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- 李里 成
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1 Matlab/Siulink MSC/Carsi Siulation in the Design of Control Logic for Electric Power Steering Systes Abstract The electric power steering (EPS) syste has obvious advantages over the conventional hydraulic power steering (HPS) syste in ters of engine efficiency, space utilization, and environentally friendly issues. It substitutes an electric otor for a coplex hydraulic syste. The otor only operates when required. Therefore, this syste not only saves energy but also reduces cost and weight. On the other hand, the electric power steering syste can solve probles associated with the conventional one. The purpose of this research is to develop of an electric power steering control logic which is coposed of base-assist, daping, return, inertia, and ipact copensation logic. In addition, this research purposes a new ethod to iprove the copensation perforance. It eploys steering angle signal and vehicle speed signal into the control logic to tune the copensation gain iediately. As a result, it can increase the effect of copensation, optiize the steering response, and iprove the steering feel. For describing the vehicle dynaics and odeling the
2 steering feel accurately, this research integrates Matlab/Siulink with MSC/CarSi. Co-siulation technique is used to validate the proposed idea Keyword: electric power steering, base-assist logic, return copensation logic, daping copensation logic, inertia copensation logic, ipact copensation logic, and co-siulation. (Hydraulic Power Steering, HPS) (Electric Power Steering, EPS) Chen Chen[1] Newton s Second Law Parar Hung[2] Lagrange s Equations Liao Du[3] Matlab/Siulink Adas Choi[4] SiPowerSystes Matlab/Siulink Kurishige [5] Pang [6] [7~11] Matlab/Siulink MSC/CarSi
3 MSC/CarSi Matlab/Siulink (colun-type) (torque sensor) (electric otor) (reduction gear) (electronic control unit)
4 SteeringWheel, T, J, B, θ h Torque Sensor, K t Motor, T, J, B, θ Gearbox, n Steering Colun, J sc, B sc, θ sc Rack & Pinion, Fr, r, br, kr, xr, R (Newton s Second Law) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) T h K ( θ θ ) B & θ = J & θ (1) t sc xr T ˆ + T f B & scθ sc + K t ( θ θ sc ) kr ( θ sc ) = J & scθ sc r (2) kr xr (θ sc ) Fr br x& r = && r xr (3) r r T ˆ = n (4) T T = I (5) k t E = & θ k IR IL & (6) b T B & θ = J & θ (7)
5 T h K t B J T f B sc J sc k r F r b r r r T k t E k b R L B J (Coulob friction odel) (8) F fric µ N v friction force sliding velocity F fric = µ N sign(v) (8) (base assist logic) (return copensation logic) (daping copensation logic) (inertia copensation logic) (ipact copensation logic)
6 torque wheel Steering Vehicle speed angle wheel Steering wheel Steering acceleration angular torque on Reaction shaft steering wheel Steering velocity angular logic Base aassist Return copensation logic Daping copensation logic Inertia copensation logic Ipact copensation logic controller Motor & otor Electric drive Motor
7 (overshoot) [9] (Reaction Torque on Steering Shaft, RTSS) (free yaw response) (flick)
8
9 [9] Matlab/Siulink MSC/CarSi Matlab/Siulink (integrated siulation) (on-center handling test) ISO [12] 1k/hr.2Hz.2g
10 1 without assist with assist 5 Steering torque (N) (on-center handling) Lateral acceleration (g) (on-center handling) 5k/hr 3
11 Steering torque (N) k/hr 8k/hr 6k/hr 2 Steering torque (N) k/hr 3k/hr
12 12 1 without 3k/hr with 3k/hr without 15k/hr with 15k/hr Tie (sec) 5k/hr 8k/hr 8 6 without 5k/hr with 5k/hr without 8k/hr with 8k/hr Tie (sec)
13 6 4 3 without 3k/hr with 3k/hr 2 Steering torque (N) MSC/CarSi MSC CarSi
14 4 3 with ipact cop. without ipact cop Tie (sec) Matlab/Siulink MSC/CarSi
15 [1] Xiang Chen and Xiaoqun Chen, Control-Oriented Model for Power Steering Syste, SAE TECHNICAL PAPER SERIES, [2] Manu Parar and John Y. Hung, Modeling and Sensorless Optial Controller Design for an Electric Power Assist Steeing Syste, Industrial Electronics, Volue 3, Nov 22, pp [3] Y. Gene Liao and H. Isaac Du, Modeling and analysis of electric power steering syste and its effect on vehicle dynaic behaviour, Int. J. of Vehicle Autonoous Systes, Volue 1, No. 2, 23. [4] Chinchul Choi, Wootaik Lee, Jung-Pyo Hong, SeongJoo Ki, JaeGoo Ki, JunGyu Song and JunNa Oh, Multi-doain odeling of Electric Power Steering with PMSM Drive Syste, Electric Machines & Drives Conference, Volue 2, May 27, pp [5] Masahiko Kurishige, Kouji Fukusui, Noriyuki Inoue, Takayuki Kiguku and Shigeki Otagaki, A New Electric Current Control Strategy for EPS Motors, SAE TECHNICAL PAPER SERIES, [6] Du-Yeol Pang, Bong-Choon Jang and Seong-Cheol Lee, Steering Wheel Torque Control of Electric Power Steering by PD-Control, ICCAS25, Jun 25. [7] Masahiko Kurishige, Takayuki Kifuku, Noriyuki Inoue, Susuu Zeniya and Shigegi Otagaki, A Control Strategy to Reduce Steering Torque for Stationary Vehicles Equipped with EPS, SAE TECHNICAL PAPER SERIES, [8] Ji-Hoon Ki and Jae-Bok Song, Control logic for an electric power steering syste using assist otor, Mechatronics, Volue 12, Apr 22, pp [9] Masahiko Kurishige, Hideyuki Tanaka, Noriyuki Inoue, Kazuichi Tsutsui and Takayuki Kifuku, An EPS Control Strategy to Iprove Steering Maneuverability on Slippery Roads, SAE TECHNICAL PAPER SERIES, [1],,,,,,, [11] Yasuo Shiizu and Yashihiro Oniwa, Control for Moent of Motor Inertia on EPS, SAE TECHNICAL PAPER SERIES, [12] International Standard Organization, Road vehicle Test ethod for the quantification of on-centre handling Part 1: Weave test, ISO :23
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Gerolor Motors Series Size CC-A Flange Options-B Shaft Options-C Ports Features 0 0 12 12 1 1 0 0 2 2 31 31 0 0 SAE A 2 Bolt - (2) 4 Bolt Magneto (4) 4 Bolt Square (H4) 1.0" Keyed (C) 2mm Keyed (A) 1.0'
34 22 f t = f 0 w t + f r t f w θ t = F cos p - ω 0 t - φ 1 2 f r θ t = F cos p - ω 0 t - φ 2 3 p ω 0 F F φ 1 φ 2 t A B s Fig. 1
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u d = R s i d - ωl q i q u q = R s i q + ωl d i d + ωψ 1 u d u q d-q i d i q d q L d L q d q ψ f R s ω i 1 i 5th i th 5 θ 1 θ θ 3 5 5
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2005 2 1 14 11.2 14 15 15 14 [email protected] 500 MSCI 1991 2001 53 458 115 94 24 316 26 494 125 1995 26 14 1993 1993 1997 http://cn.morningstar.com 1998 1 2001 6 2000 1993 90 2002 2001 51
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(L d L q ). i d = 0,, [8].,,,,, / (maximum torque per ampere, MTPA) [9],. MTPA [9] [10],,,. MTPA, MTPA.,,,. MTPA,,,.,. 2 (Model of PMSM) d-q, :
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2005 3,? :; ;, ;,,,,,,1 % %,,,,, 1 %,,,, : () ;, ;,,,,,,,,,,,,, (2004) ( GBΠT ) 16 (2004), (2004) 47
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異 行 車 例 A Study on the Product Forms Recognition Difference between Designer and Consumer --- Electrical Bicycle as Example. 行 車 省 力 力 綠 老 女 行 車 行 車 了 不 了 行 行 車 行 車 不 行 車 異 行 車 車 車 行 行 異 數 量 I 類 行 異 異
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交 通 學 報 第 七 卷 第 一 期 民 國 九 十 六 年 十 二 月 頁 1~ 頁 25 Journal of Traffic Science Central Police University Vol. 7 No. 1 December. 2007, pp. 1~25 影 響 女 性 駕 駛 安 全 因 素 之 知 覺 調 查 1 Perceptional Survey of Factors
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University of Science and Technology of China A dissertation for master s degree Research of e-learning style for public servants under the context of
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2005 The Analysis and Design for a Chain Supermarket Intelligent Delivery System () 2005 4 I Abstract The Analysis and Design for a Chain Supermarket Intelligent Delivery System The Analysis and Design
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43 14 2013 7 Building Structure Vol. 43 No. 14 Jul. 2013 * 1 1 1 2 3 3 3 2 2 1 100013 2 430022 3 200002 1 40 ETABS ABAQUS TU355 TU317 +. 1 A 1002-848X 2013 14-0044-04 Compairion study between the shaking
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Quick Selection Table of Product Code FANUC Motors FUJI Motors MITSUBISHI Motors Panasonic Motors SANYO DENKI Motors SIEMENS Motors YASKAWA Motors A product code quick selection table for each motor model
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ISSN 1023-2842 山 管 理 評 論 第 ㆓㈩ 卷 第 ㆒ 期 2012 年 ㆔ 號 p.403-422 文 藝 復 興 之 夢 :㆒ 個 微 型 咖 啡 店 的 創 業 歷 程 Dream of Rinascimento: The entrepreneurship of a small coffee shop * 戴 志 言 Chih-Yen Tai 國 立 山 大 業 管 理 系 Department
Analysis of Cultural Elements of Meinong s Paper Umbrella Painting Abstract Meinong paper umbrellas are a traditional industrial art for the Hakka peo
美濃紙傘彩繪文化元素之分析及其應用 歐純純 何明穎 摘 要 美濃紙傘是客家人的傳統工藝 也是客家人生活習俗的一部分 就推廣客家文化而言 是 一個非常值得探究的課題 然而就紙傘的研究而言 到目前為止數量並不多 而且針對彩繪元素 的論述並不完整 是以本文企圖以較為細膩深入的方式 對於紙傘的彩繪進行主題式研究 針對 繪圖時所運用的文化元素進行分析 讓讀者能清楚掌握美濃紙傘彩繪時 這些文化元素的圖象類 型及其意涵
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262 管 理 與 系 統 countries including Taiwan. Because of the liberalization policy of Taiwan s power industry, there is a critical demand to explore the m
管 理 與 系 統 第 十 六 卷 第 二 期 民 國 九 十 八 年 四 月 261-284 頁 Journal of Management & Systems Vol. 16, No. 2, April 2009 pp. 261-284 我 國 電 力 自 由 化 市 場 交 易 機 制 與 配 套 措 施 研 究 A Study on Market Mechanism and Ancillary
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68 2012 11 the requirements of load - bearing rescue and turning of the large fire engine can be served as an outdoor safety area. 5 The second floor
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