 主 要 作 为 存 放 系 统 状 态 错 误 信 息 监 视 状 态 之 用 请 参 考 第 3.10 节 特 殊 继 电 器 及 特 殊 寄 存 器, 第 3.11 节 特 殊 辅 助 继 电 器 及 特 殊 寄 存 器 群 组 功 能 说 明 4. 变 址 寄 存 器 [V] [Z]: 变 址 寄 存 器 V 为 16 位 寄 存 器, 而 Z 为 32 位 寄 存 器,V0 ~ V7 Z0 ~ Z7 共 计 16 点 变 址 寄 存 器 [V] [Z] 16 位 V0 32 位 Z0 V 与 一 般 的 数 据 寄 存 器 一 样 的 都 是 16 位 的 数 据 寄 存 器, 它 可 以 自 由 的 被 写 入 及 读 出, 若 当 一 般 寄 存 器 用, 仅 能 使 用 在 16 位 的 指 令 里 Z 为 32 位 的 数 据 寄 存 器, 若 当 一 般 寄 存 器 用, 仅 能 使 用 在 32 位 的 指 令 里 3-16 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

59 3 各 种 装 置 功 能 X0 MOV K8 V0 当 X0=On 时,V0=8 Z1=14 D8 寄 存 器 内 容 被 搬 到 D16; D17 寄 存 器 内 容 被 搬 到 D12 DMOV K14 Z1 如 果 使 用 变 址 寄 存 器 V Z 来 修 饰 操 作 数 时,16 位 指 令 及 32 MOV D0@V0 D2@Z1 位 指 令, 皆 可 混 用 ( 如 左 范 例 ) DMOV D3@Z1 D4@V0 变 址 寄 存 器 与 一 般 的 操 作 数 相 同 可 用 来 作 为 搬 移 或 比 较, 可 用 于 字 符 装 置 (KnX KnY KnM KnS T C D) 及 位 装 置 (X Y M S) V0~V7,Z0~Z7 共 计 16 点 常 数 与 部 分 指 令 并 不 支 持 变 址 法, 使 用 变 址 寄 存 器 V Z 来 修 饰 操 作 数 请 参 考 第 5.4 节 使 用 变 址 寄 存 器 V Z 来 修 饰 操 作 数 时, 修 饰 范 围 请 勿 横 跨 特 殊 用 寄 存 器 (D1000~D2999) 及 特 殊 辅 助 继 电 器 (M1000~M2999) 之 区 域, 以 免 发 生 错 误 3.9 指 针 [N] 指 针 [Pn] 指 N 主 控 回 路 用 N0~N7,8 点 主 控 回 路 控 制 点 针 P CJ CJN JMP 指 令 用 P0~P255,256 点 CJ CJN JMP 的 位 置 指 针 指 针 P: 搭 配 应 用 指 令 API 00 CJ API 256 CJN API 257 JMP 使 用, 详 细 说 明 请 参 考 第 5 章 节 中 的 CJ CJN JMP 指 令 使 用 说 明 CJ 条 件 跳 转 : 0 X0 CJ P** P1 当 X0=On 时 程 序 自 动 从 地 址 0 跳 转 至 地 址 N ( 即 指 定 之 标 签 P1) 继 续 执 行, 中 间 地 址 X1 Y1 跳 过 不 执 行 当 X0=Off 时 程 序 如 同 一 般 程 序 由 地 址 0 继 N P1 续 往 下 执 行, 此 时 CJ 指 令 不 被 执 行 X2 Y 特 殊 继 电 器 M 及 特 殊 寄 存 器 D 特 殊 辅 助 继 电 器 ( 特 M) 及 特 殊 数 据 寄 存 器 ( 特 D), 它 的 种 类 及 功 能 如 下 所 示 下 列 各 表 中, 在 编 号 右 上 角 有 * 标 号 可 参 考 下 一 节 的 功 能 说 明, 如 其 中 属 性 栏 中 标 示 为 R, 表 示 仅 可 作 读 取 的 动 作, 若 标 示 为 R/W, 表 示 可 作 读 写 的 动 作 另 若 标 示 为 -, 表 示 无 变 化 标 示 为 #, 则 表 示 系 统 会 依 照 DVP-PM 状 态 作 设 定, 使 用 者 可 读 取 该 设 定 值 对 照 手 册 之 说 明, 进 一 步 了 解 系 统 信 息 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-17

60 3 各 种 装 置 功 能 特 M 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 M1000* M1001* M1002* M1003* 运 转 监 视 常 开 接 点 (a 接 点 ) AUTO 中 常 时 On,a 接 点 AUTO 的 状 态 下, 此 接 点 On 运 转 监 视 常 闭 接 点 (b 接 点 ) AUTO 中 常 时 Off,b 接 点 AUTO 的 状 态 下, 此 接 点 Off 启 始 正 向 (AUTO 的 瞬 间 On ) 脉 冲 初 期 脉 冲,a 接 点 AUTO 的 瞬 间, 产 生 正 向 的 脉 冲, 其 宽 度 = 扫 描 周 期 启 始 反 向 (AUTO 的 瞬 间 Off ) 脉 冲 初 期 脉 冲,a 接 点 AUTO 的 瞬 间, 产 生 反 向 的 PULSE,PULSE 的 宽 度 = 扫 描 周 期 Off On Off R 否 Off 3-35 On Off On R 否 On 3-35 Off On Off R 否 Off 3-35 On Off On R 否 On 3-35 M1008 扫 描 逾 时 定 时 器 (WDT) On Off Off - R 否 Off - M1009 LV 信 号 曾 经 发 生 过 纪 录 Off - - R 否 Off - M ms 时 钟 脉 冲,5ms On/5ms Off Off - - R 否 Off - M ms 时 钟 脉 冲,50ms On / 50ms Off Off - - R 否 Off - M1013 1s 时 钟 脉 冲,0.5s On / 0.5s Off Off - - R 否 Off - M1014 1min 时 钟 脉 冲,30s On / 30s Off Off - - R 否 Off - M1025 有 不 正 确 的 通 讯 服 务 要 求 ( 当 PC 或 HMI( 人 机 接 口 ) 与 DVP-PM 联 机 时, 在 数 据 的 传 输 当 中, 若 DVP-PM 接 收 到 不 合 法 的 通 讯 服 务 要 求 时,M1025 会 被 设 定, 且 会 将 错 误 码 存 于 D1025) Off Off - R 否 Off - M1026 RAMP 模 式 选 择 Off - - R/W 否 Off - M1029 脉 冲 输 出 CH0 (Y0, Y1) 执 行 完 毕 Off - - R 否 Off M1031 非 停 电 保 持 区 域 全 部 清 除 Off - - R/W 否 Off - M1032 停 电 保 持 区 域 全 部 清 除 Off - - R/W 否 Off - M1033 非 运 转 中 存 储 保 持 Off - - R/W 否 Off - M1034 Y 输 出 全 部 禁 止 Off - - R/W 否 Off - M1035 将 STOP0/START0 当 外 部 IO 用 Off Off Off R/W 否 Off - M1039* 固 定 扫 描 时 间 Off - - R/W 否 Off 3-39 M1048 报 警 点 状 态 标 志 Off - - R 否 Off - M1049 设 定 报 警 点 监 控 标 志 Off - - R/W 否 Off - M1072 DVP-PM AUTO 指 令 执 行 ( 通 讯 ) Off On Off R/W 否 Off - M1077 电 池 电 压 过 低 故 障 或 无 电 池 Off - - R/W 否 Off - M1087 LV 信 号 动 作 标 志 Off - - R/W 否 Off - M1120* COM2 (RS-485) 通 讯 设 定 保 持 用, 设 定 后 D1120 变 更 无 效 Off Off - R/W 否 Off 3-36 M1121 RS-485 通 讯 数 据 发 送 等 待 Off On - R 否 Off - M1122 送 信 要 求 Off Off - R/W 否 Off - M1123 接 收 完 毕 Off Off - R/W 否 Off - M1124 接 收 等 待 Off Off - R 否 Off DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

61 3 各 种 装 置 功 能 特 M 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 M1125 接 收 状 态 解 除 Off Off - R/W 否 Off - M1127 通 讯 指 令 数 据 传 送 接 收 完 毕 Off Off - R/W 否 Off - M1128 传 送 中 / 接 收 中 指 示 Off Off - R 否 Off - M1129 接 收 逾 时 Off Off - R/W 否 Off - M1136 COM3 ( 通 讯 卡 ) 通 讯 设 定 保 持 Off - - R 否 Off 3-36 M1138* COM1 (RS-232) 通 讯 设 定 保 持, 设 定 后 D1036 变 更 无 效 Off - - R/W 否 Off 3-36 M1139* SLAVE 模 式 时,COM1 (RS-232) 之 ASCII/RTU 模 式 选 择 (Off:ASCII 模 式, On:RTU 模 式 ) Off - - R/W 否 Off 3-36 M1140 MODRD/MODWR 数 据 接 收 错 误 Off Off - R 否 Off - M1141 MODRD/MODWR 指 令 参 数 错 误 Off Off - R 否 Off - M1143* SLAVE 模 式 时,COM2 (RS-485) 之 ASCII/RTU 模 式 选 择 (Off 时 为 ASCII 模 式 On 时 为 RTU 模 式 ) MASTER 模 式 时,COM2 (RS-485) 之 ASCII/RTU 模 式 选 择 ( 配 合 MODRD/MODWR 指 令 使 用 (Off 时 为 ASCII 模 式 On 时 为 RTU 模 式 ) Off - - R/W 否 Off 3-36 M 位 处 理 模 式 (On 时 8 位 模 式 / Off 时 16 位 模 式 ) Off - - R/W 否 Off - M1162 SCLP 指 令 中 十 进 制 整 数 与 二 进 浮 点 数 切 换 使 用 标 志,On 时 表 示 二 进 浮 点 数,Off 时 表 示 十 进 制 整 数 Off - - R/W 否 Off - M1168 SMOV 工 作 模 式 指 定 Off - - R/W 否 Off - M1200 C200 计 数 模 式 设 定 Off - - R/W 否 Off - M1201 C200 计 数 模 式 设 定 Off - - R/W 否 Off - M1203 C200 Reset 信 号 Off - - R/W 否 Off - M1204 C204 计 数 模 式 设 定 Off - - R/W 否 Off - M1205 C204 计 数 模 式 设 定 Off - - R/W 否 Off - M1207 C204 Reset 信 号 Off - - R/W 否 Off - M1208 C208 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1209 C209 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1210 C210 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1211 C211 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1212 C212 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1213 C213 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1214 C214 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1215 C215 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1216 C216 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1217 C217 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1218 C218 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1219 C219 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-19

62 3 各 种 装 置 功 能 特 M 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 M1220 C220 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1221 C221 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1222 C222 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1223 C223 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1224 C224 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1225 C225 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1226 C226 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1227 C227 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1228 C228 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1229 C229 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1230 C230 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1231 C231 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1232 C232 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1233 C233 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1234 C234 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1235 C235 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1236 C236 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1237 C237 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1238 C238 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1239 C239 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1240 C240 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1241 C241 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1242 C242 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1243 C243 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1244 C244 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1245 C245 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R/W 否 Off - M1246 C246 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R 否 Off - M1247 C247 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R 否 Off - M1248 C248 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R 否 Off - M1249 C249 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R 否 Off - M1250 C250 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R 否 Off - M1251 C251 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R 否 Off - M1252 C252 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R 否 Off - M1253 C253 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R 否 Off - M1254 C254 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R 否 Off - M1255 C255 计 数 模 式 设 定 (On 时 为 下 数 ) Off - - R 否 Off DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

63 3 各 种 装 置 功 能 特 M 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 M1303 XCH 指 令 高 低 位 交 换 标 志 Off - - R/W 否 Off - M1304* X 输 入 点 可 强 制 On-Off Off - - R/W 否 Off 3-42 M1744* OX M 码 Off 标 志 Off Off - R/W 否 Off 3-44 M1745 OX X 轴 原 点 回 归 禁 止 标 志 Off - - R/W 否 Off - M1751 X 轴 当 前 位 置 写 入 允 许 Off - - R/W 否 Off 3-44 M1760 OX 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 Off - - R/W 否 Off - M1792 X 轴 Ready Flag On On On R 否 On 3-44 M1793* X 轴 运 动 错 误 标 志 与 清 除 (X 轴 启 动 时 自 动 清 除 ) Off - - R/W 否 Off 3-44 M1794* OX M 码 On 标 志 (OX 启 动 时 自 动 清 除 ) Off - Off R 否 Off - M1795 OX M0 码 On(OX 启 动 时 自 动 清 除 ) Off - - R 否 Off - M1796 OX M2 码 On(OX 启 动 时 自 动 清 除 ) Off On - R 否 Off - M1808 OX 零 标 志 (OX Zero flag) Off - - R 否 Off - M1809 OX 借 位 标 志 (OX Borrow flag) Off - - R 否 Off - M1810 OX 进 位 标 志 (OX Carry flag) Off - - R 否 Off - M1811 OX 浮 点 数 运 算 错 误 标 志 Off Off - R 否 Off - M1825 Y 轴 原 点 回 归 禁 止 标 志 Off - - R/W 否 Off - M1831 Y 轴 当 前 位 置 写 入 允 许 Off - - R/W 否 Off 3-44 M1872 Y 轴 Ready Flag On On On R 否 On 3-44 M1873* Y 轴 运 动 错 误 标 志 与 清 除 (Y 轴 启 动 时 自 动 清 除 ) Off - - R 否 Off 3-44 M1920 O100 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 Off - - R/W 否 Off - M1952 O100 Ready flag On Off On R 否 On - M1953* O100 错 误 标 志 / 清 除 Off - - R/W 否 Off 3-46 M1957 AUTO/MANU(STOP/RUN) 开 关 状 态 标 志 Off On - R 否 Off - M1968 O100 零 标 志 (O100 Zero flag) Off - - R 否 Off - M1969 O100 借 位 标 志 (O100 Borrow flag) Off - - R 否 Off - M1970 O100 进 位 标 志 (O100 Carry flag) Off - - R 否 Off - M1971 O100 浮 点 数 运 算 错 误 标 志 Off - - R 否 Off - M1985 Z 轴 原 点 回 归 禁 止 标 志 Off - - R/W 否 Off - M1991 Z 轴 当 前 位 置 写 入 允 许 Off - - R/W 否 Off 3-44 M2032 Z 轴 Ready Flag On On On R 否 On 3-44 M2033* Z 轴 运 动 错 误 标 志 与 清 除 (Z 轴 启 动 时 自 动 清 除 ) Off - - R/W 否 Off 3-44 M2065 A 轴 原 点 回 归 禁 止 标 志 Off - - R/W 否 Off - M2071 A 轴 当 前 位 置 写 入 允 许 Off - - R/W 否 Off 3-44 M2112 A 轴 Ready Flag On On On R 否 On 3-44 M2113* A 轴 运 动 错 误 标 志 与 清 除 (A 轴 启 动 时 自 动 清 除 ) Off - - R/W 否 Off 3-44 M2145 B 轴 原 点 回 归 禁 止 标 志 Off - - R/W 否 Off - DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-21

64 3 各 种 装 置 功 能 特 M 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 M2151 B 轴 当 前 位 置 写 入 允 许 Off - - R/W 否 Off 3-44 M2192 B 轴 Ready Flag On On On R 否 On 3-44 M2193* B 轴 运 动 错 误 标 志 与 清 除 (A 轴 启 动 时 自 动 清 除 ) Off - - R/W 否 Off 3-44 M2225 C 轴 原 点 回 归 禁 止 标 志 Off - - R/W 否 Off - M2231 C 轴 当 前 位 置 写 入 允 许 Off - - R/W 否 Off 3-44 M2272 C 轴 Ready Flag On On On R 否 On 3-44 M2273* C 轴 运 动 错 误 标 志 与 清 除 (A 轴 启 动 时 自 动 清 除 ) Off - - R/W 否 Off DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

65 3 各 种 装 置 功 能 特 D 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 D1000* 程 序 扫 描 逾 时 定 时 器 (WDT) ( 单 位 : ms) R/W 否 D1005 DVP-PM 机 种 系 统 程 序 版 本 ( 以 出 厂 时 的 版 本 显 示 ) # - - R 否 # - D1002 程 序 容 量 R 否 D1003 程 序 内 存 内 容 总 和 R 是 0 - D1008 WDT 定 时 器 On 之 STEP 地 址 R 否 0 - D1010 当 前 扫 描 时 间 ( 单 位 : 1ms) R 否 0 - D1011 最 小 扫 描 时 间 ( 单 位 : 1ms) R 否 0 - D1012 最 大 扫 描 时 间 ( 单 位 : 1ms) R 否 0 - D1020 X0~X7 输 入 滤 波 设 定, 单 位 ms R/W 否 D1025 通 讯 要 求 发 生 错 误 时 的 代 码 R 否 0 - D1036* COM1 通 讯 协 议 H R/W 否 H D1038* DVP-PM 主 机 RS-485 通 讯 当 从 站 时, 数 据 响 应 延 迟 时 间 设 定, 设 定 范 围 0~3000, 时 间 定 义 (10 ms) R/W 是 D1039* 固 定 扫 描 时 间 (ms) R/W 否 D1050 D1055 Modbus 通 讯 指 令 数 据 处 理,DVP-PM 系 统 会 自 动 将 D1070~D1085 的 ASCII 字 数 据 转 换 为 HEX,16 进 制 数 值 R 否 0 - D1056 功 能 卡 2AD CH0 当 前 值 0 # - R 否 0 - D1057 功 能 卡 2AD CH1 当 前 值 0 # - R 否 0 - D1070 D1085 D1089 D1099 Modbus 通 讯 指 令 数 据 处 理,DVP-PM 内 建 RS-485 通 讯 便 利 指 令, 该 指 令 执 行 时 所 送 出 指 令, 当 接 收 端 接 收 后 会 回 传 信 息, 该 信 息 会 储 存 于 D1070~D1085, 使 用 者 可 利 用 该 寄 存 器 的 内 容, 查 看 回 传 数 据 Modbus 通 讯 指 令 数 据 处 理,DVP-PM 内 建 RS-485 通 讯 便 利 指 令, 该 指 令 执 行 时 所 送 出 的 指 令 字 符 储 存 于 D1089~D1099, 使 用 者 可 根 据 该 寄 存 器 的 内 容, 查 看 指 令 是 否 正 确 R 否 R 否 0 - D1109 COM3 ( 通 讯 卡 ) 通 讯 协 议 H R/W 否 H D1110 功 能 卡 2AD CH0 平 均 值 0 # - R 否 0 - D1111 功 能 卡 2AD CH1 平 均 值 0 # - R 否 0 - D1116 功 能 卡 2DA CH R/W 否 0 - D1117 功 能 卡 2DA CH R/W 否 0 - D1120* COM2 (RS-485) 通 讯 协 议 H R/W 否 H D1121 DVP-PM 通 讯 地 址 R/W 是 1 - D1122 发 送 数 据 剩 余 字 数 R 否 0 - D1123 接 收 数 据 剩 余 字 数 R 否 0 - D1124 起 始 字 定 义 (STX) H 3A - - R/W 否 H 3A - D1125 第 一 结 束 字 定 义 (END High) H 0D - - R/W 否 H 0D - D1126 第 二 结 束 字 定 义 (END Low) H 0A - - R/W 否 H 0A - DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-23

66 3 各 种 装 置 功 能 特 D 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 D1129 通 讯 逾 时 异 常, 时 间 定 义 (ms) R/W 否 0 - D1130 RS-485 当 主 机 时 从 机 MODBUS 回 传 错 误 码 记 录 R 否 0 - D1140* 右 侧 模 块 台 数, 最 多 8 台 R 否 D1142* 数 字 模 块 X 点 数 R 否 D1143* 数 字 模 块 Y 点 数 R 否 D1149 功 能 卡 ID (0: 没 有 插 卡, 3:COM3 卡, 8:2AD 卡,9:2DA 卡 ) R 否 0 - D1200* M 辅 助 继 电 器 停 电 保 持 开 始 地 址 R/W 是 D1201* M 辅 助 继 电 器 停 电 保 持 结 束 地 址 R/W 是 D1202* T 定 时 器 停 电 保 持 开 始 地 址 R/W 是 D1203* T 定 时 器 停 电 保 持 结 束 地 址 R/W 是 D1204* C16 位 计 数 器 停 电 保 持 开 始 地 址 R/W 是 D1205* C16 位 计 数 器 停 电 保 持 结 束 地 址 R/W 是 D1206* C32 位 计 数 器 停 电 保 持 开 始 地 址 R/W 是 D1207* C32 位 计 数 器 停 电 保 持 结 束 地 址 R/W 是 D1208* S 辅 助 继 电 器 停 电 保 持 开 始 地 址 R/W 是 D1209* S 辅 助 继 电 器 停 电 保 持 结 束 地 址 R/W 是 D1210* D 寄 存 器 停 电 保 持 开 始 地 址 R/W 是 D1211* D 寄 存 器 停 电 保 持 结 束 地 址 R/W 是 D1313* 万 年 历 (RTC) 秒 00~ R/W 是 0 - D1314* 万 年 历 (RTC) 分 00~ R/W 是 0 - D1315* 万 年 历 (RTC) 时 00~ R/W 是 0 - D1316* 万 年 历 (RTC) 日 01~ R/W 是 1 - D1317* 万 年 历 (RTC) 月 01~ R/W 是 1 - D1318* 万 年 历 (RTC) 星 期 1~ R/W 是 2/5 - D1319* 万 年 历 (RTC) 年 R/W 是 8/10 - D1320* 第 一 台 右 侧 模 块 代 码 R 否 D1321* 第 二 台 右 侧 模 块 代 码 R 否 D1322* 第 三 台 右 侧 模 块 代 码 R 否 D1323* 第 四 台 右 侧 模 块 代 码 R 否 D1324* 第 五 台 右 侧 模 块 代 码 R 否 D1325* 第 六 台 右 侧 模 块 代 码 R 否 D1326* 第 七 台 右 侧 模 块 代 码 R 否 D1327* 第 八 台 右 侧 模 块 代 码 R 否 D1400 中 断 允 许 R/W 否 0 - D1401 时 间 中 断 周 期 (ms) R/W 否 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

67 3 各 种 装 置 功 能 特 D 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 D1500 FROM/TO 数 据 区 块, 对 应 CR#0 H R 否 H D1501 D1699 FROM/TO 数 据 区 块, 对 应 CR#1~CR# R/W 否 0 - D1700 OX 程 序 执 行 编 号 R 否 0 - D1702 OX 程 序 执 行 STEP 号 码 R 否 0 - D1703* OX 执 行 M 码 R 否 D1704 OX 等 待 时 间 设 定 值 R 否 0 - D1705 OX 等 待 时 间 当 前 值 R 否 0 - D1706 OX RPT 指 令 设 定 值 R 否 0 - D1707 OX RPT 指 令 当 前 值 R 否 0 - D1736 O100 等 待 时 间 (TIM) 设 定 值 R 否 0 - D1737 O100 等 待 时 间 (TIM) 当 前 值 R 否 0 - D1738 O100 RPT 指 令 设 定 值 R 否 0 - D1739 O100 RPT 指 令 当 前 值 R 否 0 - D1799* 输 入 端 子 极 性 R/W 否 D1800* 输 入 端 子 状 态 R 否 D1802* O100 错 误 编 号 R/W 否 D1803* O100 错 误 STEP 位 置 R/W 否 D1806 输 入 端 子 滤 波 系 数 设 定 R/W 否 D1816* X 轴 参 数 设 定 R/W 是 D1818 X 轴 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 (Low word) D1819 X 轴 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 (High word) D1820 X 轴 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (Low word) D1821 X 轴 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (High word) D1822 X 轴 最 高 速 度 V MAX (Low word) D1823 X 轴 最 高 速 度 V MAX (High word) D1824 X 轴 启 动 速 度 V BIAS (Low word) D1825 X 轴 启 动 速 度 V BIAS (High word) D1826 X 轴 寸 动 JOG 速 度 V JOG (Low word) D1827 X 轴 寸 动 JOG 速 度 V JOG (High word) D1828 X 轴 原 点 回 归 速 度 V RT (Low word) D1829 X 轴 原 点 回 归 速 度 V RT (High word) D1830 X 轴 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR (Low word) D1831 X 轴 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR (High word) R/W 是 R/W 是 R/W 是 500K R/W 是 R/W 是 R/W 是 50K R/W 是 D1832* X 轴 零 点 信 号 数 N R/W 是 0 - D1833* X 轴 补 偿 距 离 P R/W 是 0 - DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-25

68 3 各 种 装 置 功 能 特 D 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 D1834* X 轴 原 点 位 置 定 义 HP (Low word) R/W 是 0 - D1835 X 轴 原 点 位 置 定 义 HP (High word) R/W 是 0 - D1836 X 轴 加 速 时 间 T ACC R/W 是 D1837 X 轴 减 速 时 间 T DEC R/W 是 D1838 D1839 X 轴 目 标 位 置 (I) P(I) (Low word) R/W 否 0 - X 轴 PWM 频 宽 设 定 (Low word) R/W 否 0 - X 轴 目 标 位 置 (I) P(I) (High word) R/W 否 0 - X 轴 PWM 频 宽 设 定 (High word) R/W 否 0 - D1840 X 轴 运 转 速 度 (I) V(I) (Low word) R/W 否 D1841 X 轴 运 转 速 度 (I) V(I) (High word) R/W 否 D1842 D1843 X 轴 目 标 位 置 (II) P(II) (Low word) R/W 否 0 - X 轴 PWM 输 出 周 期 设 定 (Low word) R/W 否 0 - X 轴 目 标 位 置 (II) P(II) (High word) R/W 否 0 - X 轴 PWM 输 出 周 期 设 定 (Low word) R/W 否 0 - D1844 X 轴 运 转 速 度 (II)V(II) (Low word) D1845 X 轴 运 转 速 度 (II)V(II) (High word) R/W 否 D1846* X 轴 运 转 命 令 0-0 R/W 否 D1847* X 轴 工 作 模 式 R/W 否 D1848 D1849 X 轴 当 前 位 置 CP(PLS) (Low word) 从 轴 位 置 X 轴 当 前 位 置 CP(PLS) (High word) 从 轴 位 置 R/W 否 R/W 否 0 - D1850 X 轴 当 前 速 度 (PPS) (Low word) D1851 X 轴 当 前 速 度 (PPS) (High word) D1852 X 轴 当 前 位 置 CP(unit) (Low word) D1853 X 轴 当 前 位 置 CP(unit) (High word) D1854 X 轴 当 前 速 度 CS (unit) (Low word) D1855 X 轴 当 前 速 度 CS (unit) (High word) R/W 否 R/W 否 R/W 否 0 - D1856* X 轴 执 行 状 态 R 否 D1857* OX X 轴 错 误 编 号 R 否 D1858 X 轴 电 子 齿 轮 ( 分 子 ) R/W 是 1 - D1859 X 轴 电 子 齿 轮 ( 分 母 ) R/W 是 1 - D1860 D1861 X 轴 手 摇 轮 输 入 频 率 (Low word) 主 轴 频 率 X 轴 手 摇 轮 输 入 频 率 (High word) 主 轴 频 率 R/W 否 R/W 否 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

69 3 各 种 装 置 功 能 特 D 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 D1862 D1863 X 轴 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 (Low word) 主 轴 位 置 X 轴 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 (High word) 主 轴 位 置 R/W 否 R/W 否 0 - D1864* X 轴 手 摇 轮 输 入 响 应 速 度 R/W 是 5 - D1865 OX 0~99 停 止 模 式 (K1: 下 次 启 动 走 完 未 完 行 程,K2: 下 次 启 动 执 行 下 一 指 令, 其 它 : 重 新 开 始 ) R/W 是 0 - D1866 X 轴 电 气 零 点 (Low word) R/W 是 0 - D1867 X 轴 电 气 零 点 (High word) R/W 是 0 - D1868* 设 定 OX 程 序 号 码 R/W 是 D1869 OX 错 误 STEP 位 置 R/W 否 0 - D1872 D1873 OX Ready 时, 允 许 Y 输 出 high byte 设 定 K1;low byte : 指 定 Y 输 出 起 始 编 号 OX 执 行 M 码 时, 允 许 Y 输 出 high byte 设 定 K1; low byte : 指 定 Y 输 出 起 始 编 号 R/W 否 R/W 是 0 - D1874 设 定 X 输 入 信 号 编 号, 使 用 此 X 输 入 信 号 重 置 M 码 R/W 否 0 - D1875* X 轴 外 部 手 动 启 动 (ZRN, MPG, JOG-, JOG+) R/W 是 0 - D1896* Y 轴 参 数 设 定 R/W 是 D1898 Y 轴 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 (Low word) D1899 Y 轴 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 (High word) D1900 Y 轴 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (Low word) D1901 Y 轴 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (High word) D1902 Y 轴 最 高 速 度 V MAX (Low word) D1903 Y 轴 最 高 速 度 V MAX (High word) D1904 Y 轴 启 动 速 度 V BIAS (Low word) D1905 Y 轴 启 动 速 度 V BIAS (High word) D1906 Y 轴 寸 动 JOG 速 度 V JOG (Low word) D1907 Y 轴 寸 动 JOG 速 度 V JOG (High word) D1908 Y 轴 原 点 回 归 速 度 V RT (Low word) D1909 Y 轴 原 点 回 归 速 度 V RT (High word) D1910 Y 轴 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR (Low word) D1911 Y 轴 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR (High word) R/W 是 R/W 是 R/W 是 500K R/W 是 R/W 是 R/W 是 50K R/W 是 D1912 Y 轴 零 点 信 号 数 N R/W 是 0 - D1913 Y 轴 补 偿 距 离 P R/W 是 0 - D1914 Y 轴 原 点 位 置 定 义 HP (Low word) D1915 Y 轴 原 点 位 置 定 义 HP (High word) R/W 是 0 - D1916 Y 轴 加 速 时 间 T ACC R/W 是 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-27

70 3 各 种 装 置 功 能 特 D 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 D1917 Y 轴 减 速 时 间 T DEC R/W 是 D1918 D1919 Y 轴 目 标 位 置 (I) P(I) (Low word) R/W 否 0 - Y 轴 PWM 频 宽 设 定 (Low word) R/W 否 0 - Y 轴 目 标 位 置 (I) P(I) (High word) R/W 否 0 - Y 轴 PWM 频 宽 设 定 (High word) R/W 否 0 - D1920 Y 轴 运 转 速 度 (I) V(I) (Low word) D1921 Y 轴 运 转 速 度 (I) V(I) (High word) R/W 否 D1922 D1923 Y 轴 目 标 位 置 (II) P(II) (Low word) R/W 否 0 - Y 轴 PWM 输 出 周 期 设 定 (Low word) R/W 否 0 - Y 轴 目 标 位 置 (II) P(II) (High word) R/W 否 0 - Y 轴 PWM 输 出 周 期 设 定 (High word) R/W 否 0 - D1924 Y 轴 运 转 速 度 (II)V(II) (Low word) D1925 Y 轴 运 转 速 度 (II)V(II) (High word) R/W 否 D1926* Y 轴 运 转 命 令 0-0 R/W 否 D1927* Y 轴 工 作 模 式 R/W 否 D1928 Y 轴 当 前 位 置 CP(PLS) (Low word) D1929 Y 轴 当 前 位 置 CP(PLS) (High word) D1930 Y 轴 当 前 速 度 (PPS) (Low word) D1931 Y 轴 当 前 速 度 (PPS) (High word) D1932 Y 轴 当 前 位 置 CP(unit) (Low word) D1933 Y 轴 当 前 位 置 CP(unit) (High word) D1934 Y 轴 当 前 速 度 CS (unit) (Low word) D1935 Y 轴 当 前 速 度 CS (unit) (High word) R/W 否 R/W 否 R/W 否 R/W 否 0 - D1936* Y 轴 执 行 状 态 R 否 D1937* Y 轴 错 误 编 号 R 否 D1938 Y 轴 电 子 齿 轮 ( 分 子 ) R/W 是 1 - D1939 Y 轴 电 子 齿 轮 ( 分 母 ) R/W 是 1 - D1940 Y 轴 手 摇 轮 输 入 频 率 (Low word) D1941 Y 轴 手 摇 轮 输 入 频 率 (High word) D1942 Y 轴 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 (Low word) D1943 Y 轴 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 (High word) 0-0 R/W 否 R/W 否 0 - D1944 Y 轴 手 摇 轮 输 入 响 应 速 度 R/W 是 5 - D1946 Y 轴 电 气 零 点 (Low word) D1947 Y 轴 电 气 零 点 (High word) R/W 是 0 - D1955* Y 轴 外 部 手 动 启 动 (ZRN, MPG, JOG-, JOG+) R/W 是 4 - D1976 Z 轴 参 数 设 定 R/W 是 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

71 3 各 种 装 置 功 能 特 D 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 D1978 Z 轴 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 (Low word) D1979 Z 轴 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 (High word) D1980 Z 轴 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (Low word) D1981 Z 轴 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (High word) D1982 Z 轴 最 高 速 度 V MAX (Low word) D1983 Z 轴 最 高 速 度 V MAX (High word) D1984 Z 轴 启 动 速 度 V BIAS (Low word) D1985 Z 轴 启 动 速 度 V BIAS (High word) D1986 Z 轴 寸 动 JOG 速 度 V JOG (Low word) D1987 Z 轴 寸 动 JOG 速 度 V JOG (High word) D1988 Z 轴 原 点 回 归 速 度 V RT (Low word) D1989 Z 轴 原 点 回 归 速 度 V RT (High word) D1990 Z 轴 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR (Low word) D1991 Z 轴 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR (High word) R/W 是 R/W 是 R/W 是 500K R/W 是 R/W 是 R/W 是 50K R/W 是 D1992 Z 轴 零 点 信 号 数 N R/W 是 0 - D1993 Z 轴 补 偿 距 离 P R/W 是 0 - D1994 Z 轴 原 点 位 置 定 义 HP (Low word) D1995 Z 轴 原 点 位 置 定 义 HP (High word) R/W 是 0 - D1996 Z 轴 加 速 时 间 T ACC R/W 是 D1997 Z 轴 减 速 时 间 T DEC R/W 是 D1998 D1999 Z 轴 目 标 位 置 (I) P(I) (Low word) R/W 否 0 - Z 轴 PWM 频 宽 设 定 (Low word) R/W 否 0 - Z 轴 目 标 位 置 (I) P(I) (High word) R/W 否 0 - Z 轴 PWM 频 宽 设 定 (High word) R/W 否 0 - D2000 Z 轴 运 转 速 度 (I) V(I) (Low word) D2001 Z 轴 运 转 速 度 (I) V(I) (High word) R/W 否 D2002 D2003 Z 轴 目 标 位 置 (II) P(II) (Low word) R/W 否 0 - Z 轴 PWM 输 出 周 期 设 定 (Low word) R/W 否 0 - Z 轴 目 标 位 置 (II) P(II) (High word) R/W 否 0 - Z 轴 PWM 输 出 周 期 设 定 (High word) R/W 否 0 - D2004 Z 轴 运 转 速 度 (II)V(II) (Low word) D2005 Z 轴 运 转 速 度 (II)V(II) (High word) R/W 否 2K - D2006 Z 轴 运 转 命 令 0-0 R/W 否 D2007 Z 轴 工 作 模 式 R/W 否 D2008 Z 轴 当 前 位 置 CP(PLS) (Low word) D2009 Z 轴 当 前 位 置 CP(PLS) (High word) R/W 否 0 - DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-29

72 3 各 种 装 置 功 能 特 D 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 D2010 Z 轴 当 前 速 度 (PPS) (Low word) D2011 Z 轴 当 前 速 度 (PPS) (High word) D2012 Z 轴 当 前 位 置 CP(unit) (Low word) D2013 Z 轴 当 前 位 置 CP(unit) (High word) D2014 Z 轴 当 前 速 度 CS (unit) (Low word) D2015 Z 轴 当 前 速 度 CS (unit) (High word) R/W 否 R/W 否 R/W 否 0 - D2016 Z 轴 执 行 状 态 R 否 D2017* Z 轴 错 误 编 号 R 否 D2018 Z 轴 电 子 齿 轮 ( 分 子 ) R/W 是 1 - D2019 Z 轴 电 子 齿 轮 ( 分 母 ) R/W 是 1 - D2020 Z 轴 手 摇 轮 输 入 频 率 (Low word) D2021 Z 轴 手 摇 轮 输 入 频 率 (High word) D2022 Z 轴 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 (Low word) D2023 Z 轴 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 (High word) 0-0 R/W 否 R/W 否 0 - D2024 Z 轴 手 摇 轮 输 入 响 应 速 度 R/W 是 5 - D2026 Z 轴 电 气 零 点 (Low word) D2027 Z 轴 电 气 零 点 (High word) R/W 是 0 - D2029 OZ 错 误 STEP 位 置 ( 目 前 没 使 用, 暂 定 为 保 留 ) R/W 是 0 - D2056 A 轴 参 数 设 定 R/W 是 D2058 A 轴 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 (Low word) D2059 A 轴 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 (High word) D2060 A 轴 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (Low word) D2061 A 轴 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (High word) D2062 A 轴 最 高 速 度 V MAX (Low word) D2063 A 轴 最 高 速 度 V MAX (High word) D2064 A 轴 启 动 速 度 V BIAS (Low word) D2065 A 轴 启 动 速 度 V BIAS (High word) D2066 A 轴 寸 动 JOG 速 度 V JOG (Low word) D2067 A 轴 寸 动 JOG 速 度 V JOG (High word) D2068 A 轴 原 点 回 归 速 度 V RT (Low word) D2069 A 轴 原 点 回 归 速 度 V RT (High word) D2070 A 轴 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR (Low word) D2071 A 轴 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR (High word) R/W 是 R/W 是 R/W 是 500K R/W 是 R/W 是 R/W 是 50K R/W 是 D2072 A 轴 零 点 信 号 数 N R/W 是 0 - D2073 A 轴 补 偿 距 离 P R/W 是 0 - D2074 A 轴 原 点 位 置 定 义 HP (Low word) R/W 是 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

73 3 各 种 装 置 功 能 特 D 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 D2075 A 轴 原 点 位 置 定 义 HP (High word) R/W 是 0 - D2076 A 轴 加 速 时 间 T ACC R/W 是 D2077 A 轴 减 速 时 间 T DEC R/W 是 D2078 D2079 A 轴 目 标 位 置 (I) P(I) (Low word) R/W 否 0 - A 轴 PWM 频 宽 设 定 (Low word) R/W 否 0 - A 轴 目 标 位 置 (I) P(I) (High word) R/W 否 0 - A 轴 PWM 频 宽 设 定 (High word) R/W 否 0 - D2080 A 轴 运 转 速 度 (I) V(I) (Low word) D2081 A 轴 运 转 速 度 (I) V(I) (High word) R/W 否 D2082 D2083 A 轴 目 标 位 置 (II) P(II) (Low word) R/W 否 0 - A 轴 PWM 输 出 周 期 设 定 (Low word) R/W 否 0 - A 轴 目 标 位 置 (II) P(II) (High word) R/W 否 0 - A 轴 PWM 输 出 周 期 设 定 (High word) R/W 否 0 - D2084 A 轴 运 转 速 度 (II)V(II) (Low word) D2085 A 轴 运 转 速 度 (II)V(II) (High word) R/W 否 2K - D2086 A 轴 运 转 命 令 0-0 R/W 否 D2087 A 轴 工 作 模 式 R/W 否 D2088 A 轴 当 前 位 置 CP(PLS) (Low word) D2089 A 轴 当 前 位 置 CP(PLS) (High word) D2090 A 轴 当 前 速 度 (PPS) (Low word) D2091 A 轴 当 前 速 度 (PPS) (High word) D2092 A 轴 当 前 位 置 CP(unit) (Low word) D2093 A 轴 当 前 位 置 CP(unit) (High word) D2094 A 轴 当 前 速 度 CS (unit) (Low word) D2095 A 轴 当 前 速 度 CS (unit) (High word) R/W 否 R/W 否 R/W 否 R/W 否 0 - D2096 A 轴 执 行 状 态 R 否 D2097* A 轴 错 误 编 号 R 否 D2098 A 轴 电 子 齿 轮 ( 分 子 ) R/W 是 1 - D2099 A 轴 电 子 齿 轮 ( 分 母 ) R/W 是 1 - D2100 A 轴 手 摇 轮 输 入 频 率 (Low word) 0-0 R/W 否 0 - D2101 A 轴 手 摇 轮 输 入 频 率 (High word) 0-0 R/W 否 0 - D2102 A 轴 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 (Low word) R/W 否 0 - D2103 A 轴 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 (High word) R/W 否 0 - D2104 A 轴 手 摇 轮 输 入 响 应 速 度 R/W 是 5 - D2136 B 轴 参 数 设 定 R/W 是 D2138 B 轴 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 (Low word) R/W 是 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-31

74 3 各 种 装 置 功 能 特 D 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 D2139 B 轴 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 (High word) R/W 是 D2140 B 轴 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (Low word) R/W 是 D2141 B 轴 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (High word) R/W 是 1000 D2142 B 轴 最 高 速 度 V MAX (Low word) R/W 是 500K - D2143 B 轴 最 高 速 度 V MAX (High word) R/W 是 500K D2144 B 轴 启 动 速 度 V BIAS (Low word) R/W 是 0 - D2145 B 轴 启 动 速 度 V BIAS (High word) R/W 是 0 D2146 B 轴 寸 动 JOG 速 度 V JOG (Low word) R/W 是 D2147 B 轴 寸 动 JOG 速 度 V JOG (High word) R/W 是 5000 D2148 B 轴 原 点 回 归 速 度 V RT (Low word) R/W 是 50K - D2149 B 轴 原 点 回 归 速 度 V RT (High word) R/W 是 50K - D2150 B 轴 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR (Low word) R/W 是 D2151 B 轴 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR (High word) R/W 是 D2152 B 轴 零 点 信 号 数 N R/W 是 0 - D2153 B 轴 补 偿 距 离 P R/W 是 0 - D2154 B 轴 原 点 位 置 定 义 HP (Low word) R/W 是 0 - D2155 B 轴 原 点 位 置 定 义 HP (High word) R/W 是 0 - D2156 B 轴 加 速 时 间 T ACC R/W 是 D2157 B 轴 减 速 时 间 T DEC R/W 是 D2158 B 轴 目 标 位 置 (I) P(I) (Low word) R/W 否 0 - D2159 B 轴 目 标 位 置 (I) P(I) (High word) R/W 否 0 - D2160 B 轴 运 转 速 度 (I) V(I) (Low word) R/W 否 D2161 B 轴 运 转 速 度 (I) V(I) (High word) R/W 否 D2162 B 轴 目 标 位 置 (II) P(II) (Low word) R/W 否 0 - D2163 B 轴 目 标 位 置 (II) P(II) (High word) R/W 否 0 - D2164 B 轴 运 转 速 度 (II)V(II) (Low word) R/W 否 2K - D2165 B 轴 运 转 速 度 (II)V(II) (High word) R/W 否 2K - D2166 B 轴 运 转 命 令 0-0 R/W 否 D2167 B 轴 工 作 模 式 R/W 否 D2168 B 轴 当 前 位 置 CP(PLS) (Low word) R/W 否 0 - D2169 B 轴 当 前 位 置 CP(PLS) (High word) R/W 否 0 - D2170 B 轴 当 前 速 度 (PPS) (Low word) R/W 否 0 - D2171 B 轴 当 前 速 度 (PPS) (High word) R/W 否 0 - D2172 B 轴 当 前 位 置 CP(unit) (Low word) R/W 否 0 - D2173 B 轴 当 前 位 置 CP(unit) (High word) R/W 否 0 - D2174 B 轴 当 前 速 度 CS (unit) (Low word) R/W 否 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

75 3 各 种 装 置 功 能 特 D 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 D2175 B 轴 当 前 速 度 CS (unit) (High word) R/W 否 0 - D2176 B 轴 执 行 状 态 R 否 D2177 B 轴 错 误 编 号 R 否 D2178 B 轴 电 子 齿 轮 ( 分 子 ) R/W 是 1 - D2179 B 轴 电 子 齿 轮 ( 分 母 ) R/W 是 1 - D2180 B 轴 手 摇 轮 输 入 频 率 (Low word) 0-0 R/W 否 0 - D2181 B 轴 手 摇 轮 输 入 频 率 (High word) 0-0 R/W 否 0 - D2182 B 轴 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 (Low word) R/W 否 0 - D2183 B 轴 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 (High word) R/W 否 0 - D2184 B 轴 手 摇 轮 输 入 响 应 速 度 R/W 是 5 - D2216 C 轴 参 数 设 定 R/W 是 D2218 C 轴 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 (Low word) R/W 是 D2219 C 轴 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 (High word) R/W 是 D2220 C 轴 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (Low word) R/W 是 D2221 C 轴 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (High word) R/W 是 D2222 C 轴 最 高 速 度 V MAX (Low word) R/W 是 500K - D2223 C 轴 最 高 速 度 V MAX (High word) R/W 是 500K - D2224 C 轴 启 动 速 度 V BIAS (Low word) R/W 是 0 - D2225 C 轴 启 动 速 度 V BIAS (High word) R/W 是 0 - D2226 C 轴 寸 动 JOG 速 度 V JOG (Low word) R/W 是 D2227 C 轴 寸 动 JOG 速 度 V JOG (High word) R/W 是 D2228 C 轴 原 点 回 归 速 度 V RT (Low word) R/W 是 50K - D2229 C 轴 原 点 回 归 速 度 V RT (High word) R/W 是 50K - D2230 C 轴 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR (Low word) R/W 是 D2231 C 轴 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR (High word) R/W 是 D2232 C 轴 零 点 信 号 数 N R/W 是 0 - D2233 C 轴 补 偿 距 离 P R/W 是 0 - D2234 C 轴 原 点 位 置 定 义 HP (Low word) R/W 是 0 - D2235 C 轴 原 点 位 置 定 义 HP (High word) R/W 是 0 - D2236 C 轴 加 速 时 间 T ACC R/W 是 D2237 C 轴 减 速 时 间 T DEC R/W 是 D2238 C 轴 目 标 位 置 (I) P(I) (Low word) R/W 否 0 - D2239 C 轴 目 标 位 置 (I) P(I) (High word) R/W 否 0 - D2240 C 轴 运 转 速 度 (I) V(I) (Low word) R/W 否 D2241 C 轴 运 转 速 度 (I) V(I) (High word) R/W 否 D2242 C 轴 目 标 位 置 (II) P(II) (Low word) R/W 否 0 - DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-33

76 3 各 种 装 置 功 能 特 D 功 能 说 明 Off On MANU AUTO AUTO MANU 属 性 停 电 保 持 出 厂 值 页 码 D2243 C 轴 目 标 位 置 (II) P(II) (High word) R/W 否 0 - D2244 C 轴 运 转 速 度 (II)V(II) (Low word) R/W 否 2K - D2245 C 轴 运 转 速 度 (II)V(II) (High word) R/W 否 2K - D2246 C 轴 运 转 命 令 0-0 R/W 否 0 - D2247 C 轴 工 作 模 式 R/W 否 D2248 C 轴 当 前 位 置 CP(PLS) (Low word) R/W 否 0 - D2249 C 轴 当 前 位 置 CP(PLS) (High word) R/W 否 0 - D2250 C 轴 当 前 速 度 (PPS) (Low word) R/W 否 0 - D2251 C 轴 当 前 速 度 (PPS) (High word) R/W 否 0 - D2252 C 轴 当 前 位 置 CP(unit) (Low word) R/W 否 0 - D2253 C 轴 当 前 位 置 CP(unit) (High word) R/W 否 0 - D2254 C 轴 当 前 速 度 CS (unit) (Low word) R/W 否 0 - D2255 C 轴 当 前 速 度 CS (unit) (High word) R/W 否 0 - D2256 C 轴 执 行 状 态 R 否 D2257 C 轴 错 误 编 号 R 否 D2258 C 轴 电 子 齿 轮 ( 分 子 ) R/W 是 1 - D2259 C 轴 电 子 齿 轮 ( 分 母 ) R/W 是 1 - D2260 C 轴 手 摇 轮 输 入 频 率 (Low word) 0-0 R/W 否 0 - D2261 C 轴 手 摇 轮 输 入 频 率 (High word) 0-0 R/W 否 0 - D2262 C 轴 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 (Low word) R/W 否 0 - D2263 C 轴 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 (High word) R/W 否 0 - D2264 C 轴 手 摇 轮 输 入 响 应 速 度 R/W 是 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

77 3 各 种 装 置 功 能 3.11 特 殊 继 电 器 及 特 殊 寄 存 器 群 组 功 能 说 明 运 转 标 志 1. M1000:M1000 为 AUTO 中 时, 常 On 接 点, 即 运 转 监 视 常 开 接 点 (A 接 点 ),DVP-PM 于 AUTO 的 状 态 下,M1000 保 持 为 On M1000~M1003 M1000 Y0 20PM 运 转 中 20PM AUTO 当 中 常 时 ON 接 点 一 直 都 保 持 ON 2. M1001:M1001 为 AUTO 中 时, 常 Off 接 点, 即 运 转 监 视 常 闭 接 点 (B 接 点 ),DVP-PM 于 AUTO 的 状 态 下 M1001 保 持 为 Off 3. M1002:DVP-PM 开 始 AUTO 的 第 一 次 扫 描 On, 之 后 保 持 为 Off 该 脉 冲 的 宽 度 为 一 次 扫 描 时 间, 当 要 作 各 种 初 始 设 定 工 作 时 使 用 本 接 点 4. M1003:DVP-PM 开 始 AUTO 的 第 一 次 扫 描 Off, 之 后 一 直 On 即 启 始 反 向 (AUTO 的 瞬 间 Off ) 脉 冲 PM RUN M1000 M1001 M1002 M1003 扫 描 时 间 D1000 监 控 定 时 器 1. 监 控 定 时 器 专 门 用 来 监 视 DVP-PM 的 扫 描 时 间, 当 扫 描 时 间 超 过 监 控 定 时 器 的 设 定 时 间 时,ERROR 红 色 指 示 灯 长 亮, 输 出 全 部 变 成 Off 2. 监 控 定 时 器 时 间 的 初 始 值 为 200ms, 当 程 序 长 或 是 运 算 过 于 复 杂 时, 可 于 程 序 中 使 用 MOV 指 令 来 变 更 监 控 定 时 器 的 设 定 值, 如 下 所 示, 将 监 控 定 时 器 的 设 定 值 变 更 为 300ms M MOV K300 D1000 初 始 脉 冲 3. 监 控 定 时 器 最 大 可 设 定 至 32,767ms, 但 必 须 注 意, 监 控 定 时 器 设 定 过 大 时, 运 算 异 常 发 生 的 检 出 时 机 将 会 跟 着 被 拖 慢 因 此, 若 非 复 杂 的 运 算 使 得 扫 描 时 间 超 过 200ms, 一 般 的 情 况 下 请 维 持 在 200ms 以 下 较 佳 4. 指 令 运 算 过 于 复 杂 或 者 是 DVP-PM 主 机 连 接 众 多 的 特 殊 模 块 时 都 会 造 成 扫 描 时 间 过 长, 扫 描 时 间 是 否 超 过 D1000 的 设 定 值, 请 监 视 D1010~D1012 此 种 情 况 下, 可 变 更 D1000 的 设 定 值 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-35

78 3 各 种 装 置 功 能 输 入 端 响 应 时 间 的 调 整 D X0~X7 输 入 端, 可 由 D1020 的 内 容 来 设 定 输 入 端 接 收 脉 冲 的 响 应 时 间, 设 定 范 围 0~20, 单 位 ms PLC 电 源 Off On 变 化 时,D1020 的 内 容 自 动 变 成 10 端 子 响 应 时 间 0 X0 0ms 1ms 1 X7 10ms 由 D1020( 初 始 值 为 10) 作 设 定 10 输 入 再 生 15ms 15 状 态 储 存 2. 如 果 程 序 中 执 行 下 面 的 程 序 时,X0~X7 的 响 应 时 间 被 设 定 为 0ms, 由 于, 输 入 端 均 串 接 RC 滤 波 回 路 的 关 系, 输 入 端 最 快 的 响 应 时 间 为 50μs M1000 常 时 ON 接 点 MOV K0 D 当 程 序 中 使 用 高 速 计 数 器 中 断 插 入 等 功 能 时, 不 须 调 整 响 应 时 间 通 讯 口 DVP-PM 内 建 通 讯 端 口 (COM1:RS-232 COM2:RS-485) 支 持 MODBUS 功 能 ASCII/RTU 通 讯 格 式, 速 率 最 高 可 达 115,200 bps (COM3 通 讯 卡 :RS-232/RS-485) 支 持 MODBUS ASCII 通 讯 格 式, 速 率 最 高 可 达 38,400 bps COM1, COM2, COM3 可 同 时 M1120 M1136 使 用 M1138 M1139 M1143 D1036 COM1 仅 作 为 从 站 (Slave) 使 用, 支 持 ASCII/RTU 通 讯 格 式, 支 持 可 调 整 通 讯 速 率, 速 率 最 高 可 达 115,200 bps, 及 修 改 数 据 位 长 度 (Data bits, Parity bits, Stop D1109 D1120 bits) COM2 可 作 主 站 或 从 站, 均 支 持 ASCII/RTU 通 讯 格 式, 支 持 可 调 整 通 讯 速 率, 速 率 最 高 可 达 115,200 bps, 及 修 改 数 据 位 长 度 (Data bits, Parity bits, Stop bits) COM3 仅 作 为 从 站 (Slave) 使 用, 支 持 ASCII 通 讯 格 式 7,E,1( Data bits, Parity bits, Stop bits), 支 持 可 调 整 通 讯 速 率, 速 率 最 高 可 达 bps,com2 或 COM3 不 可 同 时 当 从 站 (Slave) 使 用 通 讯 格 式 设 定 : COM1 1. 通 讯 格 式 由 D1036 设 定, (b8~b15) 并 未 支 持 2. M1138 通 讯 设 定 保 持 ASCII/RTU 模 式 设 定 M1139 COM2 1. 通 讯 格 式 由 D1120 设 定 2. M1120 通 讯 设 定 保 持 3. ASCII/RTU 模 式 设 定 M1143 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

79 3 各 种 装 置 功 能 COM3 1. 通 讯 格 式 由 D1109 设 定,(b0~b3 b8~b15) 并 未 支 持 2. M1136 通 讯 设 定 保 持 其 设 定 方 法 请 参 考 下 表 : 内 容 0 1 b0 数 据 长 度 b0=0:7 b0=1:8 b1 b2 同 位 b2, b1=00 : 无 (None) b2, b1=01 : 奇 同 位 (Odd) b2, b1=11 : 偶 同 位 (Even) b3 stop bits b3=0:1 bit b3=1:2 bit b7~b4 b7~b4=0001 (H1) : 110 bps b7~b4=0010 (H2) : 150 bps b7~b4=0011 (H3) : 300 bps b7~b4=0100 (H4) : 600 bps b7~b4=0101 (H5) : 1,200 bps b7~b4=0110 (H6) : 2,400 bps b7~b4=0111 (H7) : 4,800 bps b7~b4=1000 (H8) : 9,600 bps b7~b4=1001 (H9) : 19,200 bps 内 容 0 1 b7~b4=1010 (HA) : 38,400 bps b7~b4 b7~b4=1011 (HB) : 57,600 bps b7~b4=1100 (HC) : 115,200 bps b8 起 始 字 符 选 择 b8=0: 无 b8=1:d1124 b9 第 一 结 束 字 符 选 择 b9=0: 无 b9=1:d1125 b10 第 二 结 束 字 符 选 择 b10=0: 无 b10=1:d1126 b15~b11 无 定 义 范 例 一 :COM2 通 讯 格 式 修 改 方 式 若 要 修 改 COM2 的 通 讯 格 式, 请 在 程 序 最 上 端 加 入 下 面 程 序 代 码, 当 DVP-PM 由 MANU 到 AUTO 时, 在 DVP-PM 的 第 一 次 扫 描 时 间 时, 会 检 测 M1120 是 否 有 On, 若 有 则 会 依 据 D1120 的 设 定 值 去 更 改 COM2 的 相 关 设 定 将 COM2 的 通 讯 格 式 改 成 ASCII 模 式 9,600bps 7 Data bits Even parity 1 Stop bits (9600, 7, E 1) M1002 MOV H86 D1120 SET M1120 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-37

80 3 各 种 装 置 功 能 注 意 事 项 : 1. 当 COM2 要 当 成 SLAVE 端 口 使 用 时, 请 勿 在 程 序 中 有 任 何 通 讯 指 令 存 在 2. 当 通 讯 格 式 修 改 完 成 后, 将 DVP-PM 由 AUTO MANU, 通 讯 格 式 不 会 变 化 3. 当 通 讯 格 式 修 改 完 成 后,DVP-PM 电 源 关 闭 之 后 再 上 电 就 会 恢 复 到 出 厂 设 定 的 通 讯 格 式 范 例 二 :COM1 通 讯 格 式 的 修 改 方 式 若 要 修 改 COM1 的 通 讯 格 式, 请 在 程 序 最 上 端 加 入 下 面 程 序 代 码, 当 DVP-PM 由 MANU 到 AUTO 时, 在 DVP-PM 的 第 一 次 扫 描 时 间 时, 会 检 测 M1138 是 否 有 On, 若 有 则 会 依 据 D1036 的 设 定 值 去 更 改 COM1 的 相 关 设 定 将 COM1 的 通 讯 格 式 改 成 ASCII 模 式 9,600bps 7 Data bits Even parity 1 Stop bits (9600, 7, E, 1) M1002 MOV H86 D1036 SET M1138 注 意 事 项 : 1. 当 通 讯 格 式 修 改 完 成 后, 将 DVP-PM 由 AUTO MANU, 通 讯 格 式 不 会 变 化 2. 当 通 讯 格 式 修 改 完 成 后,DVP-PM 电 源 关 闭 之 后 再 上 电 就 会 恢 复 到 出 厂 设 定 的 通 讯 格 式 范 例 三 :COM3 通 讯 格 式 的 修 改 方 式 : COM3 的 通 讯 格 式 固 定 为 7 Data bits Even parity 1 Stop bits, 若 要 修 改 COM3 通 讯 速 率 为 38,400 bps 请 在 程 序 最 上 端 加 入 下 面 程 序 代 码, 当 DVP-PM 由 MANU 到 AUTO 时, 在 DVP-PM 的 第 一 次 扫 描 时 间 时, 会 检 测 M1136 是 否 有 On, 若 有 则 会 依 据 D1109 的 设 定 值 去 更 改 COM3 的 相 关 设 定 将 COM3 的 通 讯 速 率 改 成 38,400 bps M1002 MOV HA0 D1109 SET M1136 范 例 四 :COM1 COM2 之 RTU 模 式 设 定 方 式 如 下 : COM1:(9,600, 8, E, 1, RTU) 3-38 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

81 3 各 种 装 置 功 能 M1002 MOV H87 D1036 SET M1138 SET M1139 COM2:(9,600, 8, E, 1, RTU) M1002 MOV H87 D1120 SET M1120 SET M1143 通 讯 回 应 延 迟 D1038 固 定 扫 描 时 间 在 RS-485 界 面 通 讯 时,DVP-PM 主 机 当 从 站 (Slave) 时, 数 据 响 应 延 迟 时 间 可 设 定, 设 定 范 围 0~3,000 (0 ~30 秒, 时 间 单 位 为 10ms), 若 不 在 此 范 围, 则 D1038 = 0 设 定 值 必 须 小 于 D1000 的 设 定 值 1. 将 M1039 为 On, 则 程 序 的 扫 描 时 间 固 定 以 D1039 的 内 容 来 决 定, 当 程 序 执 行 完 毕, 必 须 等 待 固 定 的 扫 描 时 间 到 达 时 才 执 行 下 一 次 的 扫 描, 如 果 D1039 的 内 容 小 于 实 际 上 程 序 的 扫 描 时 间 时, 则 以 实 际 上 程 序 的 扫 描 时 间 为 主 M1039 D1039 M1000 常 时 On 接 点 M1039 MOV P 固 定 扫 描 时 间 K20 D1039 将 扫 描 时 间 定 为 20ms 2. D1010~D1012 所 显 示 的 扫 描 时 间 亦 包 括 固 定 的 扫 描 时 间 设 定 OX 程 序 编 号 M1074 D1868 由 D1868 可 指 定 欲 执 行 的 OX 程 序 编 号, 其 设 定 步 骤 如 下 : 1. 首 先 设 定 D1868 的 b[14]=1 或 b[15]=1 或 b[14]=b[15]=1 ( 前 述 三 种 条 件 只 要 成 立 其 中 一 项 即 可 ), 同 时 将 D1868 的 b[0~13] 写 入 K99 (=H63), 即 为 设 定 OX 编 号 数 值 为 OX99 结 合 前 述 两 条 件, 因 此 将 H8063 写 至 D1868 寄 存 器 之 中 2. 上 述 步 骤 1 设 定 完 成 后,SET M1074, 即 可 启 动 D1868 所 指 定 的 OX 编 号 程 序 上 述 步 骤 1~2 之 范 例 程 序 如 下 : X0 MOVP H8063 D1868 SET M1074 在 O100 主 程 序 中, 设 计 由 X0 启 动 子 程 序 OX99, 并 且 执 行 OX99 内 之 程 序 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-39

82 3 各 种 装 置 功 能 高 速 计 数 功 能 M1200 C200 M1204 C204 M1208 C208 M1212 C212 M1216 C216 M1220 C220 10PM 有 六 组 计 数 功 能, 其 设 定 数 据 如 下 表 所 示 : 组 别 计 数 器 计 数 模 式 清 除 计 数 编 号 装 置 设 定 值 外 部 引 脚 外 部 输 入 引 脚 第 一 组 C200 K1M1200 X10 / M1203 X0 X1 S/S 第 二 组 C204 K1M1204 0:U/D* X11 / M1207 X2 X3 S/S 第 三 组 C208 K1M1208 1:P/D* X12 / M1211 X4 X5 S/S 第 四 组 C212 K1M1212 2:A/B*(1 倍 频 ) X13 / M1215 X6 X7 S/S 第 五 组 C216 K1M1216 3:4A/B(4 倍 频 ) X0 / M1219 X10+ X10- X11+ X11- 第 六 组 C220 K1M1220 X1 / M1223 X12+ X12- X13+ X13- 注 1: U/D: 上 数 / 下 数, P/D: 脉 冲 / 方 向, A/B: A 相 /B 相 注 2:1~4 组 计 数 器 输 入 为 开 集 极 线 路,5 6 组 输 入 为 差 动 线 路 指 定 使 用 第 二 组 高 速 计 数 器, 其 设 定 步 骤 如 下 : 1. 首 先 设 定 第 二 组 计 数 器 模 式 为 A/B 相 ( 一 倍 频 ) 计 数 模 式 (K1M1204=K2) 2. 启 动 C204 开 始 计 数 上 述 步 骤 1~2 之 范 例 程 序 如 下 : X0 MOVP K2 K1M1204 DCNT C204 K10 3. 若 设 定 由 外 部 信 号 清 除 目 前 计 数 值, 则 模 式 设 定 为 (K1M1024=H A) M1027 M1026 M1025 M 启 动 C204 开 始 计 数, 当 接 点 X11 为 ON,C204 立 即 被 清 除 为 零 上 述 步 骤 3~4 之 范 例 程 序 如 下 : X0 MOVP HA K1M1204 DCNT C204 K DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

83 3 各 种 装 置 功 能 高 速 计 时 功 能 M1200 C201 M1204 C205 M1208 C209 M1212 C213 M1216 C217 M1220 C221 10PM 有 六 组 高 速 计 时 功 能, 其 设 定 数 据 如 下 表 所 示 : 计 时 计 时 模 式 启 动 计 时 计 时 储 存 组 别 装 置 装 置 设 定 值 外 部 信 号 装 置 第 一 组 C200 K1M1200 X10 C201 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 第 二 组 C204 K1M1204 X11 C205 启 动 模 式 x x 第 三 组 C208 K1M1208 计 时 设 定 X12 C209 第 四 组 C212 K1M1212 Bit2: 启 动 计 时 功 能 X13 C213 第 五 组 C216 K1M1216 Bit0: 等 于 0 为 一 般 模 式, 计 时 区 间 为 X0 C217 上 升 沿 至 下 降 沿 第 六 组 C220 K1M1220 等 于 1 为 周 期 模 式, 计 时 区 间 为 X1 C221 上 升 沿 至 下 一 个 上 升 沿 范 例 一 : 指 定 使 用 第 三 组 定 时 器 为 一 般 模 式 1. 首 先 设 定 第 三 组 定 时 器 计 时 模 式 为 一 般 模 式 (Bit0=0) 启 动 计 时 功 能 (Bit2=1), 则 装 置 K1M1208=K4 2. 启 动 C208 开 始 计 数, 计 算 X12 外 部 触 发 信 号 上 升 沿 至 信 号 的 下 降 沿 之 间 隔 时 间, 将 此 值 写 入 C209, 写 入 数 值 单 位 为 0.01us, 如 下 图 所 示 X12 t1 t2 t C209 C209 一 般 模 式, 单 位 0.01μs 上 述 步 骤 之 范 例 程 序 如 下 : X0 MOVP K4 K1M1208 DCNT C208 K10 范 例 二 : 指 定 使 用 第 三 组 定 时 器 为 周 期 模 式 1. 若 设 定 计 时 方 式 为 周 期 模 式 (Bit0=1), 则 装 置 K1M1208=K5 2. 启 动 C208 开 始 计 数, 计 算 X12 外 部 触 发 信 号 上 升 沿 至 下 个 上 升 沿 之 间 隔 时 间, 将 此 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-41

84 3 各 种 装 置 功 能 X12 t1 t2 t C209 C209 周 期 模 式, 单 位 0.01μs 上 述 步 骤 之 范 例 程 序 如 下 : X0 MOVP K5 K1M1208 DCNT C208 K10 3. 周 期 模 式 用 于 测 频 应 用 扩 展 连 接 检 测 1. D1140: 右 侧 模 块 (AD DA XA PT TC RT HC PU) 台 数, 最 多 8 台 2. D1142: 数 字 模 块 输 入 X 点 数 D1140 D D1143: 数 字 模 块 输 出 Y 点 数 D1143 停 电 保 持 范 围 设 定 D1200~D1211 X 输 入 点 可 強 制 On/Off 1. DVP-PM 主 机 停 电 保 持 范 围 设 定, 依 照 开 始 地 址 编 号 到 结 束 地 址 编 号 之 范 围 为 停 电 保 持 区 域 2. 请 参 考 第 3.1 节 之 对 照 表 当 M1304=On 时, 主 机 上 之 X 输 入 点 (X0~X17) 可 利 用 周 边 装 置 如 PMSoft 做 强 制 On-Off 之 动 作, 但 硬 件 灯 号 不 会 响 应 M1304 万 年 历 时 钟 RTC D1313~D 万 年 历 时 钟 相 关 的 特 D 装 置 名 称 功 能 說 明 D1313 秒 0~59 D1314 分 0~59 D1315 时 0~23 D1316 日 1~31 D1317 月 1~12 D1318 星 期 1~7 D1319 年 0~99( 公 元 右 兩 位 ) 3-42 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

85 3 各 种 装 置 功 能 2. 若 万 年 历 对 应 的 秒, 分, 时, 日, 月, 星 期, 年 设 定 值 错 误, 则 设 定 错 误 的 装 置 会 变 为 秒 0, 分 0, 时 0, 日 1, 月 1, 星 期 1, 年 0 3. 万 年 历 为 停 电 保 持, 重 新 上 电 将 从 最 后 断 电 之 时 刻 继 续 计 时 建 议 重 新 上 电 请 重 新 校 正 万 年 历 时 钟 右 側 特 殊 扩 展 模 块 代 码 D1320~D 若 有 连 接 特 殊 I/O 模 块 将 会 依 排 列 顺 序 将 I/O 模 块 机 种 代 码 显 示 在 D1320 ~ D1327 内 2. DVP-PM 机 种 特 殊 I/O 模 块 代 码 : I/O 模 块 名 称 I/O 模 块 代 码 I/O 模 块 代 码 I/O 模 块 名 称 (HEX) (HEX) DVP04AD-H2 H 6400 DVP01PU-H2 H 6110 DVP04DA-H2 H 6401 DVP04PT-H2 H 6402 DVP04TC-H2 H 6403 DVP06XA-H2 H 6604 DVP-PM H 6260 DVP01HC-H2 H 6120 中 断 寄 存 器 1. D1400 为 中 断 允 许 寄 存 器, 欲 启 动 以 下 9 个 中 断 请 将 对 应 之 BIT#ON, 说 明 如 下 : bit# 中 断 中 断 编 号 D1400 D 时 间 中 断 I0 1 外 部 端 子 Start0 / X0 I1 2 外 部 端 子 Stop0 / X1 I2 3 外 部 端 子 Start1 / X2 I3 4 外 部 端 子 Stop1 / X3 I4 5 外 部 端 子 X4 I5 6 外 部 端 子 X5 I6 7 外 部 端 子 X6 I7 8 外 部 端 子 X7 I8 2. 当 启 动 之 中 断 种 类 为 时 间 中 断, 则 可 在 D1401 输 入 时 间 中 断 之 周 期 3. 中 断 的 种 类 分 别 为 时 间 中 断 与 外 部 中 断, 说 明 如 下 : 外 部 中 断 : 当 外 部 端 子 的 输 入 信 号 于 上 升 沿 或 下 降 沿 触 发 时, 不 受 扫 描 周 期 影 响, 立 即 中 断 目 前 执 行 中 程 序 而 立 即 跳 到 指 定 的 中 断 子 程 序 处 执 行, 当 中 断 子 程 序 执 行 完 毕 后 即 返 回 中 断 前 执 行 的 程 序 时 间 中 断 :PM 每 隔 时 间 中 断 之 周 期 (D1401) 便 自 动 中 断 目 前 执 行 之 程 序 而 跳 到 时 间 中 断 子 程 序 执 行 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-43

86 3 各 种 装 置 功 能 清 除 执 行 中 M-Code 若 清 除 OX M 码 命 令 时, 可 执 行 M1744=1, 当 M1744 被 执 行 时, 会 同 时 清 除 D1703 与 M1794 M1744 M1794 上 述 中 的 M1794 为 OX M 码 的 被 执 行 标 志, 而 D1703 为 OX 的 M 码 执 行 寄 存 器 D1703 Ready 标 志 1. X Y Z A B C 轴 各 有 Ready 标 志,X 轴 : M1792, Y 轴 : M1872, Z 轴 : M2032, A 轴 : M2112, B 轴 : M2192, C 轴 : M2272 可 用 来 判 断 行 程 是 不 是 还 在 运 转 M1792 M 以 下 为 X 轴 Ready 标 志 动 作 说 明 : X 轴 在 运 转 前 M1792 为 On, 开 始 运 转 后 M1792 变 M2032 M2112 M2192 M2272 为 Off, 运 转 完 后 则 变 为 On 当 前 位 置 写 入 允 许 1. 欲 写 入 X Y Z A B C 轴 之 当 前 位 置 CP(PLS) 时, 可 执 行 M1751=1, 则 当 前 位 置 D1848 的 属 性 变 更 为 可 擦 写 M1751 M 若 在 M1751=0 的 状 态 下 写 入 D1848, 则 D1848 的 数 值 清 除 为 0 M1991 M2071 M2151 M2231 运 动 错 误 清 除 M1793 D 当 X 轴 Y 轴 Z 轴 A 轴 B 轴 C 轴 发 生 运 动 错 误 时, 错 误 标 志 分 别 为 M1793 M1873 M2033 M2113 M2193 M2273, 且 会 将 错 误 信 息 分 别 存 放 至 D1857 D1937 D2017 D2097 D2177 D2257 寄 存 器 之 中 M1873 D 欲 进 行 除 错 时, 请 清 除 错 误 信 息 寄 存 器 与 错 误 标 志 M2033 D2017 M2113 D2097 M2193 D2177 M2273 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

87 3 各 种 装 置 功 能 设 定 输 入 端 子 极 性 D1799 欲 设 定 下 表 内 之 输 入 端 子 的 极 性 为 a 接 点 时, 请 将 bit# OFF 若 为 b 接 点 时, 则 将 bit# ON 即 可 bit# 输 入 端 子 极 性 bit# 输 入 端 子 极 性 0 X0 (DOG0) 8 X10 (MPGA) 1 X1 (PG0) 9 X11 (MPGB) 2 X2 (DOG1) 10 X12 (DOG4) 3 X3 (PG1) 11 X13 (DOG5) 4 X4 (DOG2) 12-5 X5 (PG2) 13-6 X6 (DOG3) 14-7 X7 (PG3) 15 - 读 取 输 入 端 子 状 态 D1800 当 bit# 为 ON 时, 表 示 有 信 号 输 入 反 之, 则 当 bit# 为 OFF 时, 表 示 无 信 号 输 入 bit# 输 入 端 子 状 态 bit# 输 入 端 子 状 态 0 X0 (DOG0) 8 X10 (MPGA) 1 X1 (PG0) 9 X11 (MPGB) 2 X2 (DOG1) 10 X12 (DOG4) 3 X3 (PG1) 11 X13 (DOG5) 4 X4 (DOG2) 12-5 X5 (PG2) 13-6 X6 (DOG3) 14-7 X7 (PG3) 15 - 输 入 端 子 滤 波 系 数 设 定 D 当 X0~X7 输 入 端 子 作 为 计 数 / 计 时 输 入 时, 可 由 D1806 之 Low Byte 内 容 设 定 输 入 端 之 滤 波 系 数 2. 10PM 手 摇 轮 输 入 滤 波 设 计, 可 由 D1806 之 Low Byte 内 容 设 定 输 入 端 之 滤 波 系 数 滤 波 系 数 = (KHz), N=1~19; 下 表 为 换 算 之 滤 波 值 N+ 4 2 N khz N khz DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-45

88 3 各 种 装 置 功 能 当 D1806 设 定 为 0 时, 表 示 不 启 动 外 部 端 子 之 滤 波 功 能 5. 举 例 说 明,D1806=H000A 表 示 设 定 输 入 端 子 X0~X7( 作 计 数 / 计 时 功 能 时 ) 及 MPG0/1 之 滤 波 系 数 为 = = (KHz); 输 入 频 率 高 于 KHz 之 信 号 将 会 被 + 滤 除 O100 错 误 发 生 检 查 1. 当 O100 程 序 发 生 错 误 时,O100 错 误 标 志 M1953 会 SET On, 错 误 信 息 会 被 存 在 D1802, 错 误 STEP 位 置 会 存 放 在 D1803 M1953 D 错 误 信 息 请 参 阅 第 15 章 附 录 A 的 错 误 信 息 表 D1803 轴 参 数 设 定 D1816 为 X 轴 参 数 设 定,D1896 为 Y 轴 参 数 设 定,D1976 为 Z 轴 参 数 设 定,D2056 为 A 轴 参 数 设 定,D2136 为 B 轴 参 数 设 定,D2216 为 C 轴 参 数 设 定 说 明 如 下 : D1816 D1896 D1976 D2056 D2136 D2216 bit# X-Y-Z-A-B-C 轴 参 数 设 定 bit# X-Y-Z-A-B-C 轴 参 数 设 定 0 8 原 点 回 归 方 向 ( 注 四 ) 单 位 系 设 定 ( 注 一 ) 1 9 原 点 回 归 模 式 ( 注 四 ) 2 10 原 点 回 归 DOG 下 降 沿 检 测 ( 注 四 ) 位 置 数 据 倍 率 设 定 ( 注 二 ) 3 11 脉 冲 旋 转 方 向 ( 注 四 ) 4 12 相 对 绝 对 坐 标 ( 注 四 ) 脉 冲 型 式 ( 注 三 ) 5 13 DOG 触 发 启 动 模 式 ( 注 四 ) 6* PWM 模 式 ( 注 四 ) 14 曲 线 选 择 ( 注 四 ) 7 15 备 注 *: 仅 DVP-10PM 机 种 支 持 此 功 能 注 一 : b1 b0 单 位 系 电 机 单 位 复 合 单 位 机 械 单 位 0 0 电 机 单 位 pulse um 0 1 机 械 单 位 位 置 pulse m deg 1 0 复 合 单 位 pulse 10-4 inch 1 1 pulse/sec cm/min 速 度 pulse/sec 10deg/min pulse/sec inch/min 3-46 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

89 3 各 种 装 置 功 能 注 二 : 注 三 : b3 b2 位 置 数 据 倍 率 设 定 b5 b4 说 明 正 向 脉 冲 + 反 向 脉 冲 脉 冲 + 方 向 A/B 相 脉 冲 (2 相 2) 注 四 : bit# 说 明 b[6]=1: 启 用 PWM 模 式 (1) 运 转 命 令 中 启 动 JOG+ 运 转, 则 Y0~Y3 输 出 PWM 6 (2) 运 转 命 令 中 启 动 单 段 速 定 位 运 动, 则 Y0~Y3 输 出 单 向 脉 冲 定 位 (3) 脉 冲 宽 度 设 定 :D1838 D1918 D1998 D2078 (4) 脉 冲 频 率 设 定 :D1842 D1922 D2002 D b[8]=0: 执 行 原 点 回 归 方 向, 往 当 前 位 置 (CP) 内 容 值 递 减 方 向 执 行 b[8]=1: 执 行 原 点 回 归 方 向, 往 当 前 位 置 (CP) 内 容 值 递 增 方 向 执 行 9 b[9]=0: 正 常 模 式 ;b[9]=1: 复 写 模 式 10 b[10]=0: 原 点 回 归 DOG 下 降 沿 检 测 b[10]=1: 原 点 回 归 DOG 上 升 沿 检 测 11 b[11]=0: 当 正 转 运 动 时, 当 前 位 置 (CP) 内 容 值 递 增 b[11]=1: 当 正 转 运 动 时, 当 前 位 置 (CP) 内 容 值 递 减 12 b[12]=0: 设 定 为 绝 对 坐 标 定 位 ;b[12]=1: 设 定 为 相 对 坐 标 定 位 b[13]=0:dog 信 号 上 升 沿 触 发 b[13]=1:dog 信 号 下 降 沿 触 发 ( 插 入 单 段 速 定 位 运 动 模 式 插 入 二 段 速 定 位 运 动 模 式 有 效 ) b[14]=0: 为 加 速 采 用 梯 形 加 速 曲 线 b[14]=1: 为 加 速 采 用 S 加 速 曲 线 轴 运 转 命 令 设 定 D1846 D1926 D2006 D2086 D2166 D2246 D1846 为 X 轴 运 转 命 令 设 定 与 电 子 凸 轮 启 动 设 定,D1926 为 Y 轴 运 转 命 令 设 定,D2006 为 Z 轴 运 转 命 令 设 定,D2086 为 A 轴 运 转 命 令 设 定,D2166 为 B 轴 运 转 命 令 设 定,D2246 为 C 轴 运 转 命 令 设 定 说 明 如 下 : bit# X-Y-Z-A-B-C 轴 运 转 命 令 bit# X-Y-Z-A-B-C 轴 运 转 命 令 0 软 件 STOP 8 单 段 速 定 位 运 动 模 式 启 动 1 软 件 START 9 单 段 速 插 入 定 位 运 动 模 式 启 动 2 JOG+ 运 转 10 两 段 速 定 位 运 动 模 式 启 动 3 JOG- 运 转 11 两 段 速 插 入 定 位 运 动 模 式 启 动 4 变 速 度 运 转 模 式 启 动 12 OX 设 定 0:Stop;1:Start 5 手 摇 轮 输 入 操 作 13* 2-6 原 点 回 归 模 式 启 动 14* 2-7 *1 单 段 速 外 部 触 发 15 - DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-47

90 3 各 种 装 置 功 能 轴 工 作 模 式 设 定 D1847 D1927 D2007 D2087 D2167 D2247 D1847 为 X 轴 工 作 模 式 设 定, D1927 为 Y 轴 工 作 模 式 设 定,D2007 为 Z 轴 工 作 模 式 设 定, D2087 为 A 轴 工 作 模 式 设 定,D2167 为 B 轴 工 作 模 式 设 定,D2247 为 C 轴 工 作 模 式 设 定 说 明 如 下 : bit# X-Y-Z-A-B-C 轴 工 作 模 式 bit# X-Y-Z-A-B-C 轴 工 作 模 式 MASK 选 择 设 定 2 CLR 信 号 输 出 模 式 10 3 CLR 输 出 On/Off 控 制 11-4 CLR 极 性 设 定 12 5 STOP 模 式 设 定 13-6 手 摇 轮 MPG 范 围 限 制 14-7 LSP/LSN 停 止 模 式 15 回 归 出 厂 设 定 bit# 2 说 明 当 b[2]=0 时, 输 出 信 号 CLR 为 原 点 回 归 完 成 时 输 出 130ms 给 Servo 的 信 号, 作 为 伺 服 内 部 偏 差 计 数 器 的 清 除 信 号 当 b[2]=1 时,CLR 输 出 点 作 为 一 般 输 出 点, 状 态 由 b[3] 控 制 On/Off 3 当 b[3]=0 时, 输 出 点 CLR 为 Off, 当 b[3]=1 时, 输 出 点 CLR 为 On 当 b[4]=0 时,CLR 极 性 为 a 接 点 当 b[4]=1 时,CLR 极 性 为 b 接 点 b[5]=0: 电 机 运 转 中, 碰 到 STOP 信 号 输 入 时, 电 机 减 速 停, 再 度 下 达 运 动 命 令 时, 电 机 会 忽 略 之 前 未 完 成 的 距 离, 立 即 继 续 下 一 步 骤 的 距 离 b[5]=1: 电 机 运 转 中, 碰 到 STOP 信 号 输 入 时, 电 机 减 速 停, 再 度 下 达 运 动 命 令 时, 电 机 会 先 移 动 之 前 未 完 成 的 距 离, 再 执 行 下 一 定 位 行 程 b[6]=0: 手 摇 轮 (MPG) 输 入 之 脉 冲 输 出 的 允 许 范 围 无 限 制 b[6]=1: 手 摇 轮 (MPG) 输 入 之 脉 冲 输 出 的 允 许 范 围, 被 限 制 于 P(I) 与 P(II) 的 范 围 内 操 作, 当 超 出 范 围 频 率 波 减 速 停 止 输 出 b[7]=0: 电 机 运 转 中, 碰 到 LSP/LSN 信 号 输 入 时, 电 机 减 速 停 止 b[7]=1: 电 机 运 转 中, 碰 到 LSP/LSN 信 号 输 入 时, 电 机 立 即 停 止 停 止 信 号 设 定 (1 段 速 运 转 2 段 速 运 转 1 段 速 插 入 运 转 2 段 速 插 入 运 转 ) 使 用 手 摇 轮 时, 允 许 ΦA± 或 ΦB± 之 触 发 信 号 为 停 止 信 号 b[10~8]=k0 (000) 或 其 它 数 值 : 无 立 即 停 止 功 能 b[10~8]=k1 (001) : 输 入 端 ΦA± 信 号 上 升 沿 触 发 则 立 即 停 止 b[10~8]=k2 (010) : 输 入 端 ΦA± 信 号 下 降 沿 触 发 则 立 即 停 止 b[10~8]=k3 (011) : 输 入 端 ΦB± 信 号 上 升 沿 触 发 则 立 即 停 止 b[10~8]=k4 (100) : 输 入 端 ΦB± 信 号 下 降 沿 触 发 则 立 即 停 止 3-48 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

91 3 各 种 装 置 功 能 轴 执 行 状 态 显 示 D1856 D1936 D2016 D2096 D2176 D2256 D1856 为 X 轴 执 行 状 态,D1936 为 Y 轴 执 行 状 态,D2016 为 Z 轴 执 行 状 态,D2096 为 A 轴 执 行 状 态,D2176 为 B 轴 执 行 状 态,D2156 为 C 轴 执 行 状 态 说 明 如 下 : bit# X-Y-Z-A-B-C 轴 执 行 状 态 0 正 向 脉 冲 输 出 中 1 反 向 脉 冲 输 出 中 2 行 程 动 作 中 3 错 误 产 生 4 行 程 暂 停 中 5 正 向 MPG 输 入 6 反 向 MPG 输 入 7 - DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-49

92 3 各 种 装 置 功 能 3.12 手 动 运 动 模 式 特 殊 寄 存 器 运 动 模 式 特 殊 寄 存 器 ( 特 D), 它 的 种 类 及 功 能 如 下 所 示 详 细 说 明 可 参 考 本 节 的 功 能 说 明, 使 用 者 可 参 考 各 特 殊 寄 存 器 之 使 用 说 明, 进 一 步 设 定 参 数 值 以 及 了 解 系 统 信 息 特 D 编 号 X 轴 Y 轴 Z 轴 A 轴 特 殊 寄 存 器 名 称 设 定 范 围 出 厂 值 HW *1 LW *1 HW LW HW LW HW LW - D D D D2056 参 数 设 定 b0 ~ b15 H0 D1819 D1818 D1899 D1898 D1979 D1978 D2059 D2058 电 机 转 一 圈 所 需 脉 冲 数 (A) 1 ~ +2,147,483,647 PLS/REV K2,000 D1821 D1820 D1901 D1900 D1981 D1980 D2061 D2060 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (B) 1 ~ +2,147,483,647 *2 K1,000 D1823 D1822 D1903 D1902 D1983 D1982 D2063 D2062 最 高 速 度 0 ~ +2,147,483,647 *3 K500,000 D1825 D1824 D1905 D1904 D1985 D1984 D2065 D2064 启 动 速 度 0 ~ +2,147,483,647 *3 K0 D1827 D1826 D1907 D1906 D1987 D1986 D2067 D2066 寸 动 JOG 速 度 V JOG 0 ~ +2,147,483,647 *3 K5,000 D1829 D1828 D1909 D1908 D1989 D1988 D2069 D2068 原 点 回 归 速 度 V RT 0 ~ +2,147,483,647 *3 K50,000 D1831 D1830 D1911 D1910 D1991 D1990 D2071 D2070 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR 0 ~ +2,147,483,647 *3 K1,000 - D D D D2072 零 点 (PG0) 信 号 数 N 0 ~ +32,767 PLS K0 - D D D D2073 脉 冲 信 号 数 P -32,768 ~ +32,767 PLS K0 D1835 D1834 D1915 D1914 D1995 D1994 D2075 D2074 原 点 位 置 定 义 HP 0 ~ ±999,999 *1 K0 - D D D D2076 加 速 时 间 T ACC 10 ~ +32,767 ms K100 - D D D D2077 减 速 时 间 T DEC 10 ~ +32,767 ms K100 D1839 D1838 D1919 D1918 D1999 D1998 D2079 D2078 目 标 位 置 (I)P(I) -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 *1 K0 D1841 D1840 D1921 D1920 D2001 D2000 D2081 D2080 运 转 速 度 (I)V(I) 0 ~ +2,147,483,647 *1 K1000 D1843 D1842 D1923 D1922 D2003 D2002 D2083 D2082 目 标 位 置 (II)P(II) -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 *1 K0 D1845 D1844 D1925 D1924 D2005 D2004 D2085 D2084 运 转 速 度 (IIV(II) 0 ~ +2,147,483,647 *2 K2,000 - D D D D2086 运 转 命 令 b0 ~ b15 H0 - D D D D2087 工 作 模 式 b0 ~ b15 H0 D1849 D1848 D1929 D1928 D2009 D2008 D2089 D2088 D1851 D1850 D1931 D1930 D2011 D2010 D2091 D2090 当 前 位 置 CP(PLS) 当 前 速 度 CS(PPS) D1853 D1852 D1933 D1932 D2013 D2012 D2093 D2092 当 前 位 置 CP(unit *3 ) D1855 D1854 D1935 D1934 D2015 D2014 D2095 D2094 当 前 速 度 CS(unit *3) -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 *1 K0 0 ~ +2,147,483,647 PPS K0-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 *1 K0 0 ~ +2,147,483,647 PPS - D D D D2096 执 行 状 态 b0 ~ b15 H0 - D D D D2097 错 误 编 号 请 参 考 错 误 码 表 H0 - D D D D2098 电 子 齿 轮 ( 分 子 ) 1 ~ +32,767 K1 - D D D D2099 电 子 齿 轮 ( 分 母 ) 1 ~ +32,767 K1 D1861 D1860 D1941 D1940 D2021 D2020 D2101 D2100 D1863 D1862 D1943 D1942 D2023 D2022 D2103 D2102 手 摇 轮 输 入 频 率 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 由 手 摇 轮 输 入 的 脉 冲 频 率 计 数 由 手 摇 轮 输 入 的 脉 冲 个 数 - D D D D2104 手 摇 轮 输 入 响 应 速 度 手 摇 轮 输 入 响 应 速 度 K5 K0 K0 K DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

93 3 各 种 装 置 功 能 特 D 编 号 X 轴 Y 轴 Z 轴 A 轴 特 殊 寄 存 器 名 称 设 定 范 围 出 厂 值 HW *1 LW *1 HW LW HW LW HW LW 停 止 模 式 (OX0-99) 依 需 求 设 定 对 应 值 K0 D1867 D1866 D1947 D1946 D2027 D 电 子 原 点 依 需 求 设 定 对 应 值 K0 D 程 序 号 码 指 定 方 式 依 需 求 设 定 对 应 值 K0 D Ox 错 误 STEP 位 置 依 需 求 设 定 对 应 值 K0 D Ready 输 出 high bye 依 需 求 设 定 对 应 值 K0 D M 码 输 出 high bye 依 需 求 设 定 对 应 值 K0 D M 码 off 输 入 X 起 点 编 号 依 需 求 设 定 对 应 值 K0 D D 外 部 手 动 启 动 (ZRN, MPG, JOG-, JOG+) 依 需 求 设 定 对 应 值 K0 B 轴 特 D 编 号 C 轴 HW LW HW LW 特 殊 寄 存 器 名 称 设 定 范 围 出 厂 值 - D D2216 参 数 设 定 b0 ~ b15 H0 D2139 D2138 D2219 D2218 电 机 转 一 圈 所 需 脉 冲 数 (A) 1 ~ +2,147,483,647 PLS/REV K2,000 D2141 D2140 D2221 D2220 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (B) 1 ~ +2,147,483,647 *2 K1,000 D2143 D2142 D2223 D2222 最 高 速 度 0 ~ +2,147,483,647 *3 K500,000 D2145 D2144 D2225 D2224 启 动 速 度 0 ~ +2,147,483,647 *3 K0 D2147 D2146 D2227 D2226 寸 动 JOG 速 度 V JOG 0 ~ +2,147,483,647 *3 K5,000 D2149 D2148 D2229 D2228 原 点 回 归 速 度 V RT 0 ~ +2,147,483,647 *3 K50,000 D2151 D2150 D2231 D2230 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR 0 ~ +2,147,483,647 *3 K1,000 - D D2232 零 点 (PG0) 信 号 数 N 0 ~ +32,767 PLS K0 - D D2233 脉 冲 信 号 数 P -32,768 ~ +32,767 PLS K0 D2155 D2154 D2235 D2234 原 点 位 置 定 义 HP 0 ~ ±999,999 *1 K0 - D D2236 加 速 时 间 T ACC 10 ~ +32,767 ms K100 - D D2237 减 速 时 间 T DEC 10 ~ +32,767 ms K100 D2159 D2158 D2239 D2238 目 标 位 置 (I)P(I) -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 *1 K0 D2161 D2160 D2241 D2240 运 转 速 度 (I)V(I) 0 ~ +2,147,483,647 *1 K1000 D2163 D2162 D2243 D2242 目 标 位 置 (II)P(II) -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 *1 K0 D2165 D2164 D2245 D2244 运 转 速 度 (IIV(II) 0 ~ +2,147,483,647 *2 K2,000 - D D2246 运 转 命 令 b0 ~ b15 H0 - D D2247 工 作 模 式 b0 ~ b15 H0 D2169 D2168 D2249 D2248 当 前 位 置 CP(PLS) D2171 D2170 D2251 D2250 当 前 速 度 CS(PPS) D2173 D2172 D2253 D2252 当 前 位 置 CP(unit *3 ) -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 *1 K0 0 ~ +2,147,483,647 PPS K0-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 *1 K0 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-51

94 3 各 种 装 置 功 能 B 轴 特 D 编 号 C 轴 HW LW HW LW D2175 D2174 D2255 D2254 当 前 速 度 CS(unit *3) 特 殊 寄 存 器 名 称 设 定 范 围 出 厂 值 0 ~ +2,147,483,647 PPS - D D2256 执 行 状 态 b0 ~ b15 H0 - D D2257 错 误 编 号 请 参 考 错 误 码 表 H0 - D D2258 电 子 齿 轮 ( 分 子 ) 1 ~ +32,767 K1 - D D2259 电 子 齿 轮 ( 分 母 ) 1 ~ +32,767 K1 D2181 D2180 D2261 D2260 手 摇 轮 输 入 频 率 D2183 D2182 D2263 D2262 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 由 手 摇 轮 输 入 的 脉 冲 频 率 计 数 由 手 摇 轮 输 入 的 脉 冲 个 数 - D D2264 手 摇 轮 输 入 响 应 速 度 手 摇 轮 输 入 响 应 速 度 K 停 止 模 式 (OX0-99) 依 需 求 设 定 对 应 值 K0 *1:HW: High Word; LW: Low Word *2: 单 位 可 选 择 um/rev m deg/rev 及 10-4 inch/rev *3: 设 定 单 位 依 照 D1816 D1896 D1976 参 数 设 定 之 b0, b1 单 位 系 设 定 而 变 化 K0 K0 K 手 动 运 动 模 式 特 殊 寄 存 器 功 能 说 明 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1816 D1896 D1976 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2056 D2136 D2216 参 数 设 定 [ 说 明 ] bit0~bit15 各 位 所 代 表 的 意 义 如 下 所 示 : 1. D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1: 设 定 单 位 系 b1 b0 单 位 系 说 明 0 0 电 机 单 位 以 脉 冲 为 单 位 0 1 机 械 单 位 以 长 度, 角 度 为 单 位 复 合 单 位 位 置 以 长 度, 角 度 ( 机 械 单 位 ) 为 单 位, 速 度 则 以 脉 冲 ( 电 机 单 位 ) 为 单 位 3-52 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

95 3 各 种 装 置 功 能 位 置 速 度 电 机 单 位 复 合 单 位 机 械 单 位 pulse pulse pulse pulse/sec pulse/sec pulse/sec um m deg 10-4inch cm/min 10deg/min inch/min 位 置 数 据 : 原 点 位 置 HP 目 标 位 置 (I) P(I) 目 标 位 置 (II) P(II) 当 前 位 置 CP 速 度 数 据 : 最 高 速 度 V MAX 启 动 速 度 V BIAS 寸 动 JOG 速 度 V JOG 原 点 回 归 速 度 V RT 原 点 减 速 速 度 V CR 运 转 速 度 (I) V(I) 运 转 速 度 (II) V(II) 范 例 一 : 电 机 单 位 b[1:0] = 00 单 位 系 : 位 置 数 据 :Pulse, 速 度 数 据 :Pulse/sec (PPS) 设 定 : 目 标 位 置 P(I):10,000 (Pulse), 运 转 速 度 V(I):10K (PPS) 位 置 控 制 器 只 要 送 出 10,000 个 Pulse ( 频 率 为 10kPPS), 可 移 动 至 目 标 位 置, 每 个 Pulse 所 移 动 之 距 离, 由 使 用 者 依 据 设 备 参 数 计 算 每 一 个 脉 冲 可 移 动 多 少 距 离 范 例 二 : 机 械 单 位 b[1:0]=01 单 位 系 : 位 置 数 据 :um, 速 度 数 据 :cm/min 若 设 定 D1818 (D1898, D1978, D2058, D2138, D2218) =1,000 (Pulse/REV),D1820 (D1900, D1980, D2060, D2140, D2220) = 100 (um/rev), 且 目 标 位 置 P(I)=10,000 (um), 运 转 速 度 V(I)=6 (cm/min), 位 置 控 制 器 的 脉 冲 指 令 的 脉 冲 个 数 及 其 频 率 为 : 离 距 离 圈 距 离 = 脉 冲 数 圈 { 脉 冲 数 B 1 A P(I)um A 由 位 置 控 制 器 计 算 要 跑 到 P(I) 所 须 之 脉 冲 数 = = P(I) = 100, 000 Pulse B B A 运 转 速 度 V(I):6 (cm/min) =60,000/60 (um/sec) 距 离 距 离 圈 脉 冲 数 速 度 = = 时 间 123 圈 1脉 4243 冲 数 时 间 由 位 置 控 制 器 计 算 脉 冲 频 率 (PPS) 范 例 三 : B 1 PPS, pulse / sec A 4 10 = V ( I) 60 A B 60,000 1,000 = = 10, 000 PPS 复 合 单 位 b[1:0] = 10, 11 单 位 系 : 位 置 数 据 :um, 速 度 数 据 :pulse/sec (PPS) D1818 (D1898, D1978, D2058, D2138, D2218) =2,000 (Pulse/REV),D1820 ((D1900, D1980, D2060, D2140, D2220)) =100 (um/rev), 若 目 标 位 置 P(I):10,000 (um), 运 转 速 度 V(I):10K (PPS), 位 置 控 制 器 的 脉 冲 指 令 的 脉 冲 个 数 为 : 由 位 置 控 制 器 计 算 要 跑 到 P(I) 所 须 之 脉 冲 数 P(I)um A = = P(I) = 200,000 PULSE B B A DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-53

96 3 各 种 装 置 功 能 2. D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b2, b3: 位 置 数 据 倍 率 设 定 位 置 相 关 数 据, 原 点 位 置 HP 目 标 位 置 (I) P(I) 目 标 位 置 (II) P(II) 当 前 位 置 CP 的 设 定 值 必 须 乘 以 下 倍 率 值 b3 b2 位 置 数 据 倍 率 0 0 位 置 数 据 位 置 数 据 位 置 数 据 位 置 数 据 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b4, b5: 脉 冲 输 出 方 式 b5 b4 脉 冲 输 出 型 式 ( 正 逻 辑 ) 说 明 0 0 FP 正 转 脉 冲 RP 反 转 脉 冲 双 脉 冲 0 1 FP 脉 冲 RP 方 向 (DIR) 正 转 反 转 单 脉 冲 1 0 FP A 相 脉 冲 1 1 RP B 相 脉 冲 正 转 反 转 A/B 相 脉 冲 4. D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b6:pwm 模 式 设 定 b[6]=1 时, 启 动 JOG+ 运 转, 则 Y0~Y3 输 出 PWM 5. D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b8: 原 点 回 归 方 向 b[8]=0 时, 执 行 原 点 回 归 方 向, 往 当 前 位 置 (CP) 内 容 值 反 ( 递 减 ) 方 向 执 行 b[8]=1 时, 执 行 原 点 回 归 方 向, 往 当 前 位 置 (CP) 内 容 值 正 ( 递 增 ) 方 向 执 行 6. D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b9: 原 点 回 归 模 式 b[9]=0 时, 正 常 模 式 即 为 检 测 近 点 (DOG) 信 号 产 生 后, 经 过 N 个 原 点 回 归 零 点 信 号 后, 再 经 过 P 个 原 点 回 归 脉 冲 信 号 后, 电 机 立 刻 停 止 b[9]=1 时, 复 写 模 式 即 为 检 测 近 点 (DOG) 信 号 产 生 后, 当 零 点 信 号 数 N 脉 冲 及 脉 冲 信 号 数 P 脉 冲 其 中 一 项 先 到 达 时, 电 机 立 刻 停 止 7. D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b10: 原 点 回 归 DOG 下 降 沿 检 测 b[10]=0 时, 原 点 回 归 DOG 下 降 沿 检 测 On, 即 为 DOG 下 降 沿 检 测 b[10]=1 时, 原 点 回 归 DOG 下 降 沿 检 测 Off, 即 为 DOG 上 升 沿 检 测 b[9:10]=00 正 常 模 式, 原 点 回 归 DOG 下 降 沿 检 测 On 原 点 回 归 动 作 : 电 机 以 原 点 回 归 速 度 VRT 运 转, 当 碰 到 近 点 (DOG) 信 号 时, 电 机 减 速 到 以 原 点 回 归 减 速 速 度 VCR 运 转, 再 检 测 近 点 (DOG) 信 号 下 降 沿 产 生 后, 经 过 N 个 原 点 回 归 之 零 点 信 号 脉 冲 后, 再 经 过 P 个 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 脉 冲 后 电 机 停 止 3-54 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

97 3 各 种 装 置 功 能 若 设 定 原 点 回 归 之 PG0 零 点 信 号 数 N 或 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 数 P 太 小 时, 碰 到 近 点 (DOG) 信 号 时, 电 机 开 始 向 原 点 回 归 减 速 速 度 VCR 做 减 速 动 作, 再 检 测 近 点 (DOG) 信 号 下 降 沿 产 生 后, 若 达 到 指 定 之 N 个 PG0 零 点 信 号, 再 经 过 P 个 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 立 即 停 止 ( 不 论 是 否 已 到 达 原 点 回 归 减 速 速 度 VCR) 假 设 原 点 回 归 之 信 号 数 N 设 定 为 0, 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 数 P 设 定 为 0, 则 碰 到 近 点 (DOG) 信 号 后 再 检 测 近 点 (DOG) 信 号 下 降 沿 产 生 后 立 即 停 止 速 度 ( PPS) 脱 离 接 近 DOG信 号 碰 触 接 近 DOG信 号 VCR V CR 原 点 回 归 方 向 原 点 回 归 脉 冲 信 号 数 P 原 点 回 归 PG0 信 号 数 (N) DOG DOG 下 降 沿 检 测 b[9:10]=01 正 常 模 式, 原 点 回 归 DOG 下 降 沿 检 测 Off 原 点 回 归 动 作 : 电 机 以 原 点 回 归 速 度 VRT 运 转, 当 碰 到 近 点 (DOG) 信 号 时, 电 机 开 始 向 原 点 回 归 减 速 速 度 VCR 做 减 速 动 作, 经 过 N 个 原 点 回 归 之 零 点 信 号 脉 冲 后, 再 经 过 P 个 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 脉 冲 后 电 机 停 止 若 设 定 原 点 回 归 之 PG0 零 点 信 号 数 N 或 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 数 P 太 小 时, 碰 到 近 点 (DOG) 信 号 时, 电 机 开 始 向 原 点 回 归 减 速 速 度 VCR 做 减 速 动 作, 若 达 到 N 个 指 定 之 PG0 零 点 信 号 数, 再 经 过 P 个 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 立 即 停 止 ( 不 论 是 否 已 到 达 原 点 回 归 减 速 速 度 VCR 假 设 原 点 回 归 之 信 号 数 N 设 定 为 0, 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 数 P 设 定 为 0, 则 碰 到 近 点 (DOG) 信 号 立 即 停 止 速 度 ( PPS) 脱 离 接 近 DOG信 号 碰 触 接 近 DOG信 号 VCR VCR 原 点 回 归 方 向 原 点 回 归 脉 冲 信 号 数 P 原 点 回 归 PG0 信 号 数 (N) DOG DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-55

98 3 各 种 装 置 功 能 b[9:10]=10 复 写 模 式, 原 点 回 归 DOG 下 降 沿 检 测 On 原 点 回 归 动 作 : 电 机 以 原 点 回 归 速 度 VRT 运 转, 当 碰 到 近 点 (DOG) 信 号 时, 电 机 开 始 向 原 点 回 归 减 速 速 度 VCR 做 减 速 动 作, 再 检 测 近 点 (DOG) 信 号 下 降 沿 产 生 后, 此 时 经 过 N 个 原 点 回 归 之 零 点 信 号 脉 冲 后, 或 经 过 P 个 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 脉 冲 后 电 机 停 止 若 设 定 原 点 回 归 之 PG0 零 点 信 号 数 N 或 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 数 P 太 小 时, 碰 到 近 点 (DOG) 信 号 时, 电 机 减 速 到 原 点 回 归 减 速 速 度 VCR 运 转, 若 达 到 N 个 指 定 之 PG0 零 点 信 号, 或 达 到 P 个 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 立 即 停 止 ( 不 论 是 否 已 到 达 原 点 回 归 减 速 速 度 VCR) 假 设 原 点 回 归 之 信 号 数 N 设 定 为 0, 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 数 P 设 定 为 0, 则 电 机 检 测 近 点 (DOG) 信 号 下 降 沿 产 生 后 立 即 停 止 速 度 (PPS) 脱 离 接 近 DOG信 号 碰 触 接 近 DOG信 号 VRT VCR VCR 原 点 回 归 方 向 原 点 回 归 脉 冲 信 号 数 P 原 点 回 归 PG0 信 号 数 (N) DOG b[9:10]=11 复 写 模 式, 原 点 回 归 DOG 下 降 沿 检 测 Off 原 点 回 归 动 作 : 电 机 以 原 点 回 归 速 度 VRT 运 转, 当 碰 到 近 点 (DOG) 信 号 时, 电 机 开 始 向 原 点 回 归 减 速 速 度 VCR 做 减 速 动 作, 此 时 经 过 N 个 原 点 回 归 之 零 点 信 号 脉 冲 后, 或 经 过 P 个 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 后 电 机 停 止 若 设 定 原 点 回 归 之 PG0 零 点 信 号 数 N 或 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 数 P 太 小 时, 碰 到 近 点 (DOG) 信 号 时, 电 机 开 始 向 原 点 回 归 减 速 速 度 VCR 做 减 速 动 作, 若 达 到 N 个 指 定 之 PG0 零 点 信 号, 或 达 到 P 个 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 数 立 即 停 止 ( 不 论 是 否 已 到 达 原 点 回 归 减 速 速 度 VCR) 假 设 原 点 回 归 之 信 号 数 N 设 定 为 0, 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 数 P 设 定 为 0, 或 电 机 碰 到 近 点 (DOG) 信 号 后 立 即 停 止 3-56 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

99 3 各 种 装 置 功 能 速 度 ( PPS) 脱 离 接 近 DOG信 号 碰 触 接 近 DOG信 号 VRT VCR VCR 原 点 回 归 方 向 原 点 回 归 PG0 信 号 数 (N) 原 点 回 归 脉 冲 信 号 数 P DOG 8. D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b11: 旋 转 方 向 b[11]=0 时, 当 正 转 运 动 时, 当 前 位 置 (CP) 内 容 值 递 增 b[11]=1 时, 当 正 转 运 动 时, 当 前 位 置 (CP) 内 容 值 递 减 9. D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b12: 绝 对 / 相 对 坐 标 设 定 当 b[12]=0 时, 设 定 为 绝 对 坐 标 定 位 当 b[12]=1 时, 设 定 为 相 对 坐 标 定 位 10. D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b13:dog 触 发 启 动 模 式 b[13]=0 时,DOG 信 号 上 升 沿 触 发 b[13]=1 时,DOG 信 号 下 降 沿 触 发 ( 插 入 单 段 速 定 位 运 动 模 式 插 入 二 段 速 定 位 运 动 模 式 有 效 ) 11. D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b14: 加 减 速 曲 线 选 择 b[14]=0 时, 为 梯 形 加 减 速 曲 线 b[14]=1 时, 为 S 加 减 速 曲 线 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1819 D1818 D1899 D1898 D1979 D1978 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2059 D2058 D2139 D2138 D2219 D2218 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 (A) [ 说 明 ] 1. 由 于 伺 服 驱 动 器 内 具 有 电 子 齿 轮 比 例 设 定 功 能, 因 此 伺 服 电 机 转 一 圈 所 须 之 脉 冲 数 并 不 一 定 等 于 伺 服 电 机 旋 转 一 圈, 编 码 器 所 产 生 的 脉 冲 数 : 电 机 转 一 圈 所 需 指 令 脉 冲 数 A 电 子 齿 轮 ( CMX / CDV ) = 编 码 器 旋 转 一 圈 产 生 脉 冲 数 2. 设 定 单 位 依 照 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 参 数 设 定 之 b0, b1 单 位 系 设 定 来 变 化, 当 系 统 单 位 系 设 定 为 机 械 单 位 或 复 合 单 位 时, 参 数 A 设 定 有 效 ; 若 系 统 单 位 设 定 为 电 机 单 位, 则 参 数 A 设 定 不 作 用 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-57

100 3 各 种 装 置 功 能 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1821 D1820 D1901 D1900 D1981 D1980 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2061 D2060 D2141 D2140 D2221 D2220 电 机 转 一 圈 之 移 动 距 离 (B) [ 说 明 ] 1. 电 机 转 一 圈 所 带 动 之 移 动 量, 单 位 有 三 种 可 供 选 择, 由 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 作 设 定 :B = 1~+2,147,483,647 (um/rev, mdeg/rev, 10-4 inch/rev) 2. 设 定 单 位 依 照 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 参 数 设 定 单 位 系 设 定 来 变 化 当 系 统 单 位 系 设 定 为 机 械 单 位 或 复 合 单 位 时, 参 数 B 设 定 有 效 ; 若 系 统 单 位 设 定 为 电 机 单 位, 则 参 数 B 设 定 不 作 用 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1823 D1822 D1903 D1902 D1983 D1982 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2063 D2062 D2143 D2142 D2223 D2222 最 高 速 度 V MAX [ 说 明 ] 1. 各 种 操 作 模 式 的 速 度 上 限 设 定 范 围 0~+2,147,483,647 ( 单 位 系 由 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 设 定 ) 2. 对 应 运 动 指 令 10~500kPPS, 若 大 于 500k, 则 以 500k 输 出, 若 小 于 10, 则 以 10 输 出 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1825 D1824 D1905 D1904 D1985 D1984 A 轴 B 轴 C 轴 启 动 速 度 V BIAS HW LW HW LW HW LW D2065 D2064 D2145 D2144 D2225 D2224 [ 说 明 ] 1. 脉 冲 输 出 启 动 速 度 设 定 范 围 0~+2,147,483,647 ( 单 位 由 D1816(D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 设 定 ) 2. 对 应 运 动 指 令 0~500kPPS 若 大 于 500k, 则 以 500k 输 出, 若 小 于 0, 则 以 0 输 出 3. 若 为 步 进 驱 动 系 统, 请 注 意 步 进 电 机 的 共 振 区 频 率, 将 启 动 速 度 V BIAS 设 定 在 共 振 区 频 率 之 上, 作 安 全 启 动 3-58 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

101 3 各 种 装 置 功 能 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1827 D1826 D1907 D1906 D1987 D1986 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2067 D2066 D2147 D2146 D2227 D2226 寸 动 JOG 速 度 V JOG [ 说 明 ] 1. 寸 动 指 令 速 度 设 定 范 围 0~+2,147,483,647 ( 单 位 由 D1816(D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 设 定 ) 2. 对 应 的 脉 冲 指 令 10~500kPPS 若 大 于 500k, 则 以 500k 输 出, 若 小 于 10, 则 以 10 输 出 3. 设 定 范 围 限 制 V MAX >V JOG >V BIAS 若 V JOG 设 定 >V MAX 设 定, 则 V JOG 输 出 =V MAX, 若 V JOG 设 定 <V BIAS 设 定, 则 V JOG 输 出 =V BIAS ( 跳 ERROR) 4. 寸 动 JOG 速 度 V JOG 在 执 行 中 不 允 许 改 变 速 度 VMAX V JOG VBIAS T A T D X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1829 D1828 D1909 D1908 D1989 D1988 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2069 D2068 D2149 D2148 D2229 D2228 原 点 回 归 速 度 V RT [ 说 明 ] 1. 回 到 机 械 原 点 的 速 度 设 定 范 围 0~+2,147,483,647 ( 单 位 由 D1816(D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 设 定 ) 2. 对 应 的 脉 冲 指 令 10~500kPPS 若 大 于 500k, 则 以 500k 输 出, 若 小 于 10, 则 以 10 输 出 3. 设 定 范 围 限 制 V MAX >V RT >V BIAS 4. 原 点 回 归 速 度 V RT 在 执 行 中 不 允 许 改 变 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-59

102 3 各 种 装 置 功 能 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1831 D1830 D1911 D1910 D1991 D1990 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2071 D2070 D2151 D215 D2231 D2230 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR [ 说 明 ] 1. 设 定 范 围 0~+2,147,483,647 ( 单 位 由 D1816(D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 设 定 ) 2. 对 应 的 脉 冲 指 令 10~500kPPS 若 大 于 500k, 则 以 500k 输 出, 若 小 于 10, 则 以 10 输 出 3. 执 行 原 点 回 归 时, 电 机 以 原 点 回 归 速 度 V RT 运 转, 当 碰 到 DOG 信 号 时, 电 机 减 速 到 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR 运 转 4. 为 了 精 准 的 定 位 在 原 点, 建 议 将 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR 设 定 为 低 速 运 行 5. 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR 在 执 行 中 不 允 许 改 变 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1832 D1912 D1992 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2072 D2152 D2232 原 点 回 归 之 零 点 (PG0) 信 号 数 N [ 说 明 ] 1. 设 定 范 围 -32,768~32,767 (PULSE) 正 数 设 定 为 正 方 向 的 零 点 信 号 数 N, 负 数 设 定 为 反 方 向 的 零 点 信 号 数 N 2. 电 机 减 速 停 止 之 参 考 信 号, 请 参 考 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b9, b10 原 点 回 归 模 式 之 说 明 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1833 D1913 D1993 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2073 D2153 D2233 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 数 P 3-60 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

103 3 各 种 装 置 功 能 [ 说 明 ] 1. 设 定 范 围 -32,768~32,767 (PULSE) 正 数 设 定 为 正 方 向 的 脉 冲 信 号 数 P, 负 数 设 定 为 反 方 向 的 脉 冲 信 号 数 P 2. 电 机 减 速 停 止 之 参 考 信 号, 请 参 考 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b9, b10 原 点 回 归 模 式 之 说 明 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1835 D1834 D1915 D1914 D1995 D1994 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2075 D2074 D2155 D2154 D2235 D2234 原 点 位 置 定 义 HP [ 说 明 ] 1. 设 定 范 围 0~±999,999 ( 单 位 由 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 定 义 ) 2. 原 点 回 归 完 成 时, 当 前 位 置 CP 会 被 更 新 为 原 点 位 置 HP X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1836 D1916 D1996 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2076 D2156 D2236 加 速 时 间 T ACC [ 说 明 ] 1. 从 D1824 (D1904, D1984, D2064, D2144, D2224) 启 动 速 度 V BIAS 加 速 到 D1822 (D1902, D1982, D2062, D2142, D2222) 最 高 速 度 V MAX 所 须 的 时 间, 设 定 值 范 围 0~32767, 单 位 为 ms 2. 当 设 定 值 <10 时, 则 视 为 10, 设 定 值 >32,767 时, 则 视 为 32, S 加 速 曲 线 控 制 时, 若 要 完 整 之 S 加 速 曲 线 控 制, 请 将 最 高 速 度 V MAX 设 定 成 与 运 转 速 度 相 同 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1837 D1917 D1997 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2077 D2157 D2237 减 速 时 间 T DEC DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-61

104 3 各 种 装 置 功 能 [ 说 明 ] 1. 从 D1822 (D1902, D1982, D2062, D2142, D2222) 最 高 速 度 V MAX 减 速 到 D1824 (D1904, D1984, D2064, D2144, D2224) 启 动 速 度 V BIAS 所 须 的 时 间, 设 定 值 范 围 0~32767, 单 位 为 ms 2. 当 设 定 值 <10 时, 则 视 为 10, 设 定 值 >32,767 时, 则 视 为 32, S 加 速 曲 线 控 制 时, 若 要 完 整 之 S 加 速 曲 线 控 制, 请 将 最 高 速 度 V MAX 设 定 成 与 运 转 速 度 相 同 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1839 D1838 D1919 D1918 D1999 D1998 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW 目 标 位 置 (I) P(I) D2079 D2078 D2159 D2158 D2239 D2238 [ 说 明 ] 1. 设 定 范 围 -2,147,483,648~+2,147,483,647 ( 单 位 由 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 定 义 ) 2. 目 标 位 置 P(I) 数 据 属 性 : 绝 对 坐 标 (D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b12=0) 代 表 从 0 开 始 之 位 置, 当 目 标 位 置 (I) P(I) 大 于 当 前 位 置 (D1848 (D1928, D2008, D2088, D2168, D2248) ) 时, 电 机 正 转, 小 于 当 前 位 置 时, 电 机 反 转 相 对 坐 标 (D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b12=1) 代 表 从 当 前 位 置 (D1848 (D1928, D2008, D2088, D2168, D2248) ) 开 始 算 电 机 行 走 之 距 离, 当 相 对 坐 标 为 正 数 时, 电 机 正 转, 相 对 坐 标 为 负 数 时, 电 机 反 转 3. 目 标 位 置 (I) P(I) 数 据 倍 率 依 照 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 参 数 设 定 之 b2, b3 倍 率 设 定 来 变 化 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1841 D1840 D1921 D1920 D2001 D2000 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW 运 转 速 度 (I) V(I) D2081 D2080 D2161 D2160 D2241 D2240 [ 说 明 ] 1. 设 定 范 围 -2,147,483,647~+2,147,483,647 ( 单 位 由 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 定 义 ) 2. 对 应 的 脉 冲 指 令 10~500kPPS 若 大 于 500k, 则 以 500k 输 出, 若 小 于 10, 则 以 10 输 出 3. 设 定 范 围 限 制 :V MAX >V(I)>V BIAS 3-62 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

105 3 各 种 装 置 功 能 4. 当 变 速 度 运 转 时 (D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b4=1), 运 转 速 度 (I) V(I) 在 运 转 中 可 改 变 V(I) 的 符 号 为 + 时 正 转, 符 号 为 - 时 反 转 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1843 D1842 D1923 D1922 D2003 D2002 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2083 D2082 D2163 D2162 D2243 D2242 目 标 位 置 (II) P(II) [ 说 明 ] 1. 设 定 范 围 -2,147,483,648~+2,147,483,647 ( 单 位 由 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 定 义 ) 2. 目 标 位 置 P(II) 数 据 属 性 : 绝 对 坐 标 (D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b12=0) 代 表 从 0 开 始 之 位 置, 当 目 标 位 置 (II) P(II) 大 于 当 前 位 置 (D1848 (D1928, D2008, D2088, D2168, D2248) ) 时, 电 机 正 转, 小 于 当 前 位 置 时, 电 机 反 转 相 对 坐 标 (D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b12=1) 代 表 从 当 前 位 置 (D1848 (D1928, D2008, D2088, D2168, D2248) ) 开 始 算 电 机 行 走 之 距 离, 当 相 对 坐 标 为 正 数 时, 电 机 正 转, 相 对 坐 标 为 负 数 时, 电 机 反 转 3. 目 标 位 置 (II) P(II) 数 据 倍 率 依 照 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 参 数 设 定 之 b2, b3 倍 率 设 定 来 变 化 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1845 D1844 D1925 D1924 D2005 D2004 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2085 D2084 D2165 D2164 D2245 D2244 运 转 速 度 (II)V(II) [ 说 明 ] 1. 设 定 范 围 0~+2,147,483,647 ( 单 位 由 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 定 义 ) 2. 对 应 的 脉 冲 指 令 10~500kPPS 若 大 于 500k, 则 以 500k 输 出, 若 小 于 10, 则 以 10 输 出 3. 设 定 范 围 限 制 :V MAX >V(II)>V BIAS DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-63

106 3 各 种 装 置 功 能 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1846 D1926 D2006 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW 运 转 命 令 D2086 D2166 D2246 [ 说 明 ] 1. D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b0: 软 件 STOP 动 作 时 机 :b[0] 上 升 沿 触 发 (0 1) 此 信 号 与 外 部 输 入 强 制 停 止 信 号 (STOP) 功 能 完 全 相 同 定 位 控 制 器 均 会 做 减 速 停 止 定 位 2. D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b1: 软 件 START 当 b[1] 上 升 沿 触 发 (0 1) 时, 开 始 运 行 启 动, 根 据 D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 运 转 命 令 设 定 运 作 3. D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b2:jog+ 运 转 当 b[2]=1 时,JOG+ 运 转 发 送 正 方 向 脉 冲 (CW) 配 合 X-Y-Z-A-B-C 轴 参 数 设 定 (D1816 D1896 D1976 D2056 D2136 D2216) 之 b[6] PWM 模 式, 当 b[2]=1 时, 启 动 脉 冲 频 宽 调 变 (PWM) 输 出 4. D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b3:jog- 运 转 当 b[3]=1 时,JOG- 运 转 发 送 反 方 向 脉 冲 (CCW) 5. D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b4: 变 速 度 运 转 模 式 b[4]=1 启 动 变 速 度 运 动, 这 时 定 位 控 制 器 开 始 执 行 变 速 度 V(I) 运 转, 开 始 由 DVP-PM 脉 冲 产 生 单 元 送 出 脉 冲 动 作 说 明 : 运 转 时, 由 启 动 速 度 V BIAS 开 始 加 速 运 转 速 度 V(I) 后 稳 定 运 行, 在 运 转 期 间, 使 用 者 可 以 任 意 的 更 改 运 转 速 度 V(I),DVP-PM 脉 冲 产 生 单 元 会 依 照 运 转 速 度 V(I) 的 设 定 值 加 速 / 减 速 注 意, 无 法 使 用 外 部 STOP 输 入 接 点 信 号 停 止 变 速 度 运 动 ; 停 止 方 法 为 设 定 软 件 STOP(b[0]=1), 或 是 将 b4 设 定 为 0 即 可 停 止 动 作 示 意 图 : Speed TACC TDEC VMAX V(I) VBIAS Start Stop Time 3-64 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

107 3 各 种 装 置 功 能 6. D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b5: 手 摇 轮 输 入 操 作 当 b[5]=1 时, 启 动 手 摇 轮 脉 冲 输 入 功 能 细 部 设 定 请 参 照 D1858~D1864 (D1938~D1944, D2018~D2024, D2098~D2104, D2178~D2184, D2258~D2264) 7. D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b6: 原 点 回 归 模 式 启 动 当 b[6]=0 1 变 化 时, 开 始 执 行 原 点 回 归 动 作, 由 于 目 前 位 置 (CP) 所 处 的 位 置 不 同, 执 行 原 点 回 归 动 作 也 有 所 不 同, 可 分 为 二 种 情 况 : 原 点 回 归 方 向 DOG 硬 件 极 限 开 关 LSN 原 点 硬 件 极 限 开 关 LSP [2] [1] 位 置 (1): 起 始 位 置 [1], 在 原 点 及 DOG 信 号 的 右 边,DOG 信 号 =Off 位 置 (2)*: 起 始 位 置 [2] 在 原 点 的 右 边,DOG 信 号 =On 备 注 *: 位 置 (2) 不 支 持 B, C 轴 8. D1926 之 b7: 单 段 速 外 部 触 发 模 式 启 动 b[7]=1 时 启 动 单 段 速 外 部 触 发 启 动 运 动 ; 当 外 部 DOG1 信 号 触 发 后 开 始 执 行 单 段 速 运 动, 运 行 中 在 非 屏 蔽 区 接 受 到 PG1 之 信 号 触 发 后, 则 立 即 停 止 运 行, 且 在 PG1 信 号 触 发 后 经 20μs, 输 出 CLR1 信 号 运 动 速 度 根 据 V(I) 决 定, 由 脉 冲 产 生 单 元 送 出 脉 冲 屏 蔽 区 范 围 如 下 图 所 示, 由 当 前 位 置 与 目 标 位 置 的 相 对 位 置 决 定, 若 当 前 位 置 小 于 目 标 位 置, 运 行 方 向 为 递 增, 在 (D1928=0) 时 脱 离 屏 蔽 区 的 范 围 ; 若 当 前 位 置 大 于 目 标 位 置, 则 运 行 方 向 为 递 减, 在 D1928=0 时 脱 离 屏 蔽 区 的 范 围 运 转 方 向 为 正 向 运 转 方 向 为 反 向 当 前 位 置 (D1928) 屏 蔽 区 运 转 方 向 目 标 位 置 (D1918) 目 标 位 置 (D1918) 运 转 方 向 屏 蔽 区 当 前 位 置 (D1928) 当 前 位 置 (D1928=0) 当 前 位 置 (D1928=0) 在 相 对 坐 标 定 位 模 式, 运 转 方 向 由 设 定 位 置 寄 存 器 P(I) 内 容 值 之 符 号 位 决 定 在 绝 对 坐 标 定 位 模 式, 目 标 位 置 P(I) 大 于 当 前 位 置 时 正 转, 小 于 时 反 转 运 转 时, 由 启 动 速 度 V BIAS 开 始 加 速 至 运 转 速 度 V(I) 后 稳 定 运 行, 当 PG1 信 号 ON 后 脉 冲 立 即 停 止 输 出 应 用 的 寄 存 器 有 VBIAS:D1824 (D1904, D1984) V(I):D1840(D1920, D2000) VMAX:D1822 (D1902, D1982) TACC:D1836 (D1916, D1996) 等 寄 存 器 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-65

108 3 各 种 装 置 功 能 Speed T ACC VMAX V(I) VBIAS DOG1 PG1 CLR1 20µ s Time 9. D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b8: 单 段 速 定 位 运 动 模 式 启 动 b[8]=1 启 动 单 段 速 定 位 运 动, 开 始 执 行 第 1 段 定 位 程 序, 定 位 的 步 进 数 及 运 动 速 度 根 据 P(I) 和 V(I) 决 定, 开 始 由 脉 冲 产 生 单 元 送 出 脉 冲 在 相 对 坐 标 定 位 模 式, 运 转 方 向 由 设 定 位 置 寄 存 器 P(I) 内 容 值 之 符 号 位 决 定 在 绝 对 坐 标 定 位 模 式, 目 标 位 置 P(I) 大 于 当 前 位 置 时 正 转, 小 于 时 反 转 运 转 中, 由 启 动 速 度 V BIAS 加 速 至 运 转 速 度 V(I) 后 稳 定 运 行, 接 近 目 标 位 置 P(I) 时, 脉 冲 产 生 单 元 会 开 始 减 速 至 启 动 速 度 而 后 停, 其 间 脉 冲 产 生 单 元 总 共 发 送 产 生 出 P(I) 个 脉 冲 数 应 用 的 寄 存 器 有 V BIAS :D1824 (D1904, D1984, D2054, D2134, D2214) V(I):D1840(D1920, D2000, D2080, D2160, D2240) V MAX :D1822 (D1902, D1982, D2062, D2142, D2222) P(I): D1838 (D1918, D1998, D2078, D2158, D2238) T ACC :D1836 (D1916, D1996, D2076, D2156, D2236) 及 T DEC :D1837 (D1917, D1997, D2077, D2157, D2237) 等 寄 存 器 Speed T ACC TDEC VMAX V(I) P(I) VBIAS Start Time 配 合 X-Y-Z-A-B-C 轴 参 数 设 定 (D1816 D1896 D1976 D2056 D2136 D2216) 之 b[6] PWM 模 式, 当 b[8]=1 时, 启 动 单 段 速 定 位 模 式, 由 Y0~Y3 输 出 单 向 脉 冲 10. D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b9: 插 入 单 段 速 定 位 运 动 模 式 启 动 b[9]=1 执 行 插 入 单 段 速 运 动 ; 由 脉 冲 产 生 单 元 送 出 脉 冲, 当 外 部 近 点 DOG 信 号 动 作 时, 则 重 新 加 载 目 标 位 置 (I) P(I) 内 容 值 运 转 方 向 : 相 对 坐 标 定 位 由 设 定 位 置 寄 存 器 P(I) 内 容 值 之 符 号 位 决 定 ; 绝 对 坐 标 定 位 由 目 标 位 置 (I) P(I):D1838 (D1918, D1998, D2078, D2158, D2238) 大 于 当 前 位 置 时 正 转, 小 于 时 反 转 运 转 速 度 会 由 启 动 速 度 V BIAS 开 始 加 速 至 运 转 速 度 V(I) 稳 定 运 行, 于 脉 冲 送 出 期 间 遇 到 DOG 近 点 信 号 触 发 时, 脉 冲 产 生 单 元 会 再 送 出 位 置 寄 存 器 P(I) 内 容 值 之 步 进 数, 同 样 地 此 时 和 单 段 速 定 位 运 动 模 式 一 样, 产 生 的 脉 冲 个 数 直 到 快 到 达 位 置 寄 存 器 P(I) 之 内 容 值 时, 减 速 至 启 动 速 度 而 后 停 3-66 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

109 3 各 种 装 置 功 能 应 用 的 寄 存 器 有 V BIAS :D1824 (D1904, D1984, D2054, D2134, D2214) V(I):D1840 (D1920, D2000, D2080, D2160, D2240) V MAX :D1822 (D1902, D1982, D2062, D2142, D2222) P(I): D1838 (D1918, D1998, D2078, D2158, D2238) T ACC :D1836 (D1916, D1996, D2076, D2156, D2236) 及 T DEC :D1837 (D1917, D1997, D2077, D2157, D2237) 等 寄 存 器 Speed T ACC T DEC VMAX V(I) P(I) VBIAS Start Time DOG 11. D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b10: 连 续 两 段 速 定 位 运 动 模 式 启 动 b[10]=1 启 动 连 续 两 段 速 定 位 运 动 ; 以 运 转 速 度 V(I) 运 行, 到 达 第 一 段 目 标 位 置 P(I) 后, 立 即 以 运 转 速 度 V(II) 运 行 至 第 二 段 目 标 位 置 P(II) 相 对 坐 标 定 位 模 式 下, 运 转 方 向 由 目 标 位 置 P(I) 内 容 值 之 符 号 位 决 定, 设 定 正 数 则 正 转, 设 定 负 数 则 反 转 ; 绝 对 坐 标 定 位 模 式 下, 目 标 位 置 P(I) 大 于 当 前 位 置 时 正 转, 小 于 时 反 转 运 转 时, 由 启 动 速 度 V BIAS 加 速 至 运 转 速 度 V(I) 稳 定 运 行, 直 到 输 出 目 标 位 置 P(I) 的 脉 冲 数 后, 此 时 会 由 运 转 速 度 V(I) 加 速 / 减 速 至 运 转 速 度 V(II) 稳 定 运 行, 当 当 前 位 置 接 近 目 标 位 置 P(II) 时 减 速 至 启 动 速 度 V BIAS, 其 间 总 共 发 送 产 生 出 P(I)+P(II) 个 脉 冲 数 12. 应 用 的 寄 存 器 有 V BIAS :D1824 (D1904, D1984, D2054, D2134, D2214) V(I):D1840 (D1920, D2000, D2080, D2160, D2240) V(II):D1844 (D1924, D2004, D2084, D2164, D2244) V MAX :D1822 (D1902, D1982, D2062, D2142, D2222) P(I):D1838 (D1918, D1998, D2078, D2158, D2238) P(II):D1842 (D1922, D2002, D2082, D2162, D2242);T ACC :D1836 (D1916, D1996, D2076, D2156, D2236) 及 T DEC :D1837 (D1917, D1997, D2077, D2157, D2237) 等 寄 存 器 Speed T ACC TDEC VMAX P(I) V(I) P(II) V(II) VBIAS Start Time 13. D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b11: 插 入 二 段 速 定 位 运 动 模 式 启 动 b[11]=1 启 动 外 部 两 段 速 定 位 运 动 ; 第 1 段 位 置 定 位 期 间 以 运 转 速 度 V(I) 运 行, 当 外 部 DOG 信 号 触 发, 会 立 即 以 运 转 速 度 V(II) 运 行 至 第 2 段 目 标 位 置 P(II) 相 对 坐 标 定 位 模 式 中, 运 转 方 向 由 目 标 位 置 P(I) 内 容 值 之 符 号 位 决 定 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-67

110 3 各 种 装 置 功 能 绝 对 坐 标 定 位 模 式 中, 目 标 位 置 P(I) 大 于 当 前 位 置 时 正 转, 小 于 时 反 转 运 转 中, 由 启 动 速 度 V BIAS 开 始 加 速 至 运 转 速 度 V(I) 后 稳 定 运 行, 当 外 部 DOG 信 号 触 发 时, 立 即 加 速 / 减 速 至 运 转 速 度 V(II) 后 稳 定 运 行 ; 执 行 第 二 段 速 度 中, 当 外 部 STOP 信 号 触 发 频 率 波 输 出 立 即 停 止 应 用 的 寄 存 器 有 V BIAS :D1824 (D1904, D1984, D2054, D2134, D2214) V(I):D1840 (D1920, D2000, D2080, D2160, D2240) V(II):D1844 (D1924, D2004, D2084, D2164, D2244) V MAX : D1822 (D1902, D1982, D2062, D2142, D2222) P(I):D1838 (D1918, D1998, D2078, D2158, D2238) P(II):D1842 (D1922, D2002, D2082, D2162, D2242);T ACC :D1836 (D1916, D1996, D2076, D2156, D2236) 及 T DEC :D1837 (D1917, D1997, D2077, D2157, D2237) 等 寄 存 器 Speed T ACC T DEC VMAX V(I) P(II) V(II) V BIAS Start DOG Time 14. D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b12:ox 启 动 设 定 b[12]=1, 启 动 OX 程 序 ;b[12]=0, 关 闭 OX 程 序 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1847 D1927 D2007 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2087 D2167 D2247 工 作 模 式 [ 说 明 ] 1. D1847 (D1927, D2007, D2087, D2167, D2247) 之 b2:clr 信 号 输 出 模 式 当 b[2]=0 时, 输 出 信 号 CLR 为 原 点 回 归 完 成 时, 输 出 给 伺 服 驱 动 器 信 号 ( 时 间 长 度 约 为 130ms), 作 为 伺 服 内 部 偏 差 计 数 器 的 清 除 信 号 当 b[2]=1 时,CLR 输 出 点 作 为 一 般 输 出 点, 状 态 由 b[3] 控 制 On/Off 2. D1847 (D1927, D2007, D2087, D2167, D2247) 之 b3:clr 输 出 On/Off 控 制 当 b[3]=0 时, 输 出 点 CLR 为 Off 当 b[3]=1 时, 输 出 点 CLR 为 On 3. D1847 (D1927, D2007, D2087, D2167, D2247) 之 b4:clr 极 性 设 定 当 b[4]=0 时,CLR 极 性 为 a 接 点 当 b[4]=1 时,CLR 极 性 为 b 接 点 4. D1847 (D1927, D2007, D2087, D2167, D2247) 之 b5:stop 模 式 3-68 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

111 3 各 种 装 置 功 能 b[5]=0: 电 机 运 转 中, 碰 到 STOP 信 号 输 入 时, 电 机 减 速 停, 再 度 下 达 运 动 命 令 时, 电 机 会 忽 略 之 前 未 完 成 的 距 离, 立 即 继 续 下 一 步 骤 的 距 离 b[5]=1: 电 机 运 转 中, 碰 到 STOP 信 号 输 入 时, 电 机 减 速 停, 再 度 下 达 运 动 命 令 时, 电 机 会 先 移 动 之 前 未 完 成 的 距 离, 再 执 行 下 一 定 位 行 程 5. D1847 (D1927, D2007, D2087, D2167, D2247) 之 b6: 手 摇 轮 MPG 范 围 限 制 b[6]=0: 手 摇 轮 (MPG) 输 入 之 脉 冲 输 出 的 允 许 范 围 无 限 制 b[6]=1: 手 摇 轮 (MPG) 输 入 之 脉 冲 输 出 的 允 许 范 围, 被 限 制 于 P(I) 与 P(II) 的 范 围 内 操 作, 当 超 出 范 围 频 率 波 减 速 停 止 输 出 6. D1847 (D1927, D2007, D2087, D2167, D2247) 之 b7:lsp/lsn 停 止 模 式 b[7]=0: 电 机 运 转 中, 碰 到 LSP/LSN 信 号 输 入 时, 电 机 减 速 停 止 b[7]=1: 电 机 运 转 中, 碰 到 LSP/LSN 信 号 输 入 时, 电 机 立 即 停 止 7. D1847 (D1927, D2007, D2087, D2167, D2247) 之 b8~b10:mask 选 择 设 定 MASK 选 择 设 定 (1 段 速 运 转 2 段 速 运 转 1 段 速 插 入 运 转 2 段 速 插 入 运 转 ) K0 (000) 或 其 它 数 值 : 无 MASK 功 能 b[10~8]=k1 (001) :MASK 以 输 入 端 ΦA± 之 上 升 沿 触 发 b[10~8]=k2 (010) :MASK 以 输 入 端 ΦA± 之 下 降 沿 触 发 b[10~8]=k3 (011) :MASK 以 输 入 端 ΦB± 之 上 升 沿 触 发 b[10~8]=k4 (100) :MASK 以 输 入 端 ΦB± 之 下 降 沿 触 发 8. D1847 (D1927, D2007, D2087, D2167, D2247) 之 b15: 回 归 出 厂 设 定 b[15]=1: 所 有 参 数 回 归 出 厂 值 设 定 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1849 D1848 D1929 D1928 D2009 D2008 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2089 D2088 D2169 D2168 D2249 D2248 当 前 位 置 CP(PLS) [ 说 明 ] 1. 显 示 范 围 :-2,147,483,648~+2,147,483, 当 前 位 置, 以 脉 冲 值 (PLS) 表 示, 由 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 作 设 定 原 点 回 归 完 成 时,D1834 (D1914, D1994, D2074, D2154, D2234) 原 点 位 置 定 义 HP, 会 填 入 当 前 位 置 CP (PLS) 数 据 中 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-69

112 3 各 种 装 置 功 能 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1851 D1850 D1931 D1930 D2011 D2010 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2091 D2090 D2171 D2170 D2251 D2250 当 前 速 度 CS(PPS) [ 说 明 ] 1. 显 示 范 围 :0~+2,147,483, 当 前 速 度, 以 PPS 表 示 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1853 D1852 D1933 D1932 D2013 D2012 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2093 D2092 D2173 D2172 D2253 D2252 当 前 位 置 CP(unit ) [ 说 明 ] 1. 显 示 范 围 :-2,147,483,648~+2,147,483, 设 定 单 位 依 照 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 单 位 系 设 定 变 化 原 点 回 归 完 成 时,D1834 (D1914, D1994, D2074, D2154, D2234) 原 点 位 置 定 义 HP 填 入 D1852 (D1932, D2012, D2092, D2172, D2252) 当 前 位 置 数 据 中 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1855 D1854 D1935 D1934 D2015 D2014 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2095 D2094 D2175 D2174 D2255 D2254 当 前 速 度 CS(unit ) [ 说 明 ] 1. 显 示 范 围 :0~+2,147,483, 设 定 单 位 依 照 D1816 (D1896, D1976, D2056, D2136, D2216) 之 b0, b1 单 位 系 设 定 来 变 化 3-70 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

113 3 各 种 装 置 功 能 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1856 D1936 D2016 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2096 D2176 D2256 执 行 状 态 [ 说 明 ] bit# D1856 (D1936, D2016 ) 0 正 向 脉 冲 输 出 中 1 反 向 脉 冲 输 出 中 2 行 程 动 作 中 3 错 误 产 生 4 行 程 暂 停 中 5 正 向 MPG 输 入 6 反 向 MPG 输 入 7 未 定 义 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1857 D1937 D2017 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2097 D2177 D2257 错 误 编 号 [ 说 明 ] 详 细 内 容 请 参 考 第 14 章 错 误 代 码 原 因 对 照 表 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW 电 子 齿 轮 比 D1858 D1938 D2018 电 子 齿 轮 ( 分 子 ) D1859 D1939 D2019 电 子 齿 轮 ( 分 母 ) A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW 电 子 齿 轮 比 D2098 D2178 D2258 电 子 齿 轮 ( 分 子 ) D2099 D2179 D2259 电 子 齿 轮 ( 分 母 ) [ 说 明 ] 1. 当 运 转 命 令 D1846 (D1926, D2006, D2086, D2166, D2246) 之 b5 设 为 On, 表 示 为 手 摇 轮 脉 冲 输 入 工 作 模 式 启 动 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-71

114 3 各 种 装 置 功 能 2. 以 手 摇 轮 产 生 A/B 相 脉 冲 输 入 至 ΦA 及 ΦB,FP/RP 输 出 与 输 入 脉 冲 关 系 如 下 图 所 示 : 伺 服 驱 动 器 A 相 B 相 D1858(D ) 输 入 脉 冲 X D1859(D ) = 输 出 脉 冲 FP RP 伺 服 电 机 在 运 作 期 间, 若 LSP 或 LSN 被 启 动, 则 输 出 立 刻 停 止, 若 是 LSP 启 动, 则 正 向 脉 冲 被 禁 止, 反 相 脉 冲 允 许, 若 为 LSN 启 动, 则 反 向 脉 冲 被 禁 止, 正 向 脉 冲 允 许 3. 输 出 运 行 速 度 为 手 摇 轮 产 生 的 脉 冲 输 入 频 率 与 电 子 齿 轮 (D1858 (D1938, D2018, D2098, D2178, D2258),D1859 (D1939, D2019, D2099, D2179, D2259) ) 成 比 例 的 关 系 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1861 D1860 D1941 D1940 D2021 D2020 A 轴 B 轴 C 轴 手 摇 轮 输 入 频 率 HW LW HW LW HW LW D2101 D2100 D2181 D2180 D2261 D2260 [ 说 明 ] 1. 由 手 摇 轮 输 入 的 脉 冲 频 率 不 受 电 子 齿 轮 比 影 响 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1863 D1862 D1943 D1942 D2023 D2022 A 轴 B 轴 C 轴 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 HW LW HW LW HW LW D2103 D2102 D2183 D2182 D2263 D2262 [ 说 明 ] 1. 计 数 由 手 摇 轮 输 入 的 脉 冲 个 数, 正 转 脉 冲 输 入, 该 计 数 值 为 加 动 作, 若 为 反 转 脉 冲 输 入, 则 该 计 数 值 为 减 动 作 2. 计 数 值 不 受 电 子 齿 轮 比 (D1858 (D1938, D2018, D2098, D2178, D2258),D1859 (D1939, D2019, D2099, D2179, D2259) ) 设 定 影 响 X 轴 Y 轴 Z 轴 HW LW HW LW HW LW D1864 D1944 D2024 A 轴 B 轴 C 轴 HW LW HW LW HW LW D2104 D2184 D 手 摇 轮 输 入 响 应 速 度 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

115 3 各 种 装 置 功 能 [ 说 明 ] 1. 响 应 速 度 设 定 愈 快, 表 示 命 令 脉 冲 输 出 与 手 摇 轮 脉 冲 输 入 时 序 越 同 步 2. 响 应 速 度 设 定 愈 慢, 表 示 命 令 脉 冲 输 出 响 应 落 后 于 手 摇 轮 脉 冲 输 入 时 序 设 定 值 响 应 速 度 5 4ms ( 初 始 值 ) 4 32 ms ms ms 1 或 ms 3. D1864 (D1944, D2024, D2104, D2184, D2264) 之 b8, b9: 手 摇 轮 输 入 脉 冲 型 式 设 定 b9 b8 输 入 脉 冲 型 式 ( 正 逻 辑 ) 说 明 0 0 FP 正 转 脉 冲 RP 反 转 脉 冲 双 脉 冲 0 1 FP 脉 冲 RP 方 向 (DIR) 正 转 反 转 单 脉 冲 1 0 FP A 相 脉 冲 A/B 相 脉 冲 1 1 RP B 相 脉 冲 正 转 反 转 4*A/B 相 脉 冲 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-73

116 3 各 种 装 置 功 能 手 动 运 动 模 式 介 绍 1. DVP-PM 定 位 模 块 共 有 10 种 运 动 模 式 : 1. 机 械 原 点 回 归 操 作 6. 连 续 两 段 速 定 位 运 动 模 式 2. 寸 动 运 动 模 式 操 作 7. 插 入 二 段 速 定 位 运 动 模 式 3. 单 段 速 定 位 运 动 模 式 8. 变 速 度 运 动 模 式 4. 插 入 单 段 速 定 位 运 动 模 式 9. 手 摇 轮 (MPG) 输 入 操 作 5. 单 段 速 外 部 触 发 运 动 模 式 * 10. 周 期 / 非 周 期 式 电 子 凸 轮 模 式 * 2. 当 多 个 工 作 模 式 同 时 被 启 动 时, 其 处 理 优 先 级 如 下 : 1. STOP 停 止 7. 单 段 速 定 位 运 动 模 式 2. 机 械 原 点 回 归 操 作 8. 插 入 单 段 速 定 位 运 动 模 式 3. 寸 动 (JOG+) 运 动 模 式 操 作 9 单 段 速 外 部 触 发 运 动 模 式 4. 寸 动 (JOG-) 运 动 模 式 操 作 10. 连 续 两 段 速 定 位 运 动 模 式 5. 手 摇 轮 (MPG) 输 入 操 作 11. 插 入 二 段 速 定 位 运 动 模 式 6. 变 速 度 运 动 模 式 当 其 中 一 个 工 作 模 式 执 行 中, 另 一 工 作 模 式 又 被 启 动 时,DVP-PM 仍 维 持 原 来 工 作 模 式 操 作 3. 两 种 脉 冲 加 速 曲 线 : 1. 梯 形 曲 线 2. S 曲 线 Velocity b14=0 梯 形 加 速 Velocity b14=1 S 形 加 速 Vbias Time Vbias Time T A TD T A TD 3-74 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

117 3 各 种 装 置 功 能 手 动 运 动 模 式 对 应 使 用 位 置 速 度 控 制 寄 存 器 一 览 表 运 动 模 式 对 应 使 用 寄 存 器 X 轴 Y 轴 Z 轴 A 轴 HW LW HW LW HW LW HW LW 参 数 名 称 代 码 寸 动 JOG 原 点 回 归 单 段 速 定 位 操 作 模 式 插 入 单 段 速 定 位 单 段 速 外 部 触 发 连 续 两 段 速 定 位 插 入 二 段 速 定 位 变 速 度 手 摇 轮 (MPG) 输 入 D1819 D1818 D1899 D1898 D1979 D1978 D2059 D1821 D1820 D1901 D1900 D1981 D1980 D2061 D2058 D2060 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 A 电 机 转 一 圈 移 动 距 离 B 若 单 位 系 选 择 为 电 机 单 位, 则 不 须 设 定 若 为 机 械 单 位 或 复 合 单 位 系, 则 必 须 作 设 定 - D D D D2056 参 数 设 定 D1823 D1822 D1903 D1902 D1983 D1982 D2063 D2062 最 高 速 度 V MAX D1825 D1824 D1905 D1904 D1985 D1984 D2065 D2064 启 动 速 度 V BIAS D1827 D1826 D1907 D1906 D1987 D1986 D2067 D2066 寸 动 JOG 速 度 V JOG D1829 D1828 D1909 D1908 D1989 D1988 D2069 D2068 原 点 回 归 速 度 V RT D1831 D1830 D1911 D1910 D1991 D1990 D2071 D D D D D D D D D2073 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR 原 点 回 归 之 零 点 (PG0) 信 号 数 N 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 数 P D1835 D1834 D1915 D1914 D1995 D1994 D2075 D2074 原 点 位 置 定 义 HP D D D D2076 加 速 时 间 T ACC - - D D D D2077 减 速 时 间 T DEC - D1839 D1838 D1919 D1918 D1999 D1998 D2079 D2078 目 标 位 置 (I) P(I) D1841 D1840 D1921 D1920 D2001 D2000 D2081 D2080 运 转 速 度 (I) V(I) D1843 D1842 D1923 D1922 D2003 D2002 D2083 D2082 目 标 位 置 (II) P(II) D1845 D1844 D1925 D1924 D2005 D2004 D2085 D2084 运 转 速 度 (II) V(II) D D D D2086 运 转 命 令 - D D D D2087 工 作 模 式 D1849 D1848 D1929 D1928 D2009 D2008 D2089 D2088 当 前 位 置 CP (PLS) D1851 D1850 D1931 D1930 D2011 D2010 D2091 D2090 当 前 速 度 CS (PPS) D1853 D1852 D1933 D1932 D2013 D2012 D2093 D2092 当 前 位 置 CP (unit) D1855 D1854 D1935 D1934 D2015 D2014 D2095 D2094 当 前 速 度 CS (unit) - D D D D2098 电 子 齿 轮 分 子 D D D D2099 电 子 齿 轮 分 母 D1861 D1860 D1941 D1940 D2021 D2020 D2101 D2100 手 摇 轮 输 入 频 率 D1863 D1862 D1943 D1942 D2023 D2022 D2103 D2102 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 数 D D D D2104 MPG 响 应 速 度 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-75

118 3 各 种 装 置 功 能 运 动 模 式 对 应 使 用 寄 存 器 X 轴 Y 轴 Z 轴 A 轴 HW LW HW LW HW LW HW LW 参 数 名 称 代 码 寸 动 JOG 原 点 回 归 单 段 速 定 位 操 作 模 式 插 入 单 段 速 定 位 单 段 速 外 部 触 发 连 续 两 段 速 定 位 插 入 二 段 速 定 位 变 速 度 手 摇 轮 (MPG) 输 入 D 停 止 模 式 (OX0-99) D1867 D1866 D1947 D1946 D2027 D 电 子 原 点 D 程 序 号 码 指 定 方 式 D D D D D D OX 错 误 STEP 位 置 Ready 输 出 High byte M 码 输 出 High byte M 码 off 输 入 X 起 点 编 号 外 部 手 动 启 动 (ZRN, MPG, JOG-, JOG+) 运 动 模 式 对 应 使 用 寄 存 器 B 轴 C 轴 HW LW HW LW 参 数 名 称 代 码 寸 动 JOG 原 点 回 归 单 段 速 定 位 操 作 模 式 插 入 单 段 速 定 位 单 段 速 外 部 触 发 连 续 两 段 速 定 位 插 入 二 段 速 定 位 变 速 度 手 摇 轮 (MPG) 输 入 D2139 D2138 D2219 D2218 D2141 D2140 D2221 D2220 电 机 转 一 圈 所 须 脉 冲 数 A 电 机 转 一 圈 移 动 距 离 B 若 单 位 系 选 择 为 电 机 单 位, 则 不 须 设 定 若 为 机 械 单 位 或 复 合 单 位 系, 则 必 须 作 设 定 - D D2216 参 数 设 定 D2143 D2142 D2223 D2222 最 高 速 度 V MAX D2145 D2144 D2225 D2224 启 动 速 度 V BIAS D2147 D2146 D2227 D2226 寸 动 JOG 速 度 V JOG D2149 D2148 D2229 D2228 原 点 回 归 速 度 V RT D2151 D2150 D2231 D D D D D2233 原 点 回 归 减 速 速 度 V CR 原 点 回 归 之 零 点 (PG0) 信 号 数 N 原 点 回 归 之 脉 冲 信 号 数 P D2155 D2154 D2235 D2234 原 点 位 置 定 义 HP D D2236 加 速 时 间 T ACC DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

119 3 各 种 装 置 功 能 运 动 模 式 对 应 使 用 寄 存 器 B 轴 C 轴 HW LW HW LW 参 数 名 称 代 码 寸 动 JOG 原 点 回 归 单 段 速 定 位 操 作 模 式 插 入 单 段 速 定 位 单 段 速 外 部 触 发 连 续 两 段 速 定 位 插 入 二 段 速 定 位 变 速 度 手 摇 轮 (MPG) 输 入 - D D2237 减 速 时 间 T DEC - D2159 D2158 D2239 D2238 目 标 位 置 (I) P(I) D2161 D2160 D2242 D2240 运 转 速 度 (I) V(I) D2163 D2162 D2243 D2242 目 标 位 置 (II) P(II) D2165 D2164 D2245 D2244 运 转 速 度 (II) V(II) D D2246 运 转 命 令 - D D2247 工 作 模 式 D2169 D2168 D2249 D2248 当 前 位 置 CP (PLS) D2171 D2170 D2251 D2250 当 前 速 度 CS (PPS) D2173 D2172 D2253 D2252 当 前 位 置 CP (unit) D2175 D2174 D2255 D2254 当 前 速 度 CS (unit) - D D2258 电 子 齿 轮 分 子 D D2259 电 子 齿 轮 分 母 D2181 D2180 D2261 D2260 手 摇 轮 输 入 频 率 D2183 D2182 D2263 D2262 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 数 D D2264 MPG 响 应 速 度 : 表 示 动 作 于 该 操 作 模 式 时, 相 关 之 控 制 寄 存 器 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 3-77

120 3 各 种 装 置 功 能 MEMO 3-78 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

121 4 基 本 顺 序 指 令 4.1 基 本 指 令 一 览 表 一 般 指 令 指 令 码 功 能 操 作 数 执 行 速 度 (us) STEP 页 码 LD 载 入 A 接 点 X Y M S T C LDI 载 入 B 接 点 X Y M S T C AND 串 联 A 接 点 X Y M S T C ANI 串 联 B 接 点 X Y M S T C OR 并 联 A 接 点 X Y M S T C ORI 并 联 B 接 点 X Y M S T C ANB 串 联 回 路 方 块 无 ORB 并 联 回 路 方 块 无 输 出 指 令 指 令 码 功 能 操 作 数 执 行 速 度 (us) STEP 页 码 OUT 驱 动 线 圈 Y M S SET 动 作 保 持 (On) Y M S RST 接 点 或 寄 存 器 清 除 Y M S T C D V 定 时 器 计 数 器 API 指 令 码 功 能 操 作 数 执 行 速 度 (us) STEP 页 码 96 TMR 16 位 定 时 器 T-K 或 T-D CNT 16 位 计 数 器 C-K 或 C-D (16 位 ) DCNT 32 位 计 数 器 C-K 或 C-D (32 位 ) 接 点 上 升 沿 / 下 降 沿 检 出 指 令 API 指 令 码 功 能 操 作 数 执 行 速 度 (us) STEP 页 码 90 LDP 上 升 沿 检 出 动 作 开 始 X Y M S T C LDF 下 降 沿 检 出 动 作 开 始 X Y M S T C ANDP 上 升 沿 检 出 串 联 连 接 X Y M S T C ANDF 下 降 沿 检 出 串 联 连 接 X Y M S T C DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 4-1

122 4 基 本 顺 序 指 令 API 指 令 码 功 能 操 作 数 执 行 速 度 (us) STEP 页 码 94 ORP 上 升 沿 检 出 并 联 连 接 X Y M S T C ORF 下 降 沿 检 出 并 联 连 接 X Y M S T C 上 下 微 分 输 出 指 令 API 指 令 码 功 能 操 作 数 执 行 速 度 (us) STEP 页 码 89 PLS 上 微 分 输 出 Y M PLF 下 微 分 输 出 Y M 其 它 指 令 指 令 码 功 能 操 作 数 执 行 速 度 (us) STEP 页 码 P 指 针 P0~P DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

123 4 基 本 顺 序 指 令 4.2 基 本 指 令 说 明 指 令 功 能 适 用 机 种 LD 载 入 A 接 点 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9,999 - 指 令 说 明 LD 指 令 用 于 左 主 线 开 始 的 A 接 点 或 一 个 接 点 回 路 块 开 始 的 A 接 点, 它 的 作 用 是 把 当 前 内 容 保 存, 同 时 把 取 来 的 接 点 状 态 存 入 累 积 寄 存 器 内 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 X1 Y1 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 AND X1 串 联 X1 之 A 接 点 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 指 令 功 能 适 用 机 种 LDI 载 入 B 接 点 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9,999 - 指 令 说 明 LDI 指 令 用 于 左 主 线 开 始 的 B 接 点 或 一 个 接 点 回 路 块 开 始 的 B 接 点, 它 的 作 用 是 把 当 前 内 容 保 存, 同 时 把 取 来 的 接 点 状 态 存 入 累 积 寄 存 器 内 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 X1 Y1 指 令 码 : 说 明 : LDI X0 载 入 X0 之 B 接 点 AND X1 串 联 X1 之 A 接 点 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 指 令 功 能 适 用 机 种 AND 串 联 A 接 点 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9,999 - DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 4-3

124 4 基 本 顺 序 指 令 指 令 说 明 AND 指 令 用 于 A 接 点 的 串 联 连 接, 先 读 取 目 前 所 指 定 串 联 接 点 的 状 态 再 与 接 点 之 前 逻 辑 运 算 结 果 作 及 (AND) 的 运 算, 并 将 结 果 存 入 累 积 寄 存 器 内 程 序 范 例 梯 形 图 : X1 X0 Y1 指 令 码 : 说 明 : LDI X1 载 入 X1 之 B 接 点 AND X0 串 联 X0 之 A 接 点 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 指 令 功 能 适 用 机 种 ANI 串 联 B 接 点 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9,999 - 指 令 说 明 ANI 指 令 用 于 B 接 点 的 串 联 连 接, 它 的 作 用 是 先 读 取 目 前 所 指 定 串 联 接 点 的 状 态 再 与 接 点 之 前 逻 辑 运 算 结 果 作 及 (AND) 的 运 算, 并 将 结 果 存 入 累 积 寄 存 器 内 程 序 范 例 梯 形 图 : X1 X0 Y1 指 令 码 : 说 明 : LD X1 载 入 X1 之 A 接 点 ANI X0 串 联 X0 之 B 接 点 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 指 令 功 能 适 用 机 种 OR 并 联 A 接 点 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9,999 - 指 令 说 明 OR 指 令 用 于 A 接 点 的 并 联 连 接, 它 的 作 用 是 先 读 取 目 前 所 指 定 串 联 接 点 的 状 态 再 与 接 点 之 前 逻 辑 运 算 结 果 作 或 (OR) 的 运 算, 并 将 结 果 存 入 累 积 寄 存 器 内 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 X1 Y1 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 OR X1 并 联 X1 之 A 接 点 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 4-4 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

125 4 基 本 顺 序 指 令 指 令 功 能 适 用 机 种 ORI 并 联 B 接 点 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9,999 - 指 令 说 明 ORI 指 令 用 于 B 接 点 的 并 联 连 接, 它 的 作 用 是 先 读 取 目 前 所 指 定 串 联 接 点 的 状 态 再 与 接 点 之 前 逻 辑 运 算 结 果 作 或 (OR) 的 运 算, 并 将 结 果 存 入 累 积 寄 存 器 内 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 X1 Y1 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 ORI X1 并 联 X1 之 B 接 点 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 指 令 功 能 适 用 机 种 ANB 串 联 回 路 方 块 10PM 操 作 数 无 指 令 说 明 ANB 是 将 前 一 保 存 的 逻 辑 结 果 与 目 前 累 积 寄 存 器 的 内 容 作 及 (AND) 的 运 算 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 ANB X1 X2 X3 Block A Block B Y1 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 ORI X2 并 联 X2 之 B 接 点 LDI X1 载 入 X1 之 B 接 点 OR X3 并 联 X3 之 A 接 点 ANB 串 联 回 路 方 块 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 4-5

126 4 基 本 顺 序 指 令 指 令 功 能 适 用 机 种 ORB 并 联 回 路 方 块 10PM 操 作 数 无 指 令 说 明 ORB 是 将 前 一 保 存 的 逻 辑 结 果 与 目 前 累 积 寄 存 器 的 内 容 作 或 (OR) 的 运 算 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 X2 X1 X3 Block A ORB Block B Y1 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 ANI X1 串 联 X1 之 B 接 点 LDI X2 载 入 X2 之 B 接 点 AND X3 串 联 X3 之 A 接 点 ORB 并 联 回 路 方 块 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 指 令 功 能 适 用 机 种 OUT 驱 动 线 圈 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9, 指 令 说 明 将 OUT 指 令 之 前 的 逻 辑 运 算 结 果 输 出 至 指 定 的 组 件 线 圈 接 点 动 作 : OUT 指 令 运 算 结 果 接 点 线 圈 A 接 点 ( 常 开 ) B 接 点 ( 常 闭 ) FALSE Off 不 导 通 导 通 TRUE On 导 通 不 导 通 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 X1 Y1 指 令 码 : 说 明 : LDI X0 载 入 X0 之 B 接 点 AND X1 串 联 X1 之 A 接 点 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 4-6 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

127 4 基 本 顺 序 指 令 指 令 功 能 适 用 机 种 SET 动 作 保 持 (On) 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9, 指 令 说 明 当 SET 指 令 被 驱 动, 其 指 定 的 组 件 被 设 定 为 On, 且 被 设 定 的 组 件 会 维 持 On, 不 管 SET 指 令 是 否 仍 被 驱 动 可 利 用 RST 指 令 将 该 组 件 设 为 Off 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 Y0 SET Y1 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 ANI Y0 串 联 Y0 之 B 接 点 SET Y1 Y1 动 作 保 持 (On) 指 令 功 能 适 用 机 种 RST 接 点 或 寄 存 器 清 除 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9,999 - 指 令 说 明 当 RST 指 令 被 驱 动, 其 指 定 的 组 件 的 动 作 如 下 : 元 件 状 态 S, Y, M 线 圈 及 接 点 都 会 被 设 定 为 Off T, C 目 前 计 时 或 计 数 值 会 被 设 为 0, 且 线 圈 及 接 点 都 会 被 设 定 为 Off D, V, Z 内 容 值 会 被 设 为 0 若 RST 指 令 没 有 被 执 行, 其 指 定 组 件 的 状 态 保 持 不 变 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 RST Y5 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 RST Y5 Y5 接 点 清 除 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 4-7

128 4 基 本 顺 序 指 令 指 令 功 能 适 用 机 种 TMR 16 位 定 时 器 10PM 操 作 数 T-K T-D T0~T255,K0~K32,767 T0~T255,D0~D9,999 指 令 说 明 当 TMR 指 令 执 行 时, 其 所 指 定 的 定 时 器 线 圈 受 电, 定 时 器 开 始 计 时, 当 到 达 所 指 定 的 定 时 值 ( 计 时 值 >= 设 定 值 ), 其 接 点 动 作 如 下 : NO(Normally Open) 接 点 NC(Normally Closed) 接 点 闭 合 开 路 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 TMR T5 K1000 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 T5 定 时 器 TMR T5 K1000 设 定 值 为 K1000 补 充 说 明 定 时 器 操 作 数 T 使 用 范 围 请 参 考 各 系 列 机 种 功 能 规 格 表 指 令 功 能 适 用 机 种 CNT 16 位 计 数 器 10PM 操 作 数 C-K C-D C0~C199,K0~K32,767 C0~C199,D0~D9,999 指 令 说 明 当 CNT 指 令 由 Off On 执 行, 表 示 所 指 定 的 计 数 器 线 圈 由 失 电 受 电, 则 该 计 数 器 计 数 值 加 1, 当 计 数 到 达 所 指 定 的 定 数 值 ( 计 数 值 = 设 定 值 ), 其 接 点 动 作 如 下 : NO(Normally Open) 接 点 NC(Normally Closed) 接 点 闭 合 开 路 当 计 数 到 达 之 后, 若 再 有 计 数 脉 冲 输 入, 其 接 点 及 计 数 值 均 保 持 不 变, 若 要 重 新 计 数 或 作 清 除 的 动 作, 请 利 用 RST 指 令 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 CNT C20 K100 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 CNT C20 K100 C20 计 数 器 设 定 值 为 K DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

129 4 基 本 顺 序 指 令 指 令 功 能 适 用 机 种 DCNT 32 位 计 数 器 10PM 操 作 数 C-K C-D C200 C204 C208~C255,K-2,147,483,648~K2,147,483,647 C200 C204 C208~C255,D0~D9,999 指 令 说 明 DCNT 为 32 位 计 数 器 C200 至 C255 之 启 动 指 令 一 般 用 加 减 法 计 数 器 C200~C255, 当 DCNT 指 令 由 Off On 时, 计 数 器 之 现 在 值 将 执 行 上 数 ( 加 一 ) 的 动 作 或 下 数 ( 减 一 ) 的 动 作, 依 特 M1200~1234 的 设 定 模 式 程 序 范 例 梯 形 图 : 指 令 码 : 说 明 : LD M0 载 入 M0 之 A 接 点 M0 DCNT C254 K1000 DCNT C254 K1000 C254 计 数 器 设 定 值 为 K1000 指 令 功 能 适 用 机 种 LDP 上 升 沿 检 出 动 作 开 始 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9,999 - 指 令 说 明 LDP 指 令 用 法 上 与 LD 相 同, 但 动 作 不 同, 它 的 作 用 是 指 当 前 内 容 保 存, 同 时 把 取 来 的 接 点 上 升 沿 检 出 状 态 存 入 累 积 寄 存 器 内 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 X1 Y1 指 令 码 : 说 明 : LDP X0 X0 上 升 沿 检 出 动 作 开 始 AND X1 串 联 X1 之 A 接 点 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 补 充 说 明 各 操 作 数 使 用 范 围 请 参 考 各 系 列 机 种 功 能 规 格 表 若 DVP-PM 电 源 开 启 前, 指 定 上 升 沿 接 点 的 状 态 为 On, 则 电 源 开 启 后 该 上 升 沿 接 点 为 TRUE DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 4-9

130 4 基 本 顺 序 指 令 指 令 功 能 适 用 机 种 LDF 下 降 沿 检 出 动 作 开 始 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9,999 - 指 令 说 明 LDF 指 令 用 法 上 与 LD 相 同, 但 动 作 不 同, 它 的 作 用 是 指 当 前 内 容 保 存, 同 时 把 取 来 的 接 点 下 降 沿 检 出 状 态 存 入 累 积 寄 存 器 内 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 X1 Y1 指 令 码 : 说 明 : LDF X0 X0 下 降 沿 检 出 动 作 开 始 AND X1 串 联 X1 之 A 接 点 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 指 令 功 能 适 用 机 种 ANDP 上 升 沿 检 出 串 联 连 接 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9,999 - 指 令 说 明 ANDP 指 令 用 于 接 点 上 升 沿 检 出 的 串 联 连 接 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 X1 Y1 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 ANDP X1 X1 上 升 沿 检 出 串 联 连 接 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 指 令 功 能 适 用 机 种 ANDF 下 降 沿 检 出 串 联 连 接 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9,999 - 指 令 说 明 ANDF 指 令 用 于 接 点 下 降 沿 检 出 的 串 联 连 接 4-10 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

131 4 基 本 顺 序 指 令 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 X1 Y1 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 ANDF X1 X1 下 降 沿 检 出 串 联 连 接 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 指 令 功 能 适 用 机 种 ORP 上 升 沿 检 出 并 联 连 接 10PM 操 作 数 指 令 说 明 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9,999 - ORP 指 令 用 于 接 点 上 升 沿 检 出 的 并 联 连 接 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 X1 Y1 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 ORP X1 X1 上 升 沿 检 出 并 联 连 接 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 指 令 功 能 适 用 机 种 ORF 下 降 沿 检 出 并 联 连 接 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9,999 - 指 令 说 明 ORF 指 令 用 于 接 点 下 降 沿 检 出 的 并 联 连 接 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 X1 Y1 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 ORF X1 X1 下 降 沿 检 出 并 联 连 接 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 4-11

132 4 基 本 顺 序 指 令 指 令 功 能 适 用 机 种 PLS 上 微 分 输 出 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9, 指 令 说 明 上 微 分 输 出 指 令 当 X0=Off On ( 上 升 沿 触 发 ) 时 PLS 指 令 被 执 行,M0 送 出 一 次 脉 冲, 脉 冲 长 度 为 一 次 扫 描 时 间 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 M0 PLS SET M0 Y0 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 PLS M0 M0 上 微 分 输 出 LD M0 载 入 M0 之 A 接 点 时 序 图 : X0 SET Y0 Y0 动 作 保 持 (On) M0 一 次 扫 描 时 间 Y0 指 令 功 能 适 用 机 种 PLF 下 微 分 输 出 10PM 操 作 数 X0~X377 Y0~Y377 M0~M4,095 S0~S1,023 T0~T255 C0~C255 D0~D9, 指 令 说 明 下 微 分 输 出 指 令 当 X0= On Off ( 下 降 沿 触 发 ) 时 PLF 指 令 被 执 行,M0 送 出 一 次 脉 冲, 脉 冲 长 度 为 一 次 扫 描 时 间 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 M0 PLF SET M0 Y0 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 PLF M0 M0 下 微 分 输 出 LD M0 载 入 M0 之 A 接 点 时 序 图 : X0 SET Y0 Y0 动 作 保 持 (On) M0 一 次 扫 描 时 间 Y DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

133 4 基 本 顺 序 指 令 指 令 功 能 适 用 机 种 P 指 针 10PM 操 作 数 P0~P255 指 令 说 明 指 针 P 用 于 API 00 CJ API 01 CALL API 256 CJN API 257 JMP 使 用 不 需 从 编 号 0 开 始, 但 是 编 号 不 能 重 复 使 用, 否 则 会 发 生 不 可 预 期 的 错 误 程 序 范 例 梯 形 图 : X0 X1 CJ P10 Y1 P10 指 令 码 : 说 明 : LD X0 载 入 X0 之 A 接 点 CJ P10 跳 转 指 令 CJ 到 P10 : P10 指 针 P10 LD X1 载 入 X1 之 A 接 点 OUT Y1 驱 动 Y1 线 圈 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 4-13

134 4 基 本 顺 序 指 令 MEMO 4-14 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

135 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 5.1 应 用 指 令 一 览 表 分 类 回 路 控 制 指 令 码 API 16 位 32 位 P STEPS 功 能 页 码 指 令 16 位 32 位 00 CJ 条 件 转 移 3 5-0H16 01 CALL 调 用 子 程 序 3 5-1H19 02 SRET 子 程 序 结 束 1 5-2H19 07 WDT 逾 时 监 视 定 时 器 1 5-3H21 08 RPT 循 环 回 路 起 始 ( 只 能 一 层 ) 3 5-4H22 09 RPE 循 环 回 路 结 束 1 5-5H22 10 CMP DCMP 比 较 设 定 输 出 H24 11 ZCP DZCP 区 域 比 较 H25 12 MOV DMOV 数 据 传 送 H26 传 送 比 较 13 SMOV - 移 位 传 送 H27 14 CML DCML 反 转 传 送 H30 15 BMOV - 全 部 传 送 7 5-1H31 16 FMOV DFMOV 多 点 传 送 H H H H H H39 17 XCH DXCH 数 据 交 换 BCD DBCD BIN BCD 转 换 BIN DBIN BCD BIN 转 换 ADD DADD BIN 加 法 SUB DSUB BIN 减 法 7 9 四 则 逻 辑 运 算 5-18H H H H44 22 MUL DMUL BIN 乘 法 DIV DDIV BIN 除 法 INC DINC BIN 加 一 DEC DDEC BIN 减 一 WAND DWAND 逻 辑 与 (AND) 运 算 H45 27 WOR DWOR 逻 辑 或 (OR) 运 算 H H H H H H52 28 WXOR DWXOR 逻 辑 异 或 (XOR) 运 算 NEG DNEG 求 补 码 ( 取 2 的 补 码 ) ROR DROR 右 循 环 ROL DROL 左 循 环 RCR DRCR 附 进 位 标 志 右 循 环 5 9 旋 转 移 位 5-29H H H H56 33 RCL DRCL 附 进 位 标 志 左 循 环 SFTR 位 右 移 9-35 SFTL 位 左 移 9-36 WSFR 寄 存 器 右 移 9-37 WSFL 寄 存 器 左 移 9-5-3H58 38 SFWR 移 位 写 入 H60 39 SFRD 移 位 读 出 H62 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-1

136 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 分 类 数 据 指 令 码 API 16 位 32 位 P STEPS 功 能 指 令 16 位 32 位 5-36H H H H H H H H72 40 ZRST 区 域 清 除 5 41 DECO - 译 码 器 7-42 ENCO - 编 码 器 7-43 SUM DSUM On 位 数 量 BON DBON On 位 判 定 MEAN DMEAN 平 均 值 ANS - - 警 报 点 输 出 7-47 ANR - 警 报 点 复 位 1 - 页 码 48 SQR DSQR BIN 开 平 方 根 H74 高 速 处 理 49 DFLT BIN 整 数 二 进 制 浮 点 数 转 换 H75 50 REF - I/O 更 新 处 理 H H H H H H86 便 61 SER DSER 多 点 比 较 9 17 利 66 ALT - On/Off 交 替 3 - 指 67 RAMP DRAMP - 斜 坡 信 号 9 17 令 69 SORT DSORT - 数 据 排 序 FROM DFROM I/O 模 块 CR 数 据 读 出 9 12 I/O 5-52H H90 79 TO DTO I/O 模 块 CR 数 据 写 入 ABS DABS 绝 对 值 PLS 上 微 分 输 出 LDP 上 升 沿 检 出 动 作 开 始 LDF 下 降 沿 检 出 动 作 开 始 基 本 指 令 92 ANDP 上 升 沿 检 出 串 联 连 接 ANDF 下 降 沿 检 出 串 联 连 接 ORP 上 升 沿 检 出 并 联 连 接 ORF 下 降 沿 检 出 并 联 连 接 TMR 定 时 器 CNT DCNT 计 数 器 PLF 下 微 分 输 出 通 100 MODRD MODBUS 数 据 读 取 H91 讯 101 MODWR MODBUS 数 据 写 入 7 5-5H95 浮 110 DECMP 二 进 制 浮 点 数 比 较 H100 点 111 DEZCP 二 进 制 浮 点 数 区 域 比 较 H101 运 112 DMOVP 浮 点 数 值 数 据 传 送 H102 算 116 DRAD 角 度 弧 度 H DDEG 弧 度 角 度 H DEADD 二 进 制 浮 点 数 加 法 H DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

137 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 分 类 指 令 码 P STEPS API 功 能 页 码 指 令 16 位 32 位 16 位 32 位 121 DESUB 二 进 制 浮 点 数 减 法 H DEMUL 二 进 制 浮 点 数 乘 法 H DEDIV 二 进 制 浮 点 数 除 法 H DEXP 二 进 制 浮 点 数 取 指 数 H DLN 二 进 制 浮 点 数 取 自 然 对 数 6 5-6H DLOG 二 进 制 浮 点 数 取 对 数 H DESQR 二 进 制 浮 点 数 开 平 方 根 H DPOW 浮 点 数 权 值 指 令 H DINT 二 进 制 浮 点 数 BIN 整 数 转 换 H DSIN 二 进 制 浮 点 数 SIN 运 算 H DCOS 二 进 制 浮 点 数 COS 运 算 H DTAN 二 进 制 浮 点 数 TAN 运 算 H DASIN 二 进 制 浮 点 数 ASIN 运 算 H DACOS 二 进 制 浮 点 数 ACOS 运 算 H DATAN 二 进 制 浮 点 数 ATAN 运 算 H DSINH 二 进 制 浮 点 数 SINH 运 算 6 5-7H DCOSH 二 进 制 浮 点 数 COSH 运 算 H DTANH 二 进 制 浮 点 数 TANH 运 算 H DADDR 浮 点 数 值 加 法 H DSUBR 浮 点 数 值 减 法 H DMULR 浮 点 数 值 乘 法 H DDIVR 浮 点 数 值 除 法 H132 接 点 类 型 逻 辑 运 算 接 点 类 型 比 较 215 LD& DLD& S1 & S LD DLD S1 S LD^ DLD^ S1 ^ S AND& DAND& S1 & S AND DAND S1 S AND^ DAND^ S1 ^ S OR& DOR& S1 & S OR DOR S1 S OR^ DOR^ S1 ^ S LD= DLD= S1 = S LD> DLD> S1 > S LD< DLD< S1 < S LD<> DLD<> S1 S LD<= DLD<= S1 S LD>= DLD>= S1 S 指 232 AND= DAND= S1 = S DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-3

138 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 分 类 API 指 令 码 P STEPS 功 能 指 令 16 位 32 位 16 位 32 位 页 码 233 AND> DAND> S1 > S AND< DAND< S1 < S AND<> DAND<> S1 S AND<= DAND<= S1 S AND>= DAND>= S1 S OR= DOR= S1 = S OR> DOR> S1 > S OR< DOR< S1 < S OR<> DOR<> S1 S OR<= DOR<= S1 S OR>= DOR>= S1 S SWAP DSWAP 上 / 下 字 节 交 换 H RAND DRAND 随 机 数 值 产 生 H140 其 它 指 令 202 SCAL - 比 例 值 运 算 H SCLP DSCLP 参 数 型 比 例 值 运 算 H CJN 反 条 件 转 移 3 5-8H JMP 无 条 件 转 移 H BRET 回 总 线 H MMOV 位 数 值 转 换 H RMOV 位 数 值 转 换 H DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

139 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 5.2 应 用 指 令 的 组 成 应 用 指 令 的 结 构 可 分 为 两 部 份 : 指 令 名 及 操 作 数 指 令 名 : 操 作 数 : 表 示 指 令 执 行 功 能 表 示 该 指 令 运 算 处 理 的 装 置 应 用 指 令 的 指 令 部 份 通 常 占 1 个 地 址 (Step), 而 1 个 操 作 数 会 根 据 16 位 指 令 或 32 位 指 令 的 不 同 占 2 或 3 个 地 址 应 用 指 令 的 格 式 说 明 比 较 设 定 输 出 适 用 机 种 位 装 置 字 装 置 16位 指 令 ( 7STEP) 连 续 执 行 型 32位 指 令 ( 9STEP) 连 续 执 行 型 7 8 脉 冲 执 行 型 脉 冲 执 行 型 11 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z装 置 ( 当 16位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32位 指 令 时 不 能 使 用 装 置 ) 12 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : 无 9 1 应 用 指 令 API 编 号 号 码 2 上 方 框 表 示 具 有 16 位 指 令 若 为 虚 线 表 示 此 应 用 指 令 无 16 位 指 令 下 方 框 表 示 具 有 32 位 指 令, 若 为 虚 线 表 示 此 应 用 指 令 无 32 位 指 令 若 有 32 位 指 令 方 框 内 以 D 表 示 ( 例 :API 10 DCMP) 3 应 用 指 令 名 4 上 方 框 表 示 有 些 指 令 在 应 用 上 通 常 是 使 用 脉 冲 指 令, 方 框 内 以 表 示 下 方 框 表 示 具 有 脉 冲 执 行 型 指 令, 方 框 内 以 P 表 示 ( 例 :API 12 MOVP) 5 应 用 指 令 的 操 作 数 格 式 6 应 用 指 令 功 能 描 述 7 16 位 指 令 所 占 的 地 址 数, 连 续 执 行 型 指 令 名 称 与 脉 冲 执 行 型 指 令 名 称 8 32 位 指 令 所 占 的 地 址 数, 连 续 执 行 型 指 令 名 称 与 脉 冲 执 行 型 指 令 名 称 9 与 该 应 用 指 令 有 相 关 之 标 志 信 号 10 符 号 * 标 示 者 又 含 灰 底 色 者, 表 示 该 装 置 可 使 用 变 址 寄 存 器 V Z 修 饰 11 操 作 数 使 用 注 意 事 项 12 有 符 号 * 标 示 者, 表 示 该 操 作 数 可 使 用 的 装 置 13 装 置 名 称 14 装 置 类 型 15 适 用 该 应 用 指 令 的 系 列 机 种 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-5

140 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 应 用 指 令 的 输 入 应 用 指 令 中 有 些 指 令 仅 有 指 令 部 份 ( 指 令 名 ) 构 成, 例 如 :BRET 或 SRET 等 等, 但 是 大 部 份 都 是 指 令 部 份 再 加 上 好 几 个 操 作 数 所 组 合 而 成 DVP-PM 系 列 机 种 的 应 用 指 令 是 以 指 令 号 码 API 00~API 260 来 指 定 的, 同 时 每 个 指 令 均 有 其 专 用 的 名 称 符 号, 例 如 :API 12 的 指 令 名 称 符 号 为 MOV ( 数 据 搬 移 ) 若 利 用 梯 形 图 编 辑 软 件 (PMSoft) 作 该 指 令 的 输 入, 只 需 要 直 接 打 入 该 指 令 的 名 称 MOV 即 可, 若 以 手 持 程 序 书 写 器 (HPP03) 输 入 程 序, 则 必 须 输 入 其 API 指 令 号 码 而 应 用 指 令 都 会 有 不 同 的 操 作 数 指 定, 以 MOV 指 令 而 言 : X0 MOV K10 D10 指 令 符 号 操 作 数 此 指 令 是 将 S 指 定 的 操 作 数 之 值 搬 移 至 D 所 指 定 的 目 的 操 作 数 其 中 : S 来 源 操 作 数 ; 若 来 源 操 作 数 有 一 个 以 上, 那 么 则 以 S 1,S 2 分 别 表 示 D 目 的 操 作 数 ; 若 目 的 操 作 数 有 一 个 以 上, 那 么 则 以 D 1,D 2 分 别 表 示 若 操 作 数 只 可 指 定 常 数 K / H 或 寄 存 器 时, 那 么 则 以 m,m 1,m 2,n,n 1,n 2 表 示 操 作 数 长 度 (16 位 指 令 或 32 位 指 令 ) 操 作 数 的 数 值 内 容, 其 长 度 可 分 为 16 位 及 32 位, 因 此 部 份 指 令 处 理 不 同 长 度 的 数 据 则 分 为 16 及 32 位 的 指 令, 用 以 区 分 32 位 的 指 令 只 需 要 在 16 位 指 令 前 加 上 D 来 表 示 即 可 16 位 MOV 指 令 X0 MOV K10 D10 当 X0=On 时,K10 被 传 送 至 D10 32 位 DMOV 指 令 X1 当 X1=On 时, (D11,D10) 的 内 容 被 传 送 至 (D21,D20) DMOV D10 D20 连 续 执 行 型 脉 冲 执 行 型 以 指 令 的 执 行 方 式 来 说 亦 可 分 成 连 续 执 行 型 及 脉 冲 执 行 型 2 种 由 于 指 令 不 被 执 行 时, 所 需 的 执 行 时 间 比 较 短, 因 此 程 序 中 尽 可 能 的 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令, 可 减 少 扫 描 周 期 在 指 令 后 面 加 上 P 标 号 的 指 令, 即 为 脉 冲 执 行 型 指 令 有 些 指 令 大 部 份 的 应 用 上 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 方 式, 如 INC DEC 及 移 位 相 关 等 指 令, 因 此 于 各 指 令 的 标 号 右 上 方 均 加 上 标 志 代 表 该 指 令 通 常 是 使 用 脉 冲 执 行 型 脉 冲 执 行 型 当 X0 由 Off On 变 化 时,MOVP 指 令 被 执 行 一 次, 该 次 扫 描 指 令 不 再 被 执 行, 因 此 称 之 为 脉 冲 执 行 型 指 令 X0 MOVP D10 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

141 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 连 续 执 行 型 X1 MOV D10 D12 于 X1=On 的 每 次 扫 描 周 期,MOV 指 令 均 被 执 行 一 次, 因 此 称 之 为 连 续 执 行 型 指 令 上 图 的 两 个 条 件 接 点 X0 X1=Off 时, 指 令 不 被 执 行, 目 的 地 操 作 数 D 的 内 容 没 有 变 化 操 作 数 的 指 定 对 象 1. X Y M S 等 位 装 置 也 可 以 组 合 成 字 符 装 置 使 用, 在 应 用 指 令 里 以 KnX KnY KnM KnS 的 类 型 来 存 放 数 值 数 据 作 运 算 2. 数 据 寄 存 器 D 定 时 器 T 计 数 器 C 变 址 寄 存 器 V Z 都 是 一 般 操 作 数 所 指 定 的 对 象 3. 数 据 寄 存 器 一 般 为 16 位 长 度, 也 就 是 1 个 D 寄 存 器, 若 指 定 32 位 长 度 的 数 据 寄 存 器 时, 是 指 定 连 续 号 码 的 2 个 D 寄 存 器 4. 若 32 位 指 令 的 操 作 数 指 定 D0, 则 (D1 D0) 所 组 成 的 32 位 数 据 寄 存 器 被 占 用,D1 为 上 位 16 位, 而 D0 为 下 位 16 位 定 时 器 T 16 位 计 数 器 C0~C199 被 使 用 的 规 则 亦 相 同 位 计 数 器 C200~C255 若 是 当 数 据 寄 存 器 来 使 用 时, 可 指 定 为 32 位 指 令 的 操 作 数 操 作 数 数 据 格 式 1. 装 置 X Y M 及 S 只 能 作 为 单 点 的 On/Off, 我 们 将 之 定 义 为 位 装 置 (Bit device) 位 ( 或 32 位 ) 装 置 T C D 及 V Z 等 寄 存 器, 我 们 将 之 定 义 为 字 符 装 置 (Word device) 3. 利 用 Kn ( 其 中 n = 1 表 示 4 个 位, 所 以 16 位 可 由 K1~K4,32 位 可 由 K1~K8) 加 在 位 装 置 X Y M 及 S 前, 可 将 其 定 义 为 字 符 装 置, 因 此 可 作 字 符 装 置 的 运 算, 例 如 K2M0 即 表 示 8 位,M0~M7 X0 当 X0=On 时, 将 M0~M7 的 内 容 搬 移 D10 的 位 0~7, MOV K2M0 D10 而 位 8~15 则 设 为 0 位 装 置 组 合 成 字 符 装 置 的 数 值 数 据 处 理 16 位 指 令 32 位 指 令 16 位 所 指 定 的 数 值 为 :K-32,768~K32, 位 所 指 定 的 数 值 为 :K-2,147,483,648~K2,147,483,647 指 定 位 数 (K1~K4) 的 数 值 为 : 指 定 位 数 (K1~K8) 的 数 值 为 : K1 (4 个 位 ) 0~15 K1 (4 个 位 ) 0~15 K2 (8 个 位 ) 0~255 K2 (8 个 位 ) 0~255 K3 (12 个 位 ) 0~4,095 K3 (12 个 位 ) 0~4,095 K4 (16 个 位 ) -32,768~+32,767 K4 (16 个 位 ) 0~65,535 K5 (20 个 位 ) 0~1,048,575 K6 (24 个 位 ) 0~167,772,165 K7 (28 个 位 ) 0~268,435,455 K8 (32 个 位 ) -2,147,483,648~+2,147,483,647 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-7

142 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 一 般 的 标 志 信 号 ( 例 ) M1968: 零 标 志 M1969: 借 位 标 志 M1970: 进 位 标 志 对 应 着 应 用 指 令 运 算 结 果,DVP-PM 系 列 有 下 列 的 标 志 信 号 (Flag) 无 论 那 一 个 标 志 信 号 都 会 在 指 令 被 执 行 时, 随 着 指 令 的 运 算 结 果 作 On 或 Off 的 变 化, 例 如 : 于 O100~ M102 的 主 控 制 程 序 区 段 中, 如 果 使 用 ADD/SUB/MUL/DIV 等 数 值 运 算 指 令, 执 行 结 果 会 影 响 M1968~M1970 等 标 志 信 号 的 状 态 但 是 当 指 令 不 被 执 行 时, 标 志 信 号 的 On/Off 状 态 被 保 持 住 请 注 意 上 述 标 志 信 号 的 动 作, 会 与 许 多 指 令 有 关, 请 参 阅 个 别 指 令 说 明 5.3 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 X Y M S 等 只 有 On/Off 变 化 的 装 置 称 之 为 位 装 置 (Bit Device), 而 T C D V Z 等 专 门 用 来 存 放 数 值 的 装 置 称 之 为 字 符 装 置 (Word Device) 虽 然 说 位 装 置 只 能 作 On/Off 变 化, 但 是 加 上 特 定 的 宣 告 位 装 置 也 可 以 数 值 的 类 型 被 使 用 于 应 用 指 令 的 操 作 数 当 中, 所 谓 的 宣 告 是 在 位 装 置 的 前 面 加 上 位 数, 它 是 以 Kn 来 表 示 16 位 的 数 值 可 使 用 K1~K4 而 32 位 的 数 值 则 可 使 用 K1~K8 例 如 :K2M0 是 由 M0~M7 所 组 成 的 8 位 数 值 有 效 数 据 M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M 清 除 为 0 传 送 1 下 位 D b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 等 于 下 位 D 将 K1M0 K2M0 K3M0 传 送 至 16 位 的 寄 存 器 当 中, 不 足 的 上 位 数 据 补 0 将 K1M0 K2M0 K3M0 K4M0 K5M0 K6M0 K7M0 传 送 至 32 位 的 寄 存 器 也 一 样, 不 足 的 上 位 数 据 补 0 16 位 ( 或 32 位 ) 的 运 算 动 作 中, 操 作 数 的 内 容 若 是 指 定 K1~K3 ( 或 K4~K7) 的 位 装 置 时, 不 足 的 上 位 数 据 被 视 为 0, 因 此 一 般 都 是 被 认 定 为 正 数 的 运 算 M0 BIN K2X4 D0 由 X4~X13 所 组 成 的 BCD 2 位 数 被 转 换 成 BIN 类 型 传 送 至 D0 当 中 位 装 置 的 编 号 可 自 由 指 定, 但 是 X 及 Y 的 个 位 数 号 码 请 尽 可 能 的 指 定 0 (X0 X10 X20 Y0 Y10) M 及 S 的 个 位 数 号 码 尽 可 能 的 指 定 为 8 的 倍 数, 但 仍 以 0 为 最 恰 当, 如 M0 M10 M20 等 连 续 号 码 的 指 定 5-8 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

143 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 以 数 据 寄 存 器 D 为 例,D 的 连 续 号 码 为 D0 D1 D2 D3 D4 对 于 指 定 位 数 的 位 装 置 而 言, 连 续 号 码 以 下 所 示 K1X0 K1X4 K1X10 K1X14 K2Y0 K2Y10 K2Y20 Y2X30 K3M0 K3M12 K3M24 K3M36. K4S0 K4S16 K4S32 K4S48. 因 此 位 装 置 号 码 如 上, 请 勿 跳 号 以 免 造 成 混 乱 此 外, 如 果 将 K4Y0 使 用 于 32 位 的 运 算 当 中, 上 位 16 位 被 视 为 0 32 位 的 数 据 请 使 用 K8Y0 DVP-PM 系 列 机 种 的 内 部 数 值 运 算 一 般 是 以 BIN 整 数 值 为 准 整 数 执 行 除 算 时, 例 :40 3=13, 余 数 为 1 整 数 执 行 开 平 方 动 作 时, 小 数 点 会 被 舍 弃 掉 但 若 使 用 小 数 点 运 算 指 令 则 可 求 出 小 数 点 与 小 数 点 有 关 的 应 用 指 令 如 下 所 示 API 110 (D ECMP) API 111 (D EZCP) API 116 (D RAD) API 117 (D DEG) API 120 (D EADD) API 121 (D ESUB) API 122 (D EMUL) API 123 (D EDIV) API 124 (D EXP) API 125 (D LN) API 126 (D LOG) API 127 (D ESQR) API 128 (D POW) API 129 (D INT) API 130 (D SIN) API 131 (D COS) API 132 (D TAN) API 133 (D ASIN) API 134 (D ACOS) API 135 (D ATAN) API 136 (D SINH) API 137 (D COSH) API 138 (D TANH) 二 进 制 浮 点 数 表 示 法 DVP-PM 以 32 位 的 长 度 表 示 浮 点 数, 而 表 示 法 系 采 用 IEEE754 的 标 准, 格 式 如 下 : 8-bit 23-bit S Exponent( 指 数 ) mantissa( 尾 数 ) b 31 b 0 符 号 位 (Sign bit) 0: 正 数 1: 负 数 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-9

144 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 可 表 达 的 大 小 为 : S E B ( 1) 2 1. M 其 中 B = 127 因 此 32 位 的 浮 点 数 的 数 目 范 围 为 ±2-126 到 ± 相 当 于 ± 到 ± 范 例 一 : 以 32 位 的 浮 点 数 表 示 23 步 骤 一 : 将 23 转 换 成 二 进 数 :23.0=10111 步 骤 二 : 将 二 进 数 正 规 化 :10111= , 其 中 0111 为 尾 数,4 为 指 数 步 骤 三 : 求 出 指 数 部 份 的 储 存 值 E-B=4 E-127=4 E=131= 步 骤 四 : 组 合 符 号 位 指 数 尾 数 成 为 浮 点 数 =41B 范 例 二 : 以 32 位 的 浮 点 数 表 示 浮 点 格 式 与 23.0 的 转 换 步 骤 完 全 相 同, 只 需 将 符 号 位 改 为 1 即 可 DVP-PM 系 列 机 种 使 用 2 个 连 续 号 码 的 寄 存 器 组 成 32 位 的 浮 点 数, 我 们 以 寄 存 器 (D1 D0) 来 存 放 一 个 二 进 制 浮 点 数 为 例, 如 下 所 示 : D1(b15~b0) D0(b15~b0) S E7 E6 E5 E1 E0 A22 A21 A20 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0 b31 b30 b29 b28 b24 b23 b22 b21 b20 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 指 数 部 份 (8bits, 有 号 数 ) 尾 数 部 份 共 23 个 位 隐 藏 之 小 数 点 位 置 尾 数 符 号 位 (0: 正, 1: 负 ) 当 b0~b31 为 0 时 內 容 为 0 十 进 浮 点 数 二 进 制 浮 点 数 的 内 容 比 较 无 法 被 人 所 接 受, 因 此 二 进 制 浮 点 数 可 转 换 成 十 进 浮 点 数 来 供 人 作 判 断 但 是 DVP-PM 系 列 主 机 对 小 数 点 的 运 算 仍 旧 是 使 用 二 进 制 浮 点 数 十 进 浮 点 数 是 使 用 2 个 连 续 号 码 的 寄 存 器 来 表 示, 较 小 编 号 的 寄 存 器 号 码 存 放 常 数 部 份 较 大 编 号 的 寄 存 器 号 码 存 放 指 数 部 份 就 以 寄 存 器 (D1 D0) 来 存 放 一 个 十 进 浮 点 数 为 例, 如 下 所 示 十 进 制 符 点 数 =[ 常 数 D0]*10 底 数 D0 = ±1,000~±9,999 [ 指 数 D1 ] 指 数 D1 = - 41~+35 此 外, 底 数 100 不 存 在 于 D0 的 内 容, 因 为,100 是 以 1, 来 表 示 十 进 浮 点 数 的 范 围 为 ±1, 到 ±3, DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

145 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 十 进 浮 点 数 可 使 用 于 下 列 的 指 令 中 二 进 制 浮 点 数 十 进 浮 点 数 的 转 换 指 令 : (DEBCD) 十 进 浮 点 数 二 进 制 浮 点 数 的 转 换 指 令 : (DEBIN) 当 O100~M102 的 主 控 制 程 序 区 段 中, 如 果 使 用 ADD/SUB/MUL/DIV 等 数 值 运 算 指 令, 执 行 结 果 会 影 响 M1968~M1970 等 标 志 信 号 的 状 态 使 用 浮 点 运 算 指 令, 执 行 结 果 也 会 影 响 零 标 志 信 号 (M1968) 借 位 标 志 信 号 (M1970) 及 进 位 标 志 信 号 (M1969) 说 明 如 下 : 零 标 志 信 号 : 运 算 结 果 为 0 时,M1968=On 借 位 标 志 信 号 : 运 算 结 果 超 出 最 小 处 理 单 位 时,M1970=On 进 位 标 志 信 号 : 运 算 结 果 绝 对 值 超 出 使 用 范 围 时,M1969=On 5.4 使 用 变 址 寄 存 器 V Z 来 修 饰 操 作 数 变 址 寄 存 器 V Z 为 16 位 及 32 位 寄 存 器,DVP-PM 系 列 机 种 V0~V7,Z0~Z7 共 计 16 点 16 位 V0~V7 V 是 16 位 的 数 据 寄 存 器, 它 们 可 以 自 由 的 被 写 入 及 读 出 但 要 使 用 32 位 长 度 时, 必 须 指 定 Z 32 位 上 位 下 位 Z0~Z7 DVP-PM 机 种 可 修 饰 之 装 置 为 :P I X Y M S KnX KnY KnM KnS T C D 可 使 用 V Z 作 修 饰 的 各 部 装 置 如 上 所 示 但 是 V Z 不 可 修 饰 本 身 不 可 修 饰 常 数 (K4@Z0 无 效 ), 也 不 可 以 修 饰 Kn (K4M0@Z0 有 效 K0@Z0M0 无 效 ) 于 个 别 应 用 指 令 说 明 中, 凡 是 于 操 作 数 表 格 中 加 入 灰 阶 之 操 作 数 都 可 使 用 V Z 作 修 饰 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-11

146 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 5.5 指 令 索 引 指 令 以 字 母 排 列 分 类 5-93H H H H H90 API 指 令 码 STEPS P 指 令 功 能 16 位 32 位 16 位 32 位 20 ADD DADD BIN 加 法 ANS 警 报 点 输 出 7 47 ANR 警 报 点 复 位 1 66 ALT On/Off 交 替 3 87 ABS DABS 绝 对 值 3 5 页 码 92 ANDP 上 升 沿 检 出 串 联 连 接 ANDF 下 降 沿 检 出 串 联 连 接 DASIN 二 进 制 浮 点 数 ASIN 运 算 H123 A 134 DACOS 二 进 制 浮 点 数 ACOS 运 算 6 5-9H DATAN 二 进 制 浮 点 数 ATAN 运 算 H AND& DAND& S1 & S AND DAND S1 S AND^ DAND^ S1 ^ S AND= DAND= S1 = S AND> DAND> S1 > S AND< DAND< S1 < S AND<> DAND<> S1 S AND<= DAND<= S1 S AND>= DAND>= S1 S B 5-101H H H H69 15 BMOV 全 部 传 送 7 18 BCD DBCD BIN BCD 转 换 BIN DBIN BCD BIN 转 换 BON DBON On 位 判 定 BRET 回 总 线 H CJ 条 件 转 移 H16 01 CALL 调 用 子 程 序 H19 10 CMP DCMP 比 较 设 定 输 出 H24 C 14 CML DCML 反 转 传 送 H30 97 CNT DCNT 计 数 器 DCOS 二 进 制 浮 点 数 COS 运 算 H DCOSH 二 进 制 浮 点 数 COSH 运 算 6 5-1H CJN 反 条 件 转 移 H147 D 23 DIV DDIV BIN 除 法 H42 25 DEC DDEC BIN 减 一 H44 41 DECO 译 码 器 H DDEG 弧 度 角 度 H DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

147 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 分 类 指 令 码 STEPS API P 指 令 功 能 页 码 16 位 32 位 16 位 32 位 42 ENCO 编 码 器 H DECMP 二 进 制 浮 点 数 比 较 H DEZCP 二 进 制 浮 点 数 区 域 比 较 H DMOVR 浮 点 数 值 数 据 传 送 H DEADD 二 进 制 浮 点 数 加 法 H DESUB 二 进 制 浮 点 数 减 法 H106 E 122 DEMUL 二 进 制 浮 点 数 乘 法 H DEDIV 二 进 制 浮 点 数 除 法 H DEXP 二 进 制 浮 点 数 取 指 数 H DESQR 二 进 制 浮 点 数 开 平 方 根 H DADDR 浮 点 数 值 加 法 H DSUBR 浮 点 数 值 减 法 H DMULR 浮 点 数 值 乘 法 H131 F I 175 DDIVR 浮 点 数 值 除 法 H H H H H43 16 FMOV DFMOV 多 点 传 送 DFLT BIN 整 数 二 进 制 浮 点 数 转 换 6 78 FROM DFROM 扩 展 模 块 CR 数 据 读 出 INC DINC BIN 加 一 DINT 二 进 制 浮 点 数 BIN 整 数 转 换 H116 J 257 JMP 无 条 件 转 移 H LDP 上 升 沿 检 出 动 作 开 始 LDF 下 降 沿 检 出 动 作 开 始 DLN 二 进 制 浮 点 数 取 自 然 对 数 H110 L M 126 DLOG 二 进 制 浮 点 数 取 对 数 H LD& DLD& S1 & S LD DLD S1 S LD^ DLD^ S1 ^ S LD= DLD= S1 = S LD> DLD> S1 > S LD< DLD< S1 < S LD<> DLD<> S1 S LD<= DLD<= S1 S LD>= DLD>= S1 S H H H H H95 12 MOV DMOV 数 据 传 送 MUL DMUL BIN 乘 法 MEAN DMEAN 平 均 值 MODRD MODBUS 数 据 读 取 MODWR MODBUS 数 据 写 入 MMOV 位 数 值 转 换 H150 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-13

148 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 分 指 令 码 STEPS API P 指 令 功 能 页 码 类 16 位 32 位 16 位 32 位 N 29 NEG DNEG 求 补 码 ( 取 2 的 补 码 ) H48 94 ORP 上 升 沿 检 出 并 联 连 接 ORF 下 降 沿 检 出 并 联 连 接 OR& DOR& S1 & S OR DOR S1 S OR^ DOR^ S1 ^ S O 240 OR= DOR= S1 = S OR> DOR> S1 > S OR< DOR< S1 < S OR<> DOR<> S1 S OR<= DOR<= S1 S OR>= DOR>= S1 S PLS 上 微 分 输 出 P 99 PLF 下 微 分 输 出 R 128 DPOW 浮 点 数 权 值 指 令 H H H H H H H H H82 08 RPT 循 环 回 路 起 始 ( 只 能 一 层 ) 3 09 RPE 循 环 回 路 结 束 1 30 ROR DROR 右 循 环 ROL DROL 左 循 环 RCR DRCR 附 进 位 标 志 右 循 环 RCL DRCL 附 进 位 标 志 左 循 环 REF I/O 更 新 处 理 5-67 RAMP DRAMP 斜 坡 信 号 DRAD 角 度 弧 度 H RAND DRAND 随 机 数 值 产 生 H140 S 260 RMOV 位 数 值 转 换 H H H H H H H H H H H H84 02 SRET 子 程 序 结 束 1 13 SMOV - 位 数 传 送 SUB DSUB BIN 减 法 SFTR 位 右 移 9 35 SFTL 位 左 移 9 38 SFWR 移 位 写 入 7 39 SFRD 移 位 读 出 7 48 SQR DSQR BIN 开 平 方 根 SUM DSUM On 位 数 量 SER DSER 多 点 比 较 SORT DSORT 数 据 排 序 SWAP DSWAP 上 / 下 字 节 交 换 H DSIN 二 进 制 浮 点 数 SIN 运 算 H DSINH 二 进 制 浮 点 数 SINH 运 算 H DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

149 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 分 类 API 指 令 码 16 位 32 位 P 指 令 功 能 STEPS 16 位 32 位 页 码 S T 202 SCAL 比 例 值 运 算 H SCLP DSCLP 参 数 型 比 例 值 运 算 H TO DTO 扩 展 模 块 CR 数 据 写 入 H87 96 TMR 定 时 器 DTAN 二 进 制 浮 点 数 TAN 运 算 H DTANH 二 进 制 浮 点 数 TANH 运 算 H H H H H H H H H H63 07 WDT 逾 时 监 视 定 时 器 1 26 WAND DWAND 逻 辑 与 (AND) 运 算 7 9 W 27 WOR DWOR 逻 辑 或 (OR) 运 算 WXOR DWXOR 逻 辑 异 或 (XOR) 运 算 WSFR 寄 存 器 右 移 9 37 WSFL 寄 存 器 左 移 9 X 17 XCH DXCH 数 据 的 交 换 5 9 Z 11 ZCP DZCP 区 域 比 较 ZRST 区 域 清 除 5 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-15

150 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 5.6 应 用 指 令 API 00 CJ 位 装 置 P 字 符 装 置 条 件 转 移 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z 操 作 数 使 用 注 意 : S 操 作 数 可 指 定 P S 操 作 数 可 指 定 P0~P255 P 装 置 不 支 持 V Z 修 饰 16 位 指 令 (3 STEP) 适 用 机 种 10PM CJ 连 续 执 行 型 CJP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S: 条 件 转 移 之 目 的 指 标 当 使 用 者 希 望 O100 主 程 序 中 的 某 一 部 份 不 需 要 执 行 时, 以 缩 短 扫 描 时 间, 以 及 使 用 于 双 重 输 出 时, 可 使 用 CJ 或 CJP 指 令 指 针 P 所 指 之 程 序 若 在 CJ 指 令 之 前, 需 注 意 会 发 生 WDT 逾 时 之 错 误,O100 主 程 序 停 止 运 转, 请 注 意 使 用 CJ 指 令 可 重 复 指 定 同 一 指 标 P, 但 CJ 与 CALL 不 可 指 定 同 一 指 标 P, 否 则 会 产 生 错 误 转 移 执 行 中 各 种 装 置 动 作 情 形 说 明 : 1. Y M S 保 持 转 移 发 生 前 之 状 态 2. 执 行 计 时 中 之 10ms 定 时 器 会 暂 停 计 时 3. 一 般 计 数 器 会 停 止 计 数, 以 及 一 般 应 用 指 令 不 会 被 执 行 4. 定 时 器 之 清 除 指 令 若 在 转 移 前 被 驱 动, 则 在 转 移 执 行 中 该 装 置 仍 处 于 清 除 状 态 程 序 范 例 ( 一 ) 当 X0=On 时, 程 序 自 动 从 地 址 0 转 移 至 地 址 N ( 即 指 定 之 标 签 P1) 继 续 执 行, 中 间 地 址 跳 过 不 执 行 当 X0=Off 时, 程 序 如 同 一 般 程 序 由 地 址 0 继 续 往 下 执 行, 此 时 CJ 指 令 不 被 执 行 0 X0 ( 转 移 命 令 ) CJ P1 X1 Y1 N X2 P1 Y DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

151 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 二 ) 底 下 表 格 为 下 列 程 序 中, 各 个 装 置 状 态 变 化 CJ 执 行 前 CJ 执 行 中 装 置 接 点 状 态 接 点 状 态 CJ 执 行 中 输 出 线 圈 状 态 Y M S M1 M2 M3 Off M1 M2 M3 On M1 M2 M3 由 OffOn M1 M2 M3 由 OnOff Y1 Y1 注 一 M20 S1 Off 注 一 M20 S1 On M4 Off M4 由 OffOn 定 时 器 T0 不 作 计 时 动 作 10ms 定 时 器 M4 On M4 由 OnOff 定 时 器 T0 立 即 停 止 计 时 并 保 持,M0 由 OnOff,T0 被 清 为 0 M6 Off M6 由 OffOn 定 时 器 T240 不 作 计 时 动 作 M6 On M6 由 OnOff 定 时 器 T240 立 即 停 止 计 时 并 保 持,M0 由 OnOff, T240 被 清 为 0 M7 M10 Off M10 On/Off 触 发 计 数 器 C0 不 计 数 C0~C234 M7 Off M10 On/Off 触 发 M10 On/Off 触 发 计 数 器 C0 停 止 计 数 并 保 持, M0 Off 后,C0 继 续 计 数 M11 Off M11 由 OffOn 应 用 指 令 不 执 行 应 用 指 令 M11 On M11 由 OnOff 被 跳 过 之 应 用 指 令 不 执 行, 但 是 API 53~59 API 157~159 继 续 动 作 注 一 :Y1 为 双 重 输 出,M0 为 Off 时, 由 M1 控 制,M0 为 On 时, 由 M12 控 制 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-17

152 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 Y1 为 双 重 输 出,M0=Off 时, 由 M1 来 控 制,M0=On 时, 由 M12 来 控 制 M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M10 M11 CJ P0 Y1 M20 S1 TMR T0 K10 RST T240 TMR T240 K1000 RST C0 CNT C0 K20 MOV K3 D0 M0 M12 P0 CJ Y1 P63 M13 P63 RST RST RST T240 C0 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

153 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 01 CALL 位 装 置 P 字 符 装 置 调 用 子 程 序 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z 操 作 数 使 用 注 意 : S 操 作 数 可 指 定 P S 操 作 数 可 指 定 P0~P255 P 装 置 不 支 持 V Z 修 饰 16 位 指 令 (3 STEP) 适 用 机 种 10PM CALL 连 续 执 行 型 CALLP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S: 调 用 子 程 序 之 指 针 指 针 所 指 定 的 子 程 序 请 于 M102 M2 和 SRET 指 令 后 编 写 指 针 P 之 号 码 在 被 CALL 使 用 时, 不 可 与 CJ CJN JMP 指 令 指 定 相 同 之 号 码 若 仅 使 用 CALL 指 令 则 可 不 限 次 数 调 用 同 一 指 针 号 码 之 子 程 序 API 02 SRET 子 程 序 结 束 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z 操 作 数 使 用 注 意 : 无 操 作 数 不 须 接 点 驱 动 的 指 令 16 位 指 令 (1 STEP) SRET 连 续 执 行 型 位 指 令 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 表 示 子 程 序 结 束 子 程 序 执 行 结 束 由 SRET 返 回 O100 主 程 序, 执 行 原 调 用 该 子 程 序 CALL 指 令 的 下 一 个 指 令 程 序 范 例 ( 一 ) 当 X0 为 On 时, 则 执 行 CALL 指 令, 转 移 到 P2 执 行 所 指 定 的 子 程 序, 当 执 行 SRET 指 令 时, 则 回 到 地 址 24, 继 续 往 下 执 行 X0 20 CALL P2 调 用 子 程 序 P2 X1 24 Y1 Y0 Y0 子 程 序 P2 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-19

154 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X20 为 由 Off 到 On 之 上 升 沿 触 发 执 行 CALL P10 指 令, 转 移 到 P10 执 行 所 指 定 的 子 程 序 当 X11 为 On 时, 则 执 行 CALL P11, 转 移 到 P11 执 行 所 指 定 的 子 程 序 当 X12 为 On 时, 则 执 行 CALL P12, 转 移 到 P12 执 行 所 指 定 的 子 程 序 当 X13 为 On 时, 则 执 行 CALL P13, 转 移 到 P13 执 行 所 指 定 的 子 程 序 当 X14 为 On 时, 则 执 行 CALL P14, 转 移 到 P14 执 行 所 指 定 的 子 程 序, 当 执 行 到 SRET 指 令 时, 则 回 到 前 一 个 P 子 程 序 继 续 往 下 执 行 在 P10 子 程 序 中 执 行 到 SRET 指 令 后 回 到 主 程 序 X0 INC D0 X2 P12 INC D30 X20 X0 Y0 CALL INC P10 D1 主 程 序 X13 X2 Y10 CALL INC P13 D31 子 程 序 Y1 Y11 P10 X2 FEND INC D10 P13 X2 SRET INC D40 X11 X2 Y2 CALL INC P11 D11 子 程 序 X14 X2 Y12 CALL INC P14 D41 子 程 序 Y5 Y13 P11 X2 SRET INC D20 P14 X2 SRET INC D50 X12 X2 Y6 CALL INC P12 D21 子 程 序 Y14 SRET END 子 程 序 Y7 SRET 5-20 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

155 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 07 WDT 逾 时 监 视 定 时 器 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z 操 作 数 使 用 注 意 : 无 操 作 数 不 须 接 点 驱 动 的 指 令 16 位 指 令 (1 STEP) WDT 连 续 执 行 型 WDTP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 WDT 指 令 可 用 来 清 除 PM 中 的 监 控 定 时 器 的 计 时 时 间 当 PM 的 扫 描 ( 由 地 址 0 至 END 或 FEND 指 令 执 行 时 间 ) 超 过 200ms 时, PM ERROR 的 指 示 灯 会 亮, 使 用 者 必 须 将 PM 电 源 Off 再 On, PM 会 依 据 MANU/AUTO 开 关 来 判 断 RUN/STOP 状 态, 若 无 MANU/AUTO 开 关, 则 PM 会 自 动 回 到 STOP 状 态 令 逾 时 监 视 定 时 器 动 作 的 时 机 : 1. PM 系 统 发 生 异 常 2. 程 序 执 行 时 间 太 长, 造 成 扫 描 周 期 大 于 D1000 的 内 容 值 可 以 下 列 2 种 方 法 来 改 善 : 使 用 WDT 指 令 O100 WDT M102 T1 T2 程 序 范 例 可 由 D1000( 出 厂 设 定 值 为 200ms) 的 设 定 值 改 变 逾 时 监 视 时 间 若 程 序 扫 描 时 间 为 300ms, 此 时, 可 将 程 序 分 割 为 2 部 份, 并 在 中 间 放 入 WDT 指 令, 使 得 前 半 及 后 半 程 序 都 在 200ms 以 下 300ms 程 序 M ms 程 序 将 程 序 分 割 为 二 部 份 前 半 及 后 半 程 序 均 在 200ms 以 下 X0 WDT 150ms 程 序 逾 时 监 视 器 重 新 计 算 M102 补 充 说 明 WDT 指 令 用 于 输 入 条 件 成 立 时 的 程 序 扫 描 可 编 写 程 序 强 制 WDT 指 令 只 在 一 个 周 期 内 执 行 PM 用 户 可 以 使 用 WDT 指 令 的 脉 冲 型 指 令 WDTP PM 逾 时 监 视 定 时 器 的 预 设 设 定 值 是 200ms 此 时 间 限 制 可 由 用 户 自 行 定 制, 透 过 编 辑 数 据 寄 存 器 D1000 即 可 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-21

156 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 08 RPT S 循 环 回 路 起 始 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (3 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z RPT 连 续 执 行 型 - - S * * * * * * * * * * 32 位 指 令 操 作 数 使 用 注 意 : 不 须 接 点 驱 动 的 指 令 此 指 令 有 支 持 V 装 置 标 志 信 号 : 无 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 S: 回 路 重 复 执 行 的 次 数 循 环 式 RPT~RPE 回 路 只 能 使 用 一 层, 当 回 路 层 数 超 过 一 层, 就 会 显 示 错 误 产 生 API 09 RPE 循 环 回 路 结 束 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (1 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z RPE 连 续 执 行 型 - - 操 作 数 使 用 注 意 : 无 操 作 数 32 位 指 令 不 须 接 点 驱 动 的 指 令 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 由 RPT 指 令 指 定 RPT~RPE 循 环 来 回 执 行 N 次 后 跳 出 RPT~RPE 循 环 往 下 继 续 执 行 指 定 次 数 范 围 N=K1~K32,767, 当 指 定 次 数 范 围 N K1 时, 都 视 为 是 K1 当 不 执 行 RPT~RPE 回 路 时, 可 使 用 CJ 指 令 来 跳 出 回 路 下 列 情 形 会 产 生 错 误 : 1. RPE 指 令 在 RPT 指 令 之 前 2. 有 RPT 指 令 没 有 RPE 指 令 3. RPT~RPE 指 令 个 数 不 同 时 循 环 式 RPT~RPE 回 路 只 能 使 用 一 层, 当 回 路 次 数 超 过 一 次, 就 会 显 示 错 误 产 生 5-22 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

157 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 一 ) 如 果 想 使 A 区 段 程 序 执 行 3 次, 可 利 用 RPT~RPE 之 写 法 如 下 所 示 : RPT K3 A RPE 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X7 = Off 时,PM 会 执 行 RPT~RPE 之 间 的 程 序, 当 X7 = On 时,CJ 指 令 执 行 转 移 至 P6 处,RPT~RPE 之 间 的 程 序 跳 过 不 执 行 X7 CJ P6 M0 MOV K0 D0 RPT K3 M0 MOV D0 D1 INC D0 RPE P6 X10 Y10 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-23

158 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 10 D CMP P 比 较 设 定 输 出 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (7 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z CMP 连 续 执 行 型 CMPP 脉 冲 执 行 型 S 1 * * * * * * * * * * * 32 位 指 令 (9 STEP) S 2 * * * * * * * * * * * DCMP 连 续 执 行 型 DCMPP 脉 冲 执 行 型 D * * * 标 志 信 号 : 无 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 S 1 : 比 较 值 1 S 2 : 比 较 值 2 D: 比 较 结 果 比 较 值 S 1 与 S 2 内 容 作 比 较, 其 比 较 结 果 在 D 作 表 示 D 操 作 数 会 占 用 连 续 3 个 点 程 序 范 例 指 定 装 置 为 Y0, 则 自 动 占 有 Y0,Y1 及 Y2 当 X10=On 时,CMP 指 令 执 行,Y0,Y1 及 Y2 其 中 之 一 会 On, 当 X10=Off 时, CMP 指 令 不 执 行,Y0,Y1 及 Y2 状 态 保 持 在 X10=Off 之 前 的 状 态 若 需 要 得 到 之 结 果 时, 可 将 Y0~Y2 串 并 联 即 可 取 得 X10 Y0 Y1 Y2 CMP K10 D10 Y0 K10>D10 当 前 值 时, Y0 为 ON K10=D10 当 前 值 时, Y1 为 ON K10<D10 当 前 值 时, Y2 为 ON 5-24 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

159 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 11 D ZCP P 区 域 比 较 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (9 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z ZCP 连 续 执 行 型 ZCPP 脉 冲 执 行 型 S 1 * * * * * * * * * * * 32 位 指 令 (12 STEP) S 2 * * * * * * * * * * * DZCP 连 续 执 行 型 DZCPP 脉 冲 执 行 型 S * * * * * * * * * * * 标 志 信 号 : 无 D * * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 S 1 : 区 域 比 较 之 下 限 值 S 2 : 区 域 比 较 之 上 限 值 S: 比 较 值 D: 比 较 结 果 比 较 值 S 与 下 限 S 1 及 上 限 S 2 作 比 较, 其 比 较 结 果 在 D 作 表 示 S 2 必 须 比 S 1 大 D 操 作 数 会 占 用 连 续 3 个 点 程 序 范 例 指 定 装 置 为 M0, 则 自 动 占 有 M0,M1 及 M2 当 X0=On 时,ZCP 指 令 执 行,M0,M1 及 M2 其 中 之 一 会 On, 当 X0=Off 时, ZCP 指 令 不 执 行,M0,M1 及 M2 状 态 保 持 在 X0=Off 之 前 的 状 态 X0 M0 M1 ZCP K10 K100 C10 K10 > C10 当 前 值 M0 为 On K10 < C10 当 前 值 < K100 M0 M1 为 On M2 C10 当 前 值 > K100 M2 为 On DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-25

160 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 12 D MOV P 数 据 传 送 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z MOV 连 续 执 行 型 MOVP 脉 冲 执 行 型 S * * * * * * * * * * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * * * * * * * * DMOV 连 续 执 行 型 DMOVP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 标 志 信 号 : 无 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 S: 数 据 之 来 源 D: 数 据 之 搬 移 目 的 地 当 该 指 令 执 行 时, 将 S 的 内 容 直 接 搬 移 至 D 内 当 指 令 不 执 行 时,D 内 容 不 会 变 化 若 运 算 结 果 为 32 位 输 出 时, ( 如 应 用 指 令 MUL 等 ) 数 据 搬 动 则 必 须 要 用 DMOV 指 令 程 序 范 例 16 位 数 据 搬 移, 须 使 用 MOV 指 令 1. 当 X0=Off 时,D0 内 容 没 有 变 化, 若 X0=On 时, 将 数 值 K10 传 送 至 D0 数 据 寄 存 器 内 2. 当 X1=Off 时,D10 内 容 没 有 变 化, 若 X1=On 时, 将 K2M4 当 前 值 传 送 至 D10 数 据 寄 存 器 内 32 位 数 据 搬 移, 须 使 用 DMOV 指 令 当 X2=Off 时, (D31 D30) (D41 D40) 内 容 没 有 变 化, 若 X2=On 时, 将 (D21 D20) 当 前 值 传 送 至 (D31 D30) 数 据 寄 存 器 内 同 时, 将 (D51 D50) 当 前 值 传 送 至 (D41 D40) 数 据 寄 存 器 内 X0 X1 X2 MOV K10 D0 MOV K2M4 D10 DMOV D20 D30 DMOV D50 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

161 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 13 SMOV 位 数 传 送 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (11 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z SMOV 连 续 执 行 型 SMOVP 脉 冲 执 行 型 S * * * * * * * * * 32 位 指 令 m1 * * m2 * * 标 志 信 号 :M1168 SMOV 工 作 模 式 指 定 D * * * * * * * * n * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ). 指 令 说 明 S: 数 据 源 m 1 : 数 据 来 源 传 送 起 始 位 数 m 2 : 数 据 来 源 传 送 位 数 的 个 数 D: 传 送 的 目 的 地 装 置 n: 传 送 的 目 的 地 起 始 位 数 BCD 模 式 (M1168=Off): 此 模 式 下 SMOV 允 许 操 作 BCD 数, 与 SMOV 操 作 十 进 制 数 字 类 似 也 就 是 说, 此 指 令 复 制 操 作 数 S(S 是 4 位 BCD 数 ) 的 指 定 位 数 并 传 送 至 操 作 数 D(D 同 样 也 是 4 位 BCD 数 ) BIN 模 式 (M1168=On): 此 指 令 复 制 操 作 数 S(S 是 4 位 十 进 制 数 字 ) 的 指 定 位 数 并 传 送 至 操 作 数 D(D 同 样 也 是 4 位 十 进 制 数 字 ) 目 标 寄 存 器 的 现 有 数 据 被 覆 盖 m 1 的 范 围 : 1 4 m 2 的 范 围 : 1 m 1 ( 不 能 大 于 m 1 ) n 的 范 围 : m 2 4 ( 不 能 小 于 m 2 ) DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-27

162 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 一 ) 当 M1168=Off 时 (BCD 模 式 ), X0=On, 指 定 D10 的 10 进 制 数 值 的 第 4 位 数 ( 也 即 千 位 数 ) 开 始 往 低 位 计 算 的 2 位 数 内 容 传 送 至 D20 的 10 进 制 数 值 的 第 3 位 数 ( 也 即 百 位 数 ) 开 始 往 低 位 计 算 的 2 位 数 中 而 D20 的 10 3 及 10 0 于 本 指 令 被 执 行 后 内 容 没 有 变 化 当 BCD 值 超 过 0~9,999 的 范 围 时, PM 判 定 为 运 算 错 误, 指 令 不 执 行, M1067, M1068=On, D1067 记 录 错 误 代 码 0E18 (Hex) M1001 X0 M1168 SMOV D10 K4 K2 D20 K3 D10 (BIN 16 位 ) 自 动 变 换 无 变 化 无 变 化 D10 (BCD 4 位 数 ) 位 数 传 送 D20 (BCD 4 位 数 ) 自 动 变 换 D20 (BIN 16 位 ) 如 果 在 执 行 前 D10=H1234, D20=H5678, 执 行 后 D10 的 值 保 持 不 变, 而 D20=H5128 ( 实 际 执 行 结 果 为 09A2) 5-28 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

163 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 二 ) 当 M1168=On(BIN 模 式 ) 时, 使 用 SMOV 指 令 的 话, D10, D20 并 不 会 作 BCD 转 换, 而 是 以 BIN 类 型 4 个 位 为 一 个 单 位 作 传 送 M1000 M1168 X0 SMOV D10 K4 K2 D20 K3 位 数 4 位 数 3 位 数 2 位 数 1 D10 (BIN 16 位 ) 位 数 传 送 位 数 4 位 数 3 位 数 2 位 数 1 无 变 化 无 变 化 D20 (BIN 16 位 ) 执 行 结 果 程 序 范 例 ( 三 ) 将 右 2 位 指 拨 开 关 传 送 至 D2 的 右 2 位, 左 1 位 指 拨 开 关 传 送 至 D1 的 右 1 位 数 当 中 使 用 SMOV 指 令 将 D1 的 第 1 位 传 送 至 D2 的 第 3 位 数 将 两 组 指 拨 开 关 合 成 1 组 X13~X10 X27~X20 20PM M1001 M1000 M1168 BIN K2X20 D2 BIN K1X10 D1 (X20~X27) BCD 2 位 数 D2(BIN) (X10~X13) BCD 1 位 数 D1(BIN) SMOV D1 K1 K1 D2 K3 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-29

164 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 14 D CML P 反 转 传 送 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z CML 连 续 执 行 型 CMLP 脉 冲 执 行 型 S * * * * * * * * * * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * * * * * * * * DCML 连 续 执 行 型 DCMLP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 标 志 信 号 : 无 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ). 指 令 说 明 S: 传 送 数 据 来 源 D: 传 送 的 目 的 地 装 置 将 S 的 内 容 全 部 取 反 (0 1, 1 0) 传 送 到 D 当 中 程 序 范 例 ( 一 ) 当 X10=On 时, 将 D1 的 b0~b3 内 容 反 相 后 传 送 到 Y0~Y3 X10 CML D1 K1Y0 b 15 b 3 b 2 b 1 b 0 D 符 号 位 (0= 正 数 1= 负 数 ) 无 数 据 反 相 数 据 作 传 送 程 序 范 例 ( 二 ) 下 图 左 边 的 回 路 当 也 可 以 使 用 CML 指 令 来 表 示, 如 下 图 右 所 示 X000 M0 X001 M1 X002 M2 X003 M3 M1000 CML K1X0 K1M0 X000 M0 常 时 ON 接 点 X001 M1 X002 M2 X003 M DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

165 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 15 BMOV 全 部 传 送 P 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * * * * * * D * * * * * * n * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KNX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ) 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ). 16 位 指 令 (7 STEP) 适 用 机 种 10PM BMOV 连 续 执 行 型 BMOVP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S: 来 源 装 置 起 始 D: 目 的 地 装 置 起 始 n: 传 送 区 块 长 度 此 指 令 用 于 传 送 多 笔 数 据 到 新 的 寄 存 器 S 所 指 定 的 装 置 起 始 号 码 开 始 算 n 个 寄 存 器 的 内 容 被 传 送 至 D 所 指 定 的 装 置 起 始 号 码 开 始 算 n 个 寄 存 器 当 中, 如 果 n 所 指 定 点 数 超 过 该 装 置 的 使 用 范 围 时, 只 有 有 效 范 围 被 传 送 n 的 范 围 1~512 程 序 范 例 ( 一 ) 当 X20=On, D0~D3 的 内 容 被 传 送 到 D20~D23 中 X20 BMOV D0 D20 K4 D0 D1 D2 D3 D20 D21 D22 D23 n=4 程 序 范 例 ( 二 ) 如 果 指 定 位 装 置 KnX, KnY, KnM, KnS 作 传 送 时, S 及 D 的 位 数 必 须 相 同 M1000 BMOV K1M0 K1Y0 K3 M0 M1 M2 M3 Y0 Y1 Y2 Y3 M4 M5 M6 M7 Y4 Y5 Y6 Y7 n=3 M8 M9 M10 M11 Y10 Y11 Y12 Y13 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-31

166 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 三 ) 为 了 防 止 两 个 操 作 数 所 指 定 传 送 的 号 码 重 复 时, 所 造 成 的 混 乱, 请 注 意 两 个 操 作 数 所 指 定 号 码 大 小 的 安 排 1. 当 S > D, BMOV 指 令 以 的 顺 序 传 送 X20 1 BMOV D20 D19 K3 D20 D19 2 D21 D20 3 D22 D21 2. 当 S < D, the BMOV 指 令 以 的 顺 序 传 送, D11~D13 内 容 数 值 都 是 D10 的 内 容 X21 BMOV D10 D11 K3 3 D10 D11 2 D11 1 D12 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

167 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 16 FMOV P 多 点 传 送 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (7 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z FMOV 连 续 执 行 型 FMOVP 脉 冲 执 行 型 S * * * * * * * * 32 位 指 令 D * * * * * * DFMOV 连 续 执 行 型 DFMOVP 脉 冲 执 行 型 n * * 标 志 信 号 : 无 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ). 指 令 说 明 S: 数 据 的 来 源 D: 目 的 地 装 置 起 始 n: 传 送 区 块 长 度 S 的 内 容 被 传 送 至 D 所 指 定 的 装 置 起 始 号 码 开 始 算 n 个 寄 存 器 当 中, 如 果 n 所 指 定 点 数 超 过 该 装 置 的 使 用 范 围 时, 只 有 有 效 范 围 被 传 送 n 的 范 围 1~512 程 序 范 例 当 X20=On 时, K10 被 传 送 到 由 D10 开 始 的 连 续 5 个 寄 存 器 (D10~D14) 中 X20 FMOV K10 D10 K5 K10 K10 D10 K10 D11 K10 D12 n=5 K10 D13 K10 D14 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-33

168 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 17 D XCH P 数 据 的 交 换 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z XCH 连 续 执 行 型 XCHP 脉 冲 执 行 型 D 1 * * * * * * * * 32 位 指 令 (9 STEP) D 2 * * * * * * * * DXCH 连 续 执 行 型 DFXCHP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 标 志 信 号 : 无 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ). 指 令 说 明 D 1 : 互 相 交 换 的 数 据 1 D 2 : 互 相 交 换 的 数 据 2 将 D 1 与 D 2 的 内 容 互 换 此 指 令 最 好 以 脉 冲 的 方 式 执 行 (XCHP) 程 序 范 例 当 X0=Off On, D20 与 D40 的 内 容 互 换 X0 执 行 前 XCHP D20 D40 D 执 行 后 40 D20 D D40 补 充 说 明 16 位 指 令 当 D 1 及 D 2 所 指 定 的 装 置 相 同 时, 且 M1303=On, 则 该 装 置 的 上 下 8 位 内 容 互 相 交 换 32 位 指 令 当 D 1 及 D 2 所 指 定 的 装 置 相 同 时, 且 M1303=On, 则 该 32 位 装 置 个 别 上 下 16 位 内 容 互 相 交 换 当 X0=On 时, 且 M1303=On, D100 的 16 位 内 容 与 D101 的 16 位 内 容 与 D101 的 16 位 内 容 互 相 交 换 X0 M1303 D100 下 执 行 前 9 执 行 后 8 D100 下 DXCHP D100 D100 D100 上 D100 上 D101 下 8 9 D101 下 D101 上 D101 上 5-34 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

169 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 18 D BCD P BCD 转 换 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z BCD 连 续 执 行 型 BCDP 脉 冲 执 行 型 S * * * * * * * * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * * * * * * * * DBCD 连 续 执 行 型 DBCDP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 标 志 信 号 : 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) Ox O100 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 M1793 M1953 运 算 错 误 标 志 Operation error flag 指 令 说 明 2 进 制 S 的 内 容 (BIN 值 ) 被 转 换 成 BCD 码 数 据, 然 后 传 送 到 D 中 如 果 BCD 数 据 转 换 范 围 在 0 到 9,999 之 外, 则 BCD 指 令 不 会 执 行 如 果 BCD 转 换 数 据 范 围 是 在 0 到 99,999,999 之 外, 则 DBCD 指 令 不 会 执 行 程 序 范 例 BCD 指 令 把 定 位 单 元 中 的 二 进 制 数 据 转 成 BCD 码 数 据, 再 输 出 到 外 部 装 置 中 ( 如 7 段 显 示 器 等 等 ) 当 X0=On 时,D10 之 BIN 值 被 转 换 成 BCD 值 后, 将 结 果 的 个 位 数 存 于 K1Y0 (Y0~Y3) 四 个 bit 组 件 X0 BCD D10 K1Y0 若 D10=001E (Hex) =0030 ( 十 进 制 ), 则 执 行 结 果 Y0~Y3=0000 (BIN) DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-35

170 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API W 适 用 机 种 19 D BIN P BIN 转 换 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * * * * * * * * BIN 连 续 执 行 型 BINP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (6 STEP) D * * * * * * * * DBIN 连 续 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 标 志 信 号 : DBINP 脉 冲 执 行 型 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 Ox O100 M1793 M1953 运 算 错 误 标 志 Operation error flag 指 令 说 明 S: 数 据 之 来 源 D: 转 换 之 结 果 数 据 二 进 制 S 的 内 容 (BCD 值 ) 被 转 换 成 BIN 码 数 据, 然 后 传 送 到 D 中 数 据 来 源 S 的 内 容 有 效 数 值 范 围 :BCD (0~9,999),DBCD (0~99,999,999) 常 数 K H 会 自 动 转 换 成 BIN, 故 不 需 运 用 此 指 令 程 序 范 例 当 X0=On 时,K1M0 之 BCD 值 被 转 换 成 BIN 值 后, 将 结 果 存 于 D10 中 X0 BIN K1M0 D10 补 充 说 明 BCD 与 BIN 指 令 应 用 说 明 : 1. 当 DVP-PM 要 从 外 界 读 取 一 个 BCD 类 型 指 拨 开 关 时, 就 必 须 使 用 BIN 指 令 先 将 读 取 到 的 数 据 转 换 成 BIN 值 再 储 存 在 DVP-PM 内 2. 当 DVP-PM 要 将 内 部 储 存 的 数 据 经 由 外 界 一 个 BCD 类 型 的 7 段 显 示 器 显 示 出 来 时, 就 必 须 使 用 BCD 指 令 先 将 要 显 示 的 内 部 数 据 转 换 成 BCD 值 再 送 到 7 段 显 示 器 3. 当 X0=On 时, 将 K4X0 BCD 值 转 换 成 BIN 值 传 送 到 D100, 再 将 D100 之 BIN 值 转 换 成 BCD 值 传 送 到 K4Y20 X0 BIN K4X0 D100 BCD D100 K4Y DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

171 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 20 D ADD P BIN 加 法 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * * * * * * * * * * S 2 * * * * * * * * * * * D * * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (7 STEP) ADD 连 续 执 行 型 ADDP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (9 STEP) DADD 连 续 执 行 型 DADDP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 Ox O100 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S 1 : 被 加 数 S 2 : 加 数 D: 和 将 两 个 数 据 源 :S 1 及 S 2 以 BIN 方 式 相 加 的 结 果 存 于 D 各 数 据 的 最 高 位 位 为 符 号 位 0 表 ( 正 ) 1 表 ( 负 ), 因 此 可 做 代 数 加 法 运 算 ( 例 如 : 3+ (-9) =-6) 加 法 相 关 标 志 变 化 16 位 BIN 加 法 : 1. 运 算 结 果 为 0 时, 零 标 志 (Zero flag) 为 On 2. 运 算 结 果 小 于 32,768 时, 借 位 标 志 (Borrow flag) 为 On 3. 运 算 结 果 大 于 32,767 时, 进 位 标 志 (Carry flag) 为 On 32 位 BIN 加 法 : 1. 运 算 结 果 为 0 时, 零 标 志 (Zero flag) 为 On 2. 运 算 结 果 小 于 2,147,483,648 时, 借 位 标 志 (Borrow flag) 为 On 3. 运 算 结 果 大 于 2,147,483,647 时, 进 位 标 志 (Carry flag) 为 On 程 序 范 例 ( 一 ) 16 位 BIN 加 法 : 当 X0=On 时, 被 加 数 D0 内 容 加 上 加 数 D10 之 内 容 将 结 果 存 在 D20 之 内 容 当 中 X0 ADD D0 D10 D20 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-37

172 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 二 ) 32 位 BIN 加 法 : 当 X1=On 时, 被 加 数 (D31 D30) 内 容 加 上 加 数 (D41 D40) 之 内 容 将 结 果 存 在 (D51 D50) 之 中 ( 其 中 D30 D40 D50 为 低 16 位 数 据, D31 D41 D51 为 高 16 位 数 据 ) X1 DADD D30 D40 D50 补 充 说 明 标 志 动 作 与 数 值 的 正 负 关 系 : 16 位 : 零 标 志 零 标 志 零 标 志 , , 借 位 标 志 数 据 的 最 高 位 位 数 据 的 最 高 位 位 为 1 表 ( 负 ) 为 0 表 ( 正 ) 进 位 标 志 32 位 : 零 标 志 零 标 志 零 标 志 ,147,483, ,147,483, 借 位 标 志 数 据 的 最 高 位 位 元 数 据 的 最 高 位 位 元 为 1 表 ( 负 ) 为 0 表 ( 正 ) 进 位 标 志 5-38 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

173 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 21 D SUB P BIN 减 法 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * * * * * * * * * * S 2 * * * * * * * * * * * D * * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (7 STEP) SUB 连 续 执 行 型 SUBP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (9 STEP) DSUB 连 续 执 行 型 DSUBP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 Ox O100 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S 1 : 被 减 数 S 2 : 减 数 D: 差 将 两 个 数 据 源 :S 1 及 S 2 以 BIN 方 式 相 减 的 结 果 存 于 D 各 数 据 的 最 高 位 位 为 符 号 位 0 表 ( 正 ) 1 表 ( 负 ), 因 此 可 做 代 数 减 法 运 算 减 法 相 关 标 志 变 化 16 位 BIN 减 法 : 1. 运 算 结 果 为 0 时, 零 标 志 (Zero flag) 为 On 2. 运 算 结 果 小 于 32,768 时, 借 位 标 志 (Borrow flag) 为 On 3. 运 算 结 果 大 于 32,767 时, 进 位 标 志 (Carry flag) 为 On 32 位 BIN 减 法 : 1. 运 算 结 果 为 0 时, 零 标 志 (Zero flag) 为 On 2. 运 算 结 果 小 于 2,147,483,648 时, 借 位 标 志 (Borrow flag) 为 On 3. 运 算 结 果 大 于 2,147,483,647 时, 进 位 标 志 (Carry flag) 为 On 标 志 动 作 与 数 值 的 正 负 关 系 参 考 标 志 动 作 与 数 值 的 正 负 关 系 请 参 考 上 页 指 令 ADD 之 补 充 说 明 程 序 范 例 ( 一 ) 16 位 BIN 减 法 : 当 X0=On 时, 将 D0 内 容 减 掉 D10 内 容 将 差 存 在 D20 之 内 容 中 X0 SUB D0 D10 D20 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-39

174 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 二 ) 32 位 BIN 减 法 : 当 X1=On 时, (D31 D30) 内 容 减 掉 (D41 D40) 之 内 容 后, 将 差 存 在 (D51 D50) 之 中 ( 其 中 D30 D40 D50 为 低 16 位 数 据,D31 D41 D51 为 高 16 位 数 据 ) X1 DSUB D30 D40 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

175 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 22 D MUL P BIN 乘 法 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * * * * * * * * * * S 2 * * * * * * * * * * * D * * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (7 STEP) MUL 连 续 执 行 型 MULP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (9 STEP) DMUL 连 续 执 行 型 DMULP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S 1 : 被 乘 数 S 2 : 乘 数 D: 积 将 两 个 数 据 源 :S 1 及 S 2 以 有 号 数 二 进 制 方 式 相 乘 后 的 积 存 于 D 必 须 注 意 16 位 及 32 位 运 算 时,S 1 S 2 及 D 的 正 负 号 位 16 位 BIN 乘 法 运 算 : S1 S 2 D +1 D b15...b0 b15...b0 b31...b16 b15...b0 X = b15 为 符 号 位 b15 为 符 号 位 B31 为 符 号 位 ( 即 D+1的 b15) 符 号 位 =0 为 正 数, 符 号 位 =1 为 负 数 32 位 BIN 乘 法 运 算 : S 1 +1 S 1 S2 +1 S2 D +3 D +2 D +1 D 程 序 范 例 b31...b16 b15...b0 b31...b16 b15...b0 b63...b48 b47...b32 b31...b16 b15...b0 X = b31 为 符 号 位 b31 为 符 号 位 B63 为 符 号 位 ( 即 D+3 的 b15) 符 号 位 =0 为 正 数, 符 号 位 =1 为 负 数 16 位 D0 乘 上 16 位 D10 其 结 果 是 32 位 之 积, 上 16 位 存 于 D21, 下 16 位 存 于 D20 内, 结 果 之 正 负 由 最 左 边 位 之 Off/On 来 代 表 正 或 负 值 X0 MUL D0 D10 D20 MUL D0 D10 K8M0 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-41

176 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 23 D DIV P BIN 除 法 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * * * * * * * * * * S 2 * * * * * * * * * * * D * * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (7 STEP) DIV 连 续 执 行 型 DIVP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (9 STEP) DDIV 连 续 执 行 型 DDIVP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S 1 : 被 除 数 S 2 : 除 数 D: 商 及 余 数 将 两 个 数 据 源 :S 1 及 S 2 以 有 号 数 二 进 制 方 式 相 除 后 的 商 及 余 数 存 于 D 必 须 注 意 16 位 及 32 位 运 算 时,S 1 S 2 及 D 的 正 负 号 位 除 数 为 0 时, 指 令 不 执 行 16 位 BIN 除 法 运 算 : 商 数 余 数 +1 / = 32 位 BIN 除 法 运 算 : +1 商 数 余 数 / = 程 序 范 例 当 X0=On 时, 被 除 数 D0 除 以 除 数 D10 而 结 果 商 被 指 定 放 于 D20, 余 数 指 定 放 于 D21 内 所 得 结 果 之 正 负 由 最 高 位 位 之 Off/On 来 代 表 正 或 负 值 X0 DIV D0 D10 D20 DIV D0 D10 K4Y DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

177 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 24 D INC BIN 加 一 P 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z D * * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (3 STEP) INC 连 续 执 行 型 INCP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (3 STEP) DINC 连 续 执 行 型 DINCP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 D: 目 的 地 装 置 若 指 令 不 是 脉 冲 执 行 型, 则 当 指 令 执 行 时, 程 序 每 次 扫 描 周 期 被 指 定 的 装 置 D 内 容 都 会 加 1 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (INCP DINCP) 16 位 运 算 时,32,767 再 加 1 则 变 为 -32, 位 运 算 时,2,147,483,647 再 加 1 则 变 为 -2,147,483,648 程 序 范 例 当 X0=Off On 时,D0 内 容 自 动 加 1 X0 INCP D0 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-43

178 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 25 D DEC P BIN 减 一 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (3 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z D * * * * * * * * DEC 连 续 执 行 型 DECP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 32 位 指 令 (3 STEP) DDEC 连 续 执 行 型 DDECP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 : 无 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 D: 目 的 地 装 置 若 指 令 不 是 脉 冲 执 行 型, 当 指 令 执 行 时, 程 序 每 次 扫 描 周 期 被 指 定 的 装 置 D 内 容 都 会 减 1 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (DECP DDECP) 16 位 运 算 时,-32,768 再 减 1 则 变 为 32, 位 运 算 时,-2,147,483,648 再 减 1 则 变 为 2,147,483,647 程 序 范 例 当 X0=Off On 时,D0 内 容 自 动 减 1 X0 DECP D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

179 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 26 D WAND 逻 辑 与 (AND) 运 算 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (7 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z WAND 连 续 执 行 型 WANDP 脉 冲 执 行 型 S1 * * * * * * * * * * * 32 位 指 令 (9 STEP) S2 * * * * * * * * * * * DWAND 连 续 执 行 型 DWANDP 脉 冲 执 行 型 D * * * * * * * * 标 志 信 号 : 无 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 S 1 : 数 据 来 源 装 置 1 S 2 : 数 据 来 源 装 置 2 D: 运 算 结 果 两 个 数 据 源 :S 1 及 S 2 作 逻 辑 的 及 (AND) 运 算 并 将 结 果 存 于 D 逻 辑 的 及 (AND) 运 算 之 规 则 为 任 一 为 0 结 果 为 0 程 序 范 例 ( 一 ) 当 X0=On 时,16 位 D0 与 D2 作 WAND, 逻 辑 与 (AND) 运 算, 将 结 果 存 于 D4 中 X0 WAND D0 D2 D4 执 行 前 b15 D D2 WAND b 执 行 后 D 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X1=On 时,32 位 (D11 D10) 与 (D21 D20) 作 DWAND, 逻 辑 与 (AND) 运 算, 将 结 果 存 于 (D41 D40) 中 X1 DWAND D10 D20 D40 执 行 前 D11 D10 b b15 b DWAND 执 行 后 D21 D D41 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-45

180 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 27 D WOR 逻 辑 或 (OR) 运 算 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (7 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z WOR 连 续 执 行 型 WORP 脉 冲 执 行 型 S1 * * * * * * * * * * * 32 位 指 令 (9 STEP) S2 * * * * * * * * * * * DWOR 连 续 执 行 型 DWORP 脉 冲 执 行 型 D * * * * * * * * 标 志 信 号 : 无 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 S 1 : 数 据 来 源 装 置 1 S 2 : 数 据 来 源 装 置 2 D: 运 算 结 果 两 个 数 据 源 :S 1 及 S 2 作 逻 辑 的 或 (OR) 运 算 结 果 存 于 D 逻 辑 的 或 (OR) 运 算 之 规 则 为 任 一 为 1 结 果 为 1 程 序 范 例 ( 一 ) 当 X0=On 时,16 位 D0 与 D2 作 WOR, 逻 辑 或 (OR) 运 算, 将 结 果 存 于 D4 中 X0 WOR D0 D2 D4 执 行 前 b15 b0 D WOR D 执 行 后 D 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X1=On 时,32 位 (D11 D10) 与 (D21 D20) 作 DWOR, 逻 辑 或 (OR) 运 算, 将 结 果 存 于 (D41 D40) 中 X1 DWOR D10 D20 D40 执 行 前 D11 D10 b31 b15 b DWOR D21 D 执 行 后 D41 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

181 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 28 D WXOR P 逻 辑 异 或 (XOR) 运 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (7 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z WXOR 连 续 执 行 型 WXORP 脉 冲 执 行 型 S1 * * * * * * * * * * * 32 位 指 令 (9 STEP) S2 * * * * * * * * * * * DWXOR 连 续 执 行 型 DWXORP 脉 冲 执 行 型 D * * * * * * * * 标 志 信 号 : 无 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 S 1 : 数 据 来 源 装 置 1 S 2 : 数 据 来 源 装 置 2 D: 运 算 结 果 两 个 数 据 源 :S 1 及 S 2 作 逻 辑 的 异 或 (XOR) 运 算 结 果 存 于 D 逻 辑 的 异 或 (XOR) 运 算 之 规 则 为 两 者 相 同 结 果 为 0, 两 者 不 同 结 果 为 1 程 序 范 例 ( 一 ) 当 X0=On 时,16 位 D0 与 D2 作 WXOR, 逻 辑 异 或 (XOR) 运 算, 将 结 果 存 于 D4 中 X0 WXOR D0 D2 D4 执 行 前 b15 b0 D WXOR D 执 行 后 D 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X1=On 时,32 位 (D11 D10) 与 (D21 D20) 作 DXOR, 逻 辑 异 或 (XOR) 运 算, 将 结 果 存 于 (D41 D40) 中 X1 DWXOR D10 D20 D40 执 行 前 执 行 后 D11 D21 D41 D10 D20 D40 b31 b15 b DWXOR DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-47

182 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API W 适 用 机 种 29 D NEG P 2 的 补 码 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (7 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z D * * * * * * * * NEG 连 续 执 行 型 NEGP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 32 位 指 令 (9 STEP) DNEG 连 续 执 行 型 DNEGP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 : 无 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 D: 欲 取 2 的 补 码 之 装 置 本 指 令 可 将 负 数 的 BIN 值 转 换 成 绝 对 值 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (NEGP DNEGP) 程 序 范 例 ( 一 ) 当 X0=Off On 时,D10 内 容 的 各 位 全 部 反 相 ( ) 后 再 加 1 存 放 于 原 寄 存 器 D10 当 中 X0 NEGP D10 程 序 范 例 ( 二 ) 求 负 数 的 绝 对 值 : 1. 当 D0 的 b15 为 1 时,M0=On (D0 表 示 为 负 数 ) 2. M0=On 时, 用 NEG 指 令 将 D0 取 2 的 补 码 可 得 到 其 绝 对 值 M1000 常 时 ON 接 点 M0 BON D0 M0 K15 NEGP D0 程 序 范 例 ( 三 ) 减 法 运 算 之 差 取 绝 对 值, 当 X0=On 时 : 1. 若 D0>D2 时,M0=On 2. 若 D0=D2 时,M1=On 3. 若 D0<D2 时,M2=On 4. 此 可 得 D4 保 持 为 正 值 5-48 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

183 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 X0 CMP D0 D2 M0 M0 M1 SUB D0 D2 D4 M2 SUB D2 D0 D4 补 充 说 明 负 数 的 表 示 及 绝 对 值 1. 正 负 数 是 以 寄 存 器 最 上 位 ( 最 左 边 ) 的 位 内 容 来 表 示, 为 0 时, 为 正 数 为 1 时, 为 负 数 2. 遇 到 负 数 时, 可 使 用 NEG 指 令 将 它 转 成 绝 对 值 (D0)= (D0)= (D0)= (D0)= (D0)+1= (D0)= (D0)+1= (D0)=-3 (D0)+1= (D0)= (D0)+1= (D0)=-5 (D0)+1= (D0)=-32, (D0)=-32, (D0)=-32, (D0)=-32, (D0)+1=32, (D0)+1=32, (D0)+1=32, (D0)+1=-32, 绝 对 值 最 大 只 可 到 32,767 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-49

184 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 30 D ROR 右 循 环 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z D * * * * * * * * ROR 连 续 执 行 型 RORP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (9 STEP) n * * DROR 连 续 执 行 型 DRORP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 标 志 信 号 : 无 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) Ox O100 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 请 参 考 下 列 补 充 说 明 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ). 指 令 说 明 D: 欲 旋 转 之 装 置 n: 一 次 旋 转 之 位 数 将 D 所 指 定 的 装 置 内 容 一 次 向 右 循 环 n 个 位 最 后 旋 转 的 一 位 的 状 态 被 传 送 到 进 位 标 志 本 指 令 一 般 都 是 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (RORP, DRORP) 如 果 操 作 数 D 指 定 为 KnY, KnM, KnS 时, 只 有 K4 (16 位 ) 及 K8 (32 位 ) 有 效 n 操 作 数 有 效 范 围 : 1 n 16 (16 位 ), 1 n 32 (32 位 ) 程 序 范 例 当 X0 从 Off On 变 化 时, D10 的 16 个 位 以 4 个 位 为 一 组 往 右 循 环, 如 下 图 所 示 标 明 的 位 内 容 被 传 送 至 进 位 标 志 信 号 内 X0 RORP D10 K4 D10 D10 右 循 环 上 位 下 位 个 位 一 次 循 环 后 上 位 下 位 * 进 位 标 志 进 位 标 志 5-50 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

185 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 31 D ROL 左 循 环 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z D * * * * * * * * ROL 连 续 执 行 型 ROLP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (9 STEP) n * * DROL 连 续 执 行 型 DROLP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 标 志 信 号 Ox O100 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 请 参 考 下 列 补 充 说 明 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ). 指 令 说 明 D: 欲 旋 转 之 装 置 n: 一 次 旋 转 之 位 数 将 D 所 指 定 的 装 置 内 容 一 次 向 左 循 环 n 个 位 最 后 旋 转 的 一 位 的 状 态 被 传 送 到 进 位 标 志 ( 进 位 标 志 ) 本 指 令 一 般 都 是 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (ROLP, DROLP) 如 果 操 作 数 D 指 定 为 KnY, KnM, KnS 时, 只 有 K4 (16 位 ) 及 K8 (32 位 ) 有 效 n 操 作 数 有 效 范 围 : 1 n 16 (16 位 ), 1 n 32 (32 位 ) 程 序 范 例 当 X0 从 Off On 变 化 时, D10 的 16 个 位 以 4 个 位 一 组 往 左 循 环, 如 下 图 所 示 标 明 的 位 内 容 被 传 送 至 进 位 标 志 信 号 内 X0 ROLP D10 K4 进 位 标 志 上 位 左 循 环 下 位 D10 16 个 位 一 次 循 环 后 上 位 下 位 进 位 标 志 D10 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-51

186 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 32 D RCR 附 进 位 标 志 右 循 环 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z D * * * * * * * * RCR 连 续 执 行 型 RCRP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (9 STEP) n * * DRCR 连 续 执 行 型 DRCRP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 标 志 信 号 Ox O100 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 请 参 考 下 列 补 充 说 明 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ) 指 令 说 明 D: 欲 旋 转 之 装 置 n: 一 次 旋 转 之 位 数 将 D 所 指 定 的 装 置 内 容 连 同 进 位 标 志, 一 次 向 右 循 环 n 个 位 最 后 旋 转 的 一 位 的 状 态 被 传 送 到 进 位 标 志 ( 进 位 标 志 ) 在 下 面 的 指 令 操 作 时, 进 位 标 志 第 一 个 被 传 送 到 目 的 设 备 本 指 令 一 般 都 是 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (RCRP, DRCRP) 如 果 操 作 数 D 指 定 为 KnY, KnM, KnS 时, 只 有 K4 (16 位 ) 及 K8 (32 位 ) 有 效 n 操 作 数 有 效 范 围 : 1 n 16 (16 位 ), 1 n 32 (32 位 ) 程 序 范 例 当 X0 从 Off On 变 化 时, D10 的 16 个 位 连 同 进 位 标 志 共 17 个 位 以 4 个 位 为 一 组 往 右 循 环, 如 下 图 所 示 标 明 的 位 内 容 被 传 送 至 进 位 标 志 信 号 内 X0 RCRP D10 K4 右 循 环 D10 上 位 下 位 进 位 标 志 D10 16 个 位 一 次 循 环 后 上 位 下 位 进 位 标 志 5-52 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

187 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 33 D RCL 附 进 位 标 志 左 循 环 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z D * * * * * * * * RCL 连 续 执 行 型 RCLP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (9 STEP) n * * DRCL 连 续 执 行 型 DRCLP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 标 志 信 号 Ox O100 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 请 参 考 下 列 补 充 说 明 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ) 指 令 说 明 D: 欲 旋 转 之 装 置 n: 一 次 旋 转 之 位 数 将 D 所 指 定 的 装 置 内 容 连 同 进 位 标 志, 一 次 向 左 循 环 n 个 位 最 后 旋 转 的 一 位 的 状 态 被 传 送 到 进 位 标 志 在 下 面 的 指 令 操 作 时, M1022 第 一 个 被 传 送 到 目 的 设 备 本 指 令 一 般 都 是 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (RCLP, DRCLP) 如 果 操 作 数 D 指 定 为 KnY, KnM, KnS 时, 只 有 K4 (16 位 ) 及 K8 (32 位 ) 有 效 n 操 作 数 有 效 范 围 : 1 n 16 (16 位 ), 1 n 32 (32 位 ) 程 序 范 例 当 X0 从 Off On 变 化 时, D10 的 16 个 位 连 同 进 位 标 志 共 17 个 位 以 4 个 位 一 组 往 左 循 环, 如 下 图 所 示 标 明 的 位 内 容 被 传 送 至 进 位 标 志 信 号 内 X0 RCLP D10 K4 左 循 环 进 位 标 志 上 位 下 位 D10 进 位 标 志 16 个 位 一 次 循 环 后 上 位 下 位 D10 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-53

188 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 34 SFTR 位 右 移 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (9 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z SFTR 连 续 执 行 型 SFTRP 脉 冲 执 行 型 S * * * * 32 位 指 令 D * * * n1 * * 标 志 信 号 : 无 n2 * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 S: 移 位 装 置 之 起 始 编 号 D: 欲 移 位 装 置 之 起 始 编 号 n 1 : 欲 移 位 之 数 据 长 度 n 2 : 一 次 移 位 的 位 数 将 D 开 始 之 起 始 编 号, 具 有 n 1 个 数 字 元 ( 移 位 寄 存 器 长 度 ) 的 位 装 置, 以 n 2 位 个 数 来 右 移 而 S 开 始 起 始 编 号 以 n 2 位 个 数 移 入 D 中 来 填 补 位 空 位 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (SFTRP) n 1, n 2 操 作 数 有 效 范 围 : 1 n 2 n 程 序 范 例 当 X0 Off On 时, 由 M0~M15 组 成 16 位, 以 4 位 作 右 移 扫 描 一 次 的 位 左 移 依 照 下 列 编 号 ~ 动 作 M3~M0 进 位 M7~M4 M3~M0 M11~M8 M7~M4 M15~M12 M11~M8 X3~X0 M15~M12 完 成 X0 SFTR X0 M0 K16 K4 X3 X2 X1 X0 4 个 位 一 组 向 右 移 5 M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

189 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 35 SFTL 位 左 移 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (9 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z SFTL 连 续 执 行 型 SFTLP 脉 冲 执 行 型 S * * * * 32 位 指 令 D * * * n1 * * 标 志 信 号 : 无 n2 * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 S: 移 位 装 置 之 起 始 编 号 D: 欲 移 位 装 置 之 起 始 编 号 n 1 : 欲 移 位 之 数 据 长 度 n 2 : 一 次 移 位 的 位 数 将 D 开 始 之 起 始 编 号, 具 有 n 1 个 数 字 元 ( 移 位 寄 存 器 长 度 ) 的 位 装 置, 以 n 2 位 个 数 来 左 移 而 S 开 始 起 始 编 号 以 n 2 位 个 数 移 入 D 中 来 填 补 位 空 位 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (SFTRP) n 1, n 2 操 作 数 有 效 范 围 : 1 n 2 n 程 序 范 例 当 X0 Off On 时, 由 M0~M15 组 成 16 位, 以 4 位 作 左 移 扫 描 一 次 的 位 左 移 依 照 下 列 编 号 ~ 动 作 M15~M12 进 位 M11~M8 M15~M12 M7~M4 M11~M8 M3~M0 M7~M4 X3~X0 M3~M0 完 成 X0 SFTL X0 M0 K16 K4 4 个 位 一 组 向 左 移 X3 X2 X1 X0 进 位 M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-55

190 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 36 WSFR 寄 存 器 右 移 P 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * * * * * * D * * * * * * n1 * * n2 * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ) 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (9 STEP) WSFR 连 续 执 行 型 WSFRP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S: 移 位 装 置 之 起 始 编 号 D: 欲 移 位 装 置 之 起 始 编 号 n 1 : 欲 移 位 之 数 据 长 度 n 2 : 一 次 移 位 之 字 符 数 将 D 开 始 之 起 始 编 号, 具 有 n 1 个 字 符 长 度 的 数 据 串 行, 以 n 2 个 字 符 来 右 移 而 S 开 始 起 始 编 号 以 n 2 字 符 个 数 移 入 D 中 来 填 补 字 符 空 位 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (WSFRP) 当 操 作 数 S, D 使 用 位 数 据 类 型 时, 数 据 类 型 必 须 是 匹 配 的 例 如, 一 个 类 型 是 KnX, KnY, KnM, KnS 另 一 个 类 型 是 T, C, D 当 使 用 操 作 数 S 和 D 位 数 据 类 型 时, Kn 的 值 必 须 是 匹 配 的 程 序 范 例 ( 一 ) n1, n2 操 作 数 有 效 范 围 : 1 n2 n1 512 当 X0 从 Off On 时, 由 D20~D35 所 组 成 的 16 个 寄 存 器 数 据 串 行 为 移 位 区 域, 以 4 个 寄 存 器 来 右 移 扫 描 一 次 的 字 右 移 行 作 依 照 下 列 编 号 ~ 动 作 D23~D20 进 位 D27~D24 D23~D20 D31~D28 D27~D24 D35~D32 D31~D28 D13 ~D10 D35~D32 完 成 X0 WSFRP D10 D20 K16 K DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

191 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 D13 D12 D11 D10 右 移 4 个 寄 存 器 5 D35 D34 D33 D32 D31 D30 D29 D28 D27 D26 D25 D24 D23 D22 D21 D20 进 位 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X0 从 Off On 时, 由 Y20~Y37 所 组 成 的 位 寄 存 器 数 据 串 行 为 移 位 区 域, 以 2 个 位 数 来 右 移 扫 描 一 次 的 字 右 移 行 作 依 照 下 列 编 号 ~ 动 作 Y27~Y20 进 位 Y37~Y30 Y27~Y20 X27~X20 Y37~Y30 完 成 使 用 Kn 类 型 装 置 时, 请 指 定 相 同 的 位 数 X0 WSFRP K1X20 K1Y20 K4 K2 3 X27 X26 X25 X24 X23 X22 X21 X20 Y37 Y36 Y35 Y34 Y33 Y32 Y31 Y30 Y27 右 移 2 个 位 数 Y26 Y25 Y24 Y23 Y22 Y21 Y20 进 位 2 1 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-57

192 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 37 WSFL 寄 存 器 左 移 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (9 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z WSFL 连 续 执 行 型 WSFLP 脉 冲 执 行 型 S * * * * * * * 32 位 指 令 D * * * * * * n1 * * 标 志 信 号 : 无 n2 * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ). 指 令 说 明 S: 移 位 装 置 之 起 始 编 号 D: 欲 移 位 装 置 之 起 始 编 号 n 1 : 欲 移 位 之 数 据 长 度 n 2 : 一 次 移 位 之 字 符 数 将 D 开 始 之 起 始 编 号, 具 有 n 1 个 字 符 长 度 的 数 据 串 行, 以 n 2 个 字 符 来 左 移 而 S 开 始 起 始 编 号 以 n 2 字 符 个 数 移 入 D 中 来 填 补 字 符 空 位 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (WSFLP) 当 操 作 数 S, D 使 用 位 数 据 类 型 时, 数 据 类 型 必 须 是 匹 配 的 例 如, 一 个 类 型 是 KnX, KnY, KnM, KnS 另 一 个 类 型 是 T, C, D 当 使 用 操 作 数 S 和 D 位 数 据 类 型 时, Kn 的 值 必 须 是 匹 配 的 n1, n2 操 作 数 有 效 范 围 : 1 n2 n1 512 程 序 范 例 当 X0 从 Off On 时, 由 D20~D35 所 组 成 的 16 个 寄 存 器 数 据 串 行 为 移 位 区 域, 以 4 个 寄 存 器 来 左 移 扫 描 一 次 的 字 左 移 行 作 依 照 下 列 编 号 ~ 动 作 D35~D32 进 位 D31~D28 D35~D32 D27~D24 D31~D28 D23~D20 D27~D24 D13~D10 D23~D20 完 成 X0 WSFLP D10 D20 K16 K DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

193 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 左 移 4 个 寄 存 器 D13 D12 D11 D10 进 位 D35 D34 D33 D32 D31 D30 D29 D28 D27 D26 D25 D24 D23 D22 D21 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-59

194 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 38 SFWR 移 位 写 入 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (9 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * * * * * * * * * * SFWR 连 续 执 行 型 SFWRP 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 D * * * * * * - - n * * 标 志 信 号 - - 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 Ox O100 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ). M1808 M1968 零 标 志 信 号 Zero flag 指 令 说 明 程 序 范 例 S: 移 位 写 入 数 据 串 行 之 装 置 D: 数 据 串 行 之 起 始 编 号 n: 数 据 串 行 之 长 度 将 D 起 始 编 号 开 始 n 个 字 符 装 置 的 数 据 串 行 定 义 为 先 入 先 出 数 据 串 行, 以 第 一 个 编 号 装 置 作 为 指 针, 当 指 令 执 行 时, 指 针 内 容 值 先 加 1, 之 后 S 所 指 定 的 装 置 其 内 容 值 会 写 入 先 入 先 出 数 据 串 行 中 由 指 针 所 指 定 的 位 置, 当 指 针 的 内 容 超 过 n-1 时, 本 指 令 不 再 处 理 写 入 的 新 值, 进 位 标 志 信 号 On 当 指 针 的 内 容 超 过 n-1 时, 本 指 令 不 再 处 理 写 入 的 新 值, 进 位 标 志 信 号 M1022=On 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (SFWRP) n 操 作 数 有 效 范 围 : 2 n 512 开 始 先 将 指 针 D0 清 除 为 0, 当 X0=Off On 变 化 时, D20 的 内 容 被 传 送 至 D1 当 中, 指 针 D0 内 容 变 成 1 变 更 D20 的 内 容 后, 将 X0 再 Off On 一 次, 则 D20 的 内 容 被 传 送 至 D2 当 中, D0 内 容 变 成 2 指 令 执 行 一 次 移 位 写 入 动 作 依 照 下 列 编 号 ~ 动 作 D20 的 内 容 被 传 送 至 D1 当 中 指 针 D0 内 容 变 成 1 X10 X0 RST D0 预 先 将 D0 内 容 清 除 为 0 SFWRP D20 D0 K10 来 源 n=10 点 D20 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D 0 = 指 针 5-60 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

195 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 补 充 说 明 本 指 令 API38 SFWR 与 API39 SFRD 可 搭 配 使 用, 执 行 先 入 先 出 数 据 串 行 的 写 入 读 出 控 制 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-61

196 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 39 SFRD 移 位 读 出 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (9 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * * * * * * * SFRD 连 续 执 行 型 SFRD P 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 D * * * * * * * * - - n * * 标 志 信 号 - - 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 Ox O100 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 ); K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ). M1808 M1968 零 标 志 信 号 Zero flag 指 令 说 明 S: 数 据 串 行 之 起 始 编 号 D: 数 据 串 行 移 位 读 出 之 装 置 n: 数 据 串 行 之 长 度 将 S 起 始 编 号 开 始 n 个 字 符 装 置 的 数 据 串 行 定 义 为 先 入 先 出 数 据 串 行, 以 第 一 个 编 号 装 置 作 为 指 针, 当 指 令 执 行 时, 指 针 内 容 值 先 减 1, 之 后 S 所 指 定 的 装 置 其 内 容 值 会 写 入 先 入 先 出 数 据 串 行 中 由 指 针 所 指 定 的 位 置, 当 指 针 的 内 容 等 于 0 时, 本 指 令 不 再 处 理 数 据 读 出 的 动 作, 零 标 志 信 号 On 当 指 针 的 内 容 等 于 0 时, 本 指 令 不 再 处 理 数 据 读 出 的 动 作, 零 标 志 信 号 M1020= On 程 序 范 例 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (SFRDP) n 操 作 数 有 效 范 围 : 2 n 512 当 X0 从 Off On 变 化 时, D1 的 内 容 被 传 送 至 D21 内, D9~D2 全 部 往 右 移 位 一 个 寄 存 器 (D9 内 容 保 持 不 变 ), 指 针 D0 内 容 减 1 执 行 指 令 一 次 移 位 读 出 动 作 依 照 下 列 编 号 ~ 动 作 D1 的 内 容 被 读 出 传 送 至 D21 当 中 D9~D2 全 部 往 右 移 位 一 个 寄 存 器 指 针 D0 内 容 减 1. X0 SFRDP D0 D21 K10 n=10 点 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 指 针 D21 数 据 读 出 5-62 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

197 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 适 用 机 种 40 ZRST P 区 域 清 除 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z ZRST 连 续 执 行 型 ZRSTP 脉 冲 执 行 型 D 1 * * * * * * 32 位 指 令 D 2 * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 :D 1 操 作 数 编 号 D 2 操 作 数 编 号 标 志 信 号 : 无 D 1 D 2 操 作 数 必 须 指 定 相 同 类 型 装 置 所 有 装 置 不 支 持 V Z 修 饰 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 D 1 : 区 域 清 除 起 始 装 置 D 2 : 区 域 清 除 结 束 装 置 16 位 计 数 器 与 32 位 计 数 器 可 混 在 一 起 使 用 ZRST 指 令 当 D 1 操 作 数 编 号 >D 2 操 作 数 编 号 时, 只 有 D 2 指 定 之 操 作 数 被 清 除 程 序 范 例 当 X0 为 On 时, 辅 助 继 电 器 M300 ~ M399 被 清 除 成 Off 当 X1 为 On 时,16 位 计 数 器 C0 ~ C127 全 部 清 除 ( 写 入 0, 并 将 接 点 及 线 圈 清 除 成 Off) 当 X10 为 On 时, 定 时 器 T0 ~ T127 全 部 清 除 ( 写 入 0, 并 将 接 点 及 线 圈 清 除 成 Off) 当 X2 为 On 时, 步 进 点 S0 ~ S127 被 清 除 成 Off 当 X3 为 On 时, 数 据 寄 存 器 D0 ~ D100 数 据 被 清 除 为 0 当 X4 为 On 时,32 位 计 数 器 C235 ~ C254 全 部 清 除 ( 写 入 0, 并 将 接 点 及 线 圈 清 除 成 Off) X0 ZRST M300 M399 X1 ZRST C0 C127 X10 ZRST T0 T127 X2 ZRST S0 S127 X3 ZRST D0 D100 X4 ZRST C235 C254 补 充 说 明 装 置 可 以 单 独 使 用 清 除 指 令 (RST), 如 位 装 置 Y M S 和 字 符 装 置 T C D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-63

198 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 41 DECO 译 码 器 P 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * * * * * * * * * * D * * * * * * * * n * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (7 STEP) DECO 连 续 执 行 型 DECO P 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S: 译 码 来 源 装 置 D: 存 放 译 码 结 果 之 装 置 n: 译 码 位 长 度 来 源 装 置 S 的 下 位 n 位 作 译 码, 并 将 其 2 n 位 长 度 存 于 D 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (DECOP) D 的 范 围 为 1~8 程 序 范 例 ( 一 ) 当 D 是 位 装 置 时, n 有 效 范 围 : 0< n 8 但 是 如 果 n=0 or n>8, 会 发 生 错 误 当 n=8 时, 可 做 最 大 解 码 2 8 = 256 点 当 X20 从 Off On 时, 指 令 将 X0~X2 内 容 值 译 码 到 M100~M107 如 果 S =3, M103 ( 从 M100 开 始 算 第 3 个 位 ) = On 当 指 令 执 行 后, X20 变 为 Off 已 经 做 解 码 输 出 者 照 常 动 作 X20 DECOP X0 M100 K3 X2 X1 X M107 M106 M105 M104 M103 M102 M101 M100 程 序 范 例 ( 二 ) 当 D 为 字 符 装 置 时, n 有 效 范 围 : 0< n 8, 如 果 n=0 or n>8, 会 发 生 错 误 当 n=8 时, 可 做 最 大 解 码 2 8 = 256 点 当 X20 从 Off On, 时, 指 令 将 D10 中 (b2~ b0) 的 内 容 值 解 码 到 D20 的 (b7~b0) D20 中 未 被 使 用 的 位 (b15~ b8) 全 部 变 为 0 D10 的 下 位 3 位 作 译 码 存 放 于 D20 的 下 位 8 位, 上 8 位 皆 为 0 当 指 令 执 行 后, X20 变 为 Off 后 已 经 做 解 码 输 出 者 照 常 动 作 5-64 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

199 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 X20 DECOP D10 D20 K3 b b15 全 部 都 为 0 D10 D20 b0 b0 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-65

200 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 42 ENCO 译 码 器 P 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * * * * * * * * D * * * * * n * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (7 STEP) ENCO 连 续 执 行 型 ENCO P 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S: 编 码 来 源 装 置 D: 存 放 编 码 结 果 的 装 置 n: 编 码 位 长 度 来 源 装 置 S 的 下 位 2 n 位 长 度 的 数 据 作 编 码, 并 将 结 果 存 于 D 如 果 数 据 来 源 装 置 S 有 多 数 位 为 1 时, 则 处 理 由 高 位 往 低 位 的 第 1 个 为 1 的 位 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (ENCOP) S 为 位 装 置 时, n=1~8, 当 S 为 字 符 装 置 时, n=1~4 程 序 范 例 ( 一 ) 当 S 为 位 装 置 时, n 有 效 范 围 : 0< n 8 如 果 n=0 或 者 n>8, 会 发 生 错 误 当 n=8 时, 可 做 最 大 编 码 2 8 = 256 点 当 X0 从 Off On 时, 指 令 将 2 3 位 数 据 (M0 to M7) 编 码 存 放 于 D0 的 下 位 3 位 (b2~b0) 内 D0 中 未 被 使 用 的 位 (b15~b3) 全 部 变 为 0 指 令 执 行 后, X0 变 为 Off 后, D 内 数 据 不 变 X0 ENCOP M0 D0 K3 M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M b15 全 部 变 为 0 D b DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

201 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 二 ) 当 S 为 字 符 装 置 时, n 有 效 范 围 : 0< n 4 如 果 n=0 或 者 n>4 时, 会 发 生 错 误 当 n=4 时, 可 做 2 4 = 16 点 编 码 当 X0 从 Off On 时, D10 内 2 3 位 数 据 (b0~b7) 编 码 存 放 于 D20 之 下 位 3 位 (b2~b0) 内, D20 中 未 被 使 用 之 位 (b15~b3) 全 部 变 为 0 (D10 内 b8~b15 为 无 效 数 据 ) 当 指 令 执 行 后, X0 变 为 Off, D 内 数 据 不 变 X0 ENCOP D10 D20 K3 b15 D10 b 数 据 无 效 b15 D 全 部 为 0 1 b0 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-67

202 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 43 D SUM On 位 数 量 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * * * * * * * * SUM 连 续 执 行 型 SUMP 脉 冲 执 行 型 D * * * * * 32 位 指 令 (9 STEP) DSUM 连 续 执 行 型 DSUMP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 标 志 信 号 Ox O100 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 起 始 编 号 限 定 为 16 的 倍 数 ( 包 含 0), 例 如 :K1X0, K4Y20, K4M16, M1808 M1968 零 标 志 信 号 Zero flag 指 令 说 明 S: 来 源 装 置 D: 存 放 计 数 值 的 目 的 地 装 置 在 S 中, 所 有 位 内 容 为 1 的 总 数 将 被 储 存 于 D 如 果 来 源 装 置 S 的 16 个 位 全 部 为 0 时, 零 标 志 信 号 On 当 使 用 32 位 指 令 的 时 候, D 会 占 用 两 个 寄 存 器 程 序 范 例 当 X20 =On 时, D0 的 16 个 位 中, 内 容 为 1 的 位 总 数 被 存 于 D2 当 中 X20 SUM D0 D D0 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

203 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 44 D BON ON 位 判 定 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (7 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * * * * * * * * * * BON 连 续 执 行 型 BON P 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (13 STEP) D * * * DBON 连 续 执 行 型 n * * * * * * * 标 志 信 号 : 无 DBON P 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KNX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 );K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ) 指 令 说 明 S: 来 源 装 置 D: 存 放 判 定 结 果 的 装 置 n: 指 定 判 定 的 位 ( 自 0 开 始 编 号 ) 来 源 装 置 特 定 位 的 状 态 被 表 示 在 目 标 位 置 操 作 数 n 的 有 效 范 围 :n=0~15 (16 位 ), n=0~31 (32 位 ) 程 序 范 例 当 X0 = On 时, 若 是 D0 的 第 15 个 位 为 1 时, M0=On, 为 0 时, M0=Off X0 变 成 Off, M0 仍 保 持 之 前 的 状 态 X0 BON D0 M0 K15 b15 b D0 b15 b D0 M0=Off M0=On DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-69

204 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 45 D MEAN P 平 均 值 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * * * * * * * * D * * * * * * * * n * * * * * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KNX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 );K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ) 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (7 STEP) MEAN 连 续 执 行 型 MEAN P 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (13 STEP) DMEAN 连 续 执 行 型 DMEANP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S: 欲 取 平 均 值 之 起 始 装 置 D: 存 放 平 均 值 的 装 置 n: 取 平 均 值 的 装 置 个 数 将 S 起 始 的 n 个 装 置 内 容 相 加 后 取 平 均 值 存 入 D 中 如 果 计 算 中 出 现 余 数 时, 余 数 会 被 舍 去 如 果 S 没 有 在 有 效 范 围 内, 只 有 正 常 范 围 内 的 装 置 编 号 被 处 理 n 如 果 是 1~64 以 外 的 数 值 时, PM 认 定 为 指 令 运 算 错 误 程 序 范 例 操 作 数 n 的 有 效 范 围 : n=1~64 当 X10 = On 时, D0 开 始 算 的 3 个 (n=3) 寄 存 器 的 内 容 全 部 相 加, 相 加 之 后 再 除 以 3 以 求 得 平 均 值 并 存 于 指 定 的 D10 当 中, 余 数 被 舍 去 X10 MEAN D0 D10 K3 (D0+D1+D2)/3 D10 D0 K100 D1 K113 执 行 后 D10 K112 D2 K125 余 数 = 2 被 舍 去 5-70 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

205 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 46 ANS 警 报 点 输 出 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (7 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z ANS 连 续 执 行 型 ANS P 脉 冲 执 行 型 S * 32 位 指 令 m * D * 标 志 信 号 : 无 操 作 数 使 用 注 意 : 所 有 装 置 不 支 持 V Z 修 饰 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 S: 侦 测 警 报 定 时 器 m: 计 时 时 间 设 定 n: 警 报 点 装 置 ANS 指 令 是 用 来 驱 动 警 报 点 输 出 的 专 用 指 令 程 序 范 例 操 作 数 S 有 效 范 围 : T0~T183 操 作 数 m 有 效 范 围 : K1~K32,767 单 位 100 ms 操 作 数 D 有 效 范 围 : S912~S1023 见 ANR 更 多 的 信 息 X3=On 超 过 5 秒 钟 时, 警 报 点 S999=On, 之 后 就 算 是 X3 变 成 Off, S999 会 继 续 保 持 On ( 但 是 T10 会 复 位 成 Off 当 前 值 =0) X3 ANS T10 K50 S999 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-71

206 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 47 ANR 警 报 点 复 位 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (1 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z ANR 连 续 执 行 型 ANR P 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 无 操 作 数 不 须 接 点 驱 动 的 指 令 32 位 指 令 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 ANR 指 令 是 用 来 复 位 警 报 点 的 专 用 指 令 复 数 个 警 报 点 同 时 On 的 时 候, 较 小 号 码 的 警 报 点 被 复 位 程 序 范 例 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (ANRP) X20 与 X21 同 时 On 超 过 2 秒 钟 时, 警 报 点 S912 = On 如 X20 或 X21 变 成 Off, 警 报 点 S912 会 继 续 保 持 On T10 会 被 复 位 成 Off, 当 前 值 为 0 X20 与 X21 同 时 On 未 满 2 秒 钟 时, T10 的 当 前 值 被 复 位 成 0 X3 从 Off On 时, 动 作 中 的 警 报 点 S912~S1023 被 复 位 X3 再 次 从 Off On 时, 次 小 号 码 警 报 点 被 复 位 X20 X3 X21 ANS T10 K20 S912 ANRP 5-72 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

207 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 补 充 说 明 警 报 点 的 应 用 : X0= 前 进 开 关 X1= 后 退 开 关 X2= 前 端 定 位 开 关 X3= 后 端 定 位 开 关 X4= 警 报 点 复 位 按 钮 Y0= 前 进 Y1= 前 进 Y2= 警 报 显 示 器 S912= 前 进 警 报 点 S920= 后 退 警 报 点 M1000 Y0 Y1 X0 Y0 X2 X3 X2 M1049 ANS T0 K100 S912 ANS T1 K200 S920 Y0 X1 Y1 X3 Y1 M1048 X4 Y2 ANRP 1. M1049=On 时, M1048 D1049 才 有 效 2. Y0=On 超 过 10 秒 物 件 未 到 达 前 端 定 位 处 X2 时, S912=On 3. Y1=On 超 过 20 秒 物 件 未 到 达 后 端 定 位 处 X3 时, S920=On 4. 当 后 退 开 关 X1=On, 后 退 装 置 Y1=On, 直 到 物 件 到 达 后 端 定 位 开 关 X3 时, Y1 才 变 为 Off 5. 有 警 报 点 被 驱 动 时, 警 报 显 示 器 Y2=On 6. 当 警 报 点 的 复 位 点 按 钮 X4 每 On 一 次, 动 作 中 的 警 报 点 号 码 就 被 复 位 一 个, 复 位 的 顺 序 从 较 小 的 号 码 开 始 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-73

208 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 48 D SQR 开 平 方 根 P 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * m * D * 操 作 数 使 用 注 意 : 所 有 装 置 不 支 持 V Z 修 饰 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (7 STEP) SQR 连 续 执 行 型 SQR P 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 DSQR 连 续 执 行 型 DSQRP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 : Ox O100 M1808 M1968 零 标 志 信 号 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 指 令 说 明 指 令 说 明 S: 欲 开 平 方 根 之 来 源 装 置 D: 存 放 结 果 的 装 置 将 S 所 指 定 的 装 置 内 容 值 开 平 方 根 后, 存 放 于 D 所 指 定 装 置 S 只 可 以 指 定 正 数, 若 指 定 负 数 时,PM 视 为 错 误, 指 令 不 执 行 运 算 结 果 D 只 求 整 数, 小 数 点 被 舍 弃 有 小 数 点 被 舍 弃 时, 借 位 标 志 信 号 On 运 算 结 果 D 为 0 时, 零 标 志 信 号 On 程 序 范 例 当 X20=On, 将 D0 内 容 值 开 平 方 根 后, 存 放 于 D12 X20 SQR D0 D12 D0 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

209 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 49 D FLT P BIN 整 数 2 进 小 数 点 转 换 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * * D * 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 此 指 令 只 有 32 位 指 令 DFLT DFLTP 有 效 16 位 指 令 位 指 令 (6 STEP) DFLT 连 续 执 行 型 DFLTP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 : Ox O100 M1808 M1968 零 标 志 信 号 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 指 令 说 明 指 令 说 明 S: 转 换 来 源 装 置 D: 存 放 转 换 结 果 之 装 置 将 BIN 整 数 转 换 成 2 进 小 数 点 值 1. 若 转 换 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 2. 若 转 换 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 3. 若 转 换 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 程 序 范 例 ( 一 ) 当 X11=On 时, 将 D1 D0 ( 内 为 BIN 整 数 ) 转 换 成 D21 D20 (2 进 小 数 点 值 ) 若 32-bit 寄 存 器 D0 (D1) =K100,000, 则 X11=On, 转 换 后 浮 点 数 之 32-bit 数 值 为 H , 存 于 32-bit 寄 存 器 D20 (D21) 内 X11 DFLT D0 D20 程 序 范 例 ( 二 ) 使 用 应 用 指 令 来 完 成 下 列 的 算 式 (D11,D10) (X7~X0) K 位 BIN BCD 2 位 数 6 (D21,D20) 2 进 小 数 点 值 (D101,D100) (D201,D200) BIN (D301,D300) 2 进 小 数 点 值 3 2 进 小 数 点 值 7 8 (D31,D30) 10 进 小 数 点 值 ( 监 视 用 ) (D41,D40) 32 位 整 数 (D203,D202) 2 进 小 数 点 值 (D401,D400) 2 进 小 数 点 值 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-75

210 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 M DFLT D10 D100 DBIN K2X0 D200 DFLT D200 D202 DEDIV K615 K10 D300 DEDIV D100 D202 D400 DEMUL D400 D300 D20 DEBCD D20 D30 DINT D20 D40 1. 将 D11 D10 ( 内 为 BIN 整 数 ) 转 换 成 D101 D100 (2 进 小 数 点 值 ) 2. 将 X7~X0 (BCD 值 ) 转 换 成 D201 D200 (BIN 值 ) 3. 将 D201 D200 ( 内 为 BIN 整 数 ) 转 换 成 D203 D202 (2 进 小 数 点 值 ) 4. 将 K615 K10 结 果 存 于 D301 D300 (2 进 小 数 点 值 ) 5. 2 进 小 数 点 除 法 (D101 D100) (D203 D202) 结 果 存 于 D401 D400 (2 进 小 数 点 值 ) 6. 2 进 小 数 点 乘 法 (D401 D400) (D301 D300) 结 果 存 于 D21 D20 (2 进 小 数 点 值 ) 7. 2 进 小 数 点 值 D21 D20 转 换 成 10 进 小 数 点 值 D31 D 进 小 数 点 值 D21 D20 转 换 成 BIN 整 数 D41 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

211 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 50 REF I/O 更 新 处 理 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (7 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z REF 连 续 执 行 型 REF P 脉 冲 执 行 型 D * * 32 位 指 令 n * * 操 作 数 使 用 注 意 : 所 有 装 置 不 支 持 V Z 修 饰 标 志 信 号 : 无 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 D: 欲 I/O 更 新 处 理 起 始 装 置 n:i/o 更 新 处 理 数 目 PM 的 输 入 / 出 端 子 的 状 态 全 部 为 程 序 扫 描 至 END 后, 才 作 状 态 的 更 新, 其 中 输 入 点 的 状 态 是 在 程 序 开 始 扫 描 时, 自 外 部 输 入 点 的 状 态 读 入 存 在 输 入 点 内 存 中, 而 输 出 端 子 在 END 指 令 后, 才 将 输 出 点 内 存 内 容 送 至 输 出 装 置 因 此 在 运 算 过 程 中 需 要 最 新 的 输 入 / 出 数 据, 则 可 利 用 本 指 令 D 操 作 数 必 须 指 定 X0 X10 Y0 Y10 等 个 位 数 为 0 之 编 号 数 字 扩 展 机 的 I/O 点 无 法 使 用 此 指 令 做 立 即 更 新 处 理 D 操 作 数 指 定 的 输 入 点 及 输 出 点 仅 限 于 主 机 的 I/O 点 : 1. D 指 定 X0 且 n <= 8, 则 只 有 X0~X7 会 被 更 新, 如 果 n > 8, 则 主 机 上 所 有 输 入 及 输 出 点 都 会 被 更 新 2. D 指 定 Y0 且 n = 8, 则 只 有 Y0~X7 会 被 更 新, 如 果 n > 8, 则 主 机 上 所 有 输 入 及 输 出 点 都 会 被 更 新 3. D 指 定 X10 或 Y10 且 n 不 管 多 少, 则 主 机 上 除 了 X0~X7 或 Y0~Y3 之 外, 其 余 输 入 及 输 出 点 皆 会 被 更 新 n 操 作 数 范 围 n = 4~ 主 机 的 I/O 点, 且 为 4 之 倍 数 程 序 范 例 ( 一 ) 当 X0 = On 时, PM 可 以 读 到 X0~X7 输 入 点 的 状 态, 输 入 信 号 更 新, 并 没 有 输 入 延 迟 X0 REF X0 K8 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X0 = On 时, Y0~Y3 的 4 点 输 出 信 号 将 实 时 被 送 至 输 出 端, 不 必 到 END 指 令 才 输 出 X0 REF Y0 K4 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-77

212 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 三 ) 当 X0 = On 时, 输 入 X10 之 后 点 数, 输 出 Y4 之 后 点 数 皆 会 被 更 新 X0 REF X10 K8 或 X0 REF Y10 K DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

213 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 61 D SER 多 点 比 较 P 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S1 * * * * * * * S2 * * * * * * * * * * * D * * * * * * N * * * 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (9 STEP) SER 连 续 执 行 型 SER P 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (17 STEP) DSER 连 续 执 行 型 DSERP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 : 无 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KnX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 );K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ). 指 令 说 明 S 1 : 多 点 比 较 的 数 据 区 块 的 起 始 装 置 S 2 : 欲 比 较 的 数 值 数 据 D: 存 放 比 较 结 果 的 起 始 装 置 ( 占 用 5 个 连 续 的 装 置 ) n: 被 比 较 的 数 据 区 块 长 度 S 1 指 定 被 比 较 寄 存 器 区 域 的 号 码, n 指 定 被 比 较 的 笔 数, 该 多 笔 被 比 较 寄 存 器 的 内 容 与 S 2 所 指 定 的 数 据 作 比 较, 比 较 结 果 被 存 放 于 D 所 指 定 的 数 个 寄 存 器 当 中 使 用 32 位 指 令 时 若 指 定 寄 存 器, S 1, S 2, D, n 会 指 定 32 位 寄 存 器 n 操 作 数 范 围 : n=1~256 (16 位 指 令 ); n=1~128 (32 位 指 令 ) 程 序 范 例 当 X0=On 时, 由 D10~D19 组 成 之 数 据 区 块 与 D0 作 比 较, 结 果 存 放 在 D50~D52 中, 当 相 等 值 不 存 在 时, D50~D52 的 内 容 全 部 为 0 大 小 比 较 以 代 数 类 型 进 行 (-10<2) 所 有 比 较 数 据 之 最 小 值 编 号 记 录 在 D53, 最 大 值 编 号 记 录 在 D54 当 最 小 值 最 大 值 不 只 一 个 时, 会 记 录 编 号 大 者 X0 SER D10 D0 D50 K10 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-79

214 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 S 1 内 容 值 比 较 数 据 数 据 编 号 比 较 结 果 D 内 容 值 说 明 D D50 4 相 等 值 的 数 据 个 数 n S 2 D 相 等 D51 1 第 一 个 相 等 值 的 编 号 D D52 8 最 后 一 个 相 等 值 的 编 号 D D53 7 最 小 值 的 编 号 D D0=K100 4 相 等 D54 9 最 大 值 的 编 号 D D 相 等 D 最 小 D 相 等 D 最 大 5-80 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

215 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 66 ALT On/Off 交 替 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (9 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z ALT 连 续 执 行 型 ALT P 脉 冲 执 行 型 D * * * 32 位 指 令 (17 STEP) 操 作 数 使 用 注 意 : 所 有 装 置 不 支 持 V Z 修 饰 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 D: 目 的 地 装 置 ALT 指 令 执 行 时, D On/Off 交 换 程 序 范 例 ( 一 ) 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (ALTP) 当 第 一 次 X0 从 Off On 时, Y0=On 第 二 次 X0 从 Off On 时, Y0=Off X0 ALTP Y0 X0 Y0 程 序 范 例 ( 二 ) 使 用 单 一 开 关 控 制 启 动 与 停 止 一 开 始 时, M0=Off 故 Y0=On Y1=Off, 当 X10 作 第 一 次 On/Off 时, M0=On 故 Y1=On Y0=Off, 第 二 次 On/Off 时, MO=Off 故 Y0=On 而 Y1=Off X10 M0 M0 ALT Y0 Y1 M0 程 序 范 例 ( 三 ) 如 下 例 所 示, Y0 会 产 生 闪 烁 的 动 作 当 X20=On 时, T0 每 隔 2 秒 产 生 一 个 脉 冲, Y0 输 出 会 依 T0 脉 冲 做 On/Off 交 替 变 化 X20 T0 TMR T0 K20 T0 ALTP Y0 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-81

216 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 67 D RAMP 斜 坡 信 号 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S1 * S2 * D * N * 操 作 数 使 用 注 意 : 所 有 装 置 不 支 持 V Z 修 饰 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (9 STEP) RAMP 连 续 执 行 型 - 32 位 指 令 (17 STEP) D RAMP 连 续 执 行 型 - 标 志 信 号 :M1026 启 动 模 态, 请 参 考 补 充 说 明 M1029 指 令 执 行 完 毕 指 令 说 明 S 1 : 斜 坡 信 号 之 起 点 设 定 S 2 : 斜 坡 信 号 之 终 点 设 定 D: 斜 坡 信 号 之 经 过 时 间 值 ( 占 用 两 个 连 续 的 装 置 ) n: 扫 描 次 数 (n =1~32,767) 本 指 令 是 一 个 求 斜 率 的 指 令, 斜 率 是 否 线 性 与 扫 描 时 间 有 绝 对 的 关 系, 因 此 使 用 本 指 令 时, 通 常 预 先 将 扫 描 时 间 加 以 固 定 当 RAMP 指 令 驱 动 节 点 由 Off 变 为 On 时, 斜 坡 信 号 的 当 前 值 会 从 斜 坡 信 号 的 起 点 设 置 值 向 斜 坡 信 号 的 终 点 设 置 值 变 化,D+1 装 置 的 值 从 0 开 始 计 数 当 前 的 扫 描 次 数 斜 坡 信 号 的 当 前 值 存 储 于 D 装 置 内, 当 前 的 扫 描 次 数 存 储 于 D+1 装 置 内 若 n 操 作 数 使 用 D 装 置 时, 须 注 意 D 的 内 容 须 等 待 指 令 停 止 执 行 时 才 能 变 化, 于 指 令 执 行 中 不 能 变 化 于 程 序 中 首 先 将 M1039 驱 动 为 On 即 可 固 定 扫 描 时 间, 再 使 用 MOV 指 令 将 固 定 扫 描 时 间 设 定 值 写 入 至 特 殊 数 据 寄 存 器 D1039 当 中 即 可 假 设 该 值 为 30ms, 以 上 述 程 序 为 例, n =K100, 则 D10 至 D11 的 时 间 为 3 秒 (30ms 100) 指 令 执 行 中, 启 动 信 号 X20 变 成 Off 时, 指 令 停 止 执 行, 当 X20 再 度 On 的 时 候, D12 的 内 容 被 复 位 为 0 而 重 新 计 算 当 M1026=Off 且 RAMP 执 行 完 成 标 志 M1029=On 时, D12 的 内 容 值 会 被 复 位 成 D10 的 设 定 值 本 指 令 若 是 与 模 拟 信 号 输 出 搭 配 使 用 时, 可 执 行 缓 冲 启 动 / 停 止 的 动 作 程 序 范 例 预 先 将 斜 坡 信 号 的 起 点 设 定 值 写 入 D10 及 斜 坡 信 号 的 终 点 设 定 值 写 入 D11 内, 当 X20=On 时, D12 的 值 会 从 D10 设 定 值 向 D11 的 设 定 值 增 加, D12 的 内 容 值 从 D10 的 设 定 值 变 化 至 D12 当 前 值 经 过 的 扫 描 次 数 存 于 D13 当 中 X20 RAMP D10 D11 D12 K DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

217 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 D12 D11 D10 D12 D11 D10 n 次 扫 描 n 次 扫 描 D10<D11 的 时 候 D10>D11 的 时 候 扫 描 次 数 存 放 于 D13 当 中 补 充 说 明 M1026 (RAMP 模 式 选 择 ) 的 On/Off, D12 的 内 容 变 化 如 下 : M1026=ON M1026=OFF X20 启 动 信 号 X20 启 动 信 号 D11 D11 D D12 D13 D D12 D13 M1029 M1029 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-83

218 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 69 D SORT 数 据 排 序 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (9 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z SORT 连 续 执 行 型 - S * 32 位 指 令 (17 STEP) m1 * * DSORT 连 续 执 行 型 m2 * * 标 志 信 号 : 无 - D * N * * * 操 作 数 使 用 注 意 : 所 有 装 置 不 支 持 V Z 修 饰 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 程 序 范 例 S: 原 始 数 据 区 块 之 起 始 装 置 m 1 : 被 排 序 之 数 据 组 数 (m 1 =1~32) m 2 : 每 笔 数 据 之 字 段 数 (m 2 =1~6) D: 存 放 排 序 结 果 数 据 区 块 之 起 始 装 置 n: 数 据 排 序 的 参 考 值 (n=1~ m2), 指 定 列 的 分 类 排 序 以 代 数 的 形 式 从 小 到 大 排 列 排 序 结 果 显 示 于 D 所 指 定 的 起 始 号 码 开 始 算 的 m 1 m 2 个 寄 存 器 当 中, 因 此, S 与 D 指 定 同 一 个 寄 存 器 的 话, 排 序 结 果 将 与 原 来 被 排 序 的 数 据 S 内 容 相 同 S 寄 存 器 的 起 始 号 码 的 最 右 边 编 号 指 定 0 比 较 理 想 本 指 令 必 须 经 过 m 1 次 的 扫 描 时 间 之 后 才 被 排 序 完 成, 排 序 完 成 时 执 行 完 毕 标 志 信 号 M1029=On 本 指 令 于 程 序 中 使 用 次 数 并 无 限 制, 但 是 同 时 间 仅 有 1 个 指 令 被 执 行 当 X0=On 时, 指 定 执 行 数 据 排 序 作 业, 排 序 完 成 时, M1029=On 指 令 执 行 中 请 勿 变 更 排 序 数 据 内 容, 若 是 要 数 据 重 新 排 序 时, 请 X0 再 Off On 一 次 即 可 X0 SORT D0 K5 K5 D50 D 排 序 数 据 构 成 例 数 据 数 : m2 个 行 列 数 据 域 位 学 生 编 号 国 文 英 文 数 学 理 化 数 据 1 (D0)1 (D5)90 (D10)75 (D15)66 (D20)79 2 (D1)2 (D6)55 (D11)65 (D16)54 (D21)63 个 3 (D2)3 (D7)80 (D12)98 (D17)89 (D22)90 数 : 4 (D3)4 (D8)70 (D13)60 (D18)99 (D23) DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

219 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 2. 当 D100=K3 时 的 排 序 后 数 据 数 据 数 : m2 个 行 列 数 据 域 位 学 生 编 号 国 文 英 文 数 学 理 化 数 据 个 数 : m1 个 1 (D50)4 (D55)70 (D60)60 (D65)99 (D70)50 2 (D51)2 (D56)55 (D61)65 (D66)54 (D71)63 3 (D52)1 (D57)90 (D62)75 (D67)66 (D72)79 4 (D53)5 (D58)95 (D63)79 (D68)75 (D73)69 5 (D54)3 (D59)80 (D64)98 (D69)89 (D74)90 3. 当 D100=K5 时 的 排 序 后 数 据 数 据 数 : m2 个 行 列 数 据 域 位 学 生 编 号 国 文 英 文 数 学 理 化 数 据 1 (D50)4 (D55)70 (D60)60 (D65)99 (D70)50 2 (D51)2 (D56)55 (D61)65 (D66)54 (D71)63 个 数 3 (D52)1 (D57)90 (D62)75 (D67)66 (D72)79 : 4 (D53)5 (D58)95 (D63)79 (D68)75 (D73)69 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-85

220 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 78 D FROM P 特 殊 模 块 CR 数 据 读 出 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (9 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z FROM 连 续 执 行 型 FROMP 脉 冲 执 行 型 m 1 * * * * * * * 32 位 指 令 (17 STEP) m 2 * * * * * * * DFROM 连 续 执 行 型 DFROMP 脉 冲 执 行 型 D * * * * * 请 参 考 下 列 补 充 说 明 n * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 :m 1 操 作 数 使 用 范 围 (16 及 32 位 指 令 ):0~255 m 2 操 作 数 使 用 范 围 (16 及 32 位 指 令 ):0~499 n 操 作 数 使 用 范 围 : (16 位 指 令 ):1~(500- m 2 ) (32 位 指 令 ):1~(500- m 2 )/2 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 指 令 说 明 m 1 : 特 殊 模 块 所 在 之 编 号 m 2 : 欲 读 取 特 殊 模 块 之 CR (Controlled Register) 编 号 D: 存 放 读 取 数 据 的 位 置 n: 一 次 读 取 之 数 据 笔 数 DVP-PM 系 列 机 种 利 用 此 指 令 读 取 特 殊 模 块 之 CR 数 据 特 殊 模 块 所 在 之 编 号 算 法 请 参 考 TO 指 令 补 充 说 明 程 序 范 例 将 编 号 为 0 特 殊 模 块 的 CR#29 的 内 容 读 出 至 DVP-PM 的 D0 当 中,CR#30 的 内 容 读 出 至 DVP-PM 的 D1 当 中, 一 次 读 取 二 笔 (n=2) X0=On 的 时 候 指 令 被 执 行,X0 变 成 Off 时, 指 令 不 被 执 行, 之 前 读 出 的 数 据 其 内 容 没 有 变 化 X0 FROM K0 K29 D0 K DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

221 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 79 D TO 特 殊 模 块 CR 数 据 写 入 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (9 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z TO 连 续 执 行 型 TOP 脉 冲 执 行 型 m 1 * * * * * * * 32 位 指 令 (17 STEP) m 2 * * * * * * * DTO 连 续 执 行 型 DTOP 脉 冲 执 行 型 S * * * * * * * 请 参 考 下 列 补 充 说 明 n * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 :m 1 操 作 数 使 用 范 围 (16 及 32 位 指 令 ):0~255 m 2 操 作 数 使 用 范 围 (16 及 32 位 指 令 ):0~499 n 操 作 数 使 用 范 围 : (16 位 指 令 ):1~(500- m 2 ) (32 位 指 令 ):1~(500- m 2 )/2 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 指 令 说 明 m 1 : 特 殊 模 块 所 在 之 编 号 m 2 : 欲 写 入 特 殊 模 块 之 CR (Controlled Register) 编 号 S: 写 入 CR 的 数 据 n: 一 次 写 入 之 数 据 笔 数 DVP-PM 系 列 机 种 利 用 此 指 令 将 数 据 写 入 特 殊 模 块 之 CR 内 程 序 范 例 使 用 32 位 指 令 DTO, 程 序 的 动 作 是 将 D11 D10 的 内 容 写 入 编 号 为 0 之 特 殊 模 块 的 CR#13 #12 当 中, 一 次 只 写 入 一 笔 (n=1) X0=On 时, 指 令 被 执 行,X0 变 成 Off 时, 指 令 不 被 执 行, 写 入 的 数 据 没 有 变 化 X0 DTO K0 K12 D10 K1 补 充 说 明 指 令 操 作 数 的 规 则 1. m 1 : 特 殊 模 块 的 排 列 号 码,DVP-PM 主 机 所 连 接 特 殊 模 块 的 编 号 特 殊 模 块 所 在 之 编 号 算 法 是 以 最 靠 近 主 机 的 模 块 编 号 为 0, 依 序 排 列, 最 多 可 挂 8 台 特 殊 模 块, 且 不 占 用 I/O 点 数 2. m 2 :CR 的 号 码, 特 殊 模 块 的 内 部 内 建 多 组 16 位 长 度 的 内 存, 称 之 为 CR (Controlled Register) CR 的 编 号 以 10 进 制 编 码, 特 殊 模 块 的 各 种 运 转 情 况 及 设 定 值 均 被 包 含 在 里 面 3. 如 果 使 用 FROM/TO 指 令 时, 一 次 以 一 个 编 号 的 CR 为 读 出 / 写 入 单 位, 若 是 使 用 DFROM/DTO 指 令 时, 一 次 以 2 个 编 号 的 CR 为 读 出 / 写 入 单 位 上 16 位 下 16 位 CR #10 CR #9 指 定 的 CR 号 码 4. 传 送 组 数 n,16 位 指 令 的 n=2 与 32 位 指 令 的 n=1 意 义 相 同 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-87

222 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 指 定 装 置 指 定 CR 指 定 装 置 指 定 CR D0 CR #5 D0 CR #5 D1 D2 CR #6 CR #7 D1 D2 CR #6 CR #7 D3 D4 CR #8 CR #9 D3 D4 CR #8 CR #9 D5 CR #10 D5 CR #10 16 位 指 令 n=6 的 时 候 32 位 指 令 n=3 的 时 候 FROM / TO 指 令 应 用 范 例 说 明 : 程 序 范 例 ( 一 ) 调 整 DVP04AD-H2 之 A/D 转 换 特 性 曲 线, 将 CH1 之 Offset 值 设 为 0V (=K0 LSB ), GAIN 值 设 为 2.5V (=K2,000 LSB ) M1002 TO K0 K1 H0 K1 TO K0 K33 H0 K1 X0 TO K0 K18 K0 K1 TO K0 K24 K2000 K1 程 序 范 例 ( 二 ) 1. 对 模 拟 信 号 输 入 模 块 编 号 0 之 CR#1 写 入 H0,CH1 设 为 模 式 0 ( 电 压 输 入 -10V~+10V) 2. CR#33 写 入 H0, 允 许 CH1~CH4 都 可 特 性 微 调 3. 当 X0=Off On 时, 将 Offset 值 K0 LSB 写 入 CR#18 内 将 GAIN 值 K2,000 LSB 写 入 CR#24 内 调 整 DVP04AD-H2 之 A/D 转 换 特 性 曲 线, 将 CH2 之 Offset 值 设 为 2mA (=K400 LSB),GAIN 值 设 为 18 ma (=K3,600 LSB ) M1002 TO K0 K1 H18 K1 TO K0 K33 H0 K1 X0 TO K0 K19 K400 K1 TO K0 K25 K3600 K1 1. 对 模 拟 信 号 输 入 模 块 编 号 0 之 CR#1 写 入 H18,CH2 设 为 模 式 3 ( 电 流 输 入 -20 ma~+20ma) 2. CR#33 写 入 H0, 允 许 CH1 ~ CH4 都 可 特 性 微 调 5-88 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

223 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 3. 当 X0=Off On 时, 将 Offset 值 K400 LSB 写 入 CR#19 内 将 GAIN 值 K3,600 LSB 写 入 CR#25 内 程 序 范 例 ( 三 ) 调 整 DVP02DA-H2 之 D/A 转 换 特 性 曲 线, 将 CH2 之 Offset 值 设 为 0mA (=K0 LSB ), GAIN 值 设 为 10mA (=K1,000 LSB ) M1002 TO K1 K1 H18 K1 TO K1 K33 H0 K1 X0 TO K1 K22 K0 K1 TO K1 K28 K1000 K1 1. 对 模 拟 信 号 输 出 模 块 编 号 1 之 CR#1 写 入 H18,CH2 设 为 模 式 3 ( 电 流 输 出 0mA~+20mA) 2. CR#33 写 入 H0, 允 许 CH1 CH2 特 性 微 调 3. 当 X0=Off On 时, 将 Offset 值 K0 LSB 写 入 CR#22 内 将 GAIN 值 K1,000 LSB 写 入 CR#28 内 程 序 范 例 ( 四 ) 调 整 DVP02DA-H2 之 D/A 转 换 特 性 曲 线, 将 CH2 之 Offset 值 设 为 2mA (=K400 LSB ), GAIN 值 设 为 18mA (=K3,600 LSB ) M1002 TO K1 K1 H10 K1 TO K1 K33 H0 K1 X0 TO K1 K23 K400 K1 TO K1 K29 K3600 K1 1. 对 模 拟 信 号 输 出 模 块 编 号 1 之 CR#1 写 入 H10,CH2 设 为 模 式 2 ( 电 流 输 出 +4mA~+20mA) 2. CR#33 写 入 H0, 允 许 CH1 CH2 特 性 微 调 3. 当 X0=Off On 时, 将 Offset 值 K400 LSB 写 入 CR# 内 将 GAIN 值 K3,600 LSB 写 入 CR#29 内 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-89

224 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 87 D ABS 绝 对 值 P 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z D * * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 Z 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KNX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 );K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ) 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (9 STEP) ABS 连 续 执 行 型 ABS P 脉 冲 执 行 型 32 位 指 令 (17 STEP) DABS 连 续 执 行 型 DABSP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 D: 欲 取 绝 对 值 之 装 置 当 ABS 指 令 执 行, 被 指 定 的 组 件 D 取 绝 对 值 本 指 令 一 般 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (ABSP, DABSP) 程 序 范 例 当 X0 从 Off On, D0 内 容 取 绝 对 值 X0 ABS D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

225 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 100 MODRD 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * * S 2 * * * n * * * 操 作 数 使 用 注 意 :S 1 操 作 数 范 围 K0~K254 n 操 作 数 范 围 K1 n K6 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 MODBUS 数 据 读 取 16 位 指 令 (7 STEP) 适 用 机 种 10PM MODRD 连 续 执 行 型 位 指 令 标 志 信 号 : M1120~M1129 M1140~M1143 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 程 序 范 例 ( 一 ) S 1 : 联 机 装 置 地 址 S 2 : 欲 读 取 数 据 的 地 址 n: 读 取 数 据 长 度 MODRD 指 令 系 针 对 MODBUS ASCII 模 式 /RTU 模 式 的 通 讯 外 围 设 备 专 用 的 驱 动 指 令 台 达 VFD 变 频 器 内 建 的 RS-485 通 讯 接 口 皆 符 合 MODBUS 的 通 讯 格 式 ( 除 了 VFD-A 系 列 ), 可 利 用 MODRD 指 令 对 台 达 变 频 器 进 行 通 讯 控 制 ( 数 据 读 取 ) S 2 欲 读 取 数 据 的 地 址 若 地 址 对 于 被 指 定 的 联 机 装 置 不 合 法, 则 联 机 装 置 会 响 应 错 误 信 息,DVP-PM 将 错 误 码 储 存 于 D1130, 同 时,M1141 会 On 联 机 外 围 装 置 回 传 的 数 据 储 存 于 D1070~D1085 接 收 完 毕 后,DVP-PM 会 自 动 检 查 所 接 收 的 数 据 是 否 有 误, 若 发 生 错 误 则 M1140 会 On 若 使 用 ASCII 模 式, 由 于 回 传 的 数 据 均 为 ASCII 字 符,DVP-PM 会 另 外 将 回 传 主 要 的 数 据 转 为 数 值 转 存 于 D1050~D1055 若 使 用 RTU 模 式 则 D1050~D1055 无 效 当 M1140=On 或 M1141=On 之 后, 再 传 送 一 笔 正 确 数 据 给 外 围 装 置, 若 回 传 的 数 据 正 确 则 标 志 M1140,M1141 会 被 清 除 DVP-PM 与 VFD-B 系 列 变 频 器 联 机 (ASCII Mode,M1143=Off) M1002 MOV H87 D1120 设 定 通 讯 协 议 9600,8,E,1 SET M1120 通 讯 协 议 保 持 X0 X0 M1127 接 收 完 毕 MOV K100 D1129 设 定 通 讯 逾 时 时 间 100ms SET M1122 设 定 送 信 要 求 设 定 通 讯 命 令 : 装 置 地 址 01 MODRD K1 H2101 K6 数 据 地 址 H2101 数 据 长 度 6 个 0word 接 收 数 据 內 容 处 理 接 收 数 据 以 ASCIII 字 元 形 式 储 存 于 D1070~D1085,20PM 自 动 将 其 內 容 转 换 为 数 值 储 存 于 0D1050~D1055 RST M1127 数 据 传 送 接 收 完 毕 标 志 复 位 DVP-PM VFD-S,DVP-PM 传 送 : D4 VFD-S DVP-PM,DVP-PM 接 收 : C B DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-91

226 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 DVP-PM 传 送 数 据 寄 存 器 ( 传 送 信 息 ) 寄 存 器 DATA 说 明 D1089 下 0 30 H ADR 1 D1089 上 1 31 H ADR 0 ADR (1,0) 为 变 频 器 地 址 D1090 下 0 30 H CMD 1 D1090 上 3 33 H CMD 0 CMD (1,0) 为 命 令 码 D1091 下 2 32 H D1091 上 1 31 H 起 始 数 据 地 址 D1092 下 0 30 H Starting Data Address D1092 上 1 31 H D1093 下 0 30 H D1093 上 0 30 H D1094 下 0 30 H D1094 上 6 36 H D1095 下 D 44 H LRC CHK 1 D1095 上 4 34 H LRC CHK 0 DVP-PM 接 收 数 据 寄 存 器 ( 响 应 信 息 ) 数 据 (word) 个 数 Number of Data (count by word) 寄 存 器 DATA 说 明 D1070 下 0 30 H ADR 1 D1070 上 1 31 H ADR 0 D1071 下 0 30 H CMD 1 D1071 上 3 33 H CMD 0 D1072 下 0 30 H D1072 上 C 43 H D1073 下 0 30 H D1073 上 1 31 H D1074 下 0 30 H D1074 上 0 30 H D1075 下 1 31 H D1075 上 7 37 H D1076 下 6 36 H D1076 上 6 36 H D1077 下 0 30 H D1077 上 0 30 H D1078 下 0 30 H D1078 上 0 30 H D1079 下 0 30 H D1079 上 0 30 H D1080 下 0 30 H D1080 上 0 30 H D1081 下 0 30 H D1081 上 1 31 H D1082 下 3 33 H D1082 上 6 36 H D1083 下 0 30 H D1083 上 0 30 H D1084 下 0 30 H D1084 上 0 30 H LRC CHK (0,1) 为 错 误 检 查 码 数 据 (BYTE) 个 数 Number of Data (count by Byte) 地 址 2101 H 的 内 容 地 址 2102 H 的 内 容 地 址 2103 H 的 内 容 地 址 2104 H 的 内 容 地 址 2105 H 的 内 容 地 址 2106 H 的 内 容 D1085 下 3 33 H LRC CHK 1 D1085 上 B 42 H LRC CHK 0 DVP-PM 自 动 将 ASCII 字 符 转 换 为 数 值 储 存 于 D1050=0100 H DVP-PM 自 动 将 ASCII 字 符 转 换 为 数 值 储 存 于 D1051=1766 H DVP-PM 自 动 将 ASCII 字 符 转 换 为 数 值 储 存 于 D1052=0000 H DVP-PM 自 动 将 ASCII 字 符 转 换 为 数 值 储 存 于 D1053=0000 H DVP-PM 自 动 将 ASCII 字 符 转 换 为 数 值 储 存 于 D1054=0136 H DVP-PM 自 动 将 ASCII 字 符 转 换 为 数 值 储 存 于 D1055=0000 H 5-92 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

227 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 二 ) DVP-PM 与 VFD-B 系 列 变 频 器 联 机 (RTU Mode,M1143=On) M1002 MOV H87 D1120 设 定 通 讯 协 议 9600,8,E,1 SET M1120 通 讯 协 议 保 持 MOV K100 D1129 设 定 通 讯 逾 时 时 间 100ms SET M1143 设 定 为 RTU 模 式 X0 X0 M1127 接 收 完 毕 SET M1122 设 定 为 发 送 标 志 设 定 通 讯 命 令 : MODRD K1 H2102 K2 装 置 地 址 01 数 据 地 址 H2102 数 据 长 度 2 个 word 接 收 数 据 內 容 处 理 接 收 数 据 以 HEX数 值 形 式 储 存 于 D1070~D1085 RST M1127 数 据 传 送 接 收 完 毕 标 志 复 位 DVP-PM VFD-B,DVP-PM 传 送 : F F7 VFD-B DVP-PM,DVP-PM 接 收 : FE 5C DVP-PM 传 送 数 据 寄 存 器 ( 传 送 信 息 ) 寄 存 器 DATA 说 明 D1089 下 01 H Address D1090 下 03 H Function D1091 下 D1092 下 D1093 下 D1094 下 21 H 02 H 00 H 02 H 起 始 数 据 地 址 Starting Data Address D1095 下 6F H CRC CHK Low D1096 下 F7 H CRC CHK High 数 据 (word) 个 数 Number of Data (count by word) DVP-PM 接 收 数 据 寄 存 器 ( 响 应 信 息 ) 寄 存 器 DATA 说 明 D1070 下 01 H Address D1071 下 03 H Function D1072 下 04 H 数 据 (Byte) 个 数,Number of Data (Byte) D1073 下 17 H D1074 下 70 H 地 址 2102 H 的 内 容 D1075 下 00 H D1076 下 00 H 地 址 2103 H 的 内 容 D1077 下 FE H CRC CHK Low D1078 下 5C H CRC CHK High DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-93

228 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 三 ) DVP-PM 与 VFD-B 系 列 变 频 器 联 机 (ASCII Mode,M1143=Off), 当 通 讯 逾 时 接 收 数 据 错 误 及 发 送 地 址 错 误 之 Retry 当 X0=On 时,DVP-PM 将 装 置 地 址 01 之 VFD-B 变 频 器 数 据 地 址 H2100 内 数 据 读 出, 数 据 以 ASCII 字 符 形 式 储 存 于 D1070~D1085 DVP-PM 自 动 将 其 内 容 转 换 为 数 值 储 存 于 D1050~D1055 若 通 讯 逾 时 则 M1129 标 志 为 On, 程 序 中 由 M1129 触 发 送 信 要 求 M1122 再 读 取 一 次 若 数 据 接 收 错 误 则 M1140 标 志 为 On, 程 序 中 由 M1140 触 发 送 信 要 求 M1122 再 读 取 一 次 若 发 送 地 址 错 误 则 M1141 标 志 为 On, 程 序 中 由 M1141 触 发 送 信 要 求 M1122 再 读 取 一 次 M1002 MOV H87 D1120 设 定 通 讯 协 议 9600,8,E,1 SET M1120 通 讯 协 议 保 持 MOV K100 D1129 设 定 通 讯 逾 时 时 间 100ms X0 M1129 M1140 M1141 X0 M1127 接 收 完 毕 M1129 SET 通 讯 逾 时 Retry 接 收 数 据 內 容 处 理 RST M1122 数 据 接 收 错 误 Retry 发 送 地 址 错 误 Retry M1127 设 定 送 信 要 求 MODRD K1 H2100 K 6 RST M1129 通 讯 逾 时 标 志 复 位 设 定 通 讯 命 令 : 装 置 地 址 01 数 据 地 址 H2101 数 据 长 度 6 个 word 接 收 数 据 以 ASCII字 形 式 储 存 于 D1070~D1085,20PM 自 动 将 其 內 容 转 换 为 数 值 储 存 于 D1050~D1055 数 据 传 送 接 收 完 毕 标 志 复 位 补 充 说 明 API 100 MODRD (Function Code H03) 指 令 前 面 启 动 条 件 不 可 使 用 接 点 上 升 沿 (LDP,ANDP,ORP) 及 接 点 下 降 沿 (LDF,ANDF,ORF) 否 则 存 放 在 接 收 寄 存 器 的 数 据 会 不 正 确 本 指 令 于 程 序 中 使 用 次 数 并 无 限 制, 但 是 同 时 间 仅 有 一 个 指 令 被 执 行 5-94 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

229 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 101 MODWR MODBUS 数 据 写 入 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (7 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z MODWR 连 续 执 行 型 - - S 1 * * * 32 位 指 令 S 2 * * * n * * * 标 志 信 号 : 操 作 数 使 用 注 意 :S 1 操 作 数 范 围 K0~K254 M1120~M1129 M1140~M1143 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S 1 : 联 机 装 置 地 址 S 2 : 欲 写 入 数 据 的 地 址 n: 欲 写 入 的 数 据 MODWR 指 令 系 针 对 MODBUS ASCII 模 式 / RTU 模 式 的 通 讯 外 围 设 备 专 用 的 驱 动 指 令 台 达 VFD 变 频 器 内 建 RS-485 通 讯 接 口 皆 符 合 MODBUS 的 通 讯 格 式 ( 除 了 VFD-A 系 列 ), 因 此 可 利 用 MODWR 指 令 对 台 达 变 频 器 进 行 通 讯 控 制 ( 数 据 写 入 ) S 2 欲 写 入 数 据 的 地 址 若 地 址 对 于 被 指 定 的 装 置 不 合 法, 则 会 响 应 错 误 信 息, 错 误 码 储 存 于 D1130, 同 时,M1141 会 On 例 如 8000H 对 VFD-B 不 合 法, 则 M1141 On,D1130=2, 错 误 码 请 参 考 VFD-B 使 用 手 册 ) 外 围 装 置 回 传 的 数 据 储 存 于 D1070~1076 接 收 完 毕 后,DVP-PM 会 自 动 检 查 所 接 收 的 数 据 是 否 有 误, 若 发 生 错 误 则 M1140 会 On 当 M1140=On 或 M1141=On 之 后, 再 传 送 一 笔 正 确 数 据 给 外 围 装 置, 若 回 传 的 数 据 正 确 则 标 志 M1140,M1141 会 被 清 除 程 序 范 例 ( 一 ) DVP-PM 与 VFD-B 系 列 变 频 器 联 机 (ASCII Mode,M1143=Off) M1002 MOV H87 D1120 设 定 通 讯 协 议 9600,8,E,1 SET M1120 通 讯 协 议 保 持 MOV K100 D1129 设 定 通 讯 逾 时 时 间 100ms X0 X0 M1127 接 收 完 毕 SET 接 收 数 据 內 容 处 理 RST M1122 M1127 设 定 送 信 要 求 MODWR K1 H0100 H1770 设 定 通 讯 命 令 : 装 置 地 址 01 数 据 地 址 H0100 数 据 H1770 接 收 数 据 以 ASCII 字 形 式 储 存 于 D1070~D1085 接 收 完 毕 标 志 复 位 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-95

230 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 DVP-PM VFD-B,DVP-PM 传 送 : VFD-B DVP-PM,DVP-PM 接 收 : DVP-PM 传 送 数 据 寄 存 器 ( 传 送 信 息 ) 寄 存 器 DATA 说 明 D1089 下 0 30 H ADR 1 D1089 上 1 31 H ADR 0 D1090 下 0 30 H CMD 1 D1090 上 6 36 H CMD 0 D1091 下 0 30 H D1091 上 1 31 H D1092 下 0 30 H D1092 上 0 30 H D1093 下 1 31 H D1093 上 7 37 H D1094 下 7 37 H D1094 上 0 30 H 数 据 地 址 Data Address 数 据 内 容 Data contents D1095 下 7 37 H LRC CHK 1 D1095 上 1 31 H LRC CHK 0 ADR (1,0) 为 变 频 器 地 址 CMD (1,0) 为 命 令 码 LRC CHK (0,1) 为 错 误 检 查 码 DVP-PM 接 收 数 据 寄 存 器 ( 响 应 信 息 ) 寄 存 器 DATA 说 明 D1070 下 0 30 H ADR 1 D1070 上 1 31 H ADR 0 D1071 下 0 30 H CMD 1 D1071 上 6 36 H CMD 0 D1072 下 0 30 H D1072 上 1 31 H D1073 下 0 30 H D1073 上 0 30 H D1074 下 1 31 H D1074 上 7 37 H D1075 下 7 37 H D1075 上 0 30 H 数 据 地 址 Data Address 数 据 内 容 Data content D1076 下 7 37 H LRC CHK 1 D1076 上 1 31 H LRC CHK DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

231 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 二 ) DVP-PM 与 VFD-B 系 列 变 频 器 联 机 (RTU Mode,M1143=On) M1002 MOV H87 D1120 设 定 通 讯 协 议 9600,8,E,1 SET M1120 通 讯 协 议 保 持 MOV K100 D1129 设 定 通 讯 逾 时 时 间 100ms X1 X0 M1127 接 收 完 毕 SET M1143 设 定 为 RTU 模 式 SET M1122 设 定 送 信 要 求 设 定 通 讯 命 令 : 装 置 地 址 01 MODWR K1 H2000 H12 数 据 地 址 H2000 写 入 数 据 H12 接 收 数 据 內 容 处 理 接 收 数 据 以 HEX 数 值 形 式 储 存 于 D1070~D1085 RST M1127 接 收 完 毕 标 志 复 位 DVP-PM VFD-B,DVP-PM 传 送 : VFD-B DVP-PM,DVP-PM 接 收 : DVP-PM 传 送 数 据 寄 存 器 ( 传 送 信 息 ) 寄 存 器 DATA 说 明 D1089 下 01 H Address D1090 下 06 H Function D1091 下 20 H 数 据 地 址 D1092 下 00 H Data Address D1093 下 00 H 数 据 内 容 D1094 下 12 H Data content D1095 下 02 H CRC CHK Low D1096 下 07 H CRC CHK High DVP-PM 接 收 数 据 寄 存 器 ( 响 应 信 息 ) 寄 存 器 DATA 说 明 D1070 下 01 H Address D1071 下 06 H Function D1072 下 20 H 数 据 地 址 D1073 下 00 H Data Address D1074 下 00 H 数 据 内 容 D1075 下 12 H Data content D1076 下 02 H CRC CHK Low D1077 下 07 H CRC CHK High DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-97

232 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 范 例 ( 三 ) DVP-PM 与 VFD-B 系 列 变 频 器 联 机 (ASCII Mode,M1143=Off), 当 通 讯 逾 时 接 收 数 据 错 误 及 发 送 地 址 错 误 之 Retry 当 X0=On 时,DVP-PM 将 数 据 H1770 (K6000) 写 入 装 置 地 址 01 之 VFD-B 变 频 器 数 据 地 址 H0100 内 若 通 讯 逾 时 则 M1129 标 志 为 On, 程 序 中 由 M1129 触 发 送 信 要 求 M1122 再 写 入 一 次 若 数 据 接 收 错 误 则 M1140 标 志 为 On, 程 序 中 由 M1140 触 发 送 信 要 求 M1122 再 写 入 一 次 若 发 送 地 址 错 误 则 M1141 标 志 为 On, 程 序 中 由 M1141 触 发 送 信 要 求 M1122 再 写 入 一 次 M1002 MOV H87 D1120 设 定 通 讯 协 议 9600,8,E,1 SET M1120 通 讯 协 议 保 持 X0 M1129 M1140 M1141 X0 M1127 接 收 完 毕 M1129 MOV K100 D1129 SET 通 讯 逾 时 Retry MODWR K1 H0100 H1770 接 收 数 据 內 容 处 理 RST M1122 数 据 接 收 错 误 Retry 发 送 地 址 错 误 Retry M1127 设 定 送 信 要 求 设 定 通 讯 逾 时 时 间 100ms 设 定 通 讯 命 令 : 装 置 地 址 01 数 据 地 址 H0100 数 据 H1770 接 收 数 据 以 ASCII 字 形 式 储 存 于 D1070~D1085 接 收 完 毕 标 志 复 位 RST M1129 通 讯 逾 时 标 志 复 位 程 序 范 例 ( 四 ) DVP-PM 与 VFD-B 系 列 变 频 器 联 机 (ASCII Mode,M1143=Off), 当 通 讯 逾 时 接 收 数 据 错 误 及 发 送 地 址 错 误 之 Retry,Retry 次 数 D0, 预 设 3 次 当 通 讯 Retry 成 功 则 恢 复 由 使 用 者 触 发 条 件 来 控 制 当 X0=On 时,DVP-PM 将 数 据 H1770 (K6,000) 写 入 装 置 地 址 01 之 VFD-B 变 频 器 数 据 地 址 H0100 内 5-98 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

233 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 若 通 讯 逾 时 则 M1129 标 志 为 On, 程 序 中 由 M1129 触 发 送 信 要 求 M1122 再 写 入 一 次,Retry 次 数 D0, 预 设 3 次 若 数 据 接 收 错 误 则 M1140 标 志 为 On, 程 序 中 由 M1140 触 发 送 信 要 求 M1122 再 写 入 一 次,Retry 次 数 D0, 预 设 3 次 若 发 送 地 址 错 误 则 M1141 标 志 为 On, 程 序 中 由 M1141 触 发 送 信 要 求 M1122 再 写 入 一 次,Retry 次 数 D0, 预 设 3 次 M1002 MOV H87 D1120 设 定 通 讯 协 议 9600,8,E,1 SET M1120 通 讯 协 议 保 持 MOV K100 D1129 设 定 通 讯 逾 时 时 间 100ms MOV K3 D0 X0 SET M1122 设 定 送 信 要 求 M1129 M1140 M1141 LD>= D0 D100 数 据 接 收 错 误 Retry 发 送 地 址 错 误 Retry 通 讯 逾 时 Retry X0 M1122 M1127 接 收 完 毕 MODWR K1 H0100 H1770 INC 接 收 数 据 內 容 处 理 RST D100 M1127 接 收 完 毕 标 志 复 位 设 定 通 讯 命 令 : 装 置 地 址 01, 数 据 地 址 H0100, 数 据 H1770 接 收 数 据 以 ASCII 字 形 式 储 存 于 D1070~D1085 M1129 M1140 M1141 RST RST RST RST D100 M1129 M1140 M1141 通 讯 逾 时 标 志 复 位 补 充 说 明 API 101 MODWR (Function Code H06 H10) 指 令 前 面 启 动 条 件 使 用 接 点 上 升 沿 (LDP,ANDP,ORP) 及 接 点 下 降 沿 (LDF,ANDF,ORF), 须 先 启 动 送 信 要 求 M1122, 才 可 正 确 动 作 本 指 令 于 程 序 中 使 用 次 数 并 无 限 制, 但 是 同 时 间 仅 有 一 个 指 令 被 执 行 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-99

234 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 110 D ECMP P 二 进 制 浮 点 数 比 较 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S1 * * 32 位 指 令 (9 STEP) S2 * * DECMP 连 续 执 行 型 DECMPP 脉 冲 执 行 型 D * * * 标 志 信 号 : 无 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DECMP DECMPP 有 效 D 操 作 数 会 占 用 连 续 3 点 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 指 令 说 明 S 1 : 二 进 制 浮 点 数 比 较 值 1 S 2 : 二 进 制 浮 点 数 比 较 值 2 D: 比 较 结 果, 占 用 连 续 3 点 二 进 制 浮 点 数 值 1 与 二 进 制 浮 点 数 比 较 值 2 作 比 较, 比 较 的 结 果 (> = <) 在 D 作 表 示 S 1 或 S 2 来 源 操 作 数 若 是 指 定 浮 点 数 F 的 话, 指 令 会 以 该 二 进 制 浮 点 数 值 来 作 比 较 程 序 范 例 指 定 装 置 为 M10, 则 自 动 占 有 M10~M12 当 X0=On 时,DECMP 指 令 执 行,M10~M12 其 中 之 一 会 On, 当 X0=Off 时, DECMP 指 令 不 执 行,M10~M12 状 态 保 持 在 X0=Off 之 前 的 状 态 若 需 要 得 到 之 结 果 时, 可 将 M10~M12 串 并 联 即 可 取 得 若 要 清 除 其 结 果 请 使 用 RST 或 ZRST 指 令 X0 M10 M11 M12 DECMP D0 D100 M10 (D1, D0)>(D101, D100) 时, 为 On (D1, D0)=(D101, D100) 时, 为 On (D1, D0)<(D101, D100) 时, 为 On 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

235 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 111 D EZCP P 二 进 制 浮 点 数 区 域 比 较 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * 32 位 指 令 (12 STEP) S 2 * * DEZCP 连 续 执 行 型 DEZCPP 脉 冲 执 行 型 S * * 标 志 信 号 : 无 D * * * 操 作 数 使 用 注 意 :D 操 作 数 会 占 用 连 续 3 点 S 1 操 作 数 内 容 值 请 小 于 S 2 操 作 数 内 容 值 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DEZCP DEZCPP 有 效 指 令 说 明 S 1 : 区 域 比 较 之 二 进 制 浮 点 数 下 限 值 S 2 : 区 域 比 较 之 二 进 制 浮 点 数 上 限 值 S: 二 进 制 浮 点 数 比 较 值 D: 比 较 结 果, 占 用 连 续 3 点 二 进 制 浮 点 数 比 较 值 S 与 二 进 制 浮 点 数 下 限 值 S 1 及 二 进 制 浮 点 数 上 限 值 S 2 作 比 较, 其 比 较 结 果 在 D 作 表 示 程 序 范 例 S 1 或 S 2 来 源 操 作 数 若 是 指 定 浮 点 数 F 的 话, 指 令 会 以 该 二 进 制 浮 点 数 值 来 作 比 较 当 二 进 制 浮 点 数 下 限 值 S 1 大 于 二 进 制 浮 点 数 上 限 值 S 2 时, 则 指 令 以 二 进 制 浮 点 数 下 限 值 S 1 作 为 上 下 限 值 进 行 比 较 指 定 装 置 为 M0, 则 自 动 占 有 M0~M2 当 X0=On 时,DEZCP 指 令 执 行,M0~M2 其 中 之 一 会 On, 当 X0=Off 时,EZCP 指 令 不 执 行,M0~M2 状 态 保 持 在 X0=Off 之 前 的 状 态 若 要 清 除 其 结 果 请 使 用 RST 或 ZRST 指 令 X0 M0 M1 M2 DEZCP D0 D10 D20 (D1, D0) > (D21, D20) 时, 为 On (D1, D0) (D21, D20) (D11, D10) 时, 为 On (D21, D20) > (D11, D10) 时, 为 On M0 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-101

236 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 112 D MOVR 浮 点 数 值 数 据 传 送 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (7 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S D * * * * * * 32 位 指 令 DMOVR 连 续 执 行 型 DMOVR P 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 所 有 装 置 不 支 持 V Z 修 饰 标 志 信 号 : 无 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KNX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 );K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ) 指 令 说 明 S: 浮 点 数 值 数 据 来 源 D: 数 据 之 搬 移 目 的 地 该 指 令 可 直 接 在 S 操 作 数 输 入 浮 点 数 值 当 该 指 令 执 行 时, 将 S 的 内 容 直 接 搬 移 至 D, 当 指 令 不 执 行 时, D 内 容 不 会 变 化 程 序 范 例 当 X0= Off 时, D10, D11 内 容 没 有 变 化 当 X0=On 时, 将 F1.2 浮 点 数 当 前 值 传 送 至 D10, D11 数 据 寄 存 器 内 X0 DMOVR F1.2 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

237 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 116 D RAD P 角 度 弧 度 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * D * 32 位 指 令 (6 STEP) DRAD 连 续 执 行 型 DRADP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 Ox O100 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DRAD DRADP 有 效 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 数 据 来 源 ( 角 度 ) D: 转 换 之 结 果 ( 弧 度 ) 使 用 下 列 公 式 将 角 度 转 换 成 弧 度 弧 度 = 角 度 (π/180) 程 序 范 例 若 转 换 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 若 转 换 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 若 转 换 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 X0=On 时, 指 定 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) 之 角 度 值, 将 角 度 转 换 成 弧 度 值 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 X0 DRAD D0 D10 D 1 D 0 角 度 值 2 进 小 数 点 D 11 D 10 RAD 值 ( 角 度 X π/ 180) 2 进 小 数 点 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-103

238 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 117 D DEG P 弧 度 角 度 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * D * 32 位 指 令 (6 STEP) DDEG 连 续 执 行 型 DDEGP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 Ox O100 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DDEG DDEGP 有 效 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 数 据 来 源 ( 弧 度 ) D: 转 换 之 结 果 ( 角 度 ) 使 用 下 列 公 式 将 弧 度 转 换 成 角 度 角 度 = 弧 度 (180/π) 程 序 范 例 若 转 换 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 若 转 换 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 若 转 换 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 X0=On 时, 指 定 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) 之 角 度 值, 将 弧 度 值 转 换 成 角 度 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 X0 DDEG D0 D10 D 1 D 0 弧 度 值 2 进 小 数 点 D 11 D 10 角 度 值 ( 弧 度 值 X 180/ π) 2 进 小 数 点 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

239 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 120 D EADD P 二 进 制 浮 点 数 加 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * 32 位 指 令 (9 STEP) S 2 * * DEADD 连 续 执 行 型 DEADDP 脉 冲 执 行 型 D * 标 志 信 号 : 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DEADD DEADDP 有 效 M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S 1 : 被 加 数 S 2 : 加 数 D: 和 S 1 所 指 定 的 寄 存 器 内 容 加 上 S 2 所 指 定 的 寄 存 器 内 容, 和 被 存 放 至 D 所 指 定 的 寄 存 器 当 中, 加 算 的 动 作 全 部 以 二 进 制 浮 点 数 类 型 进 行 程 序 范 例 ( 一 ) S 1 或 S 2 来 源 操 作 数 若 是 指 定 浮 点 数 F 的 话, 指 令 会 以 该 二 进 制 浮 点 数 值 来 作 加 算 S 1 及 S 2 可 指 定 相 同 的 寄 存 器 编 号, 此 种 情 况 下 若 是 使 用 连 续 执 行 类 型 的 指 令 时, 在 条 件 接 点 On 的 期 间, 该 寄 存 器 于 每 一 次 扫 描 时, 均 会 被 加 算 一 次, 一 般 的 情 况 下 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (DEADDP) 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 X0=On 时, 将 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) + 二 进 制 浮 点 数 (D3,D2), 结 果 存 放 在 (D11,D10) 中 X0 DEADD D0 D2 D10 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X2=On 时, 将 二 进 制 浮 点 数 (D11,D10) +F ( 自 动 转 换 为 二 进 制 浮 点 数 ), 结 果 存 放 在 (D21,D20) 中 X2 DEADD D10 F D20 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-105

240 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 121 D ESUB P 二 进 制 浮 点 数 减 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * 32 位 指 令 (9 STEP) S 2 * * DESUB 连 续 执 行 型 DESUBP 脉 冲 执 行 型 D * 标 志 信 号 : 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DEADD DEADDP 有 效 M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S 1 : 被 减 数 S 2 : 减 数 D: 差 S 1 所 指 定 的 寄 存 器 内 容 减 掉 S 2 所 指 定 的 寄 存 器 内 容, 差 被 存 放 至 D 所 指 定 的 寄 存 器 当 中, 减 算 的 动 作 全 部 以 二 进 制 浮 点 数 类 型 进 行 S 1 或 S 2 来 源 操 作 数 若 是 指 定 浮 点 数 F 的 话, 指 令 会 以 该 二 进 制 浮 点 数 值 来 作 减 算 S 1 及 S 2 可 指 定 相 同 的 寄 存 器 编 号, 此 种 情 况 下 若 是 使 用 连 续 执 行 类 型 的 指 令 时, 在 条 件 接 点 On 的 期 间, 该 寄 存 器 于 每 一 次 扫 描 时, 均 会 被 减 算 一 次, 一 般 的 情 况 下 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (DESUBP) 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 程 序 范 例 ( 一 ) 当 X0=On 时, 将 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) - 二 进 制 浮 点 数 (D3,D2), 结 果 存 放 在 (D11,D10) 中 X0 DESUB D0 D2 D10 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X2=On 时, 将 F ( 自 动 转 换 为 二 进 制 浮 点 数 ) - 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0), 结 果 存 放 在 (D11,D10) 中 X2 DESUB F D0 D10 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

241 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 122 D EMUL P 二 进 制 浮 点 数 乘 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * S 2 * * D * 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DEMUL DEMULP 有 效 16 位 指 令 位 指 令 (9 STEP) DEMUL 连 续 执 行 型 DEMULP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 : Ox O100 M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S 1 : 被 乘 数 S 2 : 乘 数 D: 积 S 1 所 指 定 的 寄 存 器 内 容 乘 上 S 2 所 指 定 的 寄 存 器 内 容, 积 被 存 放 至 D 所 指 定 的 寄 存 器 当 中, 乘 算 的 动 作 全 部 以 二 进 制 浮 点 数 类 型 进 行 程 序 范 例 ( 一 ) S 1 或 S 2 来 源 操 作 数 若 是 指 定 浮 点 数 F 的 话, 指 令 会 以 该 二 进 制 浮 点 数 值 来 作 乘 算 S 1 及 S 2 可 指 定 相 同 的 寄 存 器 编 号, 此 种 情 况 下 若 是 使 用 连 续 执 行 类 型 的 指 令 时, 在 条 件 接 点 On 的 期 间, 该 寄 存 器 于 每 一 次 扫 描 时, 均 会 被 乘 算 一 次, 一 般 的 情 况 下 都 是 使 用 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (DEMULP) 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 X1=On 时, 将 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) 乘 上 二 进 制 浮 点 数 (D11,D10) 将 积 存 放 至 (D21,D20) 所 指 定 的 寄 存 器 当 中 X1 DEMUL D0 D10 D20 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X2=On 时, 将 F ( 自 动 转 换 为 二 进 制 浮 点 数 ) 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0), 结 果 存 放 在 (D11,D10) 中 X2 DEMUL F D0 D10 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-107

242 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 123 D EDIV P 二 进 制 浮 点 数 除 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * 32 位 指 令 (9 STEP) S 2 * * DEDIV 连 续 执 行 型 DEDIVP 脉 冲 执 行 型 D * 标 志 信 号 : 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DEDIV DEDIVP 有 效 M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag M1793 M1953 运 算 错 误 标 志 Operation error flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 程 序 范 例 ( 一 ) S 1 : 被 除 数 S 2 : 除 数 D: 商 及 余 数 S 1 所 指 定 的 寄 存 器 内 容 除 以 S 2 所 指 定 的 寄 存 器 内 容, 商 被 存 放 至 D 所 指 定 的 寄 存 器 当 中, 除 算 的 动 作 全 部 以 二 进 制 浮 点 数 类 型 进 行 S 1 或 S 2 来 源 操 作 数 若 是 指 定 浮 点 数 F 的 话, 指 令 会 以 该 二 进 制 浮 点 数 值 来 作 除 算 除 数 S 2 的 内 容 若 为 0 即 被 认 定 为 运 算 错 误, 指 令 不 执 行, 运 算 错 误 标 志 ON, 并 记 录 错 误 码 H 0E19 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 X1=On 时, 将 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) 除 以 二 进 制 浮 点 数 (D11,D10) 将 商 存 放 至 (D21,D20) 所 指 定 的 寄 存 器 当 中 X1 DEDIV D0 D10 D20 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X2=On 时, 将 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) F ( 自 动 转 换 为 二 进 制 浮 点 数 ), 结 果 存 放 在 (D11,D10) 中 X2 DEDIV D0 F D10 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

243 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 124 D EXP P 二 进 制 浮 点 数 取 指 数 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * DEXP 连 续 执 行 型 DEXPP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 Ox O100 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DEXP DEXPP 有 效 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 运 算 来 源 装 置 D: 运 算 结 果 装 置 EXP [D+1, D ] =[ S+1, S ], 以 e = 为 底 数,S 为 指 数 做 EXP 运 算 程 序 范 例 S 内 容 正 负 数 都 有 效, 指 定 D 寄 存 器 时 必 须 使 用 32 位 数 据 格 式, 运 算 时 均 以 浮 点 数 方 式 执 行, 故 S 需 为 浮 点 数 值 D 操 作 数 内 容 值 =e S ; e= , S 为 指 定 的 来 源 数 据 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 M0 为 On 时, 将 (D1,D0) 值 转 成 二 进 制 浮 点 数 存 于 (D11,D10) 寄 存 器 中 当 M1 为 On 时, (D11,D10) 为 指 数 做 EXP 运 算, 其 值 为 二 进 制 浮 点 数 值 并 存 放 于 (D21,D20) 寄 存 器 中 当 M2 为 On 时, 将 (D21,D20) 二 进 制 浮 点 数 值 转 成 十 进 浮 点 数 值 并 存 于 (D31, D30) 寄 存 器 中 ( 此 时 D31 为 表 示 D30 的 10 次 幂 方 ) M0 M1 M2 DFLT D0 D10 DEXP D10 D20 DEBCD D20 D30 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-109

244 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 125 D LN 二 进 制 浮 点 数 取 自 然 对 数 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * DLN 连 续 执 行 型 DLNP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 Ox O100 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DLN DLNP 有 效 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag M1793 M1953 运 算 错 误 标 志 Operation error flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 运 算 来 源 装 置 D: 运 算 结 果 装 置 以 S 为 操 作 数 做 自 然 对 数 ln 运 算 LN [S +1, S ] = [ D +1, D ] 程 序 范 例 S 内 容 只 有 正 数 有 效, 指 定 D 寄 存 器 时 必 须 使 用 32 位 数 据 格 式, 运 算 时 均 以 浮 点 数 方 式 执 行, 故 S 需 为 浮 点 数 值 S 内 容 若 不 为 正 数 即 被 认 定 为 运 算 错 误, 指 令 不 执 行, 运 算 错 误 标 志 ON, 并 记 录 错 误 码 H 0E19 e D = S D 操 作 数 内 容 值 =lns;s 为 指 定 的 来 源 数 据 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 M0 为 On 时, 将 (D1,D0) 值 转 成 二 进 制 浮 点 数 存 于 (D11,D10) 寄 存 器 中 当 M1 为 On 时, 将 (D11,D10) 寄 存 器 为 真 数 做 ln 运 算, 其 值 为 二 进 制 浮 点 数 并 存 放 于 (D21,D20) 寄 存 器 中 当 M2 为 On 时, 将 二 进 制 浮 点 数 值 转 成 十 进 浮 点 数 值 并 存 于 (D31,D30) 寄 存 器 中 ( 此 时 D31 为 表 示 D30 的 10 次 幂 方 ) DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

245 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 M0 M1 M2 DFLT D0 D10 DLN D10 D20 DEBCD D20 D30 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-111

246 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 126 D LOG P 二 进 制 浮 点 数 取 对 数 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * 32 位 指 令 (9 STEP) S 2 * * DLOG 连 续 执 行 型 DLOGP 脉 冲 执 行 型 D * 标 志 信 号 : 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DLOG DLOGP 有 效 M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 程 序 范 例 S 1 : 运 算 底 数 装 置 S 2 : 运 算 来 源 装 置 D: 运 算 结 果 装 置 将 S 1 内 容 及 S 2 内 容 为 操 作 数 做 log 运 算, 结 果 存 放 于 D S 1 S 2 内 容 值 只 有 正 数 有 效, 指 定 D 寄 存 器 时 必 须 使 用 32 位 数 据 格 式, 运 算 时 均 以 浮 点 数 方 式 执 行, 故 S 1 S 2 需 为 浮 点 数 值 S D S 1 = S 2, 求 D 值 Log 2 S1 =D 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 M0 为 On 时, 将 (D1,D0) 内 容 及 (D3,D2) 内 容 转 成 二 进 制 浮 点 数 分 别 存 于 (D11,D10) 及 (D13,D12) 32 位 寄 存 器 中 当 M1 为 On 时, 将 (D11,D10) 及 (D13,D12) 32 位 寄 存 器 二 进 制 浮 点 数 值 做 log 运 算 并 将 结 果 存 于 (D21,D20) 32 位 寄 存 器 中 当 M2 为 On 时, 将 (D21,D20) 32 位 寄 存 器 二 进 制 浮 点 数 值 转 成 十 进 浮 点 数 值 并 存 于 (D30,D31) 中 ( 此 时 D31 为 表 示 D30 的 10 次 幂 方 ) M0 DFLT D0 D10 M1 M2 DFLT D2 D12 DLOG D10 D12 DEBCD D20 D30 D20 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

247 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 127 D ESQR P 二 进 制 浮 点 数 开 平 方 根 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * DESQR 连 续 执 行 型 DESQRP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : S 操 作 数 范 围 须 大 于 等 于 0 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DESQR DESQRP 有 效 M1793 M1953 运 算 错 误 标 志 Operation error flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 欲 开 平 方 根 来 源 装 置 D: 开 平 方 根 之 结 果 S 所 指 定 的 寄 存 器 内 容 被 开 平 方, 所 得 的 结 果 暂 存 于 D 所 指 定 的 寄 存 器 内 容, 开 平 方 的 动 作 全 部 以 二 进 制 浮 点 数 类 型 进 行 程 序 范 例 ( 一 ) S 来 源 操 作 数 若 是 指 定 浮 点 数 F 的 话, 指 令 会 将 该 浮 点 数 转 为 二 进 制 浮 点 数 值 来 作 运 算 若 开 平 方 根 之 结 果 为 0 时, 零 标 志 =On 来 源 运 算 只 有 正 数 有 效, 负 数 时, 视 为 运 算 错 误, 指 令 不 执 行, 运 算 错 误 标 志 ON, 并 记 录 错 误 码 H 0E19 当 X0=On 时, 将 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) 取 开 平 方 根, 将 结 果 存 放 至 (D11, D10) 所 指 定 的 寄 存 器 当 中 X0 DESQR D0 D10 程 序 范 例 ( 二 ) (D1, D0) (D11, D10) 2 进 小 数 点 2 进 小 数 点 当 X2=On 时, 将 F ( 自 动 转 换 为 二 进 制 浮 点 数 ) 取 开 平 方 根, 结 果 存 放 在 (D11,D10) 中 X2 DESQR F D10 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-113

248 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 128 D POW P 适 用 机 种 浮 点 数 权 值 指 令 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * 32 位 指 令 (9 STEP) S 2 * * DPOW 连 续 执 行 型 DPOWP 脉 冲 执 行 型 D * 标 志 信 号 : 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 Ox O100 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DPOW DPOWP 有 效 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag M1793 M1953 运 算 错 误 标 志 Operation error flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S 1 : 底 数 装 置 S 2 : 次 幂 数 装 置 D: 运 算 结 果 装 置 将 二 进 制 浮 点 数 据 S 1 及 S 2 以 次 幂 数 相 乘 后 存 放 于 D D = POW [S 1 +1, S 1 ]^[ S 2 +1, S 2 ] S 1 内 容 值 只 有 正 数 有 效,S 2 内 容 值 正 负 值 都 有 效 指 定 D 寄 存 器 时 必 须 使 用 32 位 数 据 格 式, 运 算 时 均 以 浮 点 数 方 式 执 行, 故 S 1, S 2 需 为 浮 点 数 值 程 序 范 例 若 S 1 及 S 2 的 内 容 值 无 效, 视 为 运 算 错 误, 指 令 不 执 行, 运 算 错 误 标 志 ON, 并 记 录 错 误 码 H 0E19 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 M0 为 On 时, 将 (D1,D0) 内 容 及 (D3,D2) 内 容 转 成 二 进 制 浮 点 数 分 别 存 于 (D11,D10) 及 (D13,D12) 32 位 寄 存 器 中 当 M1 为 On 时, 将 (D11,D10) 及 (D13,D12) 32 位 寄 存 器 二 进 制 浮 点 数 做 pow 运 算 并 将 结 果 存 于 (D21,D20) 32 位 寄 存 器 中 当 M2 为 On 时, 将 (D21,D20) 32 位 寄 存 器 二 进 制 浮 点 数 值 转 成 十 进 浮 点 数 值 并 存 于 (D31,D30) 寄 存 器 中 ( 此 时 D31 为 表 示 D30 的 10 次 幂 方 ) M0 M1 M2 D2 D12 D10 D12 DEBCD D20 D30 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

249 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-115

250 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 129 D INT P 二 进 制 浮 点 数 BIN 整 数 转 换 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * D * 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 此 指 令 只 有 32 位 指 令 DINT DINTP 有 效 16 位 指 令 位 指 令 (5 STEP) DINT 连 续 执 行 型 DINTP 脉 冲 执 行 型 标 志 信 号 : Ox O100 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 指 令 说 明 指 令 说 明 S: 欲 转 换 之 来 源 装 置 D: 转 换 之 结 果 S 所 指 定 的 寄 存 器 内 容 以 二 进 制 浮 点 数 类 型 被 转 换 成 BIN 整 数 暂 存 于 D 所 指 定 的 寄 存 器 当 中,BIN 整 数 浮 点 数 被 舍 弃 本 指 令 的 动 作 与 API 49 DFLT 指 令 刚 好 相 反 转 换 结 果 若 为 0 时, 零 标 志 =On 转 换 结 果 有 浮 点 数 被 舍 弃 时, 借 位 标 志 =On 转 换 结 果 若 超 出 下 列 范 围 时 ( 进 位 ), 进 位 标 志 =On 32 位 指 令 :-2,147,483,648~2,147,483,647 程 序 范 例 当 X1=On 时, 将 二 进 制 浮 点 数 (D21,D20) 转 换 成 BIN 整 数 将 结 果 存 放 至 (D31, D30) 当 中,BIN 整 数 浮 点 数 被 舍 弃 X1 DINT D20 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

251 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 130 D SIN 二 进 制 浮 点 数 SIN 运 算 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * DSIN 连 续 执 行 型 DSINP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 角 度 范 围 :0 角 度 <360 标 志 信 号 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DSIN DSINP 有 效 M1760 M1920 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 指 定 的 来 源 值 D: 取 SIN 值 结 果 S 所 指 定 的 来 源 可 指 定 为 弧 度 或 角 度, 由 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 决 定 当 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =Off 时, 指 定 为 弧 度 模 式, 弧 度 (RAD) 值 等 于 ( 角 度 π/180) 当 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =On 时, 指 定 为 角 度 模 式, 角 度 范 围 :0 角 度 值 <360 当 计 算 结 果 若 为 0 时, 零 标 志 =ON 将 S 所 指 定 的 来 源 值, 求 取 SIN 值 后 存 于 D 所 指 定 的 寄 存 器 当 中 下 图 显 示 弧 角 与 结 果 的 关 系 : 1 R S: 弧 角 ( 弧 度 ) 数 据 R : 结 果 (SIN 值 ) S -1 程 序 范 例 ( 一 ) 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =Off, 指 定 为 弧 度 模 式, 当 X0=On 时, 指 定 二 进 制 浮 点 数 (D1, D0) 之 弧 度 (RAD) 值 求 取 SIN 值 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 M1002 X0 RST 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 DSIN D0 D10 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-117

252 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 D 1 D 0 RAD 值 ( 角 度 X π/ 180) 二 进 制 浮 点 数 D 11 D 10 SIN 值 二 进 制 浮 点 数 程 序 范 例 ( 二 ) 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =Off, 指 定 为 弧 度 模 式, 由 输 入 端 X0 及 X1 来 选 择 角 度, 转 成 弧 度 (RAD) 值 后 求 取 SIN 值 X0 X1 M1000 DMOVP K30 D10 DMOVP K60 D10 DFLT D10 D14 (K30) (D11,D10) (K60) (D11,D10) (D11,D10) (D15,D14) 二 进 制 浮 点 数 DEDIV F F180.0 D20 ( /180) (D21,D20) 二 进 制 浮 点 数 DEMUL D14 D20 D40 (D15,D14) 角 度 x ( /180) (D41,D40) RAD 二 进 制 浮 点 数 DSIN D40 D50 (D41,D40) RAD (D51,D50) SIN 二 进 制 浮 点 数 程 序 范 例 ( 三 ) 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =On, 指 定 为 角 度 模 式, 当 X0=On 时, 指 定 (D1,D0) 之 角 度 值, 角 度 范 围 :0 角 度 值 <360 求 取 SIN 值 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 M1002 X0 SET 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 DSIN D0 D10 D 1 D 0 角 度 值 D 11 D 10 SIN 值 二 进 制 浮 点 数 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

253 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 131 D COS P 二 进 制 浮 点 数 COS 运 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * DCOS 连 续 执 行 型 DCOSP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 角 度 范 围 :0 角 度 <360 标 志 信 号 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DCOS DCOSP 有 效 M1760 M1920 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 指 定 的 来 源 值 D: 取 COS 值 结 果 S 所 指 定 的 来 源 可 指 定 为 弧 度 或 角 度, 由 标 志 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 决 定 当 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =Off 时, 指 定 为 弧 度 模 式, 弧 度 (RAD) 值 等 于 ( 角 度 π/180) 当 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =On 时, 指 定 为 角 度 模 式, 角 度 范 围 :0 角 度 值 <360 当 计 算 结 果 若 为 0 时, 零 标 志 =ON 将 S 所 指 定 的 来 源 值, 求 取 COS 值 后 存 于 D 所 指 定 的 寄 存 器 当 中 下 图 显 示 弧 角 与 结 果 的 关 系 : 1 R S: 弧 角 ( 弧 度 ) 数 据 R: 结 果 ( COS 值 ) S 程 序 范 例 ( 一 ) 标 志 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 弧 度 / 角 度 切 换 : 当 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =Off 时,S 所 指 定 的 为 弧 度 (RAD) 值 当 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =On 时,S 所 指 定 的 为 角 度 值 (0 ~360 ) 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =Off, 指 定 为 弧 度 模 式, 当 X0=On 时, 指 定 二 进 制 浮 点 数 (D1, D0) 之 弧 度 值 求 取 COS 值 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 M1002 X0 RST 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 DCOS D0 D10 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-119

254 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 D 1 D 0 RAD 值 ( 角 度 X π/ 180) 二 进 制 浮 点 数 D 1 D 10 COS 值 二 进 制 浮 点 数 程 序 范 例 ( 二 ) 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =On, 指 定 为 角 度 模 式, 当 X0=On 时, 指 定 (D1,D0) 之 角 度 值, 角 度 范 围 :0 角 度 值 <360 求 取 COS 值 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 M1002 X0 SET 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 DCOS D0 D10 D 1 D 0 角 度 值 D 1 D 10 COS 值 二 进 制 浮 点 数 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

255 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 132 D TAN P 二 进 制 浮 点 数 TAN 运 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * DTAN 连 续 执 行 型 DTANP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 角 度 范 围 :0 角 度 <360 标 志 信 号 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DTAN DTANP 有 效 M1760 M1920 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 指 定 的 来 源 值 D: 取 TAN 值 结 果 S 所 指 定 的 来 源 可 指 定 为 弧 度 或 角 度, 由 标 志 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 决 定 当 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =Off 时, 指 定 为 弧 度 模 式, 弧 度 (RAD) 值 等 于 ( 角 度 π/180) 当 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =On 时, 指 定 为 角 度 模 式, 角 度 范 围 :0 角 度 值 <360 当 计 算 结 果 若 为 0 时, 零 标 志 =ON 将 S 所 指 定 的 来 源 值, 求 取 TAN 值 后 存 于 D 所 指 定 的 寄 存 器 当 中 下 图 显 示 弧 角 与 结 果 的 关 系 : R S: 弧 角 ( 弧 度 ) 数 据 R: 结 果 ( TAN 值 ) S 程 序 范 例 ( 一 ) 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =Off, 指 定 为 弧 度 模 式, 当 X0=On 时, 指 定 二 进 制 浮 点 数 (D1, D0) 之 弧 度 (RAD) 值 求 取 TAN 值 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-121

256 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 M1002 X0 RST 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 DTAN D0 D10 D 1 D 0 RAD 值 ( 角 度 X π/ 180) 二 进 制 浮 点 数 D 11 D 10 TAN 值 二 进 制 浮 点 数 程 序 范 例 ( 二 ) 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 =On, 指 定 为 角 度 模 式, 当 X0=On 时, 指 定 (D1,D0) 之 角 度 值, 角 度 范 围 :0 角 度 值 <360 求 取 TAN 值 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 M1002 X0 SET 弧 度 / 角 度 使 用 标 志 DTAN D0 D10 D 1 D 0 角 度 值 D 1 D 10 TAN 值 二 进 制 浮 点 数 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

257 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 133 D ASIN P 二 进 制 浮 点 数 ASIN 运 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * DASIN 连 续 执 行 型 DASINP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DASIN DASINP 有 效 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1793 M1953 运 算 错 误 标 志 Operation error flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 指 定 的 来 源 ( 二 进 制 浮 点 数 ) D: 取 ASIN 值 结 果 ASIN 值 =sin -1 下 图 显 示 输 入 数 据 与 结 果 的 关 系 : R S: 输 入 数 据 ( 正 弦 值 ) R: ASIN 值 结 果 ( 弧 度 ) 2-1,0 0 1,0 S 程 序 范 例 - 2 S 操 作 数 指 定 的 正 弦 值 数 值 之 十 进 浮 点 值 只 能 介 于 1.0~+1.0 之 间, 若 不 在 此 范 围 内 则 指 令 不 执 行, 运 算 错 误 标 志 ON, 并 记 录 错 误 码 H 0E19 若 转 换 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 X0=On 时, 指 定 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) 求 取 ASIN 值 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 X0 DASIN D0 D10 D 1 D 0 二 进 制 浮 点 数 D 11 D 10 ASIN 值 二 进 制 浮 点 数 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-123

258 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 134 D ACOS P 二 进 制 浮 点 数 ACOS 运 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * DACOS 连 续 执 行 型 DACOSP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DACOS DACOSP 有 效 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1793 M1953 运 算 错 误 标 志 Operation error flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 指 定 的 来 源 ( 二 进 制 浮 点 数 ) D: 取 ACOS 值 结 果 ACOS 值 =cos -1 下 图 显 示 输 入 数 据 与 结 果 的 关 系 : R S: 输 入 数 据 ( 余 弦 值 ) R: ACOS 值 结 果 ( 弧 度 ) 2-1,0 0 1,0 S 程 序 范 例 S 操 作 数 指 定 的 余 弦 值 数 值 之 十 进 浮 点 值 只 能 介 于 1.0~1.0 之 间, 若 不 在 此 范 围 内 则 指 令 不 执 行, 运 算 错 误 标 志 ON, 并 记 录 错 误 码 H 0E19 若 转 换 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 X0=On 时, 指 定 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) 求 取 ACOS 值 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 X0 DACOS D0 D10 D 1 D 0 二 进 制 浮 点 数 D 11 D 10 ACOS 值 二 进 制 浮 点 数 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

259 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 135 D ATAN P 二 进 制 浮 点 数 ATAN 运 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * DATAN 连 续 执 行 型 DATANP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DATAN DATANP 有 效 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 指 定 的 来 源 ( 二 进 制 浮 点 数 ) D: 取 ATAN 值 结 果 ATAN 值 =tan -1 下 图 显 示 输 入 数 据 与 结 果 的 关 系 : R S: 输 入 数 据 ( 正 切 值 ) R: ATAN 值 结 果 ( 弧 度 ) 2 0 S - 2 程 序 范 例 若 转 换 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 X0=On 时, 指 定 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) 求 取 TAN 值 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 X0 DATAN D0 D10 D 1 D 0 二 进 制 符 点 数 D 11 D 10 ATAN 值 二 进 制 符 点 数 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-125

260 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 136 D SINH P 二 进 制 浮 点 数 SINH 运 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * DSINH 连 续 执 行 型 DSINHP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DSINH DSINHP 有 效 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 指 定 的 来 源 ( 二 进 制 浮 点 数 ) D: 取 SINH 值 结 果 sinh 值 = (e s -e -s ) /2 程 序 范 例 当 X0=On 时, 指 定 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) 求 取 SINH 值 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 X0 DSINH D0 D10 D 1 D 0 二 进 制 浮 点 数 D 11 D 10 SINH 值 二 进 制 浮 点 数 若 转 换 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 若 转 换 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 若 转 换 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

261 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 137 D COSH P 二 进 制 浮 点 数 COSH 运 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * DCOSH 连 续 执 行 型 DCOSHP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DCOSH DCOSHP 有 效 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 指 定 的 来 源 ( 二 进 制 浮 点 数 ) D: 取 COSH 值 结 果 cosh 值 = (e s +e -s ) /2 程 序 范 例 当 X0=On 时, 指 定 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) 求 取 COSH 值 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 X0 DCOSH D0 D10 D 1 D 0 二 进 制 浮 点 数 D 11 D 10 COSH 值 二 进 制 浮 点 数 若 转 换 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 若 转 换 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 若 转 换 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-127

262 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 138 D TANH P 二 进 制 浮 点 数 TANH 运 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S * * 32 位 指 令 (6 STEP) D * DTANH 连 续 执 行 型 DTANHP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DTANH DTANHP 有 效 Ox O100 F 表 示 浮 点 数 输 入, 使 用 时 要 有 小 数 点 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S: 指 定 的 来 源 ( 二 进 制 浮 点 数 ) D: 取 TANH 值 结 果 tanh 值 = (e s -e -s ) / (e s +e -s ) 程 序 范 例 当 X0=On 时, 指 定 二 进 制 浮 点 数 (D1,D0) 求 取 TANH 值 后 存 于 (D11,D10) 当 中, 内 容 为 二 进 制 浮 点 数 X0 DTANH D0 D10 D 1 D 0 二 进 制 浮 点 数 D 11 D 10 TANH 值 二 进 制 浮 点 数 若 转 换 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 之 最 大 浮 点 值, 则 进 位 标 志 =On 若 转 换 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 之 最 小 浮 点 值, 则 借 位 标 志 =On 若 转 换 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 补 充 说 明 浮 点 数 的 运 算 功 能 请 参 考 第 5.3 节 应 用 指 令 对 数 值 的 处 理 方 式 之 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

263 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 172 D ADDR P 浮 点 数 值 加 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S1 * 32 位 指 令 (13 STEP) S2 * DADDR 连 续 执 行 型 DADDRP 脉 冲 执 行 型 D * 标 志 信 号 : 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 Ox O100 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DADDR DADDRP 有 效 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S 1 : 浮 点 数 值 被 加 数 S 2 : 浮 点 数 值 被 加 数 D: 和 S 1, S 2 操 作 数 可 输 入 浮 点 数 值 DADDR 指 令 可 直 接 在 S 1, S 2 操 作 数 输 入 浮 点 数 值 ( 例 如 : F1.2), 或 以 寄 存 器 D 存 放 浮 点 数 值 当 S 1, S 2 操 作 数, 以 寄 存 器 D 存 放 浮 点 数 值, 其 功 能 与 API 120 EADD 相 同 当 DADDR 指 令 执 行 时, D 操 作 数 将 会 存 放 浮 点 数 值 运 算 后 的 结 果 S 1, S 2 可 指 定 相 同 的 寄 存 器 编 号, 此 种 情 况 下 若 是 使 用 连 续 执 行 类 型 的 指 令 时, 在 条 件 接 点 On 的 期 间, 该 寄 存 器 于 每 一 次 扫 描 时, 均 会 被 加 算 一 次, 一 般 的 情 况 下 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (DADDRP) 程 序 范 例 ( 一 ) 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 的 最 大 浮 点 数 值, 则 进 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 的 最 大 浮 点 数 值, 则 借 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 X0=On 时, 将 F1.200E+0 浮 点 数 值 ( 输 入 浮 点 数 F1.2 在 梯 形 图 上 显 示 科 学 标 号 F1.200E+0, 浮 点 位 数 可 由 WPLSoft 上 检 视 功 能 来 设 定 ), 加 上 F2.200E+0 浮 点 数 值, 其 运 算 结 果 为 F3.400E+0 存 放 至 (D10, D11) 数 据 寄 存 器 内 X0 DADDR F1.200E+0 D10 F2.200E+0 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X0=On 时, 将 浮 点 数 值 (D1, D0)+ 浮 点 数 值 (D3, D2), 结 果 存 放 在 (D11, D10) 中 X0 DADDR D0 D2 D10 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-129

264 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 173 D SUBR P 浮 点 数 值 加 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S1 * 32 位 指 令 (13 STEP) S2 * DSUBR 连 续 执 行 型 DSUBRP 脉 冲 执 行 型 D * 标 志 信 号 : 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 Ox O100 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DSUBR DSUBRP 有 效 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S 1 : 浮 点 数 值 被 减 数 S 2 : 浮 点 数 值 减 数 D: 差 S 1, S 2 操 作 数 可 输 入 浮 点 数 值 DSUBR 指 令 可 直 接 在 S 1, S 2 操 作 数 输 入 浮 点 数 值 ( 例 如 : F1.2), 或 以 寄 存 器 D 存 放 浮 点 数 值 当 S 1, S 2 操 作 数, 以 寄 存 器 D 存 放 浮 点 数 值, 其 功 能 与 API 121 ESUB 相 同 当 DSUBR 指 令 执 行 时, D 操 作 数 将 会 存 放 浮 点 数 值 运 算 后 的 结 果 S 1, S 2 可 指 定 相 同 的 寄 存 器 编 号, 此 种 情 况 下 若 是 使 用 连 续 执 行 类 型 的 指 令 时, 在 条 件 接 点 On 的 期 间, 该 寄 存 器 于 每 一 次 扫 描 时, 均 会 被 减 算 一 次, 一 般 的 情 况 下 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (DSUBRP) 程 序 范 例 ( 一 ) 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 的 最 大 浮 点 数 值, 则 进 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 的 最 大 浮 点 数 值, 则 借 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 X0=On 时, 将 F1.200E+0 浮 点 数 值 ( 输 入 浮 点 数 F1.2 在 梯 形 图 上 显 示 科 学 标 号 F1.200E+0, 浮 点 位 数 可 由 WPLSoft 上 检 视 功 能 来 设 定 ), 减 去 F2.200E+0 浮 点 数 值, 其 运 算 结 果 为 F-1.000E+0 存 放 至 D10, D11 数 据 寄 存 器 内 X0 DSUBR F1.200E+0 D10 F2.200E+0 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X0=On 时, 将 浮 点 数 值 (D1, D0) - 浮 点 数 值 (D3, D2), 结 果 存 放 在 (D11, D10) 中 X0 DSUBR D0 D2 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

265 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 174 D MULR P 浮 点 数 值 乘 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S1 * 32 位 指 令 (13 STEP) S2 * DMULR 连 续 执 行 型 DMULRP 脉 冲 执 行 型 D * 标 志 信 号 : 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 Ox O100 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DSUBR DSUBRP 有 效 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S 1 : 浮 点 数 值 被 乘 数 S 2 : 浮 点 数 值 乘 数 D: 积 S 1, S 2 操 作 数 可 输 入 浮 点 数 值 DMULR 指 令 可 直 接 在 S 1, S 2 操 作 数 输 入 浮 点 数 值 ( 例 如 : F1.2), 或 以 寄 存 器 D 存 放 浮 点 数 值 当 S 1, S 2 操 作 数, 以 寄 存 器 D 存 放 浮 点 数 值, 其 功 能 与 API 122 EMUL 相 同 当 DMULR 指 令 执 行 时, D 操 作 数 将 会 存 放 浮 点 数 值 运 算 后 的 结 果 S 1, S 2 可 指 定 相 同 的 寄 存 器 编 号, 此 种 情 况 下 若 是 使 用 连 续 执 行 类 型 的 指 令 时, 在 条 件 接 点 On 的 期 间, 该 寄 存 器 于 每 一 次 扫 描 时, 均 会 被 乘 算 一 次, 一 般 的 情 况 下 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (DMULRP) 程 序 范 例 ( 一 ) 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 的 最 大 浮 点 数 值, 则 进 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 的 最 大 浮 点 数 值, 则 借 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 X0=On 时, 将 F1.200E+0 浮 点 数 值 ( 输 入 浮 点 数 F1.2 在 梯 形 图 上 显 示 科 学 标 号 F1.200E+0, 浮 点 位 数 可 由 WPLSoft 上 检 视 功 能 来 设 定 ), 乘 上 F2.200E+0 浮 点 数 值, 其 运 算 结 果 为 F2.640E+0 存 放 至 (D10, D11) 数 据 寄 存 器 内 X0 DMULR F1.200E+0 D10 F2.200E+0 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X1=On 时, 将 浮 点 数 值 (D1, D0) 乘 以 浮 点 数 值 (D11, D10) 将 积 存 放 至 (D21, D20) 数 据 寄 存 器 内 X1 DMULR D0 D10 D20 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-131

266 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 175 D DIVR P 浮 点 数 值 除 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 X Y M S F H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S1 * 32 位 指 令 (13 STEP) S2 * DDIVR 连 续 执 行 型 DDIVP 脉 冲 执 行 型 D * 标 志 信 号 : 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 Ox O100 本 指 令 只 有 32 位 指 令 DSUBR DSUBRP 有 效 M1808 M1968 零 标 志 Zero flag M1809 M1969 借 位 标 志 Borrow flag M1810 M1970 进 位 标 志 Carry flag 请 参 考 下 列 补 充 说 明 指 令 说 明 S 1 : 浮 点 数 值 被 除 数 S 2 : 浮 点 数 值 除 乘 数 D: 商 S 1, S 2 操 作 数 可 输 入 浮 点 数 值 DDIVR 指 令 可 直 接 在 S 1, S 2 操 作 数 输 入 浮 点 数 值 ( 例 如 : F1.2), 或 以 寄 存 器 D 存 放 浮 点 数 值 当 S 1, S 2 操 作 数, 以 寄 存 器 D 存 放 浮 点 数 值, 其 功 能 与 API 123 EDIVL 相 同 当 DDIVR 指 令 执 行 时, D 操 作 数 将 会 存 放 浮 点 数 值 运 算 后 的 结 果 S 1, S 2 可 指 定 相 同 的 寄 存 器 编 号, 此 种 情 况 下 若 是 使 用 连 续 执 行 类 型 的 指 令 时, 在 条 件 接 点 On 的 期 间, 该 寄 存 器 于 每 一 次 扫 描 时, 均 会 被 除 算 一 次, 一 般 的 情 况 下 都 是 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (DDIVRP) 程 序 范 例 ( 一 ) 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 大 于 可 表 示 的 最 大 浮 点 数 值, 则 进 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 的 绝 对 值 小 于 可 表 示 的 最 大 浮 点 数 值, 则 借 位 标 志 =On 若 运 算 结 果 为 0, 则 零 标 志 =On 当 X0=On 时, 将 F1.200E+0 浮 点 数 值 ( 输 入 浮 点 数 F1.2 在 梯 形 图 上 显 示 科 学 标 号 F1.200E+0, 浮 点 位 数 可 由 WPLSoft 上 检 视 功 能 来 设 定 ), 除 以 F2.200E+0 浮 点 数 值, 其 运 算 结 果 为 F0.545E+0 存 放 至 (D10, D11) 数 据 寄 存 器 内 X0 DDIVR F1.200E+0 D10 F2.200E+0 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X1=On 时, 将 浮 点 数 值 (D1, D0) 除 以 浮 点 数 值 (D11, D10) 将 商 存 放 至 (D21, D20) 数 据 寄 存 器 内 X1 DDIVR D0 D10 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

267 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 215~ 217 D LD# 接 点 类 型 逻 辑 运 算 LD# 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * * * * * * * * * * S 2 * * * * * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 :#:& ^ 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 16 位 指 令 (5 STEP) 适 用 机 种 10PM LD# 连 续 执 行 型 位 指 令 (7 STEP) DLD# 连 续 执 行 型 - - 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S 1 : 数 据 来 源 装 置 1 S 2 : 数 据 来 源 装 置 2 S 1 与 S 2 之 内 容 作 比 较 的 指 令, 比 较 结 果 不 为 0 时, 该 指 令 导 通, 比 较 结 果 为 0 时, 该 指 令 不 导 通 LD# 的 指 令 可 直 接 与 总 线 连 接 使 用 API No. 16-bit 指 令 32-bit 指 令 导 通 条 件 非 导 通 条 件 215 LD& DLD& S 1 & S 2 0 S 1 & S 2 = LD DLD S 1 S 2 0 S 1 S 2 = LD^ DLD^ S 1 ^ S 2 0 S 1 ^ S 2 = 0 &: 逻 辑 的 及 (AND) 运 算 : 逻 辑 的 或 (OR) 运 算 ^: 逻 辑 的 异 或 (XOR) 运 算 32 位 计 数 器 (C200~C255) 以 本 指 令 作 运 算 时, 一 定 要 使 用 32 位 指 令 (DLD#), 若 是 使 用 16 位 指 令 (LD#) 时,DVP-PM 判 定 为 程 序 错 误, 主 机 面 板 上 ERROR 指 示 灯 闪 烁 程 序 范 例 C0 与 C10 的 内 容 做 逻 辑 的 及 (AND) 运 算 不 等 于 0 时,Y10=On D200 与 D300 的 内 容 做 逻 辑 的 或 (OR) 运 算 不 等 于 0 时, 而 且 X1=On 的 时 候, Y11=On 并 保 持 住 C201 与 C200 的 内 容 做 逻 辑 的 异 或 (XOR) 运 算 不 等 于 0 时 或 是 M3=On 的 时 候, M50=On LD & C0 C10 Y10 X1 LD I D200 D300 SET Y11 M3 DLD^ C201 C200 M50 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-133

268 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 218~ 220 D AND# 接 点 类 型 逻 辑 运 算 AND# 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * * * * * * * * * * S 2 * * * * * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 :#:& ^ 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 16 位 指 令 (5 STEP) 适 用 机 种 10PM AND# 连 续 执 行 型 位 指 令 (7 STEP) DAND# 连 续 执 行 型 - - 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S 1 : 数 据 来 源 装 置 1 S 2 : 数 据 来 源 装 置 2 S 1 与 S 2 之 内 容 作 比 较 的 指 令, 比 较 结 果 不 为 0 时, 该 指 令 导 通, 比 较 结 果 为 0 时, 该 指 令 不 导 通 AND# 的 指 令 是 与 接 点 串 接 的 运 算 指 令 API No. 16-bit 指 令 32-bit 指 令 导 通 条 件 非 导 通 条 件 218 AND& DAND& S 1 & S 2 0 S 1 & S 2 = AND DAND S 1 S 2 0 S 1 S 2 = AND^ DAND^ S 1 ^ S 2 0 S 1 ^ S 2 = 0 &: 逻 辑 的 及 (AND) 运 算 : 逻 辑 的 或 (OR) 运 算 ^: 逻 辑 的 异 或 (XOR) 运 算 程 序 范 例 32 位 计 数 器 (C200~C255) 以 本 指 令 作 运 算 时, 一 定 要 使 用 32 位 指 令 (DAND #), 若 是 使 用 16 位 指 令 (AND#) 时,DVP-PM 判 定 为 程 序 错 误, 主 机 面 板 上 ERROR 指 示 灯 闪 烁 当 X0=On 时 且 C0 与 C10 的 内 容 做 逻 辑 的 及 (AND) 运 算 不 等 于 0 时,Y10=On 当 X1=Off 时 且 D10 与 D0 的 内 容 做 逻 辑 的 或 (OR) 运 算 不 等 于 0 时,Y11=On 并 保 持 住 当 X2=On 时 且 32 位 寄 存 器 D200 (D201) 与 32 位 寄 存 器 D100 (D101) 的 内 容 做 逻 辑 的 异 或 (XOR) 运 算 不 等 于 0 时 或 是 M3=On 的 时 候,M50=On X0 X1 X2 M3 AND & C0 C10 Y10 AND I D10 D0 SET DAND^ D200 D100 M50 Y DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

269 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 221~ 223 D OR# 接 点 类 型 逻 辑 运 算 OR# 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * * * * * * * * * * S 2 * * * * * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 :#:& ^ 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 16 位 指 令 (5 STEP) 适 用 机 种 10PM OR# 连 续 执 行 型 位 指 令 (7 STEP) DOR# 连 续 执 行 型 - - 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S 1 : 数 据 来 源 装 置 1 S 2 : 数 据 来 源 装 置 2 S 1 与 S 2 之 内 容 作 比 较 的 指 令, 比 较 结 果 不 为 0 时, 该 指 令 导 通, 比 较 结 果 为 0 时, 该 指 令 不 导 通 OR# 的 指 令 是 与 接 点 并 接 的 运 算 指 令 API No. 16-bit 指 令 32-bit 指 令 导 通 条 件 非 导 通 条 件 221 OR& DOR& S 1 & S 2 0 S 1 & S 2 = OR DOR S 1 S 2 0 S 1 S 2 = OR^ DOR^ S 1 ^ S 2 0 S 1 ^ S 2 = 0 &: 逻 辑 的 及 (AND) 运 算 : 逻 辑 的 或 (OR) 运 算 ^: 逻 辑 的 异 或 (XOR) 运 算 程 序 范 例 32 位 计 数 器 (C200~C255) 以 本 指 令 作 运 算 时, 一 定 要 使 用 32 位 指 令 (DOR#), 若 是 使 用 16 位 指 令 (OR#) 时,DVP-PM 判 定 为 程 序 错 误, 主 机 面 板 上 ERROR 指 示 灯 闪 烁 当 X1=On 时 或 C0 与 C10 的 内 容 做 逻 辑 的 及 (AND) 运 算 不 等 于 0 时,Y0=On 当 X2 及 M30 都 等 于 On 的 时 候, 或 者 是 32-bit 寄 存 器 D10 (D11) 与 32 位 寄 存 器 D20 (D21) 的 内 容 做 逻 辑 的 或 (OR) 运 算 不 等 于 0 时, 或 者 是 32 位 计 数 器 C235 与 32 位 寄 存 器 D200 (D201) 的 内 容 做 逻 辑 的 异 或 (XOR) 运 算 不 等 于 0 时, M60=On X1 Y0 OR & C0 C10 X2 M30 M60 DOR I D10 D20 DOR ^ C235 D200 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-135

270 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 224~ 230 D LD 接 点 类 型 比 较 LD 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * * * * * * * * * * S 2 * * * * * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 : := > < <> 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 16 位 指 令 (5 STEP) 适 用 机 种 10PM LD 连 续 执 行 型 位 指 令 (7 STEP) DLD 连 续 执 行 型 - - 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S 1 : 数 据 来 源 装 置 1 S 2 : 数 据 来 源 装 置 2 S 1 与 S 2 之 内 容 作 比 较 的 指 令, 以 API 224 LD= 为 例, 比 较 结 果 为 等 于 时, 该 指 令 导 通, 不 等 于 时, 该 指 令 不 导 通 LD 的 指 令 可 直 接 与 总 线 连 接 使 用 API No. 16-bit 指 令 32-bit 指 令 导 通 条 件 非 导 通 条 件 224 LD= DLD= S 1 = S 2 S 1 S LD> DLD> S 1 > S 2 S 1 S LD< DLD< S 1 < S 2 S 1 S LD<> DLD<> S 1 S 2 S 1 = S LD<= DLD<= S 1 S 2 S 1 > S LD>= DLD>= S 1 S 2 S 1 < S 2 32 位 计 数 器 (C200~C255) 以 本 指 令 作 比 较 时, 一 定 要 使 用 32 位 指 令 (DLD ), 若 是 使 用 16 位 指 令 (LD ) 时,DVP-PM 判 定 为 程 序 错 误, 主 机 面 板 上 ERROR 指 示 灯 闪 烁 程 序 范 例 C10 的 内 容 等 于 K200 时,Y10=On 当 D200 的 内 容 大 于 K-30, 而 且 X1=On 的 时 候,Y11=On 并 保 持 住 C200 的 内 容 小 于 K678,493 或 者 是 M3=On 的 时 候,M50=On LD= K200 C10 Y10 LD> D200 K-30 X1 SET Y11 DLD> K C200 M50 M DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

271 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 232~ 238 D AND 接 点 类 型 比 较 AND 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * * * * * * * * * * S 2 * * * * * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 : := > < <> 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 16 位 指 令 (5 STEP) 适 用 机 种 10PM AND 连 续 执 行 型 位 指 令 (7 STEP) DAND 连 续 执 行 型 - - 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S 1 : 数 据 来 源 装 置 1 S 2 : 数 据 来 源 装 置 2 S 1 与 S 2 之 内 容 作 比 较 的 指 令, 以 API 232 AND= 为 例, 比 较 结 果 为 等 于 时, 该 指 令 导 通, 不 等 于 时, 该 指 令 不 导 通 AND 的 指 令 是 与 接 点 串 接 的 比 较 指 令 API No. 16-bit 指 令 32-bit 指 令 导 通 条 件 非 导 通 条 件 232 AND= DAND= S 1 = S 2 S 1 S AND> DAND> S 1 > S 2 S 1 S AND< DAND< S 1 < S 2 S 1 S AND<> DAND<> S 1 S 2 S 1 = S AND<= DAND<= S 1 S 2 S 1 > S AND>= DAND>= S 1 S 2 S 1 < S 2 32 位 计 数 器 (C200~C255) 以 本 指 令 作 比 较 时, 一 定 要 使 用 32 位 指 令 (DAND ), 若 是 使 用 16 位 指 令 (AND ) 时,DVP-PM 判 定 为 程 序 错 误, 主 机 面 板 上 ERROR 指 示 灯 闪 烁 程 序 范 例 当 X0=On 时 且 C10 的 当 前 值 又 等 于 K200 时,Y10=On 当 X1=Off 而 寄 存 器 D0 的 内 容 又 不 等 于 K-10 的 时 候,Y11=On 并 保 持 住 当 X2=On 而 且 32 位 寄 存 器 D0 (D11) 的 内 容 又 小 于 678,493 的 时 候 或 M3=On 时,M50=On X0 AND= K200 C10 Y10 X1 AND<> K-10 D0 SET Y11 X2 M3 DAND> K D10 M50 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-137

272 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 240~ 246 D OR 接 点 类 型 比 较 OR 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z S 1 * * * * * * * * * * * S 2 * * * * * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 : := > < <> 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 16 位 指 令 (5 STEP) 适 用 机 种 10PM OR 连 续 执 行 型 位 指 令 (7 STEP) DOR 连 续 执 行 型 - - 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S 1 : 数 据 来 源 装 置 1 S 2 : 数 据 来 源 装 置 2 S 1 与 S 2 之 内 容 作 比 较 的 指 令, 以 API 240 OR= 为 例, 比 较 结 果 为 等 于 时, 该 指 令 导 通, 不 等 于 时, 该 指 令 不 导 通 OR 的 指 令 是 与 接 点 并 接 的 比 较 指 令 API No. 16-bit 指 令 32-bit 指 令 导 通 条 件 非 导 通 条 件 240 OR= DOR= S 1 = S 2 S 1 S OR> DOR> S 1 > S 2 S 1 S OR< DOR< S 1 < S 2 S 1 S OR<> DOR<> S 1 S 2 S 1 = S OR<= DOR<= S 1 S 2 S 1 > S OR>= DOR>= S 1 S 2 S 1 < S 2 32 位 计 数 器 (C200~C255) 以 本 指 令 作 比 较 时, 一 定 要 使 用 32 位 指 令 (DOR ), 若 是 使 用 16 位 指 令 (OR ) 时,DVP-PM 判 定 为 程 序 错 误, 主 机 面 板 上 ERROR 指 示 灯 闪 烁 程 序 范 例 当 X1=On 时, 或 者 是 C10 的 当 前 值 等 于 K200 时,Y0=On 当 X2 及 M30 都 等 于 On 的 时 候, 或 者 是 32 位 寄 存 器 D100 (D101) 的 内 容 大 于 或 等 于 K100,000 时,M60=On X1 Y0 X2 OR= K200 C10 M30 M60 DOR> D100 K = DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

273 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 147 D SWAP P 上 下 8 位 互 换 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z SWAP 连 续 执 行 型 SWAPP 脉 冲 执 行 型 S * * * * * * * * * 32 位 指 令 (7 STEP) 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 装 置 ; DSWAP 连 续 执 行 型 DSWAPP 脉 冲 执 行 型 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 标 志 信 号 : 无 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KNX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 );K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ) 指 令 说 明 S: 欲 执 行 上 下 位 8 位 互 相 交 换 之 装 置 16 位 指 令 时, 上 位 8 位 与 下 位 8 位 的 内 容 互 相 交 换 32 位 指 令 时, 两 个 寄 存 器 的 上 位 8 位 与 下 位 8 位 的 内 容 互 相 交 换 本 指 令 一 般 使 用 脉 冲 执 行 型 指 令 (SWAPP, DSWAPP) 程 序 范 例 ( 一 ) 当 X0=On 时, 将 D0 的 上 8 位 与 下 位 8 位 的 内 容 互 相 交 换 X0 SWAPP D0 D0 上 8 位 下 8 位 程 序 范 例 ( 二 ) 当 X0=On 时, 将 D11 的 上 位 8 位 与 下 位 8 位 的 内 容 互 相 交 换, D10 的 上 位 8 位 与 下 位 8 位 的 内 容 互 相 交 换 X0 DSWAP D10 D11 上 8 位 下 8 位 上 D10 8 位 下 8 位 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-139

274 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 154 D RAND P 随 机 数 值 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z RAND 连 续 执 行 型 RANDP 脉 冲 执 行 型 S 1 * * * * * * * * * * * 32 位 指 令 (7 STEP) S 2 * * * * * * * * * * * DRAND 连 续 执 行 型 DRANDP 脉 冲 执 行 型 D * * * * * * * * 标 志 信 号 : 无 操 作 数 使 用 注 意 : 此 指 令 有 支 持 V Z 装 置 ( 当 16 位 指 令 时 不 能 使 用 装 置 ; 当 32 位 指 令 时 不 能 使 用 V 装 置 ) 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 定 KNX(Y/M/S) 等 装 置 的 位 装 置 时, 限 以 8 进 制 或 10 进 制 中 16 的 倍 数 为 起 始 编 号 如 :K1X0, K4Y20 ( 八 进 制 );K1M0, K4S16 ( 十 进 制 ) 指 令 说 明 S 1 : 随 机 数 产 生 的 范 围 下 限 S 2 : 随 机 数 产 生 的 范 围 上 限 D: 随 机 数 产 生 的 结 果 16 位 操 作 数 S 1, S 2 使 用 范 围 : K0 S 1, S 2 K32,767, 32 范 围 : K0 S 1, S 2 K2, 147,483,647 位 操 作 数 S 1, S 2 使 用 操 作 数 S 1 操 作 数 S 2, 若 使 用 者 输 入 S 1 > S 2, PM 判 断 为 运 算 错 误 程 序 范 例 当 X0=On, RAND 指 令 产 生 介 于 范 围 下 限 D0 与 范 围 上 限 D10 的 随 机 数, 将 结 果 存 放 到 D20 内 X0 RAND D0 D10 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

275 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 202 SCAL 比 例 运 算 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (9 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z SCAL 连 续 执 行 型 SCALP 脉 冲 执 行 型 S 1 * * * 32 位 指 令 (7 STEP) S 2 * * * S 3 * * * 标 志 信 号 : 无 D * 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 S 1 : 来 源 数 值 数 据 S 2 : 斜 率, 单 位 为 S 3 : 偏 移 量 D: 目 的 地 装 置 操 作 数 范 围 S 1, S 2, S 3 是 ~32767 指 令 内 部 运 算 公 式 为 : D = (S 1 S 2 ) S 3 S 2 和 S 3 的 数 值 须 由 使 用 者 依 下 列 斜 率 与 偏 移 量 公 式 先 行 运 行, 然 后 将 小 数 点 4 舍 5 入 后, 再 取 16 位 的 整 数 值 输 入 斜 率 公 式 为 : S2 = [( 目 的 数 值 最 大 值 目 的 ) ( 来 源 数 值 最 大 值 来 源 数 值 最 小 值 )] 1000 偏 移 量 公 式 为 : S 3 = 目 的 数 值 最 小 值 来 源 数 值 最 小 值 S 输 出 曲 线 如 下 图 所 示 : 目 的 数 值 目 的 数 值 最 大 值 D 数 值 来 源 最 小 值 S 1 数 值 来 源 最 大 值 数 值 来 源 目 的 数 值 最 小 值 程 序 范 例 ( 一 ) 已 知 S 1 数 值 数 据 来 源 为 500, S 2 斜 率 为 168, S 3 偏 移 量 为 4., 当 X0=On 时, SCAL 指 令 执 行, 可 在 D0 得 到 所 要 求 的 比 例 值 运 算 方 式 : D0 = ( ) (-4)=80 X0 SCAL K500 K168 K-4 D0 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-141

276 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 目 的 数 值 D 偏 移 量 = -4 斜 率 = =500 数 值 来 源 程 序 范 例 ( 二 ) 已 知 S 1 数 值 数 据 来 源 为 500, S 2 斜 率 为 168, S 3 偏 移 量 534 当 X10=On 时, SCAL 指 令 执 行, 可 在 D10 得 到 所 要 求 的 比 例 值 运 算 方 式 : D10 = ( ) =450 X10 SCAL K500 K-168 K534 D10 目 的 数 值 D 偏 移 量 =534 斜 率 = S=500 1 数 值 来 源 补 充 说 明 此 SCAL 指 令 示 用 于 已 知 斜 率 与 偏 移 量, 若 不 知 斜 率 与 偏 移 量 建 议 使 用 SCLP 指 令 来 做 运 算 输 入 参 数 S 2 时, 其 输 入 数 值 必 须 为 32,768 ~ 32,767 之 间 的 数 值 ( 实 际 数 值 为 32,768 ~ 32,767) 若 是 S 2 实 际 数 值 超 过 范 围 时, 请 改 用 SCLP 指 令 运 算 使 用 者 运 用 斜 率 换 算 公 式 时, 须 注 意 来 源 数 值 最 大 值, 必 须 大 于 来 源 数 值 最 小 值, 而 目 的 数 值 最 大 值, 并 不 限 制 大 于 目 的 数 值 最 小 值 若 D > 32,767, 则 D =32,767 若 D < -32,768, 则 D =-32, DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

277 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 203 D SCLP P 参 数 型 比 例 运 算 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (7 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z SCLP 连 续 执 行 型 SCLPP 脉 冲 执 行 型 S 1 * * * 32 位 指 令 (13 STEP) S 2 * * * DSCLP 连 续 执 行 型 DSCLPP 脉 冲 执 行 型 S 3 * * * 标 志 信 号 : 标 志 信 号 :M1162 十 进 制 整 数 与 二 进 D * 浮 点 数 使 用 标 志,On 时 表 示 二 进 制 浮 点 数 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 指 令 说 明 S 1 : 数 值 数 据 来 源 S 2 : 参 数, 单 位 为 D: 目 的 地 装 置 16 位 指 令 S 2 参 数 设 定 内 容 如 下 : 装 置 编 号 参 数 名 称 与 说 明 设 定 范 围 S 2 来 源 数 值 最 大 值 ~32767 S 2 +1 来 源 数 值 最 小 值 ~32767 S 2 +2 目 的 数 值 最 大 值 ~32767 S 2 +3 目 的 数 值 最 小 值 ~ 位 指 令 S 2 操 作 数 将 连 续 占 用 4 个 装 置 32 位 指 令 S 2 参 数 设 定 内 容 如 下 : 装 置 编 号 参 数 名 称 与 说 明 设 定 范 围 整 数 浮 点 数 S 2 S 2 +1 来 源 数 值 最 大 值 S 来 源 数 值 最 小 值 S 目 的 数 值 最 大 值 -2,147,483,648~2,147,483, 位 浮 点 数 范 围 S 目 的 数 值 最 小 值 32 位 指 令 S 2 操 作 数 将 连 续 占 用 8 个 装 置 指 令 内 部 运 算 公 式 为 D = [(S 1 来 源 数 值 最 小 值 ) ( 目 的 数 值 最 大 值 目 的 数 值 最 小 值 )] ( 来 源 数 值 最 大 值 来 源 数 值 最 小 值 ) + 目 的 数 值 最 小 值 来 源 数 值 和 目 的 数 值 运 算 关 系 : y=kx+b, y= 目 的 数 值 (D), k= 斜 率 =( 目 的 数 值 最 大 值 目 的 数 值 最 小 值 ) ( 来 源 数 值 最 大 值 来 源 数 值 最 小 值 ), x= 来 源 数 值 (S 1 ), b= 偏 移 量 = 目 的 数 值 最 小 值 来 源 数 值 最 小 值 斜 率 将 上 面 的 各 参 数 带 入 公 式 y=kx+b, 即 可 推 导 得 出 指 令 内 部 运 算 公 式 : DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-143

278 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 y=kx+b = D =k S 1 + b = 斜 率 S 1 + 偏 移 量 = 斜 率 S 1 + 目 的 数 值 最 小 值 来 源 数 值 最 小 值 斜 率 = 斜 率 ( S 1 来 源 数 值 最 小 值 ) + 目 的 数 值 最 小 值 = ( S 1 来 源 数 值 最 小 值 ) ( 目 的 数 值 最 大 值 目 的 数 值 最 大 值 ) ( 来 源 数 值 最 大 值 来 源 数 值 最 小 值 ) + 目 的 数 值 最 小 值 假 如 S 1 > 来 源 数 值 最 大 值, S 1 = 来 源 数 值 最 大 值 假 如 S 1 < 来 源 数 值 最 小 值, S 1 = 来 源 数 值 最 小 值 当 输 入 数 值 与 参 数 设 定 完 成 后, 则 其 输 出 曲 线 将 如 下 图 所 示 : 目 的 数 值 目 的 数 值 最 大 值 D 数 值 来 源 最 小 值 S 1 数 值 来 源 最 大 值 数 值 来 源 目 的 数 值 最 小 值 程 序 范 例 ( 一 ) 已 知 S 1 数 值 数 据 来 源 为 500, 来 源 数 值 最 大 值 D0=3000, 来 源 数 值 最 小 值 D1=200, 目 的 数 值 最 大 值 D2=500, 目 的 数 值 最 小 值 D3=30 当 X0=On 时, SCLP 指 令 执 行, 可 在 D10 得 到 所 要 求 的 比 例 值 运 算 方 式 : D10 = [( ) (500 30)] ( ) +30=80.35 取 整 数, D10 =80 X0 MOV K3000 D0 MOV K200 D1 MOV K500 D2 MOV K30 D3 X0 SCLP K500 D0 D DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

279 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 目 的 数 值 目 的 数 值 最 大 值 =500 D 目 的 数 值 最 小 值 =30 0 S 1 =500 数 值 来 源 =200 数 值 来 源 =3000 最 小 值 最 大 值 数 值 来 源 程 序 范 例 ( 二 ) 已 知 S 1 数 值 数 据 来 源 为 500, 来 源 数 值 最 大 值 D0=3000, 来 源 数 值 最 小 值 D1=200, 目 的 数 值 最 大 值 D2=30, 目 的 数 值 最 小 值 D3=500 当 X0=On, SCLP 指 令 执 行, 可 在 D10 得 到 所 要 求 的 比 例 值 运 算 方 式 : D10 = [( ) (30 500)] ( ) +500= 四 舍 五 入 取 整 数, D10 =450 X0 MOV K3000 D0 MOV K200 D1 MOV K30 D2 MOV K500 D3 X0 SCLP K500 D0 D10 目 的 数 值 目 的 数 值 最 小 值 =500 D 目 的 数 值 最 大 值 =30 S 1=500 0 数 据 来 源 =200 数 据 来 源 =3000 最 小 值 最 大 值 数 据 来 源 已 知 S 1 数 值 数 据 来 源 D100=F500, 来 源 数 值 最 大 值 D0=F3000, 来 源 数 值 最 小 值 D2=F200, 目 的 数 值 最 大 值 D4=F500, 目 的 数 值 最 小 值 D6=F30 当 X0=On 时, SET M1162, 使 用 浮 点 数 运 算 且 DSCLP 指 令 执 行 可 在 D10 得 到 所 要 求 比 例 值 运 算 方 式 : D10 = [(F500 F200) (F500 F30)] (F3000 F200) +F30=F80.35 取 整 数, D10 =F80 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-145

280 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 X0 SET M1162 DMOVR DMOVR DMOVR DMOVR DMOVR F500 F3000 F200 F500 F30 D100 D0 D2 D4 D6 X0 DSCLP D100 D0 D10 补 充 说 明 16 位 S 1 操 作 数 数 值 设 定 范 围 : 来 源 数 值 最 大 值 S 1 来 源 数 值 最 小 值, ~32767 如 果 超 出 边 界 值 以 边 界 值 运 算 32 位 S 1 整 数 操 作 数 数 值 设 定 范 围 : 来 源 数 值 最 大 值 S 1 来 源 数 值 最 小 值, -2,147,483,648~2,147,483,647 如 果 超 出 边 界 值 以 边 界 值 运 算 32 位 S 1 浮 点 数 操 作 数 数 值 设 定 范 围 : 来 源 数 值 最 大 值 S 1 来 源 数 值 最 小 值, 依 32 位 浮 点 数 范 围 如 果 超 出 边 界 值 以 边 界 值 运 算 使 用 者 运 用 时, 须 注 意 来 源 数 值 最 大 值, 必 须 大 于 来 源 数 值 最 小 值, 而 目 的 数 值 最 大 值, 并 不 限 制 大 于 目 的 数 值 最 小 值 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

281 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 256 CJN 反 条 件 转 移 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (3 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z CJN 连 续 执 行 型 CJNP 脉 冲 执 行 型 操 作 数 使 用 注 意 : S 操 作 数 可 指 定 P 32 位 指 令 S 操 作 数 可 指 定 P0~P P 装 置 不 支 持 V Z 修 饰 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 程 序 范 例 S: 反 条 件 转 移 之 目 的 指 标 当 CJN 指 令 前 的 条 件 接 点 为 导 通 状 态 时, 则 至 下 一 行 程 序 动 作 ; 反 之, 当 条 件 接 点 为 不 导 通 状 态 时, 则 转 移 至 所 指 定 的 P 指 标 处 动 作 当 使 用 者 希 望 O100 程 序 中 的 某 一 部 份 不 需 要 执 行 时, 以 缩 短 扫 描 时 间, 以 及 使 用 于 双 重 输 出 时, 可 使 用 CJN 或 CJNP 指 令 指 针 P 所 指 之 程 序 若 在 CJN 指 令 之 前, 需 注 意 会 发 生 WDT 逾 时 之 错 误,O100 停 止 运 转, 请 注 意 使 用 CJN 指 令 可 重 复 指 定 同 一 指 标 P, 但 CJN 与 CALL 不 可 指 定 同 一 指 标 P, 否 则 会 产 生 错 误 转 移 执 行 中 各 种 装 置 动 作 情 形 说 明 : 1. Y M S 保 持 转 移 发 生 前 之 状 态 2. 执 行 计 时 中 之 10ms 定 时 器 会 暂 停 计 时 3. 一 般 计 数 器 会 停 止 计 数 ; 而 一 般 应 用 指 令 不 会 被 执 行 4. 定 时 器 之 清 除 指 令 若 在 转 移 前 被 驱 动, 则 在 转 移 执 行 中 该 装 置 仍 处 于 清 除 状 态 当 X0=Off 时, 程 序 自 动 从 地 址 0 转 移 至 地 址 N ( 即 指 定 之 标 签 P1) 继 续 执 行, 中 间 地 址 跳 过 不 执 行 当 X0=On 时, 程 序 如 同 一 般 程 序 由 地 址 0 继 续 往 下 执 行, 此 时 CJN 指 令 不 被 执 行 ( 反 条 件 转 移 ) X0 0 CJN P1 N X1 X2 Y1 P1 Y2 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-147

282 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 257 JMP 无 条 件 转 移 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (3 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z JMP 连 续 执 行 型 - - 操 作 数 使 用 注 意 : S 操 作 数 可 指 定 P 32 位 指 令 S 操 作 数 可 指 定 P0~P 不 须 接 点 驱 动 的 指 令 P 装 置 不 支 持 V Z 修 饰 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 JMP 指 令 功 能 与 CJ 指 令 雷 同, 不 同 之 处 只 差 在 CJ 指 令 前 需 要 接 点 驱 动, 而 JMP 指 令 前 是 不 须 接 点 驱 动 的 指 令 JMP 指 令 不 支 持 JMPP 脉 冲 执 行 型 程 序 范 例 当 程 序 扫 瞄 至 第 0 行 程 序 时, 无 论 JMP 指 令 前 是 否 有 无 条 件 接 点 ( 也 不 考 虑 条 件 接 点 的 状 态 的 情 况 ), 程 序 皆 从 地 址 0 转 移 至 地 址 N ( 即 指 定 之 标 签 P1) 继 续 执 行, 中 间 地 址 跳 过 不 执 行 0 ( 无 条 件 转 移 ) JMP P1 X1 Y1 N X2 P1 Y DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

283 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 258 BRET 回 总 线 位 装 置 字 符 装 置 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z 操 作 数 使 用 注 意 : 无 操 作 数 不 须 接 点 驱 动 的 指 令 适 用 机 种 10PM 16 位 指 令 (1 STEP) BRET 连 续 执 行 型 位 指 令 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 程 序 范 例 BRET 指 令 无 须 接 点 驱 动 执 行 BRET 指 令 之 后, 原 本 须 条 件 接 点 驱 动 的 指 令 相 当 于 已 连 接 上 总 线, 可 以 直 接 执 行 这 些 指 令 一 般 程 序, 需 要 X0 为 On 时, 才 会 执 行 条 件 接 点 后 的 指 令 如 下 所 示 : X0 MOV K500 D10 CJ P10 当 加 入 BRET 指 令 之 后, 原 本 须 条 件 接 点 驱 动 的 指 令, 就 像 已 经 连 接 上 总 线, 而 可 直 接 执 行 动 作 如 下 所 示 : BRET MOV K500 D10 CJ P10 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-149

284 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 259 MMOV 位 数 值 转 换 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z MMOV 连 续 执 行 型 MMOVP 脉 冲 执 行 型 S * * * * * * * * * * * 32 位 指 令 D * * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S: 数 据 之 来 源 (16 位 ) D: 数 据 之 搬 移 目 的 地 (32 位 ) 将 16 位 装 置 S 中 的 数 据 传 送 到 32 位 的 装 置 D 中, 其 中 指 定 的 符 号 位 被 重 复 的 复 制 存 放 在 目 的 地 程 序 范 例 当 X23 为 0N 时,D4 的 数 据 传 送 到 D6 和 D7 X23 MMOV D4 D6 0 " + " 号 1 "-" 号 b b0 1 D D7, D6 b31 b16 b15 b0 在 以 上 的 例 子 中,D4 的 b15 位 数 据 传 送 到 (D7/D6) 的 b15 到 b31 位, 变 成 负 数 ( 和 D4 的 一 样 ) DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

285 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 API 260 RMOV 位 数 值 转 换 P 适 用 机 种 10PM 位 装 置 字 符 装 置 16 位 指 令 (5 STEP) X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z RMOV 连 续 执 行 型 RMOVP 脉 冲 执 行 型 S * * * * * * * * * * * 32 位 指 令 D * * * * * * * * 操 作 数 使 用 注 意 : 各 装 置 使 用 范 围 请 参 考 功 能 规 格 表 标 志 信 号 : 无 指 令 说 明 S: 数 据 之 来 源 (32 位 ) D: 数 据 之 搬 移 目 的 地 (16 位 ) 将 32 位 装 置 S 中 的 数 据 传 送 到 16 位 的 装 置 D 中, 其 中 符 号 位 被 保 留 程 序 范 例 当 X24 为 0N 时,D6 和 D7 的 数 据 传 送 到 D4 X24 RMOV D6 D4 b b16b b0 1 D7, D D4 b15 b0 当 X24 为 0N 时, (S) 中 最 高 位 (D7:b31) 被 传 送 到 (D) 中 最 高 位 (D4:b15) 中, 其 它 位 (b0~b14) 则 对 应 传 送, 而 b15~b30 被 忽 略 未 被 传 送 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-151

286 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 5.7 运 动 功 能 块 一 览 表 分 类 功 能 块 名 称 功 能 叙 述 页 码 绝 对 单 段 速 运 动 轴 运 行 至 指 定 的 绝 对 位 置 相 对 单 段 速 运 动 轴 运 行 至 与 当 前 的 相 对 位 置 绝 对 两 段 速 运 动 轴 以 两 段 速 度 运 行 至 指 定 的 绝 对 位 置 相 对 两 段 速 运 动 轴 以 两 段 速 度 运 行 至 与 当 前 的 绝 对 位 置 插 入 单 速 段 运 动 轴 以 外 部 触 发 点 当 单 段 速 运 动 起 始 点 插 入 两 段 速 运 动 轴 以 外 部 触 发 点 当 两 段 速 运 动 起 始 点 寸 动 运 动 轴 以 指 定 速 度 连 续 运 动 手 摇 轮 模 式 运 动 轴 跟 随 手 轮 运 动 单 轴 运 动 功 能 电 子 齿 轮 运 动 轴 跟 随 电 子 齿 轮 功 能 运 动 原 点 回 归 运 动 轴 运 行 原 点 回 归 动 作 单 轴 运 动 停 止 轴 运 动 停 止 参 数 设 定 1 轴 参 数 设 定 参 数 设 定 2 轴 参 数 设 定 读 取 当 前 位 置 / 速 度 显 示 轴 当 前 位 置 与 速 度 轴 状 态 信 息 显 示 轴 目 前 的 运 动 状 态 以 及 错 误 状 态 设 定 当 前 位 置 设 定 轴 当 前 位 置 输 入 极 性 设 定 设 定 接 点 极 性 多 轴 绝 对 直 线 插 补 多 轴 绝 对 直 线 插 补 多 轴 功 能 多 轴 相 对 直 线 插 补 多 轴 相 对 直 线 插 补 多 轴 插 补 停 止 多 轴 插 补 停 止 高 速 计 数 器 高 速 计 数 器 设 定 及 启 动 高 速 定 时 器 高 速 定 时 器 设 定 及 启 动 高 速 比 较 设 定 高 速 比 较 器 功 能 设 定 其 它 高 速 比 较 重 置 重 置 高 速 比 较 器 设 定 高 速 捕 捉 设 定 高 速 捕 捉 功 能 设 定 高 速 捕 捉 遮 蔽 遮 蔽 功 能 设 定 中 断 设 定 设 定 中 断 程 序 功 能 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

287 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 5.8 运 动 功 能 块 引 脚 介 绍 输 入 / 输 出 引 脚 功 能 定 义 下 表 为 运 动 功 能 块 的 常 见 输 入 与 输 出 引 脚 列 表, 单 一 运 动 功 能 块 并 非 会 有 下 表 的 所 有 引 脚, 例 如 以 输 入 脚 来 说, 一 个 功 能 块 只 会 有 Execute 或 Enable 其 中 之 一 输 入 引 脚 名 称 说 明 格 式 设 定 值 Execute 启 动 功 能 块 BOOL TRUE / FALSE Enable 启 动 功 能 块 BOOL TRUE / FALSE 输 出 引 脚 名 称 说 明 格 式 设 定 值 Done 功 能 块 动 作 完 成 BOOL 功 能 块 完 成 时 Valid 输 出 值 有 效 BOOL Enable 上 升 沿 时 Busy 功 能 块 动 作 执 行 中 BOOL Execute 上 升 沿 时 Aborted 功 能 块 被 其 它 命 令 中 断 BOOL 执 行 中 被 命 令 停 止 Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 执 行 中 发 生 错 误 在 一 个 运 动 功 能 块 中 必 定 包 含 Execute 引 脚 或 是 Enable 引 脚, 目 的 在 启 动 此 运 动 功 能 块 而 为 了 显 示 运 动 功 能 块 的 执 行 状 态 一 般 会 包 含 Busy 和 Done 两 种 引 脚, 如 果 此 功 能 块 会 被 其 它 运 动 功 能 块 中 断 时, 则 会 增 加 Aborted, 另 外 Error 引 脚 主 要 目 的 在 显 示 此 运 动 功 能 块 在 启 动 过 程 中 发 生 错 误 单 一 运 动 功 能 块 的 输 入 引 脚 除 上 列 的 Execute 和 Enable 外, 会 有 其 它 提 供 给 使 用 者 作 运 动 数 据 输 入 的 引 脚, 这 接 数 据 / 状 态 引 脚 会 有 以 下 特 性 : 输 入 数 据 取 用 时 机 : 功 能 块 启 动 为 Execute 时 : 数 据 在 Execute 上 升 沿 触 发 被 取 用, 要 让 变 更 数 据 再 次 生 效 需 在 修 改 后 输 入 参 数 后 再 次 让 Execute 上 升 沿 触 发 功 能 块 启 动 为 Enable 时 : 参 数 会 在 Enable 上 升 沿 触 发 被 取 用, 但 与 搭 配 Execute 使 用 相 比 会 较 常 被 设 计 为 执 行 中 持 续 更 新 的 形 式 输 入 数 据 超 过 范 围 : 运 动 功 能 块 在 伴 随 着 超 出 允 许 范 围 的 数 据 输 入 时 被 启 动, 会 造 成 输 入 的 数 据 被 限 制 或 运 动 功 能 块 产 生 错 误 若 此 时 产 生 轴 的 错 误 结 果, 此 乃 为 运 动 功 能 块 的 应 用 错 误 所 导 致, 需 使 用 者 在 应 用 程 序 中 避 免 错 误 的 输 入 产 生 输 出 状 态 的 互 斥 性 : 功 能 块 启 动 为 Execute 时 : Busy, Done, Aborted, Error 彼 此 互 斥, 在 一 个 运 动 功 能 块 中 同 时 只 能 有 一 个 为 真, 当 Execute 为 真 时, 里 面 其 中 一 个 必 须 为 真, 且 Busy, Done, Aborted, Error 同 时 间 只 有 一 个 会 被 设 置 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-153

288 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 功 能 块 启 动 为 Enable 时 : 输 出 Valid and Error 彼 此 互 斥, 同 时 间 只 有 一 个 能 被 设 置 输 出 数 据 / 状 态 有 效 时 机 : 功 能 块 启 动 为 Execute 时 : Done Error Aborted 以 及 数 据 输 出 会 在 Execute 下 降 沿 时 被 重 置, 然 而 Execute 下 降 沿 不 会 停 止 甚 至 也 不 影 响 FB 实 际 的 执 行 即 使 在 运 动 功 能 块 完 成 前 Execute 就 被 重 置, 相 对 应 的 输 出 状 态 仍 会 产 生 并 保 持 一 个 周 期, 如 果 运 动 功 能 块 在 完 成 之 前 又 接 收 到 新 的 execute, 运 动 功 能 块 将 不 会 对 之 前 动 作 的 Done Aborted 有 任 何 反 馈, 且 可 能 会 产 生 运 动 功 能 块 错 误 功 能 块 启 动 为 Enable 时 : Valid Busy Error 输 出 会 尽 快 跟 着 Enable 下 降 沿 被 重 置 Done 输 出 特 性 : Done 输 出 会 在 被 命 令 的 运 动 成 功 完 成 时 被 设 置 Busy 输 出 特 性 : 功 能 块 启 动 为 Execute 时 : 每 个 运 动 功 能 块 会 有 一 个 Busy 输 出 用 来 反 应 运 动 功 能 块 尚 未 完 成, 并 且 新 的 输 出 状 态 ( 值 ) 可 预 期 会 产 生 Busy 在 Execute 上 升 沿 被 设 置, 在 Done Aborted Error 被 设 置 时 会 被 重 置 功 能 块 启 动 为 Enable 时 : 每 个 运 动 功 能 块 会 有 一 个 Busy 输 出 用 来 反 应 运 动 功 能 块 尚 未 完 成, 并 且 新 的 输 出 状 态 ( 值 ) 可 预 期 会 产 生 Busy 在 Enable 上 升 沿 被 设 置, 且 只 要 运 动 功 能 块 还 在 执 行 动 作 就 会 保 持 住 同 时, 对 应 的 输 出 仍 会 变 化 Aborted 输 出 特 性 : Aborted 在 运 动 尚 未 完 成 就 被 命 令 停 止 时 会 被 设 置 输 入 Enable 与 输 出 Valid 关 系 : 搭 配 Enable 时 若 运 动 功 能 块 有 输 出 状 态 或 数 值 的 引 脚 就 会 有 Valid 输 出 引 脚 来 表 示 这 些 输 出 否 有 效 Valid 输 出 只 在 Enable 为 真 及 输 出 有 效 时 为 真, 若 运 动 功 能 块 有 错 误 会 让 输 出 不 有 效,Valid 会 为 假, 直 到 错 误 状 况 消 失, 输 出 值 重 新 有 效 Valid 才 会 再 次 被 设 置 输 入 / 输 出 引 脚 时 序 图 Execute 状 况 1 状 况 2 状 况 3 Busy Done Error Aborted 状 况 1: 运 动 功 能 块 发 生 被 强 制 中 断 时, 输 入 Execute 与 输 出 Busy Done Error Aborted 时 序 图 状 况 2: 运 动 功 能 块 发 生 被 错 误 时, 输 入 Execute 与 输 出 Busy Done Error Aborted 时 序 图 状 况 3: 运 动 功 能 块 完 成 正 常 动 作 时, 输 入 Execute 与 输 出 Busy Done Error Aborted 时 序 图 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

289 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 状 况 1 状 况 2 Enable Busy Valid Error (1) 可 能 需 要 一 些 时 间 状 况 1: 运 动 功 能 块 正 常 动 作 时, 输 入 Enable 与 输 出 Busy Valid Error 时 序 图 状 况 2: 运 动 功 能 块 发 生 被 错 误 时, 输 入 Enable 与 输 出 Busy Valid Error 时 序 图 PMSoft 软 件 操 作 介 绍 以 介 绍 台 达 运 动 功 能 块 在 PMSoft 软 件 上 面 的 操 作 方 式 (1) 使 用 PMSoft 开 启 新 档 案 后, 在 功 能 块 图 标 上 利 用 鼠 标 右 键 叫 出 操 作 选 单 在 选 单 中 选 择 台 达 运 动 控 制 函 数 库, 选 择 引 用 运 动 控 制 功 能 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-155

290 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 (2) 点 选 引 用 功 能 块 后, 会 跳 出 以 下 窗 口 在 窗 口 中 可 以 个 别 选 择 要 引 用 的 功 能 块, 或 选 择 全 部 选 取, 会 引 用 全 部 的 功 能 块, 在 选 择 完 成 后 点 选 确 定, 即 可 开 始 引 用 台 达 运 动 控 制 功 能 块 (3) 在 引 用 功 能 块 页 面 点 选 确 定, 系 统 信 息 中 功 能 块 会 自 动 增 加 台 达 运 动 控 制 功 能 块 数 据 夹 的 架 构 如 下 : DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

291 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 各 数 据 夹 定 义 如 下 : SingleAxis 为 单 轴 运 动, 包 含 单 轴 点 对 点 运 动, 电 子 齿 轮 跟 随, 电 子 凸 轮 跟 随 MultiAxis 为 多 轴 运 动, 包 含 G 码 启 动 操 作, 多 轴 直 线 插 补 Net 为 通 讯 功 能, 包 含 DMCNET 以 及 Ethernet Others 为 其 它 功 能, 包 含 扩 展 存 储 卡 操 作, 计 数 计 时, 高 速 比 较 捕 捉, 中 断 设 定 (4) 使 用 台 达 运 动 控 制 功 能 块, 仅 需 从 功 能 块 数 据 夹 内 拖 拉 欲 使 用 的 功 能 块, 即 可 开 始 操 作 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-157

292 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 5.9 台 达 定 义 参 数 一 览 表 台 达 定 义 参 数 用 于 台 达 运 动 控 制 功 能 块 的 输 入 引 脚, 便 于 使 用 者 在 操 作 功 能 块 时 不 需 而 外 寻 找 功 能 块 输 入 脚 的 说 明, 直 接 透 过 参 数 的 操 作 即 可 设 定 想 要 的 操 作, 参 数 列 表 如 下 : 参 数 名 称 参 数 类 型 数 值 使 用 功 能 块 功 能 叙 述 TRUE BOOL TRUE 输 入 引 脚, 写 入 TRUE 所 有 功 能 块 FALSE BOOL FALSE 输 入 引 脚, 写 入 FALSE mcrising BOOL TRUE 插 入 两 段 速 定 位 DOG 信 号 上 升 沿 mcfalling BOOL FALSE 插 入 单 段 速 定 位 原 点 回 归 DOG 信 号 下 降 沿 mcpositive BOOL TRUE 原 点 回 归 正 转 启 动 原 点 回 归 mcnegative BOOL FALSE 原 点 回 归 反 转 启 动 mcscurve BOOL TRUE 速 度 曲 线 为 S 曲 线 参 数 设 定 2 mctrapezoid BOOL FALSE 速 度 曲 线 为 梯 形 曲 线 mcnc BOOL TRUE 常 闭 接 点 输 入 极 性 设 定 mcno BOOL FALSE 常 开 接 点 mcup_up BOOL TRUE 触 发 方 式 从 上 升 沿 到 下 降 沿 高 速 计 时 mcup_down BOOL FALSE 触 发 方 式 从 上 升 沿 到 下 降 沿 mccmpset BOOL TRUE 比 较 成 立 时 启 动 输 出 高 速 比 较 mccmprst BOOL FALSE 比 较 成 立 时 重 置 输 出 mcmotor WORD 0 单 位 为 电 机 单 位 mcmachine WORD 1 参 数 设 定 2 单 位 为 机 械 单 位 mccomp WORD 2 单 位 为 复 合 单 位 mcud WORD 0 脉 冲 类 型 为 正 逆 转 脉 冲 mcpd WORD 1 参 数 设 定 2 脉 冲 类 型 为 脉 冲 + 方 向 mcab WORD 2 高 速 计 数 脉 冲 类 型 为 AB 相 脉 冲 mc4ab WORD 3 脉 冲 类 型 为 AB 相 脉 冲 4 倍 频 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

293 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 参 数 名 称 参 数 类 型 数 值 使 用 功 能 块 功 能 叙 述 IntTimer WORD 0 中 断 信 号 来 源 为 时 间 触 发 IntX00 WORD 1 中 断 信 号 来 源 为 外 部 X0 IntX01 WORD 2 中 断 信 号 来 源 为 外 部 X1 IntX02 WORD 3 中 断 信 号 来 源 为 外 部 X2 IntX03 WORD 4 中 断 信 号 来 源 为 外 部 X3 IntX04 WORD 5 中 断 信 号 来 源 为 外 部 X4 IntX05 WORD 6 中 断 设 定 中 断 信 号 来 源 为 外 部 X5 IntX06 WORD 7 中 断 信 号 来 源 为 外 部 X6 IntX07 WORD 8 中 断 信 号 来 源 为 外 部 X7 IntStart0 WORD 1 中 断 信 号 来 源 为 外 部 Start0 IntStop0 WORD 2 中 断 信 号 来 源 为 外 部 Stop0 IntStart1 WORD 3 中 断 信 号 来 源 为 外 部 Start1 IntStop1 WORD 4 中 断 信 号 来 源 为 外 部 Stop1 mccmpaxis1 WORD 0 比 较 来 源 为 第 1 轴 目 前 位 置 mccmpaxis2 WORD 1 比 较 来 源 为 第 2 轴 目 前 位 置 mccmpaxis3 WORD 2 比 较 来 源 为 第 3 轴 目 前 位 置 mccmpaxis4 WORD 3 比 较 来 源 为 第 4 轴 目 前 位 置 高 速 比 较 mccmpc200 WORD 4 比 较 来 源 为 C200 计 数 值 mccmpc204 WORD 5 比 较 来 源 为 C204 计 数 值 mccmpc208 WORD 6 比 较 来 源 为 C208 计 数 值 mccmpc212 WORD 7 比 较 来 源 为 C212 计 数 值 mccmpclr0 WORD 0 比 较 时, 操 作 装 置 为 CLR0 mccmpclr1 WORD 1 比 较 时, 操 作 装 置 为 CLR1 mccmpy0 WORD 0 比 较 时, 操 作 装 置 为 Y0 mccmpy1 WORD 1 比 较 时, 操 作 装 置 为 Y1 mccmpy2 WORD 2 比 较 时, 操 作 装 置 为 Y2 高 速 比 较 mccmpy3 WORD 3 比 较 时, 操 作 装 置 为 Y3 mccmprstc200 WORD 4 比 较 时, 操 作 装 置 为 C200 mccmprstc204 WORD 5 比 较 时, 操 作 装 置 为 C204 mccmprstc208 WORD 6 比 较 时, 操 作 装 置 为 C208 mccmprstc212 WORD 7 比 较 时, 操 作 装 置 为 C212 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-159

294 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 参 数 名 称 参 数 类 型 数 值 使 用 功 能 块 功 能 叙 述 mccapaxis1 WORD 1 捕 捉 来 源 为 第 1 轴 目 前 位 置 mccapaxis2 WORD 2 捕 捉 来 源 为 第 2 轴 目 前 位 置 mccapaxis3 WORD 3 捕 捉 来 源 为 第 3 轴 目 前 位 置 mccapaxis4 WORD 4 捕 捉 来 源 为 第 4 轴 目 前 位 置 高 速 捕 捉 mccapc200 WORD 7 捕 捉 来 源 为 C200 计 数 值 mccapc204 WORD 8 捕 捉 来 源 为 C204 计 数 值 mccapc208 WORD 9 捕 捉 来 源 为 C208 计 数 值 mccapc212 WORD 10 捕 捉 来 源 为 C212 计 数 值 mccappg0 WORD 0 捕 捉 触 发 信 号 来 源 PG0 mccapmpgb0 WORD 1 捕 捉 触 发 信 号 来 源 MPGB0 mccapmpga0 WORD 2 捕 捉 触 发 信 号 来 源 MPGA0 McCapLSN0 WORD 3 捕 捉 触 发 信 号 来 源 LSN0 McCapLSP0 WORD 4 捕 捉 触 发 信 号 来 源 LSP0 McCapDOG0 WORD 5 捕 捉 触 发 信 号 来 源 DOG0 mccapstop0 WORD 6 捕 捉 触 发 信 号 来 源 Stop0 mccapstart0 WORD 7 捕 捉 触 发 信 号 来 源 Start0 mccappg1 WORD 8 捕 捉 触 发 信 号 来 源 PG1 mccapmpgb1 WORD 9 捕 捉 触 发 信 号 来 源 MPGB1 mccapmpga1 WORD 10 捕 捉 触 发 信 号 来 源 MPGA1 mccaplsn1 WORD 11 捕 捉 触 发 信 号 来 源 LSN1 mccaplsp1 WORD 12 捕 捉 触 发 信 号 来 源 LSP1 McCapDOG1 WORD 13 捕 捉 触 发 信 号 来 源 DOG1 高 速 捕 捉 mccapstop1 WORD 14 捕 捉 触 发 信 号 来 源 Stop1 mccapstart1 WORD 15 捕 捉 触 发 信 号 来 源 Start1 mcx0 WORD 0 捕 捉 触 发 信 号 来 源 X0 mcx1 WORD 1 捕 捉 触 发 信 号 来 源 X1 mcx2 WORD 2 捕 捉 触 发 信 号 来 源 X2 mcx3 WORD 3 捕 捉 触 发 信 号 来 源 X3 mcx4 WORD 4 捕 捉 触 发 信 号 来 源 X4 mcx5 WORD 5 捕 捉 触 发 信 号 来 源 X5 mcx6 WORD 6 捕 捉 触 发 信 号 来 源 X6 mcx7 WORD 7 捕 捉 触 发 信 号 来 源 X7 mcx10 WORD 8 捕 捉 触 发 信 号 来 源 X10 mcx11 WORD 9 捕 捉 触 发 信 号 来 源 X11 mcx12 WORD 10 捕 捉 触 发 信 号 来 源 X12 mcx13 WORD 11 捕 捉 触 发 信 号 来 源 X DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

295 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 5.10 单 轴 运 动 功 能 块 说 明 绝 对 单 段 速 运 动 1. 功 能 块 说 明 启 动 各 轴 的 绝 对 单 段 速 运 动 运 转 中, 由 启 动 速 度 VBIAS 加 速 至 运 转 速 度 Velocity 后 稳 态 运 行, 接 近 目 标 位 置 Position 时, 脉 冲 产 生 单 元 会 开 始 减 速 至 启 动 速 度 而 后 停 Vbias,VMAX,TACC,TDEC 设 定 可 参 考 AxisSetting1 功 能 块 输 入 引 脚 Position 和 Velocity 预 设 单 位 为 脉 冲 数 以 及 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 AxisSetting2 的 功 能 块 修 改 Speed TACC TDEC VMAX Velocity Execute VBIAS Start position Target position Position 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD 10PM00D :K1~K6 Execute 上 升 沿 时 Execute 上 升 沿 时 启 动 运 动 Position 绝 对 位 置 DWORD BOOL TRUE / FALSE - K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 Velocity 目 标 速 度 DWORD K1 ~ K2,147,483,647 执 行 中 持 续 更 新 输 出 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Done 运 动 完 成 BOOL 定 位 完 成 时 Execute 下 降 沿 时 定 位 完 成 时 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Done 会 变 成 FALSE DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-161

296 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 出 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Busy 执 行 中 BOOL Execute 上 升 沿 时 Done 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Aborted 上 升 沿 时 执 行 中 被 命 令 停 止 Execute 下 降 沿 时 Aborted 功 能 块 被 其 被 中 断 时, 若 Execute BOOL 它 命 令 中 断 为 FALSE, 下 个 周 期 Aborted 会 变 成 FALSE Error 输 入 参 数 错 误 Execute 下 降 沿 时 功 能 块 产 生 BOOL 启 动 时 设 定 轴 已 在 错 误 运 动 状 态 其 中 输 入 引 脚 Distance 和 Velocity 单 位 预 设 为 脉 冲 数 以 及 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 参 数 设 定 的 运 动 功 能 块 修 改 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 排 除 方 式 输 入 数 值 错 误 功 能 块 动 作 冲 突 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 确 认 功 能 块 在 启 动 时, 其 它 单 轴 运 动 功 能 块 为 未 启 动 或 已 完 成 4. 范 例 程 序 此 范 例 的 目 的 第 一 个 单 段 速 运 动 完 成 后, 连 续 执 行 第 二 个 单 段 速 运 动 第 一 个 单 段 速 运 动 尚 未 完 成 前, 先 执 行 第 二 个 单 段 速 运 动 首 先 设 定 运 动 功 能 块 FIRST 为 设 定 第 1 轴 以 每 秒 2000 脉 冲 的 速 度, 运 行 至 脉 冲 的 位 置, 运 动 功 能 块 SECOND 为 设 定 第 1 轴, 以 每 秒 3000 脉 冲 的 速 度, 运 行 至 脉 冲 的 位 置 第 一 个 单 段 速 运 动 完 成 后, 连 续 执 行 第 二 个 单 段 速 运 动 操 作 步 骤 : (a) 启 动 Execute1 (b) 等 待 Done2 或 Error2 上 升 沿 产 生 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

297 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 第 一 个 单 段 速 运 动 尚 未 完 成 前, 预 先 执 行 第 二 个 单 段 速 运 动 操 作 步 骤 : (a) 启 动 Execute1 (b) 在 Busy1 为 True 时, 启 动 Test (c) 等 待 Done2 或 Error2 上 升 沿 产 生 两 种 操 作 结 果 其 时 序 图 与 第 1 轴 运 动 结 果 如 下 : First 两 个 完 整 连 续 一 起 运 动 第 二 段 运 动 不 能 中 断 前 面 未 完 之 运 动 Execute1 Busy1 Done1 Second Test Execute2 Busy2 Done2 Error2 Motion Velocity Position 第 一 个 单 段 速 运 动 完 成 后, 连 续 执 行 第 二 个 单 段 速 运 动 可 以 看 到 运 动 功 能 块 FIRST 动 作 完 成 后, 轴 执 行 运 动 功 能 块 SECOND, 而 最 后 轴 的 运 动 位 置 为 第 一 个 单 段 速 运 动 尚 未 完 成 前, 先 执 行 第 二 个 单 段 速 运 动 可 看 到 在 Error2 出 现 后, 轴 的 最 后 位 置 为 10000, 运 动 功 能 块 SECOND 的 命 令 无 效 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-163

298 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 相 对 单 段 速 运 动 1. 功 能 块 说 明 启 动 各 轴 的 相 对 单 段 速 运 动 启 动 各 轴 的 绝 对 单 段 速 运 动 运 转 中, 由 启 动 速 度 VBIAS 加 速 至 运 转 速 度 Velocity 后 稳 态 运 行, 接 近 目 标 位 置 Distance 时, 脉 冲 产 生 单 元 会 开 始 减 速 至 启 动 速 度 而 后 停 Vbias,VMAX,TACC,TDEC 设 定 可 参 考 AxisSetting1 功 能 块 输 入 引 脚 Distance 和 Velocity 预 设 单 位 为 脉 冲 数 以 及 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 AxisSetting2 的 功 能 块 修 改 Speed TACC TDEC VMAX Velocity Execute VBIAS Start position Target distance Position 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Execute 上 升 沿 时 Execute 上 升 沿 时 启 动 运 动 Distance 相 对 移 位 DWORD BOOL TRUE / FALSE - K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 Velocity 目 标 速 度 DWORD K1 ~ K2,147,483,647 执 行 中 持 续 更 新 输 出 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Done 运 动 完 成 BOOL Busy 执 行 中 BOOL 定 位 完 成 时 Execute 上 升 沿 时 Execute 下 降 沿 时 定 位 完 成 时 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Done 会 变 成 FALSE Done 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Aborted 上 升 沿 时 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

299 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 出 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 执 行 中 被 命 令 停 止 Execute 下 降 沿 时 Aborted 功 能 块 被 其 它 命 令 中 断 BOOL 被 中 断 时, 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Aborted 会 变 成 FALSE Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 输 入 参 数 错 误 启 动 时 设 定 轴 已 在 运 动 状 态 Execute 下 降 沿 时 其 中 输 入 引 脚 Distance 和 Velocity 单 位 预 设 为 脉 冲 数 以 及 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 参 数 设 定 的 运 动 功 能 块 修 改 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 功 能 块 动 作 冲 突 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 确 认 功 能 块 在 启 动 时, 其 它 单 轴 运 动 功 能 块 为 未 启 动 或 已 完 成 4. 范 例 程 序 此 范 例 的 目 的 第 一 个 单 段 速 运 动 完 成 后, 连 续 执 行 第 二 个 单 段 速 运 动 第 一 个 单 段 速 运 动 尚 未 完 成 前, 先 执 行 第 二 个 单 段 速 运 动 首 先 设 定 运 动 功 能 块 FIRST 为 第 1 轴, 以 每 秒 2000 脉 冲 的 速 度, 运 行 个 脉 冲 的 距 离, 运 动 功 能 块 SECOND 为 设 定 第 1 轴, 以 每 秒 3000 脉 冲 的 速 度, 运 行 至 个 脉 冲 的 距 离 第 一 个 单 段 速 运 动 完 成 后, 连 续 执 行 第 二 个 单 段 速 运 动 操 作 步 骤 : (a) 启 动 Execute1 (b) 等 待 Done2 或 Error2 上 升 沿 产 生 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-165

300 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 第 一 个 单 段 速 运 动 尚 未 完 成 前, 预 先 执 行 第 二 个 单 段 速 运 动 操 作 步 骤 : (a) (b) (c) 启 动 Execute1 在 Busy1 为 True 时, 启 动 Test 等 待 Done2 或 Error2 上 升 沿 产 生 两 种 操 作 结 果 其 时 序 图 与 第 1 轴 运 动 结 果 如 下 : First 两 个 完 整 连 续 一 起 运 动 第 二 段 运 动 不 能 中 断 前 面 未 完 之 运 动 Execute1 Busy1 Done1 Second Test Execute2 Busy2 Done2 Error2 Motion Velocity Position 第 一 个 单 段 速 运 动 完 成 后, 连 续 执 行 第 二 个 单 段 速 运 动 可 以 看 到 运 动 功 能 块 FIRST 动 作 完 成 后, 轴 移 动 到 10000, 而 后 轴 执 行 运 动 功 能 块 SECOND, 轴 以 无 开 始 移 动 的 距 离, 其 最 后 位 置 为 第 一 个 单 段 速 运 动 尚 未 完 成 前, 先 执 行 第 二 个 单 段 速 运 动 可 看 到 在 Error2 出 现 后, 轴 的 最 后 位 置 为 10000, 运 动 功 能 块 SECOND 的 命 令 无 效 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

301 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 绝 对 两 段 速 运 动 1. 功 能 块 说 明 启 动 各 轴 的 绝 对 两 段 速 运 动 由 启 动 速 度 VBIAS 加 速 至 运 转 速 度 Velocity1 稳 态 运 行, 直 到 到 达 目 标 位 置 Positon1 的 脉 冲 数 后, 此 时 会 由 运 转 速 度 Velocity1 加 速 / 减 速 至 运 转 速 度 Velocity2 稳 态 运 行, 当 当 前 位 置 接 近 目 标 位 置 Position2 时 减 速 至 启 动 速 度 VBIAS 而 后 停 止 Position2 设 定 需 大 于 Position1 Vbias,VMAX,TACC,TDEC 设 定 可 参 考 AxisSetting1 功 能 块 输 入 引 脚 Position1, Position2, Velocity1 和 Velocity2 预 设 单 位 为 脉 冲 数 以 及 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 AxisSetting2 的 功 能 块 修 改 Speed T ACC T DEC V1 V MAX V2 VBIAS Execute Positon 1 Positon 2 Position 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Execute 上 升 沿 时 Execute Position1 Velocity2 Position1 Velocity2 上 升 沿 时 启 动 运 动 第 一 段 绝 对 位 置 第 一 段 目 标 速 度 第 二 段 绝 对 位 置 第 二 段 目 标 速 度 BOOL TRUE / FALSE - DWORD K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 DWORD K1 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 DWORD K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 且 需 同 时 大 于 或 同 时 小 于 当 前 位 置 和 Position1 Execute 上 升 沿 时 DWORD K1 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-167

302 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 出 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 定 位 完 成 时 Execute 下 降 沿 时 Done 运 动 完 成 BOOL 定 位 完 成 时 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Done 会 变 成 FALSE Execute 上 升 沿 时 Done 上 升 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Error 上 升 沿 时 Aborted 上 升 沿 时 执 行 中 被 命 令 停 止 Execute 下 降 沿 时 Aborted 功 能 块 被 其 它 命 令 中 断 BOOL 被 中 断 时, 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Aborted 会 变 成 FALSE Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 输 入 参 数 错 误 启 动 时 设 定 轴 已 在 运 动 状 态 Execute 下 降 沿 时 其 中 输 入 引 脚 Position1 和 Position2 单 位 预 设 为 脉 冲 数, 而 Velocity1 和 Velocity2 为 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 参 数 设 定 的 运 动 功 能 块 修 改 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 功 能 块 动 作 冲 突 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 确 认 功 能 块 在 启 动 时, 其 它 单 轴 运 动 功 能 块 为 未 启 动 或 已 完 成 4. 范 例 程 序 此 范 例 的 目 的 利 用 绝 对 两 段 速 功 能 块, 操 作 指 定 的 运 动 轴 作 绝 对 位 置 的 两 段 速 运 动 首 先 设 定 第 一 段 运 行 的 速 度 为 每 秒 2000 脉 冲, 运 行 的 目 标 位 置 距 为 个 脉 冲, 而 第 二 段 绝 对 位 置 的 运 行 参 数 为 每 秒 3000 脉 冲 的 速 度, 运 行 至 个 脉 冲 的 目 标 位 置 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

303 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 Execute Busy t t Done Motion Velocity Position t t t 在 运 动 功 能 块 启 动 后, 第 一 轴 先 以 目 标 速 度 每 秒 2000 脉 冲 运 行 到 目 标 位 置 处, 而 后 再 以 第 二 段 目 标 速 度 每 秒 3000 脉 冲 运 行 到 目 标 位 置 处 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 机 种 DVP 之 运 动 控 制 模 块 相 对 两 段 速 运 动 1. 功 能 块 说 明 启 动 各 轴 的 相 对 两 段 速 运 动 由 启 动 速 度 VBIAS 加 速 至 运 转 速 度 Velocity1 稳 态 运 行, 直 到 输 出 目 标 位 置 Distance1 的 脉 冲 数 后, 此 时 会 由 运 转 速 度 Velocity1 加 速 / 减 速 至 运 转 速 度 Velocity2 稳 态 运 行, 当 当 前 位 置 接 近 目 标 位 置 Distance2 时 减 速 至 启 动 速 度 VBIAS 而 后 停 止 Distance2 设 定 需 与 Distance1 正 负 符 号 相 同 Vbias,VMAX,TACC,TDEC 设 定 可 参 考 AxisSetting1 功 能 块 输 入 引 脚 Distance1, Distance2, Velocity1 和 Velocity2 预 设 单 位 为 脉 冲 数 以 及 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 AxisSetting2 的 功 能 块 修 改 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-169

304 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 Speed T ACC T DEC V1 V MAX V2 VBIAS Position Execute Distance 1 Distance 2 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Execute 上 升 沿 时 Execute Distance1 Velocity1 Distance2 Velocity1 上 升 沿 时 启 动 运 动 第 一 段 相 对 移 位 第 一 段 目 标 速 度 第 二 段 相 对 移 位 第 二 段 目 标 速 度 BOOL TRUE / FALSE - DWORD K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 DWORD K1 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 DWORD K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 且 需 与 Distance1 同 号 Execute 上 升 沿 时 DWORD K1 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 输 出 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Done 运 动 完 成 BOOL 定 位 完 成 时 Execute 下 降 沿 时 定 位 完 成 时 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Done 会 变 成 FALSE Busy 执 行 中 BOOL Execute 上 升 沿 时 Done 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Aborted 上 升 沿 时 执 行 中 被 命 令 停 止 Execute 下 降 沿 时 Aborted 功 能 块 被 其 被 中 断 时, 若 Execute BOOL 它 命 令 中 断 为 FALSE, 下 个 周 期 Aborted 会 变 成 FALSE Error 输 入 参 数 错 误 Execute 下 降 沿 时 功 能 块 产 生 BOOL 启 动 时 设 定 轴 已 在 错 误 运 动 状 态 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

305 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 其 中 输 入 引 脚 Distance1 和 Distance 2 单 位 预 设 为 脉 冲 数, 而 Velocity1 和 Velocity2 为 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 参 数 设 定 的 运 动 功 能 块 修 改 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 功 能 块 动 作 冲 突 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 确 认 功 能 块 在 启 动 时, 其 它 单 轴 运 动 功 能 块 为 未 启 动 或 已 完 成 4. 范 例 程 序 此 范 例 的 目 的 利 用 相 对 两 段 速 功 能 块, 操 作 指 定 的 运 动 轴 作 相 对 移 位 的 两 段 速 运 动 首 先 设 定 第 一 段 运 行 的 速 度 为 每 秒 2000 脉 冲, 运 行 的 距 离 为 个 脉 冲, 而 第 二 段 绝 对 位 置 的 运 行 参 数 为 每 秒 3000 脉 冲 的 速 度, 运 行 的 距 离 为 个 脉 冲 Execute Busy t t Done Motion Velocity Position t t t 在 运 动 功 能 块 启 动 后, 第 一 轴 先 以 目 标 速 度 每 秒 2000 脉 冲 运 行 脉 冲 的 距 离, 而 后 再 以 第 二 段 目 标 速 度 每 秒 3000 脉 冲 运 行 个 脉 冲 的 距 离 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-171

306 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 插 入 单 段 速 运 动 1. 功 能 块 说 明 运 转 速 度 会 由 启 动 速 度 VBIAS 开 始 加 速 至 运 转 速 度 Velocity 稳 态 运 行, 于 运 行 期 间 遇 到 DOG 近 点 信 号 触 发 时, 会 再 送 出 位 置 寄 存 器 Distance 内 容 值 之 脉 冲 数, 当 脉 冲 个 数 直 到 快 到 达 位 置 寄 存 器 Distance 之 内 容 值 时, 减 速 至 启 动 速 度 而 后 停 Vbias,VMAX,TACC,TDEC 设 定 可 参 考 AxisSetting1 功 能 块 其 中 输 入 引 脚 Distance 单 位 预 设 为 脉 冲 数, 而 Velocity 为 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 AxisSetting2 功 能 块 修 改 而 DogEdge 可 利 用 变 量 mcrising 和 mcfalling 来 设 定 启 动 信 号 为 Dog 的 上 升 沿 或 下 降 沿 Speed T ACC T DEC V MAX Velocity Distance Execute VBIAS DOG Position Target Distance 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Execute 上 升 沿 时 Execute 上 升 沿 时 启 动 运 动 BOOL TRUE / FALSE - DogEdge 近 点 触 发 方 向 BOOL mcrising(true) / mcfalling(false) Execute 上 升 沿 时 Distance Dog 触 发 后 插 入 的 移 位 DWORD K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 Velocity 目 标 速 度 DWORD K1 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

307 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 出 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 定 位 完 成 时 Execute 下 降 沿 时 Done 运 动 完 成 BOOL 定 位 完 成 时 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Done 会 变 成 FALSE Execute 上 升 沿 时 Done 上 升 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Error 上 升 沿 时 Aborted 上 升 沿 时 执 行 中 被 命 令 停 止 Execute 下 降 沿 时 Aborted 功 能 块 被 其 它 命 令 中 断 BOOL 被 中 断 时, 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Aborted 会 变 成 FALSE Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 输 入 参 数 错 误 启 动 时 设 定 轴 已 在 运 动 状 态 Execute 下 降 沿 时 其 中 输 入 引 脚 Distance 单 位 预 设 为 脉 冲 数, 而 Velocity 为 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 参 数 设 定 的 运 动 功 能 块 修 改 而 DogEdge 可 利 用 变 量 mcrising 和 mcfalling 来 设 定 启 动 信 号 为 Dog 的 上 升 沿 或 下 降 沿 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 功 能 块 动 作 冲 突 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 确 认 功 能 块 在 启 动 时, 其 它 单 轴 运 动 功 能 块 为 未 启 动 或 已 完 成 4. 范 例 程 序 范 例 一 : 利 用 插 入 单 段 速 功 能 块, 操 作 指 定 的 运 动 轴 利 用 Dog 下 降 沿 作 单 段 速 运 动 的 起 始 信 号 首 先 设 运 行 的 速 度 为 每 秒 3000 脉 冲, 而 遇 到 Dog 的 下 降 沿 开 始 运 行 的 距 离 为 5000 个 脉 冲, 可 看 到 运 动 轨 迹 再 遇 到 Dog 下 降 沿 后, 运 行 5000 个 脉 冲, 等 到 5000 个 脉 冲 的 距 离 完 成 后,Done 信 号 被 设 定 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-173

308 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 Execute Busy t Done Motion t Velocity 0 t Position 5000 (Falling Edge Trigger) Dog t t 范 例 二 : 利 用 插 入 单 段 速 功 能 块, 操 作 指 定 的 运 动 轴 利 用 Dog 上 升 沿 作 单 段 速 运 动 的 切 换 信 号 首 先 设 运 行 的 速 度 为 每 秒 3000 脉 冲, 而 遇 到 Dog 的 上 升 沿 开 始 运 行 的 距 离 为 5000 个 脉 冲, 可 看 到 运 动 轨 迹 再 遇 到 Dog 上 升 沿 后, 运 行 5000 个 脉 冲, 等 到 5000 个 脉 冲 的 距 离 完 成 后,Done 信 号 被 设 定 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

309 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 Execute 1 0 t Busy Done Motion Velocity 0 t t t Position 5000 (Rising Edge Trigger) Dog t t 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 插 入 两 段 速 运 动 1. 功 能 块 说 明 启 动 各 轴 的 插 入 两 段 速 运 动 运 转 中, 由 启 动 速 度 VBIAS 开 始 加 速 至 运 转 速 度 V1 后 稳 态 运 行, 当 外 部 DOG 信 号 触 发 时, 立 即 加 速 / 减 速 至 运 转 速 度 V2 后 稳 态 运 行, 直 到 输 出 距 离 接 近 所 设 定 的 Distance 后, 减 速 启 动 速 度 而 后 停 Vbias,VMAX,TACC,TDEC 设 定 可 参 考 AxisSetting1 功 能 块 输 入 引 脚 Distance 单 位 预 设 为 脉 冲 数, 而 Velocity1 和 Velocity2 为 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 AxisSetting2 功 能 块 修 改 DogEdge 可 利 用 变 量 mcrising 和 mcfalling 来 设 定 启 动 信 号 为 Dog 的 上 升 沿 或 下 降 沿 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-175

310 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 Speed TACC TDEC V1 VMAX V2 Execute V BIAS DOG Position Target Distance 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Execute 上 升 沿 时 Execute DogEdge Velocity1 Distance Velocity2 上 升 沿 时 启 动 运 动 近 点 触 发 方 向 Dog 触 发 前 之 目 标 速 度 Dog 触 发 后 插 入 的 移 位 Dog 触 发 后 之 目 标 速 度 BOOL TRUE / FALSE - BOOL mcrising(true) / mcfalling(false) Execute 上 升 沿 时 DWORD K1 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 DWORD K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 DWORD K1 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 输 出 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Done 运 动 完 成 BOOL 定 位 完 成 时 Execute 下 降 沿 时 定 位 完 成 时 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Done 会 变 成 FALSE Busy 执 行 中 BOOL Execute 上 升 沿 时 Done 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Aborted 上 升 沿 时 执 行 中 被 命 令 停 止 Execute 下 降 沿 时 Aborted 功 能 块 被 其 被 中 断 时, 若 Execute BOOL 它 命 令 中 断 为 FALSE, 下 个 周 期 Aborted 会 变 成 FALSE Error 输 入 参 数 错 误 Execute 下 降 沿 时 功 能 块 产 生 BOOL 启 动 时 设 定 轴 已 在 错 误 运 动 状 态 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

311 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 其 中 输 入 引 脚 Distance 单 位 预 设 为 脉 冲 数, 而 Velocity1 和 Velocity2 为 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 参 数 设 定 的 运 动 功 能 块 修 改 而 DogEdge 可 利 用 变 量 mcrising 和 mcfalling 来 设 定 启 动 信 号 为 Dog 的 上 升 沿 或 下 降 沿 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 功 能 块 动 作 冲 突 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 确 认 功 能 块 在 启 动 时, 其 它 单 轴 运 动 功 能 块 为 未 启 动 或 已 完 成 4. 范 例 程 序 利 用 插 入 两 段 速 功 能 块, 操 作 指 定 的 运 动 轴 利 用 Dog 上 升 沿 作 两 段 速 运 动 的 切 换 信 号 首 先 设 运 行 的 速 度 为 每 秒 3000 脉 冲, 而 遇 到 Dog 的 上 升 沿 开 始 以 每 秒 1000 脉 冲 的 速 度, 运 行 5000 个 脉 冲 的 距 离 Execute Busy t t Done Motion Velocity t t Position (Rising Edge Trigger) 2000 t Dog t 由 时 序 图 可 得 知 运 动 轨 迹 再 遇 到 Dog 上 升 沿 前, 先 以 每 秒 3000 脉 冲 的 速 度 运 转, 而 后 遇 到 Dog 上 升 沿, 以 每 秒 1000 个 脉 冲, 运 行 2000 个 脉 冲 的 距 离, 等 到 距 离 到 达 后,Done 信 号 被 设 定 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-177

312 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 寸 动 运 动 1. 功 能 块 说 明 启 动 各 轴 的 寸 动 运 动, 利 用 Axis 的 输 入 数 据 指 定 某 一 轴, 利 用 Velocity 的 输 入 值 做 为 寸 动 的 运 行 速 度, 而 后 依 照 PositiveEnable 和 NegativeEnable 的 输 入 值 上 升 沿 做 为 运 动 启 动 设 定, 其 中 PositiveEnable 为 正 向 的 寸 动 运 动,NegativeEnable 为 反 向 的 寸 动 运 动 输 入 引 脚 Velocity 为 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 AxisSetting2 的 运 动 功 能 块 修 改 Velocity VMAX V JOG VBIAS Position TACC TDEC 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Execute 上 升 沿 时 正 反 向 同 时 上 升 沿 触 发 时 正 向 优 先 于 反 向, 同 时 反 向 允 许 会 被 Reset 到 FALSE PositiveEn able 正 向 寸 动 运 动 允 许 BOOL TRUE / FALSE 仅 PositiveEnable 上 升 沿 触 发 时, 若 Enable- 为 TRUE 则 NegativeEnable 会 被 Reset 到 FALSE- 同 时 由 反 向 运 动 减 速 到 停 止 后 再 转 成 正 向 运 动 正 反 向 同 时 上 升 沿 触 发 时 正 向 优 先 于 反 向, 同 时 反 向 允 许 会 被 Reset 到 FALSE NegativeEn able 反 向 寸 动 运 动 允 许 BOOL TRUE / FALSE 仅 Enable- 上 升 沿 触 发 时, 若 PositiveEnable 为 TRUE 则 NegativeEnable 会 被 Reset 到 FALSE-, 同 时 由 正 向 运 动 减 速 Velocity 目 标 速 度 DWORD K1 ~ K2,147,483,647 到 停 止 后 再 转 成 反 向 运 动 执 行 中 持 续 更 新 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

313 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 出 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 PositiveEnable 上 运 动 停 止 时 Busy 执 行 中 BOOL 升 沿 或 Error 上 升 沿 时 NegativeEnable 上 Aborted 上 升 沿 时 升 沿 时 执 行 中 被 命 令 停 止 PositiveEnable 下 降 沿 或 NegativeEnable 下 降 沿 时 Aborted 功 能 块 被 其 被 中 断 时, 若 PositiveEnable BOOL 它 命 令 中 断 和 NegativeEnable 为 FALSE, 下 个 周 期 Aborted 会 变 成 FALSE Error 输 入 参 数 错 误 PositiveEnable 下 降 沿 或 功 能 块 产 生 BOOL 启 动 时 设 定 轴 已 在 NegativeEnable 下 降 沿 时 错 误 运 动 状 态 其 中 输 入 引 脚 Velocity 为 每 秒 脉 冲 数, 若 需 修 改 单 位 系 需 利 用 参 数 设 定 的 运 动 功 能 块 修 改 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 功 能 块 动 作 冲 突 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 确 认 功 能 块 在 启 动 时, 其 它 单 轴 运 动 功 能 块 为 未 启 动 或 已 完 成 4. 范 例 程 序 利 用 寸 动 功 能 块, 操 作 指 定 的 运 动 轴, 利 用 Enable+ 操 作 正 向 寸 动, 利 用 Enable- 操 作 反 向 寸 动 首 先 设 运 行 的 速 度 为 每 秒 脉 冲, 而 利 用 操 作 Enable+ 和 Enable- 为 1 来 控 制 第 一 轴 作 正 向 寸 动 与 反 向 寸 动 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-179

314 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 EnableP EnableN Busy Motion Velocity t t t 0 t 当 Enable+ 为 1 时, 第 一 轴 以 每 秒 脉 冲 的 速 度 运 转, 作 正 向 寸 动, 而 当 Enable- 为 1 时, 第 一 轴 以 每 秒 个 脉 冲 作 反 向 寸 动, 当 两 者 均 非 1 时 第 一 轴 停 止 运 动 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 手 摇 轮 模 式 运 动 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 在 启 动 手 摇 轮 模 式 运 动, 利 用 Axis 的 输 入 数 据 指 定 某 一 轴, 此 轴 的 运 动 为 跟 随 外 部 手 摇 轮 动 作, 而 轴 位 置 与 外 部 手 轮 输 入 的 比 例 关 系, 由 RatioNum 和 RatioDen 决 定, 手 摇 轮 响 应 速 度 会 依 照 TACC, TDEC 来 执 行,TACC, TDEC 可 利 用 AxisSetting1 功 能 块 作 设 定 伺 服 驱 动 器 A 相 B 相 输 入 脉 冲 X = 输 出 脉 冲 RatioNum RatioDen FP RP 伺 服 电 机 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

315 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 下 图 说 明 手 摇 轮 输 入 组 别 : 24G +24V X0 X2 X4 X6 X10+ X11+ X12+ X13+ S/S X1 X3 X5 X7 X10- X11- X12- X13- DVP-10PM ( AC Power IN, DC Signal IN ) Y0 Y1 Y2 Y3 C0 C1 C2 Y10+ Y11+ Y12+ Y13+ Y14+ Y15+ Y16+ Y17+ C3 Y10- Y11- Y12- Y13- Y14- Y15- Y16- Y17- 方 框 部 份 为 第 1~6 轴 手 摇 轮 输 入 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Enable 上 升 沿 时 Enable Reset RatioNum RatioDen 手 摇 轮 模 式 运 动 允 许 允 许 前 重 置 手 摇 轮 计 数 量 电 子 齿 轮 比 之 分 子 电 子 齿 轮 比 之 分 母 BOOL TRUE / FALSE - BOOL TRUE / FALSE Enable 上 升 沿 时 DWORD K0 ~ K32,767 执 行 中 持 续 更 新 DWORD K1 ~ K32,767 执 行 中 持 续 更 新 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 运 动 停 止 时 Valid 运 动 完 成 BOOL Enable 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Aborted 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL 执 行 中 被 命 令 停 止 被 中 断 时, 若 Enable 为 FALSE, 下 个 周 期 Aborted 会 变 成 FALSE Aborted 功 能 块 被 其 它 命 令 中 断 BOOL 执 行 中 被 命 令 停 止 Enable 下 降 沿 时 Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 输 入 参 数 错 误 启 动 时 设 定 轴 已 在 运 动 状 态 Enable 下 降 沿 时 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-181

316 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 出 数 值 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 输 出 范 围 更 新 类 型 InputPulses 累 计 手 摇 轮 输 入 脉 冲 个 数 DWORD K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 执 行 中 持 续 更 新 InputFreq 手 摇 轮 输 入 频 率 DWORD K 0 ~ K 2,147,483,647 执 行 中 持 续 更 新 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 功 能 块 动 作 冲 突 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 确 认 功 能 块 在 启 动 时, 其 它 单 轴 运 动 功 能 块 为 未 启 动 或 已 完 成 4. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 电 子 齿 轮 运 动 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 在 启 动 电 子 齿 轮 运 动 在 此 动 作 过 程 中,RatioNum 和 RatioDen 决 定 从 轴 跟 随 主 轴 齿 轮 比 的 分 子 与 分 母, 而 Reset 信 号 做 为 主 轴 累 计 输 入 脉 冲 数 的 清 除 信 号 齿 轮 的 响 应 速 度 不 会 依 照 TACC, TDEC 作 执 行, 直 接 根 据 输 入 来 源 来 作 运 行 电 子 齿 轮 输 入 组 别 与 手 摇 轮 相 同 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 从 轴 编 号 WORD K1~K6 Enable 上 升 沿 时 Enable Reset RatioNum RatioDen 齿 轮 啮 合 运 动 允 许 允 许 时 重 置 InputPulses 电 子 齿 轮 比 之 分 子 电 子 齿 轮 比 之 分 母 BOOL TRUE / FALSE - BOOL TRUE / FALSE Enable 上 升 沿 时 DWORD K-32,767 ~ K32,767 执 行 中 持 续 更 新 DWORD K1 ~ K32,767 执 行 中 持 续 更 新 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

317 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Valid 输 出 之 数 值 有 效 BOOL Enable 上 升 沿 时 运 动 停 止 时 Error 上 升 沿 时 Aborted 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL 执 行 中 被 命 令 停 止 被 中 断 时, 若 Enable 为 FALSE, 下 个 周 期 Aborted 会 变 成 FALSE Aborted 功 能 块 被 其 它 命 令 中 断 BOOL 执 行 中 被 命 令 停 止 Enable 下 降 沿 时 Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 输 入 参 数 错 误 启 动 时 设 定 轴 已 在 运 动 状 态 Enable 下 降 沿 时 输 出 数 值 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 输 出 范 围 更 新 类 型 InputPulses 累 计 主 轴 输 入 脉 冲 个 数 DWORD K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 执 行 中 持 续 更 新 InputFreq 主 轴 输 入 脉 冲 频 率 DWORD K 0 ~ K 2,147,483,647 执 行 中 持 续 更 新 3. 错 误 产 生 及 排 除 : 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 功 能 块 动 作 冲 突 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 确 认 功 能 块 在 启 动 时, 其 它 单 轴 运 动 功 能 块 为 未 启 动 或 已 完 成 4. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-183

318 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 原 点 回 归 运 动 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 在 启 动 原 点 回 归 运 动, 利 用 Axis 的 输 入 数 据 指 定 某 一 轴, 依 照 Direction 决 定 原 点 回 归 方 向,VRT 决 定 原 点 回 归 的 速 度, 而 DogEdge 决 定 遇 到 原 点 以 上 升 沿 或 下 降 沿 为 触 发 信 号, 再 遇 到 原 点 后 以 VCR 做 为 原 点 到 零 点 的 速 度, 零 点 信 号 的 个 数 以 Signal_N 决 定, 若 有 补 充 的 脉 冲 数 需 增 加 则 利 用 Distance_P 大 小 决 定, 原 点 回 归 动 作 完 成 后 以 Home Position 的 数 值 做 为 此 轴 的 当 前 位 置 下 图 为 回 原 点 示 意 图 : 原 点 回 归 方 向 DOG 硬 件 极 性 开 关 LSN 原 点 硬 件 极 性 开 关 LSP [2] [1] 位 置 (1): 起 始 位 置 [1], 在 原 点 及 DOG 信 号 的 右 边,DOG 信 号 =Off 位 置 (2)*: 起 始 位 置 [2] 在 原 点 的 右 边,DOG 信 号 =On 备 注 *: 位 置 (2) 不 支 持 第 5 轴 与 第 6 轴 2. 输 入 / 输 出 说 明 : 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Execute 上 升 沿 时 Execute 上 升 沿 时 启 动 运 动 BOOL TRUE / FALSE - Direction 原 点 回 归 方 向 切 换 BOOL mcnegative(false)/ mcpositive(true) Execute 上 升 沿 时 DogEdge Dog 近 点 触 发 方 向 BOOL mcfalling(false)/ mcrising(true) Execute 上 升 沿 时 Home Position 原 点 位 置 定 义 DWORD K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

319 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 VRT VCR 原 点 回 归 速 度 原 点 回 归 减 速 速 度 DWORD K1 ~ K Execute 上 升 沿 时 DWORD K1 ~ VRT Execute 上 升 沿 时 Signal_N 零 点 信 号 数 WORD K0 ~ K32,767 Execute 上 升 沿 时 Distance_P 补 充 脉 冲 数 WORD K0 ~ K32,767 Execute 上 升 沿 时 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Execute 下 降 沿 时 Done 运 动 完 成 BOOL 原 点 回 归 完 成 时 定 位 完 成 时 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Done 会 变 成 FALSE Done 上 升 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Execute 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Aborted 上 升 沿 时 Execute 下 降 沿 时 Aborted 功 能 块 被 其 它 命 令 中 断 BOOL 执 行 中 被 命 令 停 止 被 中 断 时, 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Aborted 会 变 成 FALSE Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 输 入 参 数 错 误 启 动 时 设 定 轴 已 在 运 动 状 态 Execute 下 降 沿 时 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 功 能 块 动 作 冲 突 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 确 认 功 能 块 在 启 动 时, 其 它 单 轴 运 动 功 能 块 为 未 启 动 或 已 完 成 4. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 此 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-185

320 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 单 轴 运 动 停 止 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 在 停 止 运 动, 利 用 Axis 的 输 入 数 据 指 定 某 一 轴, 将 其 运 动 动 作 强 制 停 止 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Execute 上 升 沿 时 Execute 上 升 沿 时 启 动 运 动 BOOL TRUE / FALSE - 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Done 运 动 完 成 BOOL 原 点 回 归 完 成 时 Execute 下 降 沿 时 定 位 完 成 时 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Done 会 变 成 FALSE Busy 执 行 中 BOOL Execute 上 升 沿 时 Done 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Aborted 上 升 沿 时 输 入 参 数 错 误 Error 功 能 块 产 生 该 轴 目 前 在 非 单 BOOL 错 误 轴 齿 轮 及 凸 轮 之 Execute 下 降 沿 时 类 别 执 行 运 动 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 功 能 块 动 作 冲 突 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 确 认 功 能 块 在 启 动 时, 其 它 单 轴 运 动 功 能 块 为 未 启 动 或 已 完 成 4. 范 例 程 序 指 定 特 定 轴 作 相 对 单 段 速 运 动, 再 利 用 运 同 停 止 功 能 块 将 动 作 强 制 停 止 FIRST 为 一 个 相 对 单 段 速 运 动 之 功 能 块, 其 中 设 定 第 1 轴 以 每 秒 10,000 脉 冲 的 速 度 运 行 50,000 脉 冲 的 距 离,SECOND 为 运 动 停 止 功 能 块, 所 指 定 的 运 动 轴 也 为 第 1 轴 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

321 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 启 动 FIRST 运 动 功 能 块, 在 Done1 上 未 为 1 时, 利 用 Execute2 启 动 SECOND 启 动 FIRST 后, 第 1 轴 以 目 标 速 度 每 秒 10,000 脉 冲 运 行, 在 SECOND 启 动 后 FIRST 的 Aborted1 信 号 会 被 设 置 为 1, 此 时 Busy1 为 0, 第 1 轴 同 时 开 始 停 止 动 作 再 停 止 动 作 的 过 程 中, 不 接 受 任 何 运 动 的 启 动, 若 启 动 其 它 运 动 动 作 均 会 发 生 错 误 信 息 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 运 动 轴 参 数 设 定 I 1. 功 能 块 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-187

322 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 此 运 动 功 能 块, 目 的 在 设 定 运 动 相 关 参 数, 利 用 Axis 的 输 入 数 据 指 定 某 一 轴, 设 定 此 轴 在 运 动 过 程 中 可 以 达 到 的 最 高 速 度, 启 动 速 度, 加 速 时 间 及 减 速 时 间 AxisSetting2 单 位 系 设 定 将 影 响 Vmax, Vbias 的 单 位 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Execute 上 升 沿 时 Execute 上 升 沿 时 启 动 运 动 BOOL TRUE / FALSE - Vmax 最 高 速 度 DWORD K1 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 Vbias 启 动 速 度 DWORD K0 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 Tacc Tdec 加 速 时 间 ( 单 位 :ms) WORD K0 ~ K32,767 Execute 上 升 沿 时 减 速 时 间 ( 单 位 :ms) WORD K0 ~ K32,767 Execute 上 升 沿 时 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Execute 下 降 沿 时 Done 运 动 完 成 BOOL 原 点 回 归 完 成 时 定 位 完 成 时 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Done 会 变 成 FALSE Done 上 升 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Execute 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Error 功 能 块 产 生 错 误 Aborted 上 升 沿 时 BOOL 输 入 参 数 错 误 Execute 下 降 沿 时 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 4. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

323 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 运 动 轴 参 数 设 定 II 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 在 设 定 运 动 相 关 参 数, 利 用 Axis 的 输 入 数 据 指 定 某 一 轴, 设 定 此 轴 在 运 动 过 程 中 的 速 度 曲 线, 控 制 脉 冲 的 输 出 类 型, 以 及 目 前 运 动 过 程 所 在 的 位 置 与 速 度 的 单 位 系 设 定, 并 且 单 位 系 的 设 定 需 同 时 有 电 机 转 一 圈 所 需 的 脉 冲 数 及 电 机 转 一 圈 的 传 送 距 离 单 位 系 可 分 为 三 种 : 电 机 单 位 机 械 单 位 与 复 合 单 位, 单 位 系 统 转 换 将 依 照 所 输 入 的 电 机 转 一 圈 所 需 脉 冲 数 (PulseRev) 与 电 机 转 一 圈 传 送 距 离 (DistanceRev) 作 换 算, 下 表 为 各 单 位 系 于 位 置 与 速 度 相 互 对 应 之 单 位 电 机 单 位 机 械 单 位 复 合 单 位 位 置 速 度 pulse um um pulse m deg m deg pulse 10-4 inch 10-4 inch pulse/sec cm/min pulse/sec pulse/sec 10deg/min pulse/sec pulse/sec inch/min pulse/sec 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Execute 上 升 沿 时 Execute 上 升 沿 时 启 动 运 动 BOOL TRUE / FALSE - Vcure 速 度 曲 线 BOOL OutputType 输 出 脉 冲 类 型 WORD Unit 单 位 系 设 定 WORD mctrapezoid:false mcscurve:true mcud:0 mcpd:1 mcab:2 mc4ab:3 mcmotor:0 mcmachine:1 mccomp:2 Execute 上 升 沿 时 Execute 上 升 沿 时 Execute 上 升 沿 时 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-189

324 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 PulseRev DistanceRev 电 机 转 一 圈 所 需 脉 冲 数 电 机 转 一 圈 之 传 送 距 离 WORD K1 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 WORD K1 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Execute 下 降 沿 时 Done 运 动 完 成 BOOL 原 点 回 归 完 成 时 定 位 完 成 时 若 Execute 为 FALSE, 下 个 周 期 Done 会 变 成 FALSE Done 上 升 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Execute 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Error 功 能 块 产 生 错 误 Aborted 上 升 沿 时 BOOL 输 入 参 数 错 误 Execute 下 降 沿 时 3. 错 误 产 生 及 排 除 : 错 误 状 况 排 除 方 式 输 入 数 值 错 误 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 4. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 读 取 当 前 位 置 / 速 度 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 在 读 取 轴 当 前 位 置 与 速 度, 利 用 Axis 的 输 入 数 据 指 定 某 一 轴, 而 在 启 动 此 功 能 块 后, 可 透 过 Position 得 知 此 轴 的 当 前 位 置,Velocity 得 知 此 轴 的 当 前 速 度 2. 输 入 / 输 出 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

325 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Enable 上 升 沿 时 Enable 手 摇 轮 模 式 运 动 允 许 BOOL TRUE / FALSE - 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Valid 运 动 完 成 BOOL Enable 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Error 上 升 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Enable 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Error 上 升 沿 时 时 Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 输 入 参 数 错 误 Enable 下 降 沿 时 输 出 数 值 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 输 出 范 围 更 新 类 型 Position Velocity 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 当 前 位 置 (Pulse Unit) DWORD K -2,147,483,648 ~ K 2,147,483,647 当 前 速 度 (Pulse Unit) DWORD K 0 ~ K 2,147,483,647 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 4. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 轴 状 态 信 息 执 行 中 持 续 更 新 执 行 中 持 续 更 新 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 为 读 取 以 及 清 除 轴 的 错 误 状 态, 利 用 Axis 的 输 入 数 据 指 定 某 一 轴, 透 过 ClearError 清 除 轴 的 错 误 状 态, 轴 目 前 的 错 误 状 态 则 透 过 AxisErrorID 显 示 2. 输 入 / 输 出 说 明 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-191

326 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Enable 上 升 沿 时 Enable 读 取 允 许 BOOL TRUE / FALSE - ClearError 上 升 沿 触 发 清 除 错 误 状 态 BOOL TRUE / FALSE 执 行 中 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Valid 输 出 之 数 值 有 效 BOOL Enable 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Error 上 升 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Enable 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Error 上 升 沿 时 Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 输 入 参 数 错 误 Enable 下 降 沿 时 输 出 数 值 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 输 出 范 围 更 新 类 型 Mode 运 动 模 式 WORD H0~H302(*1) 执 行 中 持 续 更 新 AxisReady 运 动 轴 待 命 标 志 BOOL TRUE / FALSE 执 行 中 持 续 更 新 AxisError 运 动 轴 错 误 标 志 BOOL TRUE / FALSE 执 行 中 持 续 更 新 AxisErrorID 错 误 代 码 WORD H0002~HC4FF 执 行 中 持 续 更 新 *1:Mode 输 入 值 定 义 如 下 输 入 值 定 义 H0 闲 置 H100 单 轴 运 动 停 止 中 H101 绝 对 单 段 速 定 位 运 动 H102 相 对 单 段 速 定 位 运 动 H103 绝 对 单 段 速 定 位 运 动 H104 相 对 连 续 两 段 速 定 位 运 动 H105 插 入 单 速 段 定 位 运 动 H106 插 入 两 段 速 定 位 运 动 H107 寸 动 运 动 H108 手 摇 轮 模 式 运 动 H109 原 点 回 归 运 动 H10A 电 子 齿 轮 运 动 H300 多 轴 插 补 停 止 H31x 多 轴 绝 对 直 线 插 补 运 动 H32x 多 轴 相 对 直 线 插 补 运 动 DVP 模 块 错 误 码 定 义 请 参 照 第 15 章 附 录 A 错 误 代 码 原 因 对 照 表 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 排 除 方 式 输 入 数 值 错 误 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

327 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 4. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 设 定 当 前 位 置 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 在 设 定 运 动 轴 当 前 位 置, 利 用 Axis 的 输 入 数 据 指 定 某 一 轴, 透 过 Position 设 定 此 轴 的 当 前 位 置 注 意 : 请 避 免 用 于 设 置 同 步 运 动 ( 凸 轮 齿 轮 ) 主 轴 之 当 前 位 置, 避 免 运 动 出 现 异 常 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Axis 运 动 轴 编 号 WORD K1~K6 Execute 上 升 沿 时 Execute 上 升 沿 时 启 动 运 动 BOOL TRUE / FALSE - Position 当 前 位 置 DWORD K -2,147,483,648 ~ K 2,147,483,647 Execute 上 升 沿 时 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Done 运 动 完 成 BOOL 位 置 写 入 完 成 Execute 下 降 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Execute 上 升 沿 时 Done 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 输 入 参 数 错 误 Execute 下 降 沿 时 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 4. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 此 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-193

328 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 入 极 性 设 定 1. 功 能 块 说 明 此 功 能 块, 目 的 在 设 定 输 入 点 极 性, 分 别 可 设 定 为 常 开 接 点 或 是 常 闭 接 点, 默 认 值 各 接 点 皆 为 常 开 接 点 (N.O.) 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Enable 手 摇 轮 模 式 运 动 允 许 BOOL TRUE / FALSE - X0_Dog0 端 子 极 性 BOOL X1_Pg0 端 子 极 性 BOOL X2_Dog1 端 子 极 性 BOOL X3_Pg1 端 子 极 性 BOOL X4_Dog2 端 子 极 性 BOOL X5_Pg2 端 子 极 性 BOOL X6_Dog3 端 子 极 性 BOOL X7_Pg3 端 子 极 性 BOOL X10_mpgA 端 子 极 性 BOOL X11_mpgB 端 子 极 性 BOOL X12_Dog4 端 子 极 性 BOOL X13_Dog5 端 子 极 性 BOOL mcno:false mcnc:true 执 行 中 持 续 更 新 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

329 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Valid 运 动 完 成 BOOL Enable 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Enable 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Dog0_X0 端 子 极 性 BOOL Pg0_ X1 端 子 极 性 BOOL Dog1_X2 端 子 极 性 BOOL Pg1_X3 端 子 极 性 BOOL Dog2_X4 端 子 极 性 BOOL Pg2_X5 端 子 极 性 BOOL Dog3_X6 端 子 极 性 BOOL Pg3_X7 端 子 极 性 BOOL mpga_x10 端 子 极 性 BOOL mpgb_x11 端 子 极 性 BOOL Dog4_X12 端 子 极 性 BOOL Dog5_X13 端 子 极 性 BOOL 执 行 中 输 入 信 号 上 升 沿 执 行 中 输 入 信 号 下 降 沿 Enable 下 降 沿 时 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 排 除 方 式 输 入 数 值 错 误 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 4. 支 持 模 块 : 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 此 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 5.11 多 轴 运 动 功 能 块 说 明 多 轴 绝 对 直 线 插 补 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 在 启 动 指 定 多 轴 的 绝 对 位 置 插 补 群 组, 利 用 输 入 AxesGroup 设 定 执 行 的 编 号, Position 设 定 群 组 中 每 一 轴 目 标 的 绝 对 位 置,Velocity 设 定 此 群 组 的 插 补 速 度 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-195

330 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 [_,_,_,_,_,_] AxesGroup 插 补 轴 群 组 WORD[6] 0: 不 设 定 n: 加 入 第 n(1~6) 轴 ( 第 一 栏 须 设 定 ) Execute 上 升 沿 Execute 上 升 沿 时 启 动 运 动 Position 目 标 位 置 群 组 DWORD[6] Velocity 插 补 速 度 设 定 DWORD BOOL TRUE / FALSE - [_,_,_,_,_,_] K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 K1~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 Execute 上 升 沿 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Done 写 入 完 成 BOOL 写 入 完 成 时 Execute 下 降 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Execute 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Done 上 升 沿 时 Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 输 入 参 数 错 误 Execute 下 降 沿 时 Aborted 功 能 块 被 其 它 命 令 中 断 BOOL 执 行 中 被 命 令 停 止 Execute 下 降 沿 时 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 功 能 块 动 作 冲 突 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 确 认 功 能 块 在 启 动 时, 其 它 单 轴 运 动 功 能 块 为 未 启 动 或 已 完 成 4. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 多 轴 相 对 直 线 插 补 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

331 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 在 启 动 指 定 多 轴 的 相 对 距 离 插 补 群 组, 利 用 输 入 AxesGroup 设 定 执 行 的 编 号, Distance 设 定 群 组 中 每 一 轴 相 对 当 前 的 相 对 距 离,Velocity 设 定 此 群 组 的 插 补 速 度 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 [_,_,_,_,_,_] AxesGroup 插 补 轴 群 组 WORD[6] 0: 不 设 定 n: 加 入 第 n(1~6) 轴 ( 第 一 栏 须 设 定 ) Execute 上 升 沿 Execute 上 升 沿 时 启 动 运 动 Distance 目 标 移 位 群 组 DWORD[6] BOOL TRUE / FALSE - [_,_,_,_,_,_] K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 Velocity 插 补 速 度 设 定 DWORD K1~ K2,147,483,647 Execute 上 升 沿 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Done 写 入 完 成 BOOL 写 入 完 成 时 Execute 下 降 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Execute 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Done 上 升 沿 时 Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 输 入 参 数 错 误 Execute 下 降 沿 时 Aborted 功 能 块 被 其 它 命 令 中 断 BOOL 执 行 中 被 命 令 停 止 Execute 下 降 沿 时 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 功 能 块 动 作 冲 突 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 确 认 功 能 块 在 启 动 时, 其 它 单 轴 运 动 功 能 块 为 未 启 动 或 已 完 成 4. 范 例 程 序 : 此 范 例 的 目 的 在 使 用 1 个 绝 对 直 线 插 补 功 能 块 与 1 个 相 对 直 线 插 补 功 能 块, 来 执 行 所 设 定 的 群 组 作 直 线 插 补 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-197

332 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 在 O100 区 域 变 量 内 建 立 Group1, Group2 此 两 个 为 WORD 类 型 的 数 组, 数 组 大 小 为 6 在 O100 区 域 变 量 内 建 立 Position, Distance 此 两 个 为 DWORD 类 型 的 数 组, 数 组 大 小 为 6 程 序 下 载 执 行 时, 会 设 定 Group1 内 的 数 组 为 [1, 2, 3, 0, 0, 0] 表 示 使 用 第 1,2,3 轴 作 直 线 插 补 程 序 下 载 执 行 时, 会 设 定 Group2 内 的 数 组 为 [4, 5, 6, 0, 0, 0] 表 示 使 用 第 4,5,6 轴 作 直 线 插 补 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

333 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 程 序 下 载 执 行 时, 会 设 Position 内 的 数 组 为 [15000, 30000, , 0, 0, 0] 表 示 使 用 第 1,2,3 轴 作 绝 对 直 线 插 补 传 送 位 置 程 序 下 载 执 行 时, 会 设 Distance 内 的 数 组 为 [1000, 10000, , 0, 0, 0] 表 示 使 用 第 4,5,6 轴 作 相 对 直 线 插 补 传 送 距 离 设 定 M1 = ON, 启 动 多 轴 绝 对 直 线 插 补 运 动 执 行 M10 = ON, 启 动 多 轴 相 对 直 线 插 补 运 动 可 观 察 各 轴 的 MotionObserve 直 线 插 补 的 位 置 是 否 正 确 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 多 轴 插 补 停 止 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 在 停 止 指 定 多 轴 的 插 补 群 组, 利 用 输 入 AxesGroup 设 定 执 行 的 编 号 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Execute AxesGroup 上 升 沿 时 命 令 直 线 插 补 停 止 设 定 停 止 之 插 补 轴 群 组 ( 与 启 动 群 组 相 同 ) BOOL TRUE / FALSE - [_,_,_,_,_,_] 0: 不 设 定 WORD[6] n: 加 入 第 n(1~6) 轴 Execute 上 升 沿 ( 第 一 栏 须 设 定 ) 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Done 写 入 完 成 BOOL 写 入 完 成 时 Execute 下 降 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Execute 上 升 沿 Error 上 升 沿 时 时 Done 上 升 沿 时 Error 功 能 块 产 生 输 入 参 数 错 误 Execute 下 降 沿 时 BOOL 错 误 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 排 除 方 式 输 入 数 值 错 误 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 此 范 例 的 目 的 在 使 用 1 个 绝 对 直 线 插 补 功 能 块 与 1 个 相 对 直 线 插 补 功 能 块, 来 执 行 所 设 定 的 群 组 作 直 线 插 补 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-199

334 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 在 O100 区 域 变 量 内 建 立 Group1 为 WORD 类 型 的 数 组, 数 组 大 小 为 6 在 O100 区 域 变 量 内 建 立 Position 为 DWORD 类 型 的 数 组, 数 组 大 小 为 6 程 序 下 载 执 行 时, 会 设 定 Group1 内 的 数 组 为 [1, 2, 3, 4, 5, 6] 表 示 使 用 第 1,2,3,4,5,6 轴 作 直 线 插 补 程 序 下 载 执 行 时, 会 设 Position 内 的 数 组 为 [15000, 30000, 1000, 10000, , ] 表 示 使 用 第 1,2,3,4,5,6 轴 作 绝 对 直 线 插 补 传 送 位 置 设 定 M1 = ON, 启 动 多 轴 绝 对 直 线 插 补 运 动 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

335 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 当 M1 = ON 时, 立 即 执 行 M10 = ON, 启 动 多 轴 停 止, 此 时 多 轴 绝 对 直 线 插 补 功 能 块 输 出 引 脚 Aborted 会 为 ON 且 多 轴 插 补 停 止 输 出 引 脚 DONE = ON 表 示 完 成 此 组 插 补 停 止 动 作 4. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 此 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 5.12 其 它 功 能 块 说 明 高 速 计 数 器 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 为 启 动 高 速 计 数 器, 利 用 输 入 Channel 决 定 计 数 器 类 别,InputType ExternalRst InitialValue 为 计 数 器 的 参 数 设 定, 输 出 CounterValue 则 为 计 数 中 所 得 的 计 数 值 下 图 说 明 高 速 计 数 输 入 组 别 : 24G +24V X0 X2 X4 X6 X10+ X11+ X12+ X13+ S/S X1 X3 X5 X7 X10- X11- X12- X13- DVP-10PM ( AC Power IN, DC Signal IN ) Y0 Y1 Y2 Y3 C0 C1 C2 Y10+ Y11+ Y12+ Y13+ Y14+ Y15+ Y16+ Y17+ C3 Y10- Y11- Y12- Y13- Y14- Y15- Y16- Y17- X0, X1 为 第 0 组 高 速 输 入 ;X2, X3 为 第 1 组 高 速 输 入 ;X4, X5 为 第 2 组 高 速 输 入 ;X6, X7 为 第 3 组 高 速 输 入 ;X10+, X10-, X11+, X11- 为 第 4 组 高 速 输 入 ;X12+, X12-, X13+, X13- 为 第 5 组 高 速 输 入 2. 输 入 / 输 出 说 明 : 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Channel 设 定 计 数 器 组 别 WORD 0~5(*1) Enable 上 升 沿 Enable 上 升 沿 触 发 执 行 此 功 能 块 BOOL TRUE / FALSE - InputType 输 入 脉 冲 类 型 WORD ExternalRst 外 部 重 置 开 关 BOOL mcud:0 mcpd:1 mcab:2 mc4ab:3 TRUE / FALSE ( *2 ) 执 行 中 持 续 更 新 Enable 上 升 沿 InitialValue 高 速 计 数 设 定 [Pulse] DWORD K0~2,147,483,647 Enable 上 升 沿 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-201

336 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Valid 中 断 允 许 状 态 BOOL Busy 执 行 中 BOOL Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 设 定 完 成 并 开 启 中 断 功 能 Enable 上 升 沿 时 输 入 参 数 错 误 指 定 来 源 已 被 占 用 Enable 下 降 沿 时 Error 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Enable 下 降 沿 时 输 出 数 值 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 输 出 数 值 范 围 数 据 有 效 时 机 CounterValue 计 数 值 DWORD K0~2,147,483,647 当 Valid=ON 时 持 续 更 新 数 值 (*1)Channel 输 入 值 定 义 如 下 输 入 值 定 义 0 C200 1 C204 2 C208 3 C212 4 C216 5 C220 ( *2 ) 启 动 外 部 重 置 计 数 器 对 应 引 脚 如 下 组 别 重 置 引 脚 0 X10 1 X11 2 X12 3 X13 4 X0 5 X1 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 此 组 别 已 在 使 用 中 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 使 用 另 外 一 组 计 数 器, 或 将 使 用 中 的 组 别 关 闭 4. 范 例 程 序 : 此 范 例 的 目 的 在 使 用 第 1 轴 脉 冲 输 出, 给 第 0 组 计 数 器 计 数, 查 看 输 出 脉 冲 数 是 否 与 输 入 脉 冲 数 相 同 外 部 配 线 下 如 下 图 所 示 : DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

337 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 Y10+ 接 至 X10+ Y10- 接 至 X10- Y11+ 接 至 X11+ Y11- 接 至 X11- 执 行 后 程 序 会 自 动 设 定 轴 1 脉 冲 输 出 类 型 为 AB 相 设 定 M21 = ON, 启 动 第 0 组 计 数 功 能 设 定 POS = 30,000,VEL = 10,000 执 行 M20 = ON, 启 动 绝 对 单 段 速 传 送 当 M3 = ON 时, 比 较 D0( 计 数 值 ) 与 D2 目 前 位 置, 是 否 相 同 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 此 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-203

338 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 高 速 定 时 器 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 为 启 动 高 速 定 时 器, 利 用 输 入 Channel 决 定 计 数 器 类 别,TriggerMode 为 定 时 器 计 时 模 式 设 定 Timealue 则 为 定 时 器 中 所 得 的 计 时 数 值, 单 位 为 0.01 us 高 速 计 时 组 别 与 计 数 器 相 同, 请 参 考 计 数 器 组 别 2. 输 入 / 输 出 说 明 : 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Channel 设 定 计 数 器 组 别 WORD 0~5(*1) Enable 上 升 沿 Enable TriggerMod e 上 升 沿 触 发 执 行 此 功 能 块 计 时 触 发 模 式 设 定 BOOL TRUE / FALSE - mcup_down(0): 上 升 沿 计 数 至 下 绿 BOOL mcup_up(1): Enable 上 升 沿 上 升 沿 计 数 至 上 升 沿 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Valid 中 断 允 许 状 态 BOOL Busy 执 行 中 BOOL Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 设 定 完 成 并 开 启 中 断 功 能 Enable 上 升 沿 时 输 入 参 数 错 误 指 定 来 源 已 被 占 用 Enable 下 降 沿 时 Error 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Enable 下 降 沿 时 输 出 数 值 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 输 出 数 值 范 围 数 据 有 效 时 机 TimeValue 计 数 值 DWORD K0~2,147,483,647 当 Valid=ON 时 持 续 更 新 数 值 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

339 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 (*1)Channel 输 入 值 定 义 与 启 动 计 时 引 脚 如 下 输 入 值 定 义 启 动 计 时 引 脚 0 C200 X10 1 C204 X11 2 C208 X12 3 C212 X13 4 C216 X0 5 C220 X1 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 此 组 别 已 在 使 用 中 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 使 用 另 外 一 组 计 数 器, 或 将 使 用 中 的 组 别 关 闭 4. 范 例 程 序 : 此 范 例 的 目 的 在 使 用 1 个 高 速 定 时 器, 利 用 输 入 极 性 设 定 仿 真 定 时 器 输 入 信 号 变 化 设 定 M0 = ON, 启 动 输 入 极 性 设 定 功 能 块 设 定 M100 = ON, 启 动 第 0 组 计 数 功 能 设 定 M12 = ON 设 定 M12 = OFF 此 时 TimerValue 会 显 示 数 值, 此 数 值 表 示 M12 由 ON OFF 之 间 的 时 间, 将 TimerValue * 0.01 即 为 us 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 此 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-205

340 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 高 速 比 较 设 定 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 为 启 动 高 速 比 较 功 能, 利 用 输 入 Channel 决 定 比 较 器 组 别,Source 为 比 较 器 来 源, CmpMode OutputDevie 为 比 较 器 的 参 数 设 定, 比 较 成 立 时 输 出 Status 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Channel 设 定 比 较 器 组 别 WORD 0~7 Enable 上 升 沿 时 Enable 上 升 沿 触 发 执 行 此 功 能 块 Source 设 定 比 较 来 源 WORD CmpMode 设 定 比 较 方 式 WORD OutputDevice 当 比 较 条 件 成 立 时 输 出 装 置 BOOL TRUE / FALSE - WORD mccmpaxis1:0 mccmpaxis2:1 mccmpaxis3:2 mccmpaxis4:3 mccmpc200:4 mccmpc204:5 mccmpc208:6 mccmpc212:7 mccmp=:1 mccmp>=:2 mccmp<=:3 mccmpy0:0 mccmpy1:1 mccmpy2:2 mccmpy3:3 mccmprstc200:4 mccmprstc204:5 Enable 上 升 沿 时 Enable 上 升 沿 时 Enable 上 升 沿 时 OutputMode 设 定 输 出 装 置 输 出 方 式 BOOL CmpValue 设 定 比 较 值 DWORD mccmpset:true mccmprst:false K-2,147,483,647~K2,147,483,647 Enable 上 升 沿 Enable 上 升 沿 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Valid 中 断 允 许 状 态 BOOL 设 定 完 成 并 开 启 中 断 功 能 Enable 下 降 沿 时 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

341 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Busy 执 行 中 BOOL Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL Enable 上 升 沿 时 输 入 参 数 错 误 指 定 来 源 已 被 占 用 Error 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Enable 下 降 沿 时 注 意, 高 速 比 较 与 高 速 捕 捉 相 加 最 大 组 别 为 8 组 比 较 来 源 说 明 : mccmpaxis1: 比 较 来 源 为 第 1 轴 当 前 位 置 mccmpaxis2: 比 较 来 源 为 第 2 轴 当 前 位 置 mccmpaxis3: 比 较 来 源 为 第 3 轴 当 前 位 置 mccmpaxis4: 比 较 来 源 为 第 4 轴 当 前 位 置 mccmpc200: 比 较 来 源 为 C200 mccmpc204: 比 较 来 源 为 C204 mccmpc204: 比 较 来 源 为 C208 mccmpc204: 比 较 来 源 为 C212 比 较 方 式 : mccmp= : 比 较 来 源 等 于 比 较 值 输 出 条 件 成 立 装 置 mccmp>= : 比 较 来 源 大 于 等 于 比 较 值 输 出 条 件 成 立 装 置 mccmp<= : 比 较 来 源 小 于 等 于 比 较 值 输 出 条 件 成 立 装 置 条 件 成 立 输 出 装 置 mccmpy0 : 输 出 Y0 装 置 mccmpy1 : 输 出 Y1 装 置 mccmpy2: 输 出 Y2 装 置 mccmpy3: 输 出 Y3 装 置 mccmprstc200: 输 出 C200 装 置 mccmprstc204: 输 出 C204 装 置 mccmprstc208: 输 出 C208 装 置 mccmprstc212: 输 出 C212 装 置 输 出 方 式 当 装 置 为 Y0, Y1, Y2, Y3 时 McCmpSet: 允 许 McCmpRst: 禁 能 当 装 置 为 C200, C204, C208, C212 时 McCmpSet: 清 除 装 置 McCmpRst: 装 置 计 数 3. 错 误 产 生 及 排 除 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-207

342 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 错 误 状 况 排 除 方 式 输 入 数 值 错 误 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 此 组 别 已 被 使 用 使 用 别 组 组 别 4. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 此 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 高 速 比 较 重 置 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 为 重 置 高 速 比 较 功 能, 利 用 CLRclr0 CLRclr1 CLRY2 CLRyY3 CLRC200Rst CLR C204Rst 决 定 清 除 的 输 出, 其 输 出 端 则 表 示 目 前 比 较 输 出 装 置 状 态 为 允 许 / 禁 能 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Enable 上 升 沿 触 发 执 行 此 功 能 块 BOOL TRUE / FALSE - CLRY0 CLRY1 CLRY2 CLRY3 CLRC200Rst CLRC204Rst CLRC208Rst CLRC212Rst 清 除 比 较 输 出 BOOL TRUE / FALSE 执 行 中 持 续 更 新 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Valid 中 断 允 许 状 态 BOOL Busy 执 行 中 BOOL Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 设 定 完 成 并 开 启 中 断 功 能 Enable 上 升 沿 时 输 入 参 数 错 误 指 定 来 源 已 被 占 用 Enable 下 降 沿 时 Error 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Enable 下 降 沿 时 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

343 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 输 出 数 值 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 输 出 数 值 范 围 数 据 有 效 时 机 CmpY0 CmpY1 CmpY2 CmpY3 CmpC200 CmpC204 CmpC208 CmpC212 比 较 输 出 状 态 BOOL TRUE / FALSE 当 Valid=ON 时 持 续 更 新 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 4. 范 例 程 序 : 此 范 例 目 的 设 定 2 组 高 速 比 较 器, 当 条 件 到 达 后, 查 看 输 出 装 置 是 否 有 依 照 设 定 执 行 外 部 配 线 如 下 图 所 示 : Y10± 接 至 X10± Y11± 接 至 X11± C2 接 至 24G Y2 接 至 X0 S/S 接 至 +24V DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-209

344 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 执 行 后 程 序 会 自 动 设 定 轴 1 脉 冲 输 出 类 型 为 AB 相, 并 启 动 高 速 比 较 重 置 功 能 块, 进 行 输 出 状 态 读 取 设 定 M53 = ON, 启 动 高 速 计 数 设 定 M1 = ON, 设 定 第 0 组 为 高 速 比 较 器 高 速 比 较 器 设 定 : 当 第 1 轴 当 前 位 置 大 于 等 于 50,000 时, Set Y2 设 定 M10 = ON, 设 定 第 1 组 为 高 速 比 较 器 高 速 比 较 器 设 定 : 当 C200 当 前 位 置 等 于 5,000 时, 将 C200 数 值 清 除 为 0 设 定 M40 = ON, 启 动 第 1 轴 相 对 位 置 移 位, 移 位 100,000 脉 冲 后 结 束 当 C200 = 5,000, 输 出 状 态 M31 = ON, 表 示 第 1 组 高 速 比 较 器 条 件 成 立, 便 将 C200 数 值 清 除 为 0 当 M31 上 升 沿 启 动 后, 会 清 除 C200 条 件 成 立 的 状 态, 后 续 当 C200 输 入 值 再 次 为 5,000 时, 高 速 比 较 器 条 件 才 会 再 次 成 立 将 C200 数 值 清 除 为 0, 若 没 有 将 条 件 成 立 的 状 态 清 除 ( 即 输 出 引 脚 CmpC200 = ON), 下 次 条 件 成 立, 高 速 比 较 器 不 会 作 动 当 第 1 轴 当 前 位 置 为 100,000 时, 第 0 组 高 速 比 较 器 条 件 成 立 会 输 出 Y2 信 号, 可 查 看 X0 灯 号 是 否 亮 起 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

345 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 当 X0 灯 号 亮 起, 表 示 条 件 成 立, 可 利 用 M22 将 条 件 成 立 状 态 清 除, 让 X0 = OFF 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 此 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 高 速 捕 捉 设 定 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 为 启 动 高 速 捕 捉 功 能, 利 用 输 入 Channel 决 定 比 较 器 组 别,Source 为 捕 捉 信 号 来 源,TriggerDevice InitialValue 为 捕 捉 的 参 数 设 定, 捕 捉 触 发 时 输 出 CapValue 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Channel Enable 设 定 捕 捉 器 组 别 上 升 沿 触 发 执 行 此 功 能 块 Source 设 定 捕 捉 来 源 WORD TriggerDevice 捕 捉 触 发 装 置 WORD InitialValue 捕 捉 DWORD WORD 0~7 Enable 上 升 沿 BOOL TRUE / FALSE - mccapaxis1:0 mccapaxis2:1 mccapaxis3:2 mccapaxis4:3 mccapc200:4 mccapc204:5 mccapc208:6 mccapc212:7 mcx0:0 mcx1:1 mcx2:2 mcx3:3 mcx4:4 mcx5:5 mcx6:6 mcx7:7 mcx10:8 mcx11:9 mcx12:10 mcx13:11 K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 Enable 上 升 沿 Enable 上 升 沿 Enable 上 升 沿 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Valid 中 断 允 许 状 态 BOOL 设 定 完 成 并 开 启 Enable 下 降 沿 时 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-211

346 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 中 断 功 能 Busy 执 行 中 BOOL Enable 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 输 入 参 数 错 误 指 定 来 源 已 被 占 用 Enable 下 降 沿 时 输 出 数 值 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 输 出 数 值 范 围 数 据 有 效 时 机 CapValue 捕 捉 值 DWORD K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647 执 行 中 持 续 更 新 数 值, 若 无 触 发 事 件, 捕 捉 值 会 维 持 上 一 次 捕 捉 到 的 值 3. 错 误 产 生 及 排 除 : 错 误 状 况 排 除 方 式 输 入 数 值 错 误 此 组 别 已 被 使 用 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 使 用 其 它 组 别 4. 范 例 程 序 : 此 范 例 使 用 2 组 高 速 捕 捉 器 当 外 部 信 号 触 发 后, 第 1 组 捕 捉 第 1 轴 当 前 位 置 值, 第 2 组 捕 捉 C200 当 前 计 数 值, 利 用 InputPolarity 功 能 块 修 改 极 性 作 为 触 发 信 号, 外 部 接 线 图 如 下 所 示 Y10± 接 至 X10± Y11± 接 至 X11± DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

347 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 执 行 后 程 序 会 自 动 设 定 轴 1 脉 冲 输 出 类 型 为 AB 相, 并 启 动 MotionObserve 读 取 第 1 轴 当 前 位 置 值 与 当 前 速 度 设 定 M53 = ON, 启 动 高 速 计 数 设 定 M1 = ON, 设 定 第 0 组 为 高 速 捕 捉 器 高 速 捕 捉 器 设 定 : 当 X0 信 号 触 发, 捕 捉 第 1 轴 当 前 位 置 值 设 定 M10 = ON, 启 动 第 1 组 高 速 捕 捉 器 高 速 捕 捉 器 设 定 : 当 X10 信 号 触 发, 捕 捉 C200 当 前 计 数 值 设 定 M40 = ON, 启 动 第 1 轴 寸 动 运 行 当 M101 = ON, 改 变 X0 极 性 为 常 闭, 产 生 上 升 沿 信 号, 此 时 D0 数 值 会 改 变 当 M109 = ON, 改 变 X10 极 性 为 常 闭, 产 生 上 升 沿 信 号, 此 时 D10 数 值 会 改 变 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 此 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-213

348 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 高 速 捕 捉 遮 蔽 1. 功 能 块 说 明 目 前 捕 捉 值 (CapValue) 下 数 上 数 遮 蔽 值 范 围 遮 蔽 值 范 围 下 一 次 触 发 在 这 区 间 是 无 法 捕 捉 此 运 动 功 能 块, 目 的 为 启 动 高 速 捕 捉 遮 蔽, 利 用 输 入 MaskValue 决 定 捕 捉 遮 蔽 值 由 下 图 知, 若 启 动 高 速 捕 捉 遮 蔽 时, 将 以 目 前 捕 捉 值 为 基 准, 上 数 与 下 数 的 遮 没 值 范 围 内, 此 时 捕 捉 信 号 触 发 将 无 效 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 Enable 上 升 沿 触 发 执 行 此 功 能 BOOL TRUE / FALSE - 块 MaskValue 设 定 捕 捉 遮 蔽 值 [Hz] DWORD K0~2,147,483,647 设 定 捕 捉 遮 蔽 值 [Hz] 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Error 上 升 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Enable 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 输 入 参 数 错 误 功 能 块 产 生 错 Error BOOL 指 定 来 源 已 被 占 Enable 下 降 沿 时 误 用 3. 错 误 产 生 及 排 除 : 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

349 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 4. 范 例 程 序 : 此 范 例 使 用 1 组 高 速 捕 捉 器 与 遮 蔽 功 能 块 启 动 遮 蔽 功 能 块, 在 CapValue±MarkValue 范 围 内 的 第 1 轴 位 置 数 值, 外 部 信 号 触 发 后, 将 不 会 捕 捉 执 行 后 程 序 会 读 取 第 1 轴 当 前 位 置 值 与 当 前 速 度 设 定 D20 = 0 并 执 行 M20 = ON 将 第 1 轴 位 置 写 入 为 0 设 定 D12 = 100 与 M1 = ON, 启 动 高 速 捕 捉 高 速 捕 捉 设 定 : 当 X0 信 号 触 发, 捕 捉 第 1 轴 当 前 位 置 值 设 定 D10 = 500 与 M10 = ON, 启 动 遮 蔽 功 能 设 定 M101 = ON, 此 时 捕 捉 信 号 触 发, 但 CapValue 数 值 仍 然 为 100 执 行 写 入 第 1 轴 当 前 位 置 为 500 设 定 M101 = ON, 此 时 捕 捉 信 号 触 发, 但 CapValue 数 值 仍 然 为 100 执 行 写 入 第 1 轴 当 前 位 置 为 600 设 定 M100 = ON, 此 时 捕 捉 信 号 触 发,CapValue 数 值 为 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 此 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 中 断 设 定 1. 功 能 块 说 明 此 运 动 功 能 块, 目 的 为 设 定 设 定 与 启 动 中 断 功 能 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-215

350 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 2. 输 入 / 输 出 说 明 输 入 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 允 许 范 围 设 定 值 数 据 有 效 时 机 IntSCR 设 定 中 断 组 别 WORD IntTimer:0 IntX00:1 IntX01:2 IntX02:3 IntX03:4 IntX04:5 IntX05:6 IntX06:7 IntX07:8 Enable 上 升 沿 时 Enable TimePeriod 上 升 沿 触 发 执 行 此 功 能 块 设 定 时 间 中 断 周 期 [ms] ( 端 子 中 断 不 使 用 ) BOOL TRUE / FALSE - WORD K1~65,535 执 行 中 持 续 更 新 输 出 状 态 引 脚 引 脚 名 称 功 能 说 明 数 据 格 式 产 生 上 升 沿 时 机 产 生 下 降 沿 时 机 Valid 中 断 允 许 状 态 BOOL 设 定 完 成 并 开 启 中 断 功 能 Enable 下 降 沿 时 Busy 执 行 中 BOOL Enable 上 升 沿 时 Error 上 升 沿 时 Enable 下 降 沿 时 Error 功 能 块 产 生 错 误 BOOL 输 入 参 数 错 误 指 定 来 源 已 被 占 用 Enable 下 降 沿 时 3. 错 误 产 生 及 排 除 错 误 状 况 输 入 数 值 错 误 排 除 方 式 检 查 输 入 引 脚 输 入 数 值, 是 否 超 过 可 允 许 范 围 4. 范 例 程 序 此 范 例 使 用 2 个 中 断 分 别 设 定 时 间 中 断 与 外 部 中 断, 利 用 输 入 极 性 设 定 仿 真 外 部 接 点 信 号 输 入 I0 程 序 : I1 程 序 : DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

351 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 O100 程 序 : 设 定 M0=ON, 启 动 输 入 极 性 设 定 功 能 块 设 定 M30 = ON, 启 动 时 间 中 启 功 能 与 I1 外 部 中 断 功 能 时 间 中 断 启 动 后, 每 3 秒 中 便 会 执 行 一 次, 可 观 察 D9000 每 3 秒 增 加 一 次 数 值 I1 外 部 中 断 启 动 后, 可 设 定 M1 仿 真 外 部 信 号 输 入 当 M1 由 OFF ON 时,D9001 便 会 增 加 一 次 5. 支 持 模 块 此 运 动 功 能 块 支 持 DVP10PM00M 此 一 种 DVP 机 种 之 运 动 控 制 模 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 5-217

352 5 应 用 指 令 分 类 及 基 本 使 用 MEMO DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

353 6 多 轴 插 补 功 能 6.1 DVP-10PM 运 动 模 块 支 持 多 轴 插 补 利 用 TO 指 令 在 程 序 中 下 达 实 现 自 定 义 直 线 插 补 命 令 6.2 TO 指 令 使 用 说 明 DVP10PM 可 透 过 TO 指 令 设 定 / 读 取 各 轴 的 直 线 插 补 功 能 开 启 以 及 关 闭, 以 下 说 明 如 何 使 用 TO 指 令 来 设 定 直 线 插 补 功 能 的 状 态 CR#2 设 定 插 补 开 启 X0 TO K253 K2 S K28 模 块 编 号 CR 编 号 指 定 装 置 数 据 笔 数 起 始 编 号 位 置 S,S+1 S+2,S+3 S+4,S+5 S+6,S+7 S+8,S+9 S+10,S+11 S+12,S+13 S+14,S+15 设 定 控 制 插 补 轴 选 择 插 补 速 度 轴 X 位 置 轴 Y 位 置 轴 Z 位 置 轴 A 位 置 轴 B 位 置 轴 C 位 置 其 中 插 补 轴 选 择 (S,S+1) 定 义 如 下 : Bit 31:12 11:10 9:8 7:6 5:4 3:2 1:0 轴 号 不 使 用 轴 C 轴 B 轴 A 轴 Z 轴 Y 轴 X 每 一 轴 使 用 两 个 bit 作 为 句 柄, 而 句 柄 定 义 如 下 : 内 容 值 定 义 0 不 参 与 插 补 1 直 线 插 补 开 启 2 目 前 不 使 用 3 目 前 不 使 用 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 6-1

354 6 多 轴 插 补 功 能 CR#3 设 定 插 补 停 止 X0 TO K253 K3 S K2 模 块 编 号 CR 编 号 指 定 装 置 数 据 笔 数 起 始 编 号 位 置 S,S+1 设 定 控 制 插 补 轴 选 择 其 中 插 补 轴 选 择 (S,S+1) 定 义 如 下 : Bit 31:12 11:10 9:8 7:6 5:4 3:2 1:0 轴 号 不 使 用 轴 C 轴 B 轴 A 轴 Z 轴 Y 轴 X 每 一 轴 使 用 两 个 bit 作 为 句 柄, 而 句 柄 定 义 如 下 : 内 容 值 定 义 0 不 参 与 插 补 1 直 线 插 补 停 止 2 目 前 不 使 用 3 目 前 不 使 用 而 各 轴 在 运 行 直 线 插 补 时 的 相 关 设 定 参 数 可 利 用 D1816(D1896,D ), 来 做 设 定 上 的 修 改 参 数 设 定 定 义 如 下 : bit# 轴 参 数 设 定 bit# 轴 参 数 设 定 0 8 原 点 回 归 方 向 ( 注 三 ) 单 位 系 设 定 ( 注 一 ) 1 9 原 点 回 归 模 式 ( 注 三 ) 2 10 原 点 回 归 DOG 下 降 沿 检 测 ( 注 三 ) 位 置 数 据 倍 率 设 定 ( 注 二 ) 3 11 脉 冲 旋 转 方 向 ( 注 三 ) 4 12 相 对 绝 对 坐 标 ( 注 三 ) 脉 冲 型 式 ( 注 二 ) 5 13 DOG 触 发 启 动 模 式 ( 注 三 ) 6* PWM 模 式 ( 注 三 ) 14 7 cap 模 块 输 出 点 ON 立 即 停 止 15 注 一 : b1 b0 单 位 系 电 机 单 位 复 合 单 位 机 械 单 位 0 0 电 机 单 位 位 pulse um 0 1 机 械 单 位 pulse m deg 置 1 0 pulse 10-4inch 复 合 单 位 1 1 速 pulse/sec pulse/sec 度 pulse/sec cm/min 10deg/min inch/min 6-2 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

355 6 多 轴 插 补 功 能 注 二 : b3 b2 位 置 数 据 倍 率 设 定 b5 b4 说 明 正 向 脉 冲 + 反 向 脉 冲 脉 冲 + 方 向 A/B 相 脉 冲 (2 相 2) 注 三 : bit# 说 明 b[6]=1: 启 用 PWM 模 式 (1) 运 转 命 令 中 启 动 JOG+ 运 转, 则 Y0~Y3 输 出 PWM 6 (2) 运 转 命 令 中 启 动 单 段 速 定 位 运 动, 则 Y0~Y3 输 出 单 向 脉 冲 定 位 (3) 脉 冲 宽 度 设 定 :D1838 D1918 D1998 D2078 (4) 脉 冲 频 率 设 定 :D1842 D1922 D2002 D b[8]=0: 执 行 原 点 回 归 方 向, 往 当 前 位 置 (CP) 内 容 值 递 减 方 向 执 行 b[8]=1: 执 行 原 点 回 归 方 向, 往 当 前 位 置 (CP) 内 容 值 递 增 方 向 执 行 9 b[9]=0: 正 常 模 式 ;b[9]=1: 覆 写 模 式 b[10]=0: 原 点 回 归 DOG 下 降 沿 检 测 b[10]=1: 原 点 回 归 DOG 上 升 沿 检 测 b[11]=0: 当 正 转 运 动 时, 当 前 位 置 (CP) 内 容 值 递 增 b[11]=1: 当 正 转 运 动 时, 当 前 位 置 (CP) 内 容 值 递 减 12 b[12]=0: 设 定 为 绝 对 坐 标 定 位 ;b[12]=1: 设 定 为 相 对 坐 标 定 位 b[13]=0:dog 信 号 上 升 沿 触 发 13 b[13]=1:dog 信 号 下 降 沿 触 发 ( 插 入 单 段 速 定 位 运 动 模 式 插 入 二 段 速 定 位 运 动 模 式 有 效 ) 14 b[14]=0: 为 加 速 采 梯 形 加 速 曲 线 b[14]=1: 为 加 速 采 S 加 速 曲 线 而 各 轴 的 直 线 插 补 动 作 是 否 完 成 可 利 用 运 动 标 志 M1792(M1872 M1952.) 来 判 断 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 6-3

356 6 多 轴 插 补 功 能 MEMO 6-4 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

357 7 程 序 加 密 设 定 7.1 使 用 设 定 介 绍 DVP-10PM 主 机 可 透 过 PMSoft 软 件 提 供 使 用 者 设 定 密 码 以 保 护 编 写 的 程 序 下 载 程 序 至 10PM 主 机 之 前 设 定 密 码, 来 达 到 保 护 程 序 被 不 正 当 获 取 或 修 改 的 功 能, 因 此 在 上 传 有 加 密 的 程 序 时, 必 须 输 入 正 确 密 码, 才 能 上 传 程 序 到 PMSoft 提 供 使 用 者 修 改 PMSoft 可 分 别 对 主 程 序 O100 Oxn (n:0~99,100 个 ) 运 动 程 序 及 Pm (m:0~255,256 个 ) 子 程 序 做 各 别 加 密 设 定 使 用 设 定 主 要 分 为 三 个 部 份, 分 别 为 系 统 信 息 区 设 定 下 载 设 定 及 上 传 设 定, 下 列 将 分 几 个 单 元 介 绍 密 码 锁 定 设 定 (PEP Setting) 系 统 信 息 区 系 统 信 息 区 主 要 分 成 两 部 份 : 程 序 编 辑 区 (Program), 用 于 切 换 程 序 编 辑 窗 口 及 了 解 目 前 系 统 程 序 使 用 状 态 ; 特 定 程 序 加 密 设 定 区 (PEP Setting), 用 于 保 护 程 序 的 加 密, 编 辑 窗 口 中 总 共 有 357 组 程 序 可 被 设 定 加 密 保 护,O100 主 程 序 有 1 组,Oxn 运 动 程 序 有 100 组, 及 Pm 子 程 序 有 256 组 下 列 将 系 统 信 息 分 四 种 菜 单 详 细 说 明 : 显 示 系 统 信 息 : 系 统 信 息 列 可 显 示 系 统 信 息 及 指 定 的 程 序 加 密 保 护 设 定 设 定 程 序 编 辑 区 设 定 PEP 程 序 信 息 区 运 动 程 序 和 子 程 序 展 开 : 由 下 图 (a)(b) 所 示, 点 选 运 动 子 程 序 或 是 子 程 序 将 分 别 展 开 所 属 的 程 序 编 号, 分 别 有 100 个 和 256 个 a. 点 选 运 动 程 序 展 开 图 b. 点 选 子 程 序 展 开 图 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 7-1

358 7 程 序 加 密 设 定 特 定 程 序 加 密 的 套 用 设 定 : 1. 在 欲 进 行 加 密 的 运 动 程 序 或 子 程 序 编 号 上 按 鼠 标 右 键, 会 显 示 启 动 保 护 (Enable Protection) 的 功 能 选 项 ( 如 下 图 a 示 ) 2. 此 时 被 设 定 的 程 序 编 号 会 多 加 一 个 _(P) 符 号, 表 示 此 程 序 将 被 加 密 保 护, 如 下 图 b 所 示,Ox_(1P) 表 示 一 个 运 动 程 序 将 被 加 密, 以 此 类 推 Ox_(4P) 表 示 有 四 个 运 动 程 序 被 设 定 为 需 要 加 密, 而 子 程 序 也 是 同 样 原 理, 但 主 程 序 只 有 一 个, 请 直 接 在 O100 节 点 上 设 定 启 动 保 护, 使 其 为 O100_(P) a. 点 选 欲 加 密 程 序 编 号, 按 鼠 标 右 键, 显 示 设 定 选 项 : 下 图 为 选 取 Ox5 b. 按 鼠 标 右 键 确 认,5 变 成 5_(P) 表 示 Ox5 已 设 定 为 加 密 保 护 解 除 保 护 的 套 用 设 定 : 1. 在 欲 进 行 解 密 的 运 动 程 序 或 子 程 序 编 号 上 按 鼠 标 右 键, 会 显 示 取 消 保 护 (Disable Protection) 的 功 能 选 项, 如 下 图 (a) 示 2. 此 时 原 来 被 设 定 加 密 的 程 序 编 号, 由 _(P) 符 号 变 成 只 有 程 序 编 号, 如 下 图 b 所 示, 若 原 本 是 P_(3P) 表 示 三 个 子 程 序 被 加 密, 经 过 解 除 一 个 保 护 设 定 之 后, 即 会 变 为 P_(2P), 以 此 类 推 a. 点 选 欲 解 密 程 序 编 号, 按 鼠 标 右 键, 显 示 设 定 选 项 : 下 图 为 选 取 6_(P) b. 按 鼠 标 右 键 确 认,6_(P) 变 成 6 表 示 P6 已 设 为 非 加 密 保 护 下 载 程 序 设 定 下 载 程 序 时, 会 弹 跳 出 功 能 窗 口, 可 勾 选 是 否 套 用 PEP 保 护 程 序 设 定, 若 无 勾 选 套 用 PEP 保 护 程 序,PMSoft 会 把 所 有 的 程 序 传 送 到 主 机 一 般 程 序 储 存 区, 若 勾 选 套 用 PEP 保 护 程 序,PMSoft 会 要 求 设 定 被 加 密 保 护 的 密 码, 之 后 下 载 程 序 时, 会 把 未 加 密 设 定 的 程 序 存 放 到 一 般 程 序 储 存 区, 而 有 加 密 设 定 的 程 序 或 CAM 数 据 则 会 被 存 放 程 序 保 护 储 存 区 下 列 将 分 两 种 状 况 详 细 说 明 其 操 作 步 骤 : 7-2 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

359 7 程 序 加 密 设 定 勾 选 套 用 (PEP) 保 护 程 序 设 定 : 1. 选 择 通 讯 (C) 功 能 并 点 选 PC PM(D), 或 在 工 具 列 上 点 选 图 示 ( 如 下 图 a), 会 显 示 功 能 窗 口 ( 如 下 图 b) a. 点 选 工 具 列 上 的 图 示 b. 设 定 是 否 套 用 保 护 程 序 设 定 2. 勾 选 套 用 PEP 保 护 设 定 ( 如 下 图 a), 此 时 需 设 定 4~8 字 符 的 加 密 保 护 密 码, 请 分 别 输 入 密 码 与 密 码 确 认 字 段 后 按 确 定 ( 如 下 图 b) 若 为 第 一 次 设 定 加 密 保 护 密 码, 在 进 行 传 输 时,PMSoft 会 直 接 执 行 下 载 程 序 或 CAM 数 据 到 DVP-PM 主 机 ( 如 下 图 c) a. 勾 选 套 用 PEP 设 定 b. 分 别 输 入 密 码 与 密 码 确 定 字 段 c. 若 是 第 一 次 设 定 密 码, 即 开 始 下 载 程 序 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 7-3

360 7 程 序 加 密 设 定 3. 在 第 2 步 骤 执 行 传 输 时, 若 之 前 已 有 设 定 过 加 密 保 护 程 序,PMSoft 会 要 求 输 入 前 一 次 设 定 加 密 保 护 的 密 码 ( 如 下 图 a), 按 键 确 定 后, 才 开 始 下 载 程 序 或 CAM 数 据 到 DVP-PM 主 机 ( 如 下 图 b) a. 要 求 输 入 前 一 次 设 定 的 加 密 密 码 b. 输 入 密 码, 按 确 定 之 后, 开 始 下 载 程 序 无 勾 选 套 用 (PEP) 保 护 程 序 : 1. 选 择 通 讯 (C) 功 能 并 点 选 PC PM(D), 或 点 选 工 具 列 上 的 图 示 ( 如 下 图 a), 会 显 示 功 能 窗 口 ( 如 下 图 b) a. 点 选 工 具 列 上 的 图 示 b. 设 定 是 否 套 用 保 护 程 序 设 定 2. 无 勾 选 套 用 PEP 设 定 ( 如 下 图 a), 若 之 前 DVP-PM 主 机 有 设 定 PEP 保 护 密 码 而 未 解 除, 且 下 载 程 序 有 CAM 数 据,PMSoft 会 要 求 输 入 之 前 设 定 的 密 码 ( 解 除 密 码 以 供 CAM 数 据 存 放 ), 在 输 入 密 码 按 确 定 之 后 ( 如 下 图 b), 即 开 始 执 行 下 载 程 序 到 DVP-PM 主 机 ( 如 下 图 c) a. 无 勾 选 套 用 PEP 设 定 b. 输 入 之 前 设 定 的 保 护 密 码 (DVP-PM 主 机 有 设 定 密 码 保 护 程 序 区, 且 有 下 载 CAM 数 据 ) c. 开 始 下 载 程 序 7-4 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

361 7 程 序 加 密 设 定 3. 在 第 2 步 骤 选 取 确 定 数 据 传 送 时, 若 之 前 DVP-PM 主 机 有 设 定 PEP 保 护 密 码 而 未 解 除, 而 下 载 程 序 无 CAM 数 据, 系 统 将 直 接 下 载 程 序 到 DVP-PM 主 机 ( 如 下 图 b) a. 无 勾 选 套 用 PEP 设 定 b. 开 始 下 载 程 序 (DVP-PM 主 机 有 设 定 密 码 保 护 程 序 区, 无 CAM 数 据 下 载 ) 4. 在 第 2 步 骤 选 取 确 定 数 据 传 送 时, 若 之 前 DVP-PM 主 机 无 设 定 PEP 保 护 密 码, 而 下 载 程 序 不 论 有 无 CAM 数 据, 系 统 将 直 接 下 载 程 序 到 DVP-PM 主 机 ( 如 下 图 b) a. 无 勾 选 套 用 PEP 设 定 b. 开 始 下 载 程 序 (DVP-PM 主 机 无 设 定 密 码 保 护 程 序 区, 无 论 程 序 有 无 内 含 CAM 数 据 ) 上 传 程 序 设 定 上 载 程 序 时, 会 弹 跳 出 功 能 窗 口 提 供 使 用 者 选 取 是 否 读 取 保 护 程 序 区 的 程 序, 若 无 勾 选 读 取 PEP 保 护 程 序, 只 会 上 传 主 机 一 般 程 序 储 存 区 的 程 序, 若 勾 选 读 取 PEP 保 护 程 序, 则 会 要 求 输 入 设 定 的 加 密 密 码, 之 后 才 能 上 传 主 机 一 般 程 序 储 存 区 和 保 护 程 序 区 的 程 序 下 列 将 分 三 种 状 况 详 细 说 明 上 传 程 序 设 定 操 作 步 骤 : DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 7-5

362 7 程 序 加 密 设 定 DVP-PM 主 机 无 设 定 保 护 程 序 : 1. 选 择 通 讯 (C) 功 能 并 点 选 PM PC(U), 或 在 工 具 列 上 点 选 图 示 ( 如 下 图 a), 会 显 示 功 能 窗 口 ( 如 下 图 b) a. 点 选 工 具 列 上 的 图 示 b. 设 定 是 否 读 取 程 序 保 护 区 的 程 序 2. 无 论 是 否 有 勾 选 读 取 程 序 保 护 区 程 序 (PEP), 按 确 定 后 ( 如 下 图 a), 将 直 接 读 取 一 般 程 序 或 CAM 数 据 至 PC ( 如 下 图 b) a. 勾 选 或 不 勾 选 读 取 程 序 保 护 区 程 序 (PEP), 按 确 定 b. 开 始 上 载 程 序 DVP-PM 主 机 有 设 定 特 定 保 护 程 序 但 无 CAM 数 据 : 1. 选 择 通 讯 (C) 功 能 并 点 选 PM PC(U), 或 在 工 具 列 上 点 选 图 示 ( 如 下 图 a), 会 显 示 功 能 窗 口 ( 如 下 图 b) a. 点 选 工 具 列 上 的 图 示 b. 设 定 是 否 读 取 程 序 保 护 区 的 程 序 2. 若 勾 选 读 取 特 定 保 护 程 序 (PEP), 按 确 定 后 ( 如 下 图 a), 将 要 求 输 入 保 护 密 码, 在 确 认 密 码 正 确 后 7-6 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

363 7 程 序 加 密 设 定 ( 如 下 图 b), 即 开 始 上 传 读 取 被 设 定 保 护 程 序 至 PC ( 如 下 图 c) a. 勾 选 读 取 程 序 保 护 区 程 序 (PEP), 按 确 定 b. 在 密 码 窗 口, 输 入 加 密 密 码 后 按 确 定 c. 开 始 上 载 程 序 3. 若 在 第 2 步 骤 无 勾 选 读 取 特 定 保 护 程 序 (PEP), 按 确 定 键 后 ( 如 下 图 a), 系 统 将 会 直 接 上 传 程 序 至 PC ( 如 下 图 b) a. 无 勾 选 套 用 PEP 设 定 b. 系 统 上 传 程 序 ( 无 设 定 读 取 密 码 保 护 程 序 区 ) DVP-PM 主 机 有 设 定 特 定 保 护 程 序 且 含 有 CAM 数 据 : 1. 选 择 通 讯 (C) 功 能 并 点 选 PM PC(U), 或 在 工 具 列 上 点 选 图 示 ( 如 下 图 a), 会 显 示 功 能 窗 口 ( 如 下 图 b) a. 用 鼠 标 点 选 图 标 工 具 列 上 的 b. 设 定 是 否 读 取 程 序 保 护 区 的 程 序 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 7-7

364 7 程 序 加 密 设 定 2. 若 勾 选 读 取 程 序 保 护 区 程 序 (PEP), 按 确 定 后 ( 如 下 图 a), 将 要 求 输 入 特 定 保 护 密 码, 在 确 认 密 码 正 确 后 ( 如 下 图 b), 即 开 始 上 传 读 取 一 般 程 序 特 定 保 护 程 序 和 CAM 数 据 至 PC( 如 下 图 c) a. 勾 选 读 取 程 序 保 护 区 程 序 (PEP), 按 确 定 b. 在 密 码 窗 口, 输 入 加 密 密 码 后 按 确 定 c. 开 始 上 载 程 序 3. 若 在 第 2 步 骤 无 勾 选 读 取 特 定 保 护 程 序 (PEP), 按 确 定 键 后, 系 统 将 会 要 求 输 入 特 定 保 护 密 码 ( 如 下 图 b), 在 确 认 密 码 正 确 后 才 开 始 上 传 读 取 一 般 程 序 和 CAM 数 据 ( 如 下 图 c) a. 无 勾 选 读 取 程 序 保 护 区 程 序 (PEP), 按 确 定 b. 在 密 码 窗 口, 输 入 加 密 密 码 后 按 确 定 c. 开 始 上 载 程 序 7-8 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

365 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 PMSoft1.03V 之 后 版 本 ( 不 含 1.03 版 ) 才 含 有 程 序 单 元 (POU) 功 能 的 编 辑 环 境, 可 开 启 旧 版 的 程 序 POU 程 序 编 辑 只 适 用 梯 形 图 编 辑 环 境, 其 主 要 两 大 功 能 : 功 能 一 : 使 用 者 可 以 编 辑 特 殊 功 能 块, 简 称 FB(Function Block),FB 用 于 O100 主 程 序 OXn 运 动 程 序 Pn 子 程 序 和 FB 程 序 中 PMSoft 可 将 FB 程 序 汇 入 和 汇 出 功 能 二 : 梯 形 图 程 序 中 的 装 置 可 使 用 符 号 取 代 梯 形 图 中 的 符 号 及 FB 中 的 符 号 可 由 使 用 者 配 置 装 置 或 是 由 系 统 配 置 装 置 因 此 POU 的 功 能 可 使 程 序 编 辑 更 模 块 化, 简 化 复 杂 程 序, 减 短 程 序 开 发 时 间 接 下 来 分 几 部 分 对 新 增 POU 使 用 环 境 功 能 操 作 方 法 POU 监 控 方 法 及 符 号 和 功 能 块 自 动 显 示 批 注 (HINT) 做 详 细 说 明 8.1 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 环 境 PMSoft 开 新 项 目 或 开 启 旧 项 目, 进 入 梯 形 图 模 式 的 编 辑 环 境, 在 POU 功 能 方 面, 有 符 号 表 ( 区 域 符 号 表 及 全 域 符 号 表 ) 系 统 装 置 配 置 和 功 能 块 (FB) 等 组 件 设 定, 如 下 图 所 示 系 统 装 置 配 置 设 定 全 域 变 数 表 区 域 符 号 功 能 块 (FB) 设 定 符 号 表 功 能 使 用 者 可 透 过 符 号 表 来 宣 告 及 定 义 符 号 符 号 可 分 区 域 符 号 和 全 域 符 号, 因 此 符 号 表 有 区 域 符 号 表 和 全 域 符 号 表, 区 域 符 号 只 用 于 当 下 的 编 辑 窗 口 中, 而 全 域 符 号 用 于 整 各 项 目 POU 程 序 中 区 域 符 号 表 : POU 有 程 序 及 功 能 块 二 种 型 式, 因 此 区 域 符 号 表 存 在 于 程 序 编 辑 窗 口 (O100 Pn 子 程 序 及 OXn 运 动 程 序 ) 与 功 能 块 程 序 编 辑 窗 口, 以 下 说 明 区 域 符 号 在 这 两 种 窗 口 使 用 及 差 异 : DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-1

366 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 1. 程 序 编 辑 窗 口 : (1) 类 别 只 支 持 VAR 型 态, 且 于 现 行 程 序 内 部 使 用 (2) 地 址 栏 皆 需 填 入 值 2. 功 能 块 程 序 编 辑 窗 口 : (1) 支 持 四 种 类 别 : VAR INPUT OUTPUT 和 INOUT VAR: 区 域 符 号 只 限 定 在 功 能 块 内 部 使 用 INPUT: 储 存 由 外 部 输 入 到 功 能 块 的 数 据 OUTPUT: 将 功 能 块 内 运 算 的 数 据 输 出 到 外 部 INOUT: 将 输 入 到 功 能 块 的 数 据 经 运 算 过 后 输 出 到 外 部 (2) 地 址 字 段 可 保 留 空 白 (3) 当 类 别 型 态 设 定 为 INPUT 或 OUTPUT 时, 符 号 将 成 为 功 能 块 的 输 出 或 输 入 接 口 图 示 说 明 如 下 : 8-2 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

367 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 全 域 符 号 表 : 全 域 符 号 表 只 有 一 个, 双 击 系 统 信 息 区 图 示 ( 如 下 图 (A) 所 示, 将 弹 出 下 图 (B) 全 域 符 号 表 (A) 系 统 信 息 区 (B) 全 域 符 号 表 符 号 命 名 规 则 : 下 图 方 框 为 符 号 表 编 写 符 号 的 字 段 符 号 命 名 规 则 要 符 合 下 面 叙 述 所 有 条 件 1. 不 允 许 有 符 号 如 (~!@#$%^&*()... 等 ) 2. 符 号 名 称 不 区 分 大 小 写 3. 符 号 名 称 可 由 底 线 符 号 英 文 字 母 数 字 所 组 成 4. 不 可 有 连 续 两 个 以 上 的 底 线 符 号 5. 底 线 符 号 不 可 以 出 现 在 最 后 一 个 字 符 6. 最 大 长 度 为 20 个 字 符 7. 名 称 中 不 可 以 含 有 空 格 符 8. 符 号 名 称 不 可 以 为 装 置 名 称 9. 符 号 名 称 不 可 以 为 常 数 10. 符 号 前 两 个 字 符 为 "DD" 后 面 接 十 进 制 的 数 值, 则 为 不 合 法 的 符 号 名 称 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-3

368 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 符 号 表 使 用 规 则 : 1. 同 一 个 列 上 的 符 号 名 称 (ID), 数 据 型 态 (Type), 初 始 值 (Initial) 等 必 须 要 相 互 搭 配 2. 同 一 个 列 上 的 符 号 名 称 (ID), 数 据 型 态 (Type), 初 始 值 (Initial) 不 可 单 独 存 在 3. 在 同 一 符 号 窗 体 中, 符 号 不 可 以 重 复 宣 告 4. 若 符 号 有 指 定 装 置 (Address), 不 可 以 超 过 该 装 置 的 使 用 范 围 5. G 码 指 令 不 支 持 符 号 6. 索 引 符 号 在 区 域 符 号 表 要 设 定 地 址 为 V0 ~ V7 或 Z0 ~ Z7 等 装 置 地 址 ( 下 图 所 示 ) 7. 索 引 符 号 指 定 装 置 是 Vx(V0 ~ V7), 符 号 型 态 (Type) 要 设 为 WORD( 下 图 所 示 ) 8. 索 引 符 号 指 定 装 置 是 Zx(V0 ~ V7), 符 号 型 态 (Type) 要 设 为 DWORD( 下 图 所 示 ) 符 号 表 编 辑 与 符 号 宣 告 符 号 表 有 区 域 符 号 表 与 全 域 符 号 表, 两 者 操 作 方 式 都 一 样, 差 别 是 区 域 符 号 表 有 类 别 (class) 字 段 ( 如 下 图 所 示 ) 可 选 择, 接 下 来 依 序 说 明 符 号 表 编 辑 方 式 : 全 域 符 号 表 区 域 符 号 表 符 号 表 中 宣 告 符 号 及 新 增 符 号 表 字 段 1. 光 标 点 选 符 号 表 空 白 列 ( 如 下 图 (A) 所 示 ) 或 是 光 标 在 符 号 表 最 后 面 一 列, 按 一 下 Enter, 产 生 一 列 空 白 列 ( 如 下 图 (B) 所 示 ), 此 时 可 宣 告 设 定 新 符 号 (A) 已 有 空 白 列 (B) 产 生 空 白 列 8-4 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

369 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 属 性 说 明 : a 类 别 : 符 号 型 态 类 别 区 域 符 号 表 才 有 类 别 这 个 字 段, 功 能 块 中 的 区 域 符 号 有 VAR INPUT 和 OUTPUT 三 种 类 别, 而 其 它 区 域 符 号 表 只 有 VAR 类 别 使 用 者 可 直 接 以 键 盘 输 入 或 点 选 定 义 数 据 型 态 字 段 (Class) 而 产 生, 点 选 弹 出 可 供 选 择 的 类 别 窗 口, 点 选 类 别 种 类 设 定 类 别 ( 如 下 图 所 示 ): Step 1: 点 选 类 别 字 段 Step 2: 点 选 Step 3: 点 选 类 别 Step 4: 结 果 b 符 号 名 称 : 光 标 点 选 字 段, 输 入 符 号 名 称 c 地 址 : 地 址 可 由 系 统 自 动 配 置 装 置 或 使 用 者 输 入 指 定 装 置 d 数 据 型 态 : 符 号 的 数 据 型 态, 其 分 为 基 本 及 功 能 块 (Function Block) 使 用 者 可 直 接 以 键 盘 输 入 或 点 选 数 据 型 态 字 段 (Type) 产 生, 点 选, 弹 出 可 供 选 择 的 数 据 型 态 窗 口 ( 如 下 图 所 示 ): Step 1: 点 选 数 据 型 态 字 段 Step 3: 选 择 数 据 型 态 Step 2: 点 选 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-5

370 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 d.1 基 本 型 态 : 一 般 装 置 符 号 宣 告 BOOL: 宣 告 符 号 型 态 是 一 位 (BIT), 系 统 配 置 为 M 装 置 WORD: 宣 告 符 号 型 态 是 16 位, 系 统 配 置 D 装 置 DWORD: 宣 告 符 号 型 态 是 32 位, 系 统 配 置 连 续 2 个 D 装 置 LWORD: 宣 告 符 号 型 态 是 64 位, 系 统 配 置 连 续 4 个 D 装 置 FLOAT: 宣 告 符 号 型 态 是 32 位 浮 点 数, 系 统 配 置 为 2 个 D 装 置, 用 于 浮 点 数 指 令 COUNTER: 宣 告 符 号 型 态 是 16 位 计 数 装 置, 系 统 配 置 C 计 数 装 置 TIMER: 宣 告 符 号 型 态 是 16 位 计 时 装 置, 系 统 配 置 T 装 置 ARRAY: 宣 告 数 组 型 态 符 号, 点 选 进 入, 可 选 择 各 种 型 态 数 组 及 设 定 长 度, 如 下 图 所 示, 宣 告 符 号 data 为 WORD 型 态 长 度 2 的 数 组 符 号 Step 1: 双 击 ARRAY Step 2: 选 择 数 据 型 态 设 定 长 度 Step 3: 结 果 8-6 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

371 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 d.2 功 能 块 型 态 : 宣 告 符 号 型 态 为 功 能 块, 下 图 所 示 种 类 里 头 的 型 态 是 功 能 块 名 称 使 用 功 能 块 一 定 要 将 功 能 块 作 符 号 宣 告, 下 列 三 个 步 骤 为 功 能 块 符 号 宣 告 : Step 1: 选 择 符 号 为 功 能 块 型 态 Step 2: 若 功 能 块 含 有 目 录, 则 点 选 目 录 展 开, 选 择 宣 告 的 功 能 块 Step 3: 结 果 e 初 始 值 : 符 号 的 默 认 值 初 始 值 在 下 载 时 可 写 入 PLC f 符 号 注 解 : 符 号 的 相 关 信 息 或 说 明 符 号 表 初 始 值 设 定 功 能 在 输 入 完 数 据 型 态 后, 点 选 在 符 号 窗 体 中 初 始 值 的 字 段, 即 可 进 行 初 始 值 的 输 入, 若 此 符 号 不 需 进 行 初 始 化, 则 需 将 初 始 值 字 段 清 空 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-7

372 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 1. 当 数 据 型 态 为 BOOL, 则 初 始 值 需 设 定 为 TRUE 或 FALSE 2. 当 数 据 型 态 为 WORD, DWORD 时, 其 初 始 值 可 以 加 入 'K' 或 'H' 的 前 缀 修 饰, 分 别 表 示 数 值 为 10 进 制 或 16 进 制 ( 例 如 :K100,H200) 3. 当 数 据 型 态 为 数 组 型 态 时, 点 选 初 始 值 字 段, 会 出 现 数 组 初 始 值 设 定 窗 口, 对 数 组 中 的 位 置 进 行 数 值 的 输 入, 数 值 输 入 完 成 后 按 下 确 定, 就 会 自 动 产 生 数 组 的 初 始 值 执 行 后 4. 数 组 初 始 值 的 格 式 如 下 : 数 值 需 放 置 在 左 右 中 括 号 之 间 数 组 中 各 个 位 置 的 数 值 需 由 逗 点 作 为 区 隔 ( 例 如 :[1,2,3,4]) 如 有 连 续 重 复 的 数 值 可 以 用 数 值 +( 重 复 次 数 ) 的 方 式 表 示 ( 例 如 :1(2) 表 示 有 连 续 两 个 数 值 为 1) 8-8 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

373 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 在 符 号 表 中 修 改 符 号 修 改 符 号 表 符 号 跟 设 定 新 符 号 方 式 一 样, 直 接 在 符 号 列 表 字 段 设 定 修 改 符 号 数 据 或 数 据 型 态, 如 下 图 修 改 符 号 类 别 注 1: 功 能 块 型 态 的 POU, 不 允 许 宣 告 数 据 型 态 为 功 能 块 的 符 号 注 2: 功 能 块 型 态 的 POU, 若 符 号 为 INPUT 或 OUTPUT, 不 能 指 定 地 址, 由 系 统 自 行 配 置 移 动 符 号 位 置 1. 选 择 一 笔 要 移 动 的 符 号 2. 按 组 合 键 Alt + 或 Alt +, 将 符 号 向 上 移 动 或 向 下 移 动 符 号 表 删 除 方 法 一 : 点 选 编 辑 (E) 菜 单 中 的 删 除 (D) 方 法 二 : 点 选 功 能 图 标 列 上 的 方 法 三 : 点 选 鼠 标 右 键 菜 单 中 删 除 (D) 命 令 方 法 四 : 按 下 键 盘 上 的 Delete 键 网 络 区 段 : DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-9

374 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 单 列 删 除 : 光 标 点 选 要 删 除 之 行 列, 该 列 最 左 边 显 示 号 列 ( 如 下 图 所 示 删 除 GA2 符 号 ) 图 形, 使 用 上 面 所 示 四 种 方 法 之 一, 删 除 指 定 的 符 Step 1: 点 选 预 删 除 符 号 列 Step 2: 删 除 ( 选 择 四 种 方 式 之 一 ) Step 3: 结 果 多 列 删 除 : 光 标 点 选 要 删 除 起 始 列, 该 列 最 左 边 显 示 图 形, 按 组 合 键 Shift+ 光 标 点 选 删 除 终 止 列, 使 用 上 面 所 示 四 种 方 法 之 一, 删 除 指 定 连 续 多 列 符 号 ( 如 下 图 所 示 删 除 GA2 至 GA5 符 号 ) Step 1: 点 选 预 删 除 起 始 列 Step 2:Shift+ 游 标 点 选 删 除 终 止 列 Step 3: 删 除 ( 选 择 四 种 方 式 之 ㄧ) Step 4: 结 果 8-10 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

375 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 符 号 汇 出 符 号 汇 出 是 把 符 号 表 中 所 有 符 号 都 汇 出 储 存 成 一 个 格 式 为 *.cvs 的 档 案 符 号 汇 出 的 方 法 说 明 如 下 1. 鼠 标 光 标 移 到 符 号 表 中, 按 鼠 标 右 键, 点 选 汇 出 符 号 表 Step 1: 鼠 标 光 标 移 至 符 号 表 中 Step 2: 按 鼠 标 右 键, 点 选 汇 出 符 号 表 2. 设 定 符 号 文 件 名 称 及 路 径 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-11

376 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 符 号 汇 入 符 号 汇 入 是 选 择 符 号 文 件, 将 符 号 摆 放 至 符 号 表 中 符 号 汇 入 的 方 法 说 明 如 下 1. 鼠 标 光 标 移 到 符 号 表 中, 按 鼠 标 右 键, 点 选 汇 入 符 号 表 Step 1: 鼠 标 光 标 移 至 符 号 表 中 Step 2: 按 鼠 标 右 键, 点 选 汇 入 符 号 表 2. 选 择 汇 入 符 号 文 件 及 汇 入 至 符 号 表 的 方 式 选 择 符 号 档 案 : 选 择 要 汇 入 符 号 文 件 先 清 除 符 号 表 内 容 : 点 选 是 表 示 要 汇 入 符 号 之 前 会 清 除 符 号 表 里 面 的 符 号, 点 选 否 是 不 清 除 符 号 表 里 面 的 符 号 重 复 宣 告 : 点 选 全 部 取 代 时 当 遇 到 汇 入 符 号 与 符 号 表 中 的 符 号 一 样 将 取 代 点 选 全 部 忽 略 时 当 遇 到 汇 入 符 号 与 符 号 表 中 的 符 号 一 样 将 忽 略 不 取 代 点 选 当 发 生 时 询 问 时 当 遇 到 汇 入 符 号 与 符 号 表 中 的 符 号 一 样 时 会 有 对 话 窗 口 询 问 是 否 取 代 新 增 POU 功 能 块 功 能 块 能 简 化 程 序 且 可 以 重 复 使 用 透 过 全 域 符 号 及 功 能 块 区 域 符 号 表 中 类 别 之 INPUT 定 义 输 入 符 号, 作 为 功 能 块 运 作 所 需 数 据 来 源 输 入 引 脚 接 口, 而 类 别 OUTPUT 定 义 符 号 为 输 出, 为 功 能 块 运 作 结 果 输 出 之 引 脚 接 口, 使 用 者 可 针 对 自 己 的 需 求 设 计 功 能 块 的 功 能 8-12 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

377 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 新 增 POU 功 能 块, 操 作 步 骤 : 当 新 增 项 目 时, 首 先 要 开 启 一 个 POU 做 为 程 序 编 辑 区 建 立 POU 的 方 法 说 明 如 下 (1) 在 系 统 信 息 区 的 功 能 块 功 能 节 点 上 按 鼠 标 右 键, 选 取 新 增 POU (2) PMSoft 会 显 示 建 立 功 能 块 设 定 窗 口 POU 名 称 : 一 个 项 目 中 不 可 使 用 相 同 名 称 的 POU POU 命 名 原 则 不 允 许 有 符 号 如 (~!@#$%^&*()... 等 不 允 许 同 一 个 项 目 中 有 相 同 POU 名 称 不 区 分 大 小 写 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-13

378 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 最 多 允 许 20 个 字 符 密 码 设 定 : 当 POU 设 定 密 码, 要 解 密 才 能 看 到 功 能 块 的 程 序, 如 下 图 所 示 开 启 DMOV_FB, 而 DMOV_FB 功 能 块 已 被 设 定 密 码, 要 经 过 解 密 才 能 看 到 POU 内 部 程 序, 若 密 码 输 入 错 误, 会 显 示 密 码 不 合 法 信 息 Step 1: 双 击 DMOV_FB Step 2: 输 入 密 码 Step 3: 结 果 POU 批 注 : 设 定 窗 口 下 方 之 空 白 区 域, 提 供 使 用 者 批 注 POU 使 用 功 能 如 下 图 所 示 : (3) 按 确 定 后 显 示 梯 形 图 编 辑 画 面 8-14 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

379 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 新 增 POU 管 理 目 录 让 使 用 者 可 以 在 Function Block 下 建 立 目 录, 以 方 便 分 类 管 理 下 列 说 明 如 何 建 立 与 使 用 Function Block 的 管 理 目 录 : (1) 新 增 目 录 : 在 系 统 信 息 区 上, 光 标 移 在 功 能 块 节 点 上 按 鼠 标 右 键, 选 取 新 增 目 录, 在 Function Block 下 一 阶 层 自 动 新 增 一 个 New Folder 的 目 录 新 增 结 果 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-15

380 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 (2) 更 改 目 录 名 称 : 光 标 移 在 New Folder 节 点 上 按 鼠 标 右 键, 选 取 更 改 目 录 名 称 此 时 会 显 示 更 改 目 录 名 称 窗 口, 在 窗 口 内 在 编 辑 完 新 名 称 后, 按 下 确 定 后 即 完 成 名 称 的 更 改 更 改 目 录 名 称 后 的 结 果 8-16 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

381 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 (3) 删 除 目 录 : 此 功 能 可 将 已 建 立 的 目 录 删 除, 将 光 标 移 在 欲 删 除 的 目 录 节 点 上 按 鼠 标 右 键, 选 取 删 除 目 录 此 时 会 出 现 询 问 窗 口, 若 选 择 确 定, 则 所 选 取 的 目 录 将 会 被 删 除 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-17

382 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 (4) 在 目 录 中 新 增 POU: 在 目 录 节 点 上 点 鼠 标 右 键 选 择 新 增 POU 即 显 示 建 立 功 能 块 窗 口, 命 名 规 则 参 考 先 前 介 绍 的 POU 命 名 规 则, 将 名 称 键 入 后 点 选 确 定 即 可 在 该 目 录 下 看 见 新 增 POU 的 结 果 新 增 结 果 8-18 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

383 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 (5) 鼠 标 拖 曳 移 动 节 点 : 使 用 鼠 标 按 住 欲 移 动 的 目 录 或 是 POU 拖 拉 至 欲 放 置 的 目 录, 即 可 将 Function Blocks 节 点 下 的 目 录 或 POU 节 点 搬 移 到 其 它 的 目 录 节 点 下 移 动 目 录 至 另 外 一 个 目 录 底 下 移 动 结 果 移 动 POU 至 目 录 底 下 移 动 结 果 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-19

384 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 要 注 意 的 是 若 被 拖 曳 的 节 点 为 目 录 时, 该 目 录 节 点 下 的 所 有 节 点 也 会 跟 着 移 动 ; 若 拖 曳 到 的 目 的 节 点 下 的 同 一 阶 层 有 相 同 的 目 录 名 称 时, 会 有 警 告 信 息 产 生 告 知 已 有 相 同 的 目 录 名 称 汇 出 POU 功 能 块 将 项 目 中 编 写 的 功 能 块 汇 出, 以 便 编 写 其 它 项 目 程 序 时 可 汇 入 使 用 POU 的 型 态 分 为 程 序 与 功 能 块 两 种, 下 列 说 明 汇 出 功 能 块 方 法 : 程 序 型 态 POU 汇 出 : 1. 在 系 统 信 息 区 上, 光 标 移 在 程 序 节 点 上 按 鼠 标 右 键, 选 取 汇 出 程 序 单 元 8-20 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

385 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 2. PMSoft 会 显 示 程 序 单 元 信 息 区 与 程 序 区 下 所 有 的 功 能 块, 可 勾 选 需 要 汇 出 之 POU 若 在 程 序 单 元 信 息 区 指 定 区 域 ( 主 程 序 区 O100 运 动 子 程 序 区 Ox 子 程 序 区 P), 则 在 程 序 画 面 仅 显 示 该 目 录 中 的 POU 方 法 一 : 使 用 鼠 标 点 选, 如 下 图 所 示 选 择 O100 功 能 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-21

386 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 方 法 二 : 选 择 全 部, 如 下 图 所 示 点 选 全 部 选 取 选 择 全 部 功 能 块 方 法 三 : 取 消 选 择, 如 下 图 所 示 用 鼠 标 点 选 已 勾 选 的 功 能 块 方 法 四 : 全 部 取 消, 如 下 图 所 示 点 选 取 消 选 取 取 消 全 部 功 能 块 8-22 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

387 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 3. 保 护 选 项 : 功 能 块 链 接 库 加 密 保 护 勾 选 密 码 设 定 以 设 定 密 码 及 确 认 4. 点 选 确 定 后 跳 出 存 盘 窗 口, 在 此 设 定 定 文 件 名 称 及 路 径, 扩 展 名 为 *.mpu DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-23

388 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 功 能 块 型 态 POU 汇 出 1. 在 系 统 信 息 区 上, 光 标 移 在 功 能 块 节 点 上 按 鼠 标 右 键, 选 取 汇 出 功 能 块 2. PMSoft 会 显 示 功 能 块 信 息 区 与 Function Blocks 下 所 有 的 功 能 块, 可 勾 选 需 要 汇 出 之 功 能 块 POU 若 在 功 能 块 信 息 区 指 定 目 录, 则 在 功 能 块 画 面 仅 显 示 该 目 录 中 的 功 能 块 8-24 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

389 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 方 法 一 : 使 用 鼠 标 点 选, 如 下 图 所 示 选 择 CMP_FB 功 能 块 方 法 二 : 选 择 全 部, 如 下 图 所 示 点 选 全 部 选 取 选 择 全 部 功 能 块 方 法 三 : 取 消 选 择, 如 下 图 所 示 用 鼠 标 点 选 已 勾 选 的 功 能 块 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-25

390 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 方 法 四 : 全 部 取 消, 如 下 图 所 示 点 选 取 消 选 取 取 消 全 部 功 能 块 3. 保 护 选 项 : 功 能 块 链 接 库 加 密 保 护 勾 选 密 码 设 定 以 设 定 密 码 及 确 认 密 码 4. 点 选 确 定 后 跳 出 存 盘 窗 口, 在 此 设 定 定 文 件 名 称 及 路 径, 扩 展 名 为 *.fbu 8-26 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

391 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 汇 入 POU 功 能 块 将 功 能 块 链 接 库 汇 入 项 目 程 序, 免 去 使 用 者 花 费 时 间 编 写 同 样 功 能 块,POU 的 型 态 分 为 程 序 与 功 能 块 两 种, 下 列 说 明 汇 入 功 能 块 方 法 : 程 序 型 态 POU 汇 入 : 1. 在 系 统 信 息 区 上, 光 标 移 在 程 序 节 点 上 按 鼠 标 右 键, 选 取 汇 入 程 序 单 元 2. PMSoft 显 示 安 装 文 件 里 头 目 录 中 的 程 序 单 元 档 案 (*.mpu), 或 是 其 它 路 径 中 的 程 序 单 元 档 案, 选 择 档 案, 按 开 启 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-27

392 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 3. 解 除 密 码 : 若 程 序 单 元 的 链 接 库 档 案 有 加 密, 则 如 下 图 所 示 输 入 正 确 密 码, 才 能 汇 入 功 能 块 若 功 能 块 链 接 库 档 案 无 加 密, 则 系 统 略 过 此 步 骤 4. 出 现 确 认 画 面 : 当 汇 入 程 序 区 单 元 的 POU 时, 会 告 诉 使 用 者 将 会 变 更 现 在 主 程 序, 确 认 是 否 继 续, 若 要 汇 入 主 程 序 区 档 案 点 选 继 续 5. 结 果 : 如 下 图 所 示, 汇 入 的 程 序 可 点 选 Programs 的 各 项 程 序 区 中 看 见 8-28 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

393 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 功 能 块 型 态 POU 汇 入 1. 在 系 统 信 息 区 上, 光 标 移 在 功 能 块 节 点 上 按 鼠 标 右 键, 选 取 汇 入 功 能 块 2. PMSoft 显 示 安 装 文 件 里 头 目 录 中 的 功 能 块 文 件 (*.fbu), 或 是 其 它 路 径 中 的 功 能 块 文 件, 选 择 文 件, 按 开 启 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-29

394 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 3. 解 除 密 码 : 若 功 能 块 链 接 库 文 件 有 加 密, 则 如 下 图 所 示 输 入 正 确 密 码, 才 能 汇 入 功 能 块 若 功 能 块 链 接 库 文 件 无 加 密, 则 系 统 略 过 此 步 骤 4. 结 果 : 如 下 图 所 示, 方 框 为 汇 入 之 功 能 块 8-30 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

395 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 系 统 装 置 配 置 表 PMSoft 系 统 装 置 配 置 表 供 使 用 者 设 定 数 据 寄 存 器 辅 助 继 电 器 定 时 器 计 数 器 及 指 针 装 置 范 围 使 用 者 可 编 辑 设 定 装 置 范 围, 以 在 编 译 时 由 系 统 配 置 符 号 的 定 义 地 址 装 置 开 启 系 统 装 置 配 置 表 的 方 法 如 下 说 明 : 1. 在 系 统 信 息 区 双 击 系 统 装 置 配 置 设 定 如 下 图 所 示 2. PMSoft 会 显 示 系 统 装 置 设 定 区 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-31

396 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 装 置 范 围 设 定 D 数 据 寄 存 器 : 初 始 定 设 定 范 围 D7000~D9999, 可 设 定 范 围 为 D0 ~ D9999, 设 定 要 避 开 特 D 数 据 寄 存 器 T 计 时 寄 存 器 : 初 始 定 设 定 范 围 T100~T192, 可 设 定 范 围 为 T0 ~ T255 C 计 数 寄 存 器 : 初 始 定 设 定 范 围 C100~C199, 可 设 定 范 围 为 C0 ~ C255 M 辅 助 寄 存 器 : 初 始 定 设 定 范 围 M3000~M4095, 可 设 定 范 围 为 M0 ~ M4095, 设 定 要 避 开 特 M 辅 助 寄 存 器 P 指 针 寄 存 器 : 初 始 定 设 定 范 围 P100~P 点 选 清 除 系 统 已 配 置 符 号 地 址 此 时 会 将 全 域 符 号 表 和 每 个 POU 的 区 域 符 号 窗 体 中 地 址 字 段 的 数 值 清 除 4. 若 欲 清 除 单 一 符 号 之 地 址, 则 在 符 号 字 段 上 按 下 鼠 标 右 键, 选 取 清 除 已 选 取 地 址 选 项, 此 时 系 统 会 将 已 选 取 范 围 中 地 址 字 段 的 数 值 清 除 8-32 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

397 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 清 除 选 取 地 址 后,VarIn 和 B1 两 个 符 号 的 地 址 字 段 已 被 清 除 : 梯 形 图 查 找 PMSoft 的 查 找 功 能 分 为 梯 形 图 查 找 以 及 IL 查 找, 以 下 内 容 说 明 梯 形 图 查 找 梯 形 图 查 找 可 应 用 在 POU 程 序 查 找 与 符 号 表 查 找, 分 别 说 明 如 下 POU 程 序 查 找 : 在 POU 梯 形 图 中 按 下 鼠 标 右 键, 并 从 功 能 选 单 中 选 取 查 找 (F) 命 令 使 用 此 命 令 查 找 程 序 中 的 指 令 装 置 和 符 号, 如 果 输 入 的 指 令 装 置 和 符 号 存 在, 则 会 跳 到 查 找 的 指 令 或 是 装 置, 而 查 找 的 方 式 可 以 按 查 找 对 话 窗 口 下 角 的 更 多 按 钮, 会 有 新 增 查 找 设 定, 如 下 图 所 示 其 中 查 找 方 式 有 下 列 几 项 : 1. 目 前 区 段 : 查 找 是 要 从 目 前 编 辑 的 网 络 区 段 开 始 查 找 2. 开 始 : 查 找 是 要 从 目 前 编 辑 窗 口 开 始 位 置 开 始 查 找 3. 大 小 写 相 符 : 查 找 的 数 据 大 小 写 要 都 一 样 4. 整 个 字 符 串 : 查 找 的 数 据 是 要 整 个 字 符 串 去 比 对 5. 正 向 : 查 找 的 方 式 是 由 上 往 下 查 找 6. 反 向 : 查 找 的 方 式 是 由 下 往 上 查 找 7. 装 置 批 注 : 查 找 的 位 置 只 能 在 装 置 批 注 区 查 找 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-33

398 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 8. 全 部 程 序 (POUs): 查 找 范 围 为 (O100, Ox0-Ox99, P0-P255) 9. 全 部 功 能 块 (POUs): 查 找 范 围 为 使 用 者 自 订 的 功 能 块 8-34 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

399 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 输 入 好 查 找 文 字, 设 定 好 查 找 方 式, 按 找 下 一 个 按 钮, 就 开 始 查 找, 被 找 到 的 文 字 会 被 反 白, 再 按 一 次 找 下 一 个 按 钮, 会 跳 到 下 一 个 被 找 到 的 文 字, 以 此 类 推, 假 如 再 按 一 次 找 下 一 个 按 钮, 已 没 有 数 据 可 查 找, 会 显 示 不 存 在 信 息 窗 口 开 启 查 找 功 能 窗 口 的 方 法 : 方 法 一 : 从 功 能 列 上 选 取 编 辑 (E) 中 查 找 (F) 命 令 方 法 二 : 鼠 标 右 键 菜 单 中 查 找 (F) 命 令 方 法 三 : 键 入 复 合 键 Ctrl + F DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-35

400 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 找 下 一 个 (N) 找 下 一 个 (N) 的 功 能 是 以 上 一 次 查 找 的 文 字 为 查 找 数 据, 在 梯 形 程 序 中 往 下 查 找, 其 查 找 方 式 是 根 据 查 找 窗 口 里 头 的 设 定 ( 下 图 所 示 ), 找 下 一 个 (N) 的 功 能 就 是 查 找 方 向 的 正 向 方 法 一 : 从 功 能 列 上 选 取 编 辑 (E) 中 找 下 一 个 (N) 命 令 方 法 二 : 利 用 快 速 键, 按 键 盘 F3 键 方 法 三 : 鼠 标 右 键 菜 单 中 找 下 一 个 (N) 命 令 找 前 一 个 (P) 找 前 一 个 (P) 的 功 能 是 以 上 一 次 查 找 的 文 字 为 查 找 数 据, 在 梯 形 程 序 中 往 上 查 找, 其 查 找 方 式 是 根 据 查 找 窗 口 里 头 的 设 定, 找 前 一 个 (P) 的 功 能 就 是 查 找 方 向 的 反 向 方 法 一 : 从 功 能 列 上 选 取 编 辑 (E) 中 找 前 一 个 (P) 命 令 方 法 二 : 键 入 复 合 键 Ctrl + F3 方 法 三 : 鼠 标 右 键 菜 单 中 找 前 一 个 (P) 命 令 符 号 表 查 找 符 号 表 有 全 域 符 号 表 及 区 域 符 号 表, 查 找 只 能 对 当 时 点 选 的 符 号 表 查 找, 而 不 能 查 找 其 它 POU 的 符 号 表 中 的 装 置 和 符 号 开 启 查 找 功 能 窗 口 方 式 如 下 : 在 符 号 窗 体 中 按 下 鼠 标 右 键, 并 从 功 能 选 单 中 选 取 查 找 (F) 命 令 8-36 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

401 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 梯 形 图 取 代 取 代 功 能 只 能 应 用 在 程 序 上 的 指 令 装 置 及 符 号 的 取 代, 而 符 号 表 没 有 取 代 功 能 使 用 取 代 要 搭 配 查 找 功 能 才 能 完 成 取 代 动 作, 使 用 方 式 一 开 始 要 开 启 取 代 窗 口, 而 取 代 功 能 窗 口 中, 含 有 查 找 功 能, 有 查 找 到 对 应 的 文 字 或 数 字 才 能 做 取 代 的 动 作, 而 执 行 取 代 过 程 中, 是 先 做 查 找 动 作 再 做 取 代 的 动 作, 查 找 动 作 方 式 的 设 定 同 前 面 查 找 功 能 设 定 使 用 取 代 要 注 意 是 否 取 代 完 导 致 产 生 梯 形 图 中 错 误 的 指 令 不 合 法 的 装 置 和 错 误 的 指 令 组 合 下 图 为 取 代 功 能 窗 口 ( 有 开 启 查 找 详 细 设 定 窗 口 ), 其 功 能 包 含 查 找 功 能 下 列 是 开 取 取 代 功 能 窗 口 得 方 式 方 法 一 : 从 功 能 列 上 选 取 编 辑 (E) 中 取 代 (E) 命 令 方 法 二 : 鼠 标 右 键 菜 单 中 取 代 (E) 命 令 方 法 三 : 键 入 复 合 键 Ctrl + F 8.2 POU 梯 形 图 程 序 操 作 POU 梯 形 图 型 式 上 与 一 般 梯 形 图 有 一 些 差 异, 但 转 成 IL 程 序 语 法 是 一 样 的 主 要 差 异 是 符 号 取 代 装 置 和 POU 功 能 块 使 用 符 号 取 代 装 置 在 主 程 序 O100 主 程 序 OXn(n:0 ~ 99) 运 动 程 序 及 Pn(n:0~255) 子 程 序 装 置, 都 可 由 编 辑 窗 口 中 区 域 符 号 表 宣 告 的 符 号, 或 全 域 符 号 表 之 符 号 取 代, 取 代 规 则 如 下 : 型 态 长 度 要 符 合 指 令 操 作 数 装 置 如 DATA2 符 号 在 DMUL DATA2 SCALE2 RESULT2 中 要 符 合 DMUL 指 令 操 作 数 的 规 则, 所 以 DATA2 宣 告 型 态 只 能 DWORD WORD[2] TIMER[2] COUNTER[2] 等 32 位 数 据, 其 它 指 令 以 此 类 推, 确 保 PMSoft 编 译 时 配 置 正 确 的 装 置 及 足 够 装 置 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-37

402 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 浮 点 数 指 令 中 D 操 作 数 之 寄 存 器 只 能 选 用 浮 点 数 型 态 符 号 FLOAT, 如 下 图 所 示 DSIN 浮 点 数 指 令 中 ANGLE 符 号 要 宣 告 为 FLOAT 使 用 索 引 时, 必 须 加 字 符, 如 下 图 所 示 使 用 指 针 读 取 数 组 符 号 数 据, 如 buffer 为 型 态 word[4] 符 号, 可 用 buffer[2] 读 取 第 二 个 WORD( 指 针 2) 的 数 据 如 下 图 所 示 CMP 指 令 最 后 一 个 操 作 数 占 用 3 位 长 度, 所 以 STATE 需 宣 告 符 号 型 态 为 BOOL[3], 分 别 以 STATE[0],STATE[1],STATE[2] 表 示 指 标 0, 指 标 1, 指 标 2 三 种 状 态, 以 处 理 不 同 的 运 算 8-38 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

403 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 使 用 指 针 及 索 引 读 取 数 组 符 号 数 据, 如 buffer 数 据 型 态 为 word[10], 可 用 或 0~9, n: 0~7) 读 取 第 m+vn(zn) 个 位 置 的 buffer 数 据 (0 m+vn(zn) 9*),Vn 与 Zn 也 可 使 用 符 号 宣 告 如 下 图 所 示 MOV 指 令 中 和 用 法, 其 中 Vd 是 V 装 置 符 号 ( 符 号 表 中 宣 告 ), 而 Zd 是 Z 装 置 符 号 ( 符 号 表 中 宣 告 ) * 注 : 程 序 运 作 时, 数 组 符 号 中 数 组 指 针 与 索 引 装 置 加 总 之 数 据 长 度 不 可 超 过 数 组 符 号 宣 告 的 长 度 功 能 块 FB 使 用 支 持 功 能 块 的 POU 梯 形 图 与 一 般 梯 形 图 在 使 用 上 有 些 差 异, 以 下 说 明 功 能 块 FB 的 使 用 及 使 用 功 能 块 之 POU 梯 形 图 的 特 点 功 能 块 的 使 用 : 使 用 功 能 有 三 个 步 骤 : 功 能 块 宣 告, 功 能 块 引 用 及 编 辑 功 能 块 的 Pin 脚, 功 能 块 宣 告 及 功 能 块 引 用 这 两 个 步 骤 使 用 顺 序 对 调 不 会 影 响 使 用 结 果 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-39

404 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 步 骤 一 : 功 能 块 宣 告 Step 1: 选 择 宣 告 符 号 为 功 能 块 型 态 Step 2: 选 择 目 录 后, 点 选 欲 宣 告 的 功 能 块 Step 3: 结 果 步 骤 二 : 功 能 块 引 用 有 三 种 方 法 : 方 法 一 : 输 入 指 令 的 方 式 输 入 功 能 块 名 称 (DMOV_FB) +. + 符 号 名 称 (MOV_32) Step 1: 输 入 DMOV_FB.MOV_32 Step 2: 结 果 8-40 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

405 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 方 法 二 : 输 入 功 能 块 名 称 (DMOV_FB) 再 输 入 符 号 名 称 (MOV_32) Step 1: 输 入 DMOV_FB Step 2: 点 击??? 再 输 入 符 号 名 称 MOV_32 Step 3: 结 果 方 法 三 : 拖 曳 功 能 块, 再 来 输 入 功 能 块 名 称 Step 1: 选 择 功 能 块 按 鼠 标 左 键 Step 2: 拖 曳 到 指 定 位 置 Step 3: 点 击??? 再 输 入 符 号 名 称 MOV_32 Step 4: 结 果 步 骤 三 : 编 辑 功 能 块 的 Pin 脚 用 鼠 标 直 接 点 选 功 能 块 的 编 辑 区, 或 是 将 游 标 点 选 到 梯 形 图 中 的 功 能 块, 按 下 TAB 键, 此 时 光 标 便 会 进 入 功 能 块 可 编 辑 的 区 域, 输 入 完 成 后 可 以 按 下 ENTER 键, 此 时 光 标 会 依 照 功 能 块 输 入 PIN 脚, 实 体 名 称 和 输 出 Pin 脚 的 顺 序 开 始 移 动, 方 便 继 续 对 功 能 块 做 输 入 的 动 作 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-41

406 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 Step 1: 点 选 第 一 个 参 数 Pin 脚 Step 2: 按 下 TAB 键 则 光 标 自 动 移 动 到 下 一 个 参 数 PIN 脚 Step 3: 继 续 按 下 TAB 键, 则 光 标 依 序 移 动 Step 4: Step 5: Step 6: 最 后 选 择 到 整 个 功 能 块 梯 形 图 差 异 : 功 能 块 在 梯 形 图 上 是 属 于 组 件, 但 其 在 梯 形 图 只 有 以 下 两 种 方 式 方 式 一 : 功 能 块 串 连 方 式 二 : 功 能 块 串 连 后 接 应 用 指 令 8-42 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

407 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 功 能 块 是 一 种 Pn 子 程 序, 经 过 编 译 之 后 转 成 IL 程 序 如 下 图 所 示 将 功 能 块 转 成 P200 子 程 序 Step 1: 按 编 译 Step 2: 结 果 功 能 块 可 重 复 使 用, 使 用 同 一 个 功 能 块 型 态, 但 使 用 不 同 符 号, 会 转 成 不 同 P 指 针 子 程 序, 而 占 用 P 指 针, 并 且 在 编 译 后 转 出 不 同 之 实 体 梯 形 图 (instance) 宣 告 使 用 功 能 块 及 编 写 使 用 P 子 程 序 转 成 IL 不 可 超 过 256 个 子 程 序 如 下 图 所 示, 系 统 信 息 区 中 可 看 到 使 用 2 个 子 程 序, 而 在 O100 主 程 序 中 及 OX1 运 动 程 序 中 皆 有 使 用 功 能 块 DMUL_FB, 但 符 号 名 称 分 别 在 全 域 符 号 表 及 OX1 区 域 符 号 表 被 宣 告, 因 此 占 用 2 个 P 指 标, 并 且 在 编 译 后 转 出 不 同 之 实 体 梯 形 图 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-43

408 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 使 用 功 能 块 的 输 入 输 出 型 态 要 互 相 配 合, 否 则 按 检 查 或 编 译, 会 发 生 错 误 ; 但 功 能 块 的 输 入 引 脚 使 用 WORD 或 DWORD 型 态 之 符 号 时, 功 能 块 之 输 入 数 据 可 指 定 K 或 H 常 数, 如 下 图 所 示 : 在 Ladder 中 用 鼠 标 左 键 双 击 功 能 块 节 点, 会 直 接 开 启 该 功 能 块 编 辑 窗 口 鼠 标 左 键 双 击 功 能 块 可 开 启 该 功 能 块 的 编 辑 窗 口 8-44 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

409 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 8.3 POU 在 线 监 控 POU 程 序 运 作 可 于 梯 形 图 监 控 状 态 中 直 接 于 程 序 或 监 控 表 中 修 改 数 据, 以 下 将 详 细 说 明 梯 形 图 上 监 控 : 点 选 即 可 在 线 监 控 O100 P 子 程 序 OX 运 动 程 序 及 功 能 块 编 译 后 转 出 之 实 体 梯 形 图 如 下 图 所 示, 圈 选 部 分 为 监 控 O100 运 动 程 序 及 功 能 块 实 体 程 序 监 控 修 改 数 据 : 如 下 图 所 示,O100 主 程 序 中 将 变 量 DA 值 为 1000 改 为 2000 Step 1: 点 选 功 能 块 中 输 入 变 量 DA, 然 后 输 入 2000 Step 2: 变 量 DA 显 示 2000 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-45

410 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 监 控 表 监 控 符 号 : 在 装 置 编 号 字 段 输 入 符 号 表 名 称 (O100, OXn, Pn, Global) +. + 符 号 名 称 如 下 图 所 示 在 监 控 表 10 中 要 监 控 O100 主 程 序 中 TIMES 符 号 OX2 运 动 程 序 中 X_POSIT 符 号 P5 子 程 序 中 STOR 符 号 及 全 域 符 号 表 中 BUFFER 监 控 表 的 符 号 快 速 输 入 窗 体 : 在 监 控 窗 体 上 点 鼠 标 右 键 选 择 符 号 输 入... 接 着 会 显 示 符 号 选 取 窗 口 在 符 号 选 取 窗 口 中 会 列 出 项 目 中 宣 告 的 所 有 符 号, 点 选 左 边 字 段 的 来 源 项 目, 则 右 边 字 段 将 列 出 所 有 与 该 项 目 相 关 的 符 号 选 择 适 当 的 变 量, 并 按 确 定 将 所 有 符 号 加 至 数 值 监 控 表 中 Step 1: 在 监 控 窗 体 上 点 鼠 标 右 键 选 择 符 号 输 入... Step 2: 点 选 欲 监 控 的 O100 P 子 程 序 OX 运 动 程 序 或 功 能 块 的 实 体 程 序, 在 符 号 栏 中 显 示 此 功 能 块 实 体 程 序 的 所 有 变 量 8-46 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

411 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 Step 3: 选 择 欲 监 控 的 变 量, 可 使 用 勾 选 或 是 点 选 全 部 选 取 来 选 择 变 量, 选 择 好 后 点 选 确 定 Step 4: 监 控 窗 体 中 会 自 动 产 生 监 控 符 号 8.4 符 号 或 功 能 块 自 动 显 示 批 注 批 注 功 能 可 方 便 使 用 者 了 解 功 能 块 的 功 能 功 能 块 的 引 脚 定 义 及 符 号 型 态 只 要 在 符 号 表 批 注 区 ( 图 (A)) 和 功 能 块 批 注 区 ( 图 (B)) 编 写 说 明, 程 序 中 使 用 这 些 符 号 和 功 能 块 时, 鼠 标 光 标 移 到 感 应 区 域, 将 会 自 动 显 示 符 号 引 脚 或 是 功 能 块 信 息 (A) 符 号 表 批 注 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-47

412 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 (B) 功 能 块 批 注 批 注 显 示 : 开 启 批 注 显 示 功 能 可 利 用 下 图 (A) 所 示 按 钮, 表 示 批 注 功 能 已 开 启, 表 示 批 注 功 能 已 关 闭, 下 图 (B)(C)(D) 所 示, 分 别 为 鼠 标 光 标 移 至 符 号 功 能 块 引 脚 和 功 能 块 名 称 时 显 示 之 批 注 符 号 批 注 显 示 项 目 含 类 别 名 称 型 态 地 址 批 注 等 信 息 功 能 块 批 注 显 示 项 目 含 名 称 批 注 等 信 息 (A) 批 注 显 示 致 能 按 钮 8-48 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

413 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 (B) 符 号 批 注 显 示 (C) 功 能 块 引 脚 信 息 (D) 功 能 块 信 息 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 8-49

414 8 POU 梯 形 图 编 辑 模 式 MEMO 8-50 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

415 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 9.1 CANopen 通 讯 功 能 卡 (DVP-FPMC) 简 介 DVP-FPMC 是 运 行 于 DVP-PM 系 列 主 机 的 CANopen 通 讯 功 能 卡, 提 供 主 机 做 数 据 交 换 DVP-FPMC CANopen 通 讯 功 能 卡, 具 备 功 能 如 下 : 符 合 CANopen 标 准 协 议 DS301v4.02 支 持 NMT 服 务 支 持 SDO 服 务 支 持 CANopen 标 准 协 议 DS402v2.0: 最 多 支 持 四 轴 运 动 轴 运 动 轴 支 持 Profile Position mode 9.2 功 能 规 格 CANopen 连 接 器 项 目 规 格 传 输 方 式 电 气 隔 离 接 头 传 输 电 缆 CAN 500VDC 可 插 拔 式 连 接 器 (5.08mm) 两 条 通 讯 线 一 条 屏 蔽 线 和 一 条 接 地 线 Ethernet 连 接 器 项 目 规 格 传 输 方 式 电 气 隔 离 接 头 传 输 电 缆 Ethernet 500VDC 可 插 拔 式 连 接 器 (5.08mm) 两 条 通 讯 线 一 条 屏 蔽 线 和 一 条 接 地 线 通 讯 项 目 信 息 类 型 规 格 PDO SDO SYNC( 同 步 对 象 ) Emergency( 紧 急 对 象 ) NMT Heartbeat 串 行 传 输 速 度 支 持 500k 1M bps( 位 / 秒 ) 产 品 代 码 254 设 备 类 型 0(Non-Profile) 厂 商 ID 477( 台 达 电 子 ) DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-1

416 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 电 气 规 格 项 目 规 格 电 源 电 压 由 主 机 经 由 内 部 总 线 供 应 24VDC (-15% ~ 20%) 消 耗 电 力 绝 缘 电 压 重 量 ( 约,g) 1.7 W 500 V 66 (g) 环 境 规 格 项 目 噪 声 免 疫 力 操 作 / 储 存 环 境 耐 震 动 / 冲 击 规 格 ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge, 4kV Contact Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV, Digital I/O: 1kV Analog & Communication I/O: 1kV Damped-Oscillatory Wave: Power Line: 1KV, Digital I/O: 1kV RS (IEC , IEC ): 80MHz ~ 1000MHz, 1.4GHz ~ 2.0GHz, 10V/m 操 作 :0ºC ~ 55ºC( 温 度 ) 50 ~ 95%( 湿 度 ) 污 染 等 级 2 储 存 :-25ºC ~ 70ºC( 温 度 ) 5 ~ 95%( 湿 度 ) 国 际 标 准 规 范 IEC IEC (TEST Fc)/IEC & IEC (TEST Ea) 标 准 IEC 产 品 外 观 及 安 装 产 品 外 观 : CANopen 通 讯 连 接 器 2 Ethernet 通 讯 连 接 器 3 CANopen 指 示 灯 4 Ethernet 指 示 灯 5 通 讯 连 接 器 9-2 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

417 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 安 装 DVPFPMC 卡 在 PM 主 机 上 与 通 讯 线 路 连 接 : Ethernet CANopen 9.4 CR 参 数 功 能 介 绍 共 同 参 数 区 CR# 编 号 寄 存 器 名 称 保 持 型 数 据 类 型 寄 存 器 深 度 #001 FPMC 韧 体 版 本 R Word 1 #052 FPMC 同 步 功 能 设 定 R/W Word 1 #053 CANopen 网 络 节 点 ID 设 定 R/W Word 1 #054 CANopen 传 输 速 率 设 定 R/W Word 1 #055 SDO / NMT Timeout 等 待 时 间 R/W Word 1 #056 FPMC 错 误 状 态 R/W Word 1 #059 FPMC IP 与 Port 设 定 R/W Word 3 #062 Ethernet 联 机 命 令 R/W Word 1 #063 Ethernet 主 站 IP 和 Port 设 定 R/W Word 3 #064 Ethernet 向 主 站 传 送 数 据 长 度 R/W Word 1 #065 Ethernet 向 主 站 传 送 数 据 内 容 R/W Word 512 #066 Ethernet 向 主 站 接 收 数 据 长 度 R Word 1 #067 Ethernet 向 主 站 接 收 数 据 内 容 R Word 512 #070 SDO 伺 服 节 点 编 号 R/W Word 1 #071 SDO 写 入 / 读 取 之 控 制 / 显 示 R/W Word 1 #072 SDO 对 象 字 典 索 引 R/W Word 1 #073 SDO 对 象 字 典 传 送 / 接 收 之 数 据 寄 存 器 1 R/W Word 512 #074 SDO 对 象 字 典 传 送 / 接 收 之 数 据 寄 存 器 2 R/W Word 512 #075 SDO 对 象 字 典 传 送 / 接 收 之 数 据 寄 存 器 3 R/W Word 512 #076 SDO 对 象 字 典 传 送 / 接 收 之 数 据 寄 存 器 4 R/W Word 512 #080 NMT 动 作 命 令 R/W Word 1 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-3

418 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 A2 模 式 之 四 轴 参 数 区 CR# 编 号 寄 存 器 名 称 保 持 型 数 据 类 型 寄 存 器 深 度 #010 CANopen 扫 描 R/W Word 1 #020 CANopen 通 讯 状 态 R Word 1 #040 伺 服 错 误 状 态 R Word 1 #050 针 对 所 有 已 联 机 伺 服 之 控 制 命 令 R/W Word 1 #090 FPMC Buffer 数 据 R/W Word 32 #091 FPMC Buffer 数 据 位 置 R/W Word 32 #092 FPMC Buffer 数 据 R/W Word 32 #093 FPMC Buffer 数 据 位 置 R/W Word 32 #n00 节 点 编 号 R Word 1 #n01 #n02 #n03 #n04 #n05 #n06 #n07 #n08 厂 商 代 码 R Word 1 产 品 代 码 R Word 1 轫 体 版 本 R Word 1 厂 商 产 品 类 别 R Word 1 #n09 CANopen 网 络 通 讯 状 态 R Word 1 #n10 紧 急 错 误 码 R Word 1 #n11 #n12 厂 商 错 误 代 码 R Word 1 #n20 伺 服 状 态 R Word 1 #n21 伺 服 运 动 状 态 R Word 1 #n22 #n23 伺 服 之 当 前 位 置 R Word 1 #n40 节 点 所 联 机 伺 服 之 控 制 命 令 R/W Word 1 #n50 节 点 之 SDO 控 制 R/W Word 1 #n51 节 点 之 SDO 对 象 字 典 索 引 R/W Word 1 #n52 节 点 之 SDO 发 送 / 接 收 数 据 寄 存 器 1 R/W Word 512 #n53 节 点 之 SDO 发 送 / 接 收 数 据 寄 存 器 2 R/W Word 512 #n54 节 点 之 SDO 发 送 / 接 收 数 据 寄 存 器 3 R/W Word 512 #n55 节 点 之 SDO 发 送 / 接 收 数 据 寄 存 器 4 R/W Word 512 #n60 节 点 之 伺 服 控 制 R/W Word 1 #n61 节 点 之 模 式 控 制 R/W Word 1 #n70 #n71 #n72 #n73 位 置 模 式 目 标 位 置 R/W Word 1 位 置 模 式 运 转 速 度 R/W Word DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

419 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 CR# 数 据 寄 存 器 寄 存 器 名 称 保 持 型 编 号 类 型 深 度 #n74 #n75 #n76 #n77 位 置 模 式 运 转 加 速 时 间 (ms) R/W Word 1 位 置 模 式 运 转 减 速 时 间 (ms) R/W Word 1 #n78 位 置 模 式 控 制 R/W Word 1 #n80 回 归 原 点 方 式 R/W Word 1 #n81 #n82 #n83 #n84 #n85 #n86 #n87 #n88 离 原 点 偏 移 量 R/W Word 1 回 原 点 速 度 R/W Word 1 回 原 点 碰 DOG 之 后 的 速 度 R/W Word 1 回 原 点 加 速 时 间 R/W Word 1 #n89 回 原 点 控 制 R/W Word 1 #n90 #n91 插 补 模 式 目 标 位 置 R/W Word 1 #n92 插 补 模 式 启 动 R/W Word 1 CANopen 一 般 模 式 CR# 数 据 寄 存 器 寄 存 器 名 称 保 持 型 编 号 类 型 深 度 #500 CANopen 模 式 切 换 R/W Word 1 #504 从 站 Heartbeat 命 令 R/W Word 1 #505 从 站 Heartbeat 命 令 执 行 状 态 R Word 1 #506 从 站 Heartbeat 状 态 R Word 1 对 象 字 典 相 关 参 数 区 寄 存 器 代 码 Data R/W/N Type 深 度 #1006h 同 步 周 期 设 定 R/W DWord 1 #1017h FPMC heartbeat 周 期 设 定 R/W Word 1 #1400h~#143Fh 接 收 模 式 PDO 参 数 设 定 R/W Word 3 #1600h~#163Fh 接 收 模 式 PDO 数 据 映 射 参 数 设 定 R/W DWord 4 #1800h~#183Fh 传 送 模 式 PDO 参 数 设 定 R/W Word 3 #1A00h~#1A3Fh 传 送 模 式 PDO 数 据 映 射 参 数 设 定 R/W Dword 4 #2000h~#207Fh PDO 数 据 寄 存 器 R/W Word 4 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-5

420 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 9.5 控 制 寄 存 器 CR 内 容 说 明 共 同 参 数 区 CR#001:FPMC 韧 体 版 本 [ 说 明 ] 本 机 之 韧 体 版 本, 以 16 进 制 显 示, 例 如 :H 8161, 表 示 8 月 16 日 下 午 韧 体 发 行 日 期 CR#052:FPMC 同 步 功 能 设 定 [ 说 明 ] 此 寄 存 器 设 定 两 种 功 能 : Low Byte 设 定 FPMC 启 动 CANopen 网 络 之 同 步 功 能, 当 此 值 设 定 为 1 时, 便 启 动 FPMC 发 送 同 步 报 文 至 CANopen 网 络 ; 设 定 为 0 时, 便 关 闭 同 步 功 能 High Byte 设 定 FPMC 与 PM 之 同 步 周 期, 设 定 值 *5=PM 之 同 步 周 期 设 定 寄 存 器 (D1040) 当 该 值 大 于 0 时, 便 启 动 FPMC 与 PM 之 间 的 同 步 Bit Bit[15:8] Bit[7:0] 内 容 值 FPMC 与 PM 之 同 步 周 期 数 设 定 设 定 FPMC 启 动 CANopen 之 同 步 功 能 CR#053:CANopen 节 点 ID 设 定 [ 说 明 ] 设 定 CANopen 之 节 点 ID, 设 定 范 围 5~127, 初 始 值 为 127 CR#054:CANopen 传 输 速 率 设 定 [ 说 明 ] 设 定 CANopen 网 络 之 传 输 速 率 ; 当 设 定 完 毕 后,Bit[15] 显 示 网 络 传 输 速 率 之 设 定 状 态, 设 定 中 显 示 为 1, 设 定 完 毕 后 显 示 为 0 举 例 说 明 : 当 设 定 CANopen 网 络 传 输 速 率 为 1000kb/s 时, 仅 需 将 CR#054 填 入 值 K1000 即 可 Bit Bit[15] Bit[14:0] 设 定 值 设 定 状 态 显 示 0: 完 成 1: 设 定 中 1000:CANopen 速 率 =1000kb/s 500:CANopen 速 率 =500kb/s CR#055:SDO / NMT Timeout 等 待 时 间 [ 说 明 ] 设 定 CANopen 网 络 SDO / NMT Timeout 之 等 待 时 间, 单 位 为 ms, 初 始 值 为 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

421 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 CR#056:FPMC 错 误 状 态 [ 说 明 ] 显 示 FPMC 之 错 误 状 态, 错 误 状 态 值 请 参 考 以 下 说 明 : 错 误 状 态 内 容 值 解 决 方 式 CANopen 连 接 错 误 C1 确 认 目 前 CANopen 存 在 从 站 节 点 Ethernet 连 接 错 误 E1 确 认 通 讯 模 块 与 Ethernet 连 接 正 常 CR#059:FPMC IP 与 Port 设 定 [ 说 明 ] 设 定 FPMC 之 IP 与 Port, 寄 存 器 深 度 为 3 个 Word, 初 始 值 IP 地 址 为 ,Port 为 1024 设 定 之 格 式 请 参 考 以 下 范 例 :IP: Port:1024 Word 0 Word 1 Word 2 H-byte L-byte H-byte L-byte CR#062:Ethernet 联 机 命 令 / 状 态 显 示 [ 说 明 ] 内 容 值 为 设 定 FPMC 之 Ethernet 网 络 联 机 命 令 与 Ethernet 网 络 联 机 状 态 显 示 H 0: 显 示 Ehternet 之 网 络 状 态 为 未 联 机 H 30: 显 示 Ehternet 之 网 络 状 态 为 已 联 机 H 10: 发 送 Ethernet 网 络 联 机 命 令 H 20: 发 送 Ethernet 网 络 断 线 命 令 CR#063:Ethernet 主 站 IP 和 Port 设 定 [ 说 明 ] 设 定 欲 联 机 对 象 之 Ethernet 网 络 IP 与 Port, 深 度 为 3 个 Words 设 定 格 式 请 参 考 下 表 : Word 0 Word 1 Word 2 H-byte L-byte H-byte L-byte DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-7

422 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 CR#064~CR#67:Ethernet 传 送 / 接 收 数 据 长 度 与 内 容 [ 说 明 ] FPMC 向 联 机 对 象 发 送 Ethernet 数 据 与 长 度 设 定 之 寄 存 器, 最 大 容 量 为 1024Byte 传 送 数 据 时, 使 用 者 将 数 据 写 入 CR#065 将 数 据 长 度 写 入 CR#064 之 后,PMC 会 自 动 将 CR#064 与 CR#065 内 容 清 除 为 0 接 收 数 据 时, 使 用 者 先 读 取 CR#066 内 容, 判 断 PMC 收 到 的 数 据 长 度 后, 再 读 回 CR#067 相 同 长 度 的 数 据 内 容 CR#070:SDO 伺 服 节 点 编 号 [ 说 明 ] 设 定 CanOpen 网 络 上 欲 传 送 对 象 之 SDO 节 点 编 号 设 定 范 围 为 1~127 CR#071:SDO 写 入 / 读 取 之 控 制 / 显 示 [ 说 明 ] 控 制 SDO 的 上 / 下 载 之 动 作, 并 显 示 结 果, 设 定 格 式 请 参 考 下 表 : Bit Bit[15:8] Bit[7:4] Bit[3] Bit[2:0] 设 定 值 数 据 长 度 ( 单 位 byte) 欲 传 送 对 象 的 对 象 字 典 索 错 误 数 值 范 围 为 1~8 引 下 的 子 索 引 标 志 写 入 时 需 填 入 写 入 的 数 据 长 度 举 例 说 明 :SDO 传 送 数 据 方 式 示 意 图 如 下 所 示 : 1. 指 定 欲 传 送 对 象 (CR#70) 之 对 象 字 典 索 引 CR# 将 欲 发 送 之 数 据 写 入 CR#073~CR#076 数 据 寄 存 器 3. 参 考 上 表, 设 定 CR#071 之 Bit[15:8] 指 定 子 索 引 以 及 设 定 写 入 / 读 取 命 令 0: 完 成 1: 写 入 ( 含 检 查 ) 2: 读 取 ( 含 检 查 ) 3: 写 入 ( 不 含 检 查 ) 4: 读 取 ( 不 含 检 查 ) 1 对 象 字 典 索 引 3 子 索 引 子 索 引 Data Data 2 子 索 引 Data 子 索 引 Data 子 索 引 Data 子 索 引 Data 9-8 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

423 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 CR#072:SDO 对 象 字 典 索 引 [ 说 明 ] 欲 传 送 对 象 的 对 象 字 典 索 引, 设 定 范 围 为 H 0000~H FFFF CR#073~CR#76:SDO 对 象 字 典 传 送 / 接 收 之 数 据 寄 存 器 1~4 [ 说 明 ] 存 放 SDO 传 输 中 待 传 送 或 已 接 收 的 数 据 寄 存 器, 最 大 容 量 为 1024Bytes 当 SDO 传 输 发 生 错 误 时, 错 误 代 码 会 存 放 在 CR#073 与 CR#074 当 一 次 使 用 CR#073~CR#076 时,CR#073 为 低 位 (LSB),CR#076 为 高 位 (MSB) CR#080:NMT 动 作 命 令 [ 说 明 ] 当 FPMC 为 主 站 时, 对 从 站 作 CANopen 网 络 通 讯 状 态 变 更 命 令 其 命 令 与 设 定 格 式 请 参 考 下 表 : Bit Bit[15:8] Bit[7:0] 网 络 管 理 命 令 1: 启 动 节 点 通 讯 设 定 值 2: 关 闭 节 点 通 讯 128: 切 换 操 作 模 式 129: 重 置 节 点 通 讯 从 站 节 点 编 号 A2 模 式 之 参 数 区 A2 模 式 为 针 对 连 接 台 达 伺 服 ASDA-A2 机 种, 规 划 CANopen 节 点 ID1~4 做 为 伺 服 用 之 节 点, 以 及 规 划 CR#100~CR#499 对 应 伺 服 参 数 设 定 之 控 制 寄 存 器, 其 中 CR#100~CR#199 为 伺 服 节 点 =1 之 功 能 寄 存 器, CR#200~CR#299 为 伺 服 节 点 =2 之 功 能 寄 存 器,CR#300~CR#399 为 伺 服 节 点 =3 之 功 能 寄 存 器, CR#400~CR#499 为 伺 服 节 点 =4 之 功 能 寄 存 器 在 寄 存 器 名 称 说 明 当 中,n 为 特 殊 寄 存 器 之 百 位 数, n=1~4 A2 模 式 之 功 能 寄 存 器 仅 能 在 A2 模 式 下 使 用 CR#010:CANopen 扫 描 [ 说 明 ] 执 行 扫 描 CANopen 网 络 之 节 点 1~4; 当 该 Bit 设 定 为 1 时, 会 执 行 扫 瞄 对 应 之 节 点, 扫 描 成 功 后 此 寄 存 器 之 内 容 会 自 动 清 除 为 0; 当 扫 描 成 功 后 会 自 动 启 动 HeartBeat 机 制 CR 与 相 对 应 的 节 点 编 号 请 参 考 下 表 : Bit Bit[15:4] Bit[3] Bit[2] Bit[1] Bit[0] Node 编 号 保 留 Node 4 Node 3 Node 2 Node 1 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-9

424 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 CR#020:CAN bus 通 讯 状 态 [ 说 明 ] 内 容 显 示 该 节 点 之 通 讯 状 态, 以 两 个 Bit 表 示 :00= 未 连 接,01= 已 连 接,11= 可 运 作 CR 之 Bit 与 相 对 应 的 节 点 编 号 请 参 考 下 表 : Bit Bit[15:8] Bit[7:6] Bit[5:4] Bit[3:2] Bit[1:0] Node 编 号 保 留 Node 4 Node 3 Node 2 Node 1 CR#040: 伺 服 错 误 状 态 [ 说 明 ] 内 容 值 显 示 伺 服 发 生 错 误, 该 节 点 之 伺 服 发 生 错 误 时, 对 应 的 Bit=1; 当 下 达 错 误 清 除 命 令 成 功 时, 此 寄 存 器 之 内 容 值 会 清 除 为 0 CR 与 相 对 应 的 节 点 编 号 请 参 考 下 表 : Bit Bit[15:4] Bit[3] Bit[2] Bit[1] Bit[0] Node 编 号 保 留 Node 4 Node 3 Node 2 Node 1 CR#050: 伺 服 联 机 控 制 命 令 [ 说 明 ] 对 CANopen 网 络 上 所 有 联 机 成 功 的 节 点 所 连 接 之 伺 服 发 送 控 制 命 令, 设 定 为 1 表 示 开 启 已 联 机 伺 服, 设 定 为 128 表 示 关 闭 已 联 机 伺 服, 设 定 为 129 表 示 清 除 所 有 错 误 状 态, 当 设 定 完 成 后 该 内 容 值 会 自 动 清 除 为 0 CR 之 设 定 格 式 请 参 考 下 表 : Bit Bit[15:8] Bit[7:0] ALL Servo On:1 内 容 值 保 留 ALL Servo off:128 Error Reset:129 CR#090~CR#93:FPMC QBuffer 数 据 / 数 据 位 置 [ 说 明 ] Qbuffe 针 对 CR100~CR499 之 寄 存 器, 可 将 多 笔 不 连 续 的 功 能 寄 存 器 CR, 使 用 一 次 TO/FROM 指 令 进 行 一 次 传 输 / 读 取 动 作 其 优 点 为 减 少 执 行 多 次 TO/FROM 动 作, 缩 短 扫 描 时 间 Qbuffer 的 动 作 示 意 如 下 图 所 示 : 举 例 说 明, 各 别 将 CR# 以 及 与 376 不 连 续 之 特 殊 寄 存 器 编 号 写 入 CR#91 FPMC QBuffer 数 据 位 置 寄 存 器 中,FPMC 会 自 动 将 各 编 号 寄 存 器 之 内 容 依 序 对 应 到 CR#90 FPMC QBuffer 数 据 寄 存 器 中, 使 用 者 仅 需 读 写 CR#90, 即 可 一 次 修 改 QBuffer 中 所 有 对 应 的 特 殊 寄 存 器 内 容 9-10 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

425 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 PM Registers CR#90 Qbuffer Data CR#91 Qbuffer Addr 1 Data A CR#170 Data A 2 Data B CR#171 Data B 3 Data C Data D CR#280 Data C 5 Data E CR#289 Data D CR#376 Data E CR#n00: 节 点 编 号 [ 说 明 ] 显 示 伺 服 中 设 定 CANopen 网 络 之 节 点 编 号 当 伺 服 节 点 ID=1:CR#100=1 当 伺 服 节 点 ID=2:CR#200=2 当 伺 服 节 点 ID=3:CR#300=3 当 伺 服 节 点 ID=4:CR#400=4 CR#n01~CR#n02: 厂 商 代 码 [ 说 明 ] 显 示 ASDA-A2 伺 服 之 生 产 厂 商 代 码, 数 据 类 型 为 Dword CR#n03~CR#n04: 产 品 代 码 [ 说 明 ] 显 示 ASDA-A2 伺 服 之 产 品 代 码, 数 据 类 型 为 Dword CR#n05~CR#n06: 韧 体 版 本 [ 说 明 ] 显 示 ASDA-A2 伺 服 之 韧 体 版 本, 数 据 类 型 为 Dword CR#n07~CR#n08: 厂 商 产 品 类 别 [ 说 明 ] 显 示 ASDA-A2 伺 服 生 产 厂 商 之 产 品 类 别 代 码, 数 据 类 型 为 Dword DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-11

426 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 CR#n09:CANopen 网 络 通 讯 状 态 [ 说 明 ] 显 示 该 节 点 目 前 CANopen 网 络 之 通 讯 状 态, 内 容 值 与 相 关 意 义 请 参 考 下 表 状 态 显 示 值 断 线 H 1 已 联 机 H 2 操 作 模 式 H 5 发 生 错 误 H 6 节 点 重 置 中 H 7 CR#n10: 紧 急 错 误 码 [ 说 明 ] 显 示 CANopen 协 议 规 范 中, 当 网 络 某 节 点 运 作 发 生 错 误 时 所 产 生 的 错 误 代 码 CR#n11~CR#n12: 厂 商 错 误 代 码 [ 说 明 ] 显 示 厂 商 定 义 当 ASDA-A2 伺 服 发 生 错 误 时, 产 生 的 错 误 代 码 其 错 误 码 请 参 考 台 达 ASDA-A2 伺 服 之 应 用 手 册 CR#n20: 伺 服 状 态 [ 说 明 ] 内 容 值 为 ASDA-A2 伺 服 目 前 状 态, 该 状 态 值 以 及 代 表 的 意 义 请 参 考 下 表 : Status word X OM OM OM X TR RM X WR X QS X FT SO X RS Bit RS: 伺 服 待 机, 当 伺 服 初 始 化 完 成 后, 该 标 志 会 设 定 为 1, 表 示 可 以 启 动 SO: 伺 服 已 启 动, 当 伺 服 启 动 后, 该 标 志 会 设 定 为 1 FT: 错 误 标 志, 当 伺 服 发 生 错 误 时, 该 标 志 会 设 定 为 1 QS: 该 标 志 为 1 时, 可 执 行 急 停 命 令 WR: 警 告 标 志, 当 伺 服 出 现 警 告 时, 该 标 志 会 设 定 为 1 RM: 该 标 志 为 1 时, 可 执 行 远 程 监 控 TR: 运 动 命 令 完 成 时, 该 标 志 会 设 定 为 1 OM[14:12]: 用 于 显 示 各 项 运 动 模 式 之 状 态, 如 下 表 所 示 9-12 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

427 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 位 置 模 式 回 原 点 模 式 插 补 模 式 OM[12] 已 成 功 设 定 目 标 位 置 回 原 点 模 式 执 行 中 插 补 模 式 执 行 中 OM[13] 电 机 发 生 跟 随 错 误 回 原 点 模 式 发 生 错 误 X OM[14] X X 同 步 启 动 CR#n21: 伺 服 运 动 状 态 [ 说 明 ] 显 示 伺 服 目 前 执 行 之 运 动 模 式 内 容 值 0x01 0x06 0x07 运 动 模 式 位 置 模 式 回 原 点 模 式 插 补 模 式 CR#n22~CR#n23: 伺 服 之 当 前 位 置 [ 说 明 ] 显 示 伺 服 当 前 位 置, 数 据 类 型 为 Dword CR#n40: 节 点 所 联 机 伺 服 之 控 制 命 令 [ 说 明 ] 针 对 该 节 点 的 伺 服 发 送 控 制 命 令, 设 定 为 1 表 示 开 启 已 联 机 伺 服, 设 定 为 128 表 示 关 闭 已 联 机 伺 服, 设 定 为 129 表 示 清 除 错 误 状 态 CR 之 设 定 格 式 请 参 考 下 表 : Bit Bit[15:8] Bit[7:0] 内 容 值 保 留 Servo On:1 Servo off:128 Error Reset:129 CR#n50: 节 点 之 SDO 控 制 [ 说 明 ] 控 制 该 节 点 之 SDO 的 上 / 下 载 之 动 作, 并 显 示 结 果, 设 定 格 式 请 参 考 下 表 : Bit Bit[15:8] Bit[7:4] Bit[3] Bit[2:0] 命 令 设 定 值 欲 传 送 对 象 的 对 象 字 典 索 引 下 的 子 索 引 数 据 长 度 ( 单 位 byte) 数 值 范 围 为 1~8 写 入 时 需 填 入 写 入 的 数 据 长 度 错 误 标 志 0: 完 成 1: 写 入 ( 含 检 查 ) 2: 读 取 ( 含 检 查 ) 3: 写 入 ( 不 含 检 查 ) 4: 读 取 ( 不 含 检 查 ) DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-13

428 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 举 例 说 明 :SDO 传 送 数 据 方 式 示 意 图 如 下 所 示 : 1. 指 定 该 节 点 之 对 象 字 典 索 引 CR#n51 2. 将 欲 发 送 之 数 据 写 入 CR#n52~CR#n55 数 据 寄 存 器 3. 参 考 上 表, 设 定 CR#n50 之 Bit[15:8] 指 定 子 索 引 以 及 设 定 写 入 / 读 取 1 对 象 字 典 索 引 3 子 索 引 子 索 引 Data Data 2 子 索 引 Data 子 索 引 Data 子 索 引 Data 子 索 引 Data CR#n51: 节 点 之 SDO 对 象 字 典 索 引 [ 说 明 ] 设 定 该 节 点 的 对 象 字 典 索 引, 设 定 范 围 为 H 0000~H FFFF CR#n52~CR#n55: 节 点 之 SDO 发 送 / 接 收 数 据 寄 存 器 1~4 [ 说 明 ] 存 放 SDO 传 输 中 待 传 送 或 已 接 收 的 数 据 寄 存 器, 最 大 容 量 为 1024Bytes 当 SDO 传 输 发 生 错 误 时, 错 误 代 码 会 存 放 在 CR#n52 与 CR#n53 当 一 次 使 用 CR#n52~CR#n55 时,CR#n52 为 低 位 (LSB),CR#n55 为 高 位 (MSB) CR#n60: 节 点 之 伺 服 控 制 [ 说 明 ] 此 寄 存 器 用 于 控 制 该 节 点 所 连 接 之 伺 服, 各 位 代 表 的 控 制 意 义 请 参 考 下 表 : Control word X X X X X X X X FR OM OM OM EO X X X Bit EO: 伺 服 启 动 命 令, 此 bit 设 定 为 1 时 该 伺 服 将 会 启 动 FR: 伺 服 错 误 重 置 命 令, 此 bit 设 定 为 1 时 该 伺 服 将 进 行 错 误 重 置 动 作 OM: 用 于 控 制 各 项 运 动 模 式 之 功 能, 如 下 表 所 示 9-14 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

429 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 位 置 模 式 回 原 点 模 式 插 补 模 式 OM[4] 设 定 新 的 目 标 位 置 启 动 回 原 点 动 作 X OM[5] 允 许 运 动 中 更 改 目 标 位 置 X X OM[6] 绝 对 / 相 对 定 位 X X 备 注 :X 表 示 保 留 CR#n61: 模 式 控 制 [ 说 明 ] 设 定 该 节 点 伺 服 之 运 动 模 式, 其 设 定 值 以 及 代 表 的 意 义 请 参 考 下 表 : 设 定 值 0x01 0x06 0x07 运 动 模 式 位 置 模 式 回 原 点 模 式 插 补 模 式 CR#n70~CR#n71: 位 置 模 式 目 标 位 置 [ 说 明 ] 设 定 位 置 模 式 之 目 标 位 置, 数 据 类 型 为 Dword CR#n72~CR#n73: 位 置 模 式 运 转 速 度 [ 说 明 ] 设 定 位 置 模 式 之 运 转 速 度, 数 据 类 型 为 Dword CR#n74~CR#n75: 位 置 模 式 运 转 加 速 时 间 [ 说 明 ] 设 定 位 置 模 式 之 运 转 加 速 时 间, 数 据 类 型 为 Dword CR#n76~CR#n77: 位 置 模 式 运 转 减 速 时 间 [ 说 明 ] 设 定 位 置 模 式 之 运 转 减 速 时 间, 数 据 类 型 为 Dword CR#n78: 位 置 模 式 设 定 [ 说 明 ] 针 对 该 节 点 之 ASDA-A2 伺 服 设 定 位 置 模 式 为 绝 对 / 相 对 定 位, 设 定 值 与 意 义 如 下 所 示 0: 表 示 位 置 模 式 执 行 完 毕 1: 设 定 位 置 模 式 为 绝 对 寻 址, 当 运 动 完 成 后 此 CR 内 容 会 清 除 为 0 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-15

430 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 2: 设 定 位 置 模 式 为 相 对 定 位, 当 运 动 完 成 后 此 CR 内 容 会 清 除 为 0 3: 设 定 位 置 模 式 为 绝 对 寻 址, 当 运 动 完 成 后 此 CR 内 容 会 保 留 设 定 CR#n80: 回 原 点 方 式 [ 说 明 ] 设 定 回 原 点 方 式, 范 围 为 1~35 各 种 回 原 点 方 式 详 细 说 明 请 参 考 CIA DSP 402 V2.0 之 文 件 名 称 Drives and Motio Control,Chapter 13 Homing Modes CR#n81~CR#n82: 离 原 点 偏 移 量 [ 说 明 ] 设 定 回 原 点 后 的 偏 移 量, 设 定 范 围 -2,147,483,648~2,147,483,647, 数 据 类 型 为 Dword CR#n83~CR#n84: 回 原 点 速 度 [ 说 明 ] 设 定 回 到 机 械 原 点 的 速 度, 设 定 范 围 0~2,147,483,647, 数 据 类 型 为 Dword CR#n85~CR#n86: 回 原 点 碰 DOG 之 后 的 速 度 [ 说 明 ] 设 定 回 原 点 模 式 中, 碰 到 DOG 之 后 的 运 行 速 度, 设 定 范 围 0~2,147,483,647, 数 据 类 型 为 Dword CR#n87~CR#n88: 回 原 点 加 速 时 间 [ 说 明 ] 设 定 回 原 点 模 式 中 之 加 速 时 间, 设 定 范 围 0~2,147,483,647, 数 据 类 型 为 Dword CR#n89: 回 原 点 模 式 启 动 [ 说 明 ] 内 容 值 设 定 为 1 时 启 动 回 原 点 模 式, 当 运 动 完 成 后, 内 容 自 动 清 除 为 0 CR#n90~CR#n91: 插 补 模 式 目 标 位 置 [ 说 明 ] 设 定 插 补 模 式 之 目 标 位 置, 设 定 范 围 -2,147,483,648~2,147,483,647, 数 据 类 型 为 Dword CR#n92: 插 补 模 式 启 动 [ 说 明 ] 内 容 值 设 定 为 1 时 启 动 回 插 补 模 式 ; 内 容 值 设 定 为 0 时 关 闭 插 补 模 式 9-16 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

431 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 CANopen 一 般 模 式 CR#500:CANopen 模 式 切 换 [ 说 明 ] FPMC 卡 之 工 作 模 式 切 换 ; 设 定 为 1 为 A2 模 式, 设 定 为 2 为 一 般 模 式 初 始 值 为 1 当 模 式 设 定 为 一 般 模 式 时, 则 A2 模 式 之 功 能 寄 存 器 将 无 法 使 用, 反 之 工 作 模 式 设 定 为 A2 模 式 时, 一 般 模 式 的 功 能 将 无 法 使 用 CR#504: 从 站 Heartbeat 命 令 [ 说 明 ] 在 一 般 模 式 下 启 动 从 站 Heartbeat 命 令 时, 主 站 会 一 次 启 动 节 点 编 号 1~16 从 站 的 Heartbeat 机 制 寄 存 器 设 定 值 为 0 表 示 关 闭, 设 定 值 为 1 表 示 开 启 Heartbeat 功 能 CR#505: 从 站 Heartbeat 命 令 执 行 状 态 [ 说 明 ] 此 寄 存 器 内 容 值 显 示 启 动 节 点 编 号 1~16 从 站 Heartbeat 命 令 的 执 行 状 态, 内 容 值 为 0 时 表 示 执 行 完 毕, 内 容 值 为 1 时 表 示 执 行 中 CR#506: 从 站 Heartbeat 状 态 [ 说 明 ] 此 寄 存 器 内 容 值 显 示 节 点 编 号 1~16 从 站 的 Heartbeat 状 态, 使 用 Bit 个 别 表 示 节 点 1~16, 如 下 表 所 示 若 该 从 站 成 功 启 动 Heartbeat 机 制, 该 Bit 显 示 为 1, 若 未 开 启 Heartbeat 机 制, 则 Bit 显 示 为 0 另 外, 当 主 站 与 该 从 站 联 机 断 线 时, 此 寄 存 器 对 应 的 Bit 也 会 显 示 为 0 从 站 Heartbeat状 态 从 站 节 点 编 号 Bit DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-17

432 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 对 象 字 典 相 关 参 数 区 CR#H 1006: 同 步 周 期 设 定 [ 说 明 ] 设 定 一 般 模 式 下,CANopen 同 步 报 文 发 送 之 时 间 间 隔 ( 单 位 :μs), 数 据 类 型 为 Dword, 初 始 值 为 5000 目 前 同 步 周 期 的 精 度 为 ms, 小 于 1ms 的 数 值 将 忽 略 同 步 周 期 的 建 议 设 定 为, 当 CANopen 网 络 上 存 在 4 个 以 内 同 步 发 送 的 PDO 时, 同 步 周 期 设 定 最 小 为 3ms, 当 存 在 4~8 个 同 步 发 送 的 PDO 时, 同 步 周 期 设 定 最 小 为 4ms, 也 就 是 每 增 加 4 个 PDO 时, 最 小 同 步 周 期 将 增 加 1ms CR#H 1017:Heartbeat 周 期 设 定 [ 说 明 ] 设 定 FPMC 的 Heartbeat 发 送 周 期 时 间, 单 位 为 ms, 初 始 值 为 0 当 设 定 值 为 0 时 表 示 不 启 动 FPMC 之 HeartBeat 机 制 CR#H 1400~CR#H 143F: 接 收 模 式 PDO 参 数 设 定 [ 说 明 ] 设 定 一 般 模 式 下, 接 收 模 式 之 PDO 传 输 相 关 参 数, 此 寄 存 器 大 小 为 3 个 Words, 设 定 格 式 请 参 考 下 表 传 输 模 式 PDO ID Word2 Word1(High) Word0(Low) PDO ID:CANopen 网 络 中 报 文 代 码, 使 用 2 个 Words 表 示 初 始 值 如 下 所 示 : CR#H 1400=H180+FPMC 本 身 Node ID(CR#053) CR# H 1401=H280+FPMC 本 身 Node ID(CR#053) CR#H 1403=H380+FPMC 本 身 Node ID(CR#053) CR#H 1404=H480+FPMC 本 身 Node ID(CR#053) 传 输 模 式 : 依 设 定 值 决 定 传 输 模 式, 当 设 定 值 为 1~240, 表 示 PDO 会 跟 随 CANopen 网 络 同 步 报 文 发 送, 并 且 每 隔 设 定 值 之 同 步 周 期 均 会 发 送 一 次 若 设 定 值 为 241~255 则 不 动 作 初 始 值 =241 CR#H 1600~CR#H 163F: 接 收 模 式 PDO 数 据 映 射 参 数 设 定 [ 说 明 ] 一 般 模 式 中, 设 定 接 收 模 式 PDO 数 据 存 储 区 映 射 之 地 址 类 型 与 参 数 PDO 数 据 映 射 参 数 数 据 类 型 为 Dword, 其 中 第 一 个 word 为 对 象 字 典 之 索 引, 第 二 个 word 中,high byte 为 该 对 象 字 典 索 引 之 子 索 引, low byte 为 数 据 类 型, 设 定 单 位 为 bit 设 定 格 式 与 相 对 应 之 PDO Data Buffer 请 参 考 下 图 所 示 9-18 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

433 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 OD Index (1600~163F) RPDO Mapping 格 式 设 定 Index Sub Index Len(Data) Index (2000~207F) PDO Data Buffer Sub Index 1 Sub Index 2 Sub Index 3 Sub Index 4 CR#H 1800~CR#H 183F: 传 送 模 式 PDO 参 数 设 定 [ 说 明 ] 设 定 一 般 模 式 下, 传 送 模 式 之 PDO 传 输 相 关 参 数, 此 寄 存 器 大 小 为 3 个 Words, 设 定 格 式 请 参 考 下 表 传 输 模 式 PDO ID Word2 Word1(High) Word0(Low) PDO ID:CANopen 网 络 中 报 文 代 码, 使 用 2 个 Words 表 示 初 始 值 如 下 所 示 : CR#H 1800=H200+FPMC 本 身 Node ID(CR#053) CR# H 1801=H300+FPMC 本 身 Node ID(CR#053) CR#H 1803=H400+FPMC 本 身 Node ID(CR#053) CR#H 1804=H500+FPMC 本 身 Node ID(CR#053) 传 输 模 式 : 依 设 定 值 决 定 传 输 模 式, 当 设 定 值 为 1~240, 表 示 PDO 会 跟 随 CANopen 网 络 同 步 报 文 发 送, 并 且 每 隔 设 定 值 之 同 步 周 期 均 会 发 送 一 次 若 设 定 值 为 241~255 则 不 动 作 初 始 值 =241 传 输 模 式 PDO ID Word2 Word1(High) Word0(Low) CR#H 1A00~CR#H 1A3F: 传 送 模 式 PDO 数 据 映 射 参 数 设 定 [ 说 明 ] 一 般 模 式 中, 设 定 传 送 模 式 PDO 数 据 存 储 区 映 射 之 地 址 类 型 与 参 数 PDO 数 据 映 射 参 数 数 据 类 型 为 Dword, 其 中 第 一 个 word 为 对 象 字 典 之 索 引, 第 二 个 word 中,high byte 为 该 对 象 字 典 索 引 之 子 索 引, low byte 为 数 据 类 型, 设 定 单 位 为 bit 设 定 格 式 与 相 对 应 之 PDO Data Buffer 请 参 考 下 图 所 示 OD Index (1A00~1A3F) TPDO Mapping 格 式 设 定 Index Sub Index Len(Data) Index (2000~207F) PDO Data Buffer Sub Index 1 Sub Index 2 Sub Index 3 Sub Index 4 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-19

434 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 CR#H 2000~CR#H 207F:PDO 数 据 寄 存 器 [ 说 明 ] PDO 传 送 接 收 的 数 据, 目 前 FPMC 卡 开 放 对 象 字 典 中 2000H~207FH 为 数 据 存 储 区, 每 一 个 索 引 包 含 4 个 可 存 放 数 据 的 子 索 引, 其 中 子 索 引 的 大 小 为 1 个 Word 若 PDO 传 输 的 数 据 大 于 1 个 word, 则 可 使 用 多 个 子 索 引 区 域 进 行 数 据 的 传 输 FPMC 对 象 字 典 表 CR 位 置 允 许 作 数 据 类 型 子 索 引 个 数 名 称 数 据 类 型 属 性 (16 进 制 ) mapping 对 象 1000 VAR 1 产 品 类 别 UNSIGNED32 RO N 1006 VAR 1 同 步 周 期 UNSIGNED32 RW N 1018 ARRAY 5 产 品 信 息 UNSIGNED32 RO N 1200 ARRAY 3 主 站 SDO 参 数 UNSIGNED32 RO N 1280 ARRAY 4 从 站 SDO 参 数 UNSIGNED32 RO N : : : : : : : 128F ARRAY 4 从 站 SDO 参 数 UNSIGNED32 RO N 1400 ARRAY 6 RPDO 参 数 UNSIGNED32 RW N : : : : : : : 143F ARRAY 6 RP DO 参 数 UNSIGNED32 RW N 1600 ARRAY 9 RPDO 映 射 参 数 UNSIGNED32 RW N : : : : : : : 163F ARRAY 9 RPDO 映 射 参 数 UNSIGNED32 RW N 1800 ARRAY 6 TPDO 参 数 UNSIGNED32 RW N : : : : : : : 183F ARRAY 6 TPDO 参 数 UNSIGNED32 RW N 1A00 ARRAY 9 TPDO 映 射 参 数 UNSIGNED32 RW N : : : : : : : 1A3F ARRAY 9 TPDO 映 射 参 数 UNSIGNED32 RW N 2000 ARRAY 5 PDO 数 据 寄 存 器 UNSIGNED32 RW Y : : : : : : : 207F ARRAY 5 PDO 数 据 寄 存 器 UNSIGNED32 RW Y 6000 ARRAY 5 模 式 控 制 UNSIGNED8 R Y 6100 ARRAY 17 驱 动 器 控 制 UNSIGNED16 R Y 6120 ARRAY 17 位 置 模 式 参 数 UNSIGNED32 R Y 6200 ARRAY 5 驱 动 器 运 动 模 式 状 态 UNSIGNED8 RW Y 6300 ARRAY 5 驱 动 器 状 态 UNSIGNED16 RW Y 6320 ARRAY 5 驱 动 器 位 置 UNSIGNED32 RW Y 9-20 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

435 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 9.6 FPMC 之 模 式 设 定 A2 模 式 在 A2 模 式 中,DVP-FPMC 使 用 CANopen 网 络 与 4 组 台 达 伺 服 ASDA-A2 通 讯 在 通 讯 过 程 中, 主 站 为 DVP-FPMC, 伺 服 为 从 站, 架 构 图 如 下 图 所 示,FPMC 之 预 设 节 点 编 号 为 127, 而 规 划 联 机 对 象 为 节 点 编 号 1~4, 使 用 上 将 对 应 伺 服 之 CANopen 节 点 编 号 设 定 为 1~4, 即 可 与 FPMC 进 行 数 据 的 交 换 Master 20PM FPMC Canopen Network Node: 127 Node: 4 Node: 3 Node: 2 Node: 1 Slave Slave Slave Slave 在 A2 模 式 中 规 划 六 组 PDO 作 为 伺 服 参 数 设 定 用, 使 用 者 透 过 读 写 功 能 寄 存 器 即 可 使 用 CANopen 网 络 设 定 监 看 伺 服 信 息, 不 需 另 行 设 定 PDO 相 关 参 数 FPMC 与 各 节 点 伺 服 之 PDO 设 定 配 置 中, 分 别 规 划 四 组 给 FPMC 与 两 组 PDO 给 伺 服 发 送 数 据 用, 发 送 的 数 据 定 义 如 下 表 所 示 PDO Master 发 送 Slave 发 送 1 2 位 置 模 式 目 标 位 置 (CR#n70~CR#n71) 位 置 模 式 运 转 速 度 (CR#n72~CR#n73) 位 置 模 式 运 转 加 速 时 间 (CR#n74~CR#n75) 位 置 模 式 运 转 减 速 时 间 (CR#n76~CR#n77) 3 节 点 之 伺 服 控 制 (CR#n60) 4 插 补 模 式 目 标 位 置 (CR#n90~CR#n91) 5 伺 服 状 态 (CR#n20) 伺 服 运 动 状 态 (CR#n21) 6 伺 服 之 当 前 位 置 (CR#n22~ CR#n23) DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-21

436 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 A2 模 式 联 机 设 定 : ASDA-A2 伺 服 设 定 在 建 立 CANopen 联 机 之 前, 首 先 设 定 伺 服 的 模 式 为 CANopen 模 式, 其 操 作 步 骤 如 下 所 示 : 1. 设 定 A2 Keypad P1-01 为 0x0B( 此 设 定 为 将 mode 设 定 为 CANopen mode) 2. 设 定 A2 Keypad P3-00, 其 数 值 代 表 Node 编 号, 数 值 范 围 为 0x01~0x04 3. 设 定 Keypad P3-01, 设 定 Baudrate 0x0403 代 表 1Mbps (2:500 kbps;4:1mbps), 目 前 FPMC 支 持 1M ( 初 始 设 定 ) 和 500k FPMC 设 定 当 所 有 装 置 之 CANopen 网 络 参 数 设 定 完 毕 后, 即 可 使 用 FPMC 建 立 CANopen 网 络, 其 步 骤 如 下 所 示 : 1. CR#500 内 容 值 填 入 1, 将 FPMC 模 式 设 定 为 A2 模 式 2. CR#053 内 容 填 入 欲 设 定 之 CANopen 网 络 节 点 ID,FPMC 预 设 的 节 点 ID 为 CR#010 内 容 填 入 H FFFF, 扫 描 所 有 联 机 伺 服 4. From CR#010 的 内 容, 查 看 内 容 值 是 否 清 除 为 0 5. CR#050 内 容 值 填 入 1, 开 启 所 有 已 联 机 节 点 之 伺 服, 命 令 伺 服 Servo On 一 般 模 式 在 一 般 模 式 下 使 用 者 需 设 定 FPMC 和 Slave 的 PDO 各 项 参 数, 透 过 TO/FROM 指 令 对 FPMC 之 功 能 寄 存 器 设 定, 而 在 伺 服 中 则 必 须 利 用 SDO 来 对 PDO 的 参 数 作 写 入 的 动 作 FPMC 设 定 PDO 的 流 程 如 下 : 1. 设 定 PDO 的 传 输 参 数 PDO 参 数 中 包 含 Frame ID 与 同 步 周 期 设 定, Frame ID 设 定 范 围 为 181h ~ 578h 之 间, 需 注 意 Master 与 Slave 通 讯 对 应 的 PDO, 其 Frame ID 与 同 步 周 期 设 定 需 相 同 PDO 分 为 传 输 模 式 之 PDO(TPDO) 与 接 收 模 式 之 PDO(RPDO), 以 下 将 分 别 介 绍 TPDO 设 定 FPMC 的 1800H~183FH 为 TPDO, 对 应 的 对 象 为 Slave 的 RPDO, 举 例 说 明,Master 使 用 对 象 字 典 索 引 为 1800 之 TPDO 与 Slave 之 对 象 字 典 索 引 为 143F 之 RPDO 通 讯, 传 输 参 数 设 定 中, 同 步 周 期 为 240,Frame ID 为 H 181, 如 下 图 所 示 : FPMC Slave CR# Transmit PDO OD Index Received PDO H1800 同 步 周 期 =240 Frame ID=H F 同 步 周 期 =240 Frame ID=H DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

437 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 RPDO 设 定 FPMC 的 1400H~143FH 为 RPDO, 对 应 的 对 象 为 Slave 的 TPDO, 举 例 说 明,Master 使 用 对 象 字 典 索 引 为 1438 之 TPDO 与 Slave 之 对 象 字 典 索 引 为 1800 之 RPDO 通 讯, 传 输 参 数 设 定 中, 同 步 周 期 为 5,Frame ID 为 H 400, 如 下 图 所 示 FPMC Slave CR# H1438 Received PDO 同 步 周 期 =5 Frame ID=H400 OD Index Transmit PDO 1800 同 步 周 期 =5 Frame ID=H 设 定 PDO Mapping 参 数 设 定 映 射 到 PDO Data Buffer 中 的 位 置, 以 及 设 定 数 据 长 度 大 小, 数 据 大 小 最 多 可 设 定 为 64 个 Bits, 也 就 是 可 同 时 占 用 4 个 PDO Data Buffer Sub Index 举 例 说 明 : 设 定 FPMC 的 TPDO 映 射 参 数 为 H200A 的 第 2 个 子 索 引 当 中, 数 据 长 度 为 48 个 Bits, 故 占 用 的 位 置 为 PDO Data Buffet 当 中 的 Sub Index 2~4 CR# FPMC TPDO Mapping OD Index PDO Data Buffer H1A00 H200A H2 H30 200A Sub Index 1 200A Sub Index 2 200A Sub Index 3 200A Sub Index 4 3. 设 定 PDO Data 在 上 述 设 定 的 对 象 字 典 中 的 位 置, 写 入 PDO 传 输 的 数 据 举 例 说 明,FPMC 之 TPDO Mapping 设 定 由 PDO Data Buffer 索 引 为 200A 之 Sub index 2~3 为 TPDO 的 数 据 位 置 ; 而 Slave 端 之 RPDO Mapping 设 定 由 索 引 为 203F 之 Sub index1~3 为 RPDO 的 数 据 位 置, 网 络 启 动 后, 会 依 照 同 步 周 期 时 间, 每 隔 同 步 周 期 数 发 送 / 接 收 一 次 数 据 FPMC Slave PDO Data Buffer PDO Data Buffer 200A 欲 传 送 至 S lave之 数 据 203F 从 FPMC 接 收 到 的 数 据 200A 欲 传 送 至 S lave之 数 据 203F 从 FPMC 接 收 到 的 数 据 200A 欲 传 送 至 S lave之 数 据 203F 从 FPMC 接 收 到 的 数 据 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-23

438 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 9.7 FPMC 之 Ethernet 模 式 介 绍 FPMC 通 讯 卡 另 外 支 持 Ethernet 联 机, 可 用 于 连 接 含 Ethernet 功 能 之 设 备 或 是 利 用 此 模 式 与 PC 联 机, 配 合 PMSoft 执 行 程 序 上 下 载 与 实 时 监 控 等 动 作 使 用 方 法 仅 需 将 通 讯 线 连 接 FPMC 的 网 络 接 口 以 及 欲 连 接 之 设 备 之 网 络 接 口 即 可, 硬 件 配 置 请 参 考 章 节 13.3 产 品 外 观 与 安 装 当 FPMC 与 PC 可 联 机 时 Ethernet 指 示 灯 会 亮 起, 当 指 示 灯 未 亮 起, 需 检 查 硬 件 或 PC 设 定 是 否 有 错 误 Ethernet 联 机 介 绍 -FPMC 与 HMI 做 数 据 传 递 范 例 架 构 说 明 此 联 机 范 例 使 用 2 台 20PM 搭 配 FPMC 通 讯 卡 与 触 控 式 人 机 DOP-B10E615 进 行 Ethernet 联 机 作 数 据 传 递, 设 备 联 机 架 构 如 下 图 所 示 在 人 机 程 序 中 设 定 控 制 2 台 PM 之 Y0~Y7 DOP-B10E615 IP: FPMC 10PM IP: FPMC 10PM IP: FPMC 设 定 在 此 应 用 范 例 中 FPMC 定 义 为 从 站, 仅 需 设 定 本 身 的 IP 地 址, 等 待 主 站 连 接, 而 不 需 设 定 欲 连 接 对 象 之 IP 地 址 以 及 Ethernet 之 联 机 设 定 设 定 FPMC IP 方 法 为 在 CR#59 填 入 欲 设 定 的 IP, 格 式 请 参 考 第 13.5 节 之 CR#59 内 容 说 明 以 设 定 为 例,PM 程 序 如 下 所 示 : M1002 MOV HC0A8 D0 MOV H66 D1 TO K254 K59 D0 K2 FPMC IP 地 址 设 定 之 功 能 块 如 下 图 所 示, 输 入 引 脚 IP_Addr1~IP_Addr4 分 别 表 示 IP 地 址 的 格 式, 以 范 例 中 IP 地 址 所 示, 设 定 完 毕 后 输 出 引 脚 完 成 显 示 为 ON 9-24 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

439 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 人 机 端 程 序 设 定 人 机 作 为 主 站 连 接 两 部 从 站, 除 了 设 定 本 身 的 IP 地 址 外, 在 通 讯 设 定 上 另 外 需 建 立 两 部 从 站 之 Ethernet 联 机 人 机 建 立 与 FPMC 之 Ethernet 联 机 步 骤 如 下 所 示 : 1. 在 开 启 档 案 后 在 工 具 列 中 选 项 选 择 设 定 模 块 参 数 2. 在 一 般 页 面 中, 设 定 人 机 接 口 种 类 为 DOP-B10E 在 通 讯 页 面 选 单 中 点 选 Ethernet, 在 旁 边 画 面 选 项 勾 选 画 面 写 入 IP 位 置, 输 入 人 机 IP 位 置 4. 新 增 通 讯 对 象 之 联 机, 点 选 新 增 后 跳 出 设 定 窗 口, 设 定 装 置 名 称, 控 制 器 选 择 Delta DVT TCP/IP, 设 定 完 毕 后 选 择 确 定 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-25

440 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 5. 设 定 通 讯 对 象 IP, 点 选 新 增 的 通 讯 对 象, 在 通 讯 参 数 中 IP 位 置, 设 定 FPMC 卡 的 预 定 的 IP 位 置 6. 在 使 用 的 组 件 的 输 入 页 面 中 的 联 机 选 择 先 前 定 义 的 装 置 名 称, 即 可 利 用 Ethernet 将 此 组 件 定 义 的 内 存 位 置 做 操 作 另 外, 在 人 机 端 设 定 控 制 两 部 从 站 PM 的 Y0~Y7 输 出, 接 口 设 定 如 下 图 所 示 按 钮 Y0~Y7 对 应 写 入 内 存 地 址 为 Link3 和 Link4 的 Y0~Y7, 即 为 两 部 从 站 PM 的 Y0~Y7 以 上 设 定 完 毕 后 即 可 进 行 人 机 与 两 部 PM 之 Ethernet 联 机 IP: IP: FPMC 与 PMSoft 联 机 介 绍 PMSoft 在 通 讯 设 定 中, 传 输 方 式 新 增 一 FPMC 功 能, 搭 配 FPMC 的 Ethernet 联 机 功 能, 为 PM 新 增 一 项 与 PC 之 通 讯 接 口 配 合 PM 编 辑 软 件 PMSoft, 利 用 Ethernet 方 式 做 PM 程 序 上 下 载 以 及 实 时 监 控 硬 件 配 线 在 硬 件 联 机 上 利 用 一 般 往 路 线 连 接 FPMC 的 网 络 接 口 以 及 PC 上 的 网 络 接 口 即 可, 当 FPMC 与 PC 可 联 机 时 Ethernet 指 示 灯 会 亮 起, 当 指 示 灯 未 亮 起, 需 检 查 硬 件 或 PC 设 定 是 否 有 错 误 9-26 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

441 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 PC 端 设 定 1. 选 取 PC 的 局 域 网 络 内 容 中 TCP/IP, 并 点 选 内 容 开 启 TCP/IP 内 容 页 面 2. 在 内 容 页 面 中 选 取, 使 用 下 列 IP 位 置 IP 位 置 填 入 , 最 后 一 位 可 填 除 100 外 其 它 1~255 的 数 值, 子 网 掩 码 填 入 , 完 成 后 按 确 定 PMSoft 设 定 流 程 1. 开 启 PMSoft 选 取 通 讯 中 的 通 讯 设 定, 开 启 设 定 页 面 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 9-27

442 9 CANopen 通 讯 功 能 卡 2. 在 设 定 页 面 中 联 机 设 定 的 传 输 方 式 选 取 FPMC 而 后 按 下 确 定 成 功 会 跳 出 设 定 完 成 窗 口 若 失 败 时 会 跳 出 联 机 错 误 窗 口 成 功 后, 即 可 利 用 Ethernet 做 程 序 上 下 载 以 及 监 控 动 作 3. 程 序 下 载 动 作, 若 要 程 序 下 载 时, 可 按 下 快 捷 工 具 栏 中 的 PC->PM 或 是 利 用 下 拉 选 单 中 通 讯 里 面 PC->PM 做 下 载 动 作, 下 载 流 程 与 一 般 PMSoft 程 序 下 载 流 程 相 同 4. 程 序 上 传 动 作, 若 要 程 序 上 传 时, 可 按 下 快 捷 工 具 栏 中 的 PM->PC 或 是 利 用 下 拉 选 单 中 通 讯 里 面 PM->PC 做 上 传 动 作, 上 传 流 程 与 一 般 PMSoft 程 序 上 传 流 程 相 同 5. 实 时 监 控 动 作, 若 要 实 时 监 控 时, 可 按 下 快 捷 工 具 栏 中 的 监 控 或 是 利 用 下 拉 选 单 中 通 讯 里 面 监 控 做 实 时 监 控, 实 时 监 控 流 程 与 一 般 PMSoft 实 时 监 控 流 程 相 同 9.8 LED 指 示 灯 说 明 及 故 障 排 除 CANopen 灯 显 示 说 明 LED 灯 状 态 显 示 说 明 处 理 方 法 绿 灯 灭 未 连 接 上 CANopen 线 检 查 线 路 是 否 连 接 确 实 正 确 绿 灯 亮 CANopen 线 连 接 正 常 无 须 任 何 动 作 Ethernet 灯 显 示 说 明 LED 灯 状 态 显 示 说 明 处 理 方 法 绿 灯 灭 未 连 接 上 网 络 检 查 网 络 线 是 否 连 接 确 实 绿 灯 亮 绿 灯 闪 烁 网 络 联 机 正 常 网 络 运 作 中 无 须 任 何 动 作 9-28 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

443 10 高 速 比 较 与 捕 捉 10.1 高 速 比 较 与 捕 捉 功 能 DVP-PM 配 置 特 殊 模 块 K253 的 寄 存 器 CR#1 设 定 8 组 高 速 比 较 与 捕 捉 功 能, 透 过 FROM/TO 指 令 设 定 / 读 取 控 制 高 速 比 较 或 是 捕 捉 功 能 状 态 与 数 据, 以 下 说 明 如 何 使 用 FROM/TO 指 令 来 设 定 / 读 取 高 速 比 较 与 捕 捉 功 能 的 状 态 设 定 控 制 X0 TO K253 K1 S N 模 块 编 号 CR 编 号 指 定 装 置 起 始 编 号 数 据 笔 数 位 置 设 定 控 制 清 除 输 出 及 捕 捉 允 许 设 定 捕 捉 遮 蔽 值 S 起 始 组 别 n(n=0~7) 0 0 S S +2,S +3 S +4,S +5 S +6,S +7 S +8,S +9 组 别 n 控 制 寄 存 器 CRn 组 别 n 数 据 寄 存 器 DRn 组 别 n+1 控 制 寄 存 器 CRn 组 别 n+1 数 据 寄 存 器 DRn : : S +30,S +31 S +32,S +33 S +N*2 组 别 n+7 控 制 寄 存 器 CRn 组 别 n+7 数 据 寄 存 器 DRn 数 据 长 =2+m*4,m= 使 用 组 数, 最 多 8 组 读 取 状 态 X0 FROM K253 K1 S N 模 块 编 号 CR 编 号 指 定 装 置 起 始 编 号 数 据 笔 数 位 置 读 取 各 计 数 器 状 态 读 取 捕 捉 输 出 状 态 S 起 始 组 别 n(n=0~7) 0 S S +2,S +3 组 别 n 控 制 寄 存 器 CRn 输 出 状 态 S +4,S +5 组 别 n 数 据 寄 存 器 DRn 捕 捉 允 许 CapE (8bits) S +6,S +7 S +8,S +9 组 别 n+1 控 制 寄 存 器 CRn 组 别 n+1 数 据 寄 存 器 DRn DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 10-1

444 10 高 速 比 较 与 捕 捉 位 置 读 取 各 计 数 器 状 态 读 取 捕 捉 输 出 状 态 : : S +30,S +31 S +32,S +33 S +N*2 组 别 n+7 控 制 寄 存 器 CRn 组 别 n+7 数 据 寄 存 器 DRn 数 据 长 =2+m*4,m= 使 用 组 数, 最 多 8 组 设 定 控 制 / 读 取 (1) 高 速 比 较 之 控 制 寄 存 器 CRn 设 定 格 式 如 下 : Bit 设 定 项 目 比 较 结 果 输 出 输 出 动 作 比 较 条 件 比 较 数 据 来 源 设 定 项 目 比 较 数 据 来 源 比 较 条 件 输 出 动 作 比 较 结 果 Bit 设 定 值 10PM 0 X 轴 当 前 位 置 1 Y 轴 当 前 位 置 2 Z 轴 当 前 位 置 3 A 轴 当 前 位 置 [3-0] 4 C200 计 数 值 5 C204 计 数 值 6 C208 计 数 值 7 C212 计 数 值 1 等 于 (=) [5-4] 2 大 于 等 于 ( ) 3 小 于 等 于 ( ) 0 触 发 (Set) [7-6] 1 重 置 (Rst) 2 3 输 出 不 动 作 0 Y0 1 Y1 2 Y2 3 Y3 [11-8] 4 清 除 C200 计 数 值 5 清 除 C204 计 数 值 6 清 除 C208 计 数 值 7 清 除 C212 计 数 值 10-2 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

445 10 高 速 比 较 与 捕 捉 (2) 捕 捉 之 控 制 寄 存 器 CRn 设 定 格 式 如 下 : Bit 设 定 项 目 触 发 来 源 设 定 捕 捉 设 定 捕 捉 数 据 来 源 设 定 项 目 Bit 设 定 值 10PM 捕 捉 数 据 来 源 [3-0] 0 X 轴 当 前 位 置 1 Y 轴 当 前 位 置 2 Z 轴 当 前 位 置 3 A 轴 当 前 位 置 4 C200 计 数 值 5 C204 计 数 值 6 C208 计 数 值 7 C212 计 数 值 捕 捉 设 定 [5-4] 0 捕 捉 设 定 为 0 0 X0 1 X1 2 X2 3 X3 4 X4 5 X5 外 部 触 发 来 源 设 定 [15-12] 6 X6 7 X7 8 X10 9 X11 10 X12 11 X DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 10-3

446 10 高 速 比 较 与 捕 捉 10.2 高 速 比 较 高 速 比 较 的 功 能 如 下 图 所 示, 使 用 FROM/TO 指 令 读 取 / 写 入 设 定 值 去 控 制 运 作 方 式 及 比 较 数 据, 下 图 说 明 高 速 比 较 功 能 的 运 作 方 式 (B)FROM K253 K1 D0 D50 (A)TO K253 K1 D0 D50 (D) 数 据 寄 存 器 DRn(n=0~7) (C) 控 制 寄 存 器 CRn(n=0~7) (E) 比 较 数 据 来 源 (F) 比 较 动 作 方 式 (G) 输 出 引 脚 / 计 数 器 选 择 虚 线 为 数 据 流, 实 线 为 控 制 流 程 方 块 图 (A): 使 用 TO 指 令 写 入 数 据 至 控 制 寄 存 器 ( 方 块 图 C) 及 数 据 寄 存 器 ( 方 块 图 D) 方 块 图 (B): 使 用 FROM 指 令 读 取 数 据 至 控 制 寄 存 器 ( 方 块 图 C) 及 数 据 寄 存 器 ( 方 块 图 D) 方 块 图 (C): 控 制 数 据 寄 存 器 依 照 其 接 收 TO 指 令 数 据 去 设 定 比 较 数 据 来 源 ( 方 块 图 E) 比 较 运 作 方 式 ( 方 块 图 F) 及 输 出 引 脚 设 定 ( 方 块 图 G) 方 块 图 (D): 储 存 TO 指 令 写 入 的 比 较 数 据 用 与 方 块 图 (E) 所 设 定 的 另 外 一 组 数 据 比 较 方 块 图 (E): 设 定 比 较 数 据 来 源 方 块 图 (F): 设 定 比 较 方 式 方 块 图 (G): 设 定 比 较 成 立 时 的 触 发 模 式 其 高 速 比 较 功 能 的 运 作 流 程 为 : 方 块 图 (A)TO 指 令 写 入 数 据 设 定 相 关 控 制 寄 存 器 方 块 图 (E) 设 定 的 数 据 来 源 数 据 与 方 块 图 (D) 数 据 寄 存 器 数 据 比 较 符 合 方 块 图 (F) 设 定 立 即 根 据 方 块 图 (G) 引 脚 状 态 输 出, 或 是 C200/C204 清 除 为 零 停 止 计 数 或 是 可 再 计 数 10-4 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

447 10 高 速 比 较 与 捕 捉 范 例 说 明 功 能 说 明 以 下 范 例 使 用 C204 高 速 计 数, 当 计 数 值 超 过 100 时 触 发 Y1, 超 过 300 时 重 置 Y1; 程 序 中 使 用 两 组 比 较 器, 一 组 用 来 触 发 Y1, 另 外 一 组 用 于 重 置 Y1 在 Y1 触 发 时,PM 主 机 外 壳 上 的 Y1 信 号 灯 并 不 会 显 示, 但 可 透 过 外 部 线 路 得 知 Y1 是 否 为 ON, 故 在 外 部 接 线 中 将 C1 端 子 接 24G,Y1 接 X7,S/S2 接 +24V, 以 及 外 接 一 手 摇 轮 操 作 步 骤 1. 启 动 O100 时 先 执 行 高 速 比 较 初 始 设 定 (1) D0=0 设 定 第 一 组 比 较 起 始 组 别 n=0 (2) D1=0 (3) D20=10 TO 指 令 写 入 10 笔 数 据, 有 两 组 高 速 比 较 数 据 (4) D60=10 FROM 指 令 读 取 10 笔 数 据, 有 两 组 高 速 比 较 数 据 2. 设 定 M1, 设 定 两 组 高 速 比 较 数 据 (1) 第 一 组 控 制 数 据 D3,D2=H125 比 较 来 源 C204(Bit3-0=5), 大 于 等 于 设 定 (Bit5-4=2), 触 发 设 定 (Bit7-6=0), 触 发 引 脚 设 定 Y1 (Bit11-8=1) (2) 第 一 组 暂 存 数 据 D5,D4=K100 设 定 比 较 值 大 于 等 于 100 将 触 发 (3) 第 二 组 控 制 数 据 D7,D6=H165 比 较 来 源 C204(Bit3-0=5), 大 于 等 于 设 定 (Bit5-4=2), 触 发 清 除 (Bit7-6=1), 触 发 引 脚 设 定 Y1 (Bit11-8=1) (4) 第 二 组 暂 存 数 据 D9,D8=K300 设 定 比 较 值 大 于 等 于 300 将 触 发 3. 设 定 M2 启 动 两 组 高 速 比 较 功 能 4. 设 定 M3 读 取 两 组 高 速 比 较 功 能 设 定 状 态, 如 下 图 所 示 5. 设 定 M4 设 定 C204 为 PD( 脉 冲 + 方 向 ), 然 后 设 定 M5, 启 动 计 数 6. 转 动 手 摇 轮, 看 C204 是 否 有 计 数, 如 下 图 所 示 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 10-5

448 10 高 速 比 较 与 捕 捉 7. 转 动 手 摇 轮, 当 C204 值 大 于 100, 观 察 PM 外 壳 的 X7 指 示 灯 是 否 有 亮, 表 示 已 触 发 Y1 8. 手 轮 持 续 转 动, 当 C204 值 大 于 300, 观 察 PM 外 壳 的 X7 指 示 灯 是 否 有 熄 灭, 表 示 已 重 置 Y1 PM 程 序 10-6 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

449 10 高 速 比 较 与 捕 捉 10.3 捕 捉 功 能 一 般 程 序 扫 瞄 执 行 读 取 三 轴 位 置 数 据 或 是 C200/C204 计 数 数 据 会 有 误 差 值, 使 用 捕 捉 功 能 透 过 外 部 输 入 信 号 立 即 执 行 读 取 数 据 的 动 作, 可 以 避 免 误 差 发 生 的 情 形 下 图 说 明 捕 捉 功 能 的 运 作 方 式 (G)FROM K253 K1 D0 D50 (A)TO K253 K1 D0 D50 (C) 数 据 寄 存 器 DRn(n=0~7) (B) 控 制 寄 存 器 CRn(n=0~7) (D) 捕 捉 数 据 来 源 (F) 触 发 来 源 设 定 (E) 捕 捉 设 定 方 块 图 (A): 使 用 TO 指 令 写 入 数 据 至 控 制 寄 存 器 ( 方 块 图 B) 及 数 据 寄 存 器 ( 方 块 图 C) 方 块 图 (B): 控 制 寄 存 器 依 照 其 接 收 TO 指 令 数 据 去 设 定 捕 捉 数 据 来 源 ( 方 块 图 D) 捕 捉 设 定 ( 方 块 图 E) 及 触 发 来 源 引 脚 设 定 ( 方 块 图 F) 方 块 图 (C): 储 存 TO 指 令 写 入 的 数 据, 或 是 储 存 外 部 硬 件 信 号 触 发 而 将 方 块 图 (D) 所 设 定 的 数 据 来 源 装 置 数 据 方 块 图 (D): 设 定 捕 捉 的 来 源 方 块 图 (E): 设 定 捕 捉 功 能 方 块 图 (F): 触 发 捕 捉 信 号 来 源 方 块 图 (G): 使 用 FROM 指 令 读 取 数 据 至 数 据 寄 存 器 ( 方 块 图 C) 及 控 制 寄 存 器 ( 方 块 图 B), 其 中 数 据 寄 存 器 存 放 数 据 为 捕 捉 到 的 数 据 捕 捉 功 能 的 运 作 流 程 :TO 指 令 写 入 数 据 设 定 相 关 控 制 存 器 ( 方 块 图 A) 当 外 部 触 发 信 号 产 生 ( 方 块 图 F) 立 即 捕 捉 方 块 图 (D) 所 设 定 的 数 据 来 源, 将 此 数 据 放 入 方 块 图 (C) 的 数 据 寄 存 器 使 用 FROM 指 令 读 取 捕 捉 到 的 数 据 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 10-7

450 10 高 速 比 较 与 捕 捉 范 例 说 明 功 能 说 明 使 用 Y 轴 手 摇 轮 启 动 C204(Y 轴 手 轮 ) 高 速 计 数 功 能, 当 外 部 信 号 X5 触 发 时 捕 捉 C204 计 数 值 ( 手 轮 高 速 转 动 时 ) 操 作 步 骤 1. O100 运 作 M1002 瞬 间 为 ON 捕 捉 初 始 设 定 (1) D0=0 设 定 第 一 组 捕 捉 起 始 组 别 n=0 (2) D1=0 (3) D20=6 TO 指 令 写 入 6 笔 数 据, 只 有 一 组 捕 捉 数 据 (4) D60=6 FROM 指 令 读 取 6 笔 数 据, 只 有 一 组 捕 捉 数 据 2. Set M1 设 定 捕 捉 (1) 控 制 数 据 D3..D2=H5005 捕 捉 来 源 C204(Bit3-0=5), 捕 捉 模 式 设 定 (Bit5-4=0), 触 发 捕 捉 信 号 X5(Bit15-12=5) (2) 暂 存 数 据 D5..D4=K100 可 任 意 值 忽 略 3. Set M2 使 用 TO 指 令 写 入, 捕 捉 功 能 启 动 4. Set M3 使 用 FROM 指 令 读 取 第 一 组 捕 捉 设 定 状 态, 如 下 为 读 取 状 态 值 5. Set M4 设 定 C204 为 PD( 脉 冲 + 方 向 ) 设 定 M5 启 动 计 数 6. 转 动 手 轮, 监 看 C204 是 否 有 计 数, 如 下 图 所 示 10-8 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

451 10 高 速 比 较 与 捕 捉 7. 持 续 转 动 手 摇 轮, 并 使 用 外 部 信 号 触 发 X5 8. Set M3 读 取 第 一 组 捕 捉 设 定 状 态,D44 为 触 发 X5 时 捕 捉 到 C204 的 计 数 值 X5 触 发 捕 捉 到 C204 计 数 值 PM 程 序 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 10-9

452 10 高 速 比 较 与 捕 捉 MEMO DVP-10PM 应 用 技 术 手 册

453 11 附 录 11.1 附 录 A 错 误 代 码 原 因 对 照 表 将 程 序 写 入 DVP-PM 内 部 后, 在 不 同 的 程 序 区 块 O100 OX 若 发 生 ERROR, 错 误 指 示 灯 闪 烁, 错 误 标 志 On, 原 因 可 能 是 指 令 操 作 数 ( 装 置 ) 使 用 不 合 法, 程 序 编 写 回 路 错 误, 或 运 动 参 数 设 定 不 当, 可 根 据 错 误 寄 存 器 的 错 误 代 码 (16 进 制 编 码 ) 并 对 照 下 表, 以 得 知 错 误 原 因 O100/OX 对 应 之 错 误 信 息 表 程 序 区 块 O100 运 动 错 误 错 误 类 别 程 序 错 误 X 轴 Y 轴 Z 轴 A 轴 B 轴 C 轴 错 误 标 志 M1953 M1793 M1873 M2033 M2113 M2193 M2273 错 误 寄 存 器 D1802 D1857 D1937 D2017 D2097 D2177 D2257 STEP 数 D1803 D1869 程 序 区 块 OX 运 动 错 误 错 误 类 别 程 序 错 误 X 轴 Y 轴 Z 轴 A 轴 B 轴 C 轴 错 误 标 志 M1793 M1793 M1873 M2033 M2113 M2193 M2273 错 误 寄 存 器 D1857 D1857 D1937 D2017 D2097 D2177 D2257 STEP 数 D1869 D1869 程 序 区 及 运 动 轴 之 错 误 代 码 ( 以 16 进 制 表 示 ) 错 误 代 码 原 因 错 误 代 码 原 因 0002 使 用 子 程 序 无 内 容 0031 正 方 向 脉 冲 禁 止 0003 CJ CJN JMP 缺 少 对 应 的 Pn 0032 反 方 向 脉 冲 禁 止 0004 主 程 序 中 有 子 程 序 标 志 0033 到 达 左 右 极 限 0005 缺 少 子 程 序 0040 装 置 组 件 使 用 范 围 错 误 0006 同 程 序 中 指 针 重 复 0041 MODRD MODWR 通 讯 逾 时 0007 子 程 序 指 针 重 复 0044 V/Z 修 饰 错 误 0008 不 同 子 程 序 中 的 转 移 指 令 指 针 重 复 0045 浮 点 数 转 换 错 误 0009 转 移 指 令 与 调 用 子 程 序 指 令 使 用 相 同 标 志 0E18 BCD 转 换 错 误 000A 指 针 与 子 程 序 的 指 针 一 样 0E19 除 法 运 算 错 误 ( 除 数 =0) 0011 目 标 位 置 (I) 设 定 错 误 C401 一 般 回 路 错 误 0012 目 标 位 置 (II) 设 定 错 误 C402 LD/LDI 指 令 连 续 使 用 9 次 以 上 0021 运 转 速 度 (I) 设 定 错 误 C404 RPT~RPE 超 过 1 层 以 上 0022 运 转 速 度 (II) 设 定 错 误 C405 SRET 使 用 在 RPT~RPE 之 间 0023 原 点 回 归 速 度 (V RT ) 设 定 错 误 C4EE 程 序 中 没 有 结 束 指 令 (M102 M2) 0024 原 点 回 归 减 速 速 度 (V CR ) 设 定 错 误 C4FF 无 此 指 令 / 操 作 数 格 式 或 范 围 错 误 0025 寸 动 JOG 速 度 设 定 错 误 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册 11-1

454 11 附 录 MEMO 11-2 DVP-10PM 应 用 技 术 手 册