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1 I-8092 運動控制模組使用手冊 (Version 1.6) 應用程式函式庫 WinCon-8000 I-8000 LinCon-8000 系列控制器 ( 適用於 i8092, i8092f DLL V ) 應用程式函式庫 V

2 Warranty All products manufactured by ICPDAS Inc. are warranted against defective materials for a period of one year from the date of delivery to the original purchaser. Warning ICPDAS Inc. assumes no liability for damages consequent to the use of this product. ICPDAS Inc. reserves the right to change this manual at any time without notice. The information furnished by ICPDAS Inc. is believed to be accurate and reliable. However, no responsibility is assumed by ICPDAS Inc. for its use, or for any infringements of patents or other rights of third parties resulting from its use. Copyright Copyright by ICPDAS Inc., LTD. All rights reserved worldwide. Trademark The names used for identification only maybe registered trademarks of their respective companies. License The user can use, modify and backup this software on a single machine. The user may not reproduce, transfer or distribute this software, or any copy, in whole or in part. 應用程式函式庫 V

3 目錄 1 前言 手冊的使用 基本函式和巨集函式 函式基本結構說明 巨集函式類別 基本函式類別 基本設定功能 各軸定義的代碼 註冊軸卡及版本讀取 軸卡重置 軸輸出 PULSE 模式設定 設定軸速度輸出最大範圍 設定軸前後極限的輸入觸發邏輯 設定碰觸前後極限的處理模式 設定軸近原點輸入觸發邏輯 設定軸原點輸入觸發邏輯 設定軸前後軟體極限, 參考來源及取消 設定編碼器輸入參數 伺服開關 (Servo_ON/OFF) 設定伺服馬達異常 ALARM 輸入參數 設定伺服馬達定位完成輸入參數 設定數位輸入雜訊濾波功能 指定軸為圓形運動軸 ( 環狀計數器 ) 三角形速度曲線的預防 外部輸入驅動 手輪脈波驅動 固定脈波驅動 連續脈波驅動 外部輸入關閉 狀態讀取及設定功能 設定及讀取指令邏輯位置 應用程式函式庫 V

4 3.2 設定及讀取 ENCODER 位置 讀取目前速度 讀取目前加速度 讀取目前 DI 狀態 讀取目前 ERROR 狀態 一般 DO 輸出 FRNET 功能 (I8092F 專用函式 ) FRnet DI 讀取 FRnet DO 寫入 軸自動歸零 軟體歸零相關函式 軟體自動歸零功能 軟體單步驟歸零功能 尋找近原點開關 尋找近原點開關 尋找伺服馬達 Z 相信號 軸控功能 兩軸同時獨立運動 設定單軸加減速模式 設定軸初始速度 設定軸定速度 設定軸加速度 設定軸減速度 設定軸加速度變化率 設定軸減速 ( 保留脈波數 ) 固定脈波數輸出 連續脈波輸出 補間運動 XY 軸補間 設定補間加減速模式 設定軸向量初始速度 設定軸向量定速度 設定軸向量加速度 設定軸向量減速度 設定軸向量加速度變化率 設定軸向量減速 ( 保留脈波數 ) 二軸直線補間 應用程式函式庫 V

5 二軸圓弧補間 二軸圓形補間 連續補間運動 二軸矩形連續補間 二軸直線連續補間 二軸多段連續補間 二軸比例運動 二軸混合連續補間 其他功能 設定軸暫停 設定軸啟動 等待完成軸運動 設定軸停止 清除停止狀態 補間動作結束 ( 單軸運動或改變座標系 )...63 附錄 A (I-8092 BASE FUNCTION) A.1 i-8092 運動控制命令集...64 A.2 脈波輸出命令...65 A.2.1 連續脈波輸出驅動...69 A.2.2 定速驅動...70 A.3 加減速曲線的設定...71 A.3.1 T- 曲線加減速驅動 [ 對稱 ]...71 A.3.2 T- 曲線加減速驅動 [ 非對稱 ]...72 A.3.3 三角形速度曲線的預防...74 A.3.4 S- 曲線加減速驅動 [ 對稱 ]...75 A.4 二軸補間運動...79 A.4.1 二軸直線補間...79 A.4.2 圓弧補間...80 A.4.3 位元補間...83 A.4.4 連續補間...85 A.5 原點返回運動...86 A.6 中斷控制...87 A.6.1 各軸中斷...87 A.6.2 補間中斷...88 A.7 i-8092 功能函式庫...89 A.7.1 暫存器管理函式...90 A.7.2 函式初始設定...97 A.7.3 位置控制函式 A.8.4 基本運動命令函式 A.8.5 補間函式 A.8.6 原點返回運動 ( 軸歸零 ) 函式 應用程式函式庫 V

6 A.8.9 中斷函式 A.8.10 FRnet 相關函式 A. 9 i-8092 命令列表 A.9.1 資料寫入命令 A.9.2 資料讀取命令 A.9.3 驅動命令 A.9.4 補間命令 A.9.5 其他命令 附錄 B (MCX312 REGISTER) B.1 Command Register: WR B.2 Mode Register1: WR B.3 Mode Register2: WR B.4 Mode Register3: WR B.5 Output Register: WR B.7 Data Register: WR6/WR B.8 Main Status Register: RR B.9 Status Register 1: RR B.10 Status Register 2: RR B.11 Status Register 3: RR B.12 Input Register: RR4 / RR B.13 Data-Read Register: RR6 / RR 應用程式函式庫 V

7 1 前言 1.1 手冊的使用 使用 i8092 運動控制模組, 去設計你的自動化設備時, 本手冊提供了完整且詳細的說明, 幫助你很快的找到你要的運動控制函式, 並配合簡單的範例, 迅速開發你的應用程式 手冊分為六大章和附錄, 本章是手冊的前言, 五章為巨集函式 (MF) 的說明, 最後一章附錄 A B, 內容為基本函式 (BF) 及 MCX312 暫存器說明 本手冊需搭配泓格公司所提供的應用程式函式庫 (DLL), 它支援各類軟體平台 (evc++ VB.net C#.net) 及作業系統 (MiniOS7 / WinCE / Linux) 1.2 基本函式和巨集函式 基本函式適合熟 MCX312 運動控制晶片者使用, 它提供了許多直接控制晶片的函式, 但是使用難度較高 巨集函式替使用者架構了簡單易用的程式撰寫環境, 降低了運動控制高難度的門檻 直覺式的參數設計 客製化巨集的運動函式 連續補間及減速點的自動運算, 已經符合絕大多數使用者的需求, 希望這能提供使用者一個更好的選擇 兩大類函式不要混合使用, 因為大部份函式內部參數的定義並無共通性 1.3 函式基本結構說明 函式名稱 ( 參數一, 參數二, ) 功能 : 函式基本功能說明 參數 : 回應 : 參數的定義及使用方法 函式的回傳值 範例 : 簡單的示範參考程式 ( 手冊中的範例皆以 C++ code 撰寫 ) 備註 : 備忘註解 應用程式函式庫 V

8 1.3 巨集函式類別 泓格 ICPDAS 針對 evc++ 提供一 CI8092MF 的類別, 可以引導及幫助程式撰寫巨集函式, 詳細請參考, 快速上手第四章 1.4 基本函式類別 泓格 ICPDAS 針對 evc++ 提供一 CI8092 的類別, 可以引導及幫助程式撰寫基本函式, 詳細請參考, 快速上手第四章 應用程式函式庫 V

9 2 基本設定功能 2.1 各軸定義的代碼 所有功能中有關軸參數, 是以 X=1 Y=2 作為代碼, 假設我們要指定 XY=3, 就是 1+2=3, 因此同一功能, 可以一次做單軸設定, 也可以一次設兩軸相同設定, 所有功能中有關軸參數代碼 (WORD axis) 與意義如下 : 對照表 (2-1) 軸 X Y XY 代碼 0x1 0x2 0x3 變數 AXIS_X AXIS_Y AXIS_XY 2.2 註冊軸卡及版本讀取 BYTE i8092mf_registration(byte cardno, BYTE slot) 功能 : 註冊軸卡, 指定插槽及卡號, 使用 i8092 所有功能前, 都必須做此註冊 參數 : cardno: 指定卡號 slot: 插槽號碼 I-8000 : 0~7 WinCon-8000 : 1~7 回應 : YES: 正常 NO: 異常 範例 : //================= WinCon-8000 ================== // 設定各槽 (slot1~slot7), 對應的卡號為 1~7 BYTE cardno; BYTE slot; int Found = 0; for (slot = 1; slot < 8; slot++) { cardno = slot; if (i8092mf_registration(cardno, slot) == YES) { // 找到軸卡, 註冊 i8092mf_reset_card(cardno); Found++; } } 應用程式函式庫 V

10 if (Found == 0) { // 找不到軸卡, 異常處理 return; } //=================== I-8000 =================== // 設定各槽 (slot0~slot7), 對應的卡號為 1~8 BYTE cardno; BYTE slot; int Found = 0; for (slot = 0; slot < 8; slot++) { cardno = slot + 1; if (i8092mf_registration(cardno, slot) == YES) { // 找到軸卡, 註冊 i8092mf_reset_card(cardno); Found++; } } if (Found == 0) { // 找不到軸卡, 異常處理 return; } WORD i8092mf_get_version(void) 功能 : 讀取 i8092 運動函式庫之版本 參數 : 無 回應 : WORD 版本號碼 0x0000 ~ 0x9999 範例 : WORD VER_No; VER_No = i8092mf_get_version(); // 讀取 i8092.dll 版本號碼 備註 : 以下為讀到的版本 release 資訊 (2005 年 11 月 ) i8094mf_get_version: 0x0511 i8094.dll : 0,5,1,1 0,5 函式庫版本年流水序 1,1 函式庫版本月流水序 應用程式函式庫 V

11 2.3 軸卡重置 void i8092mf_reset_card(byte cardno) 功能 : I-8092 重設成電源開啟狀態 參數 : cardno: 指定卡號 回應 : 無 範例 : i8092mf_reset_card (1); // 重置第 1 卡 2.4 軸輸出 PULSE 模式設定 void i8092mf_set_pulse_mode(byte cardno, WORD axis, BYTE nmode) 功能 : 設定軸之輸出模式, 包含 CW/CCW 或 PULSE/DIR, 及正方向定義 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) nmode: 指定模式 ( 參考表 2-2) 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_pulse_mode(1, AXIS_XY, 2); // 指定第 1 卡 X Y 軸, 脈波輸出模式皆為 2 脈波輸出模式表 (2-2) 形式 模式 方向 脈波信號輸出 npp npm CW / CCW 0 CW( 正緣觸發 ) CCW( 正緣觸發 ) 1 CW( 負緣觸發 ) CCW( 負緣觸發 ) 2 + PULSE( 正緣觸發 ) DIR(LOW) PULSE / DIR 3 PULSE( 負緣觸發 ) DIR(LOW) 4 - PULSE( 正緣觸發 ) DIR(HIGH ) 5 PULSE( 負緣觸發 ) DIR(HIGH ) 應用程式函式庫 V

12 2.5 設定軸速度輸出最大範圍 void i8092mf_set_max_v(byte cardno, WORD axis, DWORD data) 功能 : 設定軸之輸出最高速度 PPS 限制, 影響 : 最高速度越小, 速度解析度越高, 反之越大 ( 速度總共有 8000 段 ) 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) data: 指定最高速度, 單軸 (8,000~4,000,000 PPS) 補間最高速度,Y 軸 (8,000~2,828,854 PPS) 回應 : 範例 : PPS 無 i8092mf_set_max_v(1, AXIS_XY, L); // 設定第 1 卡 X Y 軸, 最高速為 200K PPS, 每段速度為 / 8000 = 設定軸前後極限的輸入觸發邏輯 void i8092mf_set_hlmt(byte cardno, WORD axis, BYTE nfledge, BYTE nrledge) 功能 : 設定軸之 " 前後極限 " 開關觸發邏輯 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) nfledge: 前極限觸發邏輯 : 0= 低準位觸發, 1= 高準位觸發 nrledge: 後極限觸發邏輯 : 0= 低準位觸發, 1= 高準位觸發 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_hlmt(1, AXIS_XY, 0, 0); // 設定第 1 卡 X Y 軸, 其 " 前後極限 " 觸發邏輯, 全部為低準位觸發 應用程式函式庫 V

13 2.7 設定碰觸前後極限的處理模式 void i8092mf_limitstop_mode (BYTE cardno, WORD axis, BYTE nmode) 功能 : 設定碰觸 " 前後極限 " 處理模式 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) nmode: 設定處理方法 : 0= 立即停止,1= 減速後停止 回應 : 無 範例 : i8092mf_limitstop_mode(1, AXIS_X, 0); // 設定第 1 卡 X 軸, 碰觸前後極限後立即停止 2.8 設定軸近原點輸入觸發邏輯 void i8092mf_set_nhome(byte cardno, WORD axis, BYTE nnhedge) 功能 : 設定軸之 " 近原點 " 開關觸發邏輯 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) nnhedge: 近原點 開關觸發邏輯 : 0= 低準位觸發, 1= 高準位觸發 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_nhome(1, AXIS_XY, 0); // 設定第 1 卡 X Y 軸, 其 近原點 開關, 觸發邏輯全部為低準位觸發 應用程式函式庫 V

14 2.9 設定軸原點輸入觸發邏輯 void i8092mf_set_home_edge(byte cardno, WORD axis, BYTE nhedge) 功能 : 設定軸之 " 原點 " 開關觸發邏輯 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) nhedge: 原點 開關觸發邏輯 : 0= 低準位觸發, 1= 高準位觸發 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_home_edge(1, AXIS_XY, 1); // 設定第 1 卡 X Y 軸, 其 原點 開關, 觸發邏輯全部為高準位觸發 2.10 設定軸前後軟體極限, 參考來源及取消 void i8092mf_set_slmt(byte cardno, WORD axis, long dwfl, long dwrl, BYTE ntype) 功能 : 設定軸之 " 前後軟體極限 " 功能 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) dwfl: 前軟體極限值 (-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647) dwrl: 後軟體極限值 (-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647) ntype: 比較對象 : 0= 指令輸出位置,1= 實際編碼器回饋位置 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_slmt(1, AXIS_XY, 20000, -3000, 0); // 設定第 1 卡 X Y 軸, 以指令輸出位置做比較, 前軟體極限 =20000, 後軟體極限 =-3000 void i8092mf_clear_slmt(byte cardno, WORD axis) 功能 : 取消軸之 " 前後軟體極限 " 功能 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_clear_slmt(1, AXIS_XY); // 取消第 1 卡 X Y 軸, 前後軟體極限功能 應用程式函式庫 V

15 2.11 設定編碼器輸入參數 void i8092mf_set_encoder(byte cardno, WORD axis, BYTE nmode, BYTE ndevision, BYTE nzedge) 功能 : 設定軸之編碼器輸入參數 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) nmode: 編碼器輸入模式 : 0=AB 相輸入,1= 上下計數輸入 ndevision: 模式為 AB 相輸入時, 指定除頻 : 0=1:1, 1=1:2, 2=1:4 nzedge: 設定伺服 Z 輸入信號觸發邏輯 : 0= 低準位觸發, 1= 高準位觸發 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_encoder(1, AXIS_XY, 0, 0, 0); // 設定第 1 卡 X Y 軸, 編碼器輸入為 AB 相, 不除頻,Z 輸入信號低準位觸發 void i8092mf_set_en_dir(byte cardno, WORD axis, BYTE ndir) 功能 : 設定軸之編碼器輸入正反向 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) ndire: 編碼器輸入方向 : 0= 正向輸入,1= 反向輸入 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_en_dir (1, AXIS_XY, 1); // 設定第 1 卡 X Y 軸, 編碼器輸入為反向輸入 應用程式函式庫 V

16 2.12 伺服開關 (Servo_ON/OFF) void i8092mf_servo_on(byte cardno, WORD axis) 功能 : 設定軸驅動器伺服啟動 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_servo_on(1, AXIS_XY); // 設定第 1 卡 X Y 軸, 啟動驅動器伺服 void i8092mf_servo_off(byte cardno, WORD axis) 功能 : 設定軸驅動器伺服關閉 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_servo_off(1, AXIS_XY); // 設定第 1 卡 X Y 軸, 關閉驅動器伺服 2.13 設定伺服馬達異常 ALARM 輸入參數 void i8092mf_set_alarm(byte cardno, WORD axis, BYTE nmode, BYTE naedge) 功能 : 設定軸之驅動器異常 (ALARM) 輸入參數 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) nmode: 模式 : 0= 關閉,1= 開啟 naedge: 設定異常 (ALARM) 輸入信號觸發邏輯 : 0= 低準位觸發, 1= 高準位 觸發 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_alarm(1, AXIS_XY, 1, 0); // 設定第 1 卡 X Y 軸, 異常 (ALARM) 輸入為開啟, 輸入信號觸發邏輯為低準位觸發 應用程式函式庫 V

17 2.14 設定伺服馬達定位完成輸入參數 void i8092mf_set_inpos(byte cardno, WORD axis, BYTE nmode, BYTE niedge) 功能 : 設定軸之驅動器定位完成輸入參數 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) nmode: 模式 : 0= 關閉,1= 開啟 niedge: 設定定位完成輸入信號觸發邏輯 : 0= 低準位觸發, 1= 高準位觸發 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_inpos(1, AXIS_X, 1, 0); // 設定第 1 卡 X 軸, 定位完成輸入為開啟, 輸入信號觸發邏輯為低準位觸發 備註 : 請配合硬體接線使用, 參考 (Fig 一般 DI 輸入接線範例 ) 2.15 設定數位輸入雜訊濾波功能 void i8092mf_set_filter(byte cardno, WORD axis, WORD FEn, WORD FLn) 功能 : 設定軸之輸入數位濾波項目及濾波時間參數 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) FEn: 濾波項目 : 欲開啟項目代號加總值 (0~31) 如下表 : 代號開啟項目 1 緊急停止, 前後極限, 近原點, 原點 2 編碼器 Z- 相輸入 4 定位完成, 伺服 ALARM 8 nexpp, nexpm, EXPLSN 16 輸入信號 (IN3) FLn: 設定濾波時間參數 (0~7) 如下表 : 代號 可移除最大雜訊寬 (width) 輸入延遲時間 μ SEC 2 μ SEC μ SEC 256 μ SEC μ SEC 512 μ SEC μ SEC 1.024mSEC mSEC 2.048mSEC 應用程式函式庫 V

18 mSEC 4.096mSEC mSEC 8.192mSEC mSEC mSEC 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_filter(1, AXIS_XY, 21, 3); // 設定第 1 卡 X Y 軸,(21=1+4+16) 1 緊急停止 前後極限 近原點 原點,4 定位完成 伺服 ALARM,16 輸入信號 (IN3) 輸入濾波為開啟, 濾波時間常數 =1.024mSEC 應用程式函式庫 V

19 2.16 指定軸為圓形運動軸 ( 環狀計數器 ) void i8092mf_vring_enable(byte cardno, WORD axis, DWORD nvring) 功能 : 指定軸啟動為環狀計數器 ( 如附圖 ) 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) nvring: 環狀計數器值 (-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647) 回應 : 無 範例 : i8092mf_ VRING_ENABLE(1, AXIS_X, 9999); // 設定第 1 卡 X 軸, 指定為環狀計數器, 一圈為 Pulse 例如 : 我們設計轉一圈為 Pulse, 環狀計數器值設為 9999 正轉到 9999 後下一 Pulse 歸為 0,1.. 重新計算起 環狀計數器 =9999 備註 : 1. 此功能, 會同時使指令位置計數器及實際位置計數器同時有效, 不能分別設定 2. 此功能啟動後, 軟體極限功能將不能使用 void i8092mf_vring_disable(byte cardno, WORD axis) 功能 : 指定軸關閉環狀計數器功能 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_ VRING_DISABLE(1, AXIS_X); // 設定第 1 卡 X 軸, 關閉環狀計數器功能 應用程式函式庫 V

20 2.17 三角形速度曲線的預防 void i8092mf_avtri_enable(byte cardno, WORD axis) 功能 : 致能預防三角形速度曲線的產生 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_ AVTRI_ENABLE(1, AXIS_X); // 設定第 1 卡 X 軸, 致能預防三角形速度的產生 void i8092mf_avtri_disable(byte cardno, WORD axis) 功能 : 除能預防三角形速度的產生 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_ AVTRI_DISABLE(1, AXIS_X); // 設定第 1 卡 X 軸, 除能預防三角形速度的產生 2.18 外部輸入驅動 手輪脈波驅動 void i8092mf_exd_mp(byte cardno, WORD axis, long data) 功能 : 執行手輪輸入驅動, 輸出固定步數 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 X 或 Y (1 or 2 ) data: 指定步數 回應 : 無 範例 : i8092mf_exd_mp(1, AXIS_X, 1); 應用程式函式庫 V

21 // 第 1 卡 X 軸, 手輪觸發移動 1 步 (Pulse) i8092mf_exd_mp(1, AXIS_X, 2); // 第 1 卡 X 軸, 手輪觸發移動 2 步 (Pulse) 固定脈波驅動 void i8092mf_exd_fp(byte cardno, WORD axis, long data) 功能 : 執行外部輸入驅動, 輸出固定步數 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 X 或 Y (1 or 2 ) data: 指定步數 回應 : 無 範例 : i8092mf_exd_fp(1, AXIS_X, 5); // 第 1 卡 X 軸, 外部觸發移動 5 步 (Pulse) 應用程式函式庫 V

22 連續脈波驅動 void i8092mf_exd_cp(byte cardno, WORD axis, long data) 功能 : 執行外部輸入驅動固定步數輸出 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 X 或 Y (1 or 2) data: 設定速度 回應 : 無 範例 : i8092mf_exd_cp(1, AXIS_X, 20); // 第 1 卡 X 軸, 觸發速度 20 PPS 移動 外部輸入關閉 void i8092mf_exd_disable(byte cardno, WORD axis) 功能 : 關閉外部輸入驅動功能 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 X 或 Y(1 or 2) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_exd_disable(1, AXIS_X); // 關閉第 1 卡 X 軸, 外部輸入驅動功能 應用程式函式庫 V

23 3 狀態讀取及設定功能 3.1 設定及讀取指令邏輯位置 void i8092mf_set_lp(byte cardno, WORD axis, long wdata) 功能 : 設定軸之目前指令位置 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) wdata: 指令位置 (-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647) 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_lp(1, AXIS_XY, 0); // 設定第 1 卡 X Y 軸, 目前指令位置皆為 0 long i8092mf_get_lp(byte cardno, WORD axis) 功能 : 讀取軸目前之指令位置 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 X 或 Y(1 or 2) 回應 : 目前指令位置 (-2,147,483,648 ~ +2,147,483,648) 範例 : long X_LP; X_LP = i8092mf_get_lp(1, AXIS_X); // 讀取第 1 卡 X 軸, 目前指令位置值 應用程式函式庫 V

24 3.2 設定及讀取 ENCODER 位置 void i8092mf_set_ep(byte cardno, WORD axis, long wdata) 功能 : 設定軸之目前 ENCODER 回授位置 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) wdata: 指令位置 (-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647) 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_ep(1, AXIS_XY, 0); // 設定第 1 卡 X Y 軸, 目前 ENCODER 回授位置皆為 0 long i8092mf_get_ep(byte cardno, WORD axis) 功能 : 讀取軸目前之 ENCODER 回授位置 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 X 或 Y(1 or 2) 回應 : 目前指令位置 (-2,147,483,648 ~ +2,147,483,648) 範例 : long X_EP; X_EP = i8092mf_get_ep(1, AXIS_X); // 讀取第 1 卡 X 軸, 目前 ENCODER 回授位置值 應用程式函式庫 V

25 3.3 讀取目前速度 DWORD i8092mf_get_cv(byte cardno, WORD axis) 功能 : 讀取軸目前之運動速度 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 X 或 Y(1 or 2) 回應 : 範例 : 目前速度 (PPS) DWORD dwdata; dwdata = i8092mf_get_cv(1, AXIS_X); // 讀取第 1 卡 X 軸, 目前之運動速度 3.4 讀取目前加速度 DWORD i8092mf_get_ca(byte cardno, WORD axis) 功能 : 讀取軸目前之運動加速度 PPS/Sec 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 X 或 Y(1 or 2 ) 回應 : 範例 : 目前加速度 (PPS/Sec) DWORD dwdata; dwdata = i8092mf_get_ca(1, AXIS_X); // 讀取第 1 卡 X 軸, 目前之運動加速度 應用程式函式庫 V

26 3.5 讀取目前 DI 狀態 BYTE i8092mf_get_di(byte cardno, WORD axis, WORD ntype) 功能 : 讀取軸之輸入點狀態 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 X 或 Y(1 or 2) ntype: 0 DRIVING ( 檢查 i8092 有沒有輸出脈波 ) 1 LIMIT+ ( 檢查有沒有碰觸前極限 ) 2 LIMIT- ( 檢查有沒有碰觸後極限 ) 3 EMERGENCY ( 檢查警急停止信號 ) 4 ALARM ( 檢查警報信號 ) 5 HOME ( 檢查原點信號 ) 6 NEAR HOME ( 檢查近原點信號 ) 7 IN3 ( 檢查 IN3 信號 ) 8 INPOS ( 檢查 INPOS 信號 ) 回應 : YES: on NO: off 範例 : if (i8092mf_get_di(1, AXIS_X, 1) == YES) { // 讀取第 1 卡 X 軸, 前極限信號處理 } WORD i8092mf_get_di_all(byte cardno, WORD axis) 功能 : 讀取軸所有之輸入點狀態 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 X 或 Y(1 or 2) 回應 : 一 16 bits 值 (0=Low,1=High) bit 0 NHOME 信號 bit 1 HOME 信號 bit 2 Z-PHASE 信號 bit 3 EMG 信號 (Only AXIS_X) bit 4 EXP+ 信號 bit 5 EXP- 信號 bit 6 READY(INPOS) 信號 bit 7 ALARM 信號 bit 8 N/A bit 9 N/A bit 10 N/A bit 11 IN3 信號 應用程式函式庫 V

27 bit 12 bit 13 bit 14 bit 15 N/A N/A LMT+ 信號 LMT- 信號 範例 : WORD DI_Flag=i8092MF_GET_DI_ALL(1, AXIS_X) ; // 讀取第 1 卡 X 軸 DI 信號 應用程式函式庫 V

28 3.6 讀取目前 ERROR 狀態 BYTE i8092mf_get_error(byte cardno) 功能 : 讀取軸運動有無錯誤發生 參數 : cardno: 指定卡號 回應 : YES: 有錯誤發生 ( 欲讀錯誤碼請搭配使用 i8092mf_get_error_code) NO: 沒有錯誤 範例 : if (i8092mf_get_error(1) == YES) { // 讀取第 1 卡, 錯誤停止處理 WORD ErrorCode_X = i8092mf_get_error_code(1, AXIS_X); WORD ErrorCode_Y = i8092mf_get_error_code(1, AXIS_Y); if ((ErrorCode_X & ErrorCode_Y) == 256) { // 表示使用了 功能, 使軸運動停止, 請故障排除後, 清除停止狀態 i8092mf_clear_stop(1); } } 應用程式函式庫 V

29 WORD i8092mf_get_error_code(byte cardno, WORD axis) 功能 : 讀取各軸之錯誤碼 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 X 或 Y(1 or 2) 回應 : 0: 沒有任何錯誤非零值請參考下表, 如同時有多個錯誤, 會回傳其所有錯誤之錯誤 碼總和 錯誤碼原因說明 1 SOFT LIMIT+ 碰觸軟體前極限 2 SOFT LIMIT- 碰觸軟體後極限 4 LIMIT+ 碰觸前極限 8 LIMIT- 碰觸後極限 16 ALARM 伺服警報 32 EMERGENCY 警急停止 64 N/A N/A 128 N/A N/A 256 請參考 軟體警急停止例如 48 表示 伺服警報 及 警急停止 同時發生範例 : if (i8092mf_get_error_code(1, AXIS_X) == 10) { // 讀取第 1 卡 X 軸, 碰觸軟體後極限 (2) 及碰觸後極限 (8) 的錯誤處理 // 軟體後極限 (SOFT LIMIT-) 及後極限 (LIMIT-) 設同一點 } 3.7 一般 DO 輸出 void i8092mf_set_out0(byte cardno, WORD axis, WORD nlevel) 功能 : 設定軸之驅動器異常 (ALARM) 輸入參數 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) nlevel: DO 輸出 : 0=OFF,1=ON 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_out0 (1, AXIS_XY, 1); // 設定第 1 卡 X Y 軸,DO 輸出為 ON 應用程式函式庫 V

30 4 FRnet 功能 (i8092f 專用函式 ) 4.1 FRnet DI 讀取 WORD i8092mf_frnet_ra(byte cardno, WORD wra) 功能 : 讀取 FRnet 的數位輸入資料 參數 : cardno: 指定卡號 wra: 群組範圍 (8~15)RA8~RA15 回應 : WORD 16- 位元輸入資料 範例 : WORD IN_Data; IN_Data = i8092mf_frnet_ra(1, 8); // 設定第 1 卡,RA 群組 = FRnet DO 寫入 void i8092mf_frnet_sa(byte cardno, WORD wsa, WORD data) 功能 : 寫入 FRnet 的數位輸出資料 參數 : cardno: 指定卡號 wsa: 群組範圍 (0~7)SA0~SA7 dara: 16- 位元資料 回應 : 無 範例 : i8092mf_frnet_sa(1, 0, 0xffff); // 設定第 1 卡,SA 群組 = 0,16 位元資料為 0xffff 應用程式函式庫 V

31 5 軸自動歸零 i8092 提供軟體自動歸零功能 ( 軟體功能的巨集函式, 會耗用系統資源 ), 只要經適當設定後, 即可下指令自動執行, 主要步驟如下 : 以高速尋找近原點開關 以低速尋找原點開關 以低速尋找伺服馬達 Z 相信號 以高速運動到補正值 (Offset) 位置 ( 程式原點 ) 設定時, 其中步驟可以選擇不執行, 以符合客戶實際需求動作, 執行時完全自動執行, 簡化程式設計 i8092 亦提供軟體單步驟歸零功能 以指定速度尋找近原點開關 以指定速度原點開關 以指定速度伺服馬達 Z 相信號 5.1 軟體歸零相關函式 請參考相關指令 : 設定軸前後極限的輸入觸發邏輯 設定軸近原點 (NHOME) 輸入觸發邏輯 設定軸原點 (HOME) 輸入觸發邏輯 設定軸前後軟體極限, 參考來源及取消 設定軸初始速度 設定軸加速度 應用程式函式庫 V

32 5.2 軟體自動歸零功能 BYTE i8092mf_auto_home(byte cardno, WORD axis, WORD nstep1, WORD nstep2, WORD nstep3, WORD nstep4, long loffset,dword dwv,dword dwhv,long lback) 功能 : 軟體自動歸零功能 ( 軟體功能的巨集函式, 會耗用系統資源 ) 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 AXIS_X,AXIS_Y ( 參考表 2-1) nstep1: 設定 0= 不執行,1= 朝正向尋找,2= 朝負向尋找 nstep2: 設定 0= 不執行,1= 朝正向尋找,2= 朝負向尋找 nstep3: 設定 0= 不執行,1= 朝正向尋找,2= 朝負向尋找 nstep4: 設定 0= 不執行,1= 執行 loffset: 補正值 (- 2,147,483,647~+ 2,147,483,647) dwv: 驅動速度 dwhv: 歸零速度 lback: 異常反向移出 Pulse 數 ( 正好在 Senser 上時或先碰到極限開關 後返回碰觸 Senser 後 ) 自動歸零步驟 (Homing Step) 步驟 動作 運動速度 開關 步驟 1 以高速尋找近原點開關 驅動速度 (dwv) 近原點 (ST0) 步驟 2 以歸零速度尋找原點開關 歸零速度 (dwhv) 原點 (ST1) 步驟 3 以歸零速度尋找伺服馬達 Z 相信歸零速度號 (dwhv) Z 相信號 (ST2) 步驟 4 以高速運動到位移值 驅動速度 (dwv) 回應 : 0: 正常結束 4: 伺服 ALARM 停止 8: 緊急停止 253: 步驟 3 如果壓在 Z-PHASE( 與 HOME 同時 ON) 錯誤 254: 找不到 Senser(NHOME,HOME) 255: 指定軸錯誤 範例 : BYTE m_axis=axis_x; i8092mf_set_max_v(cardno, m_axis, 16000); i8092mf_set_a(cardno, m_axis,50000); //set Acc =50000 PPS/S i8092mf_set_sv(cardno, m_axis, 1000); BYTE RR=i8092MF_AUTO_HOME(cardNo, m_axis, 2, 2, 0, 1, 10000,10000,2000,6000); Sleep(100); if (RR==0) 應用程式函式庫 V

33 { i8092mf_set_lp(cardno,m_axis,0); i8092mf_set_ep(cardno,m_axis,0); } // 設定第 1 卡 AXIS_X 以下表為執行範例 : 輸入信號 尋找方向 尋找速度 步驟 1 近原點 (ST0) Low active (PPS) (V) 步驟 2 原點 (ST1) Low active (PPS) (HV) 步驟 3 Z 相信號 (ST2) High active (PPS) (HV) 步驟 pulse 補正 (offset) (PPS) (V) 應用程式函式庫 V

34 5.3 軟體單步驟歸零功能 尋找近原點開關 BYTE i8092mf_search_nhome(byte cardno, WORD axis, WORD ndir, DWORD v,long lback) 功能 : 以指定速度尋找近原點開關 ( 軟體功能的巨集函式, 會耗用系統資源 ) 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 AXIS_X,AXIS_Y ( 參考表 2-1) ndir: 設定 0= 朝正向尋找,1= 朝負向尋找 v: 驅動速度 dwhv: 歸零速度 lback: 異常反向移出 Pulse 數 ( 正好在 Senser 上時或先碰到極限開關後返回碰觸 Senser 後 ) 回應 : 0: 正常結束 4: 伺服 ALARM 停止 8: 緊急停止 254: 找不到 Senser(NHOME,HOME) 255: 指定軸錯誤 範例 : BYTE m_axis=axis_x; i8092mf_set_max_v(cardno, m_axis, 16000); i8092mf_set_a(cardno, m_axis,50000); //set Acc =50000 PPS/S i8092mf_set_sv(cardno, m_axis, 1000); BYTE RR=i8092MF_SEARCH_NHOME(cardNo, m_axis, 1, 2000,5000); Sleep(100); if (RR==0) { i8092mf_set_lp(cardno,m_axis,0); i8092mf_set_ep(cardno,m_axis,0); } // 設定第 1 卡 AXIS_X 執行範例 : 應用程式函式庫 V

35 5.3.2 尋找近原點開關 BYTE i8092mf_search_home(byte cardno, WORD axis, WORD ndir, DWORD v,long lback) 功能 : 以指定速度尋找原點開關 ( 軟體功能的巨集函式, 會耗用系統資源 ) 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 AXIS_X,AXIS_Y ( 參考表 2-1) ndir: 設定 0= 朝正向尋找,1= 朝負向尋找 v: 驅動速度 dwhv: 歸零速度 lback: 異常反向移出 Pulse 數 ( 正好在 Senser 上時或先碰到極限開關後返回碰觸 Senser 後 ) 回應 : 0: 正常結束 4: 伺服 ALARM 停止 8: 緊急停止 254: 找不到 Senser(NHOME,HOME) 255: 指定軸錯誤 範例 : BYTE m_axis=axis_x; i8092mf_set_max_v(cardno, m_axis, 16000); i8092mf_set_a(cardno, m_axis,50000); //set Acc =50000 PPS/S i8092mf_set_sv(cardno, m_axis, 1000); BYTE RR=i8092MF_SEARCH_HOME(cardNo, m_axis, 1, 2000,5000); Sleep(100); if (RR==0) { i8092mf_set_lp(cardno,m_axis,0); i8092mf_set_ep(cardno,m_axis,0); } // 設定第 1 卡 AXIS_X 執行範例 : 應用程式函式庫 V

36 5.3.3 尋找伺服馬達 Z 相信號 BYTE i8092mf_search_zphase(byte cardno, WORD axis, WORD ndir, DWORD v) 功能 : 指定速度尋找伺服馬達 Z 相信號 ( 軟體功能的巨集函式, 會耗用系統資源 ) 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 AXIS_X,AXIS_Y ( 參考表 2-1) ndir: 設定 0= 朝正向尋找,1= 朝負向尋找 v: 驅動速度 回應 : 0: 正常結束 4: 伺服 ALARM 停止 8: 緊急停止 253: 如果開始時已壓在 Z-PHASE 上 255: 指定軸錯誤 範例 : BYTE m_axis=axis_x; i8092mf_set_max_v(cardno, m_axis, 16000); i8092mf_set_a(cardno, m_axis,50000); //set Acc =50000 PPS/S i8092mf_set_sv(cardno, m_axis, 1000); BYTE RR=i8092MF_SEARCH_ZPHASE(cardNo, m_axis, 1, 1000); Sleep(100); if (RR==0) { i8092mf_set_lp(cardno,m_axis,0); i8092mf_set_ep(cardno,m_axis,0); } // 設定第 1 卡 AXIS_X 執行範例 : 應用程式函式庫 V

37 6 軸控功能 6.1 各軸獨立運動 單軸運動中, 各軸可在任一時間同時運動 各軸下完指令後, 完全獨立運作不會互相干擾 可單獨對每一軸下獨立指令, 多工運動 ( 各軸不補間 ) 在運動執行中, 我們可以動態改變參數值, 包含位移脈波數 速度... 等等 也可以中途令其減速停止或立即停止, 以順應我們對運動控制不同的需求 設定單軸加減速模式 void i8092mf_normal_speed(byte cardno, WORD axis, WORD nmode) 功能 : 設定速度模式 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) nmode: 0 對稱 T 曲線 (SV V A AO) 1 對稱 S 曲線 (SV V K AO) 2 非對稱 T 曲線 (SV V A D AO) 回應 : 無 範例 : BYTE cardno=1; // 設定第 1 號卡 i8092mf_set_max_v(cardno, AXIS_XY, 20000); // 設定 XY 軸最高速 20K PPS //========================================================== i8092mf_normal_speed(cardno, AXIS_XY, 0); // 設定 XY 軸為對稱 T 曲線 i8092mf_set_v(cardno, AXIS_XY, 2000); // 設定 XY 軸速度 =2000 PPS i8092mf_set_a(cardno, AXIS_XY,1000); // 設定 XY 軸加速度 =1000 PPS/S i8092mf_set_sv(cardno, AXIS_XY, 2000); // 設定 XY 軸初始速度 =2000 PPS i8092mf_set_ao(cardno, AXIS_XY, 9); // 設定 XY 軸減速 ( 保留脈波數 )= 9 PPS i8092mf_fixed_move(cardno, AXIS_XY, 10000); //XY 軸移動 Pulse 應用程式函式庫 V

38 //========================================================== i8092mf_normal_speed(cardno, AXIS_XY,1); // 設定 XY 軸為對稱 S 曲線 i8092mf_set_v(cardno, AXIS_XY, 2000);// 設定 XY 軸速度 =2000 PPS i8092mf_set_k(cardno, AXIS_XY, 3000); // XY 軸加速度變化率 =3000 PPS/S i8092mf_set_sv(cardno, AXIS_XY, 200); // 設定 XY 軸初始速度 =200 PPS i8092mf_set_ao(cardno, AXIS_XY, 9); // 設定 XY 軸減速 ( 保留脈波數 )= 9 PPS i8092mf_fixed_move(cardno, AXIS_XY, ); //XY 軸移動 Pulse //========================================================== i8092mf_normal_speed(cardno, AXIS_XY,2); // 設定 XY 軸為非對稱 T 曲線 i8092mf_set_v(cardno, AXIS_XY, 2000); // 設定 XY 軸速度 =2000 PPS i8092mf_set_a(cardno, AXIS_XY,1000 ); // 設定 XY 軸加速度 =1000 PPS/S i8092mf_set_d(cardno, AXIS_XY, 500); // 設定 XY 軸減速度 =500 PPS/S i8092mf_set_sv(cardno, AXIS_XY, 200); // 設定 XY 軸初始速度 =200 PPS i8092mf_set_ao(cardno, AXIS_XY, 9); // 設定 XY 軸減速 ( 保留脈波數 )= 9 PPS i8092mf_fixed_move(cardno, axis, 10000); // 執行 XY 軸移動 Pulse 備註 : 請搭配設定相關速度參數 設定軸初始速度 void i8092mf_set_sv(byte cardno, WORD axis, DWORD data) 功能 : 設定軸之初始速度 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) data: 設定速度值 ( 最大值請參考 3.1.3) PPS 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_sv(1, AXIS_X, 1000); // 設定第 1 卡 X 軸, 初始速度為 1000 PPS 應用程式函式庫 V

39 6.1.3 設定軸定速度 void i8092mf_set_v(byte cardno, WORD axis, DWORD data) 功能 : 設定軸之定速度 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) data: 設定速度值 ( 最大值請參考 3.1.3) PPS 回應 : 範例 : 無 i8092mf_set_v(1, AXIS_X, L); // 設定第 1 卡 X 軸, 定速度為 PPS 設定軸加速度 void i8092mf_set_a(byte cardno, WORD axis, DWORD data) 功能 : 設定軸之加速度 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) data: 設定加速度值 (PPS/Sec) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_set_a (1, AXIS_X, L); // 設定第 1 卡 X 軸, 加速度為 100K PPS/Sec 應用程式函式庫 V

40 6.1.5 設定軸減速度 void i8092mf_set_d(byte cardno, WORD axis, DWORD data) 功能 : 設定軸之減速度 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) data: 設定減速度值 (PPS/Sec) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_set_d(1, AXIS_X, L); // 設定第 1 卡 X 軸, 減速度為 100K PPS/Sec 設定軸加速度變化率 void i8092mf_set_k(byte cardno, WORD axis, DWORD data) 功能 : 設定軸之輸出加速度變化率 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) data: 設定加速度變化率值 (Jerk PPS/ Sec 2 ) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_set_k(1, AXIS_X, L); // 設定第 1 卡 X 軸, 加速度變化率為 500K PPS/ Sec 2 應用程式函式庫 V

41 6.1.7 設定軸減速 ( 保留脈波數 ) void i8092mf_set_ao(byte cardno, WORD axis, short int data) 功能 : 於固定脈波數運動控制時, 至目標前保留低速輸出 Offset Pulse 數, 如圖所示 Offset Pulse 位置 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) data: 設定 Offset Pulse 值 (-32,768 ~ +32,767) 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_ao(1, AXIS_X, 200); // 設定第 1 卡 X 軸,Offset Pulse 為 200 Pulses 固定脈波數輸出 BYTE i8092mf_fixed_move(byte cardno, WORD axis, long data) 功能 : 執行單軸固定步數輸出 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 X 或 Y (1 or 2) data: 指定步數 (-268,435,455 ~ + 268,435,455) 回應 : YES: 有錯誤發生 ( 欲讀錯誤碼請搭配使用 i8092mf_get_error_code) NO: 沒有錯誤 範例 : BYTE cardno=1; // 設定第 1 號卡 i8092mf_set_max_v(cardno, AXIS_XY, 20000); // 設定 XY 軸最高速 20K PPS i8092mf_normal_speed(cardno, AXIS_XY, 0); // 設定 XY 軸為對稱 T 曲線 i8092mf_set_v(cardno, AXIS_XY, 2000); // 設定 XY 軸速度 =2000 PPS i8092mf_set_a(cardno, AXIS_XY,1000); // 設定 XY 軸加速度 =1000 PPS/S 應用程式函式庫 V

42 i8092mf_set_sv(cardno, AXIS_XY, 2000); // 設定 XY 軸初始速度 =2000 PPS i8092mf_set_ao(cardno, AXIS_XY, 9); // 設定 XY 軸減速 ( 保留脈波數 )= 9 PPS i8092mf_fixed_move(cardno, AXIS_XY, 10000); //XY 軸移動 Pulse 連續脈波輸出 BYTE i8092mf_contiune_move(byte cardno, WORD axis, long data) 功能 : 執行單軸連續脈波輸出 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 X 或 Y (1 or 2) data: 指定速度 : -V(CCW) ~ +V(CW) PPS,V=Vmin~Vmax 回應 : YES: 有錯誤發生 ( 欲讀錯誤碼請搭配使用 i8092mf_get_error_code) NO: 沒有錯誤 範例 : BYTE cardno=1; // 設定第 1 號卡 i8092mf_set_max_v(cardno, AXIS_XY, 20000); // 設定 XY 軸最高速 20K PPS i8092mf_normal_speed(cardno, AXIS_XY, 0); // 設定 XY 軸為對稱 T 曲線 i8092mf_set_v(cardno, AXIS_XY, 2000); // 設定 XY 軸速度 =2000 PPS i8092mf_set_a(cardno, AXIS_XY,1000); // 設定 XY 軸加速度 =1000 PPS/S i8092mf_set_sv(cardno, AXIS_XY, 2000); // 設定 XY 軸初始速度 =2000 PPS i8092mf_contiune_move(cardno, AXIS_XY, 1000); //1000 PPS 速度連續移動 應用程式函式庫 V

43 6.2 補間運動 XY 軸補間 由於 i8092/f 為兩軸模組, 因此其補間第一軸恆為 AXIS_X 軸, 而第二軸就是 AXIS_Y 軸因此其位置參數, 固定為 X(FP1,CP1), 後 Y(FP2,CP2) 請您在使用時請注意 設定補間加減速模式 void i8092mf_vector_speed(byte cardno, WORD nmode) 功能 : 設定向量加減速模式 參數 : cardno: 指定卡號 nmode: 0 二軸 ( 直線 & 弧 & 圓 ) 固定向量速度 (VV) 1 二軸直線對稱 T 曲線 (VSV VV VA VAO) 2 二軸直線對稱 S 曲線 (VSV VV VK VAO) 3 二軸直線非對稱 T 曲線 (VSV VV VA VD VAO) 4 N/A 5 二軸 ( 弧 & 圓 ) 對稱 T 曲線 (VSV VV VA VAO) 6 二軸 ( 弧 & 圓 ) 非對稱 T 曲線 (VSV VV VA VD VAO) 回應 : 範例 : 無 BYTE cardno=1; // 設定第 1 號卡 i8092mf_set_max_v(cardno, AXIS_XY, 20000); // 設定 XY 軸最高速 20K PPS //=============================================== i8092mf_vector_speed(cardno, 0); // 二軸 ( 直線 & 弧 & 圓 ) 固定向量速度 VSV=VV) i8092mf_set_vsv(cardno, 1000); // 設定第 1 卡, 向量初始速度為 1000 PPS i8092mf_set_vv(cardno, 1000); // 設定第 1 卡, 向量定速度為 1000 PPS i8092mf_line_2d(1, 12000, 10000); // 執行向量 2D 補間 //=============================================== BYTE axis=axis_xy; //for AXIS_XY i8092mf_set_max_v(cardno, axis, 20000); i8092mf_vector_speed(cardno, 1); // 二軸直線對稱 T 曲線 (VSV VV VA VAO) i8092mf_set_vsv(cardno, 500); // 設定向量初始速度為 500 PPS i8092mf_set_vv(cardno, 2000); // 設定向量速度為 2000 PPS i8092mf_set_va(cardno, 1000); // 設定向量加速速度為 1000 PPS 應用程式函式庫 V

44 i8092mf_line_2d(cardno, 20000, 10000); // 執行向量 2D 補間 //=============================================== BYTE axis=axis_xy; //for AXIS_XY i8092mf_set_max_v(cardno, axis, 30000); i8092mf_vector_speed(cardno, 2); // 二軸直線對稱 S 曲線 (VSV VV VA VK AO) i8092mf_set_vsv(cardno, 200); // 設定向量初始速度為 500 PPS i8092mf_set_vv(cardno, 2000); // 設定向量速度為 2000 PPS i8092mf_set_vk(cardno, 12500); // 設定向量加速度變化率為 3000 PPS/s^2 i8092mf_set_vao(cardno, 20); // 設定軸向量減速 ( 保留脈波數 )20 Pulse i8092mf_line_2d(cardno, 10000, 10000); // 執行向量 2D 補間 //=============================================== BYTE axis=axis_xy; //for AXIS_XY i8092mf_set_max_v(cardno, axis, 20000); i8092mf_vector_speed(cardno, 3); // 二軸直線非對稱 T 曲線 (VSV VV VA VD VAO) i8092mf_set_vsv(cardno, 100); // 設定向量初始速度為 500 PPS i8092mf_set_vv(cardno, 2000); // 設定向量速度為 2000 PPS i8092mf_set_va(cardno, 1000); // 設定向量加速度為 1000 PPS/s i8092mf_set_vd(cardno, 500); // 設定向量減速度為 500 PPS/s i8092mf_set_vao(cardno, 20); // 設定軸向量減速 ( 保留脈波數 )20 Pulse i8092mf_line_2d(cardno, 10000, 5000); // 執行向量 2D 補間 //=============================================== long fp1=11000; long fp2=9000; long c1=10000; long c2=0; int sv=100; int v=3000; int a=5000; int d=5000; i8092_set_max_v(cardno, AXIS_XY, 8000); i8092_vector_speed(cardno, 5); // 二軸 ( 弧 & 圓 ) 對稱 T 曲線 (VSV VV VA VAO) i8092_set_vsv(cardno, sv); // 設定向量初始速度為 sv PPS i8092_set_vv(cardno, v); // 設定向量速度為 v PPS i8092_set_va(cardno, a); // 設定向量加速度為 a PPS/s i8092_set_vao(cardno, 0); // 設定軸向量減速 ( 保留脈波數 )0 Pulse 應用程式函式庫 V

45 i8092_arc_cw(cardno, c1,c2, fp1, fp2); // 執行二軸順時針圓弧補間 //=============================================== long c1=300; long c2=0; int sv=100; int v=3000; int a=125; int d=12; i8092_set_max_v(cardno, AXIS_XY, 8000); i8092_vector_speed(cardno, 6); // 二軸 ( 弧 & 圓 ) 對稱 T 曲線 (VSV VV VA VAO) i8092_set_vsv(cardno, sv); // 設定向量初始速度為 sv PPS i8092_set_vv(cardno, v); // 設定向量速度為 v PPS i8092_set_va(cardno, a); // 設定向量加速度為 a PPS/s i8092_set_vd(cardno, d); // 設定向量減速度為 d PPS/s i8092_set_vao(cardno, 0); // 設定軸向量減速 ( 保留脈波數 )0 Pulse i8092_circle_cw(cardno, c1, c2); // 執行二軸順時針圓形補間 備註 : 請搭配設定相關向量速度參數 設定軸向量初始速度 void i8092mf_set_vsv(byte cardno, DWORD data) 功能 : 設定軸之向量初始速度 參數 : cardno: 指定卡號 data: 設定向量速度值 ( 最大值請參考 3.1.3) PPS 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_vsv(1, 1000); // 設定第 1 卡, 向量初始速度為 1000 PPS 應用程式函式庫 V

46 6.2.4 設定軸向量定速度 void i8092mf_set_vv(byte cardno, DWORD data) 功能 : 設定軸之向量定速度 參數 : cardno: 指定卡號 data: 設定向量速度值 ( 最大值請參考 3.1.3) PPS 回應 : 範例 : 無 i8092mf_set_vv(1, L); // 設定第 1 卡, 向量定速度為 PPS 設定軸向量加速度 void i8092mf_set_va(byte cardno, DWORD data) 功能 : 設定軸之向量加速度 參數 : cardno: 指定卡號 data: 設定向量加速度值 (PPS/Sec) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_set_va (1, L); // 設定第 1 卡, 向量加速度為 100K PPS/Sec 應用程式函式庫 V

47 6.2.6 設定軸向量減速度 void i8092mf_set_vd(byte cardno, DWORD data) 功能 : 設定軸之向量減速度 參數 : cardno: 指定卡號 data: 設定向量減速度值 (PPS/Sec) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_set_vd(1, L); // 設定第 1 卡, 向量減速度為 100K PPS/Sec 設定軸向量加速度變化率 void i8092mf_set_vk(byte cardno, DWORD data) 功能 : 設定軸之輸出向量加速度變化率 參數 : cardno: 指定卡號 data: 設定向量加速度變化率值 (Jerk PPS/ Sec 2 ) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_set_vk(1, L); // 設定第 1 卡, 向量加速度變化率為 500K PPS/ Sec 2 應用程式函式庫 V

48 6.2.8 設定軸向量減速 ( 保留脈波數 ) void i8092mf_set_vao(byte cardno, short int data) 功能 : 於固定脈波數運動控制時, 至目標前保留低速輸出 Offset Pulse 數, 如圖所示 Offset Pulse 位置 參數 : cardno: 指定卡號 data: 設定 Offset Pulse 值 (-32,768 ~ +32,767) 回應 : 無 範例 : i8092mf_set_vao(1, 200); // 設定第 1 卡補間軸,Offset Pulse 為 200 Pulses 應用程式函式庫 V

49 6.2.9 二軸直線補間 BYTE i8092mf_line_2d(byte cardno, long fp1, long fp2) 功能 : 執行二軸直線補間 參數 : cardno: 指定卡號 fp1: 指定 X 軸 Pulse 數 (-8,388,607 ~ +8,388,607) fp2: 指定 Y 軸 Pulse 數 (-8,388,607 ~ +8,388,607) 回應 : YES: 有錯誤發生 ( 欲讀錯誤碼請搭配使用 i8092mf_get_error_code) NO: 沒有錯誤 範例 : i8092mf_line_2d(1, 12000, 10000); // 設定第 1 卡, 執行二軸直線補間 二軸直線補間 應用程式函式庫 V

50 二軸圓弧補間 BYTE i8092mf_arc_cw(byte cardno, long cp1, long cp2, long fp1, long fp2) 功能 : 執行二軸順時針圓弧補間 參數 : cardno: 指定卡號 cp1: 指定 X 軸圓弧中心相對位置 (-8,388,607 ~ +8,388,607) cp2: 指定 Y 軸圓弧中心相對位置 (-8,388,607 ~ +8,388,607) fp1: 指定 X 軸圓弧終點相對位置 (-8,388,607 ~ +8,388,607) fp2: 指定 Y 軸圓弧終點相對位置 (-8,388,607 ~ +8,388,607) 回應 : YES: 有錯誤發生 ( 欲讀錯誤碼請搭配使用 i8092mf_get_error_code) NO: 沒有錯誤 範例 : i8092mf_arc_cw(1, -5000, -5000, , ); // 設定第 1 卡, 執行二軸順時針圓弧補間 二軸順時針圓弧補間 應用程式函式庫 V

51 BYTE i8092mf_arc_ccw(byte cardno, long cp1, long cp2, long fp1, long fp2) 功能 : 執行二軸逆時針圓弧補間 參數 : cardno: 指定卡號 cp1: 指定 X 軸圓弧中心相對位置 (-8,388,607 ~ +8,388,607) cp2: 指定 Y 軸圓弧中心相對位置 (-8,388,607 ~ +8,388,607) fp1: 指定 X 軸圓弧終點相對位置 (-8,388,607 ~ +8,388,607) fp2: 指定 Y 軸圓弧終點相對位置 (-8,388,607 ~ +8,388,607) 回應 : YES: 有錯誤發生 ( 欲讀錯誤碼請搭配使用 i8092mf_get_error_code) NO: 沒有錯誤 範例 : i8092mf_arc_ccw(1, -5000, -5000, , ); // 設定第 1 卡, 執行二軸逆時針圓弧補間 二軸逆時針圓弧補間 應用程式函式庫 V

52 二軸圓形補間 BYTE i8092mf_circle_cw(byte cardno, long cp1, long cp2) 功能 : 執行二軸順時針圓形補間 參數 : cardno: 指定卡號 cp1: 指定 X 軸圓弧中心相對位置 (-8,388,607 ~ +8,388,607) cp2: 指定 Y 軸圓弧中心相對位置 (-8,388,607 ~ +8,388,607) 回應 : YES: 有錯誤發生 ( 欲讀錯誤碼請搭配使用 i8092mf_get_error_code) NO: 沒有錯誤 範例 : i8092mf_circle_cw(1, 0, 10000); // 設定第 1 卡, 執行二軸順時針圓形補間 BYTE i8092mf_circle_ccw(byte cardno, long cp1, long cp2) 功能 : 執行二軸逆時針圓形補間 參數 : cardno: 指定卡號 cp1: 指定 X 軸圓弧中心相對位置 (-8,388,6078 ~ +8,388,6078) cp2: 指定 Y 軸圓弧中心相對位置 (-8,388,6078 ~ +8,388,6078) 回應 : YES: 有錯誤發生 ( 欲讀錯誤碼請搭配使用 i8092mf_get_error_code) NO: 沒有錯誤 範例 : i8092mf_circle_ccw(1, 0, 10000); // 設定第 1 卡, 執行二軸逆時針圓形補間 應用程式函式庫 V

53 6.3 連續補間運動 連續補間運動如被異常中斷而停止, 請參考 排除! 二軸矩形連續補間 BYTE i8092mf_rectangle( BYTE cardno, WORD nacc, WORD Sp, WORD ndir, long Lp, long Wp, long Rp,DWORD RSV,DWORD RV, DWORD RA, DWORD RD) 功能 : 執行二軸矩形補間 ( 軟體功能的巨集函式, 會耗用系統資源 ) 參數 : cardno: 指定卡號 nacc: 0 定速度補間 1 對稱 T 曲線加減速補間 Sp: 設定起點 0 ~ 7 (Sp0 ~ Sp7 如下圖所示 ) ndir: 設定方向 0 1 (CCW or CW) Lp: 設定長度 Pulse 數 (1 ~ 8,388,607) Wp: 設定寬度 Pulse 數 (1 ~ 8,388,607) Rp: 設定圓弧半徑 Pulse 數 (1 ~ 8,388,607) RSV: 設定矩形補間向量起始速度 (PPS) RV: 設定矩形補間向量速度 (PPS) RA: 設定矩形補間向量加速度 (PPS/Sec) RD: 設定矩形末段補間向量減速度 (PPS/Sec) 回應 : YES: 有錯誤發生 ( 欲讀錯誤碼請搭配使用 i8092mf_get_error_code) NO: 沒有錯誤 範例 : BYTE cardno=1; // 設定第 1 號卡 int sv=1000; // 設定向量初始速度為 1000 PPS int v=10000; // 設定向量速度為 PPS int a=5000; // 設定向量加速度為 5000 PPS/s int d=5000; // 設定向量減速度為 5000 PPS/s i8092mf_set_max_v(cardno, AXIS_XY, 16000); // 最高速度為 PPS i8092mf_rectangle( cardno, 1, 0, 0, 20000, 10000, 1000, sv, v, a, d); // 設定第 1 卡, 執行二軸矩形連續補間, 減速點會自動運算 應用程式函式庫 V

54 6.3.2 二軸直線連續補間 void i8092mf_line_2d_initial(byte cardno, DWORD VSV, DWORD VV, DWORD VA) 功能 : 二軸直線連續補間初始設定 ( 對稱 T 曲線加減速 ) 參數 : cardno: 指定卡號 VSV: 設定向量初始速度 (PPS) VV: 設定向量速度 (PPS) VA: 設定加速度 (PPS/Sec) 回應 : 範例 : float fp2) 無 和 void i8092mf_line_2d_continue(byte cardno, WORD ntype, long fp1, 並用 BYTE i8092mf_line_2d_continue(byte cardno, WORD ntype, long fp1, long fp2) 功能 : 執行二軸直線連續補間 ( 軟體功能的巨集函式, 會耗用系統資源 ) 參數 : cardno: 指定卡號 ntype: 0 二軸直線連續補間 1 二軸直線連續補間結束 fp1: 指定 X 軸 Pulse 數 (-8,388,607 ~ +8,388,607) fp2: 指定 Y 軸 Pulse 數 (-8,388,607 ~ +8,388,607) 回應 : YES: 有錯誤發生 ( 欲讀錯誤碼請搭配使用 i8092mf_get_error_code) NO: 沒有錯誤 範例 : BYTE cardno=1; // 設定第 1 號卡 int sv=300; // 設定向量初始速度為 PPS int v=18000; // 設定向量速度為 PPS long a=500000; // 設定向量加速度為 PPS/s int loop1; i8092mf_set_max_v(cardno, AXIS_XY,160000L); i8092mf_line_2d_initial(cardno, AXIS_X, AXIS_Y, sv, v, a); for (loop1 = 0; loop1 < 10000; loop1++) { i8092mf_ LINE _2D_CONTINUE (cardno, 0, 100, 100); i8092mf_ LINE _2D_CONTINUE (cardno, 0, -100, -100); } i8092mf_ LINE _2D_CONTINUE (cardno, 1, 100, 100); // 設定第 1 卡, 執行 X Y 兩軸直線連續補間運動 應用程式函式庫 V

55 6.3.3 二軸多段連續補間 BYTE i8092mf_continue_intp(byte cardno, WORD nacc, DWORD VSV, DWORD VV, DWORD VA, DWORD VD,BYTE ntype[ ], long cp1[ ], long cp2[ ], long fp1[ ], long fp2[ ]) 功能 : 執行多點連續補間 ( 對稱 T 曲線 ) ( 軟體功能的巨集函式, 會耗用系統資源 ) 參數 : cardno: 指定卡號 nacc: 0 定速度補間 (VV) 1 對稱 T 曲線加減速補間 (VSV VV VA VD) VSV: 設定補間向量起始速度 (PPS) VV: 設定補間向量速度 (PPS) VA: 設定補間向量加速度 (PPS/Sec) VD: 設定末段補間向量減速度 (PPS/Sec) ntype[ ]: 連續補間點最大 : 1024 點 (0 ~ 1023) 1 i8092mf_line_2d(byte cardno, long fp1, long fp2) 2 i8092mf_arc_cw(byte cardno, long cp1, long cp2, long fp1, long fp2) 3 i8092mf_arc_ccw(byte cardno, long cp1, long cp2, long fp1, long fp2) 4 i8092mf_circle_cw(byte cardno, long cp1, long cp2) 5 i8092mf_circle_ccw(byte cardno, long cp1, long cp2) 7 連續補間結束 cp1[ ]: 指定 X 軸圓 弧中心相對位置 (-8,388,607 ~ +8,388,607) cp2[ ]: 指定 Y 軸圓 弧中心相對位置 (--8,388,607 ~ +8,388,607) fp1[ ]: 指定 X 軸 Pulse 數 (-8,388,607 ~ +8,388,607) 指定 X 軸圓弧終點相對位置 fp2[ ]: 指定 Y 軸 Pulse 數 (-8,388,607 ~ +8,388,607) 指定 Y 軸圓弧終點相對位置 回應 : YES: 有錯誤發生 ( 欲讀錯誤碼請搭配使用 i8092mf_get_error_code) NO: 沒有錯誤 範例 : BYTE cardno=1; // 設定第 1 號卡 int sv=100; // 設定向量初始速度為 100 PPS int v=3000; // 設定向量速度為 3000 PPS int a=2000; // 設定向量加速度為 2000 PPS/s int d=2000; // 設定向量減速度為 2000 PPS/s i8092mf_set_max_v(cardno, AXIS_XY, 20000); // 設定各軸最高速度為 20K PPS BYTE ntype[10]= { 1, 2, 1, 2, 1,7,0,0,0,0}; long cp1[10]= { 0, 10000, 0, 0, 0,0,0,0,0,0}; long cp2[10]= { 0, 0, 0,-10000, 0,0,0,0,0,0}; 應用程式函式庫 V

56 long fp1[10]= { 10000, 10000, 1000, 10000,-31000,0,0,0,0,0}; long fp2[10]= { 10000, 10000, 0,-10000,-10000,0,0,0,0,0}; i8092mf_contiune_intp( cardno, 1, sv, v, a, d, ntype,cp1, cp2, fp1, fp2,fp3); // 設定第 1 卡, 執行多點連續補間而減速點會自動運算 // 此範例主要以兩軸補間, 直線搭配圓弧的運動, 起點運動後最終將回到起點位置 二軸比例運動 void i8092mf_ratio_initial(byte cardno,dword SV, DWORD V, DWORD A, float ratio) 功能 : 比例運動初始設定 ( 對稱 T 曲線加減速 ) 參數 : cardno: 指定卡號 SV: 設定比例運動初始速度 (PPS) V: 設定比例運動速度 (PPS) A: 設定比例運動加速度 (PPS/Sec) ratio: 設定兩軸的比例 回應 : 範例 : 並用 無 和 void i8092mf_ratio_2d(byte cardno, WORD ntype, long data, WORD ndir) 應用程式函式庫 V

57 BYTE i8092mf_ratio_2d(byte cardno, WORD ntype, long data, WORD ndir) 功能 : 執行比例連續運動 ( 軟體功能的巨集函式, 會耗用系統資源 ) 參數 : cardno: 指定卡號 ntype: 0 比例連續運動 1 比例運動結束 data: 比例運動 X 軸 Pulse 數 (-8,388,607 ~ +8,388,607) ndir: 比例運動 Y 軸方向 : 0 正轉 CW 1 反轉 CCW 回應 : YES: 有錯誤發生 ( 欲讀錯誤碼請搭配使用 i8092mf_get_error_code) NO: 沒有錯誤 範例 : BYTE cardno=1; // 設定第 1 號卡 int sv=300; // 設定初始速度為 PPS int v=18000; // 設定速度為 PPS long a=500000; // 設定加速度為 PPS/s int loop1; int loop2; i8092mf_set_max_v(cardno, AXIS_XY,160000L); i8092mf_ratio_initial(cardno, AXIS_U, AXIS_X, sv, v, a, 0.36f); for (loop2 = 0; loop2 < 5; loop2++) { for (loop1 = 0; loop1 < 5; loop1++) { i8092mf_ratio_2d(cardno, 0, 3600, 0); i8092mf_ratio_2d(cardno, 0, 3600, 1); } i8092mf_ratio_2d(cardno, 0, 7200, 0); i8092mf_ratio_2d(cardno, 0, 3600, 1); } i8092mf_ratio_2d(cardno, 1, 7200, 0); // 設定第 1 卡, 執行 X Y 兩軸比例運動 應用程式函式庫 V

58 6.3.5 二軸混合連續補間 void i8092mf_mix_2d_initial(byte cardno, WORD nacc, DWORD VSV, DWORD VV, DWORD VA) 功能 : 二軸直線和圓弧連續補間初始設定 參數 : cardno: 指定卡號 nacc: 0 定速度補間 (VV) 1 對稱 T 曲線加減速補間 (VSV VV VA) VSV: 設定向量初始速度 (PPS) VV: 設定向量速度 (PPS) VA: 設定加速度 (PPS/Sec) 回應 : 無 範例 : 和 void i8092mf_mix_2d_continue( BYTE cardno, WORD nacc, WORD ntype, long cp1, long cp2, long fp1, long fp2) 並用 BYTE i8092mf_mix_2d_continue(byte cardno, WORD nacc, WORD ntype, long cp1, long cp2, long fp1, long fp2) 功能 : 執行二軸直線和圓弧連續補間 ( 可連續, 無段數限制 ) 參數 : cardno: 指定卡號 nacc: 0 連續補間 1 結束連續補間減速停止 ( 定速度不需減速 ) ntype: 1 i8092mf_line_2d(byte cardno, long fp1, long fp2) 2 i8092mf_arc_cw(byte cardno, long cp1, long cp2, long fp1, long fp2) 3 i8092mf_arc_ccw(byte cardno, long cp1, long cp2, long fp1, long fp2) 4 i8092mf_circle_cw(byte cardno, long cp1, long cp2) 5 i8092mf_circle_ccw(byte cardno, long cp1, long cp2) cp1: 指定 X 軸圓 弧中心相對位置 (-8,388,607 ~ +8,388,607) cp2: 指定 Y 軸圓 弧中心相對位置 (-8,388,607 ~ +8,388,607) fp1: 指定 X 軸 Pulse 數 (-8,388,607 ~ +8,388,607) fp2: 指定 Y 軸 Pulse 數 (-8,388,607 ~ +8,388,607) 回應 : YES: 有錯誤發生 ( 欲讀錯誤碼請搭配使用 i8092mf_get_error_code) NO: 沒有錯誤 應用程式函式庫 V

59 範例 : BYTE cardno=1; // 設定第 1 號卡 unsigned short sv=300; // 設定向量初始速度為 PPS unsigned short v=8000; // 設定向量速度為 PPS unsigned long a=50000; // 設定向量加速度為 PPS/s unsigned short loop1; i8092mf_set_max_v(cardno, AXIS_XY,16000L); i8092mf_mix_2d_initial(cardno, 1, sv, v, a); i8092mf_mix_2d_continue(cardno, 0, 1, 0, 0, 50000, 0); //1 segment i8092mf_mix_2d_continue(cardno, 0, 2, 0,-20000, 0,-40000); //2 segment i8092mf_mix_2d_continue(cardno, 0, 3, 0,-10000, 0,-20000); //3 segment i8092mf_mix_2d_continue(cardno, 0, 3, 0, 10000, 0, 20000); //4 segment i8092mf_mix_2d_continue(cardno, 0, 1, 0, 0,-50000, 0); //5 segment i8092mf_mix_2d_continue(cardno, 0, 4, 0, 10000, 0, 0); //6 segment i8092mf_mix_2d_continue(cardno, 0, 5, 0,-10000, 0, 0); //7 segment i8092mf_mix_2d_continue(cardno, 1, 2, 0, 20000, 0, 40000); //8 segment and end the Interpolation // 設定第 1 卡, 執行 X Y 兩軸連續補間運動 應用程式函式庫 V

60 6.5 其他功能 設定軸暫停 void i8092mf_drv_hold(byte cardno, WORD axis) 功能 : 指定軸運動暫停 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) 回應 : 無 範例 : 請參考 設定軸啟動 void i8092mf_drv_start(byte cardno, WORD axis) 功能 : 指定軸開始動作 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) 回應 : 範例 : 無 BYTE cardno=1; // 設定第 1 號卡 i8092mf_drv_hold(cardno, AXIS_XY); // 設定 XY 兩軸暫停移動 i8092mf_set_max_v(cardno, AXIS_ XY, 8000); // 設定 XY 軸最高速 8K PPS i8092mf_normal_speed(cardno, AXIS_ XY, 0); // 設定 XY 軸對稱 T 曲線 i8092mf_set_v(cardno, AXIS_X, 2000); // 設定 X 軸速度 =2,000 PPS i8092mf_set_a(cardno, AXIS_X,10000); // 設定 X 軸加速度 10,000 PPS/S i8092mf_set_sv(cardno, AXIS_X, 1000); // 設定 X 初始速度 1,000 PPS i8092mf_set_v(cardno, AXIS_Y, 4000); // 設定 Y 軸速度 =4,000 PPS i8092mf_set_a(cardno, AXIS_Y,10000); // 設定 Y 軸加速度 10,000 PPS/S i8092mf_set_sv(cardno, AXIS_Y, 500); // 設定 Y 初始速度 500 PPS i8092mf_fixed_move(cardno, AXIS_X, 5000); //X 移動 5,000 Pulse i8092mf_fixed_move(cardno, AXIS_Y, 8000); //Y 移動 8,000 Pulse i8092mf_drv_start(cardno, AXIS_XY); // 開始 XY 兩軸同時移動 應用程式函式庫 V

61 6.5.3 等待完成軸運動 BYTE i8092mf_stop_wait(byte cardno, WORD axis) 功能 : 等待軸完成停止 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) 回應 : YES 完成 NO 未完 範例 : BYTE cardno=1; // 設定第 1 號卡 i8092mf_set_max_v(cardno, AXIS_XY, 20000); // 設定 XY 軸最高速 20K PPS i8092mf_normal_speed(cardno, AXIS_XY, 0); // 設定 XY 軸為對稱 T 曲線 i8092mf_set_v(cardno, AXIS_XY, 2000); // 設定 XY 軸速度 =2000 PPS i8092mf_set_a(cardno, AXIS_XY,1000); // 設定 XY 軸加速度 =1000 PPS/S i8092mf_set_sv(cardno, AXIS_XY, 2000); // 設定 XY 軸初始速度 =2000 PPS i8092mf_set_ao(cardno, AXIS_XY, 9); // 設定 XY 軸減速 ( 保留脈波數 )= 9 PPS i8092mf_fixed_move(cardno, AXIS_XY, 10000); //XY 軸移動 Pulse if (i8092mf_stop_wait(cardno, AXIS_X) == NO) { // 第 cardno 卡 X 軸運動尚未停止, 處理程序 } 應用程式函式庫 V

62 6.5.4 設定軸停止 void i8092mf_stop_slowly(byte cardno, WORD axis) 功能 : 指定軸之輸出減速停止 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_stop_slowly(1, AXIS_XY); // 設定第 1 卡 X Y 軸, 減速停止 void i8092mf_stop_suddenly(byte cardno, WORD axis) 功能 : 指定軸之輸出立即 ( 緊急 ) 停止 參數 : cardno: 指定卡號 axis: 指定軸號碼 ( 參考表 2-1) 回應 : 範例 : 無 i8092mf_stop_suddenly(1, AXIS_XY); // 設定第 1 卡 XY 軸, 立即 ( 緊急 ) 停止 void i8092mf_vstop_slowly(byte cardno) 功能 : 指定補間軸之輸出減速停止 參數 : cardno: 指定卡號 回應 : 範例 : 無 i8092mf_vstop_slowly(1); // 設定第 1 卡補間軸, 減速停止 void i8092mf_vstop_suddenly(byte cardno) 功能 : 指定補間軸之輸出立即 ( 緊急 ) 停止 參數 : cardno: 指定卡號 回應 : 範例 : 無 i8092mf_vstop_suddenly(1); // 設定第 1 卡補間軸, 立即 ( 緊急 ) 停止 應用程式函式庫 V

63 6.5.5 清除停止狀態 void i8092mf_clear_stop(byte cardno) 功能 : 軸運動發生錯誤時, 或使用 (i8092mf_stop_slowly, i8092mf_stop_suddenly), 使軸運動停止, 請故障排除後, 清除錯誤狀態 參數 : cardno: 指定卡號 回應 : 無 範例 : i8092mf_clear_stop(1); // 清除第 1 卡錯誤狀態 補間動作結束 ( 單軸運動或改變座標系 ) void i8092mf_intp_end(byte cardno) 功能 : 補間動作結束 參數 : cardno: 指定卡號 回應 : 範例 : 無 i8092mf_intp_end(1); // 設定第 1 卡補間, 動作結束 應用程式函式庫 V

64 附錄 A (i-8092 Base Function) A.1 i-8092 運動控制命令集 Table0-1 I8092 運動控制命令分類表 函式分類基本暫存器處理函式初始設定函式基本運動命令函式補間函式原點返回函式中斷控制函式軸 I/O 信號函式讀取運動參數函式 說明 這些函式包括設定命令暫存器 (WR0) 模式暫存器 (WR1~WR3) 輸出暫存器 (WR4) 補間模式暫存器 (WR5) 狀態讀取暫存器 (RR0~RR5) 這些函式能設定系統註冊的初始狀態, 設定卡名 設定輸出脈波模式 設定硬體極限的信號準位, 和是否使用軟體極限的設定 這些函式包括設定 (T/S)- 曲線 加減速 ( 同步 / 非同步 ),4 軸中任一軸的運動模式設定 這些函式包括 2 軸直線補間,2 軸圓或圓弧補間, 2 軸的位元補間 這些函式提供自動尋找原點的函式呼叫, 硬體信號的設定, 外部模式函式的設定 這些函式能偵 MCX312 運動控制晶片的中斷, 並且提供符合 (ISR) 的運動例行中斷服務 這些函式處理包括 Alarm Servo Ready 外部信號輸入和 Servo Enable 的輸出信號 這些函式包括設定或取得, 邏輯位置或編碼器位置的計數值, 和現在的速度或加速度值 應用程式函式庫 V

65 A.2 脈波輸出命令 i-8092 脈波輸出有兩個模式 : 一是固定脈波輸出, 為了從一個位置到另一個位置, 二是連續脈波輸出, 能提供連續運動的速度命令 下面有各種模式可供選擇, 差動信號的硬體介面, 可由 Jumper 去選擇 Fig.0-1 CW/CCW 輸入模式 1 Fig.0-2 CW/CCW 輸入模式 2 Fig.0-3 Pulse / Direction 輸入模式 1 應用程式函式庫 V

66 Fig.0-4 Pulse / Direction 輸入模式 2 Fig.0-5 Pulse / Direction 輸入模式 3 Fig.0-6 Pulse / Direction 輸入模式 4 應用程式函式庫 V

67 固定脈波驅動 當主控端對 i-8092 下固定脈波驅動數, 並且設定加減速 當輸出脈波和命令脈波數相等時 i-8092 就會停止脈波輸出 當固定脈波輸出虛設加減速時, 必須在啟動前先設定一些參數 : 範圍 : R 啟動速度 : SV (PPS) 驅動速度 : V (PPS) 加速 : A (PPS/Sec) 減速 : D (PPS/Sec) 輸出脈波數 : P 更多的資訊請參考範例程式 在運轉時改變輸出脈波數 固定脈波輸出數可以在運轉時改變, 如果新的命令增加輸出脈波數, 可以參考 Fig. 0-8 或 0-9, 當新的命令減少輸出脈波數, 如果沒有剩餘脈波數, 通常他停止會取決於新的命命, 可以參考 Fig.0-10 而且如果是 S- 曲線加減速驅動模式, 輸出脈波數的改變, 將有可能會發生 S- 曲線減速不完全的情況 加減速驅動的剩餘脈波數設定 於固定脈波數運動控制時, 至目標前保留低速輸出 Offset Pulse 數, 如圖 Fig.0-11 所示 Offset Pulse 位置 應用程式函式庫 V

68 Fig.0-7 固定脈波驅動 Fig.0-8 在運轉時改變輸出脈波數 Fig.0-9 在減速期間改變命令 數 Fig.0-10 改變比輸出脈波數要少的脈波 Fig.0-11 固定脈波驅動的剩餘脈波數 應用程式函式庫 V

69 A.2.1 連續脈波輸出驅動 當連續驅動的執行, 將以定義的速度輸出脈波, 一直到停止命令或外部停止信號發生 典型的應用是 : 在歸原點的教導並且以定速控制, 有兩個命令可以去停止連續驅動, 一個是減速停止, 另一個是緊急停止 每一軸有四個輸入點 ST0 ST1 ST2 和 IN3, 可以連接外部數位輸入信號, 能控制減速停止或緊急停止 每一個信號準位和模式都能由函式去設定, 例如 ST0 是定義近原點 (NHOME) 感測器輸入,ST1 是定義原點 (HOME) 感測器輸入,ST2 是定義編碼器 Z 相輸入,IN3 是給使用者自定義的輸入點, 他們都必須在啟動前先設定一些參數 : 範圍 : R 啟動速度 : SV (PPS) 驅動速度 : V (PPS) 加速 : A (PPS/Sec) Fig.0-12 連續驅動 應用程式函式庫 V

70 A.2.2 定速驅動 當 i-8092 設定的驅動速度命令比啟動速度低時, 加減速將不會執行, 而以定速驅動啟動, 如果使用者當碰到原點或編碼器 Z 相信號而緊急停止, 必需命令加減速驅動, 最好的解決方法就是從開始時以低速定速驅動, 在執行前必須先設定一些參數 : 範圍 : R 啟動速度 : SV (PPS) 驅動速度 : V ( 必需設定一個有效的 SV 和 V 的值 ) 輸出脈波數 : P ( 僅適用於固定脈波驅動 ) Fig.0-13 定速驅動 應用程式函式庫 V

71 A.3 加減速曲線的設定 根據不同的運動控制方式, 就有不同的加減速設定, 使馬達驅動平滑並且減少定位錯誤的發生 在 i-8092 可以設定 T- 曲線或 S- 曲線加減速 A.3.1 T- 曲線加減速驅動 [ 對稱 ] T- 曲線說明 Description 這個直線加減速驅動也能使用 T 形驅動, 相關參數說明 : 位移總數 S 啟動速度 SV 驅動速度 V 加速度 A 加速方程式 : V = SV + A TA (1-1) 定速度結束的時間 : S TM = (1-2) V 定速度開始的時間 : V SV A = (1-3) TA T- 曲線加減速可以參考 Fig Fig.0-14 對稱 T- 曲線加減速 應用程式函式庫 V

72 T 形驅動從起始速度啟動, 並且加速到指定速度, 在這個區段脈波增加的期間將被計數, 並且自動減速到剩餘脈波數後, 絶不再增加脈波 他們都必須在啟動前先設定一些參數 : 範圍 : R 啟動速度 : SV (PPS) 驅動速度 : V (PPS) 加速 : A (PPS/Sec) 輸出脈波數 : P A.3.2 T- 曲線加減速驅動 [ 非對稱 ] i-8092 在固定脈波非對稱直線加速驅動, 執行自動減速, 在加速和減速那裡是不同的 他不用事先計算減速點, Fig.0-15 是加速度大於減速度, 而 Fig.0-16 是減速度大於加速度 在非對稱的直線加速度亦是如此, 這減速起始點是經過晶片計算的 Fig.0-15 非對稱 T- 曲線加減速 (A<D) 應用程式函式庫 V

73 Fig.0-16 非對稱 T- 曲線加減速 (A>D) 當執行非對稱 T 形驅動, 必須先設定一些進階的參數 : 範圍 : R 啟動速度 : SV (PPS) 驅動速度 : V (PPS) 加速 : A (PPS/Sec) 減速 : D (PPS/Sec) 輸出脈波數 : P Note: V 決定加減速的定義如下 D > A ,CLK=16 MHz, 引證如果驅動速度 V = 100kps, 減速度 D 必需比加速 A 的 1/40 還要大 在這個 A>D 的例子, 大者緩慢增加脈波時 ( 當 A/D = 10 時, 大約最大 10 pulse), 如何預防這個問題的發生, 可以增加初始速度, 或設定一個負值補償加速度 非對稱加減速曲線只有 T-Curve 加減速,i-8092 不支援非對稱 S-Curve 加減速 應用程式函式庫 V

74 A.3.3 三角形速度曲線的預防 在直線加速固定脈波驅動時, 如果輸出脈波數過低, 當在輸出脈波加速期間, 加減速利用的脈波數超過 1/2 總脈波數,i-8092 就會停止加速, 並且進入定速模式 這個預防三角形速度的函式, 在復歸時是無效的, 必需先設定 Command (60h) 為外部模式, 再將 WR6/D3 (AVTRI) 位元設為 1, 就能使這個功能有效 Fig.0-17 定脈波驅動三角形速度曲線的預防 P=2 (Pa+Pd) P: 輸出脈波數 Pa: 加速使用的脈波數 Pd: 減速使用的脈波數 應用程式函式庫 V

75 A.3.4 S- 曲線加減速驅動 [ 對稱 ] 完整的 S- 曲線完整的 S- 曲線由兩個拋物形速度曲線組成, 在 Fig TA 是加速時間 (1) 速度方程式部份 2 V ( t) = Ct, t < TA / 2 (1-4) (2) 速度方程式部份 2 V ( t) = V C( TA t), t > TA / 2 (1-5) 條件的分野如下 V ( 0) = 0, V ( TA / 2) = V / 2, V '(0) = 0 (1-6) 我們能找到這些方程式 2V C = (1-7) 2 ( TA) Fig.0-18 完整的 S- 曲線加減速 應用程式函式庫 V

76 局部的 S- 曲線局部的 S- 曲線由三個部份組成 ((1), (2), (3) in Fig. 0-19): 一個直線和兩個 S- 曲線, 曲線 (1) 和 (3) 部份是 S- 曲線加速,(2) 是直線加速是直線加速部份, 整個運動的時間定義為 TA, 而直線加速的時間是 TA ( 2 TS) (1) 速度方程式部份 2 V ( t) = C1 t, t < TS (1-8) (2) 速度方程式部份 V ( t) = C2 t, TS < t < TA TS (1-9) (3) 速度方程式部份 2 V ( t) = V C1 ( TA t), TA TS < t < TA (1-10) C 2 是定值 是直線斜坡段 V 2VS C2 = (1-11) TA 2TS 決定 (1) (2) 連接的分野 V '( TS) = C (1-12) 2 因此 V C1 = (1-13) 2 2[ TS + ( TS ( TA 2TS))] Fig.0-19 局部的 S- 曲線加減速 S- 曲線加減速驅動, 這加速波形不是線性, 這加減速波形是不規則的, 如 Fig 所示 在加速有三個區段各有不同的加速值, 在開始時加速度以線性地增加, 從 0 到定義的 A( 加速度值 ), 有一個特定的加速度率值 K 並且在驅動速度增加, 有一個 應用程式函式庫 V

77 拋物線段的區域 "a", 在第二個區段 "b", 驅動速度的增加是固定的加速度 在區段 "c", 加速度線性減少到 0, 也有一個加速度率值 K 所以 S- 曲線加速包括 a b c 三個區域 而減速度的驅動速度改變也類似如此, 可以觀察 e f g 三個區域 Fig.0-20 S- 曲線加減速驅動 應用程式函式庫 V

78 S- 曲線對稱加減速固定脈波驅動, 主要應用於平滑速度曲線, 當脈波輸出還沒加速到驅動速度時使用, 或者應用在加速期間減速停止 如果起始速度是 0, 加速度是 a, 在 t 時間加速度區段的速度如下 2 V ( t) = at (1-14) 因此總脈波輸出數 p(t), 從時間 0 到 t, 速度是一致的 1 3 p( t) = V ( t) dt = at (1-15) 3 總脈波數是 3 3 ( 1/ / / / 3) at = 4at (1-16) 從 (1-15) (1-16) 方程式, 當輸出脈波在 S- 曲線加速段, 比輸出脈波總數的 1/12 要多時, 他將停止加速度的增加, 並且開始減少加速度值 Fig.0-21 拋物線加減速的 1/12 規則 應用程式函式庫 V

79 A.4 二軸補間運動 根據不同的運動控制方式, 就有不同的加減速設定, 使馬達驅動平滑並且減少定位錯誤的發生 在 i-8092 可以設定 T- 曲線或 S- 曲線加減速 A.4.1 二軸直線補間 二軸直線補間去依據目前的位置去設置輸出脈波數 直線補間命令如 Fig.0-23 所示 為了個別軸的控制, 命令脈波數是不帶符號的, 他是被 "+ direction" 或 "- direction" 命令所控制 這個命令脈波數他的線性精度誤差 ±0.5 LSB, 我們定義長距離的移動補間為 " 長軸 ", 兩軸的短軸驅動脈波定義和長軸是相關聯的, 每一軸都有 24 位元的計數器, 範圍從 到 當執行直線補間, 需預先設定如下參數 : 範圍 : R 啟動速度 : SV (PPS) 驅動速度 : V (PPS) 加速度 : A (PPS/Sec) (T- 曲線和 S- 曲線加速度模式需要 ) 加速度率 : K (PPS/ Sec 2 ) (S- 曲線加速度模式需要 ) 手動減速點 : DP (S- 曲線加速度模式需要 ) 結束位置 : FP Fig.0-22 二軸直線補間 應用程式函式庫 V

80 A.4.2 圓弧補間 圓形補間從現在位置 ( 起點 ) 開始, 之後設定圓心, 最後設定結束點並且定義正轉 (CW) 或反轉 (CCW) 使用者能參考 Note 如何開始圓形補間 : 這設定的值是參考起點的相對位置, 在 Fig.0-24 他解釋 CW 和 CCW 的定義, CW 圓形補間是從起點到終點位置以順時針方向, 而 CCW 是以反時針方向 在圓形補間他假定一開始的起點為 (0, 0), 之後設定圓心, 半徑就能確定, 當終點也設 (0, 0), 那麼個完整的圓將產生 當執行圓形補間, 需預先設定如下參數 : 範圍 : R 啟動速度 : SV (PPS) 驅動速度 : V (PPS) 加速度 : A (PPS/Sec) (T- 曲線模式需要 ) 手動減速點 : DP (T- 曲線加速度模式需要 ) 結束位置 : FP 圓心位置 : C Fig.0-23 圓弧補間 應用程式函式庫 V

81 在 Fig. 0.25, 他解釋長軸和短軸, 首先我們在 X-Y 平面上定義了八個 90 的圓弧, 並且編號為 0~7, 我們發現在 的圓弧,ax1 的絕對值總是比 ax2 的值大, 所以我們稱 ax1 是長軸 (ax2 是短軸 ), 而在 的圓弧,ax2 是長軸 (ax1 是短軸 ) 短軸將有規律的輸出脈波, 並且長軸將依據補間計算的結果輸出脈波 Fig.0-24 在圓弧補間的計算分為 0~7, 八個 90 的圓弧 Note: 圓弧補間在 T- 曲線加減速的手動減速距離 1. 首先判斷起點和終點位於哪個區域 ( 上圖 0~7) 2. 計算在這個區域起點和終點的脈波數 ( 注意有不同的運動方向 (CW/CCW)) 3. 計算通過的圓弧區段的全部數量 4. 總脈波數 = 短軸長度 90 圓弧的號碼 5. 如果倍率 =M 並且真正的起始速度: RSV=SV M 真正的驅動速度: RV=V M 真正的加速度 : RA=A 125 M 公式為 : RV=RSV+RA TA, 並且你能求得加速時間 TA 和加速區域的脈波數量 6. 如果這脈波數是在減速段, 他和加速段的計算方法是一樣簡單的 : 手動減速點 = 總脈波數 - 減速期間輸出的脈波 應用程式函式庫 V

82 Fig.0.26 是逆時針補間的範例, 起點 (0, 0) 圓心 (-200, 500) 終點為 (-702, 299), 終點在第 4 弧段,ax2 是短軸, 所以補間結束點在 ax2 軸是 299. Note: 1. 不使用定速驅動 2. 在圓弧補間使用手動減速,T- 曲線驅動能自動減速而 S- 曲線驅動不能 Fig.0-25 計算圓弧補間的手動減速點 應用程式函式庫 V

83 A.4.3 位元補間 位元補間驅動所接收的補間資料, 是來自上層 CPU 所傳送的一個確定大小區塊的位元圖案, 並以指定的驅動速度連續輸出補間脈波 每一軸有兩個位元的緩衝器給主 CPU: 一個是正方向, 另一個是負方向 當執行位元圖案補間, 主 CPU 將寫入指定的補間資料到 i-8092 的 2 或 3 軸, 如果一個從 CPU 傳過來的位元圖案資料是 1,i-8092 將在這單位時間輸出一個脈波, 如果是 0,i-8092 將在這單位時間不輸出任何脈波 如下範例, 使用者如要產生 X-Y 輪廓 ( 參看 Fig.0-28), 主 CPU 必需寫入設定的圖案到那些特定的暫存器 XPP: 這是 X 軸正方向的暫存器,XPM: 這是 X 軸負方向的暫存器,YPP 和 YPM: 這是 Y 軸正和負方向的暫存器 在這段時間, i-8092 將檢查一次暫存器, 並且不依靠位元補間而自決輸出脈波 Fig X-Y 輪廓圖 Fig.0-27 X-Y 輪廓的位元圖案資料 堆疊計數器 (SC) 是一個兩位元的計數器, 他的值介於 0~3, 能從 RR0 暫存器的 D14 D13 讀到他們,SC 將決定哪個暫存器從主 CPU 接收資料,SC 的初始值是 0, 所以當主 CPU 寫入位元圖案資料到 BP1P 或 BP1M, 這些資料將被存在 SREG, 並且 SC 將向上計數到 1, 而下一個資料會從主 CPU 寫到 REG1 順便一提, 當 SC=2 變成 REG2 這個暫存器, 當 SC=3 主 CPU 將無法寫入任何位元圖案資料到 MCX312 應用程式函式庫 V

84 位元補間脈波正在輸出時,D0 在 SREG( 堆疊暫存器 ) 將第一個位移輸出, 然後依序為 D1 D.., 當所有的 SREG( 堆疊暫存器 ) 已經位移輸出後, 在 REG1 的資料將被移到 SREG, 而在 REG2 的資料將被移到 REG1, 並且 SC 將向下計數到 2, 然後主 CPU 就能一直把新的資料寫到 i-8092 依序使 i-8092 持續不斷的輸出位元資料, 這個主 CPU 應該在 SC 下數到 0 之前, 把資料寫入到 i-8092 當 SC 計數從 2 到 1 時,i-8092 將輸出中斷信號到主 CPU Fig.0-28 位元圖案資料堆疊 位元圖案補間驅動速度的限制 位元補間模式最大輸出速度是 4MHz, 然而這個最大速度將取決於主 CPU 資料的更新率, 比如位元資料是多於 48bits 如範例 X 和 Y 軸的位元圖案補間, 如果主 CPU 需要 100uSec 去更新 X 和 Y 軸的 16-bit 資料, 那麼最大速將是 : 16/100µSec=160KPPS 位元補間的結束有兩個方法能夠終結位元補間 : (1) 寫入結束碼到 ax1 的暫存緩衝器, 這個位元圖案補間模式將被結束並停止 如果主 CPU 寫 1 到正和負方向的暫存緩衝器, 當結束碼被執行時,SC 將自動地變成 0 (2) 主 CPU 停止寫入任何命令到 I8092, 而 SC=0 並且沒有任何資料在更新,I8092 將停止輸出脈波, 然後位元補間將結束 利用補間的停止和暫停命令如果有緊急停止或減速停止命令被寫入主軸 ax1, 這補間驅動將被暫停 如果主 CPU 再一次致能位元補間,i-8092 將繼續補間動作 如果主 CPU 想要在寫入停止命令後停止補間, 必需清除所有正在使用的 BP 暫存器的補間位元資料 應用程式函式庫 V

85 A.4.4 連續補間 這個連續補間是執行一連串的補間程序, 像是直線補間 + 圓形補間 + 直線補間 +, 在連續補間期間驅動將不會停止, 脈波將會持續不段的輸出 當執行連續補間時, 再先前補間命令結束前, 主 CPU 將寫入下一個補間命令到 i-8092 輪詢這個輪詢的方法是呼叫 i8092_next_wait 函式去檢查 RR0 暫存器的 D9 位元, 如果 D9=1,i-8092 將接受下一個補間命令 所以連續補間的標準程序, 是寫入並致能補間資料和命令, 然後檢查 RR0 暫存器的 D9 位元是 1 或 0, 然後重複寫命令和檢查 D9 如下系統流程圖 : Fig.0-29 連續補間的輪詢方法 中斷 使用 i-8092 函式庫中斷遮罩函式, 在連續補間期間去致能或除能中斷 在連續補間運動時, 使用者能設定不同的中斷因子, 配合各種捕間運動, 例如混合速度控制 位元補間, 都能很容易的使用 請參考 A.6 章節 應用程式函式庫 V

86 A.5 原點返回運動 原點返回常常使用, 當機器開機時, 或系統發生警報, 或信號錯誤時 上述情況使用者都能使用歸原點, 讓機器回到原先的工作點 i-8092 提供了 8 種原點返回的功能, 例如高速尋找近原點 低速歸原點 編碼器 Z- 相尋找, 使用者處裡的狀況應該和下圖所示類似 這個範例是單軸驅動系統, 兩軸軸也能以相同方法處理 Fig.0-30 X- 軸硬體信號狀況 應用程式函式庫 V

87 A.6 中斷控制 X Y 軸中斷的產生, 有位元補間或連續補間 每一個中斷都能被單獨地致能或除能, 在電源復歸期間, 所有中斷信號是被除能 A.6.1 各軸中斷 下表將展示中斷產生的要素和中斷遮罩呼叫的函式 呼叫函式範例 ( 致能 / 除能 ) i8092_intfactor_enable(1, ox3, 1) i8092_intfactor_disable(1, 0x3, 1) i8092_intfactor_enable(1, ox3, 2) i8092_intfactor_disable(1, 0x3, 2) i8092_intfactor_enable(1, ox3, 3) i8092_intfactor_disable(1, 0x3, 3) i8092_intfactor_enable(1, ox3, 4) i8092_intfactor_disable(1, 0x3, 4) i8092_intfactor_enable(1, ox3, 5) i8092_intfactor_disable(1, 0x3, 5) i8092_intfactor_enable(1, ox3, 6) i8092_intfactor_disable(1, 0x3, 6) i8092_intfactor_enable(1, ox3, 7) i8092_intfactor_disable(1, 0x3, 7) nrr3 Register D1(P C-) (1 / 0) D2(P<C-) (1 / 0) D3(P<C+) (1 / 0) D4(P C+) (1 / 0) D5(C-END) (1 / 0) D6(C-STA) (1 / 0) D7(D-END) (1 / 0) 中斷發生的要素 邏輯或真實位置計數器的值大於或等於 COMP- 暫存器的值 邏輯或真實位置計數器的值小於 COMP- 暫存器的值 邏輯或真實位置計數器的值小於 COMP+ 暫存器的值 邏輯或真實位置計數器的值大於或等於 COMP+ 暫存器的值 在加減速驅動時, 當驅動改變從定速區域進入減速區域 在加減速驅動時, 當驅動改變從加速區域進入定速區域 當驅動結束 應用程式函式庫 V

88 A.6.2 補間中斷 呼叫函式範例 ( 致能 / 除能 ) i8092_ciint_enable i8092_ciint_disable i8092_bpint_enable i8092_bpint_disable 中斷發生的要素 在連續補間, 當 MCX312 下一個節點的補間資料是可用的... 下一個補間命令被寫入後, 這個中斷將被清除 在位元補間, 當堆疊連結器 (SC) 的值從 2 變成 1, 並且下一個 BP 命令可以被寫入堆疊... BP 命令被寫入堆疊之後, 這個中斷將被清除 Note: 當一個中斷發生在補間期間, 經由寫入中斷清除命令 (3Dh) INTN, 這個中斷將被清除, 並且在一次補間結束, 自動回復到原先高組抗狀態 應用程式函式庫 V

89 A.7 i-8092 功能函式庫 我們使用 MCX312 的資料暫存器和特殊的命令, 發展簡單且強而有力的高階程式去設定應用程式介面 這些函式庫由運動 補間命令 狀態展示和 I/O 信號組成, 使編譯控制程式時更容易 最後, 只要呼叫動態或靜態連結函式庫, 所有的設定及運動控制程式都會容易的執行 這個軟體函式庫的發展程序是由 Visual C++ 所寫成 我們的包裝成使用者不需設計複雜的路徑計畫, 和編碼驅動程式去控制多軸運動的優點 最後, 函式的能力和正確性都已經在 2 軸伺服馬達精密機械測試過 函式格式 在 i-8092 的函式庫, 幾乎所有的函式都有以下相同的格式 : i8092_function_name(cardno, axis, parameter1, parameter2) 1. cardno I8092 模組的板號 2. axis 如下圖 Table0-3 是指定軸編號的編碼 軸編號的指定是在 WR0 暫存器的 D8~D11 位元 當軸的位元數設為 1, 則軸就被指定 這指定的動作並非限制只能對單軸作設定, 而是可以多軸同時進行的 Table0-2 軸碼 / 名指定 WR0 Register D15 D14~D12 D11 D10 D9 D8 D7~D0 RESET Y X Axis X Y XY Code 0x1 0x2 0x3 Name AXIS_X AXIS_Y AXIS_XY 應用程式函式庫 V

90 A.7.1 暫存器管理函式 只有對進階的使用者, 他們可以靠著使用 Table0-4 的函式對特殊或進階的使用發展自己的程式 WRn RRn 暫存器的定義在附錄中詳細說明 一般使用者可以省略這部分 Table0-3 暫存器管理函式 函式名稱 i8092_set_command i8092_set_wr1 i8092_set_wr2 i8092_set_wr3 i8092_set_wr4 i8092_set_wr5 i8092_get_rr0 i8092_get_rr1 i8092_get_rr2 i8092_get_rr3 i8092_get_rr4 i8092_get_rr5 描述設定 4 軸的命令暫存器 (WR0) 設定 4 軸的模式暫存器 (WR1) 設定 4 軸的模式暫存器 (WR2) 設定 4 軸的命令暫存器 (WR3) 設定輸出暫存器 (WR4) 設定補間暫存器 (WR5) 讀回主要狀態暫存器 (RR0) 讀回狀態暫存器 1 (RR1) 讀回狀態暫存器 2 (RR2) 讀回狀態暫存器 3 (RR3) 讀回輸入暫存器 (RR4) 讀回輸入暫存器 (RR5) i8092_command void i8092_command(byte cardno, WORD axis, WORD cmd) Function: 設定 4 軸的命令暫存器 (WR0) Parameters: Example: cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) cmd 設定在暫存器 WR0 的命令碼 // 對 XY 軸設定切換功能 i8092_command(1, 0x3, 0xf); // 對 XY 軸設定意外停止功能 i8092_command(1, 0x3, 0x27); 應用程式函式庫 V

91 i8092_set_wr1 void i8092_set_wr1(byte cardno, WORD axis, WORD data) Function: 設定 4 軸的模式暫存器 (WR1) Parameters: Example: cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) data 設定在暫存器 WR1 的 16 進制 32 位元值 // 設定 X 軸的 ST0 信號致能並設為高位準致動 i8092_set_wr1(1, 0x1, 0x0003); i8092_set_wr2 void i8092_set_wr2(byte cardno, WORD axis, WORD data) Function: 設定 4 軸的模式暫存器 (WR2) Parameters: Example: cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) data 設定在暫存器 WR2 的 16 進制 32 位元值 // 當和真實位置比較時, 設定 XY 軸的軟體極限致能 i8092_set_wr2(1, 0x3, 0x0023); 應用程式函式庫 V

92 i8092_set_wr3 void i8092_set_wr3(byte cardno, WORD axis, WORD data) Function: 設定 4 軸的模式暫存器 (WR3) Parameters: Example: cardno 是板號 axis 是指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) data 設定在暫存器 WR3 的 16 進制 32 位元值 // 設定 XY 軸非對稱 T 曲線模式 i8092_set_wr3(1, 0x3, 0x0003); i8092_set_wr4 void i8092_set_wr4(byte cardno, WORD axis, WORD data) Function: 設定 4 軸的模式暫存器 (WR4) Parameters: Example: cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) data 設定在暫存器 WR4 的 16 進制 32 位元值 // 設定 4 軸的 OUT1 信號為高準位致動 i8092_set_wr4(1, 0xf, 0x2222); 應用程式函式庫 V

93 i8092_set_wr5 void i8092_set_wr5(byte cardno, WORD axis, WORD data) Function: 設定 4 軸的模式暫存器 (WR5) Parameters: Example: cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) data 設定在暫存器 WR5 的 16 進制 32 位元值 // 設定 X Y 軸的常數向量速度模式 i8092_set_wr5(1, 0xf, 0x0104); i8092_get_rr0 void i8092_get_rr0(byte cardno, WORD axis) Function: 讀回主要狀態暫存器 (RR0) Parameters: Example: cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 取回 X 軸的主要狀態暫存器 (RR0) 的值 i8092_get_rr0(1, 0x1); 應用程式函式庫 V

94 i8092_get_rr1 void i8092_get_rr1(byte cardno, WORD axis) Function: 讀回主要狀態暫存器 (RR1) Parameters: Example: cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 讀回 X 軸的主要狀態暫存器 (RR1) 的值 i8092_get_rr1(1, 0x1); i8092_get_rr2 void i8092_get_rr2(byte cardno, WORD axis) Function: 讀回主要狀態暫存器 (RR2) Parameters: Example: cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 讀回 X 軸的主要狀態暫存器 (RR2) 的值 i8092_get_rr2(1, 0x1); 應用程式函式庫 V

95 i8092_get_rr3 void i8092_get_rr3(byte cardno, WORD axis) Function: 讀回主要狀態暫存器 (RR3) Parameters: Example: cardno 卡號 axis 是指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 取回 X 軸的主要狀態暫存器 (RR3) 的值 i8092_get_rr3(1, 0x1); i8092_get_rr4 void i8092_get_rr4(byte cardno, WORD axis) Function: 讀回主要狀態暫存器 (RR4) Parameters: Example: cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 讀回 X 軸的主要狀態暫存器 (RR4) 的值 i8092_get_rr4(1, 0x1); 應用程式函式庫 V

96 i8092_get_rr5 void i8092_get_rr5(byte cardno, WORD axis) Function: 讀回主要狀態暫存器 (RR5) Parameters: Example: cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 取回 X 軸的主要狀態暫存器 (RR5) 的值 i8092_get_rr5(1, 0x1); 應用程式函式庫 V

97 A.7.2 函式初始設定 在 i8092.h, 我們對 I8092 運動控制卡定義一些常數及結構 板號及槽位定義 #define CARD1 1 #define CARD2 2 #define MAX_SLOT_NO 8 判斷常數定義 #define YES 1 #define NO 0 #define ON 1 #define OFF 0 #define SERVO_ON_flag 1 #define SERVO_OFF_flag 0 動作型式定義 #define ACCMODE 0 #define CONST2 1 #define CONST3 3 應用程式函式庫 V

98 中斷條件因子 #define D_END #define C_STA #define C_END #define CP_GE #define CP_L #define CM_L #define CM_GE #define CI_INT #define BP_INT #define IDLE 資料型態轉換 #define BYTE #define WORD #define DWORD 命令暫存器 #define wr0 #define wr1 #define wr2 #define wr3 #define wr4 #define wr5 #define wr6 #define wr7 0x8000 0X4000 0x2000 0x1000 0x0800 0x0400 0x0200 0x4001 0x8001 0x0000 unsigned char unsigned short int unsigned long int 0x0 0x2 0x4 0x6 0x8 0xa 0xc 0xe 應用程式函式庫 V

99 狀態暫存器 #define rr0 #define rr1 #define rr2 #define rr3 #define rr4 #define rr5 #define rr6 #define rr7 軸定義 #define AXIS_X #define AXIS_Y #define AXIS_XY 驅動型式定義 #define PFD #define NFD #define PCD #define NCD 0x0 0x2 0x4 0x6 0x8 0xa 0xc 0xe 0x1 0x2 0x3 0x20 0x21 0x22 0x23 應用程式函式庫 V

100 Table0-4 函式初始設定 函式名稱 i8092_pulse_mode i8092_set_r i8092_get_r i8092_hlmtp_level i8092_hlmtm_level i8092_slmtp_mode i8092_slmtm_mode i8092_compare_lp i8092_compare_ep i8092_reset_card 描述設定輸入脈衝模式 設定範圍 讀取範圍 硬體正極限切換信號邏輯準位設定 硬體負極限切換信號邏輯準位設定 軟體正極限切換信號模式設定 軟體負極限切換信號模式設定 這個函式可以設定 COMP+/- 暫存器和邏輯位置計數器比較 這個函式可以設定 COMP+/- 暫存器和實際位置計數器比較 重設成電源開啟狀態 應用程式函式庫 V

101 i8092_pulse_mode Function: Parameters: void i8092_pulse_mode(byte cardno, WORD axis, WORD nmode) 設定輸出脈衝模式 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) nmode 如表 Table0-6 Table0-5 脈衝輸出模式表 Mode Value Direction Waveform of input pulse npp / PULSE npm / DIR CW / 0 + PULSE LOW CCW 1 - LOW PULSE 2 + PULSE+ LOW PULSE / DIR 3 - PULSE+ HIGH 4 + PULSE- LOW 5 - PULSE HIGH Example: // 將所有選擇軸設定為 CW/CCW (Dir +) 模式 i8092_pulse_mode(1, 0xf, 2); 應用程式函式庫 V

102 i8092_set_r Function: Parameters: Example: void i8092_set_r(byte cardno, WORD axis, DWORD data) R 指 範圍, 是決定多種驅動速度, 加減速度的參數 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 設至倍率為 10 倍 i8092_set_r(1, 0xf, ); 註 : 如果驅動速度參數的最大值設定為 8000, 而且驅動速度設為 40KPPS 則使用者可以設定 V=8000 R= 因為 40K 是 8000 的 5 倍, 所以設定 R= /5 i8092_get_r Function: Parameters: Example: DWORD i8092_get_r(byte cardno, WORD axis) 從全域變數讀回範圍值 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 讀回 X 軸範圍值 i8092_get_r(1, 0x1); 應用程式函式庫 V

103 i8092_hlmtp_level i8092_hlmtm_level nlevel) nlevel) Function: Parameters: Example: void i8092_hlmtp_level(byte cardno, WORD axis, WORD void i8092_hlmtm_level(byte cardno, WORD axis, WORD 設定正負硬體極限輸入信號的邏輯準位 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) nlevel nlevel=0: 低有效準位,nLevel =1: 高有效準位 // 設定 4 軸的正方向硬體極限為低有效準位 i8092_hlmtp(1, 0xf, 0); 應用程式函式庫 V

104 i8092_slmtp_mode i8092_slmtm_mode nmode) nmode) Function: Parameters: Example: void i8092_slmtp_mode(byte cardno, WORD axis, WORD void i8092_slmtm_mode(byte cardno, WORD axis, WORD 致能 / 除能正或負方向的軟體極限 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) nmode nmode=0: 致能,nMode =1: 除能 // 致能所有軸正方向的軟體極限 i8092_slmtp_mode(1, 0x3, 0); i8092_compare_lp Function: Parameters: Example: void i8092_compare_lp(byte cardno, WORD axis) 這個函式可以設定 COMP+/- 暫存器和邏輯位置計數器比較 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 將 XY 軸的比較對象設為邏輯位置 i8092_compare_lp(1, 0x3); 應用程式函式庫 V

105 i8092_compare_ep Function: Parameters: Example: void i8092_compare_ep(byte cardno, WORD axis) 這個函式可以設定 COMP+/- 暫存器和實際位置計數器比較 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 將 XY 軸的比較對象設為實際位置 i8092_compare_ep(1, 0x3); i8092_reset_card Function: Parameters: Example: void i8092_reset_card(byte cardno) 重設成電源開啟狀態 cardno 卡號 i8092_reset_card(1); // 重置第 1 卡 註 : 當這個位元 (WR0/D15) 是設成 1, 但是其他是 0, 在這命令寫入後 PS400 將被重置 應用程式函式庫 V

106 A.7.3 位置控制函式 邏輯位置計數器是計算在 MCX312 的驅動脈波數 當正向脈波輸出時, 計數器加 1; 當一個反向脈波輸出時, 計數器減 1 真實位置計數器將從外部編碼器計算輸入脈波數 輸入脈波的種類可以分成 A/B 相方波和上 / 下 ( 順時針 / 逆時針 ) 脈波 任何時間主機的中央處理器可以讀寫這兩種計數器 計數器是正負 32 位元, 計算範圍在 ~ 之間 Fig.0-31 位置暫存器及軟體極限的管理 應用程式函式庫 V

107 Table0-6 位置控制函數 函式名稱 i8092_set_lp i8092_set_ep i8092_get_lp i8092_get_ep i8092_get_cv i8092_get_ca i8092_set_cp i8092_set_cm i8092_vring_enable i8092_vring_disable i8092_avtri_enable i8092_avtri_disable 描述邏輯位置計數器設定實際位置計數器設定讀取邏輯位置計數器讀取實際位置計數器讀取目前驅動速度讀取目前加 ( 減 ) 速度設定正向軟體極限設定反向軟體極限設定位置計數器為環狀計數取消位置計數器為環狀計數致能預防三角形速度曲線的產生除能預防三角形速度曲線的產生 i8092_set_lp Function: Parameters: Example: void i8092_set_lp(byte cardno, WORD axis, long dwdata) 邏輯位置計數器設定, 將之設為 0 可以重置計數器值 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) dwdata 邏輯位置計數器輸入值, 資料範圍 :-2 31 ~+2 31 // 清除 XY 軸邏輯位置計數器值 i8092_set_lp(1, 0x1, 0); i8092_set_lp(1, 0x2, 0); 應用程式函式庫 V

108 i8092_set_ep Function: Parameters: Example: void i8092_set_ep(byte cardno, WORD axis, long dwdata) 實際位置計數器設定, 將之設為 0 可以重置計數器值 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) dwdata 實際位置計數器輸入值, 資料範圍 :-2 31 ~+2 31 // 清除實際位置計數器值 i8092_set_ep(1, 0x1, 0); i8092_set_ep(1, 0x2, 0); i8092_get_lp Function: RR7 Parameters: Example: long i8092_get_lp(byte cardno, WORD axis) 讀取當時邏輯位置計數器的值, 而且將被設定在讀取暫存器 RR6 和 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 讀取 X Y 軸的邏輯位置計數器 i8092_get_lp(1, 0x1); i8092_get_lp(1, 0x2); 應用程式函式庫 V

109 i8092_get_ep Function: RR7 Parameters: Example: long i8092_get_ep(byte cardno, WORD axis) 讀取當時實際位置計數器的值, 而且將被設定在讀取暫存器 RR6 和 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 讀取 X Y 軸的實際位置計數器 i8092_get_ep(1, 0x1); i8092_get_ep(1, 0x2); i8092_get_cv Function: 動時, Parameters: Example: WORD i8092_get_cv(byte cardno, WORD axis) 讀取當時驅動速度而且可以被設定在讀取暫存器 RR6 和 RR7 當停止驅 此讀取值變為 0 當速度從起始速度 (SV) 到達驅動速度 (V) 資料值將會增加 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 讀取 X Y 軸當時速度 i8092_get_cv(1, 0x1); i8092_get_cv(1, 0x2); 應用程式函式庫 V

110 i8092_get_ca Function: 動時, Parameters: Example: WORD i8092_get_ca(byte cardno, WORD axis) 讀取當時驅動速度而且可以被設定在讀取暫存器 RR6 和 RR7 當停止驅 此讀取值變為 0 當加速度從 0 到設定值 (A) 資料值將會增加 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 讀取 X Y 軸當時加速度 i8092_read_ca(1, 0x1); i8092_read_ca(1, 0x2); i8092_set_cp i8092_set_cm Function: Parameters: void i8092_set_cp(byte cardno, WORD axis, long dwdata) void i8092_set_cm(byte cardno, WORD axis, long dwdata) 將暫存器 COMP+/- 的值設定成為正方向軟體極限 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) dwdata 暫存器 COMP+ 的值, 資料範圍 :-2 31 ~+2 31 Example: // 將 X Y 軸的正方向軟體極限設為 i8092_set_compp(1, 0x3, ); // 將 X Y 軸的負方向軟體極限設為 i8092_set_compm(1, 0x3, ); 應用程式函式庫 V

111 i8092_vring_enable i8092_vring_disable Function: 的圓周運 Parameter: Example: 變化方 void i8092_vring_enable(byte cardno, WORD axis, DWORD nvring) void i8092_vring_disable(byte cardno, WORD axis) 將最大值的設定致能 / 除能 相較於直線運動, 對轉了一圈會回到原點 動的軸位置管理, 這個函式是非常有益的 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) nvring 暫存器 COMP+/COMP- 的值, 資料範圍 : ~+2 31 // 舉例來說, 設定一個一圈 個派波的轉動軸 為了致能環狀位置 程式, 將 COMP+/- 暫存器設定 9999 當做邏輯位置計數器的最大值 i8092_vring_enable(1, 0xf, 1, 9999); Fig.0-32 環狀位置計數器最大值 9999 的操作 註 : 1. 環狀變化函式的致能除能設定是對每一軸, 然而, 邏輯位置計數器和實際位置計數器是不能獨立致能或除能的 2. 如果環狀變化函式被致能, 那麼軟體極限函式就不能被使用 應用程式函式庫 V

112 i8092_avtri_enable Function: Parameters: Example: void i8092_avtri_enable(byte cardno, WORD axis) 致能預防三角形速度曲線的產生 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) i8092_ AVTRI_ENABLE(1, AXIS_X); // 設定第 1 卡 X 軸, 致能預防三角形速度的產生 i8092_avtri_disable Function: Parameters: Example: void i8092_avtri_disable(byte cardno, WORD axis) 除能預防三角形速度曲線的產生 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) i8092_ AVTRI_ENABLE(1, AXIS_X); // 設定第 1 卡 X 軸, 除能預防三角形速度的產生 應用程式函式庫 V

113 A.8.4 基本運動命令函式 i-8092 的基本運動命令都列在 Table0-8 這些函式的設定包含範圍 (R) 倍數 (M) 起始速度 (SV) 驅動速度 (V) 加速度 (A) 減速度 (D) 加速度比 (K) 輸出脈波數 (P) T 曲線加減速和 S 曲線加減速 整個命令程序應該要和初始命令暫存器一起設定 在設定完相關參數之後,CPU 透過 MCX312 送出資料和命令 ; 最後, 命令進入邏輯位置計數器, 然後會送到驅動器去控制馬達 Table0-7 基本運動命令函式 函數名稱 i8092_set_sv i8092_set_v i8092_set_a i8092_set_d i8092_set_k i8092_set_l i8092_set_pulse i8092_set_ao i8092_set_tcurve i8092_set_scurve i8092_set_autodec i8092_set_mandec i8092_drv_fdrive i8092_drv_cdrive i8092_set_symmetry i8092_set_asymmetry i8092_stop_wait i8092_stop_slowly i8092_stop_suddenly i8092_drv_hold i8092_drv_start 描述設定初始速度設定驅動速度設定加速度設定減速度設定加速比設定減速比設定輸出脈波數設定加速計數補償 T 曲線加減速模式致能 S 曲線加減速模式致能設定自動減速設定手動減速設定固定脈波驅動模式設定連續驅動模式設定對稱性 T/S 曲線加減速模式設定非對稱性 T 曲線加減速模式驅動和等待停止遲緩的停止緊急停止保持驅動驅動狀態保持釋放 / 完成狀態清除 應用程式函式庫 V

114 i8092_set_sv Function: 到起始 Parameters: Example: void i8092_set_sv(byte cardno, WORD axis, WORD data) 此函數可以設定起始速度 如果停止類型是緩停止, 則運動曲線將減速 速度然後停止 設定起始速度是 SV, 倍數是 M, 則驅動速度是 : 起始速度 =SV M(PPS) cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) data SV 的值, 資料範圍 1~8000, 其他值無效 // 設定 X 軸的起始速度 500 (PPS) i8092_set_sv(1, 0x1, 500); i8092_set_v Function: 時, 驅動 Parameters: Example: void i8092_set_v(byte cardno, WORD axis, WORD data) 此函式用來設定 T 形驅動時, 常數速度週期的速度 在常數速度驅動 速度等於初始速度 驅動速度計算公式如下 : 驅動速度 =V M(PPS) cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) data V 的值, 資料範圍 1~8000, 其他值無效 // 設定 X 軸的驅動速度 1000 (PPS) i8092_set_v(1, 0x1, 1000); 註 : 1. 如果驅動速度的設定比初始速度低, 則加減速將不會被執行, 而且將會是常數速度驅動 在 Z 相編碼搜尋期間 ( 低速驅動 ), 一但 Z 相被偵測到, 使用者要執行緊急停止, 所以驅動速度應該設比初始速度低 驅動期間驅動速度可以被改變 當下一個常數速度週期的驅動速度設定好, 加減速將被執行去達到新設定的驅動速度, 然後一個常數速度驅動開始 註 : 2. 固定脈波的 S 曲線加減速驅動模式中, 驅動期間的驅動速度無法改變 連續 S 曲線加減速驅動模式中, 如果在加減速期間速度改變,S 曲線的特性無法精確的遵循軌跡 最好的方法是在常數速度期間才改變驅動速度 應用程式函式庫 V

115 i8092_set_a Function: 線性加 void i8092_set_a(byte cardno, WORD axis, WORD data) 此函式是設定 T- 曲線驅動時的加減速, 對 S- 曲線的加減速來說, 將會以 速直到給一個指定值 (A) 去驅動 加速計算公式如下 : 加速度 =A 125 M(PPS/Sec) Parameters: cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) data A 加速度的值, 資料範圍 1~8000, 其他值無效 Example: // 設定 X 軸的加速度為 80 (PPS/Sec) i8092_set_a(1, 0x1, 80); i8092_set_d Function: 減速度 Parameters: Example: void i8092_set_d(byte cardno, WORD axis, WORD data) 此函式使用在當加速度 / 減速被分別確定時, D 是決定 T- 曲線驅動的 參數 對 S 曲線加減速而言, 被指定的減速度可以設定直到指定值 (D) 驅動 減速度計算公式如下 : 減速度 =D 125 M(PPS/Sec) cardno 卡號 axis 是指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) data D 減速度的值, 資料範圍 1~8000, 其他值無效 // 設定 X 軸的減速度為 80 (PPS/Sec) i8092_set_d(1, 0x1, 80); 應用程式函式庫 V

116 i8092_set_k Function: Parameters: void i8092_set_k(byte cardno, WORD axis, WORD data) 此函式設定在 S 曲線加減速時一個時間單位內的加速度比 加速度比計算公式如下 :Jerk= / K M(PPS/Sec 2 ) cardno 為卡號 axis 是指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) data K 加速度率的值, 資料範圍 1~65535, 其他值無效 Example: // 設定 X 軸的加速度比為 625 (PPS/Sec 2 ) i8092_set_k(1, 0x1, 625); 註 : 由於 K=65535 to 1 當乘數 = 1,954 PPS/SEC2 ~ 62.5 x 106 PPS/SEC2; 當倍數 = 500,477 x 103 PPS/SEC2 ~ PPS/SEC2 在這手冊中,jerk 被定義成單位時間內加速度的加速度比 然而,jerk 應該包括加速度的減少率和減速度的增加率 i8092_set_pulse data) Function: 值, Parameters: void i8092_set_pulse(byte cardno, WORD axis, DWORD 此函式設定在固定脈波驅動時的全部輸出脈波數 這個值是絕對的正數 在驅動期間輸出脈波數可以被改變 cardno 為卡號 axis 是指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) data 脈波數範圍 0~ , 其他值無效 Example: // 設定 X 軸的驅動脈波數為 i8092_set_pulse(1, 0x1, 10000); 應用程式函式庫 V

117 i8092_set_ao Function: 到, Parameters: void i8092_set_ao(byte cardno, WORD axis, short int data) 此函式執行加速計數器的補償 當機器使用步進馬達時此函式時常會用 高速減速時此函式可以避免減速過量 cardno 是板號 axis 是指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) data 減速補償值, 範圍 ~+32767, 其他值無效 Example: // 設置緩衝脈波數為 200 i8092_set_ao(1, 0x1, 200); i8092_set_autodec Function: Parameters: Example: void i8092_set_autodec(byte cardno, WORD axis) 自動減速設定 cardno 板號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 啟動 4 軸自動減速 i8092_set_autodec(1, 0xf); 註 : 此函式在 T 曲線作環狀補間時是無效的 應用程式函式庫 V

118 i8092_set_mandec Function: 手動減速 Parameters: void i8092_set_mandec(byte cardno, WORD axis, WORD dp) 當忙於手動減速模式時, 在固定脈波加速 / 減速驅動或補間運動中設定 點 在手動減速模式, 使用者可以將 WR3 的 D0 位元設定為 1 減速點計算如下 : 手動減速點 = 輸出脈波數 減速脈波數 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) dp 減速值 Example: // 設定 XY 軸運動的手動減速點 8000 i8092_set_mandec(1, 0x3, 8000); 註 : 設定手動減速點適當的時間 1. 非對稱 S 曲線加減速 2. 環狀補間 i8092_drv_fdrive Function: Parameters: Example: void i8092_drv_fdrive(byte cardno, WORD axis, WORD ndir) 設定固定脈波驅動 cardno 是板號 axis 是指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) ndir ndir = 0: 正方向,nDir = 1: 負方向 // 設定負方向固定脈波驅動 i8092_drv_fdrive(1, 0x3, 1); 應用程式函式庫 V

119 i8092_drv_cdrive ndir) Function: Parameters: Example: void i8092_drv_cdrive(byte cardno, WORD axis, WORD 設定連續驅動 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) ndir ndir = 0: 正方向,nDir = 1: 負方向 // 設定正方向連續驅動 i8092_drv_cdrive(1, 0x3, 0 ); i8092_set_symmetry Function: Parameters: Example: void i8092_set_symmetry(byte cardno, WORD axis) 設定對稱加減速 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 設定 4 軸對稱加減速運動 i8092_set_symmetry(1, 0xf); 應用程式函式庫 V

120 i8092_set_asymmetry Function: Parameters: Example: void i8092_set_asymmetry(byte cardno, WORD axis) 設定非對稱加減速 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 設定 4 軸非對稱加減速運動 i8092_set_asymmetry(1, 0xf); i8092_stop_slowly Function: Parameters: Example: void i8092_stop_slowly(byte cardno, WORD axis) 減速停止命令 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 對 4 軸下減速停止命令 i8092_stop_slowly(1, 0xf); 應用程式函式庫 V

121 i8092_stop_suddenly Function: Parameters: Example: void i8092_stop_suddenly(byte cardno, WORD axis) 緊急停止命令 cardno 卡號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) // 對 4 軸下緊急停止命令 i8092_stop_suddenly(1, 0xf); i8092_drv_hold Function: Parameters: Example: void i8092_drv_hold(byte cardno, WORD axis) 對開始驅動設定保持 cardno 是板號 axis 是指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) i8092_drv_hold(1, 0xf); 應用程式函式庫 V

122 i8092_drv_start Function: Parameters: Example: void i8092_drv_start(byte cardno, WORD axis) 驅動狀態保持釋放, 完成狀態時清除設定 cardno 卡號號 axis 指定軸號碼 ( 參考 Table 0-3) i8092_drv_satrt(1, 0xf); Demo Program: T/S 曲線加速 / 減速運動 [ 對稱 ] Parameters: cardno=1, motion axes=0x3 (AXIS_XY) PS400_SET_R(cardNo, 0x3, ); // 倍率 =10 PS400_SET_TCURVE(cardNo, 0x3); // T-Curve 模式 PS400_SET_SYMMETRY(cardNo, 0x3); // 對稱模式 PS400_SET_SV(cardNo, 0x3, 100); // 初始速度 =1000 (PPS) PS400_SET_V(cardNo, 0x3, 1000); // 驅動速度 =10000 (PPS) PS400_SET_A(cardNo, 0x3, 80); // 加速度 =10K (PPS/Sec) PS400_SET_PULSE(cardNo, 0x3, 25000); // 驅動脈波數 =25000 PS400_DRV_HOLD(card, 0x3); // 等待驅動 PS400_DRV_FDRIVE(cardNo, 0x3, 0); // 定量驅動 PS400_DRV_START(card, 0x3); // 等待驅動解除 應用程式函式庫 V

123 Fig.0-33 對稱性 T 曲線加 / 減速 Demo Program: T 曲線加速 / 減速運動 [ 非對稱 ] Parameters: cardno=1, motion axes=0x3 (AXIS_XY) PS400_SET_R(cardNo, 0x3, ); // 倍率 =10 PS400_SET_TCURVE(cardNo, 0x3); // S-Curve 模式 PS400_SET_ASYMMETRY(cardNo, 0x3); // 非對稱模式 PS400_SET_SV(cardNo, 0x3, 100); // 初始速度 =1000 (PPS) PS400_SET_V(cardNo, 0x3, 1000); // 驅動速度 =10000 (PPS) PS400_SET_A(cardNo, 0x3, 800); // 加速度 =1000K (PPS/Sec) PS400_SET_D(cardNo, 0x3, 80) // 減速度 =100K (PPS/Sec) PS400_SET_K(cardNo, 0x3, 1250); // 加速度變化率 =500K (PPS/Sec 2 ) PS400_SET_L(cardNo, 0x3, 125); // 減速度變化率 =50K (PPS/Sec 2 ) PS400_SET_PULSE(cardNo, 0x3, 50000); PS400_DRV_HOLD(card, 0x3); // 等待驅動 PS400_DRV_FDRIVE(cardNo, 0x1, 1); // X 軸負方向定量驅動 PS400_DRV_FDRIVE(cardNo, 0x2, 0); // Y 軸正方向定量驅動 PS400_DRV_START(card, 0x3); // 等待驅動解除 應用程式函式庫 V

124 Fig.0-34 非對稱性 T 曲線加 / 減速 應用程式函式庫 V

125 A.8.5 補間函式 下圖是 MCX312 的補間函式方塊圖 由相同的 X Y 軸控制部分和補間計算部分組成 Fig.0-35 MCX312 函式方塊圖 應用程式函式庫 V