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1 第 36 卷 第 4 期 电 子 与 信 息 学 报 Vol.36 No 年 4 月 Journal of Electronics & Information echnology Apr 基 于 概 率 迭 代 匹 配 的 水 下 机 器 人 定 位 算 法 * 方 斌 丑 武 胜 董 明 杰 马 鑫 郭 晓 旗 ( 北 京 航 空 航 天 大 学 机 器 人 研 究 所 北 京 ) 摘 要 : 该 文 针 对 水 下 机 器 人 在 核 电 站 水 池 中 的 位 置 估 计 问 题, 提 出 基 于 扫 描 声 呐 的 概 率 迭 代 匹 配 定 位 算 法 进 行 机 器 人 水 下 定 位 首 先 分 析 了 扫 描 声 呐 的 信 号 特 征, 对 声 呐 信 号 进 行 预 处 理 的 方 法, 通 过 阈 值 去 噪 距 离 限 定 和 减 少 采 样 来 降 低 信 号 干 扰 和 剔 除 多 余 数 据, 提 高 计 算 效 率 然 后 针 对 声 呐 量 测 存 在 较 大 噪 声 的 问 题, 提 出 基 于 概 率 迭 代 匹 配 的 算 法 利 用 马 氏 距 离 计 算 声 呐 扫 描 图 与 核 电 站 水 池 环 境 地 图 之 间 的 最 近 匹 配 点, 同 时 通 过 置 信 度 提 高 匹 配 的 精 度, 以 寻 优 迭 代 估 计 得 到 水 下 机 器 人 的 绝 对 位 姿 与 传 统 的 最 近 点 迭 代 算 法 的 仿 真 比 较 表 明 该 算 法 提 高 了 水 下 机 器 人 的 估 计 精 度 最 后, 通 过 水 池 实 验 验 证 了 该 算 法 的 有 效 性 关 键 词 : 定 位 ; 声 呐 ; 水 下 机 器 人 ; 概 率 迭 代 匹 配 ; 马 氏 距 离 中 图 分 类 号 :P242.6 文 献 标 识 码 :A 文 章 编 号 : (2014) DOI: /SP.J Location Algorithm of Underwater Robot Based on the Probabilistic Iterative Correspondence Fang Bin Chou Wu-sheng Dong Ming-jie Ma Xin Guo Xiao-qi (Robotics Institute of Beihang University, Beijing , China) Abstract: In order to locate the underwater robot in the pools of the nuclear power plant, the scan sonar is used. First, the signal characteristics of the scan sonar are analyzed, and the preprocessing method of sonar is used to reduce signal interference and eliminate redundant data, and the computational efficiency is improved by preprocessing of the threshold denoising, distance limitation and reduction of sampling. hen, the probabilistic iterative correspondence algorithm is proposed based on the measurement noise of the sonar. he nearest matching points between sonar image and the map of the pools of the nuclear power plant are computed by the Mahalanobis distance. Meanwhile, the degree of confidence is used to improve the matching accuracy, and the absolute position and orientation of underwater robots is estimated by the optimization iterations. he algorithm is compared with the traditional iterative closest point algorithm and the results show that the proposed algorithm improves the estimation accuracy of underwater robots. Finally, experiments carried out in the pool verify the effectiveness of the proposed algorithm. Key words: Location; Sonar; Underwater robot; Probabilistic iterative correspondence; Mahalanob distance 1 引 言 水 下 机 器 人 能 够 在 水 下 执 行 观 察 监 测 打 捞 和 作 业 等 任 务, 不 仅 在 传 统 的 海 洋 科 学 考 察 打 捞 救 生 海 洋 军 事 等 领 域 有 广 泛 的 应 用, 近 年 在 核 电 站 的 安 全 方 面 也 有 了 应 用 [1,2] 水 下 机 器 人 主 要 在 核 电 站 的 堆 芯 池 构 件 池 乏 燃 料 池 等 场 所 执 行 检 查 监 测 异 物 拾 取 等 任 务 [3,4] 为 避 免 辐 照, 工 作 人 员 在 距 离 堆 芯 池 较 远 的 位 置 对 水 下 机 器 人 进 行 实 时 控 制 导 航 定 位 技 术 是 保 证 水 下 机 器 人 水 下 的 安 全 作 收 到, 改 回 国 家 863 计 划 项 目 (2011AA040201) 资 助 课 题 * 通 信 作 者 : 方 斌 fangbin1120@163.com 业 关 键 技 术 之 一 目 前 导 航 定 位 方 法 主 要 有 惯 性 导 航 系 统, 地 形 匹 配 技 术,GPS 系 统, 长 / 短 基 线 定 位 系 统, 声 呐 等, 针 对 不 同 的 工 作 环 境 往 往 会 采 用 不 同 的 导 航 定 位 方 法 韩 国 的 KeproVt 核 电 站 水 下 机 器 人 是 利 用 堆 芯 池 正 上 方 安 置 的 摄 像 头 和 机 器 人 顶 部 配 置 的 小 灯, 通 过 图 像 处 理 的 方 式 实 施 水 下 机 器 人 的 定 位 [5] 这 需 要 在 工 作 环 境 内 增 加 设 备, 同 时 水 下 机 器 人 工 作 时 扰 动 的 水 流 也 会 影 响 其 定 位 精 度 日 本 AIRIS 21 [6] 核 电 站 的 水 下 机 器 人, 通 过 光 束 照 射 在 堆 芯 池 内 注 射 泵 后 的 反 射 情 况 来 判 断 其 位 置 该 虽 然 简 单 有 效, 但 只 适 合 用 特 殊 结 构 的 环 境 本 文 根 据 我 们 应 用 的 核 电 站 水 池 环 境 特 点, 采 用 扫 描 声 呐 实 现 水 下 机 器 人 的 导 航 定 位
2 994 电 子 与 信 息 学 报 第 36 卷 扫 描 声 呐 是 利 用 发 射 基 阵 在 水 中 发 射 出 声 脉 冲, 通 过 这 些 脉 冲 产 生 的 回 声 对 水 下 目 标 进 行 测 距 定 位 以 及 识 别 [7] 目 前 基 于 声 呐 的 定 位 方 法 可 以 分 为 两 类 : 一 种 是 利 用 声 呐 信 号 对 线 段 圆 弧 直 角 等 单 一 特 征 的 匹 配 来 组 成 结 构 化 的 环 境, 以 此 实 现 定 位 [8,9] ; 另 一 种 是 利 用 两 幅 扫 描 图 像 上 的 点 集, 通 过 寻 优 的 方 式 上 进 行 图 像 的 匹 配 [10,11] 第 1 种 方 法 虽 然 简 单 但 只 适 用 于 结 构 化 的 环 境, 第 2 种 方 法 更 为 常 用, 其 中 的 典 型 是 最 近 点 迭 代 算 法 [12,13] 然 而 传 统 的 最 近 点 迭 代 算 法 在 匹 配 数 据 误 差 较 大 时, 往 往 会 出 现 错 误 结 果 而 不 能 满 足 需 求 本 文 针 对 声 呐 的 信 号 特 点, 先 进 行 了 预 处 理, 然 后 再 利 用 马 氏 距 离 计 算 获 得 量 测 地 图 和 已 知 地 图 的 匹 配 最 近 点, 再 通 过 概 率 筛 选 出 更 优 的 匹 配 点, 以 此 实 现 水 下 机 器 人 在 环 境 中 的 绝 对 定 位 仿 真 和 实 验 结 果 表 明, 本 文 算 法 较 传 统 算 法 提 高 了 定 位 精 度 2 声 呐 信 号 预 处 理 每 次 声 呐 头 发 出 声 束 时, 会 短 暂 停 留 接 收 回 波 数 据 在 回 声 被 接 收 之 后, 声 呐 头 会 旋 转 一 个 角 度, 然 后 重 复 整 个 动 作 每 一 个 返 回 的 回 波 数 据 被 称 作 Ping, 由 声 呐 的 状 态 参 数 和 回 波 强 度 值 ( 即 bin) 组 成 [14] 实 际 工 作 中, 回 波 数 据 除 了 有 用 信 息 外, 还 会 受 到 噪 声 和 因 多 重 反 射 障 碍 物 等 影 响 的 多 余 信 号 的 干 扰, 如 图 1 所 示 考 虑 到 只 需 要 探 测 的 边 缘 信 号 和 实 时 处 理 的 要 求, 预 处 理 以 消 除 大 量 无 用 的 信 号 和 噪 音 的 干 扰, 从 而 显 著 减 少 数 据 量, 提 高 运 算 效 率 具 体 的 预 处 理 步 骤 如 下 图 1 声 呐 信 号 (1) 阈 值 去 噪 利 用 声 呐 数 据 生 成 的 声 像 可 以 分 为 3 个 根 据 回 波 强 度 的 领 域 : 目 标 区 域, 背 景 区 域 和 阴 影 区 域 如 图 2 所 示 背 景 区 域 的 回 波 强 度 是 在 目 标 区 域 和 阴 影 区 域 之 间, 有 围 绕 目 标 周 围 的 水 或 海 底 信 息 以 及 大 量 的 噪 声 和 混 响, 干 扰 目 标 信 息 为 了 去 除 噪 声 和 过 滤 干 扰, 本 文 利 用 阈 值 法 进 行 去 噪 根 据 回 波 返 回 特 性, 信 号 采 样 阈 值 的 选 择 对 目 标 检 测 有 重 要 的 影 响 : 如 果 阈 值 选 择 过 低, 会 保 留 过 多 的 背 景 信 息, 使 得 目 标 信 号 不 明 显, 甚 至 会 淹 没 在 背 景 中 ; 如 果 阈 值 选 择 过 高 则 会 保 留 过 多 的 噪 声, 丢 失 部 分 目 标 信 息 因 为 水 下 噪 声 信 号 一 般 集 中 在 高 频 段, 所 以 在 信 号 滤 波 时 设 定 上 下 两 个 采 样 阈 值 1 和 2, 用 来 滤 除 信 号 强 度 大 的 噪 声 信 息 和 部 分 信 号 强 度 大 于 背 景 区 域 和 阴 影 区 域 的 信 息 一 般 设 定 采 样 阈 值 上 限 1 在 50~60 db 之 间, 采 样 阈 值 下 限 2 在 10~20 db 之 间, 可 以 很 好 地 保 留 目 标 信 息 和 去 除 部 分 高 强 度 噪 声 的 干 扰 如 图 3 所 示, 原 始 成 像 图 通 过 阈 值 去 噪 处 理 后, 减 少 了 大 量 数 据 (2) 距 离 限 定 声 呐 在 探 测 时 会 出 现 回 波 多 重 反 射 的 现 象, 阈 值 去 噪 后 仍 存 在 因 反 射 而 出 现 的 多 余 数 据 因 为 多 重 反 射 会 使 测 量 的 距 离 变 大, 所 以 通 过 距 离 最 大 值 限 定 来 排 除 这 些 多 余 点 同 时, 声 呐 安 装 在 水 下 机 器 人 上, 考 虑 到 机 器 人 的 自 身 体 积, 可 以 去 除 距 离 过 小 的 数 据 (3) 减 少 采 样 声 呐 数 据 经 过 以 上 两 步 的 处 理 后, 仍 会 有 较 密 集 的 数 据 点 存 在, 这 会 增 加 下 一 步 运 算 的 负 担 我 们 通 过 窗 口 采 样 减 少 采 样 样 本 原 始 图 像 经 过 上 述 预 处 理 后, 去 除 了 多 余 数 据, 得 到 如 图 4 所 示 结 果 预 处 理 提 高 了 后 续 运 算 的 效 率 3 定 位 算 法 声 呐 扫 描 获 得 此 刻 和 下 一 刻 两 幅 图 像 后, 就 可 以 通 过 匹 配 算 法 得 到 水 下 机 器 人 的 相 对 位 置 因 为 本 文 水 下 机 器 人 的 工 作 环 境 是 已 知 的 核 电 站 水 池, 水 池 截 面 是 多 边 形 或 矩 形, 池 内 环 境 可 以 确 定, 所 以 可 以 利 用 声 呐 扫 描 的 图 像 与 预 知 的 地 图 进 行 匹 配, 来 获 取 机 器 人 的 绝 对 位 置 目 前 最 常 用 的 匹 配 图 2 扫 描 声 呐 图 像 图 3 阈 值 去 噪 处 理 后 的 图 像 图 4 预 处 理 后 的 图 像
3 第 4 期 方 斌 等 : 基 于 概 率 迭 代 匹 配 的 水 下 机 器 人 定 位 算 法 995 算 法 是 最 近 点 迭 代 算 法, 基 本 步 骤 如 下 : 假 设 前 幅 图 像 有 n 个 点 的 点 集 Sref = { r1, r2,, r n }, 当 前 图 像 有 m 个 点 的 点 集 Snew = { p1, p2,, p m } 两 幅 图 像 之 间 的 转 换 关 系 由 q = ( xyθ,, ) 表 示, 则 有 cos θpjx sin θpjy + x rj = q pj = sin θpjx + cos θpjy + y (1) (1) 初 始 化 给 定 两 幅 图 像 转 换 的 初 始 值 q 0 ; (2) 对 应 点 搜 索 在 S ref 中 寻 找 与 pj对 应 的 最 近 欧 式 距 离 点 c j, 即 cj = arg min r { d( r, i i p j )} ; (3) 配 准 计 算 得 到 对 应 点 的 点 集 {( ri, ci) i = 1, 2,, n} 后, 利 用 非 线 性 最 小 二 乘 算 法 求 解 + 1, = arg minq cj pj ; { j ( )} 即 ( ) (4) 结 束 判 断 计 算 匹 配 精 度 的 误 差, 如 果 到 达 要 求 的 精 度 范 围 就 结 束 运 算, 如 果 没 到 达 要 求 精 度 则 到 步 骤 (2) 进 行 下 一 步 循 环 最 近 点 迭 代 算 法 能 快 捷 地 迭 代 出 两 幅 图 像 的 转 换 关 系, 但 是 如 果 扫 描 数 据 存 在 较 大 误 差, 由 欧 式 距 离 统 计 的 对 应 点 集 会 出 现 偏 差, 从 而 导 致 误 匹 配 [15] 因 此, 本 文 提 出 基 于 概 率 迭 代 匹 配 的 定 位 算 法 [16] 马 氏 距 离 是 由 印 度 统 计 学 家 Mahalanobis 提 出, 表 示 数 据 的 协 方 差 距 离 假 设 Z 为 测 试 向 量,M 为 样 本 集 的 均 值 向 量,X 为 该 样 本 总 体 的 协 方 差 矩 阵, 则 向 量 Z 到 这 个 样 本 均 值 的 马 氏 距 2 1 离 定 义 为 D = ( Z M) X ( Z M ) 马 氏 距 离 是 一 种 有 效 的 计 算 两 个 未 知 样 本 集 的 相 似 度 的 方 法, 马 氏 距 离 越 小 表 明 两 个 样 本 的 相 似 度 越 大 利 用 马 氏 距 离 表 示 S ref 示 为 ( ) 和 S new 2 1 M i, j ij ij ij 两 集 合 距 离, 可 以 表 D p r = δ Λ δ (2) cos θpx sin θpy+ x 式 中 ij = (, i ) δ f q p rj, f ( q, p) = sin θpx+ cos θpy+ y, Λ ij 为 协 方 差 矩 阵 将 函 数 f 分 别 在 q 和 p i 处 进 行 一 阶 泰 勒 展 开, 即 得 到 如 式 (3) 的 两 个 雅 克 比 矩 阵 式 子 f Jq ( q, pi) = q, p i (3) f J p ( q ) = p 于 是, 协 方 差 矩 阵 Λ 可 以 表 示 为 Λ ij = P + J (, p ) PJ ( q, p ) j + J ( ) P J ( ) ij r q i q q i P pi q (4) 式 中 P r 是 的 r j j 的 协 方 差, P q 为 q 的 协 方 差, P p i 为 p i 的 协 方 差 同 时, 在 马 氏 距 离 的 基 础 上, 本 文 引 入 置 信 [17] 度 以 选 择 更 适 合 的 对 应 点, 即 D 2 (, ) 2 M pi rj χ2, α (5) 式 中 α 为 置 信 度 水 平 大 量 实 验 表 明 置 信 度 为 0.9 最 佳 如 果 r j 满 足 式 (5), 则 可 以 作 为 p i 的 对 应 点, 表 示 为 a i 于 是 可 以 利 用 ai, p i 进 行 配 准 运 算, 通 过 最 小 二 乘 算 法 优 化 的 目 标 函 数 为 n M() q = E Λ Ε (6) i= 1 式 中 E = Jq(, pi)( q q), Λ i = Pa + J (, ) i q pi PJ q q (, pi) + JP( q) PpJ ( ) i q q 于 是 式 (6) 的 最 小 值 可 以 表 示 为 min = H Λ H H Λ K (7) Jq ( qp, 1) E + J q ( qp, 1) Jq ( qp, 2 ) E + Jq ( qp, 2 ) q 式 中 H =, K = Jq ( qp, t) E + Jq ( qp, t) 当 预 知 地 图 作 为 匹 配 中 的 前 幅 图 像 时, 其 中 的 点 集 为 无 误 差 的 理 想 值, 因 而 只 需 考 虑 新 量 测 的 扫 描 图 像 的 误 差, 以 此 简 化 算 法 4 仿 真 与 实 验 为 了 验 证 定 位 算 法 的 有 效 性, 依 据 核 电 站 中 一 个 水 池 的 实 际 环 境 尺 寸 进 行 仿 真 同 时, 通 过 水 下 机 器 人 在 普 通 水 池 的 实 验, 来 验 证 算 法 的 有 效 性 4.1 仿 真 与 分 析 基 于 核 电 站 中 的 乏 燃 料 池 环 境 对 定 位 算 法 进 行 仿 真 实 验 乏 燃 料 池 的 截 面 是 长 12 m, 宽 8 m 的 矩 形 为 了 验 证 基 于 乏 燃 料 池 环 境 下 的 定 位 算 法, 采 用 3 种 不 同 的 噪 声 强 度 情 况 进 行 仿 真, 其 中 第 3 种 为 时 变 噪 声 的 情 况 仿 真 数 据 见 表 1 所 示, 仿 真 示 意 图 如 图 5, 图 6 和 图 7 所 示 图 8 为 仿 真 量 测 信 号 在 噪 声 方 差 0.1 的 情 况 下, 本 文 算 法 和 传 统 最 近 点 迭 代 算 法 的 比 较, 其 中 的 比 较 图 是 将 两 种 算 法 求 得 的 结 果 代 入 到 实 际 矩 形 转 换 后 得 到 的 从 图 中 看 出, 两 种 算 法 获 得 的 数 据 点 都 可 以 与 转 换 后 真 实 矩 形 的 数 据 点 比 较 吻 合, 而 由 本 文 算 法 求 得 的 结 果 略 优 于 传 统 算 法 当 噪 声 强 度 变 大, 如 图 9 所 示, 基 于 马 氏 距 离 最 近 点 迭 代 算 法 的 结 果 仍 与 真 实 矩 阵 的 数 据 点 较 吻 合, 而 此 时 通 过 传 统 算 法 的 结 果 会 发 生 较 大 偏 差 当 出 现 时 变 噪 声 时, 如 图 10 所 示, 基 于 传 统 最 近 点 迭 代 算 法 估 计 的 结 果 i
4 996 电 子 与 信 息 学 报 第 36 卷 图 5 第 1 种 情 况 的 仿 真 图 图 6 第 2 种 情 况 的 仿 真 图 图 7 第 3 种 情 况 的 仿 真 图 表 1 基 于 乏 燃 料 池 环 境 的 定 位 算 法 仿 真 数 据 平 移 位 置 (m) 转 动 角 噪 声 强 度 ( 第 1 种 情 况 ) 噪 声 强 度 ( 第 2 种 情 况 ) 噪 声 强 度 ( 第 3 种 情 况 ) (5,3) ~ ~ ~ 出 现 了 更 大 的 偏 差, 而 本 文 算 法 估 计 得 到 的 结 果 仍 然 较 为 准 确 由 表 2 的 结 果 可 以 看 出, 本 文 算 法 的 结 果 比 传 统 算 法 的 结 果 更 接 近 真 值 当 噪 声 强 度 变 大 时, 如 表 3 所 示, 基 于 马 氏 距 离 最 近 点 迭 代 算 法 求 得 的 转 角 误 差 为 0.4, 距 离 误 差 为 0.2 m, 而 传 统 算 法 估 计 的 转 角 误 差 为 5.2, 同 时 距 离 误 差 0.6 m; 在 时 变 噪 声 情 况 下, 如 表 4 所 示, 本 文 算 法 转 角 误 差 为 0.2, 而 传 统 算 法 的 结 果 误 差 达 到 了 8, 同 时 距 离 误 差 也 比 本 文 算 法 结 果 大 0.4 m 因 为 传 感 器 的 量 测 误 差, 使 得 传 统 算 法 在 估 计 时 出 现 了 较 大 的 误 差, 影 响 了 定 位 精 度, 而 本 文 算 法 充 分 考 虑 了 传 感 器 误 差 从 仿 真 结 果 可 以 看 出, 噪 声 越 强 时 越 能 体 现 本 文 算 法 获 得 的 定 位 精 度 优 于 传 统 算 法 4.2 实 验 我 们 对 实 际 环 境 中 水 下 机 器 人 基 于 声 呐 的 定 位 实 验 来 进 一 步 验 证 本 文 算 法 有 效 性 实 验 在 宽 1 m, 长 1.5 m 的 水 池 中 进 行, 如 图 3 所 示 的 利 用 预 处 理 后 的 数 据 做 定 位 表 5 为 两 种 算 法 求 得 的 结 果, 利 用 求 得 的 定 位 结 果 做 出 矩 形 图, 从 图 11 可 以 看 出 通 过 传 统 算 法 拟 合 出 的 数 据 点 与 量 测 值 有 较 大 的 偏 差, 而 本 文 算 法 的 结 果 更 优 因 此, 通 过 水 下 机 器 人 的 水 下 实 验 可 表 2 噪 声 强 度 为 0.1 的 基 于 乏 燃 料 池 环 境 的 算 法 仿 真 结 果 传 统 算 法 本 文 算 法 表 3 噪 声 强 度 为 0.5 的 基 于 乏 燃 料 池 环 境 的 算 法 仿 真 结 果 传 统 算 法 本 文 算 法 表 4 时 变 噪 声 的 基 于 乏 燃 料 池 环 境 的 算 法 仿 真 结 果 传 统 算 法 本 文 算 法 图 8 第 1 种 情 况 的 算 法 比 较 图 图 9 第 2 种 情 况 的 算 法 比 较 图 图 10 第 3 种 情 况 的 算 法 比 较 图
5 第 4 期 方 斌 等 : 基 于 概 率 迭 代 匹 配 的 水 下 机 器 人 定 位 算 法 997 表 5 两 种 算 法 求 得 的 结 果 传 统 算 法 本 文 算 法 图 11 算 法 比 较 图 以 验 证, 本 文 算 法 在 测 量 噪 声 误 差 较 大 时 仍 能 满 足 机 器 人 的 定 位 精 度 5 结 论 本 文 提 出 了 基 于 概 率 迭 代 匹 配 的 水 下 机 器 人 定 位 算 法 首 先 通 过 阈 值 去 噪 距 离 限 制 和 减 少 采 样 3 个 步 骤 对 声 呐 信 号 进 行 预 处 理 通 过 预 处 理 可 以 有 效 降 低 信 号 干 扰 和 数 据 冗 余, 进 一 步 地 提 高 计 算 效 率 同 时 针 对 传 统 最 小 点 迭 代 算 法 未 考 虑 传 感 器 噪 声 问 题, 提 出 了 本 文 的 概 率 迭 代 匹 配 算 法 通 过 马 氏 距 离 计 算 获 得 更 合 理 的 匹 配 点, 并 利 用 概 率 进 一 步 改 善 匹 配 精 度 通 过 已 知 核 电 站 水 池 环 境 地 图, 实 现 水 下 机 器 人 的 绝 对 定 位 仿 真 结 果 表 明 在 传 感 器 量 测 误 差 较 大 的 情 况, 本 文 算 法 仍 然 可 以 获 得 较 好 的 定 位 精 度, 而 传 统 最 近 点 迭 代 算 法 会 出 现 较 大 误 差 最 后, 通 过 水 下 机 器 人 在 实 际 水 池 环 境 中 的 实 验, 验 证 了 本 文 算 法 的 有 效 性 本 文 算 法 为 水 下 机 器 人 在 真 实 的 核 电 站 环 境 作 业 定 位 提 供 了 可 行 方 案 参 考 文 献 [1] Mitsuru O, Yutaa K, Masahiro K, et al.. Advanced inspection technologies for nuclear power plants[j]. Hitachi Review, 2009, 58(2): [2] Mazumdar A, Lozano M, Fittery A H, et al.. A compact, maneuverable, underwater robot for direct inspection of nuclear power piping systems[c] IEEE International Conference on Robotics and Automation River Centre, Saint Paul, Minnesota, USA, 2012: [3] Rust I C and Asada H H. A dual-use visible light approach to integrated communication and localization of underwater robots with application to non-destructive nuclear reactor inspection[c] IEEE International Conference on Robotics and Automation River Centre, Saint Paul, Minnesota, USA, 2012: [4] Seungho K, Seung H J, and Sung U. Application of robotics for the nuclear power plants in Korea[C] st International Conference on Applied Robotics for the Power Industry Delta Centre-Ville Montréal, Canada, 2010: 1-5. [5] Byung-Ha C, Seung-Hyun B, Chang-Hoon S, et al.. KeproVt: underwater robotic system for visual inspection of nuclear reactor internals[j]. Nuclear Engineering and Design, 2004, 231(3): [6] Kobayashi K. Underwater inspection robot-airis 21[J]. Nuclear Engineering and Design, 1999, 188(3): [7] Forouher. Sonar-based fast SLAM in an underwater environment using walls as features[c]. Proceedings of the 15th International Conference on Advanced Robotics, allinn, Estonia, 2011: [8] Ji J H, Chen G D, and Sun L N. A novel hough transform method for line detection by enhancing accumulator array[j]. Pattern Recognition Letters, 2011, 32(11): [9] 王 宏 健, 王 晶, 边 信 黔, 等. 基 于 组 合 EKF 的 自 主 水 下 航 行 器 SLAM[J]. 机 器 人, 2012, 34(1): [10] Wang Ke, Zhao Li-jun, and Li Rui-feng. Complex indoor map building based on fusion of sequential Mb-ICP[C]. Proceedings of the 30th Chinese Control Conference, Yantai, China, 2011: [11] Burguera A. González Y, and Oliver G. Underwater SLAM with robocentric trajectory using mechanically scanned imaging sonar[c]. Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), San Francisco, USA, 2011: [12] Minguez S J, Lamiraux F, and Montesano L. Metric-based scans matching algorithms for mobile robot displacement estimation[c]. Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona, Spain, 2005: [13] Besl P and McKay N. A method for registration of 3-D shapes[j]. IEEE ransactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 1992, 14(2): [14] ritech Sonar[OL]. support/manuals/micron-oem-analogue-sonar-operator-inst allation-manual.pdf, [15] Lu F and Milios E. Robot pose estimation in unnown environments by matching 2D range scans[j]. Intelligent and Robotic Systems, 1997, 18(1): [16] Maesschalc R, Jouan-Rimbaud D, and Massart D L. he Mahalanobis distance[j]. Chemometrics and Intelligent Laboratory Systems, 2000, 50(1): [17] 杨 振 海, 王 松 佳. 几 何 分 布 的 参 数 估 计 及 应 用 [J]. 应 用 概 率 统 计, 1998, 14(1): 方 斌 : 男,1984 年 生, 博 士 生, 研 究 方 向 为 水 下 机 器 人 组 合 导 航 技 术. 丑 武 胜 : 男,1969 年 生, 博 士, 教 授, 博 士 生 导 师, 研 究 方 向 为 机 器 人 导 航 控 制 人 机 交 互 等. 董 明 杰 : 男,1989 年 生, 博 士 生, 研 究 方 向 为 机 器 人 控 制. 马 鑫 : 男,1987 年 生, 硕 士, 研 究 方 向 为 机 器 人 结 构 设 计. 郭 晓 旗 : 男,1987 年 生, 硕 士, 研 究 方 向 为 水 下 机 器 人 控 制.
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工 程 硕 士 数 学 考 试 大 纲 与 要 求 ( 包 括 高 等 数 学 和 线 性 代 数 ) 一 函 数 极 限 与 连 续 第 一 部 分 : 高 等 数 学 考 试 内 容 函 数 的 概 念 及 表 示 法 函 数 的 有 界 性 单 调 性 周 期 性 和 奇 偶 性 复 合 函 数 反 函 数 分 段 函 数 和 隐 函 数 基 本 初 等 函 数 的 性 质 及 其 图 形 初
导 数 和 微 分 的 概 念 导 数 的 几 何 意 义 和 物 理 意 义 函 数 的 可 导 性 与 连 续 性 之 间 的 关 系 平 面 曲 线 的 切 线 和 法 线 导 数 和 微 分 的 四 则 运 算 基 本 初 等 函 数 的 导 数 复 合 函 数 反 函 数 隐 函 数 以
2015 年 考 研 数 学 二 考 试 大 纲 考 试 科 目 : 高 等 数 学 线 性 代 数 考 试 形 式 和 试 卷 结 构 一 试 卷 满 分 及 考 试 时 间 试 卷 满 分 为 150 分, 考 试 时 间 为 180 分 钟. 二 答 题 方 式 答 题 方 式 为 闭 卷 笔 试. 三 试 卷 内 容 结 构 高 等 教 学 约 78% 线 性 代 数 约 22% 四 试 卷
抗 战 时 期 国 民 政 府 的 银 行 监 理 体 制 探 析 % # % % % ) % % # # + #, ) +, % % % % % % % %
抗 战 时 期 国 民 政 府 的 银 行 监 理 体 制 探 析 王 红 曼 抗 战 时 期 国 民 政 府 为 适 应 战 时 经 济 金 融 的 需 要 实 行 由 财 政 部 四 联 总 处 中 央 银 行 等 多 家 机 构 先 后 共 同 参 与 的 多 元 化 银 行 监 理 体 制 对 战 时 状 态 下 的 银 行 发 展 与 经 营 安 全 进 行 了 大 规 模 的 设 计 与
文 化 记 忆 传 统 创 新 与 节 日 遗 产 保 护 根 据 德 国 学 者 阿 斯 曼 的 文 化 记 忆 理 论 仪 式 与 文 本 是 承 载 文 化 记 忆 的 两 大 媒 体 在 各 种 仪 式 行 为 中 节 日 以 其 高 度 的 公 共 性 有 组 织 性 和 历 史 性 而 特 别 适 用 于 文 化 记 忆 的 储 存 和 交 流 节 日 的 文 化 功 能 不 仅 在 于
科 学 出 版 社 科 学 出 版 社 前 言 本 书 是 针 对 普 通 高 等 院 校 经 济 类 和 工 商 管 理 类 本 科 专 业 财 务 管 理 学 的 教 学 需 求, 结 合 教 育 部 经 济 管 理 类 本 科 财 务 管 理 学 课 程 教 学 大 纲 编 写 而 成 的 本 书 执 笔 者 都 是 长 期 工 作 在 财 务 管 理 教 学 一 线 的 专 业 教 师,
龚 亚 夫 在 重 新 思 考 基 础 教 育 英 语 教 学 的 理 念 一 文 中 援 引 的 观 点 认 为 当 跳 出 本 族 语 主 义 的 思 维 定 式 后 需 要 重 新 思 考 许 多 相 连 带 的 问 题 比 如 许 多 发 音 的 细 微 区 别 并 不 影 响 理 解 和
语 音 语 篇 语 感 语 域 林 大 津 毛 浩 然 改 革 开 放 以 来 的 英 语 热 引 发 了 大 中 小 学 英 语 教 育 整 体 规 划 问 题 在 充 分 考 虑 地 区 学 校 和 个 体 差 异 以 及 各 家 观 点 的 基 础 上 遵 循 实 事 求 是 逐 级 定 位 逐 层 分 流 因 材 施 教 的 原 则 本 研 究 所 倡 导 的 语 音 语 篇 语 感 语 域
18 上 报 该 学 期 新 生 数 据 至 阳 光 平 台 第 一 学 期 第 四 周 至 第 六 周 19 督 促 学 习 中 心 提 交 新 增 专 业 申 请 第 一 学 期 第 四 周 至 第 八 周 20 编 制 全 国 网 络 统 考 十 二 月 批 次 考 前 模 拟 题 第 一 学
1 安 排 组 织 全 国 网 络 统 考 九 月 批 次 网 上 考 前 辅 导 第 一 学 期 第 一 周 统 考 考 前 半 个 月 2 下 发 全 国 网 络 统 考 九 月 批 次 准 考 证 第 一 学 期 第 一 周 导 出 下 半 年 成 人 本 科 学 士 学 位 英 语 统 一 考 试 报 考 3 信 息 第 一 学 期 第 一 周 4 教 学 计 划 和 考 试 计 划 上 网,
名 称 生 命 科 学 学 院 083001 环 境 科 学 1 生 物 学 仅 接 收 院 内 调 剂, 初 试 分 数 满 足 我 院 生 物 学 复 试 最 低 分 数 线 生 命 科 学 学 院 071300 生 态 学 5 生 态 学 或 生 物 学 生 命 科 学 学 院 040102
华 中 师 范 大 学 2016 年 接 收 校 内 外 优 秀 硕 士 研 究 生 调 剂 信 息 表 名 称 经 济 与 工 商 管 理 学 院 020101 政 治 经 济 学 1 经 济 学 类 毕 业 学 校 与 报 考 学 校 不 低 于 我 校 办 学 层 次 经 济 与 工 商 管 理 学 院 020105 世 界 经 济 学 1 经 济 学 类 毕 业 学 校 与 报 考 学 校
编号：
编 号 : 企 业 内 高 技 能 人 才 培 养 评 价 实 施 方 案 ( 仅 适 用 于 企 业 特 有 行 业 特 有 工 种 ) 实 施 单 位 ( 公 章 ) 申 报 日 期 年 _ 月 日 1 企 业 内 高 技 能 人 才 培 养 评 价 项 目 实 施 方 案 申 报 表 项 目 名 称 等 级 项 目 性 质 课 时 申 报 单 位 联 系 人 通 讯 地 址 电 话 手 机 电
0 年 上 半 年 评 价 与 考 核 细 则 序 号 部 门 要 素 值 考 核 内 容 考 核 方 式 考 核 标 准 考 核 ( 扣 原 因 ) 考 评 得 3 安 全 生 产 目 30 无 同 等 责 任 以 上 道 路 交 通 亡 人 事 故 无 轻 伤 责 任 事 故 无 重 大 质 量
0 年 上 半 年 评 价 与 考 核 细 则 序 号 部 门 要 素 值 考 核 内 容 考 核 方 式 考 核 标 准 无 同 等 责 任 以 上 道 路 交 通 亡 人 事 故 3 无 轻 伤 责 任 事 故 目 标 30 及 事 无 重 大 质 量 工 作 过 失 故 管 无 其 他 一 般 责 任 事 故 理 在 公 司 文 明 环 境 创 建 中, 无 工 作 过 失 及 被 追 究 的
中 国 软 科 学 年 第 期!!!
山 寨 模 式 的 形 成 机 理 及 其 对 组 织 创 新 的 启 示 山 寨 模 式 的 形 成 机 理 及 其 对 组 织 创 新 的 启 示 陶 厚 永 李 燕 萍 骆 振 心 武 汉 大 学 经 济 与 管 理 学 院 武 汉 大 学 中 国 产 学 研 合 作 问 题 研 究 中 心 湖 北 武 汉 北 京 大 学 经 济 研 究 所 光 华 天 成 博 士 后 工 作 站 北 京 本
随着执业中医师资格考试制度的不断完善，本着为我校中医学专业认证服务的目的，本文通过对我校中医类毕业生参加2012年和2013年的中医执业医师考试成绩及通过率、掌握率进行分析，并与全国的平均水平进行差异比较分析，以此了解我校执业中医师考试的现状，进而反映我校中医类课程总体教学水平，发现考核知识模块教学中存在的不足，反馈给相关学院和教学管理部门，以此提高教学和管理水平。
2012-2013 中 医 类 别 执 业 医 师 综 合 笔 试 成 绩 分 析 反 馈 报 告 教 务 处 二 零 一 三 年 三 月 1 目 录 1 前 言 3 2 2012-2013 中 医 类 别 执 业 医 师 综 合 笔 试 成 绩 分 析 反 馈 报 告 4 附 件 1:2012 年 中 医 类 别 医 师 资 格 综 合 笔 试 院 校 学 科 成 绩 分 析 报 告 附 件 2:2013
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有 限 理 性 动 物 精 神 及 市 场 崩 溃 对 情 绪 波 动 与 交 易 行 为 的 实 验 研 究 林 树 俞 乔 资 本 市 场 的 经 验 表 明 市 场 参 与 主 体 投 资 者 的 情 绪 波 动 对 资 产 交 易 与 价 格 决 定 产 生 了 不 可 忽 视 的 影 响 但 是 现 有 文 献 尚 缺 乏 对 这 一 重 要 因 素 的 研 究 因 此 本 文 的 目 的
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梁 运 文 霍 震 刘 凯 本 文 利 用 奥 尔 多 中 心 的 调 查 数 据 从 三 个 方 面 对 我 国 城 乡 居 民 财 产 分 布 状 况 进 行 了 详 细 的 实 证 分 析 首 先 刻 画 了 我 国 城 乡 居 民 财 产 分 布 的 总 体 统 计 特 征 然 后 从 财 产 构 成 出 发 对 我 国 城 乡 居 民 财 产 分 布 进 行 了 结 构 分 解 最 后 通
国债回购交易业务指引
附 件 1 上 海 证 券 交 易 所 新 质 押 式 国 债 回 购 交 易 业 务 指 引 一 总 述 根 据 上 海 证 券 交 易 所 债 券 交 易 实 施 细 则, 上 证 所 将 于 2006 年 5 月 8 日 起 推 出 新 质 押 式 国 债 回 购 新 质 押 式 回 购 与 现 行 质 押 式 回 购 相 比 区 别 主 要 在 以 下 几 个 方 面 :1 新 质 押 式
一 公 共 卫 生 硕 士 专 业 学 位 论 文 的 概 述 学 位 论 文 是 对 研 究 生 进 行 科 学 研 究 或 承 担 专 门 技 术 工 作 的 全 面 训 练, 是 培 养 研 究 生 创 新 能 力, 综 合 运 用 所 学 知 识 发 现 问 题, 分 析 问 题 和 解 决
上 海 市 公 共 卫 生 硕 士 专 业 学 位 论 文 基 本 要 求 和 评 价 指 标 体 系 ( 试 行 ) 上 海 市 学 位 委 员 会 办 公 室 二 O 一 二 年 三 月 一 公 共 卫 生 硕 士 专 业 学 位 论 文 的 概 述 学 位 论 文 是 对 研 究 生 进 行 科 学 研 究 或 承 担 专 门 技 术 工 作 的 全 面 训 练, 是 培 养 研 究 生 创
HSK( 一 级 ) 考 查 考 生 的 日 常 汉 语 应 用 能 力, 它 对 应 于 国 际 汉 语 能 力 标 准 一 级 欧 洲 语 言 共 同 参 考 框 架 (CEF) A1 级 通 过 HSK( 一 级 ) 的 考 生 可 以 理 解 并 使 用 一 些 非 常 简 单 的 汉 语
新 汉 语 水 平 考 试 HSK 为 使 汉 语 水 平 考 试 (HSK) 更 好 地 服 务 于 汉 语 学 习 者, 中 国 国 家 汉 办 组 织 中 外 汉 语 教 学 语 言 学 心 理 学 和 教 育 测 量 学 等 领 域 的 专 家, 在 充 分 调 查 了 解 海 外 实 际 汉 语 教 学 情 况 的 基 础 上, 吸 收 原 有 HSK 的 优 点, 借 鉴 近 年 来 国
马 克 思 主 义 公 正 观 的 基 本 向 度 及 方 法 论 原 则!! # #
马 克 思 主 义 公 正 观 的 基 本 向 度 及 方 法 论 原 则 马 俊 峰 在 社 会 公 正 问 题 的 大 讨 论 中 罗 尔 斯 诺 齐 克 哈 耶 克 麦 金 泰 尔 等 当 代 西 方 思 想 家 的 论 述 被 反 复 引 用 和 申 说 而 将 马 克 思 恩 格 斯 等 经 典 作 家 的 观 点 置 于 一 种 被 忽 视 甚 至 被 忘 却 的 状 态 形 成 这 种
(2015-2016-2)-0004186-04205-1 140242 信 号 与 系 统 Ⅰ 学 科 基 础 必 修 课 37 37 1 教 203 17 周 2016 年 06 月 13 日 (08:00-09:35) (2015-2016-2)-0004186-04205-1 141011
关 于 2015-2016 学 年 第 二 学 期 期 末 周 内 考 试 时 间 地 点 安 排 选 课 课 号 班 级 名 称 课 程 名 称 课 程 性 质 合 考 人 数 实 际 人 数 考 试 教 室 考 试 段 考 试 时 间 (2015-2016-2)-0006178-04247-1 130101 测 试 技 术 基 础 学 科 基 础 必 修 课 35 35 1 教 401 17 周
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机 电 一 级 注 册 建 造 师 继 续 教 育 培 训 广 东 培 训 点 网 上 报 名 操 作 使 用 手 册 (2013 年 1 月, 第 一 版 ) 第 一 章 个 人 注 册 与 个 人 信 息 管 理 1. 个 人 注 册 ( 请 每 人 只 申 请 一 个 注 册 号, 如 果 单 位 批 量 报 班 单 位 帮 申 请 注 册, 不 需 个 人 再 注 册 ) 首 次 报 班,
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( 一 ) 系 统 整 体 操 作 流 程 简 述 3 ( 二 ) 系 统 中 各 角 色 操 作 功 能 说 明 5 1. 学 院 管 理 员 5 2. 教 学 院 长 8 3. 指 导 教 师 10 4. 答 辩 组 组 长 12 5. 学 生 12 6. 系 统 管 理 员 15 ( 一 ) 论 文 系 统 常 见 问 题 16 ( 二 ) 论 文 查 重 常 见 问 题 22 1 2 主
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行 测 高 分 冲 刺 练 习 题 资 料 分 析 ( 共 15 题, 参 考 时 限 10 分 钟 ) 材 料 题 - 1 2012 年 1 月 某 小 区 成 交 的 二 手 房 中, 面 积 为 60 平 方 米 左 右 的 住 宅 占 总 销 售 套 数 的 ( ) A.25% B.35% C.37.5% 长 沙 市 雨 花 区 侯 家 塘 佳 天 国 际 大 厦 北 栋 20 楼 第 1
精 勤 求 学 自 强 不 息 Born to win! 解 析 : 由 极 限 的 保 号 性 知 存 在 U ( a) 当 a 时 f ( ) f ( a) 故 f ( ) 在 点 a 不 取 极 值 f ( ) f ( a) f ( ) f ( a) lim lim a a a a ( a)
年 考 研 数 学 二 模 拟 题 ( 二 ) 参 考 答 案 本 试 卷 满 分 5 考 试 时 间 8 分 钟 一 选 择 题 :~8 小 题 每 小 题 分 共 分 下 列 每 小 题 给 出 的 四 个 选 项 中 只 有 一 项 符 合 题 目 要 求 的 请 将 所 选 项 前 的 字 母 填 在 答 题 纸 指 定 位 置 上 () 在 点 处 不 存 在 极 限 的 函 数 是 (
研 究 对 象 研 究 角 度 研 究 工 具 数 据 收 集 和 预 处 理 网 络 密 度 与 平 均 距 离 分 析
基 于 社 会 网 络 分 析 法 的 我 国 网 上 书 店 研 究 余 菜 花 袁 勤 俭 采 用 社 会 网 络 分 析 方 法 从 网 络 密 度 平 均 距 离 中 心 性 凝 聚 子 群 以 及 核 心 边 缘 结 构 等 角 度 对 我 国 网 上 书 店 关 系 进 行 研 究 通 过 研 究 得 出 我 国 网 上 书 店 网 络 密 度 和 平 均 距 离 较 小 中 心 度 偏
西 南 民 族 学 院 学 报 哲 学 社 会 科 学 版 第 卷 资 料 来 源 中 国 统 计 年 鉴 年 年 新 中 国 五 十 年 统 计 资 料 汇 编 中 国 人 口 统 计 年 鉴 年 数 据 资 料 来 源 中 国 统 计 年 鉴 中 国 统 计 出 版 社 年 版 资 料 来 源
郑 长 德 教 育 的 发 展 人 力 资 源 的 开 发 是 决 定 西 部 民 族 地 区 未 来 发 展 的 关 键 因 素 之 一 是 实 施 西 部 大 开 发 战 略 提 高 其 经 济 竞 争 力 和 综 合 实 力 的 重 要 保 障 本 文 从 西 部 民 族 地 区 教 育 发 展 的 现 状 入 手 指 出 中 华 人 民 共 和 国 成 立 多 年 来 西 部 民 族 地 区
课程类 别
美 声 演 唱 方 向 培 养 方 案 一 培 养 目 标 本 方 向 要 求 学 生 德 智 体 美 全 面 发 展, 培 养 能 在 文 艺 团 体 从 事 声 乐 演 唱 及 能 在 艺 术 院 校 从 事 本 方 向 教 学 的 高 级 门 人 才 二 培 养 规 格 本 方 向 学 生 应 系 统 掌 握 声 乐 演 唱 方 面 的 理 论 和 技 能, 具 备 较 高 的 声 乐 演 唱
第二讲 数列
Togisu XueD Persolized Eduio Developme Ceer 高 考 中 不 等 式 问 题 的 解 决 方 法 通 润 达 久 王 力 前 言 : 近 年 来 不 等 式 问 题 正 越 来 越 多 的 出 现 在 调 研 题 和 高 考 试 题 中 而 且 大 多 出 现 在 江 苏 高 考 的 填 空 压 轴 题 中 是 高 考 考 察 的 重 点 和 难 点 由 于
一 开 放 性 的 政 策 与 法 规 二 两 岸 共 同 的 文 化 传 承 三 两 岸 高 校 各 自 具 有 专 业 优 势 远 见 杂 志 年 月 日
河 北 师 范 大 学 学 报 新 时 期 海 峡 两 岸 高 校 开 放 招 生 问 题 探 讨 郑 若 玲 王 晓 勇 海 峡 两 岸 高 校 开 放 招 生 是 新 时 期 推 进 海 峡 两 岸 高 等 教 育 交 流 与 合 作 的 重 要 尝 试 系 统 梳 理 改 革 开 放 以 来 两 岸 招 生 政 策 与 就 学 人 数 发 展 变 化 的 历 史 进 程 可 发 现 促 进 两
1600 1000 40 50 2030 2000 采 取 行 动 的 机 会 90% 开 拓 成 功 的 道 路 2
简 略 版 本 :2015 3 10 2016 2021 全 球 卫 生 部 门 病 毒 性 肝 炎 战 略 2016 2021 2015 3 12 2012 2010 2014 2015 2016 2021 140 55% 35% 5 15% 5 20% 2.4 1.3 1.5 1 1600 1000 40 50 2030 2000 采 取 行 动 的 机 会 90% 开 拓 成 功 的 道 路
第 期 李 伟 等 用 方 法 对 中 国 历 史 气 温 数 据 插 值 可 行 性 讨 论
李 伟 李 庆 祥 江 志 红 使 用 插 值 方 法 对 已 经 过 质 量 控 制 和 均 一 化 的 年 月 年 月 中 国 全 部 基 本 基 准 站 气 温 资 料 逐 月 进 行 空 间 插 值 通 过 站 点 的 实 际 序 列 与 插 值 后 格 点 序 列 进 行 比 较 针 对 相 关 系 数 和 线 性 趋 势 等 多 个 量 来 检 验 方 法 对 气 候 资 料 插 值 的
深圳市新亚电子制程股份有限公司
证 券 代 码 :002388 证 券 简 称 : 新 亚 制 程 公 告 编 号 :2016-053 深 圳 市 新 亚 电 子 制 程 股 份 有 限 公 司 2016 年 第 二 次 临 时 股 东 大 会 决 议 公 告 本 公 司 及 董 事 会 全 体 成 员 保 证 公 告 内 容 真 实 准 确 和 完 整, 不 存 在 虚 假 记 载 误 导 性 陈 述 或 者 重 大 遗 漏 特
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中 国 应 对 气 候 变 化 的 政 策 与 行 动 2013 年 度 报 告 国 家 发 展 和 改 革 委 员 会 二 〇 一 三 年 十 一 月 100% 再 生 纸 资 源 目 录 前 言... 1 一 应 对 气 候 变 化 面 临 的 形 势... 3 二 完 善 顶 层 设 计 和 体 制 机 制... 4 三 减 缓 气 候 变 化... 8 四 适 应 气 候 变 化... 20
抗 日 战 争 研 究 年 第 期
田 子 渝 武 汉 抗 战 时 期 是 国 共 第 二 次 合 作 的 最 好 时 期 在 国 共 合 作 的 基 础 上 出 现 了 抗 日 救 亡 共 御 外 侮 的 局 面 这 个 大 好 局 面 的 出 现 与 中 共 长 江 局 的 丰 功 伟 绩 是 分 不 开 的 但 长 期 以 来 由 于 有 一 个 王 明 的 右 倾 错 误 直 接 影 响 了 对 它 的 全 面 科 学 准 确
类 似 地, 又 可 定 义 变 下 限 的 定 积 分 : ( ). 与 ψ 统 称 为 变 限 积 分. f ( ) d f ( t) dt,, 注 在 变 限 积 分 (1) 与 () 中, 不 可 再 把 积 分 变 量 写 成 的 形 式 ( 例 如 ) 以 免 与 积 分 上 下 限 的
5 ( 一 ) 微 积 分 学 基 本 定 理 当 函 数 的 可 积 性 问 题 告 一 段 落, 并 对 定 积 分 的 性 质 有 了 足 够 的 认 识 之 后, 接 着 要 来 解 决 一 个 以 前 多 次 提 到 过 的 问 题 在 定 积 分 形 式 下 证 明 连 续 函 数 必 定 存 在 原 函 数. 一 变 限 积 分 与 原 函 数 的 存 在 性 设 f 在 [,] 上
朱 丽 明 柯 美 云 周 丽 雅 袁 耀 宗 罗 金 燕 候 晓 华 陈 旻 湖 滥 用 安 非 他 命 会 增 加 得 心 脏 病 的 风 险 据 美 国 科 技 新 闻 网 报 道 根 据 纽 约 路 透 社 报 道 一 份 新 的 研 究 显 示 青 年 及 成 年 人 若 滥 用 安 非 他 命 会 增 加 得 心 脏 病 的 风 险 美 国 德 州 大 学 西 南 医 学 中 心
伊 犁 师 范 学 院 611 语 言 学 概 论 全 套 考 研 资 料 <2016 年 最 新 考 研 资 料 > 2-2 语 言 学 纲 要 笔 记, 由 考 取 本 校 本 专 业 高 分 研 究 生 总 结 而 来, 重 点 突 出, 借 助 此 笔 记 可 以 大 大 提 高 复 习 效
伊 犁 师 范 学 院 611 语 言 学 概 论 全 套 考 研 资 料 ......2 伊 犁 师 范 学 院 802 文 学 概 论 全 套 考 研 资 料 ......2 伊 犁 师 范 学 院 702 普 通 物 理 全 套 考 研 资 料 ......3 伊 犁
一 从 分 封 制 到 郡 县 制 一 从 打 虎 亭 汉 墓 说 起
县 乡 两 级 的 政 治 体 制 改 革 如 何 建 立 民 主 的 合 作 新 体 制 县 乡 人 大 运 行 机 制 研 究 课 题 组 引 言 一 从 分 封 制 到 郡 县 制 一 从 打 虎 亭 汉 墓 说 起 二 密 县 在 周 初 是 两 个 小 国 密 国 和 郐 国 三 密 县 的 第 一 任 县 令 卓 茂 四 明 清 时 代 的 密 县 二 从 集 中 的 动 员 体
Microsoft Word - 文件汇编.doc
北 京 市 中 医 管 理 局 二 一 五 年 四 月 ... 1... 18 2015... 30 京 中 医 政 字 [2014]160 号 1 2 一 充 分 认 识 中 医 健 康 乡 村 建 设 工 作 的 重 要 意 义 二 建 立 健 全 工 作 保 障 机 制 2014 12 15 三 做 好 工 作 启 动 的 准 备 事 宜 1 2014 12 15 5-10 2014 12 15
修改版-操作手册.doc
职 称 信 息 系 统 升 级 指 南 须 使 用 IE9 及 其 以 上 版 本 浏 览 器 或 谷 歌 浏 览 器 登 录 www.njrs.gov.cn 南 京 市 职 称 ( 职 业 资 格 ) 工 作 领 导 小 组 办 公 室 2016 年 5 月 目 录 一 申 报 人 员 操 作 指 南...1 1.1 职 称 初 定 申 报...1 1.1.1 职 称 初 定 基 础 信 息 填
附 件 : 上 海 市 建 筑 施 工 企 业 施 工 现 场 项 目 管 理 机 构 关 键 岗 位 人 员 配 备 指 南 二 一 四 年 九 月 十 一 日 2
公 开 上 海 市 城 乡 建 设 和 管 理 委 员 会 文 件 沪 建 管 2014 758 号 上 海 市 城 乡 建 设 和 管 理 委 员 会 关 于 印 发 上 海 市 建 筑 施 工 企 业 施 工 现 场 项 目 管 理 机 构 关 键 岗 位 人 员 配 备 指 南 的 通 知 各 区 县 建 设 和 交 通 委 员 会 : 为 进 一 步 加 强 对 建 设 工 程 施 工 现
解 决 困 扰 事 业 单 位 高 效 运 行 的 人 员 编 制 难 题 应 摒 弃 既 有 经 验 化 判 断 的 思 维 限 囿 经 由 规 范 化 程 式 化 维 度 专 注 于 事 业 单 位 人 员 编 制 的 标 准 管 理 考 虑 到 事 业 单 位 人 员 编 制 的 复 杂 性 和 公 益 导 向 宜 在 编 制 标 准 定 位 上 确 定 整 体 性 发 展 性 公 益 性 取
工 程 勘 察 资 质 标 准 根 据 建 设 工 程 勘 察 设 计 管 理 条 例 和 建 设 工 程 勘 察 设 计 资 质 管 理 规 定, 制 定 本 标 准 一 总 则 ( 一 ) 本 标 准 包 括 工 程 勘 察 相 应 专 业 类 型 主 要 专 业 技 术 人 员 配 备 技 术
住 房 和 城 乡 建 设 部 关 于 印 发 工 程 勘 察 资 质 标 准 的 通 知 建 市 [2013]9 号 各 省 自 治 区 住 房 和 城 乡 建 设 厅, 北 京 市 规 划 委, 天 津 上 海 市 建 设 交 通 委, 重 庆 市 城 乡 建 设 委, 新 疆 生 产 建 设 兵 团 建 设 局, 总 后 基 建 营 房 部 工 程 局, 国 务 院 有 关 部 门 建 设 司,
反 学 校 文 化 与 阶 级 再 生 产 小 子 与 子 弟 之 比 较 周 潇 作 者 通 过 对 北 京 某 打 工 子 弟 学 校 的 田 野 调 查 后 发 现 在 农 民 工 子 弟 中 间 盛 行 着 类 似 学 做 工 中 所 描 述 的 工 人 阶 级 小 子 的 反 学 校 文 化 但 是 由 于 制 度 安 排 与 社 会 条 件 的 差 异 子 弟 与 小 子 的 反 学 校
2006年顺德区高中阶段学校招生录取分数线
2014 年 顺 德 区 高 中 阶 段 学 校 考 试 提 前 批 第 一 批 第 二 批 学 校 录 取 根 据 佛 山 市 办 提 供 的 考 生 数 据, 现 将 我 区 2014 年 高 中 阶 段 学 校 考 试 提 前 批 第 一 批 第 二 批 学 校 的 录 取 公 布 如 下 : 一 顺 德 一 中 录 取 分 第 1 志 愿, 总 分 585, 综 合 表 现 评 价 A, 考
全国建筑市场注册执业人员不良行为记录认定标准（试行）.doc
- 1 - - 2 - 附 件 全 国 建 筑 市 场 注 册 执 业 人 员 不 良 记 录 认 定 标 准 ( 试 行 ) 说 明 为 了 完 善 建 筑 市 场 注 册 执 业 人 员 诚 信 体 系 建 设, 规 范 执 业 和 市 场 秩 序, 依 据 相 关 法 律 法 规 和 部 门 规 章, 根 据 各 行 业 特 点, 我 部 制 订 了 全 国 建 筑 市 场 注 册 执 业 人
评 委 : 李 炎 斌 - 个 人 技 术 标 资 信 标 初 步 审 查 明 细 表 序 号 投 标 单 位 投 标 函 未 按 招 标 文 件 规 定 填 写 漏 填 或 内 容 填 写 错 误 的 ; 不 同 投 标 人 的 投 标 文 件 由 同 一 台 电 脑 或 同 一 家 投 标 单
评 委 : 李 炎 斌 - 个 人 清 标 评 审 明 细 表 评 审 因 素 序 号 投 标 单 位 清 标 评 审 1 深 圳 市 创 捷 科 技 有 限 合 格 2 四 川 川 大 智 胜 软 件 股 份 有 限 合 格 3 北 京 航 天 长 峰 科 技 工 业 集 团 有 限 公 司 合 格 4 深 圳 中 兴 力 维 技 术 有 限 合 格 5 深 圳 键 桥 通 讯 技 术 股 份 有
黄 金 原 油 总 持 仓 增 长, 同 比 增 幅 分 别 为 4.2% 和 4.1% 而 铜 白 银 以 及 玉 米 则 出 现 减 持, 减 持 同 比 减 少 分 别 为 9.4%,9.4% 以 及 6.5% 大 豆, 豆 粕 结 束 连 续 4 周 总 持 仓 量 增 长, 出 现 小 幅
小 麦 净 多 持 仓 增 加, 豆 油 豆 粕 净 多 持 仓 减 少 美 国 CFTC 持 仓 报 告 部 门 : 市 场 研 究 与 开 发 部 类 型 : 量 化 策 略 周 报 日 期 :212 年 5 月 7 日 电 话 :592-5678753 网 址 :www.jinyouqh.com 主 要 内 容 : 根 据 美 国 CFTC 公 布 的 数 据, 本 报 告 中 的 11 个
100566035515613 101 思 想 政 治 理 论 经 核 查 无 误 100566035715658 101 思 想 政 治 理 论 经 核 查 无 误 100566037615926 101 思 想 政 治 理 论 经 核 查 无 误 100566000100357 101 思 想
2016 年 天 津 大 学 硕 士 学 位 研 究 生 考 试 初 试 成 绩 复 核 结 果 公 示 考 生 编 号 科 目 码 科 目 名 称 复 核 结 果 100566000100858 101 思 想 政 治 理 论 经 核 查 无 误 100566000101151 101 思 想 政 治 理 论 经 核 查 无 误 100566000101348 101 思 想 政 治 理 论 经
《应用数学Ⅰ》教学大纲
高 等 数 学 教 学 大 纲 学 时 数 :124 学 时. 适 用 专 业 : 计 算 机 系 电 子 系 建 工 系 机 电 系 各 专 业. 参 加 讨 论 人 员 : 数 学 研 究 室 全 体 成 员. 执 笔 人 : 朱 玉 清 审 定 人 : 许 洪 范 编 写 日 期 :2001 年 5 月 至 2001 年 11 月.2003 年 3 至 5 月 进 一 步 修 订. 高 等 数
张 荣 芳 中 山 大 学 历 史 系 广 东 广 州 张 荣 芳 男 广 东 廉 江 人 中 山 大 学 历 史 系 教 授 博 士 生 导 师 我 们 要 打 破 以 前 学 术 界 上 的 一 切 偶 像 以 前 学 术 界 的 一 切 成 见 屏 除 我 们 要 实 地 搜 罗 材 料 到 民 众 中 寻 方 言 到 古 文 化 的 遗 址 去 发 掘 到 各 种 的 人 间 社 会 去
上海证券交易所会议纪要
附 件 上 海 市 场 首 次 公 开 发 行 股 票 网 下 发 行 实 施 细 则 第 一 章 总 则 第 一 条 为 规 范 拟 在 上 海 证 券 交 易 所 ( 以 下 简 称 上 交 所 ) 上 市 的 公 司 首 次 公 开 发 行 股 票 网 下 发 行 业 务, 提 高 首 次 公 开 发 行 股 票 网 下 申 购 及 资 金 结 算 效 率, 根 据 证 券 发 行 与 承 销
3 月 30 日 在 中 国 证 券 报 上 海 证 券 报 证 券 时 报 证 券 日 报 和 上 海 证 券 交 易 所 网 站 上 发 出 召 开 本 次 股 东 大 会 公 告, 该 公 告 中 载 明 了 召 开 股 东 大 会 的 日 期 网 络 投 票 的 方 式 时 间 以 及 审
北 京 市 君 致 律 师 事 务 所 关 于 浪 潮 软 件 股 份 有 限 公 司 2015 年 度 股 东 大 会 的 法 律 意 见 书 致 : 浪 潮 软 件 股 份 有 限 公 司 北 京 市 君 致 律 师 事 务 所 ( 以 下 简 称 本 所 ) 受 浪 潮 软 件 股 份 有 限 公 司 ( 以 下 简 称 公 司 ) 的 委 托, 指 派 律 师 出 席 2016 年 4 月
附件1：
附 件 5 增 列 硕 士 专 业 学 位 授 权 点 申 请 表 硕 士 专 业 学 位 类 别 ( 工 程 领 域 ): 工 程 硕 士 ( 控 制 工 程 领 域 ) 申 报 单 位 名 称 : 上 海 工 程 技 术 大 学 一 申 请 增 列 硕 士 专 业 学 位 授 权 点 论 证 报 告 申 请 增 列 硕 士 专 业 学 位 授 权 点 论 证 报 告 一 专 业 人 才 需 求
·岗位设置管理流程
实 施 岗 位 设 置 岗 位 设 置 编 码 受 控 状 态 执 行 心 门 行 政 人 力 资 控 制 门 总 经 办 源 各 职 能 门 行 政 人 力 资 源 总 经 办 总 经 理 根 据 公 司 发 展 战 略 进 行 职 能 分 解 和 机 构 设 置 工 作 分 析 根 据 人 力 资 源 规 划 确 定 编 制 意 见 职 责 划 分 与 岗 位 设 置 制 作 职 务 说 明 书
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企 业 培 训 师 国 家 职 业 标 准 1. 职 业 概 况 1.1 职 业 名 称 企 业 培 训 师 1.2 职 业 定 义 指 能 够 结 合 经 济 技 术 发 展 和 就 业 要 求, 研 究 开 发 针 对 新 职 业 ( 工 种 ) 的 培 训 项 目, 以 及 根 据 企 业 生 产 经 营 需 要, 掌 握 并 运 用 现 代 培 训 理 念 和 手 段, 策 划 开 发 培
002 电 子 科 学 与 工 程 学 院 拟 招 生 150 人 联 系 人 : 周 老 师, 电 话 025-83492263 080901 物 理 电 子 学 电 路 分 析 电 磁 场 理 论 01 电 磁 物 理 与 微 波 电 子 学 02 光 子 学 与 光 电 技 术 03 微 纳
南 京 邮 电 大 学 2016 年 硕 士 研 究 生 招 生 专 业 目 录 001 通 信 与 信 息 工 程 学 院 拟 招 生 440 人 联 系 人 : 王 老 师, 电 话 :025-83492423 081001 通 信 与 信 息 系 统 科 目 01 移 动 通 信 与 无 线 技 术 02 无 线 数 据 与 移 动 计 算 03 下 一 代 通 信 网 络 技 术 数 字 信
第 卷 第 辑 高 明 华 蔡 卫 星 曾 诚 股 权 结 构 与 信 息 披 露 质 量 来 自 证 券 分 析 师 盈 余 预 测 特 征 的 证 据!!
第 卷 第 辑 年 月 产 业 经 济 评 论 高 明 华 蔡 卫 星 曾 诚 本 文 利 用 年 中 国 股 上 市 公 司 的 相 关 数 据 使 用 证 券 分 析 师 盈 余 预 测 特 征 作 为 信 息 披 露 质 量 的 代 理 变 量 从 股 权 集 中 和 股 权 制 衡 的 角 度 探 讨 了 股 权 结 构 与 信 息 披 露 质 量 之 间 的 关 系 我 们 的 研 究 发
《C语言基础入门》课程教学大纲
C 语 言 开 发 入 门 教 程 课 程 教 学 大 纲 课 程 编 号 :201409210011 学 分 :5 学 分 学 时 :58 学 时 ( 其 中 : 讲 课 学 时 :39 学 时 上 机 学 时 :19 学 时 ) 先 修 课 程 : 计 算 机 导 论 后 续 课 程 :C++ 程 序 设 计 适 用 专 业 : 信 息 及 其 计 算 机 相 关 专 业 开 课 部 门 : 计
数 学 标 准 不 练 习 1.1 理 解 问 题 并 坚 持 解 决 这 些 问 题 1.2 以 抽 象 和 定 量 方 式 推 理 1.3 建 构 可 行 参 数 和 评 判 他 人 的 推 理 1.4 使 用 数 学 方 法 建 模 1.5 策 略 性 地 使 用 合 适 的 工 具 1.6
课 程 表 格 科 学 框 架 不 练 习 1.1 提 问 1.2 开 发 和 使 用 模 型 1.3 规 划 和 开 展 调 查 1.4 分 析 和 解 释 数 据 1.5 使 用 数 学 运 算 信 息 和 计 算 机 技 术 以 及 计 算 思 维 1.6 构 造 解 释 和 设 计 解 决 方 案 1.7 通 过 证 据 进 行 论 证 1.8 获 取 评 估 和 交 流 信 息 跨 领 域
试 制 度 的 科 学 性 及 合 理 性 问 题 的 调 查 上 具 有 较 强 的 代 表 性 一 我 国 注 册 资 产 评 估 师 考 试 制 度 合 理 性 的 调 查 分 析 为 了 解 被 调 查 者 对 我 国 目 前 注 册 资 产 评 估 师 考 试 制 度 合 理 性 的 评
资 产 评 估 行 业 发 展 研 究 报 告 ( 第 19 期 ) 编 号 :2200932008-1 我 国 注 册 资 产 评 估 师 考 试 制 度 改 革 的 调 查 分 析 及 政 策 建 议 1 郭 庆 尉 京 红 郑 晓 芳 河 北 农 业 大 学 内 容 摘 要 为 了 解 我 国 评 估 行 业 相 关 人 员 对 当 前 注 册 资 产 评 估 师 考 试 制 度 改 革 的
测 谱 学 基 础 宽 波 段 遥 感
燕 守 勋 武 晓 波 周 朝 宪 刘 朝 晖 庄 永 成 曹 春 香 魏 欣 欣 于 彩 虹 肖 春 生 中 国 科 学 院 遥 感 应 用 研 究 所 北 京 有 色 金 属 矿 产 地 质 调 查 中 心 北 京 青 海 西 部 资 源 公 司 西 宁 青 海 青 海 省 地 质 调 查 院 西 宁 青 海 根 据 年 出 版 的 专 辑 近 年 来 发 表 的 相 关 文 献 以 及 研 究
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( 一 ) 深 刻 认 识 学 习 教 育 的 重 大 意 义 : - 3 - ( 二 ) 明 确 学 习 教 育 的 任 务 目 标 ( 三 ) 把 握 特 点 方 法 - 4 - ( 四 ) 坚 持 六 项 原 则 在 - 5 - ( 五 ) 着 力 解 决 问 题 - 6 - - 7 - - 8 - ( 一 ) 学 党 章 党 规, 进 一 步 明 确 党 员 标 准 树 立 行 为 规 范
金 不 少 于 800 万 元, 净 资 产 不 少 于 960 万 元 ; (3) 近 五 年 独 立 承 担 过 单 项 合 同 额 不 少 于 1000 万 元 的 智 能 化 工 程 ( 设 计 或 施 工 或 设 计 施 工 一 体 ) 不 少 于 2 项 ; (4) 近 三 年 每 年
工 程 设 计 与 施 工 资 质 标 准 一 总 则 建 筑 智 能 化 工 程 设 计 与 施 工 资 质 标 准 ( 一 ) 为 了 加 强 对 从 事 建 筑 智 能 化 工 程 设 计 与 施 工 企 业 的 管 理, 维 护 建 筑 市 场 秩 序, 保 证 工 程 质 量 和 安 全, 促 进 行 业 健 康 发 展, 结 合 建 筑 智 能 化 工 程 的 特 点, 制 定 本 标
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上 海 德 载 中 怡 律 师 事 务 所 关 于 昂 华 ( 上 海 ) 自 动 化 工 程 股 份 有 限 公 司 二 〇 一 二 年 年 度 股 东 大 会 法 律 意 见 书 上 海 德 载 中 怡 律 师 事 务 所 上 海 市 银 城 中 路 168 号 上 海 银 行 大 厦 1705 室 (200120) 电 话 :8621-5012 2258 传 真 :8621-5012 2257
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- 1 - - 2 - - 3 - - 4 - - 5 - 做 四 个 全 面 的 宣 传 者 实 践 者 - 6 - - 7 - - 8 - - 9 - - 10 - - 11 - - 12 - - 13 - - 14 - - 15 - - 16 - - 17 - - 18 - - 19 - - 20 - 创 新 调 处 新 机 制 构 筑 稳 定 防 火 墙 - 21 - - 22 - - 23
立 场 反 思 教 育 学 与 哲 学 和 科 学 的 对 话 杨 小 微 从 某 种 意 义 上 说 教 育 学 是 在 与 哲 学 等 相 关 学 科 的 对 话 中 成 长 起 来 的 它 先 后 经 历 了 亲 哲 学 和 亲 科 学 阶 段 而 今 正 在 走 向 事 理 知 识 时 期 对 话 使 教 育 学 从 马 克 思 主 义 哲 学 自 然 科 学 及 系 统 方 法 论 人 本
光明乳业股份有限公司
光 明 乳 业 股 份 有 限 公 司 非 公 开 发 行 A 股 股 票 募 集 资 金 存 放 与 实 际 使 用 情 况 的 专 项 报 告 及 审 核 报 告 截 至 2012 年 12 月 31 日 止 审 核 报 告 光 明 乳 业 股 份 有 限 公 司 全 体 股 东 : 德 师 报 ( 核 ) 字 (13) 第 E0019 号 我 们 审 核 了 后 附 的 光 明 乳 业 股 份
年 第 期 % %! & % % % % % % &
国 际 关 系 理 论 类 比 认 知 与 毛 泽 东 的 对 外 政 策 张 清 敏 潘 丽 君 人 的 认 识 过 程 经 常 受 到 认 知 能 力 有 限 决 策 环 境 不 确 定 以 及 信 息 过 量 等 问 题 的 制 约 在 这 个 过 程 中 人 们 经 常 借 用 类 比 从 历 史 中 寻 找 启 发 帮 助 认 知 环 境 和 制 定 政 策 作 者 依 据! 毛 泽 东
( 此 页 无 正 文, 为 广 东 东 方 精 工 科 技 股 份 有 限 公 司 关 于 提 供 资 料 真 实 准 确 和 完 整 的 承 诺 函 之 签 署 页 ) 广 东 东 方 精 工 科 技 股 份 有 限 公 司 法 定 代 表 人 : 唐 灼 林 2016 年 7 月 28 日
广 东 东 方 精 工 科 技 股 份 有 限 公 司 关 于 提 供 资 料 真 实 准 确 和 完 整 的 承 诺 函 鉴 于 广 东 东 方 精 工 科 技 股 份 有 限 公 司 ( 以 下 简 称 本 公 司 ) 拟 收 购 北 京 普 莱 德 新 能 源 电 池 科 技 有 限 公 司 股 权, 为 保 证 本 次 交 易 的 顺 利 完 成, 按 照 中 国 证 券 监 管 部 门 相
总站水字[2007]2号
![总站水字[2007]2号](/thumbs/42/22792165.jpg "总站水字[2007]2号")
附 件 1: 全 国 近 岸 海 域 环 境 监 测 网 质 量 保 证 和 质 量 控 制 工 作 规 定 ( 试 行 ) 一 目 的 及 要 求 为 进 一 步 加 强 和 规 范 近 岸 海 域 环 境 监 测 ( 包 括 近 岸 海 域 环 境 质 量 监 测 入 海 河 流 监 测 和 直 排 海 污 染 源 监 测 等 ) 的 质 量 保 证 和 质 量 控 制 工 作, 完 善 质 量
新, 各 地 各 部 门 ( 单 位 ) 各 文 化 事 业 单 位 要 高 度 重 视, 切 实 加 强 领 导, 精 心 组 织 实 施 要 根 据 事 业 单 位 岗 位 设 置 管 理 的 规 定 和 要 求, 在 深 入 调 查 研 究 广 泛 听 取 意 见 的 基 础 上, 研 究 提
广 西 壮 族 自 治 区 人 事 厅 广 西 壮 族 自 治 区 文 化 厅 文 件 桂 人 发 2009 42 号 关 于 印 发 广 西 壮 族 自 治 区 文 化 事 业 单 位 岗 位 设 置 结 构 比 例 指 导 标 准 的 通 知 各 市 人 事 局 文 化 局, 区 直 各 部 门 ( 单 位 ): 根 据 人 事 部 印 发 的 事 业 单 位 岗 位 设 置 管 理 试 行 办
2009—2010级本科课程教学大纲与课程简介格式
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中 中 中 部 中 26 年 系 统 事 业 公 开 计 划 岗 位 条 件 历 其 它 数 师 英 语 师 物 理 师 02 0 从 事 中 数 工 从 事 中 英 语 工 从 事 中 物 理 工 2. 课 程 与 论 ( 数 ); 2. 科 ( 数 );. 数 ; 4. 基 础 数 ; 5. 计 算 数 ; 6. 概 率 论 与 数 理 统 计 ; 7. 应 用 数 ; 8. 数. 课 程 与
一 六 年 级 下 册 教 科 书 总 体 说 明 ( 一 ) 教 学 内 容 本 册 教 科 书 一 共 安 排 了 5 个 教 学 单 元, 其 中 前 4 个 单 元 为 新 知 识, 第 五 单 元 是 对 整 个 小 学 阶 段 所 学 数 学 知 识 系 统 的 整 理 和 复 习
西 南 师 大 版 小 学 数 学 六 年 级 下 册 教 科 书 分 析 及 教 学 建 议 重 庆 市 教 育 科 学 研 究 院 李 光 树 一 六 年 级 下 册 教 科 书 总 体 说 明 ( 一 ) 教 学 内 容 本 册 教 科 书 一 共 安 排 了 5 个 教 学 单 元, 其 中 前 4 个 单 元 为 新 知 识, 第 五 单 元 是 对 整 个 小 学 阶 段 所 学 数 学
国际财务报告准则第13号——公允价值计量
附 件 : 企 业 会 计 准 则 第 39 号 公 允 价 值 计 量 第 一 章 总 则 第 一 条 为 了 规 范 公 允 价 值 的 计 量 和 披 露, 根 据 企 业 会 计 准 则 基 本 准 则, 制 定 本 准 则 第 二 条 公 允 价 值, 是 指 市 场 参 与 者 在 计 量 日 发 生 的 有 序 交 易 中, 出 售 一 项 资 产 所 能 收 到 或 者 转 移 一
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附 件 1 国 际 中 药 专 业 高 级 技 术 职 称 评 审 条 件 及 报 名 材 料 一 系 列 ( 一 ) 中 1 高 级 专 科 ( 副 ) 高 级 专 科 ( 副 ) 1 取 得 中 专 科 职 称 后, 独 立 从 事 中 临 床 实 践 5 年 以 上 2 取 得 中 博 士 学 位 后, 临 床 实 践 2 年 以 上 3 取 得 中 硕 士 学 位 后, 临 床 实 践 7
评 委 : 徐 岩 宇 - 个 人 技 术 标 资 信 标 初 步 审 查 明 细 表 序 号 投 标 单 位 投 标 函 未 按 招 标 文 件 规 定 填 写 漏 填 或 内 容 填 写 错 误 的 ; 不 同 投 标 人 的 投 标 文 件 由 同 一 台 电 脑 或 同 一 家 投 标 单
评 委 : 徐 岩 宇 - 个 人 清 标 评 审 明 细 表 评 审 因 素 序 号 投 标 单 位 清 标 评 审 1 深 圳 市 创 捷 科 技 有 限 合 格 2 四 川 川 大 智 胜 软 件 股 份 有 限 合 格 3 北 京 航 天 长 峰 科 技 工 业 集 团 有 限 公 司 合 格 4 深 圳 中 兴 力 维 技 术 有 限 合 格 5 深 圳 键 桥 通 讯 技 术 股 份 有
¹ º ¹ º 农 业 流 动 人 口 是 指 户 口 性 质 为 农 业 户 口 在 流 入 地 城 市 工 作 生 活 居 住 一 个 月 及 以 上 的 流 动 人 口 非 农 流 动 人 口 是 指 户 口 性 质 为 非 农 户 口 在 流 入 地 城 市 工 作 生 活 居 住 一 个
¹ 改 革 开 放 年 来 人 口 流 动 规 模 持 续 增 加 对 我 国 社 会 经 济 的 持 续 发 展 起 到 了 重 要 作 用 为 全 面 了 解 我 国 流 动 人 口 生 存 状 况 准 确 把 握 流 动 人 口 发 展 规 律 和 趋 势 不 断 加 强 流 动 人 口 服 务 管 理 引 导 人 口 有 序 流 动 合 理 分 布 国 家 人 口 计 生 委 于 年 月 启
正 规 培 训 达 规 定 标 准 学 时 数, 并 取 得 结 业 证 书 二 级 可 编 程 师 ( 具 备 以 下 条 件 之 一 者 ) (1) 连 续 从 事 本 职 业 工 作 13 年 以 上 (2) 取 得 本 职 业 三 级 职 业 资 格 证 书 后, 连 续 从 事 本 职 业
1. 职 业 概 况 1.1 职 业 名 称 可 编 程 师 1.2 职 业 定 义 可 编 程 师 国 家 职 业 标 准 从 事 可 编 程 序 控 制 器 (PLC) 选 型 编 程, 并 对 应 用 进 行 集 成 和 运 行 管 理 的 人 员 1.3 职 业 等 级 本 职 业 共 设 四 个 等 级, 分 别 为 : 四 级 可 编 程 师 ( 国 家 职 业 资 格 四 级 ) 三
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第 二 章 贝 叶 斯 决 策 理 论. 引 言 统 计 模 式 识 别 : 用 概 率 统 计 的 观 点 和 方 法 来 解 决 模 式 识 别 问 题 基 本 概 念 : 样 本 samle d R 状 态 state 第 一 类 : 第 二 类 : 先 验 概 率 a ror robablty or ror 样 本 分 布 密 度 samle dstrbuton densty 总 体 概 率
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2014年中央财经大学研究生招生录取工作简报
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2 2015 年 8 月 11 日, 公 司 召 开 2015 年 第 五 次 临 时 股 东 大 会, 审 议 通 过 了 关 于 公 司 <2015 年 股 票 期 权 激 励 计 划 ( 草 案 )> 及 其 摘 要 的 议 案 关 于 提 请 股 东 大 会 授 权 董 事 会 办 理 公
证 券 代 码 :300017 证 券 简 称 : 网 宿 科 技 公 告 编 号 :2016-053 网 宿 科 技 股 份 有 限 公 司 关 于 调 整 公 司 2015 年 股 票 期 权 激 励 计 划 激 励 对 象 股 票 期 权 数 量 和 行 权 价 格 的 公 告 本 公 司 及 董 事 会 全 体 成 员 保 证 公 告 内 容 真 实 准 确 和 完 整, 没 有 虚 假 记
定 位 和 描 述 : 程 序 设 计 / 办 公 软 件 高 级 应 用 级 考 核 内 容 包 括 计 算 机 语 言 与 基 础 程 序 设 计 能 力, 要 求 参 试 者 掌 握 一 门 计 算 机 语 言, 可 选 类 别 有 高 级 语 言 程 序 设 计 类 数 据 库 编 程 类
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证 券 代 码 :000066 证 券 简 称 : 长 城 电 脑 公 告 编 号 :2016-092 中 国 长 城 计 算 机 深 圳 股 份 有 限 公 司 2016 年 度 第 三 次 临 时 股 东 大 会 决 议 公 告 本 公 司 及 其 董 事 会 全 体 成 员 保 证 信 息 披 露 内 容 的 真 实 准 确 完 整, 没 有 虚 假 记 载 误 导 性 陈 述 或 重 大 遗
珠江钢琴股东大会
证 券 代 码 :002678 证 券 简 称 : 珠 江 钢 琴 公 告 编 号 :2015-038 广 州 珠 江 钢 琴 集 团 股 份 有 限 公 司 2015 年 年 度 股 东 大 会 决 议 公 告 本 公 司 及 董 事 会 全 体 成 员 保 证 信 息 披 露 的 内 容 真 实 准 确 完 整, 没 有 虚 假 记 载 误 导 性 陈 述 或 重 大 遗 漏 特 别 提 示 :
( 二 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 培 养 人 的 创 新 精 神,,,,,,,,,,,,, [ ],,,,,,,,,,, :, ;,,,,,,? ( 三 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 全 体 学 生 都 获 得 全 面 发 展,, [ ],,,,,,,,,,,
![( 二 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 培 养 人 的 创 新 精 神,,,,,,,,,,,,, [ ],,,,,,,,,,, :, ;,,,,,,? ( 三 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 全 体 学 生 都 获 得 全 面 发 展,, [ ],,,,,,,,,,,](/thumbs/39/20125331.jpg "( 二 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 培 养 人 的 创 新 精 神,,,,,,,,,,,,, [ ],,,,,,,,,,, :, ;,,,,,,? ( 三 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 全 体 学 生 都 获 得 全 面 发 展,, [ ],,,,,,,,,,,")
( ) ( )... 李 雪 岩, 龙 耀 (. 广 西 民 族 大 学 商 学 院, 广 西 南 宁 ;. 中 山 大 学 教 育 学 院, 广 东 广 州 ) : 高 等 教 育 是 专 业 教 育 高 考 是 为 高 等 教 育 服 务 的, 是 为 高 等 专 业 教 育 选 拔 有 专 业 培 养 潜 质 的 人 才 现 行 高 考 制 度 忽 略 专 业 潜 质 的 因 素, 过 份 强
西 南 大 学 硕 士 学 位 论 文 网 络 购 物 动 机 问 卷 的 编 制 及 实 测 姓 名 : 曹 建 英 申 请 学 位 级 别 : 硕 士 专 业 : 基 础 心 理 学 指 导 教 师 : 张 进 辅 20090401 网 络 购 物 动 机 问 卷 的
ETF、分级基金规模、份额变化统计20130816
ETF 分 级 基 金 规 模 份 额 变 化 统 计 截 至 上 周 末, 全 市 场 股 票 型 ETF 规 模 约 1451 亿, 份 额 约 1215 亿,ETF 总 份 额 及 规 模 的 周 变 动 值 分 别 为 -23-44 亿, 份 额 与 规 模 均 下 降 ; 分 级 基 金 规 模 约 438 亿, 份 额 572 亿, 总 份 额 及 规 模 的 周 变 动 值 分 别 为
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国 债 期 货 的 定 价 机 制 与 基 差 交 易 研 究 永 安 研 究 院 金 融 期 货 部 赵 晶 在 前 述 文 章 中, 我 们 探 讨 了 转 换 因 子 及 CTD 券 等 国 债 期 货 的 基 础 概 念, 本 文 将 重 点 梳 理 如 何 对 国 债 期 货 定 价 以 及 基 差 交 易 的 相 应 理 论 及 策 略 与 大 多 数 商 品 期 货 类 似, 国 债
上证指数
上 证 与 修 正 方 法 一 ( 一 ) 计 算 公 式 1. 上 证 指 数 系 列 均 采 用 派 许 加 权 综 合 价 格 指 数 公 式 计 算 2. 上 证 180 指 数 上 证 50 指 数 等 以 成 份 股 的 调 整 股 本 数 为 权 数 进 行 加 权 计 算, 计 算 公 式 为 : 报 告 期 指 数 =( 报 告 期 样 本 股 的 调 整 市 值 / 基 期 )
激 励 计 划 设 定 的 第 三 个 解 锁 期 解 锁 条 件 是 否 达 到 解 锁 条 件 的 说 明 1 公 司 未 发 生 如 下 任 一 情 形 : 1 公 司 最 近 一 个 会 计 年 度 财 务 会 计 报 告 被 注 册 会 计 师 出 具 否 定 意 见 或 者 无 法 表
证 券 代 码 :300170 证 券 简 称 : 汉 得 信 息 公 告 编 号 :2016-032 上 海 汉 得 信 息 技 术 股 份 有 限 公 司 关 于 2012 年 股 权 激 励 计 划 第 三 期 解 锁 股 份 上 市 流 通 的 提 示 性 公 告 本 公 司 及 董 事 会 全 体 成 员 保 证 信 息 披 露 内 容 的 真 实 准 确 和 完 整, 没 有 虚 假 记
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国 家 职 业 标 准 1 可 编 程 序 控 制 系 统 设 计 师 国 家 职 业 标 准 1. 职 业 概 况 1.1 职 业 名 称 可 编 程 序 控 制 系 统 设 计 师 1.2 职 业 定 义 从 事 可 编 程 序 控 制 器 (PLC) 选 型 编 程, 并 对 应 用 系 统 进 行 设 计 集 成 和 运 行 管 理 的 人 员 1.3 职 业 等 级 本 职 业 共 设 四
作 为 生 产 者 式 文 本 的 女 性 主 义 通 俗 小 说 梅 丽 本 文 借 鉴 文 化 研 究 理 论 家 约 翰 费 斯 克 的 生 产 者 式 文 本 这 一 概 念 考 察 女 性 主 义 通 俗 小 说 的 文 本 特 征 写 作 策 略 和 微 观 政 治 意 义 女 性 主 义 通 俗 小 说 通 过 对 传 统 通 俗 小 说 的 挪 用 和 戏 仿 传 播 女 性 主 义
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校 务 系 统 使 用 步 骤 说 明 手 册 简 介 此 手 册 是 配 合 校 务 系 统 使 用 手 册 编 辑 的, 因 此 必 须 同 时 参 考 校 务 系 统 使 用 手 册, 以 获 知 更 详 细 的 使 用 说 明 此 手 册 主 要 记 载 几 项 较 为 复 杂 事 务 的 处 理 步 骤 及 说 明, 以 让 使 用 者 更 容 易 掌 握 及 使 用 校 务 系 统 其
(1) 连 续 从 事 本 职 业 工 作 2 年 以 上, 经 本 职 业 助 网 络 编 辑 师 正 规 培 训 达 规 定 标 准 学 时 数, 并 取 得 结 业 证 书 (2) 取 得 本 职 业 网 络 编 辑 员 职 业 资 格 证 书 后, 连 续 从 事 本 职 业 工 作 2 年
国 家 职 业 标 准 : 网 络 编 辑 员 1. 职 业 概 况 1.1 职 业 名 称 网 络 编 辑 员 1.2 职 业 定 义 利 用 相 关 专 业 及 计 算 机 和 网 络 等 现 代 信 息 技 术, 从 事 互 联 网 建 设 的 人 员 1.3 职 业 等 级 本 职 业 共 设 四 个 等 级, 分 别 为 : 网 络 编 辑 员 ( 国 家 职 业 资 格 四 级 ) 助