多种控制模式 特性 MOONS 创新性地将伺服控制技术融入步进电机之中, 革命性地创造出具有全新优异性能表现的分体式运动控制终端 脉冲 & 方向 Downloading 双脉冲 正交脉冲 脉冲发生器 运动编程 全闭环 脉冲控制 独立编程 精确的位置及速度控制以满足最为苛刻的应用要求 高鲁棒性的伺服控

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1 步进伺服 闭环步进

2 多种控制模式 特性 MOONS 创新性地将伺服控制技术融入步进电机之中, 革命性地创造出具有全新优异性能表现的分体式运动控制终端 脉冲 & 方向 Downloading 双脉冲 正交脉冲 脉冲发生器 运动编程 全闭环 脉冲控制 独立编程 精确的位置及速度控制以满足最为苛刻的应用要求 高鲁棒性的伺服控制可适应宽范围的惯性负载和摩擦负载变化 96 脉冲 / 圈分辨率编码器提供了精确的位置控制, 定位误差仅为 ±. 运动指令 伺服控制器 速度 功率放大器 全闭环 位置 电机 编码器 力矩 低发热 / 高效率 反馈 根据实际负载情况实时调整电流的大小, 将发热降至最低 静止时, 电流几乎为零, 无发热 发热损耗 energy 能量输出 3% 发热损耗 energy 能量输出 8% 接近 % 力矩输出能力, 在最紧凑的空间内发挥出最大的能量转化率, 节能高效 传统步进 平滑精确 RS 基于 线高精度编码器的空间矢量电流控制算法, 在全速度范围内均有优异的性能表现, 即使在低速应用时仍可保持平稳 安静的运行 完美解决传统步进电机低速振动噪声问题 利用高速响应的伺服控制技术升级强化了步进电机固有的刚性特质 在运行和静止时都确保定位的精确 高速响应 Stepper RS ± Count Error (96 counts/rev) 距离 步进 步进伺服典型应用场合 伺服 在点到点快速定位的运动场合, 先进的伺服控制技术提供了大力矩输出, 使得系统具有极高动态响应, 大大超越了传统步进系统极限 速度

3 特性 大力矩 RS 始终在全伺服模式下运行, 电机的力矩可以被 % 充分利用, 系统设计时无需考虑力矩冗余 在大多数应用场合, 电机可以输出 5% 的额定力矩, 大力矩输出在某些情况下可以简化减速机构的复杂度 5% 过载能力在短距离, 高加减速的应用场合将系统优化得更加高效 运动检测 5% 传统步进额定力矩 RS 短时运行 % 7% 连续运行 对某些实时性运动有极为苛刻精确性要求的应用场合,Step-Servo Quick Tuner 提供了一个简单实用的工具用来监测实际运动轨迹 可用来监测诸如实际速度和位置误差等常用指标, 以此评估系统当前实际性能表现 交互式监控与整定结合的界面可以最快地获得最优化的性能输出 简单参数整定 : :5 : 负载惯量 关键特性 使用预定义的整定参数即可获得最优的性能表现及系统稳定性 根据不同等级的控制要求, 提供多种整定参数选择 对于绝大多数应用场合, 默认参数即可满足使用, 无需手工整定 P/S/Q 型产品具备 路数字输入接口,3 路数字输出接口 P 型产品具备内置编码器输出能力, 并提供差分 AOUT+/-,BOUT+/-,ZOUT+/- 信号输出 自动负载惯量识别功能 多种回原点模式 支持软件限位功能 软件 Step-Servo Quick Tuner 集成 Q Programmer 编程环境 所有软件免费下载软件和相关使用手册请访问 MOONS' 官网下载 特点 友好的用户界面 设置简单, 只需三步 驱动器设置与配置 伺服参数整定与采样 运动调试与监控 编写并保存 SC 命令脚本 集成在线帮助 特点 单轴运动控制 执行驻留程序 多任务处理 条件判断 数学运算 寄存器操作 运动轨迹模拟 集成在线帮助 以上软件均支持 Microsoft Windows 7,Windows 8,Windows,Windows XP(Service Pack 3),3 位或 6 位系统 3

4 系统配置 系统配置 PC/ 参数配置 USB-RS3 转换器 P/N: MS-USB-RS3- RS3 通讯线 P/N:-5 -P 脉冲输入控制客户使用上位机控制器直接发送脉冲信号进行控制 主要功能 接受脉冲方向 双脉冲 编码器跟随信号运行 编码器信号输出 PC 运动控制卡脉冲发生器 编码器输出 交流电源 DC 电源 订货信息 5W P/N: MF5AAG-V 3W P/N: MF3A8AG-V 再生放电钳 订货信息 P/N: RC88 -S 基本控制型, 串口通讯客户可使用上位机等发送脉冲指令或者 MOONS' 特有的 SC 通讯指令控制驱动器 主要功能 脉冲控制 接受 SC 通讯指令 (RS-3) PC/ 参数配置 USB-RS3 转换器 P/N: MS-USB-RS3- RS3 通讯线 P/N:-5 PC 运动控制卡脉冲发生器 交流电源 DC 电源 订货信息 5W P/N: MF5AAG-V 3W P/N: MF3A8AG-V 再生放电钳 订货信息 P/N: RC88

5 系统配置 PC/ 参数配置 USB-RS3 转换器 P/N: MS-USB-RS3- RS3 通讯线 P/N:-5 PC 运动控制卡脉冲发生器 -Q 内置可编程型控制器客户可编写程序驻留在驱动器中可脱离上位机做为一个控制器独立工作 亦可连接上位机 传感器等组成一个系统运行 并具有基本型的所有功能 主要功能 程序驻留和串行主机命令控制 数据寄存器 多任务处理 数字和逻辑功能处理 包含 S 系列所有功能 交流电源 DC 电源 订货信息 5W P/N: MF5AAG-V 3W P/N: MF3A8AG-V 再生放电钳 订货信息 P/N: RC88 驱动器规格 功率模块 功率放大类型 双 H 桥 电流控制 态 PWM 频率 KHz RS3: 最大输出连续电流 3A, 瞬时电流.A(.5s), 可根据所接电机自动调整限流值 输出电流 RS6: 最大输出连续电流 6A, 瞬时电流 7.5A(.5s), 可根据所接电机自动调整限流值 RS: 最大输出连续电流 A, 瞬时电流 A(.5s), 可根据所接电机自动调整限流值 输入电源 -7V 直流电源, 输入电压绝对范围 8-75V 直流电源 保护 过压 欠压 过热 电机绕组短路 ( 相间 相地 ) 控制模块 细分等级 软件可调, 可配置为 -5 步 / 圈之间任意偶数 滤波器 数字输入噪音滤波器 模拟输入滤波器 平滑滤波器 PID 滤波器 陷波器 非易失性存储器 配置参数存储在 DSP 芯片内部的 FASH 中 P 型 : 位置模式 ( 脉冲 & 方向, 双脉冲, 正交相位脉冲 ); 控制模式 S 型 : 位置模式 ( 脉冲 & 方向, 双脉冲, 正交相位脉冲 ); 力矩模式, 速度模式,SC 模式 Q 型 : 位置模式 ( 脉冲 & 方向, 双脉冲, 正交相位脉冲 ); 力矩模式, 速度模式,SC 模式,Q 编程 数字输入 P/S/Q 型 :X/STEP,X/DIR: 光电隔离, 差分输入,5-VDC, 最小脉宽 5ns, 最大脉冲频率 MHz X3,X: 光电隔离, 共阴或共阳接法,5-VDC, 最小脉宽 5μs, 最大脉冲频率 KHz 数字输出 P/S/Q 型 :Y/ 警报,Y/ 到位,Y3/ 制动器 ; 光电隔离,3V/ ma max 编码器输出 P 型 : 差分编码器信号输出 (AOUT+/-,BOUT+/-,ZOUT+/-) 6C3 线性驱动器,mA 灌电流或拉电流 通讯接口 RS-3 环境温度 - (3- F)( 安装合适的散热器 ) 环境湿度 最大 9%, 无结露 重量 约. Kg 物理规格 5

6 规格 机械尺寸 访问 获取 3D 模型 电机 ( 单位 :mm) AMRS 5.5 FAT 8 3 -M.5 Depth.5 Min 型号 AMRSDMA 3.8 AMRSDMA 5.9 AMRS3DMA 6. AM7RS B B.3 -M3 Depth 3.5Min A FAT A φ 6 型号 A A B B AM7RSDMA φ AM7RSDMB φ AM7RSDMA φ AM7RSDMB φ AM7RS3DMA φ AM7RS3DMB φ AM7RSDMA φ AM7RSDMB φ AM3RS B B φ5. A FAT A φ 型号 A A B B AM3RSDMA φ AM3RSDMB φ AM3RS3DMA φ AM3RS3DMB φ AM3RSDMA φ

7 规格 AMRS B B φ.5 A FAT A φ 型号 A A B B AMRS3DMA φ 9.5 AMRS3DMB φ AM3RS Φ6.5 3FAT Φ 69.6 Φ 型号 AM3RSDMA 88 AM3RS3DMA 7.5 AM3RS5DMA 7 7

8 规格 驱动器 ( 单位 :mm) RS3/6/-P 7 -R M3 型号 RS3-P-A RS6-P-A RS-P-A RS3/6/-S/Q 7 - R M3 型号 RS3-S-A RS6-S-A RS-S-A RS3-Q-A RS6-Q-A RS-Q-A 8

9 规格 电机规格 型号 匹配驱动器 力矩 转子惯量 编码器分辨率 最高转速 重量 电机安装尺寸 容许悬挂负载 (N) 距轴端的距离 mm N m g cm counts/rev RPM g mm 5 5 容许轴向负载 (N) AMRSDMA AMRSDMA.8 68 AMRS3DMA AM7RSDM RS3- -A AM7RSDM. 57 AM7RS3DM 轴向负载 悬挂负载 AM7RSDM AM3RSDM 电机本身重量以下 AM3RS3DM RS6- -A AM3RSDMA AMRS3DM AM3RSDMA.6 95 AM3RS3DMA RS- -A AM3RS5DMA :A 或 B, 详见电机命名规则 ; :P,S,Q, 详见驱动器命名规则 ; 转速 - 转矩曲线 AMRS 系列 AMRSDMA V V AMRSDMA V V AMRS3DMA V V 5 力矩 (mn m) 8 6 力矩 (mn.m) 9 6 力矩 (mn.m) AM7RS 系列 AM7RSDM V V 8V 8V AM7RSDM V V 8V 8V AM7RS3DM V V 8V 8V AM7RSDM V V 8V 8V 力矩 (N.m).3.. 力矩 (N.m) 力矩 (N.m) 力矩 (N.m) AM3RS 系列 AMRS 系列.5 AM3RSDM V 8V 7V V 8V 7V.5 AM3RS3DM V 8V 7V V 8V 7V 3.5 AM3RSDMA V 8V 7V V 8V 7V 3.5 AMRS3DM V 8V 7V V 8V 7V 力矩 (N.m) 力矩 (N.m).5.5 力矩 (N.m) 力矩 (N.m) AM3RS 系列 AM3RSDMA V 8V 7V V 8V 7V AM3RS3DMA V 8V 7V V 8V 7V AM3RS5DMA V 8V 7V V 8V 7V 力矩 (N m).. 力矩 (N m) 力矩 (N m)

10 订货信息 命名规则 AM7 RS D M A 结构尺寸,7,3,,3 步进伺服 电机大小 = 长度 = 长度 3 = 长度 3 = 长度 5 = 长度 5 D= 直流输入 机型配置 A= 出轴尺寸 :φ5 7:φ6 3:φ8 :φ 3:φ B= 出轴尺寸 7:φ5 3:φ6.35 :φ8 编码器 M= 线 步进伺服 输出电流 3-3A 6-6A - A RS 3 - P - A 控制选项 P = 脉冲输入型 S = 基本型 Q = Q 编程型 A = RS-3 订货信息 控制 驱动器型号 电机型号 力矩 AMRSDMA.65N m AMRSDMA.8N m AMRS3DMA.5N m RS3-P-A AM7RSDM.5N m AM7RSDM.N m P 型 AM7RS3DM.5N m 脉冲输入型 RS-3 软件调试 AM7RSDM.7N m 数字输入 AM3RSDM.95N m 3 数字输出编码器输出 AM3RS3DM.5N m RS6-P-A AM3RSDMA.N m AMRS3DM.5N m AM3RSDMA.6N m RS-P-A AM3RS3DMA 5.N m AM3RS5DMA 7.N m 控制 驱动器型号 电机型号 力矩 AMRSDMA.65N m AMRSDMA.8N m AMRS3DMA.5N m RS3-S-A AM7RSDM.5N m AM7RSDM.N m S 型 AM7RS3DM.5N m 基本型 AM7RSDM.7N m RS-3 通讯 数字输入 AM3RSDM.95N m 3 数字输出 AM3RS3DM.5N m RS6-S-A AM3RSDMA.N m AMRS3DM.5N m AM3RSDMA.6N m RS-S-A AM3RS3DMA 5.N m AM3RS5DMA 7.N m

11 9 订货信息 控制 驱动器型号 电机型号 力矩 AMRSDMA.65N m AMRSDMA.8N m AMRS3DMA.5N m RS3-Q-A AM7RSDM.5N m AM7RSDM.N m Q 型 AM7RS3DM.5N m 可编程型 AM7RSDM.7N m RS-3 通讯 数字输入 AM3RSDM.95N m 3 数字输出 AM3RS3DM.5N m RS6-Q-A AM3RSDMA.N m AMRS3DM.5N m AM3RSDMA.6N m RS-Q-A AM3RS3DMA 5.N m AM3RS5DMA 7.N m 电机命名在输入框 ( ) 是 A( 加强轴 ) 或者 B( 普通轴 ) 标准配件 ( 已含在包装内 ) 型号类别描述 3- 线束电源线 -5 线束 RS-3 通讯线 可选配件 ( 需另购 ) 型号类别描述 MF5AAG-V 开关电源 5W, V MF3A8AG-V 开关电源 3W, 8V RC88 再生放电钳 8VDC Max. 5W MS-USB-RS-3- USB 转换器 USB-RS-3 8- 线束 RS-S/Q 通用 I/O 线 ( 屏蔽线 ) 5- 线束 RS-P 通用 I/O 线 ( 屏蔽线 ) 3- 线束电机延长线 ( 用于 AM7/3//3RS 电机 ) 9- 线束电机延长线 ( 用于 AMRS 电机 ) 6- 线束编码器延长线 ( 用于 AM7/3//3RS 电机 ) 8- 线束编码器延长线 ( 用于 AMRS 电机 ) 开关电源 MOONS' 推荐使用以下开关电源型号 :MF5AAG-V 5W,VDC 型号 :MF3A8AG-V 3W,8VDC.5MAX M =mm ED V ADJ. CN3 3-M =mm MAX M =mm Air flow direction -M =mm FAN MAX 6 7 ED V ADJ. CN 单位 :mm 5 3 单位 :mm

12 可选配件 再生放电钳 型号 :RC88 使用鸣志的反电势钳位吸收模块 RC88( 如右图所示 ) 可以有效地解决再生放电的问题 利用 RC88 来检测自己的应用中是否存在反电势再生电源的问题, 将 RC88 串联在 RS 系列与供电电源之间并正常工作, 如果 RC88 上的 Regen ED 指示灯从未闪烁过, 说明您的电路中没有过多的反电势, 不必使用 RC 单位 :mm USB 通讯转换器 型号 :MS-USB-RS-3- 描述 :USB-RS-3 转换器 电机延长线 ( 用于 AMRS 电机 ) 塑壳 565-6(Molex) 插针 5-8(Molex) 6 J 塑壳 (Molex) 插针 (Molex) J 3 型号 长度 () 接线定义 9- M 塑壳位号 (J) 颜色 塑壳位号 (J) 9-3 3M 蓝色 (B-) 9-5 5M 3 红色 (B+) 9- M 绿色 (A-) 3 6 黑色 (A+)

13 可选配件 电机延长线 ( 用于 AM7/3//3RS 电机 ) 塑壳 (Molex) 插针 39--(Molex) 塑壳 (Molex) 插针 (Molex) J 3 3 J 型号 长度 () 接线定义 3- M 塑壳位号 (J) 颜色 塑壳位号 (J) 3-3 3M 蓝色 (B-) 3-5 5M 红色 (B+) 3- M 3 绿色 (A-) 3 黑色 (A+) 编码器延长线 ( 用于 AMRS 电机 ) 塑壳 :566-(Molex) 插针 :568-(Molex) 塑壳 :566-6(Molex) 插针 :568-(Molex) 5 6 J J 型号 长度 () 接线定义 8- M 塑壳位号 (J) 颜色 塑壳位号 (J) 塑壳位号 (J) 颜色 塑壳位号 (J) 8-3 3M 蓝色 (A+) 棕色 (U+) 8-5 5M 9 蓝黑色 (A-) 棕黑色 (U-) 8- M 8 绿色 (B+) 3 灰色 (V+) 7 绿黑色 (B-) 灰黑色 (V-) 6 黄色 (Z+) 5 白色 (W+) 5 5 黄黑色 (Z-) 6 白黑色 (W-) 6 3 红色 (+5V) 7 屏蔽线 黑色 (GND) 8 3

14 可选配件 编码器延长线 ( 用于 AM7/3//3RS 电机 ) 塑壳 :-933-6(TYCO) 插针 :93-(TYCO) B A J 塑壳 :566-6(Molex) 插针 :568-(Molex) 5 6 J B6 A6 型号 长度 () 接线定义 6- M 塑壳位号 (J) 颜色 塑壳位号 (J) 塑壳位号 (J) 颜色 塑壳位号 (J) 6-3 3M A6 蓝色 (A+) 棕色 (U+) 6-5 5M B6 蓝黑色 (A-) 棕黑色 (U-) 6- M A5 绿色 (B+) 3 灰色 (V+) B5 绿黑色 (B-) 灰黑色 (V-) A 黄色 (Z+) 5 A 白色 (W+) 5 B 黄黑色 (Z-) 6 B 白黑色 (W-) 6 A3 红色 (+5V) 7 A 屏蔽线 B3 黑色 (GND) 8 标准 I/O 线束 ( 用于 RS3/6/-S/Q) 剥线搪锡 塑壳 566-(Molex) 插针 568-(Molex) 3 J 5 ± 5 型号 长度 () 接线定义 8-3 3CM 塑壳位号 (J) 颜色 塑壳位号 (J) 颜色 8- M 蓝色 (STEP+) 8 黑色 (XCOM) 8- M 蓝黑色 (STEP-) 9 棕色 (Y+) 3 绿色 (DIR+) 棕黑色 (Y-) 绿黑色 (DIR-) 灰色 (Y+) 5 黄色 (X3/EN) 灰黑色 (Y-) 6 黄黑色 (X/AR) 3 白色 (Y3+) 7 屏蔽线 白黑色 (Y3-)

15 可选配件 标准 I/O 线束 ( 用于 RS3/6/-P) 剥线搪锡 塑壳 :566-(Molex) 插针 :568-(Molex) 5 ± 3 J 5 ± 5 ± 5 D D 向 型号 长度 () 接线定义 5-3 3CM 塑壳位号 (J) 颜色 塑壳位号 (J) 颜色 5- M 蓝白色 (STEP+) 灰黑色 (Y-) 5- M 蓝黑色 (STEP-) 3 紫白色 (Y3+) 3 绿白色 (DIR+) 紫黑色 (Y3-) 绿黑色 (DIR-) 5 空 5 紫色 (X3) 6 黑色 (GND) 6 蓝色 (X) 7 红白色 (AOUT+) 7 屏蔽线 8 红黑色 (AOUT-) 8 棕色 (XCOM) 9 橙白色 (BOUT+) 9 棕白色 (Y+) 橙黑色 (BOUT-) 棕黑色 (Y-) 黄白色 (ZOUT+) 灰白色 (Y+) 黄黑色 (ZOUT-)

16 总部上海安浦鸣志自动化设备有限公司上海市闵行区闵北工业区鸣嘉路 68 号邮编 :7 电话 :+86 () 传真 :+86 () 深圳办事处深圳市罗湖区人民南路 8 号深圳嘉里中心 9 室邮编 : 58 电话 : +86 () 传真 : +86 () 北京办事处北京市海淀区丹棱街 3 号中国电子大厦 B 座 86 室邮编 :8 电话 :+86 () 传真 :+86 () 青岛办事处青岛市市南区香港中路 73 号旺角大厦 楼 E 室邮编 :667 电话 :+86 () 传真 :+86 () 武汉办事处武汉市江汉区解放大道 686 号世贸大厦 3 室邮编 :3 电话 :+86 () 传真 :+86 () 成都办事处成都市武侯区人民南路 段 9 号威斯顿联邦大厦 97 室邮编 :6 电话 :+86 () 传真 :+86 () 西安办事处西安市唐延路 号旺座国际城 D 座 6 室邮编 :765 电话 :+86 ()9 887 传真 :+86 () 宁波办事处浙江省宁波市江东区惊驾路 565 号泰富广场 B 座 39 室邮编 :35 电话 :+86 () 传真 :+86 () 广州办事处广州市天河区林和西路 9 号耀中广场 B 座 层 6 室邮编 :56 电话 :+86 () 3853 传真 :+86 () MOONS' INDUSTRIES (AMERICA), INC. 3 North Prospect Avenue, Itasca, I 63 USA Tel: Fax: MOONS' INDUSTRIES EUROPE S.R.. Via Torri Bianche n. 87 Vimercate (MB) Italy Tel: Fax: APPIED MOTION PRODUCTS, INC. Westridge Dr. Watsonville, CA 9576, USA Tel: MOONS INDUSTRIES JAPAN CO., TD. Room 6, 6F, Shin Yokohama Koushin Building, --, Shin-Yokohama, Kohoku-ku, Yokohama, Kanagawa, -33, Janpan Tel: +8 () Fax: +8 () MOONS' INDUSTRIES (SOUTH-EAST ASIA) PTE TD. 33 Ubi Avenue 3 #8-3 Vertex Singapore 8868 Tel: Fax: ama-info@moons.com.cn 本产品目录所列产品规格 技术参数等仅供参考, 我公司保留变更的权利, 恕不另行通知 如需了解产品详情, 请和我公司销售部门联系 CHINA / ST PRINT / 6TH / DEC / 6 NO. 3533

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