计 算 机 系 统 应 用 年 第 25 卷 第 1 期 的 编 程 语 言 Giotto [9] 编 写 控 制 程 序, 可 以 方 便 的 控 制 程 序 的 逻 辑 执 行 时 间, 从 而 使 得 任 务 时 间 的 依 赖 关 系
|
|
|
- 馥弥 赵
- 9 years ago
- Views:
Transcription
1 1 基 于 PRET 的 编 程 模 型 李 晓 飞, 陈 香 兰 ( 中 国 科 学 技 术 大 学 计 算 机 学 院, 合 肥 ) 摘 要 : 时 间 可 预 测 性 在 信 息 物 理 系 统 设 计 领 域 正 变 得 越 来 越 重 要, 目 前 时 间 可 预 测 性 系 统 的 设 计 分 为 编 程 模 型 和 体 系 结 构 两 个 层 次, 编 程 模 型 的 研 究 往 往 是 基 于 传 统 RTOS 而 提 出 新 的 时 间 模 型, 体 系 结 构 层 则 是 现 有 体 系 结 构, 设 计 的 具 有 时 间 属 性 的 指 令 集 流 水 线 等 等. 基 于 时 间 可 预 测 体 系 结 构 PRET 和 可 预 测 时 间 模 型 LET 的 研 究, 提 出 将 PRET 和 LET 模 型 相 结 合 的 编 程 模 型, 并 通 过 分 析 和 实 验 证 明 了 这 种 设 计 的 可 行 性 和 优 势, 进 一 步 证 明 了 时 间 在 系 统 设 计 中 的 重 要 性. 关 键 词 : 时 间 可 预 测 性 ; 精 确 时 间 机 ; 逻 辑 时 间 模 型 ; 系 统 设 计 PRET-Based Programming Model LI Xiao-Fei, CHEN Xiang-Lan (School of Electronic Science and Technology, University of Science and Technology of China, Hefei , China) Abstract: In CPS related embedded system design area, time predictability is becoming increasingly important. The system of time predictability can be divided into two level: the programming level based on the traditional RTOS or platform and the architecture level extended with time behavior. In this paper, based on the research between the predictable architecture and the predictable programming model, and a new programming model based on both PRET(PRecised Timed machine) was proposed. Finally an implementation based on this new model was exhibited, through this exhibition we can find that this new model had advantages to the Giotto model. Key words: time predictability; precised timed machine; logical execution time; system design 1 引 言 时 间 可 预 测 性 目 前 在 学 术 界 还 没 有 统 一 的 定 义. Grund 给 出 了 一 种 比 较 宽 泛 的 定 义 [1], 但 无 法 通 过 穷 举 的 方 法 找 到 定 义 中 的 最 大 值 和 最 小 值, 无 法 给 出 其 确 切 的 时 间 可 预 测 性 值. 不 过 通 过 静 态 分 析 的 方 法 给 出 其 执 行 时 间 的 上 界 和 下 界, 通 过 减 少 两 者 之 间 的 差 值, 肯 定 会 提 高 定 义 中 的 时 间 时 间 可 预 测 性. 因 此 该 定 义 并 不 能 给 出 测 量 时 间 可 预 测 性 的 方 法, 但 是 给 出 了 提 高 时 间 可 预 测 性 的 思 路. 为 了 提 高 系 统 时 间 可 预 测 性, 从 体 系 结 构 层 次 出 发, Lee 提 出 了 精 确 时 间 机 的 概 念 [2], 也 就 是 PRET (Precison Timed Machines), 他 和 S.Edward 设 计 出 一 种 基 于 XilinxSpartan 3 XC3S200 平 台 的 PRET, 不 过 由 于 其 完 全 了 抛 弃 了 处 理 器 的 流 水 线 功 能, 效 率 并 不 高. [3] 之 后 Ip 和 Liu 分 别 提 出 了 基 于 SPARC 指 令 集 和 [4] ARM 指 令 集 的 PRET, Liu 的 PTARM 采 用 了 五 级 细 粒 度 多 线 程 流 水 线, 大 大 提 高 了 效 率, 然 而 由 于 只 是 将 线 程 进 行 简 单 隔 离, 并 不 能 进 行 线 程 的 调 度, 当 线 程 数 量 小 于 4 的 时 候, 就 会 有 大 量 空 闲 的 时 钟 周 期 浪 费. Zimmer 在 PTARM 之 上 提 出 了 FlexPRET 平 台 [5], 该 平 台 解 决 PTARM 的 线 程 调 度 问 题. 编 程 模 型 方 面, 时 间 可 预 测 性 模 型 的 研 究 也 在 快 速 发 展, 最 早 由 G.Berry 提 出 的 同 步 语 言 [6], 通 过 假 设 程 序 的 执 行 时 间 为 瞬 时, 更 加 容 易 确 定 程 序 执 行 的 顺 序, 进 而 提 高 其 确 定 性, 不 过 由 于 使 用 同 步 语 言 设 计 程 序 比 较 复 杂, 需 要 验 证 满 足 定 点 原 理 (fixed-point) [7], 使 用 起 来 并 不 方 便. Kirsch 在 同 步 语 言 基 础 上, 提 出 了 逻 辑 执 行 时 间 (LET) 的 概 念 [8], 通 过 使 用 LET 时 间 模 型 1 基 金 项 目 : 国 家 自 然 科 学 基 金 ( , ); 江 苏 省 自 然 科 学 基 金 (SBK ) 收 稿 时 间 : ; 收 到 修 改 稿 时 间 : Software Technique Algorithm 软 件 技 术 算 法 141
2 计 算 机 系 统 应 用 年 第 25 卷 第 1 期 的 编 程 语 言 Giotto [9] 编 写 控 制 程 序, 可 以 方 便 的 控 制 程 序 的 逻 辑 执 行 时 间, 从 而 使 得 任 务 时 间 的 依 赖 关 系 不 会 影 响 到 其 执 行 顺 序 而 仅 仅 和 时 间 相 关, 在 执 行 顺 序 确 定 的 情 况 下, 时 间 可 预 测 性 可 以 得 到 保 证, Giotto 语 言 相 比 同 步 语 言 简 洁 很 多, 但 其 描 述 能 力 有 限, 它 只 能 通 过 基 于 状 态 的 方 式 描 述 系 统 的 执 行 过 程, 当 系 统 状 态 很 多 的 时 候, 描 述 起 来 就 会 非 常 的 繁 冗. Henziger 提 出 的 另 外 一 个 编 程 语 言 HTL 很 好 的 解 决 了 描 述 能 力 平 坦 化 的 问 题 [10], 通 过 使 用 Refinement 原 理, 支 持 任 务 的 层 次 化 描 述, 使 得 任 务 描 述 从 线 性 变 成 了 树 型, 此 时 其 可 调 度 性 分 析 的 难 度 加 大. 本 文 通 过 对 体 系 结 构 层 和 编 程 模 型 层 的 研 究, 提 出 在 LET 和 PRET 相 结 合 的 编 程 模 型, 并 通 过 实 例 证 明 了 该 模 型 的 可 行 性 和 相 对 于 LET 时 间 模 型 的 优 势. 2 相 关 工 作 PRET 的 思 想 是 系 统 的 时 序 特 性 需 要 像 其 功 能 特 性 一 样 清 晰. 就 像 能 够 保 证 处 理 器 上 的 算 术 是 移 植 可 预 测 并 且 可 以 文 档 化 的. 我 们 也 希 望 它 的 执 行 速 度 也 是 如 此. 当 然, 将 时 钟 频 率 降 低 是 一 种 方 法. 但 是 这 样 会 明 显 大 幅 降 低 处 理 器 性 能. PRET 的 目 标 是 重 新 思 考 体 系 结 构 的 特 点 并 对 其 进 行 重 新 设 计 使 其 具 有 时 间 可 预 测 性. 在 SPARC-PRET 中, 使 用 DEAD 指 令 进 行 时 间 的 同 步, 在 PTARM 中 则 使 用 DELAY_UNTIL 完 成 时 间 同 步. 它 们 的 实 际 作 用 是 相 同 的, 在 此 并 不 详 细 介 绍 两 种 PRET 的 实 现, 而 是 通 过 实 例 介 绍 基 于 PRET 的 编 程 模 型. 2.1 时 间 指 令 DEAD 指 令 允 许 程 序 员 直 接 在 代 码 中 设 定 精 确 到 时 钟 周 期 的 定 时 器. 该 指 令 设 定 某 段 代 码 的 执 行 下 界. 图 1 中 代 码 两 次 使 用 了 DEAD 指 令, 第 2 行 中 的 DEAD 指 令 将 定 时 器 设 定 为 28, 此 时 可 能 之 前 也 使 用 了 DEAD 指 令, 因 此 首 先 等 待 并 不 会 立 即 执 行 下 面 的 指 令 而 是 首 先 等 待 定 时 器 变 为 0, 之 后 再 将 定 时 器 设 定 为 28, 并 开 始 执 行 下 面 的 指 令. 在 遇 到 第 二 个 DEAD 指 令 的 时 候, 在 此 会 等 待 定 时 器 变 为 0, 并 再 设 定 为 26. 这 样 就 可 以 保 证 在 指 定 时 刻 开 始 执 行 DEAD 后 面 的 指 令 完 成 同 步 操 作. Producer 1:int main() 2: DEAD(28); 3: volatile unsigned in * buf = 4: (unsigned int *)(0x3F800200); 5: unsigned int i = 0; 6: for (i = 0; ; i++) 7: DEAD(26); 8: *buf = I; 9: 10: return 0; 11: 图 1 DEAD 代 码 片 段 2.2 线 程 交 错 流 水 线 PRET 大 多 采 用 流 水 线 线 程 分 离 技 术 来 防 止 出 现 数 据 访 问 冲 突 并 且 提 高 系 统 吞 吐 率. 所 谓 流 水 线 线 程 分 离 指 的 是 在 流 水 线 中 将 不 同 的 线 程 依 次 分 配 在 各 级 流 水 线 中, 当 一 个 线 程 取 值 之 后 下 一 个 时 钟 周 期 的 取 值 的 为 不 相 关 的 线 程, 只 有 在 某 个 线 程 写 回 周 期 执 行 之 后 才 会 继 续 执 行 下 条 指 令, 从 而 不 会 出 现 数 据 冲 突 控 制 冲 突 等 会 导 致 流 水 线 停 留 的 的 情 况 发 生. 另 外, 同 时 执 行 多 条 线 程 增 加 了 处 理 器 的 吞 吐 量, 在 线 程 少 于 流 水 线 级 别 的 情 况 下, 在 某 个 机 器 周 期 可 能 会 出 现 空 闲 状 况, 因 此 合 理 的 划 分 线 程 数 量 也 是 充 分 利 用 PRET 流 水 线 的 思 路 之 一. 2.3 逻 辑 运 行 时 间 Henziger 将 系 统 时 间 模 型 分 为 三 种, 零 执 行 时 间 模 型 (ZET), 边 界 执 行 时 间 模 型 (BET) 及 逻 辑 执 行 时 间 模 型 (LET). 其 中 BET 是 目 前 系 统 设 计 的 最 主 要 的 模 型, 通 过 限 定 任 务 执 行 的 截 止 时 间, 只 要 尽 量 安 排 任 务 在 截 止 时 间 之 前 执 行 完 毕 就 能 够 保 证 模 型 的 正 确 执 行, 基 于 截 止 时 间 的 EDF 算 法 是 BET 的 典 型 应 用. ZET 模 型 指 的 是 将 程 序 的 执 行 时 间 假 设 为 瞬 时, 从 而 只 需 要 关 注 任 务 的 执 行 序 列, 而 不 需 要 考 虑 任 务 在 执 行 过 程 中 发 生 的 竞 态 条 件, 典 型 的 应 用 为 同 步 语 言, 如 Esterel Lustre 等. LET 模 型 和 ZET 模 型 的 区 别 是 ZET 将 执 行 时 间 假 设 为 瞬 时, 而 LET 将 通 信 时 间 假 设 为 瞬 时. 三 者 在 执 行 时 间 的 区 别 可 以 通 过 图 2 准 确 的 看 出. 图 中 横 向 坐 标 代 表 时 间 轴, 横 线 箭 头 代 表 任 务 的 执 行 时 间, 可 以 看 出, ZET 中 没 有 横 线 箭 头, 执 行 时 间 为 0, LET 横 线 箭 头 横 跨 整 个 时 间 段, 而 BET 则 执 行 时 间 处 在 时 间 段 的 任 意 位 置. 也 就 是 说, BET 并 不 能 确 定 任 务 的 真 实 完 成 时 刻, 从 而 增 加 其 不 确 定 性. 142 软 件 技 术 算 法 Software Technique Algorithm
3 的, 用 户 需 要 编 写 时 间 和 功 能 两 份 代 码, 并 且 需 要 对 任 务 执 行 的 整 个 过 程 进 行 建 模 然 后 才 能 转 化 为 Giotto 代 码. 图 2 ZET LET 和 BET 的 区 别 和 逻 辑 运 行 时 间 相 对 应 的 为 物 理 运 行 时 间, 从 图 2 中 可 以 看 出 两 者 之 间 的 关 系 和 区 别. 在 考 虑 抢 占 调 度 的 情 况 下, 任 务 的 物 理 执 行 时 间 可 能 是 不 连 续 的, 并 且 只 占 用 其 对 应 逻 辑 运 行 时 间 的 部 分 时 间. 逻 辑 运 行 时 间 是 模 型 假 设 的 运 行 时 间, 在 实 际 情 况 下, 为 了 保 证 可 调 度 性 往 往 还 会 比 其 物 理 时 间 大 很 多. 图 3 显 示 了 LET 模 型 中 逻 辑 时 间 和 物 理 时 间 的 区 别. LET 时 间 模 型 和 其 它 两 种 时 间 模 型 相 比 具 有 一 定 的 优 势, LET 比 BET 具 有 更 为 确 定 的 输 入 输 出 时 间, 相 对 于 ZET 则 具 有 更 为 宽 松 的 限 制 条 件. 编 程 模 型 的 时 间 模 型 实 际 上 是 粗 粒 度 的 时 间 同 步 机 制, 通 过 任 务 级 别 的 时 间 同 步 保 证 任 务 能 够 在 指 定 时 间 完 成 同 步, 与 代 码 级 别 的 同 步 相 比, 性 能 损 耗 较 高. 逻 辑 物 理 开 始 执 行 逻 辑 执 行 时 间 激 活 运 行 被 抢 占 恢 复 运 行 图 3 逻 辑 运 行 时 间 和 物 理 运 行 时 间 的 比 较 典 型 LET 编 程 模 型 语 言 为 Giotto. Giotto 拥 有 配 套 编 译 器 和 解 析 器, 其 中 编 译 器 负 责 将 Giotto 代 码 编 译 为 E code, 解 析 器 E machine 则 负 责 E code 的 解 析 执 行. E machine 将 任 务 周 期 划 分 为 若 干 个 Unit 时 间 段, 该 时 间 段 也 就 是 E machine 的 逻 辑 时 钟, 它 记 录 了 逻 辑 时 间 的 变 化, 每 经 过 Unit 的 时 间, 逻 辑 时 钟 加 一, 同 时 E machine 需 要 解 析 E code. 为 了 保 证 LET 中 的 任 务 IO 时 间 瞬 时 的, 需 要 保 证 每 个 Unit 时 间 足 够 执 行 完 所 有 可 能 的 输 入 输 出 操 作. Giotto 的 系 统 设 计 流 程 较 为 繁 琐. 用 户 首 先 需 要 编 写 Giotto 代 码 和 任 务 代 码, 然 后 使 用 Giotto 编 译 器 将 Giotto 代 码 编 译 转 换 为 E code, 再 将 任 务 代 码 和 E code 放 在 具 有 E machine 的 RTOS 平 台 上 运 行, 可 以 看 出, Giotto 的 设 计 模 式 中, 时 序 代 码 和 功 能 代 码 是 分 离 结 束 执 行 3 LET 在 PRET 上 的 设 计 本 文 目 标 平 台 选 用 基 于 ARM 指 令 集 的 PTARM 作 为 硬 件 平 台, PTARM 是 基 于 armv4t 指 令 集 的 平 台 并 配 有 PTARM 仿 真 器. 本 节 首 先 提 出 代 码 级 逻 辑 执 行 时 间 概 念 并 给 出 并 发 模 型 同 时 提 出 基 于 Ptolemy 的 面 向 角 色 建 模 方 法, 最 后 通 过 实 例 设 计 说 明 该 设 计 方 法. 3.1 执 行 时 间 优 化 将 Giotto 模 型 应 用 到 PRET 上 的 最 简 单 实 现 已 经 存 在, 对 于 周 期 为 1000ms 的 task1, 其 实 现 代 码 如 图 4. Task1: task1(); output1(); 图 4 PRET 平 台 上 的 Giotto 实 现 DEAD 指 令 在 指 定 的 定 时 器 的 时 间 为 下 界 的 时 间 内, 指 定 时 间 到 达 之 前, 在 执 行 完 两 个 DEAD 之 间 的 代 码 之 后 不 会 执 行 任 何 指 令. 以 task1 为 例, 在 执 行 完 task1() 的 代 码 之 后, 处 理 器 会 处 于 空 转 状 态, 直 到 定 时 器 的 值 降 为 0, 这 实 际 上 是 处 理 器 资 源 的 浪 费. 这 实 际 上 是 由 于 粗 粒 度 的 时 间 同 步 导 致 的, 如 图 5 中 为 对 其 改 进. Task1: task1(); sleep(8000); output1(); Task2: task2(); sleep(18000); output2(); 图 5 PRET 平 台 上 的 实 现 改 进 task1 和 task2 给 出 执 行 的 上 界 为 1000us, 并 给 出 两 个 output 驱 动 的 执 行 时 间 上 界 也 为 1000us. 给 出 的 时 间 需 要 保 证 大 于 WCET 时 间 同 时 又 不 会 造 成 过 多 延 迟, 如 此 在 使 用 DEAD 指 令 时 就 不 会 出 现 过 多 的 处 理 Software Technique Algorithm 软 件 技 术 算 法 143
4 计 算 机 系 统 应 用 年 第 25 卷 第 1 期 器 浪 费. 之 后 使 用 睡 眠 原 语 将 处 理 器 安 全 的 交 出, 从 而 将 多 余 的 时 间 让 给 其 它 的 任 务 执 行. 3.2 代 码 级 逻 辑 运 行 时 间 传 统 LET 时 间 模 型 是 任 务 级 的, 它 要 求 任 务 在 执 行 的 过 程 中 不 能 发 生 交 互, 这 一 点 在 很 多 应 用 场 景 并 不 符 合, 例 如 生 产 者 消 费 者 模 型 中, 生 产 者 任 务 和 消 费 者 任 务 在 执 行 过 程 中 一 直 在 进 行 数 据 的 交 互. 为 此 本 文 提 出 了 代 码 级 逻 辑 运 行 时 间 概 念, 本 文 称 这 种 通 过 DEAD 指 令 设 定 的 时 间 为 代 码 级 逻 辑 运 行 时 间, 它 需 要 大 于 指 定 代 码 的 WCET 时 间, 同 时 在 此 期 间 内 CPU 不 能 被 抢 占. 在 消 除 代 码 执 行 时 间 抖 动 的 同 时 确 定 了 代 码 的 输 出 在 指 定 时 间 有 效. 通 过 代 码 级 LET 模 型 将 任 务 分 为 不 可 抢 占 的 若 干 代 码 片 段, 为 提 高 CPU 利 用 率, 使 用 sleep 来 设 置 可 抢 占 区 域 执 行 时 间, 从 而 实 现 了 代 码 级 的 执 行 时 间 控 制. LET 时 间 模 型 限 制 了 任 务 的 交 互 时 间 不 能 发 生 在 任 务 执 行 的 过 程 中, 决 定 了 其 时 间 同 步 粒 度 为 任 务 级 的, 同 时 也 限 制 了 任 务 的 设 计. 与 此 不 同 的 是, PRET 平 台 的 指 令 集 中 的 DEAD 指 令 能 够 从 代 码 级 别 控 制 某 段 代 码 的 执 行 时 间. 定 义 1( 代 码 级 逻 辑 运 行 时 间 ) 代 码 级 逻 辑 运 行 时 间 为 一 段 代 码 的 执 行 时 间 抽 象, 这 段 时 间 记 录 了 该 段 程 序 从 读 取 数 据 到 写 入 数 据 的 时 间 而 并 不 关 心 实 际 执 行 时 间. 代 码 级 逻 辑 运 行 时 间 和 传 统 逻 辑 运 行 时 间 本 质 上 的 区 别 是 同 步 粒 度. 在 传 统 逻 辑 执 行 时 间 模 型 中, 需 要 进 行 同 步 的 数 据 由 单 个 任 务 周 期 性 更 新, 因 此 只 需 要 将 任 务 的 周 期 作 为 mode [10]. 此 时 任 务 划 分 应 当 是 以 数 据 的 更 新 周 期 为 原 则 并 不 灵 活. 而 在 代 码 级 别 上, 使 用 逻 辑 执 行 时 间 来 抽 象 某 段 代 码 的 逻 辑 执 行 时 间, 因 此 在 任 务 设 计 商 更 为 灵 活. 3.3 并 发 模 型 DEAD 指 令 不 能 够 被 抢 占, CPU 利 用 率 不 高. 为 此 本 文 为 PRET 加 入 并 发 模 型. 添 加 PAR 语 言 扩 展 来 指 定 其 多 个 任 务 的 并 发 操 作. 定 义 2 PAR(time, thread1,thread2,thread3,..) 指 定 多 个 thread 可 以 并 发 执 行. 并 且 在 time 时 间 之 后 进 行 同 步. 为 保 证 执 行 的 过 程 不 发 生 等 待, 禁 止 各 个 thread 存 在 资 源 竞 争. time 设 定 通 过 各 个 thread 的 WCET 时 间 相 加 得 到. 3.4 细 粒 度 时 间 精 确 LET 模 型 为 了 保 证 硬 实 时 一 般 采 用 时 间 触 发 的 方 式, Giotto 中 使 用 Unit 来 更 新 逻 辑 时 钟, 并 且 需 要 使 用 时 钟 中 断 来 更 新 物 理 时 钟, 由 于 时 钟 中 断 还 需 要 完 成 触 发 调 度 的 工 作, 其 频 率 是 毫 秒 级 的, 这 使 得 Giotto 的 实 时 性 能 也 是 毫 秒 级 的 [10]. 在 PRET 中, 采 用 cycle 级 别 的 定 时 器, 从 而 使 其 精 确 到 cycle 级 别. 大 幅 提 高 其 精 度. 3.5 面 向 角 色 设 计 方 法 [11] 面 向 角 色 设 计 是 对 于 带 参 行 为 的 封 装, 实 现 的 是 输 入 数 据 到 输 出 数 据 的 过 程. 本 文 采 用 面 向 角 色 的 设 计 方 法 将 任 务 的 执 行 过 程 根 据 其 功 能 划 分 为 各 个 独 立 的 角 色 单 元, 各 个 角 色 具 有 自 身 的 代 码 级 逻 辑 执 行 时 间 避 障 循 迹 小 车 设 计 流 程 以 避 障 循 迹 小 车 系 统 为 例 来 说 明 整 个 设 计 过 程. 首 先 给 出 设 计 流 程 图 如 图 6, 然 后 对 各 个 步 骤 进 行 解 释. 角 色 时 间 属 性 提 取 生 成 结 束 同 步 代 码 时 间 计 算 功 能 和 时 间 代 码 拼 接 角 色 功 能 代 码 提 取 图 6 基 于 PRET 平 台 设 计 流 程 面 向 角 色 建 模 按 照 面 向 角 色 的 设 计 思 路 首 先 对 任 务 进 行 划 分, 避 障 循 迹 小 车 包 括 有 避 障 和 循 迹 两 个 功 能. 其 中 避 障 主 要 基 于 双 目 超 声 波 传 感 器 实 现, 循 迹 主 要 基 于 两 侧 灰 度 传 感 器 实 现. 按 照 输 入 数 据 输 出 数 据 的 设 计 原 则. 超 声 波 数 据 包 括 信 号 数 据 到 距 离 数 据 的 转 换, 距 离 数 据 到 停 车 动 作 的 转 换. 灰 度 数 据 包 括 由 信 号 数 据 到 偏 离 方 向 的 转 换, 由 偏 离 方 向 到 小 车 转 弯 动 作 的 转 换. 因 此 可 以 得 到 四 个 角 色. 分 别 为 距 离 计 算 停 止 计 算 偏 离 计 算 和 拐 弯 计 算. 由 于 停 止 和 拐 弯 都 属 于 小 车 动 作 而 且 两 者 互 斥, 将 两 者 合 二 为 一 可 以 得 到 如 下 的 面 向 角 色 执 行 流 图 如 图 7. 读 取 超 声 波 传 感 器 读 取 灰 度 传 感 器 距 离 计 算 偏 向 计 算 动 作 计 算 执 行 动 作 图 7 避 障 循 迹 小 车 面 向 角 色 建 模 144 软 件 技 术 算 法 Software Technique Algorithm
5 很 多 建 模 工 具 如 (Simulink LabVIEW SPW) 中 都 提 供 面 向 角 色 建 模. 本 文 使 用 开 源 的 UC Berkeley 实 现 的 Ptolemy 工 具, Ptolemy 本 身 就 是 基 于 面 向 角 色 设 计 的, 而 且 它 的 模 型 生 成 文 件 为 XML, 方 便 进 行 代 码 生 成 功 能 代 码 编 写 功 能 代 码 需 要 按 照 数 据 读 入, 数 据 处 理, 数 据 写 出 三 个 部 分 进 行 设 计. 由 于 逻 辑 执 行 时 间 内 是 不 允 许 抢 占 的, 因 此 不 需 要 对 于 上 述 三 个 部 分 进 行 顺 序 的 限 定, 只 需 要 角 色 代 码 能 够 完 成 相 应 功 能 即 可 测 量 角 色 代 码 WCET 硬 实 时 系 统 设 计 中, WCET 的 测 量 是 至 关 重 要 的. 角 色 代 码 中 不 允 许 存 在 相 互 等 待 的 情 况, WCET 的 测 量 可 以 使 用 如 ait Bound-T 等 测 量 工 具. 角 色 的 WCET 时 间 决 定 了 其 在 相 应 平 台 上 执 行 的 物 理 时 间, 因 此 WCET 测 量 的 是 否 直 接 决 定 系 统 能 否 正 确 运 行 代 码 生 成 使 用 Ptolemy 进 行 设 计 之 后 可 以 直 接 保 存 为 XML 文 件. XML 的 解 析 可 以 使 用 Python 调 用 XML 解 析 库 完 成. int main() par(20,thread1,thread2); computing(); dead(15); output(); void thread1() get_data1(); compute_distance(); void thread2() get_data2(); compute_direction(); 图 8 避 障 小 车 生 成 代 码 图 8 为 图 7 中 设 计 的 生 成 代 码, 代 码 中 已 经 将 之 前 Giotto 代 码 + 任 务 代 码 的 设 计 方 法 缩 减 为 只 需 要 任 务 代 码, 同 时 不 需 要 生 成 E code 调 用 E machine 解 析, 减 少 了 E machine 层 带 来 的 额 外 负 载. 4 结 语 硬 实 时 系 统 设 计 一 直 对 时 间 要 求 苛 刻, 传 统 设 计 方 式 已 经 不 能 满 足 其 对 于 时 间 的 需 求. 本 文 重 新 给 出 逻 辑 执 行 时 间 的 细 粒 度 定 义, 将 LET 模 型 应 用 到 PRET 平 台 上, 通 过 给 出 并 发 拓 展 原 语 和 代 码 设 计 框 架, 给 出 了 PRET 平 台 的 编 程 模 型, 解 决 了 目 前 PRET 平 台 设 计 困 难 的 问 题. 当 然 不 论 体 系 结 构 平 台 还 是 给 出 的 编 程 模 型, 都 还 具 有 不 足 的 地 方, 下 一 步 的 工 作 应 当 包 括 提 高 PTARM 可 用 性 和 完 善 编 程 模 型 实 现 上. 精 确 时 间 机 作 为 硬 实 时 系 统 的 设 计 的 新 方 法 将 成 为 未 来 研 究 热 点 之 一. 参 考 文 献 1 Grund D, Jan R, Wilhelm R. A Template for Predictability Definitions with Supporting Evidence. PPES Edwards SA, Lee EA. The case for the precision timed (PRET) machine. Proc. of the 44th annual Design Automation Conference. ACM Ip NJH, Edwards SA. A processor extension for cycle-accurate real-time software. Embedded and Ubiquitous Computing. Springer Berlin Heidelberg, 2006: Liu I, et al. A PRET microarchitecture implementation with repeatable timing and competitive performance IEEE 30th International Conference on Computer Design (ICCD). IEEE Zimmer M, et al. FlexPRET: A processor platform for mixed-criticality systems[techinque Report]. ucb/eecs California Univ Berkeley Dept of Electrical Engineering and Computer Sciences Benveniste A, Berry G. The synchronous approach to reactive and real-time systems. Proc. of the IEEE 79.9 (1991): Edwards SA. The specification and execution of heterogeneous synchronous reactive systems[thesis]. University of California, Berkeley, Kirsch CM, Sokolova A. The Logical Execution Time Paradigm. Advances in Real-Time Systems. Springer Berlin Heidelberg, Henzinger TA, Horowitz B, Kirsch CM. Giotto: A time-triggered language for embedded programming. Embedded Software. Springer Berlin Heidelberg, Ghosal A, et al. A hierarchical coordination language for interacting real-time tasks. Proc. of the 6th ACM & IEEE International Conference on Embedded Software. ACM, Lee EA, Neuendorffer S, Wirthlin MJ. Actor-oriented design of embedded hardware and software systems. Journal of Circuits, Systems, and Computers, 2003, 12(3): Software Technique Algorithm 软 件 技 术 算 法 145
Microsoft Word - 专论综述1.doc
2016 年 第 25 卷 第 期 http://www.c-s-a.org.cn 计 算 机 系 统 应 用 1 基 于 节 点 融 合 分 层 法 的 电 网 并 行 拓 扑 分 析 王 惠 中 1,2, 赵 燕 魏 1,2, 詹 克 非 1, 朱 宏 毅 1 ( 兰 州 理 工 大 学 电 气 工 程 与 信 息 工 程 学 院, 兰 州 730050) 2 ( 甘 肃 省 工 业 过 程 先
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering October Vol No. 10 Web SaaS B /S Web2. 0 Web2. 0 TP315 A
2012 10 31 10 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering October Vol. 31 2012 No. 10 Web2. 0 400030 SaaS B /S Web2. 0 Web2. 0 TP315 A 1003-8728 2012 10-1638-06 Design and Implementation
9, : Java 19., [4 ]. 3 Apla2Java Apla PAR,Apla2Java Apla Java.,Apla,,, 1. 1 Apla Apla A[J ] Get elem (set A) A J A B Intersection(set A,set B) A B A B
![9, : Java 19., [4 ]. 3 Apla2Java Apla PAR,Apla2Java Apla Java.,Apla,,, 1. 1 Apla Apla A[J ] Get elem (set A) A J A B Intersection(set A,set B) A B A B](/thumbs/41/22606278.jpg "9, : Java 19., [4 ]. 3 Apla2Java Apla PAR,Apla2Java Apla Java.,Apla,,, 1. 1 Apla Apla A[J ] Get elem (set A) A J A B Intersection(set A,set B) A B A B")
25 9 2008 9 M ICROEL ECTRON ICS & COMPU TER Vol. 25 No. 9 September 2008 J ava 1,2, 1,2, 1,2 (1, 330022 ; 2, 330022) :,. Apla - Java,,.. : PAR ;Apla - Java ; ;CMP ; : TP311 : A : 1000-7180 (2008) 09-0018
Vol. 22 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug GPS,,, : km, 2. 51, , ; ; ; ; DOI: 10.
22 4 2017 8 Vol. 22 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug. 2017 150080 GPS,,, : 27. 36 km, 2. 51, 110. 43, ; ; ; ; DOI: 10. 15938 /j. jhust. 2017. 04. 015 U469. 13 A 1007-2683
IP TCP/IP PC OS µclinux MPEG4 Blackfin DSP MPEG4 IP UDP Winsock I/O DirectShow Filter DirectShow MPEG4 µclinux TCP/IP IP COM, DirectShow I
2004 5 IP TCP/IP PC OS µclinux MPEG4 Blackfin DSP MPEG4 IP UDP Winsock I/O DirectShow Filter DirectShow MPEG4 µclinux TCP/IP IP COM, DirectShow I Abstract The techniques of digital video processing, transferring
Microsoft Word - 王彬_已修改_.doc
第 39 卷 第 1 期 应 用 科 技 Vol.39, No.1 2012 年 2 月 Applied Science and Technology Feb. 2012 doi:10.3969/j.issn.1009-671x.201110009 基 于 J2EE 网 络 教 学 系 统 的 设 计 与 实 现 李 静 梅, 王 彬, 彭 晴 晴 哈 尔 滨 工 程 大 学 计 算 机 科 学 与
小论文草稿2_邓瀚
城 市 轨 道 交 通 列 车 运 行 控 制 系 统 仿 真 分 析 平 台 的 设 计 邓 瀚 1 赵 霞 1 张 琼 燕 2 刘 循 2 (1. 上 海 交 通 大 学 自 动 化 系, 系 统 控 制 与 信 息 处 理 教 育 部 重 点 实 验 室, 上 海,200240;2. 上 海 申 通 地 铁 股 份 有 限 公 司, 上 海,201103) 摘 要 文 章 设 计 了 一 种
2007 2007 2007 CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY DEVELOPMENT REPORT 2007 192
2007 CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY DEVELOPMENT REPORT 191 2007 2007 2007 CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY DEVELOPMENT REPORT 2007 192 2007 CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY DEVELOPMENT REPORT 2007 1 17 8 2007 2007
CH01.indd
3D ios Android Windows 10 App Apple icloud Google Wi-Fi 4G 1 ( 3D ) 2 3 4 5 CPU / / 2 6 App UNIX OS X Windows Linux (ios Android Windows 8/8.1/10 BlackBerry OS) 7 ( ZigBee UWB) (IEEE 802.11/a/b/g/n/ad/ac
/3 CAD JPG GIS CAD GIS GIS 1 a CAD CAD CAD GIS GIS ArcGIS 9. x 10 1 b 1112 CAD GIS 1 c R2VArcscan CAD MapGIS CAD 1 d CAD U
1006-3862 2010 05-0059 - 07 361005 1 GIS 2 3 What if 2. 0 1 2 3 4 GIS TU984. 11 A 1 Planning Support System MIS PSS 1989 1 90 23 4-7 GIS Planning Support GIS System SDSS PSS GIS GIS CAD GIS SDSS CAD CAD
1. 课 程 负 责 人 情 况 姓 名 蒋 效 宇 性 别 男 出 生 年 月 基 本 信 息 最 终 学 历 研 究 生 职 称 副 教 授 电 话 学 位 博 士 职 务 无 传 真 研 究 方 向 MIS 系 统 整 合 电 子
北 京 服 装 学 院 精 品 课 程 建 设 立 项 申 报 表 课 程 名 称 管 理 信 息 系 统 所 属 部 门 商 学 院 课 程 类 型 理 论 课 ( 不 含 实 践 ) 理 论 课 ( 含 实 践 ) 实 验 ( 践 ) 课 所 属 一 级 学 科 名 称 所 属 二 级 学 科 名 称 课 程 负 责 人 管 理 科 学 与 工 程 管 理 信 息 系 统 蒋 效 宇 申 报 日
10 ( ) ( ) [5] 1978 : [1] (P13) [6] [1] (P217) [7] [1] (P19) : : [1] [4] (P1347) (P18) 1985 : [1] (P343) 1300 : [1] (P12) 1984 :
![10 ( ) ( ) [5] 1978 : [1] (P13) [6] [1] (P217) [7] [1] (P19) : : [1] [4] (P1347) (P18) 1985 : [1] (P343) 1300 : [1] (P12) 1984 :](/thumbs/91/106610658.jpg "10 ( ) ( ) [5] 1978 : [1] (P13) [6] [1] (P217) [7] [1] (P19) : : [1] [4] (P1347) (P18) 1985 : [1] (P343) 1300 : [1] (P12) 1984 :")
27 3 ( ) Vol.27 No.3 2010 5 Journal of Shenzhen University (Humanities & Social Sciences) May 2010 ( 518060) : ; : ; : ; ; ; ; : F 127.9 :A :1000-260X(2010)03-0009-13 30 [2] : [2] (P381) 1979 : : [3] :1978
交流活动
信 息 科 学 技 术 学 院 简 报 School of Electronics Engineering and Computer Science 二 零 一 六 年 第 二 期 ( 总 第 102 期 ) 北 京 大 学 信 息 科 学 技 术 学 院 二 零 一 六 年 三 月 三 十 一 日 党 政 : 3 月 7 日, 北 京 大 学 校 长 助 理 教 育 基 金 会 秘 书 长 邓 娅
Microsoft Word - 专论综述1.doc
1 基 于 协 同 过 滤 的 高 考 志 愿 推 荐 系 统 徐 兰 静, 李 珊, 严 钊 ( 南 京 航 空 航 天 大 学 经 济 与 管 理 学 院, 南 京 211100) 摘 要 : 近 年 来 信 息 过 载 问 题 的 出 现 使 得 个 性 化 推 荐 技 术 应 运 而 生, 其 中 协 同 过 滤 推 荐 技 术 通 过 在 用 户 和 信 息 之 间 建 立 联 系, 被
<4D6963726F736F667420506F776572506F696E74202D20C8EDBCFEBCDCB9B9CAA6D1D0D0DEBDB2D7F92E707074>
软 件 架 构 师 研 修 讲 座 胡 协 刚 软 件 架 构 师 UML/RUP 专 家 [email protected] 中 国 软 件 架 构 师 网 东 软 培 训 中 心 小 故 事 : 七 人 分 粥 当 前 软 件 团 队 的 开 发 现 状 和 面 临 的 问 题 软 件 项 目 的 特 点 解 决 之 道 : 从 瀑 布 模 型 到 迭 代 模 型 解 决 项
标题
012 Journal of Library Science in China 嘉 兴 模 式 的 延 伸 与 深 化 : 从 总 分 馆 体 系 到 图 书 馆 服 务 体 系 李 超 平 摘 要 嘉 兴 模 式 包 含 两 个 体 系 : 一 是 以 总 分 馆 为 核 心 的 公 共 图 书 馆 服 务 体 系, 二 是 跨 系 统 的 图 书 馆 服 务 联 盟 体 系 研 究 发 现, 从
[1] Liu Hongwei,2013, Study on Comprehensive Evaluation of Iron and Steel Enterprises Production System s Basic Capacities, International Asia Confere
![[1] Liu Hongwei,2013, Study on Comprehensive Evaluation of Iron and Steel Enterprises Production System s Basic Capacities, International Asia Confere](/thumbs/39/20207255.jpg "[1] Liu Hongwei,2013, Study on Comprehensive Evaluation of Iron and Steel Enterprises Production System s Basic Capacities, International Asia Confere")
刘 洪 伟 工 业 工 程 系 副 教 授 CV 下 载 办 公 电 话 : 电 子 邮 箱 :[email protected] 研 究 方 向 : 精 益 生 产 与 精 益 管 理 理 论 及 应 用 ; 工 业 工 程 与 信 息 技 术 集 成 管 理 ; 系 统 可 靠 性 理 论 与 方 法 ; 医 院 管 理 理 论 及 应 用 教 育 与 工 作 经 历 时 间 单 位 专
,,.,, : 1),,,,, 2),,,,, 3),,,,,,,,,, [6].,,, ( ),, [9], : 1), 2),,,,, 3),,, 2.,, [10].,,,,,,,,, [11]. 2.1,, [12],, ;, ; Fig. 1 1 Granular hier
![,,.,, : 1),,,,, 2),,,,, 3),,,,,,,,,, [6].,,, ( ),, [9], : 1), 2),,,,, 3),,, 2.,, [10].,,,,,,,,, [11]. 2.1,, [12],, ;, ; Fig. 1 1 Granular hier](/thumbs/48/24888380.jpg ",,.,, : 1),,,,, 2),,,,, 3),,,,,,,,,, [6].,,, ( ),, [9], : 1), 2),,,,, 3),,, 2.,, [10].,,,,,,,,, [11]. 2.1,, [12],, ;, ; Fig. 1 1 Granular hier")
36 7 Vol. 36, No. 7 2010 7 ACTA AUTOMATICA SINICA July, 2010 1, 2 1, 2, 3 1, 2,,,,,,, DOI,,, 10.3724/SP.J.1004.2010.00923 Distributed Simulation System Hierarchical Design Model Based on Quotient Space
60 2006 7,.,,.. :,,. 2 211,:, ( 1 ). Π,.,.,,,.,.,. 1 : Π Π,. 212,. : 1)..,. 2). :, ;,,,;,. 3
2006 7 7 :100026788 (2006) 0720059207 1, 1, 2, 3 (11, 100080 ;21, 100089 ; 31, 621010) :.,,,;,,.,,,. : ;; ; : C931 : A Collaborative Models Research on Collaboration Systems in Farm2produce Circulation
第一章 前言
The Implementation of Arrhythmia Analysis System ii LabVIEW So and Chan QRS R-R interval QRS duration Tompkins and Ahlstrom 1983 R-R interval QRS duration search back 1R-R interval 8 R-R interval ± 14
Microsoft Word - A201009-646.doc
# 中 国 网 络 游 戏 外 挂 问 题 现 状 分 析 * 兰 晓, 尹 杰 ( 中 国 传 媒 大 学 信 息 工 程 学 院 ) 摘 要 : 网 络 游 戏 外 挂 的 泛 滥 严 重 阻 碍 了 中 国 网 络 游 戏 产 业 的 正 常 发 展 本 文 给 出 了 网 络 游 戏 外 挂 的 定 义, 并 对 当 前 中 国 网 络 游 戏 存 在 的 安 全 问 题 进 行 了 分 析,
g 100mv /g 0. 5 ~ 5kHz 1 YSV8116 DASP 1 N 2. 2 [ M] { x } + [ C] { x } + [ K]{ x } = { f t } 1 M C K 3 M C K f t x t 1 [ H( ω )] = - ω 2
![g 100mv /g 0. 5 ~ 5kHz 1 YSV8116 DASP 1 N 2. 2 [ M] { x } + [ C] { x } + [ K]{ x } = { f t } 1 M C K 3 M C K f t x t 1 [ H( ω )] = - ω 2](/thumbs/50/26301205.jpg "g 100mv /g 0. 5 ~ 5kHz 1 YSV8116 DASP 1 N 2. 2 [ M] { x } + [ C] { x } + [ K]{ x } = { f t } 1 M C K 3 M C K f t x t 1 [ H( ω )] = - ω 2")
10 2016 10 No. 10 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique Oct. 2016 1001-2265 2016 10-0012 - 05 DOI 10. 13462 /j. cnki. mmtamt. 2016. 10. 004 * 116024 MIMO TH166 TG502 A Dynamic Performance
专 技 能 1. 精 通 Matlab/Simulink 平 台 下 的 海 洋 运 载 器 运 动 控 制 系 统 与 仿 真 建 模 设 计 ; 2. 精 通 51 单 片 机 AVR 单 片 机 Arduino 开 源 板 的 开 发 和 设 计 ; 3. 精 通 基 于 Arduino 板
姓 名 董 早 鹏 性 别 男 出 生 年 月 1988 年 8 月 籍 贯 江 西 鹰 潭 基 本 情 况 政 治 面 貌 中 共 党 员 婚 姻 状 况 未 婚 最 高 学 历 工 学 博 士 外 语 水 平 英 语 六 级 联 系 方 式 电 话 :18945069498 E-mail:[email protected] 地 址 : 哈 尔 滨 市 南 岗 区 哈 尔 滨 工 程
<4D6963726F736F667420576F7264202D20A3A8D3A1CBA2A3A932303135C4EAB1BEBFC6D7A8D2B5BDE9C9DC5FD6D0CEC45FA3A831313035A3A9>
本 科 留 学 生 招 生 专 业 简 介 建 筑 学 专 业 (Architecture): 建 筑 学 是 一 门 综 合 性 较 强 的 学 科, 具 有 科 学 与 艺 术 理 工 与 人 文 结 合 的 特 点, 要 求 学 生 知 识 面 广 泛, 有 较 强 的 形 象 思 维 能 力 色 盲 者 不 能 报 考 本 专 业 主 要 课 程 有 数 学 计 算 机 基 础 建 筑 技
201406002+大学计算机基础B.doc
目 录. 大 学 计 算 机 基 础 B( 非 独 立 设 课 ).... 计 算 机 操 作 基 础 ( 独 立 设 课 )...3 3. 程 序 设 计 基 础 ( 非 独 立 设 课 )...5 4. 面 向 对 象 程 序 设 计 ( 非 独 立 设 课 )...8 5. 数 据 库 原 理 ( 非 独 立 设 课 )...0 6. 算 法 设 计 与 分 析 ( 非 独 立 设 课 )...
高 职 计 算 机 类 优 秀 教 材 书 目 * 序 号 书 号 (ISBN) 书 名 作 者 定 价 出 版 / 印 刷 日 期 ** 配 套 资 源 页 码 计 算 机 基 础 课 1 978-7-111-30658-0 计 算 机 应 用 基 础 刘 升 贵 29.00 2012 年 8 月
高 职 计 算 机 类 优 秀 教 材 书 目 * 序 号 书 号 (ISBN) 书 名 作 者 定 价 出 版 / 印 刷 日 期 ** 配 套 资 源 页 码 计 算 机 基 础 课 1 978-7-111-30658-0 计 算 机 应 用 基 础 刘 升 贵 29.00 2012 年 8 月 电 子 教 案 P1 2 978-7-111-27081-2 计 算 机 应 用 基 础 ( 第 2
山东省招生委员会
附 件 2: 2012 年 度 山 东 大 学 精 品 课 程 申 报 表 课 程 名 称 课 程 负 责 人 所 属 院 系 网 站 建 设 与 设 计 连 莉 副 教 授 计 算 机 学 院 课 程 类 型 理 论 课 ( 不 含 实 践 ) 理 论 课 ( 含 实 践 ) 实 践 ( 验 ) 课 所 属 专 业 大 类 所 属 专 业 类 理 工 电 子 信 息 科 学 类 联 系 电 话 13256167020
4 115,,. : p { ( x ( t), y ( t) ) x R m, y R n, t = 1,2,, p} (1),, x ( t), y ( t),,: F : R m R n.,m, n, u.,, Sigmoid. :,f Sigmoid,f ( x) = ^y k ( t) =
2007 4 4 :100026788 (2007) 0420114206, (, 430074) :,,,,,,GIS.,,. : ; ; ; ; : TP391 ;P338 : A Development of Combinatorial Intelligentized Decision2Making Support System and Its Utilization in Runoff Forecasting
,, 2,,,,,,,,, S7-400 PLC, F M mm ;, AGC 6 mm ;,, 3 AGC AFC ( ) ( ), I/O ET 200M, PROFIBUS-DP S7 400 PLC 1 S7-400 PLC ( HMI) ET200M, PROFIBUS
(1., 244000;2., 200240) S7-400PLC 1 2, 1, 2 :TP273 :B :1003-7241(2013)10-0036-06 Application of S7-400 PLC in Non-ferrous Metal Plate and Strip Mill Control System ZHAN Fei 1, ZHAN Kai 2 (1.Tongling Jinvi
作 主 动 追 求 知 识 获 取 技 能, 在 心 理 和 生 理 上 都 非 常 积 极 的 个 体 (Zimmerman & Pons, 1986) 在 此 期 间, 自 我 效 能 感 (self-efficacy) 自 我 控 制 (self-control) 自 我 管 理 (self-
网 络 环 境 中 英 语 学 习 者 自 我 调 控 的 个 体 特 征 研 究 A Qualitative Study of Chinese EFL Learners Online Self-regulation * 1,2 郑 春 萍, 穆 婕 2, 章 僖 格 2, 苑 仁 庆 2, 李 芒 1 北 京 师 范 大 学 教 育 学 部 2 北 京 邮 电 大 学 人 文 学 院 * [email protected]
(Microsoft Word - 22\264\301\261\306\252\251970610\247\271\246\250.doc)
德 霖 學 報 第 二 十 二 期 民 國 97 年 6 月 物 業 管 理 產 業 證 照 所 需 知 識 之 系 所 學 門 歸 屬 剖 析 物 業 管 理 產 業 證 照 所 需 知 識 之 系 所 學 門 歸 屬 剖 析 凌 烽 生 德 霖 技 術 學 院 營 建 科 技 系 副 教 授 兼 系 主 任 摘 要 本 文 主 要 剖 析 內 容, 是 以 大 陸 所 實 施 之 物 業 管 理
Tanet
TANET2007 臺 灣 網 際 網 路 研 討 會 論 文 集 二 直 接 操 控 模 式 之 互 動 式 遊 戲 設 計 以 網 路 攝 影 機 應 用 為 例 The Study of Interactive Game with Direct Manipulation Function An Application of Webcam 徐 健 桓 陳 宇 綱 楊 峻 羽 國 立 台 中 技
Total Internet Connectivity in a Single Chip
基 于 SX 微 处 理 器 的 嵌 入 式 Internet 技 术 乐 德 广 及 其 应 用 系 统 的 设 计 1 1, 郭 东 辉, 刘 瑞 堂 1, Gerard Parr 2 1. 厦 门 大 学 技 术 物 理 研 究 所 厦 门 361005 2. 英 国 Ulster 大 学 信 息 学 院 N.Ireland, BT52 1SA 摘 要 : SX 微 处 理 器 是 美 国 Scenix
Microsoft Word - 32
* 基 于 Nios II 处 理 器 的 USB 接 口 设 计 * 项 目 基 金 : 获 中 韩 合 作 项 目 Development of Embedded Software and System for Automobile Electronics 的 资 助 ; 重 庆 市 科 技 攻 关 计 划 项 目 面 向 汽 车 ABS 嵌 入 式 系 统 的 专 用 开 发 平 台 及 其
业 务 与 运 营 社 交 网 络 行 为 将 对 网 络 流 量 造 成 较 大 影 响 3) 即 时 通 信 类 业 务 包 括 微 信 QQ 等, 该 类 业 务 属 于 典 型 的 小 数 据 包 业 务, 有 可 能 带 来 较 大 的 信 令 开 呼 叫 建 立 的 时 延 销 即 时
移 动 互 联 网 业 务 在 LTE 时 代 的 发 展 分 析 及 业 务 建 模 刘 琪 王 蕴 实 盛 煜 李 轶 群 中 国 联 通 网 络 技 术 研 究 院 北 京 100084 摘 要 LTE 时 代 的 到 来 为 移 动 互 联 网 业 务 的 发 展 提 供 了 新 的 平 台, 也 给 运 营 商 带 来 巨 大 的 挑 战 文 章 探 讨 了 移 动 互 联 网 业 务 在
2006 2006 2006 CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY DEVELOPMENT REPORT () 2004 2006 2004 29 30 2006 9 42
2006 CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY DEVELOPMENT REPORT 41 2006 2006 2006 CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY DEVELOPMENT REPORT () 2004 2006 2004 29 30 2006 9 42 2006 CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY DEVELOPMENT REPORT
Microsoft Word - 201506定版
56 Chinese Journal of Library and Information Science for Traditional Chinese Medicine Dec. 2015 Vol. 39 No. 6 综 述 中 医 药 学 语 言 系 统 研 究 综 述 于 彤, 贾 李 蓉, 刘 静, 杨 硕 *, 董 燕, 朱 玲 中 国 中 医 科 学 院 中 医 药 信 息 研 究 所,
56 包 装 工 程 1.2 眼 动 跟 踪 技 术 介 入 APP 图 形 用 户 界 面 可 用 性 评 估 眼 动 仪 是 基 于 眼 动 轨 迹 跟 踪 的 装 置, 用 于 测 量 眼 睛 的 位 置 和 眼 球 运 动 眼 动 仪 是 用 于 人 类 视 觉 系 统 心 理 学 认 知
第 36 卷 第 8 期 包装工程 PACKAGING ENGINEERING 55 基于眼动仪的智能手机 APP 图形用户界面设计可用性评估 常方圆 上海出版印刷高等专科学校 上海 200093 摘要 目的 用眼动追踪技术对APP用户图形界面设计原型进行可用性评估 方法 方法 采用创新的图形要素 分离概念 设计 3 组不同的平行设计测试 以兴趣区为范围 使用眼动仪收集主要眼动轨迹数据 如首次 进入时间
会 议 组 织 研 讨 会 主 席 : 周 巢 尘 院 士 ( 中 国 科 学 院 软 件 研 究 所 ) 程 序 委 员 会 主 席 : 段 振 华 教 授 ( 西 安 电 子 科 技 大 学 ) 董 云 卫 教 授 ( 西 北 工 业 大 学 ) 工 业 专 题 主 席 : 叶 宏 研 究 员
可信软件工程中的逻辑方法研讨会 LEDS2015 会 议 组 织 研 讨 会 主 席 : 周 巢 尘 院 士 ( 中 国 科 学 院 软 件 研 究 所 ) 程 序 委 员 会 主 席 : 段 振 华 教 授 ( 西 安 电 子 科 技 大 学 ) 董 云 卫 教 授 ( 西 北 工 业 大 学 ) 工 业 专 题 主 席 : 叶 宏 研 究 员 ( 中 航 工 业 集 团 631 研 究 所 )
Microsoft Word - A200911-441.doc
动 态 计 算 机 核 心 PMC362 成 功 设 计 姜 咏 江 对 外 经 济 贸 易 大 学 信 息 学 院, 北 京 (100013) E-mail:[email protected] 摘 要 :PMC362 是 程 序 能 自 动 调 度 执 行 的 动 态 计 算 机 核 这 种 结 构 将 各 类 多 处 理 器 设 计 成 对 指 令 无 痕 的, 将 程 序 放 置 在 环 境 条 件
Microsoft Word - CMRO120114 ??????????????? Luxiaoyan
传 播 视 角 下 的 网 络 游 戏 新 媒 体 研 究 * 卢 小 雁 李 文 静 ( 浙 江 大 学 ) 内 容 摘 要 : 如 今, 随 着 科 技 的 发 展, 网 络 新 媒 体 的 发 展 如 日 中 天 媒 介 娱 乐 化 给 网 络 游 戏 产 业 的 不 断 发 展 壮 大 带 来 巨 大 市 场 和 受 众, 其 形 成 的 虚 拟 世 界 也 非 常 大 地 改 变 人 类
附3
普 通 高 等 学 校 本 科 专 业 设 置 申 请 表 ( 备 案 专 业 适 用 ) 080910T 3-6 2 016 7 6 4884878 目 录 填 表 说 明 ⒈ ⒉ ⒊ ⒋ ⒌ 1. 普 通 高 等 学 校 增 设 本 科 专 业 基 本 情 况 表 080910T 3-6 1978 36 ( 1978) ( 2008) 2017 60 120 / S J ⒉ 学 校 基 本 情
2016-3-2ZS.indd
中 国 科 技 资 源 导 刊 ISSN 1674-1544 2016 年 5 月 第 48 卷 第 3 期 40-44, 50 CHINA SCIENCE & TECHNOLOGY RESOURCES REVIEW ISSN 1674-1544 Vol.48 No.3 40-44, 50 May. 2016 安 徽 省 新 型 产 学 研 合 作 组 织 的 发 展 1 任 媛 媛 等 沙 其 富
Microsoft Word - 31空中大學校稿檔.doc
高 雄 市 立 空 中 大 學 103 年 度 施 政 績 效 成 果 報 告 重 要 施 政 項 目 執 行 成 果 與 效 益 壹 教 學 研 究 及 訓 輔 一 推 動 教 務 行 政 ( 一 ) 積 極 招 生 拓 展 生 源, 持 續 推 動 終 身 學 習 與 繼 續 教 育 理 念, 致 力 成 為 實 用 取 向 的 幸 福 大 學 1. 訂 定 招 生 人 數 量 化 目 標, 定
mm ~
16 3 2011 6 Vol 16 No 3 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Jun 2011 1 2 3 1 150040 2 150040 3 450052 1 3 4 > 1 ~ 3 > > U414 A 1007-2683 2011 03-0121- 06 Shrinkage Characteristics of
06721 main() lock pick proc() restart() [2][4] MINIX minix2.0 GDT, IDT irq table[] CPU CPU CPU CPU (IDTR) idt[] CPU _hwint00:! Interrupt
![06721 main() lock pick proc() restart() [2][4] MINIX minix2.0 GDT, IDT irq table[] CPU CPU CPU CPU (IDTR) idt[] CPU _hwint00:! Interrupt](/thumbs/59/43551055.jpg "06721 main() lock pick proc() restart() [2][4] MINIX minix2.0 GDT, IDT irq table[] CPU CPU CPU CPU (IDTR) idt[] CPU _hwint00:! Interrupt")
MINIX ( 730000) ( 730000) MINIX MINIX2.0 MINIX : MINIX TP3 1 MINIX UNIX Tanenbaum UNIX MINIX LINUX MINIX MINIX MINIX1.0 UNIX V7 MINIX2.0[3] POSIX MINIX3 MINIX Gabriel A. Wainer 1994-1995 [5] 1998 I/O 2002
TD325 S20030033 2006 02 18 2006 02 18 Study on the Mechanism of Ground Subsidence and Evaluation of Ecological Safety in Beiminghe Iron Mine 100083 Candidate Zheng xinhua Supervisor Cai meifeng School
事故的共性原因： 行为、知识、习惯
* Behavior Based Model for Organizational Safety Management FU Gui Lu Bai Chen Xiuzhen (School of Resources and Safety Engineering, China University of Mining & Technology-Beijing, Beijing, 100083 ) Abstract:
Master Dissertation of Suzhou University of Science and Technology The Research on the Christian Charity Career in the Modern Times of Suzhou (18501937) Master Candidate:Wu Xiaodi Supervisor:Professor
10 中 草 药 Chinese Traditional and Herbal Drugs 第 43 卷 第 1 期 2012 年 1 月 生 药 打 粉 入 药 的 基 本 特 点, 借 鉴 材 料 学 粉 体 学 等 学 科 的 研 究 成 果, 在 中 药 传 统 制 药 理 念 的 启 发
中 草 药 Chinese Traditional and Herbal Drugs 第 43 卷 第 1 期 2012 年 1 月 9 基 于 传 统 丸 散 剂 特 点 的 中 药 粒 子 设 计 技 术 研 究 1, 杨 明 2, 韩 丽 1, 杨 胜 3, 张 定 1, 苏 柘 僮 1, 郭 治 平 4, 邹 文 铨 1. 成 都 中 医 药 大 学 四 川 省 中 药 资 源 系 统 研
Microsoft Word - 08_科普作品選讀示例一_080421.doc
選 修 單 元 八 科 普 作 品 選 讀 示 例 一 一 學 習 目 標 閱 讀 優 秀 的 科 普 作 品, 拓 寬 閱 讀 面 知 識 領 域 和 生 活 視 野, 寫 作 以 科 學 為 題 材 的 文 章, 提 升 寫 作 能 力, 增 進 對 科 學 的 興 趣, 培 養 審 慎 嚴 謹 的 態 度 與 尚 實 求 真 的 精 神, 以 及 關 心 世 界 仁 民 愛 物 的 人 文 情
~ ~ ~
36 4 2015 385 ~ 397 The Chinese Journal for the History of Science and Technology Vol. 36 No. 4 2015 1951 ~ 1956 100049 100190 1951 ~ 1966 1951 ~ 1956 N092 P62-092 A 1673-1441 2015 04-0385-13 1951 ~ 1966
University of Science and Technology of China A dissertation for master s degree Research of e-learning style for public servants under the context of
中 国 科 学 技 术 大 学 硕 士 学 位 论 文 新 媒 体 环 境 下 公 务 员 在 线 培 训 模 式 研 究 作 者 姓 名 : 学 科 专 业 : 导 师 姓 名 : 完 成 时 间 : 潘 琳 数 字 媒 体 周 荣 庭 教 授 二 一 二 年 五 月 University of Science and Technology of China A dissertation for
目次
軟 體 工 程 期 末 報 告 網 路 麻 將 91703014 資 科 三 黃 偉 嘉 91703024 資 科 三 丘 祐 瑋 91703030 資 科 三 江 致 廣 1 目 次 壹 前 言 (Preface) P.4 貳 計 畫 簡 述 及 預 期 效 益 (Project Description and Expected Results) P.4 參 系 統 開 發 需 求 (System
2011年上海市高校精品课程申报表（本科）
2012 年 度 上 海 高 校 市 级 精 品 课 程 申 报 表 ( 本 科 ) 学 校 名 称 课 程 名 称 课 程 类 型 上 海 电 机 学 院 数 据 库 原 理 及 应 用 理 论 课 ( 不 含 实 践 ) 理 论 课 ( 含 实 践 ) 实 验 ( 践 ) 课 所 属 一 级 学 科 名 称 工 学 所 属 二 级 学 科 名 称 课 程 负 责 人 计 算 机 科 学 与 技
Microsoft Word - 01李惠玲ok.doc
康 寧 學 報 11:1-20(2009) 1 數 位 學 習 於 護 理 技 術 課 程 之 運 用 與 評 值 * 李 惠 玲 ** 高 清 華 *** 呂 莉 婷 摘 要 背 景 : 網 路 科 技 在 教 育 的 使 用 已 成 為 一 種 有 利 的 教 學 輔 助 工 具 網 路 教 學 的 特 性, 在 使 學 習 可 不 分 時 間 與 空 間 不 同 進 度 把 握 即 時 性 資
System Design and Setup of a Robot to Pass over Steps Abstract In the research, one special type of robots that can pass over steps is designed and se
8051 8051 System Design and Setup of a Robot to Pass over Steps Abstract In the research, one special type of robots that can pass over steps is designed and setup. This type of robot uses two kinds of
附件2：
浙 江 大 学 唐 立 新 教 学 名 师 奖 申 报 表 一 基 本 情 况 候 选 人 姓 名 岑 兆 丰 性 别 男 出 生 年 月 1957 年 1 月 职 称 教 授 邮 箱 [email protected] 手 机 13858125903 最 后 学 历 及 毕 业 时 间 最 后 学 位 及 授 予 时 间 研 究 生 1987 年 7 月 硕 士 1987 年 7 月 毕 业 学 校
MAXQ BA ( ) / 20
MAXQ BA11011028 2016 6 7 () 2016 6 7 1 / 20 1 2 3 4 () 2016 6 7 2 / 20 RoboCup 2D 11 11 100ms/ 1: RoboCup 2D () 2016 6 7 3 / 20 2: () 2016 6 7 4 / 20 () 2016 6 7 5 / 20 Markov Decision Theory [Puterman,
% % CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY DEVELOPMENT REPORT % % % % 28.6%
2007 CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY DEVELOPMENT REPORT 129 2007 50 461 20.2% 11 621 15.6% 2007 2007 CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY DEVELOPMENT REPORT 2007 25 088 49.7% 14 859 29.4% 6 362 12.6% 3 478 23.6%
F3
专 题 潘 柱 廷 DOI:10.3969/j.issn.1009-6868.2016.02.010 网 络 出 版 地 址 :http://www.cnki.net/kcms/detail/34.1228.tn.20160219.1622.002.html Matrix of Attack Hypothesis Faced in Big Data Security 潘 柱 廷 /PAN Zhuting
208 中 南 大 学 学 报 ( 社 会 科 学 版 ) 2013 年 第 19 卷 第 6 期 节 目 录 上 卷 一 所 载 篇 名, 乃 总 目 录 中 篇 名 之 误, 正 文 卷 一 收 录 篇 名 为 月 支 使 者 玄 觉 杜 凝 妻 灌 国 婴 女 独 狐 及 吕 卿 均 五 篇
第 19 卷 第 6 期 中 南 大 学 学 报 ( 社 会 科 学 版 ) Vol.19 No.6 2013 年 12 月 J. CENT. SOUTH UNIV. (SOCIAL SCIENCE) Dec. 2013 篇 目 考 辨 三 则 以 韩 藏 详 节 为 校 勘 依 据 盛 莉 ( 江 汉 大 学 人 文 学 院, 湖 北 武 汉,430056) 摘 要 : 详 节 为 朝 鲜 时 期