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1 从 Classic AUTOSAR 到 Adaptive AUTOSAR - Simulink 的 AUTOSAR 之旅 MathWorks 龚小平 2019 The MathWorks, Inc. 1

2 内容 AUTOSAR 应用概述 Simulink 的 AUTOSAR 开发支持 Simulink 的 Adaptive 平台支持 2

3 内容 AUTOSAR 应用概述 Simulink 的 AUTOSAR 开发支持 Simulink 的 Adaptive 平台支持 3

4 AUTOSAR Classic 应用案例 BMW - 从主机厂的角度看基于模型的软件开发 FCA Global Powertrain Controls - 利用基于模型设计 自动代码生成和 AUTOSAR 进行发动机控制量产应用的架构设计和实现 LG Chem - 基于模型设计开发符合 AUTOSAR 和 ISO26262 的混动车电池管理系统软件 John Deere - John Deere 的垂直化 AUTOSAR 系统开发 4

5 汽车软件架构平台现状 5

6 内容 AUTOSAR 应用概述 Simulink 的 AUTOSAR 开发支持 架构导入导出 属性词典 ECU 软件仿真 例程库模块 Simulink 的 Adaptive 平台支持 6

7 正向流程 从导入架构描述文件开始 1. 导入软件组件描述文件 (arxml) 并自动创建 Simulink 模型架构 h = arxml.importer( myswc.arxml ) h.createcomponentasmodel( /path/myswc ) 2. 软件组件细化设计 添加算法并生成代码 7

8 逆向流程 从已有 Simulink 模型开始 1/2 1. 从 Simulink 模型开始 8

9 逆向流程 从已有 Simulink 模型开始 2/2 1. 从 Simulink 模型开始 2. 利用 AUTOSAR 组件快速配置功能 3. 软件组件细化设计 添加算法并生成代码 9

10 案例展示 从 Simulink 模型生成 AUTOSAR 代码 1/8 10

11 案例展示 启动 AUTOSAR 快速配置 2/8 11

12 案例展示 设置组件类型 3/8 12

13 案例展示 接口设置方式 4/8 13

14 案例展示 进入代码映射视图 5/8 14

15 案例展示 代码映射和检查 6/8 同步模型和代码映射 验证映射和 AUTOSAR 属性 启动 AUTOSAR 属性词典 15

16 案例展示 AUTOSAR 属性词典检查 7/8 16

17 案例展示 启动代码生成 8/8 17

18 AUTOSAR 完整工作流程一览 18

19 软件组件设计与实现 1. 从 Simulink 模型开始或导入架构描述文件 2. 软件组件细化设计 添加算法并生成代码 19

20 在 Simulink 中设计 AUTOSAR 软件组件 1) 模型中的哪些模块需要进行 AUTOSAR 配置?? 2) 如何修改模型中的 AUTOSAR 属性? 3) 如何获取更多的信息和帮助? 20

21 AUTOSAR 配置界面 快速帮助 帮助进行 AUTOSAR 模型配置 属性查看 查看 / 编辑 AUTOSAR 软件组件属性 代码映射 查看 / 编辑已配置为 AUTOSAR 的所有的模块和元素 21

22 基础软件的功能仿真 1/2 AUTOSAR ECU 分层架构 应用软件和基础软件之间有许多调用 Application Software RTE 基础软件的功能高度动态化和复杂化 Basic Software 对基础软件进行仿真可以减低开发时间 提升软件质量 22

23 基础软件的功能仿真 2/2 封装 详细规范 基础软件库 23

24 AUTOSAR 例程库支持 Rte_IWrite_Runnable_Step_Out1_Out1(Ifl_IntIpoCur_f32_f32 (Rte_IRead_Runnable_Step_In1_In1(), Rte_CData_L_4_single()->Nx, Rte_CData_L_4_single()->Bp1, Rte_CData_L_4_single()->Table)); 24

25 内容 AUTOSAR 应用概述 Simulink 的 AUTOSAR 开发支持 Simulink 的 Adaptive 平台支持 新平台的驱动力 Adaptive 平台概述 与 Simulink 的映射 组件代码生成 25

26 AUTOSAR Adaptive 的驱动力 主要驱动 自动驾驶和车联网的应用 26

27 AUTOSAR 迎接自动驾驶时代 2016 年启动新平台标准制定工作 2017 年 3 月发布第 1 版 Adaptive 平台标准 From AUTOSAR.org AUTOSAR Introduction 27

28 汽车软件架构平台未来 N Non - AUTOSAR C Classic - AUTOSAR A Adaptive - AUTOSAR AN AN CN CN CN N Non- AUTOSAR Classic AUTOSAR Adaptive AUTOSAR Software Application Software Adaptive Application Software RTE Basic Software ARA Services Basic Services Hardware Hardware High Performance Hardware/Virtual Machine 28

29 Simulink 同时支持两个 AUTOSAR 平台 Classic AUTOSAR Application Software RTE Basic Software Hardware Adaptive AUTOSAR Adaptive Application Software ARA Services Basic Services High Performance Hardware/Virtual Machine 应用层仿真 + 算法开发 29

30 Adaptive AUTOSAR 软件分层架构 Adaptive Application (SW-C) Adaptive Application (SW-C) Adaptive Application (SW-C) Adaptive Application (SW-C) 组件层 AUTOSAR Run-time for Adaptive (ARA) 运行层 API API API Service Service Execution Communication S/W CM Diagnostics OS 基础服务层 Adaptive AUTOSAR Services Adaptive AUTOSAR Foundation High Performance Hardware/Virtual Machine 硬件层 30

31 关键概念 #1 一切都是 OS 中的进程 OS Process #1 OS Process #2 OS Process #3 OS Process #4 Adaptive Application (SW-C) Adaptive Application (SW-C) Adaptive Application (SW-C) Adaptive Application (SW-C) AUTOSAR Run-time for Adaptive (ARA) API API API 提供多进程能力 OS (POSIX Compliant) Execution Communication 注 : 每个 OS 进程 - 对应代码中的 main() 函数 - 拥有独立的内存空间和命名空间 - 可以是单线程或多线程 31

32 关键概念 #1 一切都是 OS 中的进程 OS Process #1 OS Process #2 OS Process #3 OS Process #4 Adaptive Application (SW-C) Adaptive Application (SW-C) Adaptive Application (SW-C) Adaptive Application (SW-C) AUTOSAR Run-time for Adaptive (ARA) API API API 提供多进程能力 OS (POSIX Compliant) Execution Communication 进程间通讯 进程调度 进程生命周期管理 32

33 关键概念 #2 面向服务的进程间通讯 Linux Machine 1 Linux Machine 2 IPC IPC IPC IPC Process Process Process Process Process Process IPC Network 33

34 关键概念 #2 面向服务的进程间通讯 服务接口可以包含 : 方法 ( 函数 ) 时间 ( 消息 ) <<interface example>> RadarService result = Calibrate(config) [success, out_pos] = Adjust(in_pos) BrakeEvent 字段 ( 数据 ) UpdateRate 34

35 SOME/IP IPC (local) DDS 关键概念 #3 以 C++ 为实现方式 Adaptive Application Adaptive Application Adaptive Application Adaptive Application ASW::XYZ Non-PF Service ASW::ABC Non-PF Service User Applications AUTOSAR Run-time for Adaptive (ARA) * ara::com Communication Mgnt. ara::rest RESTful ara::tsync Time Synchronization ara::sm service State Management ara::diag service Diagnostics ara::per Persistency ara::phm Platform Health Mgnt. ara::core Core Types ara::exec Execution Mgnt. ara::iam Identity Access Mgnt. ara::log Logging & Tracing ara::s2s service Signal to Service Mapping ara::nm service Network Management POSIX PSE51 / C++ STL Operating System ara::crypto Cryptography ara::ucm service Update and Configuration Management High Performance Hardware/Virtual Machine 35

36 Simulink 为什么要支持 Adaptive 平台 在 AUTOSAR Classic 中 Simulink 被广泛使用 客户不断要求 Simulink 提供对 Adaptive 平台的支持 Simulink 本身支持面向服务的建模 Embedded Coder 支持 C 和 C++ 代码生成 MathWorks 深度参与 Classic 和 Adaptive AUTOSAR 标准开发 36

37 从 Adaptive 概念到 Simulink 的映射 1/2 Adaptive Application RequiredPort "Radar" : { // events "event" : { leftlanedistance" leftturnindicator leftcarinblindspot rightlanddistance rightturnindicator rightcarinblindspot }, // methods "method" : { "Calibrate" "Adjust" }, // fields "field" : { updaterate" } } 37

38 从 Adaptive 概念到 Simulink 的映射 2/2 Adaptive Application ProvidedPort "Radar" : { // events "event" : { lefthazardindicator righthazardindicator" }, // methods "method" : { "Calibrate" "Adjust" }, // fields "field" : { updaterate" } } 38

39 案例展示 从 Simulink 模型生成 Adaptive 平台代码 1/10 39

40 案例展示 选择 Adaptive 平台目标 TLC 2/10 40

41 案例展示 进入代码视图启动配置过程 3/10 41

42 案例展示 利用 AUTOSAR 快速组件设置功能 4/10 42

43 案例展示 设置端口事件的代码映射 5/10 43

44 案例展示 Adaptive AUTOSAR 属性词典检查 6/10 44

45 案例展示 从 AUTOSAR 模型生成代码 7/10 45

46 案例展示 生成 Adaptvie C++ 代码 8/10 46

47 案例展示 生成软件组件描述文件 9/10 47

48 案例展示 为独立应用生成参考主函数入口 10/10 48

49 从 Adaptive AUTOSAR 生成 C++ 代码 main.cpp <model>.cpp *.hpp *.cpp *.arxml AUTOSAR 内嵌支持 1. 模型配置 目标 TLC AUTOSAR 词典 2. 生成 C++ 代码 49

50 AUTOSAR Blockset 官方主页 AUTOSAR Simulink for Classic and Adaptive Platform 50

目次 

目次  軟 體 工 程 期 末 報 告 網 路 麻 將 91703014 資 科 三 黃 偉 嘉 91703024 資 科 三 丘 祐 瑋 91703030 資 科 三 江 致 廣 1 目 次 壹 前 言 (Preface) P.4 貳 計 畫 簡 述 及 預 期 效 益 (Project Description and Expected Results) P.4 參 系 統 開 發 需 求 (System

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