$GNGGA, , ,N, ,E,1,25,0.6, ,M,0.000,M,99,AA AA*4 数据解析 : $GPGGA, , ,N, ,E,4,14,1
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- 翎凡响 华
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1 司南板卡部分报文解析 NMEA 是 National Marine Electronics Association( 美国国家海事电子协会 ) 的缩写 该协会是一家专门从事海洋电子设备方面研究的民间机构, 它制定了关于 GPS( 全球定位系统 ) 电子设备之间的通信接口和协议的 NMEA 标准 NMEA-0183 协议是目前 GNSS 接收机上使用最广泛的协议, 大多数常见的 GNSS 接收机 GNSS 数据处理软件 导航软件都遵守或者至少兼容这个协议 NMEA-0183 协议定义的语句非常多, 常用的兼容性最广的语句有 $XXGGA $XXGSA $XXGSV $XXRMC $XXVTG 等 随着各种卫星系统增多, 每种报文的报头不一样, 如 GPS 的报文头为 GP,GLONASS 的报文头为 GL, 中国北斗卫星导航 (BDS) 的报文头为 BD, 对于多系统联合定位 ( 双星或者多星 ) 的报文头为 GN, 下面介绍 NEMA0183 几种常用的语句 NEMA0183$XXGGA $XXGSA $XXGSV $XXRMC $XXVTG 以及板卡输出的其他或自定义的常用报文, 如 NTR PJK TRA Headinga bestposa 等供参考使用 1 XXGGA ( 时间 经纬度位置 解算状态 卫星颗数等相关信息 ) 单 GPS $GPGGA, , ,N, ,E,1,25,0.6, ,M,0.000,M,99,AA AA*50 单 BDS $BDGGA, , ,N, ,E,1,25,0.6, ,M,0.000,M,99,AA AA*4 单 GLONASS $GLGGA, , ,N, ,E,1,25,0.6, ,M,0.000,M,99,AA AA*4 多星联合定位电话 : 网址 : 0
2 $GNGGA, , ,N, ,E,1,25,0.6, ,M,0.000,M,99,AA AA*4 数据解析 : $GPGGA, , ,N, ,E,4,14,1.0, ,M,0.000,M,01, 0001*50 编号名称描述格式举例 1 $XXGGA Log header $GPGGA 2 utc 3 lat UTC 时间 ( 时 / 分 / 秒 ) 纬度 :-90~90 度纬度 ddmm.mmmm( 度分 ) 格式 hhmmss.ss ddmm.mmm latdir 纬度方向 :N: 北 ;S: 南 a N 5 lon 经度 :-180~180 度 纬度 ddmm.mmmm( 度分 ) 格式 ddmm.mmmm londir 经度方向 :E: 东 ;W: 西 b E 7 QF 解状态 0: 无效解 ; 1: 单点定位解 ; 2: 伪距差分 ; 4: 固定解 ; 5: 浮动解 ; 8 sat No. 卫星数 q 4 n 14 9 hdop 水平 DOP 值 x.x alt 高程 h.h 电话 : 网址 : 1
3 11 a-units 高程单位 M M 14 age 差分延迟 dd 1 15 stn ID 基站号 : , 单机时 :AAAA xxxx *xx Checksum *hh 17 [CR][LF] Sentence terminator [CR][LF] 2 XXRMC 数据解析 ( 位置 速度 时间等信息 ) 单 GPS $GPRMC, ,A, ,N, ,E,0.157,63.0,300713,0.0,W,A*05 单 BDS $BDRMC, ,A, ,N, ,E,0.157,63.0,300713,0.0,W,A*05 单 GLONASS $GLRMC, ,A, ,N, ,E,0.157,63.0,300713,0.0,W,A*05 双星或多星联合定位 $GNRMC, ,A, ,N, ,E,0.604,243.2,300713,0.0,W,A*3E 数据举例 : $GPRMC, ,A, ,N, ,E,0.932,295.5,070813,0.0,W,A*1C 编 号 名称描述格式举例 1 $XXRMC Log header $GPRMC 2 utc UTC 时间 ( 时 / 分 / 秒 ) hhmmss.ss 解状态 : 3 Pos status A= 有效定位 A A V= 无效定位 4 lat 纬度 :-90~90 度 ddmm.mmmm( 度分 ) 格 ddmm.mmm m 电话 : 网址 : 2
4 式 ( 前导位数不足则补 0) 5 latdir 纬度方向 :N: 北 ;S: 南 a N 6 lon 经度 :-180~180 度 dddmm.mmmm( 度分 ) 格 式 ( 前导位数不足则补 0) dddmm.mmmm londir 经度方向 :E: 东 ;W: 西 b E 8 SPEED IN 9 Track Ture 地面速率 (000.0~999.9 节, 前导位数不足则补 0) 地面航向角 (000.0~359.9 度, 以真北为参考基准, 前导位数不足则补 0) q n Date UTC 日期 ( 日月年 ) 格式 ddmmyy Mag var 12 Vardir 13 Mode ind 磁偏角 (000.0~180.0 度, 前导位数不足则补 0) 磁偏角方向,E( 东 ) 或 W ( 西 ) 模式指示 ( 仅 NMEA 版本输出,A= 自主定位,D= 差分,E= 估算,N= 数据无效 ) M M a A 14 *xx Checksum *hh *57 15 [CR][LF] Sentence terminator [CR][LF] 3 XXVTG( 地面速度信息 ) 单 GPS $GLVTG,46.954,T,46.954,M,0.436,N,0.807,K,A*33 电话 : 网址 : 3
5 单 BDS $BDVTG, ,T, ,M,0.243,N,0.432,K,A*35 单 GLONASS $GLVTG, ,T, ,M,0.233,N,0.412,K,A*35 双星或多星联合定位 $GNVTG, ,T, ,M,0.233,N,0.432,K,A*35 示例数据 : $GPVTG, ,T, ,M,0.304,N,0.563,K,A*24 数据解析 : 编号 名称 描述 格式 举例 1 $XXVTG 报文头 $GPVTG 2 track true 运动角度 ,( 前导位数 不足则补 0) T 真北参照系 T T 4 track mag 运动角度 ,( 前导位数 不足则补 0) 5 M 磁北参照系 M M 6 speed Kn 水平运动速度 0.00( 前导位数不 足则补 0) 7 N 节,Knots N N 8 speed Km 水平运动速度 0.00( 前导位数不 足则补 0) 9 K 公里 / 时,km/h K K 电话 : 网址 : 4
6 10 mode ind 定位模式 a A 11 *xx Checksum *hh *24 12 [CR][LF] 结束符 [CR][LF] 4 XXGSA 语句 ( 用于解算的当前卫星信息 ) 单 GPS $GPGSA,M,3,25,14,15,18,31,27,09,21,22,12,,,1.5,0.9,1.3*30 单 BD2 $BDGSA,M,3,141,143,144,146,147,148,149,150,,,,,2.7,1.7,2.2*2B 单 GLONASS $GLGSA,M,3,47,58,55,46,53,57,56,,,,,,1.7,1.1,1.3*2D 多星联合定位 $GNGSA,M,3,27,03,16,21,06,19,31,13,23,,,,1.0,0.6,0.8*22 $GNGSA,M,3,141,142,143,144,147,148,150,,,,,,1.0,0.6,0.8*10 $GNGSA,M,3,47,56,55,46,53,44,57,,,,,,1.0,0.6,0.8*29 编 号 名称描述格式举例 1 $XXGSA 报文头 $GPGSA 2 mode MA 3 mode prn 模式,M= 手动,A= 自动定位类型,1= 没有定位,2=2D 定位, 3=3D 定位 PRN 码 ( 伪随机噪声码 ), 正在用于解算位置的卫星号 (01~32, 前导位数不足则补 0) M M x 3 16,31,06,27,32,2 xx,xx, 3,03 电话 : 网址 : 5
7 5 pdop 6 HDOP PDOP 位置精度因子 (0.5~99.9) HDOP 水平精度因子 (0.5~99.9) 上海司南卫星导航技术有限公司 x.xx 2.2 x.xx VDOP VDOP 垂直精度因子 x.xx (0.5~99.9) *xx *hh *25 9 [CR][LT] 5 XXGSV 语句 ( 可见卫星信息 ) $GPGSV,3,1,09,19,46,206,41,16,55,015,43,31,24,120,37,06,82,060,43*73 $GPGSV,3,2,09,27,82,183,45,21,15,061,33,23,47,268,43,03,72,228,44*72 $GPGSV,3,3,09,13,34,304,38,,,,,,,,,,,,*49 $BDGSV,2,1,07,143,53,202,37,145,15,257,40,148,72,234,38,141,49,145,37*67 $BDGSV,2,2,07,151,24,048,41,150,70,327,38,147,77,113,39,,,,*65 $GLGSV,3,1,09,47,07,193,46,43,46,101,50,59,28,309,45,49,28,305,43*68 $GLGSV,3,2,09,48,35,239,45,42,21,040,44,57,24,063,39,44,24,161,47*67 $GLGSV,3,3,09,58,46,012,45,,,,,,,,,,,,*51 注 : 每条 GSV 语句最多可以显示 4 颗卫星的信息, 其他卫星信息将在下一个 GSV 语句中输出 每种卫星系统会单独显示出来, 如上面有三条 GPS 的 GSV, 北斗有两条 GSV 报文,GLONASS 有三条 GSV 报文, 报文的数量与卫星颗数有关 编号名称描述格式举例 1 $XXGSV 报文头 $GPGSV 2 #msgs GSV 语句的总数 X 3 电话 : 网址 : 6
8 3 msgs# 本句 GSV 的编号 X 1 4 #sats 5 prn 可见卫星的总数 (00~12, 前导位数不足则补 0) 卫星号 (GPS 01~32;GLONASS 38~61; BDS 141~177, 前导位数不足则补 0) XX 09 XX 19 6 elev 卫星仰角 (00~90 度, 前导位数不足则补 0) XX 46 7 azimuth 卫星方位角 (000~359 度, 前导位数不足则补 0) XXX 206 SNR 信噪比 (00~99dB, 没有跟踪到 XX 8 卫星时为空, 前导位数不足则补 0), 信噪比只有 GPS L1 或 41 者 BDS B1 或者 GLONASS L1 的 下一颗卫星的卫星号 仰角 *hh 方位角 新造比 最后一颗卫星的卫星号 仰角 方位角 新造比 9 *xx Checksum *hh *73 10 [CR][LT] 结束符 6 XXNTR( 与参考站的距离信息 ) 司南自定义报文, 可以输出差分后移动站离参考站的距离 示例数据 : $GPNTR, ,1, , , , ,0004*40 数据解析 : 电话 : 网址 : 7
9 编号 名称 描述 格式 举例 1 $XXNTR 报文头 $GPNTR 2 utc UTC 时间 hhmmss.ss 解状态 0: 无效解 ; 3 pos status 1: 单点定位解 ; 2: 伪距差分 ; 4: 固定解 ; 5: 浮动解 ; I 1 4 distance 距离参考站斜距 ( 米 ) dddd.ddd distance north in X 方向平距 : + 表示在参考站北方向 - 表示在参考站南方向 dddd.ddd distance in Y 方向平距 : dddd.ddd 6 east + 表示在参考站东方向 表示在参考站西方向 Distance in H 方向平距 : dddd.ddd 7 Vertical + 表示在参考站上方 dimension - 表示在参考站下方 8 stn ID 参考站号 xxxx *xx Checksum *hh 10 [CR][LF] 结束符 [CR][LF] 7 PJK( 当地平面坐标 ) 直接输出投影后的平面坐标, 方便第三方软件的使用 示例数据 : $PTNL,PJK, ,032113, ,N, ,E,3,13,3.1,EHT ,M*64 数据解析 : 电话 : 网址 : 8
10 编号 名称 描述 格式 举例 1 $PTNL,PJK 报文头 $PTNL,PJK 2 utc UTC 时间 (hhmmss.ss) <1> date 日期 (mmddyy) <2> lat X 坐标 ( 单位 : 米 ) <3> Lat dir X 坐标方向 ( 北 / 南 ) <4> N 6 Lon Y 坐标 ( 单位 : 米 ) <5> Lon dir Y 坐标方向 ( 东 / 西 ) <6> E 解状态 <7> 0: 无效解 ; 8 QF 1: 单点定位解 ; 2: 伪距差分 ; 3 3: 固定解 ; 4: 浮动解 ; 9 sat No. 参与解算的卫星数 (00~24, 前导 <8> 位数不足则补 0) HDOP 水平精度因子 (0.5~99.9) <9> H 海拔高度 ( ~ ) <10> EHT a-units 高度单位 ( 米 ) <11> M 13 *xx Checksum <12> *64 14 [CR][LF] 结束符 <CR><LF> [CR][LF] 8 XXTRA( 方位角信息 ) 需要双天线示例数据 : $GPTRA, ,101.78,071.19,-00.00,4,10,0.00,0004*51 数据解析 : $GPTRA,hhmmss.ss,hhh.hh,ppp.pp,rrr.rr,q,n,dd.dd,xxxx*CC<CR><LF> 电话 : 网址 : 9
11 编号 名称 描述 格式 举例 1 $XXTRA 报文头 $GPTRA 2 utc UTC 时间 hhmmss.ss heading 方向角,0~360 度 hhh.hh pitch 俯仰角 :-90~90 度 ppp.pp roll 横滚角 :-90~90 度 rrr.rr 0 解状态 0: 无效解 ; 6 QF 1: 单点定位解 ; 2: 伪距差分 ; q 4 4: 固定解 ; 5: 浮动解 ; 7 sat No. 卫星数 n 15 8 age 差分延迟 dd.dd 9 stn ID 基站号 xxxx 4 10 *xx Checksum *hh 11 [CR][LF] 结束符 [CR][LF] 9 Headinga( 方位角信息 ) 需要双天线数据举例 : #HEADINGA,COM1,0,60.0,FINESTEERING,1709, , ,0000,1114;SOL_CO MPUTED,NARROW_INT, , , ,0.0,0.0158,0.0169,"00 04",12,12,12,12,0,0,0,0*9fe42a98 数据解析 : 编号字段类型数据描述数据举例 1 Heading header 数据头 #HEADINGA 电话 : 网址 : 10
12 2 sol stat 解算状态 ( 详见下面表 A) SOL_COMPUTED 3 pos type 定位类型 ( 详见下面表 B) NARROW_INT 4 Length 基线长度 ( 米 ) heading 方位角 (0 到 360 ) pitch 倾斜角 (0 到 90 ) reserved 预留 hdg std dev 方位角标准差 ( 单位 ) ptch std dev 倾斜角标准差 ( 单位 ) stn id 基准值 ID "0004" 11 #SVs 跟踪到的卫星数 #solnsvs 参与 RTK 解算的卫星数 #obs 截止高度角以上的卫星数 #multi 截止高度角以上跟踪到 L2 的卫星数 Reserved 预留 0 18 Ext sol sta 扩展解算状态 0 19 Reserved 预留 0 20 Sig mask 参与解算的信号 0 21 CRC 32-bit CRC code *9fe42a98 表 A 解算状态说明解算状态 SOL_COMPUTED INSUFFICIENT_OBS COLD_START 描述完全解算观测量不足冷启动, 尚未完全解算 表 B 定位状态说明 NONE FIXEDPOS 定位状态 未解算 已设置固定坐标 描述 电话 : 网址 : 11
13 SINGLE PSRDIFF NARROW_FLOAT WIDE_INT NARROW_INT SUPER WIDE-LANE 上海司南卫星导航技术有限公司单点定位解伪距差分定位解浮点解宽带固定解窄带固定解超宽带解 10 Bestposa( 位置坐标信息 ) 数据举例 : #BESTPOSA,COM1,0,60.0,FINESTEERING,1709, , ,0000,1114;SOL_COM PUTED,NARROW_INT, , ,7.7675,,WGS84,0.0052,0.0052, ,"0004",0.000, ,12,11,12,12,0,0,0,0*292eba23 数据解析 : 编号 字段类型 数据描述 数据举例 1 bestpos header 数据头 #BESTPOSA 2 sol stat 解算状态 ( 详见表 19) SOL_COMPUTED 3 pos type 定位类型 ( 详见表 20) NARROW_INT 4 Lat 纬度 Lon 经度 hgt 海拔高 undulation 大地水准面差异 空 8 Datum id# 坐标系统 WGS84 9 Latσ 纬度标准差 Lonσ 经度标准差 hgtσ 高程标准差 stn id 基准值 ID "0004" 13 Diff_age 差分龄期 ( 以秒计 ) 电话 : 网址 : 12
14 14 sol_age 解算时间 ( 以秒计 ) #SVs 跟踪到的卫星数 #solnsvs 参与 RTK 解算的卫星数 #ggl1 L1 参与 PVT 解算的卫星数 #ggl1l2 L1 和 L2 参与 PVT 解算的卫星数 Reserved 预留 0 20 Ext sol sta 扩展解算状态 0 21 Reserved 预留 0 22 Sig mask 参与解算的信号 0 23 CRC 32-bit CRC code *292eba23 电话 : 网址 : 13
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