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- 绢 梅
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1 操作指南 11/2014 SIMOTION D 系统组态及调试入门 SIMOTION D435 System Configuration Basic Commissioning
2 目录 1 Simotion 运动控制系统概述 Simotion 运动控制系统硬件概述 SIMOTION D-2 介绍 SIMOTION D4x5-2 硬件结构图 工具软件 SCOUT SCOUT 软件介绍 安装 SCOUT V4.4 的要求 SIMOTION 的项目创建 驱动配置及调试 硬件准备与连接 创建新的 SIMOTION 项目并组态 D435 内部集成驱动器配置 离线配置 D435 内置 CU 在线配置 D435 SINAMICS_Integrated 装置 通过控制面板测试驱动运行 Simotion D 轴 (Axis) 配置 创建位置轴 创建同步轴 使用控制面板测试轴运行 SIMOTION D 运动控制程序 位置轴的点动 绝对定位和相对定位的演示程序 两个轴的电子齿轮同步操作演示程序
3 1 Simotion 运动控制系统概述 在许多机械制造领域中都遵循着一个相同的原则, 特别是那些依赖于运动控制的机器, 机械运动越来越复杂, 对速度及精度的要求也越来越高 以往这些运动任务是由机械元件及若干电子装置来完成的 ( 例如 : 输出凸轮控制器 位控及多轴模块 ) 这时, 即使是一个很小的功能变化或是有额外的功能需求都将意味着更换元件 采用新的结构 配置 参数设置及编程 同时用于元件更换的库存量也将增加 唯一能够取代这些独立元件的方法是使用一种功能全面的自动化系统, 它必须能够针对不同的控制任务的解决方案, 这就是 : SIMOTION 运动控制系统 : 由一个系统来完成所有的运动控制任务 适用于具有许多运动部件的机器 SIMOTION 提供了最佳的运动控制解决方案 图 1-1 SIMOTION 解决方案应用领域 : 从简单的速度轴控制到复杂的多轴电子凸轮插补 从几个轴的同步运行到上百根轴的高精度的角同步关注的领域 纺织 印刷 橡胶塑料 包装 金属压机 Converting 其他 3
4 2 Simotion 运动控制系统硬件概述 作为运动控制系统,SIMOTION 将逻辑控制 运动控制 ( 定位 同步等 ) 以及工艺控制 ( 压力 温度控制等 ) 集成在同一个系统中 SIMOTION 提供了三种硬件平台 : 控制器平台 :SIMOTION C 驱动器平台 :SIMOTION D PC 平台 :SIMOTION P 同一个控制程序可以在任意一种平台上运行 2.1 SIMOTION D-2 介绍 SIMOTION D 是基于驱动的运动控制系统, 它是一个极其紧凑同时具有强大控制功能的运动控制系统 SIMOTION D 中集成了西门子 SINAMICS S120 伺服驱动器的一个控制单元, 可以方便地与 S120 驱动器的功率组件相连接, 外观如图 2-1 所示 SIMOTION D 具有若干种规格, 具有不同的性能 图 2-1 SIMOTION D 外观图 SIMOTION D410 用于单轴应用, 包括 D410DP D410PN SIMOTION D410 对于 PLC 功能及单轴紧凑型运动控制应用是一个非常完美的解决方案 SIMOTION D410-2/D4x5/D4x5-2 用于多轴应用, 在 PLC 及运动控制性能方面存在差别 : SIMOTION D410-2, 最多 8 轴 SIMOTION D425/D425-2, 基本性能, 最多 16 轴 SIMOTION D435/D435-2, 标准性能, 最多 32 轴 SIMOTION D445-1/D445-2, 高性能, 最多 64 轴 4
5 SIMOTION D455-2, 最高性能, 最多 128 轴 在具体应用中,SIMOTION D 可连接的最大轴数与系统的 CPU 利用率有关, 可以用 SIZER 软件进行计算 SIMOTION D410-2 的订货信息如下 : SIMOTION D4x5-2 的订货信息如下 : 基于驱动的 SIMOTION D 方案, 至少有下列组件组成 : SIMOTION D 控制模块 (SIMOTION D4xx-2) SINAMICS S120 组件 ( 电源模块 功率模块 等等 ) DRIVE-CLIQ 通讯电缆 SIMOTION SCOUT 调试软件 SIMOTION D4x5-2 的系统连接图如图 2-2 所示 : 5
6 图 2-2 系统连接图示例 2.2 SIMOTION D4x5-2 硬件结构图 SIMOTION D4x5-2 有两个版本, 分为 D4x5-2 DP 和 D4x5-2 DP/PN, 后者自带 1 个 PN 接口 ( 相当于一个 3 口交换机 ) SIMOTION D4x5-2 DP/PN 外部接口如图 2-3 所示,D4x5-2 DP 没有 PROFINET 接口, 但在 X150 的位置取而代之的是一个以太网接口 6
7 图 2-3 SIMOTION D4x5-2 DP/PN 接口图 SIMOTION D4x5-2 的端子连接, 如图 2-4 所示 7
8 图 2-4 SIMOTION D4x5-2 DP/PN 接线端子图 8
9 3 工具软件 SCOUT 3.1 SCOUT 软件介绍 SCOUT 是用于调试 SIMOTION 的工具软件, 需要授权 如果已安装了 SCOUT, 那么 STARTER 将自动集成在 SCOUT 中, 无需再次安装 SIMOTION 特别关注其 SCOUT 工程开发系统的用户友好性 运动控制 逻辑控制与工艺控制的工程开发, 以及驱动器的组态与调试, 均是由一个系统完成的 实际上所有任务的处理均可以用图形方式完成, 包括组态 编程 测试以及调试 友好的用户提示信息, 实用的帮助功能, 自动的检查功能简化了任务的完成过程, 特别适合于第一次编制运动控制程序的用户 SCOUT 的所有工具均被集成在一起, 并具有统一的形式 西门子于 2014 年 9 月发布了 SIMOTION SCOUT V4.4 软件 3.2 安装 SCOUT V4.4 的要求 硬件需求 ( 最低 ): Pentium V 1,5 GHz, 2048 MB RAM 分辨率 1024 x 768 推荐配置 : Intel CoreTM i5-3320m from 3.3GHz Windows 7 64 bit, 8 GB RAM 分辨率 1920 x 1080 操作系统软件需求 : Microsoft Windows XP Professional SP3 or Microsoft Windows 7 SP1 Professional 32-bit and 64-bit or Microsoft Windows 7 SP1 Ultimate 32-bit and 64-bit Microsoft Internet Explorer as of V6.0 SCOUT 软件光盘中包含 SIMOTION SCOUT TIA V4.4 与 SIMOTION V4.4(classic) 两个软件, 如图 3-1 所示 : 9
10 图 3-1 SCOUT 软件文件 需要注意 : (1) 安装 SCOUT 之前必须先安装 STEP7 5.5 SP4 (2) STARTER 软件 不同版本的 SCOUT 以及 technology 软件不可以安装在同一台计算机中 (3) 安装 SIMOTION SCOUT TIA V4.4 的前提是已经安装了版本不低于 TIA Portal V13 软件 (4) 在安装这些工具软件时, 需将 Windows 操作系统的默认语言切换到英文, 安装完成后可将语言切回中文 SCOUT V4.4 安装步骤 : 1. 安装 STEP7 5.5 SP4 后重新启动计算机 2. 如果之前安装过老版本的 SCOUT 软件则会提醒卸载之前版本的 SCOUT 软件 3. 安装 SCOUT 软件, 并重新启动 SCOUT TIA V4.4 安装步骤 : 1. 安装 STEP7 V13 后重新启动计算机 2. 安装当前发布的 HF, 例如 HF4 3. 安装新版本的 SIMOTION SCOUT TIA 选件包, 并重新启动 10
11 4 SIMOTION 的项目创建 驱动配置及调试 在进行 SIMOTION 的程序编写和调试之前, 需要进行一些准备工作, 如项目组态, 驱动器调试, 工艺对象如电气轴创建调试等等工作 本章以 SCOUT V 调试软件和 SIMOTION D435 为例, 介绍 SIMOTION 的项目创建 内置驱动调试以及工艺对象创建的基本步骤 4.1 硬件准备与连接 本文示例使用的硬件列表如表 4-1 所示 序号 说明 订货号 1 SIMOTION D435 6AU AA00-0AA1 2 整流单元 SLM 6SL3130-6AE15-0AA0 3 双轴电机模块 6SL3120-2TE13-0AA0 带 Drive-Cliq 接口的伺服电机, 额定转速 rpm, 绝对值编码器 512P./4096Rev 不带 Drive-Cliq 接口的伺服电机, 额定转速 6000rpm,Sin/Cos 增量编码器 2048P SMC20 编码器模块, 用于转换 1FK7022-5AK7-1AG3 电机编码器信号为 Drive-Cliq 信号 1FK7022-5AK7-1LG0 1FK7022-5AK7-1AG3 6SL3055-0AA00-5BA3 8 24V SITOP 电源 表 创建新的 SIMOTION 项目并组态 项目组态步骤如表 4-2 所示 11
12 1. 双击桌面图标, 启动 SCOUT 软件, 点击 Project\New 菜单, 创建新项目, 输入项目名称 Simotion_easy_ start, 点击 OK 按钮 2. 双击导航中的 Insert SIMOTION device 条目插入一个新设备, 在 Device 中选择 SIMOTION D, 在 Device characteristic 列表中选择 D435, 版本为 4.3, 如果购买了 CBE30 的通信卡, 则需要勾选 insert CBE30, 点击 OK 按钮 12
13 序号 说明 图示 3. 设置计算机连接 SIMOTION 使用的通讯接口, 若使用 DP 接口, 选择所连接的 DP 接口 本例使用标准以太网接口 IE2 (X130 端口, IE2/NET), 然后选择相对应的网卡, 点击 OK 按钮 13
14 序号 说明 图示 4. 自动打开硬件组态画面后双击 IE2 通讯接口对其 IP 进行配 置, 本例使用默认的 IP 地址 , 注意编程使用的计算机需要和 SIMOTION D435 属于同一网段 如果使用 DP 的方式进行连接则可对使用的端口进行速率和通信地址设置, 点击 OK 按钮 5. 点击下载按钮, 下载硬件组态, 无误后关闭硬件组态界面 如果组态正确则 SIMOTION 重新启动后, 绿色的 READY 灯亮起 14
15 6. 为了实现项目在线时 调试 PG 通过 SIMOTION 的以太网连接到内置的 CU320, 需进行通讯路由功能的设置 ( 步骤 6-9) 点击 SCOUT 软件中的 NetPro 图标, 打 开 NetPro 画面 7. 双击 PG/PC(1) 选择 Interfaces 接口标签栏, 并点击 Properties 输入 PG 的 IP 地址, 点击 OK 按钮 15
16 8. 分配网络接口 9. 观察 PG/PC 与网络的连线应变成黄色, 表示路由功能激活选择 编译并下载 NetPro 组态, 使计算机可以与 SIMOTION D435 中集成的 CU320 通讯 表 4-2. 注意 : 如果通信不上请检查如下设置 : (1) 计算机的本地 IP 是否为同一网段 16
17 图 4-1 计算机 IP 地址设置 (2) 设置 PG/PC 接口是否正确 图 4-2 设置 PC/PG 接口 (3) 在 NETPRO 中网络连接设置是否正确, 即连接的驱动器接口需要和 NetPro 中一致, 如果通过 DP 连接了 SIMOTION, 则需要把计算机的网络与 SIMOTION 的 DP 接口组态在同一网络 4.3 D435 内部集成驱动器配置 驱动的配置有在线及离线两种配置方式, 在没有设备时工程师可离线配置项目 17
18 4.3.1 离线配置 D435 内置 CU 双击 SINAMICS_Integrat ed 下的 Configure drive unit 条目, 弹出配置对话框, 如果在 SIMOTION D435 中插入了扩展 IO 使用的选件板 TB30, 则在下拉菜单中选择 TB30, 如果没有直接点击 Next 按钮 2. 插入整流单元, 在此 画面中选择使用的整流单元是否带有 DRIVE-CLiQ 接口 如果使用的整流单元带 DRIVE-CLiQ 接口, 则选择 "Yes", 否则点击 No, 然后点击 Next 按钮 本例中整流单元不带 DRIVE-CliQ 口 18
19 3. 如果使用的整流单元 带 DRIVE-CLiQ 接 口, 则在下述画面中选择整流单元的类型 :ALM SLM 或者 BLM 19
20 4. 根据实际使用的产品 订货号选择整流单 元 20
21 5. 配置整流单元附加数 据 : 进线电压 使用 的滤波器型号以及附 加模块或者主从模式 等功能 6. 为整流单元配置控制 报文 21
22 7. 之后进入配置驱动界 面, 选择 Yes 22
23 8. 如果选择配置驱动, 则出面下述画面, 输 入驱动对象名称并选 择驱动对象类型 Servo 23
24 9. 在下面的 Control Structure 画面中, 可 选择功能模块及控制 类型, 点击 Next 按 钮 24
25 10. 配置功率单元, 从下 面的列表中选择所使 用的电机模块的订货 号, 本例选择的是双 轴电机模块 25
26 11. 如果使用的整流单元 不带 DRIVE-CLiQ 接 口, 则会出现左侧画面, 注意 : 功率单元的驱动参数 p0864 需要关联电源模块的运行就绪的信号, 有 DRIVE-CLiQ 接口的电源模块可以使用电源模块的 r863.0 参数, 对于没有 DRIVE- CLiQ 接口的电源模块可以使用 SIMOTION 内置驱动单元的数字量输入信号通过 BICO( 二进制互联 ) 的方式关联在 p0864 参数上, 在这里暂用 1 关联到 p864 为例 26
27 12. 双轴电机模块需要选 择当前配置的电机接 口, 本例选择电机的 连接接口 X1 13. 选择所连接的电机类型 : 1) 如电机带 DRIVE- CLiQ 接口则选择 Motor with DRIVE-CLiQ interface 27
28 2) 如电机不带 DRIVE-CLiQ 接口 但是是西门子的标准电机, 则选择 Select standard motor from list 选择电机类型后在 Motor selection 列表中进行选择 3) 如电机为不带 DRIVE- CLiQ 接口的第三方电机, 则选择 Enter motor data 并选择电机类型, 在后续画面中输入电机参数 28
29 14. 如果是第三方电机, 则需要输入电机铭牌 上的电机参数 15. 如果是第三方电机, 选择计算电机的等效 电路数据 29
30 16. 电机是否带有抱闸的 选择, 根据实际情况 进行选择, 本例为没 有抱闸 17. 电机编码器的选择 1) 带 Dive-Cliq 电机编 码器 30
31 18. 2) 不带 Dive-Cliq 的标 准西门子电机编码 器可从编码器类型 列表中选择 19. 3) 非标准西门子电机编码器, 通过 SMC 编码器转换模块接入的, 则需要手动输入编码器数据 : 选择使用编码器类型 电压 以及接线方式等信息 31
32 20. 驱动功能设置 : 选择 驱动单元应用类型和 是否在组态完成时自动进行电机辨识 本例选择标准驱动 ( 伺服轴 ) 和不自动进行电机辨识 21. 驱动通讯报文设置 : 可选择 Standard/automatic 及 User defined 两种方式, 建议采用第一种方式在 SIMOTION 中插入轴后由系统自动进行通讯报文的设置 32
33 22. 点击 Finish 完成驱动 器配置 在线配置 D435 SINAMICS_Integrated 装置 按照 4.2 章中的步骤创建 SIMOTION 项目并下载硬件组态后, 在线 SIMOTION 及驱动, 按下述步骤完成自动配置 : 33
34 1. 点击连接对象按钮进入在线方式, 选择 SINAMICS_Integrated 对象, 点击 Restore factory setting 图标, 对 SINAMICS_Integrate d 进行工厂恢复操作, 点击 Yes 确认 2. 工厂复位完成后, 双击 SINAMICS_Integrate d 下的 Automatic Configuration 条目, 出现右图后点击 Start 按钮 3. 选择驱动控制类型 : 驱动对象可选择 servo 或 vector 类型, 点击 Create 按钮开始自动配置, 配置完成后会自动执行 Load to PG 34
35 4. 自动配置结束后, 出现需要驱动单元是 Go OFFLINE 还是 "Stay ONLINE" 的提示画面, 如果驱动器没有在线配置完成, 可以选择 Go OFFLINE 继续进行离线配置 5. 本例中, 两个驱动单元的电机有一个是不带 Drive-CliQ 口的 (SERVO_03), 还需要对它进行离线配置 在离线情况下, 双击 SERVO_03 下面的, Configuration, 在出现的画面中点击 Configure DDS 按钮, 按照 的说明进行离线配置 配置完成下载后需执行 "Copy RAM to ROM..." 卡, 掉电后数据可保持 的操作, 将项目保存至 CF 4.4 通过控制面板测试驱动运行 通过以上操作完成了对驱动的基本配置, 即可通过驱动中的控制面板转动电机, 以保证电机和编码器实际转向与设计相一致, 操作步骤如下 35
36 序号 说明 图示 1. 项目在线后, 双击驱动对象下 Commissioning 条目中的 Control panel, 调出 Control panel 控制面板 2. 在控制面板中, 通过下 拉菜单可以选择要操作 的驱动对象, 比如选择 SERVO_02: 3. 然后点击 Assume control priority 按钮, 使控制面板取得对驱动 对象的控制权 36
37 序号 说明 图示 4. 设置监控时间, 默认 1000 ms 即可, 点击 Accept 按钮 5. 然后将轴使能, 选择 Enables, 设定转速如 100rpm 6. 之后就可以点击 I 绿色 按钮启动电机了 左右拖拽 Scaling 滑块可以使电机在 0~200% 转速之间运转 点击 Diagnostic view show/hide 按钮, 可以看到驱动轴的更多 信息 37
38 序号 说明 图示 7. 如果想要测试其他驱动, 需要先将当前轴停止, 取消轴使能, 并点 击 Give up control priority 按钮, 放弃控制 权, 再选择其他驱动 驱动运行正常后还需要对驱动的速度控制器进行优化, 对于伺服电机 SCOUT 软件提供了速度控制器的自动优化功能 双击 Automatic Controller Setting 图标, 如图 4-3 所示, 出现自动控制器优化的执行画面, 如图 4-4 所示, 执行自动控制器优化后要进行 Copy RAM to ROM 和 Upload to PG 的操作 系统在自动优化完成后, 可以满足一般伺服控制场合的动态要求, 如果需要进一步优化系统, 可以手动修改速度控制器参数 P1460 与 P1462, 通过伯德图来判断优化特性 图 4-3. 自动控制器优化图标 图 4-4. 自动控制器优化 38
39 4.5 Simotion D 轴 (Axis) 配置 创建位置轴 1. 双击项目导航中 Axis 下的 Insert axis : 在 Name 栏中输入轴的名称, 如 Axis_red 选择轴的控制方式 ( 速度方式 位置方式 同步方式 插补方式 ) 2. 选择轴的控制类型 : 线 性轴或者旋转轴 选择轴的属性为 : 电气 轴 液压轴或者虚轴 39
40 3. 为轴分配驱动, 建立轴与驱动间的关系, 可以直接选择之前配置的驱动 4. 为轴分配编码器 40
41 5. 配置完成后对项目进行编译, 系统会自动生成驱动侧的控制报文, 如是伺服轴则会自动生成 105 报文 6. 在线并下载之前的配置到 SIMOTION D435 41
42 4.5.2 创建同步轴 Copyright Siemens 双击项目导航中 Axis 下的 Insert axis : 在 Name 栏中输入轴的名称, 如 Axis_blue 选择轴的控制方式为 Synchrous operation ( 同步方式 ) 选择轴的控制类型 : 线 性轴或者旋转轴 选择轴的属性为 : 电气 轴 液压轴或者虚轴 42
43 3. 3. 为轴分配驱动, 建立轴与驱动间的关系, 可以直接选择之前配置的驱动 7. 为轴分配编码器 43
44 8. 配置完成 9. 同步运行连接 : 双击同步轴的 Axis_blue_SYNCHR ONOUS_OPERATIO N 选项, 勾选此跟随轴的主轴 10. 在线并下载之前的配置到 SIMOTION D435 44
45 4.6 使用控制面板测试轴运行 1. 双击轴下面的 Control panel, 在屏幕下方出现轴的调试控制面板 2. 按照右图中控制面板顺序操作, 获取轴的控制权限 45
46 序号 说明 图示 3. 按右图所示顺序操作测试电机运行 : (1) 使能轴 (2) 选择一种运行方式 (3) 启动轴运行 (4) 停止轴运行 (5) 放弃轴的控制权限 如果通过控制面板轴能正常运行则证明前面轴的配置正确, 否则检查轴配置 作为实际应用, 还需根据实际情况对轴 (Axis) 的 Machanics default Limits Homing 进行设置 46
47 5 SIMOTION D 运动控制程序 5.1 位置轴的点动 绝对定位和相对定位的演示程序 任务 : 使用 LAD 梯形图编程方式, 用系统提供的 PLCopen 功能块编写带增量编码器位置轴的点动 绝对定位及相对定位程序, 用 Simotion D435 演示装置来完成 程序分配如下 : MoveAxis 程序控制单元中包含有以下几个控制程序 : PowerAxis : 轴的使能程序 HomeAxis : 轴的回零点控制程序 Jog : 轴的点动运行控制程序 Move : 轴的绝对定位以及相对定位运行控制程序 Fault : 故障处理程序 操作步骤 : 1. MoveAxis 程序控制单元的建立 双击 Insert LAD/FBD unit, 插入 MoveAxis 程序控制单元 2. 双击 Insert LAD/FBD program, 插入一个新的 LAD 程序 poweraxis 47
48 序号 说明 图示 3. 在 poweraxis 程序中插入一个轴使能功能块 ( 将 _mc_power 拖拽至 LAD 的 NetWork 中 ) 4. 根据功能块管脚要求在 MoveAxis 的 IMPLEMENTATION 中建立相应的变量 5. 在功能块中点击右键, 选择 parameterized call, 将参数变量与管脚关联, 这样一个程序命令块就建立好了 48
49 6. 建立轴的点动控制程序 Jog, 方法同上 7. 建立轴的回零点控制程序, 方法同上 注意 : 在绝对定位之前需进行轴的回零操作 8. 建立绝对定位控制程序, 方法同上 49
50 9. 建立相对定位控制程序, 方法同上 10. 建立一个空的错误处理 程序块 11. 将程序块分配到执行系统中去 : 双击 EXECUTION SYSTEM, 双击 BackgroundTask, 在 Program assignment 中选择所需要程序添加至 Program used 中 12. 将错误处理程序程序块分配到相应的错误处理任务中 50
51 13. 新建一个变量监控表 MoveAxis 14. 将需要修改或监控的变量添加到变量监控表中 MoveAxis 中 15. 修改变量监控表 MoveAxis 中的变量值, 进行程序调试 51
52 5.2 两个轴的电子齿轮同步操作演示程序 任务 : 使用 MCC 编程方式编写 电子齿轮 演示程序, 模拟机械齿轮啮合运行, SimotionD 演示装置的红色齿轮与蓝色齿轮比为 22:46 程序分配如下 : MMC_1 : 控制红轴 (Axis_red)( 绝对值编码器 ) 回到 0 度 蓝轴 (Axis_blue) 增量方式运行一个 0.5 度的增量定位, 同时将座标置 0, 以便使演示装置的齿轮对齐 电子齿轮功能演示 MMC_2 故障处理程序 MMC_BK 主控程序, 启动齿轮对齐功能和电子齿轮功能 操作步骤 : 1. 双击 Insert MCC unit, 插入 MCCUnit_1 程序单元 2. 双击 Insert MCC chart, 生成一个新的 MCC 程序 MCC_1 52
53 3. 在 MCC_1 中插入轴使 能命令, 使能 Axis_red 4. 同样的方法, 插入轴使 能命令, 使能 Axis_blue 5. 插入一个 Axis_red 定位 命令 ( 绝对值编码器之前已进行过轴回零 ), 红轴 (Axis_red) 回到 0 度 双击添加的 定位 命令, 按要求进行参数设置 53
54 序号 说明 图示 6. 插入一个 Axis_blue 定位命令 ( 之前已进行过轴的主动回零 ), 蓝轴 (Axis_blue) 增量方式运行一个 0.5 度的增量定位 7. 插入 Axis_blue 的坐标偏移命令, 将当前座标值清零 54
55 8. 插入同步功能块 (Gearing on) 9. 插入主轴定位命令, 当红轴运行时蓝轴与红轴进行电子齿轮同步运行 55
56 10. 程序编写完成 11. 编写主控程序 MMC_BK, 通过该程序块调用 MMC_1 程序详细说明如右图所示 当变量 start_gearing 为 1 时, 调用任务 MCC_1, 然后复位该变量 56
57 12. 分配程序到执行系统 : 1) 将 MCC_1 分配到 MotionTask_2; 2) 将 MCC_BK 分配到 BackgroundTask; 3) 将 MCC_2 分配到 TechnologicalFaultT ask 和 PerihperalFaultTask 13. 编译整个项目并在线下 载 14. 测试程序运行 : 通过 Control operating state..., 使 SIMOTION 进入到运行状态 通过 Symblo brower 将 start_gearing 的 control value 置为 true, 点击 control, 启动电子齿轮运动 当主轴运行 3600 度后两轴停止运动 注意 : 执行系统中 BackgroudTask 任务被操作系统周期调用, 作用相当于 STEP 7 中的 OB1, BackgroundTask 任务中不能使用 等待 指令, 否则 BackgroundTask 运行超时会造成系统停机 FaultTask 的中 TechnologicalFaultTask 任务是当系统中工艺对象出现报警时被调用, PerihperalFaultTask 是外部 I/O 出错时被调用, 如果这两个任务没有程序, 当出现相关报警时 CPU 将会停机, 所以将一个空程序 MCC_2 分配给这两个任务 57
58 MotionTask 启动一个运动任务, 如定位, 同步等 MotionTask 与 BackgroundTask 不同, MotionTask 被调用后只执行一次, 该任务可以使用 等待 指令在执行中无限期等待, 但执行完后不会自动再次执行, 如需再次运行此任务则使用命令再次调用 58
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