2章.PDF
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- 计去 钭
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1 MZ Henry Ford (1) 20
2 (2),
3 (JIT, ), ( ) (1) (2), ) (3) ( t1,t2,t3...tm s1,s2,s3...sm r t1 t2 t 3 = = = s s s Λ Λ t = S m = (4) (5) (6) 5 m r
4 3. (1) ( ) (2) (3) (4) ( ) ( ), 4. (1) 1) 2)
5 3),, (2), (3) 1) 2) 3) ( ) 4) (4) ;, ; ;
6 ;, ; ; 1) Fe FO ε r = = N N r (/) Fe () N () Fo () r g (/) r. n r g r. n 2), t i Si = r Si i (); ti i (/) Sei Sei Si t ei t = r S tei i i ei (Ki), : Si K i = S ei
7 m (Ka) : S1 + S 2 + S3 + Λ + Sm Ka = S + S + S + Λ S m e1 e2 e3 Ka ) ) P i S ei W i g P i i () W i i (/ ) g () S ei 5) em
8 ( ) ( ) 6) 2.4 7)
9 (1) (70% ) (2) (3) ( ) AB 001
10 2-1 U H UX HX K ZHS ZHS 2. (1) (2) (3) (4) (5) (6) 2-2 TD HY CL CC CJ TC HJ TA TZ TX CD CZ
11 (1) 2-4a 2-4b 2-6a 2-6b 2-6c a) b) 2-6 a) b) c) (2)
12 NC 1.NC (Numerical Control) (NC) ( NC ) (International Federation of Information Processing IFIP) 80
13 2. (1) ) 2) CNC ( CRT ) 3) 4) 5) (2) 1) 2) CNC(Computerized Numerical Control) ( ) ( ) (EIA/ISO / / )
14 () CRT 3) / 4) 5) CNC ( ) CNC 5 DNC (3) 1) ( 2-12) 3
15 d ( 2-13) Y Y P6 P5 P3 P4 P1 P2 O X O X y P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P ( 2-14) ( ) o X
16 2.5 ( ) X Y Z 3 X Y Z ( 2-15) 5 ( 2-16) 3 X Y Z ( ) (double curve) 2) ( 2-17) NC
17 3) ( ) 4) ( ) 1um 10um 8-15m/min ; 15-24m/min ; 0.1um m/min ; RS-232 DNC(Direct Numerical Control ) MAP(Manufacturing Automation Protocal ) CRT(Cathode Ray Tube ) CRT PC(Programmable Controller ) PC PC PC CPU(central processing Unit ) 8 CPU 16 CPU 32 CPU 64 CPU RISC
18 CJK-18 X53K-1G XHK754 CK7815 JCS018 H m 160mm 40t 10 (APC) JCS- FMC-1 2 FMC ( )
19 FMS 12 FMS um (FMC) (FMS) (CIMS) (1) (AE) (2) 0.1um(24m/min) 1um( m/min) 0.01um( /min) 16 CPU 32 CPU(FANUC15) 64 CPU ) 5MHz 10MHz 16MHz 20MHz (FANUC16) RISC CPU CNC
20 1) G F F/G 2) CNC 3) 4) 10,000P/r 1,000,000P/r 5) 1 10um (3) / (4) CNC
21 (SMT) 3 MITBF h CNC (5) " " CRT FANUC6 Help TFT( ) (6) ( ) CNC ; (7) (PC) PC (Ladder) PC CNC PC
22 PC 0.2us/Step Step/sec C PC (8) FMC FMS CIMS RS232 RS422 DNC MAP MAP3.0 FMS CIMS NC (1) ; (2) ; (3) ; (4) ; (5) (ATC); (6) (APC); (7) ; (8) 2. (1) 50
23 1) ( ) 2-18 a) b) a) 2-18 b) 2) ( ) 3) ; Star-Turn
24 MPa E MPa 2 3 P y /Y P x /X 3156N/ µ m 1891N/ µ m 1881N/ µ m 1372N/ µ m (2) 1) 2-20 E 2-19 a) b) c) 2-20 a) b)
25 NC NC 2-21 a) b) (3) (4)
26 (5) 3 "" (CNC ) CNC (PC) 2-24 CNC CRT CNC PC 2. CNC 2-24 CNC
27 CNC 2-25 I/O CNC (1) CNC DNC( ) CNC NC CNC ; NC CNC CNC CPU EPROM RAM MDI/CRT MDI/CRT 2-25 CNC (2) NC ( ) (F ) (M S T ) (3) CNC CNC (4) CNC (5) " " "
28 CNC CNC (6) (7) I/O I/O CNC ( ) (8) CNC CNC (9) CNC CNC CNC (CRT ) I/O 3. CNC (1) CNC ; CPU EPROM RAM I/O CMOS RAM MDI/CRT MDI/CRT PC ) 2) 3)
29 4) 5) I/O 6) MDI Manual Data input /CRT 7) 8) PC( ) (2) CNC 1) CNC CNC CPU DMA(Direct Memory Access) CPU DMA RAM/ROM I/O 2) 4. CNC (1) CNC CNC CNC CNC NC (CNC) 2-27 CNC
30 2-27 (2) 2-28 CNC 2-28 CNC CPU CNC
31 CRT ROM 5 8ms 2 16ms 6 2ms 3 I/O MST 16ms 7 : MST (M) (S) (T) 5. CNC CNC CNC CNC CNC CNC (1) (0.01mm) (1 3m/min) CNC 20 CPU 5MHz, 40us, 1um, 1.5m/min,, 0.01mm, 15m/min (2) l, l F T, l FT
32 ( 2-30) NC 2-30 NC (1) : 1) 2), 3), ( )
33 , 4), 5),,, 6), ( ) ( ), (2), ( ), (3), ISO EIA
34 2. ( ) : (1) 30:1 (2) ( ), ( ),, ( ) ( ), ( ),, ( )
35 FANUC 3TF FANUC 11MF CNC 3. G M F S T N G X Y Z U V W P Q R I J K A B C D F S T M LF (1), G 2 G00 G G G 1) G01 X Y Z 2) G02, G03, G02, G ) G00 4) G17 G18 G19 G17 XY,G18 G19 ZX YZ 5) G40 G41 G (CRT/MDI), r, r
36 G41 ( ), G42 ( ), G40 G41 G42 6) G92, ( ) ( ) 7) G90 G91 G90 G91 (2) M M, M00 M M : 1) M00, 2) M01 M00 M01, M01 3) M02 4) M03 M04 M05 5) M06 ( ) 6) M07 2 7) M08 1 8) M09 M07 M08 M50 M51 9) M10 M11 10) M30, ( ) 4. (1) ( ),,
37 00600 N1 G92 X0 Y0 Z1.0; N2 S300 M03; N3 G90 G00 X-5.5 Y-6; N1 Z-1.2 M08; N5 G41 G01 X-5.5 Y-5. D03 F2.4; N6 Y0; N7 G02 X2. Y3.5 R3.5; N8 G01 X2. Y3.5; N9 G02 X2. Y-3.5; R3.5; N10 G01 X-2. Y-3.5; N11 G02 X-5.5 Y0 R3.5; N12 G01 X5.5 Y5; N13 G40 G00 X-5.5 Y6. M09 N14 Z1. M05; N15 X0 Y0; N16 M30 16 O0600 M30 (2) 1) ( ) N3 G90G00 X-5.5 Y-6.0 N3, G90, G00, X-5.5 Y-6.0 X Y 2), 3B (4B), : B X B Y B J G Z B,, : B X B Y B J G Z X Y
38 4B) 3B ( 5. (1) 50, APT(Automatically Programmed Tools) APT, APT APT APT APT, 1000, APT,,, APT, ADAPT AUTOSPOT; 2C, 2CL, 2PC EXAPT-1( ) EXAPT-2( ) EXAPT-3( ); IFAPT-P( ), IFAPT- C( ) EFAPT-CP( ); FAPT, HAPT SKC ZCX ZBC-1 CKY CAM-251 HZAPT EAPT SAPT (2) APT APT APT APT, APT APT 2-32, 2-7 APT 2-6 APTII MIT IBM K 3-6 APT IITRI 3-6 APT AC IBM ADAPT IBM IBMS/360F 2 AUTOSPOT IBMS/360E 3 AUTOMAP-1 IBM EXAPT1 EXAPT2 EXAPT2 2C 2CL 2PC LFAPT-P LFAPT-C LFAPT-F FAPT EXAPT EXAPT EXAPT NEL NEL NEL ADEPA ADEPA ADEPA 56K 56K 56K FAOOM HAPT HIT-AC
39 PARTNO N/C 360 APT SAMPLE PART PROGRAM (1),, SP POINT/0, 0, 0 (2) X 0, Y 0, Z 0 SP L1 LINE/4, 0, 0, 4, 8, 0 (3) X 4, Y 0, Z 0 X 4, Y 8, Z 0 PT POINT/4.0, 8.0, 0 (4), X 4, Y 8, Z 0( ) L2 LINE/PT, ATANGL, 45 (5) PT, X 45 L3 LINE/8, 12, 0, 12, 12, 0 (6), X 8, Y 12, Z 0 X 12, Y 12, Z 0 L4 LINE/14, 5, 0, 14, 10, 0 (7), X 14, Y 5, Z 0 X 14, Y 10, Z 0 L5 LINE/0, 2, 0, 11, 2, 0 (8), X 0, Y 2, Z 0 X 11, Y 2 Z 0 C1 CIRCLE/12, 10, 0, 2.0 (9), X 12, Y 10, Z 0, 2 C2 CIRCLE/14, 2, 0, 3.0 (10), X 14, Y 2, Z 0, 3 INTOL/0 (11) 0 Y PT L2 45 L3 R2.00 C L1 C2 R SP L X 2-32
40 2-7 PARTN ON/C 360 APT SAMPLE PART PROGRAM 1 FEDRAT/ SP=POINT/0.,0.,0. 2 FROM/SP 17 L1=line/4.0,0,4,8,0 3 GO/TO.L1 18 PT=POINT/4.0,8.0,0 4 TLLFE.GOLFT/L1,PAST,L2 19 L2=LINE/PT,ATANGL,45 5 GORGT/L2,PAST,L3 20 L3=LINE/8,12,0,12,12,0 6 GORGT/L3,TANTO,C1 21 L4=LINE/14,5,0,14,10,0 7 GOFWD/C1,TANTO,L4 22 L5=LINE/0,2,0,11,2,0 8 GOFWD/L4,PAST,C2 23 C1=CIRCLE/12,10,0,2.0 9 GORGT/C2,PAST,L5 24 C2=CIRCLE/14,2,0, GORGT/L5,PAST,L1 25 INTOL/0 11 GOTO/SP 26 OUTTOL/ COOLNT/OFF 27 CUTTER/ SPINDL/OFF 28 SPINDL/2000,CLW 14 FINI 29 COOLNT/ON 15 OUTTOL/.005 (12) CUTTER/.25 (13) 0.25( ) SPINDL/2000,CLW (14) 2000R/MIN, COOLNT/ON (15). FEDRAT/20.0 (16) 20.0 FROM/SP (17) SP GO/TO,L1 (18) (SP ) L1 TLLFT,GOLFT/L1,PAST,L2 (19) (TLLFT),L1 (GOLFT) ( ) L1, L2 GORGT/L2, PAST,L3 (20) (GORGT), L2, L3 GORGT/L3, TANTO,C1 (21) (GORGT), L3, C1 (TANTO). GOFWD/C1, TANTO,L4 (22)
41 (GOFWD), C1, L4. GOFWD/L4, PAST, C2 (23), L4, C2 GORGL/C2, PAST, L5 (24) C2, L5 GORGT/L5,PAST,L1 (25) L5, L1 GOTO/SP (26) SP, ( ) COOLNT/OFF (27) SPINDL/OFF (28) FINI (29) (MC) (ATC) X, Y, Z A, B, C ( ) : (1) : X, Y, Z (2) : X, Y, Z (B ) (3) :, A C, ( ) 2-33a BZ b 2-33c THM6350 XH715A
42 2-33 a) b) THM6350 c) XH715A 2. (TC), : (C ), (Z X ), (Z ) (TC) 2-10 MC, TC, X, Z C TC : (1) Y (2) Y Z, ; (3) (ATC)
43 MC TC 1. MC, MC : (1) :,, ( ) (2) :, X, Y, Z (3) :,
44 , 2-36 (4) :, MAS TC, TC : (1) ; (2), ; (3) (1) : 2-37 TC,, (2) : 2-38 ( 1um)
45 2-39 (3) : MC
46 ATC ( 2-40) ( ), (1) (2-41 n j )
47 n1 N(kW) Tn(Nm) Te N nmin ni nmax T n, n j, ; N, n j, ( ), - - 1:100, (2),,, : ( ) A, 1,,, Acos
48 2, n, n (1) (2) MC, NC NC NC DC AC
49 MC 2-43, 1. - ( 2-44) 8,,
50 2-44 -
51 2-45 JCS FMS (1) (2-46) a) b) (2) (2-47),,
52 30 120, ( ) PC, PC ( ) TC (TC) TC,
53 (GANG TYPE) (TURRET TYPE) X (QUICK-CHANGE PLATEN) 2-49 X,, 2-50 ( 2-49 ) 100mm, 2. ( ) ( )
54 2-51 SAUTER a) b) c) d) SAUTER , ,, ( 2-51C ) ( 2-51d ) , 13, 14, b) 3,, DNC DNC DNC(Direct Numerical Control, Distributed Numerical Control) DNC (DNC, FMS, CIMS ),, DNC
55 ,, ; DNC FMS CIMS DNC DNC DNC, DNC DNC DNC DNC 1965 DNC 30, DNC DNC CAD/CAM, FMS CIMS DNC CAD/CAM DNC FANUC DNC FMS,,, ( FMS) FMS,, FMS, FMS FMS,,, DNC CAD/CAM ( CAPMS) ( ),, FMS,,, DNC Fanuc Siemens DNC (RS232C, RS-485, RS-422, RS511 ), DNC CAD/CAM CAPMS, DNC DNC DNC, :
56 DNC DNC (1),(2), (3), (4), (5) DNC DNC DNC DNC 1. DNC DNC 2-52 DNC 2-53a 2-53b (2-53a) NC NC (2-53b), DNC NC n 2-52 DNC n n (a) DNC (b)
57 BTR(behind the tape reader),, 2-54 BTR,,,, CNC 3. DNC 2-54 BTR,,, DNC 2-55 DNC, DNC DNC DNC CNC RS232C CNC CNC NC BTR DNC NCCNC 2-55 DNC BTR DNC BTR, DNC ( CNC ) BTR, DNC DNC DNC DNC DNC RS232C, 2. FAUNC 8086CPU,
58 8251 EIA-RS232C, 3. Modem 50m, Modem, Modem, RS232C Modem RS232C Modem 2-56 DNC DNC DNC (1) 1) ( 3000 ): 2) : (2) (3) (4) DNC :
59 2-57 DNC 1 BLOCKWISE TRANSFER 2 PROGRAM TRANSFER 3 PROGRAM RECEIVE 4 EDIT Q TRANSFER RECEIVE 1 I/O DNC FMC FMS FMC FMS FMC DNC FMS FMC DNC FMS FMC DNC FMS FMC 1.
60 (Flexible Manufacturing Cell) FMC FMC 24 FMS FMC FMC FMS FMC FMS FMC FMS FMC (Automatic Pallet Changer APC) (Robot) (1) FMC FMC FMC (PLC) 5 FMC FMC 24 FMC FMS 2-58 JCS-FMC JCS-FMC2 FMC FMC 2 FMC (2) (robot)fmc FMC
61 Robot ROBOT FMC FMC 2-62 CINCINNATI MILACRON Robot FMC Robot Robot 2-63 NC Robot FMC Robot NC 2-63 NC ROBOT FMC 2. FMC FMC (1) FMC (MC) FMC NC FMC 10 (2) 24h FMC 24h h
62 (3) FMC MC (4) FMC FMS CIMS FMC MC 2-8 FMC MC MC / FMC MC H P/C /00/S % FMC MC FMC MC FMC MC B C A A-B-C FMS 2-64 JCS-FMS-1
63 2-65 JCS-FMS-2 1. FMS Flexible Manufacturing Systems) FMS (1) FMS (2) (3) (4) (5) FMS FMS FMS 6% ( %) " " FMS FMS( ) " " JCS-FMS-2(2-65) FMS 2. FMS
64 ( FMS) FMS ( ) FMS (1) 1) 2) 3) (2) 1)FMS 2)FMS 3)FMS (3) FMS 1) 2) 3) ( ) 4) 5) FMS FMS FMS DNC MAS DNC FMS DNC FMS DNC FMS FMS 1.FMS FMS (1) FMS (2) (3) (4) (5) FMS CNC CNC
65 (6) (7) (8) FMS (9) (10) FMS 2. CIMS-ERC CIMS (CIMS-ERC Engineering Research Center) SME FMS(FMS Cell Controlling System) 2-66a 2-66b AGV a) CIMS-ERC FMS
66 HP825S ACER386 VAX 3400 HP340C T T T PLC CNC 950TC I/O PLC I/O PLC PLC CNC PC 850M 6M TC500 TC b) CIMS-ERC 2-66 (FMS ) HP825S HP-UX ORACLE NBS CIMS Acer 386 Micro VAX 3400 HP340C+ X-WINDOWS MONITROL TC500 XH714A (AGV) 3. JCS-FMS GT MAS : 863/CIMS 863 CIMS/FME( )
67 CIMS FMS, CAM FMS 1990 JCS-FMS-2, 863/CIMS 2-65 FMS FMS FMS (1) JCS-FMS / 1) 10 2) ) % JCS-FMS-2 : XH714A TH6350 (BESK-6M CNC) (AGV) TJ-2220 IC (2) 1) TJ2220 9MB 86MB 400KB (AR3240) 1 CVMS4.4 C GKS 2) IC 011 IBM5531
68 IC 011 CPU KB 20MB IBM7534 DOS3.30 C RS 232 C2 40 /40 SECOM2/44 3)DNC STD 4)AGV STD 5) BEEK 6M PC-B (3) FMS, PC/XT AT XENIX XH714A MC APC TH6350 MC APC APC TH6350 MC CELL CONTROLLER AGV AGV AGV 2-67
69 Cell Controller Micro-VAX II RS232C RS232C 286 RS232C 286 RS232C DNC CNC 6M PC-B DNC CNC 6M PC-B DNC CNC 6M PC-B AGV V-MC H-MC H-MC I/O AGV 2-68 CNC DNC DNC RS-232-C CNC PC-B I/O CNC DNC BEEK-6ME DNC FMS FMS FMS FMS FMS FMS FMS FMS FMS 2-5 FMS CAD/CAM CNC FMS FMS FMS FMS FMS
70 FMS FMS FMS FMS (1) FMS FMS (2) NC (3) FMS (4)FMS (5)FMS FMS FMS (6) FMS (7)FMS FMS FMS INGERSOLL FMS FMS FMS 20% 40% 40% FMS FMS FMS FMS 2. FMS (1) FMS FMS
71 : 1) 2) 3) ( ) 4) ( ) 5)FMS 6) 7) 8) 9) FMS NC NC FMS FMS FMS NC FMS (2) 1) 2)
72 FMS (MAKESPAN) 3) FMS 4) FMS CNC FMS 5) FMS 6 FMS, 7) FMS FMS (AGV)
73 ( 2-69) (AGV) AGV AGV 2-70 NC NC AGV NC ATC APC NC ATC APC NC ATC APC NC ATC APC 2-69 AGV NC APC ATC NC ATC APC NC ATC ATC NC APC 2-70 FMS FMS FMS FMS FMS FMS FMS
74 FMS FMS FMS FMS 1. FMS FMS NC (1)FMS 1) FMS FMS MICRO VAX-II FMS FMS CAD/CAM NC 2) 3) NC, CNC DNC (2)FMS FMS FMS ) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) 9) 10) 11) 12) 13) 14)NC
75 2-71 CIMS 2. FMS 3. FMS FMS 2.2 OA CAD CAPMS CAPP NC CAQ
76 X Y Z Ferranti International Ferranti Midns X Y Z 750mm 650mm 900mm 400mm/ 6000mm/s 2 50mm/s 3um
77 1 2 4 ( ) ( 2-74 ) R K 2-74 (1) (2) (3) (4) (5) 3. ( )
78 CNC ( ) 100 MAS MAS (1) (2) 2-75 MOTMAN K-30( ) AST-386 PLC PLC AST386 I/O FMS FMS FMS 66% FMS 10 30% FMS 10
79 15 FMS MAS MAS 1. MAS MAS 4. MAS MAS MAS MAS 2-76 NC1 NCn ( ) ( ) 2. ( )
80 (1) (2) ( 60 ) ( 25 ) ( ) 3. MAS ( ) 4. MAS 5. MAS MAS MAS 2-78
81 D B A B A B A B A C C C C a) D B A B A C C C C C A B b A B A B A B C D ( )MAS ( ) MAS 7. ( ) MAS MAS MAS MAS ( WENER FMS ) ( FMS20-32 )
82 9. MAS. MAS ( ) ( ) (1) R/MIN M/MIN M/MIN M/MIN M/MIN 20% 80% (2) 7 24 AT 4 ( 10" 13") M (QUALIFIED TOOL) m 2-79 (3) (4)
83 2. MC (1) MC 7 24 AT4 ISO7388/I GB ISO7388 GB A B (mm) D1 11 R D1 D2 g Y 0 0 min min H7 max 6H M M M f u F 0.1 t t j w b H12 R D R D X D 3 D e min d d A d3 d4 d5 d h6 g6 0 (mm) 11 LDA-40 LDA-45 LDA M16 M20 M R s c LDA-40 LDA-45 LDA d D b d3 d4 d5 d h6 g6 0 R (mm) C
84 LDA-40 LDA-45 LDA M16 M20 M S LDA-40 LDA-45 LDA (2) ( ) ( TSG ) TMT TSG82 80 ( ) WALTER NOVEX KOMET ABS HERTEL MC KRUPP WIDAFLEX SANDVIK VARILOCK NOVEX TMG10 ( JB/GQ5065) ABS TMG TSG 3. MAS
85 MAS 180 ( ) 4. FMS Wener-Kolb FMS ( )
86 MAS 3. ( ) (Automatic Pallet Changer APC) (1) (2) (3) (4) (5) (6) MAS MAS (picture-frame) ( pillar) 90
87 MAS / ( ) 2. MAS (1) ( ) (2) (3) (4) (5) (6) / (7) ( ) (8) ( ) (9) / (10) / T 100kg ( ) ( 800mm 3 ) Giddings and Lewis mm 1524mm Caterpillar Tractor 3500mm 2500mm Aurora 20t 3. ( )
88 (1) (2)
89 2. ( ) 3. (Penalty of Change POC) POC, POC: POC X i Xi A,B,C X 1 (A B) X 2 (A C) X 3 (B A) X 4 (B C) X 5 (C A) X 6 (C B) X n POC P ( X ) P ( X ) i= 1 n n X i i i r i Pn(X i ) i
90 Pr(X i ) i POC A B A B 800 POC POC A ( ) POC B POC A POC B A B ( ) A B A 20 / B 40 /, A B A B ( ) A 20 B 5 POC A (/ ) POC B (/ ) B A A B ( ) 100 /h 115 /h 100 /h 150 /h 100 /h 200 /h 50% 30% 20% A B POC A ( ) POC B ( ) A B 4.
91 , m n X j 1, j x j 0, j Y ij i j, Y ij =1, Y ij =0; U j j ( ) t t j j ( ) X j m ' X j = Y ij i= 1 Y ij, X' j X j >0 X j =1; X j =0 X j min f 1U X j j (2-1) = n j= 1) n P kj X j j=1 B k P kj j k B k k 2) X h +X j 1 h j 3)
92 X h -X j 0 j h 4) X h -X j 0 h j h j 5) m j= 1 t j t t 1,t 2,...,t j,...,t m ( ) 6) max J J J t Zt1 t1 t2 t2 Λ tn tn 1 (2-2) t t= n t t ( C )( 1+ i) + ( Z C )( 1+ i) + + ( Z C )( + i) 1 2 t= 0 = 0 0 Z tn n t C tn n t i J n n m n j j j (1,2 m) C ijk i j k S(D j ) j
93 d kj k j X(j) j 2-82: Y S(k) d kj S(j) k k O X k X j 2-82 X G il i l G il k i l k l q G il 0 i (1,2 n) l (1,2 q) [ G il G G ] = Λ Gn G il =Y, G i(l+1) =Z Y (1,2, m), Z (1,2, m) G G Λ G n2 Λ Λ Λ Λ G G Λ G ( i l Y,i l+1 Z) : min n i= 1 q 1 l= 1 ( Y ) X ( Z ) 1q 2q n3 C X (2-3) iyz s.t. ( Y ) X ( Z ) ( S ( Y ) + S( Z )) X + d YZ (2-4) 2 S ( ) ( Z ) E X Z (2-5) 2 S ( ) ( Y ) X Y (2-6) 2 E : (2-4) (2-5) (2-6) 0 E 2.
94 2-83 d xkj d ykj k j X Y S(k) L(k) k X Y i l l+1 : il Y dxkj Y j S(k) d xkj Y k L(k) 2-83 G il =F, G i(l+1) =T F (1,2, m), T (1,2, m) ( i l F,i l+1 T) : 1) O X k X j X n i= 1 q 1 C ift min η (2-10) l= 1 ( F ) X ( T ) il ( S( F ) + S( T )) X + d xft 2 ( ) ( ) ( L( F ) + L( T )) y F y T + d yft (2-11) 2 2) X h Y v : ( ) ( ) ( S( F ) + S( T )) x F x T + h 2 ( ) ( ) ( L( F ) + L( T )) y F y T + v 2 3) ( ) ( ) ( S ( F ) + S ( T )) X F X T 2 y(f) y(t) x(f) y(t) 0
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