目 录 目 录... 2 安 全 注 意 事 项... 3 使 用 注 意 事 项 前 言... 6 PANATERM 的 概 要 系 统 构 成... 7 适 用 驱 动 器 的 确 认... 7 必 要 的 系 统 构 成 安 装 安

操 作 手 册 AC 伺 服 驱 动 器 MINAS 系 列 用 安 装 支 援 软 件 PANATERM Ver. 6.0 (Windows Vista /Windows 7/Windows 8 用 ) 非 常 感 谢 本 次 要 求 松 下 电 器 AC 伺 服 驱 动 器 MINAS 系 列 用 安 装 支 援 软 件 PANATERM Ver.6.0 请 阅 读 此 操 作 手 册, 正 确 使 用 特 别 是 安 全 注 意 事 项 (3~4 页 ) 请 在 使 用 前 务 必 阅 读, 确 保 安 全 使 用

目 录 目 录... 2 安 全 注 意 事 项... 3 使 用 注 意 事 项... 5 1. 前 言... 6 PANATERM 的 概 要... 6 2. 系 统 构 成... 7 适 用 驱 动 器 的 确 认... 7 必 要 的 系 统 构 成... 9 3. 安 装... 11 安 装 程 序 的 构 成... 11 安 装 方 法... 11 4. 基 本 操 作... 14 键 的 标 记 方 法... 14 菜 单 的 选 择 操 作 方 法... 14 数 値 的 输 入... 14 文 件 操 作... 15 各 画 面 的 结 束 方 法... 17 工 具 提 示 文 本... 17 5. 起 动 及 结 束... 18 连 接 方 法... 18 PANATERM 的 起 动... 20 PANATERM 的 结 束... 20 6. 画 面 操 作... 21 选 择 与 驱 动 器 通 信... 21 主 画 面... 27 通 信 设 定 画 面... 33 系 列 定 义 设 定 画 面... 35 参 数 画 面... 41 监 视 器 画 面... 53 警 报 画 面... 59 增 益 调 整 画 面... 64 波 形 曲 线 画 面... 77 试 运 转 画 面... 93 频 率 特 性 画 面... 99 引 脚 定 义 设 定 画 面... 113 问 题 解 答 画 面... 118 模 拟 输 入 调 整 画 面... 122 原 点 搜 索 画 面... 125 安 装 向 导... 127 适 合 增 益 画 面 ( 标 准 )... 134 适 合 增 益 画 面 (2 自 由 度 控 制 对 应 ).. 147 对 象 编 辑 器 画 面... 164 电 池 刷 新 画 面... 172 Block motion 编 辑 器 画 面... 175 Block motion 监 视 器 画 面... 183 7. 问 题 対 策... 186 不 能 安 装... 186 不 能 通 信... 186 不 能 打 印... 187 无 法 卸 载... 187 不 能 轴 设 定... 187 PANATERM 动 作 不 正 常... 188 参 数 画 面 动 作 不 正 常... 189 监 视 器 画 面 的 动 作 不 正 常... 190 警 报 画 面 的 动 作 不 正 常... 191 增 益 调 整 画 面 的 动 作 不 正 常... 191 波 形 曲 线 画 面 动 作 不 正 常... 193 试 运 转 画 面 的 动 作 不 正 常... 194 频 率 特 性 画 面 的 动 作 不 正 常... 195 引 脚 定 义 设 定 画 面 的 动 作 不 正 常... 196 问 题 解 答 画 面 的 动 作 不 正 常... 196 模 拟 输 入 调 整 画 面 的 动 作 不 正 常... 197 原 点 搜 索 画 面 的 动 作 不 正 常... 197 安 装 向 导 动 作 不 正 常... 198 适 合 增 益 画 面 ( 标 准 ) 的 动 作 不 正 常. 199 适 合 增 益 画 面 (2 自 由 度 控 制 对 应 ) 的 动 作 不 正 常... 200 对 象 编 辑 器 画 面 动 作 不 正 常... 201 电 池 刷 新 画 面 的 动 作 不 正 常... 202 Block motion 编 辑 器 画 面 的 动 作 不 正 常... 202 Block motion 监 视 器 画 面 的 动 作 不 正 常... 203

安 全 注 意 事 项 请 务 必 遵 守 为 了 防 止 使 用 者 给 他 人 造 成 危 害, 财 产 损 失, 请 务 必 遵 守 下 述 说 明 无 视 显 示 内 容 而 错 误 使 用 时 产 生 的 危 害, 损 害 的 程 度 在 下 文 区 分, 说 明 希 望 遵 守 的 内 容 种 类 在 下 文 标 识 处 说 明! 注 意 表 示 具 有 潜 在 危 险 的 情 况, 如 果 不 排 除 的 话, 将 导 致 轻 度 伤 害 或 物 理 性 损 坏 此 标 志 表 示 禁 止 进 行 的 操 作 内 容! 此 标 志 表 示 务 必 要 进 行 的 操 作 内 容 - 3 -

! 注 意 请 不 要 再 伺 服 驱 动 器 电 源 开 启 状 态 下 进 行 通 信 电 缆 的 连 接, 断 开 操 作 本 软 件 起 动 状 态 下 请 不 要 通 信 电 缆 否 则 会 导 致 坏 损, 故 障 或 人 身 伤 害 否 则 会 导 致 坏 损, 故 障 或 人 身 伤 害 在 变 更 驱 动 器 的 参 数 时, 请 详 细 阅 读 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 后 再 操 作 试 运 转 功 能,Z 相 检 索 及 频 率 特 性 测 定 时 电 机 同 时 动 作 请 务 必 确 保 周 围 的 安 全 后 再 执 行! 否 则 会 导 致 坏 损, 故 障 或 人 身 伤 害! 否 则 会 导 致 坏 损, 故 障 或 人 身 伤 害 - 4 -

使 用 注 意 事 项 1. 请 在 单 个 电 脑 上 使 用 本 商 品 2. 没 有 受 权 者 的 允 许 不 可 以 出 借 本 商 品 3. 没 有 作 者 和 受 权 者 的 许 可, 法 律 上 禁 止 在 硬 盘,CD-R,DVD, 其 他 的 记 忆 媒 体 上 面 复 制 本 商 品 4. 製 作 者 松 下 电 器 产 业 株 式 会 社 及 受 权 者, 在 使 用 本 软 件 时 不 论 引 起 任 何 情 况, 概 不 负 责 5. 松 下 电 器 产 业 株 式 会 社 拒 绝 对 本 书 的 内 容 进 行 不 断 复 制 的 行 为 6. 拒 绝 对 本 商 品 进 行 反 工 程 化, 反 编 译, 反 汇 编 等 行 为 - 5 -

1. 前 言 PANATERM 的 概 要 本 软 件 需 在 Windows 上 运 行, 进 行 电 脑 和 MINAS 系 列 驱 动 器 的 通 信 MINAS 系 列 驱 动 器 可 以 和 市 场 间 销 售 的 电 脑 通 过 USB 电 缆 连 接, 具 有 通 信 功 能 或, 一 部 分 的 系 列 通 过 RS232 电 缆 连 接, 具 有 通 信 功 能 对 连 接 的 驱 动 器 进 行 参 数 设 定 或 控 制 状 态 的 监 视 等 动 作 可 由 电 脑 画 面 和 鼠 标, 键 盘 来 执 行 使 用 时, 请 配 合 阅 读 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 Microsoft,Windows 是 美 国 Microsoft Corporation 的 美 国 及 其 他 各 国 的 登 陆 商 标 其 他 的 记 载 的 公 司 名, 商 品 名 等 是 各 公 司 的 商 标, 登 陆 商 标 - 6 -

2. 系 统 构 成 适 用 驱 动 器 的 确 认 本 软 件 是 本 公 司 AC 伺 服 驱 动 器 MINAS 系 列 用 的 不 可 用 于 其 他 的 驱 动 器 对 应 驱 动 器 的 品 番 和 系 列 如 下 所 示 系 列 品 番 USB RS232 MINAS-A5 系 列 M DH M DH E MINAS-A5B 系 列 M DH BO1 M DH BO3 M DH B21 M DH BA1 M DH BA3 M DH BD1 MINAS-A5BL 系 列 M DH B91 M DH BL1 MINAS-A5II 系 列 M DK E M DK E MINAS-A5L 系 列 M DH L01 M DH LA1 MINAS-A5L04(LA4) M DH L04 系 列 M DH LA4 MINAS-A5N 系 列 M DH N01 M DH NA1 MINAS-A5ND1 系 列 M DHT ND1 M DHT N21 MINAS-A5NL 系 列 M DH N91 M DH NL1 ( 接 下 页 ) - 7 -

系 列 品 番 USB RS232 MINAS-A6 系 列 M DL SF M DL SG M DL SE MINAS-A6N 系 列 M DL NE 驱 动 器 的 机 种 由 上 述 品 番 的 位 来 识 别 ( 用 表 示 驱 动 器 机 种 的 差 异 ) 注 1) 此 信 息 为 2016 年 1 月 的 如 果 要 确 认 本 软 件 是 否 和 对 应 的 驱 动 器 匹 配, 请 咨 询 销 售 公 司 注 2) 识 别 MINAS-A5E 系 列 作 为 MINAS-A5 系 列 注 3) 识 别 MINAS-A5IIE 系 列 作 为 MINAS-A5II 系 列 注 4) 识 别 MINAS-A6SE, MINAS-A6SG, MINAS-A6SF 系 列 作 为 MINAS-A6 系 列 注 5) 识 别 MINAS-A6NE 系 列 作 为 MINAS-A6N 系 列 注 6) 识 别 MINAS-A5L04 和 MINAS-A5LA4 系 列 作 为 MINAS-A5L04(LA4) 系 列 注 7) MINAS-A5E, MINAS-A5B, MINAS-A5IIE, MINAS-A5LA4, MINAS-A5N, MINAS-A5ND1, MINAS-A5NL, MINAS-A6SE 和 MINAS-A6NE 系 列 不 符 合 RS232 通 讯 连 接 - 8 -

必 要 的 系 统 构 成 希 望 使 用 本 软 件 时, 必 须 有 满 足 以 下 的 条 件 的 机 器 请 参 考 各 机 器 配 套 的 操 作 说 明 书, 构 成 系 统 推 荐 规 格 和 动 作 环 境 不 同 时, 软 件 可 能 无 法 动 作 个 人 电 脑 ( 电 脑 ) OS Windows Vista SP1(32bit 版 ) Windows 7(32bit 版,64bit 版 ) Windows 8(32bit 版,64bit 版 ) 上 述 OS 的 日 语, 英 语, 中 文 ( 簡 体 ), 韩 语 版 CPU 800MHz 以 上 内 存 系 统 内 存 512MB 以 上 显 卡 内 存 32MB 以 上 硬 盘 容 量 512MB 以 上 的 可 用 容 量 串 行 通 信 功 能 USB 端 口 COM 端 口 ( 通 信 速 度 2400bps~115,200bps) 如 果 使 用 RS232 通 信 需 要 COM 端 口 通 信 速 度 推 荐 9600bps 以 上 显 示 屏 幕 分 辨 率 1024 768 象 素 以 上 颜 色 质 量 24bit 色 (TrueColor) 以 上 - 9 -

< 请 求 > 请 客 户 准 备 Windows 在 使 用 上 述 以 外 的 OS 时, 请 确 认 客 户 动 作 PANATERM 安 装 在 Windows 时, 请 使 用 最 新 版 在 Windows 中,PANATERM 的 窗 口 显 示 可 能 有 异 常 的 情 况 这 时, 请 将 画 面 的 属 性 设 置 为 [Windows 经 典 ] 样 式 ( 控 制 面 板 / 外 观 和 个 性 化 / 更 改 主 题 里, 将 主 题 变 为 [Windows 经 典 ] 样 式 ) 和 其 他 操 作 同 时 使 用 时,PANATERM 的 动 作 可 能 会 不 稳 定 请 单 独 使 用 PANATERM < 须 知 > 不 能 保 证 在 其 他 的 OS 上 动 作 正 常 在 上 述 系 统 环 境 以 外 使 用 时 请 先 确 认 客 户 动 作 已 确 认 在 Windows Vista SP1 Windows 7 Windows 8 下 可 以 动 作 其 他 的 版 本 可 能 有 动 作 异 常 的 情 况 不 对 应 多 个 显 示 起 动 多 个 PANATERM 时, 不 能 保 证 全 部 的 动 作 本 书 的 插 图, 画 面 和 实 际 的 有 可 能 不 同 伴 随 Microsoft 公 司 2014 年 4 月 8 日 ( 美 国 时 间 ) 停 止 对 Windows XP 的 一 切 支 持, 本 公 司 停 止 对 Windows XP 系 统 中 的 PANATERM 的 支 持 - 10 -

3. 安 装 安 装 程 序 的 构 成 PANATERM 安 装 程 序 含 有 以 下 的 数 据 项 目 名 安 装 后 的 文 件 夹 名 PANATERM 本 体 PANATERM 参 数 文 件 变 换 软 件 ParameterConverter 模 拟 用 软 件 SimMotor USB 通 信 用 设 备 驱 动 USBDriver < 注 意 > 请 用 PANATERM 的 安 装 程 序 在 电 脑 的 硬 盘 上 进 行 安 装 不 支 持 网 络 驱 动 安 装 也 不 支 持 复 制 等 其 他 安 装 方 法 安 装 方 法 < 事 前 准 备 > 1 打 开 电 脑 电 源, 起 动 Windows ( 有 正 在 起 动 的 软 件, 请 关 闭 ) 2 将 PANATERM 安 装 程 序 (setup.exe) 复 制 至 任 意 文 件 夹 3 如 果 电 脑 上 连 接 有 驱 动 器 用 USB 电 缆, 请 取 下 来 4 即 将 要 安 装 PANATERM 时, 请 利 用 下 述 方 法 卸 载 PANATERM A) 选 择 [ 开 始 ] > [ 所 有 程 序 ] > [Panasonic Corporation] > [MINAS] 的 组, 点 击 其 中 的 [ 卸 载 PANATERM ver.6.0] B) 选 择 [ 开 始 ] > [ 控 制 面 板 ] > [ 添 加 / 删 除 程 序 ] 的 [PANATERM ver.6.0], 点 击 [ 删 除 ] - 11 -

< 开 始 安 装 > 1 双 击 setup.exe 起 动 PANATERM 的 安 装 程 序 选 择 要 使 用 的 语 言 ( 日 语, 英 语, 中 文 ( 簡 体 ), 韩 语 ) 后, 按 照 画 面 指 示 操 作 2 安 装 完 后, 桌 面 上 会 出 现 下 述 的 快 捷 方 式 图 标 PANATERM ver.6.0 PANATERM 本 体 ParameterConvertor SimMotor 参 数 文 件 变 换 软 件 模 拟 用 软 件 注 意 安 装 过 程 中 出 现 错 误 时, 会 显 示 错 误 信 息 请 参 考 [ 不 能 安 装 ](186 页 ), 解 除 错 误 原 因 直 至 安 装 完 成, 请 不 要 切 断 电 源, 起 动 其 他 软 件 如 果 没 有 特 别 制 定 PANATERM 的 安 装 路 径, 将 在 C:\ProgramFiles\Panasonic Corporation\MINAS\PANATERM 下 安 装 64bit 版 本 的 Windows 时,C:\ProgramFiles(x86)\Panasonic Corporation\MINAS\PANATERM 下 安 装 请 不 要 删 除 此 文 件 夹 下 的 文 件 ( 特 别 是 \ini 文 件 夹 下 的 ) 删 除 PANATERM 时, 请 使 用 前 述 的 删 除 ( 卸 载 ) 方 法 - 12 -

没 有 安 装 Microsoft.NET Framework 3.5 SP1 时, 安 装 程 序 起 动 时 会 先 起 动 Microsoft.NET Framework 3.5 SP1 的 安 装 程 序 选 择 [ 同 意 ], 继 续 按 照 指 示 安 装 安 装 后, 请 按 照 指 示 重 启 电 脑 ( 即 使 用 户 使 用 的 含 有 Microsoft.NET Framework 软 件, 画 面 下 部 会 显 示 下 载, 推 测 时 间, 安 装 文 件 中 包 含 了 Microsoft.NET Framework 不 需 要 连 接 互 联 网, 请 忽 略 ) 安 装 时 的 选 择 语 言 是 指 选 择 安 装 画 面 的 语 言 PANATERM 的 语 言 选 择 是 关 闭 所 有 的 功 能 窗 口 后, 可 以 通 过 菜 单 的 [ 文 件 ] > [ 设 定 ] > [ 语 言 ] 进 行 変 更 < 和 驱 动 器 的 连 接 ( 设 备 驱 动 设 定 )> 1 请 将 驱 动 器 正 面 的 USB 端 口 和 电 脑 的 USB 端 口 连 接 请 参 考 [ 连 接 方 法 ](18 页 ) 采 用 RS232 电 缆 如 果 连 接, 不 需 要 实 施 以 下 的 项 目 2 打 开 驱 动 器 电 源, 会 弹 出 到 任 务 栏 中, 自 动 安 装 设 备 驱 动 设 备 驱 动 需 要 设 定 USB 端 口 请 在 所 有 的 设 备 驱 动 中 设 定 要 使 用 的 USB 端 口 - 13 -

4. 基 本 操 作 键 的 标 记 方 法 由 于 本 书 是 不 区 分 键 盘 种 类 的, 标 记 了 一 般 键 的 用 法, 所 以 标 记 也 有 不 同 处 请 参 考 下 表 中 本 书 的 标 记 方 法 标 记 方 法 内 容 [ ][ ] [ ][ ] 数 字 (0~9) [ESC] [ENTER] 菜 单 的 选 择 操 作 方 法 表 示 上 下 左 右 的 指 针 键 根 据 这 个 键 的 操 作 可 在 菜 单 上 移 动 选 择 项 目 表 示 选 择 项 目 的 反 向 选 择 表 示 数 字 键 输 入 相 应 的 数 字 表 示 键 盘 上 的 [Esc],[ESC] 和 表 示 退 出 的 键 用 于 将 输 入 値 返 回 为 原 值 的 场 合 表 示 键 盘 上 的 [Enter],[ENTER],[RETURN] 和 表 示 Enter 的 键 请 在 执 行 各 菜 选 择, 或 数 値 输 入 完 成 时 最 终 输 入 用 鼠 标 指 针 放 到 想 要 点 击 的 菜 单 项 目 或 操 作 按 钮, 点 击 鼠 标 左 键 执 行 各 项 目 也 可 用 [ ],[ ],[ ],[ ] 键 来 选 择 想 要 选 择 的 菜 单, 然 后 反 选, 按 [ENTER] 键 可 执 行 各 项 目 数 値 的 输 入 请 用 键 盘 的 数 字 键 输 入 进 行 参 数 変 更 等 的 数 値 数 据 是 10 进 制 数 请 输 入 10 进 制 数 2 进 制 数 或 16 进 制 数 不 可 输 入 输 入 的 数 値 可 用 [ESC] 键 取 消 - 14 -

文 件 操 作 参 数 的 [ 读 取 ] 或 [ 保 存 ] 等, 需 要 指 定 文 件 时, 会 表 示 注 释 对 话 框 < 读 取 时 > 读 取 参 数 和 波 形 图, 频 率 特 性 文 件 时 使 用 PANATERM 特 定 的 对 话 框 不 可 显 示 读 取 对 象 文 件 以 外 的 文 件 您 可 以 通 过 拖 动 改 变 宽 度 [ 全 显 示 ] 如 果 选 中 此, 可 显 示 读 取 对 象 文 件 以 外 的 文 件 其 他 文 件 时, 读 取 使 用 Windows 通 用 对 话 框 < 保 存 时 > 保 存 使 用 Windows 通 用 对 话 框 - 15 -

注 1) PANATERM 使 用 的 文 件 中, 为 了 识 别 各 种 种 类 都 追 加 了 不 同 的 后 缀 名 请 不 要 变 更 后 缀 名 变 更 了 后 缀 名 的 文 件 PANATERM 无 法 读 取 参 数 文 件 参 数 比 较 结 果 文 件 波 形 图 测 定 条 件 文 件 波 形 图 测 定 结 果 文 件 波 形 图 参 数 和 测 定 结 果 文 件 频 率 特 性 测 定 条 件 文 件 频 率 特 性 测 定 结 果 文 件 频 率 特 性 参 数 和 测 定 结 果 文 件 监 视 器 画 面 日 志 文 件 适 合 增 益 测 定 结 果 文 件 对 象 数 据 文 件 Block motion 参 数 文 件 文 件 名.prm5 文 件 名.csv 文 件 名.wgc5 文 件 名.wgd5 文 件 名.wgp5 文 件 名.fcc5 文 件 名.fcd5 文 件 名.fcp5 文 件 名.mon5 文 件 名.fit5 文 件 名.obj5 文 件 名.obj5-16 -

各 画 面 的 结 束 方 法 在 各 画 面 的 工 具 栏 上 有 [ 退 出 ] 键, 用 鼠 标 左 键 点 击 [ 退 出 ] 即 可 结 束 该 画 面 也 可 点 击 画 面 右 上 角 的 结 束 画 面 工 具 提 示 文 本 将 鼠 标 指 针 放 在 表 示 项 目 上, 即 可 表 示 相 应 项 目 的 解 说 - 17 -

5. 起 动 及 结 束 连 接 方 法 USB 电 缆 ( 市 售 品 ) 的 连 接 请 确 认 暂 时 关 闭 驱 动 器 的 电 源 及 电 脑 的 电 源 请 确 认 插 入 USB 电 缆 连 接 及 前 面 板 的 设 定 方 法 相 关 内 容 请 参 考 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 < 连 接 1 台 驱 动 器 时 > USB 电 缆 驱 动 器 电 脑 USB 端 口 (MiniB 型 ) USB 电 缆 驱 动 器 电 脑 USB 端 口 (MiniB 型 ) USB 电 缆 驱 动 器 < 连 接 多 台 驱 动 器 时 > USB 端 口 (MinaB 型 ) 注 1) 只 对 应 通 信 速 度 是 12Mbps 的 全 部 速 度 另, 实 际 的 通 信 速 度 由 于 和 驱 动 器 以 外 的 USB 机 器 的 连 接, 或 电 脑 OS 的 处 理 负 载 状 态, 噪 音 等 可 能 发 生 通 信 异 常, 驱 动 器 应 答 速 度 慢 等 各 种 各 样 的 原 因 而 引 起 大 的 变 动 注 2) 与 多 台 驱 动 器 连 接 时 需 要 用 USB 集 线 器, 可 能 造 成 响 应 延 迟, 给 电 能 力, 噪 音 耐 量, 设 备 驱 动 和 集 线 器 的 相 性 等 问 题, 难 以 保 证 动 作 请 尽 量 的 和 电 脑 直 接 连 接 使 用 注 3) 敝 公 司 不 准 备 USB 电 缆 请 使 用 市 场 上 销 售 的 USB2.0 对 应 品 带 屏 蔽 线 且 有 噪 音 対 策 的 铁 氧 体 磁 心 USB 电 缆 - 18 -

RS232 电 缆 的 连 接 请 确 认 暂 时 关 闭 驱 动 器 的 电 源 及 电 脑 的 电 源 请 确 认 插 入 RS232 电 缆 如 果 连 接 复 数 的 驱 动 器, 是 RS232 通 信, 用 RS485 通 信 连 接 个 人 电 脑 和 放 大 器 各 放 大 器 间 请 确 认 插 入 RS485 电 缆 连 接 及 轴 名 (ID) 前 面 板 的 设 定 方 法 相 关 内 容 请 参 考 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 < 连 接 1 台 驱 动 器 时 > RS232 电 缆 驱 动 器 电 脑 X2 端 口 < 连 接 多 台 驱 动 器 时 > RS232 电 缆 RS485 电 缆 RS485 电 缆 RS485 电 缆 电 脑 X2 端 口 驱 动 器 驱 动 器 驱 动 器 驱 动 器 Pr5.31 = 0 Pr5.31 = 1 Pr5.31 = 2 Pr5.31 = 31 注 1) 敝 公 司 不 准 备 RS232 及 RS485 电 缆 请 准 备 电 缆 注 2) Pr5.31 设 定 轴 名 (ID) 与 电 脑 连 接 的 驱 动 器 的 轴 名 (ID) 请 设 定 为 0 其 他 的 驱 动 器 的 轴 名 (ID) 请 设 定 为 1~31 轴 名 (ID) 请 使 不 重 复 注 3) 如 果 连 接 复 数 台 的 驱 动 器, 请 统 一 各 驱 动 器 的 通 信 速 度 的 设 定 注 4) 以 RS485 不 能 连 接 驱 动 器 和 电 脑 - 19 -

PANATERM 的 起 动 1 打 开 电 脑 电 源, 起 动 Windows 2 打 开 驱 动 器 电 源 3 点 击 安 装 时 在 桌 面 上 作 成 的 [PANATERM ver.6.0] 的 快 捷 方 式 桌 面 上 没 有 快 捷 方 式 时, 选 择 Windows 的 [ 开 始 ] > [ 所 有 程 序 ] > [Panasonic Corporation] > [MINAS] 组, 点 击 其 中 的 [PANATERM ver.6.0] 4 PANATERM 主 画 面 的 显 示 第 一 次 起 动 PANATERM 时,PANATERM 中 保 存 的 波 形 图 等 样 本 数 据 会 被 复 制 至 我 的 文 档 中, 显 示 下 记 画 面 请 选 择 [ 继 续 ] PANATERM 的 结 束 1 结 束 PANATERM 时, 点 击 PANATERM 画 面 中 的 菜 单 [ 文 件 ] > [ 退 出 PANATERM] ( 又 或, 点 击 PANATERM 画 面 上 标 题 栏 右 端 的 和 [ 退 出 ] 同 样 ) 2 显 示 确 认 PANATERM 结 束 的 信 息 栏 结 束 时 点 击 [ 是 ] 不 结 束 时 点 击 [ 否 ] 注 1) 设 定 的 信 息, 取 得 的 数 据 等 在 不 保 存 时, 如 果 结 束 程 序, 所 有 的 信 息 都 将 丢 失 请 注 意 - 20 -

6. 画 面 操 作 选 择 与 驱 动 器 通 信 注 )PANATERM 和 驱 动 器 上 都 可 表 示 如 果 起 动 PANATERM, 会 显 式 选 择 是 否 和 驱 动 器 的 进 行 通 信 的 对 话 框 USB 通 信 画 面 与 RS232 通 信 画 面 不 同 在 主 画 面 的 工 具 栏 点 击 [ 与 驱 动 器 通 信 ], 又 或 选 择 在 主 画 面 的 菜 单 上 [ 文 件 ] > [ 设 定 ] > [ 与 驱 动 器 通 信 ] < 使 用 USB 通 信 时 > - 21 -

选 择 和 驱 动 器 的 连 接 [ 与 驱 动 器 通 信 ] 用 连 接 的 USB 和 驱 动 器 通 信 显 示 连 接 的 驱 动 器 或 电 机 的 品 番 和 序 列 一 览, 请 从 中 选 择 需 要 连 接 的 驱 动 器 [ 不 与 驱 动 器 通 信 ] 不 连 接 驱 动 器, 可 自 由 的 编 辑 保 存 的 参 数 文 件 [OK] : 决 定 选 择 的 内 容 [ 取 消 ] : 取 消 选 择 的 内 容 [ 确 认 ] : 选 择 的 驱 动 器 前 面 板 的 LED 闪 烁 ( 只 有 选 择 [ 与 驱 动 器 通 信 ] 时 ) [ 更 新 ] : 更 新 USB 连 接 的 驱 动 器 的 一 览 [ 系 列 自 动 判 断 ] 设 定 驱 动 器 的 系 列 自 动 判 断 功 能 通 常 情 况 下, 请 选 择 有 效 的 注 1) 现 在 有 正 在 通 信 的 驱 动 器 时, 显 示 通 信 的 驱 动 器 正 在 [ 通 信 中 ] 要 继 续 和 通 信 中 的 驱 动 器 通 信 时, 请 点 击 [ 取 消 ] 注 2) 被 表 示 [ 冲 突 ] 的 驱 动 器, 不 能 选 择 驱 动 器 有 通 信 与 应 用 的 可 能 性 或, 驱 动 器 有 操 作 前 面 板 的 可 能 性 - 22 -

< 使 用 RS232 通 信 时 > 选 择 和 驱 动 器 的 连 接 [ 与 驱 动 器 连 接 ] 选 择 通 过 RS232 与 驱 动 器 连 接 [ 与 驱 动 器 连 接 (RS485)] 将 驱 动 器 轴 名 (ID) 调 为 0, 用 RS485 与 连 接 的 驱 动 器 通 信 [ 不 与 驱 动 器 通 信 ] 不 与 驱 动 器 通 信, 仅 在 电 脑 上 进 行 制 作 参 数 文 件 等 操 作 [OK] : 决 定 选 择 的 内 容 [ 取 消 ] : 取 消 选 择 的 内 容 [ 系 列 自 动 判 断 ] 设 定 驱 动 器 的 系 列 自 动 判 断 功 能 通 常 情 况 下, 请 选 择 有 效 的 - 23 -

选 择 通 信 端 口 选 择 通 信 端 口 COM1~16 : 使 用 被 指 定 的 端 口 自 动 设 定 : 从 COM1 依 次 探 测, 使 用 驱 动 器 所 连 接 的 端 口 轴 名 (ID) 选 择 ( 选 择 与 驱 动 器 连 接 (RS485) 时 ) 从 一 览 选 择 驱 动 器 的 轴 名 (ID) 对 这 些 中 指 定 的 轴 名 的 驱 动 器 PANATERM 进 行 参 数 的 设 定 和 状 态 的 监 视 [OK] : 决 定 选 择 的 内 容 [ 取 消 ] : 取 消 选 择 的 内 容 [ 检 索 ] : 调 查 驱 动 器 的 状 态 [ 检 索 中 止 ] : 中 止 驱 动 器 的 检 索 注 1) 检 索 连 接 的 驱 动 器 数 量, 在 驱 动 器 数 量 不 同 时, 可 能 由 于 驱 动 器 的 轴 名 (ID) 的 设 定 有 误 与 电 脑 连 接 的 驱 动 器 的 轴 名 (ID) 请 设 定 为 0 其 他 的 驱 动 器 的 轴 名 (ID) 请 设 定 为 1~31 轴 名 (ID) 请 使 不 重 复 注 2) 为 驱 动 器 的 检 索 需 要 1 分 左 右 的 时 间 - 24 -

机 种 的 选 择 ( 选 择 [ 不 与 驱 动 器 通 信 ] 时, 自 动 判 断 无 效 时 ) 1 从 驱 动 器 系 列 名 一 览 中 选 择 驱 动 器 的 品 番 和 系 列 的 对 应 请 参 考 P.7[ 适 用 驱 动 器 的 确 ] [OK] : 决 定 选 择 的 内 容 [ 取 消 ] : 取 消 选 择 的 内 容 即 使 选 择 [ 与 驱 动 器 通 信 ], 还 是 不 能 自 动 判 断 驱 动 器 的 机 种 时, 请 选 择 衍 生 机 种 特 殊 品 的 系 列 - 25 -

2 从 驱 动 器 的 机 种 一 览 中 选 择 [OK] : 决 定 选 择 的 内 容 [ 取 消 ] : 取 消 选 择 的 内 容 3 主 画 面 显 示 你 可 以 使 用 各 种 功 能 如 果 选 中 [ 自 动 显 示 欢 迎 ], 欢 迎 画 面 显 示 ( 使 用 RS232 通 信 时 不 被 表 示 ) - 26 -

主 画 面 起 动 PANATERM 时, 显 示 主 画 面 PANATERM 的 各 种 各 样 的 功 能 可 从 这 个 窗 口 中 打 开 各 功 能 窗 口 功 能 窗 口 同 时 打 开 时, 也 有 不 可 使 用 的 功 能 各 功 能 窗 口 中, 仅 可 使 用 的 功 能 有 效 系 列 可 使 用 的 功 能 参 数 监 视 器 警 报 增 益 调 整 波 形 曲 线 试 运 转 频 率 特 性 测 定 引 脚 定 义 问 题 解 答 MINAS-A5 MINAS-A5B MINAS-A5BL MINAS-A5II MINAS-A5L MINAS- A5L04(LA4) MINAS-A5N MINAS-A5ND1 MINAS-A5NL MINAS-A6 MINAS-A6N ( 接 下 页 ) - 27 -

系 列 可 使 用 的 功 能 模 拟 输 入 调 整 原 点 搜 索 安 装 向 导 适 合 增 益 ( 标 准 ) 适 合 增 益 ( 2 自 由 度 控 制 对 应 ) 对 象 编 辑 器 电 池 刷 新 Block motion 编 辑 器 Block motion 监 视 器 MINAS-A5 MINAS-A5B MINAS-A5BL MINAS-A5II MINAS-A5L MINAS- A5L04(LA4) MINAS-A5N MINAS-A5ND1 MINAS-A5NL MINAS-A6 MINAS-A6N - 28 -

< 使 用 USB 通 信 时 > 引 脚 定 义 设 定, 安 装 向 导 的 其 他 功 能 窗 口 全 部 关 闭 除 了 上 述 两 个 功 能 窗 口, 在 下 面 的 功 能 窗 口 不 能 用 于 打 开 在 同 一 时 间 ( 次 页 表 ) - 29 -

不 能 打 开 在 同 一 时 间 参 数 增 益 调 整, 适 合 增 益 ( 标 准 ), 适 合 增 益 (2 自 由 度 控 制 对 应 ), 对 象 编 辑 器, Block motion 编 辑 器 增 益 调 整 参 数, 适 合 增 益 ( 标 准 ), 适 合 增 益 (2 自 由 度 控 制 对 应 ), 对 象 编 辑 器, Block motion 编 辑 器 试 运 行 适 合 增 益 (2 自 由 度 控 制 对 应 ), 原 点 搜 索 频 率 特 性 适 合 增 益 ( 标 准 ), 适 合 增 益 (2 自 由 度 控 制 对 应 ) 原 点 搜 索 适 合 增 益 (2 自 由 度 控 制 对 应 ), 试 运 行 适 合 增 益 ( 标 准 ) 参 数, 增 益 调 整, 频 率 特 性, 对 象 编 辑 器, Block motion 编 辑 器 适 合 增 益 (2 自 由 度 控 制 对 应 ) 参 数, 增 益 调 整, 试 运 行, 频 率 特 性, 原 点 搜 索, 对 象 编 辑 器, Block motion 编 辑 器 对 象 编 辑 器 参 数, 增 益 调 整, 适 合 增 益 ( 标 准 ), 适 合 增 益 (2 自 由 度 控 制 对 应 ), Block motion 编 辑 器, Block motion 监 视 器 Block motion 编 辑 器 参 数, 增 益 调 整, 适 合 增 益 ( 标 准 ), 适 合 增 益 (2 自 由 度 控 制 对 应 ), 对 象 编 辑 器 Block motion 监 视 器 对 象 编 辑 器 - 30 -

< 使 用 RS232 通 信 时 > 增 益 调 整, 试 运 行, 问 题 解 答, 模 拟 输 入 调 整, 原 点 搜 索, 安 装 向 导, 适 合 增 益 对 象 编 辑 器 Block motion 编 辑 器 Block motion 监 视 器 不 能 使 用 频 率 特 性, 引 脚 定 义 设 定 的 其 他 功 能 窗 口 全 部 关 闭 因 为 没 查 出 断 线, 做 动 作 时 请 别 拔 掉 电 缆, 请 别 遮 断 或 者 驱 动 器 的 电 源 如 果 用 RS485 电 缆 连 接 驱 动 器, 从 工 具 栏 的 [ 轴 名 (ID) 选 择 ], 可 以 变 更 连 接 的 驱 动 器 - 31 -

主 画 面 的 构 成 (1) 标 题 栏 (2) 菜 单 栏 (3) 工 具 栏 (1) 标 题 栏 显 示 机 种 名, 通 信 端 口 的 设 定 状 态 (2) 菜 单 栏 显 示 [ 文 件 ][ 表 示 ][ 窗 口 ][ 工 具 ][ 帮 助 ] 的 菜 单 使 用 命 令 时, 用 鼠 标 点 击 命 令 名 字 对 于 命 令 的 种 类 有 更 多 的 功 能 区 分 又 可 由 打 开 各 功 能 窗 口 而 変 化 (3) 工 具 栏 弹 出 各 功 能 窗 口 也 可 从 主 画 面 的 菜 单 栏 弹 出 功 能 窗 口 不 与 驱 动 器 通 信 时, 部 分 使 用 功 能 被 限 定 以 下 的 说 明, 可 以 弹 出 使 用 工 具 栏 的 对 话 框 的 功 能 是 在 使 用 工 具 栏 时 为 例 进 行 说 明 - 32 -

通 信 设 定 画 面 在 通 信 设 定 画 面, 设 定 PANATERM 和 驱 动 器 间 的 通 信 方 式 注 ) 请 通 常 默 认 使 用 它 这 个 设 定, 只 电 脑 侧 被 反 映, 驱 动 器 侧 不 被 反 映 请 注 意 打 开 通 信 设 定 画 面 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 选 择 主 画 面 菜 单 栏 的 [ 文 件 ] > [ 设 定 ], 点 击 [ 通 信 设 定 ] 3 显 示 通 信 设 定 窗 口 [OK] : 决 定 选 择 的 内 容 [ 取 消 ] : 取 消 选 择 的 内 容 - 33 -

通 信 方 法 设 定 与 驱 动 器 连 接 时 从 [USB] 通 信 和 [RS232] 通 信 选 择 使 用 的 通 信 方 法 PANATERM 下 次 启 动 时, 这 个 设 定 变 得 有 效 RS232 设 定 ( 选 择 [RS232] 时 ) [RS232 端 口 ] : 选 择 自 动 检 索 时 的 通 信 端 口 的 初 始 值 [ 通 信 速 度 ] : 选 择 自 动 检 索 时 的 通 信 速 度 的 初 始 值 注 1) 为 了 用 RS232 通 信 连 接 中 的 时, 由 于 本 设 定 记 最 新 的 连 接 设 定, 目 前 正 在 使 用 中 的 设 定 以 外 不 能 选 择 设 定 协 议 ( 选 择 [RS232] 时 ) [ 超 时 时 间 T1] : 指 定 以 0.1 秒 单 位 为 特 性 间 超 时 时 间 [ 超 时 时 间 T1] : 指 定 以 1 秒 单 位 为 协 议 间 超 时 时 间 [ 重 试 次 数 ] : 指 定 通 信 重 试 的 次 数 设 定 范 围 是 1~8 次 - 34 -

系 列 定 义 设 定 画 面 在 系 列 定 义 设 定 画 面 中 追 加 系 列 定 义, 可 扩 展 适 用 驱 动 器 注 ) 请 通 常 默 认 使 用 它 详 细 内 容 请 咨 询 销 售 公 司 打 开 系 列 定 义 设 定 窗 口 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 选 择 主 画 面 菜 单 栏 的 [ 文 件 ] > [ 设 定 ], 点 击 [ 系 列 定 义 设 定 ] 3 显 示 系 列 定 义 设 定 窗 口 [->] : 将 无 效 系 列 一 览 中 选 择 的 系 列 移 动 至 有 效 系 列 一 览 中 [<-] : 将 有 效 系 列 一 览 中 选 择 的 系 列 移 动 至 无 效 系 列 一 览 中 - 35 -

[ 参 考 ] : 可 浏 览 PC 上 存 在 的 系 列 定 义 文 件, 将 新 建 的 系 列 追 加 到 有 效 系 列 一 览 中 [ 适 用 ] : 将 系 列 定 义 设 定 的 变 更 设 定 为 有 效 [ 关 闭 ] : 结 束 系 列 定 义 设 定 有 效 系 列 一 览 显 示 PANATERM 中 想 要 注 册 的 系 列 定 义 设 定 一 览 双 击 显 示 的 系 列 或 点 击 [ ], 可 将 对 象 系 列 移 动 至 无 效 系 列 一 览 中 无 效 系 列 一 览 显 示 PANATERM 中 想 要 删 除 的 系 列 定 义 设 定 一 览 双 击 显 示 的 系 列 或 点 击 [ ], 可 将 对 象 系 列 移 动 至 有 效 系 列 一 览 中 关 闭 系 列 定 义 设 定 窗 口 点 击 画 面 右 上 方 的 或 [ 关 闭 ] 变 更 系 列 定 义 设 定 后, 如 果 没 有 执 行 [ 适 用 ], 将 会 显 示 确 认 结 束 的 对 话 框 - 36 -

通 过 参 考 功 能 追 加 更 新 系 列 定 义 设 定 1 点 击 [ 参 考 ], 显 示 文 件 夹 的 参 考 窗 口 2 选 择 系 列 定 义 文 件 的 所 在 文 件 夹, 点 击 [OK] 选 择 的 文 件 夹 中 如 果 存 在 系 列 定 义 文 件, 将 会 显 示 确 认 对 话 框 请 点 击 [ 是 ], 追 加 系 列 定 义 文 件 - 37 -

3 追 加 系 列 定 义 设 定 后, 将 会 更 新 [ 有 效 系 列 一 览 ] 追 加 更 新 的 系 列 定 义 设 定, 其 背 景 色 将 会 发 生 变 化 4 点 击 [ 适 用 ], 将 系 列 定 义 设 定 的 变 更 设 定 为 有 效 系 列 定 义 设 定 存 在 变 更 时, 显 示 适 用 确 认 对 话 框 请 点 击 [ 是 ], 反 映 系 列 定 义 设 定 的 变 更 - 38 -

5 适 用 了 系 列 定 义 设 定 后, 将 会 显 示 系 列 定 义 设 定 完 成 对 话 框 < 变 更 时 > < 未 变 更 时 > 6 追 加 的 系 列 可 在 系 列 的 选 择 画 面 中 进 行 选 择 - 39 -

注 1) 不 能 删 除 标 准 机 种 MINAS-A5 系 列 但 是 可 通 过 参 考 功 能 进 行 更 新 注 2) 当 前 选 择 的 系 列 无 法 进 行 删 除 更 新 请 切 换 到 其 他 系 列 后 再 删 除 更 新 注 3) 无 效 系 列 一 览 中 背 景 色 为 黄 色 的 系 列, 其 系 列 定 义 文 件 在 PANATERM 的 安 装 文 件 夹 中 不 存 在, 适 用 时 不 会 显 示 到 系 列 一 览 中 如 果 没 有 备 份 将 无 法 恢 复 请 注 意 注 4) 更 新 系 列 定 义 文 件 后, 之 前 的 部 分 设 定 将 会 初 始 化 请 注 意 - 40 -

参 数 画 面 参 数 画 面 可 以 用 来 进 行 驱 动 器 参 数 的 确 认, 改 写, 参 数 文 件 的 保 存 等 参 数 相 关 的 操 作 注 ) 由 于 参 数 中 有 对 于 驱 动 器 或 电 机 的 动 作 造 成 很 大 影 响 的 参 数, 変 更 时, 请 熟 读 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料, 充 分 注 意 后 在 执 行 打 开 参 数 画 面 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 参 数 ] 3 显 示 选 择 读 取 参 数 窗 口 4 选 择 参 数 读 取 源, 点 击 [ 从 驱 动 器 读 取 ] 和 连 接 的 驱 动 器 通 信, 读 取 设 定 的 驱 动 器 的 参 数 选 择 这 个 模 式 时, 参 数 値 変 更 可 直 接 反 映 到 驱 动 器 上 [ 从 文 件 读 取 ] 参 考 以 前 编 集 的 参 数 文 件 (.prm5) 从 文 件 读 取 时, 参 数 値 的 変 更 不 向 驱 动 器 发 送 命 令 时, 不 会 反 映 到 连 接 的 驱 动 器 上 [ 读 取 标 准 出 厂 设 定 値 ] 读 取 安 装 时 保 存 的 驱 动 器 的 标 准 出 厂 设 定 値 和 从 文 件 读 取 相 同, 参 数 値 的 変 更 不 向 驱 动 器 发 送 命 令 时, 不 会 反 映 到 连 接 的 驱 动 器 上 - 41 -

5 点 击 [OK] 打 开 参 数 窗 口 关 闭 参 数 画 面 点 击 工 具 栏 的 ( 退 出 ) - 42 -

参 数 画 面 的 构 成 (1) 标 题 栏 (2) 工 具 栏 (4) 参 数 设 定 区 域 (5) 文 本 表 示 栏 (3) 选 择 项 目 (6) 参 数 属 性 的 说 明 (7) 可 超 范 围 设 定 许 可 (8) 显 示 - 设 定 值 的 说 明 (1) 标 题 栏 显 示 参 数 的 参 考 源 可 以 使 用 以 下 按 键 操 作 窗 口 最 大 化 窗 口 关 闭 窗 口 (2) 工 具 栏 排 列 着 保 存, 读 取 等 参 数 相 关 的 基 本 操 作 命 令 ( 读 取 ) 从 文 件 (.prm5) 读 取 参 数 ( 保 存 ) 将 参 数 写 入 文 件 (.prm5) ( 注 释 ) 向 参 数 文 件 中 添 加 注 释 ( 接 收 ) 从 驱 动 器 接 收 参 数 ( 发 送 ) 向 驱 动 器 发 送 参 数 ( 打 印 ) 打 印 参 数 ( 退 出 ) 关 闭 参 数 画 面 - 43 -

(EEP) 向 驱 动 器 的 EEPROM 写 入 参 数 ( 画 面 ) 将 画 面 抓 屏 后 保 存 至 文 件 ( 比 较 ) 比 较 编 集 中 的 参 数 和 其 他 的 参 数 ( 初 始 化 ) 初 始 化 驱 动 器 的 参 数 (2/16 进 制 ) 输 入 的 2 进 制 或 16 进 制 的 选 定 的 设 置 数 值 (3) 选 择 项 目 从 子 项 目 选 择 参 数 的 分 类, 在 参 数 设 定 区 域 显 示 关 联 的 参 数 双 击 子 项 目 的 下 划 线 部 内 容 显 示 帮 助 文 件 参 数 的 详 细 内 容 请 参 考 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 项 目 子 项 目 (4) 参 数 设 定 区 域 可 进 行 参 数 的 编 集, 设 定 [ 分 类 ] 显 示 参 数 分 类 [ 编 号 ] 显 示 参 数 编 号 [ 参 数 名 称 ] 显 示 参 数 名 称 [ 设 定 范 围 ] 显 示 参 数 设 定 范 围 的 最 大, 最 小 値 [ 设 定 値 ] 参 数 値 可 以 更 改 値 用 组 合 框 可 设 定 参 数 的 设 定 值 可 从 组 合 框 中 选 择 值 后, 按 [ENTER] 键 输 入, 点 击 ( 设 定 値 的 変 更 ) 设 定 値 没 有 的 参 数 可 以 由 数 字 键 直 接 输 入 点 击, 可 增 减 値 按 [ENTER] 键 输 入, 点 击 ( 设 定 値 的 変 更 ) 如 果 按 [ESC] 键, 可 返 回 至 原 来 的 値 [ 单 位 ] 现 实 参 数 设 定 値 的 单 位 - 44 -

(5) 文 本 表 示 栏 选 中 的 参 数 相 关 的 说 明 (6) 参 数 属 性 说 明 参 数 属 性 相 关 的 说 明 表 示 参 数 设 定 区 域 的 参 数 背 景 色 的 属 性 (7) 可 超 范 围 设 定 许 可 不 与 驱 动 器 通 信 时, 在 [ 可 超 范 围 设 定 许 可 ] 处 打 钩 可 在 范 围 外 进 行 设 定 在 [ 可 超 范 围 设 定 许 可 ] 处 打 钩 时, 不 可 使 用 组 合 框 来 进 行 设 定 (8) 显 示 - 设 定 值 的 说 明 放 入 检 查 的 话 组 合 框 和 小 数 点 被 表 示 你 可 以 更 清 楚 地 显 示 参 数, 设 定 了 检 查 [ 显 示 - 设 定 值 的 说 明 ] - 45 -

注 释 将 设 定 的 参 数 保 存 到 文 件 时, 可 同 时 保 存 注 释 这 个 注 释 对 驱 动 器 的 动 作 没 有 影 响 注 释 的 作 成 1 点 击 工 具 栏 的 ( 注 释 ), 打 开 注 释 窗 口 2 点 击 注 释 栏, 记 入 注 释 3 注 释 记 入 完 后, 点 击 [OK] - 46 -

比 较 可 比 较 现 在 编 集 中 的 参 数 和 其 他 的 参 数 参 数 的 比 较 1 点 击 工 具 栏 的 ( 比 较 ), 打 开 参 数 比 较 窗 口 2 选 择 [ 从 文 件 中 读 取 ] 又 或 [ 从 驱 动 器 初 始 化 区 域 读 取 ], 点 击 [OK] 选 择 [ 从 文 件 中 读 取 ] 时, 请 选 择 比 较 的 文 件 (.prm5) - 47 -

3 显 示 参 数 的 比 较 结 果 4 单 击 [ 保 存 ] 的 话, 参 数 的 比 较 结 果 保 存 到 文 件 - 48 -

初 始 化 可 将 参 数 初 始 化 到 工 场 出 厂 时 设 定 値 也 可 将 初 始 化 的 参 数 写 入 EEPROM 有 现 在 的 参 数 设 定 残 留 时, 初 始 化 前, 请 保 存 参 数 参 数 的 初 始 化 1 点 击 工 具 栏 的 ( 初 始 化 ), 打 开 初 始 化 窗 口 2 选 择 [ 所 有 参 数 已 初 始 化 ] 或 [ 以 选 择 的 子 项 目 参 数 的 初 始 化 ], 点 击 [OK] - 49 -

3 确 认 选 择 的 不 初 始 化 的 参 数 的 変 更 框 4 変 更 框 设 定 完 后, 点 击 [OK] - 50 -

2/16 进 制 可 以 输 入 以 二 进 制 或 16 进 制 值 的 所 选 的 参 数 利 用 2/16 进 制 的 输 入 参 数 1 点 击 工 具 栏 的 (2/16 进 制 ), 打 开 2/16 进 制 的 输 入 窗 口 2 输 入 值 利 用 16 进 制, 点 缶 [ENTER] 后 输 入 值 输 入 值 利 用 2 进 制, 请 按 0 和 1 来 切 换 按 钮 相 对 应 的 每 个 位 输 入 的 值 如 果 超 出 了 参 数 范 围 内, 显 示 在 有 限 参 数 范 围 内 的 值 3 输 入 完 后, 点 击 [OK] - 51 -

注 1) 个 别 参 数 的 功 能 等 详 细 说 明 请 参 考 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 注 2) 即 使 已 向 驱 动 器 发 送 了 参 数, 但 是 仍 然 不 能 将 参 数 写 入 驱 动 器 的 EEPROM, 关 闭 驱 动 器 的 电 源, 参 数 返 回 变 更 前 的 值 向 EEPROM 写 入 参 数 时, 显 示 参 数 的 変 更 一 览 请 确 认 変 更 内 容 注 3) 在 向 驱 动 器 的 EEPROM 写 入 参 数 时, 请 不 要 关 闭 驱 动 器 及 电 脑 的 电 源 如 果 写 入 途 中 电 源 被 切 断, 不 可 保 证 数 据 内 容 注 4) 参 数 中, 新 数 据 変 更 后, 向 EEPROM 写 入, 部 分 参 数 需 重 启 电 源 才 有 效 ( 输 入 时 会 显 示 这 一 提 示 与 此 相 应 的 参 数, 请 确 认 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 ) 注 5) 在 PANATERM 的 其 他 的 功 能 窗 口 需 要 变 更 参 数 ( 试 运 转, 引 脚 分 配, 模 拟 输 入 调 整 ) 时, 有 可 能 参 数 画 面 表 示 的 值 和 实 际 驱 动 器 的 参 数 値 不 同 这 时, 点 击 参 数 画 面 的 接 收 键, 可 更 新 驱 动 器 的 最 新 的 参 数 注 6) 不 可 在 参 数 画 面 打 开 一 部 分 功 能 画 面 详 细 内 容 请 参 考 [ 参 数 画 面 动 作 不 正 常 ](189 页 ) - 52 -

监 视 器 画 面 可 确 认 驱 动 器 或 电 机 的 运 转 状 态, 输 入 输 出 信 号, 内 部 状 态 等 的 表 示 又 可 监 视 器 数 据 的 记 录 在 很 长 一 段 时 间 了 和 可 画 面 上 的 播 放 注 ) 使 用 RS232 通 信 且 通 信 速 度 小 于 4800bps 时, 通 信 间 隔 的 1 秒 请 别 选 择 打 开 监 视 器 窗 口 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 监 视 器 ] 3 显 示 监 视 器 窗 口 关 闭 监 视 器 窗 口 点 击 监 视 器 窗 口 右 上 的 - 53 -

监 视 器 画 面 的 构 成 信 号 名 等 的 表 示 由 于 机 种 不 同 而 异 1 (1) 标 题 栏 (2) 日 志 功 能 4 3 2 6 5 7 8 (3) 监 视 器 内 容 表 示 区 域 9 (1) 标 题 栏 显 示 控 制 模 式 可 操 作 窗 口 (2) 日 志 功 能 保 存, 重 放 监 视 器 内 容 日 志 ( 显 示 动 作 状 态 ) 显 示 日 志 功 能 的 动 作 状 态 ( 设 定 通 信 间 隔 ) 设 定 和 驱 动 器 的 通 信 间 隔 可 从 1s,5s,10s 中 选 择 ( 保 存 ) 开 始 输 出 日 志 文 件 ( 快 退 ) 播 放 中 的 日 志 文 件 的 后 退 可 选 择 2 倍,4 倍,8 倍,16 倍 / ( 播 放 / 暂 停 ) 选 择 播 放 / 暂 停 日 志 文 件 ( 快 进 ) 播 放 的 日 志 文 件 的 快 进 可 选 择 2 倍,4 倍,8 倍,16 倍 ( 停 止 / 开 始 ) 停 止 / 开 始 监 视 器 动 作 日 志 的 保 存 / 播 放 时 保 存 / 播 放 结 束 ( 解 说 ) 显 示 驱 动 器 手 册 的 相 关 页 面 - 54 -

( 表 示 时 间 ) 显 示 监 视 器 的 现 在 时 间 显 示 日 志 再 生 中 时 保 存 时 间 (3) 监 视 器 内 容 显 示 区 域 显 示 监 视 器 信 息 ( 滑 块 ) 在 全 部 的 日 志 数 据 中 显 示 现 在 显 示 的 时 间 1 驱 动 器 机 种 名 驱 动 器 序 列 号 显 示 驱 动 器 的 机 种 名 和 序 列 号 2 输 入 信 号 状 态 监 视 器 显 示 输 入 信 号 的 状 态 可 在 标 签 上 进 行 [ 物 理 输 入 ] 和 [ 逻 辑 输 入 ] 的 切 换 物 理 输 入 - 向 驱 动 器 输 入 信 号 的 状 态 红 色 :COM- 和 连 接 粉 红 :Open 逻 辑 输 入 - 驱 动 器 内 部 的 信 号 状 态 红 色 :Active 粉 红 :Inactive 3 输 出 信 号 状 态 监 视 器 显 示 输 出 信 号 的 状 态 在 标 签 上 可 进 行 [ 物 理 输 出 ] 和 [ 逻 辑 输 出 ] 的 切 换 物 理 输 出 - 从 驱 动 器 输 出 信 号 的 状 态 红 色 : 输 出 晶 体 管 ON 粉 红 : 输 出 晶 体 管 OFF 逻 辑 输 出 - 驱 动 器 内 部 的 信 号 状 态 红 色 :Active 粉 红 :Inactive - 55 -

4 内 部 状 态 监 视 器 显 示 驱 动 器 的 内 部 状 态 [ 指 令 位 置 偏 差 ] 显 示 指 令 单 位 的 位 置 偏 差 [ 实 速 度 ] 显 示 电 机 速 度 [ 转 矩 指 令 ] 显 示 转 矩 指 令 [ 负 载 率 ] 显 示 定 格 负 载 率 请 调 整 动 作 模 型 不 要 超 过 100% [ 再 生 负 载 率 ] 显 示 再 生 过 载 保 护 的 警 报 发 生 等 级 比 率 此 监 视 器 显 示 的 再 生 电 阻 的 负 载 不 是 相 应 的 再 生 能 量 请 注 意 [ 电 源 电 压 値 ] 显 示 驱 动 器 的 电 源 电 压 (PN 间 的 电 压 ) [ 驱 动 器 温 度 ] 显 示 驱 动 器 温 度 [ 编 码 器 位 置 偏 差 ] [ 全 闭 环 位 置 偏 差 ] 显 示 编 码 器 单 位 的 位 置 偏 差 显 示 光 栅 尺 单 位 的 位 置 偏 差 5 脉 冲 总 和 监 视 器 显 示 驱 动 器 收 到 的 指 令 / 编 码 器 / 光 栅 尺 的 脉 冲 总 和 [ 重 设 总 和 ] 是 切 换 按 钮 [ 重 设 总 和 ] 按 钮 被 按 下 时,PANATERM 存 储 作 为 三 脉 冲 值 是 偏 移 值 减 去 偏 移 值 后 显 示 偏 移 值 再 次 明 确 按 按 钮 的 值 6 模 拟 输 入 监 视 器 显 示 模 拟 输 入 的 电 压 値 7 警 报 警 告 监 视 器 显 示 驱 动 器 现 在 的 警 报 和 警 告 的 状 态 - 56 -

8 编 码 器 光 栅 尺 信 息 监 视 器 显 示 编 码 器 外 部 光 栅 尺 的 信 息 [1 转 数 据 ] 显 示 电 机 1 转 内 的 绝 对 位 置 [ 多 转 数 据 ] 显 示 清 除 动 作 后 转 了 几 转 [ 编 码 器 状 态 ] 显 示 绝 对 式 编 码 器 的 状 态 [ 光 栅 尺 绝 对 位 置 ] 显 示 绝 对 式 光 栅 尺 的 绝 对 位 置 [ 光 栅 尺 状 态 ] 显 示 绝 对 式 光 栅 尺 的 状 态 如 果 点 击 [ 清 除 多 圈 数 ], 编 码 器 记 录 的 多 转 数 据 清 除 为 0, 所 有 的 编 码 器 错 误 被 清 除 请 确 认 多 转 清 除 使 用 的 注 意 事 项 后 在 使 用 清 除 编 码 器 异 常 时 需 要 重 启 驱 动 器 9 数 字 输 入 输 出 信 号 监 视 器 显 示 选 择 了 3 个 物 理 输 入 输 出 信 号 的 変 化 次 数 由 于 计 算 驱 动 器 的 変 化 次 数, 通 过 监 视 器 画 面 的 通 信 间 隔 可 扑 捉 到 短 信 号 変 化 通 常 显 示 信 号 的 电 平, 通 信 间 隔 内 2 次 以 上 的 変 化 信 号 用 红 色 的 四 角 形 表 示 强 制 输 出 功 能 相 关 点 击 [ 强 制 输 出 ] 键, 按 确 认 对 话 框 的 OK 键, 驱 动 器 向 输 入 输 出 确 认 模 式 转 移, 前 面 板 显 示 被 固 定 为 监 视 器 显 示 的 输 入 输 出 显 示 输 入 输 出 确 认 模 式 时 是, 即 使 是 物 理 输 入, 也 可 能 显 式 驱 动 器 不 动 作 确 认 或 者 物 理 输 出 时, 可 以 在 左 侧 的 确 认 栏 強 制 输 出 ON/OFF 将 输 入 输 出 确 认 模 式 的 驱 动 器 返 回 通 常 状 态 时, 需 要 重 启 驱 动 器 - 57 -

注 1) 由 于 驱 动 器 和 电 脑 间 的 数 据 接 收 用 USB 通 信, 所 以 画 面 上 的 显 示 値 和 在 日 志 文 件 中 存 储 的 监 视 器 值 或 时 刻 和 实 际 的 驱 动 器 値 或 记 录 时 刻 有 误 差 或 延 迟 注 2) 监 视 器 画 面 的 显 示 及 记 录 的 日 志 文 件, 有 时 多 个 数 据 间 记 录 的 时 刻 可 能 有 偏 差 希 望 看 到 正 确 信 息 时 请 使 用 波 形 图 注 3) 极 性 为 (+) 时, 不 显 示 记 号 (+) 注 4) 监 视 器 功 能 不 是 计 测 器 监 视 器 的 显 示 请 被 使 用 为 大 体 的 推 测 注 5) 在 监 视 器 画 面 打 开 一 部 分 功 能 画 面 详 细 内 容 请 参 考 [ 监 视 器 画 面 的 动 作 不 正 常 ](190 页 ) - 58 -

警 报 画 面 电 机 不 动 作 等 状 况 下, 驱 动 器 的 前 面 板 LED 闪 烁 时, 可 确 认 错 误 状 况 打 开 警 报 窗 口 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 警 报 ] 3 不 与 驱 动 器 通 信 时, 显 示 选 择 参 数 文 件 画 面 请 选 择 警 报 发 生 时 保 存 的 参 数 文 件 4 显 示 警 报 窗 口 < 在 与 驱 动 器 通 信 时 > - 59 -

< 不 与 驱 动 器 通 信 时 > 关 闭 警 报 窗 口 点 击 工 具 栏 的 ( 退 出 ) - 60 -

警 报 画 面 的 构 成 显 示 现 在 的 错 误 警 告 ( 只 在 与 驱 动 器 通 信 时 显 示 ) (1) 标 题 栏 (2) 工 具 烂 (3) 标 签 1 3 2 (4) 当 前 警 报 显 示 区 域 1 2 (5) 警 告 显 示 区 域 显 示 过 去 的 错 误 履 历 1 2 (6) 错 误 历 史 显 示 区 域 3 (1) 标 题 栏 可 操 作 窗 口 - 61 -

(2) 工 具 栏 ( 清 除 ) 可 清 除 现 在 的 警 报 排 除 原 因 后 点 击 这 个 键, 可 清 除 现 在 的 警 报, 恢 复 正 常 的 动 作 但 是, 不 可 由 驱 动 器 的 警 报 清 除 输 入 信 号 清 除 警 报 不 可 清 除 请 切 断 驱 动 器 电 源, 排 除 原 因 后 再 启 动 ( 清 除 ) 可 清 除 错 误 履 历 ( 打 印 ) 打 印 错 误 相 关 的 信 息 ( 退 出 ) 关 闭 参 数 窗 口 ( 解 说 ) 显 示 驱 动 器 手 册 的 相 关 页 面 ( 画 面 ) 保 存 画 面 为 抓 屏 文 件 (3) 标 签 可 切 换 [ 当 前 错 误 警 告 ] 和 [ 以 往 错 误 历 史 记 录 ] 的 显 示 (4) 当 前 警 报 显 示 区 域 1 显 示 现 在 发 生 的 警 报 编 号 和 名 称 最 上 面 显 示 的 警 报 为 前 面 板 正 在 显 示 的 警 报 2 显 示 选 择 的 错 误 的 原 因 和 处 理 3 警 报 发 生 时 电 机 的 内 部 状 态 (5) 警 告 显 示 区 域 1 显 示 现 在 发 生 的 警 告 编 号 和 名 称 2 显 示 选 择 的 错 误 的 原 因 和 处 理 (6) 错 误 历 史 显 示 区 域 1 显 示 错 误 履 历 顺 序 和 警 告 编 号, 错 误 名 称 2 显 示 选 择 的 错 误 的 原 因 和 处 理 3 警 报 发 生 时 电 机 的 内 部 状 态 - 62 -

注 1) 一 部 分 警 报 为 异 常 的 错 误, 不 存 在 在 错 误 历 史 中 错 误 历 史 中 不 存 在 的 警 报, 请 参 考 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 注 2) 错 误 历 史 可 保 存 前 14 次 发 生 超 过 14 次 时, 按 照 顺 序 删 除 其 中 最 旧 的 履 历 注 3) 可 保 存 前 3 次 警 报 发 生 时 电 机 的 内 部 状 态 再 者, 如 果 电 源 投 入 紧 接 之 后 警 告 发 生 了, 有 电 动 机 内 部 状 态 正 常 不 能 取 得 的 情 况 注 4) 在 警 报 画 面 打 开 一 部 分 功 能 画 面 详 细 内 容 请 参 考 [ 警 报 画 面 的 动 作 不 正 常 ](191 页 ) - 63 -

增 益 调 整 画 面 可 用 增 益 调 整 来 进 行 驱 动 器 的 自 动 调 整 可 使 用 简 易 监 视 器 来 作 为 调 整 指 标 进 行 自 动 测 定 注 ) 驱 动 器 的 自 动 调 整 功 能 在 本 画 面 进 行 调 整 时, 请 详 细 了 解 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 上 记 载 的 适 用 范 围 及 注 意 事 项 等, 再 使 用 打 开 增 益 调 整 画 面 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 增 益 调 整 ] 3 显 示 增 益 调 整 窗 口 关 闭 增 益 调 整 画 面 点 击 工 具 栏 的 ( 退 出 ) - 64 -

增 益 调 整 画 面 的 构 成 (1) 标 题 栏 (2) 工 具 栏 (3) 标 签 (4) 增 益 调 整 设 定 区 域 (5) 简 易 监 视 器 显 示 区 域 (1) 标 题 栏 可 操 作 窗 口 (2) 工 具 栏 ( 接 收 ) 从 驱 动 器 接 收 参 数 ( 退 出 ) 关 闭 增 益 调 整 窗 口 (EEP) 向 驱 动 器 的 EEPROM 中 写 入 参 数 ( 解 说 ) 显 示 驱 动 器 手 册 的 相 关 页 面 ( 画 面 ) 将 画 面 保 存 为 抓 屏 文 件 (3) 标 签 可 将 增 益 调 整 设 定 区 域 的 显 示 切 换 为 [ 实 时 自 动 增 益 调 整 ],[ 振 动 控 制 ],[ 指 令 滤 波 器 ],[ 关 联 的 参 数 ] (4) 增 益 调 整 设 定 区 域 可 进 行 实 时 自 动 增 益 调 整, 自 适 应 滤 波 器, 制 振 滤 波 器, 指 令 滤 波 器, 关 联 参 数 的 设 定 - 65 -

(5) 简 易 监 视 器 显 示 区 域 可 对 电 机 的 调 整 指 标 进 行 简 易 的 测 定 实 时 自 动 增 益 调 整 实 施 方 法 1 选 择 [ 实 时 自 动 增 益 调 整 ] 的 标 签 < 没 有 2 自 由 度 控 制 时 (MINAS-A5, MINAS-A5L 等 )> < 有 2 自 由 度 控 制 时 (MINAS-A5II, MINAS-A6 等 )> - 66 -

2 配 合 使 用 的 机 器, 选 择 模 式 和 特 性 変 化 选 择 模 式 为 6: 定 制 时, 可 个 别 指 定 功 能 的 细 则 由 于 [ 定 制 设 定 ] 的 实 时 自 动 增 益 调 整 用 户 设 定 窗 口 已 打 开, 请 设 定 条 件 按 下 打 开 定 制 设 定 窗 口 的 OK 键 时, 同 时 变 革 为 模 式 6: 定 制 3 PANATERM 的 试 运 转 功 能 或 以 外 部 指 令 驱 动 电 机 动 作 电 机 动 作 时, 可 显 示 负 载 特 性 的 推 测 値 4 可 确 认 PANATERM 的 波 形 图 功 能 或 简 易 监 视 器 的 动 作 结 果, 调 整 刚 性 设 定 刚 性 设 定 可 由 数 値 右 侧 的 (+) 或 (-) 来 设 定 振 动 自 动 检 测 相 关 打 开 增 益 调 整 画 面 的 状 态 下, 模 式 选 择 从 1 到 4 的 设 定 时, 电 机 起 振 时 刚 性 设 定 会 自 动 下 调, 可 使 用 振 动 自 动 检 测 功 能 用 确 认 栏 确 认 时 和 电 机 振 动 动 作 时, 刚 性 会 自 动 下 调, 抑 制 振 动 负 载 特 性 相 关 参 数 的 変 更 根 据 手 册 变 更 负 载 特 性 相 关 的 参 数 时, 点 击 [ 编 辑 ] 键, 变 更 设 定 値 変 更 后 点 击 [ 发 送 ] 键, 本 批 所 有 的 参 数 会 被 发 送 至 驱 动 器 编 辑 中 为 了 不 更 新 本 批 的 显 示, 请 再 次 点 击 [ 监 视 器 ] 键 - 67 -

自 适 应 滤 波 器 的 设 定 方 法 1 选 择 [ 振 动 控 制 ] 的 标 签 2 自 适 应 滤 波 器 有 效 时, 请 变 更 自 适 应 滤 波 器 模 式 为 [1 个 有 效 ] 或 [2 个 有 效 ] 电 机 速 度 产 生 振 动 时, 可 显 示 共 振 频 率 为 5000[Hz] 以 外 的 数 値, 第 3 或 第 4 限 波 滤 波 器 可 自 动 设 定 3 想 要 清 除 自 适 应 结 果 时, 请 选 择 自 适 应 滤 波 器 模 式 为 [ 自 适 应 结 果 清 除 ] 共 振 频 率 显 示 是 根 据 自 适 应 动 作, 振 动 被 抑 制 时 最 后 检 测 出 的 频 率 显 示 - 68 -

共 振 频 率 测 定 模 式 相 关 1 不 使 用 自 适 应 滤 波 器, 只 想 测 定 共 振 频 率 时, 请 将 自 适 应 滤 波 器 模 式 调 整 为 [ 共 振 频 率 测 试 模 式 ] 2 电 机 速 度 产 生 振 动 时, 显 示 共 振 频 率 为 5000[Hz] 以 外 的 数 値 3 对 于 此 频 率 想 要 设 定 限 波 滤 波 器 时, 点 击 [ 编 辑 ] 键 后, 点 击 从 第 1 到 第 4 的 [ 设 定 ] 键, 确 认 了 下 记 确 认 画 面 的 内 容 后, 点 击 [ 确 定 ] 键 4 清 除 设 定 的 共 振 频 率 时, 请 点 击 想 要 清 除 的 编 号 的 [ 清 除 ] 键 由 于 同 样 会 出 现 确 认 画 面, 如 果 可 以 的 话, 请 点 击 [ 确 定 ] 键 限 波 滤 波 器 关 联 参 数 的 変 更 相 关 根 据 手 册 变 更 限 波 滤 波 器 相 关 参 数 时, 请 点 击 [ 编 辑 ] 键 变 更 设 定 値 変 更 后 点 击 [ 发 送 ] 键, 本 批 所 有 的 参 数 将 被 发 送 至 驱 动 器 编 辑 中 为 了 不 更 新 本 批 的 显 示, 请 再 次 点 击 [ 监 视 器 ] 键 - 69 -

制 振 控 制 的 设 定 方 法 1 选 择 [ 振 动 抑 制 ] 的 标 签 2 制 振 控 制 可 同 时 使 用 最 多 2 个 滤 波 器 4 个 滤 波 器 从 设 定 到 动 作 状 态 哪 个 对 应 有 效, 由 制 振 控 制 切 替 设 定 而 定 本 参 数 的 仕 样 相 关 内 容 请 参 照 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 3 位 置 控 制 或 全 闭 环 控 制 时, 试 运 转 功 能 或 由 外 部 指 令 定 位 时, 整 定 时 的 位 置 偏 差 引 起 振 动 时, 显 示 振 动 频 率 0.0[Hz] 以 外 的 数 値 4 希 望 抑 制 此 振 动 时, 点 击 [ 编 辑 ] 键 后, 点 击 现 在 动 作 有 效 的 制 振 滤 波 器 的 编 号 处 右 侧 的 [ 设 定 ] 键 - 70 -

5 显 示 振 动 频 率 设 定 的 确 认 画 面, 如 果 继 续 点 击 [ 确 定 ] 键 6 希 望 清 除 设 定 的 振 动 频 率 时, 点 击 想 要 清 除 的 编 号 的 [ 清 除 ] 键 确 认 显 示 的 确 认 画 面, 如 果 继 续 点 击 [ 确 定 ] 键 制 振 控 制 关 联 参 数 的 変 更 相 关 手 动 変 更 制 振 控 制 关 联 的 参 数 时, 请 点 击 [ 编 辑 ] 键 变 更 设 定 値 如 点 击 変 更 后 [ 发 送 ] 键, 本 批 的 所 有 的 参 数 将 发 送 至 驱 动 器 编 辑 中 为 了 不 更 新 本 批 的 显 示, 请 再 次 点 击 [ 监 视 器 ] 键 - 71 -

位 置 指 令 滤 波 器 的 设 定 方 法 1 选 择 [ 指 令 滤 波 器 ] 的 标 签 2 变 更 位 置 指 令 滤 波 器 的 参 数 时, 点 击 [ 编 辑 ] 键, 变 更 设 定 値 3 変 更 后 点 击 [ 发 送 ] 键, 本 批 的 所 有 的 参 数 将 发 送 至 驱 动 器 编 辑 中 为 了 不 更 新 本 批 的 显 示, 请 再 次 点 击 [ 监 视 器 ] 键 - 72 -

手 动 的 增 益 调 整 关 联 参 数 设 定 方 法 1 选 择 [ 实 时 自 动 增 益 调 整 ] 的 标 签, 选 择 模 式 0: 无 效 2 选 择 [ 参 数 ] 的 标 签 3 可 从 输 入 参 数 的 设 定 值 后, 按 [ENTER] 键 输 入, 点 击 [ 设 定 值 变 更 ] 如 果 选 中 [ 只 提 取 参 数 表 示 ], 显 示 只 提 取 列 有 哪 些 被 选 中 的 参 数 - 73 -

根 据 简 易 监 视 器 画 面 调 整 指 标 测 定 方 法 1 设 定 [ 测 定 模 式 ],[ 测 定 次 数 ],[ 测 定 时 间 ] [ 测 定 模 式 ] 设 定 测 定 模 式 有 位 置 指 令 : 测 定 从 指 令 开 始 到 下 一 个 指 令 开 始 为 止 的 时 间, 又 或 较 短 的 测 定 时 间 内 的 从 毎 个 数 据 到 调 整 指 标 的 时 间 一 定 时 间 : 测 定 在 测 定 时 间 内 设 定 的 从 毎 个 数 据 到 调 整 指 标 的 时 间 有 速 度 指 令 : 测 定 从 指 令 开 始 到 下 一 个 指 令 开 始 为 止 的 时 间, 又 或 较 短 的 测 定 时 间 内 的 从 毎 个 数 据 到 调 整 指 标 的 时 间 [ 测 定 次 数 ] 测 定 次 数 [ 测 定 时 间 ] 测 定 时 间 2 [ 测 定 开 始 ] 如 点 击 [ 测 定 开 始 ], 以 前 的 测 定 结 果 将 被 清 除 3 试 行 No. 和 测 定 次 数 不 同, 到 点 击 [ 测 定 停 止 ] 时, 可 更 新 测 定 结 果 - 74 -

监 视 器 项 目 显 示 调 整 指 标 测 定 结 果 整 定 时 间 发 出 位 置 指 令 结 束 到 进 入 位 置 偏 差 定 位 完 成 范 围 时 所 用 时 间 [ms], 或 速 度 指 令 阈 值 以 下 到 电 机 速 度 进 入 零 速 度 范 围 时 所 用 的 时 间 [ms] INP 分 割 间 隔 间 的 INP1 输 出 变 化 的 次 数 [ 次 ], 但 减 去 两 次 ( 试 行 开 始 时 的 OFF, 进 入 定 位 完 成 范 围 时 的 ON) 振 动 等 级 振 动 等 级 转 矩 换 算 量 [%] 实 效 负 载 率 间 隔 间 的 转 矩 指 令 实 效 值 [%] 间 隔 1 次 试 行 的 测 定 时 间 [ms] 指 令 时 间 试 行 开 始 到 最 后 有 位 置 指 令 或 速 度 指 令 阈 值 以 上 检 测 的 时 间 [ms] ZSP 分 割 间 隔 间 的 ZSP 输 出 变 化 的 次 数 [ 次 ], 但 减 去 两 次 ( 试 行 开 始 时 的 OFF, 进 入 定 位 完 成 范 围 时 的 ON) 指 令 速 度 最 大 试 行 中 的 指 令 速 度 最 大 值 [r/min] 指 令 速 度 最 小 试 行 中 的 指 令 速 度 最 小 值 [r/min] 电 机 速 度 最 大 试 行 中 的 电 机 速 度 最 大 值 [r/min] 电 机 速 度 最 小 试 行 中 的 电 机 速 度 最 小 值 [r/min] 转 矩 指 令 最 大 试 行 中 的 转 矩 指 令 最 大 值 [%] 转 矩 指 令 最 小 试 行 中 的 转 矩 指 令 最 小 值 [%] 位 置 偏 差 最 大 试 行 中 的 位 置 偏 差 最 大 值 [ 指 令 单 位 ] 位 置 偏 差 最 小 试 行 中 的 位 置 偏 差 最 小 值 [ 指 令 单 位 ] 以 下 的 指 標 有 2 自 由 度 控 制 (MINAS-A5II, MINAS-A6 等 ) 被 表 示 振 动 次 数 符 号 改 变 的 次 数 与 死 区 的 实 速 度 [ 次 ] 过 冲 量 指 令 位 置 偏 差 的 过 冲 量 [ 指 令 单 位 ] 指 令 移 动 量 间 隔 间 的 指 令 位 置 改 变 量 [ 指 令 单 位 ] 整 定 时 INP 分 割 次 数 指 令 出 后 边 的 INP 分 割 次 数 [ 次 ] - 75 -

注 1) 点 击 [ 测 定 停 止 ], 或 驱 动 器 伺 服 关 闭 时, 可 清 除 试 行 No. [ 测 定 开 始 ], 或 测 定 中 伺 服 开 启 时, 试 行 No. 将 再 次 从 1 开 始 注 2) 测 定 时 间 间 隔 较 短 时, 有 整 定 时 间 等 结 果 不 能 测 定 的 情 况 请 确 保 充 分 的 测 定 时 间 注 3) 保 存 监 视 器 结 果 时, 选 择 希 望 保 存 监 视 器 结 果 的 单 元, 按 Ctrl+C 复 制 请 将 表 计 算 软 件 和 文 本 编 辑 器 粘 贴, 保 存 注 4) 比 简 易 监 视 器 的 通 信 周 期 1s 更 快 的 间 隔 动 作 时, 有 试 行 No. 闪 烁 的 情 况 请 尽 可 能 的 将 指 令 间 隔 设 定 在 1s 以 上 动 作 注 5) 本 画 面 设 定 的 参 数 是 所 有 驱 动 器 内 的 参 数 由 于 PANATERM 不 能 保 存 此 值, 请 务 必 调 整 完 了 后 将 其 保 存 至 驱 动 器 的 EEPROM 里 注 6) 在 增 益 调 整 画 面 打 开 一 部 分 功 能 画 面 详 细 内 容 请 参 考 [ 增 益 调 整 画 面 的 动 作 不 正 常 ](191 页 ) - 76 -

波 形 曲 线 画 面 测 定 电 机 的 动 作 波 形 结 果 可 以 在 图 中 显 示 出 来 这 些 测 定 条 件, 测 定 结 果, 参 数 都 可 以 保 存 为 波 形 数 据 文 件 打 开 波 形 图 窗 口 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 波 形 曲 线 ] 3 波 形 曲 线 窗 口 波 形 曲 线 窗 口 点 击 工 具 栏 的 ( 退 出 ) - 77 -

波 形 曲 线 画 面 的 构 成 (1) 标 题 栏 (2) 工 具 栏 (3) 波 形 图 显 示 区 域 (4) 波 形 图 操 作 设 定 区 域 (1) 标 题 栏 可 操 作 窗 口 (2) 工 具 栏 列 出 保 存, 读 取, 波 形 图 的 测 定 等 操 作 命 令 ( 读 取 ) 读 取 已 保 存 的 测 定 数 据 ( 保 存 ) 保 存 测 定 数 据 ( 注 释 ) 作 成 波 形 图 文 件 的 注 释 ( 打 印 ) 打 印 波 形 图 测 定 结 果 ( 复 制 ) 观 测 波 形 复 制 为 参 考 波 形 ( 删 除 ) 删 除 参 考 波 形 ( 退 出 ) 关 闭 波 形 图 窗 口 ( 测 定 ) 测 定 波 形 图 ( 停 止 ) 停 止 波 形 图 的 测 定 - 78 -

( 画 面 ) 捕 捉 画 面, 保 存 为 文 件 ( 设 定 ) 向 驱 动 器 设 置 测 定 条 件 ( 获 取 ) 取 得 驱 动 器 设 定 的 测 定 条 件, 显 示 出 来 ( 获 取 ) 从 驱 动 器 取 得 测 定 结 果, 测 定 条 件, 显 示 出 来 (3) 波 形 图 显 示 区 域 根 据 (4) 的 波 形 图 操 作 设 定 区 域 设 定 的 内 容, 测 定 対 象 的 动 作 波 形 图 显 示 出 来 (4) 波 形 图 操 作 设 定 区 域 测 定 波 形 图 的 时, 波 形 图 的 显 示 条 件 选 择 相 符 合 标 签, 对 各 项 目 进 行 设 定 点 击 波 形 图 操 作 设 定 区 域 右 上 的, 波 形 图 操 作 设 定 区 域 就 隐 藏 起 来 点 击, 波 形 图 操 作 设 定 区 域 就 再 度 显 示 出 来 另 外, 这 里 的 的 测 定 条 件 可 以 保 存 为 文 件 保 存 方 法 相 关 请 参 考 [ 波 形 图 测 定 条 件 的 保 存 和 读 取 ] - 79 -

波 形 图 显 示 区 域 的 操 作 相 关 波 形 图 显 示 区 域, 可 以 用 下 记 的 鼠 标 光 标 及 纵 轴 横 轴 的 滑 块 ー 栏, 将 图 形 显 示 扩 大 缩 小 (1) 使 用 鼠 标 光 标 时 使 用 鼠 标 光 标 将 波 形 全 体 扩 大 缩 小 选 择 [ 测 定 条 件 ][ 纵 轴 / 横 轴 ][ 形 式 ] 标 签 的 时 候, 鼠 标 光 标 就 变 为 缩 放 镜 图 标 这 时 以 下 操 作 变 为 有 效 左 点 击 : 以 鼠 标 光 标 位 置 为 中 心 扩 大 右 点 击 : 以 鼠 标 光 标 位 置 为 中 心 缩 小 拖 动 : 选 择 矩 形 范 围 扩 大 选 择 [ 指 针 ] 标 签 时, 鼠 标 光 标 变 成 星 印 图 标 这 时 以 下 操 作 变 为 有 效 左 点 击 : 可 指 定 指 针 1 的 位 置 右 点 击 : 可 指 定 指 针 2 的 位 置 拖 动 : 选 择 矩 形 范 围 扩 大 鼠 标 光 标 接 近 指 针 时, 变 为 矢 印 图 标 此 状 态 时 以 下 操 作 变 为 有 效 左 点 击 : 可 指 定 指 针 1 的 位 置 右 点 击 : 可 指 定 指 针 2 的 位 置 拖 动 : 向 离 的 近 的 指 针 移 动 - 80 -

(2) 使 用 滑 块 栏 时 操 作 在 波 形 图 显 示 区 域 左 端 ( 纵 轴 ) 的 滑 块 ー 栏, 选 择 [ 纵 轴 / 横 轴 ] 标 签, 就 可 对 选 择 的 操 作 対 象 的 波 形 进 行 扩 大 移 动 纵 轴 [ 位 置 ] 滑 块 栏 : 向 上 拖 动 栏 时, 操 作 対 象 的 波 形 显 示 就 向 上 移 动, 向 下 拖 动 栏 时 波 形 就 向 下 移 动 另 外 点 击 栏 的 上 下, 或 滑 块 ー 栏 选 择 状 态 下 按 下 [ ] [ ] 键, 波 形 纵 轴 1 格 上 下 移 动 纵 轴 [ 倍 率 ] 滑 块 栏 : 向 上 拖 动 栏 时, 操 作 対 象 的 纵 轴 画 面 的 中 央 为 中 心 扩 大, 向 下 拖 动 时 缩 小 操 作 下 端 ( 横 轴 ) 的 滑 块 ー 栏 时, 波 形 全 体 的 时 间 轴 可 以 进 行 扩 大 缩 小 移 动 横 轴 [ 位 置 ] 滑 块 栏 : 向 右 拖 动 栏 时, 波 形 全 体 就 向 左 移 动,, 向 左 拖 动 时 波 形 也 向 右 移 动 另 外 点 击 栏 的 左 右 时, 或 滑 块 ー 栏 选 择 状 态 下 按 下 [ ][ ] 键 时, 画 面 的 1/32 波 形 就 可 以 向 左 右 移 动 横 轴 [ 倍 率 ] 滑 块 栏 : 向 右 拖 动 栏 时, 操 作 対 象 的 横 轴 画 面 中 央 为 中 心 扩 大, 向 左 拖 动 时 缩 小 看 不 到 波 形 时 或 者 波 形 显 示 不 是 很 好 时, 请 按 下 [ 纵 轴 / 横 轴 ] 标 签 的 自 动 缩 放 键, 回 到 全 体 显 示 状 态 确 认 信 号 长 度 为 32 比 特 的 数 据 的 详 细 时, 一 旦 显 示 缩 小 的 波 形 全 体 后, 通 过 位 置 滑 块, 请 将 想 看 得 地 方 移 到 画 面 中 央 进 行 放 大 - 81 -

波 形 图 操 作, 设 定 区 域 相 关 < 测 定 项 目 标 签 > 测 定 项 目, 触 发 条 件, 采 样 周 期 1 1 2 3 2 3 4 5 6 7 8 9 [ 统 一 设 定 ] 1 设 定 按 键 : 将 预 先 登 陆 的 测 定 条 件 总 体 设 定 可 记 录 从 波 形 图 文 件 中 读 取 2 登 录 : 如 果 选 中 [ 登 录 ] 点 击 设 定 按 键, 你 要 注 册 显 示 文 件 选 择 画 面 选 择 该 文 件 包 含 的 测 定 条 件, 你 要 注 册 3 默 认 : 可 记 录 测 定 条 件 从 以 下 文 件 位 置 控 制 : 将 位 置 指 令 速 度 作 为 触 发, 测 定 位 置 控 制 关 联 信 号 定 位 时 间 : 将 位 置 指 令 输 出 完 成 作 为 触 发, 测 定 整 定 时 间 测 定 关 联 信 号 速 度 控 制 : 将 速 度 控 制 指 令 作 为 触 发, 测 定 速 度 控 制 关 联 信 号 全 I/O: 无 触 发 状 态 下, 测 定 模 拟 输 入 和 物 理 输 入 输 出 信 号 - 82 -

[ 测 定 条 件 ] 1 测 定 项 目 : 可 以 测 定 任 意 想 要 测 定 项 目 的 组 合 双 击 测 定 项 目 后, 测 定 项 目 选 择 窗 口 就 打 开 了 可 选 的 测 定 项 目 的 信 号 长 度 到 总 计 64[bit] 为 止 (MINAS-A6 系 列, 可 信 号 长 度 到 总 计 128[bit] 为 止 可 数 字 信 号 为 16[bit] 为 止 ) 测 定 项 目 为 选 定 的 数 字 信 号 时, 在 波 形 图 显 示 区 域, 显 示 模 拟 信 号 和 数 字 信 号 的 2 种 图 形 2 项 目 : 可 以 对 触 发 相 关 的 内 容 进 行 设 定 触 发 位 置 - 测 定 期 间 中 的 触 发 发 生 位 置 单 触 发 -ON 时, 测 定 1 次 OFF 时, 在 点 击 [ 停 止 ] 为 止, 连 续 进 行 测 定 触 发 条 件 - 触 发 条 件 3 采 样 : 采 样 周 期 触 发 对 象 使 用 数 字 信 号 时, 请 设 定 触 发 边 沿 为 [ 一 致 ] 或 [ 不 一 致 ] 4 辅 助 条 件 : 可 以 设 定 2 种 类 (A,B) 触 发 条 件 5 触 发 対 象 : 触 发 対 象 可 以 选 择 模 拟 信 号 或 数 字 信 号 中 的 1 个 作 为 对 象 - 83 -

6 滤 波 器 : 对 于 触 发 対 象 的 信 号 滤 波 器 次 数 对 于 不 同 的 触 发 対 象 有 不 能 设 定 的 情 况 不 能 设 定 滤 波 器 时, 显 示 为 [- --] 7 触 发 电 平 : 触 发 启 动 电 平 触 发 対 象 是 模 拟 信 号 时, 用 数 值 来 设 定, 数 字 信 号 时 用 ON/OFF 来 设 定 8 单 位 : 选 择 触 发 対 象 的 单 位 9 触 发 边 沿 : 触 发 的 边 沿 从 [ 起 始 ],[ 下 降 ],[ 一 致 ],[ 不 一 致 ],[ 电 平 以 上 ],[ 电 平 以 下 ] 中 选 择 数 字 信 号 时 请 使 用 [ 一 致 ][ 不 一 致 ] - 84 -

< 纵 轴 / 横 轴 标 签 > 指 定 波 形 图 的 显 示 条 件 1 3 4 2 [ 纵 轴 ] 1 操 纵 对 象 : 在 纵 轴 的 滑 块 栏, 指 定 位 置 和 倍 率 为 操 作 対 象 可 以 选 择 模 拟 信 号 2 自 动 缩 放 : 自 动 调 整 全 部 的 波 形 的 纵 轴 的 位 置 和 倍 率, 显 示 为 最 适 合 画 面 另 外 设 定 为 横 轴 的 倍 率 为 最 小 ( 全 数 据 显 示 ) 3 纵 轴 原 点 复 位 : 全 部 的 波 形 的 纵 轴 的 倍 率 不 变, 画 面 中 央 向 0 位 置 移 动 4 禁 止 自 动 缩 放 : 带 有 确 认 标 志 时, 波 形 图 测 定 时 的 纵 轴 的 自 动 缩 放 被 禁 止 测 定 条 件 一 样 的 情 况, 横 轴 的 自 动 缩 放 也 禁 止 确 认 标 志 没 有 时, 波 形 图 测 定 每 次 都 回 自 动 缩 放 - 85 -

< 指 针 标 签 > 指 定 指 针 1 2 3 4 5 6 7 8 9 [ 显 示 ] 带 有 确 认 标 志 时, 可 以 显 示 指 针 1 及 指 针 2 [ 指 针 1] 可 以 移 动 指 针 1 的 位 置 用 鼠 标 的 左 键 可 以 指 定 位 置 另 外, 点 击 指 针, 也 可 以 进 行 移 动 [ 指 针 2] 可 以 移 动 指 针 2 的 位 置 用 鼠 标 的 右 键 可 以 指 定 位 置 另 外, 点 击 指 针, 也 可 以 进 行 移 动 [ 值 显 示 ] 选 择 的 测 定 项 目 的 值 1 观 测 / 参 考 : 波 形 是 观 测 还 是 参 考 2 单 位 : 选 择 的 项 目 的 单 位 3 指 针 1 : 选 择 的 项 目 指 针 1 时 间 的 值 4 指 针 2 : 选 择 的 项 目 指 针 2 时 间 的 值 5 指 针 2- 指 针 1: 选 择 的 测 定 项 目 的 指 针 1 和 指 针 2 的 各 值 的 差 - 86 -

6 实 效 值 7 最 大 值 8 最 小 值 : 选 择 的 测 定 项 目 的 指 针 1 到 指 针 2 区 间 的 实 效 值 [ 显 示 ] 无 确 认 标 志 时 全 区 间 的 实 效 值 : 选 择 的 测 定 项 目 的 指 针 1 到 指 针 2 区 间 的 最 大 值 [ 显 示 ] 无 确 认 标 志 时 全 区 间 的 最 大 值 : 选 择 的 测 定 项 目 的 指 针 1 到 指 针 2 区 间 的 最 小 值 [ 显 示 ] 无 确 认 标 志 时 は 全 区 间 的 最 小 值 9 标 准 偏 差 : 选 择 的 测 定 项 目 的 指 针 1 到 指 针 2 区 间 的 标 准 偏 差 [ 显 示 ] 无 确 认 标 志 时 全 区 间 的 标 准 偏 差 [ 触 发 位 置 为 指 针 1] 可 以 移 动 指 针 1 到 [ 触 发 条 件 ] 的 指 定 位 置 [ 平 滑 化 ] 模 拟 信 号 通 过 移 动 平 均 滤 波 器, 显 示 为 平 滑 化 信 号 作 为 触 发 対 象 时, 滤 波 器 设 定 可 以 使 模 拟 信 号 平 滑 化 无 滤 波 器 时, 请 注 意 可 能 失 去 模 拟 数 据, 数 字 数 据 的 同 期 性 通 过 本 设 定, 即 使 波 形 被 平 滑 化, 指 针 标 签 相 关 数 据 基 于 平 滑 化 前 的 数 据 进 行 显 示 - 87 -

< 形 式 标 签 > 图 形 的 显 示 形 式 1 2 3 4 [ 形 式 显 示 ] 选 择 测 定 项 目 的 形 式 1 观 测 / 参 考 : 显 示 波 形 是 观 测 还 是 参 考 2 显 示 : 选 择 确 认 标 志 后, 显 示 波 形 3 色 : 测 定 项 目 波 形 的 色 可 以 双 击 各 测 定 项 目 的 色 部 分, 进 行 颜 色 的 选 择 4 粗 细 : 测 定 项 目 的 波 形 粗 细 双 击 各 项 目 的 线 的 部 分, 可 以 变 更 线 的 粗 细 波 形 图 的 测 定 1 波 形 图 的 测 定 项 目 和 条 件 2 点 击 工 具 栏 的 ( 测 定 ) 测 定 开 始 后, 变 为 运 转 状 况 栏 点 击 [ 设 置 ] 或 [ 测 定 ] 后, 即 使 关 闭 波 形 图 画 面, 退 出 PANATERM, 驱 动 器 继 续 保 持 最 后 指 定 的 触 发 等 待 的 状 态 在 这 种 状 态 下 触 发 条 件 成 立 测 定 完 成 后, 点 击 [ 取 得 ]( 波 形 ), 测 定 结 果 可 以 取 得 显 示 出 来 触 发 条 件 不 成 立 时, 驱 动 器 保 持 触 发 等 待 状 态, 点 击 [ 取 得 ]( 波 形 ), 会 显 示 通 信 错 误, 无 法 取 得 测 定 结 果 关 闭 波 形 图 画 面 时, 测 定 条 件 会 被 记 忆 下 来, 下 次 波 形 图 打 开 时 可 以 进 行 相 同 条 件 的 测 定 但 是,PANATERM 结 束 或 者 和 驱 动 器 的 通 信 切 断 时 测 定 条 件 不 能 保 存 - 88 -

参 考 波 形 相 关 1 使 用 波 形 图 测 试 后, 点 击 工 具 栏 的 ( 复 制 ), 将 当 前 的 观 测 波 形 复 制 为 参 考 波 形 2 移 动 至 模 式 标 签, 检 查 参 考 波 形 的 [ 显 示 ], 可 以 在 波 形 图 画 面 中 显 示 出 参 考 参 考 波 形 可 登 录 保 留 10 个 波 形 在 参 考 波 形 全 部 显 示 时 再 次 复 制 波 形 时, 将 覆 盖 参 考 10 的 波 形 变 更 测 定 项 目 时, 参 考 波 形 将 被 清 除 横 轴 ( 时 间 轴 ) 的 刻 度 固 定 为 测 定 时 设 定 的 条 件 请 不 要 读 取 和 参 考 波 形 的 测 定 条 件 和 采 样 时 间 等 不 同 设 定 的 数 据 - 89 -

波 形 图 数 据 的 保 存 和 读 取 测 定 时 指 定 的 测 定 条 件 和 测 定 结 果, 此 时 的 参 数 设 定 値 保 存 至 文 件, 再 次 执 行 同 条 件 的 测 定 时 可 利 用, 参 考 波 形 图 测 定 结 果 文 件 :***.wgd5 波 形 图 测 定 条 件 文 件 :***.wgc5 波 形 图 测 定 结 果 和 参 数 文 件 :***.wgp5 波 形 图 数 据 的 保 存 1 点 击 工 具 栏 的 [ 保 存 ] 2 显 示 波 形 图 数 据 文 件 保 存 窗 口 3 选 择 保 存 项 目, 点 击 [OK] 4 显 示 注 释 窗 口 ( 下 图 是 测 定 条 件 选 择 时 ) 5 点 击 [OK] 键 和 和 显 示 文 件 对 话 框 6 在 文 件 对 话 框 中 填 写 想 要 保 存 的 文 件 名 7 点 击 [ 保 存 ] - 90 -

波 形 图 数 据 的 读 取 1 点 击 工 具 栏 的 [ 读 取 ] 2 选 择 希 望 读 取 的 文 件 名 3 点 击 [OK] 4 显 示 波 形 图 文 件 的 读 取 窗 口 5 在 读 取 内 容 处 打 钩, 点 击 [OK] 此 时, 读 取 参 考 波 形 时, 可 读 取 保 存 的 测 定 结 果 为 参 考 波 形 但 是 读 取 参 考 波 形 时, 不 可 读 取 测 定 条 件 参 数 6 读 取 打 钩 的 内 容 - 91 -

注 1) 波 形 图 的 测 定 数 据 的 细 节, 请 参 考 驱 动 器 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 的 控 制 框 图 注 2) 采 样 周 期 设 定 为 最 小 値 以 外 的 场 合 时, 作 为 触 发 対 象 时 滤 波 器 可 能 设 定 的 模 拟 信 号 是 采 样 周 期 间 的 平 均 数 据 表 示 为 滤 波 器 无 法 设 定 的 模 拟 信 号 和 数 字 信 号 在 采 样 时 序 时 的 瞬 时 値 注 3) 根 据 采 样 周 期 的 指 定, 特 别 是 显 示 含 有 高 频 率 成 分 波 形 ( 转 矩 波 形 等 ) 时, 会 因 为 发 生 混 淆 而 注 观 测 到 与 实 际 不 符 的 波 形 此 时, 请 缩 短 采 样 周 期 后 再 次 执 行 测 定 注 4) 在 波 形 图 测 定 中, 驱 动 器 重 开 电 源 后, 会 发 生 通 信 错 误 请 暂 时 关 闭 波 形 测 试 界 面 注 5) 波 形 图 测 试 不 可 作 为 测 试 仪 器 使 用 测 定 结 果 仅 作 为 参 考 注 6) 波 形 图 的 时 间 显 示 是 驱 动 器 向 PANATERM 传 送 数 据 的 时 间 请 注 意 此 时 间 有 可 能 并 不 是 满 足 触 发 条 件 时 的 时 间 注 7) 在 波 形 曲 线 画 面 打 开 一 部 分 功 能 画 面 详 细 内 容 请 参 考 [ 波 形 曲 线 画 面 动 作 不 正 常 ](193 页 ) 注 8) 要 是 网 络 类 型 (MINAS-A5N, MINAS-A5NL 等 ), 有 波 形 图 等 待 触 发 的 状 态 且 网 络 建 立 时, 查 出 的 触 发 位 置 也 有 可 能 偏 离 - 92 -

试 运 转 画 面 即 使 不 连 接 上 位 装 置, 驱 动 器 单 体 也 可 进 行 电 脑 到 电 机 的 试 运 转 动 作 注 ) 即 使 执 行 试 运 转 功 能, 也 需 要 对 驱 动 器 进 行 增 益 调 整 或 对 部 分 参 数 进 行 设 定 请 认 真 了 解 驱 动 器 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 上 记 载 的 内 容 后 再 使 用 试 运 转 窗 口 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 试 运 转 ] 3 试 运 转 窗 口 被 显 示 关 闭 试 运 转 窗 口 点 击 试 运 转 窗 口 的 [ 关 闭 ] 键 - 93 -

试 运 转 画 面 的 构 成 动 作 范 围 设 定 画 面 (1) 标 题 栏 (2) 关 联 参 数 表 示 区 域 (3) 动 作 范 围 设 定 面 板 区 域 (4) 电 机 位 置 信 息 显 示 区 域 (5) 操 作 键 (6) 操 作 方 法 表 示 区 域 试 运 转 画 面 ( 通 常 表 示 ) (7) 试 运 转 面 板 区 域 试 运 转 画 面 ( 缩 小 表 示 ) (7) 试 运 转 面 板 区 域 - 94 -

(1) 标 题 栏 可 操 作 窗 口 (2) 关 联 参 数 显 示 区 域 动 作 范 围 设 定 画 面 是 显 示 在 试 运 转 画 面 中 设 定 的 JOG/STEP/ZERO 动 作 时 的 速 度, 加 速 时 间, 移 动 量, 等 待 时 间, 或 保 护 功 能 设 定 的 相 关 驱 动 器 参 数 动 作 范 围 设 定 画 面 及 试 运 转 画 面 起 动 时 的 参 数 将 被 设 定 为 PANATERM 自 带 的 初 始 値 设 定 値 的 変 更 被 反 映 在 试 运 转 动 作 的 开 始 时 的 毎 台 驱 动 器 上 关 闭 动 作 范 围 设 定 画 面 及 试 运 转 画 面 时, 保 护 功 能 设 定 将 被 还 原 为 画 面 开 启 前 的 値 (3) 动 作 范 围 设 定 面 板 可 由 以 下 的 键 执 行 动 作 范 围 设 定 动 作 自 动 设 定 ( 过 速 度 等 级 设 置 ) 伺 服 开 启 / 立 即 停 止 带 有 确 认 标 志 时, 变 更 过 速 度 等 级 设 置 为 JOG 速 度 的 2 倍 电 机 为 伺 服 开 启 状 态 伺 服 关 闭 JOG 正 (+) JOG 负 (-) 电 机 为 伺 服 关 闭 状 态 画 面 为 激 活 状 态 时, 也 可 用 [ESC] 键 进 行 伺 服 关 闭 按 下 JOG 正 (+) 时 为 正 方 向, 按 下 JOG 负 (-) 时 为 负 方 向, 可 由 设 定 速 度 执 行 JOG 动 作 (4) 电 机 位 置 信 息 显 示 区 域 [MAX] : 电 机 动 作 范 围 最 大 値 [MOTOR] : 电 机 现 在 位 置 [MIN] : 电 机 动 作 范 围 最 小 値 电 机 现 在 位 置 成 为 把 伺 服 开 启 时 的 位 置 作 为 0 的 指 令 单 位 的 价 值 (5) 操 作 键 [ 关 闭 ] : 结 束 动 作 范 围 设 定 或 试 运 转 功 能 [ 跳 过 ] : 不 设 定 动 作 范 围, 执 行 试 运 转 [ 下 一 步 ] : 设 定 动 作 范 围, 执 行 试 运 转 [ 返 回 ] : 中 止 试 运 转, 返 回 动 作 范 围 设 定 - 95 -

(6) 操 作 方 法 表 示 区 域 表 示 操 作 方 法 的 说 明 (7) 试 运 转 面 板 可 由 以 下 的 键 执 行 试 运 转 动 作 / 小 型 表 示 切 换 / 大 型 表 示 切 换 试 运 转 画 面 切 换 从 通 常 表 示 到 缩 小 表 示 或, 试 运 转 画 面 切 换 从 缩 小 表 示 到 通 常 表 示 伺 服 开 启 / 立 即 停 止 伺 服 关 闭 / PAUSE JOG 正 (+) JOG 负 (-) ZERO 电 机 为 伺 服 开 启 状 态 或 伺 服 开 启 状 态 时, 执 行 动 作 中 指 令 的 立 立 即 停 止 和 连 续 动 作 的 取 消 电 机 为 伺 服 关 闭 状 态 画 面 为 激 活 状 态 时, 也 可 用 [ESC] 键 进 行 伺 服 关 闭 不 需 要 确 认 [JOG 连 续 ] 时 : 至 按 下 键 时 执 行 JOG 动 作, 离 开 键 时 减 速 停 止 需 要 确 认 [JOG 连 续 ] 时 : 按 下 键 1 次 时, 执 行 达 到 动 作 范 围 的 最 大 最 小 的 连 续 JOG 动 作 按 下 [ 伺 服 开 启 / 暂 时 停 止 ] 时, 没 有 减 速 时 间 立 立 即 停 止 按 下 [PAUSE] 键 时 根 据 加 减 速 时 间 减 速 停 止 后, 成 为 暂 时 停 止 状 态 此 状 态 下 再 次 按 下 [PAUSE] 键 连 续 动 作 被 再 次 打 开 想 取 消 JOG 连 续 动 作 时, 请 按 下 暂 时 停 止 后 [ 伺 服 开 启 / 立 即 停 止 ] 键 电 机 动 作 的 暂 时 停 止 / 再 次 打 开 直 到 现 在 位 置 0 的 位 置 执 行 STEP 动 作 - 96 -

STEP 正 (+) 不 需 要 确 认 [STEP 连 续 ] 时 : 按 下 键 1 次 时, 执 行 设 定 的 移 动 量 的 STEP 动 作 STEP 负 (-) 移 动 中 按 下 [ 伺 服 开 启 / 立 即 停 止 ] 时, 没 有 减 速 时 间 立 即 停 止 移 动 中 按 下 [PAUSE] 键 时, 根 据 加 减 速 时 间 减 速 停 止 后, 成 为 暂 时 停 止 状 态 此 状 态 下 再 次 按 下 [PAUSE] 键, 将 再 次 打 开 向 暂 时 停 止 前 的 目 标 位 置 移 动 需 要 确 认 [STEP 连 续 ] 时 : 按 下 键 1 次 时, 根 据 移 动 量 所 设 定 的 量 的 指 定 方 向 执 行 STEP 动 作 后, 执 行 反 方 向 的 相 同 移 动 量 的 STEP 动 作, 重 复 此 种 往 复 动 作 连 续 动 作 中 按 下 [ 伺 服 开 启 / 立 即 停 止 ] 键 时, 没 有 减 速 时 间 立 即 停 止, 连 续 动 作 也 被 取 消 连 续 动 作 中 按 下 [PAUSE] 键 为 暂 时 停 止 状 态, 再 次 按 下 [PAUSE] 键 时, 将 再 次 打 开 暂 时 停 止 前 的 往 复 动 作 想 要 取 消 STEP 动 作 时, 请 暂 时 停 止 后 按 下 [ 伺 服 开 启 / 立 即 停 止 ] 键 试 运 转 动 作 方 法 1 在 动 作 范 围 设 定 画 面 上, 点 击 试 运 转 板 区 域 的 [ 伺 服 关 闭 ] 后,[ 伺 服 开 启 ] ( STEP1) 这 个 阶 段 发 生 警 告 和 错 误 时, 排 除 原 因 后, 清 除 警 告, 再 次 按 照 1 的 方 法 重 复 操 作 2 关 联 参 数 表 示 区 域 的 参 数 设 定 后, 一 边 确 认 实 机 的 动 作, 一 边 用 试 运 转 板 区 域 的 JOG 动 作 实 行 键 驱 动 电 机, 设 定 电 机 动 作 范 围 的 最 大 値 (MAX) 和 最 小 値 (MIN) ( STEP2) 3 电 机 动 作 范 围 设 定 完 成 后, 点 击 [ 下 一 步 ] 执 行 试 运 转 画 面 4 在 试 运 转 画 面 上 的 试 运 转 板 区 域 使 用 各 键 驱 动 电 机 (STEP3) - 97 -

注 1) 打 开 试 运 转 画 面 状 态 下 发 生 警 告 和 错 误 时, 显 示 通 信 错 误 排 除 原 因 后, 清 除 警 告 后, 再 次 打 开 试 运 转 或 者, 由 外 部 伺 服 开 启 信 号 输 入 显 示 通 信 错 误 注 2) 关 闭 试 运 转 画 面 时, 在 変 更 的 参 数 中, 试 运 转 设 定 的 参 数 将 被 还 原 为 初 始 值 由 于 不 可 保 存 値, 请 注 意 在 试 运 转 实 行 中, 保 护 功 能 设 定 的 参 数 将 变 更 为 试 运 转 画 面 指 定 的 値 关 闭 试 运 转 画 面 时, 由 于 将 返 回 至 画 面 打 开 前 的 値, 试 运 转 中 从 其 他 画 面 得 到 的 将 要 写 入 的 参 数 值 和 予 想 的 参 数 値 有 所 不 同 请 注 意 注 3) 不 设 定 动 作 范 围 点 击 [ 下 一 步 ] 时, 显 示 动 作 范 围 未 设 定 错 误 请 根 据 上 述 方 法 设 定 动 作 范 围 注 4) 点 击 [ 跳 过 ] 时, 设 定 的 动 作 范 围 将 被 取 消, 由 于 可 能 超 出 试 运 转 中 的 动 作 范 围 制 限, 请 注 意 注 5) 按 下 [ 伺 服 关 闭 ] 键 时, 动 作 范 围 将 被 清 除 注 6) 伺 服 开 启 中, 点 击 [ 关 闭 ] 时, 将 执 行 驱 动 器 的 伺 服 关 闭, 结 束 试 运 转 功 能 注 7) [ 伺 服 关 闭 ] 或 点 击 [ 返 回 ] 时, 执 行 驱 动 器 的 伺 服 关 闭, 动 作 范 围 将 被 清 除 注 8) 在 试 运 转 画 面 打 开 一 部 分 功 能 画 面 详 细 内 容 请 参 考 [ 试 运 转 画 面 的 动 作 不 正 常 ](194 页 ) 注 9) 驱 动 器 没 有 处 于 准 备 状 态 ( 警 告 发 生 和 主 电 源 切 断 状 态 等 ) 时, 和 前 面 板 作 为 监 视 器 模 式 以 外 使 用 中 的 场 合, 从 外 部 有 输 入 的 伺 服 开 启 信 号 等 情 况 下, 可 能 不 能 打 开 试 运 转 画 面, 或 实 行 中 会 显 示 错 误 请 排 出 原 因, 暂 时 关 闭 试 运 转 画 面, 再 次 执 行 - 98 -

频 率 特 性 画 面 测 定 含 有 负 载 的 频 率 特 性, 波 特 图 可 测 定 机 械 的 共 振 点 和 频 率 应 答 或 保 存 测 定 结 果 至 文 件 注 ) 测 定 时 电 机 的 转 速 会 激 烈 变 化 请 注 意 安 全 为 了 以 防 万 一, 请 在 能 够 迅 速 执 行 伺 服 关 闭 的 状 态 下 执 行 测 定 如 果 因 为 电 机 激 烈 运 动 而 存 在 损 坏 设 备 的 可 能, 请 不 要 使 用 本 功 能 请 尽 可 能 降 低 增 益 进 行 测 定 若 偏 移 量 设 定 较 大, 有 可 能 超 过 可 移 动 范 围, 请 注 意 打 开 频 率 特 性 画 面 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 其 他 ] > [ 频 率 特 性 ] 3 频 率 特 性 窗 口 - 99 -

关 闭 频 率 特 性 画 面 点 击 工 具 栏 的 ( 退 出 ) - 100 -

频 率 特 性 画 面 的 构 成 (1) 标 题 栏 (2) 工 具 栏 2 4 1 (3) 内 容 显 示 区 域 (1) 标 题 栏 可 操 作 窗 口 (2) 工 具 栏 3 频 率 特 性 的 测 定 及 操 作 命 令 请 参 照 下 表 ( 读 取 ) 读 取 频 率 特 性 数 据 ( 保 存 ) 保 存 频 率 特 性 数 据 ( 注 释 ) 做 成 频 率 特 性 文 件 的 注 释 ( 打 印 ) 打 印 波 特 曲 线 图 ( 复 制 ) 观 测 波 形 复 制 为 参 考 波 形 ( 参 考 ) 参 考 波 形 的 ON/OFF 选 择 - 101 -

( 退 出 ) 关 闭 频 率 特 性 窗 口 ( 测 定 ) 测 定 频 率 特 性 ( 分 析 ) 执 行 频 率 特 性 分 析 ( 画 面 ) 捕 捉 当 前 画 面 并 保 存 至 文 件 (3) 内 容 表 示 区 域 1 图 形 选 项 图 形 表 示 及 操 作 相 关 的 项 目 [ 滤 波 ] 滤 波 程 度 [ 指 针 ] 执 行 指 针 是 否 表 示 的 转 换 指 针 移 动 至 鼠 标 点 击 的 位 置 [ 截 止 频 率 ] 增 益 为 -3dB 时 所 对 应 的 频 率 [ 测 定 模 式 ] 测 定 模 式 速 度 闭 环 特 性 速 度 指 令 ~ 电 机 速 度 的 频 率 响 应 转 矩 速 度 ( 通 常 ) 转 矩 指 令 ~ 电 机 速 度 的 频 率 响 应 转 矩 速 度 ( 垂 直 ) 转 矩 指 令 ~ 电 机 速 度 的 频 率 响 应 在 垂 直 轴 给 电 机 施 加 偏 加 重 时 使 用 (MINAS-A6 系 列, 可 测 量 的 位 置 环 特 性 级 ) 2 纵 轴 用 滑 块 改 变 波 特 曲 线 图 (4) 纵 轴 的 [ 位 置 ] 和 [ 倍 率 ] 3 横 轴 用 滑 块 改 变 波 特 曲 线 图 (4) 横 轴 的 [ 位 置 ] 和 [ 倍 率 ] 4 波 特 曲 线 图 把 测 定 的 频 率 特 性 数 据 通 过 曲 线 图 表 示 出 来 - 102 -

频 率 特 性 的 测 定 1 点 击 频 率 特 性 窗 口 的 [ 测 定 ] 键 打 开 测 定 窗 口 < 泛 型 类 型 时 (MINAS-A5, MINAS-A5L 等 )> (1) 注 意 事 项 表 示 区 域 (3) 操 作 键 (2) 测 定 条 件 输 入 区 域 < 网 络 类 型 时 (MINAS-A5N, MINAS-A5NL 等 )> (1) 注 意 事 项 表 示 区 域 (3) 操 作 键 (2) 测 定 条 件 输 入 区 域 2 请 仔 细 确 认 (1) 注 意 事 项 表 示 区 域 内 记 载 的 内 容 - 103 -

3 通 过 (2) 测 定 条 件 输 入 区 域 输 入 测 定 条 件 [ 振 幅 ] 测 定 模 式 为 [ 速 度 闭 环 特 性 ] 时, 振 幅 和 偏 差 的 和 限 制 在 5000r/min 的 范 围 以 内 当 测 定 模 式 为 [ 转 矩 - 速 度 ] 时, 限 制 在 100% 的 范 围 以 内 增 大 振 幅 可 以 提 高 测 定 的 精 度 当 过 度 增 大 振 幅, 转 矩 达 到 饱 和, 但 测 定 的 精 度 却 下 降 故 在 实 际 测 定 时, 请 从 较 小 的 值 开 始, 一 边 观 测 测 定 结 果 一 边 慢 慢 的 增 大 振 幅 的 值 [ 偏 置 ] 当 振 幅 和 偏 差 的 和 被 限 制 在 5000r/min 的 范 围 以 内 时, 测 定 模 式 无 法 设 定 为 [ 转 矩 - 速 度 ] 模 式 测 定 中 设 定 的 偏 置 作 为 平 均 速 度 指 令 进 行 动 作 极 性 为 + 代 表 正 方 向, 极 性 为 - 代 表 负 方 向 偏 置 在 振 幅 的 设 定 值 以 上, 通 常 电 机 朝 一 个 方 向 回 转 时 可 以 得 到 较 好 的 测 定 结 果 但 是, 在 可 移 动 范 围 很 小 的 场 合, 有 可 能 超 出 移 动 限 界, 请 多 加 注 意 测 定 动 作 中 的 电 机 的 转 量 大 概 可 通 过 以 下 式 子 求 得 在 开 始 测 量 之 前 请 确 认 一 定 不 要 超 越 移 动 界 限 转 量 目 标 值 [r]= 偏 置 [r/min] 0.017 ( 采 样 率 +1) [ 采 样 率 ] 可 以 设 定 为 0 到 7 的 任 意 值 采 样 率 变 大, 低 频 率 带 的 测 定 精 度 提 高, 测 定 时 间 变 长 相 反, 采 样 率 变 小, 高 频 率 带 的 测 定 精 度 提 高 首 先, 采 样 率 从 0 开 始, 观 测 测 定 结 果 的 同 时 调 整 采 样 率 的 大 小 采 样 率 1 以 上 的 时 候 存 在 叠 加 噪 音 折 返 发 生 的 情 况 [ 自 动 伺 服 开 启 ] 如 果 这 被 选 中, 自 动 伺 服 开 启 测 定 开 始 时 泛 型 类 型 时, 如 果 从 外 部 有 输 入 的 伺 服 开 启 信 号, 不 要 选 中 此 复 选 框 网 络 类 型 时, 如 果 用 上 位 装 置 去 刹 车 解 除 操 作, 不 要 选 中 此 复 选 框 测 定 条 件 将 被 清 除, 该 测 定 窗 口 关 闭 - 104 -

4 当 (3) 操 作 键 区 域 的 [ 伺 服 开 启 ] 键 是 无 效 的, 或 非 显 示 时, 请 继 续 下 一 个 [ 伺 服 开 启 ] 键 是 无 效 时, 请 点 击 [ 伺 服 开 启 ] 键, 显 示 注 意 画 面 很 好 地 确 认, 请 点 击 [ 实 行 ] 键 后 伺 服 开 启,[ 测 定 实 行 ] 键 变 得 有 效 - 105 -

5 点 击 (3) 操 作 键 区 域 的 [ 测 定 实 行 ] 键, 显 示 共 振 測 定 时 的 注 意 画 面 很 好 地 确 认, 请 点 击 [ 实 行 ] 键 6 显 示 注 意 画 面 如 果 进 行 由 外 部 输 入 的 伺 服 开 启, 请 伺 服 开 启 点 击 [ 实 行 ] 键, 测 定 开 始 - 106 -

7 测 定 完 成 后, 测 定 窗 口 自 动 闭 合 不 闭 上 的 情 况, 请 点 击 [ 伺 服 关 闭 ] 键 后 伺 服 关 闭, 请 开 制 动 器 - 107 -

频 率 特 性 结 果 的 分 析 1 点 击 频 率 特 性 窗 口 的 [ 分 析 ], 从 频 率 特 性 窗 口 打 开 自 动 增 益 调 整 窗 口 分 析 是 在 通 过 测 定 模 式 [ 转 矩 - 速 度 ] 测 定 后, 在 和 驱 动 器 保 持 通 信 的 状 态 下 使 用 的 ( 与 驱 动 器 未 通 信 状 态 下 不 能 够 正 常 分 析 ) 2 在 分 析 选 项 栏 中 选 择 使 用 的 陷 波 滤 波 器 数 3 设 定 惯 量 比 如 果 想 由 频 率 特 性 测 定 结 果 自 动 推 算 出 惯 量 比, 请 选 中 惯 量 比 选 项 栏 的 自 动 调 整 - 108 -

4 点 击 [ 分 析 实 行 ], 分 析 结 果 栏 中 显 示 推 荐 的 控 制 参 数, 同 时 也 显 示 出 频 率 特 性 窗 口 波 特 曲 线 图 的 共 振, 反 共 振 频 率 ( 黄 : 共 振, 绿 : 反 共 振 ) 5 关 闭 增 益 自 动 调 整 窗 口 请 点 击 [ 关 闭 ] - 109 -

频 率 特 性 数 据 的 保 存 和 读 取 测 定 时 指 定 的 测 定 条 件 和 测 定 结 果, 保 存 此 测 定 条 件 所 对 应 的 参 数 设 定 值 此 后 在 相 同 条 件 下 再 次 测 定 时, 可 以 利 用 读 取 保 存 的 参 数 值 作 为 参 考 进 行 测 定 频 率 特 性 数 据 测 定 结 果 文 件 :***.fcd5 频 率 特 性 数 据 测 定 条 件 文 件 :***.fcc5 频 率 特 性 数 据 测 定 结 果 和 参 数 値 文 件 :***.fcp5 频 率 特 性 数 据 的 保 存 1 通 过 工 具 栏 点 击 [ 保 存 ] 2 频 率 特 性 数 据 的 保 存 窗 口 3 选 择 保 存 的 项 目, 点 击 [OK] 4 弹 出 注 释 窗 口 ( 选 择 测 定 条 件 时 的 画 面 ) 5 点 击 [OK] 键, 弹 出 文 件 对 话 框 6 在 文 件 对 话 框 内 输 入 保 存 文 件 的 名 字 7 点 击 [ 保 存 ] 键 完 成 保 存 - 110 -

频 率 特 性 数 据 的 读 取 1 通 过 工 具 栏 点 击 [ 读 取 ] 2 输 入 读 取 文 件 的 名 字 3 点 击 [OK] 4 弹 出 频 率 特 性 数 据 读 取 窗 口 5 确 认 读 取 内 容 后, 点 击 [OK] 此 时, 确 认 读 取 内 容 后, 保 存 的 测 定 结 果 可 以 作 为 参 考 数 据 被 读 取 以 便 参 考 但 是, 作 为 参 考 数 据 读 取 时, 参 数 不 能 够 被 读 取 另 外, 未 保 存 的 数 据 也 不 能 够 被 读 取 6 读 取 所 选 确 认 内 容 - 111 -

注 1) 预 防 万 一, 请 在 伺 服 关 闭 的 状 态 下 执 行 测 定 注 2) 测 定 机 械 共 振 时, 请 将 增 益 调 到 最 小 的 程 度 ( 请 减 小 [ 位 置 环 增 益 ] 和 [ 速 度 环 增 益 ] 的 值, 同 时 请 增 加 [ 速 度 环 积 分 时 间 常 数 ] 的 值 ) 注 3) 进 行 频 率 特 性 测 定 时 第 1 增 益 固 定 注 4) 在 频 率 特 性 画 面 打 开 一 部 分 功 能 画 面 详 细 内 容 请 参 考 [ 注 5) 频 率 特 性 画 面 的 动 作 不 正 常 ](195 页 ) 注 6) 频 率 特 性 测 定 结 果 根 据 机 器 的 特 性 和 测 定 条 件 的 不 同 有 较 大 变 化 时, 或 者 指 示 出 有 误 的 值 时, 请 参 考 本 功 能 的 分 析 结 果, 进 行 相 关 增 益 调 整 - 112 -

引 脚 定 义 设 定 画 面 通 过 此 画 面 可 以 分 配 输 入 输 出 引 脚 的 功 能 引 脚 定 义 设 定 窗 口 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 其 他 ] > [ 引 脚 定 义 设 定 ] 3 不 与 驱 动 器 通 信 时, 显 示 选 择 参 数 文 件 画 面 请 选 择 编 辑 的 参 数 文 件 4 弹 出 引 脚 定 义 设 定 窗 口 < 在 与 驱 动 器 通 信 时 > [ 适 用 ] : 发 送 到 驱 动 器 引 脚 定 义 设 定 [ 关 闭 ] : 关 闭 引 脚 定 义 设 定 窗 口 - 113 -

< 不 与 驱 动 器 通 信 时 > [ 保 存 ] : 保 存 到 文 件 引 脚 定 义 设 定 [ 关 闭 ] : 关 闭 引 脚 定 义 设 定 窗 口 - 114 -

引 脚 定 义 设 定 方 法 1 双 击 所 设 定 引 脚 的 编 号 所 在 行 2 弹 出 功 能 选 择 画 面 < 输 入 功 能 选 择 > < 输 出 功 能 选 择 > - 115 -

3 各 个 控 制 模 式 时, 选 择 分 配 给 引 脚 的 功 能 和 接 点 方 式 ( 选 择 只 限 于 输 入 功 能 ) 4 点 击 功 能 选 择 画 面 [OK], 返 回 引 脚 分 配 设 定 画 面 5 在 与 驱 动 器 通 信 时, 点 击 [ 适 用 ], 显 示 写 入 驱 动 器 的 确 认 画 面 点 击 [ 确 定 ], 参 数 写 入 到 驱 动 器 的 EEPROM 点 击 [ 取 消 ], 不 执 行 参 数 的 写 入 写 入 到 驱 动 器 的 EEPROM 后, 显 示 驱 动 器 复 位 点 击 [ 是 ], 关 闭 引 脚 定 义 设 定 画 面, 再 次 启 动 驱 动 器 点 击 [ 否 ], 不 执 行 再 次 启 动 驱 动 器 - 116 -

6 不 与 驱 动 器 通 信 时, 点 击 [ 保 存 ], 显 示 注 释 窗 口 注 释 记 入 完 后, 点 击 [OK] 注 1) 引 脚 定 义 设 定 画 面 的 其 他 功 能 窗 口 全 部 关 闭 后, 引 脚 分 配 才 可 使 用 详 细 内 容 请 参 考 [ 引 脚 定 义 设 定 画 面 的 动 作 不 正 常 ](196 页 ) 注 2) 输 入 信 号 方 面, 必 须 设 定 接 点 方 式 有 关 信 号 的 详 细 信 息 请 参 见 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 注 3) 不 能 在 多 个 引 脚 上 同 时 设 定 相 同 的 输 入 信 号 ( 重 复 设 定 ) ( 输 出 信 号 可 以 重 复 设 定 ) 还 有, 如 果 分 配 为 复 数 的 控 制 方 式 同 样 信 号, 请 分 配 为 一 样 的 引 脚 设 定 注 4) 请 注 意 驱 动 器 再 启 动 之 前, 引 脚 定 义 设 定 内 容 无 效 注 5) 如 果 进 行 割 付 不 能 的 设 定, 错 误 信 息 被 表 示 遵 从 画 面 的 指 示, 请 变 更 设 定 割 付 不 能 的 设 定 的 详 细 信 息 请 参 见 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 - 117 -

问 题 解 答 画 面 通 过 此 画 面 可 确 认 驱 动 器 不 运 转 的 原 因 及 驱 动 器 的 寿 命 信 息 打 开 问 题 解 答 窗 口 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 其 他 ] > [ 问 题 解 答 ] 3 不 与 驱 动 器 通 信 时, 显 示 选 择 参 数 文 件 画 面 请 选 择 显 示 寿 命 诊 断 的 参 数 文 件 4 弹 出 问 题 解 答 窗 口 < 在 与 驱 动 器 通 信 时 > - 118 -

< 不 与 驱 动 器 通 信 时 > 关 闭 问 题 解 答 窗 口 点 击 工 具 栏 的 ( 退 出 ) - 119 -

问 题 解 答 画 面 的 构 成 显 示 不 运 转 原 因 ( 只 在 与 驱 动 器 通 信 时 显 示 ) (1) 标 题 栏 (2) 工 具 栏 (3) 标 签 (4) 内 容 表 示 区 域 寿 命 诊 断 (4) 内 容 表 示 区 域 (1) 标 题 栏 可 操 作 的 窗 口 - 120 -

(2) 工 具 栏 ( 停 止 / 开 始 ) 停 止 问 题 解 答 画 面 的 显 示 更 新 / 或 开 始 问 题 解 答 画 面 的 显 示 更 新 ( 退 出 ) 关 闭 问 题 解 答 画 面 ( 解 说 ) 显 示 驱 动 器 手 册 的 相 关 页 面 ( 画 面 ) 捕 捉 当 前 画 面 并 保 存 至 文 件 (3) 标 签 [ 不 运 转 原 因 显 示 ] 和 [ 寿 命 诊 断 ] 间 切 换 (4) 内 容 表 示 区 域 [ 不 运 转 原 因 显 示 ] 不 运 转 原 因 即 使 显 示 0 ( 没 有 原 因 ) 以 外 的 时 候, 电 机 也 可 能 运 转 [ 寿 命 诊 断 ] 驱 动 器 的 寿 命 诊 断 信 息 根 据 寿 命 信 息 的 不 同, 寿 命 判 定 结 果 通 过 驱 动 器 状 态 部 分 的 颜 色 来 表 示 绿 : 表 示 驱 动 器 在 正 常 的 使 用 范 围 内 黄 : 表 示 驱 动 器 临 近 更 换 红 : 表 示 应 该 更 换 驱 动 器 白 : 未 设 定 寿 命 判 定 功 能 寿 命 信 息 每 30 分 钟 记 录 一 次, 当 驱 动 器 用 于 频 繁 关 断 控 制 电 源 场 合 时, 寿 命 诊 断 结 果 的 误 差 会 变 大 另 外 由 于 寿 命 零 部 件 的 寿 命 也 存 在 偏 差, 当 驱 动 器 状 态 部 分 为 红 色 时, 驱 动 器 仍 有 可 能 处 于 正 常 工 作 状 态 请 继 续 使 用 驱 动 器 至 寿 命 终 结 注 1) 在 问 题 解 答 画 面 打 开 一 部 分 功 能 画 面 详 细 内 容 请 参 考 [ 问 题 解 答 画 面 的 动 作 不 正 常 ](196 页 ) - 121 -

模 拟 输 入 调 整 画 面 可 以 自 动 调 整 模 拟 输 入 信 号 的 偏 差 另 外 可 以 手 动 调 整 滤 波 器 和 过 电 压 设 定 模 拟 输 入 调 整 窗 口 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 其 他 ] > [ 模 拟 输 入 调 整 ] 3 弹 出 模 拟 输 入 调 整 窗 口 关 闭 模 拟 输 入 调 整 窗 口 点 击 工 具 栏 的 ( 退 出 ) - 122 -

模 拟 输 入 调 整 画 面 的 构 成 (1) 标 题 栏 (2) 工 具 栏 (3) 标 签 (4) 模 拟 输 入 调 整 区 域 (1) 标 题 栏 可 操 作 的 窗 口 (2) 工 具 栏 ( 退 出 ) 关 闭 模 拟 输 入 调 整 画 面 ( 画 面 ) 捕 捉 当 前 画 面 并 保 存 至 文 件 (3) 标 签 切 换 到 模 拟 输 入 信 号 (4) 模 拟 输 入 调 整 区 域 1 自 动 调 整 点 击 自 动 调 整, 执 行 模 拟 输 入 偏 差 自 动 测 定 和 设 定 2 参 数 显 示 显 示 参 数 的 设 定 值 也 可 直 接 改 变 参 数 设 定 值 未 点 击 [ 发 送 ] 键 或 [ENTER] 键 转 换 标 签 的 话, 参 数 变 更 被 取 消 3 更 新 显 示 的 参 数 值 写 入 到 驱 动 器 的 EEPROM - 123 -

注 1) 在 模 拟 输 入 调 整 画 面 打 开 一 部 分 功 能 画 面 详 细 内 容 请 参 考 [ 模 拟 输 入 调 整 画 面 的 动 作 不 正 常 ](197 页 ) - 124 -

原 点 搜 索 画 面 无 外 部 输 入 情 况 下 自 动 伺 服 开 启, 电 机 回 转 至 Z 相 输 出 为 ON 的 位 置 注 ) 执 行 Z 相 检 索 时, 请 仔 细 阅 读 驱 动 器 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 内 记 载 的 使 用 范 围 及 注 意 事 项 Z 相 检 索 后, 在 伺 服 开 启 状 态 把 电 机 和 负 载 连 接, 此 时 惯 量 比 急 剧 变 化, 有 产 生 共 振 的 可 能 性, 是 非 常 危 险 的 故 Z 相 检 索 后, 必 须 关 闭 伺 服, 尽 可 能 的 关 断 主 电 源, 或 者 拔 掉 电 机 线, 当 电 机 在 为 停 止 状 态 时 在 进 行 电 机 和 负 载 的 连 接 打 开 原 点 搜 索 窗 口 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 其 他 ] > [ 原 点 搜 索 ] 3 显 示 原 点 搜 索 窗 口 当 试 运 转 画 面 打 开 或 者 前 面 板 正 在 使 用 或 者 驱 动 器 在 外 部 输 入 信 号 下 处 于 伺 服 开 启 状 态 时, 原 点 搜 索 窗 口 不 能 使 用 请 关 闭 试 运 转 功 能, 停 止 前 面 板 的 操 作 后 使 用 原 点 搜 索 功 能 关 闭 Z 相 检 索 窗 口 点 击 Z 相 检 索 窗 口 的 [ 关 闭 ] - 125 -

原 点 搜 索 实 行 方 法 1 点 击 [ 伺 服 开 启 ] 2 点 击 [ 原 点 搜 索 ] 3 电 机 按 CCW 方 向 以 60r/min 的 速 度 向 Z 相 移 动 注 1) Z 相 检 索 开 始 后, 直 到 Z 相 检 索 完 成 电 机 将 持 续 运 转, 伺 服 关 闭 同 时 失 效, 请 注 意 注 2) 预 防 万 一, 紧 急 情 况 下 请 立 即 关 断 电 源 注 3) 在 原 点 搜 索 画 面 打 开 一 部 分 功 能 画 面 详 细 内 容 请 参 考 [ 原 点 搜 索 画 面 的 动 作 不 正 常 ](197 页 ) - 126 -

安 装 向 导 请 按 照 画 面 指 示 这 样, 一 个 最 低 参 数 驱 动 程 序 的 操 作 需 要 可 设 置 打 开 安 装 向 导 窗 口 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 其 他 ] > [ 安 装 向 导 ] 3 显 示 安 装 向 导 窗 口 驱 动 器 在 外 部 输 入 信 号 下 处 于 伺 服 开 启 状 态 时, 安 装 向 导 窗 口 不 能 使 用 关 闭 安 装 向 导 窗 口 点 击 安 装 向 导 窗 口 右 上 的 - 127 -

安 装 向 导 的 构 成 (1) 标 题 栏 (2) 步 骤 表 示 (3) 设 明 (4) 功 能 设 定 区 域 (5) 步 骤 过 渡 (1) 标 题 栏 显 示 参 数 的 参 考 源 与 驱 动 器 通 信 时, 显 示 当 前 的 控 制 模 式 可 操 作 窗 口 (2) 步 骤 表 示 显 示 当 前 的 步 骤, 前 后 (3) 设 明 显 示 的 当 前 的 步 骤 的 简 短 描 述 (4) 功 能 设 定 区 域 设 定 各 种 功 能 (5) 步 骤 过 渡 切 换 当 前 的 步 骤 [ 上 一 步 ] 返 回 到 上 一 步 [ 下 一 步 ] 继 续 到 下 一 步 [ 中 止 ] 驱 动 器 重 新 启 动 停 止, 关 闭 安 装 向 导 [ 完 成 ] 关 闭 安 装 向 导 - 128 -

安 装 向 导 的 设 定 方 法 1 选 择 参 数 读 取 源, 请 点 击 [ 下 一 步 ] 键 当 读 取 出 厂 设 定, 以 前 的 设 定 将 被 清 除 了 如 果 你 想 从 目 前 的 参 数, 请 选 择 [ 读 取 从 驱 动 器 ] 或 [ 读 取 从 参 数 文 件 ] 2 根 据 用 途 设 定, 请 点 击 [ 下 一 步 ] 键 类 型 是 配 置 了 以 下 内 容 12~4 泽 图 示 板 : 可 以 选 择 点 击 任 何 图 片 或 单 选 按 钮 1 2 2 组 合 框 : 从 一 览 中 选 择 - 129 -

3 复 选 框 : 如 果 选 中, 可 切 换 设 定 3 4 4 数 值 输 入 ( 单 元 格 ): 转 到 下 单 元 格 输 入 一 个 值 然 后, 您 将 更 新 的 值 5 5 数 值 输 入 ( 单 独 ): 按 [ENTER] 键 输 入 一 个 值 然 后, 您 将 更 新 的 值 如 果 在 2~4 泽 图 示 板, 选 择 图 示 板 后, 请 输 入 一 个 值 - 130 -

6 检 查 : 可 以 检 查 当 前 的 设 置 请 设 置 参 考 6 7 7 检 查 的 状 态 在 线 : 可 以 检 查 当 前 的 设 置 可 以 显 示 与 驱 动 器 通 信 时 请 设 置 参 考 步 骤 表 示 更 新 与 以 前 的 设 定 更 改 如 果 参 数 需 要 驱 动 器 复 位, 可 能 添 加 驱 动 器 复 位 请 按 照 画 面 指 示 - 131 -

3 在 退 出 安 装 向 导 前, 请 保 存 您 的 设 定 不 与 驱 动 器 通 信 时, 将 参 数 写 入 文 件 (.prm5) 与 驱 动 器 通 信 时, 向 驱 动 器 的 EEPROM 写 入 参 数 4 请 选 择 一 个 增 益 调 整 方 法, 点 击 [ 完 成 ] 5 安 装 向 导 画 面 关 闭, 并 打 开 画 面 根 据 结 果 的 选 择 - 132 -

注 1) 开 始 时 选 择 [ 读 取 从 驱 动 器 ] 或 [ 读 取 从 参 数 文 件 ], 目 前 的 设 定 可 能 无 法 按 照 向 导 的 配 置 参 数 例 ) 内 部 指 令 速 度 选 择 输 入 已 更 改 为 一 个 不 同 的 功 能, 指 令 分 频 倍 频 切 换 有 效 且 第 1 指 令 分 倍 频 分 子 无 效 等 注 2) 在 安 装 向 导 中 更 改 的 设 置 参 数 是 反 映 前 恢 复 安 装 向 导 的 启 动 状 态, 不 写 入 参 数 向 驱 动 器 的 EEPROM, 而 后 驱 动 器 复 位 注 3) 功 能 设 定 区 域 的 检 查 的 状 态 在 线 可 以 显 示 与 驱 动 器 通 信 时 注 4) 本 画 面 设 定 的 参 数 是 所 有 驱 动 器 内 的 参 数 由 于 PANATERM 不 能 保 存 此 值, 请 务 必 设 定 完 了 后 将 其 保 存 至 驱 动 器 的 EEPROM 里 注 5) 安 装 向 导 的 其 他 功 能 窗 口 全 部 关 闭 后, 安 装 向 导 才 可 使 用 详 细 内 容 请 参 考 [ 安 装 向 导 动 作 不 正 常 ](198 页 ) - 133 -

适 合 增 益 画 面 ( 标 准 ) 通 过 重 复 定 位 后, 将 自 动 探 索 最 佳 的 增 益 设 置 注 ) 刚 中 提 出 的 刚 度 和 模 式 的 过 程, 适 合 增 益 功 能 是 可 能 为 在 振 荡 的 过 程 中 提 高 负 载 很 短 的 时 间 可 能 被 抑 制 于 振 荡 自 动 检 测 或 自 适 应 滤 波 器 为 了 以 防 万 一, 确 保 安 全 操 作 范 围, 请 在 能 够 迅 速 执 行 伺 服 关 闭 的 状 态 下 执 行 测 定 打 开 适 合 增 益 窗 口 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 适 合 增 益 ] 3 显 示 适 合 增 益 窗 口 显 示 启 动 适 合 增 益 窗 口 时, 请 选 择 [ 标 准 位 置 控 制 ] 适 合 增 益 窗 口 不 能 使 用 速 度 控 制 模 式 和 转 矩 控 制 模 式 - 134 -

关 闭 适 合 增 益 窗 口 点 击 适 合 增 益 窗 口 右 上 的 适 合 增 益 画 面 的 构 成 (1) 标 题 栏 (2) 步 骤 表 示 (3) 设 明 (4) 适 合 增 益 设 定 区 域 (5) 探 索 图 (6) 步 骤 过 渡 (1) 标 题 栏 可 操 作 窗 口 (2) 步 骤 表 示 显 示 当 前 的 步 骤, 前 后 (3) 设 明 显 示 的 当 前 的 步 骤 的 简 短 描 述 (4) 适 合 增 益 设 定 区 域 可 设 定 从 步 骤 1 到 步 骤 4 (5) 探 索 图 显 示 刚 性 和 模 式 的 组 合 每 单 元 格 显 示 试 行 次 数 下 面 是 背 景 色 的 意 图 白 色 : 探 索 对 象 银 色 : 未 探 索 灰 色 : 探 索 对 象 以 外 绿 色 : 探 索 已 经 红 色 : 刚 性 下 降 紫 红 : 探 索 失 败 (6) 步 骤 过 渡 切 换 当 前 的 步 骤 [ 上 一 步 ] 返 回 到 上 一 步 [ 下 一 步 ] 继 续 到 下 一 步 [ 完 成 ] 关 闭 适 合 增 益 窗 口 - 135 -

适 合 增 益 的 适 用 条 件 必 须 满 足 以 下 要 求 才 能 进 行 适 合 增 益 负 荷 可 应 用 实 时 自 动 调 整 又 驱 动 模 式 可 应 用 实 时 自 动 调 整 ( 速 度 100[r/min] 以 上, 加 速 度 2000[r/min/s] 以 上, 時 間 50[ms] 以 上 等 详 细 内 容 请 参 考 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 ) 动 作 为 必 须 正 确 更 新 增 益 调 整 画 面 的 简 易 监 视 器 的 显 示 (1.5 秒 的 最 小 指 令 间 隔, 可 测 整 定 时 间 时 间 等 ) 负 荷 可 应 用 自 适 应 滤 波 器 又 驱 动 模 式 可 应 用 自 适 应 滤 波 器 ( 非 线 形 的 要 素 影 响 少, 加 速 度 30000[r/min/s] 以 下 等 详 细 内 容 请 参 考 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 ) 另 外 电 机 控 制 正 常 等 - 136 -

适 合 增 益 实 施 方 法 1 请 设 定 目 标 的 定 位 精 度 ( 定 位 完 成 范 围, 整 定 时 间 目 标 值 ) 1 2 1 设 定 项 目 : 设 定 目 标 的 定 位 精 度 [ 定 位 完 成 范 围 ] 设 定 定 位 完 成 范 围 [ 整 定 时 间 目 标 值 ] 设 定 整 定 时 间 目 标 值 [ 搜 索 选 项 ] 指 定 自 动 搜 索 条 件 容 许 INP 分 割 : 测 定 从 指 令 开 始 到 下 一 个 指 令 开 始 为 止 的 时 间, 又 或 较 短 的 测 定 时 间 内 的 从 毎 个 数 据 到 调 整 指 标 的 时 间 容 许 过 冲 : 测 定 在 测 定 时 间 内 设 定 的 从 毎 个 数 据 到 调 整 指 标 的 时 间 [ 试 行 次 数 ] 设 定 次 数 毎 一 个 刚 性 和 模 式 的 组 合 - 137 -

2 解 说 图 : 这 图 变 根 据 不 同 的 选 项 容 许 过 冲 容 许 INP 分 割 レ 容 许 INP 分 割 レ 容 许 过 冲 2 请 点 击 [ 其 他 设 定 ] 键 请 设 定 为 容 许 振 荡 等 级, 初 始 刚 性, 初 始 模 式 [ 容 许 振 荡 等 级 ] 设 定 振 荡 自 动 检 测 的 等 级 [ 初 始 刚 性 ] 指 定 开 始 时 刚 性 [ 初 始 模 式 ] 指 定 开 始 时 实 时 自 动 调 整 模 式 3 设 定 了, 请 点 击 [ 下 一 步 ] 键 向 步 骤 2 移 动 - 138 -

4 要 确 认 驱 动 模 式, 请 用 外 部 输 入 或 试 运 转 功 能 驱 动 电 机 1 2 1 状 态 : 显 示 当 前 的 状 态 和 状 态 相 关 的 值 2 详 细 状 态 : 显 示 当 前 的 状 态 和 指 示 的 内 容 状 态 背 景 色 指 示 的 内 容 没 有 动 作 黄 色 请 输 入 位 置 指 令 试 行 中 黄 色 请 重 复 操 作 命 令 初 始 刚 性 搜 索 中 黄 色 初 始 刚 性 搜 索 中 请 输 入 重 复 操 作 命 令 适 合 增 益 准 备 完 成 绿 色 请 用 右 下 的 按 钮, 向 步 骤 3 适 合 增 益 实 行 画 面 移 动 整 定 时 间 测 定 失 败 紫 红 定 位 整 定 时 间 不 能 测 量 请 进 行 以 下 的 对 策 - 请 将 从 位 置 指 令 的 输 出 完 成 到 下 一 个 指 令 的 输 入 等 待 时 间 延 长 - 返 回 到 步 骤 1, 提 高 初 始 刚 性 - 返 回 到 步 骤 1, 请 扩 大 定 位 完 成 范 围 实 效 负 载 率 过 大 紫 红 1 次 动 作 的 实 效 负 载 率 为 80[%] 以 上 请 参 考 以 下 对 策, 降 低 左 边 的 的 最 大 负 载 率 - 调 缓 加 减 速 ( 延 长 加 减 速 时 间, 调 低 最 高 速 度 ) - 延 长 位 置 指 令 的 空 闲 周 期 - 调 小 负 载 - 调 小 扰 动 外 力 ( 摩 擦 和 可 变 载 荷 ) - 139 -

状 态 背 景 色 指 示 的 内 容 间 隔 不 足 紫 红 适 合 增 益, 从 一 个 指 令 的 输 入 到 下 一 个 指 令 的 输 入 的 时 间 ( 间 隔 ) 最 短 需 要 1.5[s] 以 上 请 参 考 以 下 对 策, 延 长 左 面 的 最 小 间 隔 - 延 长 位 置 指 令 的 空 闲 周 期 - 延 长 指 令 时 间 指 令 时 间 不 足 紫 红 适 合 增 益, 指 令 连 续 被 输 入 的 时 间 需 要 0.1[s] 以 上 ( 指 令 时 间 ) 请 参 考 以 下 对 策, 延 长 左 面 的 最 小 指 令 时 间 - 延 长 移 动 距 离 - 延 长 加 减 速 时 间 - 提 高 最 高 速 度 指 令 速 度 不 足 紫 红 适 合 增 益, 有 指 令 速 度 作 为 ±500[r/min] 以 上 的 必 要 请 作 为 参 考, 调 大 左 边 最 大 最 小 指 令 速 度 的 绝 对 值 - 提 高 最 高 速 度 - 延 长 移 动 距 离 - 缩 短 加 减 速 时 间 电 机 速 度 不 足 紫 红 适 合 增 益, 电 机 速 度 必 须 为 ±500[r/min] 以 上 请 参 考 以 下 对 策, 调 小 左 边 最 大 / 最 小 电 机 速 度 的 绝 对 值 - 提 高 最 高 速 度 - 延 长 移 动 距 离 - 缩 短 加 减 速 时 间 - 返 回 到 步 骤 1, 请 提 高 初 始 刚 性 - 返 回 到 步 骤 1, 把 初 始 模 式 设 为 1 转 矩 饱 和 紫 红 转 矩 指 令 饱 和 请 参 考 以 下 对 策, 调 小 左 边 最 大 / 最 小 转 矩 指 令 的 绝 对 值 - 调 缓 加 减 速 ( 延 长 加 减 速 时 间, 调 低 最 高 速 度 ) - 调 小 负 载 - 调 小 扰 动 乱 力 ( 摩 擦 和 可 变 载 荷 ) - 将 转 矩 限 制 切 换 设 定 为 无 效 ( 第 1 固 定 ), 在 机 器 容 许 的 范 围 内 调 大 第 1 转 矩 限 制 - 140 -

状 态 背 景 色 指 示 的 内 容 无 实 时 推 定 动 作 紫 红 执 行 适 合 增 益 时, 实 时 自 动 调 整 的 负 载 推 定 需 要 正 常 动 作 请 参 考 以 下 对 策, 满 足 实 时 推 定 动 作 条 件 ( 电 机 速 度 100[r/min] 以 上, 加 减 速 2000[r/min/s] 以 上,50[ms] 以 上 继 续 ) - 提 高 最 高 速 度 - 在 确 保 加 减 速 时 间 50[ms] 以 上 的 同 时 将 其 缩 短 - 延 长 移 动 距 离 - 返 回 到 步 骤 1, 提 高 初 期 刚 性 5 显 示 状 态 是 [ 适 合 增 益 准 备 完 成 ], 请 点 击 [ 下 一 步 ] 键 向 步 骤 3 移 动 6 点 击 [ 开 始 适 合 增 益 ], 请 等 待 完 成 测 定 首 先, 适 合 增 益 功 能 执 行 刚 性 探 索 动 作 刚 性 探 索 动 作 中, 测 定 试 行 次 数, 同 时 增 加 一 个 一 个 刚 性 设 定 整 定 时 间 目 标 的 满 足 值, 或 者, 如 果 它 检 测 到 电 机 的 振 荡, 模 式 探 索 动 作 转 变 模 式 探 索 动 作 中, 测 定 试 行 次 数, 同 时 增 加 一 个 一 个 模 式 设 定 这 种 测 定 是 刚 性 的 范 围 内 可 能 为 在 振 荡 负 载 很 短 的 时 间 为 了 以 防 万 一, 确 保 安 全 操 作 范 围, 请 在 能 够 迅 速 执 行 伺 服 关 闭 的 状 态 下 执 行 测 定 1 3 2 4 5 1 测 定 按 键 - 141 -

[ 开 始 适 合 增 益 ] : 测 定 从 初 始 刚 性 和 初 始 模 式 的 组 合 [ 再 次 测 定 选 择 刚 性 ] : 在 探 索 图 上 测 定, 所 选 刚 性 和 模 式 的 组 合 此 按 钮 可 从 刚 性 探 索 动 作 [ 测 定 未 测 定 的 部 分 ] : 测 定 未 测 定 的 部 分 此 按 钮 可 从 刚 性 探 索 动 作 到 模 式 探 索 动 作 2 整 定 时 间 目 标 值 : 显 示 [ 整 定 时 间 目 标 值 ] 这 是 相 同 的 步 骤 1 3 选 择 指 标 : 选 择 指 标 来 显 示 图 表 可 以 选 择 的 指 标 是 一 样 的 增 益 调 整 画 面 的 监 视 器 项 目 (75 页 ) 相 同 4 指 标 数 据 图 每 个 刚 性 刚 性 探 索 结 果 将 显 示 在 你 选 定 的 指 标 3 如 果 没 有 测 量 数 据 不 显 示 5 指 标 数 据 图 每 个 模 式 模 式 探 索 结 果 将 显 示 在 你 选 定 的 指 标 3 直 到 刚 性 探 索 动 作 结 束 不 显 示 完 成 测 定 后, 点 击 探 索 图 指 标 数 据 图 每 个 模 式 可 显 示 点 击 剛 性 的 测 定 结 果 7 完 成 测 定 后, 显 示 测 定 完 成 的 确 认 画 面 请 点 击 [ 确 定 ] 键 8 如 果 关 闭 测 定 完 成 的 确 认 画 面, 点 击 [ 下 一 步 ], 向 步 骤 4 移 动 - 142 -

9 谈 到 推 荐 数 据, 请 选 择 刚 性 和 模 式 的 组 合 1 2 3 4 5 6 1 推 奨 条 件 : 排 序 步 骤 3 的 测 定 结 果, 也 抽 出 显 示 前 三 件 到 推 荐 数 据 标 签 [ 稳 定 整 定 ] 搜 索 没 有 INP 分 割 还 稳 定 整 定 有 设 定 [ 没 有 过 冲 ] 搜 索 没 有 过 冲 还 稳 定 整 定 有 设 定 [ 强 稳 定 ] 搜 索 没 有 INP 分 割 还 没 有 过 冲 还 稳 定 整 定 有 设 定 [ 定 位 时 间 优 先 ] 搜 索 最 小 整 定 时 间 设 定 [ 手 动 设 定 ] 使 用 的 指 定 推 荐 条 件 设 定 标 签 的 内 容 2 整 定 时 间 目 标 值 : 显 示 [ 整 定 时 间 目 标 值 ] 这 是 相 同 的 步 骤 1 可 能 改 变 - 143 -

3 发 送 推 荐 设 定 : 向 驱 动 器 发 送, 所 选 刚 性 和 模 式 的 组 合 此 按 钮 无 效, 如 果 发 送 4 写 入 EEPROM: 向 驱 动 器 的 EEPROM 写 入 参 数 此 按 钮 无 效, 如 果 没 有 发 送 推 荐 设 定 5 保 存 测 定 数 据 : 将 测 定 结 果 写 入 文 件 (.prm5) 6 标 签 : 可 切 换 [ 推 荐 数 据 ] 和 [ 推 荐 条 件 设 定 ] 的 显 示 < 推 荐 数 据 > 1 2 3 4 5 1 选 择 : 请 选 择 将 刚 性 和 模 式 发 送 到 驱 动 器 2 等 级 : 显 示 推 荐 数 据 的 等 级 在 探 索 图 上 显 示 在 第 4 行, 所 选 刚 性 和 模 式 的 组 合 3 刚 性 : 显 示 推 荐 数 据 的 刚 性 4 模 式 : 显 示 推 荐 数 据 的 模 式 5 指 标 数 据 : 显 示 推 荐 数 据 的 指 标 详 细 内 容 请 参 考 推 荐 条 件 设 定 - 144 -

< 推 荐 条 件 设 定 > [ 指 标 ] : 指 定 指 标 以 排 序, 也 以 抽 出 [ 抽 出 处 理 ] : 指 定 使 用 的 值 的 类 型 可 选 择 最 小, 最 大, 平 均, 偏 差 ( 最 大 - 最 小 ), 标 准 偏 差 [ 排 列 条 件 ] : 指 定 用 来 排 名 数 据 的 标 准 可 选 择 -( 无 指 定 ), 最 小, 最 大 在 下 列 情 况 下, 高 刚 度 是 更 高 的 优 先 级 也 高 模 式 是 更 高 的 优 先 级 相 同 的 值, 无 指 定 [ 限 制 ] : 指 定 抽 出 条 件 可 选 择 -( 无 指 定 ), 以 上, 以 下 添 加 最 大 定 位 时 间 整 定 时 间 目 标 值 抽 出 条 件 要 更 改 的 推 荐 条 件 设 定, 推 奨 条 件 必 须 [ 手 动 设 定 ] 10 点 击 [ 发 送 推 荐 设 定 ] 按 键 和 [ 写 入 EEPROM] 按 键, 向 驱 动 器 保 存 设 定 - 145 -

11 点 击 [ 完 成 ] 按 键, 显 示 退 出 适 合 增 益 画 面 [ 结 束 适 合 增 益 ] 结 束 适 合 增 益 [ 转 移 至 初 始 设 定 画 面 ] 清 除 目 前 设 定, 从 步 骤 1 重 進 重 新 开 始 注 1) 请 详 细 了 解 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 上 记 载 的 适 用 范 围 及 注 意 事 项 等, 再 使 用 注 2) 本 画 面 设 定 的 参 数 是 所 有 驱 动 器 内 的 参 数 由 于 PANATERM 不 能 保 存 此 值, 请 务 必 调 整 完 了 后 将 其 保 存 至 驱 动 器 的 EEPROM 里 注 3) 执 行 适 合 增 益 时, 请 仔 细 阅 读 驱 动 器 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 内 记 载 的 使 用 范 围 及 注 意 事 项 注 4) 在 适 合 增 益 画 面 打 开 一 部 分 功 能 画 面 详 细 内 容 请 参 考 [ 适 合 增 益 画 面 ( 标 准 ) 的 动 作 不 正 常 ](182 页 ) - 146 -

适 合 增 益 画 面 (2 自 由 度 控 制 对 应 ) 通 过 重 复 定 位 后, 将 自 动 探 索 最 佳 的 增 益 设 置 与 2 自 由 度 控 制 相 对 应 的 合 身 增 益 功 能, 通 过 试 运 转 功 能 自 动 生 成 动 作 图 形, 全 自 动 调 整 负 载 特 性 刚 性 设 定 指 令 应 答 设 定 注 ) 刚 中 提 出 的 刚 度 和 模 式 的 过 程, 适 合 增 益 功 能 是 可 能 为 在 振 荡 的 过 程 中 提 高 负 载 很 短 的 时 间 可 能 被 抑 制 于 振 荡 自 动 检 测 或 自 适 应 滤 波 器 为 了 以 防 万 一, 确 保 安 全 操 作 范 围, 请 在 能 够 迅 速 执 行 伺 服 关 闭 的 状 态 下 执 行 测 定 打 开 适 合 增 益 窗 口 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 适 合 增 益 ] 3 显 示 启 动 适 合 增 益 窗 口 请 选 择 [2 自 由 度 位 置 控 制 ], 请 点 击 [ 下 一 步 ] 键 如 果 选 择 标 准 位 置 控 制, 显 示 标 准 的 适 合 增 益 窗 口 启 动 适 合 增 益 窗 口, 速 度 控 制, 转 矩 控 制 不 能 使 用 关 于 全 闭 环 控 制, 显 示 标 准 的 适 合 增 益 窗 口 - 147 -

不 与 驱 动 器 通 信 时, 显 示 适 合 增 益 的 测 定 数 据 文 件 的 选 择 画 面 选 择 后 测 量 结 果, 显 示 适 合 增 益 的 测 定 数 据 窗 口 变 更 了 时 为 [2 自 由 度 位 置 控 制 ] 从 [ 标 准 位 置 控 制 ], 可 能 添 加 驱 动 器 复 位 请 按 照 画 面 指 示 如 果 选 择 标 准 位 置 控 制, 显 示 标 准 的 适 合 增 益 窗 口 4 选 择 2 自 由 度 控 制 对 应 适 合 增 益 的 启 动 模 式, 请 点 击 [ 完 成 ] - 148 -

5 如 果 选 择 [ 启 动 适 合 增 益 ], 显 示 适 合 增 益 (2 自 由 度 控 制 ) 窗 口 如 果 选 择 [ 从 文 件 读 取 ], 显 示 选 择 适 合 增 益 的 测 定 数 据 文 件 画 面 选 择 后 测 定 结 果, 显 示 适 合 增 益 的 测 定 数 据 窗 口 < 选 择 [ 启 动 适 合 增 益 ] 时 > < 选 择 [ 从 文 件 读 取 ] 时 > 关 闭 适 合 增 益 窗 口 点 击 适 合 增 益 窗 口 右 上 的 - 149 -

适 合 增 益 画 面 的 构 成 (1) 标 题 栏 (2) 步 骤 表 示 (3) 设 明 (4) 适 合 增 益 设 定 区 域 (5) 步 骤 过 渡 (1) 标 题 栏 可 操 作 窗 口 (2) 步 骤 表 示 显 示 当 前 的 步 骤, 前 后 (3) 设 明 显 示 的 当 前 的 步 骤 的 简 短 描 述 (4) 适 合 增 益 设 定 区 域 可 设 定 从 步 骤 1 到 步 骤 5 (5) 步 骤 过 渡 切 换 当 前 的 步 骤 [ 上 一 步 ] 返 回 到 上 一 步 [ 下 一 步 ] 继 续 到 下 一 步 [ 完 成 ] 关 闭 适 合 增 益 窗 口 - 150 -

适 合 增 益 实 施 方 法 步 骤 1 调 整 方 针 选 择 选 择 伺 服 调 整 的 方 针 1 4 2 3 1 搜 索 方 式 选 择 : 选 择 搜 索 方 式 [ 全 搜 索 ] 组 合 刚 性 设 定 和 指 令 响 应 设 定 进 行 指 标 测 定, 遵 从 探 索 条 件 选 择 最 优 设 定 2 模 式 : 选 择 [ 指 令 响 应 优 先 ],[ 平 衡 型 ],[ 稳 定 优 先 ] [ 指 令 响 应 优 先 ] 进 行 重 视 响 应 能 力 的 伺 服 调 整 使 用 合 适 滤 波 器 和 摩 擦 补 偿, 积 极 地 补 偿 谐 振 特 性 和 摩 擦 特 性 设 定 定 位 完 成 范 围 [ 平 衡 型 ] 进 行 响 应 能 力 和 稳 定 度 的 平 衡 去 除 的 伺 服 调 整 使 用 合 适 滤 波 器, 积 极 地 抑 制 谐 振 特 性 [ 稳 定 优 先 ] 进 行 重 视 稳 定 度 的 伺 服 调 整 进 行 不 使 用 合 适 滤 波 器 和 摩 擦 补 偿, 基 本 的 调 整 - 151 -

3 机 构 : 选 择 刚 性 高, 中, 低 [ 高 刚 性 ] 拥 有 耦 合 直 接 连 结 等 高 的 刚 性 的 装 置 进 行 伺 服 调 整 进 行 初 期 高 刚 性, 尽 可 能 提 高 刚 性 的 调 整 [ 中 刚 性 ] 用 拥 有 耦 合 直 接 连 结 等 高 的 刚 性 的 装 置 进 行 伺 服 调 整 进 行 初 期 高 刚 性, 尽 可 能 提 高 刚 性 的 调 整 [ 低 刚 性 ] 用 拥 有 带 驱 动 等 低 的 刚 性 的 装 置 进 行 伺 服 调 整 进 行 初 期 很 低 刚 性, 尽 可 能 提 高 刚 性 的 4 定 位 完 成 幅 : 设 定 定 位 完 成 幅 (MINAS-A6 系 列, 设 置 选 项 可 能 ) 1 请 设 定 调 整 方 针 ( 搜 索 方 式 选 择, 模 式, 机 构 ) 和 目 标 的 定 位 完 成 幅 2 设 定 了, 请 点 击 [ 下 一 步 ] 键 向 步 骤 2 移 动 步 骤 2 负 载 特 性 测 定 测 定 负 载 特 性 - 152 -

1 [SRV ON] 押 下 后, 显 示 增 益 启 动 时 的 注 意 画 面 请 很 好 地 点 击 确 认 之 后, 请 点 击 [OK] 2 调 动 到 正 方 向, 调 动 到 负 方 向 动 负 荷, 请 设 定 运 行 范 围 3 设 定 的 动 作 方 向 和 移 动 量 和 试 行 次 数, 请 点 击 4 完 成 测 定 后, 显 示 测 定 完 成 的 确 认 画 面 请 点 击 [ 确 定 ] 5 如 果 关 闭 测 定 完 成 的 确 认 画 面, 点 击 [ 下 一 步 ], 向 步 骤 3 移 动 - 153 -

步 骤 3 刚 性 测 定 测 定 每 刚 性 设 定 的 动 作 1 点 击, 请 到 测 定 完 成 等 候 有 负 荷 短 时 间 振 荡 的 情 况 为 了 以 防 万 一, 确 保 安 全 操 作 范 围, 请 在 能 够 迅 速 执 行 伺 服 关 闭 的 状 态 下 执 行 测 定 2 完 成 测 定 后, 显 示 测 定 完 成 的 确 认 画 面 请 点 击 [ 确 定 ] 3 如 果 关 闭 测 定 完 成 的 确 认 画 面, 点 击 [ 下 一 步 ], 向 步 骤 4 移 动 - 154 -

步 骤 4 指 令 响 应 测 定 测 定 指 令 响 应 1 请 需 要 地 应 对 选 择 是 内 部 指 令 还 是 外 部 指 令 关 于 内 部 指 令, 请 设 定 等 候 时 间, 速 度, 加 减 速 时 间, 动 作 方 向, 移 动 量 初 始 值 步 骤 3 内 部 指 令 动 作 图 形 被 设 定 如 果 选 择 外 部 指 令, 不 能 返 还 在 内 部 指 令 请 注 意 2 设 定 试 行 回 数 后, 点 击, 请 到 测 定 完 成 等 候 3 完 成 测 定 后, 显 示 测 定 完 成 的 确 认 画 面 请 点 击 [ 确 定 ] 4 如 果 关 闭 测 定 完 成 的 确 认 画 面, 点 击 [ 下 一 步 ], 向 步 骤 5 移 动 - 155 -

步 骤 5 结 果 确 认 确 认 最 终 结 果 1 确 认 测 定 结 果, 请 到 适 合 使 用 的 推 荐 条 件 放 入 格 子 2 需 要 地 应 对, 请 点 击 进 行 试 运 转 动 作, 确 认 最 终 结 果 3 点 击 [ 保 存 测 定 数 据 ], 请 至 文 件 保 存 全 步 骤 的 测 定 数 据 保 存 的 文 件, 由 于 对 适 合 增 益 的 启 动 时, 选 择 [ 从 文 件 读 取 ], 能 进 行 推 荐 设 定 的 确 认 和 驱 动 器 的 转 送 4 点 击 [ 完 成 ], 显 示 适 合 增 益 的 结 束 画 面 请 点 击 [ 是 ] - 156 -

5 如 果 适 合 增 益 的 结 束 画 面 闭 上, 显 示 写 入 EEPROM 画 面 请 点 击 [OK] - 157 -

推 荐 设 定 (1) 标 签 (2) 动 作 试 验 区 域 (1) 标 签 切 换 [ 推 荐 设 定 ] 和 [ 手 动 设 定 ] < 推 荐 设 定 > (3) 保 存 测 定 数 据 按 钮 1 2 3 4 5 1 选 择 : 请 选 择 发 送 到 驱 动 器 的 组 合 2 推 荐 条 件 : 显 示 推 荐 条 件 的 名 称 3 刚 性 : 显 示 推 荐 数 据 的 刚 性 4 指 令 响 应 : 显 示 推 荐 数 据 的 指 令 响 应 时 间 [ms] 5 指 标 数 据 : 显 示 推 荐 数 据 的 各 指 标 - 158 -

< 手 动 设 定 > 1 2 4 3 1 指 标 : 指 定 显 示 对 象 的 指 标 2 抽 出 处 理 : 指 定 显 示 对 象 的 值 的 类 型 可 选 择 最 小, 最 大, 平 均, 偏 差 ( 最 大 - 最 小 ), 标 准 偏 差 3 指 标 数 据 : 显 示 相 对 应 刚 性 和 指 令 响 应 的 组 合 的 指 标 数 据 4 发 送 : 发 送 到 放 大 器 3 被 选 择 的 单 元 的 内 容 (2) 动 作 试 验 区 域 进 行 动 作 试 验 1 试 运 转 动 作 : 用 与 步 骤 4 同 样 的 驱 动 模 式 进 行 试 运 转 动 作 外 部 指 令 时, 请 按 按 钮 以 后, 由 于 外 部 指 令 驱 动 电 机 试 行 次 数 的 指 标 测 定 后, 试 运 转 动 作 完 成 2 紧 急 停 止 : 遮 断 向 电 动 机 的 通 电, 紧 急 停 止 使 之 做 外 部 指 令 时 变 成 无 效 由 于 外 部 伺 服 开 启 输 入 等, 紧 急 停 止 请 能 3 微 调 : 能 进 行 来 自 推 荐 条 件 的 微 调 4 试 行 次 数 : 指 定 试 运 转 动 作 时 的 试 行 次 数 5 测 定 结 果 : 显 示 试 运 转 动 作 的 测 定 结 果 (3) 保 存 测 定 数 据 按 钮 可 至 文 件 保 存 全 步 骤 的 测 定 数 据 保 存 的 文 件, 由 于 对 适 合 增 益 的 启 动 时, 选 择 从 文 件 读 取 ], 能 进 行 推 荐 设 定 的 确 认 和 驱 动 器 的 转 送 - 159 -

微 调 整 画 面 按 照 设 定 值 的 变 更, 发 送 到 驱 动 器 参 数 [ 关 闭 ] : 关 闭 微 调 整 画 面 [ 取 消 ] : 变 更 无 效, 关 闭 微 调 整 画 面 - 160 -

适 合 增 益 的 测 定 数 据 画 面 的 构 成 (1) 标 题 栏 (2) 工 具 栏 (3) 目 标 值 设 定 (4) 标 签 (5) 测 定 时 信 息 区 域 (1) 标 题 栏 可 操 作 窗 口 (2) 工 具 栏 ( 读 取 ) 从 文 件 (.fit5) 读 取 适 合 增 益 的 测 定 数 据 这 个 按 钮 关 于 有 效, 拖 放 能 指 定 适 合 增 益 的 测 定 结 果 文 件 ( 发 送 ) 向 驱 动 器 发 送 现 在 选 择 中 的 内 容 (EEP) 向 驱 动 器 的 EEPROM 写 入 参 数 ( 退 出 ) 关 闭 适 合 增 益 的 测 定 数 据 画 面 ( 画 面 ) 将 画 面 抓 屏 后 保 存 至 文 件 (3) 目 标 值 设 定 [ 整 定 时 间 目 标 值 ] 设 定 整 定 时 间 目 标 值 [ 过 冲 量 ] 设 定 过 冲 量 目 标 值 - 161 -

(4) 标 签 切 换 [ 推 荐 设 定 ] 和 [ 手 动 设 定 ] < 推 荐 设 定 > 1 2 3 4 5 1 选 择 : 请 选 择 发 送 到 驱 动 器 的 组 合 2 推 荐 条 件 : 显 示 推 荐 条 件 的 名 称 3 刚 性 : 显 示 推 荐 数 据 的 刚 性 4 指 令 响 应 : 显 示 推 荐 数 据 的 指 令 响 应 时 间 [ms] 5 指 标 数 据 : 显 示 推 荐 数 据 的 各 指 标 < 手 动 设 定 > 1 2 3 1 指 标 : 指 定 显 示 对 象 的 指 标 2 抽 出 处 理 : 指 定 显 示 对 象 的 值 的 类 型 可 选 择 最 小, 最 大, 平 均, 偏 差 ( 最 大 - 最 小 ), 标 准 偏 差 3 指 标 数 据 : 显 示 相 对 应 刚 性 和 指 令 响 应 的 组 合 的 指 标 数 据 (5) 测 定 时 信 息 区 域 显 示 测 定 时 的 调 整 方 针 和 驱 动 模 式 - 162 -

注 1) 请 详 细 了 解 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 上 记 载 的 适 用 范 围 及 注 意 事 项 等, 再 使 用 注 2) 本 画 面 设 定 的 参 数 是 所 有 驱 动 器 内 的 参 数 由 于 PANATERM 不 能 保 存 此 值, 请 务 必 调 整 完 了 后 将 其 保 存 至 驱 动 器 的 EEPROM 里 注 3) 执 行 适 合 增 益 时, 请 仔 细 阅 读 驱 动 器 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 内 记 载 的 使 用 范 围 及 注 意 事 项 注 4) 在 适 合 增 益 画 面 打 开 一 部 分 功 能 画 面 详 细 内 容 请 参 考 [ 适 合 增 益 画 面 (2 自 由 度 控 制 对 应 ) 的 动 作 不 正 常 ](200 页 ) - 163 -

对 象 编 辑 器 画 面 不 使 用 上 位 装 置 而 显 示 编 辑 驱 动 器 的 对 象 一 览, 实 现 更 简 易 的 问 题 解 答 注 ) 部 分 对 象 会 对 驱 动 器 监 视 器 产 生 很 大 影 响, 因 此 变 更 时 请 仔 细 阅 读 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 并 充 分 注 意 打 开 对 象 编 辑 器 窗 口 1 起 动 PANATERM ( 详 细 内 容 请 参 考 本 书 5:[ 起 动 及 结 束 ] ) 2 点 击 主 画 面 工 具 栏 的 [ 其 他 / 对 象 编 辑 器 ] 3 显 示 要 读 取 的 对 象 选 择 窗 口 < 在 与 驱 动 器 通 信 时 > < 不 与 驱 动 器 通 信 时 > - 164 -

4 选 择 点 击 对 象 的 读 取 源 [ 从 驱 动 器 读 取 ] 和 连 接 的 驱 动 器 通 信, 读 取 驱 动 器 中 设 定 的 对 象 选 择 这 个 模 式 时, 对 象 值 的 变 更 可 立 即 反 映 到 驱 动 器 上 [ 从 文 件 读 取 ] 参 考 以 前 编 辑 的 对 象 数 据 文 件 (.obj5) 从 文 件 读 取 时, 对 象 值 的 变 更 不 向 驱 动 器 发 送 命 令 时, 不 会 反 映 到 连 接 的 驱 动 器 上 [ 读 取 标 准 出 厂 设 定 值 ] 读 取 安 装 时 保 存 的 对 象 的 标 准 出 厂 设 定 值 和 从 文 件 读 取 相 同, 对 象 值 的 变 更 不 向 驱 动 器 发 送 命 令 时, 不 会 反 映 到 连 接 的 驱 动 器 上 5 点 击 [OK] 打 开 对 象 窗 口 关 闭 对 象 编 辑 器 画 面 点 击 工 具 栏 的 ( 退 出 ) - 165 -

对 象 编 辑 器 画 面 的 构 成 (1) 标 题 栏 (2) 工 具 栏 (3) 状 态 监 视 器 (5) 对 象 设 定 区 域 (4) 对 象 树 1 2 (1) 标 题 栏 显 示 对 象 的 参 考 源 可 以 使 用 以 下 按 键 操 作 窗 口 最 大 化 窗 口 关 闭 窗 口 (2) 工 具 栏 排 列 着 保 存 读 取 等 对 象 相 关 的 基 本 操 作 命 令 ( 读 取 ) 从 文 件 (.obj5) 读 取 对 象 该 按 钮 有 效 时, 可 拖 拽 指 定 文 件 ( 保 存 ) 将 对 象 写 入 文 件 (.obj5) ( 注 释 ) 向 对 象 文 件 中 添 加 注 释 ( 接 收 ) 从 驱 动 器 接 收 对 象 ( 发 送 ) 向 驱 动 器 发 送 对 象 (EEP) 向 驱 动 器 的 EEPROM 中 写 入 对 象 ( 退 出 ) 关 闭 对 象 编 辑 器 画 面 - 166 -

( 画 面 ) 将 画 面 抓 屏 后 保 存 至 文 件 (Disp Select) 变 更 正 在 显 示 的 对 象 的 数 值 显 示 Hex: 使 用 16 进 制 显 示, 数 值 末 尾 附 加 h Dec: 使 用 10 进 制 显 示, 设 定 符 号 Bin: 使 用 2 进 制 显 示, 数 值 末 尾 附 加 b Min-Max 列 的 数 值 显 示 为 16 进 制 数 值 (3) 状 态 监 视 器 [PDS Condition] 显 示 驱 动 器 的 PDS 状 态 根 据 6041h-00h 的 对 象 的 值 发 生 变 化 [ESM Condition] 显 示 驱 动 器 的 对 象 是 否 处 于 可 重 写 状 态 < 在 与 驱 动 器 通 信 时 > INIT 对 象 可 重 写 other than INIT 的 左 侧 显 示 编 辑 发 送 对 象 不 可 重 写 < 不 与 驱 动 器 通 信 时 > - 的 左 侧 不 显 示 进 行 编 辑 发 送 编 辑 的 左 侧 显 示, 可 对 对 象 设 定 值 进 行, 不 可 对 对 象 设 定 值, 可 对 对 象 设 定 值 进 行 - 167 -

(4) 对 象 树 从 对 象 树 选 择 节 点 时, 相 关 对 象 显 示 到 对 象 设 定 区 域 中 通 过 执 行 [Close TreeView]/[Disp TreeView] 操 作, 隐 藏 / 显 示 对 象 树 选 择 All Object 时, 显 示 全 部 对 象 选 择 母 节 点 时, 显 示 所 选 节 点 以 下 的 全 部 子 节 点 选 择 子 节 点 时, 显 示 所 选 节 点 的 对 象 选 择 Extraction 时, 进 行 提 取 显 示 提 取 对 象 为 对 象 设 定 区 域 中 提 取 选 择 的 对 象 各 对 象 的 详 细 内 容 请 查 看 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 显 示 全 部 母 节 点 子 节 点 提 取 显 示 中 的 接 收 发 送 提 取 显 示 仅 限 于 提 取 选 择 的 对 象 提 取 显 示 中 执 行 读 取 操 作 时, 将 会 选 择 All Object 并 解 除 提 取 显 示 (5) 对 象 设 定 区 域 1 提 取 选 择 复 选 框 勾 选 该 复 选 框 可 提 取 选 择 相 应 的 对 象 关 闭 对 象 编 辑 器 时 保 存 提 取 选 择, 起 动 对 象 编 辑 器 时 自 动 设 定 - 168 -

2 可 编 辑 设 定 对 象 [Main Index] 显 示 对 象 的 Main Index [Sub Index] 显 示 对 象 的 Sub Index [Object Name] 显 示 对 象 的 名 称 [Data Type] 显 示 对 象 的 数 据 类 型 I8 :Integer 8 型 I16 :Integer 16 型 I32 :Integer 32 型 U8 :Unsigned 8 型 U16 :Unsigned 16 型 U32 :Unsigned 32 型 Bool :Boolean 型 OS :Octet String 型 VS :Visible String 型 [Attrib] 显 示 对 象 的 属 性 RO: 只 读 属 性, 只 能 读 取 RW: 读 写 属 性, 可 读 写 [MIN-MAX] 显 示 对 象 的 设 定 范 围 Data Type 为 OS VS 的 对 象 不 显 示 设 定 范 围 [Setting Value] 对 象 值 对 象 的 属 性 为 RW 设 定 值 为 数 值 时, 可 变 更 Disp Select 的 各 设 定 有 输 入 限 制, 可 输 入 的 值 如 下 所 示 Hex:0~9 A~F( 编 辑 后 末 尾 自 动 附 加 h ) Dec:0~9 - 号 Bin:0~1( 编 辑 后 末 尾 自 动 附 加 b ) 变 更 值 后, 按 [ENTER] 键 输 入 或 点 击 更 ) 如 果 按 [ESC] 键, 可 返 回 至 原 来 的 値 [Units] 显 示 对 象 设 定 值 的 单 位 ( 设 定 值 的 变 - 169 -

注 释 将 设 定 的 对 象 保 存 至 文 件 时, 可 同 时 保 存 注 释 这 个 注 释 对 驱 动 器 的 动 作 没 有 影 响 注 释 的 作 成 1 点 击 工 具 栏 的 ( 注 释 ), 打 开 注 释 窗 口 2 点 击 注 释 栏, 记 入 注 释 3 注 释 记 入 完 后, 点 击 [OK] - 170 -

注 1) 各 对 象 的 功 能 等 详 细 内 容, 请 参 考 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 注 2) 即 使 已 向 驱 动 器 发 送 了 对 象, 如 果 不 向 驱 动 器 的 EEPROM 中 写 入 而 直 接 关 闭 驱 动 器 的 电 源, 对 象 将 变 回 变 更 前 的 值 向 EEPROM 中 写 入 时, 显 示 对 象 的 变 更 一 览 请 仔 细 确 认 变 更 内 容 注 3) 向 驱 动 器 的 EEPROM 写 入 时, 请 不 要 关 闭 驱 动 器 和 电 脑 的 电 源 如 果 写 入 过 程 中 电 源 被 切 断, 数 据 内 容 无 法 得 到 保 证 注 4) 部 分 对 象 变 更 为 新 的 数 据 后, 必 须 向 EEPROM 中 写 入 重 启 电 源 后 才 会 有 效 ( 相 应 的 对 象 请 确 认 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 和 技 术 资 料 ) 注 5) 在 PANATERM 的 其 他 功 能 窗 口 打 开 需 要 变 更 的 参 数 内 容 ( 试 运 转 模 拟 输 入 调 整 ) 时, 有 可 能 对 象 编 辑 器 画 面 显 示 的 值 和 实 际 的 驱 动 器 的 对 象 值 不 同 这 时, 点 击 对 象 编 辑 器 画 面 的 接 收 键, 可 更 新 为 驱 动 器 的 最 新 的 对 象 注 6) 与 驱 动 器 通 信 过 程 中 无 法 编 辑 对 象 值 时, 驱 动 器 有 可 能 处 于 不 可 重 写 的 状 态 请 确 认 [ESM Condition] 是 否 显 示 为 INIT 对 象 是 否 处 于 可 重 写 状 态 注 7) 对 象 编 辑 器 画 面 无 法 与 部 分 功 能 窗 口 同 时 打 开 详 细 内 容 请 参 考 [ 对 象 编 辑 器 画 面 动 作 不 正 常 ](184 页 ) - 171 -

电 池 刷 新 画 面 编 码 器 的 电 池 实 行 强 制 放 电 注 ) 电 池 刷 新 仅 对 应 的 编 码 器 可 能 实 行 刷 新 动 作 时 请 注 意 有 发 生 电 池 报 警 的 可 能 性 打 开 电 池 刷 新 的 界 面 1 启 动 PANATERM ( 详 细 请 参 考 本 书 5: 启 动 及 终 了 ) 2 点 击 主 画 面 的 工 具 栏 其 他 / 电 池 刷 新 3 显 示 为 电 池 刷 新 界 面 关 闭 电 池 刷 新 界 面 点 击 电 池 刷 新 界 面 的 右 上 角 - 172 -

电 池 刷 新 实 行 方 法 1 点 击 实 行 2 将 会 显 示 确 认 对 话 框 请 点 击 [OK], 实 施 电 池 刷 新 3 残 余 时 间 表 示 5:00 缓 慢 的 倒 数 4 残 余 时 间 变 更 为 0:00 时 电 池 刷 新 完 成 - 173 -

电 池 刷 新 的 中 断 方 法 点 击 强 制 终 了 电 池 刷 新 会 强 制 终 了 注 1) 电 池 刷 新 实 行 后 的 残 余 时 间 的 倒 数 在 电 池 刷 新 画 面 终 了 之 后 还 在 继 续, 请 注 意 注 2) 电 池 刷 新 画 面 与 一 部 分 的 机 能 界 面 不 可 同 时 打 开 详 细 请 参 照 电 池 刷 新 画 面 的 动 作 不 正 常 (202 页 ) - 174 -

Block motion 编 辑 器 画 面 通 过 对 Block motion 的 指 令 或 Block motion 的 关 连 参 数 任 务 启 动 设 定 等 的 设 定 进 行 表 示 编 辑, 实 现 更 加 容 易 的 Block motion 注 ) 参 数 中 有 对 驱 动 器 或 电 机 动 作 影 响 较 大 的 数 据, 变 更 时 请 熟 读 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 或 者 技 术 资 料, 在 充 分 注 意 的 前 提 下 实 施 打 开 Block motion 编 辑 器 的 界 面 1 启 动 PANATERM ( 详 细 请 参 开 本 书 5: 启 动 及 终 了 ) 2 点 击 主 画 面 的 菜 单 栏 其 他 /Block motion 编 辑 器 3 显 示 为 读 取 参 数 的 选 择 界 面 < 与 驱 动 器 通 信 中 时 > < 与 驱 动 器 不 通 信 时 > - 175 -

4 选 取 参 数 的 读 取 源 点 击 从 驱 动 器 读 取 和 连 接 的 驱 动 器 通 信 读 取 设 定 的 驱 动 器 的 参 数 选 择 这 个 模 式 时, 参 数 值 的 变 更 可 直 接 反 映 在 到 驱 动 器 中 上 从 文 件 读 取 参 考 以 前 编 辑 的 参 数 文 件 (.obj5) 从 文 件 读 取 时, 参 数 值 的 变 更 不 向 驱 动 器 发 送 命 令 时, 不 会 反 映 到 连 接 的 驱 动 器 上 读 取 标 准 出 厂 设 定 值 读 取 安 装 时 保 存 的 驱 动 器 的 标 准 出 厂 设 定 值 和 从 文 件 读 取 相 同, 参 数 值 的 变 更 不 向 驱 动 器 发 送 命 令 时, 不 会 反 映 到 连 接 的 驱 动 器 上 5 点 击 OK 打 开 Block motion 编 辑 界 面 关 闭 Block motion 编 辑 器 界 面 点 击 菜 单 ( 终 了 ) - 176 -

Block motion 编 辑 器 画 面 的 构 成 (1) 标 题 栏 (2) 工 具 栏 (3) 标 签 (4) Block motion 设 定 领 域 (1) 标 题 栏 显 示 参 数 的 参 照 源 可 以 使 用 以 下 按 键 操 作 窗 口 最 大 化 窗 口 关 闭 窗 口 (2) 工 具 栏 排 列 着 保 存, 读 取 等 参 数 相 关 的 基 本 操 作 指 令 ( 读 取 ) 从 文 件 (.obj5) 的 目 标 读 取 此 按 钮 有 效 时 可 以 指 定 文 件 的 拖 动 & 下 降 ( 保 存 ) 向 文 件 (.obj5) 写 入 主 题 ( 解 说 ) 向 参 数 文 件 中 添 加 注 释 ( 接 收 ) 从 驱 动 器 接 收 参 数 ( 发 送 ) 向 驱 动 器 发 送 参 数 (EEP) 向 驱 动 器 的 EEPROM 写 入 参 数 ( 退 出 ) 关 闭 主 题 编 辑 画 面 ( 画 面 ) 画 面 截 屏 保 存 在 文 件 中 - 177 -

(3) 标 签 Block motion 设 定 领 域 的 表 示 切 替 为 Block motion 编 辑 Block motion 参 数 编 辑 (4) Block motion 设 定 领 域 可 实 行 Block motion 指 令 Block motion 参 数 通 用 存 储 的 设 定 Block motion 指 令 设 定 方 法 1 选 择 Block motion 编 辑 的 标 签 在 设 定 列 显 示 Block motion 指 令 的 设 定 没 有 设 定 时 为 未 设 定,Block motion 指 令 不 能 转 换 设 定 时 显 示 为 未 定 义 的 指 令 异 常 的 指 令 设 定 値 - 178 -

2 双 击 想 设 定 的 Block motion 指 令 的 行 3 显 示 为 Block motion 指 令 引 数 编 辑 画 面 4 Block motion 指 令 从 下 拉 列 表 框 选 择, 设 定 各 引 数 5 点 击 OK 利 用 现 在 的 设 定, 设 定 Block motion 指 令 点 击 复 位 设 定 为 未 设 定 状 态 点 击 取 消 设 定 不 变 更 直 接 返 回 - 179 -

Block motion 参 数 的 设 定 方 法 选 择 Block motion 参 数 编 辑 的 标 签 2 表 示 Block motion 参 数 编 辑 画 面 分 类 显 示 参 数 分 类 番 号 显 示 参 数 番 号 参 数 名 称 显 示 参 数 名 称 设 定 范 围 显 示 参 数 设 定 范 围 的 最 大 最 小 值 设 定 值 参 数 值 可 以 变 更 值 设 定 值 有 标 志 的 参 数 在 下 拉 列 表 框 设 定 从 下 拉 列 表 框 选 择 值 之 后, 点 击 [ENTER] 键 设 定 值 无 标 志 的 参 数 使 用 数 字 键 直 接 输 入, 或 者 点 击 标 志, 通 过 增 减 值 编 辑 设 定 值 时 点 击 [ENTER] 键 点 击 [ESC] 键 返 回 到 原 来 的 值 单 位 显 示 参 数 设 定 制 的 单 位 - 180 -

注 释 将 设 定 后 的 参 数 保 存 到 文 件 中 时, 注 释 也 可 以 一 起 保 存 注 释 不 会 对 驱 动 器 的 动 作 产 生 影 响 注 释 的 作 成 1 点 击 工 具 栏 的 ( 注 释 ), 打 开 注 释 页 面 2 点 击 注 释 栏, 录 入 注 释 3 注 释 记 入 完 了 后, 点 击 OK - 181 -

注 1) 关 于 每 个 参 数 的 机 能 等 详 细 内 容, 请 参 照 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 及 技 术 资 料 注 2) 即 使 向 驱 动 器 进 行 参 数 发 送, 也 不 会 记 入 驱 动 器 的 EEPROM, 如 果 关 闭 驱 动 器 的 电 源, 参 数 会 恢 复 到 变 更 前 的 数 值 EEPROM 写 入 时, 会 显 示 参 数 的 变 更 一 览 请 仔 细 确 认 变 更 内 容 注 3) 在 驱 动 器 的 EEPROM 写 入 过 程 中, 不 要 关 闭 驱 动 器 及 电 脑 的 电 源 如 果 在 写 入 途 中 电 源 被 切 断, 不 能 够 保 证 数 据 的 内 容 注 4) 参 数 中, 新 数 据 变 更 后, 向 EEPROM 写 入, 电 源 重 置 开 始 有 效 ( 录 入 时, 会 显 示 此 要 点 关 于 与 此 相 应 的 参 数, 请 确 认 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 及 技 术 资 料 ) 注 5) 在 PANATERM 的 其 他 机 能 页 面 打 开 参 数 变 更 ( 试 运 转 PIN 分 配 模 拟 输 入 调 整 ) 的 情 况 下, 会 有 Block motion 编 辑 器 画 面 的 表 示 与 实 际 驱 动 器 的 参 数 值 不 同 的 时 候 像 这 样 的 情 况 下, 按 参 数 画 面 的 收 信 按 钮, 更 新 驱 动 器 最 新 的 参 数 注 6) Block motion 编 辑 器 画 面 不 能 与 一 部 分 机 能 页 面 同 时 打 开 详 细 请 参 照 Block motion 编 辑 器 画 面 的 动 作 不 正 常 ( 202 页 ) - 182 -

Block motion 监 视 器 画 面 表 示 Block motion 的 实 行 状 态, 可 以 进 行 确 认 打 开 Block motion 监 视 画 面 1 启 动 PANATERM ( 详 细, 请 参 照 本 书 5: 启 动 及 终 了 ) 2 点 击 主 页 面 工 具 栏 的 其 他 /Block motion 监 视 器 3 显 示 为 Block motion 监 视 器 画 面 关 闭 Block motion 监 视 器 画 面 点 击 Block motion 监 视 器 页 面 右 上 方 的 - 183 -

Block motion 监 视 器 画 面 的 构 成 信 号 名 等 的 表 示, 根 据 机 种 而 不 同 (1) 标 题 栏 (2) 监 视 内 容 表 示 区 域 1 2 (3) Block motion 表 示 区 域 (1) 标 题 栏 能 够 进 行 页 面 操 作 (2) 监 视 内 容 显 示 区 域 显 示 监 视 内 容 信 息 1 输 入 信 号 状 态 监 视 显 示 驱 动 器 内 部 的 输 入 的 信 号 状 态 红 : 积 极 的 桃 : 消 极 的 2 出 信 号 状 态 监 视 表 示 驱 动 器 内 部 的 输 出 的 信 号 状 态 红 : 积 极 的 桃 : 消 极 的 (3) Block motion 表 示 区 域 表 示 实 行 中 的 Block motion 指 令 的 信 息 - 184 -

注 1) 因 为 驱 动 器 与 电 脑 间 的 数 据 接 收 是 用 USB 进 行 通 信 的, 所 以 画 面 上 的 表 示 值 与 实 际 驱 动 器 的 值 会 存 在 误 差 或 延 迟 注 2) 极 性 是 (+) 的 情 况 下,(+) 记 号 不 表 示 注 3) Block motion 监 视 机 能 不 是 计 测 器 请 将 Block motion 监 视 显 示 作 为 大 体 标 准 进 行 使 用 注 4) Block motion 监 视 器 画 面 不 能 与 一 部 分 机 能 画 面 同 时 打 开 详 细 请 参 照 Block motion 监 视 器 画 面 的 动 作 不 正 常 (203 页 ) - 185 -

7. 问 题 対 策 不 能 安 装 安 装 中 断 参 考 系 统 构 成 章 节, 确 认 安 装 的 个 人 电 脑 是 否 满 足 安 装 的 必 要 条 件 请 特 别 注 意 的 是 OS 的 服 务 包 的 适 用 32bit 版 和 64bit 版 是 不 同 的 安 装 程 序 请 使 用 正 确 的 安 装 程 序.NET Framework 安 装 失 败 的 场 合,PANATERM 的 安 装 一 旦 停 止, 请 立 即 参 考 Microsoft 的 主 页, 直 接 把.NET Framework 安 装 到 要 使 用 的 电 脑 上 后, 再 次 安 装 PANATERM 下 载 失 败 的 结 果, 是 有 一 种 可 能 性, 即 安 装 程 序 被 打 破 清 除 浏 览 器 的 缓 存 后, 请 再 次 下 载 不 能 通 信 PANATERM 启 动 后, 和 USB 的 连 接 画 面 不 能 显 示 驱 动 器 的 名 称 请 确 认 驱 动 器 的 控 制 电 源 是 否 已 经 正 常 输 入 请 确 认 USB 通 信 线 的 连 接 是 否 松 动,USB 通 信 线 是 否 断 裂, 所 使 用 USB 线 是 否 正 确 等 请 确 认 电 脑 的 USB 端 口 功 能 是 否 正 常 ( 请 通 过 电 脑 的 操 作 说 明 书 进 行 确 认 ) 请 确 认 USB 驱 动 是 否 已 正 确 安 装 使 用 RS232 通 信 时, 不 能 显 示 驱 动 器 的 名 称 显 示 检 测 不 到 通 信 端 口 或 驱 动 器 和 不 能 通 信 请 确 认 驱 动 器 的 控 制 电 源 是 否 已 经 正 常 输 入 请 确 认 通 信 线 的 连 接 是 否 松 动, 通 信 线 是 否 断 裂, 所 使 用 线 是 否 正 确 等 请 确 认 电 脑 的 通 信 端 口 (USB 端 口 或 RS232 端 口 ) 功 能 是 否 正 常 ( 请 通 过 电 脑 的 操 作 说 明 书 进 行 确 认 ) 请 确 认 驱 动 是 否 已 正 确 安 装 - 186 -

不 能 打 印 不 能 打 印 请 确 认 打 印 机 是 否 正 确 连 接 通 过 其 他 测 试 打 印, 确 认 打 印 机 驱 动 程 序 处 于 正 常 工 作 状 态 PANATERM 的 打 印 用 纸 尺 寸 限 制 为 A4 尺 寸 或 者 Letter 尺 寸 请 确 认 电 脑 的 打 印 机 设 置 有 可 能 是 注 释 1 行 的 文 字 数 过 多 导 致 不 能 够 打 印 请 把 1 行 文 字 分 为 多 行 文 字, 使 1 行 的 文 字 数 在 可 打 印 范 围 内 无 法 卸 载 无 法 卸 载 PANATERM PANATERM 复 制 数 据 文 件 中 存 在 客 户 做 成 的 文 件 时, 为 了 保 护 客 户 做 成 的 文 件, 含 有 这 些 文 件 的 文 件 夹 无 法 删 除 请 确 认 通 信 线 的 连 接 是 否 松 动, 通 信 线 是 否 断 裂, 所 使 用 线 是 否 正 确 等 不 能 轴 设 定 检 索 连 接 的 驱 动 器 数 量, 在 驱 动 器 数 量 不 同 与 电 脑 连 接 的 驱 动 器 的 轴 名 (ID) 请 设 定 为 0 其 他 的 驱 动 器 的 轴 名 (ID) 请 设 定 为 1~31 轴 名 (ID) 请 使 不 重 复 请 确 认 通 信 线 的 连 接 是 否 松 动, 通 信 线 是 否 断 裂, 所 使 用 线 是 否 正 确 等 - 187 -

PANATERM 动 作 不 正 常 PANATERM 反 应 迟 钝, 动 作 缓 慢 请 关 闭 没 有 使 用 的 窗 口 所 有 的 画 面 都 隐 藏 在 其 他 的 窗 口 下, 并 定 期 与 驱 动 器 通 讯 除 驱 动 器 以 外 还 有 其 他 USB 设 备 连 接 时, 请 暂 时 关 闭 其 他 USB 设 备 从 而 减 小 USB 通 信 负 载 使 用 RS232 通 信 时, 请 提 高 通 信 速 度 的 COM 端 口 画 面 显 示 窗 口 一 部 门 不 容 易 观 看 请 把 画 面 的 尺 寸 设 置 为 1024 768 以 上 打 不 开 窗 口 图 标 等 显 示 变 形 由 于 电 脑 内 存 不 足, 请 先 关 闭 PANATERM, 结 束 未 使 用 的 操 作 程 序 或 者 从 新 启 动 电 脑 后 再 次 打 开 PANATERM PANATERM 无 反 应 同 时 按 住 电 脑 [CTRL]+[ALT]+[DEL] 键, 弹 出 的 程 序 强 制 结 束 画 面, 请 通 过 该 画 面 结 束 PANATERM PANATERM 突 然 结 束 请 再 次 启 动 PANATERM PANATERM 不 能 启 动 Windows Vista 时, 可 能 是.NET Framework 的 安 装 失 败 请 参 考 Microsoft 的 主 页, 直 接 把.NET Framework 3.5 SP1 安 装 到 要 使 用 的 电 脑 上 后, 再 次 安 装 PANATERM 安 装 到 Program Files 时, 系 列 定 义 设 定 有 可 能 失 败 请 删 除 以 下 文 件 夹 后 重 新 安 装 PANATERM [ 系 统 驱 动 ]:\Users\[ 用 户 名 ]\AppData\Local\VirtualStore\ Program Files\Panasonic Corporation\MINAS\PANATERM\ini\def - 188 -

参 数 画 面 动 作 不 正 常 打 不 开 参 数 画 面 参 数 画 面 时 增 益 调 整 画 面, 引 脚 定 义 设 定 画 面, 安 装 向 导, 适 合 增 益 画 面 ( 标 准 ) 及 适 合 增 益 画 面 (2 自 由 度 控 制 对 应 ), 对 象 编 辑 器,Block motion 编 辑 器 不 可 同 时 打 开 请 暂 时 关 闭 这 些 画 面 参 数 设 定 值 时 参 数 值 变 为 原 值 请 确 认 参 数 变 更 后, 是 否 点 击 电 脑 [ENTER] 键, 是 否 未 点 击 设 定 值 的 变 更 键 就 移 动 到 其 他 参 数 行 是 否 随 着 画 面 的 变 更, 参 数 变 更 操 作 被 取 消 请 在 参 数 变 更 时, 必 须 执 行 以 上 操 作 后, 在 进 行 下 一 步 的 操 作 从 文 件 读 取 时, 已 变 更 的 参 数 没 有 随 时 发 送 至 驱 动 器 请 在 发 送 时 点 击 发 送 按 键 EEPROM 写 入 时 显 示 的 参 数 与 变 更 后 的 参 数 不 一 致 随 着 参 数 的 变 更, 当 前 画 面 以 外 的 参 数 值 存 在 变 更 的 可 能 性 请 点 击 接 收 键 更 新 当 前 参 数 显 示 我 要 了 解 更 详 细 的 参 数 双 击 子 项 目 的 下 划 线 部 内 容, 显 示 驱 动 器 的 操 作 说 明 书 中 关 联 的 页 由 于 关 于 参 数 画 面 把 检 查 也 作 为 右 下 的 [ 显 示 - 设 定 值 的 说 明 ] 的 事, 成 为 小 数 点 附 着 的 表 示 或 话 显 示 组 合 框 - 189 -

监 视 器 画 面 的 动 作 不 正 常 打 不 开 监 视 器 画 面 监 视 器 画 面 时 引 脚 定 义 设 定 画 面 及 安 装 向 导 不 可 同 时 打 开 请 暂 时 关 闭 这 些 画 面 监 视 器 显 示 无 变 化 有 可 能 点 击 了 监 视 器 的 停 止 键 如 果 监 视 器 左 上 角 的 状 态 显 示 为 监 视 器 停 止 状 态, 请 点 击 工 具 栏 的 开 始 键 有 可 能 监 视 器 画 面 与 驱 动 器 通 信 被 关 断 而 处 于 离 线 状 态, 请 确 认 PANATERM 画 面 最 下 方 状 态 栏 左 侧 是 否 显 示 未 连 接 标 志 无 法 保 存 日 志 驱 动 器 在 强 制 输 出 模 式 时, 无 法 记 录 日 志 请 重 置 驱 动 器, 再 次 投 入 驱 动 器 电 源, 使 驱 动 器 回 到 通 常 状 态 后 在 执 行 日 志 保 存 数 字 输 入 输 出 信 号 监 视 器 的 High/Low 计 数 不 变 化, 不 过, 波 形 变 化 如 果 电 脑 的 处 理 速 度 慢 的 情 况, 通 信 是 来 不 及, 有 可 能 HIGH 数 据 误 认 LOW 数 据 请 伸 长 与 驱 动 器 的 通 信 间 隔 不 能 显 示 数 字 输 入 输 出 信 号 监 视 器 使 用 RS232 通 信 且 通 信 速 度 小 于 4800bps 时, 通 信 间 隔 的 1 秒 请 别 选 择 如 果 电 脑 的 处 理 速 度 慢 的 情 况, 有 画 面 变 得 白 的 情 况 请 伸 长 与 驱 动 器 的 通 信 间 隔 无 法 强 制 输 出 重 启 驱 动 器 网 络 类 型 (MINAS-A5N, MINAS-A5NL 等 ) 时, 网 络 连 接 时 中 无 法 强 制 输 出 重 启 驱 动 器 请 断 开 网 络 后 重 新 操 作 - 190 -

警 报 画 面 的 动 作 不 正 常 打 不 开 警 报 画 面 警 报 画 面 时 引 脚 定 义 设 定 画 面 及 安 装 向 导 不 可 同 时 打 开 请 暂 时 关 闭 这 些 画 面 警 报 画 面 可 以 显 示 与 驱 动 器 通 信 时 请 确 认 PANATERM 画 面 最 下 方 状 态 栏 左 侧 是 否 显 示 未 连 接 标 志 无 法 显 示 过 去 的 错 误 履 历 过 去 运 行 中 一 次 错 误 也 未 发 生, 打 开 错 误 履 历 清 除 时 不 会 显 示 过 去 的 错 误 履 历 左 下 的 错 误 附 带 信 息 只 显 示 从 1 次 前 开 始 到 3 次 前 的 错 误 履 历 请 重 新 选 择 左 上 的 错 误 履 历 号 码 当 错 误 履 历 中 未 定 义 的 错 误 发 生 时, 错 误 履 历 中 无 法 显 示 该 错 误 增 益 调 整 画 面 的 动 作 不 正 常 打 不 开 增 益 调 整 画 面 增 益 调 整 画 面 时 参 数 画 面, 引 脚 定 义 设 定 画 面, 安 装 向 导, 适 合 增 益 画 面 ( 标 准 ) 及 适 合 增 益 画 面 (2 自 由 度 控 制 对 应 ), 对 象 编 辑 器,Block motion 编 辑 器 不 可 同 时 打 开 请 暂 时 关 闭 这 些 画 面 增 益 调 整 画 面 可 以 显 示 与 驱 动 器 通 信 时 请 确 认 PANATERM 画 面 最 下 方 状 态 栏 左 侧 是 否 显 示 未 连 接 标 志 振 动 自 动 抑 制 功 能 失 效 当 实 时 自 动 增 益 调 整 模 式 值 为 1 到 4 任 意 一 值 时, 振 动 自 动 抑 制 功 能 有 效 请 参 照 简 易 监 视 器 测 量 的 振 荡 峰 值, 设 定 振 动 检 测 水 平, 同 时 核 对 确 认 栏 中 信 息 负 载 特 性 的 推 算 值 无 变 化 请 确 认 实 时 自 动 增 益 调 整 的 模 式 设 定 值, 是 否 为 0: 自 动 增 益 调 整 无 效, 是 否 为 6: 用 户 设 定 的 最 小 平 方 推 算 无 效 请 把 自 动 增 益 调 整 模 式 值 设 定 为 1 到 5 的 值, 并 使 用 户 设 定 的 最 小 平 方 推 算 为 有 效 状 态 特 性 变 化 设 置 值 为 0: 推 算 停 止 时, 负 载 特 性 推 算 停 止 请 把 特 性 变 化 值 设 定 为 1 到 3 的 任 意 一 值 - 191 -

共 振 频 率 显 示 停 留 在 初 期 值 5000Hz 共 振 频 率 显 示 停 留 在 初 期 值 5000Hz 而 无 变 化 有 可 能 是 振 动 程 度 小 或 者 振 动 持 续 时 间 短 的 原 因 请 通 过 波 形 图 机 能, 从 电 机 速 度 和 转 矩 指 令 波 形 直 接 读 取 共 振 频 率, 然 后 再 设 定 陷 波 滤 波 器 振 动 频 率 显 示 停 留 在 初 期 值 0.0Hz 振 动 频 率 显 示 停 留 在 初 期 值 0.0Hz 而 无 变 化 有 可 能 是 振 动 程 度 小 或 者 振 动 持 续 时 间 短 的 原 因 请 通 过 波 形 图 机 能, 测 定 位 置 偏 差 并 直 接 读 取 振 动 频 率, 然 后 再 进 行 减 振 控 制 的 设 定 振 动 抑 制 功 能 的 设 定, 不 能 按 清 除 键 请 点 击 对 应 模 块 的 编 辑 键 点 击 设 定 清 除 键 时 设 定 值 自 动 传 送 到 驱 动 器 简 易 监 视 器 显 示 无 法 更 新 驱 动 器 在 伺 服 关 闭 状 态 时, 自 动 测 定 为 停 止 状 态, 故 简 易 监 视 器 显 示 无 变 化 当 电 机 处 于 伺 服 开 启 状 态 时, 请 再 次 点 击 测 定 开 始 键, 简 易 监 视 器 显 示 最 新 信 息 实 行 No. 达 到 测 定 次 数 时, 简 易 监 视 器 工 作 停 止 如 果 想 继 续 测 定, 请 再 次 点 击 测 定 开 始 键 无 法 手 动 设 定 参 数 点 击 编 辑 键, 使 参 数 为 可 编 辑 状 态 另 外, 参 数 变 更 后, 请 点 击 发 送 键 把 参 数 值 发 送 到 驱 动 器 - 192 -

波 形 曲 线 画 面 动 作 不 正 常 打 不 开 波 形 曲 线 画 面 波 形 曲 线 画 面 时 引 脚 定 义 设 定 画 面 及 安 装 向 导 不 可 同 时 打 开 请 暂 时 关 闭 这 些 画 面 无 法 显 示 波 形 无 法 显 示 波 形 可 能 是 波 形 不 满 足 触 发 条 件, 请 再 次 确 认 触 发 条 件 或 者 在 无 触 发 状 态, 点 击 测 定 键 ( 但 是 在 无 触 发 下 进 行 测 定, 测 定 条 件 的 一 部 分 会 被 清 除 ) 另 外 请 选 择 指 定 的 设 定 再 次 进 行 测 定 另 外 触 发 条 件 有 [A and B] 时, 辅 助 条 件 如 果 不 同 时 满 足 这 两 个 条 件, 无 法 触 发, 请 注 意 无 法 显 示 参 考 波 形 仅 仅 点 击 复 制 键, 参 考 波 形 不 能 够 被 显 示 请 通 过 下 端 的 [ 形 式 ] 标 签, 在 参 考 波 形 确 认 栏 里 选 择 想 要 显 示 的 内 容 如 果 复 制 保 存 的 参 考 波 形 超 过 了 10 个, 最 新 保 存 参 考 波 形 将 被 保 存 为 参 考 波 形 10 请 将 参 考 波 形 数 量 控 制 在 10 个 以 内, 删 除 不 要 的 参 考 波 形 无 法 选 择 波 形 图 的 数 据 请 双 击 下 端 [ 测 定 项 目 ] 内 的 测 定 条 件 中 的 任 意 一 项 测 定 项 目, 打 开 测 定 项 目 选 择 画 面 数 字 信 号 无 法 触 发 在 触 发 对 象 里 选 择 数 字 信 号 作 为 触 发 对 象 时, 触 发 边 沿 一 致 和 不 一 致 的 场 合 都 使 用 进 行 触 发 按 下 取 得 键 后 无 波 形 显 示 按 下 取 得 键 后 无 波 形 显 示 的 原 因 可 能 是 驱 动 器 未 设 定 触 发 条 件, 或 者 是 波 形 不 满 足 触 发 的 条 件 请 点 击 触 发 条 件 并 再 次 进 行 确 认, 同 时 确 认 实 际 的 动 作 波 形 是 否 满 足 触 发 条 件 触 发 位 置 偏 离 网 络 类 型 时 (MINAS-A5N, MINAS-A5NL 等 ), 如 果 网 络 是 建 立 且 触 发 等 待, 检 出 的 触 发 位 置 有 可 能 偏 离 - 193 -

试 运 转 画 面 的 动 作 不 正 常 打 不 开 试 运 转 画 面 试 运 转 画 面 时 引 脚 定 义 设 定 画 面, 原 点 搜 索 画 面, 安 装 向 导 及 适 合 增 益 画 面 (2 自 由 度 控 制 对 应 ) 不 可 同 时 打 开 请 暂 时 关 闭 这 些 画 面 驱 动 器 没 有 处 于 准 备 状 态 ( 警 告 发 生 和 主 电 源 切 断 状 态 等 ) 时, 通 信 被 其 他 程 序 所 占 用 ( 前 面 板 作 为 监 视 器 模 式 以 外 使 用, 网 络 连 接 时 等 ) 时 或 从 外 部 有 输 入 的 伺 服 开 启 信 号 等 情 况 下, 可 能 不 能 打 开 试 运 转 画 面 请 排 出 原 因, 暂 时 关 闭 试 运 转 画 面, 再 次 执 行 试 运 转 画 面 可 以 显 示 与 驱 动 器 通 信 时 请 确 认 PANATERM 画 面 最 下 方 状 态 栏 左 侧 是 否 显 示 未 连 接 标 志 立 即 出 现 错 误 报 警 在 动 作 范 围 设 定 画 面, 驱 动 器 的 保 护 功 能 设 定 值 为 强 制 性 初 期 设 定 值 ( 过 速 度 水 平 600r/min, 过 载 水 平 50%, 软 件 限 制 设 定 1 转 ) 请 进 行 增 益 调 整, 变 更 动 作 指 令, 并 在 动 作 范 围 设 定 画 面 上 更 改 保 护 机 能 水 平 解 决 驱 动 器 立 即 出 现 错 误 报 警 的 问 题 速 度 的 设 定 超 过 着 电 动 机 的 最 高 速 度 请 设 定 为 电 动 机 的 最 高 速 度 以 下 的 速 度 动 作 立 即 停 止 动 作 范 围 设 定 画 面 的 JOG,STEP 键, 试 运 转 画 面 的 不 连 续 JOG 键, 电 机 只 在 键 被 按 下 时 才 运 转 STEP 动 作 的 移 动 量 过 小 这 个 移 动 量 是 通 过 指 令 单 位 设 定 的, 可 通 过 改 变 电 子 齿 轮 比 改 变 电 机 的 回 转 量 试 着 改 变 电 子 齿 轮 比 在 进 行 运 行 测 试 试 运 转 画 面 限 制 了 动 作 范 围 再 次 回 到 动 作 范 围 设 定 画 面 进 行 动 作 范 围 设 定, 不 需 要 动 作 限 制 时 请 点 击 跳 过 键 直 接 进 入 试 运 转 画 面 动 作 范 围 不 能 超 越 范 围 -2,147,483,647~2,147,483,647-194 -

动 作 速 度 与 设 定 不 同 加 速 度 以 10,000~327,670,000 被 限 制 参 考 下 面 的 公 式, 请 设 置 它 的 范 围 内 [ 位 置 控 制 时 ] 加 速 度 [ 指 令 单 位 /s 2 ]= 速 度 [r/min]/60 编 码 器 分 辨 率 / 电 子 传 动 装 置 比 / 加 减 速 时 间 [s] [ 全 闭 环 控 制 时 ] 加 速 度 [ 指 令 单 位 /s 2 ]= 速 度 [r/min]/60 编 码 器 分 辨 率 / 光 栅 尺 分 频 比 / 电 子 传 动 装 置 比 / 加 减 速 时 间 [s] [ 直 线 电 机 时 ] 加 速 度 [ 指 令 单 位 /s 2 ]=( 速 度 [mm/s]/ 光 栅 尺 分 辨 率 [nm]) 10 6 频 率 特 性 画 面 的 动 作 不 正 常 / 电 子 传 动 装 置 比 / 加 减 速 时 间 [s] 打 不 开 频 率 特 性 画 面 频 率 特 性 画 面 时 引 脚 定 义 设 定 画 面, 安 装 向 导, 适 合 增 益 画 面 ( 标 准 ) 及 适 合 增 益 画 面 (2 自 由 度 控 制 对 应 ) 不 可 同 时 打 开 请 暂 时 关 闭 这 些 画 面 无 法 测 定 频 率 特 性 测 定 结 果 不 正 常 频 率 特 性 测 试 必 须 在 伺 服 开 启 状 态 下 才 能 执 行 同 时 请 确 认 电 机 处 于 通 电 状 态 电 机 的 动 作 条 件 不 正 常, 导 致 不 能 够 正 常 的 测 定 请 确 认 驱 动 器 的 转 矩 限 制 机 能 和 驱 动 禁 止 机 能 测 定 条 件 不 同, 频 率 特 性 测 定 结 果 会 有 很 大 差 距 速 度 闭 环 特 性 测 定 时, 注 意 动 作 范 围 的 同 时, 请 把 振 幅 = 偏 置 绝 对 值 作 为 电 机 运 转 的 条 件 进 行 测 定 另 外 振 幅 的 设 定 要 在 转 矩 达 到 饱 和 但 又 不 损 坏 机 器 的 范 围 内, 振 幅 值 从 小 开 始, 不 损 坏 机 器 的 情 况 下 尽 量 设 大 最 大, 然 后 再 进 行 频 率 特 性 测 定 如 果 机 器 里 存 在 间 隙 或 者 非 线 性 特 性 时, 共 振 频 率 根 据 振 幅 设 定 及 偏 置 设 定 而 发 生 变 化, 从 而 导 致 测 定 的 共 振 频 率 结 果 不 正 常 网 络 类 型 (MINAS-A5N, MINAS-A5NL 等 ) 时, 网 络 连 接 时 无 法 测 量 频 率 特 性 请 断 开 网 络 后 重 新 测 量 无 法 分 析 频 率 特 性 分 析 是 在 通 过 测 定 模 式 [ 转 矩 - 速 度 ] 测 定 后, 在 和 驱 动 器 保 持 通 信 的 状 态 下 使 用 的 使 用 RS232 通 信 时, 不 能 分 析 - 195 -

引 脚 定 义 设 定 画 面 的 动 作 不 正 常 打 不 开 引 脚 定 义 设 定 画 面 引 脚 定 义 设 定 的 其 他 功 能 窗 口 全 部 关 闭 引 脚 定 义 设 定 画 面 可 以 显 示 与 驱 动 器 通 信 时 请 确 认 PANATERM 画 面 最 下 方 状 态 栏 左 侧 是 否 显 示 未 连 接 标 志 引 脚 定 义 设 定 画 面 的 设 定 变 更 无 法 反 映 到 驱 动 器 动 作 中 驱 动 器 的 重 置 是 必 须 的 请 关 断 驱 动 器 的 控 制 电 源 后 再 次 投 入 电 源 网 络 类 型 (MINAS-A5N, MINAS-A5NL 等 ) 时, 网 络 连 接 时 无 法 适 用 引 脚 定 义 设 定 的 变 更 请 断 开 网 络 后 重 新 适 用 设 定 的 变 更 问 题 解 答 画 面 的 动 作 不 正 常 打 不 开 问 题 解 答 画 面 问 题 解 答 画 面 时 引 脚 定 义 设 定 画 面 及 安 装 向 导 不 可 同 时 打 开 请 暂 时 关 闭 这 些 画 面 问 题 解 答 画 面 可 以 显 示 与 驱 动 器 通 信 时 请 确 认 PANATERM 画 面 最 下 方 状 态 栏 左 侧 是 否 显 示 未 连 接 标 志 无 法 清 除 不 运 转 原 因 不 同 的 不 运 转 原 因 可 以 引 起 其 他 的 错 误 原 因, 在 清 除 错 误 原 因 时 请 按 错 误 编 号 的 顺 序 进 行 清 除 寿 命 诊 断 内 容 返 回 原 值 寿 命 信 息 是 每 30 分 钟 记 录 一 次 请 确 认 驱 动 器 的 控 制 电 源 的 通 电 时 间 - 196 -

模 拟 输 入 调 整 画 面 的 动 作 不 正 常 打 不 开 模 拟 输 入 调 整 画 面 模 拟 输 入 调 整 画 面 时 引 脚 定 义 设 定 画 面 及 安 装 向 导 不 可 同 时 打 开 请 暂 时 关 闭 这 些 画 面 模 拟 输 入 调 整 画 面 可 以 显 示 与 驱 动 器 通 信 时 请 确 认 PANATERM 画 面 最 下 方 状 态 栏 左 侧 是 否 显 示 未 连 接 标 志 偏 置 自 动 调 整 功 能 失 效 输 入 电 压 有 可 能 超 出 了 偏 置 调 整 的 范 围 请 测 定 输 入 电 压 是 否 在 0V 附 近, 并 确 认 监 视 器 画 面 及 驱 动 器 前 面 板 的 模 拟 输 入 电 压 显 示 偏 置 自 动 调 整 功 能 后 参 数 写 入 到 EEPROM 和 驱 动 器 前 面 板 一 样, 偏 置 自 动 调 整 机 能 执 行 后, 偏 置 参 数 自 动 写 入 到 驱 动 器 EEPROM 内 原 点 搜 索 画 面 的 动 作 不 正 常 打 不 开 原 点 搜 索 画 面 原 点 搜 索 画 面 时 试 运 转 画 面, 引 脚 定 义 设 定 画 面, 安 装 向 导 及 适 合 增 益 画 面 (2 自 由 度 控 制 对 应 ) 不 可 同 时 打 开 请 暂 时 关 闭 这 些 画 面 驱 动 器 没 有 处 于 准 备 状 态 ( 警 告 发 生 和 主 电 源 切 断 状 态 等 ) 时, 通 信 被 其 他 程 序 所 占 用 ( 前 面 板 作 为 监 视 器 模 式 以 外 使 用 中, 网 络 连 接 时 等 ) 时 或 从 外 部 有 输 入 的 伺 服 开 启 信 号 等 情 况 下, 可 能 不 能 打 开 试 运 转 画 面 请 排 出 原 因, 暂 时 关 闭 原 点 搜 索 画 面, 再 次 执 行 原 点 搜 索 画 面 可 以 显 示 与 驱 动 器 通 信 时 请 确 认 PANATERM 画 面 最 下 方 状 态 栏 左 侧 是 否 显 示 未 连 接 标 志 驱 动 器 电 源 投 入 时 中 央 的 数 值 保 持 -1 不 变 使 用 搭 载 增 量 式 编 码 器 的 电 机 时, 由 于 驱 动 器 在 未 检 测 到 最 初 的 Z 项 之 前, 不 能 决 定 1 回 转 数 据, 因 此 显 示 -1 当 Z 相 搜 索 完 成, 中 央 的 数 值 显 示 0~1 回 转 时 非 负 的 最 大 数 据 - 197 -

安 装 向 导 动 作 不 正 常 打 不 开 安 装 向 导 从 外 部 有 输 入 的 伺 服 开 启 信 号 等 情 况 下, 可 能 不 能 打 开 安 装 向 导 请 确 保 运 行 时 伺 服 开 启 又 请 确 保 运 行 后 伺 服 开 启 安 装 向 导 的 其 他 功 能 窗 口 全 部 关 闭 安 装 向 导 的 设 定 结 果 无 法 反 映 到 驱 动 器 动 作 中 驱 动 器 的 重 置 是 必 须 的 请 关 断 驱 动 器 的 控 制 电 源 后 再 次 投 入 电 源 - 198 -

适 合 增 益 画 面 ( 标 准 ) 的 动 作 不 正 常 打 不 开 适 合 增 益 画 面 ( 标 准 ) 适 合 增 益 画 面 ( 标 准 ) 时 参 数 画 面, 增 益 调 整 画 面, 频 率 特 性 画 面, 引 脚 定 义 设 定 画 面, 对 象 编 辑 器,Block motion 编 辑 器 及 安 装 向 导 不 可 同 时 打 开 请 暂 时 关 闭 这 些 画 面 适 合 增 益 画 面 ( 标 准 ) 不 能 使 用 速 度 控 制 模 式 和 转 矩 控 制 模 式 适 合 增 益 画 面 ( 标 准 ) 可 以 显 示 与 驱 动 器 通 信 时 请 确 认 PANATERM 画 面 最 下 方 状 态 栏 左 侧 是 否 显 示 未 连 接 标 志 不 能 继 续 到 步 骤 3 的 下 一 步 请 变 化 驱 动 模 式 按 照 指 示 的 内 容 显 示 增 益 调 整 画 面, 请 确 认 实 时 自 动 增 益 调 整 可 能 动 作 显 示 增 益 调 整 画 面, 请 确 认 简 易 监 视 器 功 能 可 能 动 作 显 示 STEP1 的 其 他 设 定 请 增 大 初 始 刚 性, 或 减 少 显 示 STEP1 的 其 他 设 定 请 增 大 容 许 振 荡 等 级, 或 减 少 无 法 显 示 STEP4 的 等 级 有 没 有 数 据 符 合 推 荐 条 件 所 确 定 的 标 准 请 检 阅 推 荐 条 件 整 定 时 间 目 标 值 少 没 有 比 最 大 定 位 时 间 请 增 大 整 定 时 间 目 标 值 可 能 存 在 初 始 刚 性 比 少 返 回 到 步 骤 1, 显 示 其 他 设 定, 请 减 少 初 始 刚 性 再 次 测 定 - 199 -

适 合 增 益 画 面 (2 自 由 度 控 制 对 应 ) 的 动 作 不 正 常 打 不 开 适 合 增 益 画 面 (2 自 由 度 控 制 对 应 ) 适 合 增 益 画 面 (2 自 由 度 控 制 对 应 ) 时 参 数 画 面, 增 益 调 整 画 面, 试 运 行 画 面, 频 率 特 性 画 面, 引 脚 定 义 设 定 画 面, 原 点 搜 索 画 面, 对 象 编 辑 器, Block motion 编 辑 器 及 安 装 向 导 不 可 同 时 打 开 请 暂 时 关 闭 这 些 画 面 适 合 增 益 画 面 (2 自 由 度 控 制 对 应 ) 不 能 使 用 速 度 控 制 模 式, 转 矩 控 制 模 式 和 全 闭 环 控 制 模 式 打 不 开 启 动 适 合 增 益 画 面 启 动 适 合 增 益 画 面 可 以 显 示 与 驱 动 器 通 信 时 请 确 认 PANATERM 画 面 最 下 方 状 态 栏 左 侧 是 否 显 示 未 连 接 标 志 整 定 时 间 目 标 值 少 没 有 比 最 大 定 位 时 间 请 增 大 整 定 时 间 目 标 值 - 200 -

对 象 编 辑 器 画 面 动 作 不 正 常 打 不 开 对 象 编 辑 器 画 面 对 象 编 辑 器 画 面 与 参 数 画 面 增 益 调 整 画 面 引 脚 设 定 画 面 适 合 增 益 画 面 Block motion 编 辑 器 Block motion 监 视 器 安 装 向 导 画 面 不 可 同 时 打 开 对 象 编 辑 器 画 面 仅 在 选 择 了 使 用 EtherCAT 通 信 的 系 列 时 可 显 示 ( 例 : MINAS-A5B) 无 法 变 更 发 送 对 象 设 定 值 请 确 认 ESM Condition 是 否 为 INIT 设 定 值 的 变 更 键 旁 是 否 显 示 了 图 标 仅 在 对 象 的 属 性 (Attrib) 为 RW 时 可 变 更 设 定 值 对 象 设 定 值 变 为 原 值 请 确 认 对 象 变 更 后, 按 [ENTER] 键 或 按 设 定 值 的 变 更 键 如 果 不 进 行 这 些 操 作 而 移 动 到 其 他 对 象 或 变 更 画 面, 对 象 的 变 更 操 作 将 会 被 取 消 显 示 从 文 件 读 取 的 值 时, 已 变 更 的 对 象 不 随 时 发 送 给 驱 动 器 要 发 送 时, 请 按 发 送 按 键 向 EEPROM 写 入 时 等, 显 示 的 对 象 与 变 更 后 的 对 象 不 一 致 有 可 能 在 其 他 变 更 参 数 的 画 面 中 对 象 值 发 生 了 联 动 变 更 请 按 接 收 按 钮 更 新 对 象 编 辑 器 的 显 示 即 使 变 更 部 分 对 象, 有 的 内 容 也 不 会 显 示 在 EEPROM 的 写 入 画 面 中 部 分 对 象 会 发 生 联 动 变 化 这 些 对 象 最 终 会 统 一 变 为 变 更 后 的 内 容 - 201 -

电 池 刷 新 画 面 的 动 作 不 正 常 电 池 刷 新 画 面 打 不 开 电 池 刷 新 画 面 端 子 配 置 设 定 不 可 与 设 定 界 面 同 时 打 开 仅 与 驱 动 器 通 信 时 表 示 可 能 请 确 认 PANATERM 画 面 的 最 下 方 状 态 栏 的 左 侧 有 无 未 连 接 的 标 志 电 池 刷 新 无 法 实 行 电 池 刷 新 的 实 行 仅 对 应 的 编 码 器 可 能 当 Block motion 机 能 有 效, 你 不 能 实 行 电 池 刷 新 Block motion 编 辑 器 画 面 的 动 作 不 正 常 Block motion 编 辑 器 画 面 打 不 开 Block motion 编 辑 器 画 面 与 参 数 增 益 调 整 引 脚 定 义 设 定 安 装 向 导 适 合 增 益 ( 标 准 ) 适 合 增 益 (2 自 由 度 控 制 对 应 ) 对 象 编 辑 器 画 面 不 可 同 时 打 开 Block motion 机 能 设 定 无 效 时 Block motion 编 辑 器 画 面 不 可 同 时 打 开 打 开 时 请 将 参 数 设 定 机 能 有 效 参 数 设 定 值 返 回 原 值 参 数 变 更 后 点 击 [ENTER] 键 此 操 作 不 实 施 移 动 到 其 他 的 参 数 或 者 变 更 画 面 于 是 取 消 参 数 的 变 更 操 作 表 示 为 从 文 件 读 取 的 值 时 变 更 之 后 的 参 数 不 会 向 驱 动 器 发 送 想 要 发 送 时 点 击 发 送 按 钮 EEPROM 写 入 时 显 示 的 参 数 与 变 更 后 的 参 数 不 一 致 随 着 参 数 的 变 更 当 前 画 面 以 外 的 参 数 值 存 在 变 更 的 可 能 性 请 点 击 接 收 键 更 新 当 前 参 数 显 示 - 202 -

Block motion 监 视 器 画 面 的 动 作 不 正 常 Block motion 监 视 器 画 面 打 不 开 Block motion 监 视 器 画 面 与 引 脚 定 义 设 定 安 装 向 导 对 象 编 辑 画 面 不 可 同 时 打 开 仅 与 驱 动 器 通 信 时 表 示 可 能 请 确 认 PANATERM 画 面 的 最 下 方 状 态 栏 的 左 侧 有 无 未 连 接 的 标 志 - 203 -