MN-2091U_UsersManual_Cht_v1.1_ doc

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真霍
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1 MN-2091U 系列使用者手冊 (Version 1.1) Motionnet 系列之通用型單軸運動控制模組

2 MN-2091U 系列運動控制模組在 Motionnet 分散式控制系統中, MN-2091U/MN-2091U-T 是被設計用來擴充運動控制軸數的模組. 這個擴充模組可以經由一般常見的 Cat.5 網路線以串接的方式與主控制卡進行連接, 而且每一串的串列訊號最多可以串接 64 個單軸的運動控制模組. 模組上的 26-pin 高密度 D- Sub 接頭可以很容易地與各種不同型式之伺服驅動器或步進馬達驅動器連接. 為了讓客戶更容易使用, 並更進一步減少配線的問題, 泓格科技還提供了專用的轉接線, 可以直接轉接到多種廠牌的伺服驅動器上, 這使得此產品能更適合被應用在高度整合的機器自動化應用之中. 這本使用者手冊主要說明 MN-2091U/MN-2091U-T 的訊號定義及操作說明. 內容被區分成五個章節, 分別是產品外觀, 內部線路, I/O 訊號接頭, Switch 設定與 LED 顯示說明. 1. MN-2091U 的產品外觀 MN-2091U 的產品外觀 ICP DAS 1 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

3 2. MN-2091U 系列之內部線路脈波輸出脈波輸出接點在 CNM1 的 pin #5,#6,#23,#24. 此組訊號為差動式 Line Driver 輸出, 最大輸出電流為 20mA. 依照外接裝置之不同, 可使用差動式 Line Driver 接法或開集極接法 : 1. 差動式 Line Driver 接法 : +3.3V 5V_o CW/CCW 2631 P+ / N+ P- / N- EGND EGND Inside of Module 2. 開集極接法 : 5V_o P+ N P- N- EGND EGND Inside of Module Motor Driver ICP DAS 2 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

4 脈波輸入脈波輸入接點在 CNM1 的 pin #7,#8,#16,#17,#25,#26. 此組訊號為高速光偶合輸入, 輸入之內部限流電阻約 550 歐姆, 輸入電流建議在 1.6~8mA 之間. 因此輸入之電壓建議在 2.2V 到 5.5V 之間, 如下圖 : A+/B+/Z+ A/B/Z 2.2V~5.5V A-/B-/Z- Inside of Module From Encoder 依照外接裝置之不同, 可使用差動式 Line Driver 接法或開集極接法 : 1. 差動輸入信號連接法 : 此時可直接連接 A+/B+/Z+ A/B/Z Phase A-/B-/Z- Inside of Module Motor Driver 2. 開集極輸入信號連接法 : 此時依照電源需外加限流電阻, 電阻值請見下表 VPP VPP R A+/B+/Z+ +5V 0 Ohm +12V 2.2K Ohm EA/EB/EZ R +24V 5.1K Ohm A-/B-/Z- A/B/Z Phase Inside of Module EGND Motor Driver ICP DAS 3 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

5 位置比較輸出位置比較輸出位在 CNIO1 的 pin #4. 此訊號為高速光偶合輸出, 其開集極最大輸出電流為 40mA. 因為模組內部有經由一個 1k 歐姆的提升電阻接到 5V, 因此可以直接推動 TTL 輸入. 又因為此內部提升電阻有受到一耐高壓之二極體保護, 因此也可以用來推動 24V 的 NPN 輸入. 5V_o +3.3V 1k Ohm CMP Pulse Inside of Module EGND 數位輸入數位輸入訊號包含 CNM1 上面的 INP, RDY, ALARM 及 CNIO1 上面的 LMT+/-, HOME, SD 及 EMG 訊號. 這些訊號都是 24V 的 NPN 低速光偶合輸入, 其內部接線如下圖 : NPN Connection 24V Power Source E24V DI Internal Circuit Control Circuit Switch 4.7 k Ohm ICP DAS 4 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

6 數位輸出數位輸出訊號包含 CNM 上面的 SRV_ON, RESET 及 ERC. 這些訊號都是低速光偶合的開集極輸出, 最大輸出電流為 50mA 並內建飛輪二極體, 其內部接線如下圖 : NPN Connection E24V Internal Power Internal Circuit DO 24V Power Source N.O. COM N.C. 50 ma Max. Control Circuit EGND ICP DAS 5 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

3. MN-2091U 系列之訊號接頭 CNM1 (HD D-Sub 26 pin 母頭 ) 連接伺服馬達之控制接點 Pulse 輸出 (±P/±N);Encoder 輸入 (A±/B±/Z±) 及伺服 I/O 信號接點 INP ALARM SRV_ON ALM_RST ERC 等 No Name I/O No Name I/O No Name I/O 1 SRV_ON Out 10 RESET

7 3. MN-2091U 系列之訊號接頭 CNM1 (HD D-Sub 26 pin 母頭 ) 連接伺服馬達之控制接點 Pulse 輸出 (±P/±N);Encoder 輸入 (A±/B±/Z±) 及伺服 I/O 信號接點 INP ALARM SRV_ON ALM_RST ERC 等 No Name I/O No Name I/O No Name I/O 1 SRV_ON Out 10 RESET Out 19 EMG Out 2 INP In 11 ALARM In 20 RSV Out 3 ERC Out 12 E-PWR PWR 21 E-GND Out 4 RDY In 13 E-GND PWR 22 E-GND Out 5 P- Out 14 N.C. N.C. 23 N- Out 6 P+ Out 15 AGND GND 24 N+ Out 7 A- In 16 B- In 25 Z- In 8 A+ In 17 B+ In 26 Z+ In 9 N.C. N.C. 18 N.C. N.C. 註 : 請勿自行連接標示為 N.C 的訊號當使用本公司提供之 Cable 與各廠牌伺服馬達連接時, 其 I/O 點之對應方式請見下表 : ICP DAS 6 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

8 CNM1 Mitsubishi MELSERVO-J3/J4 Yaskawa Sigma-II/III/V CA26-MJ3-xx 50pin CA26-YSV-xx 50pin Pin No. Signal Name Connected to Pin No. Signal Name Pin No. Signal Name 11 ALARM Motion ASIC 48 ALM 31 ALM+ 2 INPOS Motion ASIC 24 INP 25 /COIN+ 4 RDY Motion ASIC 49 RD 29 /S-RDY+ 10 RESET Motion ASIC 19 RES 44 /ALMRST 3 ERC Motion ASIC 41 CR / SP1 14 /CLR 20 RSV CNIO1 17 PC / ST1 41 /P-CON 1 SRV_ON Motion ASIC 15 SON 40 /S-ON 21 E-GND EGND 43 LSP 42 P-OT 22 E-GND EGND 44 LSN 43 N-OT 19 EMG CNIO1 and Motion ASIC 42 EMG x N.C. 12 E-PWR CNIO1 20 DICOM VIN 13 E-GND CNIO1 47 DOCOM 26 /COIN- 13 E-GND /S-RDY- 13 E-GND ALM- 15 AGND CNIO1 3 LG 6 SG 28 LG 10 SG 欲使用 CLR 功能時, 需 Note -- 將驅動器的 SG 接到 E-GND ICP DAS 7 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

9 Fuji FALDIC-W, Panasonic MINAS A4/A5 CNM1 ALPHA5 Smart CA26-PA4-xx 50pin CA26-FFW-xx 26pin Pin No. Signal Name Connected to Pin No. Pin Name Pin No. Pin Name 11 ALARM Motion ASIC 37 ALM+ 17 OUT3 (ALMb) 2 INPOS Motion ASIC 39 COIN+ / AT-SPEED+ 16 OUT2 (PSET) 4 RDY Motion ASIC 35 S-RDY+ 15 OUT1 (RDY) 10 RESET Motion ASIC 31 A-CLR 3 CONT2 (RST) 3 ERC Motion ASIC 30 CL 5 CONT4 (CR)* 20 RSV CNIO1 32 C-MODE 6 CONT5* 1 SRV_ON Motion ASIC 29 SRV-ON 2 CONT1 (RUN) 21 E-GND EGND 9 CCWL x N.C. 22 E-GND EGND 8 CWL x N.C. 19 EMG CNIO1 and Motion ASIC 33 INH 4 CONT3 (EMG)* 12 E-PWR CNIO1 7 COM+ 1 P24 13 E-GND 38 COIN- / AT-SPEED- 14 M24 13 E-GND 34 S-RDY CNIO1 13 E-GND 36 ALM E-GND 41 COM GND 26 M5 15 AGND CNIO1 15 GND 13 M5 17 GND 請參考馬達手冊進行以使用 A4 驅動器時, PrNo.40 下設定 Note 需改為 1 ( 預設為 0) a. CONT4 設為 7 使用 A5 驅動器時, Pr0.05 需 (deviation clear) 改為 1 ( 預設為 0) b. CONT3 設為 5 (EMG) ICP DAS 8 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

10 CNM1 Signal Pin No. Name Delta ASDA-A2 Delta ASDA-B2 CA26-DAA2-xx 50pin CA26-DAB2-xx 44pin Connected to Pin No. Pin Name Pin No. Pin Name 11 ALARM Motion ASIC 28 DO5+ (ALRM) 28 DO5+ (Alarm) 2 INPOS Motion ASIC 1 DO4+ (TPOS) / DO4+ (TPOS) / 1 (BRKR) (BRKR) 4 RDY Motion ASIC 7 DO1+ (SRDY) 7 DO1+ (SRDY) 10 RESET Motion ASIC 33 DI5- (ARST) 33 DI5- (ARST) 3 ERC Motion ASIC 10 DI2- (CCLR) / DI2- (CCLR) / 10 (TRQLM) (TRQLM) 20 RSV CNIO1 34 DI3- (TCM0) / DI3- (TCM0) / 34 (SPD0) (SPD0) 1 SRV_ON Motion ASIC 9 DI1- (SON) 9 DI1- ( SON) 21 E-GND EGND 31 DI7- (CCWL) 31 DI7- (CCWL) 22 E-GND EGND 32 DI6- (CWL) 32 DI6- (CWL) 19 EMG CNIO1 and Motion ASIC 30 DI8- (EMGS) 30 DI8- (EMGS) 12 E-PWR CNIO1 11 COM+ 11 COM+ 13 E-GND 6 DO1-6 DO1-13 E-GND 26 DO4-14 COM- CNIO1 13 E-GND 27 DO5-26 DO4-13 E-GND 49 COM- 27 DO5-44 GND 15 AGND CNIO1 19 GND 19 GND 12 GND Note P1-00 的千位數需設為 1 P1-00 的千位數需設為 1 ICP DAS 9 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

CNIO1 ( 雙排 10 pin 可插拔式端子 ) 此配接口主要是讓使用者可以配接各軸的一般機台 I/O 訊號, 例如 : 正負極限原點減速緊急停止訊號及位置比較輸出訊號等, 透過這些配接點可以讓使用者輕易的將這些機台常用的訊號引入模組, 達到控制除此之外, 此接頭也包含模組的電源輸入端子詳細腳位描述內容如下表 : Left Right No Name I/O Note No

11 CNIO1 ( 雙排 10 pin 可插拔式端子 ) 此配接口主要是讓使用者可以配接各軸的一般機台 I/O 訊號, 例如 : 正負極限原點減速緊急停止訊號及位置比較輸出訊號等, 透過這些配接點可以讓使用者輕易的將這些機台常用的訊號引入模組, 達到控制除此之外, 此接頭也包含模組的電源輸入端子詳細腳位描述內容如下表 : Left Right No Name I/O Note No Name I/O Note 原點訊號 ( 可由軟體負方向極限訊號 ( 可由 11 HOME In 12 SD In 設定為 NPN 之常閉或常開接點 ) 減速訊號 ( 可由軟體設定為 NPN 之常閉或常開接點 ) 1 LMT- In 2 LMT+ In 13 EGND GND 外部電源之負端 3 EMG In SW2 設定為 NPN 之常閉或常開接點 ) 正方向極限訊號 ( 可由 SW2 設定為 NPN 之常閉或常開接點 ) 外部緊急停止開關輸入 (NPN 之常閉接點 ) 14 5V_o PWR 5V 電源輸出 (* 註 ) 4 CMP Out 位置比較輸出訊號直接連接到 CNM 的直接連接到 CNM 的 pin#15, 沒有連接到控 15 AGND GND 制晶片. 此接點之功能依據 CNM 連接之伺服驅動器而不同. 5 RSV In pin#20, 沒有連接到控制晶片. 此接點之功能依據 CNM 連接之伺服驅動器而不同. 16 FGND GND 外殼接地端子 6 FGND GND 外殼接地端子 17 EGND GND 外部電源之負端 7 EGND GND 外部電源之負端 18 EGND GND 外部電源之負端 8 EGND GND 外部電源之負端 19 E24V PWR 外部電源之正端 9 E24V PWR 外部電源之正端 20 E24V PWR 外部電源之正端 10 E24V PWR 外部電源之正端註 2:5V_o 為此模組上由 E24V 轉換出來的 5V 電源, 主要是供給模組上的內部電路使用若要將此 5V 電源連接供給外部裝置使用時, 整個模組的 5V_o 輸出之電流請勿超過 200mA ICP DAS 10 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

12 RJ1 (RJ45 接頭, 只有在 MN-2091U 提供 ) 此接頭為連接 Motionnet 使用之快速接頭, 兩個接頭之間是相對應的訊號是互相導通的, 請參考下列腳位圖 : No Name I/O Note 1~2 N.C Data+ I/O Motionnet 之差動通訊訊號 + 端 4~5 N.C Data I/O Motionnet 之差動通訊訊號端 7~8 N.C. - - CN1 (Pitch 5.08 的可插拔式鎖線端子, 只有在 MN-2091U-T 提供 ) 此接頭為連接 Motionnet 使用之鎖線端子, 請參考下列腳位圖 : No Name I/O Note 1 Data+ I/O Motionnet 差動通訊訊號 + 端 2 Data I/O Motionnet 差動通訊訊號端 3 FGND GND 外殼接地端子 4 Data+ I/O Motionnet 差動通訊訊號 + 端 5 Data I/O Motionnet 差動通訊訊號端 ICP DAS 11 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

4. 功能選擇 (Switch 設定 ) SW3 此開關用來選擇是否使用模組上之終端電阻當開關被調到 ON 時, 終端電阻被使用請使用者將通訊線中最後一個模組之終端電阻調到 ON, 並將其它所有模組的終端電阻調到 OFF SW1 使用者可以撥動此開關來選擇位址, 詳細說明如下 ON 1 2 3 4 5 6 A0 A1 A2 A3 A4 A5 Position Name Function

13 4. 功能選擇 (Switch 設定 ) SW3 此開關用來選擇是否使用模組上之終端電阻當開關被調到 ON 時, 終端電阻被使用請使用者將通訊線中最後一個模組之終端電阻調到 ON, 並將其它所有模組的終端電阻調到 OFF SW1 使用者可以撥動此開關來選擇位址, 詳細說明如下 ON A0 A1 A2 A3 A4 A5 Position Name Function Description 1 A0 在同一個串列的 Motionnet 通訊 Line 中, 最多可以連接 2 A1 64 個模組, 而每一個模組都要有一個獨立的位址設 3 A2 Address 定時,A0 撥到 ON 代表 1,A1 撥到 ON 代表 2,A2 撥到 4 A3 Setting ON 代表 4,A3 撥到 ON 代表 8,A4 撥到 ON 代表 16,A5 5 A4 撥到 ON 代表 32 模組的位址是所有數字的總合 6 A5 ICP DAS 12 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

14 SW2 使用者可以撥動此開關來選擇通訊速度, 通訊異常造成重置時 I/O 的處理方式及 LMT+/- 訊號的開關形式, 詳細說明如下 ON Speed Clear EL_NC SPD0 SPD1 Keep EL_NO Position Name Function Description 1 SPD0 2 SPD1 Speed Selection 在同一個串列的 Motionnet 通訊 Line 中, 所有的模組都要與主卡設定在相同的通訊速率下, 才能正常的動作, 其設定方式如下 SPD0 SPD1 Communication Speed OFF OFF 20 Mps ( 預設值 ) ON OFF 10 Mbps OFF ON 5 Mbps ON ON 2.5 Mbps Watch 此設定用來設定當內建的看門狗計時器發現通訊異 3 Clear / Keep Dog Timer 常或斷線時的處理方式 ( 當通訊異常或斷線的問題持續超過 20ms) 調到 Keep 時會保留內部晶片的狀態 Setting ( 預設值 ), 調到 Clear 時會重置內部晶片 4 EL_NC / EL_NO Limit Switch Setting 此設定用來設定 CNIO1 上的 LMT+ 及 LMT- 的開關形式調到 EL_NO 時是常開接點 ( 或稱 A 接點, 此為預設值 ), 調到 EL_NC 時是常閉接點 ( 或稱 B 接點 ) ICP DAS 13 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

15 5. LED 顯示說明 LED 是用來顯示特殊或重要的訊號狀態, 各種 LED 的定義請參見下方說明 LMT- ( 紅色 ): 當 CNIO 上的 LMT- 訊號被導通到地時, 此 LED 會被點亮. 當外部開關使用常開接點時, 此 LED 點亮代表馬達已碰到負方向的極限, 此時馬達無法再往負方向運動. HOME ( 黃色 ): 當 CNIO 上的 HOME 訊號被導通到地時, 此 LED 會被點亮. 當外部開關使用常開接點時, 此 LED 點亮代表馬達已碰到原點之開關. LMT+ ( 紅色 ): 當 CNIO 上的 LMT- 訊號被導通到地時, 此 LED 會被點亮. 當外部開關使用常開接點時, 此 LED 點亮代表馬達已碰到正方向的極限, 此時馬達無法再往正方向運動. SD ( 黃色 ): 當 CNIO 上的 SD 訊號被導通到地時, 此 LED 會被點亮. 當外部開關使用常開接點時, 此 LED 點亮代表馬達已碰到減速之開關 EMG (EMG OK, 綠色 ): 此 LED 用來顯示模組之警急停止訊號之狀態 (CNIO pin#3), 此 LED 必需是在點亮的狀態下, 模組才能對馬達進行控制. PWR (Power OK, 黃色 ) 此 LED 用來顯示模組內部電源的狀態當電源正常時, 此 LED 會被點亮 ERR (Communication Error, 紅色 ) 當模組與 Motionnet 主卡間通訊資料 CRC 檢查異常時, 此 LED 會被點亮此時代表通訊品質不良, 通訊受到干擾請注意斷線時此 LED 並不會被點亮, 若要判斷是否有斷線, 請由 LNK LED 來判斷 LNK (Link, 綠色 ) 當模組與 Motionnet 主卡開始進行通訊時, 此 LED 會被點亮 TER (Terminator On, 黃色 ) 此 LED 用來顯示模組上之終端電阻的狀態當終端電阻被使用時, 此 LED 會被點亮 6. 版本變更說明 Rev /11/05 初始版本 Rev /10/06 新增 MN-2091U-T ICP DAS 14 MN-2091U 系列使用者手冊 Rev /10/06

MN-SERVO系列使用者手冊

MN-SERVO系列使用者手冊 MN-SERVO 系列使用者手冊 (Version 1.10) Motionnet 系列之接頭式單軸運動控制模組 MN-SERVO 系列運動控制模組在 Motionnet 這個分散式控制系統中, MN-SERVO 系列是被設計用來直接安裝在伺服驅動器上以擴充運動控制軸數的模組. 這個擴充模組可以經由一般常見的 Cat.5 網路線以串接的方式與主控制卡進行連接, 而且每一串的串列訊號最多可以串接 64