等级 : 编号 : 北云 GNSS 系列接收机数据通信协议拟制 : Zzx 日期 : 日期 : 审核 : 日期 : 日期 : 会签 : 日期 : 日期 : 日期 : 批准 : 日期 : 2016 年 9 月 20 日

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瑜晶璃陆
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1 等级 : 编号 : 北云 GNSS 系列接收机数据通信协议拟制 : Zzx 日期 : 日期 : 审核 : 日期 : 日期 : 会签 : 日期 : 日期 : 日期 : 批准 : 日期 : 2016 年 9 月 20 日

2 修订状态页日期版本修订说明修订人签署初版 Zzx 修改部分指令, 添加 NOVATEL 指令 Zzx 对存在歧义部分进行修改 Zzx 对部分指令进行删减和修正 Zzx

3 目录 1 概述信息格式数据类型输出语句 DHV GGA GSV ORI ZDA RMC VER SEL AWS PXX ICX PET PMU MSS GSI NTR PJK TRA FPD HPD 输入指令 RMO CTR 常用指令集... 17

4 4.1 常用指令特殊指令... 19

5 1 概述本文档主要描述了 BY-GNSS 系列接收机和外设之间数据交换的信号格式, 规定了数据传输数据格式和数据内容, 适用于从一个发射器到一个或多个接收器之间的串行数据传输 1.1 信息格式标准语句定义接口语句的一般形式, 任何接口语句都包含以下要素 : $--< 语句类型标识 >,< 数据字段 >,< 数据字段 >,,< 数据字段 >*< 校验和 ><CR><LF> 详细说明 : 字段字段说明 $ 起始符 (ASCII 码字符 HEX24) 语句的开始标志 -- 语句类型标识类型类别, 用于区分北斗 GPS 兼容输出信息类别 BD- 北斗 GP-GPS GN- 兼容用于区别语句的种类和功能固定宽度为 3 位的英文字符, 建议使用大写英文字母, 本协议中定义参数语句询问语句和专用语句等三类语句, 字段分隔符 (ASCII 码字符 HEX 2C) 分隔语句中多个字段每个语句可包含多个被字段分隔符, 分开的数据字段除特殊说明外, 数据字段中只允许使用除保留字符外的可打印 ASCII 码数据字段字符数据传输时, 只有通过分隔符, 才能确定数据字段在一条语句中的位置, 即通过对分隔符的计数来确定字段位置, 而不应从语句的开始对接收到的字符的总个数来计数 * 校验和定界符为数据内容和校验和字段的分隔符校验和为语句中 $ 和 * 之间 ( 不含符号 $ 和 * ) 全部校验和字符按字节异或的结果, 前 4 比特和后 4 比特的 16 进制数分别以 ASCII 码表示 (0~9,A~F), 高位在前网址 : 电话 : 第 1/ 19 页

6 <CR><LF> 终止符 (ASCII 码字符 HEX0D0A) 标志一个语句的结束 1.2 数据类型 hex:16 进制数 int: 整型 numeric: 浮点 char: 字符 HH: 表示检验, 根据实际语句计算网址 : 电话 : 第 2/ 19 页

7 2 输出语句 2.1 DHV 功能描述 : 速度类导航信息格式 :$--DHV, hhmmss.ss,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,k*hh<cr><lf> Example :$GNDHV, ,0.08,0.02,-0.07,0.00,0.04,0.00,0.00,0.00,0.00,K*21 Example Format Name Unit Description 0 $GNDHV string $--DHV hhmmss.ss hhmmss.ss - 定位时间 (UTC 时间 ) numeric x.x km/h 速度 numeric x.x km/h X 轴速度 numeric x.x km/h Y 轴速度 numeric x.x km/h Z 轴速度 numeric x.x km/h 地速 numeric x.x km/h 最大速度 numeric x.x km/h 平均速度 numeric x.x km/h 全程平均速度 numeric x.x km/h 有效速度 11 K numeric K - 速度单位 hex hh - 校验和 2.2 GGA 功能描述 : 输出定位结果格式 : $--GGA, hhmmss.ss, llll.ll, a, yyyyy.yy, a, x, xx, x.x, x.x, U, x.x, U, xxxx, x.x, x.x *hh<cr><lf> $GPGGA, , ,N, ,E,1,8,1.01,499.6,M,48.0, M,,0,5.1*HH $GNGGA, , ,N, ,E,1,21,0.617,87.693,M, ,M,0.000,0,1.020*70. Example Format Name Unit Description 0 $--GGA String $--GGA 数据 ID hhmmss.ss hhmmss.ss - 定位时间 llll.ll llll.ll 度分见注释 3 N character a N/S,N- 北纬,S- 南纬网址 : 电话 : 第 3/ 19 页

8 yyyyy.yy yyyyy.yy 度分见注释 5 E character a - E/W E- 东经,W- 西经 6 1 numeric x - 0 无效解 1 表示单点解 4 表示固定解 5 表示浮点解 2 表示伪距差分解 7 8 numeric xx - 视野内卫星数 numeric x.x - HDOP numeric x.x - 海拔高 10 M character U M 单位 numeric x.x - CGS-2000 大地高和海拔高的差距 - 表示海平面低于 CGS-2000 椭球面 12 M character U M 高程异常单位 : 米 13 numeric xxxx - 差分数据的寿命 14 0 numeric x.x - 差分站台 ID 号 numeric x.x - VDOP 值 16 HH Hex hh - 校验和 2.3 GSV 功能描述 : 输出可视的卫星状态, 包括 : 可视的卫星数卫星标识号仰角方位角及信噪比 (SNR) 值格式 : $--GSV, x.x, x.x, xx, xxx, x.x, x.x, x.x, *hh<cr><lf> $GPGSV,3,3,10,26,82,187,47,28,43,056,46*77 Example Format Name Unit Description 0 $GSV String $--GSV - 数据 ID 1 3 numeric x.x - GSV 语句总数 2 3 numeric x.x - 当前 GSV 语句序号 3 10 numeric xx - 视野内卫星数 4 26 numeric xxx - 卫星号 5 82 numeric x.x 度卫星仰角 numeric x.x 度卫星方位角 7 47 numeric x.x db-hz 载噪比 28,43,056, 重复 4~7 字段, 表示其他卫星信息 n 77 Hex hh - 校验和注 : 每次最多传输 4 颗卫星的信息, 数据字段数目不固定, 可能数目为或 20 如果不足 4 颗卫星, 则输出实际的卫星数目网址 : 电话 : 第 4/ 19 页

9 2.4 ORI 功能描述 : 输出定向结果格式 : $--ORI, hhmmss.ss,x,x.x,x.x,x.x, x.x,x.x,x.x *HH $--ORI, ,2, , , ,3.2,8*HH Example Format Name Unit Description 0 $--ORI $--AVR - 数据 ID hhmmss.ss UTC int x - 0 无效解 2 表示伪距差 2 2 分解 1 表示单点解 4 表示固定解 5 表示浮点解 numeric x.x 米基线长度, 精度 numeric x.x 度方位角, 精度 numeric x.x 度俯仰角, 精度预留 numeric x.x 7 预留 numeric x.x 8 预留 numeric x.x 9 hex HH - 校验和 2.5 ZDA 功能描述 : 描述 UTC 时间日期和本地时区格式 : $--ZDA,x,hhmmss.ss, xx, xx, xxxx, xx,x,x,x,x,c*hh <CR><LF> $--ZDA,2,121023,9,8,2013,8,0,0,0,0,Y*FC Example Format Name Unit Description 0 string $--ZDA - 数据 ID 1 2 int x - 1:RDSS 定时结果 2:RNSS 定时结果 hhmmss.ss hhmmss.ss - UTC 时间 3 9 numeric xx - 日 4 8 numeric xx - 月 numeric xxxx - 年 6 8 numeric xx - 本地时区 ( 填 0) 7 0 numeric xx 分本时区分钟差 ( 填 0) 网址 : 电话 : 第 5/ 19 页

10 8 0 int x 定时修正值时刻 ( 注 2) 9 0 int x ns 修正值 10 0 int x 精度指示 11 Y int c 卫星信号锁定状态 Y- 信号锁定,N- 信号失锁 12 HH hex hh - 校验和 2.6 RMC 功能描述 : 最简导航传输数据格式 : $--RMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,ddmmyy,x.x,a,a*hh<CR><LF> $--RMC, ,V, ,N, , E,3.56,30.12,220115,2.45,E,D*HH Example Format Name Unit Description 0 string $--AWS hhmmss.ss x - 时间 (UTC) 2 V char x.x A/V 定位状态 :A- 有效定位,V- 无效定位 numeric x.x 纬度 4 N numeric x.x N/S 纬度方向 numeric 经度 6 E char E/W 经度方向 numeric 节 (N) 地面速度 numeric 地面航向, 以真北为参考基准, 沿顺时针方向至航向的角度 ddmmyy 日期 numeric 磁偏角 11 E char E/W - 磁偏角方向 12 D char A/D/E/N 模式指示, A= 单点定位,D= 差分, E= 估算,N= 数据无效 13 HH hex hh - 校验和 2.7 VER 功能描述 : 版本信息格式 : $--VER,x,x,x,x,x,x*hh<CR><LF> $BDVER , , , ,,*40 网址 : 电话 : 第 6/ 19 页

11 注 : 其中为 FPGA 版本号, 为 ARM 版本号, 为 PB 版本号为解算库版本号后面 2 个的版本号为预留 2.8 SEL 功能 : 自检功能格式 : $--SEL,HostArmInfo,SlaveArmInfo*HH $BDSEL,41,40*5D 当 40(42) 为偶数的时候表示无天线 $BDSEL,41,41*5C 当 41(43) 为奇数的时候表示有天线 2.9 AWS 功能描述 : 返回与 CTR 查询指令对应的信息格式 : $--AWS,x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF> $--AWS,1,0.0,3.2,4.3*HH 2.10 PXX 功能描述 : 输出 PXX 管理信息格式 : $--PXX,s*hh<CR><LF> $--PXX, *HH 2.11 ICX 功能描述 : 输出 IC 管理信息格式 : $--ICX,s,X *hh<cr><lf> 网址 : 电话 : 第 7/ 19 页

12 $--ICX, , 12345*HH 其中代表序列号 2.12 PET 功能描述 : 运行的有效期格式 : $--PET,week,sow*hh<CR><LF> $--PET, 34, 125*HH 其中 34 代表周, 125 代表 s 2.13 PMU 功能描述 :PXX 有效期格式 : $--PMU,freq,ddmmyy*hh<CR><LF> $--PMU, 1, *HH Example Format Name Unit Description 1-B1 1 1 int freq 2-B2 3-B int ddmmyy 有效期截止日期 2.14 MSS 功能描述 : 设置用户设备当前定位方式格式 : $--MSS,a,x,c-c,a,c-c,a,c-c,a*hh<CR><LF> $--MSS,C,3,B1,I,,,,*HH Example Format Name Unit Description C: 测试模式 1 工作模式 C/Z a Z: 正常工作模式 2 定位模式 / 测试项目 0-9 x 注 1 网址 : 电话 : 第 8/ 19 页

13 3 频率 1 c-c 注 2 4 支路 C/P/A a 注 3 5 频率 2 c-c 注 2 6 支路 C/P/A a 注 3 7 频率 3 c-c 注 2 8 支路 C/P/A a 注 GSI 功能描述 :GSI 语句作为车载型定位定向仪的定位信息语句, 给出了时间日期经度纬度高斯坐标高程所用到的卫星颗数精度因子等定位信息数据格式 : $--GSI, hhmmss.sssssssss, ddff.ffffff, a, dddff.ffffff, a,x,y, x, xx, x.x, x.x, U, x.x, U, xxxx, x.x, x.x *hh<cr><lf> 含义数据类型取值范围单位备注 1 定位时间 (UTC 时间 ) 时间时 / 分 / 秒 h 时 /m 分 /s 秒 2 纬度纬度度分 d 度 /f 分 3 纬度方向定长字符 N/S N- 北纬,S- 南纬 4 经度经度度分 d 度 /f 分 5 经度方向定长字符 E/W E- 东经,W- 西经 6 高斯 X 浮点数实数 M 7 高斯 Y 浮点数实数 M 8 状态指示定长数字 0~2 0 表示未定位 ;1 表示单点定位 ;2 表示 DGPS 定位 9 参与定位解算的卫星颗数定长数字 10 HDOP 值变长数字 11 天线平均大地高变长数字参考大地水准面 12 天线大地高单位单位 M CGCS-2000 大地高 13 和海拔高的差距 CGCS-2000 高程变长数字 - 表示海平面低异常于 CGCS-2000 椭球面 14 高程异常单位 : 米定长字符 M 15 差分数据的寿命 16 差分站台 ID 号定长数字 17 VDOP 值变长数字 18 校验和校验和 00~FF 网址 : 电话 : 第 9/ 19 页

14 2.16 NTR 功能描述 : 自定义报文, 可以输出差分后移动站移动站离参考站的距离格式 : $GPNTR, ,1, , , , ,0004*40 Exale Format Name Unit Description 0 $--NTR string $--NTR - 数据 ID hhmmss.ss hhmmss.ss - 定位时间 2 1 numeric 0: 无效解 ; 1: 单点定位解 ; 2: 伪距差分 ; - 解状态 4: 固定解 ; 5: 浮点解 ; numeric distance 米距离参考站斜距 numeric distance in north X 方向平距 : + 表示在参考站北方向 - 表示在参考站南方向 5 Y 方向平距 : - numeric distance in east + 表示在参考站东方向表示在参考站西方向 numeric distance in vertical H 方向平距 : + 表示在参考站上方 - 表示在参考站下方 xxxx stn ID 参考站号 8 HH hex HH - 校验 2.17 PJK 功能描述 : 自定义报文, 直接输出投影后的平面坐标, 方便第三方软件的使用格式 : $PTNL,PJK, ,032113, ,N, ,E,3,13,3.1,EHT ,M* 64 Example Format Name Unit Description 0 $PTNL,PJK string $PTNL,PJK - 数据 ID hhmmss.ss hhmmss.ss - 定位时间 mmddyy mmddyy 日期 numeric 米 X 坐标 4 N character N/S X 坐标方向 numeric 米 Y 坐标 6 E character E/W Y 坐标方向网址 : 电话 : 第 10/ 19 页

15 2.18 TRA 功能描述 : 自定义报文, 方位角信息格式 : $GPTRA, ,101.78,071.19, , 4,10,0.00,0004*51 Exae Format Name Unit Description 0 $--TRA string $--TRA - 数据 ID hhmmss.ss hhmmss.ss - 时间 numeric Heading 度方位角 numeric Pitch 度俯仰角 numeric Roll 度横滚角 5 4 numeric 0: 无效解 ; 1: 单点定位解 ; 2: 伪距差分 ; - 解状态 4: 固定解 ; 5: 浮点解 ; 6 10 XX Sat No 参与解算的卫星数 7 0 numeric Age 差分延迟 numeric Stn ID 基准站号 9 HH hex HH - 校验 2.19 FPD 功能描述 : 定位定姿消息集格式 : 7 3 numeric 0: 无效解 ; 1: 单点定位解 ; 2: 伪距差分 ; - 解状态 3: 固定解 ; 4: 浮点解 ; 8 13 XX Sat No 参与解算的卫星数 numeric HDOP 水平精度因子 10 EHT numeric Height 高度,EHT- 大地高 ;GHT- 海拔高 11 M character Units 高度单位 12 HH hex HH - 校验 $GPFPD,1451, , ,0.128,1.579, , ,394.98, ,0.019,0.345,3.898,7,8,1*7B Field No. Example Format Name Unit Description 网址 : 电话 : 第 11/ 19 页

16 0 $--FPD string $--FPD - 数据 ID numeric GPSWeek - 自至当前的星期数 ( 格林尼治时间 ) numeric GPSTime -- 自本周日 0:00:00 至当前的秒数 ( 格林尼治时间 ) numeric Heading 度方位角 0~ numeric Pitch 度俯仰角 90~ numeric Roll 度横滚角 180 ~ numeric Lattitude 度纬度 90~ numeric Longitude 度经度 180~ numeric Altitude 米高度 numeric Ve 东向速度 numeric Vn 北向速度 numeric Vu 天向速度 numeric Baseline 基线长度 ( 为空 ) 13 7 numeric NSV1 天线 1 卫星数 14 8 numeric NSV2 天线 2 卫星数 15 1 numeric GPSStatus 0: 初始化 ; 1:GNSS 位置速度和航向有效 ; 2:GNSS 位置和速度有效 ; 3: 纯惯性模式 11:GNSS 差分速度和航向有效 ; 12:GNSS 单点差分 16 HH hex HH - 校验 2.20 HPD 功能描述 :GPS 定位定向消息集格式 : $GPHPD,1694, ,62.61,-0.34,10.26, , ,56.122, , , ,0.004,0.024,-0.001,0.020,0.011, ,1.808,15,15,4*60 Example Format Name Unit Description 0 $--HPD string $--HPD - 数据 ID numeric GPSWeek - 自至当前的星期数 ( 接收机时间 ) 网址 : 电话 : 第 12/ 19 页

17 numeric GPSTime -- 星期内的毫秒数 ( 接收机时间 ) numeric Heading 度方位角 0~ numeric Pitch 度俯仰角 -90~ numeric Roll 度地速相对真北方向的夹角 ( ) numeric Lattitude 度纬度 numeric Longitude 度经度 numeric Altitude 米高度 numeric De 移动站相对于基站的东向距离 numeric Dn 移动站相对于基站的北向距离 numeric Du 移动站相对于基站的天向距离 numeric Ve 东向速度 numeric Vn 北向速度 numeric Vu 天向速度 numeric Ae 两次测量值之间的东向速度差 numeric An 两次测量值之间的北向速度差 numeric Au 两次测量值之间的天向速度差 numeric Baseline 基线长度 numeric NSV1 前天线可用星数 numeric NSV2 后天线可用星数 0: 无效 1: 单点位置有效 21 4 numeric GPSStatus 2: 伪距差分 22 HH hex HH - 校验 4:RTK 固定解 5:RTK 浮点解网址 : 电话 : 第 13/ 19 页

18 3 输入指令 3.1 RMO 功能描述 : 设置打开或关闭输出的语句格式 : $CCRMO,ccc,x,x.x*hh<CR><LF> $CCRMO,GGA,2,1*FC /* 打开 GGA 语句 ( 大写字母 )*/ $CCRMO,GGA,1,1*FC /* 关闭 GGA 语句 ( 大写字母 )*/ $CCRMO,GGA,3,1*FC /* 关闭所有 NMEA 语句输出 ( 大写字母 )*/ 编号含义取值范围单位备注 1 目标语句合法的参数语句标识符例如 :GGA 2 模式 1~4 注 1 3 目标语句输出频度秒若打开模式为 4 时, 此位为空注 1: 模式 1- 关闭指定语句,2- 打开指定语句 ; 3- 关闭全部语句,4- 打开全部语句 ; 若模式为 3 和 4 时, 目标语句数据保留区为空 3.2 CTR 功能描述 : 设置或查询指令自定义指令格式 : $CCCTR,x,x,x.x*FC $CCCTR,6,2,1*FC /* 查询定位模式 */ $CCCTR,6,1,1*FC /* 设置定位模式为 1( 单 GPS) */ $CCCTR,15,2,1*FC /* 查询解算频度 */ $CCCTR,15,1,10*FC /* 设置解算频度为 10Hz */ Example Format Name Unit Description 0 string $--CTR - 数据 ID 网址 : 电话 : 第 14/ 19 页

19 1 6 numeric x - 指令类型, 参看注释 2 1 int x - 操作类型 : 1 为设置 2 为查询 numeric x - 参数 1 4 HH hex hh - 校验和注 : 操作类型参数 1- 设置默认配置 1 设置 / 查询定位坐标方式 0-CGS WGS BJ54 2 设置高程方式选择 0- 大地高 1- 海拔高 0 3 设置截止角单位 0.1 度 0 6 设置 / 查询定位模式 1-L1 2-B1(BY352-B1B2) 5-B3 6- B3+L1 7-B1+L1(B1B2L1L2) 8- B1+B3 9-B1B3L1 10-G1 11- B3L1G1 12-B3B1L1L2G1G2 13- B1L1G1 14-B1B2L1L2G B1B2B3L1L2L2PL5G1G2L5 16- L1L2 17-G1G2 18-B1B3L1L2 19-L1L2G1G2 7 串口 2 定向数据格式 0-HEX 1-ASCII 1 8 查询 HDM 参数 - 9 版本查询 - 11 自检功能查询板卡序列号 (DNA) 设置串口 1 波特率 14 设置串口 2 波特率 15 设置解算频率单位 Hz 1Hz 16 定位结果输出有效的最少统计次数延时输出 17 设置 IC 的序列号 32bit, 需要保存至 FLASH 中 18 1PPS 脉宽单位 ms 19 恢复默认值恢复 B1+B3 模式 GGA GSV RMC GSA ZDA DHV 1Hz 定位解算 21 IC 管理信息 22 PXX 管理信息 30 C/P 码自动模式切换 0-C 码定位 0 网址 : 电话 : 第 15/ 19 页

20 1-P 码定位 32 查询有效期返回 $PET 33 查询密钥返回 $KEY 40 测试波特率是否可用 44 1pps 零值延时设置 1~65535 ( 单位 ns) - 网址 : 电话 : 第 16/ 19 页

21 4 常用指令集指令目前 GNSS 系列板卡串口协议兼容北云自定义格式和部分 NOVATEL 格式 4.1 常用指令常用指令说明 log version 查询程序版本号 log comconfig 查询各串口波特率和输入输出语句格式 log authorization 查询授权, 范围值是北斗时间的整周数 log dna 查询硬件序列号 1 log refstationa 查询基准站坐标 log pjkpara 查询高斯坐标参数 log baseline 查询基线约束 default1pps 查询 1pps 配置 bynav obsfreq 查询观测量频度 bynav pvtfreq 查询解算频度 2 saveconfig 保存修改的参数 reboot 软件重启 3 reset 软件复位 freset 恢复出厂设置 interfacecemode com1 novatel novatel 设置串口 1 输入输出为 novatel 格式设置串口 1 输入输出为北云自定义调试信 interfacecemode com1 log log 4 息格式 interfacecemode com1 rtcm rtcm 设置串口 1 输入输出为 RTCM 格式 ( 默认 RTCM3.2) interfacecemode com1 none none 关闭串口 1 的输入输出 bynav rtk 查询 RTK 模式 5 bynav rtk base 设置为基准站 bynav rtk rover 设置为流动站 bynav rtk off 关闭 RTK 模式 unlog com1 gpgga 关闭串口 1 的 gga 语句输出 6 unlog gpgga 关闭所有串口的 gga 语句输出 unlogall com1 关闭串口 1 输出 unlogall 关闭所有串口输出 7 fix position fix autio 设置基准站坐标为指定值, 纬度精度高度 ( 大地高 ) 将最近一次定位结果作为基准站坐标 8 serialconfig com 设置串口 1 波特率为网址 : 电话 : 第 17/ 19 页

22 set pjkpara 设置 PJK 投影参数,SET PJKPARA <A> <1/F> <B0> <L0> <N0> <E0> 9 set pvtfreq 5 设置解算频度为 5Hz set obdfreq 5 设置观测量频度为 5Hz 设置基线约束,1 基线长 ( 米 ),2 基线 set baseline 长余量 (±x 米 ),3 俯仰角 ( 度 ),4 俯仰角余量 (±x 度 ),5 方位角 ( 默认 0 度 ),6 方位角余量 ( 默认 0 度 ) set baseline none 清除基线约束 default1pps 查询当前配置 11 default1pps on 打开, 上电后输出 default1pps off 关闭, 定位后输出 12 SEND ABCDEF 串口将 ABCDEF 返回给发送方, 用于测试串口 log inertial 查询当前惯导状态 13 log inertial on 打开惯导 log inertial off 关闭惯导 log com1 gpgga ontime 1 14 log com1 gpgsv ontime 1 log com1 gprmc ontime 1 log com1 gpzda ontime 1 log com1 gpgsa ontime 1 log com1 gpdop ontime 1 log com1 gpori ontime 1 log com1 gpavr ontime 1 log com1 gpdhv ontime 1 log com1 gpvtg ontime 1 log com1 gpgsi ontime 1 log com1 gpfpd ontime 1 log com1 gphpd ontime 1 log com1 gpntr ontime 1 log com1 gpgga ontime 1 log com1 gptra ontime 1 log com1 gpatr ontime 1 log com1 gphdt ontime 1 log com1 ptnlpjk ontime 1 log com1 ptnlavr ontime 1 log com1 headinga ontime 1 log com1 gphpr ontime 1 log com1 antstatusa ontime 1 log com1 bestposa ontime 1 设置串口 1 以 1 秒 / 次的频率输出 GGA 语句 ; 修改输出频度, 如 log com1 gpgga ontime 0.2, 设置串口 1 以 0.2 秒 / 次的频率输出 GGA 语句, 即 5Hz; 若省略 com1 字段, 如 log gpgga ontime 1, 则为对当前串口的设置 ; 网址 : 电话 : 第 18/ 19 页

23 15 log com1 bdsgrid ontime 1 log com1 bdsrawnavsubframeb onchanged log com1 rawgpssubframeb onchanged log com1 gpsephemb onchanged log com1 ionutcb onchanged log com1 bdsionob onchanged log com1 rtcmretb ontime 1 log com1 nmeab onchanged log com1 bestposb onchanged log com1 satvis2b onchanged log com1 timeb onchanged 设置 com1 输出 BDS 导航电文子帧数据设置 com1 输出 GPS 导航电文子帧数据设置 com1 输出解码的 GPS 星历数据设置 com1 输出电离层参数设置 com1 输出 BDS 星播发的 Klobuchar 模型电离层参数设置 com1 以 1 秒 / 次输出基准站差分数据设置 com1 输出 BESTPOS 语句设置 com1 输出可见卫星信息 log com1 bdsalmanacb onchanged 设置 com1 输出 BDS 历书 log com1 headingb onchanged log com1 rangeb onchanged log com1 rangecmpb onchanged log com1 gloephemerisb onchanged log com1 bdsephemerisb onchanged log com1 rawephemb onchanged 设置 com1 输出 HEADING 语句设置 com1 输出原始数据设置 com1 输出压缩原始数据设置 com1 输出 GLO 星历设置 com1 输出 BDS 星历设置 com1 输出 GPS 星历 4.2 特殊指令指令描述 $CCCTR,6,1,8*FC 切换到 B1+B3 模式 ( 切换模式后自动保存 ) $CCCTR,6,1,12*FC 切换到 B1B3L1L2G1G2 六频模式 ( 切换模式后自动保存 ) $CCCTR,6,1,19*FC 切换到 L1L2+G1G2 模式 ( 切换模式后自动保存 ) $CCCTR,16,2,0*FC 查询定向结果延迟时间 $CCCTR,16,1,30*FC 设置定向结果输出延时 30s $CCCTR,44,1,600*FC 将秒脉冲前沿向右调整 600*16.129ns=9.677us, 调整范围可以到 $CCCTR,44,1,-600*FC 将秒脉冲前沿向左调整 600*16.129ns=9.677us, 调整范围可以到 $CCCTR,29,2,1*FC 查询定向结果滑窗滤波的点数 $CCCTR,29,1,100*FC 设置定向结果滑窗滤波点数为 100, 默认 5 个点网址 : 电话 : 第 19/ 19 页

$GNGGA, , ,N, ,E,1,25,0.6, ,M,0.000,M,99,AA AA*4 数据解析 : $GPGGA, , ,N, ,E,4,14,1

$GNGGA, , ,N, ,E,1,25,0.6, ,M,0.000,M,99,AA AA*4 数据解析 : $GPGGA, , ,N, ,E,4,14,1 司南板卡部分报文解析 NMEA 是 National Marine Electronics Association( 美国国家海事电子协会 ) 的缩写该协会是一家专门从事海洋电子设备方面研究的民间机构, 它制定了关于 GPS( 全球定位系统 ) 电子设备之间的通信接口和协议的 NMEA 标准 NMEA-0183 协议是目前 GNSS 接收机上使用最广泛的协议, 大多数常见的 GNSS 接收机 GNSS

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