(Microsoft Word - CSR230\250\317\245\316\273\241\251\372\256\ doc)

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1 CSR230 型馬達控制器使用說明書 1

2 目錄 一 CSR230 型馬達控制器簡介 二 系統參數 1. 系統參數說明 2. 系統參數的讀取與更新 3. 系統參數一覽表 4. 各系統參數詳細說明 三 指令 1. 指令說明 2. 指令一欄表 3. 各指令詳細說明 四 函數 1. 函數說明 2. 函數一覽表 五 程式編輯 1. 變數說明 2. 變數應用例 3. 指標說明 4. 程式用例 六 面板 1. 鍵盤 2. LCD 3. 指撥開關 七 與 PC 連線 1. 使用終端機程式 2. 程式上傳與下載 八 擴充模組 2

3 一 CSR230 型馬達控制器簡介 CSR230 為一通用型多功能的馬達控制器, 體積雖小, 但功能強大 可以控制伺服馬達, 也可以控制步進馬達, 更兼具有一般 PLC 及人機介面的各項功能 對自動控制的各種應用需求,CSR230 提供了 All In One 的完全解決方案 CSR230 的主要規格及特性如下 : 1. 可以做開回路控制, 也可以做閉迴路控制 一般步進馬達, 只能以開迴路的方式控制, 所以在高速應用時, 難免有失步的顧慮 但 CSR230 對步進馬達, 卻可以提供全閉迴路的控制 普通的步進馬達, 只要再加裝一簡單的編碼器, 就可以用全閉迴路, 類似控制伺服馬達的方法來控制, 使步進馬達再也沒有所謂失步的問題 不但如此, 高解析度的編碼器與微步驅動的步進馬達合用, 更可以達成極精細的定位精度 再加上步進馬達原來就有自鎖扭矩大而且穩定的特性, 整個系統構成一完美的夢幻組合 其整體性能, 即使高價位的伺服馬達系統, 也難以比擬 2. 除了一般脈波輸出方式外, 也可以提供 PWM 波輸出方式 CSR230 對一般馬達驅動器, 可以提供脈波輸出控制方式 對 DC 伺服馬達, 更可以提供 PWM 波輸出, 以最有效率的方式, 直接控制 DC 伺服馬達 3. 最多能同時控制 32 組馬達 每一台 CSR230 可同時控制兩組馬達的運動, 包括兩軸直線補間及圓弧補間 超過兩軸以上的系統, 更可以串聯的方式運用 最多可串聯 16 台 CSR230, 能同時控制 32 組馬達的動作 4. 超強的 PLC 功能 除馬達的控制外,CSR230 還附有 8 組輸出及 16 組輸入功能, 可以涵蓋一般 PLC 的用途 而且所有的輸入輸出動作, 均可以由馬達回授位置, 直接觸發, 有如 跑馬射箭, 效率及準確性, 均非一般 PLC 所能相比 5. 完整的人機介面功能 CSR230 面板上的 LCD, 可顯示 4 行中文或英文 28 鍵 KB, 可輸入所有的數字, 英文字母及常用符號 LCD 的顯示畫面及 KB 功能定義, 均可由使用者的程式自行規劃 6. 類比信號輸入界面 CSR230 除一般數位輸出入界面外, 尚有兩組類比信號輸入埠, 可輸入 0-5V 電壓信號 也可配合 VR 式手搖桿, 做調速或教導方式輸入應用 7. 行進間調速 CSR230 在馬達運轉進行中, 仍可隨時調整速度, 並立刻做加減速反應 而且這種臨時的速度改變, 不會影響預先已設定好的定位距離 3

4 8. 可以完全獨立單機操作 CSR230 有獨立的電源, 面板上有 LCD, 也有功能完整的 KB, 可以直接在面板上操作或編輯程式, 完全不需要其他的電腦 當然 CSR230 也可以透過 RS232 介面與 PC 或 PDA 連線, 分享應用資源, 使操作更方便, 功能應用更有彈性 9. 完整的指令集 CSR230 有超過 100 種指令的指令集, 並附有功能強大的函數功能, 變數功能等 讓使用者可以用很簡單且人性化的語法, 輕鬆發展自己的應用程式 10. 程式 數據及系統參數, 以分散化方式管理 CSR230 對使用者的應用程式, 大量或反覆使用的數據, 以及控制系統本身的參數, 均以分開的方式管理 使用者不但可以將編輯程式與修改參數兩種工作分開, 以簡化程式 大量的數據, 又可以被不同的程式反覆應用, 提高系統記憶體的使用效率 同一組控制器, 對應不同的工作切換, 也更為簡單 使用者對程式 數據或系統參數, 可以分別操作, 將其儲存在系統快閃握記憶體, 不受電源關閉影響 也可以透過 RS232 介面, 上載至 PC 儲存, 或隨時由 PC 下載應用 4

5 簡易牛角座 ( 公 )Top view Motor Control OUTPUT INPUT 1 INPUT2 5

6 VR/SW 輸入口 備註 : 代表第一接點 應用例 : 6

7 X/Y 軸 ENCODER INPUT 腳位 定義 備註 Pin 1 +5V Pin 2 A Pin 3 B Pin 4 Z Pin 5 GND Pin 6 A- Pin 7 B- Pin 8 GND Pin 9 Z- 7

8 CSR230 接腳圖示 指撥開關 RS485 RS232 OUTPUT 牛角 D型 RS232 9 PIN(母 母) INPUT 10 PIN(公 公) D型 CSR230 9 Y軸 ENCODER INPUT 正 面 D型 9 + DC24V X軸 ENCODER INPUT - INPUT (圖一 圖一 CSR230 正面) 正面 VR/SW 輸入口 牛角 14 PIN(公 公) CSR230 背 面 牛角 牛角 牛角 牛角 INPUT2 INPUT1 OUTPUT MOTOR CONTROL OUTPUT (圖 圖二 CSR230 背面) 8

9 指撥開關設定及用法說明 開關編號設定狀態 設定功能 1 On 電源開啟, 程式不會自動啟動 必須等按 啟動 鍵或收到 G 指 令後, 程式才會啟動 Off 電源開啟後, 程式即自動啟動 2 On 啟用回應功能 (Echo back) RS232 收到任何訊息, 都會回應同樣 訊息, 如同回音一樣, 方便終端機模式的通訊 Off 關閉回應功能 3 On 設定本模組為最高模組 單片模組應用, 或多片模組串聯應用時 的第一片, 本開關必須設定為 On Off 設定本模組非最高模組 4 On 設定本模組為最終模組 單片模組應用, 或多片模組串聯應用時 的最後一片, 本開關必須設定為 On Off 設定本模組非最終模組 5 On 啟用極限開關功能 使用 IN1,IN2 做為 X 軸的正負極限開關, IN4,IN5 做為 Y 軸的正負極限開關 Off 關閉極限開關功能 IN1,IN2,IN4,IN5 只當做一般輸入口用 輸入埠電路 PC817/6N Ω IN+ IN- CSR230 所有的輸入埠的內部電路均如上圖, 使用光偶合器與外部隔離, 並且在光偶合器的輸入電路上已串聯有一 330Ω 的電阻 由於光偶合器需要有 10~20mA 的電流才能致能 (Enable), 所以外部電路必須要有一 DC+5V 以上的電源, 才能驅動 CSR230 的輸入電路 當外部電源電壓為 DC+5V 時, 可直接驅動 CSR230 的輸入電路 當外部電源電壓為 DC+12V 時, 則必須串聯一 1KΩ 的電阻, 才可接到 CSR230 的輸入端 ( 請參考下節外部配綫範例 ), 否則電流超過 20mA 會將光偶合器燒毀 當外部電源電壓為 DC+24V 時, 則上述串聯電阻必須更加大為 2.2KΩ 9

10 7-3. 輸入電路外部配綫範例 配合一般開關做輸入配線例 配合光遮開關 ( 未含放大器 ) 做輸入配線例 控控器內部 外部配外範例 控控器內部 外部配外範例 PC Ω IN+ 1KΩ PC Ω 1KΩ IN+ IN- IN- 1.2KΩ SW +12V +12V 配合 TTL 輸入信號做輸入配線例 配合一般電晶體輸入信號做輸入配線例 控控器內部 外部配外範例 控控器內部 外部配外範例 PC Ω IN+ 1KΩ PC Ω IN+ 1KΩ +12V IN- IN- +12V TTL IN NPN R IN 10

11 輸出埠電路 PC817 OUT+ OUT- CSR230 所有輸出埠的內部電路均如上圖, 使用光偶合器與外部隔離 7-5. 輸出電路外部配綫範例 配合 LED 或光耦合器輸出配線例 控控器內部 外部配外範例 配合小型繼電器 (<50mA 作動 ) 輸出配線例 控控器內部 外部配外範例 +24V 2.2KΩ +24V DIODE OUT+ PC817 OUT+ 470Ω RELAY SPDT PC817 OUT- OUT- 配合一般繼電器輸出配線例 配合 SSR 輸出配線例 控控器內部 外部配外範例 控控器內部 外部配外範例 +24V DIODE 470Ω V 1KΩ PC817 OUT+ OUT- Q2 NPN RELAY SPDT PC817 OUT+ 3 4 SSR CTRL CTRL LOAD LOAD 1 2 OUT- 11

12 二 系統參數 2-1. 系統參數說明 CSR230 為一通用型多功能的馬達控制器, 可以做很多種不同的功能變化 一般而言, 開機後 CSR230 各項功能的預設值及啟動程序, 就是依據系統參數來決定 在打開電源後,CSR230 會自動讀取儲存在系統記憶體中的各項系統參數 然後即依這些參數, 設定 CSR230 的各種工作模式 CSR230 所有的系統參數均儲存在系統記憶體中, 所以即使關閉電源也不會受到 影響 所有的系統參數均可隨時讀取檢視, 也可依使用者需要重新設定新值 系統參數會直接影響 CSR230 的功能設定 不正確的系統參數, 甚至會造成系統無法正常開機 在大多數的場合, 使用者並無必要經常更改系統參數 若因系統參數錯誤, 造成無法穩定開機的狀況時 可執行 DF 指令, 或在開啟電源的同時, 持續按著面板 重置 鍵, 即可將所有系統參數改回安全預設值 再逐一更正各項設定, 恢復系統功能 2-2. 系統參數的讀取與更新 所有的系統參數均可隨時讀取檢視, 也可隨時重新設定新值 讀取系統參數, 可執行? 參數名稱 指令,CSR230 就會立即回應該參數現值 使用例 : 由終端機輸入?XVM CSR230 會立即將 XVM X 軸工作速度 的現值, 以 ASKII 字串方式回應給終端機 重新設定系統參數, 可執行 參數名稱 = 新值 指令 使用例 : 由終端機輸入 XVM=200 CSR230 就會將 X 軸的工作速度, 設定為 200 以後再收到 XM 等指令, CSR230 就會以 200 的速度去執行 12

13 在程式模式, 使用者除依上述方法, 直接讀取或更改系統參數外 也可以藉由變數, 來讀取或更改系統參數 使用例 : SR #VEL; 宣告實數變數 #VEL #VEL=XVM; 讀取系統參數 XVM, 將其儲存在變數 #VEL 中 XVM=200; 將系統參數 XVM 改為 200 XMA 500; 以新設的速度 200, 將 X 軸移動至座標 500 位置 XVM=#VEL; 將變數 #VEL 的值存回系統參數 XVM, 還原原來狀況 系統參數均可隨時重新設定新值 更改後的新值, 一般而言, 將立即生效, 但並不會被自動儲存 所以關機後, 下次開機仍是原設定值 要將更新後的系統參數儲存到系統記憶體, 必須執行 SAVE C 指令 執行過 SAVE C 指令後, 設定值即可被永久儲存 但原來儲存在系統記憶體的舊值, 將被新值取代, 即使關機後再重新開機也無法復原 13

14 2-3. CSR230 系統參數一覽表 CSR230 系統參數一覽表 參數名稱 英文助憶 設定範圍 預設值 功能說明 XSV X Servo mode 0~4 0 X 軸伺服模式 YSV Y Servo mode 0~4 0 Y 軸伺服模式 XHM X Home Mode 0~31 1 X 軸回原點模式 YHM Y Home Mode 0~31 1 Y 軸回原點模式 XHN X Home sensor No 0~31 1 X 軸原點開關輸入埠編號 YHN Y Home sensor No 0~31 2 Y 軸原點開關輸入埠編號 XELH X Error Limit at Home process 0~ X 軸執行回原點動作時的誤差極限 YELH Y Error Limit at Home process 0~ Y 軸執行回原點動作時的誤差極限 XEDI X Encoder Direct 0~1 0 X 軸編碼器方向 YEDI Y Encider Direct 0~1 0 Y 軸編碼器方向 XMDI X Motor DIrection 0~1 1 X 軸馬達方向 YMDI Y Motor DIrection 0~1 1 Y 軸馬達方向 XPM X Pulse Mode 0~1 0 X 軸脈波輸出型式選擇 0: 單脈波 1: 雙脈波 YPM Y Pulse Mode 0~1 0 Y 軸脈波輸出型式選擇 0: 單脈波 1: 雙脈波 XSC1 X Scale 0~65535 XSC1=10 X 軸移動一單位距離所需輸 XSC2 X Scale XSC2=2000 出脈波數 XSC1=X 軸馬達每轉進給距離 XSC2=X 軸馬達每轉一轉所需之脈波數 YSC1 Y Scale 0~65535 YSC1=10 Y 軸移動一單位距離所需輸 YSC2 Y Scale YSC2=2000 出脈波數 YSC1=Y 軸馬達每轉進給距離 YSC2=Y 軸馬達每轉一轉所需之脈波數 XESC1 X Encoder Scale 1~ X 軸編碼器回授一脈波所相 XESC2 對應的輸出脈波數 ES= 馬達解析度 編碼器解析度 YESC1 Y Encoder Scale 1~ Y 軸編碼器回授一脈波所相 YESC2 對應的輸出脈波數 14

15 XTM 閉回路控制用參數, 其實際物理意義及用法, 請參考系統參數詳細說明 YTM 8000 同上 XTV 1~ 同上 YTV 1~ 同上 XTA 1~ 同上 YTA 1~ 同上 XTB 1~256 1 同上 YTB 1~256 1 同上 ECL Enable CLip 啟用軟體極限保護 XCLP X Clip Positive -2^30~ X 軸軟体正極限 XCL+ 2^30 XCLM X Clip Negative -2^30~ X 軸軟体負極限 XCL- 2^30 YCLM Y Clip Right -2^30~ Y 軸軟體左極限 YCL+ 2^30 YCLM Y Clip Left -2^30~ Y 軸軟體右極限 YCL- 2^30 EHC Enable Hard Clip 0~1 0 啟用硬体極限保護 XEL X Error Limit 1~ YEL Y Error Limit 1~ XHC X Home Coordinate -2^30~ 0. X 軸原點座標 2^30 YHC Y Home Coordinate -2^30~ 2^30 0. Y 軸原點座標 XVF X Velocity Fast 0~ X 軸高速 YVF Y Velocity Fast 0~ Y 軸高速 XVM X Velocity Move 0~ X 軸工作速度 YVM Y Velocity Move 0~ Y 軸工作速度 XVB X Velocity Base 0~ X 軸起動速度 YVB Y Velocity Base 0~ Y 軸起動速度 XVA X Velocity 0~ X 軸加速度 Accelerate YVA Y Velocity 0~ Y 軸加速度 Accelerate XVH X Velocity Home 0~ X 軸回原點速度 YVH Y Velocity Home 0~ Y 軸回原點速度 XVJ X Velocity Jog 0~ X 軸 JOG 速度 YVJ Y Velocity Jog 0~ Y 軸 JOG 速度 15

16 XKP X Proportional Gain 2^30 1 X 軸比例控制器增益 YKP Y Proportional Gain 2^30 4 Y 軸比例控制器增益 XKD X Derivative Gain 2^30 1 X 軸微分控制器增益 YKD Y Derivative Gain 2^30 4 Y 軸微分控制器增益 XKI X Integral Gain 2^30 0 X 軸積分控制器增益 YKI Y Integral Gain 0~ Y 軸積分控制器增益 16

17 2-4. 各系統參數詳細說明 參數名稱 : XSV YSV 英文助憶 : X Servo mode Y Servo mode 功能 : 伺服模式設定範圍 : 0-4 預設值 : 0 功能說明 : XSV 決定 X 軸的伺服控制模式,YSV 決定 Y 軸的伺服控制模式, 有下列各種設定選項 ; 0: 開迴路控制 1: 半閉迴路控制 運動時為開迴路控制, 但在終點自動做到位檢查, 並自動修正 2: 全閉迴路控制 3:PWM 輸出閉迴路控制 此種控制方式, 最適合用於 DC 伺服馬達, 配合可接受 PWM 信號輸入的馬達驅動器 如擎翔的 CSV600, 可直接對伺服馬達做最有效率的控制 PWM 輸出只要再經過簡單的積分或濾波處理, 也可轉為連續的類比信號 ( 請參考附錄應用電路 ) 4: 手搖輪模式 17

18 參數名稱 : XHM YHM 英文助憶 : X Home Mode Y Home Mode 功能 : 回原點模式設定範圍 : 0-31 預設值 : 1 功能說明 : XHM 決定 X 軸回原點的模式,YHM 決定 Y 軸回原點的模式 其功能依二進位各位元決定 位元 0 0: 回原點時, 先往座標負方向尋找原點 1: 回原點時, 先往座標正方向尋找原點 位元 1 0: 進原點時, 使用原點開關信號 1: 進原點時, 使用失步信號 位元 2 0: 出原點時, 使用原點開關信號 1: 出原點時, 使用編碼器 Index 信號 位元 3 0: 原點開關為常閉極性 1: 原點開關為常開極性 位元 4 0: 回原點後更新座標 1: 回原點後不更新座標 18

19 參數名稱 : XSC1 XSC2 YSC1 YSC2 英文助憶 : X Scale Y Scale 參數意義 : 距離單位比例, 即 CSR230 內部脈波單位與距離單位的比值 Scale 在實際應用時, 也可以將其視為移動一單位距離所需輸出脈波數 XSC 為 X 軸的距離單位比例,YSC 為 Y 軸的距離單位比例 兩軸可以分開做不同的設定 設定範圍 : 預設值 : XSC1=10 XSC2=2000 YSC1=10 YSC2=2000 功能說明 : CSR230 內部的計算單位 脈波, 與使用者所慣用的距離單位 如 mm 或 inch 等 未必一致 但實際應用時, 使用者並不需要特別去注意 CSR230 內部的計算單位 使用者只要先以 SC 參數來訂定自己所習慣使用的單位與 CSR230 內部的脈波單位的比例關係 以後所有與距離有關的參數, 如座標或速度等, 就可以使用自己所習慣使用的單位了 SC 的訂定方法, 可以公式表示如下, SC= 馬達解析度 馬達每轉進給距離 其中馬達解析度 : 對步進馬達而言, 為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數 NOTE: 對以 PWM 模式控制的伺服馬達而言, 則為馬達上所附的編碼器, 每轉所回授的步數 馬達每轉進給距離 : 馬達旋轉一轉所走的距離, 若為螺桿驅動的系統, 此即為螺桿的節距 (Pitch) 若為皮帶傳動的系統, 則為驅動輪每轉的齒數乘以齒距 使用例 : 1 步進馬達系統, 使用微步驅動, 每轉分 10,000 步 使用皮帶驅動 驅動齒輪為 20 齒, 皮帶齒距為 2mm 則 SC=SC1/SC2=(20*2)/10000=40/10000 得 SC1=40 SC2=10000 以上計算結果, 其實際意義就是在這個系統中, 每一脈波使機械實際走 0.004mm 2 AC 伺服馬達, 驅動器電子齒輪比為 2000Pulse 使馬達走一圈 驅動使用螺距為 10mm 的滾珠螺桿 則 19

20 SC=SC1/SC2=10/2000=10/2000 得 SC1=10 SC2=

21 參數名稱 : XESC YESC 英文助憶 : X Encoder Scale Y Encoder Scale 參數意義 : 編碼器脈波比, 即編碼器回授一步所相對應的輸出脈波數 XESC 為 X 軸的編碼器脈波比,YESC 為 Y 軸的編碼器脈波比, 可以分開做不同的設定 設定範圍 : 預設值 : 0 功能說明 : 此項參數只有在以閉迴路模式控制步進馬達時才有用 SV=2 若以公式表示, ESC= 馬達解析度 編碼器解析度 其中馬達解析度 : 為驅動馬達旋轉一轉所需的脈波數, 編碼器解析度 : 編碼器一轉所回授的步數 此項參數只能設為整數, 不接受小數 也就是說, 步進馬達微步驅動的解析度, 必須是編碼器解析度的整數倍 使用例 : 步進馬達系統, 使用微步驅動, 每轉分 10,000 步 編碼器每轉 500cycle, 解析為 2000 步 則 SC=10000/2000=5 21

22 參數名稱 : XVF,XVM YVF,YVM 英文助憶 : X Velocity Fast,X Velocity Move Y Velocity Fast,Y Velocity Move 參數意義 : 設定速度 XVF 決定 X 軸的高速, XVM 決定 X 軸的工作速度, YVF 決定 Y 軸的高速, YVM 決定 Y 軸的工作速度 CSR230 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的速度參數 但在兩軸同動的場合, 則以 X 軸的速度參數為共同速度參數 設定範圍 : 0~3125 預設值 : 500, ,200 功能說明 : 所有的速度參數, 其單位為距離除以時間 若 SC 參數已訂定, 使用者應可將其設定為自己所慣用的單位, 如 mm 或 inch 等 請參照 SC 系統參數功能說明 時間單位在 CSR230 中則固定為秒 所以速度參數的單位可以被設定為 mm/sec 或 inch/sec 等 CSR230 將速度參數分為高速及工作速度兩種模式, 可藉由不同的運動 指令選用不同的速度 一般而言, 高速模式用於單純的位置移動, 只要求 速度, 不需要準確度的場合 而工作速度模式則被用在需要準確度的場合 以銑床應用為例, 刀具位置的移動可使用高速, 其值由 VF 參數設定 而在切削時, 則應使用工作速度模式, 其值由 VM 參數設定 使用例 : 步進馬達系統, 使用微步驅動, 每轉分 10,000 步 使用皮帶驅動 驅動齒 輪為 20 齒, 皮帶齒距為 2mm 則 SC 應設定為 SC=SC1/SC2=(20*2)/10000=40/10000 若設定 XVF=500,XVM=200, YVF=400,YVM=100 其意義為 X 軸的高速為 500mm/sec, 工作速度為 200mm/sec Y 軸的高速為 400mm/sec, 工作速度為 100mm/sec 此時若執行 XMA 1200 指令, X 軸會以 200mm/sec 的速度, 移動至座標 1200mm 的位置 22

23 參數名稱 : XVB,YVB 英文助憶 : X Velocity Base,X Velocity Base 參數意義 : 設定起始速度 XVB 決定 X 軸的起始速度, YVB 決定 Y 軸的起始速度 CSR230 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的起始速度參數 但在兩軸同動的場合, 則以 X 軸的起始速度參數為共同起始速度 設定範圍 : 預設值 : 0 功能說明 : 有關本參數應用單位的說明, 請參照 VF,VM 系統參數的功能說明 起始速度即運動開始時的初速度, 也等於運動終了時的終速度 CSR230 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式 : 由 VB 參數所設定的起始速度開始移動, 然後由 VA 參數所設定的加速度逐漸加速 待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時, 即改為等速運動 待快到終點時, 再以 VA 參數所設定的加速度開始減速, 直到減至由 VB 參數所設定的起始速度, 即立即停止 起始速度的設定, 對系統整體運動效率的影響很大, 尤其是當短距離 的運動比較多時 起始速度設的太低, 運動會顯得比較遲緩, 效率降低 相對的, 起始速度設的太高, 則會在運動起點和終點時, 引發過大的震動 使用例 : 23

24 參數名稱 : XVA,YVA 英文助憶 : X Velocity Accelerate,X Velocity Accelerate 參數意義 : 設定加速度 XVA 決定 X 軸的加速度, YVA 決定 Y 軸的加速度 CSR230 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的加速度參數 但在兩軸同動的場合, 則以 X 軸的加速度參數為共同加速度 設定範圍 : 預設值 : 0 功能說明 : 加速度的單位應為距離除以時間平方 若 SC 參數已訂定, 使用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位, 如 mm 或 inch 等 請參照 SC 系統參數功能說明 時間單位在 CSR230 中則固定為秒 所以加速度參數的單位可以被設定為 mm/sec² 或 inch/sec² 等 CSR230 將所有的運動指令的執行方式固定為如下述模式 : 由 VB 參數所設定的起始速度開始移動, 然後由 VA 參數所設定的加速度逐漸加速 待加速至 VF 或 VM 參數所設定的最高速時, 即改為等速運動 待快到終點時, 再以 VA 參數所設定的加速度開始減速, 直到減至由 VB 參數所設定的起始速度, 即立即停止 加速度的設定, 對系統整體運動效率的影響很大, 尤其是當短距離的運動比較多, 或起始速度設定比較低時 加速度設的太低, 運動會顯得比較平緩, 但效率也比較低 相對的, 加速度設高一點, 則運動會顯得比較敏捷, 但也比較不穩定 加速度設的太高, 在閉迴路系統, 會引發很大的震動 在開迴路系統, 更會造成失步問題 使用例 : 24

25 參數名稱 : XTV,YTV 英文助憶 : X Timer Velocity,Y Timer Velocity 參數意義 : 設定閉迴路步進馬達控制時, 對誤差的修正速度 XTV 決定 X 軸對誤差的修正速度, YTV 決定 Y 軸對誤差的修正速度 設定範圍 : 預設值 : 3200 功能說明 : 本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式, 開迴路控制模式本參數並未使用到 步進馬達在未失步時, 本參數實際並沒有發生作用 而一旦發生失步, 也就是有誤差發生時, 閉迴路控制系統就要去修正這個誤差 本參數就是用於決定修正誤差的速度 設定值小, 就會以比較慢的速度修正誤差 慢慢修正的好處是比較穩定 但缺點是, 若修正速度比系統原來的運動速度還慢的話, 一旦發生失步, 就永遠追不上了 相對的, 本參數若設的較大, 有誤差發生時, 會以比較快的速度去修正誤差 但這樣也會使系統比較不穩定, 有時甚至還會造成誤差的反覆追逐現象 使用者若要調整此參數, 可由小到大, 慢慢增加, 以實際實驗結果為 依據, 決定最佳值 25

26 參數名稱 : XTA,YTA 英文助憶 : X Timer Accelerate,Y Timer Accelerate 參數意義 : 設定閉迴路步進馬達控制時, 對誤差的反應速度 XTA 決定 X 軸對誤差的反應速度, YTA 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR230 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應速度 設定範圍 : 預設值 : 16 功能說明 : 本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式, 開迴路控制模式本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度, 設定值愈大, 對誤差反應愈敏銳, 但 相對的, 系統也愈不穩定, 甚至會造成發散性震動 本參數實用值, 約為 1 至 5 之間, 不建議使用過大的設定值 使用者 若要調整此參數, 可由小到大, 慢慢增加, 以實際實驗結果為依據, 決定 最佳值 使用例 : 26

27 參數名稱 : XTB,YTB 英文助憶 : X Timer Base speed,y Timer Base speed 參數意義 : 設定閉迴路步進馬達控制時, 對誤差的反應啟動速度 XTB 決定 X 軸對誤差的反應速度, YTB 決定 Y 軸對誤差的反應速度 CSR230 X 軸及 Y 軸可以分別設定不同的對誤差的反應啟動速度 設定範圍 : 預設值 : 1 功能說明 : 本參數只有應用在對步進馬達做閉迴路的控制模式, 開迴路控制模式本參數並未使用到 本參數決定對誤差的反應速度, 設定值愈大, 對誤差反應愈敏銳, 但 相對的, 系統也愈不穩定, 甚至會造成反復性震動 本參數實用值, 約為 1 至 5 之間, 不建議使用過大的設定值 使用者 若要調整此參數, 可由小到大, 慢慢增加, 以實際實驗結果為依據, 決定 最佳值 使用例 : 27

28 參數名稱 : 英文助憶 : 參數意義 : 設定範圍 : 預設值 : 功能說明 : XCLP,XCL+ XCLM,XCL- YCLP,YCL+ YCLM,YCL- X Clip Plus,X Clip Minus Y Clip Plus,Y Clip Minus 設定運動位置軟體極限 XCLP( 或 XCL+), 決定 X 軸運動往座標正方向移動的軟體位置極限, XCLM( 或 XCL-), 決定 X 軸運動往座標負方向移動的軟體位置極限, YCLP( 或 YCL+), 決定 Y 軸運動往座標正方向移動的軟體位置極限, YCLM( 或 YCL-), 決定 Y 軸運動往座標負方向移動的軟體位置極限 -2^30~2^30 CLP=6250 CLM=-6250 本參數提供軟體極限功能, 可以做為系統的一道安全保障 所有的運動指令會自動被限制在極限範圍內動作 設定好的各軸的極限位置, 是存於系統參數, 和一般應用程式可以分開管理 以後即使發生程式操作錯誤, 要求超過極限範圍的運動, 會被自動限制 本參數所用的單位, 就是座標系統的距離單位, 是由 SC 參數訂定 使 用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位, 如 mm 或 inch 等 請參照 SC 系統參數功能說明 參數值可以為負數, 也可以接受小數 負極限是指往負座標方向的極限, 正極限是指往正座標方向的極限, 兩者數值都不限正負, 但實際設定時, 負極限應小於正極限 使用例 : 28

29 參數名稱 : XHC,YHC 英文助憶 : X Home Coordinate Y Home Coordinate 參數意義 : 設定原點座標 XHC 為 X 軸的原點座標, YHC 為 Y 軸的原點座標 設定範圍 :-2^30~2^30 預設值 : 0 功能說明 : 本參數是配合原點感測器 Origin position sensor 及回原點指令使用 當 CSR230 收到回原點指令後, 即會依 HM 系統參數所指定的方向去尋找原點, 也就是一方面移動位置, 一方面隨時檢查原點感測器的輸入, 待收到原點訊號時, 在那一瞬間的位置, 即是座標系統原點位置的參考點 但參考點並不一定就是原點, 也就是說收到原點訊號時的位置, 其座標並不一定要設為 0, 而可以由本參數任意設定 本參數所用的單位, 就是座標系統的距離單位, 是由 SC 參數訂定 使用者應可將距離單位設定為自己所慣用的單位, 如 mm 或 inch 等 請參照 SC 系統參數功能說明 參數值可以為負數, 也可以接受小數 本參數可配合 HM 系統參數一起使用, 開機後可以設定 CSR230 自動去尋找原點, 並自動設定原點座標, 再由 SC 系統參數設定距離單位, 再由 CL 及 CR 系統參數設定極限範圍, 整個座標系統就可自動建立 而這些動作可全部由系統參數決定, 開機即自動完成, 與應用程式完全獨立 使用例 : 29

30 參數名稱 : XKP,YKP 英文助憶 : X Proportional Gain Y Proportional Gain 參數意義 : 設定伺服馬達比例控制器增益 XPG 為 X 軸的比例控制器增益, YPG 為 Y 軸的比例控制器增益 設定範圍 : 預設值 : 0 功能說明 : 本參數只有在以 PWM 輸出, 控制 DC 伺服馬達的模式使用 其他控制模式並未用到 CSR230 控制 DC 伺服馬達, 是使用全閉迴路控制 所運用的控制法則 Control algarithrum 包括三種數學運算, 分別是比例控制器 微分控制 器及積分控制器 本參數即是比例控制器所用的增益 所謂比例控制器, 就是輸出與誤差成正比例的控制器, 而所謂增益就是它的比例值 以公式表示, 其關係如下 PWM = ERR PG 其中, PWM = 比例控制器的輸出 ERR = 位置誤差 由上式即可看出, 對同樣的誤差而言, 比例控制器的輸出, 與 PG 成 正比,PG 愈大, 輸出就愈大, 控制器對誤差就愈敏感 實務上, 將 PG 調 大, 確實可以減小誤差, 但控制也比較不穩定 使用例 : 30

31 參數名稱 : XKI,YKI 英文助憶 : X Integral Gain Y Integral Gain 參數意義 : 設定伺服馬達積分控制器增益 XPG 為 X 軸的積分控制器增益, YPG 為 Y 軸的積分控制器增益 設定範圍 : 預設值 : 0 功能說明 : 本參數只有在以 PWM 輸出, 控制 DC 伺服馬達的模式使用 其他控制模式並未用到 CSR230 控制 DC 伺服馬達, 是使用全閉迴路控制 所運用的控制法則 Control algarithrum 包括三種數學運算, 分別是比例控制器 微分控制 器及積分控制器 本參數即是積分控制器所用的增益 所謂積分控制器, 就是輸出與誤差的時間積分成正比例的控制器, 而 IG 就是兩者的比值 以公式表示, 其關係如下 PWM = ERRdt IG 其中, PWM ERR = 積分控制器的輸出 = 位置誤差 係如下 積分控制器, 也可視為輸出的變化率正比於誤差, 以公式表示, 其關 dpwm dt = IG ERR 當誤差變大時, 控制器輸出快速變化, 以修正誤差, 當誤差變小時, 控制器的輸出變化會變慢 只要有誤差, 控制器的輸出將持續變化 積分控制器主要的功能是消除系統的穩態誤差, 但很容易由於積分, 控制變得比較不穩定 使用例 : 31

32 參數名稱 : XKD,YKD 英文助憶 : X Derivative Gain Y Derivative Gain 參數意義 : 設定伺服馬達微分控制器增益 XKD 為 X 軸的微分控制器增益, YKD 為 Y 軸的微分控制器增益 設定範圍 : 預設值 : 0 功能說明 : 本參數只有在以 PWM 輸出, 控制 DC 伺服馬達的模式使用 其他控制模式並未用到 CSR230 控制 DC 伺服馬達, 是使用全閉迴路控制 所運用的控制法則 Control algarithrum 包括三種數學運算, 分別是比例控制器 微分控制 器及積分控制器 本參數即是微分控制器所用的增益 所謂微分控制器, 就是輸出與誤差的變動率成正比例的控制器, 而 DG 就是兩者的比值 以公式表示, 其關係如下 derr PWM = DG dt 其中 PWM = 微分控制器的輸出 ERR = 位置誤差 KD = 微分控制器增益 當誤差變動率變大時, 控制器輸出也就愈大 使用例 : 32

33 三 指令 3.1 指令語法說明 CSR230 的指令, 是由命令字與參數兩部分所構成, 命令字均為大寫英文字母, 基本上是該指令功能的英文簡寫 參數則多為數字或代表數字的變數符號等 命令字與參數之間必須要有一空格分開 指令的結尾, 則為一分號 ; 例 : MA 1000,2000; 指令的結尾, 為一分號 ; 第二個參數參數與參數之間, 以逗號, 分開第一個參數命令字與參數之間必須要有一空格命令字 33

34 3.2CSR230 指令一覽表 CSR230 指令一覽表 單軸運動指令 XMA x (X Move Absolutely) 以工作速度移動 X 軸至絕對座標 x 處 XMR x (X Move Relatively) 以工作速度移動 X 軸至相對座標 x 處 YMA y (Y Move Absolutely) 以工作速度移動 Y 軸至絕對座標 y 處 YMR y (Y Move Relatively) 以工作速度移動 Y 軸至相對座標 y 處 兩軸直線運動指令 MA x,y (Move Absolutely) 以工作速度, 同時移動 X 軸及及 Y 軸, 至絕對座標 x,y 處 MR x,y (Move Relatively) 以工作速度, 同時移動 X 軸及及 Y 軸, 至相對座標 x,y 處 兩軸圓弧指令 AA x,y,r (Arc Absolute Left) 以現在絕對座標為起點, 絕對座標 x,y 為圓心,r 為角度, 往正 ( 角度為正 ) 或反轉 ( 角度為正 ) 方向做圓弧移動 JOG 運動指令 XJG a (X Jog by Analog input) X 軸依手搖桿類比輸入移動 (1 a 2) XJG + (X Jog +) X 軸往正座標方向移動 XJG - (Y Jog -) X 軸往負座標方向移動 XJG 0 (X Jog stop) X 軸減速停止 YJG a (Y Jog by Analog input) Y 軸依手搖桿類比輸入移動 (1 a 2) YJG + (Y Jog +) Y 軸往正座標方向移動 YJG - (Y Jog -) Y 軸往負座標方向移動 YJG 0 (Y Jog stop) Y 軸減速停止 回原點指令 XH m,n (X Home) X 軸回原點 m 為回原點模式,n 為做為原點的輸入埠 (1 n 16) YH m,n (Y Home) Y 軸回原點 m 為回原點模式,n 為做為原點的輸入埠 (1 n 16) 座標設定指令 CS x,y (Coordinate Set) 設定現在位置座標 34

35 XCS x (X Coordinate Set) 設定 X 軸現在位置座標 YCS y (Y Coordinate Set) 設定 Y 軸現在位置座標 35

36 速度控制指令 AVM a (Analog VM) 依類比輸入埠的值, 調變工作速度 (1 a 2) XAVM a 依類比輸入埠的值, 調變 X 軸的工作速度 YAVM a 依類比輸入埠的值, 調變 Y 軸的工作速度 輸出介面控制指令 SET Pn (Set Port) 設定第 n 輸出埠為 On (1 n 8) CLR Pn (Clear Port) 清除第 n 輸出埠為 Off OUTP n (Output Port) 同時設定全部 8 個輸出埠的狀態 (0 n 255) 程式流程控制指令 G addr (Go) 由指定位址開始執行程式 若未指定位址, 即由位址 0 開始執行 addr 參數可為絕對位址, 址標或行號 JP addr (Jump) 程式無條件跳躍至指定位址 JI i,addr (Jump at Input) 當指定的輸入埠為 On 時, 程式跳躍至指定位址 (1 i 18) JNI i,addr (Jump at No Input) 當指定的輸入埠為 Off 時, 程式跳躍至指定位址 (1 i 18) JZ #int,addr (Jump at Zero) 當指定的變數為 0 時, 程式跳躍至指定位址 JNZ #int,addr (Jump at Not Zero) 當指定的變數不為 0 時, 程式跳躍至指定位址 JE c,#var,addr (Jump at Equal) 當變數 #var 等於 c 時, 程式跳躍至指定位址 其中 c 可為常數, 變數或函數, 但必須與 #var 同類型 JNE c,#var,addr (Jump at Not Equal) 當變數 #var 不等於 c 時, 程式跳躍至指定位址 其中 c 可為常數, 變數或函數, 但必須與 #var 同類型 JG #var,c,addr (Jump at Great than) 當變數 #varc 大於 c 時, 程式跳躍至指定位址 其中 c 可為常數, 變數或函數, 但必須與 #var 同類型 JNG #var,c, addr (Jump at Not Great than) 當變數 #varc 不大於 c 時, 程式跳躍至指定位址 其中 c 可為常數, 變數或函數, 但必須與 #var 同類型 JTI i,tm,addr (Jump depends on Timer and Input) 當輸入埠 i 為 On, 或在參數 tm 設定的時間內變為 On, 程式跳躍至指定位址 JNTI i,tm,addr (Jump depends on Timer and No Input) 當輸入埠 i 為 Off, 或在參數 tm 設定的時間內變為 Off, 程式跳躍至指定位址 36

37 CALL addr (Call) 呼叫副程式 RET (Return) 由副程式返回 若原來已在只最上層程式, 則結束程式執行 WI i (Wait Input) 若輸入埠 i 為 Off, 則程式暫停 等待輸入埠 I 轉為 On 後, 程式再繼續執行 37

38 WNI i (Wait No Input) 若輸入埠 i 為 On, 則程式暫停 等待輸入埠 I 轉為 Off 後, 程式再繼續執行 WT tm (Wait) 暫停一段時間再繼續 參數 tm 為暫停的時間, 單位為 msec DN (Done) 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續 SG (Start Go) 程式執行時, 可由此指令作單步執行動作 馬達控制指令 HON (Hold On) 啟動馬達控制 HOFF (Hold Off) 暫停馬達控制 SV n (Servo Mode) 設定伺服控制模式 n=0 開迴路控制, n=1 半閉迴路控制, n=2 全閉迴路控制, n=3 PWM 輸出閉迴路控制 (DC 伺服馬達用 ) 面板控制指令 CLR D (Clear Disp) 清除 LCD 顯示, 並將指標 (Cursor) 移回左上角原點 POS n (Position) 設定 LCD 指標 (Cursor) 位置, 後續 DISP 指令即以此位置開始印出 (0 n 63) DISP #var (Display a variable) 由 LCD 印出一變數 DISP (Display a string) 由 LCD 印出一字串 SET C (Set Cursor) 顯示 LCD 指標 (Cursor) CLR C (Clear Cursor) 不顯示 LCD 指標 (Cursor), 但 POS 功能仍在 INK In (Input an Integer from KB) 由 KB 輸入一 n 位數的整數 INK Rn (Input a Real from KB) 由 KB 輸入一 n 位數 ( 含小數點 ) 的小數 JFn addr (Jump at key pressed) 檢查面板 Fn 鍵, 當被按下時, 程式跳躍至指定 位址 各鍵名稱 Fn 如下 n=1-4 F1-F4 n=p 前目錄 (Previous menu) n=m 主目錄 (Main menu) n=g 啟動 (Go) n=s 停止 (Stop) n=t 重置 (reset) n=u,d,l,r 上 (Up), 下 (Down), 左 (Left), 右 (R) 38

39 ;On Fn,addr ;Off Fn,addr ;CLROn Fn ;CLROff Fn 設定當 Fn 鍵被按下時, 執行位於 addr 處的副程式 設定當 Fn 鍵 Off 時, 執行位於 addr 處的副程式 解除 Fn 鍵 On 副程式設定 解除 Fn 鍵 Off 副程式設定 程式管理指令 PG (Program Generate) 進入程式編輯模式 PA (Program Apend) 在原有程式最後再繼續附加新程式 PL (Program List) 列示程式 PE n (Program Edit) 修改程式, n 為要修改的程式行號 PI n (Program Insert) 插入一行程式, n 為要插入的程式行號 PD n (Program Delete) 刪除一行程式, n 為要刪除的程式行號 UL (Up Load) 上傳程式至終端機 (PC) DL (Down Load) 由終端機 (PC) 下傳程式 SAVE P (Save Program) 儲存程式至 Flash Rom 資料庫管理指令 DATA idx,r 儲存資料 r 至 idx 指定的資料庫位址 (0 idx 2048) SAVE D (Save Data) 儲存全部資料庫資料至 Flash Rom 變數指令 CLR VAR SI #var SR #var #var=data 清除變數 宣告整數變數 宣告實數變數 設定變數,data 可以下列方式設定常數, 變數, 系統參數, 資料庫資料, 函數或以上數據來源的數學組合 系統參數管理指令參數名稱 =data 設定系統參數 SAVE C (Save Config) 儲存全部系統參數至 Flash Rom 39

40 數學函數 SIN(r) COS(r) TAN(r) ATN(r) SQR(r) 正弦函數餘弦函數正切函數反正切函數開平方 讀取指令?IN n (Input) 讀取第 n 輸入埠的狀態 (1 n 18)?AIN a (Input) 讀取類比輸入埠的狀態 (1 a 2)?SW n (Switch) 讀取指撥開關 (1 n 2)?ST (Status) 讀取系統狀況?SN (Station Number) 讀取模組編號?ID (IDentify Number) 讀取 ID?VER (Version Number) 讀取軟體編號?@idx 讀取 idx 位址的資料庫資料?#var 讀取變數? 參數? 數學函數 RS232 輸出入指令 GETI (Get an Integer) 由 RS232 輸入一整數 GETR (Get a Real number) 由 RS232 輸入一小數 OUT #var (Output ) 由 RS232 輸出一數字 OUT (Output ) 由 RS232 輸出一字串 擴充模組指令 [ ] 40

41 3.3 指令詳細說明 指令 : XFA (X Fast move Absolute) YFA (Y Fast move Absolute) 語法 : XFA x; YFA x; 參數範圍 :-32, x +32, , y +32, 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限 ) 及 XCLM(X 軸負極限 ) 所設定的範圍限制, 而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限 ) 及 YCLM(Y 軸負極限 ) 所設定的範圍限制 模式 : 立即, 程式功能 : 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置, 此位置由絕對座標設定 說明 : XFA 指令只移動 X 軸,Y 軸位置不受影響 YFA 指令只移動 Y 軸,X 軸位置不受影響 XFA 移動速度為系統內定的 X 軸高速, 此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFA 移動速度為系統內定的 Y 軸高速, 此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數即為終點的 x 座標,y 參數即為終點的 y 座標 參數可以有正負號, 也可以使用小數表示 執行 XFA 指令 ( 或 YFA 指令 ) 後, 會將系統內定的速度模式改為高速模式, 座標模式改為絕對座標 以後只要使用 X 指令 ( 或 Y 指令 ), 即可再做同樣動作 範例 : XFA 23.5; 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 23.5 的位置 X 50; 繼續執行本指令, 會延用前指令所設的速度模式及座標模, 將 X 軸以高速移動至 X 座標 50 的位置 41

42 指令 : XFR (X Fast move Relative) YFR (Y Fast move Relative) 語法 : XFR x YFR y; 參數範圍 :-32, < x < +32, , y +32, 參數 x 另受到 XCLP(X 軸正極限 ) 及 XCLM(X 軸負極限 ) 所設定的範圍限制, 而參數 y 也另受到 YCLP(Y 軸正極限 ) 及 YCLM(Y 軸負極限 ) 所設定的範圍限制 模式 : 立即, 程式功能 : 快速移動 X 軸或 Y 軸至指定位置, 此位置由相對座標距離設定 說明 : XFR 指令只移動 X 軸,Y 軸位置不受影響 YFR 指令只移動 Y 軸,X 軸位置不受影響 XFR 移動速度為系統內定的 X 軸高速, 此速度可由 VF 或 XVF 指令設定 YFR 移動速度為系統內定的 Y 軸高速, 此速度可由 VF 或 YVF 指令設定 x 參數為終點相對於現在位置的 x 座標距離 y 參數為終點相對於現在位置的 y 座標距離 參數可以有正負號, 也可以使用小數表示 執行 XFR 指令 ( 或 YFR 指令 ) 後, 會將系統內定的速度模式改為高速模式, 座標模式改為及相對座標 以後只要使用 X 指令 ( 或 Y 指令 ), 即可再做同樣動作 範例 : 設若現在 X 軸位置在座標 12.4 處 XFA 23.5; 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 35.9 的位置 42

43 指令 : XMA (X Move Relative) YMA (Y Move Relative) 語法 : XMA x; YMA y; 參數範圍 :-32, < x < +32, , y +32, 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制 模式 : 立即, 程式 功能 : 以系統設定的工作速度, 移動 X 軸至指定位置, 此位置由絕對座標設定 說明 : 本指令只移動 X 軸,Y 軸位置不變 移動速度為系統內定的 X 軸工作速度, 此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設 定 x 參數即為終點的 x 座標, 可以有正負號, 也可以使用小數表示 執行本指令後, 會將系統內定的速度模式改為工作速度模式, 座標模式改為 及絕對座標 以後只要使用 X 指令, 即可再做同樣動作 範例 : XMA 23.5; 執行本指令會將 X 軸以工作速度移動至 X 座標 23.5 的位置 43

44 指令 : XMR (X Move Relative) YMR (Y Move Relative) 語法 : XMR x; YMR y; 參數範圍 :-32, < x < +32, , y +32, 此參數另受到 XCR 及 XCL 所設定的範圍限制 模式 : 立即, 程式 功能 : 快速移動 X 軸至指定位置, 此位置由相對座標距離設定 說明 : 本指令只移動 X 軸,Y 軸位置不變 移動速度為系統內定的 X 軸工作速度, 此速度可由 VM 或 XVM 指令重新設 定 x 參數為終點相對於現在位置的座標距離, 可以有正負號, 也可以使用小數 表示 執行本指令後, 會將系統內定的速度模式改為工作速度模式, 座標模式改為 及相對座標 以後只要使用 X 指令, 即可再做同樣動作 範例 : 設若現在 X 軸位置在座標 12.4 處 XFA 23.5; 執行本指令會將 X 軸以高速移動至 X 座標 35.9 的位置

45 指令 : MA (Move Absolute) 語法 : MA xa,ya 參數範圍 :-32, < xa < +32, , ya +32, 模式 : 立即, 程式功能 : 以系統現在的設定速度, 同時移動 X 軸及 Y 軸至指定位置, 此位置由絕對座標設定 說明 : 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸, 且行走途徑為一直線 移動速度為系統現在的設定速度, 此速度可由 VH 指令重新設定 xa,ya 參數即為終點的 (x,y) 絕對座標 相關指令 :VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離範例 : 45

46 指令 : MR (Move Relative) 語法 : MR xr,yr 參數範圍 :-32, < xr < +32, , yr +32, 模式 : 立即, 程式 功能 : 以系統現在的設定速度, 同時移動 X 軸極 Y 軸至指定位置, 此指定位置由相 對座標距離設定 說明 : 本指令會同時移動 X 軸及 Y 軸, 且行走途徑為一直線 移動速度為系統現在的設定速度, 此速度可由 VH 指令重新設定 xr, yr 參數為終點相對於現在位置的座標距離 相關指令 :VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離 範例 : 46

47 指令 : AA (Arc Absolute) 語法 : AA xa,ya,r 參數範圍 :-32, < xa < +32, , ya +32, ,999, < r < +9,999, 模式 : 立即, 程式 功能 : 以現在絕對座標為起點, 做右或左轉圓弧 說明 : 本指令會以右轉方向 順時針 走一圓弧 圓弧的起點為現在位置, 圓弧的終點由角度決定, 圓弧的角度由 r 參數設定 xa,ya 參數即為圓心的絕對座標 r 參數圓弧的角度, 範圍由 -360~360 移動速度為系統現在的設定速度, 此速度可由 VH 指令重新設定 相關指令 :VH 設定速度 VA 設定加速度 SC 設定座標單位距離範例 : 指令 : XJG + (X Jog Forward) YJG + (Y Jog Forward) 47

48 語法 : XJG + YJG + 模式 : 立即功能 : 模擬 JOG 輸入, 設定 X 軸 ( 或 Y 軸 ) 往正方向運動 說明 : 本指令模擬 JOG 輸入, 設定 X 軸 ( 或 Y 軸 ) 往正方向移動 控制器必須在待機狀態 先前輸入的指令都已執行完畢, 才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度, 此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後,X 軸 ( 或 Y 軸 ) 開始往正方向移動, 以系統現在的加速度加速 待加至系統的設定速度, 即改為等速運動 以後即繼續保持在等速運動狀態, 必須再收到 XJG 0( 或 YJG 0) 指令,X 軸 ( 或 Y 軸 ) 才會減速停止 相關指令 :XJG0 停止 X 軸 JOG 移動 YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度範例 : 48

49 指令 : XJG - (X Jog Reverse) YJG - (Y Jog Reverse) 語法 : XJG - YJG - 模式 : 立即 功能 : 模擬 JOG 輸入, 設定 X 軸 ( 或 Y 軸 ) 往負方向運動 說明 : 本指令模擬 JOG 輸入, 設定 X 軸 ( 或 Y 軸 ) 往負方向移動 控制器必須在待機狀態 先前輸入的指令都已執行完畢, 才能執行本指令 移動速度為系統的設定速度, 此速度可由 VJ 指令設定 收到本指令後,X 軸 ( 或 Y 軸 ) 開始往負方向移動, 以系統現在的加速度加速 待加至系統的設定速度, 即改為等速運動 以後即繼續保持在等速運動狀態, 必須再收到 XJG 0( 或 YJG 0) 指令,X 軸 ( 或 Y 軸 ) 才會減速停止 相關指令 :XJG0 停止 X 軸 JOG 移動 YJG0 停止 Y 軸 JOG 移動 VJ 設定速度 VA 設定加速度 範例 : 49

50 指令 : XJG 0 (X Jog Stop) YJG 0 (Y Jog Stop) 語法 : XJG 0; YJG 0; 模式 : 立即 功能 : 模擬 Jog Off 輸入, 停止 X 軸 ( 或 Y 軸 )Jog 運動 說明 : 控制器正在執行 XJG 或 XJG 指令時, 執行本指令才有意義 收到本指令後,x 軸 ( 或 Y 軸 ) 即進行減速至停止 減速度同加速度, 可由 VA 指令設定 相關指令 :XJG + 啟動 X 軸往正方向運動 XJG - 啟動 X 軸往負方向運動 YJG + 啟動 Y 軸往正方向運動 YJG - 啟動 Y 軸往負方向運動 VH 設定速度 VA 設定加速度 範例 : 50

51 指令 : 語法 : 模式 : 功能 : 說明 : 範例 : XH (X Home) YH (Y Home) XH m,n YH m,n 立即, 程式尋找 X 軸 ( 或 Y 軸 ) 原點 本指令有兩個參數, 說明如下 m 參數決定 X 軸回原點的模式 其功能依二進位各位元決定 位元 0 0: 回原點時, 先往座標負方向尋找原點 1: 回原點時, 先往座標正方向尋找原點 位元 1 0: 進原點時, 使用原點開關信號 1: 進原點時, 使用失步信號 位元 2 0: 出原點時, 使用原點開關信號 1: 出原點時, 使用編碼器 Index 信號 位元 3 0: 原點開關為常開極性 1: 原點開關為常閉極性 位元 4 0: 完成回原點的機械動作後, 更新 X 軸 ( 或 Y 軸 ) 座標 座標新值由系統參數 XHC( 或 YHC) 定義 1: 完成回原點的機械動作後, 不更新 X 軸 ( 或 Y 軸 ) 座標 n 參數為 X 軸 ( 或 Y 軸 ) 原點開關銜接的輸入埠編號 執行本指令, 若未輸入參數, 則參數 m 取系統參數 XHM( 或 YHM) 參數 n 取用系統參數 XHN( 或 YHN) XHM 0,3; 執行本指令,X 軸即開始往負方向移動, 待收到 X 軸原點信號才停止 X 軸將以系統現在的加速度加速, 待加至系統餐數 XVH 的設定速度, 就改為等速運動 以後即繼續保持在等速運動狀態 待收到 X 軸原點信號, 即進行減速至停止 然後再以慢速倒車, 準確地回到並停在收到原點信號的那一點上 51

52 指令 : CS (Coordinate Set) 語法 : CS x,y; 參數範圍 :-32, < x < +32, , y +32, 模式 : 立即, 程式功能 : 訂定現在位置的座標 說明 : 系統必須在待機狀態 先前輸入的指令都已執行完畢, 才能執行本指令 執行本指令, 會將參數 x 及參數 y 定為現在位置的座標 (x,y) 若參數 x=0, y=0, 執行本指令, 即將現在位置設為座標原點 (0,0) 座標系統單位距離, 可由 SC 指令設定 本指令同時設定現在位置的 X 軸及 Y 軸座標 若只要設定 X 軸 ( 或 Y 軸 ) 的座標, 可使用 XCS( 或 YCS) 指令 範例 : 52

53 指令 : SC1 (SCale) 語法 : SC sc 參數範圍 :-9, < sc < +9, 模式 : 立即, 程式功能 : 訂定座標系統的單位距離 說明 : 執行本指令, 會將參數 sc 定為座標系統每一單位的原始基本距離 系統原始的基本距離單位, 在開迴路系統為輸出脈波 (pulse), 即控制器每送出一脈波, 機台所走的距離 在閉迴路系統則為回授脈波, 亦即每收到一回授脈波, 機台的移動距離 這種單位, 在估算距離或速度時, 使用者若覺得並不很方便, 使用者可藉由本指令, 重定座標系統的距離單位為慣用單位, 如 mm 或 inch 等 參數 sc 的意義為, 在新座標系統中, 每一單位等於多少原始基本距離單位 系統必須在待機狀態 先前輸入的指令都已執行完畢, 才能執行本指令 執行本指令後, 座標系統的原點 (0,0) 的位置不會改變 現在位置的座標則會自動更新 系統現在設定的速度與加速度, 實際值不會改變, 但在讀取時 指令 RVH,RVA 等, 讀到的數值會被更新為以新單位表示的數值 範例一 : 開迴路系統假設在本例中使用步進馬達, 皮帶驅動機台 馬達每轉一轉, 機台移動 80mm 並假設使用每轉 5000 分割的微步驅動器 在本例中, 系統原始的基本距離單位 控制器每送出一脈波, 機台所走的距離 為 80mm/5000=0.016mm 使用者若不想使用這種距離單位, 可執行下列指令, 即可將座標單位改為習慣的 mm SC 62.5; 1/0.016=62.5 範例二 : 閉迴路系統假設在本例中使用光學尺做位置回授, 光學尺的解析度為 0.005mm 在本例中, 系統原始的基本距離單位即為 0.005mm 閉迴路系統中, 系統的基本距離單位即回授解析度, 與馬達解析度或傳動比無關, 使用者若不想使用這種距離單位, 可執行下列指令, 即可將座標單位改為習慣的 mm SC 200; 1/0.005=200 53

54 指令 : VF (Velocity Fast) 語法 : VF v 參數範圍 :0 < v < 32, 模式 : 立即, 程式功能 : 設定 X 軸及 Y 軸的高速 說明 : CSR230 有兩組內建速度參數, 一組為供高速移動時使用, 另一組為工作速度 本指令就是用來設定系統高速移動時的速度 當執行 FA 指令或 FR 指令時,X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的速度移動 參數 v 的單位為 : 系統座標單位距離 / 每秒 其中系統座標單位距離可由 SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工作速度, 可以藉由設定系統參數 XVF 或 YVF 的方式達成 範例 : 54

55 指令 : VM (Velocity Move) 語法 : VM v 參數範圍 :0 < v < 32, 模式 : 立即, 程式 功能 : 設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 說明 : CSR230 有兩組內建速度參數, 一組為供高速移動時使用, 另一組即為工作速 度 本指令就是用來設定系統的工作速度 當執行 MA 指令或 MR 指令時, X 軸及 Y 軸就會以本指令設定的工作速度移動 參數 v 的單位為 : 系統座標單位距離 / 每秒 其中系統座標單位距離可由 SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的工作速度 若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的工 作速度, 可以藉由設定系統參數 XVM 或 YVM 的方式達成 範例 : 55

56 指令 : VA (Velocity Accelerate) 語法 : VA a 參數範圍 :0 < a < 32, 模式 : 立即, 程式 功能 : 同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 說明 : 本指令設定運動起動時的加速度, 以及減速停止時的減速度 參數 a 的單位為 : 系統座標單位距離 / 每秒每秒 其中系統座標單位距離可由 SC 指令設定 本指令會同時設定 X 軸及 Y 軸的加速度 若要單獨設定 X 軸或 Y 軸的加速 度, 可以藉由設定系統參數 XVA 或 YVA 的方式達成 範例 : 56

57 指令 : SET P (SET output) 語法 : SET Pn 參數範圍 :1 n 8 模式 : 立即, 程式 功能 : 設定輸出埠為開 (On) 狀態 說明 : CSR230 控制器共有 8 個供一般用途的輸出, 每一輸出均可單獨控制輸出的 On/Off 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出埠設定為 開 的狀態, 也就是將其 輸出光偶合器的電晶體設定為 On 的狀態 有關輸出電路的使用方法, 請參照 輸出輸入電路 範例 : 57

58 指令 : CLR P (Clear output) 語法 : CLR Pn 參數範圍 :1 n 8 模式 : 立即, 程式 功能 : 設定輸出為關 (Off) 狀態 說明 : CSR230 控制器共有 8 個供一般用途的輸出, 每一輸出均可單獨控制輸出的 On/Off 狀態 本指令的功能就是將參數 n 指定的輸出設定為 關 的狀態, 也就是將其輸 出光偶合器的電晶體設定為 Off 的狀態 有關輸出電路的使用方法, 請參照 輸出輸入電路 範例 : 58

59 指令 : CHG P (Change output) 語法 : CHG Pn 參數範圍 :1 n 8 模式 : 立即, 程式 功能 : 設定輸出為關 (Off) 狀態 說明 : CSR230 控制器共有 8 個供一般用途的輸出, 每一輸出均可單獨控制輸出的 On/Off 狀態 執行本指令, 將改變參數 n 指定的輸出埠的輸出狀態, 原來是輸出 On 的會改 成 OFF, 原來輸出 Off 的會改成 On 有關輸出電路的使用方法, 請參照 輸出輸入電路 範例 : 59

60 指令 : PLS P (Pulse output) 語法 : PLS Pn,tm 參數範圍 :1 n 8 1 tm 模式 : 立即, 程式 功能 : 由指定的輸出埠輸出一脈波 說明 : CSR230 控制器共有 8 個供一般用途的輸出, 每一輸出均可單獨控制輸出的 On/Off 狀態 執行本指令, 將由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波 詳細動作就是將輸出光 偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off 電晶體 Turn On 的時間, 也 就是脈波寬度, 是由參數 tm 設定, 單位為 4msec 有關輸出電路的使用方法, 請參照 輸出輸入電路 範例 : 60

61 指令 : XSET P (SET output by X position) YSET P (SET output by Y position) 語法 : XSET Pn,x YSET Pn,y 參數說明 :n 輸出口 No. x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置參數範圍 :1 n 8-32, x +32, , y +32, 模式 : 立即, 程式功能 : 在 X 軸 或 Y 軸 位置到達指定座標時, 將指定的輸出設定為 On 狀態 說明 : 本指令與 SET Pn 指令類似 但執行本指令, 並不會立即改變輸出狀態 而是在 X 軸 或 Y 軸 到達參數 x 指定的位置時, 才將參數 n 指定的輸出口設定為 On 狀態 ( 輸出光偶合器的電晶體 On) 輸出狀態改變設定時,X 軸 或 Y 軸 的運動不受任何影響, 並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用 在開迴路模式下使用, 輸出口設定改變的位置, 會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用, 包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸 或 Y 軸 到位時執行, 以後即使再重複到位, 也不再動作 本指令下達後若要取消, 可再下達沒有 x 參數 或 y 參數 的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法, 請參照 輸出輸入電路 相關指令 : 範例 : 61

62 指令 : XCLR P (Clear output by X position) YCLR P (Clear output by Y position) 語法 : XCLR Pn,x YCLR Pn,y 參數說明 :n 輸出口 No. x X 軸座標位置 y Y 軸座標位置參數範圍 :1 n 8-32, x +32, , y +32, 模式 : 立即, 程式功能 : 在 X 軸 或 Y 軸 位置到達指定座標時, 將指定的輸出設定為 Off 狀態 說明 : 本指令與 CLR P 指令類似 但執行本指令, 並不會立即改變輸出狀態 而是在 X 軸 或 Y 軸 到達參數 x 指定的位置時, 才將參數 n 指定的輸出口設定為 Off 狀態 ( 輸出光偶合器的電晶體 Off) 輸出狀態改變設定時,X 軸 或 Y 軸 的運動不受任何影響, 並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用 在開迴路模式下使用, 輸出口設定改變的位置, 會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用, 包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸 或 Y 軸 到位時執行, 以後即使再重複到位, 也不再動作 本指令下達後若要取消, 可再下達沒有 x 參數 或 y 參數 的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法, 請參照 輸出輸入電路 相關指令 : 範例 : 62

63 指令 : XCHG P (Clear output by X position) YCHG P (Clear output by Y position) 語法 : XCHG Pn,x1,x2, YCHG Pn,y1,y2, 參數說明 :n 輸出口 No. x1,x2, X 軸座標位置, 最多可輸入 16 個位置 y1,y2, Y 軸座標位置, 最多可輸入 16 個位置 參數範圍 :1 n 8-32, x +32, , y +32, 模式 : 立即, 程式功能 : 在 X 軸 或 Y 軸 位置到達指定座標時, 改變參數 n 指定的輸出埠的狀態, 原來為 On 的改為 Off, 原來為 Off 的改為 On 說明 : 本指令與 CHG P 指令類似 但執行本指令, 並不會立即改變輸出狀態 而是在 X 軸 或 Y 軸 到達參數 x 指定的位置時, 才改變參數 n 指定的輸出埠的狀態, 原來為 On 的改為 Off, 原來為 Off 的改為 On 可一次輸入最多 16 個位置參數, 即可依輸入順序, 在 X 軸 或 Y 軸 到達指定位置時, 反復改變輸出埠的狀態 輸出狀態改變設定時,X 軸 或 Y 軸 的運動不受任何影響, 並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用 在開迴路模式下使用, 輸出口設定改變的位置, 會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用, 包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸 或 Y 軸 到位時執行, 以後即使再重複到位, 也不再動作 本指令下達後若要取消, 可再下達沒有 x 參數 或 y 參數 的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法, 請參照 輸出輸入電路 範例 : XMA 2000; 將 X 軸移到座標 2000 位置 CLR P2; 將輸出 2 設為 off CPLBMX 2,2500,3000,3500,4000; 設定改變輸出 2 的 X 軸的座標位置 XMA 5000 將 X 軸移到座標 5000 位置執行以上程式, 輸出 2 會配合 X 軸的移動, 在到達 2500 位置時 On, 在到達 3000 位置時 Off, 在到達 3500 位置時 On, 在到達 4000 位置時 Off 63

64 指令 : XPLS P (Pulse output by X position) YPLS P (Pulse output by Y position) 語法 : XPLS Pn,tm,x1,x2, YPLS Pn,tm,y1,y2, 參數說明 :n 輸出口 No. x1,x2, X 軸座標位置, 最多可輸入 16 個位置 y1,y2, Y 軸座標位置, 最多可輸入 16 個位置 參數範圍 :1 <n <8 1 <tm < , < x < +32, , < y < +32, 模式 : 立即, 程式功能 : 在 X 軸 或 Y 軸 位置到達指定座標時, 由指定的輸出埠輸出脈波 說明 : 本指令與 PLS P 指令類似 但執行本指令, 並不會立即輸出脈波 而是在 X 軸 或 Y 軸 到達參數 x 指定的位置時, 才由參數 n 指定的輸出埠輸出一脈波, 也就是將輸出光偶合器的電晶體 Turn On 一段時間後再 Turn off 電晶體 Turn On 的時間, 也就是脈波寬度, 是由參數 tm 設定, 單位為 4msec 可一次輸入最多 16 個位置參數, 即可依輸入順序, 在 X 軸 或 Y 軸 到達指定位置時, 重復輸出脈波 輸出脈波時,X 軸 或 Y 軸 的運動不受任何影響, 並不需要做減速或停車配合 本指令較適合在閉迴路模式下使用 在開迴路模式下使用, 輸出脈波的位置, 會有些許延遲誤差 本指令可配合各種運動控制指令使用, 包括手動及 Jog 移動 本指令只在下達後第一次 X 軸 或 Y 軸 到位時執行, 以後即使再重複到位, 也不再動作 本指令下達後若要取消, 可再下達沒有 x 參數 或 y 參數 的同樣指令即可 有關輸出電路的使用及配線方法, 請參照 輸出輸入電路 範例 : 64

65 指令 : JP (JumP) 語法 : JP $label JP Ln 參數說明 :addr 直接位址 $label 標籤位址 Ln 變數位址 參數範圍 :0 <addr < 8192 模式 : 程式 功能 : 將程式無條件跳躍至參數所指定的位址繼續執行 說明 : 本指令能改變程式流程, 無條件跳躍至參數所指定的位址 代表位址的參數, 可以標籤或變數方式表示 標籤位址必須以 $ 起始, 變數位 址必須以 # 起始 相關指令 : 範例 : 65

66 指令 : JI (Jump at Input) 語法 : JI n,@addr JI n,$label 參數說明 :n 輸入口 No. addr 直接位址 $label 標籤位址參數範圍 :1 < n <16 0 <addr < 1024 模式 : 程式功能 : 參數 n 指定的輸入為 On 時, 程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行說明 : 本指令能依輸入的狀態, 決定程式流程方向 當參數 n 指定的輸入口為 On 輸入光偶合器的 LED 有電流致能 時, 程式跳躍至參數 addr 所指定的位址 反之, 參數 n 指定的輸入口為 Off 輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能 時, 程式不跳躍, 繼續執行下一指令 代表位址的參數, 可以標籤或變數方式表示 標籤位址必須以 $ 起始, 變數位址必須以 # 起始 本指令與 JPNI 指令類似, 僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法, 請參照 輸出輸入電路 相關指令 : 範例 : 66

67 指令 : JNI (Jump at No Input) 語法 : JNI n,addr JNI n,$label 參數說明 :n 輸入口 No. addr 直接位址 $label 標籤位址 參數範圍 :1 < n <16 0 <addr < 1024 模式 : 程式 功能 : 參數 n 指定的輸入為 On 時, 程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 : 本指令能依輸入的狀態, 決定程式流程方向 當參數 n 指定的輸入口為 Off 輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能 時, 程式跳躍至參數 addr 所指定的位 址 反之, 參數 n 指定的輸入口為 On 輸入光偶合器的 LED 有電流致能 時, 程式不跳躍, 繼續執行下一指令 代表位址的參數, 可以標籤或變數方式表示 標籤位址必須以 $ 起始, 變數位 址必須以 # 起始 本指令與 JPNI 指令類似, 僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法, 請參照 輸出輸入電路 相關指令 : 範例 : 67

68 指令 : JTI (Jump depend on Timer and Input) 語法 : JTI n,tm,addr 參數說明 :n 輸入口 No. tm 延遲時間 addr 直接位址 參數範圍 :1 < n <16 0 < tm < <addr < 1024 模式 : 程式 功能 : 參數 n 指定的輸入為 On 時, 程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 : 本指令與 JI 相似, 依輸入的狀態, 決定程式流程方向 若參數 n 指定的輸入 口為 On 輸入光偶合器的 LED 有電流致能 時, 或在 tm 設定的時間內, 由 Off 轉為 On, 程式跳躍至參數 addr 所指定的位址 反之, 但若參數 n 指定的 輸入口一直為 Off 輸入光偶合器的 LED 沒有電流致能 時, 程式不跳躍, 繼續執行下一指令 代表位址的參數, 可以標籤或變數方式表示 標籤位址必須以 $ 起始, 變數位 址必須以 # 起始 本指令與 JNTI 指令類似, 僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法, 請參照 輸出輸入電路 相關指令 : 範例 : 68

69 指令 : JNTI (Jump depend on Timer and No Input) 語法 : JNTI n,tm,addr 參數說明 :n 輸入口 No. tm 延遲時間 addr 直接位址 參數範圍 :1 < n <16 0 < tm < <addr < 1024 模式 : 程式 功能 : 參數 n 指定的輸入為 On 時, 程式跳躍至參數 addr 所指定的位址繼續執行 說明 : 本指令與 JNI 相似, 由輸入口 On/Off 的狀態, 決定程式流程方向, 並可加上 時間限制 若參數 n 指定的輸入口為 On 輸入光偶合器有電流致能 時, 或在 tm 設定 的時間內, 由 Off 轉為 On, 程式跳躍至參數 addr 所指定的位址 反之, 但若 參數 n 指定的輸入口一直為 Off 輸入光偶合器沒有電流致能 時, 程式不跳 躍, 繼續執行下一指令 代表位址的參數, 可以標籤或變數方式表示 標籤位址必須以 $ 起始, 變數位 址必須以 # 起始 本指令與 JNTI 指令類似, 僅輸入口的狀態條件相反 有關輸入電路的使用及配線方法, 請參照 輸出輸入電路 相關指令 : 範例 : 69

70 指令 : SI (Set Intergel variable) 語法 : SI #var SI #var=data SI #var1,#var2,#var3 SI #var1=data1,#var2=data2,#var3=dat3 參數說明 : 參數範圍 : 模式 : 程式, 立即功能 : 宣告一整數變數說明 : 本指令宣告一整數變數 所謂宣告, 即是要求在系統的記憶体中空出一空間, 儲存這個變數 變數一定要先宣告才可以使用 整數變數只能儲存小數, 若將一整數常數存到整數變數, 該常數會自動被轉成小數型式 但若將一整數變數存到小數變數, 則會造成錯誤 變數的名稱是一組以 # 開頭的字串構成, 字串中可包括大小寫英文字母及數字, 也可以使用中文, 但總長不能超過 12 個字 ( 或 6 個中文字 ) 例如 #ABC,#Count100,# 參數 1 等, 都是可接受的變數名稱 設定變數新值, 有下列多種方法 : 在宣告的同時設定其值 SI #AA=125.3; 以常數設定 #AA=200; 以變數設定 #AA=#BB; #AA=ST; #AA=@1; 以函數設定 #AA=COS(30); 以運算式設定 #AA=#AA+1; 以其它模組的傳值設定 #AA=[ST]; 相關指令 : CLR VAR 清除變數 70

71 指令 : SR (Set Real variable) 語法 : SR #var SR #var=data SR #var1,#var2,#var3 SR #var1=data1,#var2=data2,#var3=dat3 參數說明 : 參數範圍 : 模式 : 程式, 立即功能 : 宣告一小數變數說明 : 本指令宣告一小數變數 所謂宣告, 即是要求在系統的記憶体中空出一空間, 儲存這個變數 變數一定要先宣告才可以使用 小數變數只能儲存小數, 若將一整數常數存到小數變數, 該常數會自動被轉成小數型式 但若將一整數變數存到小數變數, 則會造成錯誤 變數的名稱是一組以 # 開頭的字串構成, 字串中可包括大小寫英文字母及數字, 也可以使用中文, 但總長不能超過 12 個字 ( 或 6 個中文字 ) 例如 #ABC,#Count100,# 參數 1 等, 都是可接受的變數名稱 設定變數新值, 有下列多種方法 : 在宣告的同時設定其值 SR #AA=125.3; 以常數設定 #AA=2.4; 以變數設定 #AA=#BB; #AA=XVF; #AA=@1; 以函數設定 #AA=COS(30); 以運算式設定 #AA=#AA*2; 以其它模組的傳值設定 #AA=[PCX]; 相關指令 : CLR VAR 清除變數 71

72 四 函數 4-1. 函數說明 CSR230 內建有一些非常實用的數學函數 利用這些數學函數的計算能力, 使用 者就可以用很簡單的程式語法, 完成很複雜的功能變化 CSR230 有下列函數 SIN(r) 正弦函數 COS(r) 餘弦函數 TAN(r) 正切函數 ATN(r) 反正切函數 SQR(r) 開平方 4-2. 函數使用方法例?SIN(30.5) SR #A=30.5 SR #R #R=SIN(#A) 72

73 7-1. CSR230 控制器連線圖示 開啟終端 機 先在程式集 附屬應用程式 通訊 終端機內開啟終端機 ( 若無終端機, 可在控制台 新增 / 移除程式 WINDOWS 安裝程式內的通訊開啟即可 ) 73

74 點兩下 在 Hypertm 點兩下 輸入連線 名稱 選擇所要 的圖形 在名稱內輸入連線代號, 及選擇圖形後按確定 選擇組別 連線方格內選擇 RS232 的連線組別 設定 9600 位元 設定 Hardware 在 COM# 設定完按確定 74

75 完成後電腦終端機即成待機模式 將 CSR230 控制器與電腦連線後, 電源開起終端機螢幕即出現如上圖所示, 則表示連線成功 75

76 此時下達 CSR230 的指令或程式, 馬達就可開始動作 7-2. 編輯 CSR230 程式 在 PC 上使用 終端機 軟體, 與 CSBL 連線後, 就可以直接下指令給 CSR230 執行, 或讀取 CSR230 送回的訊息. 但使用者若要做較複雜的自動化控制, 一般而言會需要用執行程式的方式來完成 要編輯 CSR230 的程式, 使用者有兩種方法 一是使用 CSR230 內建的編譯器, 配合 PC 的終端機功能, 就可以直接在 上 (On line) 編輯程式 另一種方法是利用使用者自己所熟悉的任何文字處理程式, 如視窗軟体所附的 Word Pad 或 記事本 等軟體編寫程式, 寫好後再透過 RS232 埠下載 (Download) 至 CSR230 執行 在本節中我們先介紹如何直接在 上 (On line) 編輯程式 利用外部文字處理程式編寫程式, 然後再下載的方法, 我們將在下一節中再做詳細說明 註 : 為了便於說明, 我們將從開機開始, 將編寫一程式的全部過程, 按步驟說明於 後 實際編寫程式時, 並不一定要完全遵循這些步驟 只要在控制器模式, 使用者 可以隨時進出程式編輯模式, 也可以任意插入或修改一已有的程式 76

77 步驟 1 開機, 終端機 會顯示出開機畫面 77

78 步驟 2 以 PG 指令進入程式編輯模式, 此時在 終端機 的畫面上會顯示現在的行 號 L1 步驟 3 鍵入使用者程式 每鍵入一行程式, 在結尾鍵入 Enter 鍵後, 即會自動跳至下一 行位置, 並自動顯示新的行號及位址 步驟 4 78

79 程式全部鍵入後, 只要再重複鍵入一次 Enter 鍵, 或鍵入 ESC 鍵, 即可離開程 式編輯模式, 回到立即命令模式 步驟 5 在立即命令模式下, 鍵入 PL 指令 (Program List) 在 終端機 上就會看 到剛才鍵入的全部程式內容 並且已自動修正為正確的程式格式 步驟 6 在立即命令模式下, 要啟動程式, 只要鍵入 G 指令 (Go), 程式即會開始執行 另一啟動程式的指令是 SG 指令 (Step Go), 可以讓 CSR230 進入單步執行模式 每鍵入一次 Enter 鍵, 程式只執行一行 這種模式在程式驗証及除錯 (Debug) 79

80 時非常有用 本程式範例並無太複雜的動作, 只是讓馬達連續做正反方向運轉 步驟 7 在本範例中, 程式已形成一迴圈, 所以一旦啟動永遠不會自動結束 要停止此 程式, 可按 ESC 鍵,CSLB600 即會停止程式執行, 回到立即命令模式 步驟 8 若程式功能已驗証完畢, 則可以執行 SAVE P 指令, 將編輯好的程式儲存到 系統的 Flash ROM 中 儲存完成後, 即使關機再重新開機, 程式仍被保存 80

81 步驟 9 程式若已編輯完成, 並且已儲存在 CSR230 的 Flash ROM 中 再將指撥開關設定在自動啟動 (Auto Run) 模式 ( 指撥開關 SW1 Off ) 則以後只要電源打開,CSR230 就會自動啟動執行這些程式, 完全不再需耍 PC 或其它控制器裝置 81

82 6-4. 利用外部文字處理程式編寫程式 使用者除了可以用 CSR230 內建的編譯器, 在 上 (On line) 編輯程式外 也可以用自己所熟悉的任何文字處理程式, 如視窗軟体所附的 Word Pad 或 記事本 等軟體編寫程式, 寫好後再透過 RS232 埠下載 (Download) 至 CSR230 執行 步驟 1 以下我們將以一實際範例, 詳細說明每一步驟 使用任何您所熟悉的文字處理程式 ( 在本範例為 記事本 ), 編寫程式 以上程式編寫完成後, 請以文字文件格式儲存 ( 請勿用 Rich text 格式 ) 使用外部文字處理程式編寫程式時, 由於 CSR230 無法提供即時除錯功能, 使用者需自行注意所有的程式格式及指令語法, 必須完全無誤才能順利下載 (Download) 一般常易被人疏忽的有下列諸項 1. 所有的程式必須包含在 { 及 } 之間 程式下載時, 在 { 之前及 } 之後的文字均會被視為註解而被忽略 2. 每一行程式均應以 ; 結束 在 ; 之後的也會被視為註解而被忽略 3. 所有址標應以 $ 開頭, 以 : 結尾 4. { 及 } 必須各獨佔一行, 所以在程式最後的 } 之後, 不能直接結束 至少還需要加一換行 ( CR 及 LF ) 才能結束檔案 步驟 2 將 CSR230 與 PC 以 終端機 軟體連綫, 在立即命令模式下鍵入 DL 指令, CSR230 就會回應要求下載程式 82

83 步驟 3 在 終端機 的功能表上點選 傳送 傳送文字檔案 步驟 4 選擇所要下載的檔案, 也就是之前由其它文字處理程式編寫好的程式, 然後選按 開 啟 83

84 步驟 5 程式下載中,CSR230 會顯示正在下載的程式行號 在程式下載過程中, 若發現有程式或指令語法錯誤, 也會顯示錯誤訊息 在下面的例子中, 就顯示出原始程式的第 6 行有錯誤 步驟 6 若沒有程式或指令語法的錯誤, 最後當全部程式下載完畢時,CSR230 會顯示 Download finished 84

85 步驟 7 若想確認下載的程式, 可在下載完畢後, 以 PL 指令 (Program List) 要求 CSR230 列示全部程式 此時原程式中的註解或說明文字均已被濾除 85

86 6-5. 上傳 CSR230 的程式至 PC 利用 PC 的 終端機, 除了可以下載 (Download) 程式, 將程式由 PC 下載列 CSR230 也可以上傳(Upload) 程式, 也就是將 CSR230 中的程式上傳至 PC, 無論這程式是在 CSR230 上直接編輯的或是之前由 PC 下載的 上傳至 PC 的程會以文字檔案型式儲存, 可以再用其它文字處理程式 ( 如視窗軟体所附的 Word Pad 或 記事本 等 ) 整理, 或存檔, 或再下傳回 CSR230 都很方便 步驟 1 以下我們將逐步說明上傳程式的方法 在 終端機 的功能表上選取 傳送 擷取文字 86

87 步驟 2 輸入儲存目錄及檔名, 然後選按 啟動 從這個時候開始, 您在 終端機 上看 到的任何訊息, 都會被錄至您所選擇的檔案內 步驟 3 對 CSR230 下 UL 指令 (Upload),CSR230 就會將全部指令以可以直接再下載的格下列示在 終端機 上 因之前我們己關啟了文字擷取功能, 所以這些列示的程式也會同時被存進檔案 步驟 4 請立刻在 終端機 的功能表上選取 傳送 擷取文字 停止, 停止繼 87

88 續擷取文字 否則在 終端機 上的任何訊息都還會繼續被存入檔案 步驟 5 您可以用 記事本 ( 或其它文字處理軟體也都可以 ), 打開剛才所選的目錄檔案, 檢查程式是否已正確上傳 在 記事本 上看到的程式格式, 可以直接再下傳 因為在 { 之前及 } 之後的文字均會被視為註解而被忽略 UL 在 { 之前, 會被視為註解 88