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1 SINAMICS S120 调试手册

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3 SINAMICS S120 产品介绍 SINAMICS S120 调试手册 SINAMICS S120 产品介绍 项目组态与调试 2 电机优化 3 S120 的基本定位 4 通讯 5 S120 DCC 功能 6 自由功能块 7 脚本功能 8 BOP 的操作与使用 9 SINAMICS S120 参数简介 10 S120 的故障与报警 11 附录 A 3

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5 SINAMICS S120 产品介绍 1/2 SINAMICS S120 产品总述 1/3 多轴驱动器 (DC-AC) 的系统组成 1/3 DC-AC S120 的系统组成 1/4 S120 典型的控制回路 1/5 DRIVE-CLIQ 接线规则与推荐接线 1/5 一般接线规则 1/5 推荐连接 1/6 单轴驱动器的系统组成 1/6 系统组成 1/6 单轴应用的典型配置 1/7 书本型 S120 硬件接线注意事项

6 SINAMICS S120 产品介绍 1 总述 SINAMICS S120 集矢量控制与伺服控制于一身, 分为 DC-AC 与 AC-AC 两种类型, 所谓 DC-AC, 是指控制单元 整流 逆变都为独 立模块, 目前 DC-AC 类型功率范围从 0.9 kw 到 1200 kw,ac-ac 模块由控制单元和功率模块组成, 功率范围从 0.12 到 250 kw 如下图所示, 在 DC-AC 类型的 S120 驱动器中, 中心控制单元为 CU320 模块, 控制单元的 Firmware 存储在其 CF 卡内, 可以通 过 CF 卡里的软件版本对整个 S120 进行 Firmware 升级 一个中心控制单元一个供电电源模块一个或若干个电机模块用于驱动电机 可选直流连接组件 控制单元 DRIVE-CLIQ 作为所有驱动组件之间的接口系统 适配模块 功率模块 PM340 书本型 DC-AC S120 书本型 AC-AC S120 1/2

7 DC-AC S120 的系统组成 SINAMICS S120 产品介绍 多轴驱动器 (DC-AC) 的系统组成 1 控制单元电源模块电机模块典型结构 CU320 ALM / SLM / BLM 书本型装机装柜型书本型装机装柜型 DC-AC 形式的 S120 模块 一个带扩展性能卡的 CU320 可以驱动 6 个伺服轴或者 4 个矢量轴,8 个 V/F 轴 但矢量与伺服不能混合, 目前, 西门子又推出 性能更高的控制单元 CU320-2, 分为 DP 和 PN 两种类型, 其运算能力更强, 可以带 6 个伺服轴或者 6 个矢量轴,12 个 V/F 轴 1/3

8 SINAMICS S120 产品介绍 1 多轴驱动器 (DC-AC) 的系统组成 S120 典型的控制回路 典型配置图 Starter SCOUT SIMATIC Manager PC S7-300/400 Simotion C/D/P +24 V 24 V DC : CU320 2: SLM ALM 3: 4: Drive-CLiQ Drive- CLIQ 通过上图可以看出 S120 DC-AC 驱动系统的组成包括 : 控制单元 CU320 整流模块 (BLM, SLM, ALM) 电机模块 ( 单轴与双轴模块 ) 24 V SITOP 电源 端子模块及其它选件板 进线电抗器与滤波器 电机 编码器 编码器接收模块 Drive_CLIQ 连接电缆 动力电缆 上位监控或者控制系统 1/4

9 一般接线规则 在 CU320 上, 一根 DRIVE-CLIQ 最多能连接 16 个结点 每排最多有 8 个结点 不能有环形连接 结点之间不能重复连接 所有在同一 DRIVE-CLIQ 线路上的模块必须有相同的采样周期如下图所示 : SINAMICS S120 产品介绍 DRIVE-CLIQ 接线规则与推荐接线 1 CU320 X103 X X101 X 推荐连接 从控制单元出来的 DRIVE-CLIQ 电缆要连接到书本型的 X200 上, 或者是装机装柜型模块的 X400 上 向其它模块之间的连线要接到 X201 或者 X401 上 如下图所示 : CU320 Single Motor Module Double Motor Module Single Motor Module X103 X102 X202 / X402 X203 X202 / X402 X101 X201 / X401 X202 X201 / X401 X100 X200 / X400 X201 X200 / X400 X200 需要注意的是, 对于双轴电机模块, X202 与 X203 的接线是与电机接口 X1,X2 分别对应的, 不能颠倒 1/5

10 SINAMICS S120 产品介绍 1 单轴驱动器的系统组成 系统组成 控制单元适配器功率模块 (PM340) CU310DP CU310PN CUA31 模块型装机装柜型 单轴应用的典型配置 如下图所示 : 单轴应用 多轴应用 Simotion D+ALM+ 电机模块 CUA31+PM340 SIMATIC S7 或 Simotion C CU310DP 和 PM340 CU310DP 和 PM340 普通三相异步电动机 带有 Drive-CLIQ 接口的 1FK7 伺服电机 普通三相异步电动机 带有 Drive-CLIQ 接口的 1PH/1FK 伺服电机 由上图可以看出, 单轴驱动系统包括 : 控制单元 CU310 功率单元 PM340 电机 编码器 上位控制系统 同时在很多系统中, 多轴模块与单轴模块是混合使用的 1/6

11 SINAMICS S120 产品介绍 书本型 S120 硬件接线注意事项 根据功率的大小,S120 DC-AC 型分为书本型 紧凑书本型 装机装柜型 柜机四种形式, 书本型的接线相对比较简单, 控制单元除了 24V 供电, 靠 CF 内的 firmware 就可以正常运行了, 整流模块除了母排上的直流 24V 供电, 还要连接 X120 端子上的使能信号 (3+,4-), 如图所示 电机模块上的使能信号在不启用 Safety 功能时无需连接 1 对于小功率的 SLM 整流模块, 不需要控制, 因此模块上也没有 DRIVE-CLIQ 接口, 而对于 16 kw 以上的 SLM,BLM, ALM 都需 要通过 DRIVE-CLIQ 对其进行控制, 才能启动 1/7

12 SINAMICS S120 产品介绍 1 1/8

13 项目组态与调试 2/2 调试软件介绍 2/3 S120 硬件组态 2/12 STARTER 项目列表 2/12 界面选项介绍 2/16 页面介绍

14 项目组态与调试 调试软件介绍 SINAMICS S120 的调试软件为 Starter 或者是 Scout, 其中 Scout 软件中包含 Starter 软件, 二者不能同时安装 Scout 软件需要授权, 而 Starter 软件不需要授权 目前 Scout 软件的最新版本号为 V4.1.5,Starter 软件的最新版本为 V4.1.5 ( 时至 2010 年 5 月 ) 2 在安装 Starter 与 Scout 之前, 需要安装 Stet 7 软件的最新版本, 例如 Starter V4.1.5 需要 Step7 V5.4 SP4 另外如果想使用 S120 的 DCC 功能时, 还要安装 CFC 的最新软件及授权 2/2

15 项目组态与调试 S120 硬件组态 概述 笔记本与 S120 的连接有两种方式, DP 通讯卡或者是 RS232 的连接方式 常用的 DP 通讯卡有 CP5512, CP5511, CP5613 等, RS232 则需要电脑配有 232 接口, 采用标准的 RS232 电缆即可 打开软件后, 新建一个项目, 开始对驱动参数进行配置, 如下图所示 : 插入驱动单元 2. 选择驱动类型 CU 选择装置的版本号, 注意此版本号要与 CF 卡的版本相一致,CF 卡的版本如下图所示 4. 选择 PC 与驱动的通讯方式, 如果有以太网接口 CBE20 的情况下可以设置为 IP 5. 设置驱动 DP 地址, 此地址应该与 CU320 上的拨码开关相一致, 如下图所示 CF 卡的版本号 CU 的 Profibus 地址 2/3

16 项目组态与调试 S120 硬件组态 概述 ( 续 1) 2 另外, 还可以通过另外一种方式自动读取驱动装置, 如下图所示 : 读取到 CU 信息 5 4 接受读取装置信息 1. 在 Option 选项中将 Set PG/PC interface 设定为相应的通讯方式, 如 S7ONLINE(Step 7) ->CP5512(PROFIBUS) 2. 通过 Accessible nodes 来在线读取相连接设备 3. 如果 CF 卡的信息能被 CU320 识别, 可以在方框栏中看到装置信息 4. 勾选此装置, 点击 Accept 接受 5. 接受后左边会显示读取到的装置 2/4

17 项目组态与调试 S120 硬件组态 概述 ( 续 2) 在正确插入驱动装置后, 应该在线项目, 如下图所示 : 选中 Drive_unit_01, 点击在线, 在线后装置前端的符号变成绿颜色 2. 同样选中 Drive_unit_01, 点击恢复工厂设定 3. 双击 Automatic Configuration, 系统会自动弹出自动组态界面 4. 点击 Start automatic configuration 进行自动组态 2/5

18 项目组态与调试 S120 硬件组态 概述 ( 续 3) 5. 根据自动组态的提示, 选择 Servo 或者是 Vector 如下图所示 : 2 自动组态通常花费 1 分钟左右时间, 如果在组态过程中要进行 FirmWare 升级, 则需要更长时间, 并且在升级完毕之后系统要 求重新上电 集成 DRIVE-CLIQ 口的电机, 可以通过自动组态的方式将电机与编码器的数据读出, 如下图所示 : 1 功率模块 2 编码器数据 3 电机数据 4 参考数据 2/6

19 项目组态与调试 S120 硬件组态 概述 ( 续 4) 对于不集成 DRIVE-CLIQ 接口的电机, 电机数据与编码器数据都为空, 因此必须手动设定 步骤如下 : 开始离线组态 Servo_03 2. 选择需要的功能模块 Extended setpoint channel: 扩展设定通道, 包括多段速度设定 电动电位计 斜坡函数发生器 速度限制等 Technology controller: 工艺控制器, 即 PID 控制器, 常用于压力 张力 温度等物理量的控制 Basic positioner: 基本定位, 包括回零点 位置点动 软硬限位 64 个位置块 MDI 等功能 Extended messages/monitoring: 扩展信息监控, 包括电机转速 负载扭矩以及电机温度等物理量监控 注意 : 系统在默认的情况下四种扩展功能都不激活, 在不使用的情况下激活会占系统资源 2/7

20 项目组态与调试 S120 硬件组态 概述 ( 续 5) 2 3. 设定控制方式在离线配置过程中, 对于西门子电机或者编码器, 可以从列表中选择相应的电机与编码器型号, 而第三方电机与编码器, 必须正确填写电机与编码器数据, 如下图所示 : 需要注意的是, 在对第三方电机数据的设置过程中, 电机的主要基本数据必须正确填写, 至于电机辅助数据与等效电路数据, 在知道的前提下尽量如实填写, 不清楚的情况下可以通过电机数据计算与静态测量的方式确定 2/8

21 项目组态与调试 S120 硬件组态 概述 ( 续 6) 配置完电机数据后, 配置编码器的数据, 对与 Siemens 电机配套的编码器, 可以通过电机的订货号来确定其集成的编码器型号, 如果采用外配编码器, 则需要对编码器的数据进行设定, 如下图所示 : 选择旋转编码器或者光栅尺 2. 选择编码器的类型 3. 编码器供电电压 4. 编码器连接方式 5. 编码器脉冲数或者编码方式 6. 增量编码器类型 7. 零脉冲个数 8. 同步电机磁极位置识别 9. 精同步选择 2/9

22 项目组态与调试 S120 硬件组态 概述 ( 续 7) 2 离线配置完成后, 编译保存 在线后发现 Drive_unit_01 前面的符号半红半绿, 表示离线项目与在线实际项目不符, 需要将离线项目下装到装置中 如下图所示 : 1. 在线 2. 驱动状态 3. 下装 4. 同时拷贝到 ROM 区 /10

23 项目组态与调试 S120 硬件组态 概述 ( 续 8) 通过以上操作完成了对驱动的基本配置, 可以通过驱动中的控制面板转动电机, 以保证电机与编码器的转向与实际设计相一致 如下图所示 : 2 注意, 如果采用 ALM BLM 或者是 16 kw 以上 ( 包含 16 kw) 的 SLM 模块, 在使能驱动之前, 要先激活整流单元 infeed 模块, 如 下图所示 : 2/11

24 项目组态与调试 Starter 项目列表 界面选项介绍 2 如下图所示, 在 Starter 中配置完成 S120 后, 左端项目列表中包含很多选项 : 如控制单元 Control_Unit 整流单元 infeeds 输入输出模块 input/output component 以及驱动轴 Drives, 除了以上对象, 还包括预览 Overview 界面, 组态 Configuration 界面, 拓扑结构 Topology 界面 Overview: 在 Overview 界面中, 可以看到各单元 模块的信息, 如下图所示 : Configuration: 组态界面分为两个子页面 :Profibus 报文设置页面以及 Firmware 管理页面 在 Profibus 报文界面我们可以为各个单元模块设置通讯报文, 选择相应报文后, 在输入 / 输出数据区里会显示通讯字长度 当然报文的选择还可以通过参数 P0922 进行修改 2/12

25 项目组态与调试 Starter 项目列表 界面选项介绍 ( 续 1) 在 Version overview 页面我们可以看到所有硬件的 Firmware 版本号, 需要注意的是必须在线情况下才能显示装置的当前版本号 同时也可以对版本进行升级, 升级结束后, 系统会提示重新上电 2 Topology: 通过拓扑页面我们可以对系统实际拓扑图与项目设定拓扑进行比较 如果两者不一致, 系统会提示报警或故障 Control unit: 在控制单元模块中, 包括控制单元的组态 控制字与状态字 数字量输入输出 通讯报文 诊断等功能 另外, 还可以在控制单元中插入 DCC 表, 实现各种逻辑控制 Infeeds input/output component 同上 2/13

26 项目组态与调试 Starter 项目列表 界面选项介绍 ( 续 2) 2 Drives: 对于带扩展性能卡的 CU320, 最多可以带 4 个矢量轴或者 6 个伺服轴或者 8 个 V/F 轴 对于最新推出的 CU320-2, 可以带 6 个伺服轴,6 个矢量轴,12 个 V/F 轴 每个轴都可以单独控制与运行, 每一个轴都包括如下选项 : 在硬件组态完成后, 需要对轴进一步进行调试及优化, 当然如果对驱动的功能及参数比较熟悉的情况下, 可以通过直接修改参数的方式来进行调试及优化 如下图 : 2/14

27 项目组态与调试 Starter 项目列表 界面选项介绍 ( 续 3) 除了参数表, 还可以根据导航 Drive Navigator 来对控制链路的各个环节进行设定以及监控 如下图所示 : 2 从上图可以看出, 一个矢量或者伺服轴的控制, 首先包括外围接口的设定, 如端子命令或者是通讯指令等, 外围指令直接进入到速度设定点, 经过各种限制条件后进入斜坡函数发生器, 然后经过速度闭环以及电流闭环调整 而编码器接在电机的轴端, 可以将实际速度反馈给速度环, 以实现闭环速度控制 除了调试导航页面, 还可以直接选择下述页面对驱动进行调试及优化等工作 Setpoint channel Open-loop/Close-loop Control Functions Messages and monitoring Commissioning Communication Diagnostics 2/15

28 项目组态与调试 Starter 项目列表 页面介绍 接下来对各个页面进行介绍 2 Setpoint Channel: 对于矢量轴,Setpoint Channel 自动被选择, 但对于伺服轴来说, 必须在轴组态的过程中, 将扩展设定通道选择激活 如下图所示 : 在 Setpoint Channel 选项中包含以下功能 : 1. 电动电位计 2. 多段速设定点 3. 主速度设定通道 4. 速度限制 5. 斜坡函数发生器可以看出, 以上功能都是在矢量控制中常见的速度设定功能, 但对于伺服控制场合则很少应用 2/16

29 项目组态与调试 Starter 项目列表 页面介绍 ( 续 1) Open-loop/Close-loop Control: 无论是何种控制方式, 如 V/F, SLVC, VC(P1300), 开闭环控制都是控制回路重要的组成部分 在开 / 闭环控制选项中, 主要包括以下功能 : 1. 速度设定点叠加 7. 电流设定滤波器 2. 速度设定滤波器 8. 电流控制器 3. 速度控制器 9. PWM 调制 4. V/F 控制 10. 电机 5. 转矩设定 11. 编码器 6. 转矩限制 12. 电源同步 2 速度设定点叠加, 主要是完成 ( 扩展 ) 速度设定通道与另外两路设定给定通道叠加, 如下图所示 : 来自 Setpoint Cannel ( 矢量 ) 或者 Extended Setpoint Cannel ( 伺服 ) 的速度设定 2. 速度设定 1, 可以来自其它通道的速度给定, 受控制字 1 第 4 6 位控制 3. 速度设定 2, 通常为基本定位功能的速度设定, 不受控制字的控制, 但受 OFF1 与 OFF3 的控制 4. 插补, 在插补以前的运算速度为毫秒级, 而插补之后为速度环扫描周期, 通常为 125 us 2/17

30 项目组态与调试 Starter 项目列表 页面介绍 ( 续 2) 2 速度设定滤波器可以用来去除速度设定通道上的干扰信号或者防止速度设定波动过大, 矢量轴仅有一个平滑滤波器, 而伺服轴有两个串联的滤波器, 滤波器的类型可以设定为低通滤波 带阻滤波等类型 速度控制器参数是影响整个系统动态特性与稳定性重要参数, 包括速度环比例增益 P1460, 如图标示 1; 积分时间 P1462, 如图标示 2 对于矢量轴, 可以通过参数 P1960 对电机负载进行动态识别来确定速度控制器参数, 详细请参考电机优化章节 对于伺服轴, 可以通过自动优化功能来确定速度环控制器参数 当然根据电机实际运行状况, 也可以在速度控制器页面里手动修改控制器参数, 以实现优良的控制性能 1 2 2/18

31 项目组态与调试 Starter 项目列表 页面介绍 ( 续 3) V/F 控制很少应用于 S120, 但有时为了测试或者是控制特殊电机需要 V/F 控制方式, 所谓的 V/F 控制, 就是根据电机的压频比 特性来开环控制电机, 在 P1300=0 的前提下, 可以打开 V/F 控制页面, 如下图所示 : 在 V/F 的页面中, 可以设置包括电流控制 器 (1) 压频比参数设定 (2) 等功能 转矩设定页面用来设定附加转矩以及速度到转矩控制的切换功能 转矩限制是比较常用功能之一,S120 的转矩控制由转矩 电流 功率三方面的限制共同产生, 实际的转矩限制值取三者中的 最小值 当然转矩的上限可以在电机实际运行过程中实时修改 2/19

32 项目组态与调试 Starter 项目列表 页面介绍 ( 续 4) 2 电流设定滤波器是在速度控制器之后, 电流控制器之前的转矩电流设定通道上的串联滤波器, 对于矢量轴, 有两个滤波器供选择, 对于伺服轴, 有四个串联滤波器供选择 在电机通过机械传动装置带上负载后, 由于传动装置的弹性及阻尼作用, 会在电流环上给系统带来高频谐振, 对电机运行的稳定性有威胁, 因此可以通过电流滤波器来消除系统的高频谐振 电流滤波器也可以设置为低通滤波 带阻滤波等类型 如下图所示 : 设置滤波器分为以下三个步骤 : 1. 设置滤波器参数 2. 接受滤波参数 3. 激活滤波器 2/20

33 项目组态与调试 Starter 项目列表 页面介绍 ( 续 5) 电流控制器是根据电机参数计算生成, 因此要求在组态过程中正确输入电机参数, 而在调试过程中无须修改, 不正确的电流环 参数直接影响电机的稳定运行 电机页面显示电机运行过程中的状态, 包括转速 扭矩等物理量 2 编码器页面可以观察编码器的组态数据, 但只有在组态过程中才能修改, 通过编码器实际值监控可以判断电机运行是否平稳, 编码器反馈是否有噪声, 同时还可以在此页面设置编码器信号的平滑滤波时间 编码器信号滤波时间 同步功能则是为了实现旁路控制功能, 采用 VSM 电压测试模块实现驱动器与电网之间的同步切换 2/21

34 项目组态与调试 Starter 项目列表 页面介绍 ( 续 6) Functions: 2 在 Functions 选项中, 主要包含以下功能 : 1. 主接触器控制 2. 抱闸控制 3. 安全功能 4. 捕捉再启动 5. 自动再启动 6. 摩擦补偿 7. 直流电压控制器 以上各种功能可以根据实际需求进行设置与激活 Messages and monitoring: 通过此页面可以设置驱动的速度监控与电机温度报警信息 Commissioning: 调试功能是完成驱动电机组态之后常用的测试功能, 主要有以下几个选项 : 1. 控制面板 (Control panel) 2. 数据记录 (Trace) 3. 函数发生器 (Function generator) 4. 静态旋转识别功能 (Stationary/turning measurement) 对于伺服轴来说, 除了以上四个功能, 调试功能还包括伯德图测量功能, 以及自动优化功能 首先我们介绍控制面板功能 控制面板 (Control Panel): 双击 Control Panel, 系统会自动弹出控制面板的画面, 如下图所示 : 具体操作步骤如下 : 1. 获取控制权限 2. 使能整流单元 ( 小功率的 SLM 整流模块不需要控制 ) 3. 使能轴 4. 设定速度 5. 启动电机 6. 停止电机通过控制面板, 可以检验组态数据是否正确, 电机与编码器的方向是否正确, 电机是否能平稳带动负载 2/22

35 项目组态与调试 Starter 项目列表 页面介绍 ( 续 7) Trace 功能 : 利用 Trace 功能可以对驱动器以及电机的各种状态参数进行记录, 方便故障诊断以及性能判断 使用 Trace 功能的步骤如下 : 1. 双击 Trace 功能, 打开 Trace 页面 2. 选择要 Trace 的信号参数 3. 设置 Trace 纪录数据的采样时间 4. 设置 Trace 总时间长度 ( 或者无限 Trace) 5. 选择 Trace 的触发条件 6. 开始 Trace Trace 功能停止后, 在 Time diagram 里面看到实际的运行曲线 通过此曲线可以判断系统的动态特性, 如超调 稳定时 间等等 也可以在触发条件里选择位触发或者是故障触发, 这样可以记录事件发生时各种状态的变化过程 2/23

36 项目组态与调试 Starter 项目列表 页面介绍 ( 续 8) 2 Measuring function: 应用于 Servo 轴, 用来测量速度环或者电流环的伯德图, 从而判断系统的动态响应能力 在系统调试过程中才会用到此功能, 利用 Measuring 功能之前要注意, 在测量过程中电机会微微旋转 具体使用的步骤如下 : 1. 双击 Measuring function 页面, 打开 Measuring 页面 2. 选择 Drive 3. 选择测量点回路, 图中选择了速度环设定点, 即测量速度闭环的频响特性 4. 获取控制权限 5. 使能轴 6. 开始测量测量结束后, 系统会弹出 Bode diagram 窗口, 显示系统速度闭环的伯德图, 如下图所示 通过伯德图可以判断速度环在整个频域范围内的特性, 如带宽 高频谐振等等 /24

37 项目组态与调试 Starter 项目列表 页面介绍 ( 续 9) Automatic controller setting ( 自动优化功能 ): V2.5 以上版本的 S120 为用户提供了自动优化功能, 通过自动优化功能可以 自动识别电流环, 正负向负载测量, 自动设置速度环参数等 注意此功能仅局限于伺服轴, 对于矢量轴的优化, 可以参考电机优化章节 2 2/25

38 项目组态与调试 Starter 项目列表 页面介绍 ( 续 10) 2 测量结束后, 得到优化后的速度环及电流环参数与当前值对比, 如下图所示, 点击右下角的 Accept 按钮接受计算结果 系 统会自动提示在放弃控制权后要 Copy RAM to ROM 和 Up to PG 装置当前参数 优化后参数 系统在自动优化后, 可以满足一般伺服控制场合的动态要求, 如果需要进一步优化系统, 可以手动修改速度控制器参数 P1460 与 P1462, 通过伯德图来判断优化特性 2/26

39 项目组态与调试 Starter 项目列表 页面介绍 ( 续 11) 函数发生器 : 函数发生器功能通常仅应用于调试阶段, 利用 Starter 内部产生的几种类型的信号, 并将此信号选择性加在控制回路的不同位置, 来测量系统的动态响应特性 函数发生器能够产生的信号类型有 : 方波信号 三角波信号 正弦波信号 阶梯信号 伪随机二进制信号 相关设置如下 : 1. 选择信号类型 2. 选择驱动装置 3. 选择将信号加在何位置 4. 设置信号参数 5. 函数发生器作为调试工具, 需要获取控制权限 6. 函数发生器作为速度设定点, 不需要获取控制权限 7. 开始函数发生器 2/27

40 项目组态与调试 Starter 项目列表 页面介绍 ( 续 12) 2 静态 / 旋转测量 : 其相关参数为 P0340 ( 根据电机基本参数运算其它参数 ) P1910( 电机静态识别 ) P1960( 用于矢量控制的动态优化 ) P1990( 用于同步电机的编码器位置设置 ) 详细请参考电机优化一章 Communication: 通讯选项中主要对驱动的报文进行设置与监控, 当通过 P0922 对报文设定后, 在 Communication 的页面里会显示相应的报文链接 注意如果是自由报文, 可以对链接进行修改 否则不能修改 在 PLC 与驱动进行通讯过程中, 我们可以通过此页面来判断控制字与状态字是否正确接收与发送 报文的设定是根据具体应用来决定, 详细请参考通讯章节 Diagnostics: 在诊断页面里, 我们可以看到驱动器的控制字与状态字, 同时也可以对报警记录进行查询 以上介绍的是一个轴里面的各种功能设置 通过 Starter 软件, 可以对轴进行组态 优化 监控等工作 2/28

41 电机优化 3/2 S120 驱动感应电机的优化 3/2 优化步骤 3/3 优化过程 3/4 S120 驱动第三方伺服电机时的优化 3/4 优化步骤 3/4 电机优化条件 3/4 优化过程 3/5 S120 驱动第三方伺服电机必要的 电机数据

42 电机优化 S120 驱动感应电机的优化 优化步骤 当 S120 驱动普通感应电机 (Siemens 电机或第三方电机 ) 使用矢量方式 (VECTOR) 或无编码器矢量方式 (SLVC) 时, 优化步骤 如下 : 正确配置电机 3 1. 完成项目配置 2. 依照电机铭牌输入电机额定数据 3. 如果知道相关机械数据输入电机转动惯量 P341, 系统转动惯量与电机转动惯量比值 P342, 电机重量 P 电机等效图数据不必输入 5. 设定变频器工作模式 P1300, 负载类型 P205, 工艺应用 P500 感应电机的等效回路图 : p1825 p1828 p0352[m] p0353[m] p0350[m] p0356[m] p0358[m] p0354[m] Rcable Lseries RS Lo S Lo R RR Ccable p0360[m] LM 项目配置结束后进行电机优化 电机优化条件 电机冷态, 抱闸没有闭合 有效措施确保机械系统无危险 3/2

43 电机优化 S120 驱动感应电机的优化 优化过程 电机数据计算 P340 P340 是基于电机铭牌数据的计算 ( 定 / 转子阻抗感抗等 ) 该过程不必使能变频器 计算完成后 P340 自动恢复为 0 电机数据静态辨识 P1910 P1910 用于电机数据静态辨识, 该过程将计算 : 定子冷态阻抗 P350 转子冷态阻抗 P354 定子漏感 P356 转子漏感 P358 主电感 P360 对于需要弱磁工作的电机 有编码器的矢量控制 VC 方式下可选择电机磁化曲线的计算 P1910=3 ( 计算磁化曲线的磁通和励磁电流 P362~P369), 在弱磁区更精确地计算电机励磁电流以提高转矩精度执行 P1910 需要使能变频器 辨识过程中 : 变频器有输出电压, 输出电流 电机可能转动最大 90 轴端无转矩电机数据静态辨识步骤 : 1. 设定 P 使能 ON/OFF1 并保持该位为 1 电机辨识过程中电机可能会微微转动, 辨识结束后 P1910 自动恢复为 0 电机数据动态辨识 P1960 首先需要注意的是在矢量控制与伺服控制中, 此参数的功能定义是不相同的 对于矢量控制,P1960 用于电机数据动态辨识, 该过程需要使能变频器 辨识过程将完成 : 编码器测试 ( 如果是 VC 方式 ) 计算磁化曲线的磁通和励磁电流 (P362 ~ P369) 速度环参数优化 (P1460/P1470 P1462/P1472) 加速度预控 (P1496) 计算系统转动惯量与电机转动惯量比例 (P342) 对于矢量控制,P1960 有如下选项 : 0: 禁止 1: 无传感器矢量控制的旋转测量 2: 带传感器矢量控制的旋转测量 3: 无传感器矢量控制的速度环优化 4: 带传感器矢量控制的速度环优化 而对于伺服控制,P1960 用于电机数据动态识别, 辨识过程将完成 : 转动惯量测量 计算各种感抗 电机转矩常数测量 计算电机励磁电流与磁化感抗 识别转换角与旋转方向 对于伺服控制,P1960 有如下选项 : 0: 禁止 1: 电机数据识别并接受 -1: 电机数据识别但不接受 -2: 编码器实际值反向确认 -3: 接受识别的参数 注意 : 在实际应用中, 并不推荐使用 P1960 对伺服轴进行旋转测量, 首先在伺服控制的旋转测量中, 电机会加速到最大转速 P1082, 容易引起飞车, 其次其启动时间较短, 容易引起故障, 即使在限制 P1082 以及 P1958 的前提下, 旋转测量往往不易通过, 因此不推荐用 P1960 对伺服轴进行测量 解决的方法是尽量将电机的各种参数准确设置 动态辨识步骤 : 1. 电机空载, 设定 P1960=1/2 (VC/SLVC) 2. 使能 ON/OFF1 并保持该位为 1 3. 变频器自动执行动态优化过程, 电机旋转, 优化结束后 P1960 自动恢复为 0 4. 电机带载优化, 带载后系统转动惯量等发生变化, 设定 P1960=3/4 5. 使能 ON/OFF1 并保持该位为 1 6. 变频器自动执行动态优化过程, 电机旋转, 优化结束后 P1960 自动恢复为 0, 完成全部自动优化过程 优化完成后必须执行 copy RAM to ROM 系统数据自动辨识后, 请依照实际工艺要求使用 STARTER 中的 Trace 功能对速度环参数微调 ( 调试方法参照基本组态及调试章节 ) 注 : P1967 ( 速度环动态响应因子 ) 当要求系统动态响应快时该值需 >100% P1960 优化结束后加速度预控 P1496 设为 100%, 若速度给定变化比较大或齿轮传动时建议取消加速度预控 3 3/3

44 电机优化 S120 驱动第三方伺服电机时的优化 优化步骤 优化过程 ( 续 ) 3 1. 完成项目配置并依照电机铭牌正确输入电机额定数据及编码器类型项目配置结束后进行电机优化 2. 执行电机数据计算 P 电机数据静态辨识 P 依照实际工艺要求使用 STARTER 中的 Trace 功能调整速度环 ( 调试方法参照基本组态及调试 ) 5. 电机数据及控制数据动态优化 P1960 电机优化条件电机冷态, 抱闸没有闭合 有效措施确保机械系统无危险 优化过程电机数据计算 P340 P340 是基于电机铭牌数据的计算 ( 定 / 转子阻抗感抗等 ) 该过程不必使能变频器 计算结束后 P340 自动恢复为 0 电机数据静态辨识 P1910 P1910 用于电机数据静态辨识, 该过程需要使能变频器 辨识过程中 : 1. 变频器有输出电压, 输出电流 2. 电机可能转动最大 210 P1910=1 将计算 : 定子冷态阻抗 P350 转子冷态阻抗 P354 定子漏感 P356 转子漏感 P358 主电感 P360 电机数据静态辨识步骤 : 1. 设 P1910=1 2. 使能 ON/OFF1 电机数据动态辨识 P P1960 P1959 和 P1960 配合使用, 用于电机数据动态辨识, 该过程需要使能变频器 辨识过程将完成 : 计算磁化曲线 计算系统转动惯量与电机转动惯量比例 (P342) 等注意 : 在实际应用中, 并不推荐使用 P1960 对伺服轴进行旋转测量, 首先在伺服控制的旋转测量中, 电机会加速到最大转速 P1082, 容易引起飞车, 其次其启动时间较短, 容易引起故障, 即使在限制 P1082 以及 P1958 的前提下, 旋转测量往往不易通过, 因此不推荐用 P1960 对伺服轴进行测量 解决的方法是尽量将电机的各种参数准确设置 动态辨识步骤 : 1. 电机空载以精确计算电机动态数据 ( 如电机的转动惯量等 ) 2. 电机带载优化, 带载后系统总的转动惯量等发生变化需执行 p1959=4, P1960=1 以完成动态优化 3. 如果项目配置时选择了扩展的给定通道 (Extended Setpoint) 斜坡函数发生器有效, 建议在做空载优化时通过设置 P1958=0 取消, 同时不要使用旋转方向禁止功能 P =1 P =1 4. 若电机带载后需要测试系统转动惯量, 则需根据负载及机械设备的实际情况设定斜坡上升下降时间 P1958 0, 然后执行 P1960=1 P1958=4, 优化过程中电流及速度限幅有效 5. 选择优化项目 + 设 P1960+P 使能 ON/OFF1 电机辨识过程中电机会加速至最大转速, 优化过程中只有最大电流 P640 和最大转速 P1082 有效, 辨识结束后 P1960 自动恢复为 0 优化完成后必须执行 copy RAM to ROM 辨识结束后 P1910 自动恢复为 0 速度环动态特性的优化依照实际工艺要求使用 STARTER 中的 Trace 功能优化速度 P1460/P1470 P1662/P1472 ( 调试方法参照基本组态及调试章节 ) 注 : 若机械系统没有条件执行电机空载优化, 可直接进行带载优化, 此时必须考虑机械条件限制如 : 机械负载惯性 机械强度 运动速度 位移的限制等 前三种情况可适当调整 P1958 P640 P1082, 通过使用斜坡上升 / 下降时间 速度限制 电流限制来减少机械承受的压力做辅助保护, 如机械位置有限制则最好不做动态优化或可通过 P 和 P 做限位 3/4

45 电机优化 S120 驱动第三方伺服电机时的优化 S120 驱动第三方伺服电机必要的电机数据 基本参数 3 辅助参数 等效回路参数 3/5

46 电机优化 3 3/6

47 S120 的基本定位 4/2 前言 4/3 激活基本定位功能 4/3 激活步骤 4/5 基本定位 _ 点动 (JOG) 4/5 点动 (JOG) 4/6 基本定位 _ 回零 (HOMING / REFERENCE) 4/6 概述 4/7 主动回零 (Active Homing) 4/9 被动回零 (Passive Homing) 4/11 基本定位 _ 限位 (LIMIT) 4/12 基本定位 _ 程序步 (TRAVERSING BLOCKS) 4/13 手动数据输入 (MDI)

48 S120 的基本定位 前言 S120 具有如下定位功能 : 点动 (Jog) : 用于手动方式移动轴, 通过按钮使轴运行至目标点 回零 (Homing/Reference) : 用于定义轴的参考点或运行中回零 限位 (Limits) : 用于限制轴的速度 位置 包括软限位 硬限位 程序步 (Traversing Blocks) : 共 64 个程序步, 可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行 设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI) : 目标位置及运行速度可由 PLC 或上位机控制, 完成一个复杂的运动 4 4/2

49 S120 的基本定位 激活基本定位功能 激活步骤 S120 的定位功能必须在变频器离线配置中激活, 步骤如下 : 1 离线 3 驱动配置 2 配置 4 激活基本定位 4 配置结束后在线, 连接驱动器 读参数 r108.3 =1, r108.4 =1(activated) 表示定位功能已激活, 从左边的项目导航栏中可找到 Technology/basic position 和 position control 在线 参数 r108.3=1, r108.4=1(activated) 4/3

50 S120 的基本定位 激活基本定位功能 激活步骤 ( 续 1) 定位功能激活后可使用 STARTER 中的控制面板或专家参数表进行设置 使用控制面板 使用专家参数表 打开参数表 2 3 打开控制面板 使用控制面板的操作步骤 : 2 1 使用控制面板激活 点动 1. 选择基本定位功能 2. 取得控制权限 3. 斜坡函数发生器 速度给定等条件使能 4. 选择 点动 5. 设置点动速度 加速度 6. ON/OFF1 使能 7. 回零点 8. 设定值 / 实际值监视 6 点动 (JOG/SETUP) 定位或程序步 (Relative/Absolute Positioning OR Traversing Blocks) 4 回零 (Homing) 8 4/4

51 S120 的基本定位 基本定位 _ 点动 (JOG) 点动 (JOG) S120 中点动有两种方式 : 速度方式 (travel endless): 点动按钮按下, 轴以设定的速度运行直至按钮释放 位置方式 (travel incremental): 点动按钮按下并保持, 轴以设定的速度运行固定长的距离自动停止 3. 点动数据设定 1. 选择点动功能 2. 点动方式选择 0: 速度 1: 位置 4 相关参数设定 : 点动命令源选择 1/2:P2589/P2590 点动速度 1/2:P2585/P2586 点动位置 1/2:P2587/P2588 注 : 使用控制面板的点动功能仅限于速度方式, 位置方式需进行相关参数设定 4/5

52 S120 的基本定位 基本定位 _ 回零 (Homing / Reference) 概述 回零 (Homing / Reference) S120 中回零有三种方式 : 直接设定参考点 (Reference): 对任意编码器均可 主动回零 (Reference point approach): 主要指增量编码器 被动回零 (Flying Reference): 对任意编码器均可 设置参考点 (Set_Reference) 通过用户程序可设置任意位置为坐标零点 通常情况下当需要轴被设置为一个不同的位置时才使用该方式 操作步骤 ( 已设定开关量输入点 DI1 为 ON/OFF1 命令源 P840) 1. 已激活定位功能 2. 连接一数字量输入点 (DI 2) 至参数 P2596 作为设置参考点信号位, 该位上升沿有效 3. 设定参考点位置值 P2599 ( 如 0) 4. 闭合 DI 1 运行使能 5. 闭合 DI 2 激活设置参考点命令, 该轴当前位置 r2521 置为 P2599 中设定的值 如 r2521=0 4/6

53 S120 的基本定位 基本定位 _ 回零 (Homing / Reference) 主动回零 (Active Homing) 主动回零方式只适用于增量编码器, 绝对值编码器只需在初始化阶段进行一次编码器校准, 以后不必做回零 主动回零有三种方式 : 仅用编码器零标志位 (Encoder Zero Mark) 回零 仅用外部零标志 (External Zero Mark) 回零 使用接近开关 + 编码器零标志位 (Homing output cam + Zero Mark) 回零 绝对值编码器的主动回零 如果我们使用绝对值编码器并且作主动回零时会看到如下页面 : 我们只需在 Home Position coordinate 设置零点坐标值, 然后点击按钮 Perform absolute value calibration 作编码器校准即可 4 对于绝对值编码器来说此方法可以保证编码器实际位置保存, 重新上电后会记录当前位置, 而对于直接设置参考点或被动回零也可以改变当前位置, 但都不能掉电保存 4/7

54 S120 的基本定位 基本定位 _ 回零 (Homing / Reference) 主动回零 (Active Homing)( 续 ) 增量编码器的主动回零 依下图所示进行配置 : P2605 P2611 P2608 Step3 Step1 Step2 P2600 相关参数设定 1. 打开 Homing ( 回零 ) 页面 2. 定义开关量输入点 DI 3 为开始寻参命令 ( 参数 P2595 = 722.2) 3. 回零方式选择主动回零 P2597=0 4. 定义开关量输入点 DI 2 为接近开关 P2612= 722.1( 粗脉冲 ) 5. 指定轴运行极限点, 如果回零过程中极限点到达 (P2613/ P2614=0) 则轴反转 若两点全为零则轴停止 6. 指定回零方式 : 接近开关 + 编码器零脉冲 动作过程 DI1 (ON/OFF1) 闭合, 变频器运行,DI 3 闭合, 开始寻参过程 上图中 (Step1) 轴按照 P2604 定义的搜索方向, 以最大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2605, 到达接近开关后 DI 4 闭合, 以最大减速度 P2573 减速停止, 进入下一步 : 搜索编码器的零脉冲 上图中 (Step2) 轴反转加速至速度 P2608, 离开接近开关后遇到的编码器的第一个零脉冲后轴停止 进入下一步 : 回参考点 轴加速以速度 P2611 运行偏置距离 P2600 后停止在参考点 ( 上图中 Step3) 全部动做结束后轴回到零位 完成主动回零过程 4/8

55 S120 的基本定位 基本定位 _ 回零 (Homing / Reference) 被动回零 (Passive Homing) Passive Homing 又称为 Homing on the fly ( 被动回零 ) 被动回零用于轴工作于位控模式时动态修改当前位置值为零 ( 如 : 在点动时 执行程序步时, 执行 MDI 时 ), 执行被动回零后并不影响轴当前的运行状态, 轴并不是真正的走到零点而只是其当前位置值被置为 0, 重新开始计算位置 前提条件 :P2597=1 绝对值编码器的被动回零 参数设定 打开 Homing ( 回零 ) 页面 定义开始寻参命令源 ( 如开关量输入点 DI2) 回零方式选择被动回零 P2597=1 指定接近开关 Bero 为上升沿有效 ( 如上图中步骤 1) 定义开关量输入点 DI 10 ( 只能为快速 I/O) 为接近开关 P2612= ( 如上图中步骤 2) 4/9

56 S120 的基本定位 基本定位 _ 回零 (Homing / Reference) 被动回零 (Passive Homing)( 续 ) 动作过程 : 闭合 DI1 (ON/OFF1), 变频器运行, 选择任意一种命令 ( 如点动, 程序步 MDI 等 ) 轴按照所选择的方式运行 闭合 DI 2, 开始被动回零 闭合快速开关 DI 10 ( 下图中红色线为该开关状态 ), 可见到位置实际值恢复为 0 而后继续运行 ( 如图中绿色线所示 ) 4 4/10

57 S120 的基本定位 基本定位 _ 限位 (Limit) 描述 S120 中包含两种限位功能 : 软限位 硬限位 以限制轴运行范围 同时还有对轴运行速度, 加减速的限制 如下图所示激活限位方式 : 项目导航栏中选择限位功能块 激活软限位 P2579 = 1, 正 / 反向位置范围通过 P2578, P2579 设定 激活硬限位 P2568 = 1, 硬限位位置开关源 P2569, P2570 最大速度 :P2571 最大加速度:P2572 最大减速度:P2573 注 : 限位开关信号为 低电平 有效 2 4 仅当该轴已经 homing 后限位功能才有效 1 4/11

58 程序步任务响应功能参数S120 的基本定位 基本定位 _ 程序步 (Traversing Blocks) 描述 通过使用 Traversing Blocks _ 程序步 模式可以自动执行一个完整的定位程序, 也可实现单步控制 ; 各程序步之间可通过数 字量输入信号切换 但只有当前程序步执行完后才能执行下一程序步 在 S120 中提供了最多 64 个程序步供使用 图中灰色部分表示该值无效, 与所对应的任务无关 4 程序步代号程序步执行步骤 : 1. 项目导航栏中选择 Traversing Blocks 模式, 设定开关量输入点 DI3 用于激活程序步功能 2. 不拒绝任务 P2641=1 没有停止命令 P2640=1 运行过程中可通过断开联接与 P2640 的外部开关发出停止命令, 则轴将以减速度 P2620 减速停车 若断开联接与 P2641 的外部开关发出拒绝任务命令, 则轴将以最大减速度 P2573 减速停车 3. 按工艺需要设定各个程序步参数, 程序步代号决定程序的执行顺序 代号为 -1 表示该步不执行 ( 初始代号全部为 -1) 4. 通过 6 个数字量输入点的不同组合选择需要的程序步 5. 闭合 DI1 (ON/OFF1) 运行, 闭合 DI3 激活 Traversing 方式 (P2631=1 有效 ) 轴按设定步骤运行 4/12

59 S120 的基本定位 手动数据输入 (MDI) 描述 Direct Setpoint Input / MDI ( 直接设定点输入方式 / 手动数据输入方式 ), MDI 的缩写来自于 NC 术语 Manual Data Input 使用 MDI 功能我们可以很轻松地通过外部控制系统来实现定位程序, 通过由上位机控制的连续变化的位置 速度来满足我们的 工艺需要 MDI 有两种不同模式 : 位置 (position) 模式 P2653=0 手动定位或称速度模式 (setting up) P2653=1 这两种模式可在线切换速度模式是指轴按照设定的速度及加 / 减速运行, 不考虑轴的实际位置 位置模式是指轴按照设定的位置 速度 加 / 减速运行 位置模式又可分为绝对位置 (P2648=1) 和相对位值 (P2648=0) 两种方式 但需要注意 P2654 连接器的值必须为 0, 如果是通过通讯来激活 MDI 功能, 报文 110 最后一个控制字 MDIMODE 就是链接到 P2654 上 如果 MDIMODE>0, 则 P2648 P2651 P2652 的设定没有意义 4 MDI 模式配置如下图所示 : /13

60 S120 的基本定位 手动数据输入 (MDI) 描述 ( 续 ) 激活 MDI 方式及参数配置 : 1. 项目导航栏中选择直接数据输入 /MDI 模式 2. 如上面程序步中所述 : 不拒绝任务 P2641=1 没有停止命令 P2640=1 运行过程中可通过断开联接与 P2640 的外部开关发出停止命令, 则轴将以减速度 P2620 减速停车 若断开联接与 P2641 的外部开关发出拒绝任务命令, 则轴将以最大减速度 P2573 减速停车 3. 设定开关量输入点 DI4 用于激活 MDI 功能 (P2647 为 1 有效 ) 4. 相关数据设置位置 速度 加 / 减速度 P2642 ~ P2645), 如下图 4 5. 位置模式选择 P2653 P2653=1: 速度方式 ;P2653=0: 位置方式 6. 定位方式选择 P2648,P2654 如果 P2654=**0* P2648=1: 绝对位置方式 ;P2648=0: 相对定位方式 如果 P2654=**1* 绝对定位 7. 方向设定源 P2651 P 数据传输形式 (P2649) 及数据设定值确认命令源 (P2650) 9. 速度比例因子 (override) 参数 P2646, 通常情况下为 100% S120 中 MDI 的数据传输可采用两种形式 : 连续传输 P2649=1 单步传输 上升沿确认 P2649=0 所谓单步传输是指 MDI 数据的传输依赖于参数 P2650 中选择的开关量信号 该命令为 沿 有效, 每次执行完一个机器步后, 需要再次施加上升沿, 新的速度 位置等才能有效 与单步传输不同, 一旦激活连续数据传输,MDI 数据 ( 位置 速度 加 / 减速度 ) 可连续修改且立即有效而无需开关使能 这样我们就可通过上位机实时调整目标位置及轴的运行速度 加 / 减速度而不会停机 注 : 连续数据传输仅适用于绝对定位方式 调试参数 运行命令源 (ON/ OFF1) 为 P840=DI1 不拒绝数据传输 :P2641=1 无停止命令 :P2640=1 MDI 位置模式 :P2653=0/1 选择传输模式 :P2649=0/1 数据设定值确认命令源 P2650=DI3 (P2649=1 时无效 ) 激活 MDI 模式的命令源 P2647=DI2 选择绝对定位方式 :P2648=1 设置目标参数 :P2690 P2691 P2692 P2693 依次合开关 DI1, DI2, 轴按设定值运行 4/14

61 通讯 5/2 S120 与 PG/PC 的串口通讯 5/4 S120 与 HMI 直接通讯 5/4 概述 5/5 WinCC Flexible 连接设置及变量建立 5/8 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 5/8 概述 5/8 DP 总线通讯功能简述 5/8 DP 通讯步骤 5/23 用 DP 总线对电机起 停及速度控制 5/24 驱动器参数的读取及写入 5/24 扩展 PROFIBUS DP 功能 (DPV1) 5/24 参数请求及参数应答的结构 5/27 S7-300PLC 通过 PROFIBUS 非周期性通讯方式读取驱动器参数 5/29 S7-300PLC 通过 PROFIBUS 非周期性 通讯方式写入驱动器参数 P1217

62 通讯 S120 与 PG/PC 的串口通讯 概述 从 STARTER 的版本 V4.0 开始,STARTER 可以通过 PG/PC 的串口与 SINAMICS CU310/CU320 通讯进行参数设置及监控, 使用这种 方式只需一根标准 232 电缆即可 DC/AC 装置上的 RS232 口 (X140) 在 CU320 的底部 AC/AC 装置上的 RS232 口 (X22) 在 CU310-DP 的顶部 X100-X103 DRIVE-CLIQ interfaces X100 X103 Shield connection 5 Digital inputs/ outputs X122 X132 X124 Electronics power supply Option slot PROFIBUS Equipotential bonding conductor connection X126 PROFIBUS RDY DP1 OP1 MOD CompactFlash card slot T0-T2 Test sockets RESET button PROFIBUS address switches X140 串口 Ground connection M5 / 3 Nm PE conductor connection M5 / 3 Nm 5/2

63 通讯 S120 与 PG/PC 的串口通讯 概述 ( 续 ) 设置步骤按下图所示设置 PG/PC 如果 PG/PC 设置时 Interface 项找不到 SerialCable_PPI, 则关掉 STARTER 安装 SerialCable_PPI 的驱动, 然后再打开 PG/PC 设置 下载 SerialCable_PPI 驱动 : 5 S120 地址的设定 变频器地址通过 DP 地址开关设定为 3, 并在项目配置时设定 Bus address=3 这样设好后, 连接 232 电缆, 变频器送电, 打开 STARTER 即可在线调试 5/3

64 通讯 S120 与 HMI 直接通讯 概述 HMI 可以与 SINAMICS S120 直接连接, 以修改目标位置 运行速度 加 / 减速度等参数, 也可用于模拟开关量信号控制起停等 操作而无需 PLC 等其他控制器 硬件准备与网络连接 一台插有 CP5511 或 CP5512 的计算机 ( 装有 SIMATIC S7 V 以上 SCOUT V4.0 ProTool/Protool CS V6.0+SP2 或者 WinCC flexible) TP170B PG/P 一台 SINAMICS S120 ( 本实验中使用 AC/AC 装置, 包含 : 控制模块 CU310_DP, 功率模块 PM340 一台带 DRIVE-CLIQ 及增量编码器的电机 用于 TP170B 的直流 24V 电源 ) 一个 HMI ( 如 TP170B) SINAMICS S120 Profibus 通过 ProfiBus 电缆连于 TP170B 的 1FB1(DP) 口,S120 的 DP 口及 PC 的 CP5512 ( 在这种配置中 HMI 为二类主站 ) 5 网络地址的设定 SINAMICS S120 DP 地址设定有两种方式 : 当使用 DP 地址开关设置时, 按照二进制编码组合方式来设定 : 地址开关拨到上步为 ON, 向下为 OFF, 开关的排序从左至右 0 1 2, 则对应的 DP 地址相应为 例如 : 开关 0 和 1,2 都置 ON, 则对应 DP 地址为 = = 7 当 DP 地址开关全部置于 ON 或 OFF 时, 其地址由参数 P918 的值决定 设定好后的地址即为以后在硬件网络配置中使用的地址 不论使用那种方式设定 DP 地址, 每次修改后需断电再上电新的地址才有效 TP170B 的地址在硬件网络配置种设定, 通过下装完成 地址开关含义地址开关序号 ON 地址计算举例 OFF S1 S7 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 5/4

65 通讯 S120 与 HMI 直接通讯 WinCC Flexible 连接设置及变量建立 1. 选择设备 5 选择实际的设备类型, 这个例子中选择 TP170B 2. 连接设置 通讯 - 连接 里进行 HMI 设备和 S120 的连接 : 1) 建立连接的名称并激活 ( 可以任意命名 ), 如这里的 Connection_1 2) 选择 通讯驱动程序, 这里选择 SIMATIC S7 300/400 3) 设置通讯接口的波特率, 站地址等 这里的 Station 地址指 S120 的硬件上拨码开关的设置地址 5/5

66 通讯 S120 与 HMI 直接通讯 WinCC Flexible 连接设置及变量建立 ( 续 1) 3. 连接变量建立 通讯 - 变量 里建立 HMI 和 S120 关联的变量, 地址设定时, 5 1) HMI 直接和 S120 连接时, 范围选 DB DB 填写对应的 S120 中关联的变量 这里 DB2587 对应 S120 中的 p2587,jog 功能中位置设定值, 如下图所示 : 2) DBD 对应这个参数的总索引号索引号定义如下 : 位 15 10: 装置号 ( 见 SCOUT 或 STARTER 中 S120 的配置 ) 位 9 0: 参数索引号 即 :DBW=1024* 装置号 + 参数索引号 举例 : 项目中的装置号可以在离线状态下, 打开项目配置如下图所示查看 : 5/6

67 通讯 S120 与 HMI 直接通讯 WinCC Flexible 连接设置及变量建立 ( 续 2) 4. HMI 画面设置及变量关联 将 HMI 上组态的画面和刚才建立的变量进行关联, 如下图, 就可以实现通过 HMI 设备控制 S120 驱动电机的应用, 进行给定 或读取参数 5 变量 jog_1_set_position 关联到 S120 中 Drive_1 的 p2587 (EPOS jog1 traversing distance) 双击输入 / 输出框, 在 常规 -> 过程变量 项中关联变量 jog_1_set_position, 从而可以通过 HMI 给定 S120 中 jog 的位置设定 5/7

68 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 概述 本章主要介绍如何借助于 PROFIBUS-DP 来实现 S7-300 与 SINAMICS S120 之间的数据交换, 用 S7-300 来控制 S120 的运转, 及 读写所需的参数 DP 总线通讯功能简述 S7-300 与 SINAMICS S120 之间的 DP 通讯是借助于系统功能块 SFC14/SFC15 和 SFC58/SFC59 进行周期性及非周期性数据通讯 SIMATIC S7 PROFIBUS DP 周期性数据交换 : 即数据的实时交换, 如 : 控制字和设定值 ; 状态字和实际值 非周期性数据交换 : 即读写参数 通常是在需要改变参数值时, 才进线读写操作 S120 DC/AC S120 AC/AC 5 S7-300 DP 和 S120 通讯的典型硬件结构 DP 通讯步骤 DP 地址设定 S7-300 硬件组态中各驱动器的 DP 地址设定要与 S120 的 DP 地址保持一致 5/8

69 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 1) DP 报文设置 此处的报文是指通讯过程中,S7-300 与 SINAMICS S120 交换的数据字的数量及各字的含义 根据不同的应用来选择相应的报 文 S120 所支持的报文种类如下表 : 5 5/9

70 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 2) S120 中的报文结构分为三类标准报文标准报文是根据 Profidrive 规范制定的常规报文, 当选择标准报文时, 内部的过程参数会自动链接 选择报文在参数 P0922 中设定, 或者在组态驱动时选择 1: 速度控制 (2 个字 ) 矢量 伺服 ( 带扩展设定值通道的 ) 最简单的控制, 控制字仅包括一个字的控制字与一个字的速度给定, 结构如下 : Speed control, 2 words STW1 ZSW1 NSOLL_A NIST_A Receive telegram from PROFIBUS Send telegram to PROFIBUS 5 当然, 如果对于不同的产品, 其相应的第一个控制字 STW1 的内容也不相同, 比如在 S120 中, 当 P2038 等于 0 时,STW1 的内容符合 SINAMICS 系列标准 2: 速度控制 (4 个字 ) 矢量 伺服含有两个字的控制字与两个字的速度给定 Automation Technology Control Word + Speed Setpoirt + Status Word + Speed Act. Val + Drive Open Loop Speed Control/ Closed Loop Speed Control Drive Open Loop Speed Control/ Closed Loop Speed Control Drive Open Loop Speed Control/ Closed Loop Speed Control M Encoder (optional) M Encoder (optional) M Encoder (optional) 3: 带一个位置编码器的速度控制 ( 矢量 伺服 ) 标准报文结构 对于带位置编码器的控制, 必须通过报文来获得编码器的状态字 Gn_XIST1 与 Gn_XIST2, 同时上位机向编码器发送一个字长 的控制字 Gn_STW Position control loop NSOLL_B Indirect measuring system (motor encoder) Master with function Motion control with PROFIBUS G1 XIST1 Speed control Power control M~ G Clock cycle G Additional Measuring system 编码器报文读送 5/10

71 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 3) 4: 带两个位置编码器的速度控制矢量 伺服 PROFIBUS G1_STW G2_STW Master Slave G1_ZSW G2_ZSW G1_XIST1 G2_XIST2 G1_XIST2 双编码器报文 5: 带一个位置编码器的 DSC ( 一种动态伺服控制方式 ) 伺服对于不带有 DSC 功能的系统位置环位于上位控制系统中, 上位在完成位置控制的闭环运算后, 将得到的速度给定值通过时钟同步的方式传递给驱动 而带有 DSC 功能的位置控制器是在驱动中完成的, 这样做的结果加速了位置运算的采样周期, 增强了系统的动态响应特性 下面两幅图显示出两种控制结构的不同 5 Automation Technology Automation Technology Interpolation Interpolation Position Control Clock Contr. Word + Position Setpoirt + Status Word + Actual Position Control Word + Speed Setpoirt + Clock Status Word + Speed Act. Val + Clock synchronism Clock synchronism Drive Drive Drive Drive Drive Drive Position Control Position Control Position Control Closed Loop Speed Ctrl. Closed Loop Speed Ctrl. Closed Loop Speed Ctrl. Closed Loop Speed Ctrl. Closed Loop Speed Ctrl. Closed Loop Speed Ctrl. M Encoder M Encoder M Encoder M Encoder M Encoder M Encoder 不带 DSC 的位置控制 带有 DSC 的位置控制 通常情况下, 含有 DSC 定位功能的报文除了传输控制字 STW 与速度给定 NSOLL_B 之外, 还含有位置偏差 XERR 与位置控制器的比例增益 KPC, 如果不带 DSC 控制的报文, 位置控制在上位机中完成, 因此不需要传输 XERR 与 KPC STW1 ZSW1 NSOLL_B NIST_B STW2 ZSW2 G1_STW G1_ZSW XERR G1_XIST1 KPC G1_XIST2 5/11

72 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 4) 5 注意 : DSC 不单独是 S120 驱动器本身的功能, 而是上位运动控制器与驱动器之间共同的功能, 脱离了支持 DSC 的运动控制器, 驱动中的 DSC 是没有任何意义的 6: 带两个位置编码器的 DSC ( 动态伺服控制方式 ) 伺服 7: 基本定位伺服 ( 带基本定位功能, 即配置驱动时选中 basic positioner ) 20: 化工专用报文 (VIK-NUMUR) 5/12

73 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 5) Siemens 报文 102: 一个位置编码器 可变转矩限制的速度控制伺服 ( 基本定位除外 ) 在 102 报文中通过控制字 MOMRED 来实现可变转矩限制功能, 其中 MOMRED 为一个 Int 类型字 103: 两个位置编码器 可变转矩限制的速度控制伺服 105: 一个位置编码器 可变转矩限制的 DSC 伺服 106: 两个位置编码器 可变转矩限制的 DSC 伺服 110: 基本定位伺服 ( 带基本定位功能, 即配置驱动时选中 basic positioner ) 214 = 100% 100% MOMRED 0 100% TfS M_red p1542 TfS M_red eval % p1544 (100) % TfS M scal r1543 [5620.3] 5 控制字 Momred 内部链接 SINAMICS 的基本定位功能主要包括以下功能 : 回参考点 (homing) 点动 (Jog) 64: 位置传输块 (Traversing block) MDI 要通过通讯的方式来实现基本定位功能, 报文中必须含有激活以上四个功能的控制器,110 报文由以下部分组成 : STW1 ZSW1 SATZANW AKTSATZ PosSTW PosZSW STW2 ZSW2 Over MELDW MDIPos MDIVel MDIAcc MDIDec MDIMode XistP 5/13

74 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 6) 需要注意的是定位模式下的 STW1 与速度控制方式的 STW1 有一定的区别, 其内部包含激活位置传输块与回零点的控制等命令 : 5 位置模式 STW 1 5/14

75 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 7) SATZANW 含有位置传输块的选择以及是否激活 MDI 如图 : 5 位置模式 SATZANW 5/15

76 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 8) PosSTW 中包括跟踪模式, 参考点以及点动方式的控制 如图 : 5 位置模式 POSSTW 如果在 SATZANW 中激活 MDI, 则还要在后面的报文中发送以下数据 : Override 速度标定 ( 字 ) MDIpos 位置设定值 ( 双字 ) MDIvec 速度设定值 ( 双字 ) MDIacc 加速度值 ( 字 ) MDIdec 减速度值 ( 字 ) MDImode MDI 模式 ( 字 ) 116: 两个位置编码器 可变转矩限制的 DSC 伺服 352: 速度控制,PCS7 专用 370: 电源模块的专用报文 5/16

77 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 9) 针对整流单元 ALM 与 SLM BLM 模块的控制, 需要激活 370 报文 : 5 电源模块控制字 如果使用小功率 SLM 模块, 不需要在对电源模块进行控制, 默认它已经被激活 390: 控制单元的报文 报文对控制单元的控制包括以下功能 : Synchronization Acknowledge fault Master sign of life Set signal source for terminal 用来同步主从的系统时间确认系统故障主站通讯监控定义数字端子功能 391: 控制单元的报文, 支持探针 5/17

78 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 10) 自由报文 999 是一种自由的报文, 在选择此报文结构后, 驱动器中所有的功能需要手动去链接 相比之下,999 报文为用户提供了一个 灵活 开放的结构 可以任意互联的通讯控制 5 自由报文参数互联 5/18

79 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 11) 当我们将工厂缺省的报文从 P0922=999 改变为其它设定时, 变频器内部的参数会自动地互联与封锁 此时一些相关驱动参数都不能被改变, 如 P0840, P1501 等, 下图显示报文 105 的内部参数互联情况 但对于报文 20 与 352, 其少数部分控制字还可以按需求互联 如果将报文结构 P0922 从其它类型转换到 P0922=999 时, 原有的内部互联参数保留, 但是可以随意修改 非自由报文的默认链接 报文内部参数互联 5/19

80 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 12) 报文结构的扩展 : 当报文结构 P0922=999 时, 如果 P2079 的值小于 999 时, 变频器的报文结构被扩展, 例如当 P2079=105 时, 那么由报文 105 所捆绑的报文会在原来的基础上自动互联 例如在组态驱动时选择基本定位功能后, 在后面的组态中不能选择 105 等其它报文, 但可以选择 999, 相当于扩展报文结构 5 扩展报文 5/20

81 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 13) 对于 SINAMICS 系列产品, 其产品所适用的报文如下表 : Drive object 通讯报文格式类型 (p0922) ALM 370, 999 BLM 370, 999 SLM 370, 999 SERVO 2, 3, 4, 5, 6, 102, 103, 105, 106, 116, 999 SERVO (EPOS) SERVO (extension, setpoint channel) 7, 110, 999 1, 2, 3, 4, 5, 6, 102, 103, 105, 106, 116, 999 VECTOR 1, 2, 3, 4, 20, 352, 999 TM15DI/DO TM31 无 无 TM41 3, 999 TB30 无 CU , 391, 电源模块 : 通常选 370 或 999 电机轴 : + 在伺服控制模式下, 借助于上位机实现位置控制, 常用 102 和 105 如需要 DSC, 则选 在伺服 / 矢量控制模式下, 通过集成的定位功能块实现单轴的定位, 常用 999 或 在伺服 / 矢量控制模式下, 实现速度控制, 常用 1 2 或 999 注意 : 为用户自由定义格式, 通讯字的数量及各字的含义由用户自己来定义 2. 发送数据的第一个字, 应为控制字且第 10 位必须为 1 3. 如果驱动装置用做伺服位置控制, 报文结构只能选择 :Siemens Telegram 105, 或 Siemens Telegram 如果驱动装置用做速度控制, 报文结构有多种选择, 可选择用户自定义格式 :999, 将电机的起 停控制位自己做关联 注意 : 必须将 PLC 控制请求置 1 (P850=1) 5. 用户可在 S7-300 硬件配置时根据需要配置报文结构, 配置结束后进行编译保存 ; 之后打开 Starter, 核对报文结构是否一致, 若不一致需在 Starter 侧做调整后点击 Transfer to HW config 按钮 5/21

82 通讯 通过 DP 总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120 通讯 DP 通讯步骤 ( 续 14) S7-300 侧报文设定 5 Start 侧报文设定 AC/AC 驱动装置侧报文设定 报文结构与 S7-300 侧一致 显示 蓝钩 S7-300 侧报文设定 Start 侧报文设定 DC/AC 驱动装置侧报文设定 5/22

83 通讯 用 DP 总线对电机起 停及速度控制 概述 S7-300PLC 通过 PROFIBUS 周期性通讯方式将控制字 1(CTW1) 和主设定值 (NSETP_B) 发送至驱动器 1. 控制字中 Bit0 做电机的起 停控制 2. 主设定值为速度设定值, 频率设定值和实际值要经过标准化, 使得 4000( 十六进制 ) 对应于 50 Hz, 发送的最高频率 ( 最大值 ) 为 7FFF 可以在 P2000 中修改标准化频率, 即参考频率 ( 缺省值为 50 Hz) 3. 当组态的报文结构 PZD=2 或自由报文 999 时, 频率设定值为一个字, 在 S7-300 中可用 MOVE 指令进行数据传送 ; 当组态的报文结构 PZD>2, 频率设定值为两个字时, 在 S7-300 中对 PZD ( 过程数据 ) 读写参数时需调用 SFC14 和 SFC15 系统功能块 SFC14 ( DPRD_DAT ) 用于读 Profibus 从站的数据 SFC15 ( DPWR_DAT ) 用于将数据写入 Profibus 从站 例子 :SERVO_02 控制字 主设定值的发送及状态字 实际频率的读取程序 控制驱动器运行 : 通过先发送典型控制字 047E 然后发送 047F(Bit 0 的信号边沿 :ON) 来启动驱动器, 该数据控制字在 DB10.DBW8( 见图 2) 中指定, 主设定值在 DB10.DBD10 中设定, 运行信号为 M1.0 这些值均通过变量表 VAT_2 设定及监控 控制程序见图 1 停止驱动器 : 应发送典型控制字 047E 至驱动器 (Bit 0 的信号边沿 :OFF) 读取驱动器状态字及频率实际值 : PLC 接收状态字 1(STW1), 存放在 DB10.DBW0 中 ; 接收驱动器传来的频率实际值 (NACT_B), 存放在 DB10.DBD2 中 5 读取从站数据 将数据写入从站图 1. 控制程序 Drive02 状态字及实际速度 Drive02 控制字及设定速度图 2. DB10 控制字及状态字 DB10 5/23

84 通讯 驱动器参数的读取及写入 扩展 PROFIBUS DP 功能 (DPV1) 非周期性数据传送模式允许 : 交换大量的用户数据 ( 最多 240 bytes) 用 DPV1 的功能 READ 和 WRITE 可以实现非周期性数据交换 传输数据块的内容应遵照 PROFIdrive Profile, version 4.0 (with data block 47 (DS47)) 非周期参数通道结构 参数请求及参数应答的结构 参数请求包括三部分 : 请求标题 参数地址及参数值 字 5 字节 字节 请求标题 请求参考 请求 ID 设备 ID 参数数量 第 1 个参数地址 属性 元素数量 参数号 (PNU) 下标 第 n 个参数地址 属性 元素数量 参数号 (PNU) 下标 第 1 个参数值 格式 元素数量 ( 仅用于请求 写参数 ) 数值 第 n 个参数值 格式 元素数量 ( 仅用于请求 写参数 ) 数值 参数请求格式 字 字节 字节 应答标题 应答参考镜像 应答 ID 设备 ID 镜像 参数数量 第 1 个参数值 格式 元素数量 数值或错误值 第 n 个参数值 格式 元素数量 数值或错误值 参数应答格式 5/24

85 通讯 驱动器参数的读取及写入 参数请求及参数应答的结构 ( 续 1) 项目数据类型数值注释 请求参考 无符号 8 位数 0x01 0xFF 每一次新的请求主站改变 请求参考, 从站在其应答时镜像 请求参考 请求 ID 无符号 8 位数 0x01 读请求 0x02 写请求 应答 ID 无符号 8 位数 0x01 读请求 (+) 0x02 写请求 (+) 0x81 读请求 (-) 0x82 写请求 (-) 轴 无符号 8 位数 0x00 0xFF 对于多个驱动单元设定相应设备 ID 参数数量 无符号 8 位数 0x01 0x27 No.1.39, 对于请求多个参数时的参数数量,=1 为请求一个参数 属性 无符号 8 位数 0x10 数值型 0x20 描述型 ( 不可用 ) 0x30 文本型 ( 不可用 ) 元素数量 无符号 8 位数 0x00 特定功能 0x01 0x75 No.1 117, 数组数量 参数号 无符号 16 位数 0x0001 0xFFFF No 下标 无符号 16 位数 0x0001 0xFFFF No 格式 无符号 8 位数 0x02 8 位整形数 0x03 16 位整形数 0x04 32 位整形数 0x05 无符号 8 位数 0x06 无符号 16 位数 0x07 无符号 32 位数 0x08 浮点数 Other values 见 PROFIdrive Profile 0x40 0 0x41 字节 0x42 字 0x43 双字 0x44 错误 数值数量 无符号 8 位数 0x00 0xEA 数值或错误值 无符号 16 位数 0x0000 0x00FF 读或写的参数值 ; 应答错误值 5 参数请求及应答描述 5/25

86 通讯 驱动器参数的读取及写入 参数请求及参数应答的结构 ( 续 2) 5 错误值 含义 注释 0x00 无效的参数号 获取不存在的参数 0x01 参数值不能被改变 修改了一个不允许修改的参数 0x02 超出上下限 修改的数值超限 0x03 无效的下标 获取不存在的下标 0x04 没有数组 用下标获取不存在下标的参数 0x05 数据类型不正确 0x06 无效的设定操作 ( 参数只能设定为 0) 0x07 描述的元素不能被修改 修改了不能被修改的元素 0x09 没有描述的数据 获取不存在的参数 0x0B 没有操作权限 0x0F 下一个数组不存在 获取下一个不存在的数组 0x11 变频器运行时不能执行请求任务 0x14 无效数值 0x15 应答长度太长 当前的应答长度超出最大传输长度 0x16 无效的参数地址 0x17 无效的数据格式 0x18 数据数量不一致 0x19 驱动装置不存在 0x20 文字类型的参数不能被改变 在 DPV1 参数应答中的错误值描述 5/26

87 通讯 驱动器参数的读取及写入 S7-300PLC 通过 PROFIBUS 非周期性通讯方式读取驱动器参数 请注意 :PLC 读取驱动器参数时必须使用两个功能块 SFC58/SFC59 ( 程序参见图 3) 举例如下 : 1. 使用标志位 M10.0 及功能 SFC58 块将写请求 ( 数据集 RECORD DB1) ( 图 4) 发送至驱动器 将 M10.0 设定为数值 1 启动写请求, 当写请求完成后必须将该请求置 0, 结束该请求 MW108 (RET_VAL) 显示错误代码, 用于表示功能处理时发生的错误 有关所有错误的描述, 请参见 系统功能 / 功能块帮助 2. 之后, 使用标志位 M10.1 及功能 SFC59 块将读请求发送至驱动器, 驱动器返回参数值响应 ( 响应块 DB2) ( 参见图 5) 将 M10.1 设定为数值 1 启动读请求, 当读请求完成后必须将该请求置 0, 结束该请求 MW110 (RET_VAL) 显示包括错误代码 用于表示功能处理时发生的错误 有关所有错误的描述, 请参见 系统功能 / 功能块帮助 5 写 读取驱动器 参数 请求 写请求完成后必 须将该请求置 0 读取驱动器参数 读请求完成后必 须将该请求置 0 图 3. 读取驱动器参数程序 5/27

88 通讯 驱动器参数的读取及写入 S7-300PLC 通过 PROFIBUS 非周期性通讯方式读取驱动器参数 ( 续 1) 5 Request header Request_reference = 25Hex Request_ID = 0x01 Axis = 02Hex No_of_parameters = 01Hex Parameter Address_01 Attribute_parameter_01 = 10Hex No_of_elements_01 = 08Hex parameter_number_01 = 3B1Hex Subindex_01 = 0Hex Parameter Address_02 Attribute_parameter_02 = 10Hex No_of_elements_02 = 0Hex parameter_number_02 = 0Hex Subindex_02 = 0Hex 图 4. 写请求数据集 DB1 本例子只读了一组参数 5/28

89 通讯 驱动器参数的读取及写入 S7-300PLC 通过 PROFIBUS 非周期性通讯方式读取驱动器参数 ( 续 2) Response header Request _ reference mirror = 25Hex Response _ ID = 0x01 Axis mirrored = 02Hex No _ of _ parameters = 01Hex Parameter Value(s) Format _ parameter _ 1 = 0x06 No _ of _ values _ parameter _ 1 = 0x08 1. Value= 2. Value= 8. Value= Parameter Value(s) Format _ parameter _ 2 = 0x06 No _ of _ values _ parameter _ 2 = 0x08 1. Value= 2. Value= 8. Value= 5 图 5. 驱动器返回参数值响应块 DB2 S7-300PLC 通过 PROFIBUS 非周期性通讯方式写入驱动器参数 P1217 举例如下 : PLC 写参数时只需使用 SFC58, 在本项目的 Network 3 中发送写请求 DB1 ( 参见图 7) 到驱动器 ;PLC 读 写参数 响应时需使用 SFC59, 在本项目中读取驱动器返回的参数值响应块为 DB2 ( 参见图 8) 程序参见图 6 1. 将 M10.0 设定为数值 1 启动写请求, 当写请求完成后必须将该请求位置 0, 结束该请求 MW108 (RET_VAL) 显示错误代码, 用于表示功能处理时发生的错误 有关所有错误的描述, 请参见 系统功能 / 功能块帮助 2. 将 M10.1 设定为数值 1 启动读请求, 当读请求完成后必须将该请求位置 0, 结束该请求 MW110 (RET_VAL) 显示包括错误代码 用于表示功能处理时发生的错误 有关所有错误的描述, 请参见 系统功能 / 功能块帮助 5/29

90 通讯 驱动器参数的读取及写入 S7-300PLC 通过 PROFIBUS 非周期性通讯方式写入驱动器参数 P1217( 续 ) 5 图 6. 写入驱动器参数程序 图 7. 写请求 DB1 图 8. 驱动器返回的响应块 DB2 5/30

91 S120 DCC 功能 6/2 前言 6/2 选择工艺包 6/3 插入 DCC 表

92 S120 DCC 功能 前言 安装了 CFC 软件及授权后, 就可以对 SINAMICS S120 的 DCC 功能进行编辑调试, 还需要注意的是仅仅在版本 V2.5 以上的 S120 才支持 DCC 功能, 每一个 DO 仅支持一个 DCC 块, 例如 CU 中可以生成一个 DCC, 每一个 Drive 中可以生成一个 DCC 表, 每一个 DCC 表中可以包含 10 个不同的执行组 选择工艺包 如果在 DO 中找不到 insert DCC charts 选项, 则需要激活 DCC 的工艺包 激活的方式如下 : 选择左边硬件栏目中的 SINAMICS S120, 点击右键, 选择 Select technology packages, 如右图所示 如果是离线的状态下, 会弹出如下图的页面 如果是在线情况下, 在 Action 选项中, 有选项 load into target device 可以将库文件 TPdcblib 下载到 S120 中 6 6/2

93 S120 DCC 功能 插入 DCC 表 在 OBJECT 中插入一个 DCC 表 : 输入 DCC 表的名字后, 系统会自动弹出右面界面, 将库文件导入 6 导入库 接受 6/3

94 S120 DCC 功能 插入 DCC 表 ( 续 1) 插入 DCC 表后, 在 DO 的下面会生成相应的 DCC, 并且系统会自动打开 DCC 的编辑画面 在编辑画面的左侧有供用户使用的库指令 其中包括 : 算术 闭环控制 字符转换 逻辑 系统 工艺指令等 可以将 DCC 库里的功能块直接拖到编辑窗口 然后对功能块的各个管角及参数进行设置, 需要注意的是, 如果将功能块的管角与外围的参数进行 BICO 互联时, 需要对参数进行声明 如下图所示 : 6 否则在编译过程中出现错误 声明的方式分为两种 二者都能被 Trace 声明变量的同时,DO 的参 数表中会增加参数 :21500+XX, 其中,@* 支持 BICO 互联 关于两者的详细区别, 如下表 : 在 DCC 版本 V2.0.2 之前, 两种自定义参数区别 : 从 DCC 版本 V2.0.2 开始 : 输入 输出 输入 输出 不声明 不可操作 无 * 参数赋值 不可监视 仅监视 声明 有 * BICO 互联 不可监视 BICO 互联 不可监视 两种声明参数方式区别 不声明无 * 声明有 * 可监视, 可在线赋值, 无 p 参数 可监视 可在线赋值 能生成 p 参数 ( 可用 STARTER 修改 ) BICO 互联 可监视 能生成 p 参数 ( 可用 STARTER 修改 ) 可监视 无 r 参数 可监视 可用 STARTER 中 trace 功能录波 BICO 互联 可监视 可用 STARTER 中 trace 功能录波 6/4

95 S120 DCC 功能 插入 DCC 表 ( 续 2) 声明参数之后我们会在参数表中找到相对应的参数 : 在 DCC 表编译过后, 还需要将此表放入相应的执行任务组中, 系统默认为不计算 设置的方法有两种, 如下图所示 : 首先点击 DCC_1, 右键, 选择 set execution groups 6 6/5

96 S120 DCC 功能 插入 DCC 表 ( 续 3) 或者是直接通过参数 P21000 来设置 应用实例 : 通过 DCC 来读写驱动参数以及产生故障报警 : 如下图所示, 分别调用系统功能里的三个功能块 :WRP ( 写驱动参数 ) RDP ( 读驱动参数 ) STM ( 参数系统故障与报警 ), 然后分别用三个数字量完成三个任务 6 经过试验验证, 如上图所示, 当数子输入 3 得电时, 触发故障号 Error /6

97 自由功能块 7/2 总述

98 自由功能块 总述 在 SINAMCIS S120 驱动器中, 除了 DCC 功能外, 还可以利用功能块来搭建一些逻辑控制功能,S120 的功能块为用户提供了数学运算 计时 置位 切换 控制以及其它控制功能 功能块的使用条件及激活方式如下图所示 : 首先 Starter 必须是 V4.0 及更高版本 S120 必须是 V2.4 及更高版本 需要在 DO 的属性中将 Free function block 激活 7 将总的自由功能块激活后, 还需要对所用到的个别功能块进行激活, 激活的方式如下图所示 : 首先从参数 P20000 中来设置采 样时间组, 然后在相应的功能块参数将其放入相应的采样时间组 上图中, 将加法器放入采样时间组 0 7/2

99 脚本功能 8/2 脚本功能概述 8/2 脚本语法 8/3 操作步骤

100 脚本功能 脚本功能概述 脚本语法 SINAMICS 集成了脚本功能来进行参数设置, 通常在对轴进行参数设置时, 尤其是对于轴数非常多的系统, 参数设置是一项非常繁琐的工作, 而且容易出错, 通过脚本功能可以很方便的进行参数设置, 和调试过程中的参数修改 脚本语法 PROJ.devices(" ").TOs/SubObjects (" ").Parameters(Parameter,Index/Bit) = 固定值或者 " Parameter:Index: 所属的 Device ID " PROJ. devices TOs/ SubObjects Device ID 注 : 将项目中 SINAMICS 的名称填入 device 后面的 中 将 CU 的名字或者轴的名字填入 Tos/SubObjects 后面的 中 如果对象是 CU, 则 TOs/SubObjects 用 SubObjects, 如果对象是轴, 则 TOs/ SubObjects 用 TOs 8 例如 : 将 Servo_02 轴的抱闸使能信号关联到数字量输出 1 上 PROJ.devices("Sinamics_S120_CU310_DP").SubObjects("CU_S_003").Parameters(738,0) = " 899:13:2 " 将 Servo_02 轴的 864 参数关联到设为数字量输入 1 上 PROJ.devices("Sinamics_S120_CU310_DP").Tos("Servo_02").Parameters(864,0) = " 722:0:1 " 将 Servo_02 轴的速度环增益修改为 0.5 PROJ.devices("Sinamics_S120_CU310_DP").Tos("Servo_02").Parameters(1460,0) = 0.5 8/2

101 脚本功能 脚本功能概述 操作步骤 第一步 : 在项目中插入脚本文件夹 第二步 : 插入脚本文件 8 8/3

102 脚本功能 脚本功能概述 操作步骤 ( 续 ) 第三步 : 编辑脚本文件并编译执行 编译执行 8 8/4

103 BOP 的操作与使用 9/2 总述 9/3 BOP20 概要 9/3 BOP20 的 LED 显示状态 9/3 BOP20 的按键信息 9/3 BOP20 的功能 9/4 BOP20 的相关参数 9/5 BOP20 参数设置方法 9/5 运行显示 9/5 参数显示 9/6 参数值显示 9/8 故障和报警显示 9/9 BOP20 控制驱动电机演示 9/9 演示步骤

104 BOP 的操作与使用 总述 总述 使用 BOP20 可以在调试的过程中实现对 SINAMICS S120 实现以下功能 : 改变驱动对象, 启动或停止驱动轴 实现参数的修改和显示 显示故障信息并复位故障在一个应用简单并使用 SINAMICS S120 的场合, 使用 BOP20 是一个经济有效的选择 BOP20 面板 9 9/2

105 BOP 的操作与使用 BOP20 概要 BOP20 的 LED 显示状态 BOP20 的功能 显示 描述 名称 描述 左上角两位数字 RUN 右上角两位数字 显示被激活的传动对象 表明驱动轴处于运行状态 ;RUN 状态是通过驱动轴的位 r 来显示的 此处显示如下内容 : 在参数值得左侧或右侧还有几位数字不可见 ( 如 : r2 指的是参数值得左侧 1 位数字没有被显示出来 ) 故障 : 选择或显示其他传动对象的故障 BICO 参数的类型 (bi, ci, bo, co) 连接器的源 ( 表明此连接器属于哪个传动对象 ) 背景灯改变传动对象访问等级参数过滤选择运行显示 通过 CU 上的参数 p0007 可以设置一个时间, 在没有任何按键的情况下, 背景灯会自动关闭 只要有按键按下, 背景灯就会打开 通过设置 CU 上的参数 p0008 或 Fn 键和 Arrow up 键可以改变传动对象 通过参数 p0003 可以设置访问等级, 访问等级越高,BOP20 可以访问的参数也就越多 通过参数 p0004 可以实现参数过滤功能, 只有特定的功能参数可以被 BOP20 显示出来 在运行显示状态, 实际值和给定值被显示 也可通过 p0006 来显示 S P C 底部六位数字 至少有一个参数被修改没有保存到 EEPROM 中, S 被点亮 当需要修改参数时, 需要按 P 键以后才能修改, P 被点亮 至少有一个参数被修改但兼容性测试没有通过, C 被点亮 显示如 : 参数值 下表 故障或报警 热插拔功能键 BOP20 支持热插拔功能 : 如果使用 BOP20 控制驱动运行时, 当拔掉 BOP20 后, 驱动会停止 当重新插上 BOP20, 需要重新启动传动 ; 如果当前没有使用 BOP20 控制驱动运行, 当拔掉 BOP20 后, 对驱动没有影响 当 P 或 Fn 键与其他键一起使用时, 必须先按下 P 或 Fn 键, 然后再按下其他键 BOP20 的按键信息 按键名称描述 运行 将驱动轴的使能命令源 ON/OFF1 设置成来源于 BOP20, 即来源于控制单元的 r0019.0, 启动驱动轴 停止 功能 将驱动轴的命令源 ON/OFF1 OFF2 OFF3 设置成来源于 BOP20, 即来源于控制单元的 r0019.0,.1,.2, 停止驱动轴 当此键被按下,r0019.0,.1,.2 被同时复位 当此键释放后,r0019.0,.1,.2 被设置成 1 此功能键的功能取决于 BOP20 显示的内容 9 参数 此功能键的功能取决于 BOP20 显示的内容 如果此键被按下超过 3s, 则 Copy RAM to ROM 功能被执行 S 显示消失 增加 这两个按键的功能依赖于当前的显示内容, 一般用于增加或减少值 减小 9/3

106 BOP 的操作与使用 BOP20 概要 BOP20 的相关参数 对于控制单元 r0000 BOP20 运行显示 p0003 BOP20 访问等级 p0004 BOP20 参数显示过滤 p0007 BOP20 背景灯设置 p0008 BOP20 传动对象选择 p0009 设备调试, 参数过滤 p0011 BOP20 密码输入 p0012 BOP20 密码确认 r0019 BOP20 控制字 p0977 保存所有参数对于所有驱动对象 p0005 BOP20 运行显示选择 p0006 BOP20 运行显示模式 p0013 BOP20 用户定义参数 p0971 保存传动对象参数对于所有控制单元 ( 如 :servo,vector,infeed,tm31) p0010 调试参数过滤 此外, 通过 BOP20 实现的重要功能有 : 工厂复位通过设置控制单元 CU 上的参数完成工厂复位 p0009 = 30 p0976 = 1 Copy RAM to ROM 在 CU 上可以初始化所有参数, 并保存在非易失性内存中 (CF 卡 ) 按住 P 键 3 秒或 p0009 = 0 p0977 = 1 LED 识别驱动器对象的主要组成部分 ( 如, 电机模块 ) 可以通过参数 p0124 指数来识别 装置上的 Ready LED 指示灯开始闪烁, 该指数与 CU 上的参数 P0107 的指数相匹配 通过这一参数可以识别出驱动对象的类型 在驱动对象上, 可以通过以参数来识别组件 : p0124, 通过 LED 检测功率单元 p0144, 通过 LED 检测电压传感器模块 p0144, 通过 LED 检测传感器模块故障复位按住 Fn 键, 可以承认所有校正过的故障错误 9 9/4

107 BOP 的操作与使用 BOP20 参数设置方法 运行显示 BOP20 可以通过参数 p0005 和 p0006 来设定每一个驱动对象运行显示的状态, 通过运行显示, 可切换到另一个驱动对象的参数 具体描述如下 : 改变驱动对象 按下 Fn 和 Arrow up 键, 屏幕左上角的驱动对象号开始闪烁 使用 Arrow up 键选择需要的驱动对象 使用 P 键来确认 参数显示 按下 P 键 使用 Arrow up 键选择需要设置的参数 按下 Fn 键, 显示参数 r0000 按下 P 键, 切换到运行显示状态 参数显示 通过使用 BOP20 上的数字选择参数 按下 P 键, 可以从运行显示状态切换到参数显示 使用 Arrow up 键选择需要设置的参数 再按下 P 键, 显示参数值 同时按下 Fn 和 Arrow up 键可以切换不同的驱动对象 使用 Fn 键可以在参数 r0000 和最后显示的参数之间切换 具体操作如右图 : 运行显示 参数显示 P: 可修改参数 I n : 下标 数值显示 9 r: 可见参数 互连参数 bi: 二进制输入 bo: 二进制输出 ci: 连接器输入 co: 连接器输出 1) 按下 Fn 键可以在参数 r0000 和最后显示的参数之间切换 参数显示操作流程 9/5

108 BOP 的操作与使用 BOP20 参数设置方法 参数值显示 通过按下 P 键, 可以切换参数和参数值显示, 在参数值的显示中 : 按下 Arrow 键, 可以增加或减小可修改参数的参数值 按下 Fn 键, 可以让参数值的某一位闪动, 只有此时方可修改具体操作如下图 : 十进制例如 :p1521 整型数例如 :p0210 十进制 ( 位数多 ) 例如 :p1084 时间值例如 :p h:32m:12s:123ms H: 十六进制 0x0a0FB001 改变参数值 光标 改变参数值的某一位 9 参数值显示操作流程 9/6

109 BOP 的操作与使用 BOP20 参数设置方法 参数值显示 ( 续 ) 例如 : 改变一个参数, 访问等级被预先设置 p0003=3, 如下图所示 : 参数显示 参数值显示 参数值 p0003 修改访问等级 例如 : 改变一个连接器参数, 如将 p840.0 设置成 r0019.0, 如下图所示 : 9 参数值 p0003 修改访问等级 9/7

110 BOP 的操作与使用 BOP20 参数设置方法 故障和报警显示 故障显示 F: 故障 复位故障 此驱动对象发生一个以上的故障, 通过上 下键可查看 下一个故障 一个发生在其它传动对象上的故障 驱动对象号闪烁 本驱动对象和其它驱动对象发生了一个以上的故障 报警显示 A: 报警存在报警, 并且在大约 20s 内没有其它按键按下 本驱动对象和其它驱动对象存在一个以上的报警 3s 后 9 报警被自动锁定, 循环现实 3s 后 9/8

111 BOP 的操作与使用 BOP20 控制驱动电机演示 演示步骤 在使用 BOP20 控制驱动轴时,SINAMICS S120 上的 Control Unit 控制字 r0019 可以连接到驱动轴或整流模块的二进制互连参数中 注意 : 如果选择了标准的 PROFIdrive 报文, 此连接无效 3. 选择驱动轴的固定值设定参数 p2900, 设定所需要的转速, 如 : 将 p2900 参数值设为 2.25, 其基值为参数 r2700 的 6000 r/min, 即电机设定转速 n = % = 135 r/min 演示装置如右图所示,BOP20 安装在控制单元 CU310 上 4. 将驱动轴设定好的参数 p2900 关联到驱动速度环控制器的速度设定通道 1 上, 即参数 p1150 演示装置 操作步骤如下 : 1. 选择驱动轴, 即 Drive No. 为 02; 选择显示参数 p0005, 将其关联到该驱动的参数 r21, 即实际速度 5. 将参数返回到驱动参数 r0000, 使其进入显示状态, 按下 运行按钮, 启动驱动轴, 按下停止按钮, 停止驱 动轴 9 2. 选择驱动轴 ON/OFF1 使能信号参数 p840.0, 将其互连到 CU 中的 BOP20 控制字参数 r0019 上 9/9

112 BOP 的操作与使用 9 9/10

113 SINAMICS S120 参数简介 10/2 简介 10/2 总述 10/2 如何打开驱动器的参数表 10/3 参数分类

114 SINAMICS S120 参数简介 简介 总述 同所有变频器一样,S120 驱动器有很多参数, 其中每一个 DO 有自己的参数表, 如 CU, Infeed, Vector axis, Servo axis, TM 模块等都有自己的参数 至于参数的详细解释, 可以参考 S120 list manual(s120 参数手册 ) 本文简单介绍如何读写驱动器 的参数, 驱动器的参数如何分类等 如何打开驱动器的参数表 如下图所示, 选中 DO, 点击右键, 在 Expert 中选择 Expert list 则打开 DO 的参数表 控制单元 CU 的参数表 轴 Drive_1 的参数表 轴的参数表中有两类参数,PXXXX 以及 rxxxx, 前者为可读写参数, 后者为只读参数 如上图, 最左边 1 为参数号, 2 为参数所属数据组类别 (M 为电机数据组 ),3 为参数解释,4 为参数当前值,5 为参数的单位,6 表示参数的修改条件,7 表示参数设置的最大与最小值 对于控制单元与整流单元的参数 用户一般不用去修改, 而对于电机轴 ( 矢量或者伺服 ) 的参数, 对用户的调试很重要, 下面对所有参数进行分类 : 10/2

115 SINAMICS S120 参数简介 简介 参数分类 参数范围 参数描述 装置的运行状态及常用只读参数 调试参数, 通常不需修改 功率模块参数, 一般经过 DRIVE-CLIQ 自动读取 电机参数 编码器参数 工艺应用与单位 电机温度, 最大电流监控等 控制单元的数字量状态 数据组管理与切换 启停控制等命令 (ON/OFF) 控制字及状态字 Profibus/Profidrive 设定值通道 功能参数, 如自动再启动, 抱闸控制等 控制方式及 V/F 控制参数 闭环控制 脉冲触发控制 电机识别及优化 通讯 (Profibus) 故障, 报警, 监控功能 PID 控制器参数 固定值设定 整流单元控制 (ALM) 摩擦特性参数 管理参数 端子板, 端子模块参数 (TM31, TB30) 端子模块 (TM15, TM17) 中压装置 装置并联参数 EPROM 读写参数 数据 宏管理 CAN Bus 通讯板参数 安全功能 (safety integrated) 拓扑比较参数 内部诊断参数 安全功能 (safety integrated) 自由工艺控制器 1,2, 自由功能块 DCC Profinet 相关参数 10 10/3

116 SINAMICS S120 参数简介 10 10/4

117 S120 的故障与报警 11/2 总述 11/3 故障与报警的分类 11/3 故障确认

118 S120 的故障与报警 总述 S120 在非正常工作状态下运行是会出现系统报警与故障, 报警以 A 打头, 并不会导致装置停机 ; 而故障以 F 打头, 通常会导致装置停机 某些故障也可以定义相应的措施 ( 如不采取措施, 或者自由停车方式等等 ), 参见参数 P2100, P2101 除了故障与报警, 还有以 N 打头的信息, 表示内部软件故障 另外还有以 C 打头的故障, 与安全相关的故障 通常情况下, 装置出现故障后, 需要对故障进行确认, 而报警不需要确认, 当报警条件不存在时, 报警会自动消失 根据报警或者故障的类型, 一些报警与故障之间可以相互转换, 通过参数 P2118, P2119 Axxxxx Alarm xxxxx Axxxxx (F, N) Alarm xxxxx ( 报警信息可以被改变成故障或者无信息 F or N) Fxxxxx Fault xxxxx Fxxxxx (A, N) Fault xxxxx ( 故障类型可以被转化成为报警或无信息 A or N) Nxxxxx No message Nxxxxx (A) No message ( 信息类型可以被改成报警 A) Cxxxxx Safety message ( 独立的信息缓冲区 ) 改变复位模式 p2126[0 19] 输入故障代码 ;p2127[0 19] 输入相应的复位方式 ( 断电 故障消失后立即复位 脉冲禁止 ) 故障缓存区有 r0948[0 63] [ms] r2109[0 63] [ms] r3115[0 63] r952 r2130[0 63] [d] r2136[0 63] [d] 故障发生时间故障取消时间触发故障的传动对象的代码故障数 r2123[0 63] [ms] r2125[0 63] [ms] r2111 r2145[0 63] [d] r2146[0 63] [d] 显示报警发生时间显示报警取消时间报警数 11 11/2

119 S120 的故障与报警 故障与报警的分类 故障与报警号范围 与故障与报警相关的模块 From To 控制单元故障或报警 功率单元故障或报警 整流单元故障或报警 制动模块故障或报警 驱动故障或者报警 选件故障或者报警 授权报警 DRIVE-CLIQ 功率部分报警或故障 DRIVE-CLIQ 编码器 1 报警或故障 DRIVE-CLIQ 编码器 2 报警或故障 DRIVE-CLIQ 编码器 3 报警或故障 电压传感器模块 VSM 端子模块 TM54 故障或报警 端子模块 TM31 故障或报警 HUB 模块 扩展模块 CX32 故障或报警 关于故障及报警的详细解释请参考 S120 参数手册 :S120 List manual 故障确认 在用软件调试的过程中, 如果装置出现故障, 软件的 alarm 页面中会显示相应故障, 根据当前的故障号来判断故障产生的原因, 详细的故障号解释可以参考 S120 的参数手册 消除故障原因后可以通过 alarm 页面中的确认按钮来消除故障 如果装置在运行过程中出现故障, 可以通过简易操作面板 BOP20 上面显示的故障号来对故障进行诊断, 或者是联机后用 Starter 在线来查找故障号 当然确认故障还可以通过通讯 外围端子 重新上电的方式进行 根据现场的实际情况来选择合适的诊断与故障确认方式 11 11/3

120 S120 的故障与报警 11 11/4

121 附录 A/2 相关参考手册 推荐网址

122 附录 相关参考手册 S120 参数手册 ( S120 list manual), 下载地址 : S120 功能手册 (S120 function manual), 下载地址 : S120 调试手册 ( SINAMICS S120 commissioning manual), 下载地址 : 推荐网址 驱动技术 西门子 ( 中国 ) 有限公司 工业自动化与驱动技术集团客户服务与支持中心 网站首页 : 驱动技术下载中心 : 驱动技术全球技术资源 : 找答案 驱动技术版区 : 注意事项应用示例与所示电路 设备及任何可能结果没有必然联系, 并不完全相关 应用示例不表示客户的具体解决方案 它们仅对典型应用提供支持 用户负责确保所述产品的正确使用 这些应用示例不能免除用户在确保安全 专业使用 安装 操作和维护设备方面的责任 当使用这些应用示例时, 应意识到西门子不对在所述责任条款范围之外的任何损坏 / 索赔承担责任 我们保留随时修改这些应用示例的权利, 恕不另行通知 如果这些应用示例与其它西门子出版物 ( 例如, 目录 ) 给出的建议不同, 则以其它文档的内容为准 声明我们已核对过本手册的内容与所描述的硬件和软件相符 由于差错难以完全避免, 我们不能保证完全一致 我们会经常对手册中的数据进行检查, 并在后续的版本中进行必要的更正 欢迎您提出宝贵意见 版权 西门子 ( 中国 ) 有限公司 版权保留复制 传播或者使用该文件或文件内容必须经过权利人书面明确同意 侵权者将承担权利人的全部损失 权利人保留一切权利, 包括复制 发行, 以及改编 汇编的权利 西门子 ( 中国 ) 有限公司 A A/2

123 西门子工业自动化与驱动技术集团资料文档哪里找? 西门子工业自动化与驱动技术集团网站下载中心 在西门子工业自动化与驱动技术集团网站的 支持中心 下, 点击 下载中心 即可进入 下载中心提供最新最常用的主流产品技术文档, 包括产品选型样本 宣传册 产品手册 软件 产品使用入门 证书许可 常问问题等 内容实时更新 文档类型清晰 产品划分简明 方便您轻松查找并下载技术文档!

124 北方区北京北京市朝阳区望京中环南路 7 号邮政信箱 : 8543 邮编 : 电话 : (010) 传真 : (010) 济南济南市舜耕路 28 号舜华园商务会所 5 楼邮编 : 电话 : (0531) 传真 : (0531) 西安西安市高新区科技路 33 号高新国际商务中心 28 层邮编 : 电话 : (029) 传真 : (029) 天津天津市和平区南京路 189 号津汇广场写字楼 1401 室邮编 : 电话 : (022) 传真 : (022) 青岛青岛市香港中路 76 号青岛颐中皇冠假日酒店 405 室邮编 : 电话 : (0532) 传真 : (0532) 郑州郑州市中原中路 220 号裕达国贸中心写字楼 2506 室邮编 : 电话 : (0371) 传真 : (0371) 唐山唐山市建设北路 99 号火炬大厦 1308 房间邮编 : 电话 : (0315) /51 传真 : (0315) 太原太原市府西街 69 号国际贸易中心西塔 16 层 1610B 邮编 : 电话 : (0351) 传真 : (0351) 乌鲁木齐乌鲁木齐市五一路 160 号鸿福饭店 C 座 918 室邮编 : 电话 : (0991) 传真 : (0991) 洛阳洛阳市中州西路 15 号洛阳牡丹大酒店 4 层 415 房间邮编 : 电话 : (0379) 传真 : (0379) 兰州兰州市东岗西路 589 号锦江阳光酒店 21 层 2111 室邮编 : 电话 : (0931) 传真 : (0931) 石家庄石家庄市中山东路 303 号石家庄世贸广场酒店 1309 室邮编 : 电话 : (0311) 传真 : (0311) 烟台烟台市南大街 9 号金都大厦 16F1606 室邮编 : 电话 : (0535) 传真 : (0535) 银川银川市北京东路 123 号太阳神大酒店 A 区 1507 房间邮编 : 电话 : (0951) 传真 : (0951) 淄博淄博市张店区共青团西路 95 号钻石商务大厦 19 层 L 单元邮编 : 电话 : (0533) 传真 : (0533) 塘沽天津经济技术开发区第三大街广场东路 20 号滨海金融街东区 E4C 座三层 15 号邮编 : 电话 : (022) 传真 : (022) 东北区沈阳沈阳市沈河区北站路 59 号财富大厦 E 座 13 层邮编 : 电话 : (024) 传真 : (024) 大连大连市高新园七贤岭广贤路 117 号邮编 : 电话 : (0411) 传真 : (0411) 哈尔滨哈尔滨市南岗区红军街 15 号奥威斯发展大厦 30 层 A 座邮编 : 电话 : (0451) 传真 : (0451) 长春长春市西安大路 569 号长春香格里拉大饭店 401 房间邮编 : 电话 : (0431) 传真 : (0431) 包头包头市钢铁大街 66 号国贸大厦 2107 室邮编 : 电话 : (0472) 传真 : (0472) 鞍山鞍山市铁东区园林路 333 号鞍山四海大酒店 716 室邮编 : 电话 : (0412) 传真 : (0412) 呼和浩特呼和浩特市乌兰察布西路内蒙古饭店 15 层 1508 房间邮编 : 电话 : (0471) 传真 : (0471) 华东区上海上海市杨浦区大连路 500 号西门子上海中心邮编 : 电话 : (021) 长沙长沙市五一大道 456 号亚大时代 2101 房邮编 : 电话 : (0731) 传真 : (0731) 南京南京市玄武区中山路 228 号地铁大厦 18 层邮编 : 电话 : (025) 传真 : (025) 无锡无锡市解放路 1000 号金陵大饭店 室邮编 : 电话 : (0510) 传真 : (0510) 合肥合肥市濉溪路 278 号财富广场 27 层 室邮编 : 电话 : (0551) 传真 : (0551) 扬州扬州市江阳中路 43 号九州大厦 7 楼 704 房间邮编 : 电话 : (0514) 传真 : (0514) 杭州杭州市西湖区杭大路 15 号嘉华国际商务中心 1710 室邮编 : 电话 : (0571) 传真 : (0571) 宜昌宜昌市东山大道 95 号清江大厦 2011 室邮编 : 电话 : (0717) 传真 : (0717) 徐州徐州市彭城路 93 号泛亚大厦 18 层邮编 : 电话 : (0516) 传真 : (0516) 武汉武汉市汉口江汉区建设大道 709 号建银大厦 18 楼邮编 : 电话 : (027) 传真 : (027) 温州温州市车站大道高联大厦 9 楼 B1 室邮编 : 电话 : (0577) 传真 : (0577) 苏州苏州市新加坡工业园苏华路 2 号国际大厦 11 层 单元邮编 : 电话 : (0512) 传真 : (0512) 宁波宁波市沧海路 1926 号上东商务中心 25 楼 2511 室邮编 : 电话 : (0574) 传真 : (0574) 南昌南昌市北京西路 88 号江信国际大厦 1401 室邮编 : 电话 : (0791) 传真 : (0791) 常州常州市关河东路 38 号九洲寰宇大厦 911 室邮编 : 电话 : (0519) 传真 : (0519) 绍兴绍兴市解放北路玛格丽特商业中心西区 2 幢玛格丽特酒店 10 层 1020 室邮编 : 电话 : (0575) 传真 : (0575) /1759 南通南通崇川区桃园路 8 号中南世纪城 17 栋 1104 室邮编 : 电话 : (0513) 传真 : (0513) 扬中扬中市扬子中路 199 号华康医药大厦 703 室邮编 : 电话 : (0511) 传真 : (0511) 华南区广州广州市天河路 208 号天河城侧粤海天河城大厦 8-10 层邮编 : 电话 : (020) 传真 : (020) 福州福州市五四路 136 号中银大厦 21 层邮编 : 电话 : (0591) 传真 : (0591) 南宁南宁市金湖路 63 号金源现代城 9 层 935 室邮编 : 电话 : (0771) 传真 : (0771) 深圳深圳市华侨城汉唐大厦 9 楼邮编 : 电话 : (0755) 传真 : (0755) 东莞东莞市南城区宏远路 1 号宏远大厦 室邮编 : 电话 : (0769) 传真 : (0769) 厦门厦门市厦禾路 189 号银行中心 29 楼 21 层 室邮编 : 电话 : (0592) 传真 : (0592) 佛山佛山市汾江南路 38 号东建大厦 19 楼 K 单元邮编 : 电话 : (0757) 传真 : (0757) 海口海口市大同路 38 号海口国际商业大厦 1042 房间邮编 : 电话 : (0898) 传真 : (0898) 珠海珠海市景山路 193 号珠海石景山旅游中心 229 房间邮编 : 电话 : (0756) 传真 : (0756) 汕头汕头市金海湾大酒店 1502 房邮编 : 电话 : (0754) 传真 : (0754) 湛江湛江市经济开发区乐山大道 31 号湛江皇冠假日酒店 1616 单元邮编 : 电话 : (0759) (0759) 传真 : (0759) 西南区成都成都市高新区拓新东街 81 号天府软件园 C6 栋 1/2 楼邮编 : 电话 : (028) 传真 : (028) 重庆重庆市渝中区邹容路 68 号大都会商厦 18 层 邮编 : 电话 : (023) 传真 : (023) 昆明昆明市北京路 155 号红塔大厦 1204 室邮编 : 电话 : (0871) 传真 : (0871) 攀枝花攀枝花市炳草岗新华街泰隆国际商务大厦 B 座 16 层 B2-2 邮编 : 电话 : (0812) /01 传真 : (0812) 宜宾宜宾市长江大道东段 67 号华荣酒店 0233 号房邮编 : 电话 : (0831) 传真 : (0831) 绵阳绵阳市高新区火炬广场西街北段 89 号长虹大酒店四楼商务会议中心邮编 : 电话 : (0816) 传真 : (0816) 贵阳贵州省贵阳市新华路富中国际广场 15 层 C 座邮编 : 电话 : (0851) 传真 : (0851) 西宁西宁市新宁路新宁花苑 A 座紫恒国际公寓 16 楼 室邮编 : 电话 : (0971) 传真 : (0971) 技术培训北京 : (010) 上海 : (021) /307/308 广州 : (020) 武汉 : (027) 沈阳 : (024) / 重庆 : (023) 技术资料北京 : (010) 技术支持与服务热线电话 : 电话 : 传真 : (010) cn@siemens.com Web: 亚太技术支持 ( 英文服务 ) 及软件授权维修热线电话 : (010) 传真 : (010) support.asia.automation@siemens.com 网站 西门子 ( 中国 ) 有限公司工业业务领域驱动技术集团 如有变动, 恕不事先通知订货号 : E20001-A-0202-C500-X-5D S 本手册中提供的信息只是对产品的一般说明和特性介绍 文中内容可能与实际应用的情况有所出入, 并且可能会随着产品的进一步开发而发生变化 仅当相关合同条款中有明确规定时, 西门子方有责任提供文中所述的产品特性 西门子公司版权所有 手册中涉及的所有名称可能是西门子公司或其供应商的商标或产品名称, 如果第三方擅自使用, 可能会侵犯所有者的权利