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1 Beckhoff 运动动控制技术在袋装装弹簧粘胶胶机上的应应用邱少彬 德国倍倍福自动化有限限公司 摘要 : 本设备要要完成弹簧床垫垫芯的制作, 就是把已已经装袋的弹弹簧, 按照设设定弹簧数量裁切成排, 并等间距距排列, 然后用用胶水黏合或或是超声波方方式密合的过过程 袋装弹弹簧能否等间距排列, 直接影响到床垫成品的舒适程度 项项目论证阶段, 用户考察察了多种控制制方案, 最后选择了 Beckhoff 公司司的 PC-Based 运动控制和 EtherCAT 总线技术 PC 的强大运运算能力和控控制软件的的灵活性, 提高了整个系统的控制性能, 而 EtherCAT 的开放放性则降低了系统造价 关键键词 :PC Based Control, 运动控制, EtherCAT, 等距控制 一 设备简介床垫 沙发发是现代人必不可少的居家家用品 市场场上的床垫从从几百元到数数千元不等, 它们的质质量到底有什什么不同, 最大大的差别在哪哪里呢? 高端端床垫品牌慕慕思寝具的专专业人员告诉诉我们, 评价价床垫质量有 4 个指标 : 透气性 环保保性 支撑性性和贴身度 其中透气性性和环保性由生产厂家家使用的布艺艺和添加剂材材料决定, 而支撑性和贴身身度就取决于于床垫的主要要材料 弹簧 弹簧簧在床垫中的的作用如下图所示 : 床垫中的弹弹簧分为钢丝丝环扣连结弹簧簧和独立筒装装弹簧 独立立筒装弹簧一一颗颗各自 独独立, 即使使枕边人翻身身侧动, 亦不影影响另一人的的睡眠, 同时能够平均承受受身体各处每每一落点的压压力, 使身身体不因悬空空而酸痛, 即所所谓符合人体体工学之优点点 相对于连连结式弹簧, 独立筒弹簧簧床垫的睡睡感较柔软, 而支撑性则和和连结式弹簧簧床垫不相上上下 因此, 高端床垫通通常使用独立立包装的袋袋装弹簧 这这种床垫在用表面材料覆盖盖之前, 实际际上是这样的 : 这种形态的的床垫又叫垫垫芯 垫芯的制制作就是把已已经装袋的弹弹簧, 根据床床垫的长度把把若干个独独立筒装弹簧簧排成一组, 再根据床垫的的宽度把若干干组弹簧用胶胶水黏合或是是超声波方式式密合 本项项目 袋装弹弹簧粘胶机 就是要完成垫芯制作过程程

2 二 工艺要求机器的进料料是连续的袋袋装弹簧, 进入机器后依次次经过切断 调距 推送送 粘结等过过程, 最后后形成一张垫垫芯 机械部部分如图所示 : 下图是机构构主体部分的示意图 : : 激光光测距传感器上面是前视视图,1 和 2 为出料皮带,3 和 4 为进进料皮带, 箭头从右到左左, 表示袋装装弹簧包的的移动方向 以图上为例, 假定 6 个为一组 连续续成条的袋装装弹簧一格一一格地进入皮皮带 3 4, 每满 6 格皮皮带就停下来, 进行切断断 这 6 粒弹弹簧在前进的过程中就进行行间距调整, 进入皮带 1 2 时已已经是间隔均均匀紧致的 6 粒一组的弹簧条 到达皮皮带 1 2 的指定位置后后停下, 由推推送机构推推送到与皮带带平行的垫芯芯粘结平台上 推送后, 会触发喷胶, 等下一次推推送后, 两排排弹簧就可可以粘在一起起 设备的设计计生产节拍为 3 分钟制作一一张 200cm* *180cm 的垫芯, 其中弹簧簧在出料皮带 1 2 上前进的速度为 2 米 / 秒 工艺难点之之一 : 将连续续袋装弹簧切切断成一排设设定数量的弹弹簧, 裁切时时定位偏差不超过 2mm, 否则会把把一边的袋子子切开, 弹簧簧露出 脱落, 影响质量 弹簧袋是由由进料皮带 3 4 拖着着高速前进的, 要求在高高速运动中依据据激光测距传传感器的信号号快速定位 工艺难点之之二 : 切断成组的弹簧, 相邻两粒弹簧簧之间是略显显松散的, 间间隔不均匀 在经过进进料皮带 3 4 时, 要调整整其间距, 以形成一排紧紧密 均匀的的弹簧组 根根据生产节拍的要求, 每粒弹簧在在进料皮带上上调节间距的时间最多 25ms, 必须保保证在计算出出袋装弹簧补偿量

3 后, 皮带必须能能快速响应, 并在设定的距距离内把间距距补偿量叠加加完 工艺难点之之三 : 控制每一一排弹簧在出出料皮带 1 2 上的停止位位置, 保证黏黏胶后两侧对对齐 由于于生产节拍的的要求, 皮带带要在匀速 2 米 / 秒时准确确快速地停下下来, 并保证证上面的弹簧簧组每次都都在固定位置, 误差不超超过 2mm 三 控制系统硬硬件及组成 Ethernet EtherCAT 1,PLC 和运动控控制器为了在皮带带高速运动中用激光测距仪仪测量弹簧的的位置, 激光光测距仪的刷刷新时间必须须尽量短, 测得的位置置才准确连贯, 根据该位位置所做的后后续调整才平平稳和精确 为此软件选用 Beckhoff 公司的 PC Based 控制软件 TwinCAT, 硬件平平台选择 CX2040 嵌入式 PC TwinCAT 软件件基于 PC 和 Windwos 操作系统, 集逻辑控制和和运动控制于于一身 在 PLC 方面, 它兼容 IEC 标准, 支持指令令表 梯形图图 结构文本等 5 种编程程语言 ; 在运运动控制方方面, 一个控制器最多可以同时控制 255 个电机, 这是我们考考察过的其它它品牌运动控控制器所不不能做到的 重要的是, PLC 和 Motion Control 运行在同一台控制器 CPU 上, 二者可可以在极短短时间内交换换大量的数据, 控制快速灵活 TwinCAT 在不不同主频的 CPU 上运行, 可以实现不不同的性能, 适用于各种种规模的系统统 本项目目使用的 CX2040 上运行 TwinCAT PLCC 和运动控制制器 TwinCAT NC, 其控制制周期最低可可以设置为 50us 2, 现场总线对于需要高高速响应的控控制系统, 除了了高性能的控控制器之外, 高速的现场场总线也是必不可少的的 考察了多多种现场总线线之后, 我们们确定设备级级总线选用最新的工业以太太网 EtherCAT EtherCAT 是工业业自动化领域最快的设备级级总线, 假定定每个伺服驱驱动器的 Input 和 Output 数据分别别为 8 Bytes, EtherCAT 主站站可以在 100us 内成功读读写 100 个伺器的的 Input 和 Output

4 数据 这就是说, 假如每个控制器控制 100 个电机, 这 100 个电机之间的同步误差不会超过 100 微秒 这是任何其它总线难以达到的 选择 EtherCAT 的另一个原因是, 几乎所有生产器的厂家, 都提供 EtherCAT 接口选项 这样作为设备制造商在选择器方面就具有了相当大的自由度 3, 电机和驱动器在本项目中, 除了动态特性要求最高的进料皮带和出料皮带的 4 个伺服轴之外, 还有上电杆 / 下电杆 推梁 / 上翻板 / 喷胶 平台控制等 8 个只要求普通定位的伺服轴 所以进出料皮带选择 Beckhoff 公司的 AX5000 系列器和 AM8000 系列伺服电机, 而其它 8 个外围普通定位的运动轴就使用汇川 EtherCAT 伺服和电机 这样既保证了性能又控制了成本 AX5000 驱动器有单通道和双通道可选, 我们选用了双通道器, 一个伺服可以带两个电机 AM8000 电机是高动态响应的同步伺服电机, 采用最先进的单电缆技术,5 倍电流过载能力 这一驱动和电机的组合, 保证了皮带的加减速能力, 良好的动态特性保证机器的动作快速稳定 四 软件设计 软件设计的核心是解决 3 个工艺难点, 为此用到了以下技术 : 1, 皮带联动经过多种测试, 最终确定 4 条皮带以电子齿轮方式联动 其中皮带 1 为主轴 皮带 2 以齿轮比为 1 齿轮耦合到皮带 1 且不做其他控制 皮带 3 4 以齿轮比 1 耦合到皮带 1, 需要根据实际情况进行位置叠加 采用位置叠加方式补偿偏差, 补偿量不受扫描周期和机器速度影响 2, 裁切处理当进弹簧数量接近设定弹簧数量时, 先减速, 数量等于设定值后, 皮带 3 4 要先停在一个相对位置, 等待裁切装置动作 在停止过程中, 皮带 3 4 可能会有位置补偿, 所以在皮带 1 绝对定位时, 还需要考虑皮带 3 4 的位置, 修改皮带 1 目标位置, 或是否则最后定位不准, 无法裁切 检测到首个弹簧的位置后, 根据设定定位位置, 可预先计算出主皮带 ( 皮带 1) 的目标位置, 在裁断后, 可直接定位到目标位置, 保证每一排袋装弹簧首个弹簧停止的位置是一致的 3, 弹簧等间距排列进弹簧过程中, 由上下传感器记录分别弹簧位置, 并分别计算出皮带 3 4 的调整量 调整弹簧位置时, 利用 EtherCAT 总线可以实时采集到测距传感器的信号, 并送到程序中计算出每个弹簧在皮带上的位置 在程序中处理模拟量反馈值和皮带位置的关系, 所以皮带线速度 ( 设定速度 <= 2m/s) 会影响处理效果, 要求 PLC 和 NC 的周期尽量小 (<= 500us) 为防止出现累积误差, 根据每根弹簧的位置计算补偿量, 并考虑电机的位置偏差等因素 计算出补偿量后, 要在弹簧移动到皮带 1 2 时, 把补偿量全部叠加到从轴上 线速度越高, 或调整后间距越小, 弹簧调整时间就越短 4, 推簧位置 : 所有袋装弹簧调整完成后, 实际上就是在出料皮带 1 2 的拖动下匀速运动到目标位置

5 调整整后, 整排袋袋装弹簧在皮皮带 1 2 上的的位置是固定定的, 由于最最后一根弹簧簧停止位置和皮带 1 入口位置之间的距离是可以计算出来的的确定值, 那么要让调整整完成后皮带带相对运动的距离也就就确定了 四 控制效果从下图可以以看到实际生生产时弹簧经过过激光测距传传感器的情况 : 图中 X 轴为时间 ( 单位 s),y 轴为激激光测距传感感器的反馈值, 与弹簧到到传感器的位位置成正比比 曲线最高高处表示弹运运动中离传感器最远的位置, 最低处表表示弹簧经过过传感器正前前方 所以以曲线上一个个波谷就表示示经过了一个弹簧, 而曲线线中部的低位位持续了大约约 1.2 秒的时间 ( 从 秒到 秒 ), 则是进进料皮带停止, 切断弹簧簧的时间 上上图可以看出出, 在匀速段, 大约 300ms 内经过过了 4 颗弹簧簧 调试完成后, 弹簧在出料料皮带 1 2 上前进的速度度为 2 米 / 秒 垫芯密实均均匀, 四周齐齐整 客户户成功地以经经济的成本实实现了行业领先的设备性能能

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