Microsoft Word - EDB用户手册_V2.04.doc

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1 EDB 系 列 交 流 伺 服 用 户 手 册 EDB SERIES AC SERVO USER S MANUAL ( 版 本 号 :V2.04) 南 京 埃 斯 顿 自 动 控 制 技 术 有 限 公 司

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3 修 订 记 录 修 改 日 期 修 订 版 本 涉 及 章 节 描 述 备 注 2009 V1.00-V V2.01 V2.01 所 有 章 节 1 附 录 A 更 改 手 册 中 的 图 片 为 矢 量 图 增 加 参 数 Pn118: 脉 冲 输 入 指 令 硬 件 滤 波 位 置 示 教 功 能 静 态 惯 量 检 测 功 能 所 有 章 节 更 改 手 册 中 的 图 片 为 矢 量 图 V2.02 附 录 A 开 放 参 数 Pn214 和 Pn 修 订 模 拟 电 压 指 令 控 制 下 的 扭 矩 限 制 功 能 部 分 的 内 容 3.4 修 订 连 接 图 修 订 制 动 器 ON/OFF 的 时 间 V2.03 附 录 A 修 改 Pn012 Pn013 的 参 数 范 围 ; 修 改 Pn043 的 参 数 范 围 和 出 厂 值 ; 修 改 Pn053 Pn054 Pn055 的 参 数 范 围 ; 删 除 Pn098 Pn099 的 备 注 ; 修 改 Pn218 的 参 数 范 围 并 增 加 备 注 第 4 章 增 加 超 程 信 号 输 出 增 加 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 V 修 订 ModBus 通 讯 IO 信 号 附 录 A 修 订 备 注 4

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5 [ 使 用 前 的 注 意 事 项 ] 电 源 电 压 是 220V 请 使 用 220V 的 电 源 电 压 请 不 要 将 伺 服 电 机 直 接 与 市 网 电 源 连 接 请 不 要 将 伺 服 电 机 直 接 与 市 网 电 源 连 接, 这 样 会 使 电 机 损 坏 伺 服 电 机 没 有 伺 服 驱 动 器 驱 动, 不 能 旋 转 通 电 时 不 要 进 行 插 座 的 拔 插 动 作 请 断 电 之 后, 再 进 行 插 座 的 拔 插 请 在 断 电 5 分 钟 后 再 进 行 检 查 作 业 即 使 断 电, 在 伺 服 驱 动 器 的 电 容 内 还 存 储 有 电 量, 为 了 防 止 触 电, 请 确 认 CHARGE 灯 灭 了 之 后, 再 进 行 检 查 操 作 与 其 它 设 备 的 安 装 间 隔 请 选 择 在 10mm 以 上 与 其 它 设 备 的 设 置 间 隔, 在 横 向 为 10mm 以 上, 纵 向 为 50mm 以 上 进 行 安 装 伺 服 驱 动 器 发 热, 尽 可 能 按 有 利 散 热 的 布 局 安 装, 并 且 安 装 在 不 受 结 露 振 动 冲 击 影 响 的 环 境 中 请 进 行 抗 干 扰 处 理 和 接 地 信 号 线 上 如 有 干 扰, 容 易 产 生 振 动 和 运 行 不 正 常 请 严 格 遵 守 如 下 规 定 : 1. 请 分 离 强 电 线 和 弱 电 线 2. 请 尽 量 缩 短 接 线 距 离 3. 伺 服 电 机 伺 服 驱 动 器 的 安 装, 请 采 取 一 点 接 地, 接 地 阻 抗 100Ω 以 下 4. 电 机 和 伺 服 驱 动 器 中 间 绝 对 不 要 使 用 电 源 输 入 干 扰 滤 波 器 请 在 以 下 条 件 下 进 行 耐 压 试 验 1. 电 压 :AC1500Vrms,1 分 钟 2. 切 断 电 流 :100mA 3. 频 率 :50/60Hz 4. 加 压 点 :L1 L2 L3 接 头 和 FG 接 头 之 间 ( 请 紧 固 端 子 间 的 连 接 ) 漏 电 保 护 器, 请 使 用 快 速 反 应 型 请 使 用 快 速 反 应 型 漏 电 保 护 器 或 指 定 PWM 逆 变 器 使 用 的 漏 电 保 护 器, 不 能 使 用 延 时 型 请 不 要 连 续 地 在 负 加 载 情 况 下 运 行 不 能 在 负 载 转 动 电 机 由 再 生 / 制 动 器 制 动 的 情 况 下 连 续 运 行 伺 服 驱 动 器 的 再 生 制 动 能 力 限 定 在 使 伺 服 电 机 停 止 的 制 动 的 短 时 间 工 作 状 态 请 不 要 用 电 源 的 通 / 断 运 行 伺 服 电 机 电 源 频 繁 地 通 / 断 将 导 致 内 部 元 件 迅 速 老 化, 请 用 指 令 信 号 控 制 伺 服 电 机 的 运 行 1

6 - 目 录 - [ 使 用 前 的 注 意 事 项 ]... 1 第 1 章... 5 产 品 的 确 认 及 各 部 分 的 名 称 产 品 到 货 时 的 确 认 伺 服 驱 动 器 产 品 各 部 分 的 名 称 伺 服 驱 动 器... 6 第 2 章... 7 安 装 伺 服 驱 动 器 保 管 条 件 安 装 场 所 安 装 方 向 安 装 标 准... 8 第 3 章... 9 配 线 主 电 路 的 配 线 主 电 路 端 子 的 名 称 及 功 能 典 型 的 主 电 路 配 线 实 例 输 入 与 输 出 信 号 输 入 与 输 出 信 号 的 连 接 连 接 器 (1CN) 的 端 子 排 列 输 入 与 输 出 信 号 名 称 及 其 功 能 接 口 电 路 与 编 码 器 的 配 线 与 编 码 器 的 连 接 (2CN) 及 来 自 伺 服 驱 动 器 输 出 信 号 的 处 理 编 码 器 用 连 接 器 (2CN) 的 端 子 排 列 标 准 连 接 实 例 当 为 位 置 控 制 时 当 为 速 度 控 制 时 当 为 转 矩 控 制 时 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 根 据 机 械 所 进 行 的 设 定 电 机 旋 转 方 向 的 切 换 超 程 设 定 转 矩 限 制 符 合 上 位 装 置 的 设 定

7 4.2.1 速 度 指 令 位 置 指 令 编 码 器 信 号 输 出 顺 序 输 入 与 输 出 信 号 位 置 控 制 ( 参 数 指 令 ) 电 子 齿 轮 内 部 设 定 速 度 选 择 转 矩 控 制 转 矩 前 馈 功 能 模 拟 电 压 指 令 控 制 下 的 扭 矩 限 制 功 能 指 令 脉 冲 阻 止 功 能 (INHIBIT 功 能 ) 伺 服 驱 动 器 的 设 定 点 动 (JOG) 速 度 控 制 方 式 的 选 择 停 止 功 能 的 设 定 偏 移 量 的 调 整 动 态 制 动 器 零 钳 位 保 持 制 动 器 保 护 顺 序 设 计 伺 服 报 警 输 出 伺 服 ON 输 入 定 位 后 输 出 同 速 输 出 旋 转 检 测 输 出 伺 服 准 备 就 绪 输 出 C 脉 冲 光 耦 输 出 超 程 信 号 输 出 (OT) 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 (/RD) 瞬 间 停 电 的 处 理 再 生 电 阻 器 平 滑 运 行 平 滑 软 启 动 转 矩 指 令 滤 波 器 时 间 常 数 高 速 定 位 伺 服 增 益 设 定 比 例 动 作 指 令 速 度 偏 差 设 定 第 5 章 面 板 操 作 器 的 使 用 方 法 基 本 操 作 面 板 操 作 器 的 功 能 清 除 伺 服 报 警

8 5.1.3 基 本 模 式 的 切 换 状 态 显 示 模 式 下 的 操 作 参 数 设 定 模 式 操 作 监 视 模 式 操 作 应 用 操 作 显 示 报 警 历 史 数 据 的 操 作 恢 复 参 数 出 厂 值 的 操 作 点 动 (JOG) 运 行 模 式 的 操 作 模 拟 指 令 偏 移 的 自 动 调 整 模 拟 指 令 偏 移 的 手 动 调 整 电 机 电 流 检 测 信 号 的 偏 移 调 整 伺 服 软 件 版 本 的 确 认 位 置 示 教 功 能 静 态 惯 量 检 测 第 6 章 通 讯 功 能 RS-485 RS-232 RS-422 通 讯 硬 件 接 口 RS-485 RS-232 RS-422 通 讯 参 数 MODBUS 通 讯 协 议 编 码 含 义 通 讯 出 错 处 理 伺 服 状 态 数 据 通 讯 地 址 第 7 章 规 格 伺 服 驱 动 器 技 术 规 格 与 型 号 伺 服 驱 动 器 安 装 尺 寸 附 录 A 参 数 一 览 表 附 录 B 报 警 显 示 一 览 表 附 录 C 伺 服 电 动 刀 架 应 用 说 明

9 第 1 章 产 品 的 确 认 及 各 部 分 的 名 称 1.1 产 品 到 货 时 的 确 认 产 品 到 货 后, 请 就 以 下 项 目 进 行 确 认 确 认 项 目 参 考 到 货 的 产 品 是 否 与 所 定 型 号 相 符? 请 通 过 伺 服 电 机 伺 服 驱 动 器 的 铭 牌 的 型 号 栏 进 行 确 认 伺 服 电 机 的 旋 转 轴 是 否 运 转 顺 利? 能 用 手 轻 轻 转 动, 但 是 带 制 动 器 的 电 机 不 能 转 动 是 否 有 破 损 的 地 方? 请 从 外 表 整 体 检 查 是 否 有 因 运 输 等 引 起 的 损 伤 是 否 有 螺 丝 松 动 的 地 方? 用 螺 丝 刀 检 验 有 否 松 动 的 地 方 在 以 上 各 项 的 确 认 中, 如 发 现 有 不 妥 之 处, 请 及 时 与 所 购 地 的 销 售 店 或 本 公 司 的 销 售 人 员 联 系 伺 服 驱 动 器 外 观 及 铭 牌 实 例 型 号 的 确 认 方 法 EDB 08 A M A ESTUN 伺 服 驱 动 器 EDB 型 1+2 额 定 输 出 功 率 3 电 源 电 压 5 设 计 顺 序 记 号 规 格 记 号 规 格 记 号 规 格 W A 200VAC A 设 计 顺 序 kW D 400VAC kW kW 4 控 制 形 态 kW 记 号 规 格 kW M 用 于 控 制 速 度 转 矩 位 置 P 用 于 控 制 位 置 5

10 1.2 产 品 各 部 分 的 名 称 伺 服 驱 动 器 伺 服 驱 动 器 各 部 分 的 名 称 如 下 图 所 示 面 板 显 示 器 显 示 伺 服 的 状 态 报 警 及 参 数 的 输 入 面 板 按 键 设 定 参 数 时 使 用 通 电 指 示 灯 在 控 制 电 源 接 通 时 发 亮 充 电 指 示 灯 在 主 电 路 电 源 接 通 后 发 亮, 电 源 关 闭 后, 在 主 电 路 电 容 中 仍 残 留 有 电 荷 时 发 亮, 此 时 请 勿 触 摸 伺 服 驱 动 器 计 算 机 通 讯 用 接 头 (COM) 与 计 算 机 通 讯 时 使 用 输 入 输 出 信 号 用 接 头 (1CN) 指 令 输 入 信 号 或 顺 序 输 入 输 出 信 号 用 接 头 编 码 器 用 接 头 (2CN) 连 接 装 配 在 伺 服 电 机 上 的 编 码 器 的 接 头 电 源 端 子 及 伺 服 电 机 连 接 端 子 电 源 输 入 用 端 子 及 连 接 伺 服 电 机 动 力 线 的 端 子 6

11 第 2 章 安 装 2.1 伺 服 驱 动 器 EDB 系 列 伺 服 驱 动 器 是 基 座 安 装 型 伺 服 驱 动 器 如 果 安 装 方 法 错 误, 则 会 发 生 故 障, 所 以 请 根 据 下 述 的 注 意 事 项 进 行 正 确 安 装 保 管 条 件 在 未 通 电 的 状 态 下 保 管 伺 服 驱 动 器 时, 请 在 [-20+85] 的 温 度 范 围 内 进 行 保 管 安 装 场 所 关 于 安 装 场 所 的 注 意 事 项 如 下 设 置 条 件 安 装 在 控 制 柜 里 时 靠 近 热 源 安 装 时 安 装 注 意 事 项 安 装 在 控 制 柜 里 时, 对 控 制 柜 的 大 小 伺 服 驱 动 器 的 配 置 以 及 冷 却 的 方 法 进 行 设 计, 以 使 伺 服 驱 动 器 的 周 边 部 分 温 度 在 55 以 下 为 保 持 伺 服 驱 动 器 周 围 温 度 在 55 以 下, 请 控 制 热 源 的 辐 射 及 对 流, 防 止 温 度 上 升 靠 近 振 动 源 安 装 时 为 避 免 振 动 传 至 伺 服 驱 动 器, 请 在 伺 服 驱 动 器 的 安 装 面 下 安 装 防 振 器 具 安 装 在 有 腐 蚀 性 气 体 的 场 所 时 安 装 在 有 腐 蚀 性 气 体 的 场 所 时, 请 设 法 防 止 腐 蚀 性 气 体 的 侵 入 虽 然 不 会 即 时 产 生 影 响, 但 是 会 导 致 电 子 部 件 以 及 与 接 触 器 相 关 部 件 的 故 障 其 他 请 不 要 安 装 在 高 温 潮 湿 多 粉 尘 多 铁 粉 的 场 所 安 装 方 向 如 下 图 所 示, 安 装 的 方 向 需 与 安 装 面 垂 直 使 用 自 然 对 流 方 式 或 者 风 扇 对 伺 服 驱 动 器 进 行 冷 却, 请 严 格 按 照 该 方 向 安 装 使 用 4 处 安 装 孔, 将 伺 服 驱 动 器 牢 固 地 固 定 在 安 装 面 上 安 装 面 通 风 7

12 2.1.4 安 装 标 准 请 务 必 遵 守 下 图 所 示 的 控 制 柜 内 的 安 装 标 准, 该 标 准 适 用 于 将 多 个 伺 服 驱 动 器 并 排 安 装 在 控 制 柜 内 的 场 合 ( 以 下 简 称 并 排 安 装 时 ) 风 扇 风 扇 以 上 以 上 以 上 以 上 伺 服 驱 动 器 的 安 装 方 向 安 装 时, 请 使 伺 服 驱 动 器 的 正 面 ( 操 作 面 板 ) 面 向 操 作 人 员, 并 使 其 垂 直 于 安 装 面 冷 却 为 保 证 能 够 通 过 风 扇 以 及 自 然 对 流 进 行 冷 却, 请 参 照 上 图, 在 伺 服 驱 动 器 的 周 围 留 有 足 够 的 空 间 并 排 安 装 时 如 上 图 所 示, 在 横 向 两 侧 各 留 10mm 以 上, 在 纵 向 两 侧 各 留 50mm 以 上 的 空 间 另 外, 请 在 伺 服 驱 动 器 的 上 部 安 装 冷 却 用 风 扇 为 了 不 使 伺 服 驱 动 器 的 环 境 温 度 出 现 局 部 过 高 的 现 象, 需 使 控 制 柜 内 的 温 度 保 持 均 匀 控 制 柜 内 的 环 境 条 件 1. 伺 服 驱 动 器 的 环 境 温 度 : 湿 度 :90%RH( 相 对 湿 度 ) 以 下 3. 振 动 :4.9m/s 2 4. 不 要 出 现 冻 结 结 露 等 现 象 5. 为 了 保 证 长 期 使 用 的 可 靠 性, 请 在 低 于 45 的 环 境 温 度 条 件 下 使 用 8

13 第 3 章 配 线 3.1 主 电 路 的 配 线 在 配 线 时, 请 务 必 遵 守 下 述 的 注 意 事 项 请 不 要 将 动 力 线 和 信 号 线 从 同 一 管 道 内 穿 过, 也 不 要 将 其 绑 扎 在 一 起 进 行 配 线 时, 请 使 动 力 线 和 信 号 线 相 隔 30cm 以 上 对 于 信 号 线 编 码 器 (PG) 反 馈 线, 请 使 用 多 股 绞 合 线 以 及 多 芯 绞 合 整 体 屏 蔽 线 对 于 配 线 长 度, 指 令 输 入 线 最 长 为 3m,PG 反 馈 线 最 长 为 20m 即 使 关 闭 电 源, 伺 服 驱 动 器 内 部 仍 然 可 能 会 滞 留 有 高 电 压, 请 暂 时 不 要 触 摸 电 源 端 子 请 在 确 认 CHARGE 指 示 灯 熄 灭 以 后, 再 进 行 检 查 工 作 请 不 要 频 繁 地 ON/OFF 电 源 在 需 要 反 复 地 连 续 ON OFF 电 源 时, 请 控 制 在 每 分 钟 1 次 以 下 由 于 在 伺 服 驱 动 器 的 电 源 部 分 有 大 电 容, 所 以 在 ON 电 源 时, 会 流 过 较 大 的 充 电 电 流 ( 充 电 时 间 0.2 秒 ) 因 此, 如 果 频 繁 地 ON/OFF 电 源, 则 会 造 成 伺 服 驱 动 器 内 部 的 主 电 路 元 件 性 能 下 降 主 电 路 端 子 的 名 称 及 功 能 端 子 记 号 功 能 概 要 L1,L2,L3 主 回 路 电 源 输 入 端 子 三 相 交 流 V +10% -15%,50/60Hz L1C,L2C 控 制 电 源 输 入 端 子 单 相 交 流 V +10% -15%,50/60Hz U,V,W 电 机 连 接 端 子 与 电 机 连 接 B1,B2,B3 (EDB-08,EDB-10 EDB-15 无 B3 端 子 ) 1, 2 (EDB-08,EDB-10 EDB-15 无 此 二 端 子 ) 接 地 端 子 与 电 源 接 地 和 电 机 接 地 端 子 连 接, 进 行 接 地 处 理 再 生 单 元 连 接 端 子 电 源 高 次 谐 波 抑 制 用 电 抗 器 连 接 端 子 通 常 情 况 下, 将 B2-B3 之 间 短 路 ( 使 用 内 置 式 再 生 电 阻 ) 内 置 式 再 生 电 阻 容 量 不 足 时, 将 B2-B3 断 路, 在 B1-B2 之 间 连 接 外 置 式 再 生 电 阻 通 常, 在 1-2 之 间 进 行 短 路 处 理 需 要 对 电 源 高 次 谐 波 进 行 抑 制 时, 在 1-2 之 间 连 接 电 抗 器 (EDB-08,EDB-10 EDB-15 无 此 端 子 ) 主 电 路 负 侧 端 子 通 常 不 需 要 连 接 9

14 3.1.2 典 型 的 主 电 路 配 线 实 例 三 相 AC V (50/60Hz) +10% -15% 噪 音 过 滤 器 1Ry PL OFF ON 1MC 1MC 1Ry 电 压 峰 值 抑 制 器 1MC 1MC 1MC L1 L2 L3 L1C L2C U V W A(1) B(2) C(3) D(4) 电 机 M 光 电 编 码 器 2CN PG 4 ALM+ 1Ry +24V 3 ALM- 0V 10

15 第 3 章 配 线 3.2 输 入 与 输 出 信 号 输 入 与 输 出 信 号 的 连 接 EDB 型 伺 服 驱 动 器 速 度 指 令 ±10V/ 额 定 转 速 转 矩 指 令 ±10V/ 额 定 转 矩 V-REF P SG T-REF P SG LPF LPF A/D PA0 /PA0 PB0 /PB0 PG 分 频 输 出 P 表 示 多 股 胶 合 线 PC0 /PC0 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL1 23 2KΩ 位 置 指 令 PULS PULS Ω P /PULS 24 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL2 28 2KΩ SG SIGN SIGN P /SIGN Ω /V-CMP+ 同 速 输 出 (/COIN+) ( 定 位 完 成 ) /V-CMP- 同 速 时 为 ON (/COIN-) ( 定 位 完 成 时 为 ON) /TGON+ TGON 输 出 /TGON- ( 设 定 值 以 上 时 ON) +24VIN 3.3KΩ 9 伺 服 功 能 ON + +24V /S-ON (ON 时 伺 服 功 能 打 开 ) - 10 P 动 作 (ON 时 P 动 作 ) 禁 止 正 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 禁 止 逆 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 报 警 复 位 (ON 时 报 警 清 除 ) 清 零 信 号 输 入 (ON 时 清 除 位 置 偏 差 ) 正 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) 逆 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) 注 : ON: 0( 低 电 平 ) OFF: 1( 高 电 平 ) /P-CON P-OT N-OT /ALM-RST /CLR /PCL /NCL 连 接 器 壳 体 FG 屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上 * * ALM+ 1Ry ALM- +24V 0V /S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出 /S-RDY- ( 准 备 就 绪 时 ON) /CLT+ /CLT- 转 矩 限 制 输 出 ( 设 定 值 以 上 时 ON) /BK+ 制 动 器 连 锁 输 出 /BK- (ON 时 解 除 制 动 ) /PGCO+ /PGCO- 编 码 器 C 脉 冲 输 出 OT+ OT- /RD+ /RD- 超 程 输 出 伺 服 报 警 输 出 ( 报 警 时 OFF) 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V 最 大 使 用 电 流 DC50mA * 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义 11

16 3.2.2 连 接 器 (1CN) 的 端 子 排 列 端 子 号 名 称 说 明 端 子 号 名 称 说 明 0:/COIN- (*) 19 V-REF 速 度 指 令 输 入 /COIN+ 1 (/V-CMP-) 2 0: 定 位 结 束 信 号 输 20 SG 0V (/V-CMP+) 出 ( 同 速 输 出 ) 1:/TGON- (*) 1: 电 机 旋 转 检 测 输 21 T-REF 转 矩 指 令 输 入 /TGON+ 5 出 2:/S-RDY- 6 2: 伺 服 准 备 好 输 出 22 SG 0V /S-RDY+ 3: 转 矩 限 制 输 出 3:/CLT- 4: 保 持 制 动 器 连 锁 23 PL1 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 /CLT+ 输 出 4:/BR- 5: 编 码 器 C 脉 冲 输 /BR+ (*) 出 5:/PGCO- 7 6: 超 程 输 出 /PGCO+ 8 7: 伺 服 使 能 电 机 励 24 /PULS 指 令 脉 冲 输 入 6:OT- 磁 输 出 OT+ 7:/RD- /RD+ 3 ALM- 报 警 输 出 25 PULS 指 令 脉 冲 输 入 4 ALM+ 报 警 输 出 26 /SIGN 指 令 符 号 输 入 9 +24VIN I/O 电 源 输 入 27 SIGN 指 令 符 号 输 入 10 /S-ON 伺 服 ON 输 入 28 PL2 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 11 /P-CON 比 例 动 作 输 入 P-OT 正 转 超 程 输 入 30 PCO PG 分 频 输 出 13 N-OT 反 转 超 程 输 入 31 /PCO PG 分 频 输 出 14 /ALM-RST 报 警 清 除 输 入 32 PBO PG 分 频 输 出 15 /CLR 清 零 信 号 输 入 33 /PBO PG 分 频 输 出 16 /PCL 正 转 转 矩 限 制 输 入 34 PAO PG 分 频 输 出 17 /NCL 反 转 转 矩 限 制 输 入 35 /PAO PG 分 频 输 出 18 SG 0V 36 SG 0V 注 : 1. 空 置 的 端 子, 请 勿 作 中 继 用 2. 请 将 输 入 / 输 出 信 号 用 电 缆 的 屏 蔽 线 连 接 至 连 接 器 壳 体 3. (*) 对 于 1CN-1 2,1CN-5 6,1CN-7 8 的 引 脚 功 能 定 义 应 分 别 根 据 参 数 Pn054 Pn055 Pn053 进 行 分 配 12

17 第 3 章 配 线 输 入 与 输 出 信 号 名 称 及 其 功 能 输 入 信 号 信 号 名 针 编 号 功 能 参 考 项 目 +24VIN 9 顺 序 信 号 用 控 制 电 源 输 入 :+24V 电 源, 由 用 户 提 供 可 以 动 作 的 电 压 范 围 :+11V+25V /S-ON 10 伺 服 ON: 电 机 变 为 通 电 状 态 /P-CON 11 根 据 不 同 的 控 制 方 式, 具 有 不 同 的 输 入 意 义 P-OT 12 禁 止 正 转 驱 动 N-OT 13 禁 止 反 转 驱 动 /ALM-RST 14 报 警 清 除 : 解 除 伺 服 报 警 状 态 /CLR 15 清 零 信 号 输 入 : 位 置 控 制 时, 清 除 偏 移 计 数 /PCL 16 正 转 转 矩 外 部 限 制 输 入 /NCL 17 反 转 转 矩 外 部 限 制 输 入 V-REF T-REF PL1 PL2 19 (20) 21 (22) 速 度 指 令 输 入 :±10V 转 矩 指 令 输 入 : ±10V 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 /PULS 24 指 令 脉 冲 输 入 : 输 入 模 式 : PULS 25 线 驱 动 方 式 或 者 集 电 极 * 符 号 + 脉 冲 列 /SIGN 26 开 路 方 式 *CCW+CW 脉 冲 SIGN 27 *2 相 正 交 脉 冲 ( 注 )1.() 内 的 针 编 号 表 示 信 号 接 地 13

18 输 出 信 号 信 号 名 针 编 号 功 能 参 考 项 目 0:/COIN- 0: 定 位 结 束 信 号 输 出 ( 同 速 信 号 输 出 ) /COIN+ 1: 电 机 旋 转 中 检 测 输 出 (/V-CMP-) (/V-CMP+) 1:/TGON : 伺 服 准 备 就 绪 输 出 3: 转 矩 限 制 检 测 输 出 4: 制 动 器 连 锁 输 出 /TGON+ 5: 编 码 器 C 脉 冲 输 出 :/S-RDY- 6: 超 程 输 出 /S-RDY+ 7: 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 3: /CLT- 5 用 户 常 数 Pn053 设 定 CN1-7 8 的 输 出 /CLT+ 6 用 户 常 数 Pn054 设 定 CN1-1 2 的 输 出 4: /BR- 用 户 常 数 Pn055 设 定 CN1-5 6 的 输 出 /BR+ 5: /PGCO- /PGCO+ 6:OT- 7 OT+ 8 7:/RD- /RD+ ALM- ALM+ 3 4 伺 服 报 警 输 出 : 检 测 出 异 常 则 输 出 OFF 状 态 PAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO (18,36) A 相 信 号 B 相 信 号 C 相 信 号 2 相 脉 冲 (A 相 B 相 ) 编 码 器 分 频 输 出 信 号 以 及 原 点 脉 冲 (C 相 ) 信 号 : 与 RS422 相 当 FG 壳 如 果 将 输 入 输 出 信 号 电 缆 的 屏 蔽 线 连 接 到 连 接 器 外 壳 上, 则 可 以 连 接 到 机 壳 接 地 线 ( 地 线 ) ( 注 )1.() 内 的 针 编 号 表 示 信 号 接 地 14

19 第 3 章 配 线 接 口 电 路 伺 服 驱 动 器 的 输 入 输 出 信 号 以 及 其 与 上 位 装 置 的 连 接 实 例 如 下 所 示 与 模 拟 指 令 输 入 电 路 的 接 口 模 拟 指 令 信 号 有 速 度 指 令 信 号 和 转 矩 指 令 信 号, 指 令 输 入 阻 抗 约 40kΩ, 输 入 信 号 的 最 大 允 许 电 压 为 ±10V 速 度 指 令 输 入 接 口 : 转 矩 指 令 输 入 接 口 : 伺 服 驱 动 器 伺 服 驱 动 器 470Ω(1/2W) 以 上 470Ω(1/2W) 以 上 10V 3 2KΩ 1 2 V-REF SG 约 40KΩ 10V 3 2KΩ 1 2 T-REF SG 约 40KΩ 0V 0V 与 顺 序 输 入 电 路 的 接 口 使 用 继 电 器 或 者 集 电 极 开 路 的 晶 体 管 电 路 来 连 接 使 用 继 电 器 连 接 时, 请 选 用 微 小 电 流 用 继 电 器 如 果 不 使 用 微 小 电 流 用 继 电 器, 则 会 造 成 接 触 不 良 与 总 线 驱 动 器 输 出 电 路 的 接 口 将 编 码 器 的 2 相 (A 相,B 相 ) 脉 冲 的 输 出 信 号 (PAO /PAO PBO /PBO) 和 原 点 脉 冲 信 号 (PCO /PCO) 通 过 总 线 驱 动 器 输 出 电 路 进 行 输 出 通 常 当 在 上 位 装 置 侧 构 成 位 置 控 制 系 统 时 使 用, 在 上 位 装 置 侧, 请 使 用 线 接 收 电 路 接 收 连 接 电 路 实 例 请 参 照 3.3 与 编 码 器 的 配 线 与 顺 序 输 出 电 路 的 接 口 伺 服 报 警 伺 服 准 备 就 绪 以 及 其 它 的 顺 序 用 输 出 信 号 由 光 电 耦 合 器 输 出 电 路 构 成, 请 使 用 继 电 器 连 接 15

20 3.3 与 编 码 器 的 配 线 与 编 码 器 的 连 接 (2CN) 及 来 自 伺 服 驱 动 器 输 出 信 号 的 处 理 * P P P PA /PA PB /PB PC /PC 2CN A 相 B 相 1CN * PAO /PAO P 1-32 PBO 1-33 /PBO P C 相 1-30 PCO PG 1-31 /PCO P T.I AM26LS31 T.I SN PG5V PG0V 0V SG 0V FG * P 16

21 第 3 章 配 线 编 码 器 用 连 接 器 (2CN) 的 端 子 排 列 2CN 的 端 子 排 列 如 下 所 示 端 子 号 色 标 名 称 说 明 端 子 号 色 标 名 称 说 明 1 蓝 色 PA PG 输 入 A 相 11 2 粉 红 色 /PA PG 输 入 /A 相 12 3 黄 色 PB PG 输 入 B 相 13 4 紫 色 /PB PG 输 入 /B 相 14 5 白 色 PC PG 输 入 C 相 15 6 粉 绿 色 /PC PG 输 入 /C 相 红 色 PG5V PG 电 源 +5V 黑 色 ( 橙 色 ) SG PG 电 源 0V

22 3.4 标 准 连 接 实 例 B1 B2 B3 EDB A+ A- B+ B- C+ C- 7,8,9 PG5V 17,18,19 PG0V 速 度 指 令 ±10V/ 额 定 转 速 转 矩 指 令 ±10V/ 额 定 转 矩 1CN V-REF 19 P SG T-REF P SG LPF LPF A/D 壳 体 屏 蔽 PA0 /PA0 PB0 /PB0 PG 分 频 输 出 P 表 示 多 股 胶 合 线 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL KΩ PC0 /PC0 位 置 指 令 PULS PULS Ω P /PULS 24 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL2 28 2KΩ SG /V-CMP+ 同 速 输 出 (/COIN+) ( 定 位 完 成 ) SIGN SIGN P /SIGN Ω /V-CMP- ( 同 速 时 为 ON) (/COIN-) ( 定 位 完 成 时 为 ON) 伺 服 ON + (ON 时 伺 服 打 开 ) +24V - P 动 作 (ON 时 P 动 作 ) 禁 止 正 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 禁 止 逆 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 报 警 复 位 (ON 时 报 警 清 除 ) 清 零 信 号 输 入 (ON 时 清 除 位 置 偏 差 ) 正 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) 逆 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) +24VIN /S-ON /P-CON P-OT N-OT /ALM-RST /CLR /PCL /NCL 注 :1500W 以 下 无 B3 端 子, 无 1 2 端 子, 无 需 任 何 连 接 KΩ 连 接 器 壳 体 FG 屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上 ALM+ ALM- * * 1Ry /TGON+ TGON 输 出 /TGON- ( 设 定 值 以 上 为 ON) /S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出 /S-RDY- ( 准 备 就 绪 时 ON) /CLT+ /CLT- 转 矩 限 制 输 出 ( 设 定 值 以 上 时 为 ON) /BK+ 制 动 器 连 锁 输 出 /BK- (ON 时 解 除 制 动 ) /PGCO+ /PGCO- OT+ OT- 编 码 器 C 脉 冲 输 出 超 程 输 出 /RD+ /RD- 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 +24V 0V 伺 服 报 警 输 出 ( 报 警 时 OFF) 光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V 最 大 使 用 电 流 DC50mA * 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义 18

23 第 3 章 配 线 当 为 位 置 控 制 时 B1 B2 B3 EDB ,8,9 17,18,19 壳 体 A+ A- B+ B- C+ C- PG5V PG0V 屏 蔽 转 矩 指 令 ±10V/ 额 定 转 矩 T-REF P SG LPF A/D PA0 /PA0 PB0 /PB0 PG 分 频 输 出 P 表 示 多 股 胶 合 线 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL1 23 2KΩ PULS PULS Ω P /PULS PC0 /PC0 位 置 指 令 集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL2 SIGN SIGN P /SIGN KΩ 150Ω SG /COIN+ 定 位 完 成 /COIN- ( 定 位 完 成 时 为 ON) 伺 服 功 能 ON (ON 时 伺 服 功 能 打 开 ) 换 步 (ON 时 P 动 作 ) 禁 止 正 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 禁 止 逆 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 报 警 复 位 (ON 时 报 警 清 除 ) 清 零 信 号 输 入 (ON 时 清 除 位 置 偏 差 ) 正 转 侧 找 参 考 点 (ON 时 寻 找 参 考 点 ) 逆 转 侧 找 参 考 点 (ON 时 寻 找 参 考 ) +24V VIN /S-ON /P-CON P-OT N-OT /ALM-RST /CLR /PCL /NCL 注 :1500W 以 下 无 B3 端 子, 无 1 2 端 子, 无 需 任 何 连 接 KΩ 连 接 器 壳 体 FG 屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上 ALM+ ALM- * * /TGON+ TGON 输 出 /TGON- ( 设 定 值 以 上 时 ON) /S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出 /S-RDY- ( 准 备 就 绪 时 ON) /CLT+ /CLT- 转 矩 限 制 输 出 ( 设 定 值 以 上 时 ON) /BK+ 制 动 器 连 锁 输 出 /BK- (ON 时 解 除 制 动 ) /PGCO+ /PGCO- OT+ OT- 编 码 器 C 脉 冲 输 出 超 程 输 出 /RD+ /RD- 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 1Ry +24V 0V 伺 服 报 警 输 出 ( 报 警 时 OFF) 光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V 最 大 使 用 电 流 DC50mA * 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义 19

24 3.4.2 当 为 速 度 控 制 时 B1 B2 B3 EDB A+ A- B+ B- C+ C- 7,8,9 PG5V 17,18,19 PG0V 壳 体 屏 蔽 速 度 指 令 ±10V/ 额 定 转 速 V-REF P SG LPF PAO /PAO 转 矩 限 制 输 入 ±10V/ 额 定 转 矩 T-REF P SG LPF A/D PBO /PBO PG 分 频 输 出 P 表 示 多 股 胶 合 线 PCO /PCO SG /V-CMP+ /V-CMP- 同 速 输 出 ( 同 速 时 为 ON) +24VIN 3.3KΩ + 9 伺 服 功 能 ON +24V - /S-ON 10 (ON 时 伺 服 功 能 打 开 ) P 动 作 (ON 时 P 动 作 ) 禁 止 正 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 禁 止 逆 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 报 警 复 位 (ON 时 报 警 清 除 ) 正 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) 逆 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) /P-CON P-OT N-OT /ALM-RST /PCL /NCL 注 :1500W 以 下 无 B3 端 子, 无 1 2 端 子, 无 需 任 何 连 接 连 接 器 壳 体 FG 屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上 ALM+ ALM- * * /TGON+ TGON 输 出 /TGON- ( 设 定 值 以 上 时 为 ON) /S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出 /S-RDY- ( 准 备 就 绪 时 ON) /CLT+ /CLT- 转 矩 限 制 输 出 ( 设 定 值 以 上 时 ON) /BK+ 制 动 器 连 锁 输 出 /BK- (ON 时 解 除 制 动 ) /PGCO+ /PGCO- OT+ OT- 编 码 器 C 脉 冲 输 出 超 程 输 出 /RD+ /RD- 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 +24V 1Ry 0V 报 警 输 出 ( 报 警 时 OFF) 光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V 最 大 使 用 电 流 DC50mA * 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义 20

25 第 3 章 配 线 当 为 转 矩 控 制 时 B1 B2 B3 EDB 1 A A- B+ B- C+ C- 7,8,9 PG5V 17,18,19 PG0V 壳 体 屏 蔽 速 度 限 制 输 入 ±10V/ 额 定 转 速 V-REF 19 P SG 20 LPF PAO /PAO 转 矩 指 令 ±10V/ 额 定 转 矩 T-REF P SG LPF A/D PBO /PBO PG 分 频 输 出 P 表 示 多 股 胶 合 线 PCO /PCO SG /V-CMP+ /V-CMP- 同 速 输 出 ( 同 速 时 为 ON) +24VIN 伺 服 功 能 ON 3.3KΩ (ON 时 伺 服 功 能 打 开 ) V /S-ON - 10 P 动 作 (ON 时 P 动 作 ) /P-CON 11 禁 止 正 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) P-OT 12 禁 止 逆 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 报 警 复 位 (ON 时 报 警 清 除 ) N-OT /ALM-RST 正 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) 逆 转 转 矩 外 部 限 制 (ON 时 限 制 ) /PCL /NCL 注 :1500W 以 下 无 B3 端 子, 无 1 2 端 子, 无 需 任 何 连 接 连 接 器 壳 体 FG 屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上 ALM+ ALM- * * 1Ry /TGON+ TGON 输 出 /TGON- ( 设 定 值 以 上 时 ON) /S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出 /S-RDY- ( 准 备 就 绪 时 ON) /CLT+ /CLT- 转 矩 限 制 输 出 ( 设 定 值 以 上 时 ON) /BK+ 制 动 器 连 锁 输 出 /BK- (ON 时 解 除 制 动 ) /PGCO+ /PGCO- OT+ OT- /RD+ /RD- +24V 0V 编 码 器 C 脉 冲 输 出 超 程 输 出 * 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 报 警 输 出 ( 报 警 时 OFF) 光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V 最 大 使 用 电 流 DC50mA 21

26 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 4.1 根 据 机 械 所 进 行 的 设 定 电 机 旋 转 方 向 的 切 换 伺 服 驱 动 器 可 以 在 不 改 变 伺 服 电 机 配 线 的 条 件 下, 使 伺 服 电 机 的 旋 转 方 向 呈 反 向 旋 转 的 反 转 模 式 标 准 设 定 的 正 转 方 向 是 从 伺 服 电 机 的 负 载 侧 看 为 逆 时 针 旋 转 方 向 反 转 模 式 仅 使 电 机 的 旋 转 方 向 发 生 改 变, 在 这 种 情 况 下, 该 轴 的 移 动 方 向 (+,-) 为 反 方 向, 其 它 的 不 变 标 准 设 定 反 转 模 式 正 转 指 令 反 转 指 令 反 转 模 式 的 设 定 方 法 通 过 对 下 述 参 数 的 设 定, 选 择 电 机 的 旋 转 方 向 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn006 选 择 旋 转 方 向 [0] 从 电 机 的 负 载 侧 看,CCW 方 向 为 正 转 ( 标 准 设 定 ) [1] 从 电 机 的 负 载 侧 看,CW 方 向 为 正 转 ( 反 转 模 式 ) 01 0 修 改 此 参 数 后, 需 要 断 电 后 再 上 电, 才 能 使 设 置 有 效 22

27 4.1.2 超 程 设 定 超 程 设 定 是 当 机 械 的 可 动 部 分 超 越 了 可 以 移 动 的 范 围 时, 使 其 强 制 停 止 的 功 能 使 用 超 程 功 能 为 了 使 用 超 程 功 能, 请 将 下 述 超 程 限 位 开 关 的 输 入 信 号 与 相 对 应 的 伺 服 驱 动 器 1CN 连 接 器 的 针 编 号 正 确 连 接 输 入 P-OT 1CN-12 禁 止 正 转 驱 动 ( 正 转 侧 超 程 ) 输 入 N-OT 1CN-13 禁 止 反 转 驱 动 ( 反 转 侧 超 程 ) 在 直 线 驱 动 等 的 情 况 下, 为 了 防 止 机 械 的 损 坏, 请 务 必 按 下 图 所 示 连 接 限 位 开 关 输 入 信 号 ON/OFF 时 的 驱 动 状 态 如 下 表 所 示 信 号 状 态 输 入 电 平 说 明 P-OT ON 1CN-12: L 电 平 允 许 正 转 驱 动 的 状 态 ( 通 常 运 行 状 态 ) OFF 1CN-12: H 电 平 禁 止 正 转 驱 动 的 状 态 ( 反 方 向 可 以 旋 转 ) N-OT ON 1CN-13: L 电 平 允 许 反 转 驱 动 的 状 态 ( 通 常 运 行 状 态 ) OFF 1CN-13: H 电 平 禁 止 反 转 驱 动 的 状 态 ( 正 方 向 可 以 旋 转 ) 使 用 / 不 使 用 超 程 输 入 信 号 的 切 换 通 过 对 下 述 参 数 的 设 定, 来 切 换 使 用 / 不 使 用 超 程 输 入 信 号 出 厂 时 设 定 为 使 用 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn001 使 用 / 不 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) [0] 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) ( 当 1CN-12 断 开 时 禁 止 正 转, 当 1CN-12 为 0V 时 允 许 正 转 ) 01 0 [1] 不 使 用 禁 止 正 转 输 入 信 号 (P-OT) ( 允 许 正 转, 等 效 为 1CN-12 为 0V 时 ) Pn002 使 用 / 不 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (N-OT) [0] 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (N-OT) ( 当 1CN-13 断 开 时 禁 止 反 转, 当 1CN-13 为 0V 时 允 许 反 转 ) [1] 不 使 用 禁 止 反 转 输 入 信 号 (N-OT) ( 允 许 反 转, 等 效 为 1CN-13 为 0V 时 ) 01 0 注 意 : 位 置 控 制 时, 用 超 程 使 电 机 停 止 运 行 后, 会 有 滞 留 脉 冲 要 清 除 滞 留 脉 冲, 需 要 清 除 信 号 23

28 不 使 用 P-OT N-OT 功 能 时, 可 以 省 略 如 图 所 示 的 短 路 配 线 使 用 超 程 时 的 电 机 停 止 方 法 设 定 为 使 用 超 程 时, 请 根 据 电 机 的 停 止 方 法, 设 定 下 述 的 用 户 常 数 参 数 值 功 能 描 述 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn004 伺 服 OFF 警 报 超 程 发 生 时 电 机 的 停 止 方 式 05 0 参 数 值 内 容 [0] DB 制 动 且 停 转 后 解 除 制 动 [1] 自 由 停 止 Pn004 [2] 伺 服 OFF 时 实 施 DB; 超 程 (OT) 时 实 施 反 接 制 动, 停 止 后 伺 服 OFF [3] 伺 服 OFF 时 自 由 停 止 ; 超 程 (OT) 时 实 施 反 接 制 动, 停 止 后 伺 服 OFF [4] 伺 服 OFF 时 实 施 DB; 超 程 (OT) 时 实 施 反 接 制 动, 停 止 后 零 钳 位 [5] 伺 服 OFF 时 自 由 停 止 ; 超 程 (OT) 时 实 施 反 接 制 动, 停 止 后 零 钳 位 注 : 关 于 DB, 参 见 动 态 制 动 器 参 数 值 内 容 单 位 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn030 反 接 制 动 停 止 转 矩 值 1% 伺 服 OFF 时 电 机 停 止 方 法 的 选 择 EDB 系 列 伺 服 驱 动 器 在 下 述 情 况 时 关 闭 伺 服 功 能 /S-ON 输 入 信 号 (1CN-10)OFF 时 发 生 伺 服 报 警 时 电 源 OFF 时 根 据 要 求, 设 定 Pn004 选 择 停 止 方 式 转 矩 限 制 EDB 系 列 伺 服 驱 动 器 可 进 行 如 下 方 式 的 转 矩 限 制 1 级 : 为 了 保 护 机 械 和 工 件, 限 制 最 大 输 出 转 矩 ( 限 制 内 部 转 矩 ) 2 级 : 到 达 目 的 位 置 时, 进 行 转 矩 控 制 ( 限 制 外 部 转 矩 ) 参 数 号 内 容 单 位 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn026 正 转 转 矩 内 部 限 制 值 1% Pn027 反 转 转 矩 内 部 限 制 值 1% Pn028 正 转 电 流 外 部 限 制 值 1% Pn029 反 转 电 流 外 部 限 制 值 1%

29 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 1 级, 限 制 内 部 转 矩 的 设 定 方 法 通 过 对 参 数 (Pn026,Pn027) 的 设 定, 调 整 正 反 转 转 矩 限 制 值, 根 据 机 械 条 件 等, 在 需 要 限 制 转 矩 时 使 用 限 制 设 定 后, 当 达 到 限 制 值 时, 会 有 信 号 /CLT 输 出 当 设 定 超 过 了 电 机 的 最 大 转 矩 时, 限 制 值 为 电 机 的 最 大 转 矩 应 用 举 例 : 机 械 保 护 2 级, 外 部 转 矩 限 制 的 设 定 方 法 预 先 设 定 用 户 常 数 (Pn028,Pn029) 的 转 矩 ( 电 流 ) 限 制 值, 然 后 由 接 点 输 入 信 号 而 使 其 有 效 正 转 反 转 都 可 单 独 设 定 -> 输 入 /PCL(1CN-16) 输 入 正 转 侧 外 部 转 矩 限 制 -> 输 入 /NCL(1CN-17) 输 入 反 转 侧 外 部 转 矩 限 制 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 信 号 状 态 输 入 电 平 说 明 设 定 /PCL ON 1CN-16: L 电 平 正 转 时 外 部 转 矩 限 制 有 效 限 制 值 :Pn028 OFF 1CN-16: H 电 平 正 转 时 内 部 转 矩 限 制 有 效 限 制 值 :Pn026 /NCL ON 1CN-17: L 电 平 反 转 时 外 部 转 矩 限 制 有 效 限 制 值 :Pn029 OFF 1CN-17: H 电 平 反 转 时 内 部 转 矩 限 制 有 效 限 制 值 :Pn027 根 据 外 部 接 点 输 入, 设 定 使 用 转 矩 限 制 时 限 制 值, 超 出 限 制 值 时 输 出 /CLT 信 号 通 过 模 拟 电 压 指 令 来 进 行 的 转 矩 限 制, 请 参 考 模 拟 电 压 指 令 控 制 下 的 扭 矩 限 制 功 能 注 意 : 设 定 的 转 矩 限 制 值 不 要 超 过 电 机 的 最 大 转 矩 当 转 矩 限 制 值 设 定 过 小 时, 加 减 速 时 会 出 现 转 矩 不 足 现 象, 请 加 以 注 意 25

30 注 意 : 为 了 使 用 输 入 信 号 /PCL /NCL 作 为 转 矩 限 制 输 入, 请 选 择 合 适 的 控 制 方 式 参 数 名 称 范 围 出 厂 值 使 用 Pn041 选 择 控 制 方 式 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 使 用 内 部 设 定 速 度 控 制 模 式 时, /PCL /NCL 不 能 作 为 转 矩 限 制 输 入 Pn041 的 设 定 内 容 输 入 信 号 的 可 能 内 容 PI 控 制 /P 控 制 切 换 切 换 控 制 方 式 /P-CON(CN1-11) 切 换 零 钳 位 有 效 / 无 效 0,1,2,7,8,9, 10,11,12,13 不 使 用 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 /PCL(CN1-16) 切 换 INHIBIT 有 效 / 无 效 换 步 输 入 正 转 侧 外 部 转 矩 限 制 输 入 寻 找 参 考 点 /NCL(CN1-17) 反 转 侧 外 部 转 矩 限 制 输 入 寻 找 参 考 点 /P-CON /PCL /NCL 速 度 设 定 3,4,5,6 使 用 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 旋 转 方 向 选 择 0: 正 转 0 0 控 制 方 式 切 换 0 1 SPEED1(Pn038) 1 1 SPEED2(Pn039) ( 注 ) 0:OFF(H 电 平 ), 1:ON(L 电 平 ) 1: 反 转 1 0 SPEED3(Pn040) CLT 信 号 的 使 用 方 法 使 用 接 点 输 出 信 号 /CLT( 转 矩 限 制 检 测 输 出 ) 的 方 法 如 下 -> 输 出 /CLT 转 矩 限 制 检 测 输 出 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 26

31 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 表 示 电 机 的 输 出 转 矩 ( 电 流 ) 受 到 限 制 /CLT+ ON( L 电 平 ) 时 /CLT+ OFF( H 电 平 ) 时 电 机 输 出 转 矩 限 制 状 态 中 ( 内 部 转 矩 指 令 在 设 定 值 以 上 ) 没 有 转 矩 限 制 ( 内 部 转 矩 指 令 在 设 定 值 以 下 ) 使 用 /CLT 信 号 时, 请 使 用 下 述 的 用 户 常 数 定 义 输 出 信 号 和 输 出 引 脚 参 数 号 名 称 及 说 明 设 定 范 围 出 厂 值 Pn053 输 出 信 号 1CN-7,8 引 脚 定 义 07 0 Pn054 输 出 信 号 1CN-1,2 引 脚 定 义 07 1 Pn055 输 出 信 号 1CN-5,6 引 脚 定 义 07 2 对 于 Pn053 Pn054 Pn055 参 数 设 定 的 引 脚 定 义 如 下 : 0 /COIN(/V-CMP) 输 出 1 /TGON 旋 转 检 测 输 出 2 /S-RDY 伺 服 准 备 好 输 出 3 /CLT 转 矩 限 制 输 出 4 /BK 制 动 器 连 锁 输 出 5 /PGCO 编 码 器 C 脉 冲 输 出 6 OT 超 程 输 出 7 /RD 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 27

32 4.2 符 合 上 位 装 置 的 设 定 速 度 指 令 模 拟 指 令 通 过 使 用 如 下 的 输 入 信 号 速 度 指 令 输 入 输 入 这 个 速 度 指 令 伺 服 驱 动 器 速 度 指 令 输 入 ( 模 拟 电 压 输 入 ) V-REF SG P 1CN-19 1CN-20 速 度 指 令 P 代 表 双 绞 线 输 入 V-REF 1CN- 19 输 入 SG 1CN- 20 信 号 地 速 度 指 令 输 入 在 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 时 使 用 (Pn041=0,4,7,9,10) 在 通 常 的 速 度 控 制 下, 请 务 必 配 线 按 照 与 V-REF SG 之 间 的 输 入 电 压 成 比 例 的 速 度 进 行 电 机 的 速 度 控 制 (r/min) 1000 标 准 设 定 输 入 电 压 (V) 斜 率 由 参 数 Pn012 设 定 设 定 举 例 使 用 参 数 Pn012 可 以 修 改 速 度 指 令 输 入 范 围 Pn012=150: 这 个 设 定 表 示 10V 相 当 于 额 定 转 速 (1500r/min) 具 体 实 例 如 下 所 示 速 度 指 令 输 入 旋 转 方 向 转 速 +10V 正 向 旋 转 额 定 转 速,1500r/min +1V 正 向 旋 转 (1/10) 额 定 转 速,150r/min -3V 反 向 旋 转 (3/10) 额 定 转 速,450r/min 28

33 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 输 入 电 路 举 例 为 了 防 止 干 扰, 在 配 线 时 请 使 用 多 股 绞 合 线 使 用 上 位 装 置 进 行 位 置 控 制 时, 连 接 V-REF 和 SG 到 上 位 装 置 的 速 度 指 令 输 出 端 子 上 此 时, 请 参 考 输 出 电 压 规 格, 调 整 Pn012 通 过 对 下 述 参 数 的 设 定, 调 整 速 度 指 令 的 输 入 增 益 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn012 速 度 指 令 增 益 (r/min)/v 设 定 速 度 指 令 输 入 V-REF(1CN-19) 的 电 压 范 围 请 按 照 上 位 装 置 及 外 部 电 路 的 输 出 形 态 进 行 设 定 出 厂 时 已 调 整 为 在 10V 输 入 条 件 下 符 合 额 定 转 速 的 设 定 注 意 : 速 度 指 令 输 入 端 ( 在 1CN-19 和 20 之 间 ) 的 最 大 允 许 电 压 是 ±10VDC 选 择 使 用 下 面 4 种 控 制 方 式 的 一 种 : 参 数 名 称 范 围 出 厂 值 使 用 Pn041 选 择 控 制 方 式 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 29

34 Pn041 0 控 制 方 式 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 普 通 的 速 度 控 制 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 使 用 /P-CON 信 号 (1CN-11) 切 换 P/PI 控 制 模 式 1CN-11:OFF 时 PI 控 制 ON 时 P 控 制 7 9 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 )<-> 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 切 换 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 与 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 从 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 使 用 /P-CON(1CN-11) 切 换 控 制 方 式 1CN-11:OFF 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) ON 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 注 意 : 此 时 的 位 置 控 制 和 速 度 控 制 下,/P-CON (1CN-11) 不 再 用 作 P/PI 切 换 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 )<-> 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 切 换 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 与 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 从 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 或 速 度 限 制 值 速 度 指 令 V-REF 伺 服 驱 动 器 1CN-19 从 T-REF(1CN-21) 输 入 转 矩 指 令 转 矩 前 馈 指 令 转 矩 限 制 值 中 的 一 种 转 矩 指 令 T-REF 1CN-21 /P-CON(1CN-11) 切 换 转 矩 控 制 和 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 切 换 1CN-11 OFF: 转 矩 控 制 ;ON: 速 度 控 制 /P-CON 1CN-11 转 矩 控 制 时 (/P-CON 为 OFF 时 ) 使 用 T-REF 指 令 进 行 转 矩 控 制 使 用 V-REF 可 以 给 出 速 度 限 制 (Pn007=1 时 ) 按 照 V-REF 电 压 的 绝 对 值 限 制 正 转 以 及 反 转 方 向 的 速 度 值 以 用 户 常 数 Pn042 限 制 最 大 速 度 速 度 控 制 时 (/P-CON 为 ON 时 ) 用 户 常 数 Pn010 Pn011 的 值, 设 定 如 下 用 户 常 数 速 度 输 入 指 令 转 矩 输 入 指 令 Pn010 Pn011 V-REF(1CN-19) T-REF(1CN-21) 备 注 速 度 指 令 简 单 速 度 控 制 不 使 用 带 有 转 矩 前 馈 的 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 前 馈 通 过 模 拟 电 压 指 令 给 出 转 矩 限 制 值 的 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 限 制 值 Pn010 设 置 为 任 意 ; 详 细 参 考 详 细 参 考

35 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 Pn041 控 制 方 式 10 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 <-> 零 钳 位 ) 带 零 钳 位 功 能 的 速 度 控 制 方 式 从 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 使 用 /P-CON(1CN-11) 选 择 零 钳 位 功 能 开 关 1CN-11:ON 零 钳 位 有 效 OFF 零 钳 位 无 效 具 备 以 下 条 件 时 零 钳 位 动 作 : 1:/P-CON 为 ON 2: 电 机 速 度 在 Pn033 的 设 定 值 以 下 /P-CON 信 号 的 使 用 方 法 伺 服 驱 动 器 PI/P 控 制 切 换 零 钳 位 有 效 / 无 效 切 换 /P-CON INHIBIT 有 效 / 无 效 切 换 控 制 方 式 切 换 旋 转 方 向 切 换 换 步 信 号 Pn041 的 设 定 /P-CON 的 意 义 0,1 切 换 比 例 (P)/ 比 例 积 分 (PI) 2 ( 不 使 用 ) 3,4,5,6 切 换 内 部 设 定 速 度 选 择 时 的 旋 转 方 向 7,8,9 切 换 控 制 方 式 10 切 换 零 钳 位 有 效 / 无 效 11 切 换 指 令 脉 冲 阻 止 功 能 INHIBIT 有 效 / 无 效 12 换 步 信 号 13 ( 不 使 用 ) 参 数 速 度 指 令 系 统 在 参 数 速 度 指 令 控 制 的 控 制 模 式 ( 参 数 指 令 Pn041=13) 下, 按 照 Pn048 Pn049 设 定 的 速 度 和 运 转 方 向 进 行 恒 转 速 运 行 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn048 参 数 速 度 指 令 运 行 时 的 速 度 r/min Pn049 参 数 速 度 指 令 运 行 时 的 运 行 方 向 0: 正 转 ;1: 反 转

36 4.2.2 位 置 指 令 位 置 指 令 包 括 : 指 令 脉 冲 输 入 指 令 符 号 输 入 清 除 输 入 有 很 多 使 用 方 法, 请 在 所 建 立 的 系 统 中 设 定 最 佳 的 指 令 输 入 脉 冲 输 入 的 指 令 通 过 脉 冲 输 入, 发 出 位 置 指 令 根 据 脉 冲 输 入 给 出 位 置 指 令, 上 位 控 制 装 置 可 以 对 应 如 下 3 种 输 出 状 态 线 性 驱 动 输 出 +24V 集 电 极 开 路 输 出 +12V +5V 集 电 极 开 路 输 出 连 接 例 1( 上 位 机 为 线 驱 动 输 出 时 ) 适 用 线 驱 动 器 (TI 公 司 AM26LS31 SN75174 或 MC3487 代 用 产 品 ) 32

37 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 连 接 例 2( 上 位 机 为 集 电 极 开 路 输 出, 且 提 供 24VDC 信 号 电 源 时 ) 连 接 例 3( 上 位 机 为 集 电 极 开 路 输 出, 且 提 供 12VDC 或 5VDC 信 号 电 源 时 ) 请 按 以 下 要 求 的 输 入 电 流 值 范 围 设 定 电 阻 R1 输 入 电 流 i =1015mA: Vcc 为 12V 时,R1=510Ω Vcc 为 5V 时, R1=180Ω 指 令 脉 冲 形 态 的 选 择 输 入 PULS 1CN- 25 输 入 指 令 脉 冲 输 入 /PULS 1CN-24 输 入 指 令 脉 冲 输 入 SIGN 1CN-27 输 入 指 令 符 号 输 入 /SIGN 1CN-26 输 入 指 令 符 号 电 机 旋 转 的 角 度 仅 与 输 入 脉 冲 数 成 比 例 33

38 使 用 下 面 的 参 数 Pn008 Pn009 选 择 指 令 脉 冲 状 态 参 数 代 码 名 称 单 位 范 围 出 厂 值 Pn Pn 输 入 脉 冲 形 式 : [0] 符 号 + 脉 冲 [1]CW+CCW [2]A+B( 正 交 1 倍 频 ) [3]A+B( 正 交 2 倍 频 ) [4]A+B( 正 交 4 倍 频 ) 输 入 符 号 : [0]:PULS 和 SIGN 均 不 取 反 [1]:PULS 不 取 反,SIGN 取 反 [2]:PULS 取 反,SIGN 不 取 反 [3]:PULS 和 SIGN 均 取 反 可 以 选 择 下 述 类 型 的 指 令 脉 冲 形 态, 请 参 照 上 级 装 置 的 规 格 进 行 设 定 Pn008 指 令 形 态 输 入 倍 增 电 机 正 转 指 令 电 机 反 转 指 令 0 符 号 + 脉 冲 列 - 1 CW 脉 冲 +CCW 脉 冲 相 正 交 2 4 脉 冲 4 设 定 Pn009 参 数 可 以 选 择 输 入 信 号 是 否 取 反, 可 根 据 实 际 需 要 进 行 设 定 输 入 倍 增 功 能 时 2 时 1 时 90 相 位 差 的 两 相 脉 冲 序 列 指 令 形 态, 可 以 使 用 指 令 脉 冲 倍 增 功 能 除 此 之 外, 使 用 电 子 齿 轮 功 能 也 能 达 到 变 换 输 入 脉 冲 的 效 果 脉 冲 指 令 的 模 拟 输 入, 应 该 符 合 下 面 的 电 平 和 时 序 条 件 34

39 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 指 令 脉 冲 输 入 信 号 的 定 时 指 令 脉 冲 信 号 形 态 电 气 规 格 备 注 符 号 + 脉 冲 列 输 入 符 号 (SIGN) SIGN t1 t2 (SIGN+PULS 信 号 ) t3 t7 H= 正 转 指 令 PULS 最 大 指 令 频 率 :500kpps t4 t5 t6 L= 反 转 指 令 (200kpps 集 电 极 开 路 输 出 时 ) CW 脉 冲 +CCW 脉 冲 最 大 指 令 频 率 :500kpps (200kpps 集 电 极 开 路 输 出 时 ) CCW CW t2 T t T t 正 转 指 令 正 转 指 令 t3 反 转 指 令 反 转 指 令 t1,t2=0.1µs t3,t7=0.1µs t4,t5,t6>3µs t=1.0µs (t /T) 100 = 50% t1,t2=0.1µs t3>3µs t=1.0µs (t /T) 100 = 50% 90 相 位 差 2 相 脉 冲 倍 增 模 式 可 通 (A 相 +B 相 ) 最 大 指 令 频 率 : 1 倍 增 :500kpps (200kpps 集 电 极 开 路 输 出 时 ) 2 倍 增 :400kpps A 相 B 相 t1 t t2 T 正 转 指 令 B 相 超 前 A 相 90º 反 转 指 令 B 相 滞 后 A 相 90º t1,t2=0.1µs t=1.0µs (t /T) 100 = 50% 过 设 定 用 户 参 数 Pn008 来 设 定 4 倍 增 :200kpps 清 除 偏 差 计 数 器 内 容 输 入 /CLR 1CN-15 清 除 输 入 /CLR 信 号 为 L 电 平 时, 清 除 偏 差 计 数 器 : 伺 服 驱 动 器 内 部 的 偏 差 计 数 器 为 0 位 置 环 动 作 无 效 位 置 控 制 时, 伺 服 OFF 后, 会 存 有 滞 留 脉 冲, 故 而 重 新 上 电 (S-ON) 时 需 要 清 除 滞 留 脉 冲 信 号, 同 时 也 可 以 通 过 用 户 参 数 Pn005 设 置 伺 服 OFF 时 是 否 自 动 清 除 位 置 偏 差 脉 冲 信 号 参 数 号 名 称 及 说 明 设 定 范 围 出 厂 值 0:S-OFF 时, 清 除 偏 差 脉 冲 Pn005 1:S-OFF 时, 不 清 除 偏 差 脉 冲 2: 伺 服 OFF 或 超 程 时, 清 除 偏 差 脉 冲 3: 伺 服 OFF 或 超 程 时, 不 清 除 偏 差 脉 冲

40 脉 冲 输 入 指 令 硬 件 滤 波 伺 服 驱 动 器 具 有 脉 冲 输 入 指 令 硬 件 滤 波 的 功 能, 设 定 参 数 Pn118 可 以 选 择 硬 件 滤 波 的 截 止 频 率 选 择 的 硬 件 滤 波 截 止 频 率 应 大 于 脉 冲 指 令 信 号 的 频 率 该 参 数 可 以 有 效 地 滤 除 干 扰 信 号 命 令 参 数 名 称 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn118 脉 冲 滤 波 截 止 频 率 选 择 0:500K 1:300K 2:100K 注 意 : 变 更 该 参 数 后, 请 将 电 源 OFF 后 再 次 ON 位 置 指 令 一 次 滤 波 加 入 位 置 指 令 一 次 滤 波, 可 以 改 善 系 统 给 定 脉 冲 指 令 的 形 态, 使 得 位 置 控 制 更 加 平 稳 但 当 位 置 指 令 一 次 滤 波 时 间 常 数 (Pn024) 设 置 过 大 时, 有 可 能 会 降 低 系 统 位 置 控 制 的 动 态 性 能 命 令 参 数 名 称 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn024 位 置 指 令 一 次 滤 波 时 间 常 数 0.1ms 编 码 器 信 号 输 出 可 以 将 编 码 器 输 出 信 号 在 伺 服 驱 动 器 内 部 进 行 分 频 以 后 再 输 出 到 外 部, 以 便 上 位 装 置 配 置 位 置 控 制 环 时 使 用 36

41 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 输 出 电 路 是 总 线 驱 动 器 输 出 请 参 考 以 下 的 电 路 进 行 连 接 注 意 : 是 指 以 来 自 装 配 在 电 机 上 的 编 码 器 输 出 的 脉 冲 序 列 为 基 础, 转 换 为 设 定 的 脉 冲 密 度 并 输 出 输 出 信 号 输 出 分 频 后 的 编 码 器 信 号 输 出 PAO 1CN- 34 编 码 器 输 出 A 相 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 输 出 /PAO 1CN- 35 编 码 器 输 出 /A 相 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 输 出 PBO 1CN- 32 编 码 器 输 出 B 相 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 输 出 /PBO 1CN- 33 编 码 器 输 出 /B 相 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 输 出 PCO 1CN- 30 编 码 器 输 出 C 相 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 输 出 /PCO 1CN- 31 编 码 器 输 出 /C 相 速 度 转 矩 控 制 位 置 控 制 输 出 SG 1CN- 18 信 号 地 当 在 上 位 装 置 配 置 位 置 环 并 进 行 位 置 控 制 时, 进 行 连 接 SG 连 接 到 主 控 装 置 的 0V 输 出 信 号 形 态 如 下 图 所 示 : 37

42 脉 冲 分 频 比 的 设 定 通 过 对 下 述 参 数 的 设 定, 设 定 脉 冲 分 频 比 参 数 名 称 单 位 范 围 出 厂 值 Pn021 PG 分 频 比 设 定 P/R 设 定 电 机 旋 转 一 圈, 发 向 外 部 的 PG 输 出 信 号 (PAO /PAO PBO /PBO) 的 输 出 脉 冲 数 以 此 处 所 设 定 的 脉 冲 数 将 电 机 编 码 器 (PG) 的 脉 冲 进 行 分 频 并 输 出 设 定 值 为 电 机 旋 转 1 圈 所 输 出 脉 冲 数 请 根 据 机 械 以 及 控 制 器 的 指 令 单 位 进 行 设 定 注 意 : 变 更 该 参 数 后, 请 将 电 源 OFF 后 再 次 ON 顺 序 输 入 与 输 出 信 号 控 制 伺 服 驱 动 器 动 作 的 顺 序 输 入 与 输 出 信 号, 请 根 据 需 要 连 接 顺 序 输 入 信 号 的 连 接 请 按 如 下 方 式 连 接 顺 序 输 入 信 号 +24V VIN /S-ON 1CN KΩ /P-CON 11 P-OT 12 N-OT 13 /ALM-RST 14 /CLR 15 /PCL 16 /NCL 17 38

43 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 注 意 : 请 在 外 部 准 备 24V 的 I/O 电 源, 伺 服 驱 动 器 内 部 没 有 提 供 24V 电 源 外 部 电 源 规 格 :DC24V±1V,50mA 以 上 建 议 与 输 出 电 路 使 用 同 一 电 源 并 且, 顺 序 输 入 电 路 的 可 以 动 作 的 +24V 电 源 的 电 压 范 围 为 +11V +25V 也 可 以 使 用 +12V 电 源, 但 是, 在 继 电 器 等 的 机 械 接 点 的 情 况 下, 相 对 于 微 小 电 流, 容 易 发 生 接 触 不 良 的 现 象 请 务 必 在 确 认 了 继 电 器 等 的 特 性 后 再 使 用 输 入 +24VIN 1CN- 9 外 部 I/O 电 源 输 入 接 点 输 出 信 号 的 连 接 注 意 : 请 在 外 部 准 备 24V 的 I/O 电 源, 伺 服 驱 动 器 内 部 没 有 提 供 24V 电 源 建 议 与 输 入 电 路 使 用 同 一 电 源 39

44 4.2.5 位 置 控 制 ( 参 数 指 令 ) 参 数 指 令 下 的 位 置 控 制 ( 参 数 Pn041=12), 在 这 种 控 制 模 式 下, 驱 动 器 具 有 单 轴 定 位 功 能, 无 需 上 位 机 控 制 该 控 制 模 式 下 具 有 16 段 位 置 控 制, 每 一 个 点 位 都 可 以 设 定 位 移 量, 运 行 速 度, 加 减 速 时 间 常 数, 到 位 后 的 停 止 时 间 找 参 考 点 的 两 段 速 度 可 设 (1. 向 着 行 程 开 关 的 方 向 运 行 时 的 速 度 找 参 考 点 的 速 度 ;2. 离 开 行 程 开 关 时 的 速 度 潜 移 速 度 ) 两 种 位 置 模 式 :1. 绝 对 位 置 模 式 ;2. 相 对 位 置 模 式 两 种 运 行 模 式 :1. 循 环 运 行 模 式 ;2. 非 循 环 运 行 模 式 两 种 换 步 方 式 :1. 延 时 换 步 ; 2./P-CON 信 号 换 步 找 参 考 点 方 式 :1. 正 向 搜 索 ; 2. 反 向 搜 索 设 定 位 移 量 每 一 点 的 位 移 量 对 应 两 个 参 数, 其 中 一 个 参 数 的 单 位 是 指 令 脉 冲, 另 一 个 单 位 是 1 指 令 脉 冲, 这 两 个 参 数 的 设 置 范 围 都 是 :(-9999)(+9999), 而 位 移 量 等 于 这 两 个 参 数 的 代 数 和 例 如 : 零 号 位 移 量 对 应 的 这 两 个 参 数 分 别 是 Pn 指 令 脉 冲 和 Pn060 1 指 令 脉 冲, 设 定 Pn059=100,Pn060=-100, 那 么, 零 号 位 移 量 = Pn 指 令 脉 冲 +Pn060 1 指 令 脉 冲 = 指 令 脉 冲 +(-100) 1 指 令 脉 冲 = 指 令 脉 冲 同 样 的 道 理, 要 得 到 这 个 位 移 量, 还 有 一 种 参 数 设 置 方 法 : Pn059=99,Pn060=9900 由 此, 我 们 可 以 看 出 只 要 两 参 数 都 不 为 零 时, 要 得 到 一 个 位 移 量 有 两 种 参 数 设 置 的 办 法, 一 种 是 两 个 参 数 设 置 成 同 号, 另 外 一 种 设 置 成 异 号 当 然, 设 置 参 数 还 可 以 采 用 通 讯 的 方 式 来 实 现, 在 计 算 机 中 可 以 通 过 上 述 的 办 法 来 设 置 对 应 的 位 移 量, 也 可 以 直 接 设 置 位 移 量, 点 击 操 作 菜 单 中 的 独 立 位 置 运 行 一 栏 后, 即 可 以 直 接 设 置 位 移 量 而 不 必 考 虑 两 个 参 数 的 代 数 和 具 体 的 操 作 方 法 请 参 考 PC 通 讯 应 用 程 序 -SP Windows 的 帮 助 速 度 这 里 的 速 度 是 指 电 机 运 行 过 程 中 的 稳 速 阶 段 的 速 度, 类 似 于 普 通 位 置 控 制 时 的 外 部 给 定 脉 冲 的 频 率, 但 是, 这 里 的 速 度 与 电 子 齿 轮 无 关, 就 是 指 电 机 的 实 际 速 度 40

45 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 一 次 滤 波 时 间 常 数 同 普 通 位 置 控 制 的 位 置 指 令 一 次 滤 波 时 间 常 数 Pn024, 详 见 到 位 后 的 换 步 时 间 要 使 该 参 数 有 效, 必 须 采 用 内 部 延 时 换 步 方 式, 即 设 定 Pn051=0 参 数 号 名 称 及 说 明 设 定 范 围 出 厂 值 Pn051 换 步 方 式 及 启 动 方 式 [0] 延 时 换 步, 不 需 要 启 动 信 号 [1] /P-CON 换 步, 不 需 要 启 动 信 号 03 0 [2] 延 时 换 步, 要 启 动 信 号 (/PCL 或 者 /NCL) [3] /P-CON 换 步, 要 启 动 信 号 (/PCL 或 者 /NCL) 换 步 时 间 是 指 从 定 位 信 号 /COIN 输 出, 或 者 伺 服 ON, 或 者 完 成 找 参 考 点 开 始 算 起, 到 伺 服 开 始 执 行 该 点 位 控 制 程 序 的 这 段 时 间, 该 时 间 决 定 于 程 序 起 始 点 的 上 一 个 点 位 号 的 换 步 时 间 在 运 行 点 位 控 制 程 序 时, 若 将 偏 差 计 数 设 置 成 伺 服 OFF 时 不 清 零 偏 差 计 数 器, 则 偏 差 计 数 器 有 可 能 会 溢 出 ; 若 不 溢 出, 当 再 次 伺 服 ON 时 电 机 很 有 可 能 会 以 最 大 转 速 运 行, 在 此 提 醒 用 户 注 意 设 备 安 全 参 数 号 名 称 及 说 明 设 定 范 围 出 厂 值 Pn005 0: 伺 服 OFF 时 清 除 偏 差 计 数 器 1: 伺 服 OFF 时 不 清 除 偏 差 计 数 器 2: 伺 服 OFF 或 超 程 时, 清 除 偏 差 计 数 器 3: 伺 服 OFF 或 超 程 时, 不 清 除 偏 差 计 数 器 03 0 找 参 考 点 找 参 考 点 是 为 了 找 出 工 作 台 的 物 理 零 点, 用 以 作 为 点 位 控 制 时 的 坐 标 零 点, 用 户 可 以 选 择 正 转 侧 找 参 考 点, 也 可 以 反 转 侧 找 参 考 点 找 参 考 点 的 方 法 在 正 转 侧 或 反 转 侧 装 上 限 位 开 关, 接 通 /PCL 后 向 正 转 侧 方 向 找 参 考 点, 接 通 /NCL 后 向 反 转 侧 方 向 找 参 考 点 当 工 作 台 撞 到 限 位 开 关 后, 电 机 按 照 Pn004 参 数 规 定 的 停 止 方 式 停 止, 再 向 离 开 限 位 开 关 的 方 向 运 转 ; 在 工 作 台 完 全 离 开 限 位 开 关 后, 将 电 机 转 到 第 一 个 光 电 编 码 器 C 相 脉 冲 位 置 时, 此 时 的 工 作 台 位 置 作 为 坐 标 零 点 寻 找 参 考 点 的 相 关 参 数 向 着 限 位 开 关 运 行 的 速 度 称 为 找 参 考 点 的 速 度, 离 开 限 位 开 关 方 向 运 行 的 速 度 称 为 潜 移 速 度 这 两 个 速 度 的 大 小 可 以 通 过 下 述 参 数 设 定 参 数 号 功 能 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn221 找 参 考 点 时 的 速 度 ( 撞 行 程 开 关 ) r/min Pn222 潜 移 速 度 ( 离 开 行 程 开 关 ) r/min 一 般 可 以 将 找 参 考 点 的 速 度 (Pn221) 设 为 高 速, 潜 移 速 度 (Pn222) 设 为 低 速 值 得 注 意 的 是, 其 中 潜 移 速 度 太 高 会 影 响 找 参 考 点 的 精 度 另 外, 在 找 参 考 点 时,/PCL /NCL 接 通 与 否 不 再 作 为 外 接 电 流 限 制 控 制 41

46 相 关 用 户 常 数 参 数 号 名 称 及 说 明 说 明 Pn050 选 择 单 次 / 循 环 运 行 多 点 循 环 时, 换 步 执 行 到 结 束 点 完 成 后, [0] 循 环 运 行,/PCL 作 启 动 信 号,/NCL 反 向 找 参 考 点 下 一 次 换 步 将 从 起 始 点 开 始 执 行 ; [1] 单 次 运 行,/PCL 作 启 动 信 号,/NCL 反 向 找 参 考 点 多 点 单 次 时, 点 位 控 制 程 序 执 行 到 结 束 点 [2] 循 环 运 行,/NCL 作 启 动 信 号,/PCL 反 向 找 参 考 点 时, 将 不 再 进 行 换 步 [3] 单 次 运 行,/NCL 作 启 动 信 号,/PCL 反 向 找 参 考 点 Pn051 换 步 方 式 及 启 动 方 式 [0] 延 时 换 步, 不 需 要 启 动 信 号 [1] /P-CON 换 步, 不 需 要 启 动 信 号 [2] 延 时 换 步, 要 启 动 信 号 (/PCL 或 者 /NCL) [3] /P-CON 换 步, 要 启 动 信 号 (/PCL 或 者 /NCL) 外 部 /P-CON 信 号 换 步 时, 换 步 信 号 在 驱 动 器 输 出 到 位 信 号 后 才 有 效, 若 没 有 到 位 信 号 则 换 步 信 号 无 效, 在 换 步 信 号 有 效 时, 则 按 照 起 始 点 到 结 束 点 的 顺 序 来 依 次 换 步 增 量 方 式 : 相 对 位 移 ( 当 前 的 位 置 到 下 一 Pn052 0: 增 量 方 式 个 点 的 位 置 ) 编 程 ; 1: 绝 对 方 式 绝 对 方 式 : 绝 对 位 移 ( 工 作 台 与 参 考 点 之 间 的 位 移 ) 编 程 42

47 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 点 位 控 制 时 的 配 线 图 +10% 三 相 AC V -15% (50/60Hz) 噪 音 过 滤 器 OFF 1Ry ON PL 1MC 1MC 1Ry 电 压 峰 值 抑 制 器 转 矩 限 制 输 入 ±10V/ 额 定 转 矩 1MC 1MC 1MC T-REF P SG L1 L2 L3 L1C L2C CN EDB 型 伺 服 驱 动 器 LPF A/D B1 B2 B3 2CN U V W 增 量 式 编 码 器 1 A+ 2 A- 3 B+ 4 B- 5 C+ 6 C- 7,8,9 PG5V 17,18,19 PG0V 壳 体 屏 蔽 PA0 /PA0 PB0 /PB0 A(1) B(2) C(3) D(4) 电 机 M 编 码 器 PG 请 对 屏 蔽 线 线 头 妥 善 处 理 PG 分 频 输 出 P 表 示 多 股 胶 合 线 PC0 /PC SG /COIN+ 定 位 完 成 /COIN- ( 定 位 完 成 时 为 ON) /TGON+ TGON 输 出 /TGON- ( 设 定 值 以 上 时 ON) 伺 服 功 能 ON -+ (ON 时 伺 服 功 能 打 开 ) +24V - 换 步 (ON 时 P 动 作 ) 禁 止 正 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 禁 止 逆 转 驱 动 (OFF 时 禁 止 驱 动 ) 报 警 复 位 (ON 时 报 警 清 除 ) 清 零 信 号 输 入 (ON 时 清 除 位 置 偏 差 ) 正 转 侧 找 参 考 点 (ON 时 寻 找 参 考 点 ) 逆 转 侧 找 参 考 点 (ON 时 寻 找 参 考 ) +24VIN /S-ON /P-CON P-OT N-OT /ALM-RST /CLR /PCL /NCL KΩ 连 接 器 壳 体 FG 屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上 ALM+ ALM- * * 1Ry /S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出 /S-RDY- ( 准 备 就 绪 时 ON) /CLT+ 转 矩 限 制 输 出 /CLT- ( 设 定 值 以 上 时 ON) /BK+ 制 动 器 连 锁 输 出 /BK- (ON 时 解 除 制 动 ) /PGCO+ /PGCO- 编 码 器 C 脉 冲 输 出 +24V 0V OT+ OT- /RD+ /RD- 超 程 输 出 * 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义 伺 服 使 能 电 机 励 磁 输 出 报 警 输 出 ( 报 警 时 OFF) 光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V 最 大 使 用 电 流 DC50mA 43

48 4.2.6 电 子 齿 轮 使 用 电 子 齿 轮 功 能, 可 以 将 与 输 入 指 令 脉 冲 相 当 的 工 件 移 动 量 设 定 为 任 意 值 发 出 指 令 脉 冲 的 上 位 装 置, 不 用 关 心 机 械 减 速 比 和 编 码 器 脉 冲 数 就 可 以 进 行 控 制 电 子 齿 轮 的 设 定 方 法 按 以 下 步 骤 计 算 电 子 齿 轮 比 (B/A), 在 用 户 参 数 Pn022,Pn023 中 设 定 该 值 1. 确 认 机 构 形 式 与 电 子 齿 轮 相 关 的 要 素 减 速 比 滚 珠 丝 杠 节 距 皮 带 轮 半 径 2. 确 认 伺 服 电 机 的 编 码 器 脉 冲 数 3. 决 定 指 令 单 位 所 谓 指 令 单 位 是 指 负 载 所 移 动 的 最 小 位 置 单 位, 也 是 上 位 装 置 指 令 的 最 小 单 位 例 如, 指 令 单 位 可 以 是 0.01mm,0.001mm,0.1,0.01 英 寸, 输 入 1 个 脉 冲 的 指 令, 工 件 移 动 1 个 指 令 单 位 指 令 单 位 为 1µm 时, 输 入 指 令 脉 冲 50000, 则 移 动 量 为 µm=50mm 4. 用 指 令 单 位, 求 出 负 载 轴 旋 转 1 圈 的 负 载 移 动 量 44

49 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 负 载 轴 旋 转 1 圈 工 件 的 移 动 量 ( 指 令 单 位 )= 负 载 轴 转 1 圈 的 移 动 量 / 指 令 单 位 滚 珠 丝 杠 节 距 5mm, 指 令 单 位 为 0.001mm 时,5/0.001 = 5000( 指 令 单 位 ) 滚 珠 丝 杠 转 台 皮 带 轮 负 载 轴 pd 负 载 轴 丝 杠 节 距 P 负 载 轴 D: 皮 带 轮 直 径 1 转 = P 指 令 单 位 360º 1 转 = 指 令 单 位 pd 1 转 = 指 令 单 位 5. 求 出 电 子 齿 轮 比 (B/A) 电 机 轴 与 负 载 轴 的 减 速 比 为 m/n ( 电 机 转 m 圈, 负 载 轴 转 n 圈 ) 电 子 齿 轮 比 ( B A)= 注 意 : 编 码 器 线 数 4 负 载 轴 旋 转 1 圈 相 应 的 移 动 量 (m/n) 在 此, 请 确 认 是 否 满 足 以 下 条 件 : 0.01 电 子 齿 轮 比 (B/A) 100 超 过 范 围 时, 伺 服 单 元 不 能 正 确 动 作 请 修 改 机 械 结 构 及 指 令 单 位 6. 设 定 为 用 户 常 数 约 分 电 子 齿 轮 比 (B/A) 以 后, 将 A B 选 定 为 的 整 数 值, 并 设 定 为 用 户 常 数 至 此, 电 子 齿 轮 比 的 设 定 结 束 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 范 围 出 厂 值 Pn022 电 子 齿 轮 B( 分 子 ) Pn023 电 子 齿 轮 A( 分 母 ) 设 定 电 子 齿 轮 的 齿 轮 比, 以 配 合 机 械 形 式 设 定 电 子 齿 轮 比 (B/A)= Pn022/ Pn023 为 了 适 应 某 些 特 殊 情 况 的 使 用, 本 伺 服 驱 动 器 内 部 设 有 两 个 电 子 齿 轮 比, 在 运 行 过 程 中, 两 个 电 子 齿 轮 比 可 以 动 态 切 换 具 体 使 用 方 法 如 下 : 当 Pn041=1 时, 且 Pn057=1 时, 动 态 电 子 齿 轮 才 有 效, 使 用 P-CON 信 号 切 换 电 子 齿 轮 无 P-CON 信 号 输 入 时, 电 子 齿 轮 分 子 为 B= Pn022; 有 P-CON 信 号 输 入 时 电 子 齿 轮 分 子 B= Pn056 Pn057=0 时,P-CON 信 号 仍 然 作 为 P/PI 控 制 的 切 换 电 子 齿 轮 的 设 定 实 例 各 种 负 载 机 构 的 设 定, 举 例 如 下 : 45

50 位 置 控 制 框 图 位 置 控 制 框 图 时 的 控 制 框 图 如 下 所 示, 请 参 考 注 意 : 在 正 交 指 令 脉 冲 输 入 方 式 下, 设 定 实 际 位 置 脉 冲 数 时, 除 了 考 虑 电 子 齿 轮 比 之 外, 还 要 考 虑 是 否 选 择 了 正 交 脉 冲 输 入 倍 增 功 能 46

51 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 内 部 设 定 速 度 选 择 作 为 进 行 简 单 的 速 度 控 制 的 方 法, 有 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 这 是 一 种 预 先 在 用 户 常 数 中 将 运 行 速 度 设 定 为 3 种, 通 过 外 部 的 接 点 输 入 选 择 其 中 一 种 速 度, 进 行 运 行 的 方 法 伺 服 驱 动 器 /P-CON 1CN-11 节 点 输 入 /PCL /NCL 1CN-16 1CN-17 M SPEED1 不 需 要 外 部 速 度 给 定 SPEED2 SPEED3 以 用 户 常 数 中 设 定 的 速 度 运 行 电 机 内 部 设 定 速 度 选 择 的 设 定 在 使 用 内 部 设 定 速 度 选 择 时, 请 按 照 下 述 的 顺 序 13 进 行 设 定 1. 正 确 设 定 Pn041 的 值, 使 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 生 效 参 数 号 名 称 及 说 明 设 定 范 围 出 厂 值 使 用 Pn041 控 制 方 式 选 择 速 度 扭 矩 位 置 控 制 在 使 用 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 时, 如 下 所 示 的 输 入 信 号 的 内 容 将 发 生 变 化 Pn041 的 设 定 内 容 输 入 信 号 的 可 能 内 容 /P-CON (CN1-11) PI 控 制 /P 控 制 切 换 0,1,2,7,8,9, 10,11,12,13 不 使 用 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 切 换 控 制 方 式 切 换 零 钳 位 有 效 / 无 效 切 换 INHIBIT 有 效 / 无 效 换 步 输 入 /PCL (CN1-16) 正 转 侧 外 部 扭 矩 限 制 输 入 正 转 寻 找 参 考 点 /NCL (CN1-17) 反 转 侧 外 部 扭 矩 限 制 输 入 反 转 寻 找 参 考 点 /P-CON /PCL /NCL 速 度 设 定 47

52 3,4,5,6 使 用 内 部 设 定 速 度 选 择 功 能 旋 转 方 向 0 0 控 制 方 式 切 换 选 择 0 1 SPEED1(Pn038) 0: 正 转 1 1 SPEED2(Pn039) 1: 反 转 1 0 SPEED3(Pn040) ( 注 )0:OFF(H 电 平 ),1:ON(L 电 平 ) 2. 请 将 运 行 速 度 设 定 为 用 户 常 数 Pn038 Pn039 Pn040 第 一 速 度 (SPEED1) 单 位 设 定 范 围 出 厂 设 定 使 用 ( 内 部 设 定 速 度 选 择 ) r/min 速 度 控 制 第 二 速 度 (SPEED2) 单 位 设 定 范 围 出 厂 设 定 使 用 ( 内 部 设 定 速 度 选 择 ) r/min 速 度 控 制 第 三 速 度 (SPEED3) 单 位 设 定 范 围 出 厂 设 定 使 用 ( 内 部 设 定 速 度 选 择 ) r/min 速 度 控 制 设 定 选 择 了 内 部 设 定 速 度, 如 果 该 速 度 设 定 在 最 高 转 速 以 上, 则 电 机 以 最 高 转 速 旋 转 通 过 速 度 选 择 输 入 信 号 /PCL (1CN-16), /NCL (1CN-17), 以 及 旋 转 方 向 选 择 信 号 /P-CON (1CN-11), 便 可 以 以 在 此 设 定 的 速 度 运 行 电 机 3. 设 定 软 启 动 时 间 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn019 软 启 动 加 速 时 间 ms Pn020 软 启 动 减 速 时 间 ms 在 伺 服 驱 动 器 内 部, 对 速 度 指 令 进 行 该 设 定 值 的 加 减 速, 实 施 速 度 控 制 在 输 入 阶 梯 状 的 速 度 指 令 时, 可 进 行 平 滑 的 速 度 控 制 通 常 的 速 度 控 制 请 设 为 0 设 定 值 中, 请 进 行 以 下 时 间 设 定 Pn019: 从 停 止 状 态 到 1000r/min 速 度 的 时 间 Pn020: 从 1000r/min 速 度 到 停 止 状 态 的 时 间 根 据 内 部 设 定 速 度 选 择 进 行 的 运 行 如 下 所 示 速 度 指 令 1000r/min 伺 服 内 部 速 度 指 令 Pn r/min Pn020 启 动 / 停 止 48

53 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 用 下 述 的 输 入 信 号 进 行 速 度 选 择 -> 输 入 /PCL 1CN-16 速 度 选 择 1( 输 入 正 转 侧 外 部 扭 矩 限 制 ) 速 度 扭 矩 位 置 控 制 -> 输 入 /NCL 1CN-17 速 度 选 择 2( 输 入 反 转 侧 外 部 扭 矩 限 制 ) 速 度 扭 矩 位 置 控 制 在 Pn041=3,4,5,6 内 部 速 度 运 行 模 式 下,/PCL /NCL 用 作 内 部 速 度 选 择 ; 在 Pn041=12 时 的 参 数 指 令 位 置 控 制 模 式 下,/PCL /NCL 作 为 寻 找 参 考 点 的 开 关 使 用 ; 其 它 情 况 下,/PCL /NCL 为 外 部 扭 矩 限 制 输 入 使 用 接 点 信 号 用 户 常 数 Pn041 控 制 方 式 选 择 /P-CON /PCL /NCL 3 内 部 0 速 指 令 4 输 入 模 拟 速 度 指 令 V-REF 输 入 位 置 脉 冲 指 令 6 输 入 模 拟 转 矩 指 令 T-REF 旋 转 方 向 0 1 SPEED1(Pn038) 0: 正 转 1 1 3,4,5,6 相 同 SPEED2(Pn039) 1: 反 转 1 0 SPEED3(Pn040) ( 注 )1 0:OFF(H 电 平 ),1:ON(L 电 平 ) 2 部 分 的 输 入 信 号 无 效 旋 转 方 向 的 选 择 用 输 入 信 号 /P-CON, 选 择 电 机 的 旋 转 方 向 -> 输 入 /P-CON CN1-11 比 例 动 作 指 令 等 速 度 扭 矩 位 置 控 制 内 部 设 定 速 度 选 择 时, 用 输 入 信 号 /P-CON, 指 定 伺 服 电 机 的 旋 转 方 向 /P-CON 意 思 0:OFF 选 择 正 向 旋 转 1:ON 选 择 反 向 旋 转 非 内 部 设 定 速 度 选 择 时,P-CON 用 作 比 例 动 作 零 钳 位 扭 矩 / 速 度 控 制 切 换 根 据 内 部 设 定 速 度 选 择 进 行 的 运 行 实 例 设 Pn041=3, 如 果 使 用 软 启 动, 则 速 度 切 换 时 的 冲 击 会 变 小 49

54 4.2.8 转 矩 控 制 伺 服 驱 动 器 可 以 用 如 下 方 式 进 行 转 矩 的 控 制 级 别 1: 为 了 保 护 机 械 及 工 件, 控 制 输 出 转 矩 的 最 大 值 ( 即 内 部 转 矩 限 制 )( 参 见 4.1.3) 级 别 2: 电 机 移 向 目 标 位 置 时, 控 制 转 矩 ( 即 外 部 转 矩 限 制 )( 参 见 4.1.3) 级 别 3: 非 速 度 控 制 时, 控 制 输 出 的 转 矩 级 别 4: 速 度 控 制 与 转 矩 控 制 交 替 使 用 本 节 对 级 别 3 及 4 的 转 矩 控 制 功 能 的 使 用 进 行 说 明 转 矩 控 制 选 择 通 过 下 述 用 户 常 数 的 设 定, 选 择 正 式 的 转 矩 控 制 方 式 ( 级 别 3 或 者 级 别 4 ) 参 数 号 名 称 设 定 范 围 出 厂 时 设 定 功 能 描 述 Pn041 控 制 方 式 选 择 速 度 扭 矩 控 制 位 置 控 制 将 扭 矩 指 令 值 从 上 位 装 置 输 入 到 伺 服 驱 动 器, 以 控 制 电 机 输 出 转 矩 Pn041 控 制 方 式 50

55 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 伺 服 驱 动 器 转 矩 控 制 专 用 方 式 2 输 入 从 T-REF(1CN-21) 来 的 转 矩 指 令 不 使 用 /P-CON 模 拟 电 压 速 度 限 制 指 令 输 入 V-REF 1CN-19 在 设 定 Pn007=1 时, 速 度 指 令 输 入 V-REF(1CN-19), 可 作 为 外 部 速 度 限 制 使 用 模 拟 电 压 转 矩 指 令 输 入 T-REF 1CN-21 设 定 用 户 常 数 Pn042, 作 为 内 部 速 度 最 高 限 制 速 度 控 制 ( 接 点 指 令 )<-> 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 切 换 速 度 控 制 ( 接 点 指 令 ) 与 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 伺 服 驱 动 器 用 /PCL(1CN-16) /NCL(1CN-17) 选 择 转 矩 控 制 模 式 或 选 择 内 部 速 度 模 式 注 意 : 此 时 切 换 的 转 矩 控 模 拟 电 压 转 矩 指 令 输 入 T-REF 1CN-21 制 下,/PCL(1CN-16) /NCL(1CN-17) 不 能 再 作 为 6 外 部 转 矩 限 制 输 入 /P-CON /PCL /NCL 模 拟 指 令 转 矩 控 制 0 1 SPEED1 0: 正 转 1 1 SPEED2 1: 反 转 1 0 SPEED3 内 部 速 度 选 择 /P-CON /PCL /NCL 1CN-11 1CN-16 1CN-17 Pn041 控 制 方 式 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 )<-> 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 用 /P-CON(1CN-11) 切 换 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 与 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 8 1CN-11 OFF: 位 置 控 制 ; ON: 转 矩 控 制 51

56 9 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 )<-> 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 切 换 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 与 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 伺 服 驱 动 器 从 V-REF(1CN-19) 输 入 速 度 指 令 或 速 度 限 制 值 速 度 指 令 V-REF 从 T-REF(1CN-21) 输 入 转 矩 指 令 转 矩 前 馈 指 令 1CN-19 转 矩 限 制 值 中 的 一 种 转 矩 指 令 T-REF /P-CON(1CN-11) 切 换 转 矩 控 制 和 速 度 控 制 1CN-21 OFF: 转 矩 控 制 ;ON: 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 切 换 转 矩 控 制 时 (/P-CON 为 OFF 时 ) /P-CON 1CN-11 按 照 T-REF 指 令 进 行 转 矩 控 制 按 照 V-REF 可 以 给 出 速 度 限 制 (Pn007=1 时 ) 按 照 V-REF 电 压 的 绝 对 值 限 制 正 转 以 及 反 转 方 向 的 速 度 值 以 用 户 常 数 Pn042 限 制 最 大 速 度 速 度 控 制 时 (/P-CON 为 ON 时 ) 根 据 需 要 设 定 用 户 常 数 Pn010 Pn011 的 值 用 户 常 数 Pn010 Pn 速 度 输 入 指 令 转 矩 输 入 指 令 V-REF(1CN-19) T-REF(1CN-21) 简 单 速 度 控 制 速 度 指 令 不 使 用 带 有 转 矩 前 馈 的 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 前 馈 通 过 模 拟 电 压 指 令 给 出 转 矩 限 制 值 的 速 度 控 制 速 度 指 令 转 矩 限 制 值 备 注 Pn010 设 置 为 任 意 ; 详 细 参 考 详 细 参 考 输 入 信 号 进 行 转 矩 控 制 的 输 入 信 号, 如 下 图 所 示 转 矩 指 令 输 入 : 输 入 T-REF 1CN- 21 转 矩 指 令 输 入 输 入 SG 1CN-22 转 矩 指 令 输 入 信 号 接 地 选 择 转 矩 控 制 时 使 用 以 T-REF,SG 间 输 入 电 压 与 标 准 设 定 之 比 进 行 转 矩 控 制 标 准 设 定 52

57 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 300 % (V) Pn 参 数 号 名 称 单 位 范 围 出 厂 值 Pn031 转 矩 指 令 增 益 0.1V/100% 设 定 转 矩 指 令 输 入 信 号 T-REF(1CN-21) 的 电 压 范 围 检 验 并 设 定 上 位 装 置 及 外 部 回 路 的 输 出 状 态 出 厂 时 设 定 为 =3V 标 准 转 矩 输 出 例 如 : 设 Pn031=33, 则 有 +3.3V 输 入 : 正 向 额 定 转 矩 +9.9V 输 入 : 正 向 额 定 转 矩 的 300% -0.33V 输 入 : 反 向 额 定 转 矩 的 10% 使 用 用 户 参 数 Pn031, 可 以 修 改 转 矩 指 令 的 电 压 输 入 范 围 输 入 回 路 举 例 ( 参 照 下 图 ) 为 抗 干 扰, 配 线 必 须 使 用 双 绞 线 速 度 限 制 输 入 : 输 入 V-REF 1CN-19 速 度 指 令 输 入 ( 速 度 限 制 输 入 ) 输 入 SG 1CN-20 速 度 指 令 输 入 信 号 接 地 以 V-REF,SG 间 输 入 电 压 与 标 准 设 定 之 比 进 行 电 机 速 度 的 控 制 标 准 设 定 53

58 例 如 : 设 Pn012=250, 则 有 +6V 输 入, 正 向 1500r/min +1V 输 入, 正 向 250r/min -3V 输 入, 反 向 750r/min 使 用 用 户 参 数 Pn012 可 以 修 改 速 度 限 制 的 电 压 输 入 范 围 ( 与 在 速 度 指 令 时 相 同 ) 输 入 回 路 举 例 ( 参 照 下 图 ) 为 抗 干 扰, 配 线 必 须 使 用 双 绞 线 伺 服 驱 动 器 470Ω(1/2W) 以 上 3 10V 2KΩ 2 V-REF 1 约 40KΩ SG 0V 转 矩 控 制 时 的 速 度 限 制 功 能, 通 过 下 述 用 户 常 数 的 设 定, 可 以 在 两 种 情 况 中 进 行 选 择 参 数 号 描 述 设 定 范 围 出 厂 设 定 功 能 Pn007 0: 无 模 拟 速 度 限 制 1: 有 模 拟 速 度 限 制 01 0 速 度 转 矩 控 制 内 部 速 度 限 制 功 能 设 置 Pn007= 0, 无 外 部 模 拟 速 度 限 制, 但 可 使 用 内 部 速 度 限 制 设 定 用 户 常 数 Pn042, 可 以 设 置 转 矩 控 制 下 的 电 机 转 速 的 内 部 限 制 值 参 数 号 描 述 单 位 设 定 范 围 出 厂 设 定 功 能 Pn042 转 矩 控 制 时 的 速 度 限 制 值 r/min 速 度 转 矩 控 制 当 Pn042 的 值 设 定 为 适 用 伺 服 电 机 的 最 高 转 速 以 上 时, 将 受 到 适 用 电 机 的 最 高 转 速 的 限 制 54

59 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 外 部 速 度 限 制 功 能 设 置 Pn007= 1, 使 用 为 外 部 速 度 限 制 将 速 度 指 令 V-REF 模 拟 量 作 为 外 部 速 度 限 制 输 入 使 用 通 常 情 况 下, V-REF 的 限 制 输 入 应 小 于 Pn042 的 速 度 最 高 限 制, 以 使 外 部 速 度 限 制 有 实 际 意 义 参 数 号 描 述 单 位 设 定 范 围 出 厂 设 定 功 能 速 度 指 令 输 入 Pn012 (r/min)/v 速 度 转 矩 控 制 增 益 按 照 上 级 装 置 和 外 部 电 路 的 输 出 形 态, 用 Pn012 设 定 速 度 指 令 输 入 增 益, 确 定 外 部 限 制 值 速 度 限 制 的 原 理 在 限 制 速 度 范 围 以 外, 通 过 对 与 限 制 速 度 的 速 度 差 成 比 例 的 扭 矩 进 行 负 清 除, 从 而 使 速 度 向 限 制 速 度 范 围 内 回 归 因 此, 实 际 的 电 机 转 速 限 制 值, 会 因 负 载 条 件 不 同 而 产 生 波 动 转 矩 前 馈 功 能 转 矩 前 馈 功 能 在 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 模 式 下 有 效 转 矩 前 馈 是 将 定 位 时 间 缩 短 的 功 能 在 上 级 装 置 侧, 对 速 度 指 令 进 行 微 分 并 产 生 转 矩 前 馈 指 令, 该 指 令 与 速 度 指 令 被 发 送 至 伺 服 单 元 如 果 过 分 使 用 转 矩 前 馈, 则 会 产 生 超 调 现 象, 请 参 考 响 应, 进 行 最 佳 设 定 55

60 将 来 自 上 级 装 置 的 速 度 指 令 和 转 矩 前 馈 指 令 分 别 连 接 至 V-REF(1CN-19,20) 和 T-REF(1CN-21,22) 转 矩 前 馈 功 能 的 使 用 方 法 为 了 使 用 转 矩 前 馈 功 能, 请 将 下 述 的 用 户 常 数 设 定 为 有 效 参 数 号 功 能 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn011 0: 无 转 矩 前 馈 功 能 1: 有 转 矩 前 馈 功 能 01 0 不 能 与 模 拟 电 压 指 令 控 制 下 的 转 矩 限 制 功 能 共 同 使 用 使 用 转 矩 前 馈 功 能 时, 速 度 指 令 从 V-REF 端 子 输 入, 转 矩 前 馈 指 令 从 T-REF 端 子 输 入 另 外 转 矩 前 馈 指 令 必 须 在 上 位 装 置 中 生 成 设 定 转 矩 前 馈 值 由 用 户 常 数 Pn031 来 确 定 请 根 据 上 级 装 置 来 设 定 出 厂 设 定 为 Pn031=33, 当 输 入 转 矩 前 馈 值 为 ±3.3V 时, 即 ±100% 的 额 定 转 矩 参 数 号 功 能 单 位 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn031 转 矩 指 令 增 益 0.1V/100% 模 拟 电 压 指 令 控 制 下 的 扭 矩 限 制 功 能 模 拟 电 压 指 令 下 的 扭 矩 限 制, 是 向 T-REF 端 子 (1CN-21,22) 施 加 模 拟 电 压 指 令 来 实 现 扭 矩 限 制 输 入 的 功 能 由 于 扭 矩 指 令 输 入 端 子 T-REF 作 为 输 入 端 子 被 使 用, 所 以 在 扭 矩 控 制 时 不 能 使 用 当 /PCL 信 号 (1CN-16) 为 ON 时, 对 正 转 侧 进 行 扭 矩 限 制 ; 当 /NCL (1CN-17) 为 ON 时, 对 反 转 侧 进 行 扭 矩 限 制 56

61 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 伺 服 驱 动 器 扭 矩 限 值 T-REF Pn031) Pn026 ( ) 速 度 指 令 V-REF Pn012) + + (Pn013) + (Pn014) Pn027 ( ) 注 意 : 用 于 扭 矩 限 制 的 模 拟 量 电 压 指 令 的 输 入 电 压 没 有 极 性 不 论 是 在 + 电 压 还 是 - 电 压 下 均 取 绝 对 值, 基 于 该 绝 对 值 的 扭 矩 限 制 适 用 于 正 转 与 反 转 这 两 个 方 向 为 了 使 用 以 模 拟 电 压 指 令 作 为 外 部 扭 矩 限 制 的 功 能, 设 定 用 户 常 数 Pn010= 1, 使 以 模 拟 电 压 指 令 作 为 外 部 扭 矩 限 制 的 功 能 有 效 参 数 号 功 能 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn010 0: 无 外 部 扭 矩 ( 模 拟 电 压 指 令 ) 限 制 功 能 1: 有 外 部 扭 矩 ( 模 拟 电 压 指 令 ) 限 制 功 能 01 0 另 外, 设 定 参 数 Pn011= 0, 不 能 使 用 扭 矩 前 馈 功 能 参 数 号 功 能 参 数 范 围 出 厂 设 定 Pn011 0: 无 扭 矩 前 馈 功 能 1: 有 扭 矩 前 馈 功 能 指 令 脉 冲 阻 止 功 能 (INHIBIT 功 能 ) 在 位 置 控 制 时 停 止 ( 阻 止 ) 对 指 令 脉 冲 计 数 的 功 能 在 使 用 本 功 能 时, 伺 服 为 锁 定 ( 夹 紧 ) 状 态 另 外, 使 用 /P-CON 决 定 INHIBIT 功 能 有 效 / 无 效 57

62 指 令 脉 冲 阻 止 功 能 (INHIBIT 功 能 ) 的 使 用 方 法 为 了 使 用 INHIBIT 功 能, 请 进 行 下 述 的 设 定 参 数 号 描 述 设 定 范 围 出 厂 设 定 功 能 Pn041 控 制 方 式 选 择 速 度 转 矩 位 置 控 制 Pn041 控 制 方 式 11 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 <-> 脉 冲 禁 止 ) 带 脉 冲 禁 止 功 能 的 位 置 控 制 使 用 /P-CON(1CN-11) 信 号 切 换 脉 冲 禁 止 是 否 有 效 1CN-11:ON 脉 冲 禁 止 有 效 OFF 脉 冲 禁 止 无 效 INHIBIT 信 号 与 指 令 脉 冲 的 关 系 INHIBIT 信 号 (/P-CON) ON OFF ON t1 t2 在 此 期 间, 即 使 输 入 指 令 脉 冲 也 不 计 数 t1,t2>=0.5ms /P-CON 信 号 的 使 用 方 法 58

63 第 4 章 参 数 设 定 及 功 能 说 明 Pn041 的 设 定 /P-CON 的 意 义 0,1 切 换 比 例 (P)/ 比 例 积 分 (PI) 2 ( 不 使 用 ) 3,4,5,6 切 换 内 部 设 定 速 度 选 择 时 的 旋 转 方 向 7,8,9 切 换 控 制 方 式 10 切 换 零 钳 位 有 效 / 无 效 11 切 换 INHIBIT 有 效 / 无 效 12 换 步 信 号 13 ( 不 使 用 ) 59

64 4.3 伺 服 驱 动 器 的 设 定 点 动 (JOG) 速 度 使 用 下 述 参 数, 设 定 电 机 的 点 动 (JOG) 速 度 参 数 号 名 称 及 说 明 单 位 设 定 范 围 出 厂 值 Pn037 JOG 速 度 r/min 如 果 设 定 值 超 过 了 电 机 的 最 高 速 度, 电 机 将 以 电 机 最 高 速 度 旋 转 使 用 面 板 操 作, 进 行 点 动 速 度 运 行, 详 细 操 作 参 考 控 制 方 式 的 选 择 通 过 对 下 述 参 数 的 设 定, 选 择 不 同 的 控 制 方 式 参 数 号 名 称 及 说 明 设 定 范 围 出 厂 值 Pn041 [0] 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [1] 位 置 控 制 ( 脉 冲 列 指 令 ) [2] 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [3] 速 度 控 制 (I/O 接 点 指 令 ) 速 度 控 制 ( 零 指 令 ) [4] 速 度 控 制 (I/O 接 点 指 令 ) 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [5] 速 度 控 制 (I/O 接 点 指 令 ) 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) [6] 速 度 控 制 (I/O 接 点 指 令 ) 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [7] 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [8] 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [9] 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) [10] 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 零 钳 位 控 制 [11] 位 置 控 制 ( 脉 冲 指 令 ) 位 置 控 制 ( 脉 冲 禁 止 ) [12] 位 置 控 制 ( 参 数 指 令 ) [13] 速 度 控 制 ( 参 数 指 令 ) [14] 刀 架 控 制 控 制 方 式 的 概 要 上 表 所 述 各 控 制 方 式 的 概 要, 如 下 所 示 : [0] 速 度 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 为 模 拟 电 压 指 令 输 入 下 的 速 度 控 制 模 式 请 参 照 速 度 指 令 [1] 位 置 控 制 ( 脉 冲 列 指 令 ) 为 脉 冲 列 输 入 指 令 下 的 位 置 控 制 模 式 请 参 照 位 置 指 令 [2] 转 矩 控 制 ( 模 拟 指 令 ) 为 模 拟 电 压 输 入 指 令 下 的 扭 矩 控 制 模 式 请 参 照 转 矩 控 制