第十一届中国青少年机器人竞赛 FLL 机器人工程挑战赛课题研究要求 注意 : FLL 工程挑战赛对每支参赛队按机器人挑战赛 课题研究答辩 技术问辩 团队合作四部分进行评价 比赛总冠军将是总分最高的队伍 课题研究答辩时需要陈述以下四部分内容并回答评委的提问 陈述时间 ( 包括准备时间 ) 不超过 5

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1 第十一届中国青少年机器人竞赛 FLL 机器人工程挑战赛技术问辩要求 FLL 工程挑战赛对每支参赛队按机器人挑战赛 课题研究答辩 技术问辩 团队合作四部分进行评价 比赛总冠军将是总分最高的队伍 技术问辩能够让裁判知道机器人的设计 编程是否主要由学生完成, 同时可以更好地鼓励学生掌握更多的机器人设计 编程技术 1 陈述时间 ( 包括准备时间 ) 不超过 5 分钟 2 准备如下物品 : ⑴ 与机器人挑战赛有关的技术资料, 包括光盘一张 书面资料若干 光盘中的资料应包括机器人结构图片和程序以及与完成任务有关的视频 ; 书面资料应该具体说明机器人的结构和程序, 以及完成任务的方法 策略 心得体会 ⑵ 携带参加 FLL 挑战赛的机器人及计算机到问辩现场, 接受评委现场提问, 回答和说明程序并进行现场演示 3 评委将从以下 4 个方面对参赛队进行评价, 详见评分标准 : ⑴ 机器人的创新性 ; ⑵ 机器人结构设计 ; ⑶ 机器人编程 ; ⑷ 队员解决问题的方法和策略 ;

2 第十一届中国青少年机器人竞赛 FLL 机器人工程挑战赛课题研究要求 注意 : FLL 工程挑战赛对每支参赛队按机器人挑战赛 课题研究答辩 技术问辩 团队合作四部分进行评价 比赛总冠军将是总分最高的队伍 课题研究答辩时需要陈述以下四部分内容并回答评委的提问 陈述时间 ( 包括准备时间 ) 不超过 5 分钟 思考 你知道鸡蛋 毛虫 细胞 能自我修复的机器人和灰尘有什么相似之处吗? 去研究生物医学工程吧! 你生活的每一天都得益于科学家 工程师和医生们的辛勤工作, 这项工作不仅保护你远离疾病, 帮助你愈合伤口, 治愈你的疾病, 还能引导你健康的生活 你知道科学家们正在研究毛虫细胞并用它们代替鸡蛋来加快生产疫苗的速度吗? 你知道来自南美洲的灰尘可以治愈病毒吗? 你相信用运行更快的计算机芯片可以使你的假肢感觉到冷热及自然的移动吗? 你相信生物医学工程可以追溯到远古时代吗? 考古学家发现大约三千年前的木乃伊竟然带有人造脚趾, 五千多年前的木乃伊头骨竟有脑部手术的痕迹, 这些都是最好的证据 研究表明, 你的身体是由大量的零部件组成的 大的部件, 诸如皮肤 手臂和腿, 你离不开它们 ; 像血小板 细胞和神经元之类的小东西, 你用肉眼是永远看不到的 如果其中一些部分被弄坏了, 会发生什么事情呢? 谁来修复它们呢? 它们怎么能再生呢? 当细菌 污染 垃圾食物攻击它们时会发生什么呢? 你怎样才能保护自己? 谁发明了显微镜 实验室设备 人工手臂和腿 压舌板及创可贴等等有用的东西呢? 应该说呼吸是一件简单的事 但对哮喘或流感的人来说呼吸也不是那么简单 同样, 对于肺穿孔的老年人来说呼吸也很困难, 他们需要外界帮助才能呼吸到足够的空气 那有没有医生和科学家帮助他们呢? 工程师有没想过怎样才能把过滤器变小 轻和便于携带呢? 怎样才能使过滤器靠电池长时间运行呢? 本届比赛要探索的是先进的生物医学工程, 你们在比赛中要努力完成的工作是观察周围的事物, 找出创新的方法来修复伤口, 克服疾病和残疾, 创造出强健有力的身体 你要知道科学家和医生如何共同努力寻找解决办法, 去做一些研究, 哪些问题使得人们远离幸福和健康的生活? 你的团队怎么解决这些问题中的某一个问题?

3 确定研究课题 研究计划先从你的身体开始 开列一个身体各部分功能的清单 思考如何保护 修复或让它们更强壮的方法 要创新 朴素 认真 考虑包括你自己在内的方方面面健康生活 一旦完整地列出清单, 你可以对身体的某一部分或系统的功能做更详细的了解 不管你的团队选择选择了胳膊 耳朵 腿 脑 神经 心脏 基因 牙齿 肺 DNA 链 皮肤 眼睛 肌肉 鼻 骨还是胃, 你们会觉得, 该研究了 你身体的一部分怎样与其它身体部位或系统合作让你健康? 它将面临什么危险? 是什么样的科学家 医生和工程师正在研究这一部分功能或系统? 谁能在它受伤时修复它, 在它受困扰时去医治它? 找出问题所在 查阅研究报告, 读书, 浏览网页, 进行调查, 向在你社区附近工作的专家请教, 运用你可以得到的任何研究工具 要说明你们的信息来源 提出解决方案 选择一个问题并让你的团队去研究和提出解决方案 一个新的想法或改进已有的做法 采取什么措施来解决这个问题? 该怎么做? 使你们团队的解决方案实施要做什么? 怎样让你的解决方案帮助人们过上更幸福和健康的生活? 一个好的解决方案可能需要充分发挥你们团队的想象力和才智 显然你们想知道为什么问题确实存在 记住, 最重要的事是你们在做健康生活研究时要有趣 分享你的研究和解决方案 现在, 把你们的研究以及你们的方案会有什么好处告诉别人 选择分享你们所知道的事情的方法 与父母谈谈, 建一个网站, 发一份海报或传单, 演一个小短剧, 出一本漫画书, 写一首诗 一支歌或一个故事, 把你们的研究和解决方案呈递给立法者 医生 工程师或团体, 等等 你们的想法可以改变世界! 你们向评委的陈述可以简单或者详尽, 可以严肃或引人发笑, 但要想在比赛中获奖, 必须 描述你身体某一部分的功能或问题, 和团队提出的解决方案 ; 表明你们团队进行过的研究及信息的来源 ( 书籍 杂志 网站 报道和其他资源 ); 讲述你们团队是如何与他人分享你们的研究的

4 第十一届中国青少年机器人竞赛 FLL 机器人工程挑战赛团队合作要求 团队合作部分将评价参赛队在整个比赛中的精神面貌 道德以及宣传展示形象 团队合作的评审将有助于裁判了解队伍在比赛中的合作 比赛过程中和非比赛过程中队伍的道德和精神面貌, 以及对自己队伍的个性化展示 1 参赛队无需对自己在比赛期间的表现进行陈述 2 参赛队要进行本队和学校的宣传活动, 需要设计相关的宣传材料, 比如展示画 服装 礼品等 3 裁判和评委将对参赛队在 FLL 挑战赛 课题研究问辩 技术问辩中的表现从以下几个方面对参赛队进行评价 : ⑴ 敬业精神 ; ⑵ 参赛队精神面貌 ; ⑶ 对 FLL 价值的理解

5 第十一届中国青少年机器人竞赛 FLL 机器人挑战赛主题与规则 1 FLL 机器人挑战赛简介 FLL 机器人挑战赛是一项青少年国际机器人比赛项目, 其对象为中小学生 要求参加比赛的代表队自行设计 制作机器人并进行编程 参赛的机器人可在特定的竞赛场地上, 按照一定的规则进行比赛 在中国青少年机器人竞赛中设置 FLL 机器人挑战赛的目的是激发我国青少年对机器人技术的兴趣, 为国际 FLL 机器人挑战赛选拔参赛队 2 竞赛主题 本届 FLL 挑战赛的主题为 关注健康 生物医学工程是有助于医 患双方的各种工程学科的应用 化学 机械 电气及其它工程, 甚至艺术, 与传统生物与医学科学融合起来促进了卫生事业的发展 我们早就知道, 心脏有问题的人可以装上起搏器, 维持心脏的正常跳动 ; 动脉壁沉积了脂肪变得狭窄后, 可以插入支架扩张动脉 ; 断裂的骨胳可以打上钢钉, 引入骨胳生长细胞, 使断裂的骨胳复合, 这些都生物医学工程的成果 随着科学技术的发展, 生物医学工程会创造出更多神奇的东西, 来替换人体上缺失或损坏了的 部件 你能想象生物医学工程在未来会怎样改变人类吗? 让我们来当一回生物医学工程师, 对人类的健康给予更多的关注吧! 3 比赛场地与环境 3.1 场地图 1 是比赛场地的透视图 3.2 赛台 1

6 3.2.1 赛台是进行机器人比赛的地方 单个赛台的内部尺寸长为 1143mm 宽 2362mm, 四周装有边框, 高为 100mm, 如图 2 所示 边框内侧为黑色, 所有外侧和内侧边框均采用防火板 场地底板上铺有亚光场地膜, 底色为白色 场地膜上画有基地, 比赛用的部分模型则布置在场地膜上 比赛时两张赛台背靠背放在一起, 如图 2 所示 两支参赛队各占一张赛台 参赛队员面向赛台时, 赛台左西右东 场地上物品较多, 比赛期间, 参赛队和裁判员要共同维护好场地的秩序 参赛队可以把基地内当前不动或机器人不用的物品放到基地外, 只要这个动作不具有任何策略性 物品也可由赛台旁两名队员之一拿在手里或在盒子里 如因其它原因而非机器人的动作使模型断裂 失效 移动或被激活, 如果可能, 裁判员应尽快将它恢复 3.3 基地场地膜的西南角有一块基地 基地是垂直向上延伸的基地区周边 ( 包括边框的内表面 ) 和一个 40cm 高的虚拟天花板组成的盒子, 如图 3 所示 基地是一个空间而不是平面 基地是机器人准备 启动和必要时维修的地方 3.4 任务模型 2

7 3.4.1 臂骨及石膏模 两段白色断开的臂骨放在场地膜的指定位置上 放在基地内的一块蓝色的 石膏模用来扣住断骨 图 4 断开的臂骨及石膏模 腿骨 骨桥 小球及球门一个白色模型表示腿骨, 其中大的一段固定在场地南边, 小的一段与它对齐, 有 1.5mm 间隙, 如图 5 所示 放在基地内的骨桥可以插入腿骨右上方, 表示 接骨 腿骨一端有 脚, 接骨后, 转动腿骨时, 脚 可将放在黑色圆环上的蓝色小球踢出 稍远处, 有一个用白色小条三面围住的绿色区域, 就是球门 图 5 腿骨 骨桥 小球及球门图 6 注射器 白血球及红血球 注射器 白血球及红血球注射器放在场地西北角的一个斜面上, 针头向北, 上面排列着 5 个红色小片表示的红血球和 3 个白色圆形小片表示的白血球 ( 白 1, 红 1, 白 1, 红 2, 白 1, 红 2), 如图 6 所示 比赛开始前还有 3 个红血球放在基地内 坏死的细胞五个可转动的黑白两面的小片装在一个架子上, 如图 7 所示, 转动小片时有 咔哒 声 黑色一面表示坏死的细胞 图 7 坏死的细胞 3

8 3.4.5 机械手与专利 场地北边中央, 两个赛台共用一个灰色的专利台, 上面放着一个表示专利 的黑色平板, 如图 8 所示 在两队的场地膜上均固定着一个可抓住专利的机械手 图 8 机械手与专利 心脏补钉心脏补钉用一个黑色的方片表示, 比赛开始前放在基地内, 需要用机器人把它放到场地北面机械手西侧表示心脏的模型中去, 如图 9 所示 图 9 心脏与补钉 起搏器起搏器是一个灰色的模型, 一侧有黑色细管, 比赛开始前放在基地内, 需要用机器人把它移到心脏模型, 如图 10 所示 图 10 起搏器 大脑和神经表示大脑的灰色模型固定在场地东面的病区中 其西侧有一根红色的输入 神经, 东侧有三根红色的输出 神经 输入 输出神经之间有一定的联动关 4

9 系 南侧的黑色输入神经会使北侧白色的输出神经动作 图 11 大脑和神经 门表示被控制对象的门的模型固定在大脑模型的北面, 与大脑有白色神经联系, 如图 12 所示 在白色神经的激励下, 门可以打开 配药器和容器 图 12 大脑和被控制的门 图 13 配药器和容器 配药器固定在机械手东面, 装药的容器放在它的旁边, 如图 13 所示 配药器平台上有蓝 白 粉三排药片, 每排三片 药片排列得不一定很整齐, 但蓝 白 红的次序要正确 推配药器右侧的小杆, 可将药片推入左侧的容器 举重机械手一个蓝色的机械手模型固定在配药器和门之间 推动蓝色立板, 机械手就可以将重物举起 5

10 图 14 可以举起重物的机械手 医生 生物医学工程师和患者比赛开始时代表医生的白色小人放在注射器和动脉模型之间, 坐姿, 面向南 代表生物医学工程师的小人放在基地内 代表患者的小人放在大脑模型西侧的神经元图形中, 坐姿, 面向西 图 15 医生 生物医学工程师和患者 仿生眼放在基地内的仿生眼如果被移动到场地中央的人形的上半身, 如图 16 所示, 就代表医生就病人做了人造眼的手术 比赛开始前, 基地中有两个仿生眼 图 16 仿生眼和场地膜中央的人形 动脉与支架红色的动脉模型水平固定在场地西北的医生与心脏之间, 模型中部稍窄, 表示动脉变窄了 机器人将放在基地内的灰色 支架 插进动脉, 就可以将动脉扩张, 动脉壁就变得平行了, 如图 17 所示 图 17 动脉与支架 6

11 3.5 赛场环境机器人比赛场地环境为冷光源 低照度 无磁场干扰, 但由于一般赛场环境的不确定因素较多, 例如, 场地膜下面有纹路和不平整 ; 场地膜本身有皱褶 ; 尺寸有误差 ; 边框上有裂缝 ; 光照条件有变化 ; 等等 参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施 4 机器人和器材 本节提供设计和构建机器人的原则和使用器材的要求 机器人在比赛中可以完成特定的任务 参赛前, 所有机器人必须通过检查 4.1 参赛的机器人必须使用 LEGO NXT 或 RCX 控制器以及配件或附属装置 安装方法可以是压装或松配合 脱离机器人的物体不属于机器人的一部分 4.2 竞赛用到的每种器材必须使用原始出厂状态的 LEGO 元件制作, 导线和软管可以剪成需要的长度 4.3 除不允许用发条 / 回力 马达 外, 对非电气 LEGO 元件的数量及来源没有限制 气动元件是允许的 4.4 所用的电气元件必须为 LEGO MINDSTORMS 型元件, 在一场比赛中参赛队可以使用的电气元件总数受到表 1 的限制 必须使用西觅亚提供的乐高机器人器材并得到西觅亚公司的认证 表 1 单场比赛中参赛队允许使用的电气元件数 对 RCX 用户 对 NXT 用户 电气元件 最大用量 电气元件 最大用量 RCX 1 NXT 1 电机 3 电机 3 接触传感器 2 接触传感器 2 光电传感器 2 光电传感器 2 灯 1 灯 1 角度传感器 3 角度传感器 ( 包含伺服电 3 机内部的角度传感器 ) 第三个接触或光电传感器 1 超声传感器 1 例如, 如果你的机器人上有三个电机, 就不能再把其它电机带到竞赛区, 即使该电机只是用于配重或装饰或放在场外的盒子里 再如, 如果你的机器人上 有两个电机, 但是你有多个附属装置要用电机带动, 你必须设计一种方法将第三 个电机从一个附属装置取出迅速装到另一装置中 7

12 4.5 LEGO 导线和转接线可以随意使用 4.6 在准备区可以有备份 / 替换的电气元件 4.7 不允许将计算机带入比赛区 不能在比赛区内给机器人下载程序, 可以在准备区中进行 4.8 无论在何处, 不允许使用有遥控功能的物品 4.9 只允许在机器人的不外露位置使用辨别身份的标记 4.10 不允许使用油漆 胶带 胶水 油等 4.11 除了可按 LEGO 说明书使用 LEGO 的不干胶标签外, 其它标签均不可使用 4.12 注意, 在单场比赛中使用多个机器人是违规的, 但是, 在不同场次的比赛中可使用不同的机器人 4.13 如果机器人违反本规则且无法纠正, 裁判长可以决定它如何参赛, 但此机器人不能获奖 4.14 可以使用 LEGO MINDSTORMS RoboLab 或 NXT 软件 ( 任何版本 ) 给机器人编程 允许使用由制造商 (LEGO 和 NI 公司 ) 提供的补丁 插件和新版本软件 不允许使用工具包 (LabVIEW) 基于文本的编程软件或 外部 软件 5 任务说明 5.1 机器人要完成的任务有 14 种, 有的任务还可以分解为一些子任务, 相应的分值如表 2 所示 表 2 任务说明 任务名称 涉及的模型 任务内容及得分条件 分值 普通骨胳修复 臂骨和石膏模 对正臂骨, 然后扣上蓝色的石膏模, 石膏模要一直向 下 25 分 特种骨胳修复 腿骨 骨桥 球和 把骨桥完全插入腿骨 然后, 测试骨胳的修复状况, 插入骨桥 15 球门 方法是只动腿用脚把球踢进球门 在任何时候只允许 分, 踢进球 脚 场地膜 黑色圆环与球接触, 否则, 将把球拿出 25 分 场外 球必须接触球门中的绿色区域 只要黑色圆环 上不再有球, 任何人都可以将它拿走 快速血液筛选 注射器 白血球与 把注射器拿回基地 然后, 把白血球与红血球分开 回基地 25 红血球 最后, 只把三个白血球全部送到病区中 ( 场地东边非 分, 到达病区 橙色区的任何地方 ) 当注射器的某一部分到达基地 15 分, 场上 后, 注射器及其中的血球可以用手处理 / 分离 红血球 的红血球 5 是本届比赛的接触惩罚物品, 见 8.4 分 / 个 8

13 剔除坏死的细胞 坏死的细胞 随机地, 至少有 1 个坏死的细胞 ( 黑色平板 ) 面向南方, 其它朝北 机器人只要一出基地, 裁判员可能随 识别 20 分, 剔除 25 分 机安排模型, 直到机器人第一次使小板发出咔哒声 使所有黑色平板朝上或朝北, 表示你已经识别了坏死的细胞 使所有黑色小板只朝北, 表示你已经摧毁了坏死的细胞 所有位置必须全部发出咔哒声 掌握专利 机械手 专利台和 让机械手抓住专利或使专利在一方 如果两边的手都 25 分 专利 抓住专利, 两队均得到这项任务的满分 修补心脏 心脏补钉和心脏 让心脏补钉进入心脏 20 分 安装起搏器 起搏器和心脏 把起搏器装到心脏中, 使黑管的自由端进入心脏, 但 25 分 起搏器的灰色本体在外面 研究神经映射 大脑 推动大脑的西侧输入神经, 看看东侧的哪根神经表现 15 分 出一个输出信号 一根红色的神经必须由大脑向外明显移动, 动多远无所谓 这个动作揭示了神经输入 / 输出关系 目标的思维控 大脑和门 只推动大脑南侧的输入神经, 使门至少半开 20 分 制 自动配药 配药器和蓝 白 粉色药片 从配药器推出所有蓝 白色药片, 但保留粉色药片, 还要把装有蓝色和白色药片 ( 至少各一片 ) 的容器送进病区 推出药片 25 分, 送进病区 5 分 机械手举起重 举重机械手 只推机械手上的蓝色小板, 使重物向上 25 分 物 专业协作 医生 生物医学工 把医生和生物医学工程师移动到病区会见患者, 使 3 25 分 程师和患者 个小人全在病区内 安装仿生眼 仿生眼 至少移动 1 个仿生眼, 使它与位于场地中央的人的上 20 分 半身 ( 含轮廓 ) 接触 安装支架 支架和动脉 插入支架扩张变窄的动脉 动脉壁必须明显地平行 25 分 5.2 一些任务的得分与不得分情况在图 18~27 中说明 得分不得分不得分 得分不得分不得分 图 18 普通骨胳修复任务的得分与不得分情况 9

14 图 19 踢球进门的得分情况 得分 不得分 图 20 送到病区的白血球的得分与不得分情况 随机的初始状态表示 识别 的状态表示 剔除 的状态 图 21 剔除坏死细胞任务的状态 得分得分得分 图 22 修补心脏任务的得分情况 得分得分得分 10

15 不得分 不得分 图 23 安装起搏器的得分与不得分情况 完成配药任务完成配药任务完成配药任务但不可能完成送药任务 未完成配药任务但有可能完成送药任务 送药进入病区得分 图 24 配药和送药任务的完成情况 不得分不得分得分 得分不得分得分 图 25 专业协作任务的得分与不得分情况 11

16 得分得分得分 不得分不得分不得分 图 26 安装仿生眼任务的得分与不得分情况 得分 得分 不得分 图 27 安装支架任务的得分与不得分情况 5.3 机器人从基地出发, 出去走一圈或多圈, 每次完成一个或多个任务 5.4 完成任务不必按照某种特定的顺序, 可以反复尝试完成某个任务, 但场上物体不会按照参赛队员的要求归位 5.5 完成任务的结果必须一直保留到比赛结束时, 即, 所要求的结果在场上仍能看到, 这是得分的必要条件 5.6 满分为 400 分 6 比赛 6.1 赛制 FLL 机器人工程挑战赛按小学 初中 高中三个组别分别进行比赛 比赛不分初赛和复赛, 采用大循环制 参赛队以抽签方式确定编号 以参赛队编号排的对阵图将在抽签后公布 6.2 参赛队 每支参赛队可以由 2 名学生和 1 名教练员 ( 教师或学生 ) 组成 学生必须 12

17 是截止到 2011 年 6 月仍然在校的学生 每场比赛中, 教练员不得站在赛台旁 6.3 比赛过程 赛前检查参赛队的机器人在比赛前需要接受裁判员的检查, 检查内容包括器材来源 机器人安全性等 赛前准备 参赛队准时到场参赛后, 至少有一分钟时间去准备和安排未加电的机器人以及将要移动和使用的物品 参赛队必须使用比赛提供的任务模型, 不能携带自己的复制品到竞赛区 参赛队员与裁判员一起核查赛台上的模型的数量和位置 赛前准备中, 参赛队不能为满足自己的需要而拆下任务模型, 把任务模型固定到机器人上, 把任务模型相互连接, 将任何东西固定到任务模型上, 为策略的需要接触基地外的任务模型, 以及在竞赛区附近下载程序 在准备时间内, 参赛队员可以在基地外校准光电传感器 在准备启动时, 机器人必须在启动位置不动, 参赛队员不能接触机器人和将要移动或使用的任何物品 机器人的任何部分以及将要移动或使用的任何物品必须完全纳入基地, 不允许任何东西超出虚拟的基地空间, 如图 28 所示 机器人可以 ( 但不要求 ) 与将要移动或使用的物品接触 图 28 启动位置 准备一台尚未加电的机器人时, 参赛队可以用自己准备的策略物品 ( 为了策略的需要而准备的物品, 不是机器人 ) 使它对准某个目标, 但是在机器人启动前, 必须松开策略物品 完成准备工作后, 队员应向裁判员示意 启动 裁判员确认两个参赛队均已准备好后, 将发出 5,4,3,2,1, 开始 的倒计数启动口令 随着倒计时的开始, 操作手可以用一只手慢慢靠近机器人, 听到 开始 命令的第一个字, 操作手可以触碰一个按钮或给传感器一个信号去 13

18 启动机器人 为了确保负责启动机器人的参赛队员对机器人所做的唯一动作是让程序运行, 在倒计时期间, 参赛队员不能触摸机器人或将要使用或移动的物品 如果触摸了, 裁判会命令重新开始倒计时 在 开始 命令前启动机器人将被视为 误启动 并受到警告或处罚 一旦比赛开始, 不得以任何理由中断或暂停比赛 对比赛动作的规定 一般来说, 完成任务并不需要使用特定的方法, 也鼓励参赛队自由创造 但是, 如果规则要求用某种特定方法完成某个任务, 就必须用那个方法, 否则裁判不认为是完成任务 不允许将任务模型与其它物品 ( 包括另一个任务模型 ) 不合法地连接, 如图 29 所示 任务模型与其它物品的合法连接应满足以下条件 : 握住其中一个 ( 如果二者不同, 则握住较重者 ) 轻轻晃动, 另一个会因重力而完全分离 如有不合法的连接, 裁判员将不允许机器人启动 图 29 不应有的不合法连接 机器人一经启动, 就被认为是 活动的, 并一直保持到参赛队员下一次触碰机器人或任何模型或正在移动或使用的策略物品 发生上述接触动作时, 机器人就立刻被认为是 不活动的, 如果它不在基地, 就必须拿回基地调整 重新配置并准备重新启动 如果接触活动的机器人时它正在策略性地移动某个模型或策略物品, 正在被移出基地的物品随机器人一起拿回基地, 继续使用 ; 裁判员将把那些在基地外遇到的物品拿出场地, 不再使用 只有在显然是要让机器人出基地的时候, 参赛队员才可以将要移动的物品完全放到基地里, 让活动的机器人与它相互作用 然而, 把物品放到活动的机器人上, 被认为是间接接触, 必须重新启动 不管因为什么原因而重新启动, 应按照 的要求在基地内摆放机器人与物品 如果未被接触的活动机器人与所移动或使用的物品脱离了接触, 则该物 14

19 品应留在原地, 直到机器人重新与它接触 这类物品不能用手去恢复 被活动机器人改变了的场地状态, 不能恢复 参赛队员接触活动的机器人时, 机器人必须立即停止 如果在机器人停止期间改变了场地状态, 裁判会尽力恢复 如果无法恢复场地, 就只能保持 原样 无用的物品可以从赛台上拿走, 但是未经裁判员允许, 不得放在地板上 基地内可得分的任务模型或物品, 应一直在裁判员视线之内 在比赛过程中, 对于显然不是故意损坏而导致脱落的机器人零件, 参赛队可自行或请求裁判帮助先移出场外, 在机器人回到基地后, 可将脱落的零件恢复 参赛队的机器人不能以任何方式干扰对方的机器人 场地或策略 只要机器人 ( 或与它接触的物体 ) 的某一部分进入基地就可以用手将它们拿到基地里 如果机器人进入基地里的仅是一条绳索 软管 导线 管子 链条或其它显然是为了伸展机器人而设计的配件 ( 非机器人主体 ), 就不认为机器人的某一部分进入了基地 比赛结束 每场比赛时间为 150 秒钟, 裁判员以哨音结束比赛 在确认得分前, 任何人不能触碰和移动场上的东西 裁判员记录场上状态, 填写记分表 参赛队员应确认自己的得分, 立即将自己的机器人搬回准备区并注意不要带走任务模型和比赛用物品 裁判员或志愿者将任务模型和物品恢复到启动前状态 6.4 确定获胜队 每场比赛后, 参赛队的最终得分为各种动作的得分扣除罚分, 按最终得分多少确定胜负 挑战赛结束后, 每支参赛队剔除一场最低得分, 以其余场次的平均得分排名 如果出现局部并列的情况, 以参赛队被剔除的一次比赛得分确定先后 ; 如果仍然并列, 由裁判长根据参赛队的场上表现确定先后 7 记分 7.1 为减少比赛期间的争议, 该场比赛结束后只根据当时场地上的情况来判定得分 比赛结束时, 裁判会仔细检查赛场并记下物品的状态和位置 这就是说, 如果已经完成的任务被机器人在比赛结束前破坏了, 就无法得到该分数 7.2 对于每项已完成的任务所记的分数, 参见 5 任务说明 一节 7.3 判定得分时, 常常要判定某物品是否在某区域 里面, 判断标准是如果 A 的任何一部分覆盖 B 区域,A 就在 B 的 里面, 如图 30 所示 直接接触也没 15

20 有关系 容器中的物品要单独裁定, 与容器无关 图 30 里面 的判断 7.5 有时, 还需要判定某物品与机器人 任务模型或另一物品是否接触 如果 A 与 B 直接接触, 就是 A 接触了 B, 如图 31 所示 8 犯规和取消比赛资格 图 31 接触 的判断 8.1 未准时到达的参赛队, 每迟到 1 分钟则判罚该队 10 分 如果比赛开始 2 分钟后参赛队仍未到场, 该队将被取消比赛资格 8.2 第一次误启动的参赛队将受到裁判员的警告, 第二次误启动的参赛队将被取消比赛资格 8.3 违反对器材和软件的规定, 又无法纠正, 由裁判长决定处理办法, 但是, 无论怎样处理, 该参赛队不能获奖 8.4 红血球是本届比赛的 接触惩罚物品 红血求在场上的任何地方都可以得分 但是, 活动的机器人完全离开基地后再被队员接触时, 裁判就要从场上拿走一个红血球作为惩罚 如果场上的红血球全被拿走, 就不再惩罚 8.5 如果任务模型损坏显然是参赛队或机器人造成的, 无论是有意还是无意, 将警告一次 即使再次完成任务也不能得分 8.6 如果出现类似于图 29 所示的不合法的任务模型的连接, 裁判员将宣布机器人这一次从基地启动完成的所有任务无效 场地恢复到启动前的状态, 机器人及相关模型拿回基地重新启动, 但不进行 8.4 的处罚 8.7 比赛中, 参赛队员有意接触比赛场上的物品或机器人, 将被取消比赛资格 偶然的接触可以不当作犯规, 除非这种接触直接影响到比赛的最终得分 8.8 如果教练员在比赛的任何时候干扰 / 妨碍裁判员的工作, 参赛队将被取消比赛资格 8.9 如果从机器人上分离出来的部件或机构妨碍对方得分, 该队将被取消比赛资 16

21 格 多次故意犯规可能导致取消该队的参赛资格 8.10 不听从裁判员的指示将被取消比赛资格 8.11 比赛中总会产生一些非常接近而难以估计的问题, 裁判员遵循的原则是 疑问从无, 裁定从宽 附录记分表第十一届中国青少年机器人竞赛 FLL 机器人挑战赛记分表 参赛队 : 完成的任务 分值 数量 得分 完成的任务 分值 数量 得分 普通骨胳修复 25 修补心脏 20 特种 插入骨桥 15 安装起搏器 25 骨胳 研究神经映射 15 修复 进球 25 目标的思维控制 20 快速 回基地 25 自动 推出药片 25 血液 到病区 15 配药 送进病区 5 筛选 红血球 5/ 个 机械手举重 25 坏死 识别 20 专业协作 25 细胞 剔除 25 安装仿生眼 20 掌握专利 25 安装支架 25 完成任务得分小计迟到罚分总分 说明 : 虽然两支参赛队同场比赛, 记分表每队一张 表中不得留有空白, 无数据的空格必须用 / 划掉 团队合作得分 ( 满分 20 分 ): 裁判员 : 记分员 : 参赛队员 : 参赛队员 : 裁判长 : 数据录入 : 17

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23 第十一届中国青少年机器人竞赛 VEX 机器人工程挑战赛主题与规则 1 VEX 机器人工程挑战赛简介 VEX 机器人工程挑战赛是一项青少年国际机器人比赛项目 其活动对象为中小学生, 要求参加比赛的代表队自行设计 制作机器人并进行编程 参赛的机器人既能自动程序控制, 又能通过遥控器控制, 并可以在特定的竞赛场地上, 按照规则的要求进行比赛活动 在中国青少年机器人竞赛中设置 VEX 机器人工程挑战赛的目的是激发我国青少年对机器人技术的兴趣, 为国际 VEX 机器人工程挑战赛选拔参赛队 2 竞赛主题 本届 VEX 挑战赛的主题为 集结号 集结号 是一个令人兴奋和充满活力的比赛 每场比赛包含两种不同类型控制方式 手控和自动 比赛的特点是两个参赛组成的联队从赛场的两边出发进行比赛 参赛队通过完成各种任务 ( 用圆环套住得分标杆, 占有得分标杆, 爬上或挂在梯子上 ) 竞争得分 参加 集结号 比赛, 参赛队要开发许多新技能来应对各种面临的挑战和障碍 有些问题需要个人来解决, 还有些问题要通过与队友及指导教师的交流来处理 参赛队员要一起构建自己的机器人参加多次比赛, 与自己的队友 家人和朋友欢庆取得的成绩 经过比赛, 学生们不仅可以完成自己的比赛机器人, 也提升了对科技和利用科技来积极影响周围世界的认识 此外, 他们还可提高素质, 如研究 规划 集思广益 合作 团队精神 领导能力等 在每场比赛中, 各由两支参赛队组成的两个联队 ( 红队和蓝队 ) 上场竞技, 获取比对方联队更高的得分 每场比赛的时间是 140 秒 同学们, 集结号已经吹响, 套住更多的标杆, 登上高梯远眺吧! 3 比赛场地与环境 3.1 场地的构成图 1 是比赛场地的透视图 图 2 为俯视图 3600mm 3600mm 的比赛场地四周有高 282mm 厚 25~35mm 的木质围栏 围栏内的场地表面为喷绘或泡沫塑料的场地垫, 底色为灰色, 有四块 600mm 600mm 的方形区域, 红色和蓝色各两块, 是两个联队的机器人的启动区 1

24 场外相邻的两边分别为红 蓝联队的站位 图 1 比赛场地透视图 图 2 场地俯视图 2

25 从图 3 可知, 场地中央放着一架梯子 四面围栏上安装了四个得分标杆 场上有五个活动加重基座, 每个基座上均装有一个得分标杆 得分标杆与活动加重基座的分布如图 3 所示 用约 20mm 宽的白色电工胶带贴出引导线, 如图 2 所示 图 3 得分标杆与活动加重基座的分布 图 4 梯子 比赛场地尺寸的允许误差是 ±25mm, 对此, 参赛队设计机器人时必须充分 3

26 考虑 3.2 梯子一架高 889mm 底宽 762mm 的梯子放在场地中央 梯子上有高度不同的橙色 黄色 绿色横档, 如图 4 所示 梯子的尺寸如图 5 所示 3.3 得分标杆 图 5 梯子尺寸 安装在围栏上的得分标杆如图 6 所示 图 6 得分标杆 4

27 3.4 活动加重基座及得分标杆 半球形的基座上装有得分标杆, 如图 7 所示 基座中填砂, 重约 4.44kg 由于重心较低, 可像不倒翁一样活动 图 7 活动加重基座及得分标杆 3.5 得分物品比赛中使用的得分物品为泡沫塑料制成的圆环, 如图 8 所示 圆环的外径为 177.8mm, 孔径为 50.8mm, 重约 102g 红色 蓝色圆环各 20 只, 分别供红色 蓝色两支联队使用 圆环的尺寸误差约为 3mm 参赛队在设计机器人时应充分考虑此因素, 让抓取机构能够适应圆环的尺寸变化 图 8 得分物品 图 2 已经表示出比赛开始前得分物品在场地上的分布状况 5

28 场上的红 蓝色圆环各有 18 个, 各分成 4 堆 4 个叠放的圆环和 1 堆 2 个叠放的圆环, 放在场上的指定位置 每支联队还各有 2 个圆环可预装在自己的两台机器人上 3.5 赛场环境机器人比赛场地环境为冷光源 低照度 无磁场干扰, 但由于一般赛场环境的不确定因素较多, 例如, 场地纸下面有纹路或不平整 ; 场地纸本身有皱褶 ; 边框上有裂缝 ; 光照条件有变化 ; 等等 参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施 4 名词解释 机器人 参赛队在比赛开始前放在赛场上的任何通过了检查的东西 手动机器人 参赛队使用手动控制器控制完成比赛任务的机器人 自动机器人 只能受控于传感器的输入和预先写入机器人控制器的命令, 以完成比赛任务的机器人 参赛队与联队 参赛队是指报名参加本届 VEX 机器人工程挑战赛的单个参赛队 ; 联队在初赛中是由两支参赛队经随机搭配组成的联盟, 初赛中的联队不分主队和副队 ; 复赛中的联队是由两支参赛队经过选配组成的联盟, 复赛中的联队分主队和副队 主队与副队 在初赛后的联队选配中主动去邀请其联盟队友的参赛队称为主队 ; 作为主队的联盟队友参与复赛的队伍称为副队 联队选配 初赛结束后, 根据各参赛队的初赛成绩排名经过邀请和接受邀请组成联队的过程 联队站位 在任何比赛中, 供参赛队员站立的区域 教练员 竞赛期间被指定为参赛队指导者的一名学生或教师 比赛 每场比赛包括自动比赛时段和操作手控制时段, 总时间是 140 秒 自动比赛时段 这是一个 20 秒钟的时段 在此时段内, 机器人运行只能受控于传感器的输入和预先写入机器人控制器的命令, 不允许队员遥控机器人 操作手控制时段 这是一个 120 秒钟的时段 在此时段内, 操作手通过遥控器控制机器人的运行 操作手 在比赛中负责操作和控制机器人的学生队员 比赛期间, 每个参赛队仅允许有 2 名操作手在场地上 得分标杆 场上有 9 根 PVC 标杆, 参赛队可用圆环套住标杆得分 5 根得分标杆装在场内的活动加重基座上, 另 4 根得分标杆装在场地围栏上 圆环 红色或蓝色环状泡沫塑料得分物品, 外径约 177.8mm, 孔径约 6

29 76.2mm, 管 径约 50.8mm 自己的圆环 与联队颜色相同的圆环为该联队自己的圆环 活动加重基座 5 个直径约 228.6mm 半球形结构, 上面装有 5 个得分标杆 每个活动加重基座重约 4.44kg 占有 如果某一联队在某一得分标杆上得分的圆环最多, 这根标杆就被该联队所占有 如果两支联队在某一得分标杆上有相同的得分圆环, 两支联队均不占有这根标杆 梯子 处于场地中央的约 914.4mm 高的金属板及 PVC 结构 该梯在离地 mm 处有 PVC 横档 高挂 如果一台机器人与梯子接触且其每个部件均高于梯子的黄色横档, 就认为该机器人是高挂的 高挂的机器人不被当作是低挂的机器人 低挂 如果一台机器人与梯子接触且其每个部件均高于梯子的橙色横档, 就认为该机器人是低挂的 ( 高挂的机器人不被当作是低挂的机器人 ) 橙色横档 用来作为梯子横档的一根橙色 PVC 管 该横档离地约 152.4mm, 表示一台低挂的机器人应超越的高度 黄色横档 用来作为梯子横档的一根黄色 PVC 管 该横档离地约 457.2mm, 表示一台高挂的机器人应超越的高度 场地设施 场地垫 场地围栏 梯子 得分标杆及活动加重基座 纠缠 如果一台机器人抓住或钩住对方的机器人, 就被认为是纠缠了对方的机器人 牵制 如果一台机器人阻止对方机器人的运动, 而对方机器人与场地表面和某个场地设施接触, 就被认为是牵制了对方的机器人 如果一台机器人阻挡或阻止了对方机器人运动, 但对方机器人除与场地表面接触外并不与其它场地设施接触, 就不被认为是牵制了对方的机器人 套住得分标杆 如果一个圆环与相同颜色的机器人不接触并满足下面的两个条件之一, 就是套住得分标杆, 可以得分 得分标杆穿过圆环中央的孔, 且圆环完全在标杆顶部之下 ( 图 9 中的圆环按此要求是合法地套住得分标杆 ) 圆环与另一个套住得分标杆的圆环接触且不接触场地垫 ( 图 10 中, 所有圆环均合法地套住得分标杆, 下面的三个圆环按第一要求个标准, 上面的两个圆环按第二要求 ) 7

30 图 9 套住得分标杆的第一要求图 10 套住得分标杆的第二要求初赛 各参赛队在复赛前采用随机方式组成联队后所进行的比赛 初赛的目的是为取得复赛参赛资格的队伍排名 复赛 进行联队选配后所进行的淘汰赛, 包括 1/4 决赛 1/2 决赛和决赛 ( 含确定第三名的比赛 ) 5 机器人 本节提供设计和构建机器人的原则和要求 参加 VEX 机器人竞赛的机器人是由注册的 VEX 参赛队设计和构建的遥控车或自动车, 它们在 集结号 比赛中可以完成特定的任务 参赛前, 所有机器人必须通过检查 请参照附录 A 机器人检查指南 及 检查表 参加 VEX 挑战赛的机器人必须使用 VEX 主控制器 (ROBOTICS DESIGN SYSTEM) 接收器 VEX 手动控制器及配套的 VEX 器材 5.1 每支参赛队设计制作一台既可以执行手动遥控操作, 又可以自行按程序操作的参赛机器人 在联队中, 每支参赛队使用各自的机器人 每支参赛队只能把 1 台机器人带入竞赛区 ( 含准备区和比赛区 ) 竞赛期间不允许用 1 台参赛另 1 台修改或装配, 不允许交替使用两台机器人 5.2 参赛的机器人必须通过全面检查, 以确保符合相关规定 初次检查在参赛队报到注册是进行, 第二次检查在参赛队检录进场时进行 参赛队应对不符合规定的地方进行改进, 直至通过检查方可参赛 5.3 机器人 ( 不包括手动控制器 ) 外形最大初始尺寸不能超过长 457mm 宽 457mm 高 457mm 在开始比赛后, 机器人可以伸展超出初始尺寸 5.4 机器人上必须展示参赛队编号 在不影响正常比赛的基础上, 机器人可进行个性化的创意装饰, 以增强其表现力和容易被别人识别 8

31 5.5 每台机器人只允许使用一个 VEX 主控器和两个 VEX RF 接收器 ( 操作手控制时段中, 对一台机器人可以使用两个 VEX 手动控制器, 不允许用光 声控制机器人 ) 最多使用 10 个马达或伺服电机 ( 任意组合, 总数不超过 10 个, 其中 393 大输出力矩电机不得超过 4 个 ) 其它器件如 VEX 传感器以及其它结构件等, 使用数量不限 比赛中, 任何机器人的器件都要保证连接在机器人上, 而且安装的位置不能影响其它机器人的正常工作 任何合法的 VEX 部件均可使用 5.6 不得对马达 延长线 传感器 控制器 电池及 VEX 机器人设计系统的任何其它电子元件进行任何形式的改动 5.7 机器人只能使用 7.2V 的 VEX 专用电池包, 参赛的 VEX 手动控制器只能使用 9.6V 的 VEX 专用电池包 5.8 参赛队必须把机器人带到准备区参赛, 使用 VEX 气动部件的参赛队不得在比赛区对机器人充气 5.9 机器人必须有一个装置, 用以在整个比赛中安全地固定 VEX 机器人标识旗 5.10 不允许使用有可能损坏竞赛场地 损害和干扰其它参赛队机器人 在竞赛中能够造成不必要纠缠和危险的元件 5.11 允许使用 VEXnet 系统进行通信的机器人参赛 对这些机器人要进行 赛场控制检查 5.12 对于不使用 VEXnet 系统进行通信的机器人, 组委会将在每场比赛前把晶振模块交给参赛队, 各参赛队所设计的机器人应在不分解机器人的情况下便于拆装晶振模块 参赛队不得使用自己的晶振, 以避免相互干扰 拒绝使用组委会提供的晶振的参赛队将被视为弃权 5.13 机器人的设计必须保证在赛后断电的情况下能方便地将圆环从夹持装置中取出 5.14 机器人的设计要充分考虑到本届比赛的高度对抗性, 尤其是在梯子上可能发生的机器人相互接触 碰撞 翻倒 跌落等情况 6 比赛 6.1 参赛队每支参赛队可以由 4 名学生和 1 名教练员 ( 教师或学生 ) 组成 学生必须是截止到 2011 年 6 月仍然在校的学生 6.2 赛制 VEX 机器人工程挑战赛将按小学 初中 高中三个组别分别进行初赛和复赛, 决出冠军 亚军和季军 初赛时, 以电子抽签方式确定各参赛队的编号, 按预定的大循环对阵图组 9

32 建联队 组委会保证每个参赛队参加相同场次的比赛 初赛的对阵图将在参赛队报到后公布 图 11 给出了一个对阵图的示例, 它表示了 27 支参赛队 每队参加 8 场比赛的联队组成及对阵 图中每个方框中列出了组成联队的参赛队的编号, #01 #08 #02 #09 #03 #10 #04 #11 #05 #12 #06 #13 #15 #22 #16 #23 #17 #24 #18 #25 #19 #26 #20 # #07 #14 #08 #15 #09 #16 #10 #17 #11 #18 #12 #19 #21 #01 #22 #02 #23 #03 #24 #04 #25 #05 #26 # #13 #20 #14 #21 #15 #22 #16 #23 #17 #24 #18 #25 #27 #07 #01 #08 #02 #09 #03 #10 #04 #11 #05 # #19 #26 #20 #27 #21 #01 #22 #02 #23 #03 #24 #04 #06 #13 #07 #14 #08 #15 #09 #16 #10 #17 #11 # #25 #05 #26 #06 #27 #07 #01 #13 #02 #14 #03 #15 #12 #19 #13 #20 #14 #21 #07 #20 #08 #21 #09 # #04 #16 05 #17 #06 #18 #07 #19 #08 #20 #09 #21 #10 #23 #11 #24 #12 #25 #13 #26 #14 #27 #15 # #10 #22 #11 #23 #12 #24 #13 #25 #14 #26 #15 #27 #16 #02 #17 #03 #18 #04 #19 #05 #20 #06 #21 # #16 #01 #17 #02 #18 #03 #19 #04 #20 #05 #21 #06 #22 #08 #23 #09 #24 #10 #25 #11 #26 #12 #27 # #22 #07 #23 #08 #24 #09 #25 #10 #26 #11 #27 #12 #01 #14 #02 #15 #03 #16 #04 #17 #05 #18 #06 #19 图 11 初赛对阵图示例两个对阵联队方框之间的编号为比赛场次号 ( 注意 : 赛前公布的对阵图不一定与图 11 完全相同 ) 初赛结束后对所有参赛队进行排名 前 16 名将参加复赛 参加复赛的参赛队用联队选配的方式组成联队, 复赛的对阵图如图 12 所示 6.3 参赛队排名 初赛的主要目的是给参赛队排名 初赛图 12 复赛对阵图后, 根据各队表现排名 排名的依据是各场初赛中参赛队得到的资格分和排序分 10

33 6.3.2 资格分是参赛队排名的首要标准 在一场初赛中, 获胜方的资格分为 2; 平局时双方的资格分各为 1; 失败方或因参赛队在比赛中违规被取消该场比赛资格者, 资格分为 0 弃权参赛队的资格分为 排序分是参赛队排序的第二标准 每场比赛后的第一排序分等于联队的得分, 第二排序分为净胜分 ( 获胜队为正, 失败队为负 ) 平局时, 两个联队获得同样的第一排序分 ( 等于平局分数 ), 而第二排序分为 0 在比赛中如果某参赛队被取消该场比赛资格, 得到的第一排序分为 0, 第二排序分为获胜联队得分的负值 在比赛中如果某一联队的两支参赛队都被取消比赛资格, 该联队的得分为 0, 以此结果确定两支联队的排序分 图 13 排名方法 初赛结束后, 按图 13 所示方法对参赛队排名 前 16 支参赛队将参加复赛, 最终决出冠军 6.4 联队选配 初赛前, 按电子抽签确定的参赛队编号和预定的对阵图组成联队 初赛中, 任一参赛队在每一场次的合作伙伴是不同的 复赛前, 用主队邀请副队的联队选配方式由 16 支参赛队组成 8 支联队 这样组成的联队一直维持到复赛结束, 不再变化 每支进入复赛联队选配的参赛队选出一名学生队员作为代表, 在指定时间到联队选配现场参加联队选配 按照初赛后的参赛队排名, 排位最高且尚未加入某一联队的参赛队学生代表将首先作为主队队长邀请另一支有效的参赛队与他们合作 如果被邀请的参赛队尚未加入某一联队或者还没有拒绝某一主队队长 11

34 的邀请, 那么, 它就是有效的参赛队 如果该队接受某一主队邀请, 它就与该主队组成联队 如果某一参赛队拒绝了一次邀请, 它就不能再被邀请, 但当机会到来时, 仍然有权作为主队选择他们的副队 如果被邀请的参赛队拒绝, 邀请方的队长必须继续向另一参赛队发出邀请, 直到组成了联队 如果主队的邀请受到其后的所有有效参赛队的拒绝, 该主队将被排到最后 然后, 排位次高且尚未加入某一联队的参赛队学生代表将作为主队队长邀请另一支有效的参赛队与他们合作组成联队 此过程将持续进行, 直到参加复赛的所有联队均组成 6.5 比赛过程 赛前检查参赛队的机器人在比赛前需要接受裁判员的参赛资格检查, 检查内容包括, 器材来源 机器人尺寸 安全性 可抓取性及晶振模块的易装卸性等 赛前准备 复赛前, 各联队将有约 1 小时的场下准备时间研究战术 修改和调试机器人 测试场地, 进行赛前准备 初赛前没有专门划定的场下准备时间, 由各联队根据对阵图自行安排 每场比赛前, 联队必须按时到达赛场 联队中的一支参赛队未到场, 将被视为整个联队未到场 在规定时间内未到场的联队将被视为弃权和失败, 另一方获胜, 比赛成绩记为 10: 每支参赛队只有 2 名队员可以进入比赛区, 站立在联队站位上 教练和领队不得进场 每场比赛开始时, 每个联队的 2 台机器人必须放入自己的启动区内 在任何一个启动区内的机器人不能超过 1 台 除了预装的圆环外, 机器人不能与别的圆环接触 每个联队预装的 2 个圆环分别放在两台机器人上 预装的圆环只能与机器人接触, 不能与场地设施及得分物品接触 到场的参赛队员应抓紧时间做好启动前的准备工作 ( 例如, 将机器人恢复到启动前的状态, 将手动控制器放在地上, 等等 ) 完成准备工作后, 队员应向裁判员示意 启动 裁判员确认两个联队均已准备好后, 将发出 5,4,3,2,1, 开始 12

35 的倒计数启动口令 随着倒计时的开始, 操作手可以用一只手慢慢靠近机器人, 听到 开始 命令的第一个字, 操作手可以触碰一个按钮或给传感器一个信号去启动机器人 在 开始 命令前启动机器人将被视为 误启动 并受到警告或处罚 机器人一旦启动, 就只能受操作手或自带的控制器中的程序控制 启动后的机器人不能故意分离出部件或把机械零件掉在场上 偶然脱落的机器人零部件, 由裁判员随时清出场地 如果有意分离的部件或机构影响了比赛的进行, 裁判员可决定取消其比赛资格 启动后的机器人如因速度过快或程序错误完全越出场地边界, 该机器人不能再回到场上 如果机器人将圆环抛出场地, 裁判员应尽快将圆环放回场上, 并尽可能接近离场处 以破坏 损害 翻倒 纠缠机器人为目的的策略和动作是违背 VEX 挑战赛的精神的, 是不允许的 然而, 本届比赛是一种对抗性比赛, 可能发生一些偶然的翻倒 纠缠和损坏 如果这些动作被判断为有意的, 犯规的参赛队将被取消该场的比赛资格 如果一再犯规, 犯规的参赛队将被后续比赛的参赛资格 在操作手控制时段, 机器人不能牵制对方机器人超过 5 秒钟 如果裁判员认为违反了此规定, 犯规的机器人将被取消该场的比赛资格 在自动比赛时段, 对牵制动作不判罚 在梯子上很可能发生机器人的接触 碰撞和翻倒 虽然, 机器人的设计要充分考虑到这种状况, 但是, 在梯子上有意纠缠仍然是不允许的 有意倾覆梯子是非法的, 犯规队会被取消比赛资格 有意把活动加重基座从赛场上移走是非法的, 犯规队会被取消比赛资格 暂停初赛中, 无论是自动比赛时段还是操作手控制时段, 操作手不得叫暂停 复赛中, 每个联队只能在操作手控制时段叫一次暂停, 但暂停时间不能超过 3 分钟 比赛结束 无论初赛与复赛, 每场比赛时间均为 140 秒钟, 其中开始的 20 秒为自动比赛时段, 接着的 120 秒为操作手控制时段 两个时段之间可以稍有间歇, 由裁判员决定 在自动比赛时段中纠缠在一起的机器人有裁判员协助参赛队员分开后, 再开始操作手控制时段的比赛 操作手控制时段结束, 该场比赛即结束 裁判员吹响结束哨音后, 操作 13

36 手应立即将手动控制器放在地上, 除关断机器人电源外, 不能与场上的机器人或任何物品接触 裁判员记录场上状态, 填写记分表 ( 见附录 B) 参赛队员应确认自己的得分, 并立即将自己的机器人搬回准备区 裁判员和志愿者将场地设施恢复到启动前状态 6.6 确定获胜联队 每场比赛后, 每个联队的得分为各种动作的得分扣除罚分, 按最终得分多少确定胜负 初赛可以有平局 每场复赛必须决出胜负 如果两个联队的得分相同, 按以下的优先次序确定获胜联队 : 在自动比赛时段中得分多的联队获胜 ; 高挂的机器人多的联队获胜 ; 低挂的机器人多的联队获胜 ; 占有得分标杆多的联队获胜 ; 如果仍然不分胜负, 由裁判员确定获胜联队 /2 决赛失利的两支联队将争夺季军 总裁判长可以根据比赛情况决定是否对争夺冠军和争夺季军的比赛采用三局两胜制 7 记分 7.1 每场比赛结束后, 按赛场上的实际状态计分 7.2 把自己的 1 个圆环套住得分标杆得 2 分 7.3 占有得分标杆得 5 分 7.4 低挂在梯子上的每台机器人得 10 分 7.5 高挂在梯子上的每台机器人得 20 分 7.6 自动比赛时段结束时, 在得分标杆上自己的圆环多的联队将被额外奖励 10 分 如果两联队的得分圆环数相同, 双方均无奖励分 7.7 组成联队的两支参赛队的得分与联队的得分相同 7.8 如果在一场比赛开始前, 某支联队弃权, 与之对阵的联队得 20 分 如果在一场比赛中某联队被取消比赛资格, 则它的得分为 0, 按当时的状况计算对方的得分 8 犯规和取消比赛资格 8.1 未准时到达的联队, 每迟到 1 分钟则判罚该队 10 分 如果比赛开始 2 分钟 14

37 后联队仍未到场, 该联队将取消比赛资格 8.2 第一次误启动的联队将受到裁判员的警告, 第二次误启动的联队将按自动弃权处理 8.3 在手动比赛时段, 一方机器人有破坏 损害 翻倒和纠缠为目的恶性动作, 或在对方机器人将圆环套向得分标杆时进行直接或间接的阻挡, 妨碍对方机器人高挂或低挂, 等等, 视为犯规 第一次犯规将被判罚 5 分警告, 第二次犯规将被取消本场比赛资格 牵制对方机器人超过 5 秒钟, 将被取消本场比赛资格 8.4 不允许在比赛现场使用手动控制器恶意干扰机器人的比赛, 否则将取消该联队的比赛资格 8.5 比赛中, 参赛队员有意接触比赛场上的设施或机器人, 该联队将被取消比赛资格 偶然的接触可以不当作犯规, 除非这种接触直接影响到比赛的最终得分 8.6 教练在比赛的任何时候干扰 / 妨碍裁判员的工作, 该联队将被取消比赛资格 8.7 如果从机器人上分离出来的部件或机构妨碍对方得分, 该联队将被取消比赛资格 多次故意犯规可能导致取消该队的参赛资格 8.8 联队队员不听从裁判员的指示将被取消比赛资格 附录 A 机器人检查指南 A1 概述本附录说明了 VEX 机器人竞赛的机器人检查, 同时也列出了检查的定义和规则 所有参赛机器人开始比赛前都要通过全面检查 这种检查将确保所有机器人都已满足规则的要求 一般, 最初的检查将在参赛队注册 / 练习时进行 机器人检查表附在本指南后面 每个参赛队应把 机器人检查表 作为自己的机器人预检的指南, 以确保机器人满足所有要求 A2 定义机器人 由 VEX 机器人工程挑战赛参赛队设计和构建的操作手控制和 / 或程序自动控制的小车, 用来在比赛中完成具体的任务 机器人只能用正式的 VEX 零部件和竞赛允许的附件 其它零部件不能用在机器人上 所有机器人在参赛前都要通过检查 15

38 机器人尺寸箱 机器人检查时所用的内部尺寸为 457mm 长 457mm 宽 457mm 高的箱子 机器人要能装入箱子, 对箱壁或箱顶不施加任何力 ( 即, 靠箱子本身不能让机器人留在箱子里 ), 才能通过检查 A3 检查规则 A3.1 在获准参加资格赛之前, 参赛队的机器人必须通过检查 不符合机器人设计或构建要求的机器人可能失去比赛资格 A3.2 每台机器人必须有联赛允许的合适的识别特征 A3.3 如规则的 机器人 一节所规定, 构建机器人仅限于参赛队可用的几种 VEX 正式零部件 A3.4 机器人在初赛和复赛开始時的最大尺寸是 457mm 宽 457mm 长 457mm 高 机器人必须能纳入机器人尺寸箱 在机器人尺寸箱内, 机器人必须自己支撑 A3.5 比赛开始时, 机器人的启动外形必须与检查时的机器人外形相同, 且在最大允许的尺寸范围之内 A3.6 在机器人有多种可能的启动外形时, 尺寸检查期间必须使用最大的可能外形 A3.7 如果参赛队对机器人做了修改以提高其性能或可靠性, 检查员会要求参赛队的机器人再次接受检查 A3.8 检查员要评估机器人以确保所设计的每台机器人的操作和功能是安全的 必须把机器人设计成能安全运行和操作的 具体的安全原则和限制适用于机器人的设计和构建 A3.9 如果检查员把 机器人检查表 的所有项目标记为 通过, 就可认为机器人成功地通过了检查 A4 检查表 机器人检查表 参赛队编号 : 尺寸检查机器人符合启动尺寸限制 (457mm 457mm 457mm) 外观检查机器人至少在两对边显示 VEX 参赛队识别号机器人没有任何有意脱落在赛场上的零部件机器人没有任何可能损坏场地或其它机器人的零部件机器人没有任何锋利边缘或尖角在不拆机器人的情况下, 易于取下和安装晶振机器人上所有装饰部件是没有功能的 16

39 零部件检查机器人部件是 VEXrobotics.com 上销售的 VEX 正式产品 ( 或相同 ) 机器人没有使用任何不打算用于机器人的 VEX 器材机器人只有 1 个 VEX 微控制器伺服电机和普通电机的总数不超过 10 个机器人只用了 1 个 7.2V 机器人电池块作为主电源, 没有其它电池机器人最多只用了 1 个 VEX 功率扩展器如果机器人使用了 VEX 功率扩展器, 它有两个机器人电池块机器人上没有任何额外的未连接的电池机器人控制器或 VEX 扩展器的每个电机接口只有一条 PWM Y- 电缆机器人最多用了 2 个 RF 接收器机器人有不超过长 10m 直径 3mm 的尼龙绳机构检查没有被修改过的 VEX 电气部件没有使用 VEX 设计系统未提供的固定方法如果用了螺纹固定, 它只能用于固定螺丝和紧固件软件功能检查为联赛配置机器人时, 接上遥控器后, 机器人前 20 秒是自动运行的 检查者 : 通过 / 未通过 : 赛场控制检查 检查机器人时, 要用 VEXnet Competition Switch 对机器人进行检验, 以确保机器人赛场控制功能正常 检查过程如下 : 1. 将 VEXnet Competition Switch 置于 DISABLE 和 AUTONOMOUS 2. 用以太网线将参赛队的手持控制器连接到 VEXnet Competition Switch 3. 打开机器人及手持控制器的电源开关 4. 等待手持控制器上的 VEXnet 指示灯转绿 5. 手持控制器上的 ROBOT 指示灯不应为红色 红色的 ROBOT 指示灯表示 9V 备用电池未安装 未连接或失效 应将电池接好 6. 手持控制器上的 GAME 指示灯应为黄色 黄色的 GAME 指示灯表示参赛队没有控制其机器人 7. 将 VEXnet Competition Switch 置于 ENABLE 和 AUTONOMOUS 手持 17

40 控制器上的 GAME 指示灯应为快慢闪绿色 如果参赛队的机器人有自动程序, 机器人可以开始运动 检验参赛队没有控制机器人 8. 将 VEXnet Competition Switch 置于 DISABLE 和 AUTONOMOUS 9. 将 VEXnet Competition Switch 置于 DISABLE 和 DRIVER 10. 将 VEXnet Competition Switch 置于 ENABLE 和 DRIVER 手持控制器上的 GAME 指示灯应为慢闪绿色, 表示参赛队完全可控制其机器人 11. 检查结束 附录 B 记分表 第十一届中国青少年机器人竞赛 VEX 机器人工程挑战赛记分表 红方联队 蓝方联队 参赛队 :1 编号 : 参赛队 :1 编号 : 2 2 红方 蓝方 自动比赛时段 自动比赛时段 事项 分值 数量 得分 事项 分值 数量 得分 得分标杆上的圆环 2 得分标杆上的圆环 2 自动比赛时段得分小计 自动比赛时段得分小计 18

41 自动比赛时段奖励分 自动比赛时段奖励分 比赛结束时的状态 比赛结束时的状态 事项 分值 数量 得分 事项 分值 数量 得分 得分标杆上的圆环 2 得分标杆上的圆环 2 占有的得分标杆 5 占有的得分标杆 5 低挂的机器人 10 低挂的机器人 10 高挂的机器人 20 高挂的机器人 20 得分小计 得分小计 犯规罚分 犯规罚分 总分 总分 净胜分 净胜分 注 : 自动比赛时段得分小计 只是为了确定自动比赛时段奖励分, 比赛结束时要重新计算 得分 表中不得留有空白, 无数据的空格必须用 / 划掉 关于取消比赛资格的记录 : 被取消资格的参赛队 : 原 因 : 裁判员 : 记分员 : 参赛队员 : 参赛队员 : 裁判长 : 数据录入 : 19

42 第十一届天津市青少年机器人竞赛 机器人创意比赛主题与规则 1 关于机器人创意比赛 机器人创意比赛对于培养学生学习与综合运用机器人技术 电子信息技术 工程技术, 激发创新思维潜能, 提高综合设计和制作的能力极为有益 2 主题 : 救援机器人 2.1 主题简介我国有 70% 以上的城市,50% 以上的人口分布于气象 地震 地质和海洋等自然灾害频发的地区 1990 年 ~2008 年, 我国的年均灾害情况是 : 危害波及约 3 亿人次, 毁坏房屋 300 余万间, 紧急转移安置人口近 900 万人, 直接经济损失 2000 亿元左右 我们对 2009 年的汶川地震尚记忆犹新,2010 年, 又经历了西南五省大旱 玉树地震 多省洪灾 舟曲泥石流等等太多的不幸和苦难 防灾救灾是关系国计民生和可持续发展的大事 针对自然灾害频发的状况, 国家已经制定了 国家突发公共事件总体应急预案, 应急救助体系逐渐成熟, 目前面临的一项重要的工作是将救灾工作向更加专业化的方向发展 历史上, 人们应急灾害的手段一直很简陋 唐山大地震时主要靠徒手刨, 用铁锹挖 ; 汶川地震时有了更多的直升飞机 载重汽车 装载机 斗轮机等重型装备 不过, 从另一个侧面看, 在灾害信息获取的手段和营救装备方面仍然亟待改善 为此各国都在积极开发救援机器人, 可以预见, 救援机器人将逐渐现身灾害现场, 加入应急救援大军的行列大展拳脚 本届 机器人创意比赛 的主题选定救援机器人, 目的是让我国青少年更加亲近自然, 关心人类家园的生存环境, 发挥聪明才智, 为应对灾难献计献策, 在国家民族面临灾难时分忧解难 2.2 课题研究救援机器人可以从 灾害 救援 机器人 三个关键词来解读 救援机器人的基本功能是抵御灾害 因此, 在课题研究阶段, 参赛队需要注意自然灾害的多样性, 区别不同救援机器人应用环境的不同特点, 归纳出机器人 1

43 的功能需求 针对不同自然灾害, 归纳出机器人应该具有的结构特点 运动特性 功能要求 技术指标 技术关键等, 在此基础上突出创意和新颖性 面对突发的自然灾害, 救援计划通常分为三个步骤展开 : 侦查 现场营救 善后处置 机器人最适合在灾害发生后的第一时间被派往灾区的危险地段, 借助无人侦察飞机 地面机器人 水下机器人等完成对灾害现场实况的立体侦查, 绘制灾情图表, 监视和模拟灾情变化, 将大量现场信息传回应急指挥中心, 为准确预测灾情提供依据, 为正确决策紧急救援行动提供信息支持 在专业救援队伍开赴灾难现场后, 机器人往往担当救援先锋的角色 在发达国家, 消防机器人已经频频在火灾现场亮相了 消防机器人堪受高温烈焰, 不惧怕危险品伤害, 能够抵近火源, 或查看火情, 或喷洒阻燃剂或实施救援 ; 当核安全泄漏或海上钻井平台泄漏事故发生时, 唯独机器人能够承担起深入反应堆搜寻和截断放射源, 或潜入深水实施油管堵漏的任务 ; 在震后黄金 72 小时营救行动阶段, 机器人虽不及人类或搜救犬的感觉能力, 却能更有效地在废墟中穿梭, 深入危险场所, 借助生命探测仪在瓦砾堆下发现生存者的蛛丝马迹, 从残垣断瓦的迷宫中将被掩埋者的位置反馈回搜救中心 在善后处理阶段, 机器人也同样有用武之地, 在运送伤员 远程诊断与手术 术后康复 心理治疗 残肢功能代偿等环节均能够发挥独特的效用 经过课题研究, 充分消化理解主题后, 就可以进入课题的实施阶段 在实施阶段, 一定要让自己所遴选的项目研究内容和演示内容贴合主题, 在此前提下, 围绕自己最有心得的, 或者最感兴趣的机器人 ( 或机器人系统 ) 作品形式抒发创意, 表述创新 ; 或者突显一个或多个创意点, 借助机器人的介入, 衍生出新的解决方案, 使现有的方案得以改进 3 比赛规则 3.1 分组比赛按小学组 初中组 高中组分组进行 参赛队应该在赛前完成参赛作品的制作和搭建, 届时携带作品赴现场, 比赛的内容为展示 演示和评审 学生必须是截止到 2011 年 6 月仍然在校的学生 在现场布展阶段学生队员和教练员均可以入场工作, 但是在封场评审阶段教练员不得入场指导和参与问 2

44 辩 3.2 参赛作品的器材要求参加本届竞赛的机器人作品, 除不得选用污染环境 有害健康的器材外, 原则上不限定参赛使用的器材 鼓励小学组参赛作品尽量利用平时课外活动的 现成的机器人器材套件开展设计和搭建, 力求节省成本, 避免比赛的成人化倾向 提倡在初 高中组参赛作品中一定程度采用自制器材, 且机器人的创意 设计 搭建 编程应由学生独立或集体亲身实践和完成 3.3 参赛机器人作品应该体现六个要素 (1) 符合创新比赛的主题, 正确体现机器人的内涵 ; (2) 在契合主题的前提下, 机器人演示情节的完整性和创意的新颖性 ; (3) 科学性和一定的研究制作工作量 ; (4) 研制过程和作品成果均体现出学生的主体性 ; (5) 注重机器人的外观设计 制作工艺 观赏性 ; (6) 规范的研制报告 3.4 机器人创意比赛程序 (1) 机器人创意比赛项目申报表 ; (2) 机器人创意比赛项目研制报告一份 该报告的文字与图表 ( 外观图 结构图 原理图等 ) 共计不超过 5 页, 另附作品彩色照片 但数量不超过 5 幅 ; (3) 机器人动作演示的视频资料 1~5 分钟 ; (4) 项目研发所需材料清单一份 ; (5) 项目运行的完整程序设计 ( 程序设计可以使用图形程序设计 ), 使用的语言不限 ; (6) 除必须邮寄纸质版本申报表一份和视频光盘外, 其它申报资料均以电子版本形式提交 (7) 是否按时 完整 规范地提供上述资料, 将作为申报作品资格审查与项目初评的重要依据 3

45 15% 制作精良设计 4 机器人创意比赛作品的评分标准 按照表 1 所示的六项标准评分 表 1 机器人创意比赛作品的评分标准 1. 新颖性 独立性 特色 项目细目权重作品评分标准创意25% 工作量完整性 2. 与已有解决方案相比有一个创新点或多个创新点 25% 3. 在消化吸收前人成果的基础上做到融会贯通, 举一反三目1. 目标明确, 契合主题标2. 选题有新颖性和潜在的实用性 2. 作品申报的资料完整 按时 规范 3 工作量. 适当 3. 问题带有社会性和典型性, 解决方案有可行性 1. 立项的依据合理, 结论可信 4. 主要由学生独立或团队集体合作完成 1. 作品结构合理 巧妙, 用材得当 2. 制作精良, 外观形似与神似兼备, 演示赏心悦目 15% 3. 解决方案得到数据支持或被样机验证操1. 现场操作娴熟 机器人动作过程完整, 可重复演示达作表1 2. 展板内容简明, 版式富有创意, 视觉效果好 3. 陈述清晰条理, 声情并茂, 能反映对创意的深入理解 10% 4. 问辩思路清楚, 结论令人信服精1. 团队分工明确, 各司其职, 团结协作队神团2. 每位选手均参与了项目全过程, 掌握技术细节 10% 3. 项目成果由团队集体合作完成 4

46 机器人基本技能比赛主题与规则 1 机器人基本技能比赛简介 机器人基本技能比赛是中国青少年机器人竞赛项目之一 其活动对象为中小学生, 要求参加比赛的代表队在现场自行制作机器人并进行编程 参赛的机器人是程序控制的, 可以在赛前公布的竞赛场地上, 按照一定的规则进行比赛活动 在中国青少年机器人竞赛中设置机器人基本技能比赛的目的是检验青少年对机器人基本技术的理解和掌握程度, 激发我国青少年对机器人技术的兴趣, 培养动手动脑的能力 2 竞赛主题 本届机器人基本技能比赛的主题为 欢乐运动会 2008 年第 29 届奥林匹克运动会硕果累累,2010 年第 16 届亚洲运动会接踵而至,2011 年在深圳, 朝气蓬勃的各国大学生又将参加第 26 届世界大学生运动会 人类在竞技场上和谐 激情地竞赛, 让未来社会中的重要角色 机器人也一起参加吧! 在每场比赛中, 参赛队的机器人从指定的待命区出发, 在尽可能短的时间内完成几种任务, 获得尽可能高的得分 经过比赛, 学生们不仅完成自己的比赛机器人, 也提升了对科技和利用科技来积极影响周围世界的认识 3 比赛场地与环境 3.1 场地图 1 是比赛场地的示意图 3.2 赛场规格与要求 图 1 比赛场地示意图

47 3.2.1 机器人比赛场地的内部尺寸为长 3000mm 宽 2000mm 用厚 15~20mm 长 500mm 宽 500mm 的木工板制成的拼装块拼接而成 场地四周装有白色木质围栏, 栏高 150mm, 厚 15~20mm 场地中央有放置 8 块可换拼装块的位置 可换拼装块的数量和具体位置在赛前公布 如果可换拼装块不足 8 块, 由带黑色十字引导线的固定拼装块补足 两种拼装块刷白色哑光漆, 用黑色哑光漆画出宽度为 20~25mm 的引导线 ( 或用黑色胶纸粘贴 ) 以下凡是涉及黑线的尺寸, 均指其中心线 固定拼装块上的引导线是连接对边中点的直线 可换拼装块的图形在赛前公布 场上有一块长 500mm 宽 500mm 的锥台, 是机器人的待命区, 如图 2 所示 机器人要从待命区启动, 完成任务后还要回到待命区 图 2 锥台尺寸 (mm) 在黑色引导线的十字或丁字交叉处, 可能会出现 50mm 50mm 的深蓝色转弯标志 机器人在遇到转弯标志时的正确动作方式如图 3 所示 图 3 转弯标志及允许的出路口行驶方向 在黑色引导线的十字或丁字交叉处, 还可能会出现直径 100mm 的橙色圆 斑, 表示火炬接力点, 如图 4 所示 图 4 火炬接力点 (mm) 在火炬接力点中央, 放置着一个带编号的 火炬 在直径 38mm 的乒乓

48 球上钻 5mm 的小孔, 灌入细沙, 约占球体积的一半, 用胶纸封住小孔, 在球的表面用记号笔写上编号即可 火炬 重约 50g, 一般不会超过 8 个, 分别编为 0~ 7 号 主火炬台固定在某一拼装块上 它的基座是 250mm 250mm 150mm 的方台, 漆成灰色, 上面粘有一个内径 50mm 高 25mm 的红色圆筒 场上还有一块 300mm 300mm 的淡黄色区域, 是器材库 投掷任务用的沙包就放在那里 完成投掷任务时, 机器人要把沙包投放到一个 250mm( 长 ) 250mm( 宽 ) 25mm( 高 ) 8mm( 壁厚 ) 表示沙坑的蓝色开口方木盒中 沙包为布缝制的 25mm 25mm 25mm 的口袋, 内装小石子, 重约 100g 往届机器人竞赛中所用的部分可换拼装块的图形可能沿用, 但也会有一些新的图形 有些可换拼装块上可能有 6mm 高的突起 坡度约 12 的坡道 宽 320mm 高 320mm 的涵洞 图 5 是一个完整的场地示例, 图中的可换拼装块全部是第九届机器人竞赛用过的, 这仅仅是为了举例 比赛场地尺寸的允许误差是 ±3mm, 拼装块尺寸的允许误差是 2mm, 对此, 参赛队设计机器人时必须充分考虑 拼装的场地尽可能平整, 但接缝处可能有 2mm 的高低差和 2mm 的间隙 图 5 一个完整的比赛场地示例 待命区 器材库 沙坑 转弯标志 接力点 主火炬台的位置 非十字

49 引导线拼装块的图形以及位置和方向, 等等, 在赛前准备时公布 场地一经公布, 在该组别的整个比赛过程中不再变化 3.3 赛场环境机器人比赛场地环境为冷光源 低照度 无磁场干扰 但由于一般赛场环境的不确定因素较多, 例如, 场地表面可能有纹路和不平整, 边框上有裂缝, 光照条件有变化等等 参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施 4 机器人要完成的任务及得分 4.1 火炬接力和传递 机器人从待命区出发, 带着预装的 #0 火炬到达 #1 号火炬接力点 机器人要把 #1 号火炬拿起 ( 火炬与地面没有接触 ), 并把 #0 火炬放到原来放置 #1 号火炬的橙色接力点, 完成 1 次火炬接力 成功拿起火炬的标准是火炬与地面没有接触 ; 成功放置火炬的标准是火炬与橙色圆斑以外的地面没有接触 成功拿起或放置火炬, 均记 10 分 以上过程必须按火炬的编号逐次进行, 可以一直进行到场上编号最大的火炬, 算是完成了火炬传递任务 机器人可以不把火炬接力进行到底, 即不完成火炬传递任务而转向其它任务, 但此前完成的火炬接力的得分仍然有效 机器人从待命区出发, 小学组比赛要求机器人直接带着预装的火炬到达主火炬台, 点燃主火炬, 此过程不需要进行火炬传递 初中组比赛需机器人在途中进行一次火炬传递 高中组比赛需两次火炬传递, 然后再点燃主火炬 4.2 点燃主火炬 如果机器人把携带的火炬放到主火炬台的圆筒内, 即表示点燃了主火炬 这时, 机器人不得与主火炬台的基座接触 机器人与火炬台的基座接触, 或机器人携带的火炬放到圆筒外, 均为点燃主火炬失败 成功点燃主火炬记 30 分 4.3 竞跑 竞跑的任务包括通过非十字引导线拼装块和正常通过转弯标志 每有效通过 1 块非十字引导线拼装块, 记 10 分 有效通过的标准是从该拼装块的某一进 / 出口进入, 从其它任何一个进 / 出口出去 重复通过不重复记分 正确通过 1 个转弯标志, 记 10 分 重复通过不重复记分 每次不正确通过转弯标志, 扣 5 分 4.4 投掷

50 4.4.1 机器人从器材库中取出沙包, 在指定的拼装块上将沙包投掷到另一拼装块上的沙坑中 投掷时, 机器人的任何一部分在地面的正投影不能超出指定的拼装块 如过超出, 该次投掷无效 如果沙包未落入沙坑, 该次投掷不成功 沙包落入沙坑的标准是沙包与沙坑外的场地表面没有任何接触 有效且成功地投掷 1 个沙包, 记 10 分 4.5 跳跃 在某个指定的非十字引导线的拼装块上, 机器人从某一个进 / 出口进去, 不管拼装块上是否有引导线及引导线的形状如何, 直接从另一个进 / 出口出去, 并接上下一拼装块的引导线, 就完成了跳跃任务 成功完成跳跃任务记 20 分 4.6 欢庆胜利 机器人以一个规定的方式完成欢庆胜利的任务 原地旋转的标准是旋转中心的移动不超过 150mm 成功完成欢庆胜利的任务记 30 分 4.7 回到待命区 机器人回到待命区的标准是登上锥台, 与锥台以外的地面没有接触 成功回到待命区记 20 分 5 机器人 本节提供设计和构建机器人的原则和要求 参赛前, 所有机器人必须通过检查 参加机器人基本技能比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育机器人套材 只要有可能, 也允许套材的混合使用 5.1 每支参赛队只能使用一台按程序运行的机器人 5.2 在待命区内, 机器人外形最大尺寸不得超过长 300mm 宽 300mm 高 300mm 在开始比赛后, 机器人可以超出此尺寸限制 5.3 机器人上必须展示参赛队编号 在不影响正常比赛的基础上, 机器人可进行个性化的装饰, 以增强其表现力和容易被识别 5.4 每台机器人所用的控制器 电机 传感器及其它结构件, 数量不限 但机器人的控制器 电机 传感器必须是独立的模块 机器人的重量不得超过 3kg 5.5 机器人上的所有零部件必须可靠固定, 不允许分离或脱落在场地上 5.6 为了安全, 机器人所使用的直流电源电压不得超过 12V 5.7 不允许使用有可能损坏竞赛场地的危险元件 5.8 机器人必须设计成只用一次操作 ( 如, 按一个按钮或拨一个开关 ) 就能启动

51 5.9 机器人必须能原地旋转, 旋转的次数可控 6 比赛 6.1 赛制 机器人基本技能竞赛按小学 初中 高中三个组别分别进行比赛 比赛不分初赛与复赛 组委会保证每支参赛队有相同的上场次数 ( 一般是三次以上 ), 每次均记分 所有场次的比赛结束后, 剔除每个参赛队的一次最差成绩, 取其余场次得分之和作为该队的总成绩 按总成绩对参赛队排名 6.2 参赛队每支参赛队应由 2 名学生和 1 名教练员 ( 教师或学生 ) 组成 学生必须是截止到 2011 年 6 月仍然在校的学生 6.3 比赛过程 搭建机器人与编程 搭建机器人与编程只能在准备区进行 参赛队的学生队员检录后方能进入准备区 裁判员对参赛队携带的器材进行检查, 所有器材必须是散件, 除控制器和电机可维持出厂时的状态外, 其它所有零件不得以焊接 铆接 粘接等方式组成部件 队员不得携带 U 盘 光盘 手机 相机等存储和通信器材 所有参赛学生在准备区就座后, 裁判员把场地图发给参赛队 参赛选手打开计算机后, 根据所用的器材, 安装相应厂家的编程软件 参赛选手在准备区不得上网和下载任何程序, 不得使用相机等设备拍摄比赛场地 参赛队在准备区有 2 小时的搭建机器人和编制程序的时间 结束后, 各参赛队把机器人排列在准备区的指定位置, 封场 参赛队在每轮比赛结束后, 允许在准备区简单地维修机器人和修改控制程序, 但不能打乱下一轮出场次序 赛前准备 准备上场时, 队员领取自己的机器人, 在引导员带领下进入比赛区 在规定时间内未到场的参赛队将被视为弃权 只有 2 名学生队员可以上场, 站立在待命区附近 队员将自己的机器人放入待命区 机器人的任何部分及其在地面的投影不能超出待命区 到场的参赛队员应抓紧时间 ( 不超过 1 分钟 ) 做好启动前的准备工作

52 完成准备工作后, 队员应向裁判员示意 启动 裁判员确认参赛队已准备好后, 将发出 5,4,3,2,1, 开始 的倒计数启动口令 随着倒计数的开始, 队员可以用一只手慢慢靠近机器人, 听到 开始 命令的第一个字, 队员可以触碰一个按钮或给传感器一个信号去启动机器人 在 开始 命令前启动机器人将被视为 误启动 并受到警告或处罚 机器人一旦启动, 就只能受自带的控制器中的程序控制 队员不得接触机器人 ( 重试的情况除外 ) 启动后的机器人不得故意分离出部件或把机械零件掉在场上 偶然脱落的机器人零部件, 由裁判员随时清出场地 为了策略的需要而分离部件是犯规行为 启动后的机器人如因速度过快或程序错误完全越出场地边界, 或将所携带的物品抛出场地, 该机器人和物品不得再回到场上 重试 机器人在运行中如果出现故障, 参赛队员可以向裁判员申请重试 裁判员同意重试后, 场地状态保持不变, 队员可将机器人搬回待命区, 重新启动 每场比赛只能有两次重试 重试期间计时不停止, 也不重新开始计时 重试前机器人所完成的任务有效 比赛结束 每场比赛时间为 150 秒钟 参赛队在完成一些任务后, 如不准备继续比赛, 应向裁判员示意, 裁判员据此停止计时, 结束比赛 ; 否则, 等待裁判员的终场哨音 裁判员吹响终场哨音后, 参赛队员除应立即关断机器人的电源外, 不得与场上的机器人或任何物品接触 裁判员记录场上状态, 填写记分表 参赛队员应确认自己的得分, 并立即将自己的机器人搬回准备区 裁判员或志愿者将场地恢复到启动前状态 7 记分 7.1 每场比赛结束后, 按赛场上的实际状态和完成任务的情况计分 完成任务的记分标准见第 5 节 7.2 完成任务的次序不影响单项任务的得分 如果首先完成 火炬传递 任务,

53 最后完成 欢庆胜利 任务, 中间完成其它任务 ( 除 回到待命区 任务 ) 之一, 则为最佳任务顺序, 奖励 30 分 7.3 如果比赛结束的时间不超过 150 秒, 额外加记时间分 时间分为 (150- 实际所用秒数 ) 但是, 如果比赛结束时机器人未完成所有任务, 不加记此分 8 犯规和取消比赛资格 8.1 未准时到场的参赛队, 每迟到 1 分钟则判罚该队 10 分 如果 2 分钟后仍未到场, 该队将被取消比赛资格 8.2 第 1 次误启动将受到裁判员的警告, 第 2 次误启动将被取消比赛资格 8.3 为了策略的需要而分离部件是犯规行为, 视情节严重的程度可能会被取消比赛资格 8.4 机器人以高速冲撞场地设施导致损坏受到裁判员的警告, 第 2 次损坏场地设施将被取消比赛资格 8.5 机器人未按黑色引导线运动, 为技术性犯规, 应重试, 但完成跳跃任务例外 机器人未按转弯标志转弯, 为技术性犯规, 无需重试, 但每次扣 5 分 8.6 比赛中, 参赛队员有意接触比赛场上的物品或机器人, 将被取消比赛资格 偶然的接触可以不当作犯规, 除非这种接触直接影响到比赛的最终得分 8.7 不听从裁判员的指示将被取消比赛资格 8.8 在准备区或比赛区使用手机等通信器材, 不管什么原因, 将立即被取消比赛资格 附录记分表第十一届中国青少年机器人竞赛机器人基本技能比赛记分表 参赛队 : 组别 : 事项 分值 完成情况 得分 火炬传递任务 拿起火炬 10 放下火炬 10 点燃主火炬任务 30 竞跑任务 通过非十字线拼装块 10 通过转弯标志 10 投掷任务

54 沙包落入沙坑 10 跳跃任务 20 欢庆胜利任务 30 回到待命区 20 节省的时间 ( 秒 ) 1 最佳任务顺序奖励分 30 不正常通过转弯标志 -5 犯规罚分 总分 注 : 表中不得留有空白, 无数据的空格必须用 / 划掉 关于取消比赛资格的记录 : 裁判员 : 记分员 : 参赛队员 : 裁判长 : 数据录入 :

55 1 前言 第十一届中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 2 对 2 机器人足球比赛规则经过几次调整, 基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的, 对机器人足球的正常发展是有益的 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长 1220mm 宽 1830mm, 球场四周有宽度为 220mm 的白色边界区 边界区四周有宽 80mm 深 15~18mm 的沟槽 沟槽四周为高 160mm 厚 15~18mm 的档板 边界区及沟槽刷白色亚光漆, 档板刷黑色亚光漆 赛台尺寸如图 1 所示 赛台用木工板制成 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸 绿色球场及白色边界区应水平和平整 图 1 比赛场地 (mm) 2.3 赛台应放置在约 400mm 高的桌上 2.4 球门宽度为 450mm, 深度为 80mm 每个球门在距地面 140mm 处有一横梁 球门 1

56 内有高度为 80mm 的后壁 球门内侧涂成天蓝色, 地面为白色 球门外侧面应涂成亚光 黑色 2.5 场上有六个发球点和一个开球点, 图 2 中用白点表示, 但在场地纸上并未标记 图 2 发球点 开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人 比赛组织者将尽力保持较低的照度, 并使赛场远离磁场 ( 比如, 地板下的布线和金属物体 ) 但是, 建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况, 并能应对场地表面大约 5mm 高的轻微起伏 2.7 比赛采用能发射红外线的直径 75~80mm 的电子球 每场开赛前, 裁判都要检查足球是否损坏 本届竞赛用球为 Wiltronics 制造的 MK2 红外球, 或由日本 EK 公司制造的 RoboSoccer RCJ-04 足球 这两种球均可用于比赛 MK2 红外球外壳较薄, 参赛队必须控制机器人的动力, 否则, 损坏足球后可能会根据规则 和 6.7 被罚出场或取消比赛资格 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人, 禁止使用任何遥控方式 为了策略或备份的需要, 每支参赛队可携带三台机器人参赛, 但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换 3.2 参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育机器人套材 只要有可能, 也允许以上器材混用, 允许自制机器人 2

57 3.3 机器人必须能自由纳入内径为 220mm 的开口圆筒中, 重量不得超过 2.5kg 3.4 机器人带球的控球区定义为机器人身上的任何突出部位形成的内部空间, 控球区的深度不得超过 30mm, 如图 3 所示 3.5 机器人的程序编写应由参赛队员自己完成 禁止使用未经充分修改的由商业成品或培训机构提供的程序 学生必须能证明他们自己对程序有充分的了解 图 3 控球区示意图 3.6 机器人使用组委会提供的 6 节 1.5V 专用干电池, 电池盒必须位于机器人的上方或侧方, 盒盖应便于开启或透明 除此干电池外, 严禁在机器人上使用其它电池, 机器人的结构必须便于裁判员检查 不得使用 DC/DC 等升压装置对电机供电 在一场 ( 两个半场及可能的加时 ) 比赛中不得更换电池 3.7 机器人部件可以使用胶水 螺钉等永久固定 3.8 机器人的击球装置允许使用气动部件, 但压力不得超过 0.8MPa; 在两个半场间不得以任何方式对气瓶充气 ; 不得更换气瓶 ; 只要击坏电子足球或对方的机器人, 该机器人便不能继续参赛 3.8 参赛机器人须有个性化装饰或标记, 以便识别同属一个参赛队的机器人 3.9 机器人的颜色 光发射器和光电传感器不得影响其它机器人的光传感器 3.10 比赛时, 进攻机器人不得损坏场上的足球 否则该机器人便要被罚以暂时出场, 并当作 损坏的机器人 处理 参赛队员在裁判的允许下, 可对该机器人做出适当调整以避免再次出现类似情况 如果该机器人再次损坏足球, 将被取消比赛资格 对于有能力损坏规则 2.7 中规定的足球的机器人, 裁判有权禁止它参赛 3.11 守门员机器人不得只做单向或左右移动, 它必须能朝各个方向移动, 特别是以前冲方式运动 守门员应具备前行到离球门 450mm 的发球区去拦截球的能力 如果守门员对来球没有任何反应, 将被视为 损坏的机器人 3.12 机器人在进入白色边界区后应该有能力自行回到绿色球场区 4 参赛队 4.1 每支参赛队由 2 名学生队员和 1 名教练组成 学生必须是 2011 年 6 月在校的学生 4.2 比赛时只允许两名学生队员进入竞赛区 ( 包括准备区和比赛区 ), 教练不得进入竞赛区 4.3 在通常情况下, 不允许参赛队员任意移动机器人 每场比赛前, 参赛队应指派一名队员担当队长, 在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走 移动 重新放置机器人 4.4 参赛队员应熟知比赛的有关规定, 所有活动及行为必须遵循规则, 服从赛场工作人员的指示 3

58 5 比赛 5.1 赛制本届机器人足球比赛按小学 初中 高中三个组别分别进行初赛和复赛 初赛 : 分组循环赛 胜方积 3 分, 负方积 0 分 ; 如果平局, 双方各积 1 分 按分组循环赛的积分确定出线的参赛队, 如果出现积分并列, 按累计进球数确定先后, 如果仍然并列, 再按累计净胜球数确定先后 复赛 : 淘汰赛, 决出冠 亚 季军 ( 并列 ) 复赛中如果出现平局, 该场比赛将加时, 直至某一队有 1 个有效进球, 该队即为获胜队 若加时 3 分钟后双方均无进球, 则在两个半场及加时赛中离场总次数少的队获胜 ; 如双方离场次数仍相同, 则机器人总重量轻的队获胜 组委会有可能根据参赛报名和报到情况变更初赛和复赛赛制, 如有变化, 将在初赛开始前公布 5.2 赛前准备 参赛队在进入准备区前 0.5 小时检录, 在准备区调试机器人 (60 分钟 ) 参赛队可携带维修用的备件和便携式计算机 参赛机器人应在准备区接受尺寸和重量的检查 被检查的机器人应直立, 任何突出部分应充分展开 如果机器人某个可动部件能伸展, 该机器人必须在运行状态下接受检查 裁判员将逐个测量机器人的重量和尺寸 允许在限定时间内对不合格的机器人加以调整, 调整时间不得超过 20 分钟且不能影响正式比赛的安排 如果修改后的机器人仍不符合要求, 将取消比赛资格 比赛期间机器人若有修改, 必须再次接受检查 5.3 进入比赛区 根据赛程的安排, 参赛队应于开赛前 3 分钟在引导员带领下进入比赛区候场 进入比赛区前, 领取专用电池并进行必要的检测 比赛开始前, 红方挑边, 蓝方先开球 下半场交换场地后, 红方先开球 参赛队迟到延误比赛, 将被判犯规并视情节根据规则 6.5 予以处罚 5.4 开球 裁判员鸣笛前, 参赛队有 1 分钟的调整时间 每个半场比赛开始时或进球后, 均须开球 开球时, 所有机器人必须位于自己的半场并停止不动 球由裁判员放在场地中央的开球点 不开球的机器人必须有某一部分在本队罚球区 ( 含上方 ) 内 开球的机器人可以被放置在球的附近, 距球至少 50mm 双方的机器人一旦摆放完成, 就不得再移动 裁判员可以要求参赛队员调整机器人的摆放位置 裁判员鸣笛后, 所有机器人由参赛队员启动 在裁判哨声响起前, 抢先启动机器 4

59 人将被裁判员警告, 如再次抢先启动, 机器人将被移出场地 30 秒 开球的机器人必须对球有一次清晰的撞击 没有踢球装置的机器人必须明显地释放足球, 不得连续地推动足球 开球的一方不得一脚将球直接踢入对方球门内 开球方第一次击球后, 若球未触及任何一方机器人或墙壁, 直接进入球门, 则判定为 一脚球 如果开球方第一次击球后, 此球在直接进入防守方的球门前, 如果已经撞到防守方机器人, 则认为防守方已经做出有效拦截, 将不判做 一脚球 发生 一脚球 后, 裁判员应鸣笛示意, 同时宣布进球无效, 随后将球放到离该球门最近的发球点, 让比赛继续进行 5.5 持球 比赛中, 机器人不得 持球 持球的意思是通过堵死球的去路而实现完全控球的动作 如, 把球固定在机器人身上, 或使用机器人身体的任何部分将球包围, 或设法圈住球来阻止其它机器人触球, 或机器人移动时球停止滚动, 等等, 均被认定为 持球 允许机器人使用旋转盘装置带球 带球时球深入的距离应符合 3.4 的规定 机器人不能将球压在身下, 比赛中的任何时段都必须看得见球, 且其它机器人能接触到球 5.6 进球 整个足球完全越过球门线, 自由滚入球门且碰撞球门后壁即判为进球, 裁判将鸣笛示意 如果攻守双方机器人将球抵于彼此之间, 攻方机器人依靠自身力量的优势, 将防守方机器人和球一起推到球门内, 且在此过程中, 球始终没有获得自由 ; 或进攻方机器人在半场以外控球后, 在球始终未获自由且始终未碰撞到防守机器人的情况下, 机器人携球冲入球门, 均被视为 挤入 球 发生 挤入球 后, 裁判员应鸣笛示意, 同时宣布进球无效, 随后将球放到最近的发球点, 让比赛继续进行 如果朝着球门行进的球撞上防守机器人, 而该机器人有某一部分位于球门线上方且在球门区内, 则进攻队获一进球 判定进球后, 裁判应鸣笛示意, 进球方即得到一分 此后由失球方重新开球 将球踢进自己的球门, 即使球是被 挤入 球门的, 将被视为 乌龙球, 对方得到一分 5.7 损坏足球或场地 如果机器人损坏了足球或场地, 它将被移出场地, 并作为损坏的机器人至少离场 30 秒后才能返回赛场 此后, 该机器人将被贴上黄色标签, 裁判将在记分表上记录这 5

60 次犯规 如果足球因机器人击球力量过大而出现裂纹甚至开裂, 机器人将被永久移出场地且不能参加后续的比赛 如果两个相撞的机器人损坏了足球使其不能继续使用, 它们便要移出赛场, 并贴上黄色标签 如果裁判认为其中一个机器人比另一个机器人具有更明显的破坏性, 可让此机器人退出该场比赛 对上述机器人必须做出调整, 以防止再次出现类似情况 如果机器人在比赛中再次违规, 将被取消比赛资格 5.8 没有进展 如果球被多个机器人夹住 ( 强制 状态 ) 一段时间 ( 例如,10 秒钟 ) 而无法自由运动, 或者任何机器人在一段时间内均未找到此球, 这就是 没有进展 出现 没有进展 后, 球将移到最近的发球点 如果这种情况再次发生, 球将被移到球场中央 发生 没有进展 后, 裁判可稍稍移动机器人, 让其恢复自由 应裁判的要求, 也可由参赛队长移动 5.9 损坏的机器人 不运动且对球没有反应的机器人, 将被裁判视为损坏的机器人 如果机器人停留在白色边界区, 且没有回到比赛区域的迹象, 或机器人已经撞上档板, 将被裁判视为损坏的机器人 因对方机器人的强力冲撞而撞上档板的机器人不算是损坏的机器人 裁判或参赛队员可以将损坏的机器人从场地上移走 损坏的机器人必须离场至少 30 秒, 电池耗尽的机器人不能再返回场地 经裁判同意后, 损坏的机器人 ( 含其它原因被移出场地的机器人 ) 可以返回与自己的球门最近的发球点 守门员可以返回到球门前的区域 在损坏的机器人离场 修复和更换期间, 比赛继续进行 注意 : 如果因为与对方机器人发生碰撞造成损坏, 裁判可以选择中断比赛 如果机器人自己翻倒, 将被视为损坏的机器人并移离赛场 ; 如因与另一个机器人碰撞导致翻倒, 则由裁判扶正并继续比赛 5.10 界外球 球一脱离比赛区域, 即为 出界 如果球出界, 它将被移到最近且对最后触球的机器人不利的发球点 5.11 多人防守 如果防守方的两个机器人均进入无球的罚球区, 且严重影响比赛, 即为 多人防守 发生多人防守情况时, 非守门员机器人将被移至离自己球门最近的发球点 6

61 5.12 比赛中断和暂停 比赛进行中, 如果出现球被多个机器人夹住 出现 挤入球 没有进展 20 秒内无任何机器人触球 损坏的机器人 和 界外球 等情况, 均可引起比赛中断, 一般的处置是把球移到一个最近的发球点, 继续比赛 发生比赛中断情况, 裁判鸣笛, 但计时不停 一旦中断比赛, 参赛队员应立刻停止所有机器人的活动并将机器人拿回鸣笛时自己机器人所在的位置 中断后, 由裁判鸣笛恢复比赛, 所有机器人同时启动 为了修复场地, 或机器人因对方的碰撞或犯规动作而损坏, 或是裁判需要阐明规则, 裁判可以叫 裁判暂停 如果暂停时间较长, 裁判可选择停止计时 5.13 比赛结束 每场比赛时间为 10 分钟, 分上下半场, 每半场比赛的时间为 5 分钟, 两半场间休息 2 分钟 裁判员吹响终场哨音后, 参赛队员除应立即关断机器人的电源外, 不得与场上的机器人或任何物品接触 裁判员填写记分表 参赛队员应确认自己的得分, 并立即将自己的机器人搬回准备区 6 犯规和取消比赛资格 6.1 如果机器人利用某种装置或某个动作连续攻击或冲撞并不控球的对方机器人, 裁判将判其犯规 犯规方队长应将该机器人移出场地至少 30 秒, 并进行纠正, 比赛仍继续进行 6.2 如果该机器人继续犯规, 将罚其永久出场并贴上黄色标签, 裁判将在记分表上记录这次犯规 6.3 如果一个机器人在两场比赛中因犯规被罚永久出场, 它将失去参加后续场次比赛的资格 6.4 参赛队教练员干涉比赛进行, 或裁判的裁决, 将受到黄牌警告 ; 若纠缠不止, 则给予红牌并取消该队的比赛资格 6.5 参赛队每迟到一分钟被判罚 1 个进球, 迟到 5 分种按自动弃权论处, 另一队以 5:0 胜出 6.6 任何不尊重裁判 不服从裁决的行为, 将给予黄牌警告, 若纠缠不止, 则给予红牌并取消其比赛资格 6.7 任何严重违背公平竞争精神的行为 ( 例如, 故意干扰并再三损坏其它机器人, 损坏比赛场地或足球, 采用不符合规定的机器人等等 ) 将被取消比赛资格 7

62 附录 第十一届中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛记分表 红队 : 编号 : 组别 : 蓝队 : 编号 : 红队 蓝队 上半场进球 得分 下半场进球 得分 总分 离场 次数 上半场进球 得分 下半场进球 得分 总分 离场 次数 注 : 表中不得留有空白, 无数据的空格必须用 ---- 划掉 关于取消比赛资格的记录 : 原因 : 主裁判 : 副裁判 : 参赛队员 : 参赛队员 : 裁判长 : 数据录入 : 8

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