I系列参数

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决尤
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单圈绝对值编码器 EA28S06C 接口接口通讯协议诊断编程功能 ( 部分可选 ) 传输波特率接口响应时间输出驱动器 CAN BUS(TJA1050) CAN2.0b 内存接口自诊断子地址波特率预设 ( 初始位置 ), 计数方向最高 1Mbps <1ms 差分电压电气数据电源电压 5VDC±5%( 电源符合 EN 50178) 电流消耗 < 100mA 功耗 < 0.

1 单圈绝对值编码器 EA28S06C 接口接口通讯协议诊断编程功能 ( 部分可选 ) 传输波特率接口响应时间输出驱动器 CAN BUS(TJA1050) CAN2.0b 内存接口自诊断子地址波特率预设 ( 初始位置 ), 计数方向最高 1Mbps <1ms 差分电压电气数据电源电压 5VDC±5%( 电源符合 EN 50178) 电流消耗 < 100mA 功耗 < 0.5W 启动时间 10ms EMC: 发射干扰 EN EMC: 抗干扰 EN MTTF: 平均无故障时间 10 年, 在 40 下传感器技术磁电最高圈数 r 单圈分辨率 cpr 精度 (INL) ±0.1 码制二进制码环境规格工作温度 -40 ~+105 存储温度 -40 ~+125 机械数据产品直径 Ø28mm 产品厚度 3.5mm 最高机械速度 10000rpm 重量 3g( 不包含磁铁和线 ) 1

2 尺寸图插脚号定义图信号电气接口示意图 1 8 引脚号引脚定义说明 1 GND 电源地 2 STATUS 状态指示输出 1 - Ready 0 - Busy 3 SETPOS 位置设置输入 ( 低电平有效, 正常使用时悬空或高电平 ) 4 CAN_L CAN 接口低电平接口 5 CAN_H CAN 接口高电平接口 6 VBAT 备用电池 7 GND 电源地 8 VCC 电源 DC5V SETPOS 是外部复用输入引线, 具备两种功能 : 1. 恢复出厂默认设置 : 编码器上电前, 预先将 SETPOS 与 GND 短接, 上电 3 秒后, 将 SETPOS 与 GND 断开并悬空 2. 设置原始位置 : 编码器通电时, 将 SETPOS 与 GND 短接 1 秒后, 将 SETPOS 与 GND 断开并悬空 STATUS 是编码器状态输出引线 :1--Ready 0 Busy 2

3 离轴磁铁安装方式 : 将磁铁对中 ( 偏差 <0.2mm) 编码器背面红框内芯片, 并位于其上方 1mm( 偏差 <0.5mm) 位置处 = 注意 : 由于编码器上电时会检测磁铁的位置, 确认磁场正常后才能进行数据通讯板载 LED 指示灯 : 1. 快速闪烁 : 未检测到磁铁正确位置 2. 熄灭 : 正常待机中 3. 高频亮灯 : 数据通讯进行中 CAN 总线通讯方式 (CAN2.0b): 出厂默认通讯参数为 : 标准帧从模式 ID:0x001 波特率 :500Kbps 要求主控端 CAN 标准帧 ID = 0x1xx 或 0x3xx 或 0x7xx 一编码器设置解锁命令 : 除编码器位置数据读出命令外, 其他设置命令都需经此解锁命令后才可执行, 编码器每次上电后处于默认锁定状态 cansndbuf[0] = 0x55; // 解锁命令标志 1 cansndbuf[1] = 0xAA; // 解锁命令标志 2 cansndbuf[2] = 0xF7; // 解锁命令标志 3 cansndbuf[3] = 0x7F; // 解锁命令标志 4 cansndbuf[4] = 0x0D; // 解锁命令标志 5 cansndbuf[5] = 0x0A; // 解锁命令标志 6 cansndbuf[6] = myid_h; //myid 为该编码器从地址高位字节 cansndbuf[7] = myid_l; //myid 为该编码器从地址低位字节 CAN1_Send_Msg(cansndbuf,8); 3

4 getdata[0] = RxMessage.Data[0]; // getdata[0] 应该等于 0xAA // 并且编码器从端 LED 闪烁 3 次, 表示从地址设置成功二编码器从地址设置命令 ( 注 : 此命令只可单机运行 ): cansndbuf[0] = 0xA0; // 从地址设置命令标志 cansndbuf[1] = myid_h; // 将该编码器的从地址设置为 myid, 允许设置范围 0x000~0x7FF CAN1_Send_Msg(cansndbuf,3); getdata[0] = RxMessage.Data[0]; // getdata[0] 应该等于 0xA0 // 并且编码器从端 LED 闪烁 3 次, 表示从地址设置成功三编码器位置数据读出命令 ( 仅此命令不受设置锁定命令影响, 任何时候都可以有效执行 ): cansndbuf[0] = 0x55; // 数据读出命令标志 1 cansndbuf[1] = 0xA1; // 数据读出命令标志 2 cansndbuf[2] = myid_h; //myid 为该编码器从地址 CAN1_Send_Msg(cansndbuf,4); 2. 主控端接收编码器发出的 CAN 位置数据帧 : unsigned int Turns,Angle; if((rxmessage.stdid==myid)&&(rxmessage.dlc==4)) Turns = RxMessage.Data[0]; Turns = (Turns << 8) RxMessage.Data[1]; // 对于单圈型编码器, 圈数读数恒为 0 Angle = RxMessage.Data[2]; Angle = (Angle << 8) RxMessage.Data[3]; 4

5 四编码器内部参数读出命令 : cansndbuf[0] = 0xA2; cansndbuf[1] = myid_h; cansndbuf[1] = myid_l; CAN1_Send_Msg(cansndbuf,3); // 参数读出命令标志 //myid 为该编码器从地址 2. 主控端接收编码器发出的 CAN 参数数据帧 : unsigned char myid,baudrate,direction; unsigned int PreTurns,PreAngle; if((rxmessage.stdid==myid)&&(rxmessage.dlc==8)) MyID_H = RxMessage.Data[0]; MyID_L = RxMessage.Data[1]; Baudrate = RxMessage.Data[2]; Direction = RxMessage.Data[3]; PreTurns = RxMessage.Data[4]; PreTurns = (PreTurns << 8) RxMessage.Data[5]; // 对于单圈型圈数读数恒为 0 PreAngle = RxMessage.Data[6]; PreAngle = (PreAngle << 8) RxMessage.Data[7]; // 并且编码器从端 LED 闪烁 3 次, 表示参数读出成功五编码器内部参数组一设置命令 : cansndbuf[0] = 0xA3; // 第一组参数设置命令标志 cansndbuf[1] = myid_h; //myid 指定需要设置参数的编码器 cansndbuf[3] = Baudrate; // 设置范围 0x01~0x12, 对应 18 个不同波特率 ( 附表 1) cansndbuf[4] = Direction; // 旋转方向 0x00--CW, 0x01 CCW CAN1_Send_Msg(cansndbuf,5); getdata[0] = RxMessage.Data[0]; // getdata[0] 应该等于 0xA3 // 并且编码器从端 LED 闪烁 3 次, 表示参数设置成功 5

6 六编码器内部参数组二设置命令 : cansndbuf[0] = 0xA4; cansndbuf[1] = myid_h; // 第二组参数设置命令标志 //myid 指定需要设置参数的编码器 cansndbuf[3] = PreTurns_H; // 圈数预设值高字节 ( 对于单圈型设置为 0) cansndbuf[4] = PreTurns_L; // 圈数预设值低字节 ( 对于单圈型设置为 0) cansndbuf[5] = PreAngle_H; // 角度预设值高字节 cansndbuf[6] = PreAngle_L; // 角度预设值低字节 CAN1_Send_Msg(cansndbuf,7); getdata[0] = RxMessage.Data[0]; // getdata[0] 应该等于 0xA4 // 并且编码器从端 LED 闪烁 3 次, 表示参数设置成功七设置参考位置命令 ( 与外部 SETPOS 引脚功能相同 ): cansndbuf[0] = 0xA5; // 设置参考位置命令标志 cansndbuf[1] = myid_h; // 将该地址编码器的当前位置, 设置为 PreTurns &PreAngle 中的值 CAN1_Send_Msg(cansndbuf,3); if((rxmessage.stdid==myid)&&(rxmessage.dlc==3)) / getdata[0] = RxMessage.Data[0]; // getdata[0] 应该等于 0xA5 // 并且编码器从端 LED 闪烁 3 次, 表示参考位置设置成功 6

附表 1:( 波特率代号对应值 ) 设置值对应值设置值对应值设置值对应值 1 1M 7 300K 13 90K 2 900K 8 250K 14 80K 3 800K 9 200K 15 60K 4 600K 10 150K 16 50K 5 500K 11 125K 17 40K 6 400K 12 100K 18 30K 基于 STM32 CAN 时钟 36MHz

7 附表 1:( 波特率代号对应值 ) 设置值对应值设置值对应值设置值对应值 1 1M 7 300K 13 90K 2 900K 8 250K 14 80K 3 800K 9 200K 15 60K 4 600K K 16 50K 5 500K K 17 40K 6 400K K 18 30K 基于 STM32 CAN 时钟 36MHz 的内部时序参数配置参考 : 订货选择信息 : EA28S06C EA28S06CB 订货代码描述 28mm 外径,CAN2.0b 总线接口 28mm 外径,CAN2.0b 总线接口, 带电池多圈联系方式 : 苏州傲蓝电子科技有限公司地址 : 浙江省嘉兴海宁市双联路 128 号 1 栋 5 楼东电话 : / ; 传真 : 公司网址 : 所有尺寸均为毫米此信息和图纸的目的旨在于一般性的介绍, 请参阅下载部分技术图纸进行了解, 傲蓝 Allblue 版权所有, 对于技术性误差或疏漏, 我们不承担责任, 产品规格的变更恕不另行通知 7

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