目录产品介绍 3 特性 3 2 功能框图 4 3 安全须知 5 2 开始前的准备 6 2 安装上位机软件 7 22 连接通讯端口 (-R 型号 ) 8 23 连接通讯端口 (-C 型号 ) 9 24 波特率和地址设定 24 RS-485 通信波特率和地址设定 (-R 型号 ) 242 CANope

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1 STB 步进电机驱动器硬件手册 MSSTB5-R MSSTB5-C MSSTB-R MSSTB-C 上海安浦鸣志自动化设备有限公司

2 目录产品介绍 3 特性 3 2 功能框图 4 3 安全须知 5 2 开始前的准备 6 2 安装上位机软件 7 22 连接通讯端口 (-R 型号 ) 8 23 连接通讯端口 (-C 型号 ) 9 24 波特率和地址设定 24 RS-485 通信波特率和地址设定 (-R 型号 ) 242 CANopen 通讯波特率和地址设定 (-C 型号 ) 25 连接电源 2 26 选择合适的电源 3 26 选择电源电压选择电源电流 3 27 连接电机 4 3 输入与输出 4 3 输入 5 3 X, X2, X3 和 X4 数字输入信号 5 32 输出 6 32 Y, Y2 和 Y3 数字输出信号 6 4 驱动器的安装 7 5 参考资料 8 5 驱动器机械尺寸 8 52 技术规格 9 53 推荐电机 2 54 力矩曲线 2 55 驱动器命名规则订货信息报警代码 23 6 配件 ( 需另购 ) 24 7 联系 MOONS 25 本用户手册所述内容仅适用于以下机型 : 型号 MSSTB5-R MSSTB-R MSSTB5-C MSSTB-C RS-485 通信方式 CANopen 2

MSSTB 24-7V 控制方式 : SCL * 串口通讯指令控制 Q 编程模式 * 可编程独立运行 Modbus/RTU( 仅限 -R 型号 ) CANopen( 仅限 -C 型号 ) * 符合 CiA3 和 CiA42 标准通讯方式 -R: 双口 RS-485/422

3 产品介绍感谢您选择鸣志 STB 系列总线型步进电机驱动器鸣志 STB 系列是一款高性能总线控制步进电机驱动器, 同时集成了智能运动控制器功能既可以通过 SCL 指令,Modbus 或 CANopen 指令对驱动器和电机进行实时控制, 也可以预先将运动控制程序存储到驱动器里 (Q 编程 ), 再通过 SCL 指令,Modbus 或 CANopen 指令灵活调用支持的通讯方式为 RS-485/422 或 CANopen 特性可编程型小尺寸步进电机驱动器工作电压直流 : MSSTB V MSSTB 24-7V 控制方式 : SCL * 串口通讯指令控制 Q 编程模式 * 可编程独立运行 Modbus/RTU( 仅限 -R 型号 ) CANopen( 仅限 -C 型号 ) * 符合 CiA3 和 CiA42 标准通讯方式 -R: 双口 RS-485/422 -C: 双口 CANopen, 兼有 RS-232 MSSTB5 最大输出电流 5A/ 相 ( 正弦峰值 ) MSSTB 最大输出电流 A/ 相 ( 正弦峰值 ) I/O 4 路光电隔离的数字信号输入, 高电平可直接接收 5~24V 直流电平 3 路光电隔离的数字信号输出, 最大耐受电压 3V, 最大灌入或拉出电流 ma 3

4 2 功能框图 MSSTB VDC MSSTB 24-7VDC External Power Supply + - MSSTB - R Block Diagram Power Conn 5 Volt DC Power Supply RS-485 RX+,RX-,TX+,TX-,GND X X2 X3 X4 Y Y2 Y3 Comm Conn I/O Connector RS-485 Optical ISO Optical Iso RS-485 address SW 33VDC Internal Logic Supply DSP Driver Controller Voltage Temp Detect Status MOSFET PWM Power Amplifier Over Current Detect motor RS-485 baud rate SW2 MSSTB VDC MSSTB 24-7VDC External Power Supply + - MSSTB - C Block Diagram Power Conn 5 Volt DC Power Supply CANopen RX,TX,GND,CAN_H,CAN_L X X2 X3 X4 Y Y2 Y3 Comm Conn I/O Connector CANopen Node ID SW ARM SW2 Optical ISO Optical Iso CANopen Baud rate 33VDC Internal Logic Supply DSP Driver Controller Voltage Temp Detect Status MOSFET PWM Power Amplifier Over Current Detect motor 4

5 3 安全须知本产品的运输安装使用或维修必须由具备专业资格并熟悉以上操作的人员进行为了最大程度的减少潜在的安全隐患, 您使用这个设备时应该遵守所有的当地及全国性的安全规范, 不同的地区有着不同的安规条例, 您应该确保设备的安装及使用符合您所在地区的规范系统错误也可能造成设备的损坏或者人身伤害我们不保证此产品适合您的特定应用, 我们也无法为您系统设计的可靠性承担责任在安装及使用前请务必阅读所有的相关文档, 不正确的使用会造成设备损坏或者人身伤害, 安装时请严格遵守相关技术要求请务必确认系统各设备的接地, 非接地的系统无法保证用电安全该产品内部的某些元器件可能会因为受到外部静电影响而损坏操作人员接触产品前应保证自身无静电, 避免接触易带静电的物体 ( 化学纤维塑料薄膜等 ) 如果您的设备放在控制柜中, 请在运行过程中关闭控制柜外盖或柜门, 否则有可能造成设备损坏或人身伤害严禁在系统运行的时候热插拔电缆, 因热插拔产生的电弧对于操作人员和设备都有可能产生危害关电后请至少等待秒钟再接触产品或移除接线容性器件在断电后仍可能储存造成危险的电能, 需要一定时间来释放为了确保安全, 可以在接触产品前用万用表测量一下请遵守本手册提出的重要安全提示, 包括对于潜在的安全危险给出明确的警示符号, 在安装运行及维护前应阅读及熟悉这些说明本段文字的目的旨在告知使用者必要的安全须知以及减小存在危及人身和设备安全的风险对于安全预防重要性的错误估计可能会造成严重的损失, 或者造成设备无法使用 5

6 2 开始前的准备您需要进行如下准备 : 一个 24-48V 的直流电源 (MSSTB 可使用一个 24-7V 的直流电源 ), 请阅读下文标题为选择合适的电源的章节, 以帮助您选择正确的电源一台与驱动器相匹配的步进电机, 请阅读下文推荐电机部分一把小的一字螺丝刀用于拧紧连接器螺钉 ( 随产品附带 ) 一台已安装微软 Windows XP / Vista / Windows 7/ Windows 8(32 位或 64 位 ) 操作系统的电脑 STB Configurator 软件 ( 可以从鸣志官网下载 ) -R 型号 : 对于驱动器 MSSTB5-R, 产品附带一根 RS-485 菊花链通讯线, 用于与总线上相邻驱动器 RS- 485 通讯端口的连接通过电脑对驱动器进行配置时也需要使用这根线对于驱动器 MSSTB-R, 产品附带一根网线, 用于与总线上相邻驱动器 RS-485 通讯端口的连接通过电脑对驱动器进行配置时也需要使用这根线 -C 型号 : 一根 RS-232 通信电缆 (CANopen 的驱动器随产品附带 ) 对于驱动器 MSSTB5-C, 产品附带一根 CANopen 菊花链通讯线, 用于与总线上相邻驱动器 CANopen 通讯端口的连接对于驱动器 MSSTB-C, 产品附带一根网线, 用于与总线上相邻驱动器 CANopen 通讯端口的连接提示 : 无论是 RS-485 还是 CANopen 驱动器, 首台驱动器与控制器通讯端口相连时, 可将菊花链通讯线或网线剪成两段一段用于驱动器与控制器的通讯端口的连接, 另一段可用于接终端匹配电阻, 连接到总线上最后一台驱动器末端的通讯端口上 6

-C型号驱动器使用附带的RS-232配置线与电脑的RS-232端口相连连接器和其它一些重要信息如下图所示 LED显示 LED显示通信连接器菊花链通信连接器菊花链

7 MSSTB 硬件手册 2 安装上位机软件下载并安装 STB Configurator软件点击开始 / 所有程序 / MOONS / STB Conﬁgurator 运行软件使用通讯线将驱动器连接至电脑 * * -R型号驱动器使用附带的菊花链通讯线或网线与电脑的RS-485端口相连 -C型号驱动器使用附带的RS-232配置线与电脑的RS-232端口相连连接器和其它一些重要信息如下图所示 LED显示 LED显示通信连接器菊花链通信连接器菊花链 SW2 SW SW2 SW I/O连接器 I/O连接器电机连接器电机连接器电源连接器电源连接器接地螺钉接地螺钉对应型号对应型号 MSSTB5-R MSSTB-R MSSTB5-C MSSTB-C 7 版本

8 22 连接通讯端口 (-R 型号 ) MSSTB5-R RS-485 通讯口 MSSTB-R RS-485 通讯口与电脑的 RS-485 端口连接引脚信号连接线颜色 RX+ 黑 2 RX- 棕 3 TX+ 红 4 TX- 橙 5 GND 黄引脚信号连接线颜色 RX+ 橙 / 白 2 RX- 橙 3 TX+ 绿 / 白 45 NC 蓝, 蓝 / 白 6 TX- 绿 78 GND 棕 / 白, 棕在使用 STB Configurator 软件对 -R 型号驱动器进行配置前, 需将 -R 型号驱动器的 COM 或者 COM2 使用附带的菊花链连接线或网线与电脑的 RS-485 端口相连连接时可采用四线接法或两线接法 RS-485 四线接法 : RS-485 两线接法 : 驱动器 RX+ RX- TX+ TX- GND 接线方式连接至主机通讯口的 TX+ 连接至主机通讯口的 TX- 连接至主机通讯口的 RX+ 连接至主机通讯口的 RX- 连接至主机通讯口的 GND 驱动器接线方式 RX+ 连接至主机通讯口的 + RX- 连接至主机通讯口的 - TX+ 连接至主机通讯口的 + TX- 连接至主机通讯口的 - GND 连接至主机通讯口的 GND 注意 : 驱动器 RS-485 通讯口内部已作隔离, 从机驱动器通讯口 GND 必须与主机上位控制器 GND 共地, 并与其他从机驱动器通讯口 GND 也共地 ; RS-485 总线连接多台 -R 驱动器可以通过双口 RS-485 通讯口使用附带的菊花链连接线或网线与主机组成 RS-485 总线 RS-485 四线接法 RS-485 四线接法中的数据发送和接收使用分别独立的线缆主机通过一对连接到驱动器 RX+ 和 RX- 端的线缆向驱动器发送数据, 又通过一对连接到驱动器 TX+ 和 TX- 端的线缆接收驱动器发送的数据另外, 每个驱动器上还有一个逻辑地端, 它可用于将所有驱动器的逻辑地共地总线中首台驱动器的逻辑地与主控制器必须共地四线制接线方式 : 驱动器的 RX+ 连接至主控制器的 TX+, 驱动器的 RX- 连接至主控制器的 TX-; 驱动器的 TX+ 连接至主控制器的 RX+, 驱动器的 TX- 连接至主控制器的 RX-; 驱动器的 GND 连接至主控制器的 GND 注意 : 驱动器 RS-485 通讯口内部已作隔离, 从机驱动器通讯口 GND 必须与主机上位控制器 GND 共地, 并与其他从机驱动器通讯口 GND 也共地 ; 8

9 RS-485 两线接法 RS-485 两线接法中的数据发送和接收使用的是相同的线缆, 主机在接收数据前必须先停止发送状态, 即当主机发送一条查询命令后, 在驱动器应答前, 主机必须停止发送状态, 否则驱动器发送的数据将无法被主机接收到驱动器可设定发送延时, 通过更改这个参数可以调整或补偿主机停止发送状态的时间用户可通过总线发送 TD 指令来统一设定所有驱动器的发送延时时间, 也可以通过 STB Configurator 软件对驱动器进行设置在 RS-485 四线制接法中, 用户可以设置较短的发送延迟两线制接线方式 : 驱动器的 RX+ 和 TX+ 并联在一起, 连接至主控制器的 + 驱动器的 RX- 和 TX- 并联在一起, 连接至主控制器的 - 驱动器的 GND 连接至主控制器的 GND 注意 : 驱动器 RS-485 通讯口内部已作隔离, 从机驱动器通讯口 GND 必须与主机上位控制器 GND 共地, 并与其他从机驱动器通讯口 GND 也共地 ; 23 连接通讯端口 (-C 型号 ) MSSTB5-C 通讯口 MSSTB-C 通讯口 COM COM2 COM COM 引脚 COM 信号 COM2 信号连接线颜色 RS-232_TX NC 黑 2 RS-232_RX NC 棕 3 CAN_H CAN_H 红 4 CAN_L CAN_L 橙 5 GND GND 黄引脚 COM 信号 COM2 信号连接线颜色 CAN_H CAN_H 橙 / 白 2 CAN_L CAN_L 橙 3,7,8 GND GND 绿 / 白, 棕 / 白, 棕 4 RS-232_TX NC 蓝 5 RS-232_RX NC 蓝 / 白 6 NC NC 绿与电脑的 RS-232 端口连接在使用 STB Configurator 软件对 -C 型号驱动器进行配置前, 需将 -C 型号驱动器的 COM 使用附带的 RS-232 配置线与电脑的 RS-232 端口相连 CANopen 总线连接多台 -C 驱动器可以通过双口 CANopen 通讯口使用附带的菊花链连接线或网线与主机组成 CANopen 总线注意 : 驱动器 CANopen 通讯口内部已做隔离, 从机驱动器通讯口 GND 必须与主机上位控制器 GND 共地, 并与其他从机驱动器通讯口 GND 也共地 9

10 24 波特率和地址设定 MSSTB 驱动器有两个旋转开关, 用于设定通信波特率和节点地址 24 RS-485 通信波特率和地址设定 (-R 型号 ) 使用旋转开关 SW 设定驱动器的 RS-485 地址使用旋转开关 SW2 设定驱动器的 RS-485 通讯波特率 RS-485 地址 RS-485 波特率 SW 用来设定驱动器的 RS-485 地址, 范围 ~F( 十进制 ~5); 若想将驱动器 RS-485 地址范围设置为 ~F( 十进制 6~3), 需在 STB Configurator 软件里配置 SW SW2 高低位选择 SW 旋转开关位置 SCL 地址高低位选择 SW 旋转开关位置 SCL " # $ % & Lower(Axis ~5) ' Upper(Axis 6~3) ( ) A : A * B ; B + C < C, D = D - E > E F? F / SW2 旋转开关位置波特率 (bps) F Reserved

11 242 CANopen 通讯波特率和地址设定 (-C 型号 ) 使用旋转开关 SW 设定驱动器的 CANopen 地址的低 4 位使用旋转开关 SW2 设定驱动器的 CANopen 通讯波特率 CANopen CANopen 地址波特率 SW SW2 CANopen 总线上的每个节点必须要有独一无二的节点地址有效的节点地址范围是从 x~x7f(~27) 驱动器的节点地址可以通过旋转开关和软件进行设置, 但新的节点地址必须要等驱动器重新上电后才会生效驱动器 CANopen 节点地址的低四位 (~F) 是通过旋转开关设定的, 节点地址的高三位则是通过 STB Configurator 软件设定设定 CANopen 通信波特率 CANopen 通信型驱动器支持 8 种通信波特率通信波特率可以通过驱动器上的拨码开关 SW2 进行设置 : SW2 旋转开关位置波特率 (bps) M 8K 2 5K 3 25K 4 25K 5 5K 6 2K 7 25K 8-F Reserved

12 25 连接电源 MSSTB 产品附带一个电源连接器连接器左侧第一位是电源的 V+, 第二位是电源的 V-, 注意不要接反 ( 注意 : 请在驱动器的所有接线都完成后再给驱动器上电!) MSSTB5 工作电压范围 24 48VDC MSSTB 工作电压范围 24 7VDC J V+ V- 通过接地螺钉将驱动器的外壳连接至大地电源连接器连接至大地请阅读下文标题为选择合适的电源的章节, 以帮助您选择正确的电源 2

13 26 选择合适的电源在选择电源时, 最重要的是合理考虑实际应用中电压和电流的需求 26 选择电源电压 MSSTB 步进驱动器和电机在使用 24~48V 直流电压供电时有最佳表现电压的选择取决于所需要的性能表现以及可以接受的电机及驱动器发热 ( 不至因过热而触发驱动器自我过温保护或损坏电机 ) 较高的电源电压可以提高电机的高速性能, 但同时也会增加发热量因此, 选择的电源电压越接近驱动器标称的上限值, 允许用户使用的运行占空比 ( 运转和停止的时间比例 ) 就越小, 即允许客户连续运行电机的时间就越少, 否则将出现驱动器过热而自我保护 MSSTB 驱动器允许的最大工作电压范围是 8~75V 直流电压 ( 对于 MSSTB5 驱动器, 电压范围是 8~53V 直流电压 ) 当电源电压低于 8V 时,MSSTB 驱动器的工作可能会不可靠请勿将 MSSTB 驱动器工作在低于 8V 的直流电压下, 否则驱动器会低压报警, 这个报警可能会停止驱动器的工作 MSSTB5 当驱动器使用稳压电源供电, 且供电电压接近 53V 时, 电源输入端建议采取电压钳位措施, 以免发生供电电压高于 53V, 驱动器过压报警而停止驱动器工作的情况当驱动器使用非稳压电源供电时, 请确保电源的空载输出电压值不高于直流 53V MSSTB 当驱动器使用稳压电源供电, 且供电电压接近 75V 时, 电源输入端建议采取电压钳位措施, 以免发生供电电压高于 75V, 驱动器过压报警而停止驱动器工作的情况当驱动器使用非稳压电源供电时, 请确保电源的空载输出电压值不高于直流 75V 262 选择电源电流 MSSTB 步进电机驱动器与不同的步进电机组合使用, 在不同的电源电压下, 推荐的电源电流容量如下表格通常情况下, 驱动器电源的输入电流要比驱动电机的电流小, 这个是因为驱动器本身实现了能量转换功能, 即驱动器将一个高电压小电流信号通过功率开关放大转换成一个低电压大电流信号电机绕阻的额定电压往往很小, 当驱动器的供电电压越高于电机绕阻的额定电压时, 驱动器所需的电源输入电流就越小同时, 电源输入电流的大小还与电机运行时转速及负载有关, 因此对于具体的应用场合, 用户还需进行特定的分析和估算驱动器电机输入电源电压电源电流容量驱动器电机输入电源电压电源电流容量 MSSTB5 AM 24V A 以上 AM4 24V A 以上 AM23 48V 4A 以上 AM7 AM23 AM24 24V 3A 以上 MSSTB AM24 48V 45A 以上 24V 3A 以上 24V 5A 以上 7V 4A 以上 48V 5A 以上 24V 45A 以上 48V 4A 以上 7V 45A 以上 24V 45A 以上 48V 45A 以上 AM34 48V 6A 以上 24V 7V 6A 以上 6A 以上 3

14 27 连接电机将电机出线连接至驱动器的电机连接器注意 : 请勿损伤或用力拉扯电机出线, 也不要使出线承受过大的力 ( 例如拉着线提着电机 ), 放在重物下面或被夹住如果您使用的是鸣志的步进电机, 请将黑, 绿, 红, 蓝四根线依次连接至驱动器的 A+,A-,B+,B- J A+ A- B+ B- 电机连接器如果您使用的不是鸣志的步进电机, 请参考其电机规格书上的接线信息, 将电机与驱动器相连 3 输入与输出 MSSTB5/-R/C 驱动器的输入输出口包括 : 4 路光电隔离的数字信号输入, 高电平可直接接收 5~24V 直流电平 3 路光电隔离的数字信号输出, 最大耐受电压 3V, 最大灌入或拉出电流 ma J2 X - X2 - X3 - X4 - Y - Y2 - Y X+ X2+ X3+ X4+ Y+ Y2+ Y3+ 驱动器 I/O 接口引脚定义 4

15 3 输入 3 X, X2, X3 和 X4 数字输入信号 X, X2: 光电隔离, 差分,5-24VDC, 最小脉宽 25ns, 最大脉冲频率 2MHz X3, X4: 光电隔离, 差分,5-24VDC, 最小脉宽 5μs, 最大脉冲频率 KHz X 可做为 CW 限位输入或通用输入 X2 可做为 CCW 限位输入或通用输入 X3 可做为使能输入或通用输入 X4 可作为报警清除输入或通用输入请在 STB Configurator 软件中配置 X, X2, X3 和 X4 的功能下面图表列举了输入口的几种常用接线方式 : 5-24 VDC + - 开关或继电器 ( 闭合 = 状态 Low) X/2/3/4+ X/2/3/4- MSSTB 将输入 X,X2,X3,X4 连接至开关或继电器 5-24 VDC NPN 型输出 output X/2/3/4+ X/2/3/4- MSSTB 将输入 X,X2,X3,X4 连接至 NPN 型输出 5-24 VDC PNP 型输出 output X/2/3/4+ MSSTB X/2/3/4- 将输入 X,X2,X3,X4 连接至 PNP 型输出 5

16 32 输出 32 Y, Y2 和 Y3 数字输出信号 Y 可做为报警信号输出或通用输出 Y2 可做为制动信号输出或通用输出 Y3 可做为运动状态输出, 转速信号输出,timing 信号输出 (5 个脉冲 / 转 ) 或通用输出请在 STB Configurator 软件中配置 Y, Y2 和 Y3 的功能下面图表列举了输出口的几种常用接线方式 : 警告 : 请勿将输出端接至 3V 以上的直流电压, 流入输出端的电流请勿超过 ma 5-24 VDC + MSSTB Y/2/3+ 将输出 Y,Y2,Y3 接成 sinking 型输出 5-24 VDC + MSSTB Y/2/3+ Y/2/3- Y/2/3- COM IN PLC 将输出 Y,Y2,Y3 接成 sinking 型输出, 与 PLC 的输入相连 5-24VDC + MSSTB Y/2/3+ Y/2/3- COM IN PLC 将输出 Y,Y2,Y3 接成 sourcing 型输出, 与 PLC 的输入相连 6

17 5-24 VDC MSSTB Y/2/3+ N4935 瞬变吸收二极管 Y/2/3- + 将输出 Y,Y2,Y3 与继电器相连 4 驱动器的安装 MSSTB 驱动器可以通过散热器的窄边, 使用 M3 或 M4 螺钉进行安装如果有可能的话, 驱动器最好安全地固定在一个光滑平整的金属面上, 这样有助于驱动器的散热如果无法这样安装, 则有可能需要通过风扇散热, 以避免驱动器过热不要将驱动器安装在不通风或者环境温度高于 4 的地方不要把驱动器安装在潮湿的地方, 或者有金属碎屑或其它导电物体容易进入驱动器内部导致电路短路的地方在驱动器的周围要提供足够的气流通道当集中安装多台 MSSTB 驱动器的时候, 请确保驱动器之间的空间距离在 2cm 以上 7

18 5 参考资料 5 驱动器机械尺寸 R225 4-R M3 对应型号 MSSTB5-R MSSTB5-C R225 4-R M3 对应型号 MSSTB-R MSSTB-C 8

19 52 技术规格功率模块功率放大类型双 H 桥, 四象限电流控制 2KHz PWM 控制 MSSTB5: - 5A/ 相 ( 正弦峰值 ), 以 A 递增输出电流 MSSTB: - A/ 相 ( 正弦峰值 ), 以 A 递增 MSSTB5:24-48VDC 工作电压范围 MSSTB:24-7VDC MSSTB5:8-53VDC 输入电压范围 MSSTB:8-75VDC 保护过压保护, 欠压保护, 过温保护, 过流保护等待机电流衰减电机停转待机时, 在可设定的一段延时时间 ( 可到毫秒级 ) 后, 待机电流可衰减为运行电流的 %-9%( 百分比可设 ) 控制模块抗共振波形平滑自检和自动设置非易失性存储器运行模式数字输入数字输出通讯接口提高了系统的阻尼比, 以消除中频不稳定, 使得电机在整个速度范围内稳定运行可通过调节电流波形中的谐波成分以降低在低速 (25-5 转 / 秒 ) 时的力矩波动驱动器上电时能自动检测电机参数 ( 如电阻和电感 ), 并根据此参数来优化系统运行性能配置参数存储在 DSP 芯片内部的 FLASH 中 R 版本 :SCL,Q,Modbus C 版本 :CANopen( 符合 CiA3 和 CiA42 标准 ), 预先存储在驱动器中的 Q 程序也可通过 CANopen 指令启动四路数字输入 X,X2: 光电隔离, 差分,5-24VDC, 最小脉宽 25ns, 最大脉冲频率 2MHz X3,X4: 光电隔离, 差分,5-24VDC, 最小脉宽 5μs, 最大脉冲频率 KHz 三路数字输出 Y,Y2,Y3: 光电隔离, 最大 3V/mA R 版本 : 双口 RS-485 (MSSTB5: 压接型连接器 / MSSTB:RJ45 连接器 ) C 版本 : 双口 CANopen (MSSTB5: 压接型连接器 / MSSTB:RJ45 连接器 ) 兼有 RS-232 物理规格环境温度 -4 C (32-4 F)( 安装合适的散热器 ) 环境湿度最大 9%, 无结露 9

20 53 推荐电机型号出轴引线长度 L 静力矩电流电阻转动惯量电机重量 mm N m A/ 相 Ω/ 相 g cm 2 Kg AMHS8-7 单出轴 AMHS37-2 单出轴 AMHS58- 单出轴 AM4HYB4-3 单出轴 AM7HD4452-2N 单出轴 AM7HD4452-N 双出轴 AM7HD4452-ED 含有编码器 AM7HD2438-2N 单出轴 AM7HD2438-N 双出轴 AM7HD2438-ED 含有编码器 AM7HD6426-6N 单出轴 AM7HD6426-5N 双出轴 AM7HD6426-ED 含有编码器 AM7HDB4-N 单出轴 AM23HS42- 单出轴 AM23HS42-2 双出轴 AM23HS42-ED 含有编码器 AM23HS245- 单出轴 AM23HS245-2 双出轴 AM23HS245-ED 含有编码器 AM23HS3455- 单出轴 AM23HS 双出轴 AM23HS3455-ED 含有编码器 AM23HS542- 单出轴 AM24HS242-8N 单出轴 AM24HS54-N 单出轴 AM24HS54-24N 双出轴 AM24HS54-ED 含有编码器 AM34HD44-8 单出轴 AM34HD44-9 双出轴 AM34HD44-ED 含有编码器 AM34HD44-6 单出轴 AM34HD44-7 双出轴 AM34HD44-ED 含有编码器 AM34HD243-7 单出轴 AM34HD243-8 双出轴 AM34HD243-ED 含有编码器绝缘强度 5VAC 分钟 2

21 54 力矩曲线 AMHS8 6A AMHS37 6A Torque(mN m) Torque(mN m) AMHS58 6A 5 AM4HYB4 A Torque(mN m) Torque(mN m) Torque(mN m) AM7HD2438 8A Torque(mN m) AM7HD4452 8A Torque(mN m) AM7HD6426 8A Torque(mN m) AM7HDB4 6A Torque(N m) AM23HS42 45A 24V 48V 75V Torque(N m) AM23HS245 24V 48V 75V 45A

22 8 AM23HS A 24V 48V 75V 25 AM23HS542 45A 24V 48V 75V Torque(N m) Torque(N m) Torque(N m) AM24HS242 24V 48V 75V 45A Torque(N m) AM24HS54 24V 48V 75V 45A Torque(N m) AM34HD44 24V 48V 75V 7A Torque(N m) AM34HD44 7A 24V 48V 75V Torque(N m) AM34HD243 24V 48V 75V 7A

23 55 驱动器命名规则 MSSTB 5 - R MSSTB 系列输出电流 5 = 峰值 5A = 峰值 A 通讯 R = RS-485 C = CANopen 56 订货信息型号电流电压 RS-485 Modbus/RTU CANopen Q Program MSSTB5-R -5A 24-48VDC MSSTB-R -A 24-7VDC MSSTB5-C -5A 24-48VDC MSSTB-C -A 24-7VDC 57 报警代码报警代码报警原因绿灯常亮绿灯闪烁无报警, 电机未使能无报警, 电机使能红,2 绿试图在电机未使能的情况下运动 2 红, 绿 CCW 方向限位 2 红,2 绿 CW 方向限位 3 红, 绿驱动器过热 3 红,2 绿内部电压出错 3 红,3 绿 Q 程序为空 4 红, 绿驱动器电源输入过压 4 红,2 绿驱动器电源输入欠压 5 红, 绿驱动器过流 / 短路 6 红, 绿电机绕组开路 7 红, 绿通信错误备注 : 斜体加粗的报警表示驱动器故障, 电机会进入未使能状态 23

6 配件 ( 需另购 ) 通用 I/O 线型号长度 8-3 3m 8- m 8-2 2m 3±3 L±5 塑壳 :5646-6(Molex) 插针 :5648-(Molex) 5 6 J 2 引脚定义说明连接线颜色引脚定义说明连接线颜色 X+ 红 9 Y+ 蓝 X 数字量输入 Y 数字量输出 2 X- 黑 Y- 蓝黑 3 X2+ 棕 Y2+ 绿 X2 数字量输入 Y2 数字量输出 4 X2-

2-25 * 25m 22-25 * 25m 2-5 5m 22-5 5m 2- m 22- m 2-3 3m 22-3 3m * 2-25 已随产品附带 * 22-25 已随产品附带塑壳 :ZER-5V-S(JST) 插针 :SZE-2T-P3(JST) 塑壳 :ZER-5V-S(JST) 插针 :SZE-2T-P3(JST) 塑壳 :ZER-5V-S(JST) 插针

24 6 配件 ( 需另购 ) 通用 I/O 线型号长度 8-3 3m 8- m 8-2 2m 3±3 L±5 塑壳 :5646-6(Molex) 插针 :5648-(Molex) 5 6 J 2 引脚定义说明连接线颜色引脚定义说明连接线颜色 X+ 红 9 Y+ 蓝 X 数字量输入 Y 数字量输出 2 X- 黑 Y- 蓝黑 3 X2+ 棕 Y2+ 绿 X2 数字量输入 Y2 数字量输出 4 X2- 棕黑 2 Y2- 绿黑 5 X3+ 灰 3 Y3+ 黄 X3 数字量输入 Y3 数字量输出 6 X3- 灰黑 4 Y3- 黄黑 7 X4+ 白 5 SHIELD 黑色热缩管 X4 数字量输入屏蔽线 8 X4- 白黑 6 SHIELD 黑色热缩管 RS-485 菊花链扩展线 ( 仅 MSSTB5-R 产品 ) CANopen 菊花链扩展线 ( 仅 MSSTB5-C 产品 ) 型号长度型号长度 2-25 * 25m * 25m 2-5 5m m 2- m 22- m 2-3 3m m * 2-25 已随产品附带 * 已随产品附带塑壳 :ZER-5V-S(JST) 插针 :SZE-2T-P3(JST) 塑壳 :ZER-5V-S(JST) 插针 :SZE-2T-P3(JST) 塑壳 :ZER-5V-S(JST) 插针 :SZE-2T-P3(JST) 塑壳 :ZER-5V-S(JST) 插针 :SZE-2T-P3(JST) 5 5 J 5 J2 J 5 J2 L L RS-485 / CANopen 菊花链扩展线 ( 仅 MSSTB-R / MSSTB-C 产品 ) 普通型带屏蔽型长度 22-3 * m m * 22-3 已随产品附带 L L 8 8 RC-88 再生放电钳 RC-88 再生放电钳可吸收电机减速时再生放电产生的能量, 以避免再生放电产生的高电压对驱动电路和电源造成的损害应用时将再生放电钳连接在电源和驱动器之间最大输入电压 :8V DC 最大输出电流 :8A(rms) 最大吸收功率 :5W 24

25 7 联系 MOONS 鸣志总部上海市闵行区闵北工业区鸣嘉路 68 号邮编 :27 电话 :+86 () 传真 :+86 () 鸣志国贸上海漕河泾新兴技术开发区桂菁路 69 号 3 幢 4 楼邮编 :2233 电话 :+86 () 传真 :+86 () 国内办事处深圳深圳市罗湖区人民南路 28 号深圳嘉里中心 229 室邮编 : 58 电话 : +86 () 传真 : +86 () 北京北京市海淀区丹棱街 3 号中国电子大厦 B 座 86 室邮编 :8 电话 :+86 () 传真 :+86 () 南京南京市江宁区天元中路 26 号新城发展中心 2 号楼楼 /2 室邮编 :26 电话 :+86 () 传真 :+86 () 青岛青岛市市北区凤城路 6 号卓越大厦 2 室邮编 :266 电话 :+86 () 传真 :+86 () 武汉武汉市江汉区解放大道 686 号世贸大厦 3 室邮编 :4322 电话 :+86 () 传真 :+86 () 成都成都市武侯区人民南路 4 段 9 号威斯顿联邦大厦 97 室邮编 :64 电话 :+86 () 传真 :+86 () 宁波浙江省宁波市江东区惊驾路 565 号泰富广场 B 座 39 室邮编 :354 电话 :+86 () 传真 :+86 () 广州广州市天河区林和西路 9 号耀中广场 B 座 4 层 6 室邮编 :56 电话 :+86 () 传真 :+86 () 北美公司 MOONS INDUSTRIES (AMERICA), INC 3 North Prospect Avenue, Itasca, IL 643 USA Tel: Fax: APPLIED MOTION PRODUCTS, INC 44 Westridge Dr Watsonville, CA 9576, USA Tel: Fax: LIN ENGINEERING, INC 6245 Vineyard Blvd, Morgan Hill, CA 9537 Tel: Fax: 欧洲公司 MOONS INDUSTRIES (EUROPE) SRL Via Torri Bianche n 287 Vimercate(MB) Italy Tel: Fax: 东南亚公司 MOONS INDUSTRIES (SOUTH-EAST ASIA) PTE LTD 33 Ubi Avenue 3 #8-23 Vertex Singapore Tel: Fax: 日本公司 MOONS INDUSTRIES JAPAN CO, LTD +8 () () 西安西安市唐延路号旺座国际城 D 座 6 室邮编 :765 电话 :+86 () 传真 :+86 ()

控制器 EtherCAT EtherCAT EtherCAT 接下一个电机驱动模块 (X4) 接下一个电机驱动模块 (X5) X11 IN X4 IN X3 OUT X5 IN X6 OUT X2 X1 X4 IN X3 OUT X5 IN X6 OUT X2 X1 SYS STA DC BUS D

控制器 EtherCAT EtherCAT EtherCAT 接下一个电机驱动模块 (X4) 接下一个电机驱动模块 (X5) X11 IN X4 IN X3 OUT X5 IN X6 OUT X2 X1 X4 IN X3 OUT X5 IN X6 OUT X2 X1 SYS STA DC BUS D 控制器 thert thert thert 接下一个电机驱动模块 () 接下一个电机驱动模块 () 电机驱动模块电机驱动模块电源模块接下一个电机驱动模块 () 接下一个电机驱动模块 () 接下一个电机驱动模块 () 接下一个电机驱动模块 () X 0 X 0 4 /RK /RK 注注制动电阻阻值 Ω Φ 80: 适用电机驱动模块型号 8-M-XXXX--XX Φ : 适用电机驱动模块型号

目录 产品介绍 3 特性 3 2 功能框图 4 3 安全须知 5 2 开始前的准备 6 2 安装上位机软件 7 22 连接通讯端口 (-R 型号 ) 8 23 连接通讯端口 (-C 型号 ) 9 24 波特率和地址设定 24 RS-485 通信波特率和地址设定 (-R 型号 ) 242 CANope

目录产品介绍 3 特性 3 2 功能框图 4 3 安全须知 5 2 开始前的准备 6 2 安装上位机软件 7 22 连接通讯端口 (-R 型号 ) 8 23 连接通讯端口 (-C 型号 ) 9 24 波特率和地址设定 24 RS-485 通信波特率和地址设定 (-R 型号 ) 242 CANope