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1 作者 : Jie Xu 日期 : E_mail: jie.xu@beckhoff.com.cn support@beckhoff.com.cn KL5121 使用说明 该说明书根据 BECKHOFF KL5121 的英语 PDF 文档翻译及修改而成, 其中将部分介绍性内容简化, 主要将模块的功能性进行了描述, 其余介绍性的内容请参阅官方 KL5121 的内容 一. 功能描述 : Beckhoff 总线端子模块 KL5121, 读取脉冲信号 ( 通过连接编码器或者信号发生器 ), 通过输入信号 (Latch) 确定加工工件的位置, 根据在表格中预定义的计数点, 切换 4 个开关量输出信号的状态, 每个通道的切换时间 <100uS, 最多可以实现 60 个切换点 输出的切换速度在 PWM 模式的应用中可各个通道独立设置 ( 通过修改寄存器 ) 加工工件的传感器的信号触发方式也很灵活 : 上升沿或者下降沿 但是由于其包含的计数器仅为 16 位, 不适合作为加工工件的位置监控

2 工作模式 ( 通过控制字节设定 ): - 线性的路径控制带 4 个输出通道 ( 编码器 4 倍频 ) - 相对 :PWM 类型的输出 LED 显示 : 过程数据 : 连接 : - LED 信号分别显示信号 A 和 B 的状态,Latch 和 Gate 的输入状态, 及四个开关量输出通道的情况 - KL5121 的过程数据包括 :6 个字节的输入和 6 个字节的输出, 控制字和状态字占最低 位 这些数据分别描述了两个逻辑通道 : 数据通道 0 主要用作控制字和状字的读取及脉 冲计数功能 ; 另一个数据通道 1 主要用作传输和读取切换点的信号到 / 从模块的输出表中 KL5121 有 4 个 24V 的逻辑输入和 4 个 24V 的逻辑输出, 并且提供 8 个 24VDC 的触点给外围设备 A,B : 传感器输入 ( 增量式编码器或者信号发生器 ) Latch: 传感器信号 Latch 信号可使计数器清零 Gate: 使能 Latch 信号 可在寄存器中做设置 O1,O2,O3,O4:24V 开关量输出 24V/0V: 24V DC 电源触点, 可提供给外围设备 二. 模块配置 模块的过程数据在不同的耦合器上的配置是不一样的 - BK2000: 控制字和状态字映射在最低的 2 个字节 此款 Lightbus 耦合器是以字 (2 个字节 ) 为映射单位的 - BK3000: 直接按照顺序映射 此款 ProfiBus 耦合器是以单个字节为映射单位的 BK4000 的 Interbus 耦合器的映射方式也和这个一样 - 其余的配置方式可以参考各个耦合器的设置说明 - 参数化的设置也可以通过 Beckhoff KS2000 软件和基于串口的专用线缆 三. 寄存器描述 ( 此处仅将描述与模块的参数控制有关的寄存器 ) - R31: 若要修改特征寄存器的参数, 必须在 R31 里输入 0x1235, 否则寄存器一直是写 保护的状态 (0x0000) - R32: 这个寄存器定义了模块的一些硬件的设置

3 Bit0: 0 编码器模式 ; 1 上下计数器 :A 作为计数器输入并且 B 作为方向的确立 Bit1: 0 Latch 信号忽略上升沿 ; 1 上升沿作为 Latch 的触发信号 Bit2: 0 Latch 信号忽略下降沿 ; 1 下降沿作为 Latch 的触发信号 Bit3: 0 开关量输出为高电平有效 ; 1 开关量输出为低电平有效 Bit4: 0 看门狗关闭 ; 1 看门狗激活 如果模块 100ms 内没有过程数据与总线交换, 所有的开光亮输出将被复位 Bit5: 1 加工工件的 Latch 信号在使能输入端 Gate 为上升沿时有效 Bit6: 1 加工工件的 Latch 信号在使能输入端 Gate 为下降沿时有效 Bit7-11: 没有定义, 请用默认的 0 Bit12-15: 0000 脉冲模式 - R33: 通道 1 的脉冲持续时间 Ti [0x01F4]=0.5ms. - R34: 通道 1 的保持时间 Tv[0x1388]=5ms, 此这期间脉冲的计数可以用来作为速度 的修改, 主要用与工作模式为 PWM 的情况 - R35: 通道 1 的喷嘴测试时间 [0x4E20]=20ms - R40-R43: 针对于通道 2 的如上参数设置 - R48-R51: 针对于通道 3 的如上参数设置 - R56-R59: 针对于通道 4 的如上参数设置 四. 寄存器通讯 当控制字节的最高位为 1 时, 过程数据的前两个字节将做为寄存器的读取作用 控制字节的第 6 位确定寄存器通讯的方式 : 读 0; 写 1. 控制字节的 Bit 0-5: 确定哪个寄存器将被读 / 写 -Reg=0: 过程数据交换 -Reg=1: 寄存器通讯 -W/R=0: 读寄存器 -W/R=1: 写寄存器 -A5..A0: 寄存器地址 (64 个寄存器 ) 下面通过一个简单的例子描述一下寄存器的读写 : 如果在控制字里写 0xDF, 接着在过程数据的低字上写入 0x1235, 这就意味着将寄 存器 31 的写保护取消!

4 五. 数据传输功能 KL5121 模块的过程数据占据 6Byte 输入和 6Byte 输出, 这其中分为两个数据通道 : 数据通道 0 和数据通道 1: 1. 数据通道 0: 包括控制字节 0, 输出数据字 0 和输入数据字 0, 状态字节 0. 主要用来实现模块控制功能, 过程数据的状态信息的反馈 - 控制字节 : 它的主要功能是寄存器通讯 - 状态字节 :bit6 作为错误标示位 Bit1 和 Bit2 分别作为 A.B 相信号的标示 Bit0 作 为 Latch 信号标示 - 输出数据 0(Bit0-15): 实现通道功能的使能 例如通道 1 通过 Bit0-3( 以此类推 ): 0000 : 开关量输出通道 1 的自动切换功能不使能, 可以避免如果该工件已经被加工过了, 自动转换的功能不会多次重复操作 0001 : 开关量输出通道 1 的自动切换功能使能 0111 : 使能喷嘴喷涂测试 如果自动切换功能使能了, 这个测试操作将被中断, 在操作模式变化的情况下, 将不需要使能信号可以继续运行 ( ) 0011 输出保持高电平 中断自动切换功能 0101 输出保持低电平 中段自动切换功能 - 输入数据 0(Bit0-15): 反馈的是编码器的实际脉冲数据 2. 数据通道 1: 通过这个数据通道, 将设定的切换点发送给模块, 这些数据将在模块的 RAM 里, 读取的方式类似于寄存器读取 它也包括一个控制字节 1, 输出数据 1 和状态字节 1 和输入数据 1. - 控制字节 1: 实现输出表的通讯控制 Bit0-5: 输出表的位置 ( 最多 60) Bit6: 0 读 ; 1 写 Bit7: 如果要进行输出表的通讯必须为 1 - 状态字节 1: 是模块硬件对 PLC 的反馈 Bit0-5: 输出表的位置 ( 最多 60) Bit6: 不做参考

5 Bit7: 1 作为输出表的通讯的反馈信号 - 输出数据 1: 在对输出表进行写操作的时候, 这个数据字保存的是要写到表格里的切换点数据 - 输入数据 1: 相应的输出表里面的内容 3. 输出表 : 相对应的切换点必须在表格里填写后方才有效!( 最多可以实现 60 个切换时间 ) 六. 配置范例接着将通过一个简单的例子解释 1. 首先确定在 1 号开关通道要亮 2 次, 在脉冲记到 1000, 和 2000 的时候 这个数据 通过 tabctrl 和 tabdataout 将填写在输出表中 :

6 2. 接着在寄存器 R32 中修改需要的运行模式, 比如是否是输出为高电平等 ( 此处可选择 0x22), 及 R33 保持高电平的时间 5ms( 以微秒微单位 ) 可以用 KS2000 软件直接在模块里面设置 3. 将 ProcDataOut 设置为 1, 激活输出通道 1 的自动输出功能 4. 最后通过 Latch 的信号, 便可以看到输出通道相应的输出了!

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20 6 30 15 6 30 16 6 30 20 20 11 10 27 2 1 20 6 30 15 6 30 16 6 30 20 20 11 10 27 801-8511 050 (3530) 8380 http://www.customs.go.jp/moji/ http://www.customs.go.jp/ 1 4 10 5 7 11 8 6 6 3,180 2.1 6 4,533 29.5 5 4,157 18.4 4 5,732 23.1 9,023 1

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