第 8 期杨俊波, 等 :(3,3,2) 矩形 CC 榕树网光学实现方法 1221 构成介质的不同, 光互连网络可以采用光纤互连 [1 3] 波导互连和自由空间互连技术 ; 而根据光互连网络的拓扑结构特点, 又有全混洗 Omega 网络 Comega 网络 Gamma 网络 Crossover 交叉

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1 第 15 卷 2007 年 8 月 第 8 期 光学精密工程 OpticsandPrecisionEngineering Vol.15 No.8 Aug.2007 文章编号 X(2007) (3,3,2) 矩形犆犆榕树网光学实现方法 杨俊波, 苏显渝 ( 四川大学电子信息学院光电科学技术系, 四川成都 ) 摘要 : 研究了一种 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网 根据 (3,3,2)CC 矩形榕树网的构造原则, 得到其网络拓扑结构 然后, 提出了 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网的路由法则, 完成了该网络的路径选择 最后, 设计并提出了实现 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网功能的光学实验模块, 各级节点开关单元由位相型空间光调制器和偏振分光棱镜组成, 级间互连则由光纤实现 分析了 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网光学实验模块的功能特点, 对基本开关单元性能参数进行了实验检测 结果表明, 该实验模块能够完成输入信号光的交换和排序等操作, 可应用于光通信和光信息处理中 关键词 : 光通信 ; 光网络 ; 榕树网 ; 位相型空间光调制器 ; 偏振分光棱镜中图分类号 :TP 文献标识码 :A 犗狆狋犻犮犪犾犻犿狆犾犲犿犲狀狋犪狋犻狅狀狅犳 (3,3,2) 狉犲犮狋犪狀犵狌犾犪狉犆犆 犅犪狀狔犪狀狀犲狋狑狅狉犽 YANGJun bo,su Xian yu ( 犇犲狆犪狉狋犿犲狀狋狅犳犗狆狋狅犲犾犲犮狋狉狅狀犻犮狊, 犆狅犾犲犵犲狅犳犈犾犲犮狋狉狅狀犐狀犳狅狉犿犪狋犻狅狀, 犛犻犮犺狌犪狀犝狀犻狏犲狉狊犻狋狔, 犆犺犲狀犵犱狌 , 犆犺犻狀犪 ) 犃犫狊狋狉犪犮狋 :A (3,3,2)rectangularCC Banyannetworkwasstudied.Accordingtotheconstructionprin cipleofthecc Banyannetwork,thetopologicalgraphof (3,3,2)rectangularCC Banyannetwork wasobtained,andthentheroutingruleof(3,3,2)rectangularcc Banyannetworkwaspresented.Fi naly,aopticalexperimentalsetupof (3,3,2)rectangularCC Banyannetwork wasdesigned.each stageofnodeswitchesconsistedofaphasespatiallightmodulatorandapolarizingbeam spliter,and theconnectionofneighboringstagewasperformedbyafiber.thetheoreticalanalysisandexperimen talresultshowthattheexperimentalsetupcanrealizethesefunctionsincludingopticalsignalsorting andpermutingetc.,whichalsocanbeusedinthefieldsofopticalcommunicationandopticalinforma tionprocessing. 犓犲狔狑狅狉犱狊 :opticalcommunication;opticalnetwork;banyannetwork;phasespatiallightmodulator; polarizingbeam spliter 1 引言 光互连网络在现代通信中具有重要的作用, 它可以有效地消除电子网络中固有的电磁干扰 时钟扭曲 RLC 延时及带宽瓶颈等问题, 具有并行无干扰 空间带宽高等特点, 在未来大容量超高速通信技术中将逐渐发挥其优越的性能 根据其 收稿日期 : ; 修订日期 : 基金项目 : 国家自然科学基金资助项目 (No )

2 第 8 期杨俊波, 等 :(3,3,2) 矩形 CC 榕树网光学实现方法 1221 构成介质的不同, 光互连网络可以采用光纤互连 [1 3] 波导互连和自由空间互连技术 ; 而根据光互连网络的拓扑结构特点, 又有全混洗 Omega 网络 Comega 网络 Gamma 网络 Crossover 交叉网 [4 8] 络 Banyan 榕树网络等 由于各种光网络的连接函数 时间代价 网络复杂度等各不相同, 因此在实际应用中具有不同的特点 与混洗交换网络和全交叉网络相比, 榕树网络的结构更简单 实现成本更低 能量损失更小, 因此自由空间榕树交换网络在光子交换系统以及并行处理计算机系统中倍受关注 根据网络结构的不同, 榕树网一般可分为两类 :SW 榕树网络和 CC 榕树网络 其中,SW 榕树网络是一种等价网络, 迄今为止已有 [9 13] 大量文献对其拓扑等价理论以及光学实现方法进行了详细的研究, 做了很多有益的工作 不仅证明了 SW 榕树网络与 Omega 网络 全交叉网络 Benes 等网络的拓扑等价, 而且还提出了 SW 榕树网具体的光学实现方式 与之相反, 由于 CC 榕树网是一种非等价的网络, 所以目前对 CC 榕树网的研究还不是太多 在文献 [14 15] 中, 作者 tangular) 榕树网络 反之, 犛 犉称为非矩形 (Nonrectangular) 榕树网络 本文讨论的就是犛 = 犉 =3, 犔 =2 的矩形 CC 榕树网络 该网络和文献 [14 15] 中讨论的 (2,2,3) 矩形 CC 榕树网的网络结构 连接特点以及节点开关的端口数都不相同 下面首先讨论 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网的构成原则 对于 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网, 其互连级数为 2, 节点级为 2+1=3 级, 依次标记为 Level0, Level1,Level2 各级节点开关输入输出端口数都是 3, 即该网络由 3 3 的节点开关按照一定的互连规则连接而成 而且各节点级包含有犉犔 = 3 2 =9 个节点开关, 依次标记为 0,1,2,3,4,5,6,7 和 8 各节点开关用 ( 犔,nodenumber) 表示, 其中犔表示该节点开关所处的节点级,nodenum ber 则表示各节点开关在该级中的位置标记 各节点开关输入端口从右到左依次标记为 0,1,, 犉 -1, 即 0,1,2 各输出端口从左到右依次标记为 0,1,, 犉 -1, 即 0,1,2 如图 1 所示 详细的讨论了 (2,2,3) 矩形 CC 榕树网 (Rectan gularcc Banyannetwork), 提出了一种实现该类榕树网的光学方法 该项工作对于指导通过光学手段实现榕树网的研究具有重要的意义, 为后面的工作奠定了很好的基础 不过, 这些工作基 本上都集中在对 (2,2,3) 矩形榕树网的讨论上 本文与之不同的是 : 对另外一种结构和功能更加复杂的 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网进行了研究, 并提出了其光学实现方法 本文的工作是对 CC 榕树网结构特点和性能研究的补充和完善, 具有一定的实际意义 2 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网 2.1 构造原理榕树网代表了一类光互连网络 我们引入 ( 犛, 犉, 犔 ) 定义榕树网, 犛表示榕树网络中节点开关的输出端口数目, 犉表示节点开关的输入端口数, 而犔则表示榕树网络的互连级数, 对应的节点级数为犔 +1 在榕树网络中, 如果各节点级中节点开关的输出端口数相等均等于犛, 而且各输入端口数也相等均等于犉, 这样的榕树网络称为规则 (Regular) 榕树网络 对于规则榕树网络, 如果满足犛 = 犉, 则这样的榕树网络就是矩形 (Rec 图 节点开关的标识 Fig.1 Atributesof3 3nodeswitch 利用伪 PASCAL 代码的流程表示 ( 犉, 犉, 犔 ) 矩形 CC 榕树网络的构成原则, 也即描述节点开关 ( 犽, 狀 ) 的各输出端口与下一级犽 +1 级节点开关的输入端口的连接关系 0 犽 < 犔,0 狀 < 犉犔 begin for(eachlevel [0upto 犔 -1]) begin level delta= 犉 犔 for(eachswitch [0upto 犉 -1]) for(each 狆 [0upto 犉 -1]) begin connect 狆 th th portof (level,switch)to 狆 portof(level+1,(switch+ 狆 delta)mod 犉犔 ) end end end

3 1222 光学精密工程第 15 卷 其中 delta= 犉犔表示各节点级循环位移量,mod 表示取余数运算 该伪代码程序表示 : 从 0~ 犔 -1 各节点级中, 各节点开关 ( 从 0~ 犉犔 -1) 的第狆输出端口与下一节点级中位置标志为 (level+1, (switch+ 狆 delta)mod 犉犔 ) 的节点开关的第狆 输入端口连接 对于 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网, 犉 犔 = 犛 =3, 犔 =2, 犉 =9, 第 0 级到第 1 级的循环位移量 delta= 犉犔 =1, 即第 0 级位置标记为 (0, switch) 的节点开关的第狆输出端口 (0 狆 2) 与 第 1 级位置标记为 (1,(switch+ 狆 )mod9) 的节点开关的第狆输入端口连接,0 switch 8 第 1 级到第 2 级的循环位移量 delta=3, 即第 1 级位置标记为 (1,switch) 的节点开关的第狆输出端口与第 2 级位置标记为 (2,(switch+ 狆 3)mod9) 的节点开关的第狆输入端口连接 按照这样的构造原则, 可以得到 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网络的拓扑结构, 如图 2 所示 下面讨论该网络的路由法则 图 2 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网拓扑图 Fig.2 Topologicalgraphof(3,3,2)rectangularCC Banyannetwork 2.2 路由法则 建立输入级 Level0 的节点开关 (0, 狀 ) 与输出级 Level2 节点开关 (2, 犿 ) 的连接通道, 0 狀, 犿 8, 根据榕树网的构造原则和各节点级间的循环移位量, 节点 (0, 狀 ) 的 3 个输出端口, 即第 0 第 1 和第 2 输出端口分别与节点 (1, 狀 mod 9) 的第 0 输入端口 节点 (1,( 狀 +1)mod9) 的第 1 输入端口 节点 (1,( 狀 +2)mod9) 的第 2 输入端口连接 若将 Level2 作为输入级, 而 Level0 作为输出级, 则 Level2 级中节点开关 (2, 犿 ) 的 3 个输出端口, 即第 0 第 1 和第 2 输出端口分别与 Level1 中节点 (1, 犿 mod9) 的第 0 输入端口 节点 (1,( 犿 +3)mod9) 的第 1 输入端口 节点 (1, ( 犿 +6)mod9) 的第 2 输入端口连接 在节点组 {(1, 狀 mod9),(1,( 狀 +1)mod9),(1,( 狀 +2) mod9)} 和节点组 {(1, 犿 mod9),(1,( 犿 +3) mod9),(1,( 犿 +6)mod9)} 中必定存在一共同节点 (1, 狇 )= {(1, 狀 mod9),(1,( 狀 +1)mod 9),(1,( 狀 +2)mod9)} {(1, 犿 mod9),(1, ( 犿 +3)mod9),(1,( 犿 +6)mod9)} 该节点就是路由通道中 Level1 级的交换节点, 该节点的输入输出端口也因此而确定 该操作如图 3 所示, 其中 0 犪, 犫 2, 分别表示节点 (1, 狇 ) 的输入和输出端口序数 这样便完成了节点 (0, 狀 ) 与 (2, 犿 ) 间路由通道的连接 图 3 路由规则操作过程 Fig.3 Operationalprocessofroutingrule

4 第8期 杨俊波 等 2 矩形 CC 榕树网光学实现方法 图4 2 矩形 CC 榕树网络实验模块 F 4 Expe men s e upo f 2 e ngu CC Bnynop ne wo k g 223

5 光学 224 精密工程 第 5 卷 Leve 级中各 3 3 节点开关的 结构 也都一 3 榕树网的光学实现 样 如图 6 所示 表 2 为 3 3 节点开关实现光信 对于图 2 所示的 2 矩形 CC 榕树网 设 号路由对应 的 PSLM 状 态 以 及 各 输 出 端 口 所 对 计了如图 4 所示的光电实验模块 偏振分光棱镜 应的偏振态 由表 2 可 知 根 据 对 各 PSLM 的 状 Po z ngbe m Sp e PBS 和 位 相 型 空 间 光 态的调整 该节 点 开 关 单 元 可 以 实 现 信 号 光 任 意 调制 器 Ph s esp L Modu o PSLM gh 端口的输出 而 且 有 些 端 口 的 输 出 还 存 在 一 定 的 分别构成 Leve 0 级 的 3 Leve 级 的 3 3 简并度 即从该 端 口 输 出 的 信 号 光 的 路 径 选 择 方 和 Leve 2 级 的 3 节点开关单元 各 级节点 开 关单元间的连接通过光纤实现 下面对该实验模 式不只一种 这 样 就 可 以 有 效 地 避 免 路 径 的 冲 突 块各级节点开关单元的结构以及功能进行详细的 或阻塞 同样 Leve 2 级 中 的 各 3 节 点 开 关 分析 单元 的 结 构 也 一 样 如 图 7 所 示 各 输 入 输 出 端 Leve 0 级 中 各 3 节 点 开 关 的 结 构 都 一 样 如图5 所示 入射光为 P 偏振光 位相型空间 口对应的信 号 光 的 偏 振 态 以 及 各 PSLM 的 状 态 如表 3 所示 光调制器 PSLM 在外加电压作用下 PSLM 的 每 个像素处于激活态 可以产生 π 的位相差 设此时 状态为 反之 无外加电压时 PSLM 的每个像 素处于非激活态 不 产 生 位 相 差 状 态 为 0 通 过对 PSLM PSLM2 和 PSLM3 上外加电压的控 制 可以方便地调 整 通 过 各 空 间 光 调 制 器 的 偏 振 光的偏振态 从而实现所需的 路 由 表 为 3 节点开关单 元 各 端 口 输 出 所 对 应 的 PSLM 的 状 态以及输出光的偏振态 图 6 3 3 光开关 F 6 3 3op sw h g 图 5 3 光开关 F 5 3op sw h g 表 3 光开关状态表 Tb S e b eo f 3op sw h PSLM PSLM2 PSLM3 0 0 Ou po pu Po z on 0 P S 图 7 3 光开关 2 S F 7 3 op sw h g

6 第 8 期杨俊波, 等 :(3,3,2) 矩形 CC 榕树网光学实现方法 1225 表 光开关状态表 Tab.2 State tableof3 3opticalswitch port polarization PSLM Output port Output polarization S 0 P S P S S P S P 1 0 P S 2 S S P S P 0烌 (0,0) 烅 1 1烌 (0,1) 烅 2 2烌 (0,2) 烅 3 3烌 (0,3) 烅 4 烆 2 烆 3 烆 4 烆 5 烍 (1,1) 11 烍 (1,3) 21 烍 (1,2) 02 烍 (1,4) (2,4) 烅 4 烆 7烎 (2,6) 烅 3 烆 6烎 (2,8) 烅 5 烆 8烎 (2,1) 烅 4 烆 7烎 4烌 (0,4) 烅 5 5烌 (0,5) 烅 6 6烌 (0,6) 烅 7 7烌 (0,7) 烅 8 8烌 (0,8) 烅 0 烆 6 烆 7 烆 8 烆 0 烆 1 烍 (1,6) 21 烍 (1,6) 12 烍 (1,8) 21 烍 (1,8) 12 烍 (1,1) (2,0) 烅 3 烆 6烎 (2,3) 烅 3 烆 6烎 (2,2) 烅 5 烆 8烎 (2,5) 烅 5 烆 8烎 (2,7) 烅 4 烆 7烎 图 8 路由操作过程 Fig.8 Operationalprocessofrouting 表 光开关状态表 Tab.3 State tableof3 1opticalswitch port polarization PSLM Output polarization 0 S S P S 1 S 0 0 S P 1 0 S 2 P 0 P 4 讨论与分析 现在对图 4 所示的 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网光电实验模块的功能进行讨论与分析 为了简单起见, 这里仅分析实验模块实现信号光的交换与排序操作 例如, 输入信号光的序列为 ( ), 通过实验模块的作用实现任意序列 ( ) 的输出, 即完成如下的操作 :

7 1226 光学精密工程第 15 卷 犜 = ( ) 操作过程如图 8 所示, 对应的各级 PSLM 的状态和输出光的偏振态如表 4 所示 图 8 所示的路由操作过程确定了 Level1 级中的节点开关单元, 以及对应的输入输出端口序号 表 4 则表明了通 过对各级空间光调制器状态的调整, 完成了需要的选路 从最后的结果来看, 该实验模块很好地实现了输入信号的交换与排序 由于 3 3 节点开关设计的灵活性, 在模块功能的实现过程中通过不同路径的选择, 可以较好地避免路径的冲突与阻塞, 实现信号光所需要的操作 表 4 各级位相型空间光调制器的状态表 Tab.4 State tableofeachstageofpslm signal 1 3switch PSLM 3 3switchPSLM 3 1switch PSLM Output signal Polarization P (0,0) (2,4) S (0,1) (2,6) S (0,2) (2,8) P (0,3) (2,1) P (0,4) (2,0) S (0,5) (2,3) P (0,6) (2,2) S (0,7) (2,5) P (0,8) (2,7) P 5 实验测试 针对上面设计的 1 3 和 3 1 光开关单元, 对其插入损耗 串扰 回波损耗等参数进行了初步的实验检测 实验中采用的位相型空间光调制器的对比度大约为 100 1, 光隔离度大约是 30dB 左右, 插入损耗 <1.5dB, 阈值电压约为 4~ 4.5V 偏振分光棱镜的参数为: 对于 P 光, 对比度 S/P=-30dB, 透过率大约是 96.8%; 对于 S 光, 对比度 P/S= db, 反射率大约为 96.2% 在实验中, 以 1550nm 波长作为信号光源, 采用截断法进行测量, 测得各开关单元实现信号光交换动作时各端口对应的串扰, 以及利用回波损耗测试仪对光开关各输出端口光功率分别进行测试时, 测得的插入损耗和回波损耗分别如表 5 所示 各开关单元的交换时间取决于所采用的位相型空间光调制器的响应速度, 目前可以达到毫秒级 表 5 实验结果 Tab.5 Experimentalresults(operatingwavelength:1550nm) Switch unit Interchannel Insertion crosstalk(db) loss(db) Return loss(db) Driving power(v) ~ 从表 5 中可看出,1 3 和 3 1 光开关单元的主要性能指标均较好, 具有插损小 串扰低, 可靠性高等特点 利用相同的测试手段也可以对 3 3 开关的性能参数进行测定 由于各光开关单元还处于初步的调试阶段, 随着实验的继续深入和有关实验设备的调整完毕, 该光开关相关性能参数的测试指标将会进一步提高, 相信在下一阶段对 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网实验模块整体性能参数的测试过程中, 通过选择消光比好, 插损小的位相型空间光调制器和偏振分光棱镜, 精密控制各光学元件的对位 装配 调试和封装, 将有效地提高各单元器件间的耦合效率和减小光能量的损

8 第 8 期杨俊波, 等 :(3,3,2) 矩形 CC 榕树网光学实现方法 1227 耗, 从而提高 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网实验模块的实用性 6 结论 本文对 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网进行了详细的研究, 根据其构造原则得到了该榕树网的网络拓扑图, 并由榕树网的路由法则, 解决了信号光路径选择的问题 最后, 设计了实现 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网功能的光学实验模块 该实验模块由位相型空间光调制器和偏振分光棱镜构成各级节 点开关单元, 由光纤完成级间互连 通过对各级节点开关单元功能特点的分析可知, 对各级位相型空间光调制器的状态进行调整, 该光学实验模块可以很好地完成 (3,3,2) 矩形 CC 榕树网络所具备的功能 理论分析和实验检测表明, 该实验模块具有插损小 串扰低, 可靠性高等特点 相信在光通信和光互连网络技术中应该会有一定的应用 作者下一步的工作是完成该光学实验模块的封装与测试, 由于该实验模块的结构和控制比较复杂, 要实现这一步还有很多问题需要解决 参考文献 : [1] 刘泽文, 宣云, 雷啸锋, 等. 高阻硅上 RF MEMS 共面波导设计及测量研究 [J]. 光学精密工程,2005,13(2): LIUZ W,XUAN Y,LEIXF, 犲狋犪犾..DesignandmeasurementofRF MEMSCPW onhrs[j]. 犗狆狋. 犘狉犲犮犻狊犻狅狀犈狀犵.,2005,13(2): (inChinese) [2] 张燕君, 陈才和, 吴波, 等. 硅微光机械加速度地震检波器中 M Z 光波导干涉仪结构设计 [J]. 光学精密工程, 2006,14(1): ZHANG YJ,CHENC H,WU B, 犲狋犪犾..StructuredesignofMach Zehnderinterferometerinelectroopticinte gratedaccelerationseismicgeophone[j]. 犗狆狋. 犘狉犲犮犻狊犻狅狀犈狀犵.,2006,14(1):77 82.(inChinese) [3] 邵兵, 孙立宁, 曲东升, 等. 自由空间光通信 ATP 系统中精瞄偏转镜的设计 [J]. 光学精密工程,2006,14(1): SHAO B,SUNLN,QUDSH, 犲狋犪犾..Designoffinepointingtip/tiltmirrorofATPsystemforfreespaceoptical communication[j]. 犗狆狋. 犘狉犲犮犻狊犻狅狀犈狀犵.,2006,14(1):43 47.(inChinese) [4] 王健全, 顾畹仪. 光网络中的分布式故障定位方法 [J]. 中国激光,2004,31(1): WANGJQ,GU W Y.DistributedfaultlocationinMESHopticalnetworks[J]. 犆犺犻狀犲狊犲犑狅狌狉狀犪犾狅犳犔犪狊犲狉狊,2004, 31(1):69 73.(inChinese) [5] 何军, 刘德明, 李薇, 等. 混合光波长转换在波分复用光网络中的应用 [J]. 中国激光,2004,31(8): HEJ,LIUD M,LIW, 犲狋犪犾..Utilizationofhybridopticalwavelengthconversioninwavelengthdivisionmultiple xingopticalnetworks[j]. 犆犺犻狀犲狊犲犑狅狌狉狀犪犾狅犳犔犪狊犲狉狊,2004,31(8): (inChinese) [6] 纪越峰, 柏琳, 徐大雄. 全光地址识别机理的研究 [J]. 光学学报,2004,24(1): JIYF,BAIL,XUDX.Studyofaddressrecognitionbyal opticalmethod[j]. 犃犮狋犪犗狆狋犻犮犪犛犻狀犻犮犪,2004,24(1): (inChinese) [7] 罗风光, 曹明翠, 谢胡, 等.4 4 自由空间光开关结构及其矩阵分析 [J]. 光学学报,2004,24(12): LUOFG,CAO M C,XIEH, 犲狋犪犾..4 4free spaceopticalswitchstructureanditsmatrixanalysis[j]. 犃犮狋犪犗狆 狋犻犮犪犛犻狀犻犮犪,2004,24(12): (inChinese) [8] WEIL,JUN H,YUANL, 犲狋犪犾..Aneficientalgorithmforoptimalalocationofwavelengthconvertersinwave lengthroutingopticalnetwork[j]. 犆犺犻狀犲狊犲犗狆狋犻犮狊犔犲狋犲狉狊,2004,2(8): [9] 刘中林, 曹明翠, 李洪谱, 等. 光学榕树网络与全混洗网络之间的转换及实现 [J]. 中国激光,1996,23(9): LIUZH L,CAO M C,LIH P, 犲狋犪犾..Transformationsbetweenopticalbanyannetworksandperfectshuflenet worksandtheirimplementation[j]. 犆犺犻狀犲狊犲犑狅狌狉狀犪犾狅犳犔犪狊犲狉狊,1996,23(9): (inChinese) [10] JAHNSJ.Opticalimplementationofthebanyannetwork[J]. 犗狆狋. 犆狅犿犿狌狀.,1990,76(5/6): [11] MIYAZAKID,TANIDAJ,ICHIOKA Y.Opticalimplementationofthebanyannetworkusingasagnacinverter withapaternedmirror[j]. 犗狆狋. 犆狅犿犿狌狀.,1992,93(5/6):

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前 言 本标准的附录 A 为资料性附录 本标准由国家认证认可监督管理委员会提出并归口 本标准由中华人民共和国上海出入境检验检疫局负责起草 本标准主要起草人 : 倪昕路 韩丽 周瑶 郭德华 朱坚 本标准系首次发布的检验检疫行业标准 Ⅰ 中华人民共和国出入境检验检疫行业标准 犛犖 / 犜 2326 2009 食品及油脂中反式脂肪酸含量的检测傅立叶变换红外光谱法 犇犲狋犲狉犿犻狀犪狋犻狅狀狅犳狋狉犪狀狊犳犪狋狔犪犮犻犱狊犻狀犳狅狅犱狊狋狌犳犪狀犱狅犻犾狊 犉犜犐犚犿犲狋犺狅犱 2009 07 07 发布 2010 01 16 实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 前 言 本标准的附录 A 为资料性附录 本标准由国家认证认可监督管理委员会提出并归口

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282 机器人自定位技术作为新的研究热门领域, 自提出以来涌现了许多种方法. 例如, 纯粹利用编码器 [1] 和陀螺仪的航迹推断算法, 利用图像识别的几何定位方法 [2]. 但是, 由于基于航迹推断的方法存在无法避免的累积误差, 而图像的几何定位方法对外界环境的适应性较差, 且存在难以满足精度和实时 上海理工大学学报 第 38 卷 第 3 期 犑. 犝狀犻狏犲狉狊犻狋狔狅犳犛犺犪狀犵犺犪犻犳狅狉犛犮犻犲狀犮犲犪狀犱犜犲犮犺狀狅犾狅犵狔 犞狅犾.38 犖狅.3 2016 文章编号 :1007-6735(2016)03-0281-06 犇犗犐 :10.13255/ 犼. 犮狀犽犻. 犼狌狊狊狋.2016.03.012 一种自适应搜索的足球机器人定位方法 彭为微 1, 赵逢禹 2 (1. 上海理工大学医疗器械与食品学院,

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