目錄機器人語言說明手冊 1. 基本說明 基本說明 語法定義 變數宣告 Keywords 保留字 點位定義 P 運算符號 運算指令 基礎指令 點位管

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1 機器人語言說明手冊

2 目錄機器人語言說明手冊 1. 基本說明 基本說明 語法定義 變數宣告 Keywords 保留字 點位定義 P 運算符號 運算指令 基礎指令 點位管理指令 運動參數指令 運動控制指令 座標系指令 Edition Sept 2017

3 9. 流程控制指令 輸入 / 輸出指令 程式執行指令 應用功能指令 改版內容說明

4 1. 基本說明 1.1 基本說明 語法定義 變數宣告 Keywords 保留字 點位定義 P

5 機器人語言說明手冊 1.1 基本說明 表 1-1 機械語言總覽 功能項目 指令符號 說明 + 加 - 減 * 乘 / 除 運算符號 運算指令 ^ 次方 and 邏輯運算 :and 運算 or 邏輯運算 :or 運算 > 大於 >= 大於或等於 < 小於 <= 小於或等於 == 等於 ~= 不等於 ABS 計算絕對值 ACOS 計算反餘弦函數 ASIN 計算反正弦函數 ATAN 計算反正切函數 ATAN2 計算反正切函數 CEIL 計算不小於計算數值的最大整數 COS 計算餘弦函數 COSH 計算雙曲線餘弦函數 DEG 計算弧度轉角度 EXP 計算以 e 為底的次方值 FLOOR 不大於計算數值的最大整數 FMOD 計算餘數 LOG10 計算以 10 為基數的對數 LOG 計算以 e 為基數的對數 MAX 取得參數中最大值 MIN 取得參數中最小值 4

6 1. 基本說明 功能項目指令符號說明 運算指令 基礎指令 點位管理指令 MODF POW RAD SIN SINH SQRT TAN TANH ROUND DELAY TimerOn TimerRead SetGlobalPoint CopyPoint ReadPoint WritePoint RobotX RobotY RobotZ RobotRX RobotRY RobotRZ RobotHand RobotElbow RobotShoulder RobotFlip RobotJRC RobotJ1 RobotJ2 RobotJ3 RobotJ4 RobotJ5 RobotJ6 把數值分為整數和小數計算數值次方值計算角度轉弧度計算正弦函數計算雙曲線正弦函數計算平方根計算正切函數計算雙曲線正切函數計算四捨五入的數值延遲設定的時間開啟計時器讀取上一個計時器開啟後經過多久時間儲存 Global 點位點位資料複製讀取點位資料對點位資料寫入暫存值目前 X 方向座標值目前 Y 方向座標值目前 Z 方向座標值目前 RX 方向座標值目前 RY 方向座標值目前 RZ 方向座標值目前機器人之手系狀態目前機器人之肩系狀態目前機器人之肘系狀態目前機器人之腕系狀態目前機器人之 Joint Index 狀態目前機器人之第一軸角度目前機器人之第二軸角度目前機器人之第三軸角度或 Z 軸位置目前機器人之第四軸角度目前機器人之第五軸角度目前機器人之第六軸角度 5

7 機器人語言說明手冊 功能項目指令符號說明 運動參數指令 運動控制指令 AccJ DecJ SpdJ AccL DecL SpdL Accur SetAccur SetPayload PassMode SetOverlapDistance SetOverlapTime RobotServoOn RobotServoOff ExtServoOn ExtServoOff MovJ ExtMovJ MovP MovPR MovL MovLR MArchP MArchL Marc MCircle Lift MotionStop ExtMotionStop ContinueCartesianJOG 加速度設定, 影響 PTP 動作指令 減速度設定, 影響 PTP 動作指令 最大速度設定, 影響 PTP 動作指令 加速度設定, 影響直線插補與圓弧插補動作指令 減速度設定, 影響直線插補與圓弧插補動作指令 最大速度設定, 影響直線插補與圓弧插補動作指令 全軸經過點精度, 對沒設 PASS 參數的運動指令都 有效單軸經過點精度, 對沒設 PASS 參數的運動指令都 有效 設定自動加減速的 Payload 值 切換運動控制指令的 PASS 模式 設定距離插斷模式的距離值, 需在距離插斷模式時 使用設定時間插斷模式的距離值, 需在減速度段插斷模式 時使用 控制機器人全軸馬達伺服啟動 控制機器人全軸馬達伺服關閉 控制外部軸單軸馬達伺服啟動 控制外部軸單軸馬達伺服關閉 控制設定軸移動到目標位置 控制外部馬達軸移到目標位置 指定目標點位進行 PTP 運動 以相對距離方式進行 PTP 運動 指定目標點位進行直線插補運動 以相對距離方式進行直線插補運動 機器人沿 Z 軸做拱門運動,PTP 運動模式 機器人沿 Z 軸做拱門運動, 直線插補運動模式 指定目標點位及經過點位方式進行圓弧插捕的弧線運動指定目標點位及經過點位方式進行圓弧插捕的圓形運動, 三點成圓 以絕對座標方式移動到相對參考點的位置 停止機器人運動 停止外部軸運動 以直線插補方式, 往特定方向持續移動 6

8 1. 基本說明 功能項目指令符號說明 座標系指令流程控制指令輸入 / 輸出指令程式執行指令應用功能指令 SetUF SetTF ChangeUF ChangeTF GetTF if then elseif then else end while do..end for do end repeat until function end DI DO ExtDI ExtDO ReadModbus WriteModbus ConnectMBC CloseMBC SetSlaverMBC SetTimeOutMBC WriteMBC ReadMBC QUIT PAUSE SafetyMode SafetyStatus MultiTask 設定使用者座標系 設定工具座標系 切換使用者座標系 切換工具座標系 取得工具座標系的寬 高 角度 Pitch Roll Yaw 設定值之資訊 if 判斷式 : 程式透過預先假設的不同情況, 導入不同 的程式碼區段 while 迴圈 : 程式要執行重複的事情 要跳出迴圈的話 可以使用 break 指令 for 迴圈 : 程式要執行重複的指令時, 使用迴圈的方式 令程式重複執行指令 repeat 迴圈 : 程式要執行重複的事情, 注意事項 : 在 until 時, 需增加判斷式使用者定義子函式, 在使用子函式之功能時, 需在呼 叫子函式指令前, 先宣告子函式定義才可以使用 回傳數位輸入的狀態, 輸出 ON 或 OFF 讀取或寫入數位輸出狀態 讀取外部數位輸入狀態 讀取或設定外部數位輸出狀態 此為與外部設備交握指令, 用於讀取記憶體位置的值 此為與外部設備交握指令, 用於寫入記憶體位置的值 連接 Modbus Client 關閉 Modbus Client 連線 設定 Modbus Client 的站號 設定連線 Time Out 時間 寫入 Modbus Client 位址的值 讀取 Modbus Client 位址的值 停止執行專案程式 暫停目前的運動與專案程式執行, 須以外部軟體或設備來重新啟動專案程式繼續執行 此為用於功能性暫停的模式切換 此為用於讀取功能性暫停之觸發狀態 運動指令協同式多線程功能 7

9 機器人語言說明手冊 1.2 語法定義 表 1-2 語法注意事項 注意事項 說明 大小區分機械語言區分大小寫的,a 和 A 不一樣機械語言語句之間可以用分號 ";" 隔開, 也可以用空白隔開, 例如 :a1=0 分隔語句 a2=1 a3=2 相當於 a1, a2, a3 = 0, 1, 2 變數個數 > 值的個數按變數個數補足 nil, 例如 :a1, a2, a3 = 0, 1, 則 a3 的值等於 nil 變數個數 < 值的個數多餘的值會被忽略, 例如 :a1, a2 = 0, 1, 2, 則 2 會被忽略 1.3 變數宣告 在機械語言中, 沒有特別加上 local 宣告成區域變數 (Local Variables) 的變數, 都是全域變數 (Global Variables), 全域變數和區域變數的範例如下所示 a=1 -- 將變數 a 為全域變數 if a==1 then local b=2 -- 將變數 b 設為 local 變數 範例 end if b==2 then -- 此處 b 的值會為 nil c=1 end 1.4 Keywords 保留字 (1) 以下關鍵字不可當作變數命名宣告來使用, 在變數命名的時候必須特別注意 (2) Robot Language 的關鍵字區分大小寫,and 和 AND 並不相同 (3) 使用者不得使用以下名稱來命名程式中變數名稱 and break do else elseif end false for function if in local global nil not or repeat return then true until while P p table boolean number string thread goto in ON OFF 1.5 點位定義 P 程式中表示點位的兩種方式 : (1) 第一種 : 雙引號內為點位名稱 (2) 第二種 : 點位編號表示 範例 1.MovP ("FirstPoint") -- 第一種表示方法, 雙引號內為點位名稱 2.MovP (1) -- 第二種表示方法, 點位編號 8

10 9 2. 運算符號

11 機器人語言說明手冊 表 2-1 運算符號表符號說明 + 加 - 減 * 乘 / 除 ^ 次方 and 邏輯運算 :and 運算 or 邏輯運算 :or 運算 > 大於 >= 大於或等於 < 小於 <= 小於或等於 == 等於 ~= 不等於 10

12 11 3. 運算指令

13 機器人語言說明手冊 三軸機器人適用指令標註 : 三軸四軸機器人適用指令標註 : 四軸五軸機器人適用指令標註 : 五軸六軸機器人適用指令標註 : 六軸全類型機器人適用指令標註 : 全 ABS ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算絕對值 ret = ABS(a) a number 需計算的數值 需計算的數值 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = ABS(-10) -- ret 為 10 ACOS ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 計算反餘弦函數 ret = ACOS(a) a number 需計算的數值 需計算的數值 輸出說明計算完的數值 ret number 計算完的數值輸出單位 : 度範例說明 ret = ACOS (0.5) -- ret 為 60 ASIN ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 計算反正弦函數 ret= ASIN(a) a number 需計算的數值 需計算的數值 輸出說明計算完的數值 ret number 計算完的數值輸出單位 : 度範例說明 ret = ASIN (1) -- ret 為 90 12

14 3. 運算指令 ATAN ( 全 ) 使用說明 計算反正切函數 語法說明 ret = ATAN(a) 輸入說明 a number 需計算的數值 需計算的數值 輸出說明計算完的數值 ret number 計算完的數值輸出單位 : 度 範例說明 ret = ATAN (1) -- ret 為 45 ATAN2 ( 全 ) 使用說明 計算反正切函數 語法說明 ret = ATAN2(a,b) 輸入說明 a number 分子 需計算的數值之分子 b number 分母 需計算的數值之分母 輸出說明計算完的數值 ret number 計算完的數值輸出單位 : 弧度 範例說明 ret = ATAN2 (1,1) -- ret 為 CEIL ( 全 ) 使用說明 計算不小於計算數值的最大整數 語法說明 ret = CEIL(a) 輸入說明 a number 需計算的數值 需計算的數值 輸出說明計算完的數值 ret number 計算完的數值輸出單位 : 度 範例說明 ret = CEIL(1.234) -- ret 為 2 13

15 機器人語言說明手冊 COS ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算餘弦函數 ret = COS(a) a number 需計算的數值 需計算的數值輸入單位 : 度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = COS(60) -- ret 為 0.5 COSH ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算雙曲線餘弦函數 ret = COSH(a) a number 需計算的數值 需計算的數值輸入單位 : 弧度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = COSH(1) -- ret 為 DEG ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算弧度轉角度 ret = DEG(a) a number 需計算的數值 需計算的數值輸入單位 : 弧度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = DEG(1.047) -- ret 為

16 3. 運算指令 EXP ( 全 ) 使用說明 計算以 e 為底的次方值 語法說明 ret = EXP(a) 輸入說明 a number 次方值 次方值 輸出說明 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = EXP(1) -- ret 為 FLOOR ( 全 ) 使用說明 計算不大於計算數值的最大整數 語法說明 ret = FLOOR(a) 輸入說明 a number 需計算的數值 需計算的數值 輸出說明 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = FLOOR(1.543) -- ret 為 1 FMOD ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算餘數 ret = FMOD(a,b) a number 分子 需計算的數值之分子 b number 分母 需計算的數值之分母 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = FMOD(2,3) -- ret 為 2 15

17 機器人語言說明手冊 LOG10 ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算以 10 為基數的對數 ret = LOG10(a) a number 需計算的數值 需計算的數值 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = LOG10(100) -- ret 為 2 LOG ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算以 e 為基數的對數 ret = LOG(a) a number 需計算的數值 需計算的數值 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = LOG(10) -- ret 為 MAX ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 取得參數中的最大值 ret = MAX( ) number 需計算的數值 需計算的數值可輸入任意個數值 做計算 ret number 計算完的數值計算完的數值 範例說明 ret = MAX(11,22,25,99,7,9) -- ret 為 99 16

18 3. 運算指令 MIN ( 全 ) 使用說明 取得參數中的最小值 語法說明 ret = MIN( ) 輸入說明 需計算的數值 number 需計算的數值 可輸入任意個數值做計算 輸出說明 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = MIN(11,22,25,99,7,9) -- ret 為 7 MODF ( 全 ) 使用說明 把數值分為整數和小數 語法說明 ret1,ret2 = MODF(a) 輸入說明 a number 需計算的數值 需計算的數值 輸出說明 ret1 number 整數 計算完的數值之整數 ret2 number 小數 計算完的數值之小數 範例說明 ret1,ret2 = MODF(1.5) -- ret1 為 1,ret2 為 0.5 POW ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算數值次方值 ret = POW(a,b) a number 底數 需計算的數值之底數 b number 次方 需計算的數值之次方 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = POW(10,2) -- ret 為

19 機器人語言說明手冊 RAD ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算角度轉弧度 ret = RAD(a) a number 需計算的數值 需計算的數值單位 : 度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = RAD(60) -- ret 為 SIN ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算正弦函數 ret = SIN(a) a number 需計算的數值 需計算的數值輸入單位 : 度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = SIN(30) -- ret 為 0.5 SINH ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算雙曲線正弦函數 ret = SINH(a) a number 需計算的數值 需計算的數值輸入單位 : 弧度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = SINH(1) -- ret 為

20 3. 運算指令 SQRT ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算平方根 ret = SQRT(a) a number 需計算的數值 需計算的數值 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = SQRT(4) -- ret 為 2 TAN ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算正切函數 ret = TAN(a) a number 需計算的數值 需計算的數值輸入單位 : 度 ret number 計算完的數值 計算完的數值 範例說明 ret = TAN(45) -- ret 為 1 TANH ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 計算雙曲線正切函數 ret = TANH(a) a number 需計算的數值需計算的數值, 輸入單位 : 弧度 ret number 計算完的數值計算完的數值 範例說明 ret = TANH(1) -- ret 為

21 機器人語言說明手冊 ROUND ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 計算四捨五入的數值 ret = ROUND(a,b) a number 需計算的數值 需計算的數值 b number 位數選擇 選擇位數做四捨五入運算 ret number 計算完的數值 計算完的數值 ret = ROUND(123.45, 2) -- ret 為 120 ret = ROUND(123.45, -1) -- ret 為

22 21 4. 基礎指令

23 機器人語言說明手冊 DELAY ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 延遲設定的時間 DELAY(a) a number 延遲時間 單位為秒最小精度為毫秒 DELAY(0.5) -- 延遲 0.5 秒 Time=5 -- 變數 Time 之值設為 5 DELAY (Time) --- 表示延遲 5 秒 TimerOn ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 開啟計時器 TimerOn() TimerOn() -- 開始計時 for i = 1,10000 do i = i+1 end t = TimerRead() -- t 為回傳計時器啟動後之經過時間 TimerRead ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 讀取前一個計時器開啟後經過之時間, 用來計時程式執行時間, 需配合 TimerOn 函式計算 ret = TimerRead() ret number 經過的時間 TimerOn() -- 開始計時 for i = 1,10000 do i = i+1 end t = TimerRead()-- t 為回傳計時器啟動後之經過時間 回傳計時器開啟後經過時間, 單位為 毫秒 22

24 23 5. 點位管理指令

25 機器人語言說明手冊 SetGlobalPoint ( 全 ) 使用說明 語法說明 設定 Global 點位三軸機器人 SetGlobalPoint(a,b,c,d,e,I,m,n) SetGlobalPoint(a,c,d,e,I,m,n) 四軸機器人 SetGlobalPoint(a,b,c,d,e,h,I,m,n) SetGlobalPoint(a,c,d,e,h,I,m,n) 五軸機器人 SetGlobalPoint(a,b,c,d,e,g,h,I,m,n) SetGlobalPoint(a,c,d,e,g,h,I,m,n) 六軸機器人 SetGlobalPoint(a,b,c,d,e,f,g,h,j,k,l,m,n) SetGlobalPoint(a,c,d,e,f,g,h,j,k,l,m,n) 輸入說明 輸出說明 a number 點位編號 點位編號範圍 :1~1000 b string 點位名稱 點位命名 c number X 空間座標 X 單位為毫米 d number Y 空間座標 Y 單位為毫米 e number Z 空間座標 Z 單位為毫米 f number RX 空間座標 RX 單位為毫米 g number RY 空間座標 RY 單位為毫米 h number RZ 空間座標 RZ 單位為毫米 i number 或 string HAND SCARA: 0 or "R"( 右手系 ) 1 or " L" ( 左手系 ) j number 或 string ELBOW VA: 0 or "D"( 下肘系 ) 1 or " U" ( 上肘系 ) k number 或 string SHOULDER VA: 0 or "R"( 右肩系 ) 1 or " L" ( 左肩系 ) l number 或 string FLIP VA: 0 or "N"( 腕翻轉系 ) 1 or " H" ( 腕翻轉系 ) m number UF 使用者坐標系, 提供 1~9 組, 0 為大地座標 n number TF 工具座標系, 提供 1~9 組, 0 為大地座標 24

26 5. 點位管理指令 範例說明 三軸機器人 SetGlobalPoint(1,"P1",10,20,30,1,9,8) SetGlobalPoint(1,10,20,30,1,9,8) 四軸機 器人 SetGlobalPoint(1,"P1",10,20,30,40,1,9,8) SetGlobalPoint(1,10,20,30,40,1,9,8) 五軸 機器人 SetGlobalPoint(1,"P1",10,20,30,40,50,1,9,8) SetGlobalPoint(1,10,20,30,40,50,1,9,8) 六軸 機器人 SetGlobalPoint(1,"P1",10,20,30,40,50,60,1,1,1,9,8) SetGlobalPoint(1,10,20,30,40,50,60,"U","L","H",9,8) CopyPoint ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 點位資料複製 CopyPoint(a,b) a number 或 string 被複製的點位, 點位編號被複製的點位或是點位名稱 b number 或 string 複製的點位 複製的點位, 點位編號或是點位名稱 CopyPoint(1,2) CopyPoint("P1","P2") 25

27 機器人語言說明手冊 ReadPoint ( 全 ) 使用說明 語法說明 讀取點位資料 ret = ReadPoint(a,b) a number 或 string 被讀取的點位可輸入點位編號或點位名稱 輸入說明 b string 欲讀取項目 "X" : X 方向座標值 ( 單位 : 毫米 ) "Y" : Y 方向座標值 ( 單位 : 毫米 ) "Z" : Z 方向座標值 ( 單位 : 毫米 ) "A" : RX 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "B" : RY 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "C" : RZ 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "RX" : RX 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "RY" : RY 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "RZ" : RZ 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "UF" : 點位的使用者座標系 "TF" : 點位的工具座標系 "H" : 手系資訊 (0: 右手系 ;1: 左手系 ) "E" : 肘系資訊 (0: 下肘系 ;1: 上肘系 ) "S" : 肩系資訊 (0: 右肩系 ;1: 左肩系 ) "F" : 手系資訊 (0: 腕翻轉系 ;1: 腕翻轉系 ) "COORD" : 座標系 ("WCS": 大地座標系 ; "PCS": 使用者座標系 ; "TCS": 工具座標系 ; "ACS": 軸座標系 ) 26

28 5. 點位管理指令 輸出說明 範例說明 ret number 或 string 或 table PostionX = ReadPoint(1001,"X") PostionY = ReadPoint(1001,"Y") PostionZ = ReadPoint(1001,"Z") PostionRZ = ReadPoint(1001,"C") 欲讀取的點位 資訊 PostionRZ = ReadPoint(1001,"RZ") PostionUF = ReadPoint("P1","UF") PostionTF=ReadPoint("P1","TF") 模式 "X", 可讀取 X 數值 ; 模式 "Y", 可讀取 Y 數值 ; 模 式 "Z", 可讀取 Z 數值 ; 模式 "A", 可讀取 RX 數值 ; 模式 "B", 可讀取 RY 數值 ; 模式 "C", 可讀取 RZ 數值 ; 模式 "RX", 可讀取 RX 數值 ; 模式 "RY", 可讀取 RY 數值 ; 模式 "RZ", 可讀取 RZ 數值模式 "H" : 手系資訊 ( 讀取 0 或 "R": 右手系 ; 讀取 1 或 "L": 左手系 ) 模式 "E" : 肘系資訊 ( 讀取 0 或 "D": 下肘系 ; 讀取 1 或 "U": 上肘系 ) 模式 "S" : 肩系資訊 ( 讀取 0 或 "R": 右肩系 ; 讀取 1 或 "L": 左肩系 ) 模式 "F" : 腕系資訊 ( 讀取 0 或 "N": 腕翻轉系 ; 讀取 1 或 "H": 腕翻轉系 ) 模 式 "UF" : 使用者座標系, 可 讀取範圍 1~9 模式 "TF" : 工具座標系, 可讀取範圍 1~9 模式 "COORD" : 座標系 ( 讀取 "WCS": 大地座標系 ; 讀取 "PCS": 使用者座標系 ; 讀取 "TCS": 工具座標系 ; 讀 取 "ACS": 軸座標系 ) 27

29 機器人語言說明手冊 WritePoint ( 全 ) 使用說明 語法說明 對點位資料寫入暫存值 WritePoint(a,b,c) a number 或 string 被寫入的點位可輸入點位編號或點位名稱 輸入說明 b string 欲寫入項目 "X" : X 方向座標值 ( 單位 : 毫米 ) "Y" : Y 方向座標值 ( 單位 : 毫米 ) "Z" : Z 方向座標值 ( 單位 : 毫米 ) "A" : RX 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "B" : RY 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "C" : RZ 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "RX" : RX 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "RY" : RY 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "RZ" : RZ 方向座標值 ( 單位 : 度 ) "UF" : 點位的使用者座標系 "TF" : 點位的工具座標系 "H" : 手系資訊 (0: 右手系 ;1: 左手系 ) "E" : 肘系資訊 (0: 下肘系 ;1: 上肘系 ) "S" : 肩系資訊 (0: 右肩系 ;1: 左肩系 ) "F" : 手系資訊 (0: 腕翻轉系 ;1: 腕翻轉系 ) "COORD" : 座標系 ("WCS": 大地座標系 ; "PCS": 使用者座標系 ; "TCS": 工具座標系 ; "ACS": 軸座標系 ) 28

30 5. 點位管理指令 輸出說明 範例說明 c number 或 string 或 table 輸入值 WritePoint(1001,"X",300) WritePoint(1001,"Y",50) WritePoint("P1","RZ",30) WritePoint("P1","H",1) WritePoint(1002,"RX",10) WritePoint("P2","COORD","PCS") 模式 "X", 可輸入 X 數值 ; 模式 "Y", 可輸入 Y 數值 ; 模 式 "Z", 可輸入 Z 數值 ; 模式 "A", 可輸入 RX 數值 ; 模式 "B", 可輸入 RY 數值 ; 模式 "C", 可輸入 RZ 數值 ; 模式 "RX", 可輸入 RX 數值 ; 模式 "RY", 可輸入 RY 數值 ; 模式 "RZ", 可輸入 RZ 數值模式 "H" : 手系資訊 ( 輸入 0 或 "R": 右手系 ; 輸入 1 或 "L": 左手系 ) 模式 "E" : 肘系資訊 ( 輸入 0 或 "D": 下肘系 ; 輸入 1 或 "U": 上肘系 ) 模式 "S" : 肩系資訊 ( 輸入 0 或 "R": 右肩系 ; 輸入 1 或 "L": 左肩系 ) 模式 "F" : 腕系資訊 ( 輸入 0 或 "N": 腕翻轉系 ; 輸入 1 或 "H": 腕翻轉系 ) 模 式 "UF" : 使用者座標系, 可 輸入範圍 1~9 模式 "TF" : 工具座標系, 可輸入範圍 1~9 模式 "COORD" : 座標系 ( 輸入 "WCS": 大地座標系 ; 輸入 "PCS": 使用者座標系 ; 輸入 "TCS": 工具座標系 ; 輸 入 "ACS": 軸座標系 ) 29

31 機器人語言說明手冊 RobotY ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前 Y 方向座標值 ret = RobotY() ret number Y 方向座標值 NowPosition_Y = RobotY() 目前 Y 方向座標值 ; 需讀取工具座標或是使用者座標下的 Y 方向 座標值時, 需切換成對應之座標 系狀態下, 才會讀取到對應之座 標系資訊, 單位 : 毫米 RobotZ ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前 Z 方向座標值 ret = RobotZ() ret number Z 方向座標值 NowPosition_Z = RobotZ() 目前 Z 方向座標值 ; 需讀取工具座標或是使用者座標下的 Z 方向 座標值時, 需切換成對應之座標 系狀態下, 才會讀取到對應之座 標系資訊, 單位 : 毫米 RobotRX ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 目前 RX 方向座標值 ret = RobotRX() ret number RX 方向 座標值 目前 RX 方向座標值 ; 需讀取工具座標或是使用者座標下的 RX 方向 座標值時, 需切換成對應之座標 系狀態下, 才會讀取到對應之座 標系資訊, 單位 : 度 30

32 5. 點位管理指令 範例說明 NowPosition_RX = RobotRX() RobotRY ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前 RY 方向座標值 ret = RobotRY() ret number NowPosition_RY = RobotRY() RY 方向 座標值 目前 RY 方向座標值 ; 需讀取工具座標或是使用者座標下的 RY 方向 座標值時, 需切換成對應之座標 系狀態下, 才會讀取到對應之座 標系資訊, 單位 : 度 RobotRZ ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前 RZ 方向座標值 ret = RobotRZ() ret number NowPosition_RZ = RobotRZ() RZ 方向 座標值 目前 RZ 方向座標值 ; 需讀取工具座標或是使用者座標下的 RZ 方向 座標值時, 需切換成對應之座標 系狀態下, 才會讀取到對應之座 標系資訊, 單位 : 度 RobotHand ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前機器人之手系狀態 ret = RobotHand() ret number 手系值 NowPosition_Hand = RobotHand() 回傳目前機器人之手系狀態, 讀取值為 0, 則是右手系, 讀取值為 1, 則是左手系 31

33 機器人語言說明手冊 RobotElbow ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前機器人之肘系狀態 ret = RobotElbow() ret number 肘系值 NowPosition_Elbow = RobotElbow() 回傳目前機器人之肘系狀態, 讀取值為 0, 則是下肘系, 讀取值為 1, 則是上肘系 RobotShoulder ( 全 ) 使用說明 目前機器人之肩系狀態 語法說明 ret = RobotShoulder () 輸入說明 輸出說明 範例說明 ret number 肩系值 NowPosition_Shoulder = RobotShoulder() 回傳目前機器人之肩系狀態, 讀取值為 0, 則是右肩系, 讀取值為 1, 則是左肩系 RobotFlip ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 目前機器人之腕系狀態 ret = RobotFlip() ret number 腕系值 回傳目前機器人之腕系狀態, 讀取值為 0, 則是腕翻轉系, 讀取值為 1, 則是腕翻轉系 範例說明 NowPosition_Flip = RobotFlip () RobotJRC ( 全 ) ( 全 ) 使用說明 目前機器人之 Joint Index 狀態 語法說明 ret = RobotJRC () 32

34 5. 點位管理指令 輸入說明 輸出說明 範例說明 ret table Joint Index 值 NowPosition_JRC = RobotJRC () J1_index = NowPosition_JRC[1] -- 讀取 J1 的 Index J2_index = NowPosition_JRC[2] -- 讀取 J2 的 Index J3_index = NowPosition_JRC[3] -- 讀取 J3 的 Index 回傳目前機器人之 Joint Index 狀態, 為一有 8 個元素的 table, 元素 1~6 對應 J1~J6 的 Joint Index 狀態, 元素 7~8 暫使用 RobotJ1 ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前機器人之第一軸角度 ret = RobotJ1() ret number J1 值 回傳目前機器人之第一軸角度, 單位 : 度 NowPosition_J1 = RobotJ1() RobotJ2 ( 全 ) 使用說明 目前機器人之第二軸角度 語法說明 ret = RobotJ2 () 輸入說明 輸出說明 範例說明 ret number J2 值 回傳目前機器人之第二軸角度, 單位 : 度 NowPosition_J2 = RobotJ2() 33

35 機器人語言說明手冊 RobotJ3 ( 全 ) 使用說明 目前機器人之第三軸角度或 Z 軸位置 語法說明 ret = RobotJ3 () 輸入說明 輸出說明 範例說明 ret number J3 值 NowPosition_J3 = RobotJ3() 回傳目前機器人之第三軸角度或 Z 軸位置, 當使用三 四 五軸 機器人時單位 : 毫米 ; 當使用六軸 機器人時單位 : 度 RobotJ4 ( 四軸 五軸 六軸 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 目前機器人之第四軸角度 ret = RobotJ4() ret number J4 值 回傳目前機器人之第四軸角度, 單位 : 度 NowPosition_J4 = RobotJ4() RobotJ5 ( 五軸 六軸 ) 使用說明 目前機器人之第五軸角度 語法說明 ret = RobotJ5 () 輸入說明 輸出說明 範例說明 ret number J5 值 NowPosition_J5 = RobotJ5() 回傳目前機器人之第五軸角度, 單位 : 度 34

36 5. 點位管理指令 RobotJ6 ( 六軸 ) 使用說明 目前機器人之第六軸角度 語法說明 ret = RobotJ6 () 輸入說明 輸出說明 範例說明 ret number J6 值 回傳目前機器人之第六軸角度, 單位 : 度 NowPosition_J6 = RobotJ6() 35

37 36 6. 運動參數指令

38 6. 運動參數指令 AccJ ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 加速度設定, 影響 PTP 動作指令 AccJ (a) a number 加速度值單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 SpdJ(50) AccJ(50) DecJ(50) MovP(1001) DecJ ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 減速度設定, 影響 PTP 動作指令 DecJ (a) a number 減速度值單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 SpdJ(50) AccJ(50) DecJ(50) MovP(1001) SpdJ ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 最大速度設定, 影響 PTP 動作指令 SpdJ (a) a number 最大速度值單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 SpdJ(50) AccJ(50) DecJ(50) MovP(1001) 37

39 機器人語言說明手冊 AccL ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 加速度設定, 影響直線插補與圓弧插補動作指令 AccL(a) a number 加速度值 單位毫米 / 秒平方, 可輸入範圍為 1~25000 SpdL(500) AccL(500) DecL(500) MovL(1001) DecL ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 減速度設定, 影響直線插補與圓弧插補動作指令 DecL(a) a number 減速度值 SpdL(500) AccL(500) DecL(500) MovL(1001) 單位毫米 / 秒平方, 可輸入範 圍為 1~25000 SpdL ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 最大速度設定, 影響直線插補與圓弧插補動作指令 SpdL(a) a number 最大速度值 實際速度毫米 / 秒, 可輸入範圍為 1~2000 SpdL(500) AccL(500) DecL(500) MovL(1001) 38

40 6. 運動參數指令 Accur ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 全軸經過點精度, 對沒設 PASS 參數的運動指令都有效 Accur (a) a string 精度模式 Accur("HIGH") MovL("P1") Accur("ROUGH") MovL("P3") "HIGH" 到位精度最高 "STANDARD" 到位精度標準 "MEDIUM" 到位精度一般 "ROUGH" 到位精度較低 "MAXROUGH" 到位精度最低 SetAccur ( 全 ) 使用說明 語法說明 單軸經過點精度, 對沒設 PASS 參數的運動指令都有效 SetAccur (a,b) 輸入說明 a number 馬達軸編號馬達軸編號, 編號範圍 :1~10 b number 到位精度數值到位精度數值, 單位為 PUU 輸出說明 範例說明 -- 藉由觀察 t1 t2 的時間差異, 到位精度設定較大的運動時間會較短 TimerOn() SetAccur(1,100000) MovJ(1,0,"PUU") MovJ(1,100000,"PUU") MovJ(1,200000,"PUU") t1 = TimerRead() TimerOn() SetAccur(1,1) MovJ(1,0,"PUU") MovJ(1,100000,"PUU") MovJ(1,200000,"PUU") t2 = TimerRead() 39

41 機器人語言說明手冊 SetPayload ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 設定自動加減速的 Payload 值 SetPayload(a,b,c,d,e,f,g) a number 物體重量物體重量, 單位為公斤 b c d e f g number number number number number number X 方向 離質心距離 Y 方向 離質心距離 Z 方向 離質心距離 X 方向 慣性張量 Y 方向 慣性張量 Z 方向 慣性張量 SetPayload(3,0,0,0,0,0,0.0091) X 方向離質心距離, 單位為公尺 Y 方向離質心距離, 單位為公尺 Z 方向離質心距離, 單位為公尺 X 方向慣性張量, 單位為公斤 * 公尺平方 Y 方向慣性張量, 單位為公斤 * 公尺平方 Z 方向慣性張量, 單位為公斤 * 公尺平方 PassMode ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 切換運動控制指令的 PASS 模式 PassMode (a) a string 插斷模式 PassMode("DISTANT") SetOverlapDistance (50) MovP(1001, "PASS") MovP(1002) PassMode(" DEC") SetOverlapTime (50) MovP(1001,"PASS") MovP(1002) 輸入 DISTANT 切換為距離插斷模式輸 入 DEC 切換為減速 度段插斷模式 40

42 6. 運動參數指令 SetOverlapDistance ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 設定距離插斷模式的距離值, 需在距離插斷模式時使用 SetOverlapDistance (a) a number 距離插斷的 數值 PassMode(" DISTANT") SetOverlapDistance (50) MovP(1001,"PASS") MovP(1002) 輸入距離插斷的數值, 單位為毫米 SetOverlapTime ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 設定時間插斷模式的距離值, 需在減速度段插斷模式時使用 SetOverlapTime (a) a number 時間插斷的 數值 PassMode("DEC") SetOverlapTime(50) MovP(1001,"PASS ") MovP(1002) 輸入時間插斷的數值, 單位為百分比 41

43 42 7. 運動控制指令

44 7. 運動控制指令 RobotServoOn ( 全 ) 使用說明 控制機器人全軸馬達伺服啟動 語法說明 RobotServoOn () 輸入說明 輸出說明 範例說明 RobotServoOn() RobotServoOff ( 全 ) 使用說明 控制機器人全軸馬達伺服關閉 語法說明 RobotServoOff () 輸入說明 輸出說明 範例說明 RobotServoOff () ExtServoOn ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 控制外部軸單軸馬達伺服啟動 ExtServoOn (a) a number 外部馬達軸編號外部馬達軸編號 範例說明 ExtServoOn (1) ExtServoOff ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 控制外部軸單軸馬達伺服關閉 ExtServoOff (a) a number 外部馬達軸編號外部馬達軸編號 43

45 機器人語言說明手冊 範例說明 ExtServoOff (1) MovJ ( 全 ) 使用說明 語法說明 控制設定軸移動到目標位置 MovJ(a,b) MovJ(a,b,d) MovJ(a,b,d,e,f) MovJ(a,b,c) MovJ(a,b,c,d) MovJ(a,b,c,d,e,f) a number 馬達軸編號馬達軸編號 : 三軸機器人輸入為第 1 軸時, 其為絕對位置 之角度, 單位為度輸入為第 2 軸 時, 其為絕對位置之角度, 單位 為度輸入為第 3 軸時, 其為絕對位置, 單位為毫米 輸入說明 b number 移動數值 四軸機器人輸入為第 1 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度輸入為第 2 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度輸入為第 3 軸時, 其為絕對位置, 單位為毫米輸入為第 4 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度 五軸機器人輸入為第 1 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度輸入為第 2 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度輸入為第 3 軸時, 其為絕對位置, 單位為毫米輸入為第 4 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度 44

46 7. 運動控制指令 六軸機器人輸入為第 1 軸時, 其為絕對位置 之角度, 單位為度輸入為第 2 軸 時, 其為絕對位置之角度, 單位 為度輸入為第 3 軸時, 其為絕 對位置之角度, 單位為度輸入為 第 4 軸時, 其為絕對位置之角 度, 單位為度輸入為第 5 軸時, 其為絕對位置之角度, 單位為度 輸入為第 6 軸時, 其為絕對位置 之角度, 單位為度 輸出說明 範例說明 c string PUU 模式 輸入參數為 PUU, 此時輸入參數 b 之輸入單位為 PUU d number 最高速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 f number 加速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 g number 減速度 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 MovJ(4,180) MovJ(4,180,50) MovJ(4,-180,100,10,10) MovJ(4,18000,"PUU ") MovJ(1,2000,"PUU",50) ExtMovJ ( 全 ) 使用說明 語法說明 控制外部馬達軸移到目標位置 ExtMovJ(a,b) ExtMovJ(a,b,e) ExtMovJ(a,b,e,f,g) ExtMovJ(a,b,c) ExtMovJ(a,b,c,e) ExtMovJ(a,b,c,e,f,g) ExtMovJ(a,b,d) ExtMovJ(a,b,d,e) ExtMovJ(a,b,d,e,f,g) ExtMovJ(a,b,d,c) ExtMovJ(a,b,d,c,e) ExtMovJ(a,b,d,c,e,f,g) 45

47 機器人語言說明手冊 輸入說明 輸出說明 範例說明 a number 外部馬達軸編號外部馬達軸編號 b number 或 string 目標點位或 PUU 數值 可輸入點位編號或點位名稱 ;PUU 模式時為 PUU 數值 c string PASS 模式輸入為 PASS d string PUU 模式 e number 最高速度 f number 加速度 g number 減速度 輸入為 PUU, 表示輸入位置單位為 PUU 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 ExtMovJ(1,1001) ExtMovJ(4,1002, "PASS",50) ExtMovJ(1, "p1001 ",100,10,10) ExtMovJ(4,18000, "PUU") ExtMovJ(1,2000, "PUU ","PASS",50,40,30) MovP ( 全 ) 使用說明 語法說明 指定目標點位進行 PTP 運動 MovP(a) MovP(a,c) MovP(a,b) MovP(a,b,c) MovP(a,c,d,e) MovP(a,b,c,d,e) 46

48 7. 運動控制指令 輸入說明 a number 或 string 目標點 可輸入點位編號或點位名稱 切換運動模式為 PASS 模式, 輸入為 PASS No PASS PASS 當沒有加 PASS 當有加 PASS 指令時, 機器人會完全到達 指令時, 機器人未到達 P2 位 b string PASS 模式 可以幫助掠過不是重要位置的點位 P2 位置後才會置後便會往 P3 往 P3 移動移動, 此功能 c number 最大速度單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 d number 加速度單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 新語法說明 e number 減速度 MovP(a) MovP(a,b) 單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 47

49 機器人語言說明手冊 可輸入點位編號或點位名稱再加上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) (a2) Z(a3) RX(a4) RY(a5) RZ(a6) 新輸入說明 a number+function 或 string+function 目標點位相關 資訊設定 a1:x 變化量的數值, 單位為毫米 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度可直接輸入設定函式, 沒有設定的參數為預設值可用的設定函式為 :SPD(b1) ACC(b2) DEC(b3) ASS(b4) 輸出說明 範例說明 b function 速度相關資訊 b1: 最高速度 %, 設定及 PASS 可輸入範圍 1~100 設定 b2: 加速度 %, 可輸入範圍 1~100 b3: MovP(1) MovP(2,"PASS") MovP(3,100,50,50) MovP(" P0",100,50,50) MovP("P1", "PASS",1000,500,500) MovP("P1"+Z(10)+RZ(20)) 減速度 %, 可輸入 範圍 1~100 b4: 須 參數輸入, MovP("P1"+X(15)+RX(10),SPD(200)+ACC(200)+PASS()) 呼叫函式即設定為 PASS 模式 48

50 7. 運動控制指令 MovPR ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 以相對距離方式進行 PTP 運動 MovPR(a,b) MovPR(a,b,c) a number 移動距離 b string 移動方向 正值 : 表示往正方向移動 負值 : 表示往負方向移動當移 動 X Y Z 座標方向時, 單位 為毫米 當移動 RX RY RZ 座標方向時, 單位為度 "X":X 座標方向 "Y":Y 座標方向 "Z":Z 座標方向 "RX":RX 座標方向 "RY":RY 座標方向 "RZ":RZ 座標方向 c number 最高速度單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 MovPR(10,"X") MovPR(-10,"X") MovPR(-10,"Z") MovPR(10,"RX") MovPR(-10,"RZ") MovL ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 指定目標點位進行直線插補運動 MovL(a) MovL(a,c) MovL(a,b) MovL(a,b,c) MovL(a,c,d,e) MovL(a,b,c,d,e) a number 或 string 目標點可輸入點位編號或點位名稱 49

51 機器人語言說明手冊 b string PASS 模式 切換運動模式為 PASS 模式, 輸入為 PASS No PASS 當沒有加 PASS 指令時, 機器人 會完全到達 P2 位置後才會往 P3 移動 PASS 當有加 PASS 指令時, 機器人未 到達 P2 位置後 便會往 P3 移動, 此功能可以幫助 掠過不是重要位 置的點位 新語法說明 c number 最大速度單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 d number 加速度 e number 減速度 MovL(a) MovL(a,b) 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 可輸入點位編號或點位名稱再加上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) (a2) Z(a3) RX(a4) RY(a5) RZ(a6) 新輸入說明 a number+function 或 string+function 目標點位相關 資訊設定 a1:x 變化量的數值, 單位為毫米 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度 50

52 7. 運動控制指令 可直接輸入設定函式, 沒有設定的參數為預設值可用的設定函式為 :SPD(b1) ACC(b2) DEC(b3) PASS(b4) 輸出說明 範例說明 b function 速度相關資訊 b1: 最高速度, 單位毫米 / 秒, 設定及 PASS 可輸入範圍 1~2000 設定 b2: 加速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 b3: 減速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 b4: 須參數輸入, 呼叫函式即 設定為 PASS 模式 MovL(1) MovL(2, "PASS") MovL(3,100,50,50) MovL("P0",100,50,50) MovL("P1", "PASS",1000,500,500) MovL("P1"+Z(10)+RZ(20)) MovL("P1"+X(15)+RX(10),SPD(200)+ACC(200)+PASS()) MovLR ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 以相對距離方式進行直線插補運動 MovLR(a,b) MovLR(a,b,c) a number 移動距離 b string 移動方向 正值 : 表示往正方向移動負值 : 表示往負方向移動當移 動 X Y Z 座標方向時, 單位 為毫米 當移動 RX RY RZ 座標方向時, 單位為度 "X":X 座標方向 "Y":Y 座標方向 "Z":Z 座標方向 "RX":RX 座標方向 "RY":RY 座標方向 "RZ":RZ 座標方向 c number 最高速度單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 51

53 機器人語言說明手冊 輸出說明 範例說明 MovLR(10,"X") MovLR(-10,"X") MovLR(-10,"Z") MovLR(10,"RX") MovLR(-10,"RZ") MArchP ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明新語法說明新輸入說明 機器人沿 Z 軸做拱門運動,PTP 運動模式 MArchP(a,b,c,d) MArchP(a,b,c,d,e) MArchP(a,b,c,d,e,f,g) a number 或 string 目標點可輸入點位編號或點位名稱 b number Z 軸頂點高度為絕對位置, 單位為毫米 c number Z 軸上升高度 d number Z 軸下降高度 最高安全高度, 為相對位置, 單位毫米最低安全高度, 為相對位置, 單位毫米 e number 最高速度單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 f number 加速度單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 g number 減速度單位為百分比, 可輸入範圍 1~100 MArchP(a,b,c,d) MArchP(a,b,c,d,e) a number+function 或 string+function 目標點位相關 資訊設定 可輸入點位編號或點位名稱再加上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) Y(a2) Z(a3) RX(a4) Y(a5) RZ(a6) a1:x 變化量的數值, 單位為毫米 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度 b number Z 軸頂點高度為絕對位置, 單位為毫米 52

54 7. 運動控制指令 c number Z 軸上升高度 d number Z 軸下降高度 最高安全高度, 為相對位置, 單位毫米最低安全高度, 為相對位置, 單位毫米可直接輸入設定函式, 沒有設定的參數為預設值可用的設定函式 為 :SPD(e1) ACC(e2) DEC(e3) PASS(e4) 輸出說明 範例說明 e function 速度相關資訊 e1: 最高速度 %, 設定及 PASS 可輸入範圍 1~100 設定 e2: 加速度 %, 可 輸入範圍 1~100 e3: 減速度 %, 可輸入 範圍 1~100 e4: 須 參數輸入, 呼叫函式即設定為 PASS 模式 MArchP("P1",0,50,40) MArchP("P2",-10,50,40,10,5,5) MArchP ("P1"+X(10),-20,30,20, SPD(30)) MArchL ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明新語法說明 機器人沿 Z 軸做拱門運動, 直線插補運動模式 MArchL(a,b,c,d) MArchL(a,b,c,d,e) MArchL(a,b,c,d,e,f,g) a number 或 string 目標點可輸入點位編號或點位名稱 b number Z 軸頂點高度為絕對位置, 單位為毫米 c number Z 軸上升高度 d number Z 軸下降高度 最高安全高度, 為相對位置, 單位毫米最低安全高度, 為相對位置, 單位毫米 e number 最高速度單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 f number 加速度 g number 減速度 MArchL(a,b,c,d) MArchL(a,b,c,d,e) 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~

55 機器人語言說明手冊 可輸入點位編號或點位名稱再加上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) Y(a2) Z(a3) RX(a4) Y(a5) RZ(a6) 新輸入說明 輸出說明 範例說明 a number+function 或 string+function 目標點位相關 資訊設定 a1:x 變化量的數值, 單位為毫米 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度 b number Z 軸頂點高度為絕對位置, 單位為毫米 c number Z 軸上升高度 d number Z 軸下降高度 e function 最高安全高度, 為相對位置, 單位毫米最低安全高度, 為相對位置, 單位毫米可直接輸入設定函式, 沒有設定的參數為預設值可用的設定函式 速度相關資訊 e1: 最高速度, 單位毫米 / 秒, 設定及 PASS 可輸入範圍 1~2000 設定 MArchL("P1",0,50,40) MArchL("P2",-10,50,40,10,5,5) MArchL ("P1"+X(10),-20,30,20, SPD(30)) 為 :SPD(e1) ACC(e2) DEC(e3) PASS(e4) e2: 加速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 e3: 減速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 e4: 須參數輸入, 呼叫函式 即設定為 PASS 模式 MArc ( 全 ) 使用說明 指定目標點位及經過點位方式進行圓弧插捕的弧線運動 54

56 7. 運動控制指令 語法說明 輸入說明 新語法說明 MArc(a,b,c) MArc(a,b,c,e) MArc(a,b,c,e,f,g) MArc(a,b,c,d) MArc(a,b,c,d,e) MArc(a,b,c,d,e,f,g) a number 或 string 經過點可輸入點位編號或點位名稱 b number 或 string r 目標點可輸入點位編號或點位名稱 c string 功能設定 輸入 BORDER 不轉向三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面 運動輸 入 BORDER_TAN_FOR 正切 三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平 面運動輸 入 BORDER_TAN_REV 逆切 三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平 面運動輸 入 BORDER_ENTRIPETAL 向 心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸 入 BORDER_ENTRIFUGAL 背 心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動 d string PASS 模式輸入為 PASS e number 最高速度單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 f number 加速度 g number 減速度 MArc (a,b,c) MArc (a,b,c,d) 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~

57 機器人語言說明手冊 可輸入點位編號或點位名稱再加上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) Y(a2) Z(a3) RX(a4) Y(a5) RZ(a6) 新輸入說明 a number+function 或 string+function 經過點位相關資訊設定 a1:x 變化量的數值, 單位為毫米 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度可輸入點位編號或點位名稱再加上設定函式, 也可直接輸入設定函式 可用的設定函式為 :X(b1) Y(b2) Z(b3) RX(b4) Y(b5) RZ(b6) b number+function 或 string+function 目標點位相關資訊設定 b1:x 變化量的數值, 單位為毫米 b2:y 變化量的數值, 單位為毫米 b3:z 變化量的數值, 單位為毫米 b4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 b5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 b6:rz 變化量的數值, 單位為度 56

58 7. 運動控制指令 c string 功能設定 輸入 BORDER 不轉向三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸入 BORDER_TAN_FOR 正切三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸入 BORDER_TAN_REV 逆切三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸入 BORDER_ENTRIPETAL 向心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸入 BORDER_ENTRIFUGAL 背心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動可直接輸入設定函式, 沒有設定的參數為預設值可用的設定函式為 :SPD(d1) ACC(d2) DEC(d3) PASS(d4) 輸出說明 範例說明 d function 速度相關資訊 d1: 最高速度, 單位毫米 / 秒, 設定及 PASS 可輸入範圍 1~2000 設定 d2: 加速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 d3: 減速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 d4: 須參數輸入, 呼叫函式 即設定為 PASS 模式 MArc("P1","P2","BORDER") MArc ("P1","P2","BORDER","PASS") MArc ("P1","P2","BORDER",100) MArc ("P1","P2","BORDER","PASS",100) MArc ("P1","P2","BORDER","PASS",100,100,100) MArc ("P1"+X(10), "P2"+Y(10), "BORDER",SPD(30)+ACC(40)+DEC(50)) MArc ("P1"+X(10), "P2"+Y(10), "BORDER", SPD(30)+PASS()) 57

59 機器人語言說明手冊 MCircle ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明新語法說明 指定目標點位及經過點位方式進行圓弧插捕的圓形運動, 三點成圓 MCircle (a,b,c) MCircle (a,b,c,e) MCircle (a,b,c,e,f,g) MCircle (a,b,c,d) MCircle (a,b,c,d,e) MCircle (a,b,c,d,e,f,g) a number 或 string 經過點可輸入點位編號或點位名稱 b number 或 string 目標點可輸入點位編號或點位名稱 c string 功能設定 輸入 BORDER 不轉向三點成 圓功能, 此模式限定 X-Y 平面 運動輸 入 BORDER_TAN_FOR 正切 三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平 面運動輸 入 BORDER_TAN_REV 逆切 三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平 面運動輸 入 BORDER_ENTRIPETAL 向心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸 入 BORDER_ENTRIFUGAL 背 心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動 d string PASS 模式輸入為 PASS e number 最高速度單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 f number 加速度 g number 減速度 MCircle (a,b,c) MCircle (a,b,c,d) 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~

60 7. 運動控制指令 可輸入點位編號或點位名稱再加上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) Y(a2) Z(a3) RX(a4) Y(a5) RZ(a6) 新輸入說明 a number+function 或 string+function 經過點位相關 資訊設定 a1:x 變化量的數值, 單位為毫米 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度可輸入點位編號或點位名稱再加上設定函式, 也可直接輸入設定函式 可用的設定函式為 :X(b1) Y(b2) Z(b3) RX(b4) Y(b5) RZ(b6) b number+function 或 string+function 目標點位相關 資訊設定 b1:x 變化量的數值, 單位為毫米 b2:y 變化量的數值, 單位為毫米 b3:z 變化量的數值, 單位為毫米 b4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 b5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 b6:rz 變化量的數值, 單位為度 59

61 機器人語言說明手冊 c string 功能設定 輸入 BORDER 不轉向三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面 運動輸 入 BORDER_TAN_FOR 正切 三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平 面運動輸 入 BORDER_TAN_REV 逆切 三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平 面運動輸 入 BORDER_ENTRIPETAL 向 心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動輸 入 BORDER_ENTRIFUGAL 背 心三點成圓功能, 此模式限定 X-Y 平面運動可直接輸入設定函式, 沒有設定 的參數為預設值可用的設定函式 為 :SPD(d1) ACC(d2) DEC(d3) PASS(d4) 輸出說明 範例說明 d function 速度相關資訊 d1: 最高速度, 單位毫米 / 秒, 設定及 PASS 可輸入範圍 1~2000 設定 d2: 加速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 d3: 減速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 d4: 須參數輸入, 呼叫函式 即設定為 PASS 模式 MCircle ("P1","P2","BORDER") MCircle ("P1","P2","BORDER","PASS") MCircle ("P1","P2","BORDER",100) MCircle ("P1","P2","BORDER","PASS",100) MCircle ("P1","P2","BORDER","PASS",100,100,100) MCircle ("P1"+X(10), "P2"+Y(10), "BORDER",SPD(30)+ACC(40)+DEC(50)) MCircle ("P1"+X(10), "P2"+Y(10), "BORDER", SPD(30)+PASS()) 60

62 7. 運動控制指令 Lift ( 全 ) 使用說明 以絕對座標方式移動到相對參考點的位置 Lift(a,b,c,d) Lift(a,b,c,d,e) Lift(a,b,c,d,e,f,g) 語法說明 a number 或 string 參考點位可輸入點位編號或點位名稱 b number 上升角度上升角度, 單位為度 輸入說明 新語法說明 c number 上升高度 上升高度, 單位為毫米 d number 上升方向 上升方向, 單位為度 e number 最高速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000 f number 加速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 g number 減速度 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 Lift(a,b,c,d) Lift(a,b,c,d,e) 61

63 機器人語言說明手冊 可輸入點位編號或點位名稱再加上設定函式, 也可直接輸入設定 函式 可用的設定函式為 :X(a1) Y(a2) Z(a3) RX(a4) Y(a5) RZ(a6) 新輸入說明 a number+function 參考點位相關 a1:x 變化量的數值, 單位為毫米或 string+function 資訊設定 a2:y 變化量的數值, 單位為毫米 a3:z 變化量的數值, 單位為毫米 a4:rx 變化量的數值, 單位為度, 使用在六軸機器人 a5:ry 變化量的數值, 單位為度, 使用在五軸以上機器人 a6:rz 變化量的數值, 單位為度 b number 上升角度 上升角度, 單位為度 c number 上升高度上升高度, 單位為毫米 d number 上升方向上升方向, 單位為度 可直接輸入設定函式, 沒有設定的參數為預設值可用的設定函式 為 :SPD(e1) ACC(e2) DEC(e3) PASS(e4) 輸出說明 範例說明 e function 速度相關資訊 e1: 最高速度, 單位毫米 / 秒, 設定及 PASS 可輸入範圍 1~2000 設定 e2: 加速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 e3: 減速度, 單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~25000 e4: 須參數輸入, 呼叫函式 即設定為 PASS 模式 Lift("P0",45,10,90) Lift("P1"+Z(10)+RZ(20),45,10,90) Lift("P1"+X(15),45,10,90,SPD(200)+ACC(200) 62

64 7. 運動控制指令 MotionStop ( 全 ) 使用說明 停止機器人運動 語法說明 MotionStop () 輸入說明 輸出說明 範例說明 MovP(1001,"PASS") DELAY(1) MotionStop() -- 往點位 1001 移動後一秒停止動作 ExtMotionStop ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 停止外部軸運動 ExtMotionStop (a) a number 外部馬達軸編號 外部馬達軸編號 ExtMovJ(1,300000, "PASS") DELAY(1) ExtMotionStop (1) -- 外部軸移動後一秒停止動作 ContinueCartesianJOG ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 以直線插補方式, 往特定方向持續移動 ContinueCartesianJOG(a) ContinueCartesianJOG(a,b) a string 選擇移動方向 b number 最高速度 ContinueCartesianJOG("X+") DELAY(2) ContinueCartesianJOG("Y+",500) DELAY(2) 63 輸入 "X+" 往 X 正方向移動 輸入 "X-" 往 X 負方向移動 輸入 "Y+" 往 Y 正方向移動 輸入 "Y-" 往 Y 負方向移動 輸入 "Z+" 往 Z 正方向移動 輸入 "Z-" 往 Z 負方向移動單位毫米 / 秒, 可輸入範圍 1~2000

65 64 8. 座標系指令

66 8. 座標系指令 SetUF ( 全 ) 使用說明 設定使用者座標系 SetUF(a,b,c,d) SetUF(a,b,c,d,e) 語法說明 輸入說明 輸出說明 範例說明 a number 座標系 index b c d e number 或 string number 或 string number 或 string number 使用者座標系的 原點使用者座標系的 X 座標方向之位 置點使用者座標系的 Y 座標方向之位 置點 使用者座標系的 類型 SetUF(1,"P0","P1","P2") 提供九組使用者座標來使用, 可輸入範圍為 1~9 設定使用者座標系的原點座標 方向之位置點 ( 如圖之 Po 點 ) 設定使用者座標系的 X 座標方 向之位置點 ( 如圖之 Px 點 ) 設定使用者座標系的 Y 座標方 向之位置點 ( 如圖之 Py 點 ) 設定使用者座標系的類型, 有四種模式, 範圍為 0~3, 預設為模式 0 0: 正交不傾斜模式 1: 正交傾斜模式 2: 非正交不傾斜 3: 非正交傾斜 SetTF ( 全 ) 使用說明 語法說明 設定工具座標系 SetTF(a,b,c,d,e,f,g) 65

67 機器人語言說明手冊 輸入說明 輸出說明 範例說明 a number 座標系 index b number 或 string 工具的寬度 c number 或 string 工具的高度 d number 或 string 工具的角度 e number 或 string 工具的 Pitch f g number 或 string 工具的 Roll number 或 string 工具的 Yaw SetTF(1,10,20,30) SetTF(1,10,"PASS ",30,40,"PASS ",60) 提供九組工具座標來使用, 可輸入範圍為 1~9 設定工具的寬度, 單位為毫米當輸入為 PASS 或輸入 時, 略過輸入寬度設定工具的高度, 單位為毫米當輸入為 PASS 或輸入 時, 略過輸入高度設定工具的角度, 單位為度 當輸入為 PASS 或輸入 時, 略過輸入角度設定工具的 Pitch, 單位為度當輸入為 PASS 或輸入 時, 略過輸入 Pitch 設定工具的 Roll, 單位為度當輸入為 PASS 或輸入 時, 略過輸入 Roll 設定工具的 Yaw, 單位為度 當輸入為 PASS 或輸入 時, 略過輸入 Yaw ChangeUF ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 切換使用者座標系 ChangeUF(a) a number 座標系 index 使用者座標系 :1~9 大地座標系 :0 ChangeUF(1) ChangeUF(0) ChangeTF ( 全 ) 使用說明 語法說明 切換工具座標系 ChangeTF(a) 66

68 8. 座標系指令 輸入說明 輸出說明 範例說明 a number 座標系 index 使用者座標系 :1~9 大地座標系 :0 ChangeTF(1) ChangeTF(0) GetTF ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 取得工具座標系的寬 高 角度 Pitch Roll Yaw 設定值之資訊 ret1,ret2,ret3,ret4,ret5,ret6 = GetTF(a) a number 座標系 index 使用者座標系 :1~9 大地座標系 :0 ret1 number 工具的寬度工具的寬度值 ret2 number 工具的高度工具的高度值 輸出說明 ret3 number 工具的角度工具的角度值 ret4 number 工具的 Pitch 工具的 Pitch 值 ret5 number 工具的 Roll 工具的 Roll 值 ret6 number 工具的 Yaw 工具的 Yaw 值 範例說明 Width,Height,Angle,Pitch,Roll,Yaw = GetTF(1) 67

69 68 9. 流程控制指令

70 9. 流程控制指令 if then elseif then else end ( 全 ) 使用說明 語法說明 if 判斷式 : 程式透過預先假設的不同情況, 導入不同的程式碼區段 if a then 執行程式一 elseif b then 執行程式二 else 執行程式三 end 輸入說明 a boolean 判斷條件一判斷為 true 才執行 b boolean 判斷條件二判斷為 true 才執行 輸出說明 範例說明 if DI(1) == "ON" then MovP("P1") elseif DI(2) == "ON" then MovL("P2") else MovP(3) end while do..end ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 while 迴圈 : 程式要執行重複的事情 要跳出迴圈的話可以使用 break 指令 while a do 迴圈執行程式 end a boolean 判斷條件 條件不成立, 結束迴圈 ii = 1 while true do i = i + 1 if i==100 then break end End 69

71 機器人語言說明手冊 for do end ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 for 迴圈 : 程式要執行重複的指令時, 使用迴圈的方式令程式重複執行指令 for a=b,c do 迴圈執行程式 end a 迴圈變數 設定迴圈變數 b number 迴圈變數初值 設定迴圈變數初值 c number 判斷條件條件不成立, 結束迴圈 輸出說明 範例說明 ia = {5, 4, 3, 2, 1} i = 1 sum = 0 for i = 1, 5 do sum = sum + a[i] end repeat until ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 repeat 迴圈 : 程式要執行重複的事情, 注意事項 : 在 until 時, 需增加判斷式 repeat 迴圈執行程式 until a a boolean 判斷條件條件成立, 結束迴圈 a = {5, 4, 3, 2, 1} i = 1 sum = 0 repeat sum = sum + a[i] -- sum = 15 i = i + 1 until i > #a -- #a 是 table 大小 70

72 9. 流程控制指令 function end ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 輸出說明 範例說明 使用者定義子函式, 在使用子函式之功能時, 需在呼叫子函式指令前, 先宣告子 函式定義才可以使用 function a() 執行程式 end a 子函式名稱須為英文字母或是數字 function MyFunc1() MovP(1) MovP("P2") end MovL(3) MyFunc1() 71

73 10. 輸入 / 輸出指令 72

74 10. 輸入 / 輸出指令 DI ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 回傳數位輸入的狀態, 輸出 "ON" 或 "OFF" ret = DI(a) a number 腳位編號 可輸入範圍為 1~24 ret string DI 狀態 回傳 "ON" 或 "OFF" 狀態 if DI(1)== "ON" then MovL("P1") end DO ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 讀取或設定數位輸出狀態 ret = DO(a), 讀取數位輸出 DO(a,b), 設定數位輸出 DO(a,b,c), 設定數位輸出 a number 腳位編號 可輸入範圍為 1~12 b string 設定 DO 狀態 可輸入 "ON" 或 "OFF" c number Delay time 延遲時間後切成與設定值的相反狀態, 單位為秒 ret string DO 狀態 回傳 "ON" 或 "OFF" 狀態 if DO(1) == "ON" then DO(1,"OFF") --Let first DO Off end if DO(1) == "OFF" then DO(1,"ON") --Let first DO On end DO(1,"ON",1) ExtDI ( 全 ) 使用說明 語法說明 讀取外部數位輸入狀態 ret = ExtDI(a,b) 輸入說明 a number 外部站號編號輸入對應外部站號編號 b number 腳位編號輸入對應腳位編號 73

75 機器人語言說明手冊 輸出說明 範例說明 ret string 外部 DI 狀態 回傳 "ON" 或 "OFF" 狀態 if ExtDI(3,1)== "ON" then MovL("P1") end ExtDO ( 全 ) 使用說明 語法說明 讀取或設定外部數位輸出狀態 ret = ExtDO(a,b), 讀取外部數位輸出 ExtDO(a,b,c), 寫入外部數位輸出 ExtDO(a,b,c,d), 寫入外部數位輸出 t a number 外部站號編號輸入對應外部站號編號 輸入說明 輸出說明 範例說明 b number 腳位編號 輸入對應腳位編號 c string 設定外部 DO 狀態 可輸入 "ON " 或 "OFF " d number Delay time 延遲時間後切成與設定值的相反狀態, 單位為秒 ret string 外部 DO 狀態 回傳 "ON" 或 "OFF" 狀態 if ExtDO(3,1) == "ON" then ExtDO(3,1,"OFF") end if ExtDO(3,1) == "OFF" then ExtDO(3,1,"ON") end ExtDO(3,1,"ON",1) ReadModbus ( 全 ) 使用說明 語法說明 此為與外部設備交握指令, 用於讀取記憶體位址的值 ret = ReadModbus(a,b) 輸入說明 輸出說明 a number Modbus 位址 輸入欲讀取的 Modbus 位址 b string 資料長度模式 輸入欲讀取的資料長度, 輸入值為 "W" 或是 "DW" ret number Modbus 位址的值回傳欲讀取 Modbus 的值 74

76 10. 輸入 / 輸出指令 範例說明 WriteModbus(0x1000,"W",1) readmodbus_0x1000=readmodbus(0x1000,"w") if readmodbus_0x1000 == 1 then WriteModbus(0x1F00,"DW",2) DELAY(0.1) end readmodbus_0x1f00=readmodbus(0x1f00,"dw") WriteModbus ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 此為與外部設備交握指令, 用於寫入記憶體位址的值 WriteModbus(a,b,c) a number Modbus 位址 輸入欲寫入的 Modbus 位址 b string 資料長度模式 輸入欲寫入的資料長度, 輸入值為 "W" 或是 "DW" c number Modbus 位址的值輸入欲寫入 Modbus 的值 WriteModbus(0x1000,"W",1) readmodbus_0x1000=readmodbus(0x1000,"w") if readmodbus_0x1000 == 1 then WriteModbus(0x1F00,"DW",2) DELAY(0.1) end readmodbus_0x1f00=readmodbus(0x1f00,"dw") ConnectMBC ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明 連接 Modbus Client ret = ConnectMBC(a) ret = ConnectMBC(a,b) ret = ConnectMBC(a,b,c) a string Client 端 IP 輸入欲連線的 IP 位址 b number Port 輸入 Port 編號, 輸入時預設值為 502 c number Client 的組別 設定連線的組別, 輸入時預設值為 1 ret number 連線是否成功 回傳連線是否成功, 執行成功回傳 0, 失敗回傳 -1 75

77 機器人語言說明手冊 範例說明 valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid4= WriteMBC (10, "W",{11,22,33}) valid5,data1 = ReadMBC (10, "W", 3) D11 = Data1[1] D12 = Data1[2] D13 = Data1[3] CloseMBC() valid6= ConnectMBC(" ",502,2) valid7 = SetSlaverMBC(4,2) valid8 = SetTimeOutMBC (20,2) valid9 = WriteMBC (10, "DW",{11,22,33},2) valid10,data2= ReadMBC (10, "DW", 3,2) D21 = Data2[1] D22 = Data2[2] D23 = Data2[3] CloseMBC(2) CloseMBC ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 關閉 Modbus Client 連線 CloseMBC(a) 欲關閉連線之組別 輸入值 a number Client 的組別時, 預設值為 1 valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid4= WriteMBC (10, "W",{11,22,33}) valid5,data1 = ReadMBC (10, "W", 3) D11 = Data1[1] D12 = Data1[2] D13 = Data1[3] CloseMBC() 76

78 10. 輸入 / 輸出指令 valid6= ConnectMBC(" ",502,2) valid7 = SetSlaverMBC(4,2) valid8 = SetTimeOutMBC (20,2) valid9 = WriteMBC (10, "DW",{11,22,33},2) valid10,data2= ReadMBC (10, "DW", 3,2) D21 = Data2[1] D22 = Data2[2] D23 = Data2[3] CloseMBC(2) SetSlaverMBC ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 設定 Modbus Client 的站號 ret = SetSlaverMBC (a) ret = SetSlaverMBC (a,b) a number Slaver 編號 b number Client 的組別 ret number valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid4= WriteMBC (10, "W",{11,22,33}) valid5,data1 = ReadMBC (10, "W", 3) D11 = Data1[1] D12 = Data1[2] D13 = Data1[3] CloseMBC() 設定 Slaver 是否成功 設定 Modbus Client 的 Slaver 編號設定 Slaver 編號的組別, 輸 入時預設值為 1 回傳設定 Slaver 是否成功, 執行成功回傳 0, 失敗回傳 -1 valid6= ConnectMBC(" ",502,2) valid7 = SetSlaverMBC(4,2) valid8 = SetTimeOutMBC (20,2) valid9 = WriteMBC (10, "DW",{11,22,33},2) valid10,data2= ReadMBC (10, "DW", 3,2) D21 = Data2[1] D22 = Data2[2] D23 = Data2[3] CloseMBC(2) 77

79 機器人語言說明手冊 SetTimeOutMBC ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 設定連線 Time Out 時間 ret = SetTimeOutMBC (a) ret = SetTimeOutMBC (a,b) a number Time out 時間 b number Client 的組別 ret number valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid4= WriteMBC (10, "W",{11,22,33}) valid5,data1 = ReadMBC (10, "W", 3) D11 = Data1[1] D12 = Data1[2] D13 = Data1[3] CloseMBC() 設定 Time out 是否成功 valid6= ConnectMBC(" ",502,2) valid7 = SetSlaverMBC(4,2) valid8 = SetTimeOutMBC (20,2) valid9 = WriteMBC (10, "DW",{11,22,33},2) valid10,data2= ReadMBC (10, "DW", 3,2) D21 = Data2[1] D22 = Data2[2] D23 = Data2[3] CloseMBC(2) 設定 Time out 時間, 單位為毫 秒設定 Time out 的組別, 輸入 時預設值為 1 回傳設定 Time out 是否成功, 執行成功回傳 0, 失敗回傳 -1 WriteMBC 使用說明語法說明輸入說明 寫入 Modbus Client 位址的值 ret = WriteMBC(a,b,c) ret = WriteMBC(a,b,c,d) a number Modbus Client 位址 b string 資料長度模式 ( 全 ) 輸入欲寫入的 Modbus Client 位址輸入欲寫入的資料長度, 輸入值為 "W" 或是 "DW", W 表示資料長度為 RD; DW 表示資料長度為 DWORD 78

80 10. 輸入 / 輸出指令 輸出說明 範例說明 寫入 Modbus 輸入欲寫入 Modbus Client c table Client 位址的值位址的值, 為 table 形式設定寫入值的組別, 輸入時 d number Client 的組別預設值為 1 回傳寫入是否成功, 執行成功 ret number 寫入是否成功回傳顯示寫入 table 數值的個數, 失敗回傳 -1 valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid4= WriteMBC (10, "W",{11,22,33}) valid5,data1 = ReadMBC (10, "W", 3) D11 = Data1[1] D12 = Data1[2] D13 = Data1[3] CloseMBC() valid6= ConnectMBC(" ",502,2) valid7 = SetSlaverMBC(4,2) valid8 = SetTimeOutMBC (20,2) valid9 = WriteMBC (10, "DW",{11,22,33},2) valid10,data2= ReadMBC (10, "DW", 3,2) D21 = Data2[1] D22 = Data2[2] D23 = Data2[3] CloseMBC(2) ReadMBC 使用說明語法說明輸入說明 讀取 Modbus Client 位址的值 ret1,ret2 = ReadMBC(a,b,c) ret1,ret2 = ReadMBC(a,b,c,d) a number Modbus Client 位址 b string 資料長度模式 ( 全 ) 輸入欲讀取的 Modbus Client 位址輸入欲寫入的資料長度, 輸入值為 "W" 或是 "DW", W 表示資料長度為 WORD; DW 表示資料長度為 DWORD c number 讀取數量輸入欲讀取幾筆資料 d number Client 的組別 設定讀取值的組別, 輸入時 預設值為 1 79

81 機器人語言說明手冊 輸出說明 範例說明 ret1 number 讀取是否成功 ret2 table 讀取位址的值 valid1 = ConnectMBC(" ") valid2 = SetSlaverMBC(3) valid3 = SetTimeOutMBC (10) valid4= WriteMBC (10, "W",{11,22,33}) valid5,data1 = ReadMBC (10, "W", 3) D11 = Data1[1] D12 = Data1[2] D13 = Data1[3] CloseMBC() valid6= ConnectMBC(" ",502,2) valid7 = SetSlaverMBC(4,2) valid8 = SetTimeOutMBC (20,2) valid9 = WriteMBC (10, "DW",{11,22,33},2) valid10,data2= ReadMBC (10, "DW", 3,2) D21 = Data2[1] D22 = Data2[2] D23 = Data2[3] CloseMBC(2) 回傳讀取是否成功, 執行成功回傳顯示讀取數值的個數, 失 敗回傳 -1 回傳值為欲讀取之 Modbus Client 的 table 資料 80

82 程式執行指令

83 機器人語言說明手冊 QUIT ( 全 ) 使用說明 停止執行專案程式 語法說明 QUIT () 輸入說明 輸出說明 範例說明 IOStatus=DI(1) DELAY(1) IF IOStatus~="ON" then QUIT() end PAUSE ( 全 ) 使用說明 暫停目前的運動與專案程式執行, 須以外部軟體或設備來重新啟動專案程式繼續執行 語法說明 PAUSE () 輸入說明 輸出說明 範例說明 IOStatus=DI(1) DELAY(1) IF IOStatus~="ON" then PAUSE () end 82

84 應用功能指令

85 機器人語言說明手冊 SafetyMode ( 全 ) 使用說明語法說明輸入說明輸出說明範例說明 此為用於功能性暫停之模式切換 SafetyMode (a) a number 模式選擇 SafetyMode(4) MovP(1) SafetyMode(1) MovP(2) 模式有五種, 範圍為 1~5, 預設狀態為模式 1 1: 功能性暫停觸碰後動作完成,IO 維持目前狀態 ;, 觸發復歸系統 DI( 即系統 DI 3) 後, 其會繼續運行 ; 2: 功能性暫停觸碰後動作完成,IO 恢復為 OFF 狀態 ;, 觸發復歸系統 DI( 即系統 DI 3) 後, 其會繼續運行 ; 3: 關閉功能性暫停功能 ; 4: 功能性暫停觸碰後動作停止,IO 維持目前狀態, 觸發復歸系統 DI( 即系統 DI 3) 後, 其會繼續運行 ; 5: 功能性暫停觸碰後動作停止,IO 恢復為 OFF 狀態, 觸發復歸系統 DI( 即系統 DI 3) 後, 其會繼續運行 ; SafetyStatus ( 全 ) 使用說明 此為用於讀取功能性暫停觸發狀態 語法說明 ret = SafetyStatus () 84

86 12. 應用功能指令 輸入說明 輸出說明 範例說明 ret number if SafetyStatus(a)== 3 then PAUSE() end 功能性暫停觸發狀態 讀取到的狀態有 0,2,3 0: 表示功能性暫停未被觸發狀態, 即正常運行狀態 2: 表示程式未運行時, 功能性暫停被觸發, 此時馬達伺服狀態為關閉 3: 表示程式運行時, 功能性暫停被觸發 MultiTask ( 全 ) 使用說明 語法說明 輸入說明 運動指令協同式多線程功能 MultiTask(a,b,c,d,e,f) a function 線程一 b function 線程二 此輸入的函式內可包含運動相關指令 :MovP MovPR MovL MovLR MovJ MArc MCircle Lift MArchP MArchL ContinueCartesianJOG, 在 運動指令執行期間可切換至 其他線程, 其餘函式也可使 用在此函式參數內此輸入的函式內不可包含運動相關指令 : MovP MovPR MovL MovLR MovJ MArc MCircle Lift MArchP MArchL ContinueCartesianJOG, 其餘函式可使用在此函式 參數內, 輸入即不會開 啟此線程 85

87 機器人語言說明手冊 輸出說明 c function 線程三 d function 線程四 e function 線程五 f function 線程六 此輸入的函式內不可包含運動相關指令 : MovP MovPR MovL MovLR MovJ MArc MCircle Lift MArchP MArchL ContinueCartesianJOG, 其 餘函式可使用在此函式參數 內, 輸入即不會開啟此線程此輸入的函式內不可包含 運動相關指令 : MovP MovPR MovL MovLR MovJ MArc MCircle Lift MArchP MArchL ContinueCartesianJOG, 其 餘函式可使用在此函式參數 內, 輸入即不會開啟此線程此輸入的函式內不可包含運動相關指令 : MovP MovPR MovL MovLR MovJ MArc MCircle Lift MArchP MArchL ContinueCartesianJOG, 其 餘函式可使用在此函式參數 內, 輸入即不會開啟此線程此輸入的函式內不可包含運動相關指令 : MovP MovPR MovL MovLR MovJ MArc MCircle Lift MArchP MArchL ContinueCartesianJOG, 其 餘函式可使用在此函式參數 內, 輸入即不會開啟此線程 86

88 12. 應用功能指令 function Task1() MovL(1001) MovP(1002) end function Task2() DO(1,"ON") DO(1,"OFF") end function Task3() DO(2,"ON") DO(2,"OFF") end 範例說明 function Task4() DO(3,"ON") DO(3,"OFF") end function Task5() DO(4,"ON") DO(4,"OFF") end function Task6() DO(5,"ON") DO(5,"OFF") end MultiTask(Task1,Task2,Task3) -- 協同執行 3 個線程 MultiTask(Task1,Task2,Task3,Task4,Task5,Task6) -- 協同執行 6 個線程 87

89 改版內容說明 88

90 改版內容說明 新舊語法差異說明 可使用新語法的動作指令 MovP MovL MArc MCircle MArchP MArchL Lift 2.0 語法相關設定函式 X(a1) Y(a2) Z(a3) RX(a4) RY(a5) RZ(a6), 為點位設定相關函式 SPD(b1) ACC(b2) DEC(b3) PASS(), 為速度相關及連續運動設定函式 其中 a1 a2 a3 為位置的變化量, 單位為毫米 其中 a4 a5 a6 為角度的變化量, 單位為度 其中 b1 b2 b3 分別為速度 加速度 減速度, 單位分別為毫米 / 秒 毫米 / 秒平方 毫米 / 秒平方 其中 PASS() 內不需輸入, 有呼叫此函式即開啟連續運動功能 1.0 語法轉換至 2.0 語法概念 MovP(a,b,c,d,e), 舊語法其中 a 為目標點點位資訊, 是必要輸入參數,b c d e 為速度 加速度 減速度 PASS 資訊, 是可選擇性輸入參數 MovP 新語法中的點位設定相關函式可對點位資訊用 + 號做設定使其點位位置改變, 速度相關及連續運動設定函式可對其參數用 + 做相關設定, 沒做設定的會為預設值 MArc(a,b,c,d,e,f,g), 舊語法其中 a 為經過點點位資訊,b 為目標點點位資訊,c 為 BORDER 功能設定, 是必要輸入參數,d e f g 為速度 加速度 減速度 PASS 資訊, 是可選擇性輸入參數 MArc 新語法中的點位設定相關函式可對點位資訊用 + 號做設定使其點位位置改變, 速度相關及連續運動設定函式可對其參數用 + 做相關設定, 沒做設定的會為預設值 範例說明 注意事項 : 速度相關參數及連續運動模式設定, 新舊方式不可混用 指令版本 / 參數設定新版 MovP 舊版 MovP 指令版本 / 參數設定新版 MArc 舊版 MArc 使用 MovP 的移動模式下 P1 點位的 X 方向相對移動 :10, 速度 :5, 加速度 :10, 減速度 :15, 連續運動模式 MovP("P1"+X(10),SPD(5)+ACC(10)+DEC(15)+PASS()) P1x = ReadPoint("P1","X"); sp1x = P1x+10 ; WritePoint("P1","X",sP1x); MovP("P1","PASS",5,10,15) 使用 MArc 的移動模式 P1 點位的 Z 位移 10, P2 點位的 Z 位移 10 MArc("P1"+Z(10),"P2"+Z(10),"BORDER") P1z = ReadPoint("P1","Z"); sp1z = P1z+10 ; WritePoint("P1","Z",sP1z); P2z = ReadPoint("P2","Z"); sp2z = P2z+10 ; WritePoint("P2","Z",sP2z); MArc("P1","P2","BORDER") 89

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