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- 飘量 贡
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1 第 46 卷 第 11 期 年 11 月 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY Vol 46 No 11 Nov 214 基 于 摄 像 测 量 法 的 在 轨 柔 性 结 构 模 态 参 数 辨 识 许 畅 王 聪 高 晶 波 张 春 芳 ( 哈 尔 滨 工 业 大 学 航 天 学 院 151 哈 尔 滨 ) 摘 要 : 针 对 在 轨 传 感 器 布 置 困 难 的 问 题 提 出 一 种 利 用 数 字 摄 像 测 量 技 术 对 在 轨 大 型 柔 性 结 构 进 行 模 态 参 数 辨 识 的 方 法 阐 述 了 三 维 动 态 重 构 技 术 相 机 标 定 算 法 和 像 素 点 特 征 提 取 算 法 原 理 利 用 一 类 柔 性 星 载 天 线 模 型 进 行 了 地 面 试 验 采 用 高 速 数 字 摄 像 机 记 录 模 型 的 自 由 振 动 响 应 过 程 并 从 采 集 的 图 像 序 列 中 提 取 给 定 测 点 的 位 移 振 动 数 据 通 过 特 征 系 统 实 现 法 (ERA) 辨 识 星 载 天 线 模 型 的 前 5 阶 固 有 频 率 阻 尼 比 等 模 态 参 数 结 果 表 明 数 字 摄 像 测 量 方 法 可 以 在 满 足 在 轨 测 试 设 备 简 单 要 求 的 同 时 有 效 地 辨 识 柔 性 天 线 的 在 轨 模 态 参 数 关 键 词 : 模 态 辨 识 ; 摄 像 测 量 ; 三 维 重 构 ; 柔 性 结 构 中 图 分 类 号 : TB123 文 献 标 志 码 : A 文 章 编 号 : (214) Videogrammetric based modal identification of on orbit flexible structures XU Chang WANG Cong GAO Jingbo ZHANG Chunfang ( School of Astronautics Harbin Institute of Technology 151 Harbin China) Abstract: A modal test method based on videogrammetric for large flexible structure on orbit is presented The methods of 3D dynamic reconstruction camera calibration and pixel extraction are described A ground experiment is performed using a kind of antenna model and two fast cameras Image data is acquired frame by frame during the free vibration period of the model and vibration signals are obtained by a time series of images The ERA method is applied to identify the modal parameters of the antenna model and the experimental results show that the videogrammetric is a promising method for on orbit vibration measurement which avoids the difficulty of installing accelerometers on the flexible structures Keywords: modal identification; videogrammetric; 3D dynamic reconstruction; flexible structures 在 轨 柔 性 结 构 是 指 卫 星 主 体 以 外 的 柔 性 附 件 包 括 太 阳 能 帆 板 天 线 等 这 些 柔 性 附 件 的 自 由 振 动 具 有 低 频 密 频 的 特 点 [1-3] 在 轨 时 飞 轮 或 推 力 器 工 作 会 引 起 柔 性 附 件 长 时 间 振 动 产 生 低 频 扰 动 力 矩 给 卫 星 姿 态 稳 定 性 带 来 了 较 大 的 影 响 [4-6] 柔 性 附 件 的 模 态 参 数 对 卫 星 姿 态 控 制 和 振 动 控 制 至 关 重 要 但 由 于 其 尺 寸 较 大 且 在 轨 空 间 环 境 复 杂 地 面 模 态 测 试 难 以 获 得 所 需 精 度 因 此 在 轨 模 态 辨 识 方 法 受 到 越 来 越 多 的 重 视 [7-9] 传 统 的 位 移 / 加 速 度 传 感 器 由 于 设 备 复 杂 会 收 稿 日 期 : 作 者 简 介 : 许 畅 (1988 ) 男 博 士 研 究 生 ; 王 聪 (1966 ) 男 教 授 博 士 生 导 师 通 信 作 者 : 许 畅 xuchangcc@ gmailcom 大 大 降 低 在 轨 结 构 的 可 靠 性 也 增 加 了 有 效 载 荷 的 质 量 和 成 本 同 时 接 触 性 测 量 也 会 影 响 柔 性 结 构 的 动 态 性 能 数 字 摄 像 测 量 能 在 实 现 非 接 触 测 量 的 同 时 保 证 较 高 的 精 度 而 且 能 降 低 传 感 器 带 来 的 在 轨 设 备 复 杂 度 和 成 本 是 非 常 有 前 景 的 一 种 在 轨 响 应 测 量 方 法 摄 影 测 量 是 基 于 专 业 摄 像 设 备 和 数 字 图 像 处 理 算 法 的 测 量 技 术 被 广 泛 应 用 于 物 体 几 何 尺 寸 [1] 和 空 间 位 置 姿 态 等 测 量 Chang 等 对 建 筑 结 构 振 动 进 行 了 摄 像 测 量 采 用 数 字 图 像 相 关 法 进 行 测 点 特 征 匹 配 ;Barrows [11] 将 摄 像 测 量 法 用 于 风 [12] 洞 实 验 模 型 形 变 的 测 量 ;Burner 等 利 用 摄 影 测 [13] 量 技 术 进 行 了 机 翼 形 变 测 量 ;Ryall 等 采 用 单 相 机 测 量 法 实 现 了 对 机 翼 的 振 动 测 量 在 航 天 领
2 18 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 第 46 卷 域 NASA 早 在 1996 年 就 利 用 摄 像 测 量 技 术 获 得 了 和 平 号 空 间 站 太 阳 能 帆 板 的 在 轨 动 力 学 特 性 [14] 1998 年 NASA 还 利 用 摄 像 测 量 法 获 得 了 不 同 环 境 下 哈 勃 望 远 镜 太 阳 帆 版 的 变 形 信 息 [15] 这 些 测 量 任 务 都 是 在 航 天 飞 机 上 完 成 的 对 于 大 型 星 载 天 线 由 于 其 结 构 较 太 阳 能 帆 板 复 杂 对 摄 像 测 量 系 统 要 求 更 高 国 内 利 用 摄 像 测 量 进 行 结 构 振 动 测 试 的 文 献 较 少 一 般 只 针 对 大 型 柔 性 附 件 进 行 有 限 元 分 析 以 获 得 其 在 轨 动 态 特 性 其 精 度 往 往 难 以 满 足 要 求 本 文 提 出 一 种 基 于 数 字 摄 像 测 量 的 柔 性 星 载 天 线 的 在 轨 模 态 辨 识 方 法 利 用 两 台 或 以 上 摄 像 机 测 量 柔 性 天 线 在 轨 动 态 响 应 如 图 1 所 示 其 关 键 技 术 包 括 相 机 标 定 像 素 提 取 和 三 维 重 构 及 辨 识 算 法 等 利 用 天 线 模 型 和 两 台 高 速 摄 像 机 进 行 了 实 验 验 证 测 得 了 各 个 测 点 的 振 动 曲 线 并 成 功 地 辨 识 出 了 天 线 模 型 前 5 阶 固 有 频 率 和 阻 尼 比 为 在 轨 柔 性 结 构 模 态 参 数 辨 识 提 供 了 一 种 有 效 的 方 法 柔 性 天 线 摄 像 机 图 1 星 载 柔 性 天 线 在 轨 响 应 的 摄 像 测 量 1 双 目 三 维 重 构 技 术 1 1 三 维 动 态 重 构 图 像 三 维 重 构 是 指 利 用 两 个 或 两 个 以 上 相 机 对 被 测 物 进 行 成 像 然 后 从 图 像 中 获 得 物 体 三 维 坐 标 的 过 程 过 程 中 涉 及 4 个 坐 标 系 分 别 为 : 1) 世 界 坐 标 系 根 据 自 然 环 境 所 选 定 的 坐 标 系 坐 标 值 用 ( Y w Z w ) 表 示 ; 2) 图 像 坐 标 系 坐 标 原 点 在 CCD 图 像 平 面 的 中 心 X 轴 Y 轴 分 别 为 平 行 于 图 像 平 面 的 两 条 垂 直 边 坐 标 值 用 (xy) 表 示 ; 3) 像 素 坐 标 系 坐 标 原 点 在 CCD 图 像 平 面 的 左 上 角 X 轴 Y 轴 分 别 平 行 于 图 像 坐 标 系 的 X 轴 和 Y 轴 坐 标 值 用 (uv) 来 表 示 ; 4) 光 心 坐 标 系 以 相 机 的 光 心 为 坐 标 原 点 X 轴 Y 轴 分 别 平 行 于 图 像 坐 标 系 的 X 轴 和 Y 轴 相 机 的 光 轴 为 Z 轴 坐 标 值 用 (X c Y c Z c ) 表 示 三 维 重 构 的 步 骤 是 将 像 素 坐 标 系 转 换 到 图 像 坐 标 系 再 从 图 像 坐 标 系 转 换 到 光 心 坐 标 系 最 后 由 光 心 坐 标 系 转 换 到 世 界 坐 标 系 最 终 像 素 坐 标 和 世 界 坐 标 可 由 如 下 关 系 表 述 : Z c u v = 1 f / dx u f / dy v 1 R t T 1 Y w Z w 1 (1) 式 中 : (u v ) 是 图 像 坐 标 系 原 点 在 像 素 坐 标 系 中 的 坐 标 ;(dxdy) 分 别 是 像 素 坐 标 系 在 x 方 向 和 y 方 向 相 邻 像 素 间 的 距 离 ;f 为 相 机 焦 距 ;R 和 t 是 旋 转 矩 阵 和 平 移 矩 阵 可 将 式 (1) 简 化 成 u Y w Y w Z c v = NM = Q (2) 1 Z w Z w 1 1 式 中 : N 为 相 机 的 内 部 参 数 矩 阵 包 含 了 相 机 的 焦 距 像 素 单 元 距 离 等 自 身 参 数 ; M 为 相 机 的 外 部 参 数 矩 阵 包 括 了 相 机 安 装 位 置 和 角 度 等 信 息 ; Q 为 投 影 矩 阵 通 过 两 个 相 机 同 时 拍 摄 被 测 点 可 以 建 立 以 下 方 程 组 : ì u 1 Y w Y w Z c1 v 1 = N 1 M 1 = Q 1 1 Z w Z w 1 1 í X u 2 w X w Y w Y w Z c2 v 2 = N 2 M 2 = Q 2 1 Z w Z w î 1 1 (3) 当 相 机 内 外 参 数 Q 1 Q 2 已 知 则 上 式 消 去 Z c1 和 Z c2 后 得 到 3 个 未 知 数 4 个 方 程 可 解 得 被 测 点 的 世 界 坐 标 值 理 论 上 采 用 的 摄 像 机 数 目 越 多 得 到 的 结 果 越 精 确 利 用 不 同 时 刻 拍 摄 得 到 的 图 像 序 列 就 可 以 得 到 测 点 的 位 移 振 动 曲 线 完 成 对 测 点 的 三 维 动 态 重 构 1 2 Z c 相 机 标 定 将 式 (2) 改 写 成 u v = 1 f/ dx u f/ dy v 1 [ R t] Y w Y w = NM Z w Z w 1 1 (4) 相 机 的 内 部 参 数 包 括 f (dxdy) 及 (u v )
3 第 11 期 许 畅 等 : 基 于 摄 像 测 量 法 的 在 轨 柔 性 结 构 模 态 参 数 辨 识 19 内 参 数 标 定 方 法 有 很 多 本 文 采 用 张 正 友 标 定 法 [16] 当 内 部 参 数 已 经 确 定 时 可 以 进 行 外 部 参 数 的 标 定 以 下 重 点 叙 述 用 于 三 维 重 构 的 相 机 外 参 数 标 定 方 法 从 式 (4) 可 见 内 部 参 数 矩 阵 N 为 满 秩 矩 阵 令 :α x = dx / f;α y = dy / f 用 N -1 左 乘 式 (4) 的 两 边 并 整 理 得 α x (u - u ) Y w Z c α y (v - v ) = [ R t] (5) 1 Z w 1 令 k = α x (u - u )l = α y (v - v )M = [ R t] 进 一 步 将 式 (5) 改 写 成 Z ci k i l i = 1 m 11 m 12 m 13 m 14 m 21 m 22 m 23 m 24 m 31 i i = M 1 1 (6) 其 中 : (i ) 是 世 界 坐 标 系 中 的 第 i 点 坐 标 (k i l i ) 是 由 对 应 的 图 像 像 素 坐 标 (u i v i ) 的 计 算 值 将 式 (6) 展 开 可 得 到 如 下 3 个 方 程 : ìz ci k i = m 11 i + m 12 + m 13 + m 14 íz ci l i = m 21 i + m 22 + m 23 + m 24 (7) î Z ci = m 31 i 将 式 (7) 中 的 第 3 式 分 别 代 入 上 两 式 消 去 Z ci 可 得 到 如 下 两 个 方 程 : ìi m 11 + m 12 + m 13 + m 14 - k i i m 31 - k i - k i = k i í i m 21 + m 22 + m 23 + m 24 - l i i m 31 - î l i - l i = l i (8) 若 在 世 界 坐 标 系 中 取 n 个 点 将 会 产 生 2n 个 方 程 用 矩 阵 形 式 写 出 这 些 方 程 如 下 : 1 Z w1 1 - k k 1 - k 1 Z w1 1 Z w1 1 - l l 1 - l 1 Z w1 n Z wn 1 - k n n - k n - k n Z wn n Z wn 1 - l n n - l n - l n Z wn 从 式 (9) 可 见 若 已 知 世 界 坐 标 系 中 n 个 点 的 坐 标 同 时 也 知 道 各 对 应 点 在 像 素 坐 标 系 中 的 坐 标 将 式 (9) 两 边 同 时 除 以 ( ) 或 取 = 1 不 影 响 方 程 的 求 解 式 (9) 可 简 写 成 Kh = U 式 中 hu 分 别 为 式 (9) 等 号 左 侧 向 量 和 右 侧 向 量 除 以 后 的 向 量 当 2n > 11 时 上 式 成 为 一 个 超 定 方 程 其 最 小 二 乘 解 可 用 下 式 表 示 : h = (K T K) -1 K T U 则 数 码 相 机 的 外 部 参 数 矩 阵 与 其 有 如 下 关 系 : h 1 h 2 h 3 h 4 M = h 5 h 6 h 7 h 8 h 9 h 1 h 11 1 因 R 是 正 交 矩 阵 所 以 有 = 1 / h h2 1 + h 图 像 角 点 检 测 m 11 m 12 m 13 m 14 m 21 m 22 m 23 m 24 m 31 = k 1 l 1 k 2 l 2 m 34 (9) k n l n 在 相 机 标 定 和 三 维 重 构 中 如 何 准 确 地 得 到 测 点 的 像 素 坐 标 是 摄 像 测 量 的 关 键 当 测 点 的 灰 度 值 与 背 景 灰 度 值 相 差 较 大 时 利 用 角 点 检 测 算 法 可 以 准 确 地 获 得 测 点 的 像 素 坐 标 本 文 采 用 [17] Harris 角 点 检 测 算 法 对 每 一 测 点 进 行 像 素 点 提 取 Harris 角 点 检 测 算 法 将 每 一 像 素 点 的 相 似 度 抽 象 为 E xy = uv w uv [I x +uy +v - I uv ] 2 = w uv [xx + uv yy + ο(x 2 y 2 )] 2 式 中 : I xy 表 示 像 素 点 (xy) 的 灰 度 值 xy 分 别 为 像 素 点 在 uv 方 向 的 变 化 量 且 X = I ( - 11) I / x { Y = I ( - 11) T I / y
4 2 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 第 46 卷 其 中 为 卷 积 算 子 因 此 对 于 比 较 小 的 位 移 E 可 表 示 为 E(xy) = Ax 2 + 2Cxy + By 2 式 中 : ìa = X 2 w íb = Y 2 w îc = (XY) w 为 了 解 决 响 应 噪 声 的 问 题 算 法 引 入 一 个 平 滑 的 高 斯 窗 通 过 对 w 的 设 定 实 现 其 中 w uv = exp - (u 2 + v 2 ) / 2σ 2 由 式 (9)Harris 角 点 检 测 区 域 变 化 式 E 可 以 通 过 矩 阵 形 式 表 现 出 来 : E xy = (xy)m(xy) T 式 中 : M = A C C B Harris 算 法 的 核 心 是 计 算 矩 阵 M 的 特 征 值 M 的 两 个 特 征 值 分 别 指 示 了 该 像 素 点 在 XY 两 个 方 向 上 的 强 度 若 两 个 值 都 很 大 则 该 像 素 点 可 认 为 是 角 点 只 有 一 个 较 大 而 另 一 个 较 小 时 则 认 为 是 边 缘 点 在 实 际 操 作 中 算 法 将 M 的 两 个 特 征 值 进 行 混 合 运 算 得 出 单 一 的 强 度 值 并 取 局 部 强 度 值 的 最 大 点 为 特 征 点 综 上 所 述 利 用 数 字 摄 像 测 量 法 测 量 在 轨 柔 性 结 构 振 动 的 步 骤 可 以 总 结 如 下 : 1) 分 别 对 两 个 相 机 进 行 内 外 参 数 的 标 定 ; 2) 选 择 合 适 的 帧 率 对 振 动 结 构 进 行 动 态 拍 摄 ; 3) 利 用 角 点 检 测 算 法 获 得 测 点 的 像 素 坐 标 ; 4) 利 用 三 维 重 构 算 法 获 得 测 点 的 世 界 坐 标 ; 5) 利 用 测 点 不 同 时 刻 的 世 界 坐 标 得 到 其 位 移 振 动 曲 线 关 系 如 图 3 所 示 图 2 星 载 天 线 模 型 图 3 双 目 摄 像 测 量 装 置 实 验 步 骤 如 下 : 1) 对 相 机 进 行 标 定 时 采 用 黑 白 相 间 的 棋 盘 图 如 图 4 所 示 相 机 参 数 标 定 时 采 集 标 定 板 的 多 个 位 置 的 静 态 图 片 找 出 每 个 图 像 中 的 角 点 根 据 每 个 角 点 已 知 的 物 理 坐 标 关 系 利 用 1 2 节 中 的 标 定 方 法 得 到 相 机 的 内 外 参 数 3 星 载 天 线 模 型 实 验 为 验 证 上 述 方 法 的 可 行 性 对 一 个 星 载 柔 性 桁 架 天 线 模 型 进 行 了 振 动 测 试 并 利 用 测 试 结 果 采 用 特 征 系 统 实 现 法 (ERA) [18] 对 其 进 行 了 模 态 辨 识 星 载 天 线 模 型 示 意 图 如 图 2 所 示 反 射 面 直 径 为 75 mm 上 下 两 层 之 间 距 离 为 15 mm 两 层 之 间 采 用 四 根 均 匀 分 布 直 杆 支 撑 长 度 为 15 mm 两 根 长 支 撑 杆 之 间 距 离 为 5 mm 支 撑 杆 长 度 为 7 mm 所 用 材 料 直 径 均 为 3 mm 为 了 使 其 具 有 高 柔 性 低 频 的 特 性 采 用 了 低 刚 度 材 料 在 天 线 模 型 外 圈 测 点 上 粘 贴 标 志 点 便 于 图 像 处 理 将 天 线 支 撑 杆 悬 挂 起 来 两 台 高 速 摄 像 机 一 左 一 右 放 置 于 天 线 模 型 约 1 5 m 处 调 节 相 机 视 场 使 其 覆 盖 模 型 上 所 有 测 点 实 验 装 置 相 对 位 置 图 4 相 机 内 外 参 数 标 定 2) 保 持 相 机 位 置 不 变 设 置 相 机 触 发 模 式 与 帧 率 保 证 两 个 相 机 同 步 触 发 本 实 验 中 采 用 帧 率
5 像 素 点 像 素 点 像 素 点 像 素 点 Y 方 向 位 移 /mm X 方 向 位 移 /mm 第 11 期 许 畅 等 : 基 于 摄 像 测 量 法 的 在 轨 柔 性 结 构 模 态 参 数 辨 识 fps 进 行 图 像 采 集 即 对 应 采 样 频 率 为 15 Hz 3) 给 定 天 线 模 型 一 个 初 始 位 移 同 时 触 发 相 机 进 行 记 录 直 至 振 动 衰 减 4) 保 存 图 像 数 据 用 于 分 析 处 理 利 用 相 机 标 定 方 法 求 解 出 左 侧 相 机 内 外 参 数 矩 阵 分 别 为 : N 1 = M 1 = 右 侧 相 机 内 外 参 数 矩 阵 分 别 为 : N 2 = M 2 = 两 个 相 机 在 某 一 时 刻 得 到 的 图 像 如 图 5 图 6 所 示 利 用 角 点 检 测 算 法 获 得 图 中 18 个 测 点 的 像 素 坐 标 以 4 号 测 点 为 例 两 个 相 机 图 像 中 的 像 素 位 移 曲 线 分 别 如 图 7 ~ 1 所 示 图 7 左 侧 相 机 4 号 侧 点 X 方 向 像 素 振 动 图 8 左 侧 相 机 4 号 侧 点 Y 方 向 像 素 振 动 图 9 右 侧 相 机 4 号 侧 点 X 方 向 像 素 振 动 图 1 右 侧 相 机 4 号 侧 点 Y 方 向 像 素 振 动 采 用 三 维 动 态 重 构 算 法 得 到 每 个 测 点 三 自 由 度 位 移 振 动 曲 线 其 中 4 号 点 三 轴 位 移 响 应 分 别 如 图 11 ~ 13 所 示 4 图 5 图 6 某 一 时 刻 左 侧 相 机 图 像 某 一 时 刻 右 侧 相 机 图 像 图 11 4 号 测 点 X 方 向 振 动 位 移 图 12 4 号 测 点 Y 方 向 振 动 位 移
6 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 第 ４６ 卷 mm Z方向位移/ ２２ t / s ｄ 天线模型 ４ 阶振型 图 １３ ４ 号测点 Ｚ 方向振动位移 采用测得的天线模型上 ８ 个测点的振动响 应 利用特征系统实现 ＥＲＡ 法对天线模型进行 模态参数辨识 得到其前 ５ 阶固有频率和阻尼比 如表 １ 所示 振型如图 １４ ａ １４ ｅ 所示 从图 中可以看出 前三阶表现为反射器整体变形 是连 接杆的弯曲和扭转所致 从第四阶开始出现了反 射器本身的扭转变形 从表 １ 中还可以看出 该 ｅ 天线模型 ５ 阶振型 图 １４ 天线模型前 ５ 阶振型 天线模型固有频率较低 且第二 三阶频率接近 因此 采用摄像测量法能有效地辨识低频 密频在 轨柔性结构的模态参数 表 １ 天线模型 ＥＲＡ 辨识结果 阶数 一阶 二阶 三阶 四阶 五阶 对天线进行模态分析的精度取决于成像系统 固有频率 Ｈｚ 阻尼比 １ ０７ ０ １４ ０ ２１ １ ２６ ２ ２１ ２ ３９ ４ 误差与精度分析 ０ ０３ ０ ０６ ０ ３８ ０ ２６ 分辨力 图像处理算法和辨识算法等众 多 因 素 这里主要考虑摄像测量法特有的成像系统分辨 力 成像系统对空间光学图像的最小细节的分辨 能力称为成像分辨力 一般用图像物面分辨率或 成像系统 角 分 辨 率 来 衡 量 对 于 具 体 的 测 量 对 象 镜头焦距 光敏传感器芯片面积和成像物距决 定了成像视场大小 当待测物体物距确定时 图 像物面分辨率给出了图像中一个像素所代表的感 兴趣的物面尺寸大小 因此这时用图像物面分辨 率来衡量成像系统分辨率真具有直观性 而对于 成像物距不定或变化的情况 对于镜头焦距一定 ａ 天线模型 １ 阶振型 的成像系统 其视场角是确定的 此时则适合用角 分辨率来衡量成像系统分辨率 每个像素所代表物面空间的尺寸称为图像物 面分辨率 设拍摄视场大小为 Ｗ Ｈ 摄像机分辨 率为 Ｍ Ｎ 称为硬件分辨率 则图像物面分辨 率为 ｂ 天线模型 ２ 阶振型 { Ｒ ｘ Ｗ Ｍ Ｒ ｙ Ｈ Ｎ 本次实验拍摄视场大小为 １００ ｍｍ １００ ｍｍ 分辨率为 ５１２ ５１２ 由上式可得图像物面分辨率 为 ０ ２０ ｍｍ 角 点 检 测 算 法 提 取 像 素 点 精 度 为 １ 个 像 素 因 此 本 实 验 系 统 位 移 测 量 精 度 ０ ２０ ２ ０ １ ｍｍ 为了提高拍摄精度 可以减小 拍摄视场 或者提高相机分辨率 在相机与被测物 ｃ 天线模型 ３ 阶振型 距离受限时也可以通过长焦镜头减小视场 测量中的误差主要由图像中存在的噪声引
7 第 11 期 许 畅 等 : 基 于 摄 像 测 量 法 的 在 轨 柔 性 结 构 模 态 参 数 辨 识 23 起 这 种 噪 声 不 但 影 响 测 量 过 程 同 时 也 会 给 标 定 带 来 误 差 由 于 在 轨 和 温 度 环 境 的 复 杂 性 图 像 噪 声 会 比 地 面 试 验 中 更 大 需 要 采 用 合 适 的 图 像 处 理 算 法 滤 除 以 获 得 更 精 确 地 结 果 5 结 语 针 对 大 型 柔 性 附 件 在 轨 模 态 辨 识 问 题 提 出 了 一 种 基 于 摄 像 测 量 的 三 维 动 态 重 构 方 法 首 先 对 相 机 进 行 内 外 参 数 的 标 定 然 后 利 用 两 个 相 机 同 时 记 录 被 测 物 的 动 态 图 像 通 过 角 点 检 测 算 法 获 得 测 点 的 像 素 坐 标 再 根 据 三 维 重 构 算 法 得 到 测 点 的 三 维 坐 标 每 一 时 刻 测 点 三 维 坐 标 时 间 序 列 即 是 测 点 的 三 自 由 度 位 移 振 动 曲 线 利 用 天 线 模 型 和 高 速 摄 像 机 进 行 了 地 面 验 证 实 验 获 得 了 模 型 上 各 个 测 点 的 振 动 曲 线 并 据 此 辨 识 出 了 模 型 的 前 5 阶 模 态 参 数 包 括 固 有 频 率 阻 尼 比 和 振 型 本 文 所 述 摄 像 测 量 法 设 备 简 单 可 以 根 据 实 际 测 量 要 求 选 择 合 适 的 相 机 参 数 以 达 到 精 度 要 求 实 验 表 明 摄 像 测 量 法 能 有 效 地 对 大 型 柔 性 天 线 进 行 在 轨 模 态 辨 识 且 易 于 在 轨 实 现 保 证 了 卫 星 系 统 的 可 靠 性 是 一 种 具 有 良 好 应 用 前 景 的 在 轨 响 应 测 量 方 法 参 考 文 献 [1] 司 宏 伟 李 东 旭 陈 卫 东 大 挠 性 航 天 桁 架 结 构 动 力 学 及 其 主 动 控 制 研 究 进 展 [ J] 力 学 进 展 8 38 (2): [2] 周 舟 陆 秋 海 任 革 学 等 低 密 频 太 阳 能 帆 板 动 力 学 参 数 在 轨 辨 识 和 振 动 控 制 [ J] 工 程 力 学 4 21(3): [3] 黄 文 虎 曹 登 庆 韩 增 尧 航 天 器 动 力 学 与 控 制 的 研 究 进 展 与 展 望 [ J] 力 学 进 展 ( 4): [4] 张 逸 群 段 宝 岩 李 团 结 基 于 滤 波 的 柔 性 可 展 开 天 线 展 开 过 程 控 制 方 法 [ J] 机 械 工 程 学 报 (3): [5] 游 斌 弟 赵 志 刚 李 文 博 等 空 间 热 载 荷 作 用 下 星 载 天 线 耦 合 动 态 影 响 分 析 [ J] 振 动 与 冲 击 (17): [6] GENG L H XIAO D Y WANG Q et al Attitude control model identification of on orbit satellites actuated by reaction wheels [ J] Acta Astronautica (5): [7] ANTHONY T ANDERSEN G On orbit modal identification of the hubble space telescope [ C] / / American Control Conference 1995 Proceedings of the IEEE Piscataway: IEEE : [8] 赵 寿 根 程 伟 孙 国 江 等 航 天 器 动 力 学 特 性 参 数 在 轨 辨 识 技 术 [ J] 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 5 31(9): [9] 党 朝 辉 项 军 华 超 低 轨 卫 星 气 动 参 数 及 转 动 惯 量 在 轨 实 时 辨 识 [J] 上 海 航 天 (5): 2-24 [1] CHANG C C JI Y F Flexible videogrammetric technique for three dimensional structural vibration measurement[j] Journal of Engineering Mechanics 7 133(6): [11] BARROWS D A Videogrammetric model deformation measurement technique for wind tunnel applications [ C ] / / 45th AIAA Aerospace Sciences Meeting and Exhitbit Reston VA:AIAA 7:AIAA [12] BURNER A W LIU T Videogrammetric model deformation measurement technique[ J] Journal of Aircraft 1 38(4): [13] RYALL T G FRASER C S Determination of structural modes of vibration using digital photogrammetry [ J ] Journal of Aircraft 2 39(1): [14] GILBERT M G WELCH S S STS-74/ MIR photogrammetric appendage structural dynamics experiment [ R ] Washington DC: NASA 1996 [15 ] SAPP C A DRAGG J L SNYDER M W et al Photogrammetric assessment of the hubble space telescope solar arrays during the second servicing mission: final report[ R] Washington DC: NASA 1998 [16] ZHANG Z A flexible new technique for camera calibration [ J ] IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 22(11): [17] HARRIS C STEPHENS M A combined corner and edge detector [ C ] / / Proceedings of the Fourth Alvey Vision Conference Sheftield: University of Sheffield 1988: [18] JUANG J N PAPPA R S An eigensystem realization algorithm for modal parameter identification and model reduction [ J ] Journal of Guidance Control and Dynamics (5): ( 编 辑 张 宏 )
Fig. 1 1 The sketch for forced lead shear damper mm 45 mm 4 mm 200 mm 25 mm 2 mm mm Table 2 The energy dissip
* - 1 1 2 3 1. 100124 2. 100124 3. 210018 - ABAQUS - DOI 10. 13204 /j. gyjz201511033 EXPERIMENTAL STUDY AND THEORETICAL MODEL OF A NEW TYPE OF STEEL-LEAD DAMPING Shen Fei 1 Xue Suduo 1 Peng Lingyun 2 Ye
一 课 程 负 责 人 情 况 姓 名 吴 翊 性 别 男 出 生 年 月 1948.08.28 1. 基 本 信 息 学 位 硕 士 职 称 教 授 职 务 所 在 院 系 理 学 院 数 学 与 系 统 科 学 系 电 话 13808485157 研 究 方 向 数 据 处 理 近 三 年 来
湖 南 省 普 通 高 等 学 校 省 级 精 品 课 程 复 核 申 报 表 学 校 名 称 : 课 程 名 称 : 课 程 负 责 人 : 立 项 时 间 : 国 防 科 技 大 学 概 率 论 与 数 理 统 计 吴 翊 2009 年 课 程 网 站 地 址 :jpkc2009.nudt.edu.cn/gllysltj jpkc.nudt.edu.cn/gltj 湖 南 省 教 育 厅 制 二
43 14. 45 3 7 220 1 2 cm /s 2 1. 5 3 1 4 c d 1 /40 1 /4 1 /9 600 0. 129 6 7 1 /6 400 1 /256 000 1. 5 2 2 2. 1 /m /Hz /kn / kn m 6 6 0. 1 ~ 50 600 1 80
43 14 2013 7 Building Structure Vol. 43 No. 14 Jul. 2013 * 1 1 1 2 3 3 3 2 2 1 100013 2 430022 3 200002 1 40 ETABS ABAQUS TU355 TU317 +. 1 A 1002-848X 2013 14-0044-04 Compairion study between the shaking
Vol. 22 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug GPS,,, : km, 2. 51, , ; ; ; ; DOI: 10.
22 4 2017 8 Vol. 22 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug. 2017 150080 GPS,,, : 27. 36 km, 2. 51, 110. 43, ; ; ; ; DOI: 10. 15938 /j. jhust. 2017. 04. 015 U469. 13 A 1007-2683
g 100mv /g 0. 5 ~ 5kHz 1 YSV8116 DASP 1 N 2. 2 [ M] { x } + [ C] { x } + [ K]{ x } = { f t } 1 M C K 3 M C K f t x t 1 [ H( ω )] = - ω 2
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10 2016 10 No. 10 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique Oct. 2016 1001-2265 2016 10-0012 - 05 DOI 10. 13462 /j. cnki. mmtamt. 2016. 10. 004 * 116024 MIMO TH166 TG502 A Dynamic Performance
LaDefense Arch Petronas Towers 2009 CCTV MOMA Newmark Hahn Liu 8 Heredia - Zavoni Barranco 9 Heredia - Zavoni Leyva
39 6 2011 12 Journal of Fuzhou University Natural Science Edition Vol 39 No 6 Dec 2011 DOI CNKI 35-1117 /N 20111220 0901 002 1000-2243 2011 06-0923 - 07 350108 105 m 14 69% TU311 3 A Seismic analysis of
[1-3] (Smile) [4] 808 nm (CW) W 1 50% 1 W 1 W Fig.1 Thermal design of semiconductor laser vertical stack ; Ansys 20 bar ; bar 2 25 Fig
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40 6 2011 6 Vol.40 No.6 Infrared and Laser Engineering Jun. 2011 808 nm 2000 W 1 1 1 1 2 2 2 2 2 12 (1. 710119 2. 710119) : bar 808 nm bar 100 W 808 nm 20 bar 2 000 W bar LIV bar 808 nm : : TN248.4 TN365
JOURNAL OF EARTHQUAKE ENGINEERING AND ENGINEERING VIBRATION Vol. 31 No. 5 Oct /35 TU3521 P315.
31 5 2011 10 JOURNAL OF EARTHQUAKE ENGINEERING AND ENGINEERING VIBRATION Vol. 31 No. 5 Oct. 2011 1000-1301 2011 05-0075 - 09 510405 1 /35 TU3521 P315. 8 A Earthquake simulation shaking table test and analysis
JOURNAL OF EARTHQUAKE ENGINEERING AND ENGINEERING VIBRATION Vol. 31 No. 6 Dec
31 6 2011 12 JOURNAL OF EARTHQUAKE ENGINEERING AND ENGINEERING VIBRATION Vol. 31 No. 6 Dec. 2011 1000-1301 2011 06-0159 - 08 1 1 1 1 2 1. 150080 2. 100124 1 2 3 P315. 93 TU 43 TU41 A Shaking table test
#4 ~ #5 12 m m m 1. 5 m # m mm m Z4 Z5
2011 6 6 153 JOURNAL OF RAILWAY ENGINEERING SOCIETY Jun 2011 NO. 6 Ser. 153 1006-2106 2011 06-0014 - 07 300142 ABAQUS 4. 287 mm 6. 651 mm U455. 43 A Analysis of Impact of Shield Tunneling on Displacement
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微 生 物 学 通 报 Microbiology China [email protected] Apr. 20, 2016, 43(4): 793 797 http://journals.im.ac.cn/wswxtbcn DOI: 10.13344/j.microbiol.china.150504 高 校 教 改 纵 横 生 物 工 程 专 业 发 酵 课 程 群 建 设 探 索 * 赵 宏 宇
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16 3 2011 6 Vol 16 No 3 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Jun 2011 1 2 3 1 150040 2 150040 3 450052 1 3 4 > 1 ~ 3 > > U414 A 1007-2683 2011 03-0121- 06 Shrinkage Characteristics of
[1] Nielsen [2]. Richardson [3] Baldock [4] 0.22 mm 0.32 mm Richardson Zaki. [5-6] mm [7] 1 mm. [8] [9] 5 mm 50 mm [10] [11] [12] -- 40% 50%
![[1] Nielsen [2]. Richardson [3] Baldock [4] 0.22 mm 0.32 mm Richardson Zaki. [5-6] mm [7] 1 mm. [8] [9] 5 mm 50 mm [10] [11] [12] -- 40% 50%](/thumbs/88/115539847.jpg "[1] Nielsen [2]. Richardson [3] Baldock [4] 0.22 mm 0.32 mm Richardson Zaki. [5-6] mm [7] 1 mm. [8] [9] 5 mm 50 mm [10] [11] [12] -- 40% 50%")
38 2 2016 4 -- 1,2, 100190, 100083 065007 -- 0.25 mm 2.0 mm d 10 = 0.044 mm 640 3 300. Richardson--Zaki,,, O359 A doi 10.6052/1000-0879-15-230 EXPERIMENTAL STUDY OF FLUID-SOLID TWO-PHASE FLOW IN A VERTICAL
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第 32 卷 第 7 期 岩 土 工 程 学 报 Vol.32 No.7 2010 年 7 月 Chinese Journal of Geotechnical Engineering July 2010 沿 海 碎 石 回 填 地 基 上 高 能 级 强 夯 系 列 试 验 对 比 研 究 年 廷 凯 1,2, 水 伟 厚 3, 李 鸿 江 4, 杨 庆 1,2, 王 玉 立 (1. 大 连 理 工
successful and it testified the validity of the designing and construction of the excavation engineering in soft soil. Key words subway tunnel
2011 11 11 158 JOURNAL OF RAILWAY ENGINEERING SOCIETY Nov 2011 NO. 11 Ser. 158 1006-2106 2011 11-0104 - 08 1 2 1. 200048 2. 200002 < 20 mm 2 1 788 TU470 A Design and Construction of Deep Excavation Engineering
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********************************* ********************************* (Pattern Recognition) 1 1. CCD 2. 3. 4. 1 ABSTRACT KeywordsMachine Vision, Real Time Inspection, Image Processing The purpose of this
[9] R Ã : (1) x 0 R A(x 0 ) = 1; (2) α [0 1] Ã α = {x A(x) α} = [A α A α ]. A(x) Ã. R R. Ã 1 m x m α x m α > 0; α A(x) = 1 x m m x m +
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2012 12 Chinese Journal of Applied Probability and Statistics Vol.28 No.6 Dec. 2012 ( 224002) Euclidean Lebesgue... :. : O212.2 O159. 1.. Zadeh [1 2]. Tanaa (1982) ; Diamond (1988) (FLS) FLS LS ; Savic
物理学报 Acta Phys. Sin. Vol. 62, No. 14 (2013) 147802 叠 [4]. PET 设备最重要的部件就是探测器环, 探测 备重建图像具有减少数据插值的优势. 器环的性能直接影响 PET 的成像能力. 探头与探头 之间得到的符合直线叫做投影线. 所有的投影线在
![物理学报 Acta Phys. Sin. Vol. 62, No. 14 (2013) 147802 叠 [4]. PET 设备最重要的部件就是探测器环, 探测 备重建图像具有减少数据插值的优势. 器环的性能直接影响 PET 的成像能力. 探头与探头 之间得到的符合直线叫做投影线. 所有的投影线在](/thumbs/41/22573722.jpg "物理学报 Acta Phys. Sin. Vol. 62, No. 14 (2013) 147802 叠 [4]. PET 设备最重要的部件就是探测器环, 探测 备重建图像具有减少数据插值的优势. 器环的性能直接影响 PET 的成像能力. 探头与探头 之间得到的符合直线叫做投影线. 所有的投影线在")
数 据 插 值 对 正 电 子 发 射 断 层 成 像 设 备 的 图 像 重 建 影 响 的 研 究 * 杨 昆 刘 新 新 李 晓 苇 ( 河 北 大 学 物 理 学 院, 保 定 071000 ) ( 2013 年 1 月 30 日 收 到 ; 2013 年 4 月 9 日 收 到 修 改 稿 ) 正 电 子 发 射 断 层 扫 描 (positron emission computed tomography,
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2007 Scientific and Technical Documents Publishing House 90 167 183 9 6000 2001 20052006 100100 100100 55 520105 5 (Essential Science IndicatorsESI) 14 (1)5 (2)5 (3)5 = 5 5 (4) = 5 5 (5)50% 50 49.80
m m m ~ mm
2011 10 10 157 JOURNAL OF RAILWAY ENGINEERING SOCIETY Oct 2011 NO. 10 Ser. 157 1006-2106 2011 10-0007 - 0124-05 710043 6 TBM TBM U455. 43 A Structural Calculation and Analysis of Transfer Node of Three
Mnq 1 1 m ANSYS BEAM44 E0 E18 E0' Y Z E18' X Y Z ANSYS C64K C70C70H C /t /t /t /mm /mm /mm C64K
25 4 Vol. 25 No. 4 2012 12 JOURNAL OF SHIJIAZHUANG TIEDAO UNIVERSITY NATURAL SCIENCE Dec. 2012 1 2 1 2 3 4 1 2 1. 050043 2. 050043 3. 3300134. 450052 ANSYS C80 C80 125 ac70 0 U24 A 2095-0373201204-0017-06
34 22 f t = f 0 w t + f r t f w θ t = F cos p - ω 0 t - φ 1 2 f r θ t = F cos p - ω 0 t - φ 2 3 p ω 0 F F φ 1 φ 2 t A B s Fig. 1
22 2 2018 2 Electri c Machines and Control Vol. 22 No. 2 Feb. 2018 1 2 3 3 1. 214082 2. 214082 3. 150001 DOI 10. 15938 /j. emc. 2018. 02. 005 TM 301. 4 A 1007-449X 2018 02-0033- 08 Research of permanent
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中 国 环 境 科 学 2012,32(5):933~941 China Environmental Science 系 统 动 力 学 在 空 港 区 域 规 划 环 境 影 响 评 价 中 的 应 用 刘 慧 1,2, 郭 怀 成 1*, 盛 虎 1, 都 小 尚 1,3, 李 娜 1 1, 杨 永 辉 (1. 北 京 大 学 环 境 科 学 与 工 程 学 院, 北 京 100871; 2.
VLBI2010 [2] 1 mm EOP VLBI VLBI [3 5] VLBI h [6 11] VLBI VLBI VLBI VLBI VLBI GPS GPS ( ) [12] VLBI 10 m VLBI 65 m [13,14] (referen
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31 2 Vol. 31, No. 2 2013 5 PROGRESS IN ASTRONOMY May., 2013 doi: 10.3969/j.issn.1000-8349.2013.02.08 VLBI 1,2 1 ( 1. 200030 2. 100049 ) VLBI VLBI VLBI VLBI VLBI VLBI P228.6 A 1 (VLBI) 20 60 (ITRF) (EOP)
1
1 2 EI ( 2005) 3 EI ( 2005) 4 2006 3 1 2 3 EI ( 2005) http://www.ei.org.cn/twice/coverage.jsp ISSN 0567-7718 Acta Mechanica Sinica/Lixue Xuebao 1006-7191 Acta Metallurgica Sinica (English Letters) 0253-4827
MHz 10 MHz Mbps 1 C 2(a) 4 GHz MHz 56 Msps 70 MHz 70 MHz 23 MHz 14 MHz 23 MHz 2(b)
2011 32 ANNALS OF SHANGHAI OBSERVATORY ACADEMIA SINICA No. 32, 2011 1,2,3 1 2,3 2,3 2,3 2 1 1 ( 1. 200030 2. 100094 3. 100094 ) V474 1 (CEI) ( VLBI ), CEI 100 nrad ( 50 km) CEI 10 100 km 2 2 2 CEI [1]
定稿
第 31 卷 第 8 期 2014 年 8 月 机 电 工 程 Journal of Mechanical & Electrical Engineering Vol. 31 No. 8 Aug. 2014 DOI:10.3969/j.issn.1001-4551.2014.08.008 * 基 于 逆 向 技 术 的 骨 盆 环 三 维 重 构 与 结 构 分 析 1,2 田 卫 军, 李 郁 (1.
H 2 SO ml ml 1. 0 ml C 4. 0 ml - 30 min 490 nm 0 ~ 100 μg /ml Zhao = VρN 100% 1 m V ml ρ g
16 6 2018 11 Chinese Journal of Bioprocess Engineering Vol. 16 No. 6 Nov. 2018 doi 10. 3969 /j. issn. 1672-3678. 2018. 06. 004 1 2 1 1 1. 330200 2. 330006 4 Box-Behnken 1 25 g /ml 121 92 min 2 6. 284%
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DP Contour Morphing 2005 3 A Graduation Thesis of College of Engineering, Chubu University Contour Morphing based on continuous DP matching Taichi Nomura 1 1 2 3 2.1 Flash Shape Tweening : : : : : : :
T K mm mm Q345B 600 mm 200 mm 50 mm 600 mm 300 mm 50 mm 2 K ~ 0. 3 mm 13 ~ 15 mm Q345B 25
23 4 2018 8 Vol. 23 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug. 2018 Q345B 1 " 1 2 2 2 1. 150040 2. 200125 Q345B 536. 47 MPa 281 HV Q345B DOI 10. 15938 /j. jhust. 2018. 04. 021 TG444
热套管计算
白 皮 书 热 套 管 计 算 热 套 管 计 算 艾 默 生 提 供 新 式 热 套 管 计 算 工 具 免 费 在 线 提 供 根 据 ASME PTC 19.3 TW, 免 费 在 线 工 具 可 从 Rosemount.com/ThermowellCalc 获 得 立 即 试 用, 并 观 看 阐 述 新 标 准 的 视 频 Dirk Bauschke 工 程 经 理 David Wiklund
标题
第 16 卷第 3 期 2015 年 6 月 南华大学学报( 社会科学版) Journal of University of South China( Social Science Edition) Vol. 16 No. 3 Jun. 2015 现代汉语句法新论 南摇 晓摇 民 ( 西藏大学 文学院,西藏 拉萨 850000) [ 摘摇 要] 摇 黄廖版 现代汉语 为代表的高校 现代汉语 教材的句法大都是在北大朱德熙先生
Fig. 1 Frame calculation model 1 mm Table 1 Joints displacement mm
33 2 2011 4 ol. 33 No. 2 Apr. 2011 1002-8412 2011 02-0104-08 1 1 1 2 361003 3. 361009 3 1. 361005 2. GB50023-2009 TU746. 3 A Study on Single-span RC Frame Reinforced with Steel Truss System Yuan Xing-ren
中國傳統醫學及養生保健學說中，與經脈及穴道有密不可分的關係
Journal of National Kaohsiung University of Applied Sciences The Study of Correlation between Time and Human Meridian Point Bioenergy Chien-Min Cheng Ching-Yi Sung 577 * ** 578 The study of correlation
Revit Revit Revit BIM BIM 7-9 3D 1 BIM BIM 6 Revit 0 4D 1 2 Revit Revit 2. 1 Revit Revit Revit Revit 2 2 Autodesk Revit Aut
60 2 2016 2 RAILWAY STANDARD DESIGN Vol. 60 No. 2 Feb. 2016 1004-2954201602-0071-06 BIM 1 1 2 2 1 1. 7140992. 710054 BIM BIM 3D 4D nd BIM 1 3D 4D Revit BIM BIM U442. 5TP391. 72 A DOI10. 13238 /j. issn.
附件一 摘要格式範例
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中國傳統醫學及養生保健學說中，與經脈及穴道有密不可分的關係
1 The Analysis of Meridian Point Bioenergy of Shian Kung Practices in Different Seasons Chieng Chien-Min National Kaohsiung University of Applied Sciences Abstract The current paper aims at examining the
% 8. 48% 3 80 Alcalase Novozymes Alcalase 2. 4 L Bacillus licheniformis 2. 4 AU /g 1. 2 Hitachi S-4700 JEOL JEM-1200EX Olympus Bu
2011 33 6 1117-1121 http / /xuebao. jxau. edu. cn Acta Agriculturae Universitatis Jiangxiensis E - mail ndxb7775@ sina. com * 311400 Alcalase 2. 4 L TS225. 1 + 6 A 1000-2286 2011 06-1117 - 05 A Study on
报 告 1: 郑 斌 教 授, 美 国 俄 克 拉 荷 马 大 学 医 学 图 像 特 征 分 析 与 癌 症 风 险 评 估 方 法 摘 要 : 准 确 的 评 估 癌 症 近 期 发 病 风 险 和 预 后 或 者 治 疗 效 果 是 发 展 和 建 立 精 准 医 学 的 一 个 重 要 前
东 北 大 学 中 荷 生 物 医 学 与 信 息 工 程 学 院 2016 年 度 生 物 医 学 与 信 息 工 程 论 坛 会 议 时 间 2016 年 6 月 8 日, 星 期 三,9:30 至 16:00 会 议 地 址 会 议 网 址 主 办 单 位 东 北 大 学 浑 南 校 区 沈 阳 市 浑 南 区 创 新 路 195 号 生 命 科 学 大 楼 B 座 619 报 告 厅 http://www.bmie.neu.edu.cn
IP TCP/IP PC OS µclinux MPEG4 Blackfin DSP MPEG4 IP UDP Winsock I/O DirectShow Filter DirectShow MPEG4 µclinux TCP/IP IP COM, DirectShow I
2004 5 IP TCP/IP PC OS µclinux MPEG4 Blackfin DSP MPEG4 IP UDP Winsock I/O DirectShow Filter DirectShow MPEG4 µclinux TCP/IP IP COM, DirectShow I Abstract The techniques of digital video processing, transferring
01-梁彩云.FIT)
第 41 卷 第 3 期 2015 年 6 月 航 空 发 动 机 Aeroengine Vol.41 No. 3 Jun. 2015 飞 / 发 性 能 一 体 化 技 术 在 航 空 发 动 机 设 计 中 的 应 用 梁 彩 云, 谢 业 平, 李 泳 凡, 施 磊 ( 中 航 工 业 沈 阳 发 动 机 设 计 研 究 所, 沈 阳 110015) 摘 要 : 分 析 了 国 内 外 飞 /
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1 基 于 协 同 过 滤 的 高 考 志 愿 推 荐 系 统 徐 兰 静, 李 珊, 严 钊 ( 南 京 航 空 航 天 大 学 经 济 与 管 理 学 院, 南 京 211100) 摘 要 : 近 年 来 信 息 过 载 问 题 的 出 现 使 得 个 性 化 推 荐 技 术 应 运 而 生, 其 中 协 同 过 滤 推 荐 技 术 通 过 在 用 户 和 信 息 之 间 建 立 联 系, 被
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国 家 科 技 支 撑 计 划 项 目 现 有 献 据 的 规 范 整 理 加 工 及 科 技 监 测 评 价 基 础 据 库 建 设 (2006BAH03B01) 成 果 2010 版 中 国 高 指 中 国 科 技 术 信 息 研 究 所 万 方 据 股 份 有 限 公 司 科 技 术 献 出 版 社 Scientific and Technical Documents Publishing House
Dan Buettner / /
39 1 2015 1 Vol. 39 No. 1 January 2015 74 Population Research 80 + /60 + 90 + 90 + 0 80 100028 Measuring and Comparing Population Longevity Level across the Regions of the World Lin Bao Abstract Appropriate
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第 20 卷 第 4 期 中 南 大 学 学 报 ( 社 会 科 学 版 ) Vol.20 No.4 2014 年 8 月 J. CENT. SOUTH UNIV. (SOCIAL SCIENCE) Aug. 2014 基 于 模 糊 层 次 分 析 法 的 政 府 干 部 胜 任 力 评 价 实 证 研 究 薛 琴 ( 南 京 工 程 学 院 经 济 与 管 理 学 院, 江 苏 南 京,211167)
40 强 度 与 环 境 2010 年 强 烈 的 振 动 和 冲 击 载 荷, 这 就 对 阀 门 管 路 等 部 件 连 接 的 静 密 封 结 构 提 出 了 很 高 的 要 求 某 液 体 火 箭 发 动 机 静 密 封 涉 及 高 压 超 低 温 大 尺 寸 三 个 严 酷 条 件, 具
2010 年 12 月 强 度 与 环 境 Dec.2010 第 37 卷 第 6 期 STRUCTURE & ENVIRONMENT ENGINEERING Vol.37, No.6 低 温 液 体 火 箭 发 动 机 高 压 静 密 封 有 限 元 分 析 刘 博 乔 桂 玉 许 健 周 炜 向 猛 ( 北 京 航 天 动 力 研 究 所, 北 京 100076) 摘 要 : 以 某 型 号 液
200 31 5 SWAN 0. 01 0. 01 6 min TITAN Thunder Identification Tracking Analysis SWAN TITAN and Nowcasting 19 TREC Tracking Radar Echo by Correlaction T
31 1 2013 3 Journal of Arid Meteorology Vol. 31 No. 1 March 2013. SWAN J. 2013 31 1 199-205. doi 10. 11755 /j. issn. 1006-7639 2013-01 - 0199 SWAN 730020 2011 7 7 SWAN SWAN 2012 2 SWAN 1006-7639 2013-01
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39 6 Vol. 39, No. 6 2013 6 ACTA AUTOMATICA SINICA June, 2013 1, 2,,,. DOI,,,., 2013, 39(6): 697 702 10.3724/SP.J.1004.2013.00697 Present Situation and Development Tendency of Aerospace Control Techniques
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刘 洪 伟 工 业 工 程 系 副 教 授 CV 下 载 办 公 电 话 : 电 子 邮 箱 :[email protected] 研 究 方 向 : 精 益 生 产 与 精 益 管 理 理 论 及 应 用 ; 工 业 工 程 与 信 息 技 术 集 成 管 理 ; 系 统 可 靠 性 理 论 与 方 法 ; 医 院 管 理 理 论 及 应 用 教 育 与 工 作 经 历 时 间 单 位 专
用 TMD 技 术, 已 经 被 业 内 所 接 受 如 南 京 禄 口 机 场 无 行 李 走 廊, 其 为 7m 的 大 跨 结 构, 固 有 频 率 在.5 3.5Hz, 采 用 MTMD 技 术, 减 振 效 果 超 过 4% 其 安 装 如 图 1 所 示 天 津 永 定 河 人 行 桥,
采 用 TMD 控 制 永 宁 江 人 行 天 桥 理 论 与 试 验 郭 有 松 1 张 敏 1 余 雅 萍 翁 腾 达 3 4 刘 德 章 (1. 常 州 容 大 结 构 减 振 设 备 有 限 公 司, 江 苏 常 州 1313;. 浙 江 台 州 黄 岩 市 政 管 理 处 ;3. 浙 江 宁 波 交 通 工 程 咨 询 监 理 有 限 公 司 ;4. 天 津 第 三 市 政 公 路 工 程
2015医学版第六期
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38 2 2010 4 Journal of Fuzhou University Natural Science Vol 38 No 2 Apr 2010 1000-2243 2010 02-0213 - 06 MLP SVM 1 1 2 1 350108 2 350108 MIP SVM OA MLP - SVM TP391 72 A Research of dialectical classification
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* 40 4 2016 7 Vol. 40 No. 4 July 2016 35 Population Research 2014 1 2016 2016 9101. 0 40 49. 6% 2017 ~ 2021 1719. 5 160 ~ 470 100872 Accumulated Couples and Extra Births under the Universal Tw o-child
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基 于 胜 任 特 征 模 型 的 结 构 化 面 试 信 度 和 效 度 验 证 张 玮 北 京 邮 电 大 学 经 济 管 理 学 院, 北 京 (100876) E-mail: [email protected] 摘 要 : 提 高 结 构 化 面 试 信 度 和 效 度 是 面 试 技 术 研 究 的 核 心 内 容 近 年 来 国 内 有 少 数 学 者 探 讨 过 基 于 胜 任 特 征