Microsoft Word - 17
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- 毓钓 虞
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1 PID 直流馬達位置控 制系統 探 討 PID 控制器對直流馬達位置控制系統之功能 分析其對系統 暫態響應與穩態響應之影響 並以軟體 ViSim 模擬與驗證 1. 比例控制器對位置控制系統之影響 2. 比例微分控制器對位置控制系統之影響 3. 比例積分控制器對位置控制系統之影響 4. 比例積分微分控制器對位置控制系統之影響 5. 以軟體 ViSim 模擬與驗證上述各種控制器對位置控制系統之影 響
2 17-2 自動控制模擬分析與實習 PID 位置控制系統 以 PID 控制器應用於控制系統, 若受控體為直流馬達, 以位置作為回授信號, 稱為 PID 直流馬達位置控制系統如圖 17-1 所示 圖 17-1 PID 直流馬達位置控制系統 圖 17-1 中 C ( 為 PID 控制器, 其轉移函數為 C( = K I P 以下將分別討論各類控制器對於系統之影響 : 1. P 控制器 : C ( = P 則系統閉迴路轉移函數 : K D θ P Θ( (1 τ = = R( θ 1 P (1 τ = 2 ω 2 n 2ξω ω 2 Pθ 1 式中 : ω n =, 2ξω n = τ τ n 2 n 2 Pθ τ P τ τ θ (17-1 (17-2 由式 (17-2 中, 提高 P 值, 能夠提高自然頻率 ω n, 同時降低阻尼比 ξ, 可得到更快的暫態響應, 但會增加最大超越量 此
3 實習 17 PID 直流馬達位置控制系統 17-3 時系統型式仍然為 type 1, 對步階信號輸入之穩態誤差為 0 = e 2. PD 控制器 : C D P = ( 則系統閉迴路轉移函數為 : (1 ( (1 ( (1 ( 1 (1 ( ( ( n n n P D D P P D D P D P D P R ω ξω ω τ τ τ τ τ τ θ θ θ θ θ θ θ θ = = = = Θ (17-3 式中 : τ ξω τ ω θ θ (1 2, 2 D n P n = = (17-4 由式 (17-2 與 (17-4 中可以看出提高 D 值, 使 ξ 值增大, 可減少最大超越量 此時系統型式仍然為 type 1, 對步階信號輸入之穩態誤差為 0 = e 3. PI 控制器 : C I P = ( 則系統閉迴路轉移函數為 : θ θ θ θ τ τ τ R I P I P I P I P ( ( (1 1 (1 ( ( 2 3 = = Θ (17-5 此時系統型式變為 type 2, 對步階信號輸入與斜坡信號輸入之穩態誤差皆為 0 = e 4. PID 控制器 : C I D P = ( 則系統閉迴路轉移函數為 : (1 1 (1 ( ( R D I P D I P τ τ θ θ = Θ
4 17-4 自動控制模擬分析與實習 θ θ θ θ τ I P D I P D = (1 ( (17-6 此時微分控制在步階響應時可以減少最大超越量, 但若 D 值太大, 將會使暫態響應變慢 積分控制使系統型式變為 type 2, 對步階信號輸入與斜坡信號輸入之穩態響應誤差皆為 0 = e
5 比例控制器對位置控制系統之影響 1. 在接線之前, 必須檢查馬達是否轉動, 可調整零位調整器 (zero, 讓馬達不再轉動 2. 依圖 17-A-1-1 完成 P 控制之位置控制系統接線, 以電位計作為位置感測器, 將其輸出電壓作為回授信號, 其系統方塊圖如圖 17-A-1-2 所示 圖 17-A-1-1 P 控制之位置控制系統接線圖 17-5
6 17-6 自動控制模擬分析與實習 由接線圖之閉迴路系統方塊圖如下 : 圖 17-A-1-2 P 控制之直流馬達位置控制系統方塊圖 由圖 17-A-1-2, 直流馬達位置控制系統閉迴路轉移函數為 Θ( = R( 2 Pθ τ 1 P τ τ θ = 2 τ 1 τ τ (17-A-1 式中, = P1 =, 且 = 5. 0 = A θ P A, θ 3. 將 P3 調整到 25% 的位置, 使輸入方波信號電壓為 ± 2.5 V ; 再調整機構單元之信號產生器頻率調整組, 使輸入方波信號頻率約為 0.1 Hz 4. 將 P1 調整到 100% 的位置, 觀察示波器顯示之 P 控制之直流馬達位置控制系統響應波形, 量測輸入信號電壓 響應穩態值 最大超越量 尖峰時間 上升時間之實際值 5. 再將 P1 調整到 50% 的位置, 觀察對於系統響應的影響, 將結果填於下表 m pt A 表 17-A-1-1 P 控制器對位置控制系統之影響 衰減器 P1 響應穩態值 y 尖峰超越值 y 尖峰時間 t P 上升時間 t r
7 比例微分控制器對位置控制系統之影響 1. 在接線之前, 必須檢查馬達是否轉動, 可調整零位調整器 (zero, 讓馬達不再轉動 2. 依圖 17-A-2-1 完成 PD 控制之位置控制系統接線, 以電位計作為位置感測器, 將其輸出電壓作為回授信號 圖 17-A-2-1 PD 控制之位置控制系統接線圖 17-7
8 17-8 自動控制模擬分析與實習 3. 將 P3 調整到 25% 的位置, 使輸入方波信號電壓為 ± 2.5 V ; 再調整機構單元之信號產生器頻率調整組, 使輸入方波信號頻率約為 0.1 Hz 4. 將 P1 調整到 50% 的位置 再將 P4 調整到 10% 的位置, 觀察示波器顯示之 PD 控制之直流馬達位置控制系統響應波形, 量測輸入信號電壓 響應穩態值 最大超越量 尖峰時間 上升時間之實際值 5. 再將 P4 調整到 30% 的位置, 觀察對於系統響應的影響, 將結果填於下表 表 17-A-2-1 PD 控制器對位置控制系統之影響 衰減器 P4 響應穩態值 y 尖峰超越值 y 尖峰時間 t P 上升時間 t r
9 比例積分控制器對位置控制系統之影響 1. 在接線之前, 必須檢查馬達是否轉動, 可調整零位調整器 (zero, 讓馬達不再轉動 2. 依圖 17-A-3-1 完成 PI 控制之位置控制系統接線, 以電位計作為位置感測器, 將其輸出電壓作為回授信號 圖 17-A-3-1 PI 控制之位置控制系統接線圖 17-9
10 17-10 自動控制模擬分析與實習 3. 將 P3 調整到 25% 的位置, 使輸入方波信號電壓為 ± 2.5 V ; 再調整機構單元之信號產生器頻率調整組, 使輸入方波信號頻率約為 0.1 Hz 4. 將 P1 調整到 50% 的位置 再將 P5 調整到 10% 的位置, 觀察示波器顯示之 PI 控制之直流馬達位置控制系統響應波形, 量測輸入信號電壓 響應穩態值 最大超越量 尖峰時間 上升時間之實際值 5. 再將 P5 調整到 30% 的位置, 觀察對於系統響應的影響, 將結果填於下表 表 17-A-3-1 PI 控制器對位置控制系統之影響 衰減器 P5 響應穩態值 y 尖峰超越值 y 尖峰時間 t P 上升時間 t r
11 比例積分微分控制器對位置控制系統之影響 1. 在接線之前, 必須檢查馬達是否轉動, 可調整零位調整器 (zero, 讓馬達不再轉動 2. 依圖 17-A-4-1 完成 PID 控制之位置控制系統接線, 以電位計作為位置感測器, 將其輸出電壓作為回授信號 圖 17-A-4-1 PI 控制之位置控制系統接線圖 17-11
12 17-12 自動控制模擬分析與實習 3. 將 P3 調整到 25% 的位置, 使輸入方波信號電壓為 ± 2.5 V ; 再調整機構單元之信號產生器頻率調整組, 使輸入方波信號頻率約為 0.1 Hz 4. 將 P1 調整到 50% 的位置 再將 P4 與 P5 皆調整到 10% 的位置, 觀察示波器顯示之 PID 控制之直流馬達位置控制系統響應波形, 量測輸入信號電壓 響應穩態值 最大超越量 尖峰時間 上升時間之實際值 5. 再將 P4 與 P5 調整到 30% 的位置, 觀察對於系統響應的影響, 將結果填於下表 表 17-A-4-1 PID 控制器對位置控制系統之影響 衰減器 P4, P5 響應穩態值 y 尖峰超越值 y 尖峰時間 t P 上升時間 t r
13 以軟體 ViSim 模擬 P 控制之直流馬達位置控制系統 應用 ViSim 內建的視覺化方塊, 模擬 P 控制之直流馬達位置控制系統, 分析其步階響應 依據實習 17-A-1 所示之接線圖及系統方塊圖, 繪製直流馬達位置控制系統模擬方塊圖如圖 17-B Input 1 theta -5. P1 T1 error 1/S -1 CH1 0.5 P theta 0.5 T Input 8 6 Input CH1 Plot 4 CH Time (ec 圖 17-B-1-1 P 控制之直流馬達位置控制系統模擬圖 17-13
14 17-14 自動控制模擬分析與實習 1. 啟動 ViSim, 繪製方法如下 : 由工具列選取 TranferFunction 轉移函數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Tranfer Function Propertie 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 Slider 滑動數值設定信號方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Slider 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 gain 增益設定方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 gain 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 variable 加入變數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 et variable name 對話框 設定其變數名稱並按下 OK 由工具列選取 umming Junction 加入加法器方塊 由工具列選取 Square Wave 方波信號方塊 在方波信號方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Square Wave Propertie 對話框如圖 17-B-1-2 所示 Frequency 設定其頻率大小, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 並按下 OK 圖 17-B-1-2 quare Wave Propertie 對話框 Simulation Propertie 由工具列選取 plot 加入波形顯示方塊 在波形顯示方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Plot Propertie 對話框 設定參數再按下 確定 2. 由 File >> Simulation Propertie, 顯示 Simulation Propertie 對話框如圖 17-B-1-3 所示, 對話框中 Start(ec 設定模擬時
15 實習 17 PID 直流馬達位置控制系統 間的開始, End(ec 設定模擬時間的結束, Time Step 設定模擬步階時間 ; 設定結果如圖所示 設定參數完成, 按下 確定 圖 17-B-1-3 Simulation Propertie 對話框 3. 調整增益衰減器 P1 為 0.5, 由工具列選取 Go 執行鈕, 執行系統模擬工作 波形顯示畫面即顯示方波輸入信號與直流馬達位置控制系統之步階響應波形 調整畫面, 即可輕易讀讀出輸入信號 響應穩態值 最大超越量 尖峰時間 上升時間 4. 調整增益衰減器 P1 為 1.0, 重復執行步驟 3, 觀察波形顯示畫面的步階響應波形, 觀察 P 控制對於系統的影響
16 以軟體 ViSim 模擬 PD 控制之直流馬達位置控制系統 應用 ViSim 內建的視覺化方塊, 模擬 PD 控制之直流馬達位置控制系統, 分析其步階響應 依據實習 17-A-2 所示之接線圖及系統方塊圖, 繪製直流馬達位置控制系統模擬方塊圖如圖 17-B Input P4 CH theta 1/S -1 T1 error 0.3 P theta 0.5 T Input CH Input CH1 Plot Time (ec 圖 17-B-2-1 PD 控制之直流馬達位置控制系統模擬圖 17-16
17 實習 17 PID 直流馬達位置控制系統 啟動 ViSim, 繪製方法如下 : 由工具列選取 TranferFunction 轉移函數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Tranfer Function Propertie 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 Slider 滑動數值設定信號方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Slider 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 gain 增益設定方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 gain 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 variable 加入變數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 et variable name 對話框 設定其變數名稱並按下 OK 由工具列選取 umming Junction 加入加法器方塊 由工具列選取 Square Wave 方波信號方塊 在方波信號方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Square Wave Propertie 對話框如圖 17-B-2-2 所示 Frequency 設定其頻率大小, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 並按下 OK 圖 17-B-2-2 quare Wave Propertie 對話框 Simulation Propertie 由工具列選取 plot 加入波形顯示方塊 在波形顯示方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Plot Propertie 對話框 設定參數再按下 確定 2. 由 File >> Simulation Propertie, 顯示 Simulation Propertie 對話框如圖 17-B-2-3 所示, 對話框中 Start(ec 設定模擬時
18 17-18 自動控制模擬分析與實習 間的開始, End(ec 設定模擬時間的結束, Time Step 設定模擬步階時間 ; 設定結果如圖所示 設定參數完成, 按下 確定 圖 17-B-2-3 Simulation Propertie 對話框 3. 調整增益衰減器 P4 為 0.1, 由工具列選取 Go 執行鈕, 執行系統模擬工作 波形顯示畫面即顯示方波輸入信號與直流馬達位置控制系統之步階響應波形 調整畫面, 即可輕易讀讀出輸入信號 響應穩態值 最大超越量 尖峰時間 上升時間 4. 調整增益衰減器 P4 為 0.3, 重復執行步驟 3, 觀察波形顯示畫面的步階響應波形, 觀察 PD 控制對於系統的影響
19 以軟體 ViSim 模擬 PI 控制之直流馬達位置控制系統 應用 ViSim 內建的視覺化方塊, 模擬 PI 控制之直流馬達位置控制系統, 分析其步階響應 依據實習 17-A-3 所示之接線圖及系統方塊圖, 繪製直流馬達位置控制系統模擬方塊圖如圖 17-B Input P5 CH theta 1/S -1 T1 error 0.1 P theta 0.5 T Input 8 6 Input CH1 Plot 4 CH Time (ec 圖 17-B-3-1 PI 控制之直流馬達位置控制系統模擬圖 17-19
20 17-20 自動控制模擬分析與實習 1. 啟動 ViSim, 繪製方法如下 : 由工具列選取 TranferFunction 轉移函數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Tranfer Function Propertie 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 Slider 滑動數值設定信號方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Slider 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 gain 增益設定方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 gain 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 variable 加入變數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 et variable name 對話框 設定其變數名稱並按下 OK 由工具列選取 umming Junction 加入加法器方塊 由工具列選取 Square Wave 方波信號方塊 在方波信號方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Square Wave Propertie 對話框如圖 17-B-3-2 所示 Frequency 設定其頻率大小, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 並按下 OK 圖 17-B-3-2 quare Wave Propertie 對話框 Simulation Propertie 由工具列選取 plot 加入波形顯示方塊 在波形顯示方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Plot Propertie 對話框 設定參數再按下 確定 2. 由 File >> Simulation Propertie, 顯示 Simulation Propertie 對話框如圖 17-B-3-3 所示, 對話框中 Start(ec 設定模擬時
21 實習 17 PID 直流馬達位置控制系統 間的開始, End(ec 設定模擬時間的結束, Time Step 設定模擬步階時間 ; 設定結果如圖所示 設定參數完成, 按下 確定 圖 17-B-3-3 Simulation Propertie 對話框 3. 調整增益衰減器 P5 為 0.1, 由工具列選取 Go 執行鈕, 執行系統模擬工作 波形顯示畫面即顯示方波輸入信號與直流馬達位置控制系統之步階響應波形 調整畫面, 即可輕易讀讀出輸入信號 響應穩態值 最大超越量 尖峰時間 上升時間 4. 調整增益衰減器 P5 為 0.3, 重復執行步驟 3, 觀察波形顯示畫面的步階響應波形, 觀察 P 控制對於系統的影響
22 以軟體 ViSim 模擬 PID 控制之直流馬達位置控制系統 應用 ViSim 內建的視覺化方塊, 模擬 PID 控制之直流馬達位置控制系統, 分析其步階響應 依據實習 17-A-4 所示之接線圖及系統方塊圖, 繪製直流馬達位置控制系統模擬方塊圖如圖 17-B Input CH1 P theta -5. 1/S -1 T1 P T error 0.3 P4 0.3 P theta Input CH Input CH1 Plot Time (ec 圖 17-B-4-1 PID 控制之直流馬達位置控制系統模擬圖 17-22
23 實習 17 PID 直流馬達位置控制系統 啟動 ViSim, 繪製方法如下 : 由工具列選取 TranferFunction 轉移函數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Tranfer Function Propertie 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 Slider 滑動數值設定信號方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Slider 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 gain 增益設定方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 gain 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 variable 加入變數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 et variable name 對話框 設定其變數名稱並按下 OK 由工具列選取 umming Junction 加入加法器方塊 由工具列選取 Square Wave 方波信號方塊 在方波信號方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Square Wave Propertie 對話框如圖 17-B-4-2 所示 Frequency 設定其頻率大小, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 並按下 OK 圖 17-B-4-2 quare Wave Propertie 對話框 Simulation Propertie 由工具列選取 plot 加入波形顯示方塊 在波形顯示方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Plot Propertie 對話框 設定參數再按下 確定 2. 由 File >> Simulation Propertie, 顯示 Simulation Propertie 對話框如圖 17-B-4-3 所示, 對話框中 Start(ec 設定模擬時
24 17-24 自動控制模擬分析與實習 間的開始, End(ec 設定模擬時間的結束, Time Step 設定模擬步階時間 ; 設定結果如圖所示 設定參數完成, 按下 確定 圖 17-B-4-3 Simulation Propertie 對話框 3. 調整增益衰減器 P4 與 P5 為 0.1, 由工具列選取 Go 執行鈕, 執行系統模擬工作 波形顯示畫面即顯示方波輸入信號與直流馬達位置控制系統之步階響應波形 調整畫面, 即可輕易讀讀出輸入信號 響應穩態值 最大超越量 尖峰時間 上升時間 4. 調整增益衰減器 P4 與 P5 為 0.3, 重復執行步驟 3, 觀察波形顯示畫面的步階響應波形, 觀察 PID 控制對於系統的影響
25 PC-Baed P 控制之直流馬達位置控制系統 以 Feedbac 伺服機構單元作為受控體, 應用 ViSim/ Real-TimePRO 與 RT-DAC4/PCI 介面卡建立 PC-Baed P 控制之直流馬達閉迴路位置即時控制系統, 以電位計為位置感測器, 將其輸出電壓作為回授信號, 並使用 ViSim 的信號產生器作為輸入命令信號, 其接線示意圖如圖 17-C-1-1, 並完成接線工作 圖 17-C-1-1 P 控制之直流馬達位置控制系統接線示意圖 17-25
26 17-26 自動控制模擬分析與實習 圖 17-C-1-2 P 控制之直流馬達位置控制系統方塊圖 1. 啟動 ViSim, 繪製圖 17-C-1-2 所示方塊圖, 繪製方法如下 : 選取 Bloc >> RT-DAC4/PCI >> Analog input, 置放 Analog input 方塊 在 Analog input 方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 RT-DAC4/PCI A/D Bloc Propertie 對話框如圖 17-C-1-3 所示 Channel 完成讀取信號之輸入通道設定, 設定結果如圖所示 設定參數完成按下 OK 圖 17-C-1-3 RT-DAC4/PCI A/D Bloc Propertie 對話框 選取 Bloc >> RT-DAC4/PCI >> Analog output, 置放 Analog output 方塊 在 Analog output 方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 RT-DA C4/PCI D/A Bloc Propertie 對話框如圖 17-C-1-4 所示 Channel 完成讀取信號之輸入通道設定, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 按下 OK
27 實習 17 PID 直流馬達位置控制系統 圖 17-C-1-4 RT-DA C4/PCI D/A Bloc Propertie 對話框 由工具列選取 variable 加入變數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 et variable name 對話框 設定其變數名稱並按下 OK 由工具列選取 gain 增益方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 gain Propertie 對話框 設定其增益參數並按下 OK 由工具列選取 umming junction 加入加法器方塊 由工具列選取 plot 加入波形顯示方塊 由工具列選取 Slider 滑動數值設定信號方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Slider 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 Square Wave 方波信號方塊 在方波信號方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Square Wave Propertie 對話框如圖 17-C-1-5 所示 Frequency 設定其頻率大小, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 並按下 OK 圖 17-C-1-5 quare Wave Propertie 對話框
28 17-28 自動控制模擬分析與實習 Simulation Propertie 2. 由 File >> Simulation Propertie, 顯示 Simulation Propertie 對話框如圖 17-C-1-6 所示, 對話框中 Start(ec 設定模擬時間的開始, End(ec 設定模擬時間的結束, Time Step 設定模擬步階時間 ; 並選取 Run in Real Time 執行即時模擬模式, 另選取 Auto Retart, 使系統在執行結束後會自動重複執行, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 按下 確定 圖 17-C-1-6 Simulation Propertie 對話框, 對話框 3. 調整增益衰減器 P1 為 0.5, 由工具列選取 Go 執行鈕, 執行系統模擬工作 波形顯示畫面即顯示方波輸入信號與直流馬達位置控制系統之步階響應波形 調整畫面, 即可輕易讀讀出輸入信號 響應穩態值 最大超越量 尖峰時間 上升時間 4. 調整增益衰減器 P1 為 1.0, 重復執行步驟 3, 觀察波形顯示畫面的步階響應波形, 觀察 P 控制對於系統的影響
29 PC-Baed PD 控制之直流馬達位置控制系統 以 Feedbac 伺服機構單元作為受控體, 應用 ViSim/ Real-TimePRO 與 RT-DAC4/PCI 介面卡建立 PC-Baed P 控制之直流馬達閉迴路位置即時控制系統, 以電位計為位置感測器, 將其輸出電壓作為回授信號, 並使用 ViSim 的信號產生器作為輸入命令信號, 其接線示意圖如圖 17-C-2-1, 並完成接線工作 圖 17-C-2-1 PD 控制之直流馬達位置控制系統接線示意圖 17-29
30 17-30 自動控制模擬分析與實習 圖 17-C-2-2 PD 控制之直流馬達位置控制系統方塊圖 1. 啟動 ViSim, 繪製圖 17-C-2-2 所示方塊圖, 繪製方法如下 : 選取 Bloc >> RT-DAC4/PCI >> Analog input, 置放 Analog input 方塊 在 Analog input 方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 RT-DAC4/PCI A/D Bloc Propertie 對話框如圖 17-C-2-3 所示 Channel 完成讀取信號之輸入通道設定, 設定結果如圖所示 設定參數完成按下 OK 圖 17-C-2-3 RT-DAC4/PCI A/D Bloc Propertie 對話框 選取 Bloc >> RT-DAC4/PCI >> Analog output, 置放 Analog output 方塊 在 Analog output 方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 RT-DA C4/PCI D/A Bloc Propertie 對話框如圖 17-C-2-4 所示 Channel 完成讀取信號之輸入通道設定, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 按下 OK
31 實習 17 PID 直流馬達位置控制系統 圖 17-C-2-4 RT-DA C4/PCI D/A Bloc Propertie 對話框 由工具列選取 TranferFunction 轉移函數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Tranfer Function Propertie 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 variable 加入變數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 et variable name 對話框 設定其變數名稱並按下 OK 由工具列選取 gain 增益方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 gain Propertie 對話框 設定其增益參數並按下 OK 由工具列選取 umming junction 加入加法器方塊 由工具列選取 plot 加入波形顯示方塊 由工具列選取 Slider 滑動數值設定信號方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Slider 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 Square Wave 方波信號方塊 在方波信號方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Square Wave Propertie 對話框如圖 17-C-2-5 所示 Frequency 設定其頻率大小, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 並按下 OK 圖 17-C-2-5 quare Wave Propertie 對話框
32 17-32 自動控制模擬分析與實習 Simulation Propertie 2. 由 File >> Simulation Propertie, 顯示 Simulation Propertie 對話框如圖 17-C-2-6 所示, 對話框中 Start(ec 設定模擬時間的開始, End(ec 設定模擬時間的結束, Time Step 設定模擬步階時間 ; 並選取 Run in Real Time 執行即時模擬模式, 另選取 Auto Retart, 使系統在執行結束後會自動重複執行, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 按下 確定 圖 17-C-2-6 Simulation Propertie 對話框, 對話框 3. 調整增益衰減器 P4 為 0.1, 由工具列選取 Go 執行鈕, 執行系統模擬工作 波形顯示畫面即顯示方波輸入信號與直流馬達位置控制系統之步階響應波形 調整畫面, 即可輕易讀讀出輸入信號 響應穩態值 最大超越量 尖峰時間 上升時間 4. 調整增益衰減器 P4 為 0.3, 重復執行步驟 3, 觀察波形顯示畫面的步階響應波形, 觀察 PD 控制對於系統的影響
33 PC-Baed PI 控制之直流馬達位置控制系統 以 Feedbac 伺服機構單元作為受控體, 應用 ViSim/ Real-TimePRO 與 RT-DAC4/PCI 介面卡建立 PC-Baed PI 控制之直流馬達閉迴路位置即時控制系統, 以電位計為位置感測器, 將其輸出電壓作為回授信號, 並使用 ViSim 的信號產生器作為輸入命令信號, 其接線示意圖如圖 17-C-3-1, 並完成接線工作 圖 17-C-3-1 PI 控制之直流馬達位置控制系統接線示意圖 17-33
34 17-34 自動控制模擬分析與實習 圖 17-C-3-2 PI 控制之直流馬達位置控制系統方塊圖 1. 啟動 ViSim, 繪製圖 17-C-3-2 所示方塊圖, 繪製方法如下 : 選取 Bloc >> RT-DAC4/PCI >> Analog input, 置放 Analog input 方塊 在 Analog input 方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 RT-DAC4/PCI A/D Bloc Propertie 對話框如圖 17-C-3-3 所示 Channel 完成讀取信號之輸入通道設定, 設定結果如圖所示 設定參數完成按下 OK 圖 17-C-3-3 RT-DAC4/PCI A/D Bloc Propertie 對話框 選取 Bloc >> RT-DAC4/PCI >> Analog output, 置放 Analog output 方塊 在 Analog output 方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 RT-DA C4/PCI D/A Bloc Propertie 對話框如圖 17-C-3-4 所示 Channel 完成讀取信號之輸入通道設定, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 按下 OK
35 實習 17 PID 直流馬達位置控制系統 圖 17-C-3-4 RT-DA C4/PCI D/A Bloc Propertie 對話框 由工具列選取 TranferFunction 轉移函數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Tranfer Function Propertie 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 variable 加入變數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 et variable name 對話框 設定其變數名稱並按下 OK 由工具列選取 gain 增益方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 gain Propertie 對話框 設定其增益參數並按下 OK 由工具列選取 umming junction 加入加法器方塊 由工具列選取 plot 加入波形顯示方塊 由工具列選取 Slider 滑動數值設定信號方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Slider 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 Square Wave 方波信號方塊 在方波信號方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Square Wave Propertie 對話框如圖 17-C-3-5 所示 Frequency 設定其頻率大小, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 並按下 OK 圖 17-C-3-5 quare Wave Propertie 對話框
36 17-36 自動控制模擬分析與實習 Simulation Propertie 2. 由 File >> Simulation Propertie, 顯示 Simulation Propertie 對話框如圖 17-C-3-6 所示, 對話框中 Start(ec 設定模擬時間的開始, End(ec 設定模擬時間的結束, Time Step 設定模擬步階時間 ; 並選取 Run in Real Time 執行即時模擬模式, 另選取 Auto Retart, 使系統在執行結束後會自動重複執行, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 按下 確定 圖 17-C-3-6 Simulation Propertie 對話框, 對話框 3. 調整增益衰減器 P5 為 0.1, 由工具列選取 Go 執行鈕, 執行系統模擬工作 波形顯示畫面即顯示方波輸入信號與直流馬達位置控制系統之步階響應波形 調整畫面, 即可輕易讀讀出輸入信號 響應穩態值 最大超越量 尖峰時間 上升時間 4. 調整增益衰減器 P5 為 0.3, 重復執行步驟 3, 觀察波形顯示畫面的步階響應波形, 觀察 P 控制對於系統的影響
37 PC-Baed PID 控制之直流馬達位置控制系統 以 Feedbac 伺服機構單元作為受控體, 應用 ViSim/ Real-TimePRO 與 RT-DAC4/PCI 介面卡建立 PC-Baed PID 控制之直流馬達閉迴路位置即時控制系統, 以電位計為位置感測器, 將其輸出電壓作為回授信號, 並使用 ViSim 的信號產生器作為輸入命令信號, 其接線示意圖如圖 17-C-4-1, 並完成接線工作 圖 17-C-4-1 PID 控制之直流馬達位置控制系統接線示意圖 17-37
38 17-38 自動控制模擬分析與實習 圖 17-C-4-2 PID 控制之直流馬達位置控制系統方塊圖 1. 啟動 ViSim, 繪製圖 17-C-4-2 所示方塊圖, 繪製方法如下 : 選取 Bloc >> RT-DAC4/PCI >> Analog input, 置放 Analog input 方塊 在 Analog input 方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 RT-DAC4/PCI A/D Bloc Propertie 對話框如圖 17-C-4-3 所示 Channel 完成讀取信號之輸入通道設定, 設定結果如圖所示 設定參數完成按下 OK 圖 17-C-4-3 RT-DAC4/PCI A/D Bloc Propertie 對話框 選取 Bloc >> RT-DAC4/PCI >> Analog output, 置放 Analog output 方塊 在 Analog output 方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 RT-DA C4/PCI D/A Bloc Propertie 對話框如圖 17-C-4-4 所示 Channel 完成讀取信號之輸入通道設定, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 按下 OK
39 實習 17 PID 直流馬達位置控制系統 圖 17-C-4-4 RT-DA C4/PCI D/A Bloc Propertie 對話框 由工具列選取 TranferFunction 轉移函數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Tranfer Function Propertie 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 variable 加入變數方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 et variable name 對話框 設定其變數名稱並按下 OK 由工具列選取 gain 增益方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 gain Propertie 對話框 設定其增益參數並按下 OK 由工具列選取 umming junction 加入加法器方塊 由工具列選取 plot 加入波形顯示方塊 由工具列選取 Slider 滑動數值設定信號方塊 在方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Slider 對話框 設定其參數並按下 OK 由工具列選取 Square Wave 方波信號方塊 在方波信號方塊上按滑鼠右鍵, 顯示 Square Wave Propertie 對話框如圖 17-C-4-5 所示 Frequency 設定其頻率大小, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 並按下 OK 圖 17-C-4-5 quare Wave Propertie 對話框
40 17-40 自動控制模擬分析與實習 Simulation Propertie 2. 由 File >> Simulation Propertie, 顯示 Simulation Propertie 對話框如圖 17-C-4-6 所示, 對話框中 Start(ec 設定模擬時間的開始, End(ec 設定模擬時間的結束, Time Step 設定模擬步階時間 ; 並選取 Run in Real Time 執行即時模擬模式, 另選取 Auto Retart, 使系統在執行結束後會自動重複執行, 設定結果如圖所示 設定參數完成, 按下 確定 圖 17-C-4-6 Simulation Propertie 對話框, 對話框 3. 調整增益衰減器 P4 與 P5 為 0.1, 由工具列選取 Go 執行鈕, 執行系統模擬工作 波形顯示畫面即顯示方波輸入信號與直流馬達位置控制系統之步階響應波形 調整畫面, 即可輕易讀讀出輸入信號 響應穩態值 最大超越量 尖峰時間 上升時間 4. 調整增益衰減器 P4 與 P5 為 0.3, 重復執行步驟 3, 觀察波形顯示畫面的步階響應波形, 觀察 PID 控制對於系統的影響
41 實習 17 PID 直流馬達位置控制系統 試問比例控制直流馬達位置控制系統之系統型式為何? 證明對步階信號輸入之穩態誤差為 0 2. 證明提高比例控制器 P 值能夠使比例控制直流馬達位置控制系統得到更快的暫態響應, 同時增加最大超越量 3. 試畫出圖 17-A-2 之方塊圖, 並寫出開迴路與閉迴路系統轉移函數, 同時以理論證明 PD 控制器可以減少最大超越量 4. 試畫出圖 17-A-3 之方塊圖, 並寫出開迴路與閉迴路系統轉移函數 5. 試畫出圖 17-A-4 之方塊圖, 並寫出開迴路與閉迴路系統轉移函數 6. 請以實習 17-A-3, 作 P 與 PI 控制之直流馬達位置控制系統斜坡響應之比較圖
42 17-42 自動控制模擬分析與實習
Lab 4
EE4650 通訊實驗 Lab 4 PSK, FSK, and ASK Digital Modulations 1 Lab 4:PSK, FSK, ASK Digital Modulations Baseband Tx RF Frontend M- Seq 0101 Error Correction coding 010110 Digital Modulation D/A BPF PA cos(2πf
0 0 = 1 0 = 0 1 = = 1 1 = 0 0 = 1
0 0 = 1 0 = 0 1 = 0 1 1 = 1 1 = 0 0 = 1 : = {0, 1} : 3 (,, ) = + (,, ) = + + (, ) = + (,,, ) = ( + )( + ) + ( + )( + ) + = + = = + + = + = ( + ) + = + ( + ) () = () ( + ) = + + = ( + )( + ) + = = + 0
第一章
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1500 1450 1400 1350 1300 1250 1200 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 INPUT2006 29 30 31 32 33 34 35 9000 8500 8000 7500 7000 6500 6000 5500 5000 4500 4000 3500
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Excel - - Excel - -4-5 840 提示 Excel - Excel -- Excel (=) Excel ch0.xlsx H5 =D5+E5+F5+G5 (=) = - Excel 00 ( 0 ) 智慧標籤 相關說明提示 -5 -- Excel 4 5 6 7 8 + - * / % ^ = < >= & 9 0 (:) (,) ( ) Chapter - :,
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嘉 義 縣 104 年 新 港 溪 北 六 興 宮 正 黑 麵 三 媽 盃 小 六 學 藝 競 試 國 文 試 卷 一 一 般 選 擇 題 : 1. 下 列 選 項 中, 哪 一 組 字 的 讀 音 是 相 同 的?(A) 躡 足 / 攝 影 (B) 淒 慘 / 妻 兒 (C) 漠 不 關 心 / 眼 角 膜 (D) 韋 編 / 偉 人 2. 下 列 內 的 部 首, 何 者 正 確?(A) 黎 明
凡 例 一 高 淳 县 历 史 悠 久, 文 物 古 迹 颇 丰, 为 全 面 系 统 地 保 存 各 类 文 物 资 料, 介 绍 文 物 工 作 情 况, 达 到 教 育 后 人, 提 供 专 业 研 究 的 目 的, 特 编 纂 本 志 二 本 志 采 用 记 志 述 图 表 等 多 种 体 裁, 翔 实 记 载 高 淳 县 自 旧 石 器 时 代 至 民 国 年 间 的 文 化 遗 存 文
康體藝術
320 321 0.12% (340 ) 3.44% (1.001 ) 0.30% (860 ) 5.93% (7.542 ) 7.83% (2.277 ) ( 7,960 1,810 ) 3.36% (9,770 ) 9.08% (2.642 ) 20.27% (5.898 ) ( ) 29.67% (8.63 ) 322 π 323 324 325 326 327 328 329 330 331
2013 年 大 陸 書 市 觀 察 2013 年, 新 笑 傲 江 湖 也 引 起 熱 烈 討 論, 首 播 當 晚 已 居 黃 金 檔 電 視 劇 收 視 冠 軍, 進 而 帶 動 了 該 作 品 的 圖 書 銷 量, 之 後 隋 唐 英 雄 傳 精 忠 嶽 飛 等 也 紛 紛 改 編 成 電
2013 年 大 陸 書 市 觀 察 閩 南 師 範 大 學 教 師 萬 麗 慧 2014 年 1 月 9 日 北 京 圖 書 訂 貨 會 上, 北 京 開 卷 公 司 發 佈 了 2013 年 中 國 圖 書 零 售 市 場 報 告 報 告 顯 示,2013 年 中 國 圖 書 零 售 市 場 同 比 增 長 -1.39%, 這 是 繼 2012 年 後 再 次 出 現 的 負 增 長, 且 負
Microsoft Word - 澎湖田調報告-宏達組9804.doc
越 南 漢 文 學 與 民 俗 文 化 期 中 報 告 書 澎 湖 縣 山 水 社 區 越 南 新 住 民 妊 娠 醫 療 照 護 田 野 調 查 田 野 調 查 日 期 : 三 月 二 十 一 日 ( 六 ) 至 三 月 二 十 三 日 ( 日 ) 指 導 教 授 陳 益 源 老 師 成 員 古 佳 峻 戴 榮 冠 林 宏 達 阮 氏 清 水 澎 湖 縣 山 水 社 區 越 南 新 住 民 妊 娠
平 凡 足 迹 李 本 川 作 者 为 中 国 科 学 院 海 洋 研 究 所 研 究 员,1935 年 生, 山 东 荣 成 人 我 今 年 63 岁 了 大 前 年 丈 夫 和 儿 子 在 一 个 月 内 先 后 离 开 了 人 世, 女 儿 又 已 出 嫁, 现 在 是 孑 然 一 身 我 是
序 这 是 一 群 在 五 十 年 代 的 阳 光 下 成 长 起 来 的 女 大 学 生 们 晚 年 的 回 忆 那 时 她 们 朝 气 蓬 勃, 满 怀 理 想 ; 她 们 对 英 特 纳 雄 奈 尔 一 定 要 实 现 坚 信 不 移 ; 她 们 将 艰 苦 奋 斗 作 为 自 己 必 修 的 功 课, 将 无 私 奉 公 作 为 自 己 道 德 修 养 的 最 高 境 界, 将 服 从 祖
今天 2011年春季号 总 92 期
今 天 2011 年 春 季 号 总 92 期 目 录 业 余 诗 人 专 辑 这 些 业 余 诗 人 赵 野 海 波 的 诗 ( 七 首 ) 凄 凉 犯 简 史 海 波 吉 木 狼 格 的 诗 ( 六 首 ) 我 的 诗 歌 吉 木 朗 格 李 亚 伟 的 诗 ( 十 三 首 ) 口 语 和 八 十 年 代 李 亚 伟 默 默 的 诗 ( 十 三 首 ) 我 们 就 是 海 市 蜃 楼 一 个 人
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(1982.2 1987.12) 1982 2 20 6 23 6 4 7 14 20 7 28 [1982]148 670 20 9 10 12 10037 1581 126 ( 1 ) 1983 1 17 2 4 2 25 83 20 3 21 4 70 9 11 4 3 11 21 [1983]127 12 1984 8 4 20 3 5 5 7 12 29 12 1985 1 14 1 4
(2000 7 24 ) / / / / / / /
(2000 7 24 ) / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / 19 (2000 7 24 ) (2000 7 24 ) ! 250 348 ! ! 0 1 (2000 7 25 ) 1952 1959 1926-1927 1988
(Microsoft Word - 8\244T\244\362\277\337\272]\244W\265L\246W.doc)
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赤 川 次 郎 作 品 集 8 三 毛 貓 榜 上 無 名 1 偶 然, 是 件 有 趣 的 事 溫 水 小 百 合 知 道 之 後, 心 情 輕 鬆 了 不 少 光 是 這 個, 看 官 大 概 不 明 白 是 怎 麼 一 回 事 吧 若 要 理 解 小 百 合 的 感 受, 就 必 須 由 火 車 緩 緩 開 動, 從 車 窗 看 不 見 在 月 台 揮 手 的 母 親 時, 小 百 合 陷 入
Microsoft Word - 專家本色941202.doc
專 家 本 色 : 名 師 教 學 實 錄 與 專 訪 前 言 本 次 所 拜 訪 的 學 校 是 位 於 彰 化 的 北 斗 家 商, 我 們 帶 著 既 緊 張 又 興 奮 的 心 情, 準 備 好 類 影 機 數 位 相 機 與 錄 音 筆, 希 望 能 將 訪 談 的 內 容 做 很 完 整 的 介 紹, 把 馮 老 師 的 教 學 精 華 全 部 呈 現 而 馮 傳 蓉 老 師 的 教 學
但, 你 应 该 听 过 我 们 走 在 大 路 上 这 首 歌, 或 许 还 知 道 革 命 人 永 远 是 年 轻 那 支 歌 ; 并 且, 几 乎 可 以 肯 定, 你 在 戴 红 领 巾 的 那 阵, 必 然 唱 过 牛 儿 还 在 山 坡 吃 草, 放 牛 的 却 不 知 道 哪 儿 去
爹 亲 娘 亲 不 如 毛 主 席 亲 作 者 下 场 有 多 惨 http://www.aboluowang.com/2015/0821/601184.html 2015-08-19 22:01:59 李 劫 夫 是 中 国 近 现 代 著 名 作 曲 家, 他 曾 创 作 了 大 量 的 毛 泽 东 诗 词 歌 曲 和 毛 泽 东 语 录 歌 曲, 最 为 著 名 的 就 是 曾 风 行 一 时
2 临 终 助 念 答 问 序 临 终 关 怀, 由 佛 门 净 宗 古 来 祖 师 大 德 提 倡 助 念 往 生, 现 今 已 渐 为 社 会 大 众 所 重 视, 在 台 湾, 台 大 长 庚 等 各 大 医 院, 也 都 设 有 助 念 室 ; 大 陆 上 许 多 道 场, 也 有 专 为
华 净 藏 空 净 法 宗 师 学 主 会 讲 讲 记 组 整 理 临 终 助 念 答 问 2 临 终 助 念 答 问 序 临 终 关 怀, 由 佛 门 净 宗 古 来 祖 师 大 德 提 倡 助 念 往 生, 现 今 已 渐 为 社 会 大 众 所 重 视, 在 台 湾, 台 大 长 庚 等 各 大 医 院, 也 都 设 有 助 念 室 ; 大 陆 上 许 多 道 场, 也 有 专 为 临 命 终
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編 修 校 園 災 害 防 救 計 畫 家 庭 防 災 卡 47/92 校 況 與 災 害 分 析 演 練 組 別 指 揮 官 搶 救 組 通 報 組 避 難 引 導 組 安 全 防 護 組 緊 急 救 護 組 準 備 器 材 安 全 帽 對 講 機 大 聲 公 收 音 機 手 電 筒 安 全 帽 對 講 機 消 防 器 材 圓 鍬 十 子 鎬 繩 子 哨 子 手 電 筒 安 全 帽 對 講 機 師
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之 原 則 及 國 防 部 訂 頒 國 軍 列 管 國 有 不 動 產 提 供 非 軍 方 單 位 使 用 處 理 原 則 規 定 不 符, 仍 應 以 出 租 方 式 辦 理 惟 可 就 偏 遠 地 區 提 供 官 兵 金 融 水 電 服 務 使 用 部 分, 研 議 降 低 租 金 標 準, 報
五 主 席 致 詞 :( 略 ) 六 座 談 內 容 :( 略 ) 七 實 地 訪 查 結 果 詳 如 附 件 訪 查 紀 錄 表 八 結 論 : ( 一 ) 實 地 訪 查 紀 錄 表 內 之 建 議 處 理 方 式, 請 國 防 部 配 合 辦 理 ( 二 ) 國 防 部 96 年 度 計 畫 釋 出 之 土 地, 請 准 就 地 上 建 物 併 同 變 更 為 非 公 用 財 產 或 報 廢
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太 阳 照 在 天 鹅 洲 上 刘 继 明 1 上 篇 一 晚 饭 后 1 河 口 镇 派 出 所 的 所 长 周 斌 从 宿 舍 里 出 来 i 经 过 值 班 室 时 8 对 翘 着 二 郎 腿 看 电 视 的 民 警 王 长 征 喊 了 一 声 : 小 王 1 别 看 电 视 啦 i 陪 我 出 去 转 转 吧 y 在 民 警 小 王 的 印 象 中 上 周 斌 是 一 位 忠 于 职 守 的
釋禪波羅蜜次第法門
释 禅 波 罗 蜜 次 第 法 门 第 十 二 讲 最 尊 贵 的 净 莲 上 师 讲 解 讲 于 新 加 坡 大 悲 佛 教 中 心 二 一 年 六 月 三 日 各 位 法 师! 各 位 居 士 大 德! 阿 弥 陀 佛! 我 们 今 晚 介 绍 魔 事 什 么 叫 魔 事 呢? 就 是 指 魔 罗 所 做 的 事, 叫 做 魔 事 那 魔 罗 做 什 么 事 呢? 就 是 经 常 以 破 坏 众
证券代码：600754 证券简称：锦江股份 公告编号：【】
证 券 代 码 :600754/900934 证 券 简 称 : 锦 江 股 份 / 锦 江 B 股 公 告 编 号 :2016-017 上 海 锦 江 国 际 酒 店 发 展 股 份 有 限 公 司 日 常 关 联 交 易 公 告 本 公 司 董 事 会 及 全 体 董 事 保 证 本 公 告 内 容 不 存 在 任 何 虚 假 记 载 误 导 性 陈 述 或 者 重 大 遗 漏, 并 对 其 内
1700 装 卸 搬 运 7645 装 卸 搬 运 服 务 2100 建 筑 7410 工 程 服 务 11% 装 卸 搬 运 服 务, 是 指 使 用 装 卸 搬 运 工 具 或 者 人 力 畜 力 将 货 物 在 运 输 工 具 之 间 装 卸 现 场 之 间 或 者 运 输 工 具 与 装 卸
营 改 增 征 收 品 目 对 照 表 1110 铁 路 货 物 运 输 1120 铁 路 旅 客 运 输 7110 铁 路 运 输 服 务 11% 铁 路 运 输 服 务, 是 指 通 过 铁 路 运 送 货 物 或 者 旅 客 的 运 输 业 务 活 动 1210 公 路 货 物 运 输 1220 公 路 旅 客 运 输 1300 城 市 公 共 交 通 业 7120 其 他 陆 路 运 输 服
前 言 教 育 无 小 事, 它 成 就 着 学 生 的 未 来 作 为 教 师, 他 们 无 时 无 刻 不 在 关 注 着 学 生 的 成 长 学 生 的 未 来 学 生 就 像 一 朵 含 苞 待 放 的 花 朵, 需 要 老 师 们 的 细 心 呵 护, 给 学 生 需 要 的 东 西, 而
前 言 教 育 无 小 事, 它 成 就 着 学 生 的 未 来 作 为 教 师, 他 们 无 时 无 刻 不 在 关 注 着 学 生 的 成 长 学 生 的 未 来 学 生 就 像 一 朵 含 苞 待 放 的 花 朵, 需 要 老 师 们 的 细 心 呵 护, 给 学 生 需 要 的 东 西, 而 不 是 给 学 生 想 要 的 这 花 朵 需 要 水 分, 他 们 就 给 它 水 分 ; 需 要
《盗墓笔记》 南派三叔/著
盗 墓 笔 记 南 派 三 叔 / 著 五 十 年 前, 一 群 长 沙 土 夫 子 ( 盗 墓 贼 ) 挖 到 了 一 部 战 国 帛 书, 残 篇 中 记 载 了 一 座 奇 特 的 战 国 古 墓 的 位 置, 但 那 群 土 夫 子 在 地 下 碰 上 了 诡 异 事 件, 几 乎 全 部 身 亡 五 十 年 后, 其 中 一 个 土 夫 子 的 孙 子 在 先 人 笔 记 中 发 现 了
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第 3 章 消 费 者 的 需 要 与 动 机 学 习 目 标 /73 引 例 对 十 大 城 市 消 费 者 消 费 心 态 的 调 查 /74 3.1 消 费 者 需 要 的 特 征 与 形 态 /75 3.2 消 费 者 需 要 的 种 类 与 基 本 内 容 /78 3.3 消 费 者 的 购 买 动 机 /82 本 章 小 结 /89 主 要 概 念 和 观 念 /89 重 点 实 务 和
独立学院建设与发展
独 立 学 院 建 设 与 发 展 ( 专 辑 第 1 辑 ) 目 录 文 化 建 设 论 独 立 学 院 的 校 园 文 化 建 设 江 净 帆 (1) 大 学 文 化 学 理 与 校 长 引 领 下 的 独 立 学 院 文 化 建 设 包 万 平 (4) 独 立 学 院 校 园 文 化 建 设 的 现 状 与 对 策 陈 恒 初 (8) 管 理 体 制 改 革 与 完 善 我 国 独 立 学 院
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第一章.FIT)
第 一 章 美 丽 触 手 可 及 一 些 天 生 好 动 的 懒 人 袁 根 本 静 不 下 心 去 美 容 院 做 护 理 袁 通 常 总 是 用 一 些 最 野 懒 冶 的 方 法 来 保 养 自 己 遥 比 如 下 飞 机 以 后 感 觉 头 发 很 乱 袁 就 用 手 当 梳 子 随 手 梳 两 下 曰 脸 上 很 干 袁 就 往 脸 上 涂 些 酸 奶 尧 牛 奶 或 者 蜂 蜜 噎 噎
大 綱 最 有 利 標 目 的 及 類 型 最 有 利 標 之 辦 理 方 式 準 用 最 有 利 標 取 最 有 利 標 精 神 最 有 利 標 之 類 型 及 其 相 關 規 定 適 用 最 有 利 標 準 用 最 有 利 標 及 取 最 有 利 標 精 神 作 業 程 序 及 實 務 分 析
最 有 利 標 作 業 程 序 實 務 分 析 交 通 部 採 購 稽 核 小 組 陳 秘 書 牧 民 日 期 :101 年 05 月 21 日 大 綱 最 有 利 標 目 的 及 類 型 最 有 利 標 之 辦 理 方 式 準 用 最 有 利 標 取 最 有 利 標 精 神 最 有 利 標 之 類 型 及 其 相 關 規 定 適 用 最 有 利 標 準 用 最 有 利 標 及 取 最 有 利 標
《捕捉儿童敏感期》
捕 捉 儿 童 敏 感 期 出 版 前 言...7 第 一 章 4 个 孩 子 的 敏 感 期 故 事...8 妞 妞 (0 4 岁 )... 8 黑 白 相 交 的 地 方... 8 旋 转... 9 就 不 要 新 帽 子... 9 小 霸 王... 10 诅 咒... 10 畅 畅 (0 4 岁 )... 11 世 界 就 是 味 道... 11 对 接... 12 宝 贝, 你 的 玩 具
2 國 文 考 科 試 題 解 析 命 題 出 處 與 南 一 版 第 五 冊 第 二 課 幽 夢 影 選 課 程 內 涵 同 試 題 解 析 某 君 講 信 用, 重 然 諾, 行 事 穩 健, 工 作 負 責 較 符 合 謹 飭 友 謹 飭 友 指 的 是 言 行 謹 慎 而 有 節 制 的 朋
學年度 1 國中基本學力測驗 國文考科試題解析 一 單題 1-34 題 1. 本以為這次的計畫萬無一失 沒想到 最後竟無法實行 下列詞語 何者最 適宜填入 中 (A)亡羊補牢 (B)百密一疏 (C)咫尺天涯 (D)千鈞一髮 答 案 B 命題出處 與南一版第二冊第十課吃冰的滋味應用練習第二大題 詞語辨用 題型內涵同 試題解析 題幹中 計畫萬無一失 最後 竟然無法實行 故選(B) (A)亡羊補牢 丟失了羊
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1917~2006 ( ) 讀 龍 良 龍 來 便 來 便 老 兩 老 了 便 龍 老 更 不 龍 老 離 牢 了 念 便 了 ( ) 省 ( ) 年 6 年 ---- 95 年 ( ) AD1884 年 陸 讀 盧 北 年 葉 蘭 兩 了 葉 蘭 ( ) 來 林 瑩 兩 勵 立 陵 識 離 見 六 年 惡 力 量 年 不 更 歷 練 了 數 更 留 見 六 六 年 紐 不 流 兩 見 來 落 落
29 碳 酸 钙 D3 片 ( 别 名 维 生 素 D3 碳 酸 钙 ) 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 30 炔 诺 酮 滴 丸 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 31 去 氯 羟 嗪 片 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 32 茶 苯 海 明 片 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 33
附 件 3 吉 林 省 公 布 的 低 价 药 品 清 单 1 甲 苯 咪 唑 片 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 2 双 羟 萘 酸 噻 嘧 啶 片 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 3 布 洛 芬 ( 缓 释 胶 囊 缓 释 片 颗 粒 ) 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 4 复 方 对 乙 酰 氨 基 酚 片 吉 林 省 第 一 批 低 价 药 5 萘 普 生 片 ( 胶 囊 ) 分
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经 济 高 速 增 长 和 其 后 又 比 其 他 发 达 资 本 主 义 国 家 更 为 顺 利 地 克 服 了 石 油 危 机 的 冲 击, 使 日 本 的 市 场 经 济 体 制 在 7 0 ~ 8 0 年 代 赢 得 了 国 际 社 会 的 广 泛 赞 誉 ( 其 间 虽 有 欧 美 国 家
第 三 章 面 向 2 1 世 纪 的 日 本 经 济 体 制 变 革 与 产 业 结 构 调 整 日 本 经 济 在 经 历 了 8 0 年 代 中 后 期 的 泡 沫 经 济 繁 荣 之 后, 于 1991 年 春 季 开 始 陷 入 长 期 停 滞 之 中, 至 今 已 达 8 年 之 久 造 成 这 场 战 后 日 本 经 济 发 展 过 程 中 史 无 前 例 的 经 济 停 滞 的 原
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第 六 課 愛 使 我 們 和 好 95 第 6 課 愛 使 我 們 和 好 經 金 文 句 創 世 記 卅 三 1 20 上 帝 一 向 以 仁 慈 待 我, 賜 給 我 一 切 所 需 要 的 ( 創 世 記 卅 三 11) 教 學 主 旨 教 學 目 標 信 仰 人 物 故 事 創 世 記 第 廿 七 章 記 載 雅 各 因 為 欺 騙 父 親 以 撒, 奪 走 父 親 以 撒 原 先 要 給
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名 词 工 作 简 报 第 4 期 ( 总 第 240 期 ) 全 国 科 学 技 术 名 词 审 定 委 员 会 事 务 中 心 编 印 2015 年 12 月 25 日 医 学 美 学 与 美 容 医 学 名 词 正 式 公 布 测 绘 学 名 词 ( 第 四 版 ) 等 8 种 科 技 名 词 预 公 布 中 国 社 科 院 秘 书 长 高 翔 出 席 审 定 工 作 会 议 并 讲 话 两
98年度即測即評學科測試與即測即評即發證技術士技能檢定簡章
簡 章 103 年 度 即 測 即 評 學 科 測 試 與 即 測 即 評 及 發 證 技 術 士 技 能 檢 定 簡 章 報 名 書 表 勘 誤 表 日 期 103 年 6 月 12 日 封 面 封 面 10302A 10303A 報 檢 人 重 點 摘 要 提 示 1 6. 大 陸 地 區 人 民 ( 大 陸 配 偶 大 陸 學 位 生 ( 陸 生 就 學 ) 及 專 案 許 可 取 得 長 期
第 ９ 卷 江 南 大 学 学 报 人 文 社 会 科 学 版 Ｚ 第 ２ 期 掌握 是指在 表 层 知 识 教 学 过 程 中 学 生 对 表 层 知 识 的 掌 想 方法有所悟 有所体会 ５ 数学思想 方法教学是循环往 握 学生掌握 了 一 定 量 的 数 学 表 层 知 识 是 学 生 能 够
江南大学学报 人文社会科学版 第９卷 Ｚ第２期 ２０１０ 年 １２ 月 犑 狅狌 狉狀犪 犾狅 犳犑 犻 犪狀犵狀犪狀犝狀 犻 狏 犲 狉 狊 犻 狋 犎狌犿犪狀 犻 狋 犻 犲 狊牔 犛狅 犮 犻 犪 犾犛 犮 犻 犲狀犮 犲 狊 狔 Ｖｏ ｌ ９ Ｚ２ Ｄｅｃ ２０１０ 数学教学 初中数学教学研究 雍兴智 南部县四龙乡小学 四川 南部 ６３７３００ 不论我们选教什么 学 科 务 必 使 学 生
行业
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第六章 Modbus 通訊方法及格式 通訊接頭 J11 腳位定義 : A(+) B(-) GND 參數定義 : 參數 P112 : 通訊位址 (1~254) 當系統使用 RS-485 串聯通訊介面控制或監控時, 每一台驅動器必須設定其通訊位址且每一個連結 網中每個位址均為 唯一 不可重覆 0 為廣播 參數 P113 : 傳輸速度 ( 0~3 ) 此參數用來設定電腦與變頻器之間傳輸速率 ( Baud
公開徵求廠商提供「採購專業人員訓練計畫企劃書」公告
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行业
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行业
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跨 境 犯 罪 案 例 報 告 擄 人 勒 贖 案 件 檢 座 約 晚 上 12 點 半 在 辦 公 室 可 以 嗎? 24 日 清 晨 見 過 證 據 資 料 後, 同 意 緊 急 上 線, 並 立 即 製 作 聲 請 書, 並 獲 得 法 院 准 許, 此 後 一 路 積 極 續 線 及 擴 線
雄 踞 檢 察 偵 查 實 務 篇 跨 境 犯 罪 案 例 報 告 - 擄 人 勒 贖 案 件 檢 察 官 林 俊 傑 壹 序 言 - 神 隱 少 女 檢 座, 有 一 件 擄 人 勒 贖 案 件, 一 位 台 商 在 大 陸 地 區 被 擄 人 勒 贖,100 年 1 月 10 日 高 雄 市 刑 大 員 警 到 辦 公 室 來 訪, 看 過 員 警 整 理 的 偵 查 報 告 與 初 步 之 證
5. 閱 讀 下 文, 推 斷 內 最 適 合 填 入 的 詞 語 依 序 為 何? 人 也 真 是 一 個 絕 字, 一 邊 向 左, 一 邊 向 右, 一 副 的 樣 子, 偏 又 相 連 著, 各 說 各 話 各 走 各 路, 卻 又 人, 這 麼 一 個 簡 單 的 字, 竟 包 含 如 此
103 學 年 度 四 技 二 專 統 一 入 學 測 驗 國 文 試 題 一 選 擇 題 ( 一 ) 綜 合 測 驗 20 題 1. 下 列 各 組 內 的 字, 何 者 讀 音 不 同? (A) 諮 諏 善 道 / 渡 大 海, 入 荒 陬 (B) 傴 僂 提 攜 / 嘔 啞 嘲 哳 難 為 聽 (C) 跫 音 不 響 / 秋 蟬 兒 噪 罷 寒 蛩 兒 叫 (D) 形 容 枯 槁 / 阿 縞
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第 三 部 分 中 国 文 化 一 选 择 题 111. 中 国 古 代 伟 大 的 思 想 家 和 教 育 家 被 联 合 国 教 科 文 组 织 列 为 世 界 十 大 文 化 名 人 之 一 A. 庄 子 B. 老 子 C. 韩 非 子 D. 孔 子 答 案 :D 112. 第 一 部 被 介 绍 到 西 方 去 的 中 国 古 代 戏 曲 是, 它 是 著 名 的 元 杂 剧 四 大 悲 剧
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目 录 怎 样 护 理 失 眠 的 患 者? (1) 对 长 期 卧 床 病 人 失 眠 者 怎 样 进 行 家 庭 护 理? (3) 安 眠 药 是 一 位 危 险 的 朋 友 吗? (5) 心 理 疗 法 为 什 么 可 以 治 疗 失 眠? (8) 失 眠 治 疗 的 误 区 有 哪 些? (9) 解 梦 为 什 么 可 以 治 疗 失 眠 症? (11) 为 什 么 暗 示 疗 法 与 催
並 責 成 各 里 幹 事 下 里 服 勤 宣 導 病 媒 防 治 知 識, 協 助 各 家 戶 清 除 病 媒 孳 生 源 ( 積 水 容 器 ), 降 低 棲 群 密 度, 預 防 傳 染 病 之 發 生, 以 確 保 民 眾 身 體 健 康 及 居 家 生 活 品 質 訂 定 每 月 最 後
541 94.4.6 臺 北 市 文 山 區 都 市 計 畫 案 通 盤 檢 討 主 要 計 畫 暨 細 部 計 畫 案 542 94.5.5 都 市 計 畫 道 路 用 地 變 更 為 可 發 展 用 地 免 予 回 饋 原 則 附 件 三 溫 泉 產 業 特 定 專 用 區 都 市 計 畫 案 召 集 人 本 案 案 情 複 雜, 且 為 求 審 議 效 益, 委 請 陳 委 員 武 正 擔 任
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㲁 㱾 㲂 㱿 㲃 㲀 ኇห ᓆ㠬 敗 敜高雄市佛教會於九十八年六月六日假元亨寺舉辦 HINI新流 感消災祈安法會 由理事長淨明法師率領全體理 監事暨高雄市各寺 院法師 信眾等雲集一堂 虔誠持誦 藥師琉璃光如來本願功德經 大悲咒 一０八遍 以及佛前大供 願祈風調雨順 國泰民安 吉星 高照 遠離疫區 如意保安寧 攝影 王清江 ᐙ ᙘ 3 ኇห ᓆ㠬 妙林 第二十一卷六月號 雙(月刊 )西元二ＯＯ九年六月三十日
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行业
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A1 艾 群 教 授 提 供 投 影 片 1 A1 Aquarius, 2008/3/27 波 與 振 動 所 謂 振 動, 就 是 隨 著 時 間 而 進 行 的 擺 動 隨 著 時 間 進 行 且 穿 越 空 間 的 擺 動 就 叫 做 波 (wave) 波 不 會 固 定 在 一 個 地 點 上, 而 必 定 是 經 一 個 地 點 前 進 到 另 一 個 地 點 單 擺 的 振 動 伽 利
第二章.FIT)
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高 中 優 質 化 輔 助 方 案 二 期 程 ( 第 二 年 ) 100 學 年 度 計 畫 書 國 立 陽 明 高 級 中 學 承 辦 人 : 陳 麗 如 主 任 主 持 人 : 林 清 波 校 長 日 期 :100.08.29 1 計 畫 目 錄 頁 數 壹 學 校 優 質 化 發 展 目 標 1 一 短 程 目 標 1 二 中 程 目 標 2 三 各 階 段 發 展 目 標 之 關 聯 性
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暑 期 社 區 醫 學 見 習 報 告 見 習 單 位 : 竹 北 衛 生 所 見 習 日 期 :20080901~20080905 見 習 組 員 姓 名 :494940127 陳 亭 昕 494940402 林 書 瑜 1 報 告 撰 寫 工 作 分 配 : 陳 亭 昕 --- 課 程 安 排 部 分 的 說 明 林 書 瑜 --- 前 言 部 分 的 說 明 照 片 總 整 理 一 前 言 :
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第 1 章 陽 光 穿 透 薄 紗 窗 簾, 迤 邐 灑 落 在 床 上 兩 副 相 偎 的 赤 裸 胴 體 上 一 雙 長 睫 搧 了 搧, 略 略 張 開 眼 皮, 露 出 一 對 黑 盈 盈 的 美 眸 從 落 地 窗 穿 透 進 來 的 璀 璨 艷 陽 令 女 子 微 瞇 起 眼, 突 地 發 現 眼 前 有 個 障 礙 物, 不 禁 怔 愣 了 下, 待 意 識 到 障 礙 物 是 什 麼
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雙 輸 入 酸 鹼 度 氧 化 還 原 電 位 PC3200 操 微 電 腦 控 制 器 作 ph MV 7.00 1000 手 ATC 25.0 MTC 25.0 冊 1 錄...... 參...... 說.. 參.. 參.. 4.. 4.1.. 4.2 說 4.3 說 4.4 說 4.5 量.. 5.1 量 流.. 5.2 參 數.. 5.3.. 5.4 參 數 復.. 5.5 參 數 復..
臺 灣 地 區 今 天 傍 晚 5 點 32 分 發 生 強 烈 地 震, 震 央 在 南 投 名 間 南 方 10 公 里 的 地 方, 震 源 深 度 19 公 里, 屬 於 淺 層 地 震, 名 間 鄉 的 震 度 達 到 7 級, 雲 林 古 坑 6 級, 隨 後 在 5 點 38 分, 南
國 立 臺 東 高 級 中 學 103 學 年 度 第 一 學 期 期 末 考 高 一 環 境 科 學 概 論 卷 別 : 綜 高 班 作 答 方 式 : 答 案 卡 適 用 班 級 : 1-1 1-2 1-3 1-4 命 題 範 圍 : 第 5-7 章 ; 施 測 時 間 :70 分 鐘 104.01.16 一 題 組 題 (1~42 題, 每 題 2 分, 共 84 分 ) 題 組 右 圖 為
2. 读 课 文, 填 空 : (1) 树 上 垂 挂 着 择 怎 侉 (2) 孔 雀 好 像 美 人 拖 着 (3) 象 身 上 刺 着, 耳 朵 上 戴 着, 脖 子 上 系 着 (4) 象 主 人 敲 着, 象 小 姐 踩 着 一 摇 一 晃 的 (5) 小 松 鼠 歪 着, 朝 你 挤 眉
8. 印 度 奇 观 星 期 一 1. 写 一 写 : 幻 盆 妨 露 丛 裙 牙 松 49 2. 读 课 文, 填 空 : (1) 树 上 垂 挂 着 择 怎 侉 (2) 孔 雀 好 像 美 人 拖 着 (3) 象 身 上 刺 着, 耳 朵 上 戴 着, 脖 子 上 系 着 (4) 象 主 人 敲 着, 象 小 姐 踩 着 一 摇 一 晃 的 (5) 小 松 鼠 歪 着, 朝 你 挤 眉 弄 眼
Quality of Life 1 TEIJIN CSR Report 2012
2012 CSR 2011 Quality of Life 1 TEIJIN CSR Report 2012 http://www.teijin-china.com 11 3 5 7 8 9 13 15 19 20 21 22 23 25 26 27 28 29 30 30 31 31 32 32 32 33 34 TEIJIN CSR Report 2012 2 3 TEIJIN CSR Report
第一部份 ( 第 題至第 0 題, 每題 分, 共 40 分 ). 若系統之輸入為 u (, 輸出為 y(, 試判斷下列何者為線性非時變系統? y ( u( + 3 y( 4u( (C) y ( ) u ( (D) y ( u(. 若一系統之單位步階響應 (uni-sep response) 為 y
准考證號碼 : ( 請考生自行填寫 ) 專業科目 ( 二 ) 電機類 自動控制 ( 含實習 ) 計算機概論 注意事項. 請先核對考試科目與報考類別是否相符. 本試題分二部份, 共 00 分, 請依題號順序作答 第一部份 ( 第 至 0 題, 每題 分, 共 40 分 ) 第二部份 ( 第 至 40 題, 每題 3 分, 共 60 分 ) 3. 本試題均為單一選擇題, 每題都有 (C) (D) 四個選項,
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酒 神 ( 长 篇 小 说 ) 作 家 : 莫 言 第 一 章 一 省 人 民 检 察 院 的 特 级 侦 察 员 丁 钩 儿 搭 乘 一 辆 拉 煤 的 解 放 牌 卡 车 到 市 郊 的 罗 山 煤 矿 进 行 一 项 特 别 调 查 沿 途, 由 于 激 烈 思 索, 脑 袋 膨 胀, 那 顶 本 来 晃 晃 荡 荡 的 五 十 八 号 咖 啡 色 鸭 舌 帽 竟 紧 紧 地 箍 住 了 头
第9章 排队论
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Microsoft Word - 前行广释7.doc
( 七 ) 华 智 仁 波 切 著 索 达 吉 堪 布 译 讲 前 行 广 释 目 录 积 累 资 粮 第 一 百 一 十 九 节 课...324 第 一 百 二 十 节 课...347 发 殊 胜 菩 提 心 第 一 百 零 五 节 课... 1 第 一 百 零 六 节 课... 23 第 一 百 零 七 节 课... 44 第 一 百 零 八 节 课... 64 第 一 百 零 九 节 课...
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