SDK 2.0 使用说明 V

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奥宇万
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1 SDK 2.0 使用说明 V

2 概述 Tello SDK 通过 Wi-Fi UDP 协议与飞行器连接, 让用户可以通过文本指令控制飞行器下载安装 Python 编程软件后, 点击以下链接下载安装 Tello3.py 文件 * Tello3.py 提供一个基于 python 的建立 UDP 通信端口的程序样例, 可以实现与 Tello 的简单交互, 包括向 Tello 发送 SDK 指令和接收 Tello 回复信息仅供参考, 用户可基于此例程进一步拓展架构建立 Tello 和 PC Mac 或移动设备之间的 Wi-Fi 通信发送命令和接收响应 Tello IP: UDP PORT:8889 << - - >> PC / Mac / Mobile 步骤 1: 在 PC,Mac 或移动设备上设置 UDP 客户端, 向 Tello UDP 端口 8889 发送命令和接收响应步骤 2: 在发送所有其他命令之前, 向 Tello UDP 端口 8889 发送 command 命令以启动 Tello 的 SDK 模式接收 Tello 状态 Tello IP: >> PC / Mac / Mobile UDP Server: UDP PORT:8890 步骤 3: 先完成步骤 1 和 2 的操作在 PC Mac 或移动设备上建立 UDP 服务器, 通过 UDP 端口 8890 从 IP 收听消息 * 详细状态信息请查看 5. Tello 状态接收 Tello 视频流 Tello IP: >> PC / Mac / Mobile UDP Server: UDP PORT:11111 步骤 4: 在 PC,Mac 或移动设备上设置 UDP 服务器, 通过服务器 UDP 端口从 IP 收听消息步骤 5: 先进行步骤 1 和 2 的操作, 然后向 Tello UDP 端口 8889 发送 streamon 命令, 开始接受 Tello 视频流睿炽科技版权所有

3 Tello 命令类型和结果此 SDK 包含三种基本命令类型控制命令 (xxx) 如果命令执行成功, 则返回 ok 如果不成功, 返回 error 或信息结果代码设置命令 (xx a) 设置命令 (xx a) 将尝试设置新的子参数值 (a) 如果命令执行成功, 则返回 ok 如果不成功, 返回 error 或信息结果代码读取命令 (xx?) 读取实时子参数值 Tello 命令控制命令命令描述可能的响应 Command takeoff land streamon streamoff emergency up x down x left x right x forward x back x cw x 进入 SDK 命令模式自动起飞自动降落打开视频流关闭视频流停止电机转动向上飞 x 厘米向下飞 x 厘米向左飞 x 厘米向右飞 x 厘米向前飞 x 厘米向后飞 x 厘米顺时针旋转 x x = ok / error 2018 睿炽科技版权所有 3

4 ccw x flip x go x y z speed stop curve x1 y1 z1 x2 y2 z2 speed go x y z speed mid curve x1 y1 z1 x2 y2 z2 speed mid jump x y z speed yaw mid1 mid2 逆时针旋转 x x = 朝 x 方向翻滚 l = (left) r =(right) f = (forward) b = (back) 以设置速度 (cm/s) 飞往坐标 (x,y,z) x: y: z: speed: (cm/s) x y z 不能同时在 -20 ~ 20 之间停止运动并悬停, 任何时候都可以以设置速度 ( cm/s ) 飞弧线, 经过 (x1,y1,z1) 到 (x2,y2,z2) 如果弧线半径不在米范围内, 则返回相应提醒 x1, x2: y1, y2: z1, z2: speed: x y z 不能同时在 -20 ~ 20 之间以设置速度 (m/s) 飞往设置 id 的挑战卡坐标系的 (x,y,z) 坐标点 mid: m1/m2/~/m8 m-1: Tello 内部算法最快识别到的挑战卡 m-2: 距离 Tello 最近的挑战卡 x: y: z: speed: (cm/s) x y z 不能同时在 -20 ~ 20 之间以设置速度 ( cm/s ) 飞弧线, 经过设置 mid 的挑战卡坐标系中的 (x1,y1,z1) 点到 (x2,y2,z2) 点如果弧线半径不在米范围内, 则返回相应提醒 x1, x2: y1, y2: z1, z2: speed: x y z 不能同时在 -20 ~ 20 之间 Tello 飞往 mid1 坐标系的 (x,y,z) 点后悬停, 识别 mid2 的挑战卡, 并在 mid2 坐标系下 (0,0,z) 的位置并旋转向到设置的 yaw 值,( z>0 ) ok / error 睿炽科技版权所有

5 设置命令命令描述可能的响应 speed x rc a b c d wifi ssid pass mon moff mdirection x ap ssid pass 将当前速度设为 x cm/s x = 设置遥控器的 4 个通道杆量 a: 横滚 (-100~100) b: 俯仰 (-100~100) c: 油门 (-100~100) d: 偏航 (-100~100) 更改 Tello Wi-Fi 密码 ssid: 更改后的 Wi-Fi 账号 pass: 更改后的 Wi-Fi 密码打开挑战卡探测默认同时打开前视和下视探测关闭挑战卡探测 X=0/1/2 0 打开下视探测 1 打开前视探测 2 同时打开前视和下视探测 * 使用前必须使用 mon 命令打开探测功能 ; * 单独打开前视或者下视探测时, 探测频率为 20Hz, 同时打开前视和下视时, 将交替探测, 单个反向的探测频率为 10Hz 将 Tello 转为 station 模式, 并连入到 AP ssid: 要连接的 Wi-Fi 账号 pass: 要连接的 Wi-Fi 密码 ok / error 读取命令命令描述可能的响应 speed? battery? 获取当前设置速度 (cm/s) 获取当前电池剩余电量的百分比值 x x = (10-100) x x = (10-100) time? 获取电机运转时间 (s) x wifi? 获得 Wi-Fi 信噪比信噪比 sdk? 获得 Tello SDK 版本号 xx(>=20) sn? 获得 Tello SN 码生产序列号 2018 睿炽科技版权所有 5

6 TELLO 状态数据类型 : 字符串举例打开挑战卡探测功能后 mid:%d;x:%d;y:%d;z:%d;mpry:%d;pitch:%d;roll:%d;yaw:%d;vgx:%d;vgy%d;vgz:%d;templ: %d;temph:%d;tof:%d;h:%d;bat:%d;baro:%f;\r\n 关闭挑战卡探测功能后 pitch:%d;roll:%d;yaw:%d;vgx:%d;vgy%d;vgz:%d;templ:%d;temph:%d;tof:%d;h:%d;bat:%d ;baro:%f;\r\n 说明 mid: 检测到的挑战卡 ID, 若未检测到挑战卡, 返回 -1 x: 飞行器相对于检测到的挑战卡的 X 轴坐标, 厘米, 若未检测到挑战卡, 返回 0 y: 飞行器相对于检测到的挑战卡的 Y 轴坐标, 厘米, 若未检测到挑战卡, 返回 0 z: 飞行器相对于检测到的挑战卡的 Z 轴坐标, 厘米, 若未检测到挑战卡, 返回 0 mpry: 飞行器在挑战卡中的俯仰横滚及偏航角度, 度数, 若未检测到挑战卡, 返回 0 pitch: 俯仰角度, 度数 roll: 横滚角度, 度数 yaw: 偏航, 度数 vgx:x 轴速度, vgy:y 轴速度, vgz:z 轴速度, templ: 主板最低温度, 摄氏度 temph: 主板最高温度, 摄氏度 tof:tof 距离, 厘米 h: 相对起飞点高度, 厘米 bat: 当前电量百分比,% baro: 气压计测量高度, 米 time: 电机运转时间, 秒 agx: x 轴加速度 agy: y 轴加速度 agz: z 轴加速度睿炽科技版权所有

7 Mid 命令限制涉及到 mid 的命令需要辅助挑战卡使用包括 : mon moff mdirection x go x y z speed mid curve x1 y1 z1 x2 y2 z2 speed mid jump x y z speed yaw mid1 mid2 挑战卡使用说明请通过官方页面下载安全功能如果 Tello 在执行完当前指令后,15 秒内没有收到任何命令输入, 将自动降落重置 Wi-Fi 在开机状态下, 长按电源键 5s, 期间状态指示灯将熄灭后再闪烁黄灯状态指示灯显示黄灯快闪后,Wi-Fi 的 SSID 和密码将重置为出厂设置, 默认无密码 2018 睿炽科技版权所有 7

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untitled 1....2...2...6 2....10 3. UDP...15 4. TCP...16...16...16 1 1. PC COM1 COM2 COM1 COM2 DTU 2 3 4 COM1 COM1 COM2 COM ID 13900000000 DTU COM1 5 COM2 DTU DTU DTU DTU DTU DTU DTU ID ID 3031 3032 2 ID 13900000001