FM 353/FM 354 快速入门
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1 定位模板 FM 354 快速使用入门 FM354 Getting Started Getting-started V1.0 (2005 年 04 月 )
2 摘 要 该文档主要面对初次使用定位模板 FM 354 的用户 内容包括一些调试的步骤, 使用经验, 等等 但是, 该文档无法取代 Manual FM354 建议: 用户通过此文档掌握了初步调试和使用模板的方法以后, 一定需要认真 仔细阅读 Manual FM354, 进一步加深对定位模板 FM 354 的理解 该文档, 希望对初次使用定位模板 FM 354 的用户, 可以起到帮助入门的作用 定位模板 FM 354 模板的使用者, 应该具有 STEP 7 软件操作的基础知识 关键词 FM354 定位模块伺服控制器伺服电机 Key Words FM354 Positing module Servo Controller Servo Motor A&D Service & Support Page 2-38
3 目 录 1 模板概述 预备所需要的软件 硬件 定位模板 FM 354 输入 输出点说明 定位模板 FM 354 的数字量输入 输出接口 X 定位模板 FM 354 与伺服电机驱动器的接口 X 定位模板 FM 354 与位置反馈编码器的接口 X 安装和接线 安装配置模板 FM354 参数的软件包 为模板 FM354 配置参数 初步调试 (Startup) 程序编制 A&D Service & Support Page 3-38
4 1 模板概述 图 1(FM354 外形图 ) FM 354 是通过伺服电机, 在高速机械设备中实现各种定位任务 ( 位置闭环 ) 的智能模块 ; 使用于简单的点到点定位, 或者响应 精度和速度有极高要求的复杂运动模式 是高速机械设备定位任务的理想解决方案 ; 控制伺服电机的 FM354 定位模块可用于定位如 : 进给轴 调整轴 设定轴和传送带式轴 ( 直线轴 旋转轴 ) FM354 处理轴的实际定位, 用模拟驱动接口 (-10 到 +10V) 控制驱动器 编码器 (SSI 或增量 ) 报告目前轴的位置,FM 354 利用此信息来修正输出电压 定位功能包括 : 手动调整 ( 用点动键来移动伺服轴 ), 增量方式 ( 沿预定义的路径伺服运动轴 ),MDI ( 手动数据输入 ), 运行中的 MDI( 在任意希望的 可指定的位置, 随时进行伺服定位 ), 自动 / 单段控制 ( 用于复杂路径的伺服定位, 连续 / 周期进给, 向前 / 向后 ) 通过模板 FM 354 集成的数字量输入, 还有一些特殊功能可供选用 : 长度测量, 通过 FM354 的快速输入启动 停止定位运动, 找寻参考点, 运动中设定实际值, 等等 A&D Service & Support Page 4-38
5 2 预备所需要的软件 硬件 1) FM354 模块 ( 订货号 6ES AH01 0AE0), 用于伺服电机的定位 ; 2) 20 针的前连接器 ( 订货号 6ES AJ00 0AA0) ; 3) SIMODRIVE 611, 伺服电机的功率驱动器 ( 订货信息, 参见相关样本 NC 60); 4) 伺服电机 ( 订货信息, 参见相关样本手册 NC 60) 并且, 伺服电机驱动器 与 伺服电 机 已经经过成功调试, 机械和电气装置相互匹配 ; 5) FM 354 X2 接口与 SIMODRIVE 611 之间的连接电缆 Setpoint Cable ( 订货号 6FX AB01-1xx0, 具体订货信息请参见图 ); 6) FM 354 X3 接口与伺服电机 位置反馈单元之间的连接电缆, 具体订货信息参见图 图 2( 连接电缆订货信息 ) 7) S7-300 CPU, 用于 顺序控制 和 起动和停止定位动作 A&D Service & Support Page 5-38
6 8) 电源模块, 导轨, 电源线若干 ; 9) 编程电脑, 如 SIEMENS PG; 10) STEP7 编程软件 (V3.1 版本, 或者更高 ), 编程电缆, 编程卡, 编程适配器 ; 11) FM354 的组态软件, 用于设置模板参数 ; 12) 操作面板 人机界面, 可以实现故障诊断的显示 ; A&D Service & Support Page 6-38
7 3 定位模板 FM 354 输入 输出点说明 定位模板 FM 353 有 X1 X2 X3 三个端口, 用于连接数字量输入 输出, 伺服电机驱动 器, 位置方馈编码器值, 等等 图 定位模板 FM 354 的数字量输入 输出接口 X1 A&D Service & Support Page 7-38
8 图 4 (FM 354 的 X1 接口 ) 端子号 名称 类型 端子号 名称 类型 1 11 DO1 输出 2 12 DO2 输出 3 DI1 输入 13 DO3 输出 4 DI2 输入 14 DO4 输出 5 DI3 输入 15 6 DI4 输入 RM_P 输入 19 L+ 24V+ 10 RM_N 输入 20 M 24V- DI1-4, 数字量输入 (24V)1-4, 可以通过设置, 用于找寻参考点 外部启动和停止电 机 测量功能, 等等 ; DQ1-4, 数字量输出 (24V)1-4, 可以通过设置, 用于表达到达位置 运动方向 M 功 能, 等等 ; L+ M,24V 电压输入, 外接模板供电 A&D Service & Support Page 8-38
9 RM_P/RM_N, 预备信号, 从伺服电机驱动器过来的正 负逻辑信息 该功能相关参数 的设置, 在 机器数据 MD37 中定义 RM_P/RM_N 可以连接到信号 : 从伺服电机驱动器过 来的预备信号 从伺服电机过来的预备信号 下面两个图示, 表明了从驱动器过来的预备 信号, 接到端子上面的两种方法 : 图 5 A&D Service & Support Page 9-38
10 图 定位模板 FM 354 与伺服电机驱动器的接口 X2 图 7 (FM 354 的 X2 接口 ) 端子号 名称 类型 端子号 名称 类型 1 SW 电压输出 6 BS 电压输出 RF.1 开关触点 A&D Service & Support Page 10-38
11 5 RF.2 开关触点 1) SETPOINT(SW) 模拟量电压输出, 范围 +/-10V, 控制电机的转速 ; 2) SERVO ENABLE(RF.), 使能输出在参数 MD37 中, 已经选择 Servo Enable active 使能输出 ON, 激活伺服电机驱动器 ; 使能输出 OFF, 停止输出控制伺服电机驱动器, 关闭步进电机的电源 复位操作计数器 消除错误信息 ; 3.3 定位模板 FM 354 与位置反馈编码器的接口 X3 图 8 FM354 模板可供选择的编码器分为 : 1) 5V 差分信号 (RS422),TTL 方波脉冲信号的增量编码器 ; 2) 或 25 位 SSI 单圈 多圈绝对值编码器 ; A&D Service & Support Page 11-38
12 4 安装和接线 图 9 (FM354 与伺服驱动器 位置反馈单元的接线图 ) 请按照以上的图示, 购买相关的电缆, 接到所选择的驱动器 位置反馈单元 A&D Service & Support Page 12-38
13 5 安装配置模板 FM354 参数的软件包配置模板 FM354 参数的软件包 Parameterize FM 354 Tool V4.3 ( 一个 CD), 附在用户购买模板 FM354 的包装盒内 软件包 Parameterize FM 354 Tool, 包含了应用 FM354 相关的功能块 FC0 FC1 FC2 FC3, 数据结构 (UDT1), 例子程序 (zen14_02_fm354_ex) 插入软件包 Parameterize FM 354 Tool V4.3 CD, 运行 Setup.exe A&D Service & Support Page 13-38
14 6 为模板 FM354 配置参数 1) 打开软件 SIMATIC Manager, 新建一个 项目 Project, 插入一个 SIMATIC 300 Station, 打开硬件组态界面 S7 Hardware configuration 按照先后顺序: 插入机架 Rack- 300, 插入 CPU( 例如,6ES AG10-0AB0), 再插入 FM354 模板 最后, 执行 存盘和编译 Save and Compile 命令 ; 2) 在硬件组态界面 S7 Hardware configuration, 用鼠标点中 FM354 模板, 如图 : 图 10 3) 点击菜单命令 EDIT> Object Properties, 如图 : A&D Service & Support Page 14-38
15 图 11 4) 通过三个下拉菜单, 可以设定模板的 MPI 连接地址, 设定模板的 输入 输出地址, 设定模板的 中断处理类型, 等等 点击 Parameter 按钮, 进入模板 FM354 的参数配置界面 如图 : 图 12 5) 在进入模板 FM354 的参数配置界面中, 鼠标点击 Machine data, 进入机器数据的配置 界面 如图 : A&D Service & Support Page 15-38
16 图 13 6) 根据用户的制造工艺 机械系统 所选择的步进电机特性, 设置正确的机器数据 如 : 机械轴的配置 数字量输入 数字量输出 驱动器, 等等 A&D Service & Support Page 16-38
17 图 14 A&D Service & Support Page 17-38
18 图 15 A&D Service & Support Page 18-38
19 图 16 A&D Service & Support Page 19-38
20 图 17 A&D Service & Support Page 20-38
21 图 18 A&D Service & Support Page 21-38
22 图 19 A&D Service & Support Page 22-38
23 图 20 A&D Service & Support Page 23-38
24 图 21 A&D Service & Support Page 24-38
25 图 22 A&D Service & Support Page 25-38
26 7) 产生系统数据块 (SDB 1 000) 前提条件: 在线连接模板 FM354 在模板 FM354 的参数配置界面中, 鼠标点击 File > Create SDB 只有经过产生系统数据块(SDB 1 000) 以后, 才能在用户的项目中, 生成相关的 FM 354 模板系统数据块 并且, 保证在每次的 CPU 启动过程中, 传送有关 FM 354 参数到模板 具体流程如图所示 : 图 23 8) 显示 删除系统数据块 (SDB 1 000) 在模板 FM354 的参数配置界面中, 鼠标点击 File > Display SDB 具体流程如图所示 : 图 24 A&D Service & Support Page 26-38
27 9) 装载系统数据块 (SDB 1 000) 从 PG 到 FM 354 的 RAM 区, 装载系统数据块 (SDB 1 000) 从 FM 354 的 RAM 区到 PG, 删除 CPU 的系统数据块, 删除 FM354 模板的系统 数据块, 压缩 FM 354 的 RAM 区数据, 等等 具体如图所示 : 图 25 10) 操作方法 : 在模板 FM354 的参数配置界面中, 鼠标点击 Target system > Load > in PG or FM 或者, 操作按钮 Transfer data to FM 具体操作如图所示 : A&D Service & Support Page 27-38
28 图 26 A&D Service & Support Page 28-38
29 7 初步调试 (Startup) 用户可以有 2 种方法, 操作 FM 354 模板 : CPU 在 STOP 模式下, 可以在没有程序的情形下操作 ; CPU 在 RUN 模式下, 可以在用户程序的情形下操作 本章节主要介绍 CPU 在 STOP 模式下, 没有用户应用程序的情形下操作调试 FM 354 的过程 : 在 Parameterize FM 354 工具的 Overview 界面下,FM 354 已经完成了参数化, 可以直接通过菜单命令 TEST > Startup, 或者直接通过快捷按钮方式 Startup 图 27 A&D Service & Support Page 29-38
30 打开调试界面 如图 图 28 选择 Controller enable Drive enable, Jogging 工作模式, 给 Override 为 100%, 选择 Level 1 active 为 2000mm/min 鼠标点中 R_- 或者 R_+, 再点击计算机的空格键 (Spacer Key), 就可以看到伺服电机按照选择方向旋转 ; A&D Service & Support Page 30-38
31 用户还可以在此界面下, 选择多种工作模式 如图 图 29 A&D Service & Support Page 31-38
32 在控制系统出错误的情况下, 用户可以鼠标操作菜单命令 Test > Error Display, 或者 >Service data 在此界面下, 得到模板的错误类型评估 (Error display) 运动控制系统的 当前状态信息 (Service data) 如图所示 图 30 A&D Service & Support Page 32-38
33 图 31 A&D Service & Support Page 33-38
34 8 程序编制 1) 用户程序编制以前, 首先已经完成 : 已经正确安装了配置模板 FM354 参数的软件包 Parameterize FM 354 Tool V4.3 ( 一个 CD), 附在用户购买模板的包装盒内 软件包 Parameterize FM 354 Tool, 包含了应用 FM354 相关的功能块 FC0 FC1 FC2 FC3, 数据结构 (UDT1), 例子程序 (zen14_02_fm354_ex); 图 32 已经正确的使用 STEP 7 软件生成了一个 S7-300 站 ; PG/PC 与 S7-300 站的 CPU 已经建立了正确的通讯连接 A&D Service & Support Page 34-38
35 2) 打开库文件 Libraries 中的 FMSTSV_L, 如图 图 33 A&D Service & Support Page 35-38
36 3) 拷贝 粘贴库文件 FMSTSV_L 中的程序块 FC0 FC1 FC2 FC3 UDT1, 到已经建 立的 S7-300 站项目的程序块 Block 下 图 34 A&D Service & Support Page 36-38
37 功能块 名称 用途 FC0 POS_INIT 必须在程序 OB100, 或者 OB86( 针对 分布式 硬件配置 ) 中调用 FC1 POS_CTRL 执行写操作 读操作 执行各种控制模式, 反馈模板的状态信息 FC2 POS_DIAG 在一些 FM354 致命错误造成的诊断中断组织块 OB82, 调用 FC2 可以得到关于 FM354 模板的诊断信息 FC3 POS_MSRM 用于长度测量 具体细节, 参见手册 章节 (Measured values) UDT1 程序中必须调用 由用户自定义数据 块 UDT1 产生, 包含所有相关 FM354 操作命令, 状态返回信息, 等等 4) 用户使用 UDT1 生成数据块 DB, 然后就可以根据自己设备工艺的具体情况, 编制运动控制程序了 5) 为了帮助用户有效地理解程序控制的过程, 在正确地安装配置模板 FM354 参数的软件包 Parameterize FM 354 Tool V4.3 ( 一个 CD) 以后, 可以非常容易地找到相关的例子程序 如图 A&D Service & Support Page 37-38
38 图 35 6) 例子程序的具体细节, 需要用户查看手册 6.6 章节 (Sample applications) 来理解 手册的第 6.5 章节 (User data block), 是该模板正确使用非常关键的相关章节, 包含了模 板的初始化信息 预备状态 控制方式 错误诊断, 等等 用户一定要非常认真地阅读 附录 - 推荐网址 AS 西门子 ( 中国 ) 有限公司自动化与驱动集团客户服务与支持中心网站首页 : 专家推荐精品文档 : AS 常问问题 : AS 更新信息 : 找答案 AS 版区 : A&D Service & Support Page 38-38
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定位模板 FM 354 快速使用入门 V1.0 April 2005 编者注 : 该文档主要面对初次使用定位模板 FM 354 的用户 内容包括一些调试的步骤, 使用经验, 等等 但是, 该文档无法取代 Manual FM354 建议: 用户通过此文档掌握了初步调试和使用模板的方法以后, 一定需要认真 仔细阅读 Manual FM354, 进一步加深对定位模板 FM 354 的理解 该文档, 希望对初次使用定位模板
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29 碳 酸 钙 D3 片 ( 别 名 维 生 素 D3 碳 酸 钙 ) 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 30 炔 诺 酮 滴 丸 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 31 去 氯 羟 嗪 片 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 32 茶 苯 海 明 片 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 33
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柳州化工股份有限公司
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