第 十 一 届 全 国 大 学 生 智 能 汽 车 竞 赛 竞 速 比 赛 规 则 智 能 车 竞 赛 秘 书 处 2015 11 15 2016 清 华 大 学 中 央 主 楼 自 动 化 系
目 录 第 十 一 届 竞 赛 规 则 导 读... 4 一 前 言... 5 二 比 赛 器 材... 7 1 车 模... 7 (1) 车 模 的 种 类... 7 (2) 车 模 修 改 要 求... 8 2 电 子 元 器 件... 8 (1) 微 控 制 器... 8 (2) 传 感 器... 9 (3) 伺 服 电 机... 11 3 电 路 板... 11 4 编 程 语 言 及 调 试 工 具... 12 三 比 赛 环 境... 12 1 赛 道... 12 (1) 赛 道 材 质... 12 (2) 赛 道 尺 寸 形 状 间 距... 12 (3) 赛 道 引 导 方 式... 13 (4) 起 跑 线 标 志... 16 (5) 赛 道 边 界 判 定... 17 (6) 赛 道 元 素... 19 2 环 境... 22 (1) 赛 道 场 地... 22 (2) 环 境 光 线... 22 (3) 赛 场 围 挡 :... 22 3 计 时 裁 判 系 统... 22 (1) 车 模 计 时 磁 标... 22 (2) 车 模 出 界 侧 标... 23 (3) 计 时 系 统... 24 四 比 赛 任 务... 24 1 光 电 组 B1... 25 (1) 车 模... 25 (2) 传 感 器... 25 (3) 比 赛 赛 道... 25 (4) 比 赛 任 务... 25 2 摄 像 头 组 B2... 26 (1) 车 模... 26 (2) 传 感 器... 26 (3) 比 赛 赛 道... 26 (4) 比 赛 任 务... 26 3 电 磁 组 B3... 26 (1) 车 模... 26
(2) 传 感 器... 27 (3) 比 赛 赛 道... 27 (4) 比 赛 任 务... 27 4 电 轨 组 B4... 27 (1) 车 模... 27 (2) 传 感 器... 28 (3) 比 赛 赛 道... 28 (4) 比 赛 任 务... 28 5 双 车 追 逐 组 A1... 28 (1) 车 模... 28 (2) 传 感 器... 28 (3) 比 赛 赛 道... 29 (4) 比 赛 任 务... 30 6 信 标 越 野 组 A2... 30 (1) 车 模... 30 (2) 传 感 器... 30 (3) 比 赛 赛 道... 30 (4) 比 赛 任 务... 31 7 节 能 创 意 组 I1... 32 五 比 赛 组 织... 32 1 比 赛 阶 段... 32 2 比 赛 流 程... 34 (1) 初 赛 与 决 赛 规 则... 34 (2) 比 赛 流 程... 35 (3) 比 赛 犯 规 与 失 败 规 则... 35 (4) 其 它 事 宜... 36 3 比 赛 奖 项... 36 (1) 分 赛 区 奖 项 设 置 :... 37 (2) 全 国 总 决 赛 奖 项 设 置 :... 37 六 其 它... 37 七 附 件... 38 1 附 录 1: 车 模 修 改 要 求... 38
第 十 一 届 竞 赛 规 则 导 读 参 加 过 往 届 比 赛 的 队 员 可 以 通 过 下 面 内 容 了 解 第 十 一 届 规 则 主 要 变 化 如 果 第 一 次 参 加 比 赛, 则 建 议 对 于 本 文 进 行 全 文 阅 读 相 对 于 前 几 届 比 赛 规 则, 本 届 的 规 则 主 要 变 化 包 括 有 以 下 内 容 : 1. 本 届 比 赛 新 增 了 比 赛 组 别, 详 细 请 参 见 正 文 中 的 和 第 四 章 的 比 赛 任 务 中 的 描 述 ; 2. 第 十 届 电 磁 双 车 组 对 应 今 年 的 A1 组 : 双 车 追 逐 组 其 它 组 别 与 新 组 别 的 对 应 关 系 请 参 见 2; 3. 为 了 提 高 车 模 出 界 判 罚 的 客 观 性, 规 则 提 出 了 两 种 方 法 : 路 肩 法 和 感 应 铁 丝 法, 详 细 请 见 3.1.5 赛 道 边 界 判 定 ; 经 过 协 商 除 了 山 东 赛 区 部 分 赛 题 组 采 用 感 应 铁 丝 法 之 外, 其 它 赛 区 均 采 用 路 肩 法 4. 改 变 了 原 有 的 光 电 计 时 系 统, 所 有 赛 题 组 均 采 用 磁 感 应 方 法 计 时, 详 细 请 参 见 3.3 计 时 裁 判 系 统 ; 5. 取 消 了 第 十 届 的 发 车 灯 塔 控 制 的 方 式 ; 6. 赛 道 元 素 进 行 了 简 化, 详 细 请 参 见 3.1.6 赛 道 元 素 ; 7. 赛 题 组 的 赛 道 材 质 仍 然 为 PVC 耐 磨 塑 胶 地 板, 但 赛 题 组 A2 不 再 需 要 赛 道 8. 对 于 车 模 所 使 用 的 飞 思 卡 尔 公 司 MCU 的 种 类 数 量 不 再 限 制 9. 比 赛 时, 每 支 参 赛 队 伍 的 赛 前 准 备 时 间 长 度 统 一, 为 15 分 钟 没 有 现 场 修 车 环 节
一 前 言 智 能 车 竞 赛 是 从 2006 开 始, 由 教 育 部 高 等 教 育 司 委 托 高 等 学 校 自 动 化 类 教 学 指 导 委 员 会 举 办 的 旨 在 加 强 学 生 实 践 创 新 能 力 和 培 养 团 队 精 神 的 一 项 创 意 性 科 技 竞 赛 至 今 已 经 成 功 举 办 了 十 届 在 继 承 和 总 结 前 十 届 比 赛 实 践 的 基 础 上, 竞 赛 组 委 会 努 力 拓 展 新 的 竞 赛 内 涵, 设 计 新 的 竞 赛 内 容, 创 造 新 的 比 赛 模 式, 使 得 围 绕 该 比 赛 所 产 生 的 竞 赛 生 态 环 境 得 到 进 一 步 的 发 展 为 了 实 现 竞 赛 的 立 足 培 养 重 在 参 与 鼓 励 探 索 追 求 卓 越 的 指 导 思 想, 竞 赛 内 容 设 置 需 要 能 够 面 向 大 学 本 科 阶 段 的 学 生 和 教 学 内 容, 同 时 又 能 够 兼 顾 当 今 时 代 科 技 发 展 的 新 趋 势 第 十 一 届 比 赛 的 题 目 在 沿 用 原 来 根 据 车 模 识 别 赛 道 传 感 器 种 类 进 行 划 分 的 基 础 类 组 别 之 上, 同 时 增 加 了 以 竞 赛 内 容 进 行 划 分 的 提 高 类 组 别, 并 按 照 分 赛 区 普 及, 全 国 总 决 赛 提 高 的 方 式, 将 其 中 一 个 类 别 拓 展 出 创 意 类 组 别 第 十 一 届 比 赛 的 题 目 各 组 别 分 别 如 下 : 基 础 类 包 括 B1 光 电 组 B2 摄 像 头 组 B3 电 磁 直 立 组 B4 电 轨 组 ; 提 高 类 包 括 A1 双 车 追 逐 组 A2 信 标 越 野 组 ; 创 意 类 包 括 I1 电 轨 节 能 组 大 中 小 挑 战 度 电 磁 组 直 立 组 B3 摄 像 头 组 B2 光 电 组 B1 电 轨 组 B4 双 车 追 逐 组 A1 信 标 越 野 组 A2 创 意 节 能 组 I1 第 十 一 届 全 国 大 学 生 智 能 汽 车 竞 赛 基 础 类 提 高 类 创 意 类 类 别 1 不 同 组 别, 不 同 挑 战 度 每 个 组 别 在 选 用 的 车 模 赛 道 识 别 方 法 完 成 任 务 等 方 面 存 在 差 别, 对 于 参 赛 选 手 不 同 学 科 知 识 和 能 力 要 求 也 不 同, 制 作 的 挑 战 度 也 有 较 大 的 区 别 相 比 较 而 言, 组 别 B1,B2,B4,A2 适 合 低 年 级 学 生 参 加,B3,A1,I1 适 合 高 年 级 学 生 参 加 1 给 出 了 这 三 大 类 七 个 赛 题 组 的 相 对 难 易 程 度
第 十 一 届 的 竞 赛 赛 题 是 在 原 来 的 三 个 组 别 的 基 础 上 发 展 而 来 的 这 七 个 组 别 与 传 统 的 三 个 组 别 之 间 的 联 系 如 下 所 示 : 节 能 创 意 组 A1 双 车 追 逐 组 电 轨 组 B4 I1 摄 像 头 光 电 A2 信 标 越 野 组 无 定 宽 赛 道 摄 像 头 组 B2 电 磁 直 立 B1 光 电 组 电 磁 直 立 组 B3 2 第 11 届 赛 题 组 与 传 统 赛 题 组 之 间 的 关 系 参 赛 选 手 须 使 用 竞 赛 秘 书 处 统 一 指 定 的 竞 赛 车 模 套 件, 采 用 飞 思 卡 尔 半 导 体 公 司 的 8 位 16 位 32 位 微 控 制 器 作 为 核 心 控 制 单 元, 自 主 构 思 控 制 方 案 进 行 系 统 设 计, 包 括 传 感 器 信 号 采 集 处 理 电 机 驱 动 转 向 舵 机 控 制 以 及 控 制 算 法 软 件 开 发 等, 完 成 智 能 车 工 程 制 作 及 调 试, 于 指 定 日 期 与 地 点 参 加 各 分 ( 省 ) 赛 区 的 场 地 比 赛, 在 获 得 决 赛 资 格 后, 参 加 全 国 总 决 赛 区 的 场 地 比 赛 参 赛 队 伍 的 名 次 ( 成 绩 ) 由 赛 车 现 场 成 功 完 成 赛 道 比 赛 时 间 来 决 定, 参 加 全 国 总 决 赛 的 队 伍 同 时 必 须 提 交 车 模 技 术 报 告 同 一 所 学 校 不 同 组 别 的 队 伍 如 需 节 省 练 习 场 地 面 积, 共 用 赛 道, 可 以 参 照 如 下 方 式 : 信 标 越 野 组 (A2) 没 有 定 宽 赛 道, 并 且 对 于 环 境 光 线 要 求 不 高, 所 以 可 以 在 任 意 空 闲 场 地 练 习 ; B1,B2,A1 可 以 共 用 一 条 赛 道 ;B3,B4,I1 可 以 共 用 一 条 赛 道 ; 实 际 上, 除 了 A2 之 外 其 它 两 个 组 别 都 可 以 铺 设 在 同 一 场 地 上, 只 是 在 对 于 B1,B2,A1 使 用 光 电 传 感 器 的 组 别 需 要 能 够 适 应 赛 道 上 的 白 色 铝 膜 的 颜 色 为 了 克 服 往 届 比 赛 中 人 工 判 断 车 模 出 界 的 困 难, 本 届 比 赛 规 则 中 增 加 了 两 种 方 法 提 高 车 模 出 界 判 断 的 客 观 性 一 种 是 采 用 路 肩 方 法 ; 另 一 种 采 用 感 应 铁 丝 方 法 同 时, 也 改 变 了 计 时 系 统 的 方 式, 采 用 了 磁 标 的 方 式 标 志 了 车 模 检 测 位 置 竞 赛 秘 书 处 制 定 如 下 比 赛 规 则 适 用 于 各 分 / 省 赛 区 比 赛 以 及 全 国 总 决 赛, 在
实 际 可 操 作 性 基 础 上 力 更 加 求 公 正 与 公 平 二 比 赛 器 材 1 车 模 (1) 车 模 的 种 类 本 届 比 赛 指 定 采 用 五 种 标 准 车 模, 分 别 用 于 六 个 个 赛 题 组 五 种 车 模 包 括 有 三 种 四 轮 车 模, 两 种 两 轮 直 立 车 模 具 体 车 模 组 别 如 下 : 表 1 车 模 信 息 编 号 车 模 外 观 和 规 格 赛 题 组 ( 注 1) 供 应 厂 商 A 型 车 模 电 机 RS-380, 舵 机 :FUTABA3010 B4 A1 A2 东 莞 市 博 思 电 子 数 码 科 技 有 限 公 司 B 型 车 模 B2 A1 A2 北 京 科 宇 通 博 科 技 有 限 公 司 电 机 :540, 舵 机 :S-D5 C 型 车 模 B1 A1 A2 东 莞 市 博 思 电 子 数 码 科 技 有 限 公 司
电 机 RN-260, 舵 机 :FUTABA3010 D 型 车 模 B3 A1 A2 东 莞 市 博 思 电 子 数 码 科 技 有 限 公 司 电 机 RN-260 E 型 车 模 B3 A1 A2 北 京 科 宇 通 博 科 技 有 限 公 司 电 机 RS-380 注 1: 比 赛 组 别 代 码 : 基 础 类 :B1: 光 电 组,B2: 摄 像 头 组,B3: 电 磁 组,B4: 电 轨 组 ; 提 高 类 :A1: 双 车 追 逐 组 ;A2: 信 标 越 野 组 ; 创 意 类 :I1: 电 轨 节 能 组 ( 车 模 自 制, 或 者 可 以 选 用 A,B,C,D,E 竞 赛 车 模 ) (2) 车 模 修 改 要 求 五 种 车 模 作 为 比 赛 统 一 平 台, 对 于 车 模 的 机 械 的 调 整 与 修 改 有 着 严 格 要 求 具 体 要 求 参 见 附 录 1: 车 模 修 改 规 定 2 电 子 元 器 件 (1) 微 控 制 器 采 用 飞 思 卡 尔 半 导 体 公 司 的 8 位 16 位 32 位 系 列 微 控 制 器 作 为 车 模 中 唯 一 可 编 程 处 理 器 件
1 众 多 的 可 被 选 择 使 用 的 微 处 理 器 控 制 器 分 为 以 下 七 个 类 别 (1)32 位 Kinetis (ARM Cortex M0+), 主 要 包 括 Kinetis E, EA, L, M 等 系 列 ; (2)32 位 Kinetis (ARM Cortex M4), 主 要 包 括 Kinetis K, W 等 系 列 ; (3)32 位 MPC56xx 系 列 ; (4)16 位 9S12 系 列 ; (5)32 位 ColdFire 系 列 ; (6)DSC 系 列 ; (7)8 位 单 片 机 系 列 ; 同 一 所 学 校 在 报 名 的 同 一 组 别 的 两 支 队 伍, 必 须 使 用 不 同 系 列 的 处 理 器 芯 片 如 果 在 提 高 类 别 的 两 个 组 别 (A1,A2) 中, 所 选 择 的 车 模 种 类 不 同, 则 同 一 组 别 的 两 者 队 伍 可 以 使 用 相 同 系 列 的 微 处 理 器 使 用 微 控 制 器 的 数 量 没 有 限 制 如 果 所 选 用 的 传 感 器 或 者 其 它 电 子 部 件 中 也 包 含 有 微 处 理 器, 对 此 微 处 理 器 的 种 类 和 数 量 不 做 限 制, 但 其 不 得 参 与 对 于 赛 道 信 息 识 别 和 处 理 不 参 与 车 模 运 动 决 策 与 控 制 (2) 传 感 器 传 感 器 的 种 类 需 要 根 据 不 同 竞 赛 组 别 而 进 行 的 选 用 具 体 请 参 见 比 赛 任 务 中 关 于 各 比 赛 组 别 所 允 许 使 用 的 传 感 器 类 型 说 明 传 感 器 数 量 不 超 过 16 个 传 感 器 数 量 统 计 规 则 如 下 :
光 电 传 感 器 接 收 单 元 计 为 1 个 传 感 器, 发 射 单 元 不 算 ; CCD( 线 阵 面 阵 ) 传 感 器 计 为 1 个 传 感 器 ; 磁 场 传 感 器 在 同 一 位 置 的 不 同 方 向 的 传 感 器 统 一 计 为 一 个 传 感 器 不 同 位 置 的 磁 场 传 感 器 线 圈 则 分 别 统 计 用 于 检 测 起 跑 线 下 永 磁 铁 的 干 簧 管 或 者 霍 尔 传 感 器, 无 论 多 少 个, 统 一 计 为 一 个 传 感 器 ; 对 于 车 模 速 度 姿 态 进 行 检 测 的 传 感 器 也 计 算 在 内 传 感 器 型 号 限 制 1) 如 果 选 用 加 速 度 器, 则 必 须 选 择 飞 思 卡 尔 公 司 的 系 列 加 速 度 器 产 品 2 飞 思 卡 尔 公 司 传 感 器 产 品 系 列 2) 如 果 使 用 陀 螺 仪, 则 对 陀 螺 仪 型 号 没 有 任 何 限 制 飞 思 卡 尔 公 司 新 出 品 的 陀 螺 仪 器 件 FXAS21002 器 件, 体 积 小, 灵 敏 度 高, 适 合 于 智 能 车 控 制, 推 荐 参 赛 选 手 选 用 这 款 陀 螺 仪 传 感 器
角 速 度 曲 线 FXAS21002 3 FXAS21002 陀 螺 仪 测 试 板 (3) 伺 服 电 机 定 义 : 车 模 上 的 伺 服 电 机 是 指 除 了 车 模 原 有 驱 动 车 轮 的 电 机 之 外 的 电 机, 包 括 舵 机 步 进 电 机 或 者 其 它 种 类 的 电 机 舵 机 直 流 电 机 步 进 电 机 数 量 限 制 4 车 模 上 的 伺 服 电 机 车 模 上 的 伺 服 电 机 数 量 不 能 够 超 过 三 个, 其 中 包 括 转 向 控 制 舵 机 功 能 限 制 车 模 上 的 伺 服 电 机 只 能 用 于 控 制 车 模 上 的 传 感 器 的 方 位, 或 者 改 变 车 模 底 盘 姿 态 不 允 许 直 接 或 者 间 接 控 制 车 模 的 转 向 改 变 车 模 车 轮 速 度 3 电 路 板 竞 赛 智 能 车 中, 除 单 片 机 最 小 系 统 的 核 心 子 板 加 速 度 计 和 陀 螺 仪 集 成 电 路 板 摄 像 头 舵 机 自 身 内 置 电 路 外, 所 有 电 路 均 要 求 为 自 行 设 计 制 作, 禁 止 购 买 现 成 的 功 能 模 块 自 制 的 PCB 板 包 括 但 不 限 于 传 感 器 及 信 号 调 理 电 源 管 理 电 机 驱 动 主 控 电 路 调 试 电 路 等 如 果 自 制 电 路 采 用 PCB 印 制 电 路 板, 必 须 在 铜 层 (TopLayer 或 BottomLayer) 醒 目 位 置 放 置 本 参 赛 队 伍 所 在 学 校 名 称 队 伍 名
称 参 赛 年 份, 对 于 非 常 小 的 电 路 板 可 以 使 用 名 称 缩 写, 名 称 在 车 模 技 术 检 查 时 直 接 可 见 4 编 程 语 言 及 调 试 工 具 1) 开 发 软 件 可 以 选 择 飞 思 卡 尔 公 司 的 Codewarrior, S32 Design Studio, Kenetis Design Studio, Processor Expert 等 开 发 调 试 软 件, 也 可 以 另 行 选 择 ; 2) 开 发 调 试 硬 件 可 以 选 择 秘 书 处 统 一 推 荐 的 BDM 工 具, 也 可 以 另 行 选 择 三 比 赛 环 境 1 赛 道 (1) 赛 道 材 质 赛 道 采 用 PVC 耐 磨 塑 胶 地 板 材 料 制 作, 材 料 与 第 十 届 比 赛 相 同 (2) 赛 道 尺 寸 形 状 间 距 赛 道 宽 度 ( 含 路 肩 ) 不 小 于 45cm 预 赛 阶 段 的 赛 场 形 状 为 边 长 约 5m 7m 长 方 形, 决 赛 阶 段 的 赛 场 约 为 预 赛 阶 段 的 两 倍 两 条 相 邻 赛 道 中 心 线 之 间 的 间 距 不 小 于 60cm 赛 道 中 存 在 着 直 线 曲 线 十 字 交 叉 路 口 等 曲 线 的 曲 率 半 径 不 小 于 50cm 如 下 所 示 :
50cm 60cm 50cm (2) 赛 道 曲 率 半 径 大 于 50cm (3) 赛 道 中 心 线 间 隔 大 于 60cm 45cm 45cm (1) 赛 道 宽 度 等 于 45cm 5 赛 道 基 本 尺 寸 (3) 赛 道 引 导 方 式 不 同 组 别, 赛 道 引 导 方 式 不 同 分 为 以 下 四 种 方 式 : 赛 道 边 界 线 导 引 对 于 光 电 B1 摄 像 头 B2 双 车 追 逐 组 别 A1 的 赛 道, 赛 道 两 侧 铺 设 有 黑 色 边 界 线 用 于 赛 道 引 导 边 界 线 的 宽 度 为 25±5mm 如 下 所 示 : 赛 道 45cm 25mm 中 心 电 磁 导 引 6 赛 道 边 界 引 导 线 电 磁 组 B3 引 导 线 为 一 条 铺 设 在 赛 道 中 心 线 上, 直 径 为 0.1~1.0mm 的 漆 包 线, 其 中 通 有 20kHz,100mA 的 交 变 电 流 频 率 范 围 20k±1kHz, 电 流 范 围 100±20mA 根 据 竞 赛 使 用 的 20kHz 的 交 变 电 流 源 的 输 出 等 效 电 路 所 示, 可 以 使 用 下 面 建 议 的 测 量 电 路 测 量 赛 道 电 流 如 果 参 赛 队 伍 所 使 用 的 电 流 源 输 出 电 流 的 波 形 接 近
方 波, 则 可 以 使 用 普 通 的 数 字 万 用 表 的 交 流 电 流 档 测 量 电 流 源 输 出 的 电 流 值 VCC + ma - 直 流 电 流 表 200mA 外 接 场 地 线 圈 20kHz 交 变 电 流 竞 赛 使 用 的 20kHz 交 流 电 源 输 出 等 效 电 路 串 接 在 电 磁 线 圈 回 路 中 7 信 号 源 输 出 等 效 电 路 使 用 直 流 毫 安 表 测 量 20kHz 交 表 平 均 电 流 示 意 + - ma 电 磁 线 是 内 嵌 在 赛 道 中 心, 上 面 使 用 白 色 胶 带 固 定 如 下 所 示 : PVC 板 材 白 色 胶 带 凹 槽,1mm 深 中 心 引 导 漆 包 线 8 电 磁 引 导 线 固 定 方 式 在 PVC 赛 道 上 刻 画 出 固 定 漆 包 线 的 凹 槽 需 要 借 助 于 一 些 小 的 工 具, 可 以 使 用 两 片 美 工 刀 片 制 作 成 能 够 刻 画 出 1.5mm 的 双 缝 刀 片, 沿 着 中 心 线 进 行 刻 画 然 后 将 双 缝 中 间 的 PVC 材 料 表 面 揭 开, 便 形 成 了 宽 度 为 1.5mm 左 右, 深 度 为 1mm 左 右 的 凹 糟, 可 以 铺 设 中 心 引 导 线 两 把 美 工 刀 片 并 排, 中 间 垫 有 1.5mm 厚 的 填 充 物, 形 成 三 明 治 结 构 缝 隙 高 度 1.5mm 胶 带 纸 将 三 明 治 牢 靠 的 捆 绑 在 一 起 缝 隙 宽 度 1.5mm 美 工 刀 片 9 刻 画 赛 道 中 心 凹 槽 双 缝 刀 片 电 轨 金 属 导 引 电 轨 组 B4 和 创 意 节 能 组 I1 的 引 导 方 式 是 通 过 铺 设 在 赛 道 中 心 的 两 条 铝
膜 胶 带 完 成 的 铝 膜 胶 带 一 方 面 起 到 引 导 车 模 的 作 用, 同 时 又 为 节 创 意 节 能 组 的 车 模 提 供 电 源 两 条 铝 膜 胶 带 铺 设 在 赛 道 中 心 线 两 侧, 相 距 5mm 如 下 所 示 : 50mm 间 距 5mm 50mm 铝 膜 胶 带 铝 膜 胶 带 50mm 10 铝 膜 中 心 引 导 线 在 赛 道 的 曲 线 部 分, 为 了 方 便 铺 设 铝 膜 胶 带, 将 铝 膜 胶 带 裁 剪 成 长 度 不 大 于 25cm 的 线 段, 通 过 线 段 逐 步 拼 接 的 方 式 形 成 中 心 导 引 线 如 下 所 示 : 25cm 25cm 镀 锡 铜 线 25cm 为 了 减 少 拼 接 处 的 电 阻, 使 用 镀 锡 铜 线 粘 贴 在 拼 接 缝 隙 处 折 线 拼 接 示 意 11 中 心 折 线 引 导 铝 膜 胶 带 由 于 拼 接 处 存 在 胶 膜, 产 生 很 大 的 阻 抗 为 了 不 影 响 电 轨 供 电, 减 少 拼 接 处 的 电 阻, 在 拼 接 处 使 用 铝 膜 胶 带 将 两 段 镀 锡 铜 线 粘 贴 在 拼 接 缝 隙 处 信 标 导 引 信 标 越 野 组 A2 的 比 赛 采 用 是 信 标 导 引 的 方 式 进 行 比 赛 在 铺 有 蓝 色 广 告 布 的 平 整 场 地 内 随 机 安 放 五 个 左 右 的 信 标, 车 模 在 信 标 的 导 引 下 做 定 向 运 动 信 标
采 用 半 球 全 向 灯 座, 内 部 安 装 有 红 色 和 红 外 发 光 二 极 管 (LED) 阵 列, 通 过 比 赛 系 统 控 制 信 标 闪 烁 或 者 熄 灭 车 模 可 以 通 过 光 电 传 感 器 摄 像 头 等 识 别 信 标 的 红 光 或 者 红 外 光 进 行 定 位 由 于 信 标 采 用 了 主 动 发 射 信 号 光 的 方 式, 所 以 提 高 了 赛 车 识 别 的 准 确 性, 减 少 了 环 境 光 线 的 影 响 红 光 红 外 光 10cm 45cm 赛 场 比 赛 计 时 控 制 系 统 蓝 色 广 告 布 背 景 12 信 标 导 引 关 于 信 标 的 详 细 制 作 规 范, 可 以 参 见 竞 赛 组 委 会 公 布 的 信 标 系 统 制 作 说 明 文 档 (4) 起 跑 线 标 志 竞 速 比 赛 要 求 车 模 在 比 赛 完 毕 后, 能 够 自 动 停 止 在 停 车 区 域 内 除 了 A2 组 别 之 外, 其 它 各 组 别 的 停 车 区 都 是 在 赛 道 起 始 线 后 三 米 的 赛 道 内 停 止 时, 要 求 赛 车 的 所 有 轮 胎 都 必 须 在 赛 道 内 起 跑 线 的 标 志 有 两 种 形 式 : 对 于 B1,B2,A1 组, 赛 道 有 一 个 长 为 1.5m 的 出 发 区, 如 下 所 示, 计 时 起 始 点 两 边 分 别 有 一 个 长 度 10cm 黑 色 计 时 起 始 线, 赛 车 前 端 通 过 起 始 线 作 为 比 赛 计 时 开 始 或 者 结 束 时 刻 黑 线 起 始 线 的 宽 度 与 赛 道 边 线 宽 度 一 致 对 于 B3,B4,I1 组 别, 在 黑 色 计 时 起 始 线 中 间 安 装 有 永 久 磁 铁, 每 一 边 各 三 只 磁 铁 参 数 : 直 径 7.5 15mm, 高 度 1 3mm, 表 面 磁 场 强 度 3000 5000 高 斯
9cm 车 模 运 行 方 向 10cm 10cm 起 始 线 起 跑 区 100cm 起 跑 区 赛 道 中 心 线 漆 包 线 20kHz 100mA 赛 道 宽 度 距 离 :45cm 13 起 跑 区 域 起 跑 线 附 近 的 永 磁 铁 的 分 布 是 在 跑 道 中 心 线 两 边 对 称 分 布 相 应 的 位 置 如 下 所 示 : 三 个 永 磁 铁 9cm 2.5cm 10cm 4cm 4cm 10cm 13 跑 线 中 间 的 永 磁 体 安 放 位 置 对 于 A2 组 别, 车 模 发 车 区 域 是 在 赛 场 一 个 边 角 内, 边 角 的 长 宽 都 是 50cm 比 赛 完 毕 后, 不 要 求 车 模 停 止 在 固 定 的 停 车 区 域 (5) 赛 道 边 界 判 定 除 了 信 标 越 野 组 (A2) 之 外, 其 它 各 组 别 (B1,B2,B3,B4,A1,I1) 都 要 求 车 模 在 运 行 过 程 中 保 持 在 赛 道 内 为 了 便 于 客 观 判 断 车 模 是 否 冲 出 赛 道, 在 安 装 的 赛 道 上, 可 能 会 采 取 以 下 两 种 方 式 进 行 判 断 :
路 肩 在 赛 边 缘 处 粘 贴 两 层 黑 色 高 密 度 海 绵 条, 形 成 赛 道 路 肩, 作 为 赛 道 边 界 海 绵 条 宽 度 为 2.5cm, 两 层 高 度 1cm 在 赛 道 两 侧 相 隔 25cm 粘 贴, 交 错 分 布, 间 隔 处 仍 为 黑 色 边 界 如 下 所 示 : 长 度 25cm 高 度 1cm( 两 层 ) 宽 度 2.5cm 长 度 25cm 长 度 25cm 间 隔 25cm 车 轮 碰 撞 路 肩 14 赛 道 路 肩 注 : 上 摘 抄 自 新 出 界 规 则 测 试 报 告, 北 京 科 技 大 学 智 能 车 队 感 应 铁 丝 在 赛 道 两 侧 边 缘 利 用 黑 色 胶 带 粘 贴 直 径 为 1mm 的 铁 丝 赛 车 比 赛 前, 统 一 在 车 模 底 盘 两 侧 固 定 铁 丝 检 测 模 块 在 车 模 冲 出 赛 道 过 程 中, 铁 丝 检 测 模 块 通 过 内 部 磁 铁 和 霍 尔 元 器 件 感 应 到 铁 丝, 就 会 发 出 声 响, 同 时 点 亮 外 壳 的 LED 灯, 显 示 车 模 冲 出 了 赛 道 如 下 所 示 :
Beep 2cm LED 铁 丝 赛 道 Magnet Hall Sensor 2cm 1cm 铁 丝 检 测 模 块 黑 色 胶 带 直 径 1mm 铁 丝 PVC 基 板 赛 道 15 感 应 铁 丝 由 于 需 要 车 模 安 装 统 一 的 铁 丝 检 测 模 块, 需 要 在 车 模 底 盘 预 留 固 定 位 置, 详 细 说 明 参 见 计 时 裁 判 系 统 中 的 说 明 注 明 : 本 方 法 仅 在 山 东 赛 区 使 用 (6) 赛 道 元 素 比 赛 赛 道 是 一 个 封 闭 曲 线 赛 道, 具 有 以 下 表 格 所 示 赛 道 元 素 注 意 : 例 中 除 了 赛 道 之 外 的 交 通 标 示 只 是 用 于 赛 道 元 素 功 能 说 明, 在 比 赛 道 元 素 赛 现 场 的 赛 道 周 围 没 有 这 些 交 通 标 示 表 2 赛 道 元 素 例 说 明
直 线 道 路 这 是 赛 道 的 基 本 形 式 2.5cm 45cm 曲 线 弯 道 50cm 赛 道 中 具 有 多 段 曲 线 弯 道 这 些 弯 道 可 以 形 成 圆 形 环 路, 圆 角 拐 弯,S 型 赛 道 等 赛 道 中 心 线 的 曲 率 半 径 大 于 50 厘 米 十 字 交 叉 路 口 90 车 辆 通 过 十 字 交 叉 路 口 需 要 直 行, 不 允 许 左 转 右 转 赛 道 障 碍 赛 道 障 碍 是 对 称 楔 形 体, 长 宽 高 分 别 为 30 10 5 厘 米 路 障 内 侧 边 缘 距 离 赛 道 中 心 线 距 离 是 5 厘 米 电 磁 组 没 有 赛 道 障 碍
不 对 称 坡 2 θ 20 坡 道 的 坡 度 不 超 过 20 坡 道 可 以 不 是 对 称 的 道 1 (1,2,3) 过 渡 弧 长 大 于 10cm 3 20 坡 道 的 过 渡 弧 长 大 于 10 厘 米 坡 道 的 长 度 高 度 没 有 限 制 一 般 情 况 下 坡 道 的 总 长 度 会 在 1.5 米 左 右 电 磁 组 的 导 引 线 铺 设 在 坡 道 的 表 面 以 上 赛 道 元 素, 在 分 赛 区 ( 省 赛 区 ) 比 赛 的 时 候, 预 赛 决 赛 和 补 赛 的 时 候 赛 道 元 素 存 在 情 况 如 下 表 所 示 : 表 格 3 比 赛 各 阶 段 赛 道 元 素 存 在 情 况 赛 道 元 素 分 赛 区 比 赛 预 赛 决 赛 补 赛 全 国 总 决 赛 直 线 道 路 存 在 存 在 存 在 存 在 曲 线 弯 道 存 在 存 在 存 在 存 在 十 字 交 叉 路 口 存 在 存 在 存 在 存 在 赛 道 障 碍 存 在 存 在 不 存 在 存 在 坡 道 不 存 在 存 在 不 存 在 存 在
2 环 境 (1) 赛 道 场 地 赛 道 场 地 地 面 平 整 如 果 地 面 是 平 滑 的 水 泥 水 磨 石 大 理 石 地 面 则 可 以 直 接 安 装 如 果 为 比 赛 场 馆 的 地 毯 地 面, 则 会 在 其 上 首 先 铺 设 一 层 KT 板 材, 然 后 再 铺 设 赛 道 地 面 颜 色 要 求 : 与 白 色 赛 道 有 一 定 的 色 差, 颜 色 可 以 根 据 现 场 底 板 的 情 况 确 定 一 般 情 况 下 会 采 用 蓝 色 的 广 告 布 铺 设 赛 道 背 景 颜 色 具 体 比 赛 现 场 的 的 赛 道 背 景 颜 色 将 会 在 正 式 比 赛 前 一 个 月 进 行 正 式 公 布 (2) 环 境 光 线 对 于 B1,B2,A1 组 别 的 比 赛 场 地, 一 般 会 安 排 在 室 内 场 地 在 比 赛 过 程 中 不 能 有 阳 光 直 接 照 射, 也 没 有 强 烈 的 白 炽 灯 照 射 对 于 B3,B4,A2,I1 组 别, 由 于 受 到 环 境 光 线 影 响 小, 所 以 没 有 上 述 限 制, 有 可 能 会 在 室 外 无 阳 光 直 射 的 环 境 中 (3) 赛 场 围 挡 : 在 比 赛 场 地 四 周 铺 设 围 挡 围 挡 距 离 赛 道 大 于 50 厘 米 围 挡 高 度 不 小 于 30 厘 米 围 挡 的 材 质 可 以 使 用 长 方 体 泡 沫 塑 料 块, 也 可 以 使 用 宣 传 布 3 计 时 裁 判 系 统 比 赛 所 使 用 的 计 时 裁 判 系 统 将 会 实 时 测 量 车 模 运 行 时 间 判 定 车 模 出 界 (1) 车 模 计 时 磁 标 比 赛 采 用 磁 场 感 应 方 式 记 录 车 模 通 过 赛 道 起 跑 线 的 时 刻, 或 者 检 测 车 模 是 否 运 行 在 信 标 周 围 22.5cm 范 围 内 感 应 线 圈 布 置 在 赛 道 下 面 以 及 信 标 周 围, 对 于
运 行 车 模 干 扰 小, 同 时 车 模 也 不 容 易 冲 撞 计 时 系 统 如 下 所 示 : 比 赛 计 时 器 磁 感 应 线 圈 磁 感 应 线 圈 起 跑 线 B1,B2,B3,B4,A1,I1 起 跑 线 计 时 系 统 A2 信 标 计 时 系 统 16 基 于 磁 感 应 的 比 赛 计 时 系 统 为 了 能 够 触 发 计 时 系 统, 需 要 在 车 模 底 盘 安 装 一 块 永 磁 铁 作 为 标 签 永 磁 铁 距 离 地 面 高 度 在 2cm 以 内 由 于 该 磁 标 体 积 很 小, 所 以 提 高 了 车 模 检 测 位 置 的 精 确 度 具 体 按 照 方 式 如 下 所 示 : 7mm N S 7.5mm 钕 铁 硼 永 磁 铁 高 :7mm 直 径 :7.5mm 高 度 2cm 高 度 2cm 17 车 模 计 时 磁 标 计 时 磁 标 可 以 永 久 粘 在 车 模 的 地 盘 上, 也 可 以 在 比 赛 前 临 时 固 定 在 车 模 的 底 盘 上 具 体 磁 标 固 定 的 位 置 并 不 要 求 精 确, 计 时 的 过 程 是 检 测 该 磁 标 前 后 通 过 磁 感 应 线 圈 的 时 间 间 隔 特 别 提 醒, 对 于 信 标 越 野 组 (A2), 只 有 车 模 上 的 磁 标 进 入 信 标 周 围 的 磁 感 应 线 圈 之 内, 才 能 够 触 发 计 时 系 统 去 切 换 到 下 一 个 信 标 点 亮 (2) 车 模 出 界 侧 标 车 模 侧 标 是 铁 丝 检 测 模 块, 是 在 比 赛 前 固 定 在 车 模 底 盘 上 该 侧 标 用 于 在 比
赛 中 检 测 车 模 是 否 冲 出 赛 道 两 个 侧 标 与 参 赛 车 模 没 有 任 何 电 气 联 系 它 们 通 过 螺 钉, 在 比 赛 前 固 定 在 车 模 的 底 盘 上 固 定 位 置 如 下 所 示 : 固 定 侧 标 位 置 20mm 10mm φ3mm 20mm 15mm 侧 标 几 何 尺 寸 15mm 18 车 模 侧 标 固 定 位 置 参 赛 车 模 需 要 预 先 在 车 模 底 盘 电 池 固 定 底 盘 边 缘 加 强 筋 肋 槽 内 钻 出 两 个 直 径 为 3mm 的 孔 在 比 赛 前, 取 出 电 池, 通 过 螺 栓 将 侧 标 固 定 在 车 模 地 盘 上 对 于 直 立 车 模, 不 安 装 车 模 侧 标 车 模 的 出 界 仍 然 依 靠 人 工 的 方 式 进 行 判 别 注 : 车 模 出 界 侧 标 仅 在 山 东 赛 区 使 用 (3) 计 时 系 统 比 赛 计 时 系 统 信 标 控 制 系 统 由 竞 赛 组 委 会 在 现 场 统 一 安 置 参 赛 选 手 在 平 时 训 练 的 时 候, 可 以 自 行 设 计 制 作 简 化 的 比 赛 系 统 辅 助 进 行 调 试 车 模 也 可 以 参 照 竞 赛 组 委 会 提 供 的 比 赛 系 统 制 作 手 册 设 置 制 作 四 比 赛 任 务 本 节 将 就 各 个 组 别 所 能 够 使 用 的 车 模 传 感 器 以 及 比 赛 所 需 要 完 成 的 任 务 指
标 进 行 介 绍 1 光 电 组 B1 (1) 车 模 车 模 可 以 使 用 C 型 车 模 该 车 模 采 用 后 轮 双 电 机 驱 动, 电 机 型 号 RN 260 前 轮 由 FUTABA3010 舵 机 控 制 转 向 (2) 传 感 器 传 感 器 允 许 使 用 各 类 光 电 传 感 器 超 声 传 感 器 器 件 进 行 赛 道 和 环 境 检 测 禁 止 使 用 激 光 发 射 管 ; 禁 止 使 用 面 阵 CCD 或 者 CMOS 摄 像 头 (3) 比 赛 赛 道 比 赛 是 在 PVC 赛 道 上 进 行, 赛 道 采 用 黑 色 边 线 进 行 导 引 赛 道 中 可 能 存 在 的 元 素 包 括 表 格 2 中 所 有 的 元 素 (4) 比 赛 任 务 选 手 制 作 基 于 光 电 传 感 器 的 车 模 完 成 赛 道 运 行 一 周 比 赛 时 间 从 车 模 冲 过 起 跑 线 到 重 新 回 到 起 跑 线 为 止 如 果 车 模 没 有 能 够 停 止 在 起 跑 线 后 三 米 的 赛 道 停 车 区 内, 比 赛 时 间 加 罚 一 秒 钟 车 模 在 比 赛 时, 需 要 安 装 一 个 计 时 磁 标 车 模 制 作 时 需 要 考 虑 安 装 位 置 车 模 制 作 完 成 后, 长 度 ( 包 括 传 感 器 ) 不 超 过 40cm, 宽 度 不 超 过 25cm, 高 度 不 超 过 40cm
2 摄 像 头 组 B2 (1) 车 模 车 模 可 以 使 用 B 型 车 模 该 车 模 采 用 后 轮 电 机 驱 动, 电 机 型 号 540 前 轮 由 S D5 舵 机 控 制 转 向 (2) 传 感 器 传 感 器 允 许 使 用 面 阵 CCD 或 者 CMOS 摄 像 头 以 及 超 声 传 感 器 进 行 赛 道 检 测 禁 止 使 用 激 光 发 射 管 ; 禁 止 使 用 线 阵 CCD 摄 像 头 (3) 比 赛 赛 道 比 赛 是 在 PVC 赛 道 上 进 行, 赛 道 采 用 黑 色 边 线 进 行 导 引 赛 道 中 可 能 存 在 的 元 素 包 括 表 格 2 中 所 有 的 元 素 (4) 比 赛 任 务 选 手 制 作 基 于 摄 像 头 传 感 器 的 车 模 完 成 赛 道 运 行 一 周 比 赛 时 间 从 车 模 冲 过 起 跑 线 到 重 新 回 到 起 跑 线 为 止 如 果 车 模 没 有 能 够 停 止 在 起 跑 线 后 三 米 的 赛 道 停 车 区 内, 比 赛 时 间 加 罚 一 秒 钟 车 模 在 比 赛 时, 需 要 安 装 一 个 计 时 磁 标 车 模 制 作 时 需 要 考 虑 安 装 位 置 车 模 制 作 完 成 后, 长 度 ( 包 括 传 感 器 ) 不 超 过 40cm, 宽 度 不 超 过 25cm, 高 度 不 超 过 40cm 3 电 磁 组 B3 (1) 车 模 车 模 可 以 选 用 D E 型 直 立 车 模 这 两 款 车 模 都 是 采 用 双 电 机 后 轮 驱 动, 运
行 时 需 要 保 持 车 模 姿 态 直 立, 只 允 许 两 个 后 轮 接 触 地 面 (2) 传 感 器 传 感 器 允 许 电 感 线 圈 或 者 其 它 磁 场 检 测 传 感 器 检 测 赛 道 中 存 在 的 交 变 磁 场 禁 止 使 用 任 何 光 电 摄 像 头 传 感 器 检 测 赛 道 信 息 但 仍 然 允 许 使 用 光 电 编 码 盘 对 于 车 模 速 度 进 行 检 测 (3) 比 赛 赛 道 比 赛 是 在 PVC 赛 道 上 进 行, 赛 道 采 用 电 磁 线 进 行 引 导 赛 道 中 可 能 存 在 的 元 素 包 括 表 格 2 中 除 了 路 障 之 外 的 其 它 所 有 的 元 素 (4) 比 赛 任 务 选 手 制 作 基 于 电 磁 传 感 器 的 车 模 完 成 赛 道 运 行 一 周 比 赛 时 间 从 车 模 冲 过 起 跑 线 到 重 新 回 到 起 跑 线 为 止 如 果 车 模 没 有 能 够 停 止 在 起 跑 线 后 三 米 的 赛 道 停 车 区 内, 比 赛 时 间 加 罚 一 秒 钟 车 模 在 比 赛 时, 需 要 安 装 一 个 计 时 磁 标, 车 模 制 作 时 需 要 考 虑 安 装 位 置 由 于 车 模 直 立, 所 以 无 法 安 装 侧 标 车 模 制 作 完 成 后, 长 度 ( 包 括 传 感 器 ) 没 有 限 制, 宽 度 不 超 过 25cm, 高 度 不 超 过 40cm 4 电 轨 组 B4 (1) 车 模 车 模 可 以 选 用 A 型 车 模 这 款 车 模 都 是 采 用 电 机 (RS380) 后 轮 驱 动, 前 轮 采 用 FUTABA3010 控 制
(2) 传 感 器 传 感 器 允 许 电 感 线 圈 或 者 其 它 金 属 检 测 线 圈 检 测 赛 道 中 的 铝 膜 胶 带 禁 止 使 用 任 何 光 电 摄 像 头 传 感 器 检 测 赛 道 信 息 但 仍 然 允 许 使 用 光 电 编 码 盘 对 于 车 模 速 度 进 行 检 测 (3) 比 赛 赛 道 比 赛 是 在 PVC 赛 道 上 进 行, 赛 道 采 用 铝 膜 胶 带 引 导 赛 道 中 可 能 存 在 的 元 素 包 括 表 格 2 中 除 了 路 障 之 外 的 其 它 所 有 的 元 素 (4) 比 赛 任 务 选 手 制 作 基 于 金 属 传 感 器 的 车 模 完 成 赛 道 运 行 一 周 比 赛 时 间 从 车 模 冲 过 起 跑 线 到 重 新 回 到 起 跑 线 为 止 如 果 车 模 没 有 能 够 停 止 在 起 跑 线 后 三 米 的 赛 道 停 车 区 内, 比 赛 时 间 加 罚 一 秒 钟 车 模 在 比 赛 时, 需 要 安 装 一 个 计 时 磁 标, 车 模 制 作 时 需 要 考 虑 安 装 位 置 由 于 车 模 直 立, 所 以 无 法 安 装 侧 标 车 模 制 作 完 成 后, 长 度 ( 包 括 传 感 器 ) 没 有 限 制, 宽 度 不 超 过 25cm, 高 度 不 超 过 40cm 注 意 : 在 比 赛 时, 金 属 导 轨 中 并 不 通 电, 车 模 的 动 力 仍 然 来 自 于 车 模 上 的 镍 镉 电 池 在 后 面 的 创 意 组 I1 比 赛 的 时 候, 才 在 金 属 导 轨 中 通 电 5 双 车 追 逐 组 A1 (1) 车 模 车 模 可 以 选 用 A,B,C,D,E 任 意 一 款 车 模 组 成 双 车 追 逐 车 队 (2) 传 感 器 传 感 器 允 许 采 用 光 电 管 线 阵 或 者 面 阵 摄 像 头 进 行 赛 道 检 测 禁 止 使 用 激 光 发 射 管
允 许 两 车 之 间 采 用 无 线 (RF,IF, 超 声 ) 进 行 通 信 (3) 比 赛 赛 道 比 赛 是 在 PVC 赛 道 上 进 行, 赛 道 采 用 黑 色 边 线 引 导 赛 道 中 可 能 存 在 的 元 素 包 括 表 格 2 中 除 了 路 障 之 外 的 其 它 所 有 的 元 素 此 外 还 有 可 能 存 在 如 下 两 种 特 殊 的 超 车 区 : 加 宽 超 车 区 在 赛 道 的 直 线 的 右 侧 或 者 左 侧 存 在 长 度 为 1m 的 超 车 区 超 车 区 前 后 的 直 线 赛 道 的 距 离 不 小 于 50cm 正 常 赛 道 正 常 赛 道 50cm 超 车 区 50cm 100cm 19 超 车 区 双 车 追 逐 时, 可 以 允 许 在 超 车 区 进 行 超 车 超 车 过 程 不 允 许 车 模 冲 出 赛 道 ( 包 括 超 车 区 在 内 ) 回 转 十 字 路 口 直 转 标 志 在 赛 道 的 回 转 十 字 路 口, 如 果 放 置 有 右 转 或 者 左 转 超 车 黑 色 标 志, 则 允 许 后 车 直 接 进 行 右 转 或 者 左 转, 完 成 超 车 过 程 边 长 为 15cm 的 黑 色 正 三 角 右 转 超 车 十 字 路 口 左 转 超 车 十 字 路 口 20 回 转 十 字 路 口 超 车 区
十 字 路 口 的 超 车 标 志 为 边 长 为 15cm 的 黑 色 正 三 角 形 超 车 过 程 中, 不 允 许 车 模 冲 出 赛 道 (4) 比 赛 任 务 选 手 制 作 两 辆 车 模 完 成 赛 道 运 行 一 周 车 辆 运 行 时 间 t1 是 从 第 一 辆 车 模 冲 过 起 跑 线 开, 到 最 后 一 辆 车 重 新 回 到 起 跑 线 为 止 两 个 车 辆 相 继 通 过 起 跑 线 的 时 间 间 隔 为 t2 在 比 赛 过 程 中, 车 模 成 功 完 成 超 越 次 数 为 n 最 终 比 赛 时 间 有 如 下 公 式 计 算 : t t1 5 t2 5 n ( 秒 ) 如 果 两 辆 车 模 没 有 能 够 停 止 在 起 跑 线 后 三 米 的 赛 道 停 车 区 内, 比 赛 时 间 加 罚 一 秒 钟 如 果 比 赛 中, 有 一 辆 车 没 有 能 够 跑 完 全 程, 另 外 一 辆 车 跑 完 全 程, 则 比 赛 成 绩 最 终 为 t1+60 秒 车 模 在 比 赛 时, 需 要 安 装 一 个 计 时 磁 标, 车 模 制 作 时 需 要 考 虑 安 装 位 置 车 模 制 作 完 成 后, 长 度 ( 包 括 传 感 器 ) 没 有 限 制, 宽 度 不 超 过 25cm, 高 度 不 超 过 40cm 6 信 标 越 野 组 A2 (1) 车 模 车 模 可 以 选 用 A,B,C,D,E 任 意 一 款 车 模 制 作 (2) 传 感 器 传 感 器 允 许 采 用 光 电 管 线 阵 或 者 面 阵 摄 像 头 超 声 传 感 器 等 进 行 赛 场 环 境 (3) 比 赛 赛 道 信 标 越 野 组 的 比 赛 场 地 设 置 在 平 整 的 地 面 上 并 铺 设 有 蓝 色 的 广 告 布 场 地 四
周 铺 设 5cm 宽 度 的 黄 色 胶 带 比 赛 区 域 约 为 5 米 7 米 车 模 发 车 区 域 位 于 比 赛 场 地 一 角, 由 2.5 厘 米 黑 色 胶 带 标 记 区 域 发 车 区 域 长 宽 都 是 50cm 比 赛 区 域 内 随 机 安 放 由 5 个 左 右 的 信 标, 它 们 统 一 由 比 赛 计 时 系 统 控 制 比 赛 计 时 控 制 系 统 发 车 区 21 信 标 越 野 组 场 地 示 意 (4) 比 赛 任 务 选 手 制 作 的 车 模 开 始 位 于 发 车 区 域 内, 此 时 所 有 的 信 标 都 是 熄 灭 状 态 开 始 比 赛 后, 比 赛 系 统 自 动 会 点 亮 第 一 个 信 标, 点 亮 的 信 标 会 以 10Hz 的 频 率 发 送 红 色 和 红 外 闪 烁 光 此 时 选 手 的 车 模 能 够 识 别 确 定 信 标 的 方 位 并 做 定 向 运 动 当 车 模 上 安 放 的 磁 标 进 入 信 标 附 近 的 感 应 线 圈 后, 比 赛 系 统 会 自 动 切 换 点 亮 到 下 一 个 信 标, 车 模 随 机 前 往 第 二 个 点 亮 的 信 标 此 过 程 将 会 进 行 10 次 左 右 最 终 比 赛 时 间 是 从 当 一 个 信 标 点 亮, 到 最 后 一 次 信 标 熄 灭 为 止 在 此 过 程 中, 需 要 车 模 能 够 避 免 冲 撞 信 标, 以 免 造 成 车 模 行 动 受 阻 甚 至 损 坏 车 模 冲 撞 信 标 并 不 进 行 判 罚 相 对 于 其 它 赛 题 组, 信 标 越 野 组 在 完 成 任 务 时 有 它 自 己 的 优 势 和 劣 势 该 组 别 的 优 势 在 于 场 地 内 的 信 标 会 发 出 强 烈 的 红 色 和 红 外 光 线, 所 以 车 模 只 需 要 借 助 于 红 外 滤 光 片 便 可 以 滤 除 掉 大 部 分 可 见 光 的 干 扰, 便 于 准 确 检 测 到 信 标 的 位 置 建 议 采 用 鱼 眼 镜 头 或 者 全 向 反 射 镜 来 扩 大 检 测 范 围 信 标 组 的 劣 势 在 于 它 不 像 其 它 组 别 都 是 进 行 局 部 赛 道 检 测, 而 是 进 行 全 局 信 息 检 测, 相 对 检 测 信 息 量 大, 检 测 精 度 低 并 且 在 车 模 运 行 过 程 中, 还 需 要 对 于 运 行 轨 迹 进 行 优 化, 并 检 测 其 它 信 标 避 免 碰 撞 车 模 需 要 安 装 计 时 磁 标 车 模 制 作 完 成 后, 长 度 ( 包 括 传 感 器 ) 没 有 限 制,
宽 度 不 超 过 25cm, 高 度 不 超 过 40cm 7 节 能 创 意 组 I1 创 意 节 能 组 的 比 赛 赛 道 与 电 轨 组 相 同, 只 是 要 求 车 模 需 要 通 过 电 轨 受 电 完 成 运 行 车 模 种 类 可 以 使 用 传 统 的 A,B,C,D,E, 也 可 自 制 车 模 比 赛 将 会 综 合 车 模 运 行 时 间 和 从 电 轨 获 得 电 量 多 少 进 行 计 算 成 绩 详 细 的 节 能 创 意 组 比 赛 规 则 将 会 另 行 公 布 文 档 通 过 上 述 各 组 别 的 任 务 描 述, 对 于 常 见 到 的 各 类 传 感 器 可 能 使 用 的 组 别 总 结 成 下 表 : 表 4 各 赛 题 组 传 感 器 限 制 传 感 器 模 块 允 许 使 用 组 别 禁 止 使 用 组 别 面 阵 CCD B2,A1,A2 B1,B3,B4,I1 TSL1401 B1,A1,A2 B2,B3,B4,I1 光 电 管 B1,B2,A1,A2 B3,B4,I1 激 光 发 射 管 B1,B2,B3,B4,A1,A2,I1 电 磁 传 感 器, 电 感 线 圈 B3,B4,I1 B1,B2,A1,A2 射 频 或 者 红 外 通 信 模 块 A1 B1,B2,B3,B4,A2,I1 其 它 自 选 传 感 器 B1,B2,B3,B4,A1,A2,I1 出 界 侧 标 B1,B2,B4,A1,A2,I1 B3 计 时 磁 标 B1,B2,B3,B4,A1,A2,I1 五 比 赛 组 织 1 比 赛 阶 段 竞 赛 分 为 分 赛 区 ( 省 赛 区 ) 和 全 国 总 决 赛 两 个 阶 段 其 中, 全 国 总 决 赛 阶 段
在 全 国 竞 赛 组 委 会 秘 书 处 指 导 下, 与 决 赛 承 办 学 校 共 同 成 立 竞 赛 执 行 委 员 会, 下 辖 技 术 组 裁 判 组 和 仲 裁 委 员 会, 统 一 处 理 竞 赛 过 程 中 遇 到 的 各 类 问 题 全 国 和 分 赛 区 ( 省 赛 区 ) 竞 赛 组 织 委 员 会 工 作 人 员, 包 括 技 术 评 判 组 现 场 裁 判 组 和 仲 裁 组 成 员 均 不 得 在 现 场 比 赛 期 间 参 与 任 何 针 对 个 别 参 赛 队 的 指 导 或 辅 导 工 作, 不 得 泄 露 任 何 有 失 公 允 竞 赛 的 信 息 在 现 场 比 赛 的 时 候, 组 委 会 可 以 聘 请 参 赛 队 伍 带 队 教 师 作 为 车 模 检 查 监 督 人 员 竞 赛 组 委 会 会 务 组 裁 判 组 专 家 组 仲 裁 委 员 会 22 比 赛 职 能 机 构 在 分 赛 区 ( 省 赛 区 ) 阶 段 中, 裁 判 以 及 技 术 评 判 由 各 分 赛 区 ( 省 赛 区 ) 组 委 会 参 照 上 述 决 赛 阶 段 组 织 原 则 实 施, 仲 裁 由 分 赛 区 ( 省 赛 区 ) 组 委 会 指 定 的 仲 裁 组 完 成, 不 跨 区 跨 级 仲 裁 现 场 比 赛 一 般 需 要 四 天 的 组 织 时 间 这 四 天 的 基 本 安 排 如 下 所 示 : 比 赛 报 名 第 一 天 第 二 天 第 三 天 第 四 天 报 到 现 场 调 试 预 赛 决 赛 确 认 参 赛 信 息 领 取 比 赛 文 档 确 认 食 宿 安 排 和 联 系 方 式 确 认 调 试 时 间 和 地 点 上 午 调 试 下 午 调 试 领 队 会 开 幕 式 提 交 车 模 上 午 比 赛 下 午 比 赛 补 赛 决 赛 闭 幕 式 车 模 观 摩 领 取 车 模 全 国 总 决 赛 23 赛 会 期 间 竞 赛 活 动 分 赛 区 和 总 决 赛 的 比 赛 规 则 相 同, 都 具 有 七 个 赛 题 组 比 赛 光 电 组 摄 像 头
组 以 及 双 车 追 逐 组 比 赛 原 则 上 在 同 一 个 光 线 比 较 好 场 馆 同 时 进 行 其 它 四 各 赛 题 组 由 于 对 于 赛 场 光 线 环 境 要 求 不 高, 可 以 安 排 在 副 馆 进 行 七 个 赛 题 组 所 遵 循 的 比 赛 规 则 基 本 相 同, 但 分 别 进 行 成 绩 排 名 分 赛 区 和 总 决 赛 的 现 场 比 赛 均 包 括 预 赛 与 决 赛 两 个 阶 段 下 面 列 出 的 现 场 预 赛 决 赛 阶 段 的 比 赛 规 则 适 用 于 各 分 赛 区 及 总 决 赛 的 七 个 赛 题 组 2 比 赛 流 程 (1) 初 赛 与 决 赛 规 则 1) 初 赛 阶 段 规 则 i. 比 赛 场 根 据 场 地 条 件 以 及 报 名 队 伍 数 量 可 能 铺 设 两 到 六 条 赛 道 不 同 组 别 可 能 会 公 用 赛 道 共 用 赛 道 按 如 下 情 况 进 行 分 组 光 电 类 共 用 赛 道 :B1,B2,A1,A2 电 磁 类 共 用 赛 道 :B3,B4,I1 ii. 参 赛 队 根 据 比 赛 题 目 分 为 各 个 组, 并 以 抽 签 形 式 决 定 组 内 比 赛 次 序 iii. 比 赛 分 为 上 下 午 两 轮, 每 支 参 赛 队 伍 可 以 在 每 轮 比 赛 之 前 有 统 一 的 现 场 调 整 时 间, 时 间 长 度 为 15 分 钟 在 此 期 间, 参 赛 队 伍 可 以 携 带 有 维 修 工 具, 对 赛 车 的 软 件 硬 件 进 行 调 整, 对 赛 车 损 毁 部 分 进 行 修 理 iv. 在 每 轮 比 赛 中, 选 手 进 入 场 地 会 有 60 秒 准 备 时 间 准 备 时 间 完 毕 后, 选 手 将 赛 车 放 置 在 起 跑 区 域 内 赛 道 上, 赛 车 静 止 在 起 跑 区 v. 开 始 比 赛 后, 各 组 车 模 按 照 各 自 的 比 赛 任 务 完 成 一 次 场 上 的 比 赛 如 果 车 模 在 比 赛 过 程 中 冲 出 赛 道 ( 越 野 组 冲 出 比 赛 区 域 ), 则 比 赛 重 新 开 始 每 支 队 伍 总 共 有 两 次 冲 出 赛 道 的 机 会 vi. 每 支 参 赛 队 伍 取 两 次 预 赛 成 绩 中 最 好 的 一 个 作 为 最 终 预 赛 成 绩 ; 根 据 参 赛 队 伍 数 量, 由 组 委 会 根 据 成 绩 选 取 一 定 比 例 的 队 伍 晋 级 决 赛 vii. 全 部 车 模 在 整 个 比 赛 期 间 都 统 一 放 置 在 车 模 的 展 示 区 内 2) 决 赛 阶 段 规 则 i. 参 加 决 赛 队 伍 按 照 预 赛 成 绩 排 序, 比 赛 按 照 预 赛 成 绩 的 倒 序 进 行
ii. 决 赛 的 比 赛 场 地 通 常 会 共 用 一 个 赛 道 决 赛 赛 道 与 预 赛 赛 道 形 状 不 同, 占 地 面 积 会 增 大, 赛 道 长 度 会 增 加 电 磁 组 可 以 另 外 单 独 铺 设 跑 道 iii. 每 支 决 赛 队 伍 只 有 一 次 上 场 比 赛 机 会, 比 赛 过 程 与 要 求 同 预 赛 阶 段 注 意 : 决 赛 队 伍 在 场 上 比 赛 仍 然 和 预 赛 过 程 一 样 : 有 两 次 冲 出 赛 道 的 机 会, 但 没 有 维 修 赛 车 的 机 会 iv. 预 赛 成 绩 不 记 入 决 赛 成 绩, 只 决 定 决 赛 比 赛 顺 序 没 有 参 加 决 赛 阶 段 比 赛 的 队 伍, 预 赛 成 绩 为 最 终 成 绩, 参 加 该 赛 题 组 的 排 名 (2) 比 赛 流 程 按 照 比 赛 顺 序, 裁 判 员 指 挥 参 赛 队 伍 顺 序 进 入 场 地 比 赛 同 一 时 刻, 一 个 场 地 上 只 有 一 支 队 伍 进 行 比 赛 在 裁 判 员 点 名 后, 每 队 指 定 一 名 队 员 持 赛 车 进 入 比 赛 场 地 参 赛 选 手 有 60 秒 的 现 场 准 备 时 间 准 备 好 后, 裁 判 员 宣 布 比 赛 开 始, 选 手 将 赛 车 放 置 在 起 跑 区 内, 即 赛 车 的 任 何 一 部 分 都 不 能 超 过 计 时 起 跑 线 比 赛 开 始 后 车 模 应 该 在 30 秒 内 离 开 发 车 区 沿 着 赛 道 跑 完 一 圈 由 计 时 起 跑 线 传 感 器 进 行 自 动 计 时 赛 车 跑 完 一 圈 且 自 动 停 止 后, 选 手 拿 起 赛 车 离 开 场 地, 将 赛 车 放 置 回 指 定 区 域 如 果 比 赛 完 成, 由 计 算 机 评 分 系 统 自 动 给 出 比 赛 成 绩 (3) 比 赛 犯 规 与 失 败 规 则 比 赛 过 程 中, 由 比 赛 现 场 主 裁 判 根 据 统 一 的 规 则 对 于 赛 车 是 否 违 反 赛 道 约 束 条 件 进 行 裁 定 赛 车 前 两 次 冲 出 跑 道 时, 由 裁 判 员 取 出 赛 车 交 给 比 赛 队 员, 立 即 在 起 跑 区 重 新 开 始 比 赛 选 手 也 可 以 在 赛 车 冲 出 跑 道 后 放 弃 比 赛 比 赛 过 程 中 出 现 下 面 的 情 况, 算 作 模 型 车 冲 出 跑 道 一 次 裁 判 点 名 后,30 秒 之 内, 参 赛 队 没 有 能 够 进 入 比 赛 场 地 并 做 好 比 赛 准 备 ; 开 始 后, 赛 车 在 30 秒 之 内 没 有 离 开 出 发 区 双 车 追 逐 过 程 中, 两 辆 赛 车 发 生 碰 撞 或 者 物 理 接 触, 也 记 为 冲 出 跑 道 一 次 赛 车 在 离 开 出 发 区 之 后 60 秒 之 内 没 有 跑 完 一 圈 ; 比 赛 过 程 中 如 果 出 现 有 如 下 一 种 情 况, 判 为 比 赛 失 败 :
赛 车 冲 出 跑 道 的 次 数 超 过 两 次 ; 比 赛 开 始 后 未 经 裁 判 允 许, 选 手 接 触 赛 车 ; 决 赛 后, 赛 车 没 有 通 过 现 场 技 术 检 验 如 果 比 赛 失 败, 则 不 计 成 绩 比 赛 禁 止 事 项 : 不 允 许 在 赛 车 之 外 安 装 辅 助 照 明 设 备 及 其 它 辅 助 传 感 器 等 ; 选 手 进 入 正 式 比 赛 场 地 后, 除 了 可 以 更 换 电 池 之 外, 不 允 许 进 行 任 何 硬 件 电 路 和 软 件 的 更 换 但 是 可 以 手 工 改 动 电 路 板 上 的 拨 码 开 关 或 者 电 位 器 等 ; 比 赛 场 地 内, 除 了 裁 判 与 1 名 队 员 之 外, 不 允 许 任 何 其 他 参 赛 人 员 进 入 场 地 ; 对 于 双 车 追 逐 组, 可 以 允 许 两 个 队 员 进 行 场 地 不 允 许 其 它 干 扰 或 者 远 程 遥 控 赛 车 运 动 的 行 为 ; 不 允 许 赛 车 的 任 何 传 感 器 或 者 部 件 损 毁 跑 道 ; 不 允 许 车 模 设 计 方 案 抄 袭, 各 个 参 赛 队 伍 所 设 计 的 硬 软 件 需 要 相 互 之 间 有 明 显 的 不 同 参 加 双 车 追 逐 组 比 赛 的 双 车, 如 果 来 自 不 同 队 伍, 硬 软 件 也 需 要 有 明 显 不 同 (4) 其 它 事 宜 1) 现 场 正 式 比 赛 前, 每 个 参 赛 队 伍 都 有 现 场 环 境 适 应 性 调 试 阶 段 调 试 跑 道 与 比 赛 跑 道 形 状 不 一 定 一 样 2) 比 赛 开 赛 之 前, 所 有 车 模 都 由 比 赛 组 委 会 收 集 并 存 放 在 同 一 保 管 区 域, 直 到 比 赛 结 束 3) 在 比 赛 期 间, 大 赛 组 委 会 技 术 组 将 根 据 情 况 对 参 赛 车 模 进 行 技 术 检 查 如 果 违 反 了 比 赛 规 则 的 禁 止 事 项, 大 赛 组 委 会 有 权 取 消 参 赛 队 伍 的 成 绩 3 比 赛 奖 项 比 赛 将 按 照 分 赛 区 普 及 全 国 赛 提 高 的 原 则, 在 分 赛 区 省 赛 区 每 个 组
别 分 别 按 照 相 同 的 比 例 设 置 奖 项 每 个 组 别 按 照 相 同 的 队 伍 选 拔 各 分 赛 区 队 伍 参 加 全 国 总 决 赛 (1) 分 赛 区 奖 项 设 置 : 一 等 奖 : 分 赛 区 参 赛 队 伍 前 20% 队 伍 二 等 奖 : 分 赛 区 参 赛 队 伍 35% 三 等 奖 : 正 常 完 成 比 赛 但 未 获 得 一 二 等 奖 的 队 伍 优 秀 奖 : 未 正 常 完 成 比 赛, 但 通 过 补 赛 完 成 比 赛 的 队 伍 各 分 赛 区 可 以 根 据 比 赛 需 要, 修 改 和 设 置 不 同 的 奖 项, 并 报 大 赛 组 委 会 审 批 (2) 全 国 总 决 赛 奖 项 设 置 : 第 十 一 届 全 国 总 决 赛 奖 项 设 置 将 另 行 发 布 六 其 它 1. 比 赛 过 程 中 有 其 他 作 弊 行 为 的, 取 消 比 赛 成 绩 ; 2. 参 加 预 赛 并 晋 级 决 赛 的 队 伍 人 员 不 允 许 改 变 ; 3. 参 加 全 国 总 决 赛 的 队 伍 中 的 队 员 最 多 只 允 许 改 变 一 名 队 员 4. 本 规 则 解 释 权 归 比 赛 组 织 委 员 会 和 竞 赛 秘 书 处 所 有 第 十 一 届 全 国 大 学 生 飞 思 卡 尔 杯 智 能 汽 车 竞 赛 组 织 委 员 会 全 国 大 学 生 智 能 汽 车 竞 赛 秘 书 处 2015 年 11 月 15
七 附 件 1 附 录 1: 车 模 修 改 要 求 1) 禁 止 不 同 型 号 车 模 之 间 互 换 电 机 舵 机 和 轮 胎 ; 2) 禁 止 改 动 车 底 盘 结 构 轮 距 轮 径 及 轮 胎 ; 如 有 必 要 可 以 对 于 车 模 中 的 零 部 件 进 行 适 当 删 减 ; 3) 禁 止 采 用 其 它 型 号 的 驱 动 电 机, 禁 止 改 动 驱 动 电 机 的 传 动 比 ; 4) 禁 止 改 造 车 模 运 动 传 动 结 构 ; 5) 禁 止 改 动 舵 机 模 块 本 身, 但 对 于 舵 机 的 安 装 方 式, 输 出 轴 的 连 接 件 没 有 任 何 限 制 ; 6) 禁 止 改 动 驱 动 电 机 以 及 电 池, 车 模 前 进 动 力 必 须 来 源 于 车 模 本 身 直 流 电 机 及 电 池 ; 7) 禁 止 增 加 车 模 地 面 支 撑 装 置 在 车 模 静 止 动 态 运 行 过 程 中, 只 允 许 车 模 原 有 四 个 车 轮 对 车 模 起 到 支 撑 作 用 对 于 电 磁 平 衡 组 组, 车 模 直 立 行 走, 在 比 赛 过 程 中, 只 允 许 原 有 车 模 两 个 后 轮 对 车 模 起 到 支 撑 作 用 8) 为 了 安 装 电 路 传 感 器 等, 允 许 在 底 盘 上 打 孔 或 安 装 辅 助 支 架 等 9) 车 轮 参 赛 车 模 的 车 轮 需 要 是 原 车 模 配 置 的 车 轮 和 轮 胎, 不 允 许 更 改 使 用 其 它 种 类 的 车 轮 和 轮 胎, 不 允 许 增 加 车 轮 防 滑 胶 套 如 果 车 轮 损 坏, 则 需 要 购 买 原 车 模 提 供 商 出 售 的 车 轮 轮 胎 允 许 对 于 车 轮 轮 胎 做 适 当 打 磨, 但 要 求 原 车 轮 轮 胎 花 纹 痕 迹 依 然 能 够 分 辨 不 允 许 对 于 车 轮 胎 进 行 雕 刻 花 纹 参 赛 队 伍 的 轮 胎 表 面 不 允 许 有 粘 性 物 质, 检 测 标 准 如 下 : 车 模 在 进 入 赛 场 之 前, 车 模 平 放 在 地 面 A4 打 印 纸 上, 端 起 车 模 后,A4 打 印 纸 不 被 粘 连 离 开 地 面 检 查 过 程 如 下 所 示 :
A4 打 印 纸 车 模 平 放 在 A4 打 印 纸 上 10 秒 钟 A4 打 印 纸 车 模 抬 起 瞬 间, 打 印 纸 不 离 开 地 面 24 车 轮 胎 A4 纸 粘 性 检 查 车 模 在 赛 道 上 运 行 之 后, 不 能 够 留 下 可 辨 析 的 痕 迹 10) 电 磁 平 衡 组 车 模 电 池 位 置 允 许 更 改 车 模 电 池 的 安 装 位 置, 但 要 求 电 池 外 轮 廓 距 离 车 模 底 盘 及 其 附 属 物 的 最 短 距 离 不 得 超 过 30mm 车 模 底 盘 附 属 物 包 括 车 轮 车 轮 支 架 电 机 支 架 编 码 盘 支 架 25 车 模 底 盘 及 其 附 属 物 示 意 电 池 距 离 车 模 底 盘 最 小 距 离 的 示 意 如 下 : 电 池 外 轮 廓 距 离 底 盘 的 最 小 距 离 不 大 于 30mm 电 池 底 盘 电 机 或 车 轮 支 架 E 车 模 编 码 器 支 架 26 电 池 距 离 车 模 底 盘 最 小 距 离 示 意