Microsoft Word - EDB用户手册_V2.04.doc

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1 EDB 系 列 交 流 伺 服 用 户 手 册 EDB SERIES AC SERVO USER S MANUAL ( 版 本 号 :V2.04) 南 京 埃 斯 顿 自 动 控 制 技 术 有 限 公 司

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3 修 订 记 录 修 改 日 期 修 订 版 本 涉 及 章 节 描 述 备 注 2009 V1.00-V V2.01 V2.01 所 有 章 节 1 附 录 A 更 改 手 册 中 的 图 片 为 矢 量 图 增 加 参 数 Pn118: 脉 冲 输 入 指 令 硬 件 滤 波 位 置 示 教 功 能 静 态 惯 量 检 测 功 能 所 有 章 节 更 改 手 册 中 的 图 片 为 矢 量 图 V2.02 附 录 A 开 放 参 数 Pn214 和 Pn 修 订 模 拟 电 压 指 令 控 制 下 的 扭 矩 限 制 功 能 部 分 的 内 容 3.4 修 订 连 接 图 修 订 制 动 器 ON/OFF 的 时 间 V2.03 附 录 A 修 改 Pn012 Pn013 的 参 数 范 围 ; 修 改 Pn043 的 参 数 范 围 和 出 厂 值 ; 修 改 Pn053 Pn054 Pn055 的 参 数 范 围 ; 删 除 Pn098 Pn099 的 备 注 ; 修 改 Pn218 的 参 数 范 围 并 增 加 备 注 第 4 章 增 加 超 程 信 号 输 出 增 加 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 V 修 订 ModBus 通 讯 IO 信 号 附 录 A 修 订 备 注 4

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5 [ 使 用 前 的 注 意 事 项 ] 电 源 电 压 是 220V 请 使 用 220V 的 电 源 电 压 请 不 要 将 伺 服 电 机 直 接 与 市 网 电 源 连 接 请 不 要 将 伺 服 电 机 直 接 与 市 网 电 源 连 接, 这 样 会 使 电 机 损 坏 伺 服 电 机 没 有 伺 服 驱 动 器 驱 动, 不 能 旋 转 通 电 时 不 要 进 行 插 座 的 拔 插 动 作 请 断 电 之 后, 再 进 行 插 座 的 拔 插 请 在 断 电 5 分 钟 后 再 进 行 检 查 作 业 即 使 断 电, 在 伺 服 驱 动 器 的 电 容 内 还 存 储 有 电 量, 为 了 防 止 触 电, 请 确 认 CHARGE 灯 灭 了 之 后, 再 进 行 检 查 操 作 与 其 它 设 备 的 安 装 间 隔 请 选 择 在 10mm 以 上 与 其 它 设 备 的 设 置 间 隔, 在 横 向 为 10mm 以 上, 纵 向 为 50mm 以 上 进 行 安 装 伺 服 驱 动 器 发 热, 尽 可 能 按 有 利 散 热 的 布 局 安 装, 并 且 安 装 在 不 受 结 露 振 动 冲 击 影 响 的 环 境 中 请 进 行 抗 干 扰 处 理 和 接 地 信 号 线 上 如 有 干 扰, 容 易 产 生 振 动 和 运 行 不 正 常 请 严 格 遵 守 如 下 规 定 : 1. 请 分 离 强 电 线 和 弱 电 线 2. 请 尽 量 缩 短 接 线 距 离 3. 伺 服 电 机 伺 服 驱 动 器 的 安 装, 请 采 取 一 点 接 地, 接 地 阻 抗 100Ω 以 下 4. 电 机 和 伺 服 驱 动 器 中 间 绝 对 不 要 使 用 电 源 输 入 干 扰 滤 波 器 请 在 以 下 条 件 下 进 行 耐 压 试 验 1. 电 压 :AC1500Vrms,1 分 钟 2. 切 断 电 流 :100mA 3. 频 率 :50/60Hz 4. 加 压 点 :L1 L2 L3 接 头 和 FG 接 头 之 间 ( 请 紧 固 端 子 间 的 连 接 ) 漏 电 保 护 器, 请 使 用 快 速 反 应 型 请 使 用 快 速 反 应 型 漏 电 保 护 器 或 指 定 PWM 逆 变 器 使 用 的 漏 电 保 护 器, 不 能 使 用 延 时 型 请 不 要 连 续 地 在 负 加 载 情 况 下 运 行 不 能 在 负 载 转 动 电 机 由 再 生 / 制 动 器 制 动 的 情 况 下 连 续 运 行 伺 服 驱 动 器 的 再 生 制 动 能 力 限 定 在 使 伺 服 电 机 停 止 的 制 动 的 短 时 间 工 作 状 态 请 不 要 用 电 源 的 通 / 断 运 行 伺 服 电 机 电 源 频 繁 地 通 / 断 将 导 致 内 部 元 件 迅 速 老 化, 请 用 指 令 信 号 控 制 伺 服 电 机 的 运 行 1

6 - 目 录 - [ 使 用 前 的 注 意 事 项 ]... 1 第 1 章... 5 产 品 的 确 认 及 各 部 分 的 名 称 产 品 到 货 时 的 确 认 伺 服 驱 动 器 产 品 各 部 分 的 名 称 伺 服 驱 动 器... 6 第 2 章... 7 安 装 伺 服 驱 动 器 保 管 条 件 安 装 场 所 安 装 方 向 安 装 标 准... 8 第 3 章... 9 配 线 主 电 路 的 配 线 主 电 路 端 子 的 名 称 及 功 能 典 型 的 主 电 路 配 线 实 例 输 入 与 输 出 信 号 输 入 与 输 出 信 号 的 连 接 连 接 器 (1CN) 的 端 子 排 列 输 入 与 输 出 信 号 名 称 及 其 功 能 接 口 电 路 与 编 码 器 的 配 线 与 编 码 器 的 连 接 (2CN) 及 来 自 伺 服 驱 动 器 输 出 信 号 的 处 理 编 码 器 用 连 接 器 (2CN) 的 端 子 排 列 标 准 连 接 实 例 当 为 位 置 控 制 时 当 为 速 度 控 制 时 当 为 转 矩 控 制 时 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 根 据 机 械 所 进 行 的 设 定 电 机 旋 转 方 向 的 切 换 超 程 设 定 转 矩 限 制 符 合 上 位 装 置 的 设 定

7 4.2.1 速 度 指 令 位 置 指 令 编 码 器 信 号 输 出 顺 序 输 入 与 输 出 信 号 位 置 控 制 ( 参 数 指 令 ) 电 子 齿 轮 内 部 设 定 速 度 选 择 转 矩 控 制 转 矩 前 馈 功 能 模 拟 电 压 指 令 控 制 下 的 扭 矩 限 制 功 能 指 令 脉 冲 阻 止 功 能 (INHIBIT 功 能 ) 伺 服 驱 动 器 的 设 定 点 动 (JOG) 速 度 控 制 方 式 的 选 择 停 止 功 能 的 设 定 偏 移 量 的 调 整 动 态 制 动 器 零 钳 位 保 持 制 动 器 保 护 顺 序 设 计 伺 服 报 警 输 出 伺 服 ON 输 入 定 位 后 输 出 同 速 输 出 旋 转 检 测 输 出 伺 服 准 备 就 绪 输 出 C 脉 冲 光 耦 输 出 超 程 信 号 输 出 (OT) 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 (/RD) 瞬 间 停 电 的 处 理 再 生 电 阻 器 平 滑 运 行 平 滑 软 启 动 转 矩 指 令 滤 波 器 时 间 常 数 高 速 定 位 伺 服 增 益 设 定 比 例 动 作 指 令 速 度 偏 差 设 定 第 5 章 面 板 操 作 器 的 使 用 方 法 基 本 操 作 面 板 操 作 器 的 功 能 清 除 伺 服 报 警

8 5.1.3 基 本 模 式 的 切 换 状 态 显 示 模 式 下 的 操 作 参 数 设 定 模 式 操 作 监 视 模 式 操 作 应 用 操 作 显 示 报 警 历 史 数 据 的 操 作 恢 复 参 数 出 厂 值 的 操 作 点 动 (JOG) 运 行 模 式 的 操 作 模 拟 指 令 偏 移 的 自 动 调 整 模 拟 指 令 偏 移 的 手 动 调 整 电 机 电 流 检 测 信 号 的 偏 移 调 整 伺 服 软 件 版 本 的 确 认 位 置 示 教 功 能 静 态 惯 量 检 测 第 6 章 通 讯 功 能 RS-485 RS-232 RS-422 通 讯 硬 件 接 口 RS-485 RS-232 RS-422 通 讯 参 数 MODBUS 通 讯 协 议 编 码 含 义 通 讯 出 错 处 理 伺 服 状 态 数 据 通 讯 地 址 第 7 章 规 格 伺 服 驱 动 器 技 术 规 格 与 型 号 伺 服 驱 动 器 安 装 尺 寸 附 录 A 参 数 一 览 表 附 录 B 报 警 显 示 一 览 表 附 录 C 伺 服 电 动 刀 架 应 用 说 明

9 第 1 章 产 品 的 确 认 及 各 部 分 的 名 称 1.1 产 品 到 货 时 的 确 认 产 品 到 货 后, 请 就 以 下 项 目 进 行 确 认 确 认 项 目 参 考 到 货 的 产 品 是 否 与 所 定 型 号 相 符? 请 通 过 伺 服 电 机 伺 服 驱 动 器 的 铭 牌 的 型 号 栏 进 行 确 认 伺 服 电 机 的 旋 转 轴 是 否 运 转 顺 利? 能 用 手 轻 轻 转 动, 但 是 带 制 动 器 的 电 机 不 能 转 动 是 否 有 破 损 的 地 方? 请 从 外 表 整 体 检 查 是 否 有 因 运 输 等 引 起 的 损 伤 是 否 有 螺 丝 松 动 的 地 方? 用 螺 丝 刀 检 验 有 否 松 动 的 地 方 在 以 上 各 项 的 确 认 中, 如 发 现 有 不 妥 之 处, 请 及 时 与 所 购 地 的 销 售 店 或 本 公 司 的 销 售 人 员 联 系 伺 服 驱 动 器 外 观 及 铭 牌 实 例 型 号 的 确 认 方 法 EDB 08 A M A ESTUN 伺 服 驱 动 器 EDB 型 1+2 额 定 输 出 功 率 3 电 源 电 压 5 设 计 顺 序 记 号 规 格 记 号 规 格 记 号 规 格 W A 200VAC A 设 计 顺 序 kW D 400VAC kW kW 4 控 制 形 态 kW 记 号 规 格 kW M 用 于 控 制 速 度 转 矩 位 置 P 用 于 控 制 位 置 5

10 1.2 产 品 各 部 分 的 名 称 伺 服 驱 动 器 伺 服 驱 动 器 各 部 分 的 名 称 如 下 图 所 示 面 板 显 示 器 显 示 伺 服 的 状 态 报 警 及 参 数 的 输 入 面 板 按 键 设 定 参 数 时 使 用 通 电 指 示 灯 在 控 制 电 源 接 通 时 发 亮 充 电 指 示 灯 在 主 电 路 电 源 接 通 后 发 亮, 电 源 关 闭 后, 在 主 电 路 电 容 中 仍 残 留 有 电 荷 时 发 亮, 此 时 请 勿 触 摸 伺 服 驱 动 器 计 算 机 通 讯 用 接 头 (COM) 与 计 算 机 通 讯 时 使 用 输 入 输 出 信 号 用 接 头 (1CN) 指 令 输 入 信 号 或 顺 序 输 入 输 出 信 号 用 接 头 编 码 器 用 接 头 (2CN) 连 接 装 配 在 伺 服 电 机 上 的 编 码 器 的 接 头 电 源 端 子 及 伺 服 电 机 连 接 端 子 电 源 输 入 用 端 子 及 连 接 伺 服 电 机 动 力 线 的 端 子 6

11 第 2 章 安 装 2.1 伺 服 驱 动 器 EDB 系 列 伺 服 驱 动 器 是 基 座 安 装 型 伺 服 驱 动 器 如 果 安 装 方 法 错 误, 则 会 发 生 故 障, 所 以 请 根 据 下 述 的 注 意 事 项 进 行 正 确 安 装 保 管 条 件 在 未 通 电 的 状 态 下 保 管 伺 服 驱 动 器 时, 请 在 [-20+85] 的 温 度 范 围 内 进 行 保 管 安 装 场 所 关 于 安 装 场 所 的 注 意 事 项 如 下 设 置 条 件 安 装 在 控 制 柜 里 时 靠 近 热 源 安 装 时 安 装 注 意 事 项 安 装 在 控 制 柜 里 时, 对 控 制 柜 的 大 小 伺 服 驱 动 器 的 配 置 以 及 冷 却 的 方 法 进 行 设 计, 以 使 伺 服 驱 动 器 的 周 边 部 分 温 度 在 55 以 下 为 保 持 伺 服 驱 动 器 周 围 温 度 在 55 以 下, 请 控 制 热 源 的 辐 射 及 对 流, 防 止 温 度 上 升 靠 近 振 动 源 安 装 时 为 避 免 振 动 传 至 伺 服 驱 动 器, 请 在 伺 服 驱 动 器 的 安 装 面 下 安 装 防 振 器 具 安 装 在 有 腐 蚀 性 气 体 的 场 所 时 安 装 在 有 腐 蚀 性 气 体 的 场 所 时, 请 设 法 防 止 腐 蚀 性 气 体 的 侵 入 虽 然 不 会 即 时 产 生 影 响, 但 是 会 导 致 电 子 部 件 以 及 与 接 触 器 相 关 部 件 的 故 障 其 他 请 不 要 安 装 在 高 温 潮 湿 多 粉 尘 多 铁 粉 的 场 所 安 装 方 向 如 下 图 所 示, 安 装 的 方 向 需 与 安 装 面 垂 直 使 用 自 然 对 流 方 式 或 者 风 扇 对 伺 服 驱 动 器 进 行 冷 却, 请 严 格 按 照 该 方 向 安 装 使 用 4 处 安 装 孔, 将 伺 服 驱 动 器 牢 固 地 固 定 在 安 装 面 上 安 装 面 通 风 7

12 2.1.4 安 装 标 准 请 务 必 遵 守 下 图 所 示 的 控 制 柜 内 的 安 装 标 准, 该 标 准 适 用 于 将 多 个 伺 服 驱 动 器 并 排 安 装 在 控 制 柜 内 的 场 合 ( 以 下 简 称 并 排 安 装 时 ) 风 扇 风 扇 以 上 以 上 以 上 以 上 伺 服 驱 动 器 的 安 装 方 向 安 装 时, 请 使 伺 服 驱 动 器 的 正 面 ( 操 作 面 板 ) 面 向 操 作 人 员, 并 使 其 垂 直 于 安 装 面 冷 却 为 保 证 能 够 通 过 风 扇 以 及 自 然 对 流 进 行 冷 却, 请 参 照 上 图, 在 伺 服 驱 动 器 的 周 围 留 有 足 够 的 空 间 并 排 安 装 时 如 上 图 所 示, 在 横 向 两 侧 各 留 10mm 以 上, 在 纵 向 两 侧 各 留 50mm 以 上 的 空 间 另 外, 请 在 伺 服 驱 动 器 的 上 部 安 装 冷 却 用 风 扇 为 了 不 使 伺 服 驱 动 器 的 环 境 温 度 出 现 局 部 过 高 的 现 象, 需 使 控 制 柜 内 的 温 度 保 持 均 匀 控 制 柜 内 的 环 境 条 件 1. 伺 服 驱 动 器 的 环 境 温 度 : 湿 度 :90%RH( 相 对 湿 度 ) 以 下 3. 振 动 :4.9m/s 2 4. 不 要 出 现 冻 结 结 露 等 现 象 5. 为 了 保 证 长 期 使 用 的 可 靠 性, 请 在 低 于 45 的 环 境 温 度 条 件 下 使 用 8

13 第 3 章 配 线 3.1 主 电 路 的 配 线 在 配 线 时, 请 务 必 遵 守 下 述 的 注 意 事 项 请 不 要 将 动 力 线 和 信 号 线 从 同 一 管 道 内 穿 过, 也 不 要 将 其 绑 扎 在 一 起 进 行 配 线 时, 请 使 动 力 线 和 信 号 线 相 隔 30cm 以 上 对 于 信 号 线 编 码 器 (PG) 反 馈 线, 请 使 用 多 股 绞 合 线 以 及 多 芯 绞 合 整 体 屏 蔽 线 对 于 配 线 长 度, 指 令 输 入 线 最 长 为 3m,PG 反 馈 线 最 长 为 20m 即 使 关 闭 电 源, 伺 服 驱 动 器 内 部 仍 然 可 能 会 滞 留 有 高 电 压, 请 暂 时 不 要 触 摸 电 源 端 子 请 在 确 认 CHARGE 指 示 灯 熄 灭 以 后, 再 进 行 检 查 工 作 请 不 要 频 繁 地 ON/OFF 电 源 在 需 要 反 复 地 连 续 ON OFF 电 源 时, 请 控 制 在 每 分 钟 1 次 以 下 由 于 在 伺 服 驱 动 器 的 电 源 部 分 有 大 电 容, 所 以 在 ON 电 源 时, 会 流 过 较 大 的 充 电 电 流 ( 充 电 时 间 0.2 秒 ) 因 此, 如 果 频 繁 地 ON/OFF 电 源, 则 会 造 成 伺 服 驱 动 器 内 部 的 主 电 路 元 件 性 能 下 降 主 电 路 端 子 的 名 称 及 功 能 端 子 记 号 功 能 概 要 L1,L2,L3 主 回 路 电 源 输 入 端 子 三 相 交 流 V +10% -15%,50/60Hz L1C,L2C 控 制 电 源 输 入 端 子 单 相 交 流 V +10% -15%,50/60Hz U,V,W 电 机 连 接 端 子 与 电 机 连 接 B1,B2,B3 (EDB-08,EDB-10 EDB-15 无 B3 端 子 ) 1, 2 (EDB-08,EDB-10 EDB-15 无 此 二 端 子 ) 接 地 端 子 与 电 源 接 地 和 电 机 接 地 端 子 连 接, 进 行 接 地 处 理 再 生 单 元 连 接 端 子 电 源 高 次 谐 波 抑 制 用 电 抗 器 连 接 端 子 通 常 情 况 下, 将 B2-B3 之 间 短 路 ( 使 用 内 置 式 再 生 电 阻 ) 内 置 式 再 生 电 阻 容 量 不 足 时, 将 B2-B3 断 路, 在 B1-B2 之 间 连 接 外 置 式 再 生 电 阻 通 常, 在 1-2 之 间 进 行 短 路 处 理 需 要 对 电 源 高 次 谐 波 进 行 抑 制 时, 在 1-2 之 间 连 接 电 抗 器 (EDB-08,EDB-10 EDB-15 无 此 端 子 ) 主 电 路 负 侧 端 子 通 常 不 需 要 连 接 9

14 3.1.2 典 型 的 主 电 路 配 线 实 例 三 相 AC V (50/60Hz) +10% -15% 噪 音 过 滤 器 1Ry PL OFF ON 1MC 1MC 1Ry 电 压 峰 值 抑 制 器 1MC 1MC 1MC L1 L2 L3 L1C L2C U V W A(1) B(2) C(3) D(4) 电 机 M 光 电 编 码 器 2CN PG 4 ALM+ 1Ry +24V 3 ALM- 0V 10

15 第 3 章 配 线 3.2 输 入 与 输 出 信 号 输 入 与 输 出 信 号 的 连 接 EDB 型 伺 服 驱 动 器 速 度 指 令 ±10V/ 额 定 转 速 转 矩 指 令 ±10V/ 额 定 转 矩 V-REF P SG T-REF P SG LPF LPF A/D PA0 /PA0 PB0 /PB0 PG 分 频 输 出 P 表 示 多 股 胶 合 线 PC0 /PC0 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL1 23 2KΩ 位 置 指 令 PULS PULS Ω P /PULS 24 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL2 28 2KΩ SG SIGN SIGN P /SIGN Ω /V-CMP+ 同 速 输 出 (/COIN+) ( 定 位 完 成 ) /V-CMP- 同 速 时 为 ON (/COIN-) ( 定 位 完 成 时 为 ON) /TGON+ TGON 输 出 /TGON- ( 设 定 值 以 上 时 ON) +24VIN 3.3KΩ 9 伺 服 功 能 ON + +24V /S-ON (ON 时 伺 服 功 能 打 开 ) - 10 P 动 作 (ON 时 P 动 作 ) 禁 止 正 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 禁 止 逆 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 报 警 复 位 (ON 时 报 警 清 除 ) 清 零 信 号 输 入 (ON 时 清 除 位 置 偏 差 ) 正 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) 逆 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) 注 : ON: 0( 低 电 平 ) OFF: 1( 高 电 平 ) /P-CON P-OT N-OT /ALM-RST /CLR /PCL /NCL 连 接 器 壳 体 FG 屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上 * * ALM+ 1Ry ALM- +24V 0V /S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出 /S-RDY- ( 准 备 就 绪 时 ON) /CLT+ /CLT- 转 矩 限 制 输 出 ( 设 定 值 以 上 时 ON) /BK+ 制 动 器 连 锁 输 出 /BK- (ON 时 解 除 制 动 ) /PGCO+ /PGCO- 编 码 器 C 脉 冲 输 出 OT+ OT- /RD+ /RD- 超 程 输 出 伺 服 报 警 输 出 ( 报 警 时 OFF) 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V 最 大 使 用 电 流 DC50mA * 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义 11

16 3.2.2 连 接 器 (1CN) 的 端 子 排 列 端 子 号 名 称 说 明 端 子 号 名 称 说 明 0:/COIN- (*) 19 V-REF 速 度 指 令 输 入 /COIN+ 1 (/V-CMP-) 2 0: 定 位 结 束 信 号 输 20 SG 0V (/V-CMP+) 出 ( 同 速 输 出 ) 1:/TGON- (*) 1: 电 机 旋 转 检 测 输 21 T-REF 转 矩 指 令 输 入 /TGON+ 5 出 2:/S-RDY- 6 2: 伺 服 准 备 好 输 出 22 SG 0V /S-RDY+ 3: 转 矩 限 制 输 出 3:/CLT- 4: 保 持 制 动 器 连 锁 23 PL1 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 /CLT+ 输 出 4:/BR- 5: 编 码 器 C 脉 冲 输 /BR+ (*) 出 5:/PGCO- 7 6: 超 程 输 出 /PGCO+ 8 7: 伺 服 使 能 电 机 励 24 /PULS 指 令 脉 冲 输 入 6:OT- 磁 输 出 OT+ 7:/RD- /RD+ 3 ALM- 报 警 输 出 25 PULS 指 令 脉 冲 输 入 4 ALM+ 报 警 输 出 26 /SIGN 指 令 符 号 输 入 9 +24VIN I/O 电 源 输 入 27 SIGN 指 令 符 号 输 入 10 /S-ON 伺 服 ON 输 入 28 PL2 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 11 /P-CON 比 例 动 作 输 入 P-OT 正 转 超 程 输 入 30 PCO PG 分 频 输 出 13 N-OT 反 转 超 程 输 入 31 /PCO PG 分 频 输 出 14 /ALM-RST 报 警 清 除 输 入 32 PBO PG 分 频 输 出 15 /CLR 清 零 信 号 输 入 33 /PBO PG 分 频 输 出 16 /PCL 正 转 转 矩 限 制 输 入 34 PAO PG 分 频 输 出 17 /NCL 反 转 转 矩 限 制 输 入 35 /PAO PG 分 频 输 出 18 SG 0V 36 SG 0V 注 : 1. 空 置 的 端 子, 请 勿 作 中 继 用 2. 请 将 输 入 / 输 出 信 号 用 电 缆 的 屏 蔽 线 连 接 至 连 接 器 壳 体 3. (*) 对 于 1CN-1 2,1CN-5 6,1CN-7 8 的 引 脚 功 能 定 义 应 分 别 根 据 参 数 Pn054 Pn055 Pn053 进 行 分 配 12

17 第 3 章 配 线 输 入 与 输 出 信 号 名 称 及 其 功 能 输 入 信 号 信 号 名 针 编 号 功 能 参 考 项 目 +24VIN 9 顺 序 信 号 用 控 制 电 源 输 入 :+24V 电 源, 由 用 户 提 供 可 以 动 作 的 电 压 范 围 :+11V+25V /S-ON 10 伺 服 ON: 电 机 变 为 通 电 状 态 /P-CON 11 根 据 不 同 的 控 制 方 式, 具 有 不 同 的 输 入 意 义 P-OT 12 禁 止 正 转 驱 动 N-OT 13 禁 止 反 转 驱 动 /ALM-RST 14 报 警 清 除 : 解 除 伺 服 报 警 状 态 /CLR 15 清 零 信 号 输 入 : 位 置 控 制 时, 清 除 偏 移 计 数 /PCL 16 正 转 转 矩 外 部 限 制 输 入 /NCL 17 反 转 转 矩 外 部 限 制 输 入 V-REF T-REF PL1 PL2 19 (20) 21 (22) 速 度 指 令 输 入 :±10V 转 矩 指 令 输 入 : ±10V 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 /PULS 24 指 令 脉 冲 输 入 : 输 入 模 式 : PULS 25 线 驱 动 方 式 或 者 集 电 极 * 符 号 + 脉 冲 列 /SIGN 26 开 路 方 式 *CCW+CW 脉 冲 SIGN 27 *2 相 正 交 脉 冲 ( 注 )1.() 内 的 针 编 号 表 示 信 号 接 地 13

18 输 出 信 号 信 号 名 针 编 号 功 能 参 考 项 目 0:/COIN- 0: 定 位 结 束 信 号 输 出 ( 同 速 信 号 输 出 ) /COIN+ 1: 电 机 旋 转 中 检 测 输 出 (/V-CMP-) (/V-CMP+) 1:/TGON : 伺 服 准 备 就 绪 输 出 3: 转 矩 限 制 检 测 输 出 4: 制 动 器 连 锁 输 出 /TGON+ 5: 编 码 器 C 脉 冲 输 出 :/S-RDY- 6: 超 程 输 出 /S-RDY+ 7: 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 3: /CLT- 5 用 户 常 数 Pn053 设 定 CN1-7 8 的 输 出 /CLT+ 6 用 户 常 数 Pn054 设 定 CN1-1 2 的 输 出 4: /BR- 用 户 常 数 Pn055 设 定 CN1-5 6 的 输 出 /BR+ 5: /PGCO- /PGCO+ 6:OT- 7 OT+ 8 7:/RD- /RD+ ALM- ALM+ 3 4 伺 服 报 警 输 出 : 检 测 出 异 常 则 输 出 OFF 状 态 PAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO (18,36) A 相 信 号 B 相 信 号 C 相 信 号 2 相 脉 冲 (A 相 B 相 ) 编 码 器 分 频 输 出 信 号 以 及 原 点 脉 冲 (C 相 ) 信 号 : 与 RS422 相 当 FG 壳 如 果 将 输 入 输 出 信 号 电 缆 的 屏 蔽 线 连 接 到 连 接 器 外 壳 上, 则 可 以 连 接 到 机 壳 接 地 线 ( 地 线 ) ( 注 )1.() 内 的 针 编 号 表 示 信 号 接 地 14

19 第 3 章 配 线 接 口 电 路 伺 服 驱 动 器 的 输 入 输 出 信 号 以 及 其 与 上 位 装 置 的 连 接 实 例 如 下 所 示 与 模 拟 指 令 输 入 电 路 的 接 口 模 拟 指 令 信 号 有 速 度 指 令 信 号 和 转 矩 指 令 信 号, 指 令 输 入 阻 抗 约 40kΩ, 输 入 信 号 的 最 大 允 许 电 压 为 ±10V 速 度 指 令 输 入 接 口 : 转 矩 指 令 输 入 接 口 : 伺 服 驱 动 器 伺 服 驱 动 器 470Ω(1/2W) 以 上 470Ω(1/2W) 以 上 10V 3 2KΩ 1 2 V-REF SG 约 40KΩ 10V 3 2KΩ 1 2 T-REF SG 约 40KΩ 0V 0V 与 顺 序 输 入 电 路 的 接 口 使 用 继 电 器 或 者 集 电 极 开 路 的 晶 体 管 电 路 来 连 接 使 用 继 电 器 连 接 时, 请 选 用 微 小 电 流 用 继 电 器 如 果 不 使 用 微 小 电 流 用 继 电 器, 则 会 造 成 接 触 不 良 与 总 线 驱 动 器 输 出 电 路 的 接 口 将 编 码 器 的 2 相 (A 相,B 相 ) 脉 冲 的 输 出 信 号 (PAO /PAO PBO /PBO) 和 原 点 脉 冲 信 号 (PCO /PCO) 通 过 总 线 驱 动 器 输 出 电 路 进 行 输 出 通 常 当 在 上 位 装 置 侧 构 成 位 置 控 制 系 统 时 使 用, 在 上 位 装 置 侧, 请 使 用 线 接 收 电 路 接 收 连 接 电 路 实 例 请 参 照 3.3 与 编 码 器 的 配 线 与 顺 序 输 出 电 路 的 接 口 伺 服 报 警 伺 服 准 备 就 绪 以 及 其 它 的 顺 序 用 输 出 信 号 由 光 电 耦 合 器 输 出 电 路 构 成, 请 使 用 继 电 器 连 接 15

20 3.3 与 编 码 器 的 配 线 与 编 码 器 的 连 接 (2CN) 及 来 自 伺 服 驱 动 器 输 出 信 号 的 处 理 * P P P PA /PA PB /PB PC /PC 2CN A 相 B 相 1CN * PAO /PAO P 1-32 PBO 1-33 /PBO P C 相 1-30 PCO PG 1-31 /PCO P T.I AM26LS31 T.I SN PG5V PG0V 0V SG 0V FG * P 16

21 第 3 章 配 线 编 码 器 用 连 接 器 (2CN) 的 端 子 排 列 2CN 的 端 子 排 列 如 下 所 示 端 子 号 色 标 名 称 说 明 端 子 号 色 标 名 称 说 明 1 蓝 色 PA PG 输 入 A 相 11 2 粉 红 色 /PA PG 输 入 /A 相 12 3 黄 色 PB PG 输 入 B 相 13 4 紫 色 /PB PG 输 入 /B 相 14 5 白 色 PC PG 输 入 C 相 15 6 粉 绿 色 /PC PG 输 入 /C 相 红 色 PG5V PG 电 源 +5V 黑 色 ( 橙 色 ) SG PG 电 源 0V

22 3.4 标 准 连 接 实 例 B1 B2 B3 EDB A+ A- B+ B- C+ C- 7,8,9 PG5V 17,18,19 PG0V 速 度 指 令 ±10V/ 额 定 转 速 转 矩 指 令 ±10V/ 额 定 转 矩 1CN V-REF 19 P SG T-REF P SG LPF LPF A/D 壳 体 屏 蔽 PA0 /PA0 PB0 /PB0 PG 分 频 输 出 P 表 示 多 股 胶 合 线 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL KΩ PC0 /PC0 位 置 指 令 PULS PULS Ω P /PULS 24 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL2 28 2KΩ SG /V-CMP+ 同 速 输 出 (/COIN+) ( 定 位 完 成 ) SIGN SIGN P /SIGN Ω /V-CMP- ( 同 速 时 为 ON) (/COIN-) ( 定 位 完 成 时 为 ON) 伺 服 ON + (ON 时 伺 服 打 开 ) +24V - P 动 作 (ON 时 P 动 作 ) 禁 止 正 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 禁 止 逆 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 报 警 复 位 (ON 时 报 警 清 除 ) 清 零 信 号 输 入 (ON 时 清 除 位 置 偏 差 ) 正 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) 逆 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) +24VIN /S-ON /P-CON P-OT N-OT /ALM-RST /CLR /PCL /NCL 注 :1500W 以 下 无 B3 端 子, 无 1 2 端 子, 无 需 任 何 连 接 KΩ 连 接 器 壳 体 FG 屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上 ALM+ ALM- * * 1Ry /TGON+ TGON 输 出 /TGON- ( 设 定 值 以 上 为 ON) /S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出 /S-RDY- ( 准 备 就 绪 时 ON) /CLT+ /CLT- 转 矩 限 制 输 出 ( 设 定 值 以 上 时 为 ON) /BK+ 制 动 器 连 锁 输 出 /BK- (ON 时 解 除 制 动 ) /PGCO+ /PGCO- OT+ OT- 编 码 器 C 脉 冲 输 出 超 程 输 出 /RD+ /RD- 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 +24V 0V 伺 服 报 警 输 出 ( 报 警 时 OFF) 光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V 最 大 使 用 电 流 DC50mA * 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义 18

23 第 3 章 配 线 当 为 位 置 控 制 时 B1 B2 B3 EDB ,8,9 17,18,19 壳 体 A+ A- B+ B- C+ C- PG5V PG0V 屏 蔽 转 矩 指 令 ±10V/ 额 定 转 矩 T-REF P SG LPF A/D PA0 /PA0 PB0 /PB0 PG 分 频 输 出 P 表 示 多 股 胶 合 线 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL1 23 2KΩ PULS PULS Ω P /PULS PC0 /PC0 位 置 指 令 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL2 SIGN SIGN P /SIGN KΩ 150Ω SG /COIN+ 定 位 完 成 /COIN- ( 定 位 完 成 时 为 ON) 伺 服 功 能 ON (ON 时 伺 服 功 能 打 开 ) 换 步 (ON 时 P 动 作 ) 禁 止 正 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 禁 止 逆 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 报 警 复 位 (ON 时 报 警 清 除 ) 清 零 信 号 输 入 (ON 时 清 除 位 置 偏 差 ) 正 转 侧 找 参 考 点 (ON 时 寻 找 参 考 点 ) 逆 转 侧 找 参 考 点 (ON 时 寻 找 参 考 ) +24V VIN /S-ON /P-CON P-OT N-OT /ALM-RST /CLR /PCL /NCL 注 :1500W 以 下 无 B3 端 子, 无 1 2 端 子, 无 需 任 何 连 接 KΩ 连 接 器 壳 体 FG 屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上 ALM+ ALM- * * /TGON+ TGON 输 出 /TGON- ( 设 定 值 以 上 时 ON) /S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出 /S-RDY- ( 准 备 就 绪 时 ON) /CLT+ /CLT- 转 矩 限 制 输 出 ( 设 定 值 以 上 时 ON) /BK+ 制 动 器 连 锁 输 出 /BK- (ON 时 解 除 制 动 ) /PGCO+ /PGCO- OT+ OT- 编 码 器 C 脉 冲 输 出 超 程 输 出 /RD+ /RD- 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 1Ry +24V 0V 伺 服 报 警 输 出 ( 报 警 时 OFF) 光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V 最 大 使 用 电 流 DC50mA * 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义 19

24 3.4.2 当 为 速 度 控 制 时 B1 B2 B3 EDB A+ A- B+ B- C+ C- 7,8,9 PG5V 17,18,19 PG0V 壳 体 屏 蔽 速 度 指 令 ±10V/ 额 定 转 速 V-REF P SG LPF PAO /PAO 转 矩 限 制 输 入 ±10V/ 额 定 转 矩 T-REF P SG LPF A/D PBO /PBO PG 分 频 输 出 P 表 示 多 股 胶 合 线 PCO /PCO SG /V-CMP+ /V-CMP- 同 速 输 出 ( 同 速 时 为 ON) +24VIN 3.3KΩ + 9 伺 服 功 能 ON +24V - /S-ON 10 (ON 时 伺 服 功 能 打 开 ) P 动 作 (ON 时 P 动 作 ) 禁 止 正 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 禁 止 逆 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 报 警 复 位 (ON 时 报 警 清 除 ) 正 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) 逆 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) /P-CON P-OT N-OT /ALM-RST /PCL /NCL 注 :1500W 以 下 无 B3 端 子, 无 1 2 端 子, 无 需 任 何 连 接 连 接 器 壳 体 FG 屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上 ALM+ ALM- * * /TGON+ TGON 输 出 /TGON- ( 设 定 值 以 上 时 为 ON) /S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出 /S-RDY- ( 准 备 就 绪 时 ON) /CLT+ /CLT- 转 矩 限 制 输 出 ( 设 定 值 以 上 时 ON) /BK+ 制 动 器 连 锁 输 出 /BK- (ON 时 解 除 制 动 ) /PGCO+ /PGCO- OT+ OT- 编 码 器 C 脉 冲 输 出 超 程 输 出 /RD+ /RD- 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 +24V 1Ry 0V 报 警 输 出 ( 报 警 时 OFF) 光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V 最 大 使 用 电 流 DC50mA * 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义 20

25 第 3 章 配 线 当 为 转 矩 控 制 时 B1 B2 B3 EDB 1 A A- B+ B- C+ C- 7,8,9 PG5V 17,18,19 PG0V 壳 体 屏 蔽 速 度 限 制 输 入 ±10V/ 额 定 转 速 V-REF 19 P SG 20 LPF PAO /PAO 转 矩 指 令 ±10V/ 额 定 转 矩 T-REF P SG LPF A/D PBO /PBO PG 分 频 输 出 P 表 示 多 股 胶 合 线 PCO /PCO SG /V-CMP+ /V-CMP- 同 速 输 出 ( 同 速 时 为 ON) +24VIN 伺 服 功 能 ON 3.3KΩ (ON 时 伺 服 功 能 打 开 ) V /S-ON - 10 P 动 作 (ON 时 P 动 作 ) /P-CON 11 禁 止 正 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) P-OT 12 禁 止 逆 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 报 警 复 位 (ON 时 报 警 清 除 ) N-OT /ALM-RST 正 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) 逆 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) /PCL /NCL 注 :1500W 以 下 无 B3 端 子, 无 1 2 端 子, 无 需 任 何 连 接 连 接 器 壳 体 FG 屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上 ALM+ ALM- * * 1Ry /TGON+ TGON 输 出 /TGON- ( 设 定 值 以 上 时 ON) /S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出 /S-RDY- ( 准 备 就 绪 时 ON) /CLT+ /CLT- 转 矩 限 制 输 出 ( 设 定 值 以 上 时 ON) /BK+ 制 动 器 连 锁 输 出 /BK- (ON 时 解 除 制 动 ) /PGCO+ /PGCO- OT+ OT- /RD+ /RD- +24V 0V 编 码 器 C 脉 冲 输 出 超 程 输 出 * 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 报 警 输 出 ( 报 警 时 OFF) 光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V 最 大 使 用 电 流 DC50mA 21

26 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 4.1 根 据 机 械 所 进 行 的 设 定 电 机 旋 转 方 向 的 切 换 伺 服 驱 动 器 可 以 在 不 改 变 伺 服 电 机 配 线 的 条 件 下, 使 伺 服 电 机 的 旋 转 方 向 呈 反 向 旋 转 的 反 转 模 式 标 准 设 定 的 正 转 方 向 是 从 伺 服 电 机 的 负 载 侧 看 为 逆 时 针 旋 转 方 向 反 转 模 式 仅 使 电 机 的 旋 转 方 向 发 生 改 变, 在 这 种 情 况 下, 该 轴 的 移 动 方 向 (+,-) 为 反 方 向, 其 它 的 不 变 标 准 设 定 反 转 模 式 正 转 指 令 反 转 指 令 反 转 模 式 的 设 定 方 法 通 过 对 下 述 参 数 的 设 定, 选 择 电 机 的 旋 转 方 向 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn006 选 择 旋 转 方 向 [0] 从 电 机 的 负 载 侧 看,CCW 方 向 为 正 转 ( 标 准 设 定 ) [1] 从 电 机 的 负 载 侧 看,CW 方 向 为 正 转 ( 反 转 模 式 ) 01 0 修 改 此 参 数 后, 需 要 断 电 后 再 上 电, 才 能 使 设 置 有 效 22

27 4.1.2 超 程 设 定 超 程 设 定 是 当 机 械 的 可 动 部 分 超 越 了 可 以 移 动 的 范 围 时, 使 其 强 制 停 止 的 功 能 使 用 超 程 功 能 为 了 使 用 超 程 功 能, 请 将 下 述 超 程 限 位 开 关 的 输 入 信 号 与 相 对 应 的 伺 服 驱 动 器 1CN 连 接 器 的 针 编 号 正 确 连 接 输 入 P-OT 1CN-12 禁 止 正 转 驱 动 ( 正 转 侧 超 程 ) 输 入 N-OT 1CN-13 禁 止 反 转 驱 动 ( 反 转 侧 超 程 ) 在 直 线 驱 动 等 的 情 况 下, 为 了 防 止 机 械 的 损 坏, 请 务 必 按 下 图 所 示 连 接 限 位 开 关 输 入 信 号 ON/OFF 时 的 驱 动 状 态 如 下 表 所 示 信 号 状 态 输 入 电 平 说 明 P-OT ON 1CN-12: L 电 平 允 许 正 转 驱 动 的 状 态 ( 通 常 运 行 状 态 ) OFF 1CN-12: H 电 平 禁 止 正 转 驱 动 的 状 态 ( 反 方 向 可 以 旋 转 ) N-OT ON 1CN-13: L 电 平 允 许 反 转 驱 动 的 状 态 ( 通 常 运 行 状 态 ) OFF 1CN-13: H 电 平 禁 止 反 转 驱 动 的 状 态 ( 正 方 向 可 以 旋 转 ) 使 用 / 不 使 用 超 程 输 入 信 号 的 切 换 通 过 对 下 述 参 数 的 设 定, 来 切 换 使 用 / 不 使 用 超 程 输 入 信 号 出 厂 时 设 定 为 使 用 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn001 使 用 / 不 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) [0] 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) ( 当 1CN-12 断 开 时 禁 止 正 转, 当 1CN-12 为 0V 时 允 许 正 转 ) 01 0 [1] 不 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) ( 允 许 正 转, 等 效 为 1CN-12 为 0V 时 ) Pn002 使 用 / 不 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (N-OT) [0] 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (N-OT) ( 当 1CN-13 断 开 时 禁 止 反 转, 当 1CN-13 为 0V 时 允 许 反 转 ) [1] 不 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (N-OT) ( 允 许 反 转, 等 效 为 1CN-13 为 0V 时 ) 01 0 注 意 : 位 置 控 制 时, 用 超 程 使 电 机 停 止 运 行 后, 会 有 滞 留 脉 冲 要 清 除 滞 留 脉 冲, 需 要 清 除 信 号 23

28 不 使 用 P-OT N-OT 功 能 时, 可 以 省 略 如 图 所 示 的 短 路 配 线 使 用 超 程 时 的 电 机 停 止 方 法 设 定 为 使 用 超 程 时, 请 根 据 电 机 的 停 止 方 法, 设 定 下 述 的 用 户 常 数 参 数 值 功 能 描 述 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn004 伺 服 OFF 警 报 超 程 发 生 时 电 机 的 停 止 方 式 05 0 参 数 值 内 容 [0] DB 制 动 且 停 转 后 解 除 制 动 [1] 自 由 停 止 Pn004 [2] 伺 服 OFF 时 实 施 DB; 超 程 (OT) 时 实 施 反 接 制 动, 停 止 后 伺 服 OFF [3] 伺 服 OFF 时 自 由 停 止 ; 超 程 (OT) 时 实 施 反 接 制 动, 停 止 后 伺 服 OFF [4] 伺 服 OFF 时 实 施 DB; 超 程 (OT) 时 实 施 反 接 制 动, 停 止 后 零 钳 位 [5] 伺 服 OFF 时 自 由 停 止 ; 超 程 (OT) 时 实 施 反 接 制 动, 停 止 后 零 钳 位 注 : 关 于 DB, 参 见 动 态 制 动 器 参 数 值 内 容 单 位 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn030 反 接 制 动 停 止 转 矩 值 1% 伺 服 OFF 时 电 机 停 止 方 法 的 选 择 EDB 系 列 伺 服 驱 动 器 在 下 述 情 况 时 关 闭 伺 服 功 能 /S-ON 输 入 信 号 (1CN-10)OFF 时 发 生 伺 服 报 警 时 电 源 OFF 时 根 据 要 求, 设 定 Pn004 选 择 停 止 方 式 转 矩 限 制 EDB 系 列 伺 服 驱 动 器 可 进 行 如 下 方 式 的 转 矩 限 制 1 级 : 为 了 保 护 机 械 和 工 件, 限 制 最 大 输 出 转 矩 ( 限 制 内 部 转 矩 ) 2 级 : 到 达 目 的 位 置 时, 进 行 转 矩 控 制 ( 限 制 外 部 转 矩 ) 参 数 号 内 容 单 位 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn026 正 转 转 矩 内 部 限 制 值 1% Pn027 反 转 转 矩 内 部 限 制 值 1% Pn028 正 转 电 流 外 部 限 制 值 1% Pn029 反 转 电 流 外 部 限 制 值 1%

29 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 1 级, 限 制 内 部 转 矩 的 设 定 方 法 通 过 对 参 数 (Pn026,Pn027) 的 设 定, 调 整 正 反 转 转 矩 限 制 值, 根 据 机 械 条 件 等, 在 需 要 限 制 转 矩 时 使 用 限 制 设 定 后, 当 达 到 限 制 值 时, 会 有 信 号 /CLT 输 出 当 设 定 超 过 了 电 机 的 最 大 转 矩 时, 限 制 值 为 电 机 的 最 大 转 矩 应 用 举 例 : 机 械 保 护 2 级, 外 部 转 矩 限 制 的 设 定 方 法 预 先 设 定 用 户 常 数 (Pn028,Pn029) 的 转 矩 ( 电 流 ) 限 制 值, 然 后 由 接 点 输 入 信 号 而 使 其 有 效 正 转 反 转 都 可 单 独 设 定 -> 输 入 /PCL(1CN-16) 输 入 正 转 侧 外 部 转 矩 限 制 -> 输 入 /NCL(1CN-17) 输 入 反 转 侧 外 部 转 矩 限 制 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 信 号 状 态 输 入 电 平 说 明 设 定 /PCL ON 1CN-16: L 电 平 正 转 时 外 部 转 矩 限 制 有 效 限 制 值 :Pn028 OFF 1CN-16: H 电 平 正 转 时 内 部 转 矩 限 制 有 效 限 制 值 :Pn026 /NCL ON 1CN-17: L 电 平 反 转 时 外 部 转 矩 限 制 有 效 限 制 值 :Pn029 OFF 1CN-17: H 电 平 反 转 时 内 部 转 矩 限 制 有 效 限 制 值 :Pn027 根 据 外 部 接 点 输 入, 设 定 使 用 转 矩 限 制 时 限 制 值, 超 出 限 制 值 时 输 出 /CLT 信 号 通 过 模 拟 电 压 指 令 来 进 行 的 转 矩 限 制, 请 参 考 模 拟 电 压 指 令 控 制 下 的 扭 矩 限 制 功 能 注 意 : 设 定 的 转 矩 限 制 值 不 要 超 过 电 机 的 最 大 转 矩 当 转 矩 限 制 值 设 定 过 小 时, 加 减 速 时 会 出 现 转 矩 不 足 现 象, 请 加 以 注 意 25

30 注 意 : 为 了 使 用 输 入 信 号 /PCL /NCL 作 为 转 矩 限 制 输 入, 请 选 择 合 适 的 控 制 方 式 参 数 名 称 范 围 出 厂 值 使 用 Pn041 选 择 控 制 方 式 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 使 用 内 部 设 定 速 度 控 制 模 式 时, /PCL /NCL 不 能 作 为 转 矩 限 制 输 入 Pn041 的 设 定 内 容 输 入 信 号 的 可 能 内 容 PI 控 制 /P 控 制 切 换 切 换 控 制 方 式 /P-CON(CN1-11) 切 换 零 钳 位 有 效 / 无 效 0,1,2,7,8,9, 10,11,12,13 不 使 用 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 /PCL(CN1-16) 切 换 INHIBIT 有 效 / 无 效 换 步 输 入 正 转 侧 外 部 转 矩 限 制 输 入 寻 找 参 考 点 /NCL(CN1-17) 反 转 侧 外 部 转 矩 限 制 输 入 寻 找 参 考 点 /P-CON /PCL /NCL 速 度 设 定 3,4,5,6 使 用 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 旋 转 方 向 选 择 0: 正 转 0 0 控 制 方 式 切 换 0 1 SPEED1(Pn038) 1 1 SPEED2(Pn039) ( 注 ) 0:OFF(H 电 平 ), 1:ON(L 电 平 ) 1: 反 转 1 0 SPEED3(Pn040) CLT 信 号 的 使 用 方 法 使 用 接 点 输 出 信 号 /CLT( 转 矩 限 制 检 测 输 出 ) 的 方 法 如 下 -> 输 出 /CLT 转 矩 限 制 检 测 输 出 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 26

31 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 表 示 电 机 的 输 出 转 矩 ( 电 流 ) 受 到 限 制 /CLT+ ON( L 电 平 ) 时 /CLT+ OFF( H 电 平 ) 时 电 机 输 出 转 矩 限 制 状 态 中 ( 内 部 转 矩 指 令 在 设 定 值 以 上 ) 没 有 转 矩 限 制 ( 内 部 转 矩 指 令 在 设 定 值 以 下 ) 使 用 /CLT 信 号 时, 请 使 用 下 述 的 用 户 常 数 定 义 输 出 信 号 和 输 出 引 脚 参 数 号 名 称 及 说 明 设 定 范 围 出 厂 值 Pn053 输 出 信 号 1CN-7,8 引 脚 定 义 07 0 Pn054 输 出 信 号 1CN-1,2 引 脚 定 义 07 1 Pn055 输 出 信 号 1CN-5,6 引 脚 定 义 07 2 对 于 Pn053 Pn054 Pn055 参 数 设 定 的 引 脚 定 义 如 下 : 0 /COIN(/V-CMP) 输 出 1 /TGON 旋 转 检 测 输 出 2 /S-RDY 伺 服 准 备 好 输 出 3 /CLT 转 矩 限 制 输 出 4 /BK 制 动 器 连 锁 输 出 5 /PGCO 编 码 器 C 脉 冲 输 出 6 OT 超 程 输 出 7 /RD 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 27

32 4.2 符 合 上 位 装 置 的 设 定 速 度 指 令 模 拟 指 令 通 过 使 用 如 下 的 输 入 信 号 速 度 指 令 输 入 输 入 这 个 速 度 指 令 伺 服 驱 动 器 速 度 指 令 输 入 ( 模 拟 电 压 输 入 ) V-REF SG P 1CN-19 1CN-20 速 度 指 令 P 代 表 双 绞 线 输 入 V-REF 1CN- 19 输 入 SG 1CN- 20 信 号 地 速 度 指 令 输 入 在 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 时 使 用 (Pn041=0,4,7,9,10) 在 通 常 的 速 度 控 制 下, 请 务 必 配 线 按 照 与 V-REF SG 之 间 的 输 入 电 压 成 比 例 的 速 度 进 行 电 机 的 速 度 控 制 (r/min) 1000 标 准 设 定 输 入 电 压 (V) 斜 率 由 参 数 Pn012 设 定 设 定 举 例 使 用 参 数 Pn012 可 以 修 改 速 度 指 令 输 入 范 围 Pn012=150: 这 个 设 定 表 示 10V 相 当 于 额 定 转 速 (1500r/min) 具 体 实 例 如 下 所 示 速 度 指 令 输 入 旋 转 方 向 转 速 +10V 正 向 旋 转 额 定 转 速,1500r/min +1V 正 向 旋 转 (1/10) 额 定 转 速,150r/min -3V 反 向 旋 转 (3/10) 额 定 转 速,450r/min 28

33 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 输 入 电 路 举 例 为 了 防 止 干 扰, 在 配 线 时 请 使 用 多 股 绞 合 线 使 用 上 位 装 置 进 行 位 置 控 制 时, 连 接 V-REF 和 SG 到 上 位 装 置 的 速 度 指 令 输 出 端 子 上 此 时, 请 参 考 输 出 电 压 规 格, 调 整 Pn012 通 过 对 下 述 参 数 的 设 定, 调 整 速 度 指 令 的 输 入 增 益 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn012 速 度 指 令 增 益 (r/min)/v 设 定 速 度 指 令 输 入 V-REF(1CN-19) 的 电 压 范 围 请 按 照 上 位 装 置 及 外 部 电 路 的 输 出 形 态 进 行 设 定 出 厂 时 已 调 整 为 在 10V 输 入 条 件 下 符 合 额 定 转 速 的 设 定 注 意 : 速 度 指 令 输 入 端 ( 在 1CN-19 和 20 之 间 ) 的 最 大 允 许 电 压 是 ±10VDC 选 择 使 用 下 面 4 种 控 制 方 式 的 一 种 : 参 数 名 称 范 围 出 厂 值 使 用 Pn041 选 择 控 制 方 式 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 29

34 Pn041 0 控 制 方 式 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 普 通 的 速 度 控 制 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 使 用 /P-CON 信 号 (1CN-11) 切 换 P/PI 控 制 模 式 1CN-11:OFF 时 PI 控 制 ON 时 P 控 制 7 9 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 )<-> 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 切 换 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 与 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 从 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 使 用 /P-CON(1CN-11) 切 换 控 制 方 式 1CN-11:OFF 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) ON 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 注 意 : 此 时 的 位 置 控 制 和 速 度 控 制 下,/P-CON (1CN-11) 不 再 用 作 P/PI 切 换 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 )<-> 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 切 换 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 与 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 从 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 或 速 度 限 制 值 速 度 指 令 V-REF 伺 服 驱 动 器 1CN-19 从 T-REF(1CN-21) 输 入 转 矩 指 令 转 矩 前 馈 指 令 转 矩 限 制 值 中 的 一 种 转 矩 指 令 T-REF 1CN-21 /P-CON(1CN-11) 切 换 转 矩 控 制 和 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 切 换 1CN-11 OFF: 转 矩 控 制 ;ON: 速 度 控 制 /P-CON 1CN-11 转 矩 控 制 时 (/P-CON 为 OFF 时 ) 使 用 T-REF 指 令 进 行 转 矩 控 制 使 用 V-REF 可 以 给 出 速 度 限 制 (Pn007=1 时 ) 按 照 V-REF 电 压 的 绝 对 值 限 制 正 转 以 及 反 转 方 向 的 速 度 值 以 用 户 常 数 Pn042 限 制 最 大 速 度 速 度 控 制 时 (/P-CON 为 ON 时 ) 用 户 常 数 Pn010 Pn011 的 值, 设 定 如 下 用 户 常 数 速 度 输 入 指 令 转 矩 输 入 指 令 Pn010 Pn011 V-REF(1CN-19) T-REF(1CN-21) 备 注 速 度 指 令 简 单 速 度 控 制 不 使 用 带 有 转 矩 前 馈 的 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 前 馈 通 过 模 拟 电 压 指 令 给 出 转 矩 限 制 值 的 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 限 制 值 Pn010 设 置 为 任 意 ; 详 细 参 考 详 细 参 考

35 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 Pn041 控 制 方 式 10 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 <-> 零 钳 位 ) 带 零 钳 位 功 能 的 速 度 控 制 方 式 从 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 使 用 /P-CON(1CN-11) 选 择 零 钳 位 功 能 开 关 1CN-11:ON 零 钳 位 有 效 OFF 零 钳 位 无 效 具 备 以 下 条 件 时 零 钳 位 动 作 : 1:/P-CON 为 ON 2: 电 机 速 度 在 Pn033 的 设 定 值 以 下 /P-CON 信 号 的 使 用 方 法 伺 服 驱 动 器 PI/P 控 制 切 换 零 钳 位 有 效 / 无 效 切 换 /P-CON INHIBIT 有 效 / 无 效 切 换 控 制 方 式 切 换 旋 转 方 向 切 换 换 步 信 号 Pn041 的 设 定 /P-CON 的 意 义 0,1 切 换 比 例 (P)/ 比 例 积 分 (PI) 2 ( 不 使 用 ) 3,4,5,6 切 换 内 部 设 定 速 度 选 择 时 的 旋 转 方 向 7,8,9 切 换 控 制 方 式 10 切 换 零 钳 位 有 效 / 无 效 11 切 换 指 令 脉 冲 阻 止 功 能 INHIBIT 有 效 / 无 效 12 换 步 信 号 13 ( 不 使 用 ) 参 数 速 度 指 令 系 统 在 参 数 速 度 指 令 控 制 的 控 制 模 式 ( 参 数 指 令 Pn041=13) 下, 按 照 Pn048 Pn049 设 定 的 速 度 和 运 转 方 向 进 行 恒 转 速 运 行 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn048 参 数 速 度 指 令 运 行 时 的 速 度 r/min Pn049 参 数 速 度 指 令 运 行 时 的 运 行 方 向 0: 正 转 ;1: 反 转

36 4.2.2 位 置 指 令 位 置 指 令 包 括 : 指 令 脉 冲 输 入 指 令 符 号 输 入 清 除 输 入 有 很 多 使 用 方 法, 请 在 所 建 立 的 系 统 中 设 定 最 佳 的 指 令 输 入 脉 冲 输 入 的 指 令 通 过 脉 冲 输 入, 发 出 位 置 指 令 根 据 脉 冲 输 入 给 出 位 置 指 令, 上 位 控 制 装 置 可 以 对 应 如 下 3 种 输 出 状 态 线 性 驱 动 输 出 +24V 集 电 极 开 路 输 出 +12V +5V 集 电 极 开 路 输 出 连 接 例 1( 上 位 机 为 线 驱 动 输 出 时 ) 适 用 线 驱 动 器 (TI 公 司 AM26LS31 SN75174 或 MC3487 代 用 产 品 ) 32

37 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 连 接 例 2( 上 位 机 为 集 电 极 开 路 输 出, 且 提 供 24VDC 信 号 电 源 时 ) 连 接 例 3( 上 位 机 为 集 电 极 开 路 输 出, 且 提 供 12VDC 或 5VDC 信 号 电 源 时 ) 请 按 以 下 要 求 的 输 入 电 流 值 范 围 设 定 电 阻 R1 输 入 电 流 i =1015mA: Vcc 为 12V 时,R1=510Ω Vcc 为 5V 时, R1=180Ω 指 令 脉 冲 形 态 的 选 择 输 入 PULS 1CN- 25 输 入 指 令 脉 冲 输 入 /PULS 1CN-24 输 入 指 令 脉 冲 输 入 SIGN 1CN-27 输 入 指 令 符 号 输 入 /SIGN 1CN-26 输 入 指 令 符 号 电 机 旋 转 的 角 度 仅 与 输 入 脉 冲 数 成 比 例 33

38 使 用 下 面 的 参 数 Pn008 Pn009 选 择 指 令 脉 冲 状 态 参 数 代 码 名 称 单 位 范 围 出 厂 值 Pn Pn 输 入 脉 冲 形 式 : [0] 符 号 + 脉 冲 [1]CW+CCW [2]A+B( 正 交 1 倍 频 ) [3]A+B( 正 交 2 倍 频 ) [4]A+B( 正 交 4 倍 频 ) 输 入 符 号 : [0]:PULS 和 SIGN 均 不 取 反 [1]:PULS 不 取 反,SIGN 取 反 [2]:PULS 取 反,SIGN 不 取 反 [3]:PULS 和 SIGN 均 取 反 可 以 选 择 下 述 类 型 的 指 令 脉 冲 形 态, 请 参 照 上 级 装 置 的 规 格 进 行 设 定 Pn008 指 令 形 态 输 入 倍 增 电 机 正 转 指 令 电 机 反 转 指 令 0 符 号 + 脉 冲 列 - 1 CW 脉 冲 +CCW 脉 冲 相 正 交 2 4 脉 冲 4 设 定 Pn009 参 数 可 以 选 择 输 入 信 号 是 否 取 反, 可 根 据 实 际 需 要 进 行 设 定 输 入 倍 增 功 能 时 2 时 1 时 90 相 位 差 的 两 相 脉 冲 序 列 指 令 形 态, 可 以 使 用 指 令 脉 冲 倍 增 功 能 除 此 之 外, 使 用 电 子 齿 轮 功 能 也 能 达 到 变 换 输 入 脉 冲 的 效 果 脉 冲 指 令 的 模 拟 输 入, 应 该 符 合 下 面 的 电 平 和 时 序 条 件 34

39 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 指 令 脉 冲 输 入 信 号 的 定 时 指 令 脉 冲 信 号 形 态 电 气 规 格 备 注 符 号 + 脉 冲 列 输 入 符 号 (SIGN) SIGN t1 t2 (SIGN+PULS 信 号 ) t3 t7 H= 正 转 指 令 PULS 最 大 指 令 频 率 :500kpps t4 t5 t6 L= 反 转 指 令 (200kpps 集 电 极 开 路 输 出 时 ) CW 脉 冲 +CCW 脉 冲 最 大 指 令 频 率 :500kpps (200kpps 集 电 极 开 路 输 出 时 ) CCW CW t2 T t T t 正 转 指 令 正 转 指 令 t3 反 转 指 令 反 转 指 令 t1,t2=0.1µs t3,t7=0.1µs t4,t5,t6>3µs t=1.0µs (t /T) 100 = 50% t1,t2=0.1µs t3>3µs t=1.0µs (t /T) 100 = 50% 90 相 位 差 2 相 脉 冲 倍 增 模 式 可 通 (A 相 +B 相 ) 最 大 指 令 频 率 : 1 倍 增 :500kpps (200kpps 集 电 极 开 路 输 出 时 ) 2 倍 增 :400kpps A 相 B 相 t1 t t2 T 正 转 指 令 B 相 超 前 A 相 90º 反 转 指 令 B 相 滞 后 A 相 90º t1,t2=0.1µs t=1.0µs (t /T) 100 = 50% 过 设 定 用 户 参 数 Pn008 来 设 定 4 倍 增 :200kpps 清 除 偏 差 计 数 器 内 容 输 入 /CLR 1CN-15 清 除 输 入 /CLR 信 号 为 L 电 平 时, 清 除 偏 差 计 数 器 : 伺 服 驱 动 器 内 部 的 偏 差 计 数 器 为 0 位 置 环 动 作 无 效 位 置 控 制 时, 伺 服 OFF 后, 会 存 有 滞 留 脉 冲, 故 而 重 新 上 电 (S-ON) 时 需 要 清 除 滞 留 脉 冲 信 号, 同 时 也 可 以 通 过 用 户 参 数 Pn005 设 置 伺 服 OFF 时 是 否 自 动 清 除 位 置 偏 差 脉 冲 信 号 参 数 号 名 称 及 说 明 设 定 范 围 出 厂 值 0:S-OFF 时, 清 除 偏 差 脉 冲 Pn005 1:S-OFF 时, 不 清 除 偏 差 脉 冲 2: 伺 服 OFF 或 超 程 时, 清 除 偏 差 脉 冲 3: 伺 服 OFF 或 超 程 时, 不 清 除 偏 差 脉 冲

40 脉 冲 输 入 指 令 硬 件 滤 波 伺 服 驱 动 器 具 有 脉 冲 输 入 指 令 硬 件 滤 波 的 功 能, 设 定 参 数 Pn118 可 以 选 择 硬 件 滤 波 的 截 止 频 率 选 择 的 硬 件 滤 波 截 止 频 率 应 大 于 脉 冲 指 令 信 号 的 频 率 该 参 数 可 以 有 效 地 滤 除 干 扰 信 号 命 令 参 数 名 称 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn118 脉 冲 滤 波 截 止 频 率 选 择 0:500K 1:300K 2:100K 注 意 : 变 更 该 参 数 后, 请 将 电 源 OFF 后 再 次 ON 位 置 指 令 一 次 滤 波 加 入 位 置 指 令 一 次 滤 波, 可 以 改 善 系 统 给 定 脉 冲 指 令 的 形 态, 使 得 位 置 控 制 更 加 平 稳 但 当 位 置 指 令 一 次 滤 波 时 间 常 数 (Pn024) 设 置 过 大 时, 有 可 能 会 降 低 系 统 位 置 控 制 的 动 态 性 能 命 令 参 数 名 称 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn024 位 置 指 令 一 次 滤 波 时 间 常 数 0.1ms 编 码 器 信 号 输 出 可 以 将 编 码 器 输 出 信 号 在 伺 服 驱 动 器 内 部 进 行 分 频 以 后 再 输 出 到 外 部, 以 便 上 位 装 置 配 置 位 置 控 制 环 时 使 用 36

41 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 输 出 电 路 是 总 线 驱 动 器 输 出 请 参 考 以 下 的 电 路 进 行 连 接 注 意 : 是 指 以 来 自 装 配 在 电 机 上 的 编 码 器 输 出 的 脉 冲 序 列 为 基 础, 转 换 为 设 定 的 脉 冲 密 度 并 输 出 输 出 信 号 输 出 分 频 后 的 编 码 器 信 号 输 出 PAO 1CN- 34 编 码 器 输 出 A 相 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 输 出 /PAO 1CN- 35 编 码 器 输 出 /A 相 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 输 出 PBO 1CN- 32 编 码 器 输 出 B 相 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 输 出 /PBO 1CN- 33 编 码 器 输 出 /B 相 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 输 出 PCO 1CN- 30 编 码 器 输 出 C 相 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 输 出 /PCO 1CN- 31 编 码 器 输 出 /C 相 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 输 出 SG 1CN- 18 信 号 地 当 在 上 位 装 置 配 置 位 置 环 并 进 行 位 置 控 制 时, 进 行 连 接 SG 连 接 到 主 控 装 置 的 0V 输 出 信 号 形 态 如 下 图 所 示 : 37

42 脉 冲 分 频 比 的 设 定 通 过 对 下 述 参 数 的 设 定, 设 定 脉 冲 分 频 比 参 数 名 称 单 位 范 围 出 厂 值 Pn021 PG 分 频 比 设 定 P/R 设 定 电 机 旋 转 一 圈, 发 向 外 部 的 PG 输 出 信 号 (PAO /PAO PBO /PBO) 的 输 出 脉 冲 数 以 此 处 所 设 定 的 脉 冲 数 将 电 机 编 码 器 (PG) 的 脉 冲 进 行 分 频 并 输 出 设 定 值 为 电 机 旋 转 1 圈 所 输 出 脉 冲 数 请 根 据 机 械 以 及 控 制 器 的 指 令 单 位 进 行 设 定 注 意 : 变 更 该 参 数 后, 请 将 电 源 OFF 后 再 次 ON 顺 序 输 入 与 输 出 信 号 控 制 伺 服 驱 动 器 动 作 的 顺 序 输 入 与 输 出 信 号, 请 根 据 需 要 连 接 顺 序 输 入 信 号 的 连 接 请 按 如 下 方 式 连 接 顺 序 输 入 信 号 +24V VIN /S-ON 1CN KΩ /P-CON 11 P-OT 12 N-OT 13 /ALM-RST 14 /CLR 15 /PCL 16 /NCL 17 38

43 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 注 意 : 请 在 外 部 准 备 24V 的 I/O 电 源, 伺 服 驱 动 器 内 部 没 有 提 供 24V 电 源 外 部 电 源 规 格 :DC24V±1V,50mA 以 上 建 议 与 输 出 电 路 使 用 同 一 电 源 并 且, 顺 序 输 入 电 路 的 可 以 动 作 的 +24V 电 源 的 电 压 范 围 为 +11V +25V 也 可 以 使 用 +12V 电 源, 但 是, 在 继 电 器 等 的 机 械 接 点 的 情 况 下, 相 对 于 微 小 电 流, 容 易 发 生 接 触 不 良 的 现 象 请 务 必 在 确 认 了 继 电 器 等 的 特 性 后 再 使 用 输 入 +24VIN 1CN- 9 外 部 I/O 电 源 输 入 接 点 输 出 信 号 的 连 接 注 意 : 请 在 外 部 准 备 24V 的 I/O 电 源, 伺 服 驱 动 器 内 部 没 有 提 供 24V 电 源 建 议 与 输 入 电 路 使 用 同 一 电 源 39

44 4.2.5 位 置 控 制 ( 参 数 指 令 ) 参 数 指 令 下 的 位 置 控 制 ( 参 数 Pn041=12), 在 这 种 控 制 模 式 下, 驱 动 器 具 有 单 轴 定 位 功 能, 无 需 上 位 机 控 制 该 控 制 模 式 下 具 有 16 段 位 置 控 制, 每 一 个 点 位 都 可 以 设 定 位 移 量, 运 行 速 度, 加 减 速 时 间 常 数, 到 位 后 的 停 止 时 间 找 参 考 点 的 两 段 速 度 可 设 (1. 向 着 行 程 开 关 的 方 向 运 行 时 的 速 度 找 参 考 点 的 速 度 ;2. 离 开 行 程 开 关 时 的 速 度 潜 移 速 度 ) 两 种 位 置 模 式 :1. 绝 对 位 置 模 式 ;2. 相 对 位 置 模 式 两 种 运 行 模 式 :1. 循 环 运 行 模 式 ;2. 非 循 环 运 行 模 式 两 种 换 步 方 式 :1. 延 时 换 步 ; 2./P-CON 信 号 换 步 找 参 考 点 方 式 :1. 正 向 搜 索 ; 2. 反 向 搜 索 设 定 位 移 量 每 一 点 的 位 移 量 对 应 两 个 参 数, 其 中 一 个 参 数 的 单 位 是 指 令 脉 冲, 另 一 个 单 位 是 1 指 令 脉 冲, 这 两 个 参 数 的 设 置 范 围 都 是 :(-9999)(+9999), 而 位 移 量 等 于 这 两 个 参 数 的 代 数 和 例 如 : 零 号 位 移 量 对 应 的 这 两 个 参 数 分 别 是 Pn 指 令 脉 冲 和 Pn060 1 指 令 脉 冲, 设 定 Pn059=100,Pn060=-100, 那 么, 零 号 位 移 量 = Pn 指 令 脉 冲 +Pn060 1 指 令 脉 冲 = 指 令 脉 冲 +(-100) 1 指 令 脉 冲 = 指 令 脉 冲 同 样 的 道 理, 要 得 到 这 个 位 移 量, 还 有 一 种 参 数 设 置 方 法 : Pn059=99,Pn060=9900 由 此, 我 们 可 以 看 出 只 要 两 参 数 都 不 为 零 时, 要 得 到 一 个 位 移 量 有 两 种 参 数 设 置 的 办 法, 一 种 是 两 个 参 数 设 置 成 同 号, 另 外 一 种 设 置 成 异 号 当 然, 设 置 参 数 还 可 以 采 用 通 讯 的 方 式 来 实 现, 在 计 算 机 中 可 以 通 过 上 述 的 办 法 来 设 置 对 应 的 位 移 量, 也 可 以 直 接 设 置 位 移 量, 点 击 操 作 菜 单 中 的 独 立 位 置 运 行 一 栏 后, 即 可 以 直 接 设 置 位 移 量 而 不 必 考 虑 两 个 参 数 的 代 数 和 具 体 的 操 作 方 法 请 参 考 PC 通 讯 应 用 程 序 -SP Windows 的 帮 助 速 度 这 里 的 速 度 是 指 电 机 运 行 过 程 中 的 稳 速 阶 段 的 速 度, 类 似 于 普 通 位 置 控 制 时 的 外 部 给 定 脉 冲 的 频 率, 但 是, 这 里 的 速 度 与 电 子 齿 轮 无 关, 就 是 指 电 机 的 实 际 速 度 40

45 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 一 次 滤 波 时 间 常 数 同 普 通 位 置 控 制 的 位 置 指 令 一 次 滤 波 时 间 常 数 Pn024, 详 见 到 位 后 的 换 步 时 间 要 使 该 参 数 有 效, 必 须 采 用 内 部 延 时 换 步 方 式, 即 设 定 Pn051=0 参 数 号 名 称 及 说 明 设 定 范 围 出 厂 值 Pn051 换 步 方 式 及 启 动 方 式 [0] 延 时 换 步, 不 需 要 启 动 信 号 [1] /P-CON 换 步, 不 需 要 启 动 信 号 03 0 [2] 延 时 换 步, 要 启 动 信 号 (/PCL 或 者 /NCL) [3] /P-CON 换 步, 要 启 动 信 号 (/PCL 或 者 /NCL) 换 步 时 间 是 指 从 定 位 信 号 /COIN 输 出, 或 者 伺 服 ON, 或 者 完 成 找 参 考 点 开 始 算 起, 到 伺 服 开 始 执 行 该 点 位 控 制 程 序 的 这 段 时 间, 该 时 间 决 定 于 程 序 起 始 点 的 上 一 个 点 位 号 的 换 步 时 间 在 运 行 点 位 控 制 程 序 时, 若 将 偏 差 计 数 设 置 成 伺 服 OFF 时 不 清 零 偏 差 计 数 器, 则 偏 差 计 数 器 有 可 能 会 溢 出 ; 若 不 溢 出, 当 再 次 伺 服 ON 时 电 机 很 有 可 能 会 以 最 大 转 速 运 行, 在 此 提 醒 用 户 注 意 设 备 安 全 参 数 号 名 称 及 说 明 设 定 范 围 出 厂 值 Pn005 0: 伺 服 OFF 时 清 除 偏 差 计 数 器 1: 伺 服 OFF 时 不 清 除 偏 差 计 数 器 2: 伺 服 OFF 或 超 程 时, 清 除 偏 差 计 数 器 3: 伺 服 OFF 或 超 程 时, 不 清 除 偏 差 计 数 器 03 0 找 参 考 点 找 参 考 点 是 为 了 找 出 工 作 台 的 物 理 零 点, 用 以 作 为 点 位 控 制 时 的 坐 标 零 点, 用 户 可 以 选 择 正 转 侧 找 参 考 点, 也 可 以 反 转 侧 找 参 考 点 找 参 考 点 的 方 法 在 正 转 侧 或 反 转 侧 装 上 限 位 开 关, 接 通 /PCL 后 向 正 转 侧 方 向 找 参 考 点, 接 通 /NCL 后 向 反 转 侧 方 向 找 参 考 点 当 工 作 台 撞 到 限 位 开 关 后, 电 机 按 照 Pn004 参 数 规 定 的 停 止 方 式 停 止, 再 向 离 开 限 位 开 关 的 方 向 运 转 ; 在 工 作 台 完 全 离 开 限 位 开 关 后, 将 电 机 转 到 第 一 个 光 电 编 码 器 C 相 脉 冲 位 置 时, 此 时 的 工 作 台 位 置 作 为 坐 标 零 点 寻 找 参 考 点 的 相 关 参 数 向 着 限 位 开 关 运 行 的 速 度 称 为 找 参 考 点 的 速 度, 离 开 限 位 开 关 方 向 运 行 的 速 度 称 为 潜 移 速 度 这 两 个 速 度 的 大 小 可 以 通 过 下 述 参 数 设 定 参 数 号 功 能 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn221 找 参 考 点 时 的 速 度 ( 撞 行 程 开 关 ) r/min Pn222 潜 移 速 度 ( 离 开 行 程 开 关 ) r/min 一 般 可 以 将 找 参 考 点 的 速 度 (Pn221) 设 为 高 速, 潜 移 速 度 (Pn222) 设 为 低 速 值 得 注 意 的 是, 其 中 潜 移 速 度 太 高 会 影 响 找 参 考 点 的 精 度 另 外, 在 找 参 考 点 时,/PCL /NCL 接 通 与 否 不 再 作 为 外 接 电 流 限 制 控 制 41

46 相 关 用 户 常 数 参 数 号 名 称 及 说 明 说 明 Pn050 选 择 单 次 / 循 环 运 行 多 点 循 环 时, 换 步 执 行 到 结 束 点 完 成 后, [0] 循 环 运 行,/PCL 作 启 动 信 号,/NCL 反 向 找 参 考 点 下 一 次 换 步 将 从 起 始 点 开 始 执 行 ; [1] 单 次 运 行,/PCL 作 启 动 信 号,/NCL 反 向 找 参 考 点 多 点 单 次 时, 点 位 控 制 程 序 执 行 到 结 束 点 [2] 循 环 运 行,/NCL 作 启 动 信 号,/PCL 反 向 找 参 考 点 时, 将 不 再 进 行 换 步 [3] 单 次 运 行,/NCL 作 启 动 信 号,/PCL 反 向 找 参 考 点 Pn051 换 步 方 式 及 启 动 方 式 [0] 延 时 换 步, 不 需 要 启 动 信 号 [1] /P-CON 换 步, 不 需 要 启 动 信 号 [2] 延 时 换 步, 要 启 动 信 号 (/PCL 或 者 /NCL) [3] /P-CON 换 步, 要 启 动 信 号 (/PCL 或 者 /NCL) 外 部 /P-CON 信 号 换 步 时, 换 步 信 号 在 驱 动 器 输 出 到 位 信 号 后 才 有 效, 若 没 有 到 位 信 号 则 换 步 信 号 无 效, 在 换 步 信 号 有 效 时, 则 按 照 起 始 点 到 结 束 点 的 顺 序 来 依 次 换 步 增 量 方 式 : 相 对 位 移 ( 当 前 的 位 置 到 下 一 Pn052 0: 增 量 方 式 个 点 的 位 置 ) 编 程 ; 1: 绝 对 方 式 绝 对 方 式 : 绝 对 位 移 ( 工 作 台 与 参 考 点 之 间 的 位 移 ) 编 程 42

47 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 点 位 控 制 时 的 配 线 图 +10% 三 相 AC V -15% (50/60Hz) 噪 音 过 滤 器 OFF 1Ry ON PL 1MC 1MC 1Ry 电 压 峰 值 抑 制 器 转 矩 限 制 输 入 ±10V/ 额 定 转 矩 1MC 1MC 1MC T-REF P SG L1 L2 L3 L1C L2C CN EDB 型 伺 服 驱 动 器 LPF A/D B1 B2 B3 2CN U V W 增 量 式 编 码 器 1 A+ 2 A- 3 B+ 4 B- 5 C+ 6 C- 7,8,9 PG5V 17,18,19 PG0V 壳 体 屏 蔽 PA0 /PA0 PB0 /PB0 A(1) B(2) C(3) D(4) 电 机 M 编 码 器 PG 请 对 屏 蔽 线 线 头 妥 善 处 理 PG 分 频 输 出 P 表 示 多 股 胶 合 线 PC0 /PC SG /COIN+ 定 位 完 成 /COIN- ( 定 位 完 成 时 为 ON) /TGON+ TGON 输 出 /TGON- ( 设 定 值 以 上 时 ON) 伺 服 功 能 ON -+ (ON 时 伺 服 功 能 打 开 ) +24V - 换 步 (ON 时 P 动 作 ) 禁 止 正 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 禁 止 逆 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 报 警 复 位 (ON 时 报 警 清 除 ) 清 零 信 号 输 入 (ON 时 清 除 位 置 偏 差 ) 正 转 侧 找 参 考 点 (ON 时 寻 找 参 考 点 ) 逆 转 侧 找 参 考 点 (ON 时 寻 找 参 考 ) +24VIN /S-ON /P-CON P-OT N-OT /ALM-RST /CLR /PCL /NCL KΩ 连 接 器 壳 体 FG 屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上 ALM+ ALM- * * 1Ry /S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出 /S-RDY- ( 准 备 就 绪 时 ON) /CLT+ 转 矩 限 制 输 出 /CLT- ( 设 定 值 以 上 时 ON) /BK+ 制 动 器 连 锁 输 出 /BK- (ON 时 解 除 制 动 ) /PGCO+ /PGCO- 编 码 器 C 脉 冲 输 出 +24V 0V OT+ OT- /RD+ /RD- 超 程 输 出 * 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 报 警 输 出 ( 报 警 时 OFF) 光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V 最 大 使 用 电 流 DC50mA 43

48 4.2.6 电 子 齿 轮 使 用 电 子 齿 轮 功 能, 可 以 将 与 输 入 指 令 脉 冲 相 当 的 工 件 移 动 量 设 定 为 任 意 值 发 出 指 令 脉 冲 的 上 位 装 置, 不 用 关 心 机 械 减 速 比 和 编 码 器 脉 冲 数 就 可 以 进 行 控 制 电 子 齿 轮 的 设 定 方 法 按 以 下 步 骤 计 算 电 子 齿 轮 比 (B/A), 在 用 户 参 数 Pn022,Pn023 中 设 定 该 值 1. 确 认 机 构 形 式 与 电 子 齿 轮 相 关 的 要 素 减 速 比 滚 珠 丝 杠 节 距 皮 带 轮 半 径 2. 确 认 伺 服 电 机 的 编 码 器 脉 冲 数 3. 决 定 指 令 单 位 所 谓 指 令 单 位 是 指 负 载 所 移 动 的 最 小 位 置 单 位, 也 是 上 位 装 置 指 令 的 最 小 单 位 例 如, 指 令 单 位 可 以 是 0.01mm,0.001mm,0.1,0.01 英 寸, 输 入 1 个 脉 冲 的 指 令, 工 件 移 动 1 个 指 令 单 位 指 令 单 位 为 1µm 时, 输 入 指 令 脉 冲 50000, 则 移 动 量 为 µm=50mm 4. 用 指 令 单 位, 求 出 负 载 轴 旋 转 1 圈 的 负 载 移 动 量 44

49 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 负 载 轴 旋 转 1 圈 工 件 的 移 动 量 ( 指 令 单 位 )= 负 载 轴 转 1 圈 的 移 动 量 / 指 令 单 位 滚 珠 丝 杠 节 距 5mm, 指 令 单 位 为 0.001mm 时,5/0.001 = 5000( 指 令 单 位 ) 滚 珠 丝 杠 转 台 皮 带 轮 负 载 轴 pd 负 载 轴 丝 杠 节 距 P 负 载 轴 D: 皮 带 轮 直 径 1 转 = P 指 令 单 位 360º 1 转 = 指 令 单 位 pd 1 转 = 指 令 单 位 5. 求 出 电 子 齿 轮 比 (B/A) 电 机 轴 与 负 载 轴 的 减 速 比 为 m/n ( 电 机 转 m 圈, 负 载 轴 转 n 圈 ) 电 子 齿 轮 比 ( B A)= 注 意 : 编 码 器 线 数 4 负 载 轴 旋 转 1 圈 相 应 的 移 动 量 (m/n) 在 此, 请 确 认 是 否 满 足 以 下 条 件 : 0.01 电 子 齿 轮 比 (B/A) 100 超 过 范 围 时, 伺 服 单 元 不 能 正 确 动 作 请 修 改 机 械 结 构 及 指 令 单 位 6. 设 定 为 用 户 常 数 约 分 电 子 齿 轮 比 (B/A) 以 后, 将 A B 选 定 为 的 整 数 值, 并 设 定 为 用 户 常 数 至 此, 电 子 齿 轮 比 的 设 定 结 束 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 范 围 出 厂 值 Pn022 电 子 齿 轮 B( 分 子 ) Pn023 电 子 齿 轮 A( 分 母 ) 设 定 电 子 齿 轮 的 齿 轮 比, 以 配 合 机 械 形 式 设 定 电 子 齿 轮 比 (B/A)= Pn022/ Pn023 为 了 适 应 某 些 特 殊 情 况 的 使 用, 本 伺 服 驱 动 器 内 部 设 有 两 个 电 子 齿 轮 比, 在 运 行 过 程 中, 两 个 电 子 齿 轮 比 可 以 动 态 切 换 具 体 使 用 方 法 如 下 : 当 Pn041=1 时, 且 Pn057=1 时, 动 态 电 子 齿 轮 才 有 效, 使 用 P-CON 信 号 切 换 电 子 齿 轮 无 P-CON 信 号 输 入 时, 电 子 齿 轮 分 子 为 B= Pn022; 有 P-CON 信 号 输 入 时 电 子 齿 轮 分 子 B= Pn056 Pn057=0 时,P-CON 信 号 仍 然 作 为 P/PI 控 制 的 切 换 电 子 齿 轮 的 设 定 实 例 各 种 负 载 机 构 的 设 定, 举 例 如 下 : 45

50 位 置 控 制 框 图 位 置 控 制 框 图 时 的 控 制 框 图 如 下 所 示, 请 参 考 注 意 : 在 正 交 指 令 脉 冲 输 入 方 式 下, 设 定 实 际 位 置 脉 冲 数 时, 除 了 考 虑 电 子 齿 轮 比 之 外, 还 要 考 虑 是 否 选 择 了 正 交 脉 冲 输 入 倍 增 功 能 46

51 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 内 部 设 定 速 度 选 择 作 为 进 行 简 单 的 速 度 控 制 的 方 法, 有 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 这 是 一 种 预 先 在 用 户 常 数 中 将 运 行 速 度 设 定 为 3 种, 通 过 外 部 的 接 点 输 入 选 择 其 中 一 种 速 度, 进 行 运 行 的 方 法 伺 服 驱 动 器 /P-CON 1CN-11 节 点 输 入 /PCL /NCL 1CN-16 1CN-17 M SPEED1 不 需 要 外 部 速 度 给 定 SPEED2 SPEED3 以 用 户 常 数 中 设 定 的 速 度 运 行 电 机 内 部 设 定 速 度 选 择 的 设 定 在 使 用 内 部 设 定 速 度 选 择 时, 请 按 照 下 述 的 顺 序 13 进 行 设 定 1. 正 确 设 定 Pn041 的 值, 使 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 生 效 参 数 号 名 称 及 说 明 设 定 范 围 出 厂 值 使 用 Pn041 控 制 方 式 选 择 速 度 扭 矩 位 置 控 制 在 使 用 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 时, 如 下 所 示 的 输 入 信 号 的 内 容 将 发 生 变 化 Pn041 的 设 定 内 容 输 入 信 号 的 可 能 内 容 /P-CON (CN1-11) PI 控 制 /P 控 制 切 换 0,1,2,7,8,9, 10,11,12,13 不 使 用 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 切 换 控 制 方 式 切 换 零 钳 位 有 效 / 无 效 切 换 INHIBIT 有 效 / 无 效 换 步 输 入 /PCL (CN1-16) 正 转 侧 外 部 扭 矩 限 制 输 入 正 转 寻 找 参 考 点 /NCL (CN1-17) 反 转 侧 外 部 扭 矩 限 制 输 入 反 转 寻 找 参 考 点 /P-CON /PCL /NCL 速 度 设 定 47

52 3,4,5,6 使 用 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 旋 转 方 向 0 0 控 制 方 式 切 换 选 择 0 1 SPEED1(Pn038) 0: 正 转 1 1 SPEED2(Pn039) 1: 反 转 1 0 SPEED3(Pn040) ( 注 )0:OFF(H 电 平 ),1:ON(L 电 平 ) 2. 请 将 运 行 速 度 设 定 为 用 户 常 数 Pn038 Pn039 Pn040 第 一 速 度 (SPEED1) 单 位 设 定 范 围 出 厂 设 定 使 用 ( 内 部 设 定 速 度 选 择 ) r/min 速 度 控 制 第 二 速 度 (SPEED2) 单 位 设 定 范 围 出 厂 设 定 使 用 ( 内 部 设 定 速 度 选 择 ) r/min 速 度 控 制 第 三 速 度 (SPEED3) 单 位 设 定 范 围 出 厂 设 定 使 用 ( 内 部 设 定 速 度 选 择 ) r/min 速 度 控 制 设 定 选 择 了 内 部 设 定 速 度, 如 果 该 速 度 设 定 在 最 高 转 速 以 上, 则 电 机 以 最 高 转 速 旋 转 通 过 速 度 选 择 输 入 信 号 /PCL (1CN-16), /NCL (1CN-17), 以 及 旋 转 方 向 选 择 信 号 /P-CON (1CN-11), 便 可 以 以 在 此 设 定 的 速 度 运 行 电 机 3. 设 定 软 启 动 时 间 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn019 软 启 动 加 速 时 间 ms Pn020 软 启 动 减 速 时 间 ms 在 伺 服 驱 动 器 内 部, 对 速 度 指 令 进 行 该 设 定 值 的 加 减 速, 实 施 速 度 控 制 在 输 入 阶 梯 状 的 速 度 指 令 时, 可 进 行 平 滑 的 速 度 控 制 通 常 的 速 度 控 制 请 设 为 0 设 定 值 中, 请 进 行 以 下 时 间 设 定 Pn019: 从 停 止 状 态 到 1000r/min 速 度 的 时 间 Pn020: 从 1000r/min 速 度 到 停 止 状 态 的 时 间 根 据 内 部 设 定 速 度 选 择 进 行 的 运 行 如 下 所 示 速 度 指 令 1000r/min 伺 服 内 部 速 度 指 令 Pn r/min Pn020 启 动 / 停 止 48

53 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 用 下 述 的 输 入 信 号 进 行 速 度 选 择 -> 输 入 /PCL 1CN-16 速 度 选 择 1( 输 入 正 转 侧 外 部 扭 矩 限 制 ) 速 度 扭 矩 位 置 控 制 -> 输 入 /NCL 1CN-17 速 度 选 择 2( 输 入 反 转 侧 外 部 扭 矩 限 制 ) 速 度 扭 矩 位 置 控 制 在 Pn041=3,4,5,6 内 部 速 度 运 行 模 式 下,/PCL /NCL 用 作 内 部 速 度 选 择 ; 在 Pn041=12 时 的 参 数 指 令 位 置 控 制 模 式 下,/PCL /NCL 作 为 寻 找 参 考 点 的 开 关 使 用 ; 其 它 情 况 下,/PCL /NCL 为 外 部 扭 矩 限 制 输 入 使 用 接 点 信 号 用 户 常 数 Pn041 控 制 方 式 选 择 /P-CON /PCL /NCL 3 内 部 0 速 指 令 4 输 入 模 拟 速 度 指 令 V-REF 输 入 位 置 脉 冲 指 令 6 输 入 模 拟 转 矩 指 令 T-REF 旋 转 方 向 0 1 SPEED1(Pn038) 0: 正 转 1 1 3,4,5,6 相 同 SPEED2(Pn039) 1: 反 转 1 0 SPEED3(Pn040) ( 注 )1 0:OFF(H 电 平 ),1:ON(L 电 平 ) 2 部 分 的 输 入 信 号 无 效 旋 转 方 向 的 选 择 用 输 入 信 号 /P-CON, 选 择 电 机 的 旋 转 方 向 -> 输 入 /P-CON CN1-11 比 例 动 作 指 令 等 速 度 扭 矩 位 置 控 制 内 部 设 定 速 度 选 择 时, 用 输 入 信 号 /P-CON, 指 定 伺 服 电 机 的 旋 转 方 向 /P-CON 意 思 0:OFF 选 择 正 向 旋 转 1:ON 选 择 反 向 旋 转 非 内 部 设 定 速 度 选 择 时,P-CON 用 作 比 例 动 作 零 钳 位 扭 矩 / 速 度 控 制 切 换 根 据 内 部 设 定 速 度 选 择 进 行 的 运 行 实 例 设 Pn041=3, 如 果 使 用 软 启 动, 则 速 度 切 换 时 的 冲 击 会 变 小 49

54 4.2.8 转 矩 控 制 伺 服 驱 动 器 可 以 用 如 下 方 式 进 行 转 矩 的 控 制 级 别 1: 为 了 保 护 机 械 及 工 件, 控 制 输 出 转 矩 的 最 大 值 ( 即 内 部 转 矩 限 制 )( 参 见 4.1.3) 级 别 2: 电 机 移 向 目 标 位 置 时, 控 制 转 矩 ( 即 外 部 转 矩 限 制 )( 参 见 4.1.3) 级 别 3: 非 速 度 控 制 时, 控 制 输 出 的 转 矩 级 别 4: 速 度 控 制 与 转 矩 控 制 交 替 使 用 本 节 对 级 别 3 及 4 的 转 矩 控 制 功 能 的 使 用 进 行 说 明 转 矩 控 制 选 择 通 过 下 述 用 户 常 数 的 设 定, 选 择 正 式 的 转 矩 控 制 方 式 ( 级 别 3 或 者 级 别 4 ) 参 数 号 名 称 设 定 范 围 出 厂 时 设 定 功 能 描 述 Pn041 控 制 方 式 选 择 速 度 扭 矩 控 制 位 置 控 制 将 扭 矩 指 令 值 从 上 位 装 置 输 入 到 伺 服 驱 动 器, 以 控 制 电 机 输 出 转 矩 Pn041 控 制 方 式 50

55 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 伺 服 驱 动 器 转 矩 控 制 专 用 方 式 2 输 入 从 T-REF(1CN-21) 来 的 转 矩 指 令 不 使 用 /P-CON 模 拟 电 压 速 度 限 制 指 令 输 入 V-REF 1CN-19 在 设 定 Pn007=1 时, 速 度 指 令 输 入 V-REF(1CN-19), 可 作 为 外 部 速 度 限 制 使 用 模 拟 电 压 转 矩 指 令 输 入 T-REF 1CN-21 设 定 用 户 常 数 Pn042, 作 为 内 部 速 度 最 高 限 制 速 度 控 制 ( 接 点 指 令 )<-> 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 切 换 速 度 控 制 ( 接 点 指 令 ) 与 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 伺 服 驱 动 器 用 /PCL(1CN-16) /NCL(1CN-17) 选 择 转 矩 控 制 模 式 或 选 择 内 部 速 度 模 式 注 意 : 此 时 切 换 的 转 矩 控 模 拟 电 压 转 矩 指 令 输 入 T-REF 1CN-21 制 下,/PCL(1CN-16) /NCL(1CN-17) 不 能 再 作 为 6 外 部 转 矩 限 制 输 入 /P-CON /PCL /NCL 模 拟 指 令 转 矩 控 制 0 1 SPEED1 0: 正 转 1 1 SPEED2 1: 反 转 1 0 SPEED3 内 部 速 度 选 择 /P-CON /PCL /NCL 1CN-11 1CN-16 1CN-17 Pn041 控 制 方 式 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 )<-> 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 用 /P-CON(1CN-11) 切 换 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 与 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 8 1CN-11 OFF: 位 置 控 制 ; ON: 转 矩 控 制 51

56 9 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 )<-> 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 切 换 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 与 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 伺 服 驱 动 器 从 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 或 速 度 限 制 值 速 度 指 令 V-REF 从 T-REF(1CN-21) 输 入 转 矩 指 令 转 矩 前 馈 指 令 1CN-19 转 矩 限 制 值 中 的 一 种 转 矩 指 令 T-REF /P-CON(1CN-11) 切 换 转 矩 控 制 和 速 度 控 制 1CN-21 OFF: 转 矩 控 制 ;ON: 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 切 换 转 矩 控 制 时 (/P-CON 为 OFF 时 ) /P-CON 1CN-11 按 照 T-REF 指 令 进 行 转 矩 控 制 按 照 V-REF 可 以 给 出 速 度 限 制 (Pn007=1 时 ) 按 照 V-REF 电 压 的 绝 对 值 限 制 正 转 以 及 反 转 方 向 的 速 度 值 以 用 户 常 数 Pn042 限 制 最 大 速 度 速 度 控 制 时 (/P-CON 为 ON 时 ) 根 据 需 要 设 定 用 户 常 数 Pn010 Pn011 的 值 用 户 常 数 Pn010 Pn 速 度 输 入 指 令 转 矩 输 入 指 令 V-REF(1CN-19) T-REF(1CN-21) 简 单 速 度 控 制 速 度 指 令 不 使 用 带 有 转 矩 前 馈 的 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 前 馈 通 过 模 拟 电 压 指 令 给 出 转 矩 限 制 值 的 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 限 制 值 备 注 Pn010 设 置 为 任 意 ; 详 细 参 考 详 细 参 考 输 入 信 号 进 行 转 矩 控 制 的 输 入 信 号, 如 下 图 所 示 转 矩 指 令 输 入 : 输 入 T-REF 1CN- 21 转 矩 指 令 输 入 输 入 SG 1CN-22 转 矩 指 令 输 入 信 号 接 地 选 择 转 矩 控 制 时 使 用 以 T-REF,SG 间 输 入 电 压 与 标 准 设 定 之 比 进 行 转 矩 控 制 标 准 设 定 52

57 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 300 % (V) Pn 参 数 号 名 称 单 位 范 围 出 厂 值 Pn031 转 矩 指 令 增 益 0.1V/100% 设 定 转 矩 指 令 输 入 信 号 T-REF(1CN-21) 的 电 压 范 围 检 验 并 设 定 上 位 装 置 及 外 部 回 路 的 输 出 状 态 出 厂 时 设 定 为 =3V 标 准 转 矩 输 出 例 如 : 设 Pn031=33, 则 有 +3.3V 输 入 : 正 向 额 定 转 矩 +9.9V 输 入 : 正 向 额 定 转 矩 的 300% -0.33V 输 入 : 反 向 额 定 转 矩 的 10% 使 用 用 户 参 数 Pn031, 可 以 修 改 转 矩 指 令 的 电 压 输 入 范 围 输 入 回 路 举 例 ( 参 照 下 图 ) 为 抗 干 扰, 配 线 必 须 使 用 双 绞 线 速 度 限 制 输 入 : 输 入 V-REF 1CN-19 速 度 指 令 输 入 ( 速 度 限 制 输 入 ) 输 入 SG 1CN-20 速 度 指 令 输 入 信 号 接 地 以 V-REF,SG 间 输 入 电 压 与 标 准 设 定 之 比 进 行 电 机 速 度 的 控 制 标 准 设 定 53

58 例 如 : 设 Pn012=250, 则 有 +6V 输 入, 正 向 1500r/min +1V 输 入, 正 向 250r/min -3V 输 入, 反 向 750r/min 使 用 用 户 参 数 Pn012 可 以 修 改 速 度 限 制 的 电 压 输 入 范 围 ( 与 在 速 度 指 令 时 相 同 ) 输 入 回 路 举 例 ( 参 照 下 图 ) 为 抗 干 扰, 配 线 必 须 使 用 双 绞 线 伺 服 驱 动 器 470Ω(1/2W) 以 上 3 10V 2KΩ 2 V-REF 1 约 40KΩ SG 0V 转 矩 控 制 时 的 速 度 限 制 功 能, 通 过 下 述 用 户 常 数 的 设 定, 可 以 在 两 种 情 况 中 进 行 选 择 参 数 号 描 述 设 定 范 围 出 厂 设 定 功 能 Pn007 0: 无 模 拟 速 度 限 制 1: 有 模 拟 速 度 限 制 01 0 速 度 转 矩 控 制 内 部 速 度 限 制 功 能 设 置 Pn007= 0, 无 外 部 模 拟 速 度 限 制, 但 可 使 用 内 部 速 度 限 制 设 定 用 户 常 数 Pn042, 可 以 设 置 转 矩 控 制 下 的 电 机 转 速 的 内 部 限 制 值 参 数 号 描 述 单 位 设 定 范 围 出 厂 设 定 功 能 Pn042 转 矩 控 制 时 的 速 度 限 制 值 r/min 速 度 转 矩 控 制 当 Pn042 的 值 设 定 为 适 用 伺 服 电 机 的 最 高 转 速 以 上 时, 将 受 到 适 用 电 机 的 最 高 转 速 的 限 制 54

59 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 外 部 速 度 限 制 功 能 设 置 Pn007= 1, 使 用 为 外 部 速 度 限 制 将 速 度 指 令 V-REF 模 拟 量 作 为 外 部 速 度 限 制 输 入 使 用 通 常 情 况 下, V-REF 的 限 制 输 入 应 小 于 Pn042 的 速 度 最 高 限 制, 以 使 外 部 速 度 限 制 有 实 际 意 义 参 数 号 描 述 单 位 设 定 范 围 出 厂 设 定 功 能 速 度 指 令 输 入 Pn012 (r/min)/v 速 度 转 矩 控 制 增 益 按 照 上 级 装 置 和 外 部 电 路 的 输 出 形 态, 用 Pn012 设 定 速 度 指 令 输 入 增 益, 确 定 外 部 限 制 值 速 度 限 制 的 原 理 在 限 制 速 度 范 围 以 外, 通 过 对 与 限 制 速 度 的 速 度 差 成 比 例 的 扭 矩 进 行 负 清 除, 从 而 使 速 度 向 限 制 速 度 范 围 内 回 归 因 此, 实 际 的 电 机 转 速 限 制 值, 会 因 负 载 条 件 不 同 而 产 生 波 动 转 矩 前 馈 功 能 转 矩 前 馈 功 能 在 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 模 式 下 有 效 转 矩 前 馈 是 将 定 位 时 间 缩 短 的 功 能 在 上 级 装 置 侧, 对 速 度 指 令 进 行 微 分 并 产 生 转 矩 前 馈 指 令, 该 指 令 与 速 度 指 令 被 发 送 至 伺 服 单 元 如 果 过 分 使 用 转 矩 前 馈, 则 会 产 生 超 调 现 象, 请 参 考 响 应, 进 行 最 佳 设 定 55

60 将 来 自 上 级 装 置 的 速 度 指 令 和 转 矩 前 馈 指 令 分 别 连 接 至 V-REF(1CN-19,20) 和 T-REF(1CN-21,22) 转 矩 前 馈 功 能 的 使 用 方 法 为 了 使 用 转 矩 前 馈 功 能, 请 将 下 述 的 用 户 常 数 设 定 为 有 效 参 数 号 功 能 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn011 0: 无 转 矩 前 馈 功 能 1: 有 转 矩 前 馈 功 能 01 0 不 能 与 模 拟 电 压 指 令 控 制 下 的 转 矩 限 制 功 能 共 同 使 用 使 用 转 矩 前 馈 功 能 时, 速 度 指 令 从 V-REF 端 子 输 入, 转 矩 前 馈 指 令 从 T-REF 端 子 输 入 另 外 转 矩 前 馈 指 令 必 须 在 上 位 装 置 中 生 成 设 定 转 矩 前 馈 值 由 用 户 常 数 Pn031 来 确 定 请 根 据 上 级 装 置 来 设 定 出 厂 设 定 为 Pn031=33, 当 输 入 转 矩 前 馈 值 为 ±3.3V 时, 即 ±100% 的 额 定 转 矩 参 数 号 功 能 单 位 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn031 转 矩 指 令 增 益 0.1V/100% 模 拟 电 压 指 令 控 制 下 的 扭 矩 限 制 功 能 模 拟 电 压 指 令 下 的 扭 矩 限 制, 是 向 T-REF 端 子 (1CN-21,22) 施 加 模 拟 电 压 指 令 来 实 现 扭 矩 限 制 输 入 的 功 能 由 于 扭 矩 指 令 输 入 端 子 T-REF 作 为 输 入 端 子 被 使 用, 所 以 在 扭 矩 控 制 时 不 能 使 用 当 /PCL 信 号 (1CN-16) 为 ON 时, 对 正 转 侧 进 行 扭 矩 限 制 ; 当 /NCL (1CN-17) 为 ON 时, 对 反 转 侧 进 行 扭 矩 限 制 56

61 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 伺 服 驱 动 器 扭 矩 限 值 T-REF Pn031) Pn026 ( ) 速 度 指 令 V-REF Pn012) + + (Pn013) + (Pn014) Pn027 ( ) 注 意 : 用 于 扭 矩 限 制 的 模 拟 量 电 压 指 令 的 输 入 电 压 没 有 极 性 不 论 是 在 + 电 压 还 是 - 电 压 下 均 取 绝 对 值, 基 于 该 绝 对 值 的 扭 矩 限 制 适 用 于 正 转 与 反 转 这 两 个 方 向 为 了 使 用 以 模 拟 电 压 指 令 作 为 外 部 扭 矩 限 制 的 功 能, 设 定 用 户 常 数 Pn010= 1, 使 以 模 拟 电 压 指 令 作 为 外 部 扭 矩 限 制 的 功 能 有 效 参 数 号 功 能 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn010 0: 无 外 部 扭 矩 ( 模 拟 电 压 指 令 ) 限 制 功 能 1: 有 外 部 扭 矩 ( 模 拟 电 压 指 令 ) 限 制 功 能 01 0 另 外, 设 定 参 数 Pn011= 0, 不 能 使 用 扭 矩 前 馈 功 能 参 数 号 功 能 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn011 0: 无 扭 矩 前 馈 功 能 1: 有 扭 矩 前 馈 功 能 指 令 脉 冲 阻 止 功 能 (INHIBIT 功 能 ) 在 位 置 控 制 时 停 止 ( 阻 止 ) 对 指 令 脉 冲 计 数 的 功 能 在 使 用 本 功 能 时, 伺 服 为 锁 定 ( 夹 紧 ) 状 态 另 外, 使 用 /P-CON 决 定 INHIBIT 功 能 有 效 / 无 效 57

62 指 令 脉 冲 阻 止 功 能 (INHIBIT 功 能 ) 的 使 用 方 法 为 了 使 用 INHIBIT 功 能, 请 进 行 下 述 的 设 定 参 数 号 描 述 设 定 范 围 出 厂 设 定 功 能 Pn041 控 制 方 式 选 择 速 度 转 矩 位 置 控 制 Pn041 控 制 方 式 11 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 <-> 脉 冲 禁 止 ) 带 脉 冲 禁 止 功 能 的 位 置 控 制 使 用 /P-CON(1CN-11) 信 号 切 换 脉 冲 禁 止 是 否 有 效 1CN-11:ON 脉 冲 禁 止 有 效 OFF 脉 冲 禁 止 无 效 INHIBIT 信 号 与 指 令 脉 冲 的 关 系 INHIBIT 信 号 (/P-CON) ON OFF ON t1 t2 在 此 期 间, 即 使 输 入 指 令 脉 冲 也 不 计 数 t1,t2>=0.5ms /P-CON 信 号 的 使 用 方 法 58

63 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 Pn041 的 设 定 /P-CON 的 意 义 0,1 切 换 比 例 (P)/ 比 例 积 分 (PI) 2 ( 不 使 用 ) 3,4,5,6 切 换 内 部 设 定 速 度 选 择 时 的 旋 转 方 向 7,8,9 切 换 控 制 方 式 10 切 换 零 钳 位 有 效 / 无 效 11 切 换 INHIBIT 有 效 / 无 效 12 换 步 信 号 13 ( 不 使 用 ) 59

64 4.3 伺 服 驱 动 器 的 设 定 点 动 (JOG) 速 度 使 用 下 述 参 数, 设 定 电 机 的 点 动 (JOG) 速 度 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn037 JOG 速 度 r/min 如 果 设 定 值 超 过 了 电 机 的 最 高 速 度, 电 机 将 以 电 机 最 高 速 度 旋 转 使 用 面 板 操 作, 进 行 点 动 速 度 运 行, 详 细 操 作 参 考 控 制 方 式 的 选 择 通 过 对 下 述 参 数 的 设 定, 选 择 不 同 的 控 制 方 式 参 数 号 名 称 及 说 明 设 定 范 围 出 厂 值 Pn041 [0] 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [1] 位 置 控 制 ( 脉 冲 列 指 令 ) [2] 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [3] 速 度 控 制 (I/O 接 点 指 令 ) 速 度 控 制 ( 零 指 令 ) [4] 速 度 控 制 (I/O 接 点 指 令 ) 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [5] 速 度 控 制 (I/O 接 点 指 令 ) 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) [6] 速 度 控 制 (I/O 接 点 指 令 ) 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [7] 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [8] 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [9] 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [10] 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 零 钳 位 控 制 [11] 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 位 置 控 制 ( 脉 冲 禁 止 ) [12] 位 置 控 制 ( 参 数 指 令 ) [13] 速 度 控 制 ( 参 数 指 令 ) [14] 刀 架 控 制 控 制 方 式 的 概 要 上 表 所 述 各 控 制 方 式 的 概 要, 如 下 所 示 : [0] 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 为 模 拟 电 压 指 令 输 入 下 的 速 度 控 制 模 式 请 参 照 速 度 指 令 [1] 位 置 控 制 ( 脉 冲 列 指 令 ) 为 脉 冲 列 输 入 指 令 下 的 位 置 控 制 模 式 请 参 照 位 置 指 令 [2] 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 为 模 拟 电 压 输 入 指 令 下 的 扭 矩 控 制 模 式 请 参 照 转 矩 控 制

65 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 [3] 速 度 控 制 (I/O 接 点 指 令 ) 速 度 控 制 ( 零 指 令 ) 内 部 设 定 速 度 选 择 与 零 指 令 控 制 方 式, 请 参 照 内 部 设 定 速 度 选 择 [4] 速 度 控 制 (I/O 接 点 指 令 ) 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 可 在 接 点 指 令 的 速 度 控 制 和 模 拟 电 压 指 令 的 速 度 控 制 之 间 进 行 切 换 的 运 行 模 式 在 /PCL,/NCL 两 者 信 号 均 为 OFF(H 电 平 ) 信 号 时, 模 拟 电 压 指 令 下 的 速 度 控 制 变 为 有 效 请 参 照 内 部 设 定 速 度 选 择 [5] 速 度 控 制 (I/O 接 点 指 令 ) 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 可 在 接 点 指 令 下 的 速 度 控 制 和 脉 冲 列 指 令 下 的 位 置 控 制 之 间 进 行 切 换 的 运 行 模 式 在 /PCL,/NCL 信 号 两 者 都 为 OFF(H 电 平 ) 信 号 时, 脉 冲 列 指 令 下 的 位 置 控 制 变 为 有 效 请 参 照 内 部 设 定 速 度 选 择 [6] 速 度 控 制 (I/O 接 点 指 令 ) 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 可 在 接 点 指 令 下 的 速 度 控 制 和 模 拟 电 压 输 入 下 的 转 矩 控 制 之 间 进 行 切 换 的 运 行 模 式 在 /PCL,/NCL 信 号 两 者 都 为 OFF(H 电 平 ) 时, 模 拟 电 压 指 令 下 的 转 矩 控 制 变 为 有 效 请 参 照 内 部 设 定 速 度 选 择 [7] 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 可 在 位 置 控 制 和 速 度 控 制 之 间 进 行 运 行 切 换 的 运 行 模 式 控 制 的 切 换 由 /P-CON 信 号 进 行 [8] 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 可 在 位 置 控 制 和 转 矩 控 制 之 间 进 行 切 换 的 运 行 模 式 控 制 的 切 换 通 过 /P-CON 信 号 进 行 [9] 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 可 在 转 矩 控 制 和 速 度 控 制 之 间 进 行 切 换 的 运 行 模 式 控 制 的 切 换 通 过 /P-CON 信 号 进 行 请 参 照 转 矩 控 制 [10] 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 零 钳 位 控 制 为 在 停 止 时 可 以 进 行 零 钳 位 功 能 设 定 的 速 度 控 制 模 式 P-CON 信 号 ON (L 电 平 ) 后, 进 行 零 钳 位 动 作 请 参 照 零 钳 位 [11] 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 位 置 控 制 ( 脉 冲 禁 止 ) 通 过 /P-CON 信 号, 可 以 使 指 令 脉 冲 的 输 入 停 止 ( 禁 止 ) 的 位 置 控 制 模 式 请 参 照 指 令 脉 冲 阻 止 功 能 (INHIBIT 功 能 ) [12] 位 置 控 制 ( 参 数 指 令 ) 系 统 在 无 需 上 位 机 的 情 况 下, 进 行 位 置 控 制 请 参 考 位 置 控 制 ( 参 数 指 令 ) [13] 速 度 控 制 ( 参 数 指 令 ) 在 此 模 式 下, 系 统 按 照 Pn048 Pn049 设 定 的 速 度 和 运 转 方 向 进 行 恒 转 速 运 行, 参 照 速 度 指 令 61

66 各 控 制 方 式 下, 部 分 输 入 信 号 的 意 义 参 考 下 表 : Pn041 控 制 方 式 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 普 通 的 速 度 控 制 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 使 用 /P-CON(1CN-11) 信 号 切 换 P/PI 控 制 0 1CN-11:OFF 时 PI 控 制 ON 时 P 控 制 1 位 置 控 制 ( 脉 冲 列 指 令 ) 通 常 的 位 置 控 制 /P-CON(1CN-11) 用 于 P/PI 控 制 的 切 换 信 号 1CN-11:ON L 电 平 P 控 制 OFF H 电 平 PI 控 制 2 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 转 矩 控 制 专 用 方 式 输 入 从 T-REF(1CN-21) 来 的 转 矩 指 令 不 使 用 /P-CON 在 设 定 Pn007=1 时, 速 度 指 令 输 入 V-REF(1CN-19), 可 作 为 外 部 速 度 限 制 使 用 设 定 用 户 常 数 Pn042, 作 为 内 部 最 高 速 度 限 制 速 度 控 制 ( 接 点 指 令 <-> 零 指 令 ) 伺 服 驱 动 器 3 切 换 接 点 指 令 与 零 指 令 的 速 度 控 制 用 /P-CON(1CN-11) /PCL(1CN-16) /NCL(1CN-17) 切 换 内 部 设 定 速 度 /P-CON /PCL /NCL 速 度 零 速 度 0: 正 转 1: 反 转 0 1 SPEED1 1 1 SPEED2 1 0 SPEED3 内 部 设 定 速 度 选 择 旋 转 方 向 选 择 /P-CON /PCL /NCL 1CN-11 1CN-16 1CN-17 62

67 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 Pn041 控 制 方 式 4 速 度 控 制 ( 接 点 指 令 <-> 模 拟 指 令 ) 切 换 接 点 指 令 与 模 拟 指 令 的 速 度 控 制 从 V-REF(1CN-19) 输 入 模 拟 指 令 用 /PCL(1CN-16) /NCL(1CN-17) 选 择 控 制 模 式 或 选 择 内 部 速 度 /P-CON /PCL /NCL P/PI 控 0 0 模 拟 速 度 制 切 换 指 令 控 制 0: 正 转 0 1 SPEED1 1: 反 转 1 1 SPEED2 1 0 SPEED3 内 部 设 定 速 度 选 择 速 度 指 令 V-REF 1CN-19 /P-CON /PCL /NCL 伺 服 驱 动 器 1CN-11 1CN-16 1CN-17 速 度 控 制 ( 接 点 指 令 )<-> 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 切 换 接 点 指 令 与 脉 冲 指 令 的 位 置 控 制 用 /PCL(1CN-16) /NCL(1CN-17) 选 择 控 制 模 5 式 或 选 择 内 部 速 度 /P-CON /PCL /NCL P/PI 控 制 切 换 0 0 模 拟 速 度 ( 脉 冲 指 令 ) 0: 正 转 1: 反 转 0 1 SPEED1 1 1 SPEED2 1 0 SPEED3 速 度 控 制 ( 接 点 指 令 )<-> 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 切 换 速 度 控 制 ( 接 点 指 令 ) 与 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 模 拟 电 压 转 矩 指 令 输 入 T-REF 伺 服 驱 动 器 1CN-21 用 /PCL(1CN-16) /NCL(1CN-17) 选 择 控 制 模 6 式 或 选 择 内 部 速 度 注 意 : 此 时 切 换 的 转 矩 控 制 下,/PCL(1CN-16) /NCL(1CN-17) 不 能 再 作 为 外 部 转 矩 限 制 输 入 内 部 速 度 选 择 /P-CON /PCL /NCL 1CN-11 1CN-16 1CN-17 /P-CON /PCL /NCL 转 矩 指 令 控 制 0: 正 转 1: 反 转 0 1 SPEED1 1 1 SPEED2 1 0 SPEED3 63

68 Pn041 控 制 方 式 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 )<-> 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 从 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 模 拟 电 压 速 度 限 制 指 令 输 入 V-REF 伺 服 驱 动 器 1CN-19 使 用 /P-CON(1CN-11) 切 换 控 制 方 式 7 1CN-11:OFF 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) ON 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 注 意 : 此 时 的 位 置 控 制 和 速 度 控 制 下, 位 置 指 令 PULS SIGN 1CN-25 1CN-27 /P-CON(1CN-11) 不 再 用 作 P/PI 切 换 控 制 方 式 切 换 /P-CON 1CN-11 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 )<-> 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 用 /P-CON(1CN-11) 切 换 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 与 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 模 拟 电 压 转 矩 指 令 输 入 T-REF 伺 服 驱 动 器 1CN CN-11 OFF: 位 置 控 制 ; ON: 转 矩 控 制 位 置 指 令 PULS SIGN 1CN-25 1CN-27 控 制 方 式 切 换 /P-CON 1CN-11 9 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 )<-> 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 伺 服 驱 动 器 速 度 指 令 V-REF 切 换 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 与 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 1CN-19 从 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 或 速 度 限 制 值 转 矩 指 令 T-REF 1CN-21 从 T-REF(1CN-21) 输 入 转 矩 指 令 转 矩 前 馈 指 令 速 度 指 令 转 矩 切 换 转 矩 限 制 值 中 的 一 种 /P-CON 1CN-11 /P-CON(1CN-11) 切 换 转 矩 控 制 和 速 度 控 制 1CN-11 OFF: 转 矩 控 制 ;ON: 速 度 控 制 转 矩 控 制 时 ( 即 /P-CON 为 OFF 时 ) 按 照 T-REF 指 令 进 行 转 矩 控 制 按 照 V-REF 可 以 给 出 速 度 限 制 (Pn007=1 时 ) 按 照 V-REF 电 压 的 绝 对 值 限 制 正 转 以 及 反 转 方 向 的 速 度 值 以 用 户 常 数 Pn042 限 制 最 大 速 度 速 度 控 制 时 ( 即 /P-CON 为 ON 时 ) 用 户 常 数 Pn010 Pn011 的 值, 设 定 如 下 用 户 常 数 Pn010 Pn 速 度 输 入 指 令 转 矩 输 入 指 令 V-REF(1CN-19) T-REF(1CN-21) 简 单 速 度 控 制 速 度 指 令 不 使 用 带 有 转 矩 前 馈 的 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 前 馈 通 过 模 拟 电 压 指 令 给 出 转 矩 限 制 值 的 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 限 制 值 备 注 Pn010 设 置 为 任 意 ; 详 细 参 考 详 细 参 考

69 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 Pn 控 制 方 式 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 <-> 零 钳 位 ) 带 零 钳 位 功 能 的 速 度 控 制 方 式 从 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 使 用 /P-CON(1CN-11) 选 择 零 钳 位 功 能 开 关 1CN-11:ON 零 钳 位 有 效 OFF 零 钳 位 无 效 11 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 <-> 脉 冲 禁 止 ) 带 脉 冲 禁 止 功 能 的 位 置 控 制 使 用 /P-CON(1CN-11) 切 换 脉 冲 禁 止 是 否 有 效 1CN-11:ON 脉 冲 禁 止 有 效 OFF 脉 冲 禁 止 无 效 12 位 置 控 制 ( 参 数 指 令 ) 若 Pn051=1 时,/P-CON(1CN-11) 作 为 换 步 信 号 输 入 /PCL(1CN-16) /NCL(1CN-17) 寻 找 参 考 点 寻 找 参 考 点 换 步 输 入 /P-CON /PCL /NCL 伺 服 驱 动 器 1CN-11 1CN-16 1CN 速 度 控 制 ( 参 数 指 令 ) 电 机 按 照 参 数 设 定 的 速 度 和 状 态 旋 转 /P-CON 输 入 无 效 65

70 4.4 停 止 功 能 的 设 定 偏 移 量 的 调 整 电 机 不 能 停 止 时 在 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 时, 虽 然 已 将 指 令 电 压 指 定 为 0V, 但 是 有 时 电 机 仍 然 以 微 小 的 速 度 旋 转 不 停 止 这 是 由 于 来 自 上 位 装 置 或 者 外 部 的 指 令 电 压 带 有 微 小 量 (mv 单 位 ) 的 偏 移 (= 指 令 偏 移 ) 而 引 起 的 调 整 该 偏 移 量 (= 指 令 偏 移 ), 将 其 修 正 为 真 正 的 0V 后, 电 机 便 会 停 止 指 令 偏 移 量 的 调 整 调 整 上 述 的 指 令 偏 移 量, 将 其 修 正 为 0V, 有 以 下 两 种 方 法 指 令 偏 移 自 动 调 整 自 动 地 调 整 为 0V 指 令 偏 移 手 动 调 整 可 以 有 意 识 地 将 指 令 偏 移 量 设 定 为 某 个 值 具 体 的 调 整 方 法, 请 参 照 节 模 拟 指 令 偏 移 的 自 动 调 整 和 节 模 拟 指 令 偏 移 的 手 动 调 整 注 意 : 在 与 上 位 装 置 配 套 使 用 位 置 控 制 环 的 情 况 下, 请 务 必 采 用 手 动 调 整 请 不 要 进 行 自 动 调 整 动 态 制 动 器 在 运 行 中, 如 果 想 使 用 动 态 制 动 器 (DB) 使 伺 服 电 机 停 止 时, 请 将 下 述 的 用 户 常 数 设 定 为 所 希 望 的 值 如 果 不 使 用 动 态 制 动 器 (DB), 则 变 为 由 机 械 摩 擦 而 形 成 的 自 然 停 止 参 数 值 功 能 描 述 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn004 伺 服 OFF 以 及 警 报 发 生 时 电 机 的 停 止 方 式 05 0 参 数 值 内 容 Pn004 [0] DB 制 动 且 停 转 后 解 除 制 动 [1] 自 由 停 止 [2] 伺 服 OFF 时 实 施 DB, 超 程 (OT) 时 实 施 反 接 制 动, 停 止 后 伺 服 OFF [3] 伺 服 OFF 时 自 由 停 止, 超 程 (OT) 时 实 施 反 接 制 动, 停 止 后 伺 服 OFF [4] 伺 服 OFF 时 实 施 DB, 超 程 (OT) 时 实 施 反 接 制 动, 停 止 后 零 钳 位 [5] 伺 服 OFF 时 实 施 自 由 停 止, 超 程 (OT) 时 实 施 反 接 制 动, 停 止 后 零 钳 位 66

71 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 伺 服 单 元 在 以 下 的 情 况 时, 伺 服 OFF /S-ON(1CN-10) 输 入 信 号 为 OFF 时 发 生 伺 服 报 警 时 电 源 OFF 时 注 意 : 动 态 制 动 器 (DB) 是 实 施 强 制 停 止 的 功 能 请 不 要 通 过 电 源 ON/OFF 或 者 通 过 伺 服 ON 信 号 (/S-ON) 来 进 行 伺 服 电 机 频 繁 的 启 动 停 止 操 作 否 则, 伺 服 驱 动 器 内 部 元 件 会 劣 化 动 态 制 动 器 (DB) : 是 使 电 机 紧 急 停 止 的 一 种 通 常 方 法 通 过 使 伺 服 电 机 的 电 气 电 路 短 路, 而 使 电 机 紧 急 停 止 伺 服 驱 动 器 内 置 有 该 电 路 伺 服 驱 动 器 伺 服 电 机 零 钳 位 零 钳 位 功 能 上 位 装 置, 使 用 速 度 指 令 输 入, 在 没 有 配 置 位 置 环 的 情 况 下, 使 用 此 功 能 也 就 是 说 即 使 速 度 指 令 V-REF 的 输 入 电 压 不 为 0V, 也 要 使 电 机 停 止, 使 伺 服 置 于 锁 定 状 态 时 使 用 零 钳 位 功 能, 实 质 是 在 驱 动 器 内 部 临 时 配 置 位 置 环, 使 电 机 于 该 位 置 进 行 ±1 脉 冲 以 内 的 钳 位 即 使 在 外 力 作 用 下 转 动, 也 会 返 回 零 钳 位 置 67

72 设 定 设 定 Pn041 为 10, 选 择 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 零 钳 位 控 制, 以 使 输 入 信 号 /P-CON 处 于 零 钳 位 有 效 / 无 效 的 切 换 模 式 下 Pn041 控 制 方 式 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 <-> 零 钳 位 ) 带 零 钳 位 功 能 的 速 度 控 制 方 式 从 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 使 用 /P-CON(1CN-11) 选 择 零 钳 位 功 能 开 关 10 1CN-11:ON 零 钳 位 有 效 OFF 零 钳 位 无 效 具 备 以 下 条 件 时 零 钳 位 动 作 : 1:/P-CON 为 ON 2: 电 机 速 度 在 Pn033 的 设 定 值 以 下 输 入 /P-CON 1CN- 11 比 例 动 作 指 令 等 /P-CON 输 入 信 号 ON/OFF 时 的 零 钳 位 状 态 如 下 表 所 示 信 号 状 态 输 入 电 平 说 明 /P-CON ON 1CN-11: L 电 平 零 钳 位 有 效 OFF 1CN-11: H 电 平 零 钳 位 无 效 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn033 零 钳 位 速 度 r/min 在 选 择 带 零 钳 位 的 速 度 控 制 时, 设 定 进 入 零 钳 位 时 的 速 度, 如 果 该 速 度 在 电 机 的 最 大 转 速 以 上, 则 实 际 速 度 设 定 值 将 为 电 机 的 最 大 速 度 零 钳 位 的 动 作 条 件 以 下 的 条 件 全 部 具 备 后, 零 钳 位 动 作 1) 选 择 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 零 钳 位 控 制 ( 参 数 Pn041=10) 2) 将 /P-CON 置 于 ON( 即 1CN-11 置 于 L 电 平 ) 3) 速 度 指 令 值 在 Pn033 的 设 定 值 以 下 时 68

73 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 保 持 制 动 器 在 垂 直 轴 ( 或 承 受 外 力 的 轴 ) 的 情 况 下, 为 了 防 止 伺 服 电 机 在 没 有 通 电 的 状 态 下, 因 重 力 ( 或 者 外 力 ) 的 作 用 而 发 生 旋 转, 使 用 带 制 动 器 的 伺 服 电 机 带 制 动 器 伺 服 电 机 的 保 持 制 动 器 的 动 作, 由 伺 服 单 元 的 制 动 器 连 锁 输 出 (/BK) 信 号 来 控 制 垂 直 轴 施 有 外 力 的 轴 伺 服 电 机 保 持 制 动 器 外 力 伺 服 电 机 防 止 电 源 关 闭 时 因 自 重 而 产 生 移 动 防 止 工 作 台 因 外 力 而 产 生 移 动 连 接 前, 请 在 伺 服 电 机 和 机 械 的 分 离 状 态 下, 分 别 对 伺 服 电 机 和 保 持 制 动 器 的 动 作 进 行 确 认 如 果 各 自 的 动 作 都 正 常, 再 将 伺 服 电 机 和 机 械 连 接, 并 进 行 试 运 行 连 接 实 例 以 伺 服 单 元 的 顺 序 输 出 信 号 /BK 作 为 制 动 器 电 源 的 通 / 断, 从 而 构 成 了 制 动 器 的 ON/OFF 电 路 典 型 的 连 接 实 例 如 下 所 示 输 出 /BK 制 动 器 连 锁 输 出 速 度 扭 矩 控 制 位 置 控 制 该 信 号 为 使 用 带 制 动 器 电 机 时, 控 制 制 动 器 的 输 出 使 用 不 带 制 动 器 的 电 机 时, 不 需 要 连 接 ON: L 电 平 解 除 制 动 器 OFF: H 电 平 启 动 制 动 器 69

74 使 用 /BK 信 号 时, 请 使 用 下 述 的 用 户 常 数 选 择 输 出 信 号 端 口 参 数 号 名 称 及 说 明 设 定 范 围 出 厂 值 Pn053 输 出 信 号 1CN-7,8 引 脚 定 义 07 0 Pn054 输 出 信 号 1CN-1,2 引 脚 定 义 07 1 Pn055 输 出 信 号 1CN-5,6 引 脚 定 义 07 2 对 于 Pn053 Pn054 Pn055 信 号 引 脚 定 义 如 下 : 0 /COIN(/V-CMP) 输 出 1 /TGON 旋 转 检 测 输 出 2 /S-RDY 伺 服 准 备 好 输 出 3 /CLT 转 矩 限 制 输 出 4 /BK 制 动 器 连 锁 输 出 5 /PGCO 编 码 器 C 脉 冲 输 出 6 OT 超 程 输 出 7 /RD 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 制 动 器 ON/OFF 的 时 间 由 于 制 动 器 ON/OFF 的 时 间 关 系, 机 械 在 重 力 等 的 作 用 下 发 生 微 少 量 移 动 时, 请 使 用 下 述 用 户 常 数 进 行 时 间 调 整 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn043 伺 服 ON 等 待 时 间 ms Pn044 基 本 等 待 流 程 ( 伺 服 OFF 延 迟 时 间 ) 10ms 说 明 : Pn043 为 正 时, 当 有 伺 服 ON 输 入 时 首 先 输 出 /BK 信 号, 然 后 延 时 该 参 数 设 置 的 时 间 再 给 出 电 机 励 磁 信 号 ; Pn043 为 负 时, 当 有 伺 服 ON 输 入 时 立 即 给 出 电 机 励 磁 信 号, 然 后 延 时 该 参 数 设 置 的 时 间 再 输 出 /BK 信 号 设 定 使 用 带 制 动 器 的 伺 服 电 机 时, 控 制 制 动 器 的 输 出 信 号 /BK 以 及 伺 服 ON/OFF 动 作 ( 电 机 输 出 开 始 / 停 止 ) 时 间 /S-ON 输 入 (1CN-10) 伺 服 ON 伺 服 OFF 伺 服 ON /BK 输 出 制 动 器 解 除 制 动 器 制 动 制 动 器 解 除 电 机 通 电 电 机 断 电 电 机 通 电 伺 服 功 能 打 开 动 作 ( 电 机 通 电 状 态 ) 基 本 等 待 流 程 Pn044 伺 服 ON 等 待 时 间 (Pn043>0) 70

75 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 将 电 机 旋 转 中 的 制 动 器 动 作 设 定 为 Pn045 Pn046 注 意 : 发 生 警 报 时, 伺 服 电 机 立 即 进 入 非 通 电 状 态 而 与 上 述 用 户 参 数 的 设 定 无 关 由 于 受 机 械 可 动 部 分 自 重 或 者 外 力 的 影 响 等, 机 械 有 时 会 在 制 动 器 动 作 之 前 的 时 间 内 产 生 移 动 在 制 动 器 解 除 但 电 机 未 励 磁 期 间, 请 不 要 输 入 外 部 指 令, 以 免 发 生 电 机 过 冲 的 情 形 保 持 制 动 器 的 设 定 使 用 下 述 的 用 户 常 数, 使 在 旋 转 中 的 伺 服 电 机 停 止 时, 启 动 保 持 制 动 器 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn045 制 动 等 待 速 度 r/min Pn046 制 动 等 待 时 间 10ms 对 带 制 动 器 的 伺 服 电 机, 在 电 机 运 行 中, 由 于 输 入 信 号 /S-ON 的 变 化 或 者 报 警 的 发 生 而 造 成 伺 服 OFF 情 况 时, 设 定 伺 服 电 机 制 动 等 待 速 度 或 者 制 动 等 待 时 间 因 为 伺 服 电 机 的 制 动 器 被 设 计 为 保 持 用, 所 以 有 必 要 设 定 从 电 机 停 止 ( 伺 服 OFF 信 号 开 始 ) 到 制 动 器 动 作 的 延 迟 时 间 我 们 将 这 个 延 迟 时 间 称 为 制 动 等 待 时 间 Pn046, 或 者 设 定 允 许 制 动 器 动 作 时 的 电 机 速 度, 经 过 这 段 时 间 后, 电 机 的 旋 转 速 度 不 会 影 响 制 动 器 动 作 了, 再 将 /BK 信 号 输 出 请 在 观 察 机 械 动 作 的 同 时, 调 整 该 用 户 参 数 电 机 旋 转 中, 具 备 下 述 的 任 一 条 件,/BK 信 号 输 出 为 ON 1: 伺 服 OFF 后, 电 机 的 转 速 在 Pn045 的 设 定 值 以 下 时 2: 伺 服 OFF 后, 超 过 了 Pn046 的 设 定 时 间 时 在 Pn045 中 如 果 转 速 设 定 在 了 最 大 转 速 以 上, 则 实 际 的 设 定 值 为 最 大 转 速 71

76 4.5 保 护 顺 序 设 计 伺 服 报 警 输 出 伺 服 报 警 输 出 信 号 的 基 本 连 接 方 法, 如 下 所 示 请 在 外 部 准 备 +24V 的 I/O 用 电 源, 伺 服 驱 动 器 内 部 没 有 提 供 +24V 电 源 输 出 ALM+ 1CN- 4 伺 服 报 警 输 出 输 出 ALM- 1CN- 3 伺 服 报 警 输 出 用 接 地 信 号 该 信 号 在 检 测 出 伺 服 驱 动 器 发 生 异 常 时 输 出 由 ALM 所 构 成 的 外 部 电 路 必 须 做 到 : 由 于 该 报 警 的 输 出 可 以 使 通 向 伺 服 驱 动 器 的 电 源 关 断 信 号 状 态 输 出 电 平 说 明 ALM ON 1CN-4: L 电 平 正 常 状 态 OFF 1CN-4: H 电 平 报 警 状 态 当 伺 服 报 警 (ALM) 发 生 时, 应 先 排 除 其 原 因, 然 后 将 输 入 信 号 /ALM-RST 置 于 ON, 则 报 警 状 态 得 以 清 除 输 入 /ALM-RST 1CN- 14 报 警 清 除 输 入 信 号 状 态 输 入 电 平 说 明 /ALM-RST ON 1CN-14: L 电 平 解 除 伺 服 报 警 状 态 OFF 1CN-14: H 电 平 不 解 除 伺 服 报 警 状 态 因 为 通 常 所 构 成 的 外 部 电 路, 可 以 在 发 生 报 警 时, 使 伺 服 驱 动 器 的 电 源 OFF, 而 一 旦 伺 服 驱 动 器 的 电 源 置 OFF, 则 可 以 自 动 地 进 行 报 警 清 除 所 以, 通 常 不 需 要 连 接 报 警 清 除 信 号 另 外, 报 警 清 除 也 可 以 通 过 面 板 操 作 器 来 进 行 注 意 : 当 报 警 发 生 时, 请 务 必 在 排 除 原 因 后, 再 进 行 清 除 操 作 72

77 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 伺 服 ON 输 入 顺 序 输 入 信 号 : 伺 服 ON(/S-ON) 的 基 本 的 连 接 方 法 和 使 用 方 法 如 下 所 示 当 想 要 从 上 位 装 置 将 伺 服 电 机 强 制 为 非 通 电 状 态 时 使 用 输 入 /S-ON 1CN-10 伺 服 接 通 (ON) 切 换 电 机 的 通 电 状 态 和 非 通 电 状 态 信 号 状 态 输 入 电 平 说 明 ON 1CN-10: L 电 平 伺 服 ON, 电 机 通 电 状 态 ( 根 据 输 入 信 号 运 行 电 机 ) /S-ON OFF 1CN-10: H 电 平 伺 服 OFF, 电 机 非 通 电 状 态 ( 不 能 运 行 ) 注 意 : 请 不 要 使 用 /S-ON 信 号 启 动 / 停 止 电 机 请 务 必 使 用 输 入 指 令 来 启 动 / 停 止 电 机 否 则 将 缩 短 伺 服 驱 动 器 的 使 用 寿 命 通 过 对 下 述 参 数 的 设 定, 来 切 换 使 用 / 不 使 用 伺 服 ON 输 入 信 号 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn000 使 用 / 不 使 用 伺 服 ON 输 入 信 号 (/S-ON) [0] 使 用 伺 服 ON 输 入 信 号 (/S-ON) 当 1CN-10 断 开 ( 高 电 平 ) 时 伺 服 OFF 当 1CN-10 为 0V( 低 电 平 ) 时 伺 服 ON [1] 不 使 用 伺 服 ON 信 号 (/S-ON) ( 通 常 伺 服 ON, 等 效 为 1CN-10 为 0V 时 ) 01 0 伺 服 驱 动 器 1CN-10 (/S-ON) 0V 不 使 用 /S-ON 时, 可 以 省 略 上 图 所 示 的 短 路 配 线 73

78 4.5.3 定 位 后 输 出 定 位 后 输 出 /COIN : 光 电 耦 合 器 的 输 出 信 号, 在 位 置 控 制 时 表 示 伺 服 电 机 移 动 结 束 的 输 出 信 号, 其 基 本 的 连 接 与 使 用 方 法 如 下 所 示 输 出 /COIN+ 定 位 结 束 输 出 位 置 控 制 输 出 /COIN- 定 位 结 束 输 出 接 地 信 号 位 置 控 制 在 上 级 装 置, 可 用 于 定 位 结 束 确 认 的 连 锁 等 速 度 指 令 电 机 偏 移 脉 冲 Un012,Un011 /COIN Pn035 Un011: 偏 差 脉 冲 计 数 器 低 16 位 监 视 Un012: 偏 差 脉 冲 计 数 器 高 16 位 监 视 ON 状 态 /COIN+: L 电 平 定 位 已 经 结 束 ( 位 置 偏 移 在 设 定 值 以 下 ) OFF 状 态 /COIN+: H 电 平 定 位 还 未 结 束 信 号 ( 位 置 偏 移 在 设 定 值 以 上 ) 实 际 使 用 时, 请 使 用 用 户 参 数 Pn053 Pn055 定 义 输 出 信 号 和 输 出 引 脚 通 过 下 述 用 户 常 数, 可 以 对 输 出 定 位 后 输 出 的 时 间 进 行 调 整 命 令 参 数 功 能 单 位 设 定 范 围 出 厂 设 定 使 用 方 式 Pn035 到 位 误 差 指 令 单 位 位 置 控 制 在 位 置 指 令 脉 冲 的 输 入 结 束 后, 进 行 对 电 机 的 定 位, 该 参 数 可 以 调 整 定 位 结 束 信 号 (/COIN) 的 输 出 时 间, 设 定 值 根 据 偏 移 脉 冲 的 脉 冲 数, 用 指 令 单 位 ( 用 电 子 齿 轮 定 义 的 输 入 脉 冲 的 单 位 ) 来 设 定 注 意 : /COIN 信 号 是 定 位 结 束 信 号 输 出 当 为 出 厂 设 定 时, 功 能 作 如 下 变 化, 在 速 度 控 制 时, 为 同 速 输 出 /V-CMP, 在 转 矩 控 制 时 一 直 为 ON 74

79 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 同 速 输 出 同 速 输 出 (/V-CMP) 信 号 : 光 电 耦 合 器 输 出 信 号, 表 示 伺 服 电 机 的 转 速 与 指 令 速 度 处 于 一 致 状 态 的 输 出 信 号, 可 用 于 上 级 装 置 的 连 锁, 同 速 输 出 (/V-CMP) 的 基 本 的 连 接 和 使 用 方 法 如 下 所 示 输 出 /V-CMP+ 同 速 输 出 速 度 控 制 输 出 /V-CMP- 同 速 输 出 接 地 信 号 速 度 控 制 ON 状 态 / V-CMP+ L 电 平 同 速 ( 速 度 差 在 设 定 值 以 下 ) OFF 状 态 /V-CMP+ H 电 平 速 度 不 一 致 ( 速 度 差 在 设 定 值 以 上 ) 电 机 旋 转 速 度 Pn034 指 令 速 度 在 此 范 围 内 输 出 /V-CMP 实 际 使 用 时, 请 使 用 用 户 参 数 Pn053 Pn055 定 义 输 出 信 号 和 输 出 引 脚 通 过 对 下 述 用 户 常 数 的 设 定, 可 以 指 定 输 出 同 速 输 出 的 条 件 范 围 命 令 参 数 功 能 单 位 设 定 范 围 出 厂 设 定 使 用 方 式 Pn034 速 度 一 致 误 差 r/min 速 度 控 制 当 速 度 指 令 与 实 际 的 电 机 转 速 的 差 的 绝 对 值 在 设 定 值 以 下 时, 输 出 /V-CMP 信 号 注 意 : /V-CMP 信 号 是 速 度 控 制 时 的 信 号 当 为 出 厂 设 定 时, 功 能 有 如 下 变 化 : 在 位 置 控 制 时, 为 定 位 后 输 出 /COIN ; 在 转 矩 控 制 时 一 直 为 ON 75

80 4.5.5 旋 转 检 测 输 出 旋 转 检 测 输 出 (/TGON): 光 电 耦 合 器 输 出 信 号, 表 示 伺 服 电 机 正 在 旋 转 的 输 出 信 号, 可 用 于 外 部 的 联 锁, 旋 转 检 测 输 出 /TGON 的 基 本 的 连 接 方 法 和 使 用 方 法 如 下 所 示 输 出 /TGON+ 输 出 /TGON- 旋 转 检 测 输 出 旋 转 检 测 输 出 用 接 地 信 号 信 号 状 态 输 出 电 平 说 明 ON /TGON+ L 电 平 电 机 旋 转 中 ( 电 机 转 速 在 设 定 值 以 上 ) /TGON+ OFF /TGON+ H 电 平 电 机 停 止 中 ( 电 机 转 速 在 设 定 值 以 下 ) 设 定 值 :Pn032( 旋 转 检 测 速 度 ) 实 际 使 用 时, 请 使 用 用 户 参 数 Pn053 Pn055 定 义 输 出 信 号 和 输 出 引 脚 通 过 对 下 述 参 数 的 设 定, 设 置 输 出 /TGON 信 号 输 出 时 的 电 机 转 速 命 令 参 数 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn032 旋 转 检 测 速 度 r/min 电 机 在 旋 转 时, 对 输 出 的 速 度 进 行 判 断, 当 运 行 在 该 设 定 值 以 上 的 转 速 时, 输 出 /TGON 的 信 号 76

81 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 伺 服 准 备 就 绪 输 出 伺 服 准 备 就 绪 输 出 (/S-RDY): 是 指 在 主 电 路 电 源 为 ON 时 没 有 发 生 伺 服 报 警, 可 以 接 收 伺 服 ON 信 号 的 状 态 使 用 伺 服 准 备 就 绪 /S-RDY 时 的 基 本 的 连 接 方 法 和 使 用 方 法 如 下 所 示 输 出 /S-RDY+ 输 出 /S-RDY- 伺 服 准 备 就 绪 输 出 伺 服 准 备 就 绪 输 出 用 接 地 信 号 信 号 状 态 输 出 电 平 说 明 ON /S-RDY+: L 电 平 伺 服 准 备 就 绪 状 态 /S-RDY + OFF /S-RDY+: H 电 平 伺 服 未 准 备 就 绪 实 际 使 用 时, 请 使 用 用 户 参 数 Pn053 Pn055 定 义 输 出 信 号 和 输 出 引 脚 C 脉 冲 光 耦 输 出 光 电 耦 合 器 输 出 信 号 :C 脉 冲 输 出 (/PGCO) 的 基 本 的 连 接 方 法 和 使 用 方 法 如 下 所 示 输 出 /PGCO+ 编 码 器 C 脉 冲 输 出 输 出 /PGCO- 编 码 器 C 脉 冲 输 出 接 地 信 号 信 号 状 态 输 出 电 平 说 明 ON L 电 平 出 现 编 码 器 C 脉 冲 /PGCO+ OFF H 电 平 无 C 脉 冲 电 机 速 度 400rpm 时,/PGCO+ 输 出 脉 冲 宽 度 0.1ms; 电 机 速 度 200rpm 时,/PGCO+ 输 出 脉 冲 宽 度 0.2ms; 电 机 速 度 100rpm 时,/PGCO+ 输 出 脉 冲 宽 度 1ms; 注 : 以 上 数 据 是 在 电 源 DC 24V, 电 阻 4 KΩ 时 测 量 ; 不 同 电 压 或 电 阻 均 会 导 致 光 耦 脉 冲 宽 度 发 生 变 化 实 际 使 用 时, 请 使 用 用 户 参 数 Pn053 Pn055 定 义 输 出 信 号 和 输 出 引 脚 77

82 相 关 用 户 参 数 : 参 数 号 名 称 及 说 明 设 置 范 围 出 厂 值 Pn053 输 出 信 号 1CN-7,8 引 脚 定 义 07 0 Pn054 输 出 信 号 1CN-1,2 引 脚 定 义 07 1 Pn055 输 出 信 号 1CN-5,6 引 脚 定 义 07 2 对 于 Pn053 Pn054 Pn055 信 号 引 脚 功 能 定 义 如 下 : 0 /COIN(/V-CMP) 输 出 1 /TGON 旋 转 检 测 输 出 2 /S-RDY 伺 服 准 备 好 输 出 3 /CLT 转 矩 限 制 输 出 4 /BK 连 锁 制 动 输 出 5 /PGCO 编 码 器 C 脉 冲 输 出 6 OT 超 程 信 号 输 出 7 /RD 伺 服 使 能 电 机 励 磁 信 号 输 出 超 程 信 号 输 出 (OT) 种 类 信 号 名 称 连 接 器 针 号 设 定 意 义 出 厂 时 无 此 信 号 输 出, 可 通 无 正 转 驱 动 禁 止 (POT) 和 反 转 驱 ON=L 电 平 过 设 定 参 数 Pn053 Pn054 动 禁 止 (NOT) 信 号 输 出 OT Pn055 选 择 对 应 的 端 口 输 有 正 转 驱 动 禁 止 (POT) 或 反 转 驱 OFF=H 电 平 出 动 禁 止 (NOT) 信 号 当 电 机 驱 动 机 械 碰 上 超 程 信 号 时, 输 出 OFF; 上 位 机 可 使 用 此 信 号, 停 止 指 令 发 送 相 关 用 户 参 数 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn001 使 用 / 不 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) [0] 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) 01 0 [1] 不 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) Pn002 使 用 / 不 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (N-OT) [0] 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (N-OT) 01 0 [1] 不 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (N-OT) 当 Pn001=1 时, 外 部 POT 信 号 无 效 ; 当 Pn002=1 时, 外 部 NOT 信 号 无 效 ; 当 Pn001 和 Pn002 均 设 成 1 时,OT 信 号 输 出 为 ON 78

83 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 (/RD) 种 类 信 号 名 称 连 接 器 针 号 设 定 意 义 出 厂 时 无 此 信 号 输 出, 可 ON=L 电 平 表 示 伺 服 使 能 电 机 已 励 磁 通 过 设 定 参 数 Pn053 输 出 /RD Pn054 Pn055 选 择 对 应 OFF=H 电 平 表 示 伺 服 未 使 能, 电 机 尚 未 励 磁 的 端 口 输 出 当 伺 服 使 能 电 机 励 磁 状 态 时,/RD 信 号 变 为 ON 瞬 间 停 电 的 处 理 通 过 对 下 述 参 数 的 设 定, 来 选 择 当 发 生 瞬 间 停 电 时, 是 否 输 出 伺 服 报 警 信 号 命 令 参 数 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn003 选 择 瞬 间 停 电 时 执 行 的 操 作 [0] 瞬 间 停 电 时 不 输 出 伺 服 报 警 输 出 (ALM) [1] 瞬 间 停 电 时 输 出 伺 服 报 警 输 出 (ALM) 01 0 当 供 给 伺 服 驱 动 器 的 电 源 电 压 瞬 间 断 电 超 过 20mS 以 上 时, 伺 服 驱 动 器 检 测 到 该 情 况, 关 闭 伺 服 并 根 据 Pn003 参 数 决 定 是 否 可 以 输 出 伺 服 报 警 输 出 信 号 发 生 瞬 间 停 电 220V 电 源 电 压 Pn003=0 ALM+ 1CN-4 Pn003=1 通 常 情 况 下, 设 定 参 数 Pn003 为 0 如 果 不 使 用 伺 服 准 备 就 绪 输 出 (/S-RDY), 则 设 定 参 数 Pn003 为 1 因 为 当 伺 服 电 源 关 闭 时, 不 管 参 数 Pn003 如 何 设 置,/S-RDY 信 号 都 会 保 持 OFF( 高 电 平 ) 再 生 电 阻 器 当 伺 服 电 机 由 发 电 机 模 式 驱 动 时, 电 力 回 归 至 伺 服 放 大 器 侧 这 被 称 为 再 生 电 力 再 生 电 力 通 过 在 伺 服 放 大 器 内 的 平 滑 电 容 器 的 充 电 来 吸 收, 超 出 可 以 充 电 的 能 量 后, 用 再 生 电 阻 器 消 耗 再 生 电 力 造 成 伺 服 电 机 由 再 生 ( 发 电 机 ) 模 式 驱 动 的 情 况 如 下 所 示 : 减 速 运 行 期 间 垂 直 轴 上 的 负 载 由 负 载 侧 形 成 的 伺 服 电 机 不 间 断 的 连 续 运 行 ( 负 负 载 ) 注 意 : 伺 服 单 元 内 置 的 再 生 电 阻 器 的 容 量, 是 用 于 减 速 停 止 期 间 的 短 时 间 额 定 规 格 不 能 进 行 负 负 载 运 行 当 内 置 再 生 电 阻 器 的 容 量 较 小 时, 可 以 外 接 再 生 电 阻 器 79

84 外 接 再 生 电 阻 器 的 连 接 方 法 伺 服 驱 动 器 B1 再 生 电 阻 器 B2 再 生 回 路 异 常 报 警 根 据 伺 服 系 统 的 再 生 运 转 方 式 的 不 同, 再 生 电 阻 单 元 可 能 会 达 到 高 温, 故 应 选 择 合 适 的 再 生 电 阻 单 元, 否 则 容 易 产 生 再 生 处 理 回 路 异 常, 而 发 生 A.16 报 警 4.6 平 滑 运 行 平 滑 在 伺 服 单 元 内, 可 对 一 定 频 率 的 指 令 脉 冲 输 入 进 行 滤 波 参 数 号 名 称 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn024 位 置 指 令 一 次 滤 波 0.1mS Pn025 前 馈 滤 波 0.1mS 调 整 这 些 参 数, 可 以 改 变 位 置 控 制 的 平 滑 特 性 Pn017 Pn022 微 分 前 馈 增 益 B A Pn025 前 馈 滤 波 Pn016 速 度 偏 置 Pn023 /COIN 信 号 指 令 脉 冲 Pn024 位 置 指 令 一 次 滤 波 Pn022 B A + Pn023 - 偏 移 计 数 器 KP 速 度 环 电 流 环 伺 服 电 机 M PG 信 号 输 出 Pn021 分 频 PG 编 码 器 软 启 动 在 伺 服 驱 动 器 内, 可 使 呈 阶 梯 状 的 速 度 指 令 变 为 加 速 度 一 定 的 加 减 速 软 启 动 请 进 行 如 下 的 参 数 设 定 参 数 号 名 称 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn019 软 启 动 加 速 时 间 ms Pn020 软 启 动 减 速 时 间 ms Pn019: 从 停 止 状 态 到 1000r/min 速 度 的 时 间 Pn020: 从 1000r/min 速 度 到 停 止 状 态 的 时 间 80

85 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 在 伺 服 驱 动 器 内 部, 对 速 度 指 令 进 行 该 设 定 值 的 加 减 速, 实 施 速 度 控 制 在 输 入 阶 梯 状 的 速 度 指 令 时, 可 进 行 平 滑 的 速 度 控 制 ( 一 般 的 速 度 控 制 请 设 为 0 ) 转 矩 指 令 滤 波 器 时 间 常 数 当 机 械 产 生 可 能 由 于 伺 服 驱 动 器 所 引 起 的 振 动 时, 请 对 以 下 的 滤 波 器 时 间 常 数 进 行 调 整 这 样 有 时 会 消 除 振 动 命 令 参 数 名 称 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn018 转 矩 指 令 滤 波 器 时 间 常 数 0.1ms 以 上 为 伺 服 驱 动 器 内 部 的 转 矩 指 令 的 滤 波 器 时 间 常 数 数 值 越 小, 越 能 进 行 响 应 性 好 的 控 制, 但 受 机 械 条 件 的 制 约 在 标 准 设 定 时, 出 现 因 伺 服 引 起 的 机 械 振 动 现 象 时, 通 过 把 这 个 时 间 常 数 调 大, 也 可 能 抑 制 振 动 ( 振 动 的 原 因, 可 能 是 由 于 增 益 的 调 整 错 误, 或 机 械 的 问 题 等 各 种 情 况 ) 4.7 高 速 定 位 伺 服 增 益 设 定 速 度 环 增 益 的 设 定 参 数 号 名 称 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn013 速 度 环 增 益 (Kv) Hz Pn014 速 度 环 积 分 时 间 常 数 (T i) ms 以 上 为 伺 服 驱 动 器 内 部 的 速 度 环 的 增 益 和 积 分 时 间 常 数 速 度 环 增 益 的 设 定 值 越 大, 或 速 度 环 积 分 时 间 常 数 设 定 值 越 小, 越 能 进 行 响 应 性 高 的 速 度 控 制, 但 受 机 械 特 性 的 制 约 81

86 位 置 环 增 益 的 设 定 命 令 参 数 名 称 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn015 位 置 环 增 益 (Kp) 1/s 位 置 环 增 益 的 值 越 大, 越 能 进 行 响 应 性 高 偏 移 少 的 位 置 控 制, 但 受 机 械 特 性 的 制 约 在 EDB 系 列 的 伺 服 驱 动 器 中, 该 增 益 在 零 钳 位 工 作 时 也 有 效 命 令 参 数 名 称 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn036 偏 差 计 数 器 溢 出 256 指 令 单 位 该 参 数 用 来 设 定 检 查 偏 差 脉 冲 溢 出 报 警 ( 报 警 A.06) 的 偏 差 脉 冲 计 数 的 范 围 偏 差 计 数 器 溢 出 (Pn036) 设 定 范 围 过 小, 在 高 速 运 转 时 可 能 会 出 现 位 置 偏 差 脉 冲 溢 出 (A.06) 报 警 前 馈 设 定 以 下 的 用 户 常 数, 通 过 前 馈 控 制, 可 缩 短 定 位 时 间 参 数 名 称 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn017 位 置 前 馈 增 益 1% 在 伺 服 单 元 内 部, 为 缩 短 定 位 时 间, 对 位 置 控 制 进 行 前 馈 补 偿 但 如 果 设 定 的 值 过 大, 又 可 能 会 引 起 机 器 振 动 一 般 的 机 器 请 设 定 在 80% 以 下 82

87 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 比 例 动 作 指 令 设 定 Pn041 为 0 或 1, 输 入 信 号 /P-CON 处 于 速 度 的 PI 控 制 /P 控 制 的 切 换 模 式 PI 控 制 = 比 例 积 分 控 制 P 控 制 = 比 例 控 制 ---- 该 模 式 被 称 为 比 例 动 作 指 令 Pn041 控 制 方 式 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 普 通 的 速 度 控 制 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 /P-CON(1CN-11)P/PI 控 制 的 切 换 信 号 0 1CN-11:ON( 低 电 平 ) 时 P 控 制 OFF( 高 电 平 ) 时 PI 控 制 位 置 控 制 ( 脉 冲 列 指 令 ) 通 常 的 位 置 控 制 /P-CON(CN1-11) 用 于 P/PI 控 制 的 切 换 信 号 1CN-11:ON L 电 平 P 控 制 OFF H 电 平 PI 控 制 伺 服 驱 动 器 1 位 置 指 令 PULS SIGN 1CN-25 1CN-27 P/PI 切 换 /P-CON 1CN-11 比 例 动 作 指 令 的 使 用 方 法 比 例 动 作 指 令 的 使 用 方 法 有 以 下 两 种 1) 从 上 位 装 置 给 伺 服 驱 动 器 发 出 速 度 指 令 并 同 时 运 行 时, 只 有 在 特 定 的 条 件 下, 才 从 上 位 装 置 选 择 P 控 制 模 式 运 行 用 该 方 法 可 消 除 过 调, 并 可 缩 短 调 整 时 间 2) 当 速 度 指 令 中 有 指 令 偏 移 时, 如 果 用 PI 控 制 模 式 运 行, 则 即 使 发 出 0 速 度 指 令, 有 时 运 行 也 不 会 停 止, 而 仍 以 微 速 旋 转 此 时, 如 果 选 择 P 控 制, 则 会 停 止 运 行 速 度 偏 差 设 定 设 定 如 下 用 户 常 数, 通 过 设 定 伺 服 单 元 内 部 的 速 度 指 令 偏 置, 可 缩 短 定 位 控 制 时 的 调 整 时 间 参 数 名 称 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn016 速 度 偏 置 r/min 在 伺 服 单 元 内 部, 给 出 速 度 指 令 偏 置 ( 位 置 控 制 时 ) 用 于 缩 短 定 位 的 时 间, 请 按 照 相 应 机 械 条 件 进 行 设 定 83

88 第 5 章 面 板 操 作 器 的 使 用 方 法 5.1 基 本 操 作 面 板 操 作 器 的 功 能 用 面 板 操 作 器 可 进 行 各 种 参 数 的 设 定 显 示 运 转 指 令 状 态 等 在 此 以 初 始 显 示 状 态 的 面 板 操 作 器 为 例, 对 其 操 作 键 的 名 称 及 功 能 进 行 说 明 MODE INC DEC ENTER 名 称 INC 键 DEC 键 控 制 方 式 按 此 键 可 显 示 各 参 数 的 设 定 及 设 定 值 按 INC 键 可 增 加 设 定 值 按 DEC 键 可 减 小 设 定 值 按 此 键 可 选 择 状 态 显 示 模 式 参 数 设 定 模 式 监 视 模 MODE 键 式 辅 助 功 能 模 式 在 设 定 参 数 时 按 此 键 取 消 设 定 ENTER 键 按 此 键 可 显 示 各 参 数 的 设 定 及 设 定 值 清 除 伺 服 报 警 在 状 态 显 示 模 式 下, 按 ENTER 键, 可 清 除 伺 服 报 警 也 可 用 1CN-14(/ALM-RST) 输 入 信 号 清 除 报 警 如 因 伺 服 报 警 而 使 电 源 OFF 则 不 必 进 行 报 警 清 除 注 意 : 当 发 生 报 警 时, 请 首 先 消 除 报 警 原 因, 然 后 再 清 除 报 警 84

89 第 5 章 面 板 操 作 器 的 使 用 方 法 基 本 模 式 的 切 换 通 过 对 面 板 操 作 器 的 基 本 模 式 进 行 切 换, 可 进 行 运 行 状 态 的 显 示 参 数 的 设 定 运 行 指 令 等 的 操 作 基 本 模 式 中 包 含 状 态 显 示 模 式 参 数 设 定 模 式 监 视 模 式 及 辅 助 功 能 模 式 按 MODE 键 后, 各 模 式 按 下 图 显 示 的 顺 序 依 次 切 换 电 源 ON 状 态 显 示 模 式 参 数 设 定 模 式 监 视 模 式 辅 助 功 能 模 式 状 态 显 示 模 式 下 的 操 作 在 状 态 显 示 模 式 中 用 位 数 和 简 码 表 示 伺 服 驱 动 器 的 状 态 状 态 显 示 模 式 的 选 择 电 源 ON, 显 示 状 态 显 示 模 式 如 未 处 于 状 态 显 示 模 式, 可 用 MODE 键 切 换 到 该 模 式 状 态 显 示 模 式 的 显 示 内 容 在 速 度 转 矩 控 制 模 式 下 与 位 置 控 制 模 式 下, 状 态 显 示 模 式 的 显 示 内 容 各 异 85

90 当 为 速 度 转 矩 控 制 模 式 时 速 度 一 致 * 位 数 简 码 待 机 状 态 /TGON 控 制 电 源 ON 电 源 准 备 就 绪 指 令 速 度 输 入 中 转 矩 指 令 输 入 中 * 当 为 转 矩 控 制 模 式 时 常 亮 位 数 显 示 内 容 位 数 据 显 示 内 容 控 制 电 源 ON 伺 服 驱 动 器 的 控 制 电 源 ON 时, 亮 灯 待 机 状 态 待 机 状 态 时, 亮 灯 伺 服 ON 时, 熄 灯 速 度 一 致 旋 转 检 测 输 出 /TGON 输 入 速 度 指 令 中 转 矩 指 令 输 入 中 主 电 路 电 源 准 备 就 绪 当 电 机 的 速 度 与 指 令 速 度 的 偏 移 在 规 定 值 以 下 时 亮 灯 规 定 值 :Pn034( 标 准 为 10min/r) 当 电 机 转 速 高 于 规 定 值 时, 亮 灯 低 于 规 定 值 时, 熄 灯 规 定 值 : 设 定 于 Pn032 中 ( 标 准 为 20r/min) 输 入 的 速 度 指 令 大 于 规 定 值 时, 亮 灯 小 于 规 定 值 时, 熄 灯 规 定 值 : 设 定 于 Pn032 中 ( 标 准 为 20r/min) 输 入 的 扭 矩 指 令 大 于 规 定 值 时, 亮 灯 小 于 规 定 值 时, 熄 灯 规 定 值 : 额 定 转 矩 的 10% 当 主 电 路 电 源 正 常 时, 亮 灯 当 主 电 路 电 源 OFF 时, 熄 灯 简 码 显 示 内 容 简 码 显 示 内 容 待 机 状 态 中 伺 服 OFF 状 态 ( 电 机 处 于 非 通 电 状 态 ) 运 行 中 伺 服 ON 状 态 ( 电 机 处 于 通 电 状 态 ) 禁 止 正 转 驱 动 状 态 1CN-12(P-OT)OFF 状 态 禁 止 反 转 驱 动 状 态 1CN-13(N-OT)OFF 状 态 报 警 状 态 显 示 报 警 号 码 86

91 第 5 章 面 板 操 作 器 的 使 用 方 法 当 为 位 置 控 制 时 定 位 完 成 位 数 简 码 待 机 状 态 控 制 电 源 ON 指 令 脉 冲 输 入 中 /TGON 电 源 准 备 就 绪 清 除 信 号 输 入 中 位 数 显 示 内 容 位 数 据 显 示 内 容 控 制 电 源 ON 伺 服 驱 动 器 的 控 制 电 源 ON 时, 亮 灯 待 机 状 态 待 机 状 态 时, 亮 灯 伺 服 ON 时, 熄 灯 定 位 完 成 旋 转 检 测 输 出 /TGON 当 位 置 指 令 与 实 际 电 机 位 置 偏 移 在 规 定 值 以 下 时 亮 灯 规 定 值 :Pn035( 标 准 为 10 脉 冲 ) 当 电 机 转 速 高 于 规 定 值 时, 亮 灯 低 于 规 定 值 时, 熄 灯 规 定 值 : 设 定 于 Pn032 中 ( 标 准 为 20r/min) 指 令 脉 冲 输 入 中 正 在 输 入 指 令 脉 冲 时, 亮 灯 没 有 输 入 指 令 脉 冲 时, 熄 灯 清 除 信 号 输 入 中 正 在 输 入 清 除 信 号 时, 亮 灯 没 有 输 入 清 除 信 号 时, 熄 灯 主 电 路 电 源 准 备 就 绪 当 主 电 路 电 源 正 常 时, 亮 灯 当 主 电 路 电 源 OFF 时, 熄 灯 简 码 显 示 内 容 简 码 显 示 内 容 待 机 状 态 中 伺 服 OFF 状 态 ( 电 机 处 于 非 通 电 状 态 ) 运 行 中 伺 服 ON 状 态 ( 电 机 处 于 通 电 状 态 ) 禁 止 正 转 驱 动 状 态 1CN-12(P-OT)OFF 状 态 禁 止 反 转 驱 动 状 态 1CN-13(N-OT)OFF 状 态 报 警 状 态 显 示 报 警 号 码 87

92 5.1.5 参 数 设 定 模 式 操 作 可 通 过 设 定 参 数 来 选 择 或 调 整 功 能 参 数 一 览 表 在 附 录 中 参 数 的 数 据 变 更 步 骤 可 用 参 数 设 定 对 想 要 调 整 的 参 数 数 据 进 行 设 定 在 附 录 的 参 数 一 览 表 中 可 确 认 修 改 的 范 围 这 里 是 将 参 数 Pn012 的 内 容 从 100 变 更 到 85 的 操 作 步 骤 1. 按 MODE 键, 选 择 参 数 设 定 模 式 2. 按 INC 键 或 DEC 键 选 择 参 数 号 码 3. 按 ENTER 键, 显 示 步 骤 2 中 所 选 的 参 数 数 据 4. 按 INC 键 或 DEC 键, 变 更 为 希 望 的 数 据 持 续 按 键 则 数 值 变 化 加 快 当 数 据 达 到 最 大 值 ( 或 最 小 值 ), 按 INC 键 ( 或 DEC 键 ) 数 据 将 不 再 增 加 ( 或 减 小 ) 5. 按 ENTER 键, 此 时 数 据 闪 烁 并 被 保 存 6. 再 按 一 次 ENTER 键, 返 回 参 数 号 码 显 示 另 外, 在 步 骤 3 4 中 如 果 按 MODE 键 将 跳 过 步 骤 5 直 接 到 步 骤 6, 并 且 不 会 保 存 数 据 以 上 就 是 将 参 数 Pn012 的 内 容 从 100 变 更 到 85 的 操 作 过 程 欲 再 次 修 改 数 据, 可 重 复 2 到 6 的 步 骤 即 可 88

93 第 5 章 面 板 操 作 器 的 使 用 方 法 监 视 模 式 操 作 用 监 视 模 式 可 对 输 入 到 伺 服 驱 动 器 的 指 令 值 输 入 / 输 出 信 号 的 状 态 及 伺 服 驱 动 器 的 内 部 状 态 进 行 监 视 即 使 电 机 处 于 运 行 状 态, 也 能 对 监 视 模 式 进 行 变 更 监 视 模 式 的 使 用 方 法 在 此 以 显 示 监 视 号 码 Un001 的 数 据 1500 为 例, 对 操 作 步 骤 作 以 说 明 1. 按 MODE 键, 选 择 监 视 模 式 2. 按 INC 键 或 DEC 键 选 择 所 要 显 示 的 监 视 号 码 3. 按 ENTER 键, 此 时 显 示 在 步 骤 2 中 选 择 的 监 视 数 据 4. 再 按 一 次 ENTER 键, 返 回 监 视 号 码 的 显 示 5. 以 上 即 为 显 示 监 视 号 码 Un001 的 数 据 1500 的 操 作 过 程 监 视 模 式 的 显 示 内 容 监 视 模 式 的 显 示 内 容 如 下 : 监 视 号 监 视 内 容 Un000 电 机 的 实 际 转 速 r/min Un001 输 入 的 速 度 指 令 值 r/min Un002 输 入 的 转 矩 指 令 百 分 比 %( 相 对 额 定 转 矩 ) Un003 内 部 转 矩 指 令 百 分 比 %( 相 对 额 定 转 矩 ) Un004 编 码 器 旋 转 角 脉 冲 数 Un005 输 入 信 号 监 视 Un006 编 码 器 信 号 监 视 Un007 输 出 信 号 监 视 Un008 脉 冲 给 定 速 度 ( 电 子 齿 轮 为 1:1 时 ) Un009 当 前 位 置 ( 1 指 令 脉 冲 ) Un010 当 前 位 置 ( 指 令 ) Un011 偏 差 脉 冲 计 数 器 低 16 位 Un012 偏 差 脉 冲 计 数 器 高 16 位 Un013 给 定 脉 冲 个 数 监 视 低 位 Un014 给 定 脉 冲 个 数 监 视 高 位 ( 10 4 ) 显 示 内 部 状 态 的 位 注 :1. 当 前 位 置 为 [ Un Un009 ] 指 令 脉 冲 2. 当 Un 时,Un011 为 10 进 制 显 示, 否 则 为 16 进 制 显 示 3. 给 定 脉 冲 个 数 监 视 为 十 进 制 显 示 (Un Un013), 超 过 时, 将 不 再 累 加 89

94 位 数 的 显 示 内 容 监 视 号 位 数 号 码 显 示 内 容 有 关 的 输 入 输 出 信 号 0 /S-ON 输 入 1CN-10(/S-ON) 1 /PCON 输 入 1CN-11(/PCON) 2 P-OT 输 入 1CN-12(P-OT) Un-05 3 N-OT 输 入 1CN-13(N-OT) 4 /ALM-RST 输 入 1CN-14(/ALMRST) 5 /CLR 输 入 1CN-15(/CLR) 6 /PCL 输 入 1CN-16(/PCL) 7 /NCL 输 入 1CN-17(/NCL) 监 视 号 位 数 号 码 显 示 内 容 有 关 的 输 入 输 出 信 号 0 ALM 1CN-3(ALM-),1CN-4(ALM+) Un-07 1 Pn054 设 定 状 态 1CN-1,1CN-2 2 Pn055 设 定 状 态 1CN-5,1CN-6 3 Pn053 设 定 状 态 1CN-7,1CN-8 90

95 第 5 章 面 板 操 作 器 的 使 用 方 法 5.2 应 用 操 作 在 辅 助 功 能 模 式 下 可 以 用 面 板 操 作 器 进 行 一 些 应 用 操 作 辅 助 功 能 的 内 容 如 下 : 功 能 号 内 容 功 能 号 内 容 Fn000 显 示 报 警 历 史 数 据 Fn006 电 机 电 流 检 测 偏 移 的 手 动 调 整 Fn001 恢 复 参 数 出 厂 值 Fn007 伺 服 软 件 版 本 显 示 Fn002 点 动 (JOG) 运 行 模 式 Fn008 位 置 示 教 功 能 Fn003 速 度 指 令 偏 移 的 自 动 调 整 Fn009 保 留 ( 厂 家 使 用 ) Fn004 速 度 指 令 偏 移 的 手 动 调 整 Fn010 静 态 惯 量 检 测 Fn005 电 机 电 流 检 测 偏 移 的 自 动 调 整 显 示 报 警 历 史 数 据 的 操 作 在 显 示 报 警 历 史 数 据 的 功 能 中 可 以 看 到 近 期 发 生 过 的 十 次 报 警 以 下 为 显 示 报 警 历 史 数 据 的 操 作 步 骤 按 MODE 键, 选 择 辅 助 功 能 模 式 按 INC 键 或 DEC 键, 选 择 显 示 报 警 历 史 数 据 的 功 能 号 码 按 ENTER 键, 此 时 显 示 最 近 的 一 次 报 警 的 报 警 代 码 报 警 序 列 号 报 警 代 码 按 INC 键 或 DEC 键, 显 示 近 期 发 生 的 其 他 报 警 的 报 警 代 码 按 ENTER 键, 返 回 功 能 号 码 的 显 示 如 果 用 户 要 清 除 报 警 历 史 数 据, 可 以 在 显 示 报 警 代 码 时 按 住 ENTER 键 保 持 一 秒 钟, 则 所 有 的 报 警 历 史 数 据 都 将 被 清 除 91

96 5.2.2 恢 复 参 数 出 厂 值 的 操 作 以 下 为 恢 复 参 数 出 厂 值 的 操 作 步 骤 1. 按 MODE 键, 选 择 辅 助 功 能 模 式 2. 按 INC 键 或 DEC 键, 选 择 恢 复 参 数 出 厂 值 的 功 能 号 码 3. 按 ENTER 键, 进 入 恢 复 参 数 出 厂 值 模 式 4. 按 住 ENTER 键 保 持 一 秒 钟, 将 参 数 恢 复 成 出 厂 值 5. 松 开 ENTER 键, 返 回 功 能 号 码 的 显 示 注 意 : 简 码 显 示 状 态 为 出 厂 值 的 操 作 时, 表 示 伺 服 ON 状 态, 电 机 处 于 通 电 状 态, 此 时 无 法 进 行 恢 复 参 数 点 动 (JOG) 运 行 模 式 的 操 作 以 下 为 在 点 动 (JOG) 运 行 模 式 下 运 行 电 机 的 操 作 步 骤 1. 按 MODE 键, 选 择 辅 助 功 能 模 式 2. 按 INC 键 或 DEC 键, 选 择 点 动 (JOG) 运 行 模 式 的 功 能 号 码 3. 按 ENTER 键, 进 入 点 动 (JOG) 运 行 模 式 4. 按 MODE 键, 进 入 伺 服 ON( 电 机 通 电 ) 状 态 5. 按 MODE 键 可 以 切 换 伺 服 ON 和 伺 服 OFF 两 种 状 态 如 果 要 运 行 电 机, 必 须 要 伺 服 ON 6. 按 INC 键 或 DEC 键, 按 键 期 间, 电 机 转 动 92

97 第 5 章 面 板 操 作 器 的 使 用 方 法 7. 按 ENTER 键, 返 回 功 能 号 码 的 显 示 此 时 伺 服 OFF( 电 机 非 通 电 状 态 ) 93

98 5.2.4 模 拟 指 令 偏 移 的 自 动 调 整 在 速 度 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 时, 作 为 模 拟 指 令 电 压, 即 使 指 令 为 0V, 也 会 出 现 电 机 以 微 小 速 度 旋 转 的 情 况 通 常 在 上 位 控 制 装 置 或 外 部 电 路 的 指 令 电 压 里 有 微 小 量 (mv 单 位 ) 的 偏 移 ( 偏 移 量 ) 时 会 发 生 这 种 情 况 模 拟 指 令 偏 移 的 自 动 调 整 模 式, 是 计 算 测 量 偏 移 量, 自 动 对 电 压 进 行 调 整 的 功 能 可 对 速 度 指 令 和 扭 矩 指 令 进 行 调 整 当 上 位 控 制 装 置 及 外 部 电 路 的 电 压 指 令 出 现 偏 移 ( 偏 移 量 ) 时, 伺 服 驱 动 器 会 自 动 对 偏 移 量 作 如 下 调 整 一 旦 进 行 指 令 偏 移 的 自 动 调 整, 该 偏 移 量 将 被 保 存 在 伺 服 驱 动 器 内 部 该 偏 移 量 可 通 过 速 度 指 令 偏 移 手 动 模 式 来 进 行 确 认 请 参 照 模 拟 指 令 偏 移 的 手 动 调 整 在 上 位 装 置 位 置 闭 环 时, 若 上 位 装 置 偏 差 计 数 器 不 为 0( 或 者 不 到 位 ), 可 以 调 整 模 拟 量 零 点 ( 手 动 ), 使 其 到 位 当 为 零 速 度 指 令 时, 带 零 钳 位 功 能 的 速 度 控 制 可 强 制 停 止 电 机 的 运 行 请 参 照 零 钳 位 以 下 是 模 拟 指 令 偏 移 的 自 动 调 整 的 操 作 步 骤 1. 请 输 入 来 自 上 位 控 制 装 置 或 外 部 电 路 的 可 作 为 零 的 指 令 电 压 2. 按 MODE 键, 选 择 辅 助 功 能 模 式 3. 按 INC 键 或 DEC 键, 选 择 速 度 指 令 偏 移 的 自 动 调 整 的 功 能 号 码 94

99 第 5 章 面 板 操 作 器 的 使 用 方 法 4. 按 ENTER 键, 进 入 速 度 指 令 偏 移 的 自 动 调 整 模 式 5. 按 MODE 键, 显 示 闪 烁 一 秒 钟 后, 速 度 偏 移 被 自 动 调 整 6. 按 ENTER 键, 返 回 功 能 号 码 的 显 示 7. 至 此, 速 度 指 令 偏 移 的 自 动 调 整 结 束 模 拟 指 令 偏 移 的 手 动 调 整 模 拟 指 令 偏 移 的 手 动 调 整 是 速 度 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 模 式 下 的 功 能, 请 在 以 下 场 合 时 使 用 : 当 用 上 位 控 制 装 置, 在 配 有 位 置 环 的 情 况 下 将 伺 服 锁 定 停 止 时 的 偏 移 脉 冲 调 为 零 时 ; 有 意 识 地 将 偏 移 量 设 定 为 某 个 量 时 下 图 示 意 了 偏 移 调 整 范 围 : 95

100 以 下 是 模 拟 指 令 偏 移 的 手 动 调 整 的 操 作 步 骤 : 1. 按 MODE 键, 选 择 辅 助 功 能 模 式 2. 按 INC 键 或 DEC 键, 选 择 速 度 指 令 偏 移 的 手 动 调 整 的 功 能 号 码 3. 按 ENTER 键, 进 入 速 度 指 令 偏 移 的 手 动 调 整 模 式 4. 将 伺 服 ON 信 号 (/S-ON) 置 为 ON, 显 示 变 为 如 下 显 示 5. 长 按 ENTER 键 1 秒 钟, 则 显 示 速 度 指 令 偏 移 量 6. 按 INC 键 或 DEC 键, 调 整 偏 移 量 7. 长 按 ENTER 键 1 秒 钟, 返 回 步 骤 4 的 显 示 8. 再 按 ENTER 键, 返 回 功 能 号 码 的 显 示 至 此, 速 度 指 令 偏 移 的 手 动 调 整 结 束 电 机 电 流 检 测 信 号 的 偏 移 调 整 本 公 司 在 产 品 出 厂 时 已 对 电 机 电 流 检 测 信 号 的 偏 移 进 行 了 调 整, 用 户 一 般 不 必 再 进 行 调 整 当 根 据 电 流 偏 移 判 断 转 矩 脉 动 过 大, 或 想 进 一 步 降 低 转 矩 脉 动, 需 要 提 高 精 度 时 可 进 行 调 整 本 节 就 偏 移 的 自 动 调 整 方 法 及 手 动 调 整 方 法 予 以 说 明 注 意 只 有 在 伺 服 OFF 状 态 下 才 可 以 对 电 机 电 流 检 测 信 号 的 偏 移 进 行 调 整 当 无 意 中 启 动 了 本 功 能, 尤 其 是 无 意 中 启 动 了 手 动 调 整 时, 会 出 现 特 性 恶 化 的 情 况 与 其 他 伺 服 驱 动 器 相 比, 转 矩 脉 动 的 发 生 明 显 过 大 时, 请 进 行 偏 移 的 自 动 调 整 电 机 电 流 检 测 信 号 的 偏 移 自 动 调 整 请 按 以 下 步 骤 进 行 电 机 电 流 检 测 信 号 的 偏 移 量 自 动 调 整 1. 按 MODE 键, 选 择 辅 助 功 能 模 式 2. 按 INC 键 或 DEC 键, 选 择 电 机 电 流 检 测 偏 移 的 自 动 调 整 的 功 能 号 码 3. 按 ENTER 键, 进 入 电 机 电 流 检 测 偏 移 的 自 动 调 整 模 式 96

101 第 5 章 面 板 操 作 器 的 使 用 方 法 4. 按 MODE 键, 显 示 闪 烁 一 秒 钟 后, 偏 移 被 自 动 调 整 5. 按 ENTER 键, 返 回 功 能 号 码 的 显 示 至 此, 电 机 电 流 检 测 信 号 的 偏 移 自 动 调 整 结 束 电 机 电 流 检 测 信 号 的 偏 移 手 动 调 整 请 按 以 下 顺 序 进 行 电 机 电 流 检 测 信 号 的 偏 移 手 动 调 整 1. 按 MODE 键, 选 择 辅 助 功 能 模 式 2. 按 INC 键 或 DEC 键, 选 择 电 机 电 流 检 测 偏 移 的 手 动 调 整 的 功 能 号 码 3. 按 ENTER 键, 进 入 电 机 电 流 检 测 偏 移 的 手 动 调 整 模 式 4. 按 MODE 键, 切 换 U 相 (Cu1_o) 和 V 相 (Cu2_o) 电 流 检 测 信 号 的 偏 移 调 整 模 式 5. 长 按 ENTER 键 1 秒 钟, 则 显 示 当 前 的 相 电 流 的 检 测 数 据 ; 6. 按 INC 键 或 DEC 键, 可 调 整 偏 移 7. 长 按 ENTER 键 1 秒 钟, 返 回 步 骤 3 或 步 骤 4 的 显 示 8. 再 按 ENTER 键, 返 回 功 能 号 码 的 显 示 至 此, 电 机 电 流 检 测 信 号 的 偏 移 手 动 调 整 结 束 注 意 : 电 机 电 流 检 测 偏 移 的 手 动 调 整 范 围 是 :

102 5.2.7 伺 服 软 件 版 本 的 确 认 以 下 是 伺 服 软 件 版 本 显 示 的 操 作 步 骤 1. 按 MODE 键, 选 择 辅 助 功 能 模 式 2. 按 INC 或 DEC 键, 选 择 显 示 软 件 版 本 显 示 的 功 能 号 码 3. 按 ENTER 键, 此 时 显 示 DSP 软 件 版 本 号 ( 最 高 位 显 示 d) 4. 按 MODE 键, 此 时 显 示 FPGA/CPLD 软 件 版 本 号 ( 最 高 位 显 示 P) 5. 再 次 按 MODE 键, 切 换 回 显 示 DSP 软 件 版 本 号 6. 按 ENTER 键, 返 回 功 能 号 码 的 显 示 位 置 示 教 功 能 以 下 是 位 置 示 教 的 操 作 步 骤 1. 按 MODE 键, 选 择 辅 助 功 能 模 式 2. 按 INC 键 或 DEC 键, 选 择 位 置 示 教 的 功 能 号 码 3. 按 下 ENTER 键 显 示 如 下 4. 长 按 ENTER 键 显 示 如 下 5. 示 教 已 完 成 可 以 松 开 ENTER 键 98

103 第 5 章 面 板 操 作 器 的 使 用 方 法 静 态 惯 量 检 测 1. 按 MODE 键, 选 择 辅 助 功 能 模 式 2. 按 INC 键 或 DEC 键, 选 择 惯 量 检 测 的 功 能 号 码 3. 按 下 ENTER 键 显 示 如 下 : 4. 按 下 MODE 键 开 始 运 转 此 时 显 示 的 是 电 机 的 动 态 速 度 5. 电 机 停 下 时 显 示 的 电 机 和 负 载 的 总 惯 量 单 位 是 kg.cm² 至 此 惯 量 检 测 结 束 注 意 : 检 测 前 请 保 证 电 机 CCW( 逆 时 针 ) 方 向 的 位 移 行 程 有 6 圈 99

104 第 6 章 通 讯 功 能 6.1 RS-485 RS-232 RS-422 通 讯 硬 件 接 口 EDB 驱 动 器 具 有 RS-485 RS-232 RS-422 等 通 讯 功 能, 使 用 此 功 能 可 修 改 参 数 以 及 监 视 伺 服 驱 动 器 状 态 等 多 项 功 能, 但 RS-485 RS-232 RS-422 不 能 同 时 使 用,RS-485/RS-232/RS-422 通 过 参 数 Pn213 选 择 其 接 线 说 明 如 下 : RS-232 必 须 使 用 ESTUN 专 用 RS232 电 缆 BST-CC24A 说 明 : (1) 干 扰 少 的 环 境 下 电 缆 长 度 15 米, 若 传 输 速 度 在 9600bps 以 上 时, 请 使 用 3 米 以 内 的 通 讯 电 缆 以 确 保 传 输 准 确 率 RS-485 RS-422 通 讯 电 缆 接 线 图 RS-485 接 线 RS-422 接 线 RXD+ 驱 动 器 1 COM 端 子 X X RS422-RX+ RS422-RX- RS422-TX+ RS422-TX- RXD+ 驱 动 器 1 COM 端 子 X X RXD- 7 RXD- 7 TXD+ 3 TXD+ 3 TXD- 8 TXD- 8 +5V 4 +5V 4 GND X 9 5 GND X 9 5 RXD+ RXD- TXD+ TXD- +5V GND 驱 动 器 2 COM 端 子 X X X RXD+ RXD- TXD+ TXD- +5V GND 驱 动 器 2 COM 端 子 X X X 驱 动 器 254 COM 端 子 驱 动 器 254 COM 端 子 RXD+ X X RXD+ X X RXD- 7 RXD- 7 TXD+ 3 TXD+ 3 TXD- 8 TXD- 8 +5V 4 +5V GND X 9 5 RS422-RX+ RS422-RX- RS422-TX+ RS422-TX- GND X

105 说 明 : (1) 在 传 输 电 缆 较 长, 存 在 严 重 干 扰 的 场 合, 需 采 用 带 屏 蔽 双 绞 线, 尽 量 设 置 成 奇 校 验 或 偶 校 验 (2) 使 用 RS422 或 RS485 时 最 多 可 同 时 连 接 32 台 驱 动 器, 网 络 两 端 需 分 别 接 1 个 120 欧 电 阻 若 欲 连 接 更 多 的 设 备, 则 必 须 中 继 来 扩 展 连 接 的 台 数 6.2 RS-485 RS-232 RS-422 通 讯 参 数 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 范 围 出 厂 值 Pn210 通 讯 轴 地 址 设 定 通 讯 速 度 选 择 Pn211 Pn212 0:4800bps 1:9600bps 2:19200bps 通 讯 协 定 选 择 0:7,N,2(Modbus,ASCII) 1:7,E,1(Modbus,ASCII) 2:7,O,1(Modbus,ASCII) 3:8,N,2(Modbus,ASCII) 4:8,E,1(Modbus,ASCII) 5:8,O,1(Modbus,ASCII) 6:8,N,2(Modbus,RTU) 7:8,E,1(Modbus,RTU) 8:8,O,1(Modbus,RTU) 通 讯 协 定 选 择 Pn213 0: 自 定 义 协 议 RS-232 通 讯 1:MODBUS 协 议 RS-422/232 通 讯 :MODBUS 协 议 RS-485 通 讯 Pn214 转 矩 控 制 延 迟 时 间 ms Pn215 转 矩 控 制 速 度 滞 环 区 rpm 通 讯 接 点 控 制 此 参 数 由 位 设 定 来 决 定 数 字 输 入 口 控 制 的 输 Pn216 入 来 源,bit0bit7 对 应 至 输 入 口 07 位 设 定 表 示 如 下 : 0: 输 入 接 点 由 外 部 端 子 控 制 1: 输 入 接 点 设 为 通 讯 控 制 注 意 : 1 通 过 通 讯 更 改 通 讯 地 址 后, 即 参 数 Pn210 修 改 后, 驱 动 器 还 是 以 当 前 通 讯 地 址 回 应 数 据, 约 40ms 后 驱 动 器 将 更 新 通 讯 地 址 101

106 2 通 过 通 讯 更 改 通 讯 速 率 后, 即 参 数 Pn211 修 改 后, 驱 动 器 还 是 以 当 前 通 讯 速 率 回 应 数 据, 约 40ms 后 驱 动 器 将 更 新 通 讯 速 率 3 通 过 通 讯 更 改 通 讯 协 议 后, 即 参 数 Pn212 修 改 后, 驱 动 器 还 是 以 当 前 通 讯 协 议 回 应 数 据, 约 40ms 后 驱 动 器 将 更 新 通 讯 协 议 4 如 果 通 过 面 板 键 盘 修 改 通 讯 参 数 (Pn210Pn212), 关 上 电 源 再 打 开, 才 能 使 新 的 设 定 有 效 102

107 第 6 章 通 讯 6.3 MODBUS 通 讯 协 议 在 驱 动 器 参 数 Pn213 设 置 为 1 或 2 才 用 MODBUS 协 议 进 行 通 讯 MODBUS 通 讯 可 使 用 两 种 模 式 : ASCII(American Standard Code for information interchange) 模 式 或 者 RTU(Remote Terminal Unit) 模 式 下 面 对 此 两 种 通 讯 模 式 进 行 简 要 介 绍 编 码 含 义 ASCII 模 式 : 每 个 8-bit 数 据 由 两 个 ASCII 字 符 组 成 例 如 : 一 个 1-byte 数 据 64 h ( 十 六 进 制 表 示 法 ) 以 ASCII 码 64 表 示, 包 含 了 6 的 ASCII 码 (36 h) 和 4 的 ASCII 码 (34 h) 字 符 符 号 对 应 ASCII 码 30 h 31 h 32 h 33 h 34 h 35 h 36 h 37 h 字 符 符 号 8 9 A B C D E F 对 应 ASCII 码 38 h 39 h 41 h 42 h 43 h 44 h 45 h 46 h RTU 模 式 : 每 个 8-bit 数 据 由 两 个 4-bit 的 十 六 进 制 数 据 组 成, 即 一 般 十 六 进 制 组 成 的 数 例 如 : 十 进 制 100 用 1-byte 的 RTU 数 据 表 示 为 64h 数 据 结 构 : 10bit 字 符 格 式 ( 用 于 7-bit 数 据 ) 103

108 11bit 字 符 格 式 ( 用 于 8-bit 数 据 ) 8,E,1(Modbus,ASCII / RTU) Start bit Even parity Stop bit 8-data bits 11- bits character frame 8,O,1(Modbus,ASCII / RTU) Start bit Odd parity Stop bit 8-data bits 11- bits character frame 通 讯 协 议 结 构 : 通 讯 协 议 的 数 据 格 式 : ASCII 模 式 : STX ADR CMD DATA(n-1) DATA(0) LRC End 1 End 0 起 始 字 符 : =>(3Ah) 通 讯 地 址 =>1-byte 包 含 了 2 个 ASCII 码 指 令 码 =>1-byte 包 含 了 2 个 ASCII 码 数 据 内 容 =>n-word=2n-byte 包 含 了 4n 个 ASCII 码,n 不 大 于 12 校 验 码 =>1-byte 包 含 了 2 个 ASCII 码 结 束 码 1=>(0D h )(CR) 结 束 码 0=>(0A h )(LF) 104

109 第 6 章 通 讯 RTU 模 式 : STX ADR CMD DATA(n-1) DATA(0) CRC End 1 在 当 前 传 输 速 率 下 超 过 4 个 字 节 的 传 输 时 间 的 静 止 时 段 通 讯 地 址 =>1-byte 指 令 码 =>1-byte 数 据 内 容 =>n-word=2n-byte,n 不 大 于 12 CRC 校 验 码 =>1-byte 在 当 前 传 输 速 率 下 超 过 4 个 字 节 的 传 输 时 间 的 静 止 时 段 通 讯 协 议 的 数 据 格 式 说 明 如 下 : STX( 通 讯 起 始 ) ASCII 模 式 : : 字 符 RTU 模 式 : 超 过 4 个 字 节 的 通 讯 时 间 ( 根 据 通 讯 速 度 不 同 而 自 动 改 变 ) 的 静 止 时 间 ADR( 通 讯 地 址 ) 合 法 的 通 讯 地 址 范 围 为 1 到 254 之 间 例 如 对 地 址 为 32( 十 六 进 制 为 20) 的 伺 服 进 行 通 讯 : ASCII 模 式 :ADR= 2, 0 => 2 =32 h, 0 =30 h RTU 模 式 :ADR=20 h CMD( 命 令 指 令 ) 及 DATA( 数 据 ) 数 据 的 格 式 根 据 命 令 码 而 定 常 用 的 命 令 码 如 下 : 命 令 码 :03 h, 读 取 N 个 字 (word),n 最 大 为 20 例 如 : 从 地 址 为 01 h 的 伺 服 读 取 从 起 始 地 址 0200 h 开 始 的 2 个 字 ASCII 模 式 : 指 令 信 息 : 回 应 信 息 : STX : STX : ADR 0 0 ADR 1 1 CMD 0 0 CMD 资 料 个 数 0 起 始 资 料 地 址 2 ( 以 byte 计 算 ) 起 始 资 料 地 址 0200 h 的 内 容 0 B 资 料 个 数 ( 以 word 计 算 ) 0 0 LRC 校 验 End 1 End 0 2 F 8 (0D h )(CR) (0A h )(LF) 第 二 笔 资 料 地 址 0201 h 的 内 容 LRC 校 验 End 1 End F 4 0 E 8 (0D h )(CR) (0A h )(LF) 105

110 RTU 模 式 : 指 令 信 息 : 回 应 信 息 : ADR 01 h ADR 01 h CMD 03 h CMD 03 h 起 始 资 料 地 址 02 h ( 地 址 高 位 ) 资 料 个 数 00 h ( 地 址 低 位 ) ( 以 byte 计 算 ) 04 h 资 料 个 数 00 h 起 始 资 料 地 址 00 h ( 数 据 高 位 ) ( 以 word 计 算 ) 02 h 0200 h 的 内 容 B1 h ( 数 据 低 位 ) CRC 校 验 低 位 C5 h ( 校 验 低 位 ) 第 二 笔 资 料 地 址 1F h ( 数 据 高 位 ) CRC 校 验 高 位 B3 h ( 校 验 高 位 ) 0201 h 的 内 容 40 h ( 数 据 低 位 ) CRC 校 验 低 位 A3 h ( 校 验 低 位 ) CRC 校 验 高 位 D3 h ( 校 验 高 位 ) 指 令 码 :06 h, 写 入 1 个 字 (word) 例 如 : 将 100(0064 h ) 写 入 到 局 号 01 h 伺 服 的 地 址 0200 h ASCII 模 式 : 指 令 信 息 : 回 应 信 息 : STX : STX : ADR 0 0 ADR 1 1 CMD 0 0 CMD 起 始 资 料 地 址 2 2 资 料 地 址 资 料 内 容 0 资 料 地 址 h 的 内 容 LRC 校 验 9 9 LRC 校 验 3 3 End 1 (0D h )(CR) End 1 (0D h )(CR) End 0 (0A h )(LF) End 0 (0A h )(LF) RTU 模 式 : 指 令 信 息 : 回 应 信 息 : ADR 01 h CMD 06 h 起 始 资 料 地 址 02 h ( 地 址 高 位 ) 00 h ( 地 址 低 位 ) 资 料 内 容 00 h ( 数 据 高 位 ) 64 h ( 数 据 高 位 ) CRC 校 验 低 位 89 h ( 校 验 低 位 ) CRC 校 验 高 位 99 h ( 校 验 高 位 ) ADR 01 h CMD 06 h 起 始 资 料 地 址 02 h ( 数 据 高 位 ) 00 h ( 数 据 低 位 ) 资 料 内 容 00 h ( 数 据 高 位 ) 64 h ( 数 据 低 位 ) CRC 校 验 低 位 89 h ( 校 验 低 位 ) CRC 校 验 高 位 99 h ( 校 验 高 位 ) 106

111 第 6 章 通 讯 LRC(ASCII 模 式 ) 和 CRC(RTU 模 式 ) 侦 误 值 的 计 算 : ASCII 模 式 的 LRC 计 算 : ASCII 模 式 采 用 LRC(Longitudinal Redunancy Check) 侦 误 值 LRC 侦 误 值 是 从 ADR 至 最 后 一 笔 资 料 内 容 之 和, 得 到 之 结 果 以 256 为 单 位, 去 除 超 出 的 部 分 ( 例 如 加 总 后 得 到 的 结 果 为 十 六 进 制 的 128 h, 则 只 取 28 h ), 然 后 计 算 其 补 数, 最 后 得 到 的 结 果 即 为 LRC 侦 误 值 例 如 : 从 局 号 01 h 伺 服 驱 动 器 的 0201 h 地 址 读 取 1 个 字 (word) 从 ADR 的 数 据 加 至 最 后 一 笔 数 据 : 01 h +03 h +02 h +01 h +00 h +01 h =08 h 对 08 h 取 2 的 补 数 为 F8 h, 所 以 LRC 为 F, 8 STX : 0 ADR 1 0 CMD 起 始 资 料 地 址 资 料 个 数 0 ( 以 word 计 算 ) 0 1 F LRC 校 验 8 End 1 (0D h)(cr) End 0 (0A h)(lf) RTU 模 式 的 CRC 计 算 : RTU 模 式 采 用 CRC(Cyclical Redundancy Check) 侦 误 值 CRC 侦 误 值 计 算 步 骤 如 下 : 步 骤 一 : 载 入 一 个 内 容 为 FFFF h 的 16-bit 寄 存 器, 称 之 为 CRC 寄 存 器 步 骤 二 : 将 指 令 讯 息 的 第 一 个 位 (bit0) 与 16-bit CRC 寄 存 器 的 低 位 位 (LSB) 进 行 XOR 运 算, 并 将 结 果 存 回 CRC 寄 存 器 ; 步 骤 三 : 检 查 CRC 寄 存 器 的 最 低 位 (LSB), 若 此 位 为 0, 则 CRC 寄 存 器 值 右 移 一 位 ; 若 此 位 为 1, 则 CRC 寄 存 器 值 右 移 一 位 后, 再 与 A001 h 进 行 XOR 运 算 ; 步 骤 四 : 回 到 步 骤 三, 直 到 步 骤 三 已 被 执 行 过 8 次, 才 进 行 到 步 骤 五 ; 步 骤 五 : 对 指 令 讯 息 的 下 一 位 重 复 步 骤 二 到 步 骤 四, 直 到 所 有 位 都 被 这 样 处 理 过, 此 时 CRC 寄 存 器 的 内 容 即 是 CRC 侦 误 值 说 明 : 计 算 出 CRC 侦 误 值 之 后, 在 指 令 讯 息 中, 须 先 填 上 CRC 的 低 位, 再 填 上 CRC 的 高 位, 请 参 考 以 下 例 子 107

112 例 如 : 从 局 号 为 01 h 伺 服 的 0101 h 地 址 读 取 2 个 字 (word) 从 ADR 至 资 料 数 的 最 后 一 位 所 计 算 出 的 CRC 寄 存 器 的 最 后 内 容 为 3794 h, 则 其 指 令 讯 息 如 下 所 示, 须 注 意 的 是 94 h 在 37 h 的 前 面 传 送 ADR 01 h CMD 03 h 起 始 资 料 地 址 01 h ( 地 址 高 位 ) 01 h ( 地 址 低 位 ) 资 料 数 00 h ( 高 位 ) ( 以 word 计 算 ) 02 h ( 低 位 ) CRC 校 验 低 位 94 h ( 校 验 低 位 ) CRC 校 验 高 位 37 h ( 校 验 高 位 ) End1 End0( 通 讯 侦 完 成 ) ASCII 模 式 : 以 (0D h ) 即 字 符 \r carriage return 及 (0A h ) 即 字 符 为 \n new line, 代 表 通 讯 结 束 RTU 模 式 : 超 过 当 前 通 讯 速 率 下 的 4 个 字 节 通 讯 时 间 的 静 止 时 段 表 示 通 讯 结 束 范 例 : 下 面 以 C 语 言 产 生 CRC 值 此 函 数 需 要 两 个 参 数 : unsigned char * data; unsigned char length; 此 函 数 将 回 传 unsigned integer 型 态 的 CRC 值 unsigned int crc_chk(unsigned char * data,unsigned char length){ int i,j; unsigned int crc_reg=oxffff; While(length- -){ crc_ reg ^=*data++; for(j=0;j<8;j++){ If(crc_reg & 0x01){ crc_reg=( crc_reg >>1)^0xA001; }else{ crc_reg=crc_reg >>1; } } } return crc_reg; } 108

113 第 6 章 通 讯 通 讯 出 错 处 理 在 通 讯 过 程 中, 有 可 能 会 发 生 错 误, 常 见 错 误 源 如 下 : 读 写 参 数 时, 数 据 地 址 不 对 ; 写 参 数 时, 数 据 超 过 此 参 数 的 最 大 值 或 者 小 于 此 参 数 的 最 小 值 ; 通 讯 受 到 干 扰, 数 据 传 输 错 误 或 者 校 验 码 错 误 当 出 现 上 述 通 讯 错 误 时, 驱 动 器 运 行 不 受 影 响, 同 时 驱 动 器 会 反 馈 回 一 错 误 帧 错 误 帧 格 式 如 下 : 上 位 机 数 据 帧 : start 从 站 地 址 命 令 数 据 地 址 资 料 等 校 验 命 令 驱 动 器 反 馈 错 误 帧 : start 从 站 地 址 响 应 代 码 错 误 代 码 校 验 命 令 +86 h 其 中, 错 误 帧 响 应 代 码 = 命 令 +80 h ; 错 误 代 码 =00 h: 通 讯 正 常 ; =01 h: 驱 动 器 不 能 识 别 所 请 求 的 功 能 ; =02 h: 请 求 中 给 出 的 数 据 地 址 在 驱 动 器 中 不 存 在 ; =03 h: 请 求 中 给 出 的 数 据 在 驱 动 器 中 不 允 许 ( 超 过 参 数 的 最 大 或 最 小 值 ); =04 h: 驱 动 器 已 经 开 始 执 行 请 求, 但 不 能 完 成 该 请 求 ; 例 如 : 驱 动 器 轴 号 为 03 h, 对 参 数 Pn002 写 入 数 据 06 h, 由 于 参 数 Pn002 的 最 大 值 和 最 小 值 都 为 0, 所 以 写 入 数 据 将 不 被 录 用, 驱 动 器 将 返 回 一 个 错 误 帧, 错 误 代 码 为 03( 超 过 参 数 的 最 大 或 最 小 值 ), 结 构 如 下 : 上 位 机 数 据 帧 : start 从 站 地 址 命 令 数 据 地 址 资 料 等 校 验 03 h 06 h 0002 h 0006 h 驱 动 器 反 馈 错 误 帧 : start 从 站 地 址 响 应 代 码 错 误 代 码 校 验 03 h 86 h 03 h 另 外, 如 果 上 位 机 发 送 的 数 据 帧 中 的 从 站 地 址 为 00 h, 表 示 此 帧 数 据 是 广 播 数 据, 驱 动 器 将 不 返 回 帧 109

114 6.3.3 伺 服 状 态 数 据 通 讯 地 址 本 伺 服 的 所 有 通 讯 参 数 地 址 请 参 见 下 表 : 通 讯 数 据 地 址 ( 十 六 进 制 ) 含 义 说 明 操 作 0 00DE h 参 数 区 对 应 参 数 表 中 的 参 数 可 读 可 写 07F1 h 07FA h 报 警 信 息 存 储 区 10 个 历 史 报 警 只 读 07FB h 速 度 指 令 零 点 偏 移 量 可 读 可 写 07FC h 转 矩 指 令 零 点 偏 移 量 可 读 可 写 07FD h Iu 零 点 偏 移 量 只 读 07FE h Iv 零 点 偏 移 量 只 读 0806 h 0814 h 监 控 数 据 ( 与 显 示 数 据 一 致 ) 只 读 0806 h 速 度 反 馈 单 位 :r/min 只 读 0807 h 输 入 速 度 指 令 值 单 位 :r/min 只 读 0808 h 输 入 转 矩 指 令 百 分 比 相 对 额 定 转 矩 只 读 0809 h 内 部 转 矩 指 令 百 分 比 相 对 额 定 转 矩 只 读 080A h 编 码 器 旋 转 脉 冲 数 只 读 080B h 输 入 信 号 状 态 只 读 080C h 编 码 器 信 号 状 态 只 读 080D h 输 出 信 号 状 态 只 读 080E h 脉 冲 给 定 只 读 080F h 当 前 位 置 低 位 单 位 :1 指 令 脉 冲 只 读 0810 h 当 前 位 置 高 位 单 位 :10000 指 令 脉 冲 只 读 0811 h 偏 差 脉 冲 计 数 器 低 16 位 只 读 0812 h 偏 差 脉 冲 计 数 器 高 16 位 只 读 0813 h 给 定 脉 冲 计 数 器 低 位 单 位 :1 指 令 脉 冲 只 读 0814 h 给 定 脉 冲 计 数 器 高 位 单 位 :10000 指 令 脉 冲 只 读 0817 h 当 前 报 警 只 读 0900 h ModBus 通 讯 IO 信 号 掉 电 不 保 存 可 读 可 写 0901 h 驱 动 器 状 态 只 读 0902 h 对 相 数 值 只 读 0903 h 惯 量 检 测 数 值 只 读 0904 h 驱 动 器 运 行 时 间 单 位 为 分 钟 只 读 090E h 软 件 DSP 版 本 用 数 字 表 示 版 本 只 读 090F h 软 件 PLD 版 本 用 数 字 表 示 版 本 只 读 1021 h 清 除 历 史 报 警 01: 清 除 可 读 可 写 1022 h 清 除 当 前 报 警 01: 清 除 可 读 可 写 1023 h JOG 伺 服 使 能 01: 使 能 00: 不 使 能 可 读 可 写 1024 h JOG 正 转 01: 正 转 00: 停 止 可 读 可 写 1025 h JOG 反 转 01: 反 转 00: 停 止 可 读 可 写 110

115 第 6 章 通 讯 说 明 : 1 参 数 区 ( 通 讯 地 址 为 0000 h00de h) 对 应 参 数 表 中 的 参 数, 例 如 : 通 讯 地 址 为 0000 h 的 参 数 为 Pn000, 通 讯 地 址 为 0065 h 的 参 数 为 Pn101, 对 0000 h 地 址 的 数 据 进 行 读 写 就 是 对 参 数 Pn000 的 读 写 如 果 通 讯 传 入 的 数 据 不 在 此 参 数 的 范 围 内, 此 数 据 将 会 舍 弃, 且 驱 动 器 会 回 传 一 个 操 作 不 成 功 的 讯 息 如 果 成 功 修 改 参 数, 此 参 数 掉 电 后 自 动 保 存 2 报 警 信 息 存 储 区 (07F1 h07fa h) 历 史 报 警 号 说 明 通 讯 地 址 0 历 史 报 警 1( 最 近 一 次 报 警 ) 07F1 h 1 07F2 h 2 07F3 h 3 07F4 h 4 07F5 h 5 07F6 h 6 07F7 h 7 07F8 h 8 07F9 h 9 历 史 报 警 10( 时 间 最 久 远 ) 07FA h 3 监 控 数 据 区 (0806 h0814 h) 此 监 控 数 据 对 应 驱 动 器 面 板 显 示 Un000Un014 例 如 : 通 讯 读 取 地 址 为 0807 h( 速 度 给 定 ) 的 数 据 为 FB16 h, 则 速 度 给 定 为 转 / 分 4 ModBus 通 讯 IO 信 号 (0900 h) 用 通 讯 控 制 输 入 数 字 IO 信 号, 此 数 据 掉 电 后 不 保 存 其 每 位 表 示 意 义 如 下 : BIT8BIT15 BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0 /N-CL /P-CL /CLR /ALMRST N-OT P-OT /P-CON /S-ON 逆 转 转 矩 外 部 限 制 伺 服 功 能 ON 正 转 转 矩 外 部 限 制 清 零 信 号 输 入 报 警 复 位 P 动 作 禁 止 正 转 驱 动 禁 止 逆 转 驱 动 5 驱 动 器 状 态 (0901 h) 此 1-word 表 示 系 统 的 当 前 状 态 其 每 位 表 示 意 义 如 下 : 6 软 件 版 本 (090E h) 表 示 驱 动 器 的 软 件 版 本, 以 数 字 表 示, 如 读 出 此 数 据 为 0D300 h, 表 示 软 件 版 本 为 d

116 第 7 章 规 格 7.1 伺 服 驱 动 器 技 术 规 格 与 型 号 基 本 规 格 速 度 和 转 矩 控 制 方 式 位 置 控 制 方 式 输 入 输 出 信 号 伺 服 驱 动 器 型 号 EDB- 08A 10A 15A 20A 30A 50A 输 入 电 源 三 相 AC %,50/60Hz 控 制 方 式 反 馈 使 用 条 件 构 造 使 用 / 保 存 温 度 三 相 全 波 整 流 1GBT PWM 方 式, 正 旋 波 电 流 驱 动 增 量 编 码 器 (2500P/R) 055 /-2085 使 用 / 保 存 湿 度 90%RH 以 下 ( 不 结 露 ) 耐 振 动 / 耐 冲 击 4.9m/ s2 /19.6m/ s2 基 座 安 装 大 概 质 量 2kg 5kg 速 度 控 制 范 围 1:5000 输 入 信 号 性 能 输 入 信 号 位 置 输 出 速 度 变 化 率 频 率 特 性 负 荷 变 化 率 0100%;0.01% 以 下 ( 在 额 定 转 速 时 ) 电 压 变 化 率 额 定 电 压 ±10%;0%( 在 额 定 转 速 时 ) 温 度 变 化 率 25±25 :0.1% 以 下 ( 在 额 定 转 速 时 ) 250 Hz( 在 J L J M ) 时 软 件 启 动 时 间 设 定 010S( 加 速 减 速 分 别 设 定 ) 速 度 指 令 输 入 转 矩 指 令 输 入 接 点 速 度 指 令 位 置 偏 移 指 令 电 压 输 入 阻 抗 DC±10V 约 40KΩ 回 路 时 间 常 数 约 47µS 指 令 电 压 输 入 阻 抗 DC±10V 约 40KΩ 回 路 时 间 常 数 约 47µS 回 转 方 向 选 择 速 度 选 择 使 用 P-CON 信 号 使 用 正 转 / 反 转 侧 电 流 限 制 信 号 ( 第 13 速 度 选 择 ) 两 者 都 为 OFF 时, 成 为 停 止 或 别 的 控 制 方 式 0300r/min( 设 定 分 辨 率 为 1r/min) 反 馈 前 馈 补 偿 0100%( 设 定 分 辨 率 为 1%) 到 位 误 差 0500 指 令 单 位 ( 设 定 分 辨 率 为 1 指 令 单 位 ) 指 令 脉 冲 控 制 信 号 顺 序 控 制 输 入 信 号 输 入 脉 冲 种 类 输 入 脉 冲 形 态 输 入 脉 冲 频 率 输 出 信 号 分 周 比 符 号 + 脉 冲 列,A B 正 交 脉 冲,CCW+CW 脉 冲 列 中 任 选 一 种 线 驱 动, 集 电 极 开 路 最 大 500Kpps 清 除 信 号 A 相 B 相 C 相, 线 驱 动 输 出 (12500)/2500 伺 服 通 (/S-ON) P-CON 动 作 ( 或 控 制 方 式 切 换 ) 禁 止 正 转 驱 动 (P-OT) 禁 止 反 转 驱 动 (N-OT) 清 除 报 警 (/ALM-RST) 限 制 正 转 侧 电 流 (/PCL) 限 制 反 转 侧 电 流 或 选 择 内 部 速 度 (/NCL), 清 零 信 号 输 入 (/CLR) 内 藏 功 能 顺 序 控 制 输 出 信 号 实 时 制 动 (DB) 功 能 伺 服 报 警 (ALM) 伺 服 准 备 就 绪 (/S-RDY) 旋 转 检 测 输 出 (/TGON) 定 位 完 成 (/COIN) 速 度 一 致 (/V-CMP) 制 动 器 松 开 (/BR) 转 矩 限 制 输 出 (/CLT) 编 码 器 C 脉 冲 输 出 (/PGCO) 超 程 输 出 (OT) 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 (/RD) 主 电 源 断 开 伺 服 报 警 伺 服 断 开 超 程 时 动 作 112

117 第 7 章 规 格 7.2 伺 服 驱 动 器 安 装 尺 寸 EDB 系 列 伺 服 驱 动 器 的 安 装 尺 寸 驱 动 器 规 格 L W H s e f d EDB-08 EDB-10 EDB EDB-20 EDB-30 EDB

118 附 录 A 参 数 一 览 表 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 备 注 Pn000 使 用 / 不 使 用 伺 服 ON 输 入 信 号 (/S-ON) [0] 使 用 伺 服 ON 输 入 信 号 (/S-ON) [1] 不 使 用 伺 服 ON 信 号 (/S-ON) Pn001 使 用 / 不 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) [0] 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) [1] 不 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) Pn002 使 用 / 不 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (N-OT) [0] 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (N-OT) [1] 不 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (N-OT) Pn003 选 择 瞬 间 停 电 时 执 行 的 操 作 [0] 瞬 间 停 电 时 不 输 出 伺 服 报 警 输 出 (ALM) [1] 瞬 间 停 电 时 输 出 伺 服 报 警 输 出 (ALM) Pn004 伺 服 OFF 超 程 时 的 停 止 方 式 [0] DB 制 动 且 停 转 后 解 除 制 动 [1] 自 由 停 止 [2] 伺 服 OFF 时 DB, 反 接 制 动 停 止 伺 服 OFF [3] 伺 服 OFF 时 自 由 停 止, 反 接 制 动 停 止 伺 服 OFF [4] 伺 服 OFF 时 DB, 反 接 制 动 停 止 后 零 钳 位 [5] 伺 服 OFF 时 自 由 停 止, 反 接 制 动 停 止 后 零 钳 位 Pn005 伺 服 OFF 时 是 否 清 除 偏 差 脉 冲 [0] 伺 服 OFF 时, 清 除 偏 差 脉 冲 [1] 伺 服 OFF 时, 不 清 除 偏 差 脉 冲 [2] 伺 服 OFF 或 超 程 时, 清 除 偏 差 脉 冲 [3] 伺 服 OFF 或 超 程 时, 不 清 除 偏 差 脉 冲 Pn006 选 择 旋 转 方 向 [0] 从 电 机 的 负 载 侧 看,CCW 方 向 为 正 转 [1] 从 电 机 的 负 载 侧 看,CW 方 向 为 正 转 Pn007 不 使 用 / 使 用 模 拟 速 度 限 制 功 能 [0] 不 使 用 模 拟 速 度 限 制 功 能 [1] 使 用 模 拟 速 度 限 制 功 能

119 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 备 注 Pn008 指 令 脉 冲 形 式 : [0] 符 号 + 脉 冲 [1] CW+CCW [2] A+B( 正 交 1 倍 频 ) [3] A+B( 正 交 2 倍 频 ) [4] A+B( 正 交 4 倍 频 ) Pn009 指 令 脉 冲 形 式 : [0] PULS 指 令 不 取 反,SIGN 指 令 不 取 反 [1] PULS 指 令 不 取 反,SIGN 指 令 取 反 [2] PULS 指 令 取 反,SIGN 指 令 不 取 反 [3] PULS 指 令 取 反,SIGN 指 令 取 反 Pn010 不 使 用 / 使 用 模 拟 电 流 限 制 功 能 [0] 不 使 用 模 拟 电 流 限 制 功 能 [1] 使 用 模 拟 电 流 限 制 功 能 Pn011 不 使 用 / 使 用 转 矩 前 馈 功 能 [0] 不 使 用 转 矩 前 馈 功 能 [1] 使 用 转 矩 前 馈 功 能 Pn012 速 度 指 令 增 益 (r/min)/v Pn013 速 度 环 增 益 Hz Pn014 速 度 环 积 分 时 间 常 数 ms Pn015 位 置 环 增 益 1/s Pn016 速 度 偏 置 r/min Pn017 位 置 前 馈 % Pn018 转 矩 指 令 滤 波 器 常 数 0.1ms Pn019 软 启 动 加 速 时 间 ms Pn020 软 启 动 减 速 时 间 ms Pn021 PG 脉 冲 分 频 比 P/R Pn022 电 子 齿 轮 B Pn023 电 子 齿 轮 A Pn024 位 置 指 令 一 次 滤 波 0.1ms Pn025 前 馈 滤 波 0.1ms Pn026 正 转 转 矩 内 部 限 制 值 % Pn027 反 转 转 矩 内 部 限 制 值 % Pn028 正 转 电 流 外 部 限 制 值 % Pn029 反 转 电 流 外 部 限 制 值 % Pn030 反 接 制 动 停 止 转 矩 值 % Pn031 转 矩 指 令 增 益 0.1V/100% Pn032 旋 转 检 测 速 度 r/min Pn033 零 钳 位 速 度 r/min Pn034 速 度 一 致 误 差 r/min

120 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 备 注 Pn035 到 位 误 差 指 令 单 位 Pn036 偏 差 计 数 器 溢 出 256 指 令 单 位 Pn037 JOG 速 度 r/min Pn038 SPEED1 r/min Pn039 SPEED2 r/min Pn040 SPEED3 r/min Pn041 选 择 控 制 方 式 [0] 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [1] 位 置 控 制 ( 脉 冲 列 指 令 ) [2] 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [3] 速 度 控 制 ( 接 点 指 令 ) 速 度 控 制 ( 零 指 令 ) [4] 速 度 控 制 ( 接 点 指 令 ) 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [5] 速 度 控 制 ( 接 点 指 令 ) 位 置 控 制 ( 脉 冲 列 指 令 ) [6] 速 度 控 制 ( 接 点 指 令 ) 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [7] 位 置 控 制 ( 脉 冲 列 指 令 ) 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [8] 位 置 控 制 ( 脉 冲 列 指 令 ) 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [9] 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [10] 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 零 钳 位 控 制 [11] 位 置 控 制 ( 脉 冲 列 指 令 ) 位 置 控 制 ( 脉 冲 禁 止 ) [12] 位 置 控 制 ( 参 数 指 令 ) [13] 速 度 控 制 ( 参 数 指 令 ) [14] 刀 架 控 制 Pn042 转 矩 控 制 时 的 速 度 限 制 值 r/min Pn043 伺 服 ON 等 待 时 间 ms Pn044 基 本 的 等 待 流 程 10ms Pn045 制 动 等 待 速 度 r/min Pn046 制 动 等 待 时 间 10ms Pn047 位 置 偏 差 脉 冲 溢 出 报 警 使 能 [0] 无 报 警 输 出 [1] 报 警 输 出 Pn048 参 数 速 度 运 行 时 的 速 度 r/min Pn049 参 数 速 度 运 行 时 的 方 向 [0] 正 转 01 0 [1] 反 转 Pn050 选 择 单 次 / 循 环 运 行 [0] 循 环 运 行,/PCL 作 启 动 信 号,/NCL 反 向 找 参 考 点 [1] 单 次 运 行,/PCL 作 启 动 信 号,/NCL 反 向 找 参 考 点 03 0 [2] 循 环 运 行,/NCL 作 启 动 信 号,/PCL 正 向 找 参 考 点 [3] 单 次 运 行,/NCL 作 启 动 信 号,/PCL 反 向 找 参 考 点 Pn051 换 步 方 式 及 启 动 方 式 [0] 延 时 换 步, 不 需 要 启 动 信 号

121 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 备 注 [1] /P-CON 换 步, 不 需 要 启 动 信 号 [2] 延 时 换 步, 要 启 动 信 号 (/PCL 或 者 /NCL) [3] /P-CON 换 步, 要 启 动 信 号 (/PCL 或 者 /NCL) Pn052 编 程 方 式 [0] 增 量 方 式 01 0 [1] 绝 对 方 式 Pn053 输 出 信 号 1CN7,8 定 义 07 0 Pn054 输 出 信 号 1CN1,2 定 义 07 1 Pn055 输 出 信 号 1CN5,6 定 义 07 2 Pn056 第 二 电 子 齿 轮 分 子 B Pn057 动 态 电 子 齿 轮 使 能 Pn058 动 态 电 子 切 换 方 式 Pn059 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn060 位 移 量 0 1 指 令 脉 冲 Pn061 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn062 位 移 量 1 1 指 令 脉 冲 Pn063 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn064 位 移 量 2 1 指 令 脉 冲 Pn065 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn066 位 移 量 3 1 指 令 脉 冲 Pn067 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn068 位 移 量 4 1 指 令 脉 冲 Pn069 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn070 位 移 量 5 1 指 令 脉 冲 Pn071 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn072 位 移 量 6 1 指 令 脉 冲 Pn073 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn074 位 移 量 7 1 指 令 脉 冲 Pn075 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn076 位 移 量 8 1 指 令 脉 冲 Pn077 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn078 位 移 量 9 1 指 令 脉 冲 Pn079 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn080 位 移 量 10 1 指 令 脉 冲 Pn081 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn082 位 移 量 11 1 指 令 脉 冲 Pn083 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn084 位 移 量 12 1 指 令 脉 冲 Pn085 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn086 位 移 量 13 1 指 令 脉 冲 Pn087 位 移 量 指 令 脉 冲 Pn088 位 移 量 14 1 指 令 脉 冲 Pn089 位 移 量 指 令 脉 冲

122 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 备 注 Pn090 位 移 量 15 1 指 令 脉 冲 Pn091 码 盘 误 报 警 使 能 Pn092 C 脉 冲 清 零 保 护 Pn093 动 态 制 动 时 间 ms Pn094 位 置 低 速 补 偿 使 能 Pn095 增 强 过 载 能 力 Pn096 输 入 口 滤 波 时 间 常 数 0.2ms Pn097 报 警 检 测 滤 波 时 间 常 数 0.2ms 03 1 Pn098 输 入 端 口 低 4 位 取 反 Pn099 输 入 端 口 高 4 位 取 反 Pn100 速 度 环 给 定 曲 线 形 式 [0] 斜 坡 [1] S 曲 线 [2] 一 次 滤 波 [3] 二 次 滤 波 Pn101 S 曲 线 上 升 时 间 ms Pn102 一 次 和 二 次 滤 波 时 间 ms Pn103 S 形 状 选 择 Pn104 位 置 指 令 一 次 滤 波 或 二 次 滤 波 选 择 Pn105 保 留 Pn106 保 留 Pn107 保 留 Pn108 保 留 Pn109 保 留 Pn110 保 留 Pn111 保 留 Pn112 速 度 前 馈 百 分 比 Pn113 负 载 惯 量 kg cm Pn114 模 拟 速 度 给 定 零 点 偏 置 10mV Pn115 模 拟 转 矩 给 定 零 点 偏 置 10mV Pn116 转 矩 切 换 百 分 比 Pn117 P/PI 切 换 条 件 [0] 固 定 PI [1] 转 矩 切 换 Pn118 脉 冲 滤 波 截 止 频 率 选 择 0:500K 1:300K :100K Pn119 保 留 Pn120 保 留 Pn121 保 留 Pn122 保 留 118

123 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 备 注 Pn123 位 移 0 速 度 r/min Pn124 位 移 1 速 度 r/min Pn125 位 移 2 速 度 r/min Pn126 位 移 3 速 度 r/min Pn127 位 移 4 速 度 r/min Pn128 位 移 5 速 度 r/min Pn129 位 移 6 速 度 r/min Pn130 位 移 7 速 度 r/min Pn131 位 移 8 速 度 r/min Pn132 位 移 9 速 度 r/min Pn133 位 移 10 速 度 r/min Pn134 位 移 11 速 度 r/min Pn135 位 移 12 速 度 r/min Pn136 位 移 13 速 度 r/min Pn137 位 移 14 速 度 r/min Pn138 位 移 15 速 度 r/min Pn139 保 留 Pn140 保 留 Pn141 保 留 Pn142 保 留 Pn143 保 留 Pn144 保 留 Pn145 保 留 Pn146 保 留 Pn147 保 留 Pn148 保 留 Pn149 保 留 Pn150 保 留 Pn151 保 留 Pn152 保 留 Pn153 保 留 Pn154 保 留 Pn155 位 移 0 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn156 位 移 1 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn157 位 移 2 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn158 位 移 3 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn159 位 移 4 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn160 位 移 5 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn161 位 移 6 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn162 位 移 7 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn163 位 移 8 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn164 位 移 9 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn165 位 移 10 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn166 位 移 11 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms

124 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 备 注 Pn167 位 移 12 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn168 位 移 13 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn169 位 移 14 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn170 位 移 15 一 次 加 减 速 时 间 常 数 0.1ms Pn171 保 留 Pn172 保 留 Pn173 保 留 Pn174 保 留 Pn175 保 留 Pn176 保 留 Pn177 保 留 Pn178 保 留 Pn179 保 留 Pn180 保 留 Pn181 保 留 Pn182 保 留 Pn183 保 留 Pn184 保 留 Pn185 保 留 Pn186 保 留 Pn187 位 移 0 到 位 停 止 时 间 50ms Pn188 位 移 1 到 位 停 止 时 间 50ms Pn189 位 移 2 到 位 停 止 时 间 50ms Pn190 位 移 3 到 位 停 止 时 间 50ms Pn191 位 移 4 到 位 停 止 时 间 50ms Pn192 位 移 5 到 位 停 止 时 间 50ms Pn193 位 移 6 到 位 停 止 时 间 50ms Pn194 位 移 7 到 位 停 止 时 间 50ms Pn195 位 移 8 到 位 停 止 时 间 50ms Pn196 位 移 9 到 位 停 止 时 间 50ms Pn197 位 移 10 到 位 停 止 时 间 50ms Pn198 位 移 11 到 位 停 止 时 间 50ms Pn199 位 移 12 到 位 停 止 时 间 50ms Pn200 位 移 13 到 位 停 止 时 间 50ms Pn201 位 移 14 到 位 停 止 时 间 50ms Pn202 位 移 15 到 位 停 止 时 间 50ms Pn203 电 机 反 向 回 转 时 间 ( 刀 架 控 制 方 式 ) ms Pn204 电 机 回 转 角 度 ( 刀 架 控 制 方 式 ) 度 Pn205 陷 波 滤 波 器 1 频 率 Hz 频 率 设 置 为 1000 时, 关 闭 滤 波 器 Pn206 陷 波 滤 波 器 1 深 度 Pn207 陷 波 滤 波 器 2 频 率 Hz 频 率 设 置 为 1000 时, 关 闭 120

125 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 备 注 滤 波 器 Pn208 陷 波 滤 波 器 2 深 度 Pn209 保 留 Pn210 MODBUS 通 讯 轴 地 址 Pn211 MODBUS 通 讯 波 特 率 选 择 [0] 4800bps [1] 9600bps [2] 19200bps Pn212 通 讯 协 定 选 择 [0] 7,N,2(Modbus,ASCII) [1] 7,E,1(Modbus,ASCII) [2] 7,O,1(Modbus,ASCII) [3] 8,N,2(Modbus,ASCII) [4] 8,E,1(Modbus,ASCII) [5] 8,O,1(Modbus,ASCII) [6] 8,N,2(Modbus,RTU) [7] 8,E,1(Modbus,RTU) [8] 8,0,1(Modbus,RTU) Pn213 通 讯 协 议 选 择 [0] 自 定 义 协 议 RS-422/232 通 讯 [1] MODBUS 协 议 RS-422/232 通 讯 [2] MODBUS 协 议 RS-485 通 讯 Pn214 转 矩 控 制 延 迟 时 间 ms Pn215 转 矩 控 制 速 度 滞 环 区 rpm Pn216 MODBUS 通 讯 接 点 控 制 Pn217 保 留 - Pn218 适 配 电 机 型 号 参 数 :EMJ 1:EMG 2:EML Pn219 程 序 起 始 点 Pn220 程 序 终 止 点 Pn221 找 参 考 点 时 的 速 度 ( 撞 行 程 开 关 ) r/min Pn222 找 参 考 点 时 的 速 度 ( 离 开 行 程 开 关 ) r/min 注 意 1 改 变 设 定 后, 关 上 电 源 再 打 开, 才 能 使 新 的 设 定 有 效 2 只 有 使 用 零 钳 位 功 能 时 才 有 效 3 使 用 软 启 动 功 能 时,Pn012 和 Pn013 都 必 须 设 定 4 此 参 数 由 位 设 定 来 决 定 数 字 输 入 口 控 制 的 输 入 来 源,bit0bit7 对 应 至 输 入 口 CN1_10 CN1_17, 即 : Pn216.0->CN1_10 (/S-ON) Pn216.1-> CN1_11 (/P-CON) Pn216.2-> CN1_12 (P-OT) 121

126 Pn216.3-> CN1_13 (N-OT) Pn216.4-> CN1_14 (/ALMRST) Pn216.5-> CN1_15 (/CLR) Pn216.6-> CN1_16 (/PCL) Pn216.7-> CN1_17 (/NCL) 位 设 定 表 示 如 下 : 0: 输 入 接 点 由 外 部 端 子 控 制 1: 输 入 接 点 由 设 为 通 讯 控 制 122

127 附 录 B 报 警 显 示 一 览 表 面 板 操 作 器 的 报 警 显 示 报 警 输 出 报 警 的 名 称 报 警 说 明 A.01 参 数 破 坏 参 数 的 和 数 校 验 结 果 异 常 A.02 A/D 损 坏 ADS8322 芯 片 损 坏 A.03 超 速 电 机 的 转 速 超 过 2000r/min A.04 过 载 超 过 额 定 转 矩 连 续 运 转 A.05 位 置 偏 差 计 数 器 溢 出 内 部 计 数 器 溢 出 A.06 位 置 偏 差 脉 冲 溢 出 位 置 偏 差 脉 冲 超 出 了 参 数 Pn036 的 值 A.10 编 码 器 PA,PB,PC 断 线 PA,PB,PC 至 少 有 1 相 断 线 A.12 过 流 IPM 模 块 电 流 过 大 A.13 过 压 为 电 机 运 转 的 主 电 路 电 压 过 高 A.14 欠 压 为 电 机 运 转 的 主 电 路 电 压 过 低 A.15 泄 放 电 阻 损 坏 泄 放 电 阻 损 坏 A.16 再 生 异 常 再 生 处 理 回 路 异 常 A.20 电 源 线 缺 相 主 电 路 电 源 有 一 相 没 连 接 A.21 瞬 间 停 电 报 警 在 交 流 电 中, 有 超 过 一 个 电 源 周 期 的 停 电 发 生 A.41 编 码 器 类 型 错 编 码 器 类 型 错 A.42 电 机 类 型 选 择 错 适 配 电 机 型 号 参 数 选 择 错 A.70 刀 架 控 制 异 常 刀 架 控 制 反 向 旋 转 时 间 或 角 度 异 常 A.99 〇 无 错 误 显 示 显 示 正 常 动 作 状 态 〇 : 输 出 晶 体 管 = 通 (ON) : 输 出 晶 体 管 = 断 ( 报 警 状 态 )(OFF) 123

128 附 录 C 伺 服 电 动 刀 架 应 用 说 明 使 用 刀 架 控 制 功 能, 可 以 作 为 经 济 型 数 控 机 床 的 电 动 刀 架 的 位 置 控 制 装 置, 可 直 接 用 于 替 换 普 通 电 机, 使 刀 架 运 行 更 可 靠 轨 迹 更 平 稳 过 冲 更 小 刀 架 不 到 位 时 会 产 生 报 警 信 息 伺 服 驱 动 器 的 安 装 方 向 参 数 名 称 单 位 范 围 出 厂 值 控 制 原 理 Pn006 选 择 电 机 旋 转 方 向 [0] CCW 方 向 为 正 转 [1] CW 方 向 为 正 转 Pn019 软 启 动 加 速 时 间 ms Pn020 软 启 动 减 速 时 间 ms Pn026 正 转 转 矩 内 部 限 制 值 1% Pn027 反 转 转 矩 内 部 限 制 值 1% Pn038 SPEED1 r/min Pn039 SPEED2 r/min Pn040 SPEED3 r/min Pn041 Pn203 Pn204 选 择 控 制 方 式 [14] 刀 架 控 制 模 式 电 机 回 转 时 间 参 数 ( 用 于 A.70 报 警 ) 电 机 回 转 角 度 参 数 ( 用 于 A.70 报 警 ) ms 度 ( 对 应 电 机 ) 对 于 一 般 经 济 型 刀 架,CNC 系 统 通 过 检 测 刀 位 信 号, 给 出 正 反 转 指 令, 来 控 制 换 刀 过 程 其 操 作 步 骤 如 下 : 1 系 统 选 择 的 目 的 刀 架 ; 2 选 择 目 的 刀 架 完 成 以 后, 下 面 就 是 将 机 床 刀 架 的 当 前 刀 位 转 换 到 目 的 刀 位 ; 启 动 刀 架 运 行,CNC 系 统 给 出 正 转 信 号, 刀 架 电 机 开 始 旋 转, 刀 架 开 始 正 转 ; 3 CNC 系 统 在 刀 架 正 向 旋 转 的 过 程 中 不 停 的 对 刀 位 输 入 信 号 进 行 检 测 ; 每 把 刀 具 应 各 有 一 个 霍 尔 位 置 检 测 开 关, 各 刀 具 按 顺 序 依 次 经 过 发 磁 体 位 置 产 生 相 应 的 刀 位 信 号 当 产 生 的 刀 位 信 号 和 目 的 刀 位 寄 存 器 中 的 刀 位 相 一 致 的 时 候,CNC 认 为 所 选 刀 具 已 经 到 位 4 刀 具 到 位 以 后,CNC 系 统 取 消 正 转 信 号, 给 出 反 转 信 号, 刀 架 由 于 惯 性 或 加 减 速 的 作 用, 正 转 速 度 减 小 到 0, 然 后 开 始 反 转, 反 转 过 程 其 实 就 是 刀 架 锁 紧 的 过 程, 此 过 程 延 续 一 段 时 间, 直 到 刀 架 锁 紧 到 位 ; 刀 架 锁 紧 以 后, 整 个 换 刀 过 程 结 束,CNC 系 统 取 消 反 转 信 号 刀 架 控 制 功 能 就 是 根 据 CNC 系 统 给 出 的 正 转 和 反 转 信 号, 控 制 电 机 运 行, 完 成 换 刀 操 作 调 整 伺 服 相 应 参 数, 可 以 控 制 刀 架 运 行 的 方 向 速 度 加 减 速 反 向 卡 死 的 转 矩 等, 从 而 达 到 要 求 的 过 冲 快 慢 震 动 等 要 求 124

129 刀 架 功 能 应 用 实 例 CNC 系 统 为 西 门 子 Sinumerik 801,EDB 系 列 伺 服 驱 动 器 与 其 配 合, 实 现 8 工 位 电 动 刀 架 功 能, 伺 服 电 机 通 过 30:1 的 减 速 箱 与 刀 架 盘 连 接, 刀 架 盘 的 轴 连 接 一 个 8 工 位 信 号 的 霍 尔 传 感 器 1 控 制 信 号 连 接 图 : 801 系 统 X200 端 子 数 字 输 出 接 口 0V X 正 转 X200-4 反 转 X200-5 EDB 驱 动 器 9+24VIN 11 /P-CON 16 /PCL 17 /NCL +24V X200-1 刀 位 到 位 信 号 输 入 X101-2 X101-3 X101-4 X101-5 X101-6 X101-7 X101-6 X 号 刀 位 到 位 信 号 2 号 刀 位 到 位 信 号 3 号 刀 位 到 位 信 号 4 号 刀 位 到 位 信 号 5 号 刀 位 到 位 信 号 6 号 刀 位 到 位 信 号 7 号 刀 位 到 位 信 号 8 号 刀 位 到 位 信 号 系 统 参 数 设 置 及 意 义 数 据 号 PLC 机 床 参 数 设 定 值 14510[4] 定 义 : 刀 架 刀 位 数 单 位 :- 8 范 围 :4 或 [5] 定 义 : 换 刀 监 控 时 间 ( 换 刀 必 须 在 该 时 间 内 完 成 ) 单 位 :0.1 秒 40 范 围 :30200(320 秒 ) 14510[6] 定 义 : 刀 架 卡 紧 时 间 单 位 :0.1 秒 10 范 围 :530(0.53 秒 ) 14510[11] 定 义 : 刀 架 功 能 0 : 标 准 方 式,4/6 工 位 HED 刀 架 1 :4/6/8 工 位 HED 刀 架 1 2 : 液 压 刀 架 14510[4] 位 7 刀 架 功 能 取 消 0 125

130 3 与 刀 架 有 关 的 伺 服 驱 动 器 参 数 如 下 表 所 示 : 数 据 号 驱 动 器 参 数 设 定 值 Pn000 使 用 / 不 使 用 伺 服 ON 输 入 信 号 (/S-ON) [0] 使 用 伺 服 ON 输 入 信 号 (/S-ON) 1 [1] 不 使 用 伺 服 ON 输 入 信 号 (/S-ON) Pn001 使 用 / 不 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) [0] 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) 1 [1] 不 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) Pn002 使 用 / 不 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (N-OT) [0] 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (P-OT) 1 [1] 不 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (P-OT) Pn006 选 择 电 机 旋 转 方 向 [0] CCW 方 向 为 正 转 1 [1] CW 方 向 为 正 转 Pn013 速 度 环 增 益 120 Pn014 速 度 环 积 分 时 间 常 数 100 Pn019 软 启 动 加 速 时 间 400 Pn020 软 启 动 减 速 时 间 50 Pn026 正 转 转 矩 内 部 限 制 值 300 Pn027 反 转 转 矩 内 部 限 制 值 200 Pn038 SPEED Pn039 SPEED2 200 Pn040 SPEED3 200 Pn041 选 择 控 制 方 式 [14] 刀 架 控 制 模 式 14 Pn203 电 机 回 转 时 间 参 数 ( 用 于 A.70 报 警 ), 单 位 :ms 2000 Pn204 电 机 回 转 角 度 参 数 ( 用 于 A.70 报 警 ), 单 位 : 度 ( 对 应 电 机 ) 1700 在 CNC 系 统 给 出 正 转 信 号 后, 伺 服 电 机 按 照 Pn019 设 置 的 加 速 度 升 速 到 Pn040 设 置 的 速 度, 当 CNC 检 测 到 目 的 刀 位 到 达 后, 给 出 反 转 信 号, 伺 服 电 机 按 照 Pn020 设 置 的 减 速 度 先 减 速 到 0, 再 升 速 到 Pn039 设 置 的 速 度, 直 到 反 向 机 械 卡 死, 卡 死 力 矩 为 Pn027 设 定 的 数 值, 换 刀 操 作 结 束 如 果 在 反 向 过 程 中, 时 间 操 作 Pn023 设 置 值 或 者 电 机 反 转 角 度 超 过 Pn204 设 置 值, 将 会 产 生 A.70 报 警, 表 示 换 刀 错 误, 所 以 对 于 不 同 工 位 的 刀 架, 需 要 调 整 Pn203 Pn204 4 注 意 事 项 及 调 试 : 1) 刀 架 正 向 速 度 越 大, 软 启 动 减 速 时 间 越 小, 正 向 停 止 时 刀 架 过 冲 越 大, 这 样 刀 架 反 向 卡 住 的 行 程 就 长, 冲 击 也 比 较 大 ; 2) 减 速 机 的 反 向 间 隙 如 果 比 较 大,Pn204 设 置 得 较 小, 反 向 距 离 + 机 械 间 隙 >Pn204 后, 将 会 产 生 A.70 报 警 ; 3) 如 果 由 于 机 械 上 的 问 题 发 生 电 机 堵 转, 驱 动 器 会 产 生 A.04 报 警 126

131 南 京 埃 斯 顿 自 动 控 制 技 术 有 限 公 司 地 址 : 南 京 江 宁 经 济 开 发 区 将 军 大 道 155 号 邮 编 : ADD:155,Jiangjun Road,Jiangning Economical & Technical Development Zone,Nanjing,211100,P.R.C. 电 话 (TEL): ( 总 机 ) 传 真 (FAX): 公 司 主 页 (Web): 电 子 信 箱 ( ):[email protected]