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1 东方智能化仿真人体模型参数的分析计算 欧协锋, 袁中凡, 林大全, 程亮 ( 四川大学制造科学与工程学院, 四川成都 摘要 : 对研制的东方智能化仿真人体体模内脏器官依据已建好的数学模型在 Solidworks 中建 模, 并依此对其主要内脏器官的惯性参数运用 SolidWorks 中的质量特性进行了计算和分析, 该方法将先进的 CAD 技术与生物力学分析相结合, 所得的结果为仿真人体模型的进一步研 制提供了动力学分析的基础 关键词 : 惯性参数 ; 仿真人体体模 ; 数学模型 ; 内脏器官 ; 中图分类号 :TP 文献标识码 :A Analysis of the Eastern Intelligent Anthropomorphic Phantom of Human Body Organs Parameter OU Xie-feng, YUAN Zhong-fan, LIN Da-quan, CHENG Liang (School of Manufacturing Science&Engineering,Sichuan University,Chengdu,China, Abstract: The inertial parameters of human body s organs of the Eastern Intelligent Anthropomorphic Phantom, which was developed by our research group, is calculated and analyzed using Solid works. The algorithm combines the advanced CAD technology to bio-mechanism and the research results provide a dynamic basis for further development of the Anthropomorphic Phantom. Key words: Inertial parameters; Anthropomorphic phantom; Mathematical model; Internal organs 1 引言仿真人体体模是从 0 世纪 40 年代起随着原子能科学技术的发展, 而产生的一门新兴技术, 到 70 年代末已开始进入实用阶段 [1] 它是指按人体参数设计, 用与人体组织相同或相近散射和吸收系数的材料制成的具有骨骼 肌肉及脏器的人体模型, 器官分布也基本按照真实人体分布, 外形也由简单型向拟人化型发展 目前, 在放射防护 诊断 肿瘤治疗 医学教育和辐射标准研究中, 能代替 真人 进行各种模拟实验的重要工具 [] 为了提高仿真人体体模与真实人体的相似性 拟人性, 有必要对其惯性参数进行分析和计算 本文依据已建立的东方智能化仿真人体体模内脏器官的数学模型, 运用 Solidworks 建模, 并利用 Solidworks 的质量特性功能计算和分析东方智能化仿真人体体模的主要器官的惯性参数, 其计算和分析的结果为东方智能化仿真人体模型的进一步研制提供重要的依据和动力学分析的基础 东方智能化仿真人体体模的基本特点东方智能化仿真人体体模 ( 图 1 是对大量中国成年人的各项参数进行统计后研制出的能代表大多数中国成年人的标准体模, 是用与人体组织对射线散射和吸收相似的 组织等效材料 制成的具有骨骼 肌肉 脏器的人体模型 [3] 它具有外部形态相似性 组织材料等效性 内部结构仿真性 可测试性等四大特点 表 1 主要外形轮廓参数 外形参数名称身高体重坐高头颈长头围肩宽 参数值 170 cm 65 kg 91 cm 6 cm 55cm 36 cm 外形参数名称胸围胸宽胸厚腰围臀围臀宽 参数值 75.5 cm 8 cm 4 cm 75.5 cm 85 cm 3 cm

2 该体模是按照中国成年男子 50 百分位参数制作的人体模型, 并参考中国参考人数据的 相关数据, 分为头 胸 腹三部分, 并模拟了 0 余种脏器, 其外形参数如表 1 所示 : 3 东方智能化仿真人体体模中坐标和数学模型的建立 3.1 人体惯性参数的定义 人体惯性参数包括 : 人体整体及各体段的质量 质心位置及其转动惯量 人体惯性参数 是进行人体运动及运动损伤与预防研究的基本参量, 也是工效学 人类学及人体科学研究的重要组成部分, 有重要的学术价值和实用背景 [4] 3. 器官数学模型的定义在人体的结构中, 可以把人体简化成由手 手臂 头等多个环节, 通过关节连接在一起的一个树状结构的模型 其中每一个环节都可以用一个形状相近似的几何体来表示, 而人体脏器可以标准化为近似的几何体, 这样就可以把器官看作质量是均匀分布的由许多几何体组成的多体系统, 每一个环节都可以根据几何形状, 计算出其体积 质量 质心位置等参数, 这就是器官数学模型 [5] 3.3 坐标系及器官数学模型的建立按照解剖学方位, 人体有 3 种相互垂直的轴, 即垂直轴 矢状轴和冠状轴, 根据这 3 种轴, 人体又有 3 种相互垂直的面, 即矢状面 冠状面和水平面 我们定义左右髋骨中心连接线与耻骨联合和尾椎连线的交点为坐标中心,x y z 轴的正方向分别为冠状轴向右 矢状轴向后 垂直轴向上, 建立三维坐标系 由于人体器官大部分都类似于椭球体, 根据上述定义和描述, 可用如下方程表述 : x x ( a y y ( b z z ( c 1 (1 注 :1. a b c 分别表示器官在 x y z 所在轴的半径 ;. x y z 分别表示器官中心距离坐标中心的偏移量 据模型, 测得的东方智能化仿真人体体模的主要内脏器官的参数如表 [3] 所示 : 表 东方智能化仿真人体模型主要内脏器官的参数 器官名称 宽度 a (cm 厚度 b (cm 长度 c 中心坐标 (cm X(cm Y(cm Z(cm 1. 左肾脏 右肾脏 Z 轴区间 (cm 3. 膀胱 ~ 脑 ~93 5. 胃 ~ 心脏 ~49 7. 肝 ~ 左肺 ~ 右肺 ~ 胰 ~ 脾 ~4 1. 左睾丸 ~ 右睾丸 ~.3 据上表中的数据和公式 (1, 可建立每一个内脏器官的数学模型 4 惯性参数分析

3 以人的左肾数学模型为例, 在 Solidworks 中建立模型, 对其惯性参数进行计算分析 已测得肾脏长 c 为 11 cm, 宽 a 为 6cm, 厚 b 为 4 cm, 左肾的中心坐标为 (6,6,3 左肾的数学模型如下 : x 6 y 6 z 3 ( ( ( 1 ( 由于内脏器官的数学模型是椭球体, 其三条轴的半径都不相等, 因此, 椭球体在 Solidworks 中的建模我们用扫描形式生成 在 Solidworks 的前视基准面上, 我们以前视面的中心为椭圆的中心, 以长度和宽度的值分别为椭圆的短半轴和长半轴做半椭圆的草图为扫描轮廓 ; 在上视基准面上, 以上视基准面的中心为圆的圆心, 以长度的值为直径做圆的草图为扫描路径 ; 另外, 在上视基准面上, 以上视基准面的中心为椭圆的中心, 以宽度和厚度的值分别为椭圆的长半轴和短半轴做椭圆的草图为扫描引导线 所做出的草图如图 所示, 运用扫描命令, 分别选取草图 1 草图 草图 3 为扫描轮廓 引导线和路径, 最后生成椭球体图形 路径 ( 草图 3 引导线 ( 草图 轮廓 ( 草图 1 图 1 东方智能化仿真人体模型图 椭球体在 Solidworks 中建模 建好模后, 在材质中设置材料密度 g / mm 3, 赋予左肾模型, 为了提高精 确度, 设置数据的小数部分保留 6 位有效数字, 然后在质量特性中计算, 得其质量属性, 结果如下 : 密度 : = g/cm 3 ; 质量 : m = g 体积 : v = cm 3 ; 表面积 : s = cm 相对于椭球体中心的重心 (mm:x = ;Y = ;Z = 各轴相对于重心的转动惯量 : Ix= ;Iy= ;Iz= 由于 Solidworks 中的坐标与人体三维坐标系中的坐标是不一样的, 我们还需对计算出来后的坐标值进行变换 在 Solidworks 中的前视基准面是 XY 平面, 其 X 轴水平向右,Y 轴垂直向上,Z 轴的方向是垂直于 XY 平面, 以向前为正方向 X Y Z 表示 Solidworks 中的 X Y Z 轴的坐标 Xr Yr Zr 表示我们所建立的人体坐标中的 X Y Z 轴的坐标 Ix Iy Iz 表示 Solidworks 中相对于 X Y Z 轴的转动惯量 Ixr Iyr Izr 表示我们所建立的人体坐标中相对于 X Y Z 轴的转动惯量 因此, 将 Solidworks 中所得的结果转换成人体坐标中相对应的值, 我们得以下转换关系 : 重心坐标转换公式 : Xr=X,Yr=-Z,Zr=Y (3 转动惯量的转换公式 :Ixr=Ix,Iyr=Iz,Izr=Iy (4

4 内脏器官 根据 (3 (4 式, 得左肾在人体坐标中的重心坐标和各轴的转动惯量如下 : 相对于椭球体中心的重心 ( mm :Xr = Y r= Zr = 相对于重心的各轴转动惯量 : Ixr= Iyr= Izr= 其他内脏器官的分析 计算类似于左肾 所得主要内脏器官的惯性参数如表 3 所示 : 表 3 东方智能化仿真人体模型主要内脏器官的惯性参数 密度 (g/cm 3 体积 (cm 3 质量 (g x y z 质心坐标 (10-3 mm Ixr Iyr Izr 1. 左肾脏 ;0.0048; 右肾脏 ;0.0048; 膀胱 脑 ;-0.069; 胃 ;-0.010; 心脏 ;-0.00; 肝 ;0.004; 左肺 ;0.005; 右肺 ;0.005; 胰 ;9.13; 脾 ;0.011; 左睾丸 ;0.004; 右睾丸 ;0.004; 结论本文运用 SolidWorks 的三维建模和质量特性计算的功能, 经初步计算获得了东方智能人仿真人体模型主要内脏器官的惯性参数, 其结果为东方智能化仿真人体模型的进一步研制提供了基础 由于质心处的加速度与该器官质量的乘积代表动态力, 转动惯量代表着动态力矩, 该计算分析为东方智能化仿真人体模型的动力学分析提供了有效的支撑 本文作者创新观点 : 对研制的东方智能化仿真人体模型的惯性参数进行了分析计算, 其结果为该模型的动力学分析提供了有效的支撑 参考文献 : [1] White D R.Anthropomorphio phantom material, Progress in Medical Radiation Phys[J].Plenum Press, 198(: [] 李立新, 林大全, 任成君. 辐射等效人工骨功能材料的设计及其实现 [J]. 四川大学学报 ( 自然科学版,00,9(3:94-98 [3] 蔡敏芹, 林大全, 郭祚达, 王远萍, 王兵. 中国人辐照仿真人体模型及人体器官数学模型 [J]. 中国医学影像技术,005(9: [4] GB/T , 成年人人体惯性参数 国家标准[S] [5] 钱竞光. 体操动作中的多体系统动力学原理 [J]. 体育与科学,1995,59(5:16-19 [6] 程亮. 基于 RTK-DGPS 新型汽车行驶记录仪 [J]. 微计算机信息,008,9(4:5~54. 作者简介 : 欧协锋 (1983, 男, 四川大学制造科学与工程学院在读硕士研究生, 主要研究方向 : 机械设计与材料等效 ; 袁中凡 (1950, 男, 四川大学教授, 博士生导师, 主要研究方向 : 测试及动态信号分析 人机及相关技术研究 ; 林老师 (1940, 男, 四川大学教授, 中国模拟人之父, 主要研究方向 : 仿真模拟人 仿生功能材料及相关智能化仪器的研究与应用 ; 程亮 (198, 男, 四川大学硕士研究生, 主要研究方向 : 自动检测技术及

5 其应用 Biography: Ou Xie-feng (1983-, male, a postgraduate student of Sichuan University. Research orientation: Mechanical design and Equivalent material.

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