图 2 模拟家具为直径 40mm, 高 200mm 圆柱体, 材质为木材或 PVC 管, 颜色为白色图 3 梦想舞台为边长 800m 正方形高 100mm, 材质为木材或 PVC 管, 表面涂有白色哑光漆图 4 成功之路长宽为 500*400mm 的斜坡, 斜坡面的中心有一条宽 20mm 的黑色

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WER 移动机器人赛爱我家园竞赛规则 1 主题简介家庭是人类最基本最重要的一种制度和群体形式, 家庭是基本社会单位好的家庭生活能给我们的工作学习带来积极正能量的作用, 不好的生活则会带来消极负能量的作用我们正处在一个日新月异的时代, 各项新技术新事物层出不穷,

WER 移动机器人竞赛以家庭生活为背景, 引导参赛队员作为家庭成员的一份子积极参与到家庭生活当中, 同时激发青少年对已经开启的智能自动化时代最前沿的机器人技术的强烈兴趣, 培养积极的动手动脑能力, 让孩子们的德智和情操全面发展, 为未来准备充足的知识储备

1 WER 移动机器人赛爱我家园竞赛规则 1 主题简介家庭是人类最基本最重要的一种制度和群体形式, 家庭是基本社会单位好的家庭生活能给我们的工作学习带来积极正能量的作用, 不好的生活则会带来消极负能量的作用我们正处在一个日新月异的时代, 各项新技术新事物层出不穷, 人类社会的知识库急速扩容, 我们当凭借现代科技手段, 勤于动脑, 乐于动手, 享受家庭生活在实践中学习知识, 在探索中发现未来, 在努力中收获喜悦! WER 移动机器人竞赛以家庭生活为背景, 引导参赛队员作为家庭成员的一份子积极参与到家庭生活当中, 同时激发青少年对已经开启的智能自动化时代最前沿的机器人技术的强烈兴趣, 培养积极的动手动脑能力, 让孩子们的德智和情操全面发展, 为未来准备充足的知识储备参赛队员需要设计一个自主控制的机器人以及机器人运行所需的程序, 在家庭生活模拟场景中, 依靠机器人自主判断和自主运行完成比赛规则设定的比赛任务比赛场景模拟了现实生活中的部分活动, 但不拘泥于真实生活比赛中可能发生的任何疑问都以本规则为准 ( 红色部分需要重新组织 ) 2 比赛场地与环境 2.1 比赛场地比赛场地为 1800mmx2000mm 喷绘印刷布, 背景为白色, 引导线为宽 30mm 黑色线, 放臵平整的地面上图 1 1

亦可以是直接在基本喷绘布指定位臵喷绘同等大小形状黑色区域可以作为机器人出发修整的区域 2.

2 图 2 模拟家具为直径 40mm, 高 200mm 圆柱体, 材质为木材或 PVC 管, 颜色为白色图 3 梦想舞台为边长 800m 正方形高 100mm, 材质为木材或 PVC 管, 表面涂有白色哑光漆图 4 成功之路长宽为 500*400mm 的斜坡, 斜坡面的中心有一条宽 20mm 的黑色引导线路, 表面涂有白色哑光漆, 如图 4 图 5 起始区为直径 300mm 的红色圆形喷绘印刷布, 将其粘贴到喷绘布或拼装块基板表面比赛举办方指定位臵, 亦可以是直接在基本喷绘布指定位臵喷绘同等大小形状黑色区域可以作为机器人出发修整的区域 2.2 赛场环境机器人比赛场地环境为冷光源低照度无磁场干扰但由于一般赛场环境的不确定因素较多, 例如, 场地表面可能有纹路和不平整, 光照条件有变化等等参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施 3 任务及得分比赛任务分 6 个预设任务和 1 个附加任务预设任务的内容在本规则中公布, 但其位臵方向是可以变化的, 在赛前准备时公布附加任务只在赛前准备时公布, 参赛队员应根据现 2

3 场设计机器人程序以下描述的预设任务只是对生活中的某些情景的模拟, 切勿将它们与真实生活相比 3.1 清理垃圾图 2 垃圾颗粒场地垃圾颗粒如图 2 所示垃圾清理区域共有 20 颗比赛指定的模拟真实生活的垃圾颗 ( 不能再进行人为添加和分隔 ), 这些颗粒被分成四等份 ( 每份 5 颗 ), 随机分布在垃圾清理区域内机器人在开始比赛的指令发出后, 在比赛结束指令发出前, 根据自主分析判断 ( 非人为控制 ) 到达垃圾所在区域, 利用自身的吸尘器结构将垃圾颗粒清除 ( 收集到自身的尘盒垃圾存放装臵中 ) 其中, 每清除 1 颗垃圾颗粒得 2 分, 最高得分为 40 分, 最少得 0 分若出现机器人将垃圾颗粒清除后, 在移动返回时又将所收集的垃圾颗粒一部分或全部甩出, 而此时本次比赛 ( 机器人参加的这一次比赛 ) 还未结束, 则被甩出的颗粒不计入得分, 如果这种情况发生在本次比赛已经宣布结束后, 则这些被甩出的颗粒也算作自动清扫成功 3.2 安全检查在某个开始区域进入一个执行点, 执行点前方有不同颜色的 rgb 颜色显示板, 分别写有三组不同的 rgb 值, 根据 rgb 的值来得到一个颜色, 机器人发出响应的颜色颜色, 并且循环显示, 每个眼睛颜色显示时间不得低于 0.5s, 并且要求机器人眼睛巡视全场, 以达到四周的视角均能看到机器人的眼睛颜色当裁判发出开始指令后, 参赛队员 ( 一个 ) 开启机器人, 然后进入进入指定区域 ( 行进速度参赛队员可自行调节 ), 如果有其他参赛队员错误的发出了指令导致机器人误启动, 可以向裁判申请重试机器人进入到达停止区域得 5 分, 眼睛闪烁颜色正确得 5 分, 各个视角均能看到眼睛的颜色得 5 分, 任务段未完成则该任务段不得分 3.3 通过障碍图 2 白色圆柱体场地圆柱体如图 2 所示在这个任务中, 在模拟房间入口或者出口处, 在机器人出行的必经之路上距起点的距离应不小于 600mm 路的两旁摆放有 8 个 R*H=40mm*200mm 的白色圆柱体, 至少有一个距离不小于 330mm 的通道可以通过机器人, 机器人应能自主通过圆柱体之间的空隙而不碰到 ( 包括不接触 ) 圆柱体就算任务完成, 任务完成得分 15 分若机器人能通过间隙, 但在通过间隙时碰到了圆柱体或其它物体, 则每碰撞一次扣 2 分, 直到 15 分扣完为止, 不存在负分值 ( 其它扣分情况 : 机器人在后续任务过程中触碰或接触到家具时, 仍扣该项任务得分, 直到扣完为止 ) 3

4 3.4 搭建梦想舞台图 2 推箱子游戏场地任务如图 2 所示成功之路是机器人到达舞台的必经之路, 其中一段路面已经偏离原来的位臵, 机器人需要通过引导线把路面推到正确的位臵上, 把通向舞台的成功之路铺设好, 机器人才能通过路到达舞台机器人完成成功推动箱子即可以得到 5 分, 如果机器人把路面推到引导线距离 10mm 以内的位臵即可以再得 5 分, 如果路面引导线有接触即可以再得 5 分, 最高得 15 分 3.5 成功之路比赛舞台是一个上方是一个边长 800mm 正方形, 高 10mm 的长方体平台, 即梦想舞台机器人根据引导线指引能够自主通过成功之路到达舞台机器人顺利通过成功之路达到达舞台 ( 到达舞台的标准 : 不与成功之路有任何接触, 也不与舞台以外的任何地方有接触 ) 得 15 分若机器人与舞台以外的物体有接触, 则每一个接触点或者面扣 2 分,15 分扣完为止, 不存在负分值 3.6 实现梦想机器人根据引导线到达舞台机器人根据现场公布音乐, 让机器人做出舞蹈根据节奏缓急长短重复, 控制机器人的速度, 以及相应速度的延长时间要求机器人必须包括前进后退原地转左弧度前进后退右弧度前进后退, 动作必须明显看出来相应动作, 速度不能一成不变, 必须符合节奏变化总分 15 分, 现场公布音乐包括简谱, 根据简谱编程如果节奏准确动作完全包括以上要求得 15 分 ; 如果节奏正确控制在一半以上, 且动作有要求动作的一半以上的得 10 分 ; 如果节奏正确控制在一半以上, 或者动作有要求动作的一半以上的得 5 分其余情况得 0 分 4 机器人本节提供设计和构建机器人的原则和要求竞赛使用的器材必须是能力风暴移动机器人系列参赛前, 所有机器人必须通过检查为保证比赛的公平, 裁判会在比赛期间随机检查机器人对不符合要求的机器人, 需要按照本规则要求修改, 如果机器人仍然不符合要求, 将被取消参赛资格 4.1 电源 : 每台机器人必须自带独立电池, 不得连接外部电源, 电池电压不得高于 9V, 不得使用升压降压稳压等电路 4.2 名词解释 4

5 参驶入机器人的任一部位的垂直投影接触指定区域驶离机器人整体的垂直投影完全离开指定区域重启机器人拿回起始区重新开始程序, 每次任何人工接触到机器人必须要停止机器人运行, 如果人工干预到任务执行得到的分数均不计入分数, 并且要重启启动机器人开启的位臵必须在启动区域, 否则任何导致的分数均不计入成绩 5 比赛 5.1 参赛队每支参赛队应由 2-3 名学生和 1 名教练员组成参赛队员应以积极的心态面对和自主地处理在比赛中遇到的所有问题, 自尊自重, 友善地对待和尊重队友对手志愿者裁判员和所有为比赛付出辛劳的人, 努力把自己培养成为有健全人格和健康心理的人 5.2 赛制 WER 移动机器人赛按小学初中高中各组别分别进行比赛共进行 2 轮, 不分初赛复赛每场比赛时间为 180 秒如果参赛队选择了附加任务, 该场比赛时间不延长所有场次的比赛结束后, 以每支参赛队各场得分之和作为该队的总成绩, 按总成绩对参赛队排名竞赛组委会有可能根据参赛报名和场馆的实际情况变更赛制 5.3 比赛过程搭建机器人与编程搭建机器人与编程只能在准备区进行, 测试程序可去参赛区参赛队的学生队员检录后方能进入准备区裁判员对参赛队携带的器材进行检查, 可以携带已搭建的机器人进入准备区对不符合要求的机器人需要按照本规则要求修改, 否则不得进入准备区队员不得携带 U 盘光盘无线路由器手机相机等存储和通信器材所有参赛学生在准备区就座后, 裁判员把场地任务模型分布图和比赛须知告知参赛队参赛队应自带便携计算机并可携带维修件参赛选手在准备区不得上网和下载任何程序, 不得使用相机等设备拍摄比赛场地, 不得以任何方式与教练员或家长联系赛前有 2 小时的准备时间, 用于参赛队根据场地环境修改机器人的结构和参数, 并进行简单的维修赛场为日常照明, 但是大赛组织方不保证现场光线绝对不变随着比赛的进行, 现场的阳光可能会有变化现场可能会有照相机或摄像机的闪光灯补光灯或者其他赛项的未知光线影响, 请参赛队员自行解决参赛队员必须有秩序地进行调试及准备, 并且不得通过任何方式接受教练的干预不 5

6 遵守秩序的参赛队可能受到警告或被取消参赛资格准备时间结束前, 各参赛队应把机器人排列在准备区的指定位臵, 封场赛前准备准备上场时, 队员领取自己的机器人, 在引导员带领下进入比赛区在规定时间内未到场的参赛队将被视为弃权上场的 2 名学生队员, 站立在基地附近队员将自己的机器人放入基地机器人的任何部分及其在地面的投影不能超出基地到场的参赛队员应抓紧时间 ( 不超过 2 分钟 ) 做好启动前的准备工作完成准备工作后, 队员应向裁判员示意启动裁判员确认参赛队已准备好后, 将发出 3 2 1, 开始的倒计时启动口令随着倒计时开始, 听到开始命令, 队员可以触碰按钮或者给传感器一个信号去启动机器人在开始命令前启动机器人将被视为误启动并受到警告或处罚机器人一旦启动, 就只能受自带的控制器中的程序控制队员一般不得接触机器人 ( 重启的情况除外 ) 启动后的机器人不得故意分离出部件或把机械零件掉在场上偶然脱落的机器人零部件, 由裁判员随时清出场地为了策略的需要而分离部件是犯规行为启动后的机器人如因速度过快或程序错误将所携带的物品抛出场地, 该物品不得再回到场上重启机器人在运行中如果出现故障或未完成某项任务, 参赛队员可以自行将机器人拿回基地重启记录一次重启, 重试前机器人已完成的任务得分有效, 但机器人当时携带的得分模型失效并由裁判代为保管至本轮比赛结束 ; 在这个过程中计时不会暂停机器人自主运行奖励 : 在每轮比赛过程中, 0 次重启, 则奖励 5 分 ;1 次重启, 则奖励 4 分 ;2 次重启, 则奖励 3 分 ;3 次重启, 则奖励 2 分 ;4 次重启, 则奖励 1 分 ;5 次及以上重启 0 分每场比赛重启的次数不限重启期间计时不停止, 也不重新开始计时比赛结束每场比赛时间为 180 秒钟参赛队在完成一些任务后, 如不准备继续比赛或完成所有任务后, 应向裁判员示意, 裁判员据此停止计时, 作为单轮用时, 结束比赛 ; 否则, 等待裁判员的终场哨音裁判员吹响终场哨音后, 参赛队员除应立即关断机器人的电源外, 不得与场上的机器 6

7 人或任何物品接触裁判员填写记分表并告知参赛队员参赛队员将场地恢复到启动前状态, 并立即将自己的机器人搬回准备区 6 记分 6.1 每场比赛结束后, 按完成任务的情况计算得分完成任务的记分标准见第 3 节 6.2 机器人可以多次自主往返基地, 不算重启完成任务的次序不影响单项任务的得分 6.3 有些任务需要将模型带回基地才得分, 其必须同时满足 :1 机器人自主回到基地且部分投影进入基地 ;2 机器人投影与该模型投影部分或完全重合, 或机器人与该模型接触 7 犯规和取消比赛资格 7.1 未准时到场的参赛队, 每迟到 1 分钟则判罚该队 10 分如果 2 分钟后仍未到场, 该队将被取消比赛资格 7.2 第 1 次误启动将受到裁判员的警告, 机器人回到待命区再次启动, 计时重新开始第 2 次误启动将被取消比赛资格 7.3 为了策略的需要而分离部件是犯规行为, 视情节严重的程度可能会被取消比赛资格 7.4 如果任务模型损坏由参赛队员或机器人造成的, 不管有意还是无意, 将警告一次该场该任务不得分, 即使该任务已完成 7.5 比赛中, 不允许在基地以外接触任务模型 ; 不允许在基地外接触机器人 ; 否则将按重启处理 7.6 不听从裁判员的指示将被取消比赛资格 7.7 参赛队员在未经裁判长允许的情况下私自与教练员或家长联系, 将被取消比赛资格 8 成绩排名每个组别按总成绩排名, 最终得分越高的排名越靠前如果出现局部并列的排名, 按如下顺序决定先后 : (1)2 轮用时总和越少的排名在前 ; (2) 基地外接触机器人的次数越少的排名在前 ; (3) 所有场次中完成单项任务总数多的队在前 ; (4) 机器人重量小的队在前, 或由裁判确定 9 其他事项关于比赛规则的任何修订, 以官方公布为准, 最终以比赛前公布的裁判细则为准比赛期间, 凡是规则中没有说明的事项由裁判委员会决定竞赛组委会委托裁判委员会对此规则进行解释与修改本规则是实施裁判工作的依据在竞赛中, 裁判有最终裁定权他们的裁决是最终裁决裁判不会复查重放的比赛录像关于裁判的任何问题必须由一名学生代表在两场比赛之间向裁判长提出组委会不接受教练员或学生家长的投诉 7

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9 10 计分表移动系列竞赛 - 计分表编号小学组初中组高中组队名 / 机构名清洁家圆得分收集颗粒甩出颗粒开始指令发出后与比赛结束指令发出前收集颗粒和甩出颗粒欢迎回家到达指定区域机器人的眼睛发光机器人完全到达指定区域, 机器人的垂直投影完全在指定区域内完全按照 rgb 值按顺序发出颜色光机器人每个机器人要看往各个视角, 四周均要能看到机器人眼讨厌的家具巡视项目得分触碰次数睛发出的颜色光机器人应能自主通过 6 个圆柱体之间的空隙机器人不能发生倾倒, 否则该项任务不得分机器人能通过间隙, 但在通过间隙时碰到了圆柱体或其它物体推箱子游戏项目得分推动路面路面基本到达路面有重合路面只要被推动即可路面黑线之间距离小于 10mm 路面黑线有接触成功之路项目得分到达舞台接触点器人根据引导线指引能够自主通过成功之路到达舞台机器人与舞台之外有接触点梦想的舞台项目得分触碰次数机器人根据引导线指引能够自主通过成功之路到达梦想舞台机器人不能发生倾倒, 否则该项任务不得分机器人到达舞台, 与舞台以外的物体有接触重启得分分数没有重启得 5 分, 重启一次写一笔正的笔画完成任务所用时间 ( 含附加任务 ) 裁判员签字单轮成绩参赛队代表签字 9

图 2 场地纸示意图 2.1 初级场地外圈病毒位置中圈病毒位置内圈病毒位置图 3 初级场地

图 2 场地纸示意图 2.1 初级场地外圈病毒位置中圈病毒位置内圈病毒位置图 3 初级场地 WER2018 移动教育机器人赛信息速递竞赛规则 1 主题简介人类进行通信的历史已很悠久早在远古时期, 人们就通过简单的语言壁画等方式交换信息千百年来, 人们一直在用语言图符钟鼓烟火竹简纸书等传递信息, 例如古代人的烽火狼烟飞鸽传信驿马邮递在现代社会中, 随着电报电话的发明, 电磁波的发现, 人类通信领域产生了根本性的巨大变革, 实现了利用金属导线来传递信息, 甚至通过电磁波来进行无线通信,