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- 坂 穆
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4 吉林大学学报 工学版 244 第 4 卷 复杂 鉴于本文篇幅所限 具体公式可详见参考文 献 7 每帧的动力学方程建立及其解算方法如图 3 所示 图4 滚转角速度与输入量 η 随时间的变化波形 Fig 4 Waveform of roll rate and input η with time changing 图5 Fig 5 滚转角随时间的变化波形 Waveform of roll angle with time changing 图 3 程序流程图 Fig 3 Flowchart of application 4 仿真结果与比较 4 算法比较 根据建立的动力学模型 当 h 0畅05 ζ 0 η rad 时 作仰俯动作 采用欧拉法和四阶龙格库塔法 计算方程中的 值 其误差比较结果见表 2 图6 Fig 6 机体坐标系 轴速度随时间的变化波形 Waveform of ais velocit of bod coordinate with time changing 表 2 数值仿真的误差结果 Table 2 Error result of numerical simulation tn 0 0 2 0 3 4 2 状态变量 2 368 995 785 623 252 95 Euler 956 26 554 48 462 32 688 45 369 44 234 56 0 3 0 4 0 3 0 4 0 3 0 4 9 6 6 4 4 2 562 256 784 856 852 562 RK4 356 274 387 44 53 644 23 86 364 5 348 786 0 6 0 7 0 6 0 7 0 6 0 7 仿真数据与飞行数据比较 为验证模型在直升机动力学仿真中的正确性 根据表 中的技术参数 对具有代表性的直升机横 滚动作进行了动力学仿真 设直升机的初始状态 如下 高度为 500 m 速度为 50 km h 俯仰角为 0 其余方位角及其角速度均为 0 控制规律 为 ζ 90 以 η 为输入量 如图 4 所示 将仿真后 保存的数据用 Origin 软件绘制出飞行参数曲线 并 8 与试飞数据 相比较 结果如图 4 图 8 所示 图7 Fig 7 图8 Fig 8 偏航角速度随时间的变化波形 Waveform of aw rate with time changing 俯仰角速度随时间的变化波形 Waveform of pitch rate with time changing
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第一章
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1500 1450 1400 1350 1300 1250 1200 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 INPUT2006 29 30 31 32 33 34 35 9000 8500 8000 7500 7000 6500 6000 5500 5000 4500 4000 3500
地会字〔2014〕XXX号
中 国 地 质 学 会 文 件 地 会 字 2014 38 号 关 于 举 办 中 国 地 质 学 会 2014 年 全 国 青 少 年 地 学 夏 令 营 山 东 省 总 营 的 通 知 各 省 级 地 质 学 会 及 相 关 分 支 机 构, 在 京 各 常 务 理 事 单 位 : 中 国 地 质 学 会 按 照 每 两 年 举 办 一 次 全 国 青 少 年 地 学 夏 令 营 总 营 的 惯
2.1 公 猪 的 引 入 2.1.1 公 猪 健 康 选 择 : 选 择 公 猪 时 必 须 考 虑 其 来 源, 引 进 外 来 公 猪 要 求 从 安 全 系 数 高 的 场 家 选 种 无 特 定 传 染 病, 至 少 半 年 年 确 定 为 无 疫 区, 经 过 抽 血 检 查 合 格 后
1. 场 外 人 工 授 精 站 建 立 要 求 猪 人 工 授 精 关 键 技 术 云 国 兵 段 国 臣 北 京 浩 邦 猪 人 工 授 精 服 务 有 限 责 任 公 司, 北 京,101300 1.1 场 址 选 择 要 求 : 交 通 便 利, 便 于 疾 病 控 制 1.2 场 内 建 设 要 求 : 场 内 建 设 分 为 : 生 产 区 隔 离 区 生 活 区 行 政 管 理 区 ;
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长 江 干 线 十 三 五 航 道 治 理 建 设 规 划 环 境 影 响 报 告 书 ( 简 本 ) 委 托 单 位 : 长 江 航 道 局 评 价 单 位 : 中 交 第 二 航 务 工 程 勘 察 设 计 院 有 限 公 司 二 零 一 五 年 十 二 月 评 价 单 位 : 中 交 第 二 航 务 工 程 勘 察 设 计 院 有 限 公 司 公 司 经 理 ( 副 ): 周 用 华 公 司
151 152 153 3.9km 2 39,558 17,214 22,344 23,462 1.7 2.3 1.1% 14.1% 69.4% 64.7% 2.5% 21.2%.3% 1.8% 9.5% 17.% 89.1% 8.6% 8.8km 2 41,799 18,767 23,32 18,884 2.2 36.1km 2 83,59 39,762 43,747 32,72.7% 6.5%
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已 建 水 电 站 大 坝 对 社 会 持 续 发 展 提 供 的 动 力 与 活 力 王 岩 国 家 电 力 监 管 委 员 会 大 坝 安 全 监 察 中 心 摘 要 : 本 文 简 述 了 已 建 水 电 站 大 坝 安 全 管 理 持 续 发 展 的 重 要 意 义 和 中 国 水 电 站 大 坝 安 全 管 理 近 20 年 努 力 工 作 积 攒 的 业 绩 基 础, 论 述 了 在 科
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入 學 考 入 學 考 復 旦 入 學 考 考 試 人 數 錄 取 人 數 考 試 人 數 錄 取 人 數 考 試 人 數 錄 取 人 數 101 年 102 年 103 年 104 年 約 1400 人 約 1800 人 近 1600 人 ( 與 同 日 考 試 ) 近 1400 人 ( 與 同 日 考 試 ) 405 人 432 人 439 人 432 人 約 1000 人 約 1500 人 近
Fig1 Theforceappliedtothetrainwhenrunning :w = w j +w q (3) :w = w = w 0 +w j (4) w i 121 基本阻力 w r = 600 R ( N/kN) (8) :R : [2] w s [3] w s =0
31 4 2012 8 JournalofLanzhouJiaotongUniversity Vol31No4 Aug2012 :1001-4373(2012)04-0097-07 * 张友兵 张 波 ( 100073) : 分析了列车运行过程中的受力情况 给出了制动过程中减速度的计算方法 并采用正向 反向两种迭代方式计算列车制动曲线 两种方式计算出的制动曲线一致 证明了计算制动曲线的方法是正确的
绝密★启用前
绝 密 启 用 前 2010 年 普 通 高 等 学 校 招 生 全 国 统 一 考 试 ( 上 海 卷 ) 地 理 试 卷 一 选 择 题 ( 共 50 分, 每 小 题 2 分 每 小 题 只 有 一 个 正 确 答 案 ) ( 一 ) 城 市, 让 生 活 更 美 好, 城 市 空 间 结 构 与 城 市 职 能 自 然 环 境 密 切 相 关 1. 不 同 的 城 市 职 能 具 有 不 同
四 凡 經 教 育 部 同 意 備 查 判 處 停 止 比 賽 權 之 運 動 員 及 相 關 職 隊 員, 至 全 大 運 正 式 比 賽 ( 含 資 格 賽 ) 前 1 日 尚 未 恢 復 其 權 利 者, 不 予 註 冊 五 全 大 運 桌 球 羽 球 網 球 一 般 組 各 項 目 報 名
中 華 民 國 104 年 全 國 大 專 校 院 運 動 會 競 賽 規 程 第 一 條 依 據 : 本 規 程 依 據 全 國 大 專 校 院 運 動 會 舉 辦 準 則 第 八 條 規 定 訂 定 之 第 二 條 宗 旨 : 為 發 展 我 國 大 專 校 院 競 技 運 動 風 氣, 提 高 運 動 技 術 水 準, 發 掘 優 秀 運 動 員, 特 舉 辦 中 華 民 國 104 年 全
二 〇 一 三 年 秋 季 国 际 长 老 及 负 责 弟 兄 训 练 进 入 生 命 经 历 第 四 层, 达 到 长 成 的 人 以 完 成 神 的 定 旨 ( 周 四 早 上 第 一 堂 聚 会 ) 第 一 篇 借 着 第 四 层 的 生 命 经 历, 长 成 的 团 体 人 得 以 完 成
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170 250 300 100 250 124 76 4 2 22 59 2 58 1 90 27 80 29 60 1097000 1500 2 3000 2450 29 14 4 64 300 1392 2 278 6000 1 56 170 35 250300 70 100 29 14 80 L34 27 183 1 7098 60 1 5 1 3 2 5 1 2 2 5 2 1 3 3600000
二 〇 一 三 年 冬 季 训 练 标 语 我 们 需 要 认 识 并 经 历 亚 伯 拉 罕 的 神 以 撒 的 神 和 雅 各 的 神, 而 成 为 神 的 以 色 列, 就 是 在 三 一 神 里 的 召 会 我 们 若 要 照 亚 伯 拉 罕 信 的 脚 踪 而 行, 就 必 须 是 过 祭
二 〇 一 三 年 冬 季 训 练 创 世 记 结 晶 读 经 ( 二 ) 目 录 二 〇 一 三 年 冬 季 训 练 标 语 1 第 一 篇 认 识 并 经 历 亚 伯 拉 罕 的 神 以 撒 的 神 和 雅 各 的 神, 而 成 为 神 的 以 色 列 2 第 二 篇 凭 信 而 活 作 今 日 的 过 河 者, 过 祭 坛 和 帐 棚 的 生 活 11 第 三 篇 完 成 神 定 旨 的 后
正 德 之 光 系 列 一 目 錄. 正 德 佛 堂 觀 世 音 菩 薩 靈 感 廣 大 救 太 太 一 命 06. 正 德 佛 堂 觀 世 音 菩 薩 藥 籤 特 靈, 治 癒 公 公 喉 結 石 09. 正 德 佛 堂 大 悲 咒 水 治 癒 罹 患 十 四 年 癲 癇 症 10. 正 德 佛 堂 菩 薩 藥 籤 靈 感 治 癒 多 年 坐 骨 神 經 痛 12. 觀 世 音 菩 薩 慈 悲 靈
中華民國102年全國大專校院運動會
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JOURNAL OF EARTHQUAKE ENGINEERING AND ENGINEERING VIBRATION Vol. 31 No. 5 Oct /35 TU3521 P315.
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MSCI A 2002 10 9 2005 ...1-1...2-1...2-1...2-1...2-1...2-1...2-1...2-2...2-3...2-3...2-4...2-5...3-1...3-1...3-1...3-2...3-3...3-4...3-4...3-5...3-6...4-1...4-1...4-1...4-1...4-1...4-1...4-2 MSCI A...5-1
第四章 102 图 4唱16 基于图像渲染的理论基础 三张拍摄图像以及它们投影到球面上生成的球面图像 拼图的圆心是相同的 而拼图是由球面图像上的弧线图像组成的 因此我 们称之为同心球拼图 如图 4唱18 所示 这些拼图中半径最大的是圆 Ck 最小的是圆 C0 设圆 Ck 的半径为 r 虚拟相机水平视域为 θ 有 r R sin θ 2 4畅11 由此可见 构造同心球拼图的过程实际上就是对投影图像中的弧线图像
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明代文学社群类型及其文坛嬗变 作者 : 张涛, 张慧萍 作者单位 : 张涛 ( 河北社会科学院, 河北石家庄,050051), 张慧萍 ( 中央财经大学图书馆, 北京,100081) 刊名 : 宁夏大学学报 ( 人文社会科学版 ) 英文刊名 : Journal of Ningxia University (Social Science Edition) 年, 卷 ( 期 ): 2014,36(5)
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5 1 5 6 2 6 6 6 19 24 27 0 7 1966 1 8 1978 1981 219 2 06 1985 7 8 1990 9 46 7410 100 50 1897 13 2 200 16 300 1978 6 1990 1 35 5267 1903 1 720 1903 2 320 1958 2 850 1958 1 917 7 1958 1 1173 1971 3 2400
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农 业 热 点 话 题 农 业 产 业 化 快 报 1 目 录 目 录 全 国 动 态 大 力 促 进 企 业 开 展 农 业 科 技 创 新... 1 济 南 市 商 河 县 土 地 流 转 助 推 现 代 大 农 业... 2 山 东 省 农 村 农 业 信 息 化 示 范 省 建 设 进 展 顺 利... 3 国 家 农 村 农 业 信 息 化 示 范 省 暨 黄 河 三 角 洲 国 家 现
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本 简 本 内 容 由 河 南 蓝 森 环 保 科 技 有 限 公 司 编 制, 并 经 南 京 市 浦 口 区 星 甸 经 济 技 术 开 发 有 限 公 司 确 认 同 意 提 供 给 环 保 主 管 部 门 作 为 南 京 市 浦 口 区 星 甸 经 济 技 术 开 发 有 限 公 司 浦 口
南 京 市 浦 口 区 星 甸 经 济 技 术 开 发 有 限 公 司 浦 口 区 星 甸 街 道 夏 桥 农 民 集 中 居 住 区 项 目 环 境 影 响 报 告 书 ( 简 本 ) ( 本 简 本 仅 供 参 考 查 阅 ) 建 设 单 位 : 南 京 市 浦 口 区 星 甸 经 济 技 术 开 发 有 限 公 司 评 价 单 位 : 河 南 蓝 森 环 保 科 技 有 限 公 司 ( 国 环
( ) ( ) ( ) S = { s 0, s 1, s 2,..., s M 1 } (1.1-1) M = S (1.1-2) a a, a,..., a,... (1.1-3) 0, 1 2 t p = p s ) (1.1-4) i ( i M 1 pi i= 0 = 1 (1.1-5) M 1 1 H ( S) = p log i (1.1-6) i pi M 1 i= 0 L = p
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尋 找 綠 與 淨 森 呼 吸 優 良 空 氣 品 質 淨 化 區 甄 選 活 動 - 參 選 基 地 資 料 彙 整 表 基 隆 市 編 號 :01-1 信 義 區 天 外 天 垃 圾 衛 生 掩 埋 場 封 閉 區 復 育 暨 公 園 綠 美 化 闢 建 工 程 署 核 93 年 1.5 公 頃 垃 圾 場 復 育 綠 化 所 屬 主 管 單 位 自 行 維 護 管 理 photo 位 置 圖
法 学 研 究 第 卷 第 期 总 第 期
中 国 行 政 法 的 发 展 方 向 周 汉 华 法 学 研 究 第 卷 第 期 总 第 期 行 政 立 法 与 当 代 行 政 法 法 学 研 究 第 卷 第 期 总 第 期 行 政 立 法 与 当 代 行 政 法 法 学 研 究 第 卷 第 期 总 第 期 行 政 立 法 与 当 代 行 政 法 法 学 研 究 第 卷 第 期 总 第 期 行 政 立 法 与 当 代 行 政 法 法 学 研 究
忠义 符号 : 论近代中国历史上的关岳祀典 作者 : 田海林, 李俊领, Tian Hailin, Li Junling 作者单位 : 田海林,Tian Hailin( 山东师范大学历史与社会发展学院, 山东济南,250014), 李俊领,Li Junling( 中 国社会科学院近代史研究所, 北京,100006) 刊名 : 山东师范大学学报 ( 人文社会科学版 ) 英文刊名 : Journal of
