CMMP-M3-CO-BES-Title_zh

CiA 402 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3/-M0 说 明 设 备 配 置 文 件 CiA 402 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 通 过 现 场 总 线 : CANopen 带 有 CAMC-EC 接 口 的 EtherCat 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 通 过 现 场 总 线 : CANopen 8022087 1304a

CMMP-AS-...-M3/-M0 原 版 操 作 手 册 的 译 本 GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH CANopen,CiA,EthetCAT,TwinCAT 是 商 标 持 有 人 在 相 关 国 家 注 册 的 商 标. 危 险 标 识 和 避 免 危 险 的 提 示 : 警 告 可 能 造 成 重 大 伤 亡 的 危 险 小 心 可 能 造 成 轻 伤 或 严 重 财 产 损 失 的 危 险 其 它 符 号 : 注 意 财 产 损 失 或 功 能 丧 失 其 它 文 件 中 的 建 议 提 示 参 考 必 需 或 适 用 的 附 件 环 保 使 用 说 明 文 本 标 记 : 可 按 任 意 顺 序 进 行 的 工 作 1. 应 按 规 定 顺 序 进 行 的 工 作 一 般 列 举 项 2 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

CMMP-AS-...-M3/-M0 目 录 CMMP-AS-...-M3/-M0 1 现 场 总 线 接 口... 9 2 CANopen [X4]... 10 2.1 CANopen 的 一 般 信 息... 10 2.2 电 缆 连 接 和 插 头 的 针 脚 分 配... 11 2.2.1 针 脚 分 配... 11 2.2.2 电 缆 连 接 注 意 事 项... 12 2.3 CMMP-AS-...-M3 上 的 CANopen 线 上 站 点 配 置... 13 2.3.1 使 用 DIP 开 关 和 FCT 设 置 节 点 编 号... 14 2.3.2 使 用 DIP 开 关 设 置 传 输 率... 15 2.3.3 使 用 DIP 开 关 激 活 CANopen 通 信... 15 2.3.4 物 理 单 位 ( 换 算 系 数 ) 的 设 置... 15 2.4 CMMP-AS-...-M0 上 的 CANopen 线 上 站 点 配 置... 16 2.4.1 通 过 DIN 和 FCT 设 置 节 点 编 号... 17 2.4.2 通 过 DIN 或 FCT 设 置 传 输 率... 17 2.4.3 通 过 DIN 或 FCT 设 置 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 )... 18 2.4.4 通 过 DIN 或 FCT 激 活 CANopen 通 信... 18 2.4.5 物 理 单 位 ( 换 算 系 数 ) 的 设 置... 18 2.5 CANopen 主 控 设 备 配 置... 19 3 CANopen 访 问 方 式... 20 3.1 序 言... 20 3.2 SDO 访 问... 21 3.2.1 用 于 读 取 和 写 入 的 SDO 序 列... 22 3.2.2 SDO 错 误 报 告... 23 3.2.3 SDO 访 问 的 仿 真... 24 3.3 PDO 消 息... 25 3.3.1 对 象 说 明... 26 3.3.2 PDO 参 数 设 置 的 对 象... 29 3.3.3 激 活 PDO... 35 3.4 SYNC 消 息... 36 3.5 紧 急 信 息... 36 3.5.1 概 述... 36 3.5.2 紧 急 信 息 的 组 成... 37 3.5.3 对 象 说 明... 38 3.6 网 络 管 理 (NMT 服 务 )... 39 3.7 启 动... 42 3.7.1 概 述... 42 3.7.2 启 动 消 息 的 组 成... 42 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 3

CMMP-AS-...-M3/-M0 3.8 心 跳 ( 差 错 控 制 协 议 )... 42 3.8.1 概 述... 42 3.8.2 心 跳 消 息 的 组 成... 42 3.8.3 对 象 说 明... 43 3.9 节 点 保 护 ( 差 错 控 制 协 议 )... 43 3.9.1 概 述... 43 3.9.2 节 点 保 护 消 息 的 组 成... 43 3.9.3 对 象 说 明... 44 3.9.4 对 象 100Dh: life_time_factor... 45 3.9.5 识 别 码 表... 45 4 带 CoE 的 EtherCAT... 46 4.1 概 览... 46 4.2 EtherCat 接 口 CAMC-EC... 46 4.3 在 控 制 器 内 安 装 EtherCAT 接 口... 48 4.4 针 脚 分 配 和 电 缆 规 格... 48 4.5 CANopen 通 信 接 口... 49 4.5.1 通 信 接 口 的 配 置... 50 4.5.2 CoE 下 的 新 对 象 和 经 过 更 改 的 对 象... 51 4.5.3 CoE 下 不 支 持 的 对 象... 58 4.6 通 信 状 态 机... 59 4.6.1 CANopen 和 EtherCAT 的 状 态 机 的 区 别... 61 4.7 SDO 帧... 62 4.8 PDO 帧... 63 4.9 错 误 控 制... 65 4.10 紧 急 帧... 65 4.11 XML 设 备 说 明 文 件... 66 4.11.1 设 备 说 明 文 件 的 基 本 结 构... 66 4.11.2 在 节 点 RxPDO 中 接 收 PDO 配 置... 68 4.11.3 在 节 点 TxPDO 中 传 输 PDO 配 置... 69 4.11.4 通 过 Mailbox 节 点 说 明 初 始 化 指 令... 69 4.12 同 步 ( 分 布 式 时 钟 )... 70 5 设 定 参 数... 71 5.1 加 载 和 存 储 参 数 设 置... 71 5.2 兼 容 性 设 置... 74 5.3 换 算 系 数 (Factor Group)... 76 5.4 输 出 级 参 数... 86 5.5 电 流 调 节 器 和 马 达 匹 配... 92 5.6 转 速 调 节 器... 99 5.7 位 置 调 节 器 (Position Control Function)... 101 5.8 目 标 限 值... 111 4 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

CMMP-AS-...-M3/-M0 5.9 调 整 编 码 器... 113 5.10 增 量 式 编 码 器 模 拟... 117 5.11 额 定 / 实 际 值 设 定... 119 5.12 模 拟 输 入 端... 122 5.13 数 字 式 输 入 和 输 出 端... 124 5.14 限 位 开 关 / 参 考 开 关... 129 5.15 位 置 采 样... 132 5.16 制 动 器 控 制... 135 5.17 设 备 信 息... 136 5.18 故 障 管 理... 142 6 设 备 控 制 (Device Control)... 144 6.1 状 态 图 (State Machine)... 144 6.1.1 概 述... 144 6.1.2 马 达 控 制 器 的 状 态 图 (State Machine)... 145 6.1.3 控 制 字 (Controlword)... 149 6.1.4 读 取 马 达 控 制 器 的 状 态... 152 6.1.5 状 态 字 (Statuswords)... 153 6.1.6 其 它 对 象 说 明... 159 7 运 行 模 式... 162 7.1 运 行 模 式 的 设 定... 162 7.1.1 概 述... 162 7.1.2 对 象 说 明... 162 7.2 参 考 运 行 运 行 模 式 (Homing Mode)... 164 7.2.1 概 述... 164 7.2.2 对 象 说 明... 165 7.2.3 参 考 运 行 过 程... 169 7.2.4 参 考 运 行 的 控 制... 173 7.3 定 位 运 行 模 式 (Profile Position Mode)... 174 7.3.1 概 述... 174 7.3.2 对 象 说 明... 175 7.3.3 功 能 说 明... 178 7.4 插 值 位 置 设 定 模 式 (Interpolated Position Mode)... 181 7.4.1 概 述... 181 7.4.2 对 象 说 明... 181 7.4.3 功 能 说 明... 187 7.5 转 速 控 制 运 行 模 式 (Profile Velocity Mode)... 189 7.5.1 概 述... 189 7.5.2 对 象 说 明... 191 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 5

CMMP-AS-...-M3/-M0 7.6 转 速 斜 坡... 198 7.7 扭 矩 控 制 运 行 模 式 (Profile Torque Mode)... 200 7.7.1 概 述... 200 7.7.2 对 象 说 明... 201 A 技 术 性 附 录... 206 A.1 EtherCAT 接 口 的 技 术 参 数... 206 A.1.1 一 般 参 数... 206 A.1.2 工 作 和 环 境 条 件... 206 B 诊 断 信 息... 207 B.1 诊 断 信 息 的 说 明... 207 B.2 有 关 CiA 301/402 的 错 误 代 码... 208 B.3 含 故 障 排 除 提 示 的 诊 断 信 息... 211 6 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

CMMP-AS-...-M3/-M0 本 文 件 的 提 示 本 文 件 根 据 有 关 现 场 总 线 接 口 的 章 节 版 本 信 息, 介 绍 了 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS- -M3/-M0 的 设 备 配 置 文 件 CiA 402 (DS 402): CANopen - 集 成 在 马 达 控 制 器 内 的 接 口 [X4] EtherCAT - 插 槽 Ext2 内 的 可 选 接 口 CAMC-EC, 仅 适 用 于 CMMP-AS-...-M3 由 此 可 获 得 通 过 现 场 总 线 控 制 诊 断 和 设 定 马 达 控 制 器 参 数 的 补 充 信 息 请 务 必 遵 守 有 关 CMMP-AS- -M3/-M0 的 一 般 安 全 规 定 有 关 CMMP-AS- -M3/-M0 的 一 般 安 全 规 定, 请 参 阅 硬 件 说 明 书, GDCP-CMMP-AS-M3-HW-... 或 GDCP-CMMP-AS-M0-HW-..., 参 见 Tab. 2 针 对 的 读 者 群 本 说 明 仅 面 向 受 过 培 训 且 在 定 位 系 统 的 安 装 调 试 编 程 和 诊 断 方 面 具 有 经 验 的 自 动 化 和 控 制 技 术 专 业 人 员 服 务 如 有 技 术 问 题, 请 联 系 Festo 公 司 在 当 地 的 联 系 人 版 本 信 息 当 前 说 明 适 用 于 下 列 版 本 : 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 CMMP-AS-...-M0 版 本 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3, 版 本 01 及 以 上 FCT-PlugIn CMMP-AS, 版 本 2.0.x 及 以 上 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0, 版 本 01 及 以 上 FCT-PlugIn CMMP-AS, 版 本 2.2.x 及 以 上 Tab. 1 版 本 本 说 明 书 不 适 用 于 旧 版 的 CMMP-AS-... 派 生 型 对 于 这 类 派 生 型, 请 使 用 对 应 的 马 达 控 制 器 CMMP AS 的 CANopen 说 明 书 注 意 固 件 有 新 版 本 时 请 检 查 本 说 明 书 是 否 有 新 的 版 本 : www.festo.com Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 7

CMMP-AS-...-M3/-M0 文 件 有 关 马 达 控 制 器 的 更 多 信 息, 请 参 阅 下 列 文 件 : 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3/-M0 的 使 用 文 件 名 称 型 号 内 容 硬 件 说 明 书, GDCP-CMMP-M3-HW-... 功 能 说 明 书, GDCP-CMMP-M3-FW-... 硬 件 说 明 书, GDCP-CMMP-M0-HW-... 功 能 说 明 书, GDCP-CMMP-M0-FW-... FHPP 说 明 书, GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-... CiA 402 (DS 402) 说 明 书, GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-... CAM 编 辑 器 说 明 书, P.BE-CMMP-CAM-SW-... 安 全 模 块 说 明 书, GDCP-CAMC-G-S1-... 安 全 模 块 说 明 书, GDCP-CAMC-G-S3-... 安 全 功 能 STO 的 说 明 书, GDCP-CMMP-AS-M0-S1-... 更 换 和 项 目 转 换 说 明 书 GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-... 有 关 FCT 插 件 CMMP-AS 的 帮 助 所 有 派 生 型 / 功 率 级 别 (1 相 3 相 ) 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 装 配 和 安 装 针 脚 分 配 故 障 信 息 维 护 CMMP-AS-...-M3 的 功 能 说 明 ( 固 件 ), 调 试 提 示 所 有 派 生 型 / 功 率 级 别 (1 相 3 相 ) 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 的 装 配 和 安 装 针 脚 分 配 故 障 信 息 维 护 CMMP-AS-...-M0 的 功 能 说 明 ( 固 件 ), 调 试 提 示 通 过 Festo 配 置 文 件 FHPP 对 马 达 控 制 器 进 行 控 制 和 参 数 设 置 - 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 配 有 以 下 现 场 总 线 时 : CANopen PROFINET PROFIBUS EtherNet/IP DeviceNet EtherCAT - 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 配 有 现 场 总 线 CANopen 时 通 过 设 备 配 置 文 件 CiA 402 (DS 402) 对 马 达 控 制 器 进 行 控 制 和 参 数 设 置 - 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 配 有 以 下 现 场 总 线 时 : CANopen 和 EtherCAT - 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 配 有 现 场 总 线 CANopen 时 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3/-M0 的 凸 轮 盘 功 能 (CAM) 针 对 配 备 了 安 全 功 能 STO 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 功 能 安 全 技 术 针 对 配 备 了 安 全 功 能 STO SS1 SS2 SOS SLS SSR SSM SBC 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 功 能 安 全 技 术 内 置 安 全 功 能 STO 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 的 功 能 安 全 技 术 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3/-M0 作 为 马 达 控 制 器 CMMP-AS 的 替 代 设 备 电 气 安 装 的 更 改 和 项 目 转 换 的 说 明 用 于 Festo Configuration Tool 的 CMMP-AS 插 件 的 界 面 和 功 能 介 绍 www.festo.com Tab. 2 CMMP-AS-...-M3/-M0 马 达 控 制 器 的 文 件 8 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

1 基 本 内 容 1 现 场 总 线 接 口 CMMP-AS- -M3/-M0 采 用 CiA 402 通 过 现 场 总 线 接 口 按 照 表 1.1 进 行 控 制 和 参 数 设 置 CANopen 接 口 集 成 在 马 达 控 制 器 内, 通 过 接 口 可 以 将 马 达 控 制 器 扩 展 至 更 多 现 场 总 线 接 口 用 DIP 开 关 [S1] 配 置 现 场 总 线 现 场 总 线 接 口 说 明 CANopen [X4] - 集 成 第 2 章 EtherCAT CAMC-EC 接 口 第 4 章 Tab. 1.1 CiA 402 的 现 场 总 线 接 口 M0 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 只 具 有 现 场 总 线 接 口 CANopen, 而 没 有 为 接 口 开 关 或 安 全 模 块 设 计 的 插 槽 5 4 1 3 2 1 用 于 设 置 现 场 总 线 的 DIP 开 关 [S1] 位 于 插 槽 Ext3 内 的 开 关 模 块 或 安 全 模 块 上 2 接 口 插 槽 Ext1/Ext2 Fig. 1.1 3 CANopen 终 端 电 阻 [S2] 4 CANopen 接 口 [X4] 5 CAN LED 指 示 灯 马 达 控 制 器 CMMP-AS- -M3/-M0: 前 视 图,Ext3 中 插 装 了 开 关 模 块 的 示 例 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 9

2 CANopen[X4] 2 CANopen [X4] 2.1 CANopen 的 一 般 信 息 CANopen 是 一 项 由 CAN in Automation (CiA 工 业 自 动 化 ) 组 织 开 发 的 标 准 该 组 织 是 由 多 个 设 备 生 产 商 组 成 的 此 标 准 替 代 了 以 前 大 部 分 生 产 商 各 自 的 CAN 协 议 从 而 为 最 终 用 户 提 供 了 通 用 的 通 讯 接 口, 不 再 依 赖 于 生 产 商 除 上 述 标 准 以 外, 还 可 从 该 机 构 处 获 取 以 下 手 册 : CiA 草 案 标 准 201 207: 这 些 标 准 文 件 对 CANopen 的 一 般 要 求 和 嵌 入 OSI 层 模 型 中 进 行 了 规 定 当 前 的 CANopen 手 册 中 已 经 介 绍 本 书 相 关 的 内 容 点, 因 此, 一 般 不 需 要 再 购 买 草 案 标 准 DS 201 207 CiA 草 案 标 准 301: 此 文 件 说 明 了 CANopen 设 备 的 对 象 目 录 的 基 本 结 构 以 及 如 何 查 阅 对 象 目 录 此 外, 还 对 草 案 标 准 DS201 207 的 内 容 进 行 了 具 体 解 释 CMMP 马 达 控 制 器 系 列 所 需 的 对 象 目 录 条 目 和 相 关 的 查 阅 方 法 也 在 本 手 册 内 进 行 了 说 明 推 荐 购 买 草 案 标 准 DS 301, 但 非 必 须 CiA 草 案 标 准 402: 本 书 重 点 说 明 如 何 在 驱 动 控 制 器 中 具 体 实 施 CANopen 虽 然 CANopen 手 册 中 也 列 出 了 所 有 实 施 对 象 并 进 行 简 短 说 明, 但 用 户 仍 必 须 拥 有 此 文 件 获 取 地 址 : CAN in Automation(CiA) 全 球 总 部 Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen 电 话 :09131-601091 传 真 :09131-601092 www.can-cia.de 马 达 控 制 器 的 CANopen 实 施 基 于 以 下 标 准 : 1 CiA 草 案 标 准 301, 版 本 4.02, 13. 02.2002 2 CiA 草 案 标 准 议 案 402, 版 本 2.0, 26. 07.2002 10 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

2 CANopen[X4] 2.2 电 缆 连 接 和 插 头 的 针 脚 分 配 2.2.1 针 脚 分 配 在 马 达 控 制 器 CMMP-AS- -M3/-M0 上 已 经 集 成 了 CAN 接 口, 可 以 随 时 使 用 标 准 CAN 总 线 接 口 是 9 针 DSUB 插 头 [X4] 针 脚 编 号 名 称 数 值 说 明 1 没 有 使 用 6 CAN-GND 接 地 2 CAN-L 负 CAN- 信 号 ( 低 态 控 制 ) 7 CAN-H 正 CAN 信 号 ( 高 态 控 制 ) 3 CAN-GND 接 地 8 没 有 使 用 4 没 有 使 用 9 没 有 使 用 5 CAN-Shield 屏 蔽 Tab. 2.1 CAN 接 口 的 针 脚 分 配 [X4] CAN 总 线 电 缆 连 接 通 过 CAN 总 线 连 接 马 达 控 制 器 电 缆 时, 务 必 注 意 以 下 信 息 和 提 示, 以 保 证 系 统 稳 定 功 能 正 常 如 果 电 缆 连 接 不 正 确, 则 运 行 时, 可 能 会 在 CAN 总 线 上 出 现 错 误 ; 此 时, 为 确 保 安 全, 马 达 控 制 器 将 关 闭 终 端 可 根 据 需 要 通 过 基 础 设 备 上 的 DIP 开 关 S2 = 1(CAN Term) 接 入 一 个 终 端 电 阻 (120 Ω) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 11

2 CANopen[X4] 2.2.2 电 缆 连 接 注 意 事 项 CAN 总 线 可 以 让 设 备 所 有 组 件 非 常 方 便 无 故 障 地 相 互 连 接 前 提 是 遵 守 下 列 所 有 接 线 规 则 CAN-Shield CAN-Shield CAN-Shield CAN-GND CAN-GND CAN-GND CAN-L CAN-H CAN-L CAN-H CAN-L CAN-H 120 Ω 120 Ω Fig. 2.1 电 缆 连 接 示 例 网 络 的 各 个 节 点 采 用 的 是 点 到 点 的 连 接, 这 样 CAN 电 缆 才 能 从 一 个 控 制 器 连 接 到 另 一 个 控 制 器 ( Fig. 2.1) CAN 电 缆 的 两 端 必 须 各 有 一 个 120 Ω ±5 % 的 终 端 电 阻 大 多 数 情 况 下,CAN 卡 或 PLC 中 已 经 安 装 了 此 类 终 端 电 阻, 必 须 相 应 进 行 考 虑 连 接 电 缆 时 必 须 使 用 两 根 绞 合 电 缆 对 所 组 成 的 屏 蔽 电 缆 双 绞 线 用 于 连 接 CAN-H 和 CAN-L 另 一 对 绞 线 则 用 于 连 接 CAN-GND 各 节 点 的 电 缆 屏 蔽 连 接 至 CAN 屏 蔽 接 口 ( 本 章 末 尾 附 有 一 个 表 格, 其 中 列 出 了 所 使 用 电 缆 的 技 术 数 据 ) 不 建 议 在 CAN 总 线 电 缆 连 接 中 使 用 中 间 连 接 器 如 果 必 须 使 用, 则 应 该 使 用 金 属 材 质 连 接 器 盒, 这 样 可 以 与 电 缆 屏 蔽 层 连 接 在 一 起 为 尽 可 能 减 少 干 扰 馈 电, 原 则 上 马 达 电 缆 不 得 与 信 号 线 平 行 布 置 必 须 根 据 技 术 规 格 说 明 布 置 马 达 电 缆 必 须 按 照 规 定 对 马 达 电 缆 进 行 屏 蔽 和 接 地 关 于 正 确 进 行 CAN 总 线 的 电 缆 连 接 的 更 多 信 息, 请 参 阅 博 世 公 司 (Robert Bosch GmbH)1991 年 第 2.0 版 控 制 器 局 域 网 协 议 技 术 数 据 表 特 性 数 值 绞 合 电 缆 对 2 绞 合 线 截 面 [mm 2 ] 0.22 屏 蔽 是 回 路 电 阻 [Ω / m] < 0.2 特 性 阻 抗 [Ω] 100 120 Tab. 2.2 CAN 总 线 电 缆 的 技 术 参 数 12 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

2 CANopen[X4] 2.3CMMP-AS-...-M3 上 的 CANopen 线 上 站 点 配 置 M3 本 章 节 仅 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 为 了 创 建 功 能 正 常 的 CANopen 接 入 需 要 完 成 多 个 步 骤 其 中 有 些 设 置 应 该 或 者 必 须 在 激 活 CANopen 通 信 前 完 成 本 节 简 要 介 绍 Slave( 从 控 设 备 ) 方 需 要 进 行 的 参 数 设 置 和 配 置 步 骤 因 为 有 些 参 数 在 保 存 和 控 制 器 重 置 后 才 有 效, 因 此 建 议 在 未 接 入 CANopen 总 线 的 情 况 下 先 用 FCT 进 行 调 试 关 于 用 Festo Configuration Tool 进 行 调 试 的 提 示 见 设 备 专 用 的 FCT-PlugIn 帮 助 信 息 因 此, 在 规 划 CANopen 连 接 时, 用 户 必 须 了 解 这 些 规 定 然 后 再 对 两 边 的 现 场 总 线 连 接 进 行 参 数 设 置 我 们 建 议 首 先 对 从 控 设 备 进 行 参 数 设 置 然 后 再 配 置 主 控 设 备 建 议 采 用 以 下 操 作 方 法 : 1. 通 过 DIP 开 关 设 置 节 点 编 号 的 偏 移 比 特 率, 并 激 活 总 线 通 信 DIP 开 关 的 状 态 将 在 开 启 / 复 位 时 读 取 一 次 只 有 在 下 一 次 复 位 或 重 启 时,CMMP-AS 才 会 在 运 行 中 应 用 开 关 位 置 变 化 2. 采 用 Festo Configuration Tool(FCT) 进 行 参 数 设 置 和 调 试 特 别 是 在 应 用 数 据 页 面 中 : - CANopen 控 制 接 口 ( 选 择 运 行 方 式 选 项 卡 ) 此 外 还 需 在 现 场 总 线 页 面 中 进 行 以 下 设 置 : - 节 点 编 号 的 基 址 - CANopen DS 402 协 议 ( 运 行 参 数 选 项 卡 ) - 物 理 单 位 ( 换 算 系 数 选 项 卡 ) 注 意, 只 有 对 马 达 控 制 器 的 参 数 组 进 行 过 备 份 才 能 在 复 位 后 保 留 CANopen 功 能 的 参 数 设 置 在 FCT 设 备 控 制 激 活 期 间,CAN 通 信 自 动 退 出 功 能 3. CANopen 主 控 设 备 的 配 置 章 节 2.5 和 3 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 13

2 CANopen[X4] 2.3.1 使 用 DIP 开 关 和 FCT 设 置 节 点 编 号 必 须 给 网 络 中 的 每 个 设 备 指 派 一 个 唯 一 的 节 点 编 号 可 以 通 过 插 槽 Ext3 中 模 块 上 的 DIP 开 关 1... 5 和 FCT 程 序 设 置 节 点 编 号 最 后 得 到 的 节 点 编 号 由 基 址 (FCT) 和 偏 移 (DIP 开 关 ) 组 成 节 点 编 号 的 允 许 值 范 围 为 1... 127 使 用 DIP 开 关 设 置 节 点 编 号 的 偏 移 可 以 使 用 DIP 开 关 1... 5 设 置 节 点 编 号 通 过 DIP 开 关 1... 5 设 置 的 节 点 编 号 偏 移 将 显 示 在 FCT 程 序 运 行 参 数 选 项 卡 中 的 现 场 总 线 页 面 上 DIP 开 关 数 值 示 例 ON OFF 数 值 1 1 0 ON 1 2 2 0 ON 2 3 4 0 OFF 0 4 8 0 ON 8 5 16 0 ON 16 1...5 总 和 = 偏 移 1...31 1) 27 1) 偏 移 为 0 时, 若 基 址 为 0, 则 节 点 编 号 为 1 大 于 31 的 节 点 编 号 必 须 使 用 FCT 设 置 Tab. 2.3 节 点 编 号 的 偏 移 设 置 使 用 FCT 设 置 节 点 编 号 基 址 通 过 Festo-Configuration-Tool(FCT) 可 在 运 行 参 数 选 项 卡 的 现 场 总 线 页 面 中, 将 节 点 编 号 设 置 为 基 址 默 认 设 置 = 0 ( 即 偏 移 = 节 点 编 号 ) 如 果 同 时 通 过 DIP 开 关 1 5 和 FCT 程 序 分 配 节 点 编 号, 那 么 最 后 得 到 的 节 点 编 码 则 是 基 础 地 址 和 偏 移 量 的 和 如 果 这 个 总 和 大 于 127, 那 么 该 值 被 自 动 限 制 为 127 14 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

2 CANopen[X4] 2.3.2 使 用 DIP 开 关 设 置 传 输 率 必 须 通 过 插 槽 Ex3 中 模 块 上 的 DIP 开 关 6 和 7 设 置 传 输 率 DIP 开 关 的 状 态 将 在 开 启 / 复 位 时 读 取 一 次 只 有 在 下 一 次 复 位 时 CMMP-AS-...-M3 才 会 在 运 行 中 应 用 开 关 位 置 变 化 传 输 率 DIP 开 关 6 DIP 开 关 7 125 [Kbit/s] OFF( 关 断 ) OFF( 关 断 ) 250 [Kbit/s] ON( 接 通 ) OFF( 关 断 ) 500 [Kbit/s] OFF( 关 断 ) ON( 接 通 ) 1 [Mbit/s] ON( 接 通 ) ON( 接 通 ) Tab. 2.4 传 输 率 的 设 置 2.3.3 使 用 DIP 开 关 激 活 CANopen 通 信 在 设 置 节 点 编 号 和 传 输 率 后 便 可 激 活 CANopen 通 信 请 注 意, 仅 当 协 议 禁 用 后 才 能 更 改 上 述 参 数 CANopen 通 信 DIP 开 关 8 未 激 活 已 激 活 OFF ON Tab. 2.5 CANopen 通 信 的 激 活 请 注 意, 仅 当 (FCT 项 目 的 ) 参 数 组 被 保 存 完 毕 并 复 位 后, 才 能 激 活 CANopen 通 信 若 在 Ext1 或 Ext2 中 插 有 其 它 现 场 总 线 接 口 ( 章 节 1), 则 应 使 用 DIP 开 关 8 代 替 CANopen 通 信, 通 过 [X4] 激 活 相 应 的 现 场 总 线 2.3.4 物 理 单 位 ( 换 算 系 数 ) 的 设 置 为 了 能 使 现 场 总 线 主 控 设 备 按 照 物 理 单 位 ( 例 如 :mm,mm/s,mm/s 2 ) 与 马 达 控 制 器 进 行 位 置 速 度 和 加 速 度 数 据 交 换, 必 须 通 过 换 算 系 数 对 这 些 单 位 进 行 参 数 设 置 章 节 5.3 可 通 过 FCT 或 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 15

2 CANopen[X4] 2.4 CMMP-AS-...-M0 上 的 CANopen 线 上 站 点 配 置 M0 本 章 节 仅 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 为 了 创 建 功 能 正 常 的 CANopen 接 入 需 要 完 成 多 个 步 骤 其 中 有 些 设 置 应 该 或 者 必 须 在 激 活 CANopen 通 信 前 完 成 本 节 简 要 介 绍 从 控 设 备 侧 需 要 进 行 的 参 数 设 置 和 配 置 步 骤 关 于 用 Festo Configuration Tool 进 行 调 试 的 提 示 可 参 见 设 备 专 用 的 FCT-PlugIn 帮 助 信 息 因 此, 在 规 划 CANopen 连 接 时, 用 户 必 须 了 解 这 些 规 定 然 后 再 对 两 边 的 现 场 总 线 连 接 进 行 参 数 设 置 我 们 建 议 首 先 对 从 控 设 备 进 行 参 数 设 置 然 后 再 配 置 主 控 设 备 CAN 总 线 专 用 参 数 的 设 置 可 通 过 两 种 方 式 进 行 这 两 种 方 式 是 相 互 独 立 的, 可 通 过 FCT 中 应 用 数 据 页 面 上 的 选 项 通 过 DIN 对 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 切 换 在 供 货 状 态 下 和 复 位 到 出 厂 设 置 后, 选 项 通 过 DIN 对 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 均 处 于 激 活 状 态 因 此 不 必 为 了 激 活 CAN 总 线 而 用 FCT 进 行 参 数 设 置 以 下 参 数 可 通 过 DIN 或 FCT 设 置 : 参 数 设 置 方 式 DIN 节 点 编 号 0... 3 1) 现 场 总 线 页 面, 运 行 参 数 传 输 率 ( 比 特 率 ) 12, 13 1) 通 过 FCT 将 自 动 激 活 CAN 总 线 激 活 8 ( 取 决 于 设 备 控 制 ): 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 9 2) - 在 FCT 上 进 行 设 备 控 制 时 } CAN 禁 用 - 撤 销 设 备 控 制 } CAN 激 活 FCT 1) 在 CAN 通 信 未 激 活 的 情 况 下 采 用 2) 在 设 备 复 位 后 采 用 Tab. 2.6 通 过 DIN 或 FCT 设 置 CAN 参 数 概 览 16 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

2 CANopen[X4] 2.4.1 通 过 DIN 和 FCT 设 置 节 点 编 号 必 须 给 网 络 中 的 每 个 设 备 指 派 一 个 唯 一 的 节 点 编 号 节 点 编 号 可 通 过 数 字 式 输 入 DIN0...DIN3 和 在 FCT 程 序 中 设 置 节 点 编 号 的 允 许 值 范 围 为 1... 127 通 过 DIN 设 置 节 点 编 号 偏 移 节 点 编 号 的 设 置 可 通 过 数 字 式 输 入 DIN0... DIN3 实 现 通 过 数 字 式 输 入 设 置 的 节 点 编 号 偏 移 将 显 示 在 FCT 程 序 运 行 参 数 选 项 卡 中 的 现 场 总 线 页 面 上 DIN 数 值 示 例 高 低 数 值 0 1 0 高 1 1 2 0 高 2 2 4 0 低 0 3 8 0 高 8 0...3 的 总 和 = 节 点 编 号 0...15 11 Tab. 2.7 节 点 编 号 的 设 置 通 过 FCT 设 置 节 点 编 号 基 址 使 用 FCT 可 在 运 行 参 数 选 项 卡 中 的 现 场 总 线 页 面 上 设 置 节 点 编 号 基 址 此 时 的 节 点 编 号 取 决 于 应 用 数 据 页 面 上 的 选 项 通 过 DIN 对 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 如 果 此 选 项 已 激 活, 则 对 FCT 中 的 基 址 和 通 过 数 字 式 输 入 DIN0... 3 的 偏 移 求 和 得 出 节 点 编 号 如 果 此 选 项 未 激 活,FCT 中 的 基 址 就 等 于 节 点 编 号 2.4.2 通 过 DIN 或 FCT 设 置 传 输 率 可 通 过 数 字 式 输 入 DIN12 和 DIN13 或 在 FCT 中 设 置 传 输 率 通 过 DIN 设 置 传 输 率 传 输 率 DIN12 DIN13 125 [Kbit/s] 低 低 250 [Kbit/s] 高 低 500 [Kbit/s] 低 高 1 [Mbit/s] 高 高 Tab. 2.8 传 输 率 的 设 置 通 过 FCT 设 置 传 输 率 使 用 FCT 可 在 运 行 参 数 选 项 卡 中 的 现 场 总 线 页 面 上 设 置 传 输 率 此 前 必 须 关 闭 应 用 数 据 页 面 上 的 选 项 通 过 DIN 对 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 禁 用 此 选 项 后 即 可 重 新 自 由 对 DIN12 或 DIN13 进 行 参 数 设 置 也 可 选 择 使 用 FCT 或 将 其 当 做 AIN1 或 AIN2 进 行 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 17

2 CANopen[X4] 2.4.3 通 过 DIN 或 FCT 设 置 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 通 过 数 字 式 输 入 DIN9 或 FCT 可 设 置 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 通 过 DIN 设 置 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) CiA 402(DS 402) FHPP DIN9 低 高 Tab. 2.9 激 活 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 通 过 FCT 设 置 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 使 用 FCT 可 在 运 行 参 数 选 项 卡 中 的 现 场 总 线 页 面 上 设 置 协 议 2.4.4 通 过 DIN 或 FCT 激 活 CANopen 通 信 在 设 置 完 节 点 编 号 传 输 率 和 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 后 便 可 激 活 CANopen 通 信 通 过 DIN 激 活 CANopen 通 信 CANopen 通 信 未 激 活 已 激 活 DIN8 低 高 Tab. 2.10 CANopen 通 信 的 激 活 通 过 数 字 式 输 入 激 活 时 不 必 重 新 进 行 设 备 复 位 DIN8 上 的 电 平 变 化 (Low } High) 时,CAN 总 线 会 立 即 激 活 通 过 FCT 激 活 CANopen 通 信 当 选 项 通 过 DIN 对 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 禁 用 时,CANopen 通 信 将 自 动 通 过 FCT 激 活 只 要 FCT 上 存 在 设 备 控 制, 则 CAN 总 线 关 闭 2.4.5 物 理 单 位 ( 换 算 系 数 ) 的 设 置 为 了 能 使 现 场 总 线 主 控 设 备 按 照 物 理 单 位 ( 例 如 :mm,mm/s,mm/s 2 ) 与 马 达 控 制 器 进 行 位 置 速 度 和 加 速 度 数 据 交 换, 必 须 通 过 换 算 系 数 对 这 些 单 位 进 行 参 数 设 置 章 节 5.3 可 通 过 FCT 或 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 18 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

2 CANopen[X4] 2.5 CANopen 主 控 设 备 配 置 配 置 CANopen 主 控 设 备 时 可 使 用 EDS 文 件 EDS 文 件 可 在 马 达 控 制 器 随 附 的 CD-ROM 中 找 到 如 需 最 新 版 本 请 浏 览 www.festo.com EDS 文 件 CMMP-AS-...-M3.eds CMMP-AS-...-M0.eds 说 明 带 有 CiA402(DS402) 协 议 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 带 有 CiA402(DS402) 协 议 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 Tab. 2.11 针 对 CANopen 的 EDS 文 件 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 19

3 CANopen 访 问 方 式 3 CANopen 访 问 方 式 3.1 序 言 CANopen 提 供 了 一 个 访 问 马 达 控 制 器 参 数 的 简 单 和 标 准 化 的 方 法 ( 例 如 : 最 大 马 达 电 流 ) 为 此, 每 个 参 数 (CAN 对 象 ) 都 对 应 一 个 唯 一 的 编 号 ( 索 引 子 索 引 ) 所 有 可 设 置 参 数 的 总 合 则 称 之 为 对 象 目 录 通 过 CAN 总 线 访 问 CAN 对 象 时 基 本 上 有 两 种 方 法 : 一 种 是 确 认 访 问 方 式, 即 马 达 控 制 器 在 访 问 每 个 参 数 时 进 行 确 认 ( 通 过 所 谓 的 SDO); 另 一 种 是 无 确 认 访 问 方 式, 即 访 问 时 不 进 行 确 认 ( 通 过 所 谓 的 PDO) 控 制 装 置 控 制 器 委 托 任 务 CMMP 控 制 装 置 CMMP PDO ( 发 送 PDO) SDO 由 控 制 器 确 认 由 控 制 器 确 认 控 制 装 置 CMMP PDO ( 接 收 PDO) 来 自 控 制 器 的 数 据 Fig. 3.1 访 问 方 式 原 则 上, 通 过 SDO 访 问 时, 需 要 设 置 马 达 控 制 器 参 数, 也 需 要 对 其 控 制 对 于 特 殊 应 用 情 况, 还 必 须 定 义 由 马 达 控 制 器 或 主 控 制 器 发 出 的 其 它 消 息 类 型 ( 所 谓 的 通 讯 对 象 ): 通 讯 对 象 SDO PDO SYNC EMCY NMT HEARTBEAT Service Data Object ( 服 务 数 据 对 象 ) Process Data Object ( 过 程 数 据 对 象 ) Synchronisation Message ( 同 步 信 息 ) Emergency Message ( 紧 急 信 息 ) Network Management ( 网 络 管 理 ) Error Control Protocol ( 差 错 控 制 协 议 ) 用 于 设 置 马 达 控 制 器 的 普 通 参 数 可 快 速 交 换 过 程 数 据 ( 例 如 : 实 际 转 速 ) 多 个 CAN 节 点 同 步 故 障 信 息 的 传 输 网 络 服 务 : 例 如 可 同 时 对 所 有 CAN 节 点 起 作 用 通 过 定 期 发 送 消 息 对 通 讯 用 户 进 行 监 控 Tab. 3.1 通 讯 对 象 20 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

3 CANopen 访 问 方 式 CAN 总 线 上 发 送 的 每 一 条 消 息 包 含 有 一 类 地 址, 通 过 这 个 地 址 可 以 识 别 出 此 消 息 要 发 送 至 哪 些 设 备 这 个 号 码 被 称 为 识 别 码 识 别 码 越 小, 消 息 的 优 先 性 越 高 上 述 通 讯 对 象 都 有 各 自 确 定 的 识 别 码 下 图 中 图 示 说 明 了 一 条 CANopen 消 息 基 本 的 结 构 : 识 别 码 数 据 字 节 数 量 ( 这 里 是 8) 数 据 字 节 0 7 601 h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 3.2 SDO 访 问 通 过 服 务 数 据 对 象 (SDO) 可 访 问 马 达 控 制 器 的 对 象 目 录 访 问 非 常 简 单 直 观 因 此, 建 议 首 先 只 用 SDO 建 立 应 用 程 序, 访 问 一 些 对 象 后 再 转 换 到 虽 然 更 快 但 也 更 复 杂 的 过 程 数 据 对 象 (PDO) SDO 访 问 总 是 从 主 控 制 器 ( 主 机 ) 开 始 它 将 一 条 写 指 令 发 送 到 马 达 控 制 器, 以 修 改 对 象 目 录 的 一 个 参 数, 或 者 将 一 条 读 指 令 发 送 到 控 制 器, 以 读 出 一 个 参 数 针 对 每 一 指 令, 主 机 将 收 到 一 个 回 答, 此 回 答 包 含 读 出 的 值, 如 果 指 令 是 写 指 令, 那 么 此 回 答 将 被 用 作 签 收 确 认 为 了 让 马 达 控 制 器 识 别 出 指 令 是 发 给 该 控 制 器 的, 主 机 必 须 连 同 一 个 特 定 的 识 别 码 与 指 令 一 起 发 送 该 识 别 码 由 基 数 600 h + 相 应 马 达 控 制 器 节 点 数 组 成 马 达 控 制 器 使 用 相 应 的 识 别 码 580 h + 节 点 编 号 进 行 响 应 由 于 所 发 送 或 接 收 的 必 须 是 1 2 或 4 个 数 据 字 节, 因 此 指 令 或 响 应 数 据 结 构 取 决 于 要 读 取 或 写 入 的 对 象 的 数 据 类 支 持 下 列 数 据 类 : 数 据 类 大 小 和 符 号 范 围 UINT8 8 位, 不 带 正 负 号 0 255 INT8 8 位, 带 正 负 号 -128 127 UINT16 16 位, 不 带 正 负 号 0 65535 INT16 16 位, 带 正 负 号 -32768 32767 UINT32 32 位, 不 带 正 负 号 0 (2 32-1) INT32 32 位, 带 正 负 号 -(2 31 ) (2 32-1) Tab. 3.2 支 持 的 数 据 类 型 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 21

3 CANopen 访 问 方 式 3.2.1 用 于 读 取 和 写 入 的 SDO 序 列 为 了 读 取 或 写 入 此 类 数 据 的 对 象, 必 须 使 用 下 列 序 列 如 要 将 一 个 值 写 入 马 达 控 制 器 中, 则 该 指 令 须 以 一 个 不 同 的 标 记 开 头, 具 体 取 决 于 数 据 类 型 但 响 应 识 别 始 终 保 持 不 变 读 指 令 总 是 以 相 同 的 识 别 码 开 头, 而 马 达 控 制 器 的 响 应 码 根 据 不 同 的 返 回 数 据 类 而 不 同 所 有 数 字 都 是 采 用 十 六 进 制 编 写 方 式 特 征 8 位 16 位 32 位 任 务 识 别 2F h 2B h 23 h 回 答 识 别 4F h 4B h 43 h 发 生 故 障 时 的 应 答 识 别 - - 80 h Tab. 3.3 SDO - 应 答 / 任 务 识 别 示 例 UINT8/INT8 读 取 对 象 6061_00 h 返 回 数 据 :01 h 写 入 对 象 1401_02 h 数 据 :EF h 指 令 40 h 61 h 60 h 00 h 2F h 01 h 14 h 02 h EF h 响 应 : 4F h 61 h 60 h 00 h 01 h 60 h 01 h 14 h 02 h UINT16/INT16 读 取 对 象 6041_00 h 返 回 数 据 :1234 h 写 入 对 象 6040_00 h 数 据 :03E8 h 指 令 40 h 41 h 60 h 00 h 2B h 40 h 60 h 00 h E8 h 03 h 响 应 : 4Bh 41 h 60 h 00 h 34 h 12 h 60 h 40 h 60 h 00 h UINT32/INT32 读 取 对 象 6093_01 h 返 回 数 据 :12345678 h 写 入 对 象 6093_01 h 数 据 :12345678 h 指 令 40 h 93 h 60 h 01 h 23 h 93 h 60 h 01 h 78 h 56 h 34 h 12 h 响 应 : 43 h 93 h 60 h 01 h 78 h 56 h 34 h 12 h 60 h 93 h 60 h 01 h 小 心 务 必 等 待 马 达 控 制 器 的 确 认! 只 有 马 达 控 制 器 已 确 认 请 求, 方 可 继 续 发 送 请 求 22 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

3 CANopen 访 问 方 式 3.2.2 SDO 错 误 报 告 当 读 取 或 写 入 时 发 生 错 误 ( 例 如 : 由 于 写 入 数 值 过 大 ), 则 马 达 控 制 器 不 是 进 行 确 认, 而 是 发 送 报 告 错 误 : 指 令 23 h 41 h 60 h 00 h 响 应 : 80 h 41 h 60 h 00 h 02 h 00 h 01 h 06 h 错 误 识 别 码 错 误 代 码 (4 字 节 ) 错 误 代 码 含 义 F3 F2 F1 F0 05 03 00 00 h 协 议 错 误 : 触 发 位 未 改 变 05 04 00 01 h 协 议 错 误 : 客 户 机 / 服 务 器 指 令 代 码 无 效 或 未 知 06 06 00 00 h 由 于 硬 件 原 因 导 致 访 问 错 误 1) 06 01 00 00 h 不 支 持 访 问 方 式 06 01 00 01 h 对 只 写 对 象 进 行 读 访 问 06 01 00 02 h 对 只 读 对 象 进 行 写 访 问 06 02 00 00 h 对 象 目 录 里 不 存 在 触 发 对 象 06 04 00 41 h 对 象 不 能 记 录 于 PDO 中 ( 例 如 :RPDO 中 的 ro 对 象 ) 06 04 00 42 h 记 录 于 PDO 的 对 象 长 度 超 出 了 PDO 长 度 06 04 00 43 h 一 般 参 数 错 误 06 04 00 47 h 一 个 内 部 变 量 溢 出 / 一 般 错 误 06 07 00 10 h 协 议 错 误 : 服 务 参 数 的 长 度 不 一 致 06 07 00 12 h 协 议 错 误 : 服 务 参 数 的 长 度 过 长 06 07 00 13 h 协 议 错 误 : 服 务 参 数 的 长 度 过 短 06 09 00 11 h 编 址 的 子 索 引 不 存 在 06 09 00 30 h 数 据 超 出 对 象 的 值 域 06 09 00 31 h 数 据 对 此 对 象 来 说 过 大 06 09 00 32 h 数 据 对 此 对 象 来 说 过 小 06 09 00 36 h 上 限 小 于 下 限 08 00 00 20 h 数 据 无 法 传 输 或 保 存 1) 08 00 00 21 h 控 制 器 在 本 地 运 行, 因 此 数 据 无 法 传 输 或 保 存 08 00 00 22 h 控 制 器 状 态 不 正 确, 因 此 数 据 无 法 传 输 或 保 存 2) 08 00 00 23 h 对 象 目 录 不 存 在 3) 1) 按 照 CiA 301, 当 错 误 访 问 了 store_parameters/restore_parameters 时 将 会 返 回 该 数 据 2) 状 态 在 此 理 解 为 : 可 能 是 运 行 模 式 错 误 或 者 技 术 模 块 不 存 在 等 类 似 情 况 3) 当 另 一 总 线 系 统 控 制 马 达 控 制 器 或 不 允 许 访 问 参 数 时, 此 错 误 将 被 返 回 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 23

3 CANopen 访 问 方 式 3.2.3 SDO 访 问 的 仿 真 通 过 马 达 控 制 器 的 固 件 可 模 拟 SDO 的 访 问 这 样, 就 可 在 测 试 阶 段 通 过 CAN 总 线 写 入 对 象 后, 通 过 参 数 设 定 软 件 的 CI 终 端 读 取 和 控 制 对 象 指 令 的 句 法 如 下 : 读 指 令 写 指 令 主 索 引 ( 十 六 进 制 ) UINT8/INT8 子 索 引 ( 十 六 进 制 ) 指 令? XXXX SU = XXXX SU: WW 响 应 : = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW UINT16/INT16 8 位 数 据 ( 十 六 进 制 ) 指 令? XXXX SU = XXXX SU: WWWW 响 应 : = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW UINT32/INT32 16 位 数 据 ( 十 六 进 制 ) 指 令? XXXX SU = XXXX SU: 响 应 : = XXXX SU: WWWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW 32 位 数 据 ( 十 六 进 制 ) 注 意, 指 令 字 符 中 不 得 有 空 格 读 取 错 误 写 入 错 误 指 令? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW 1) 响 应 :! FFFFFFFF! FFFFFFFF 32 Bit 错 误 代 码 32 Bit 错 误 代 码 F3 F2 F1 F0 根 据 章 节 F3 F2 F1 F0 根 据 章 节 1) 发 生 故 障 时, 将 同 时 对 3 个 写 指 令 (8 16 32 位 ) 进 行 应 答 注 意, 指 令 字 符 中 不 得 有 空 格 小 心 不 得 在 应 用 程 序 中 使 用 这 些 测 试 指 令! 访 问 仅 作 测 试 之 用, 不 适 用 于 实 时 通 讯 此 外, 测 试 指 令 的 句 法 可 随 时 更 改 24 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

3 CANopen 访 问 方 式 3.3 PDO 消 息 通 过 过 程 数 据 对 象 (PDO), 可 以 以 事 件 控 制 的 方 式 或 周 期 性 的 方 式 传 输 数 据 此 时 PDO 传 输 一 个 或 多 个 之 前 已 确 定 的 参 数 与 SDO 不 一 样 的 是, 传 输 PDO 时 无 需 进 行 确 认 因 此 在 PDO 激 活 后, 所 有 接 收 器 必 须 能 够 随 时 处 理 可 能 接 收 到 的 PDO 这 也 意 味 着 在 主 机 中 会 占 用 很 大 的 软 件 资 源 这 是 缺 点 但 同 时 也 是 优 点 : 主 机 无 需 周 期 性 地 查 询 通 过 PDO 传 输 的 参 数, 从 而 大 大 降 低 了 对 CAN 总 线 资 源 的 占 用 示 例 主 机 需 要 确 定 马 达 控 制 器 何 时 完 成 从 A 到 B 的 定 位 如 果 使 用 SDO, 则 必 须 不 断 地 ( 例 如 : 每 毫 秒 ) 查 询 状 态 字 对 象, 因 此 极 大 地 占 用 了 总 线 容 量 但 如 果 使 用 PDO, 那 么 在 应 用 程 序 启 动 时, 马 达 控 制 器 即 已 将 参 数 设 置 为, 当 状 态 字 对 象 每 次 发 生 变 化 时, 都 将 发 送 一 个 含 有 状 态 字 对 象 的 PDO 当 事 件 发 生 时, 主 机 会 自 动 收 到 一 条 相 应 的 消 息, 而 不 是 不 断 地 询 问 PDO 分 为 以 下 几 个 类 型 : 类 型 行 程 备 注 Transmit-PDO ( 发 送 PDO) Receive-PDO ( 接 收 PDO) 马 达 控 制 器 主 机 出 现 特 定 事 件 时, 马 达 控 制 器 发 送 PDO 主 机 马 达 控 制 器 出 现 特 定 事 件 时, 马 达 控 制 器 将 对 PDO 作 出 分 析 Tab. 3.4 PDO 类 型 该 马 达 控 制 器 具 有 四 个 发 送 PDO 和 四 个 接 收 PDO 在 PDO 中 几 乎 所 有 对 象 目 录 里 的 对 象 都 可 以 记 录 ( 映 射 ), 也 就 是 说 PDO 包 含 实 际 转 速 实 际 位 置 等 数 据 由 于 PDO 只 包 含 用 户 数 据 而 不 包 含 参 数 类 型 信 息, 因 此, 马 达 控 制 器 必 须 事 先 通 知 应 传 输 哪 些 数 据 在 以 下 示 例 中, 位 置 实 际 值 将 传 送 到 PDO 的 数 据 字 节 0 3, 转 速 实 际 值 将 传 送 到 4 7 识 别 码 数 据 字 节 数 量 ( 这 里 是 8) 601 h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 起 始 位 置 实 际 值 (D0 D3) 起 始 转 速 实 际 值 (D4 D7) 通 过 这 种 方 式 可 以 定 义 几 乎 任 意 的 数 据 电 报 下 面 章 节 将 介 绍 必 须 进 行 的 设 置 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 25

3 CANopen 访 问 方 式 3.3.1 对 象 说 明 对 象 COB_ID_used_by_PDO number_of_mapped_objects first_mapped_object fourth_mapped_object transmission_type 和 inhibit_time transmit_mask_high 和 transmit_mask_low 备 注 在 对 象 COB_ID_used_by_PDO 中 记 录 了 识 别 码, 应 根 据 此 识 别 码 发 送 或 接 收 相 应 的 PDO 如 果 第 31 位 被 置 位, 则 相 应 的 PDO 会 失 效 所 有 PDO 均 是 如 此 加 以 预 设 的 只 有 当 PDO 未 激 活, 即 第 31 位 被 置 位 时, 才 能 更 改 COB-ID 因 此, 只 有 第 31 位 同 时 被 置 位 时, 控 制 器 中 作 为 当 前 设 置 的 另 一 个 识 别 码 才 允 许 写 操 作 第 30 位 被 置 位 意 味 着 读 取 识 别 码 时 将 无 法 通 过 远 程 帧 访 问 此 对 象 在 写 操 作 时 该 位 将 被 忽 略, 在 读 操 作 时 该 位 一 直 处 于 置 位 状 态 此 对 象 说 明 了 在 相 应 的 PDO 里 应 映 射 多 少 对 象 需 注 意 以 下 限 制 : 每 个 PDO 最 多 只 能 映 射 4 个 对 象 一 个 PDO 最 多 允 许 拥 有 64 位 (8 个 字 节 ) PDO 中 应 包 含 的 每 个 对 象 相 应 的 主 索 引 子 索 引 和 长 度, 都 必 须 通 知 马 达 控 制 器 长 度 数 据 必 须 与 对 象 目 录 里 的 长 度 数 据 一 致 不 能 映 射 对 象 片 段 映 射 信 息 具 有 以 下 格 式 Tab. 3.6 对 于 每 个 PDO 可 以 确 定 哪 一 事 件 导 致 消 息 的 发 送 ( 发 送 PDO) 或 分 析 ( 接 收 PDO) Tab. 3.7 作 为 transmission_type 若 选 择 修 改, 则 只 要 TPDO 至 少 有 1 位 发 生 变 化, 就 发 送 TPDO 但 很 多 时 候 是 当 特 定 的 位 元 变 化 时, 才 需 要 发 送 TPDO 因 此 可 为 TPDO 设 置 一 个 掩 码 : 只 有 当 TPDO 中 的 位 元 在 掩 码 中 设 置 为 1 时 才 进 行 分 析, 无 论 PDO 是 否 发 生 了 改 变 由 于 此 功 能 为 生 产 商 所 专 用, 所 以 掩 码 的 所 有 位 均 设 为 默 认 值 Tab. 3.5 对 象 说 明 xxx_mapped_object 主 索 引 ( 十 六 进 制 ) [Bit] 16 子 索 引 ( 十 六 进 制 ) [Bit] 8 对 象 长 度 ( 十 六 进 制 ) [Bit] 8 Tab. 3.6 映 射 信 息 格 式 26 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

3 CANopen 访 问 方 式 映 射 的 简 化 方 法 规 定 如 下 : 1. 被 映 射 对 象 的 数 量 设 为 0 2. 参 数 first_mapped_object fourth_mapped_object 允 许 写 操 作 ( 在 此 时 间 内 与 所 有 对 象 的 总 长 度 无 关 ) 3. 被 映 射 对 象 的 数 量 设 为 1 至 4 之 间 的 一 个 值 此 时 所 有 对 象 的 长 度 不 得 超 过 64 位 数 值 含 义 允 许 条 件 01 h - F0 h SYNC 消 息 该 数 字 值 说 明 必 须 接 收 多 少 SYNC 消 息, 在 PDO 发 送 之 前 (T-PDO) 及 分 析 之 前 (R-PDO) FE h 循 环 传 输 PDO 由 马 达 控 制 器 循 环 更 新 和 发 送 时 间 间 隔 由 对 象 inhibit_time 确 定 接 收 PDO 在 收 到 后 立 即 进 行 分 析 FF h 修 改 当 PDO 数 据 中 至 少 有 1 位 发 生 改 变 时, 就 会 发 出 传 输 PDO 通 过 inhibit_time 还 可 另 外 设 定 发 送 两 个 PDO 之 间 的 最 小 间 隔 时 间, 时 间 间 距 为 100 μs TPDO RPDO TPDO (RPDO) TPDO Tab. 3.7 传 输 方 式 不 允 许 使 用 任 何 其 它 值 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 27

3 CANopen 访 问 方 式 示 例 以 下 对 象 应 与 PDO 一 起 传 输 : 对 象 名 称 索 引 _ 子 索 引 含 义 statusword 6041 h _00 h 控 制 器 控 制 modes_of_operation_display 6061 h _00 h 运 行 方 式 digital_inputs 60FD h _00 h 数 字 式 输 入 端 应 始 终 使 用 第 一 个 发 送 PDO(TPDO1), 而 且 只 要 其 中 一 个 数 字 式 输 入 端 发 生 变 化, 当 然 前 提 是 不 超 过 10 ms 那 么 对 于 此 PDO 的 识 别 量 应 为 187 h 1. 禁 用 PDO cob_id_used_by_pdo = C0000187 h 若 PDO 已 激 活, 则 必 须 先 将 其 禁 用 通 过 被 置 位 的 第 31 位 对 识 别 码 进 行 写 操 作 (PDO 未 激 活 ): 2. 删 除 对 象 数 量 这 样 就 允 许 改 变 对 象 映 射, 将 对 象 数 设 为 零 3. 对 需 要 映 射 的 对 象 设 置 参 数 以 上 列 出 的 对 象 必 须 各 自 组 成 一 个 32 位 数 值 : 索 引 = 6041 h 索 引 = 6061 h 索 引 = 60FD h 4. 设 置 对 象 数 量 参 数 PDO 中 应 包 含 3 个 对 象 number_of_mapped_objects = 0 子 索 引 = 00 h 长 度 = 10 h first_mapped_object = 60410010 h 子 索 引 second_mapped_object = 60610008 h = 00 h 长 度 = 08 h 子 索 引 third_mapped_object = 60FD0020 h = 00 h 长 度 = 20 h 5. 设 置 传 输 类 型 参 数 当 ( 数 字 式 输 入 ) 发 生 改 变 时 应 发 送 PDO 因 此 只 有 当 数 字 式 输 入 改 变 引 起 发 送 时, 才 会 掩 蔽 PDO, 这 样 只 有 对 象 60FD h 的 16 位 才 能 通 过 最 多 只 能 每 10 ms 发 送 一 个 PDO (100D100 μs) 6. 设 置 识 别 码 参 数 PDO 应 与 识 别 码 187 h 一 起 发 送 写 入 新 识 别 码, 并 通 过 删 除 第 31 位 激 活 PDO: number_of_mapped_objects = 3 h transmission_type = FF h transmit_mask_high = 00FFFF00 h transmit_mask_low = 00000000 h inhibit_time = 64 h cob_id_used_by_pdo = 40000187 h 注 意, 一 般 情 况 下, 只 有 当 网 络 状 态 (NMT) 为 非 运 行 状 态 时, 方 可 修 改 PDO 的 参 数 设 置 第 3.3.3 节 28 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

3 CANopen 访 问 方 式 3.3.2 PDO 参 数 设 置 的 对 象 CMMP 系 列 的 马 达 控 制 器 共 有 4 个 发 送 PDO 和 4 个 接 收 PDO 用 于 设 置 PDO 参 数 的 单 个 对 象 对 于 4 个 TPDO 和 4 个 RPDO 均 相 同 因 此, 下 面 仅 详 细 说 明 第 一 个 TPDO 参 数 后 面 表 格 里 列 出 的 其 它 PDO 也 是 同 样 的 原 理 : Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) 1800 h Object Code( 对 象 代 码 ) RECORD( 记 录 ) No. of Elements( 元 件 编 号 ) 3 transmit_pdo_parameter_tpdo1 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 说 明 ) cob_id_used_by_pdo_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) 181 h 1FF h, 第 30 和 31 位 可 置 位 Default Value( 默 认 值 ) C0000181 h Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 说 明 ) transmission_type_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) 0 8C h, FE h, FF h Default Value( 默 认 值 ) FF h Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 说 明 ) inhibit_time_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) 100 μs ( 例 如 :10 = 1ms) Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) 0 Index( 索 引 ) 1A00 h Name( 名 称 ) transmit_pdo_mapping_tpdo1 Object Code( 对 象 代 码 ) RECORD( 记 录 ) No. of Elements( 元 件 编 号 ) 4 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 29

3 CANopen 访 问 方 式 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 00 h Description( 说 明 ) number_of_mapped_objects_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) 0 4 Default Value( 默 认 值 ) 表 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 说 明 ) first_mapped_object_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) 表 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 说 明 ) second_mapped_object_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) 表 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 说 明 ) third_mapped_object_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) 表 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 说 明 ) fourth_mapped_object_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) 表 30 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

3 CANopen 访 问 方 式 请 注 意, 只 有 当 PDO 未 激 活 时 ( 在 cob_id_used_by_pdo_xxx 中 设 定 第 31 位 ), 才 能 写 入 对 象 组 transmit_pdo_parameter_xxx 和 transmit_pdo_mapping_xxx 1. Transmit-PDO( 发 送 PDO) Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value( 默 认 值 ) 1800 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 03 h 1800 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000181 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1800 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1800 h _03 h inhibit time( 禁 用 时 间 )(100 μs) UINT16 0000 h 1A00 h _00 h number of mapped objects ( 被 映 射 对 象 数 量 ) UINT8 01 h 1A00 h _01 h 1A00 h _02 h 1A00 h _03 h 1A00 h _04 h first mapped object ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) second mapped object ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) third mapped object ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 60410010 h UINT32 00000000 h UINT32 00000000 h UINT32 00000000 h 2. Transmit-PDO( 发 送 PDO) Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1801 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 03 h 1801 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000281 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1801 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1801 h _03 h inhibit time( 禁 用 时 间 )(100 μs) UINT16 0000 h 1A01 h _00 h number of mapped objects UINT8 02 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1A01 h _01 h first mapped object UINT32 60410010 h ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) 1A01 h _02 h second mapped object UINT32 60610008 h ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) 1A01 h _03 h third mapped object ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h 1A01 h _04 h forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 31

3 CANopen 访 问 方 式 3. Transmit-PDO( 发 送 PDO) Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1802 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 03 h 1802 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000381 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1802 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1802 h _03 h inhibit time( 禁 用 时 间 )(100 μs) UINT16 0000 h 1A02 h _00 h number of mapped objects UINT8 02 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1A02 h _01 h first mapped object ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 60410010 h 1A02 h _02 h 1A02 h _03 h 1A02 h _04 h second mapped object ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) third mapped object ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 60640020 h UINT32 00000000 h UINT32 00000000 h 4. Transmit-PDO( 发 送 PDO) Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1803 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 03 h 1803 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000481 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1803 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1803 h _03 h inhibit time( 禁 用 时 间 )(100 μs) UINT16 0000 h 1A03 h _00 h number of mapped objects UINT8 02 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1A03 h _01 h first mapped object UINT32 60410010 h ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) 1A03 h _02 h second mapped object UINT32 606C0020 h ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) 1A03 h _03 h third mapped object UINT32 00000000 h ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) 1A03 h _04 h forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h 32 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

3 CANopen 访 问 方 式 tpdo_1_transmit_mask Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 2014 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 2014 h _01 h tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF h 2014 h _02 h tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF h tpdo_2_transmit_mask Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 2015 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 2015 h _01 h tpdo_2_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF h 2015 h _02 h tpdo_2_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF h tpdo_3_transmit_mask Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 2016 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 2016 h _01 h tpdo_3_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF h 2016 h _02 h tpdo_3_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF h tpdo_4_transmit_mask Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 2017 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 2017 h _01 h tpdo_4_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF h 2017 h _02 h tpdo_4_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF h Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 33

3 CANopen 访 问 方 式 1. Receive-PDO( 接 收 PDO) Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1400 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 1400 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000201 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1400 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1600 h _00 h number of mapped objects UINT8 01 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1600 h _01 h first mapped object UINT32 60400010 h ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) 1600 h _02 h second mapped object UINT32 00000000 h ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) 1600 h _03 h third mapped object UINT32 00000000 h ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) 1600 h _04 h forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h 2. Receive-PDO( 接 收 PDO) Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1401 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 1401 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000301 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1401 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1601 h _00 h number of mapped objects UINT8 02 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1601 h _01 h first mapped object UINT32 60400010 h ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) 1601 h _02 h second mapped object UINT32 60600008 h ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) 1601 h _03 h third mapped object UINT32 00000000 h ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) 1601 h _04 h forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h 34 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

3 CANopen 访 问 方 式 3. Receive-PDO( 接 收 PDO) Index Comment( 注 解 ) ( 索 引 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1402 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 1402 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000401 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1402 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1602 h _00 h number of mapped objects UINT8 02 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1602 h _01 h first mapped object UINT32 60400010 h ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) 1602 h _02 h second mapped object UINT32 607A0020 h ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) 1602 h _03 h third mapped object UINT32 00000000 h ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) 1602 h _04 h forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h 4. Receive-PDO( 接 收 PDO) Index Comment( 注 解 ) ( 索 引 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1403 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 1403 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000501 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1403 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1603 h _00 h number of mapped objects UINT8 02 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1603 h _01 h first mapped object UINT32 60400010 h ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) 1603 h _02 h second mapped object UINT32 60FF0020 h ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) 1603 h _03 h third mapped object UINT32 00000000 h ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) 1603 h _04 h forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h 3.3.3 激 活 PDO 为 了 使 马 达 控 制 器 能 够 发 送 或 接 收 PDO, 应 满 足 下 列 条 件 : 对 象 number_of_mapped_objects 必 须 不 为 零 必 须 将 对 象 cob_id_used_for_pdos 里 的 第 31 位 删 除 马 达 控 制 器 的 通 讯 状 态 必 须 为 运 行 状 态 ( 第 3.6 节, 网 络 管 理 :NMT 服 务 ) 为 了 进 行 PDO 的 参 数 设 置, 应 满 足 下 列 条 件 : 马 达 控 制 器 的 通 讯 状 态 必 须 是 非 运 行 状 态 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 35

3 CANopen 访 问 方 式 3.4 SYNC 消 息 同 一 个 系 统 的 多 个 设 备 可 以 相 互 同 步 为 此, 其 中 一 个 设 备 ( 一 般 是 主 控 制 器 ) 定 期 发 出 同 步 消 息 所 有 连 接 的 控 制 器 均 可 接 收 此 消 息 并 用 作 PDO 的 处 理 ( 第 3.3 节 ) 识 别 码 数 据 长 度 80 h 0 马 达 控 制 器 用 于 接 收 SYNC 消 息 的 识 别 码 被 固 定 设 置 为 080 h 识 别 码 可 通 过 对 象 cob_id_sync 读 取 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 1005 h cob_id_sync VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) -- Value Range( 值 域 ) 80000080 h, 00000080 h Default Value( 默 认 值 ) 00000080 h 3.5 紧 急 信 息 马 达 控 制 器 监 控 着 其 重 要 组 件 的 功 能 其 中 包 括 电 源 输 出 级 角 度 传 感 器 分 析 和 插 槽 Ext1 Ext3 此 外 还 将 持 续 检 查 马 达 ( 温 度 角 度 传 感 器 ) 和 接 近 开 关 错 误 的 参 数 设 定 也 可 导 致 故 障 信 息 ( 除 以 零 等 ) 出 现 错 误 时, 马 达 控 制 器 显 示 屏 上 会 显 示 错 误 编 号 如 果 同 时 出 现 多 个 错 误, 显 示 屏 上 则 只 显 示 优 先 级 最 高 的 消 息 ( 编 号 最 小 ) 3.5.1 概 述 当 出 现 故 障 或 进 行 了 一 个 故 障 确 认 后, 控 制 器 将 发 送 一 条 紧 急 消 息 该 消 息 的 识 别 码 由 识 别 码 80 h 和 相 应 控 制 器 的 节 点 编 号 组 成 0 无 故 障 1 4 2 发 生 故 障 3 36 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

3 CANopen 访 问 方 式 复 位 后, 控 制 器 处 于 无 故 障 状 态 ( 但 可 能 马 上 退 出 该 状 态, 因 为 从 一 开 始 故 障 已 存 在 ) 可 进 行 以 下 状 态 过 渡 : 编 号 原 因 含 义 0 初 始 化 结 束 1 出 现 故 障 之 前 无 故 障, 现 在 出 现 一 个 故 障 紧 急 电 报 将 会 发 出, 且 带 有 此 故 障 的 相 应 代 码 2 故 障 确 认 尝 试 进 行 一 个 故 障 确 认 ( 第 6.1.5 节 ), 但 不 能 排 除 所 有 故 障 原 因 3 出 现 故 障 之 前 已 存 在 一 个 故 障, 现 在 又 出 现 了 一 个 新 故 障 紧 急 电 报 将 会 发 出, 且 带 有 此 故 障 的 相 应 代 码 4 故 障 确 认 尝 试 进 行 一 个 故 障 确 认, 并 且 排 除 了 所 有 故 障 原 因 带 有 错 误 代 码 0000 的 紧 急 电 报 将 会 发 出 Tab. 3.8 可 能 的 状 态 过 渡 3.5.2 紧 急 信 息 的 组 成 出 现 错 误 时, 马 达 控 制 器 会 发 送 一 条 紧 急 消 息 该 消 息 的 识 别 码 由 识 别 码 80 h 和 相 应 马 达 控 制 器 的 节 点 编 号 构 成 紧 急 消 息 由 八 个 数 据 字 节 组 成, 其 中 前 两 个 字 节 是 下 表 列 出 的 error_code 第 三 个 字 节 是 另 一 个 错 误 代 码 ( 对 象 1001 h ) 剩 下 的 五 个 字 节 包 含 零 位 识 别 码 :80 h + 节 点 编 号 Error_code 81 h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0 数 据 长 度 Error_register ( 对 象 1001 h ) error_register(r0) Bit M/O 1) 含 义 0 M generic error: 存 在 故 障 (1 7 位 的 或 连 接 ) 1 O current: I 2 t 错 误 2 O voltage: 电 压 监 控 错 误 3 O temperature: 马 达 过 热 4 O Communication error:( 溢 出, 错 误 状 态 ) 5 O - 6 O 预 留,Fix = 0 7 O 预 留,Fix = 0 数 值 :0 = 无 错 误 ;1 = 有 错 误 1) M = 必 需 / O = 可 选 Tab. 3.9 error_register 的 位 元 分 配 错 误 代 码 及 其 原 因 和 措 施, 请 参 见 章 节 B 诊 断 信 息 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 37

3 CANopen 访 问 方 式 3.5.3 对 象 说 明 对 象 1003 h :pre_defined_error_field 故 障 信 息 相 应 的 error_code 将 另 外 存 放 在 一 个 四 级 故 障 存 储 器 中 该 存 储 器 的 结 构 类 似 于 一 个 位 移 寄 存 器, 因 此 总 是 将 最 新 出 现 的 故 障 保 存 在 对 象 1003 h _01 h (standard_error_field_0) 里 通 过 对 对 象 1003 h _00 h (pre_defined_error_field_0) 进 行 读 访 问, 可 确 定 目 前 在 故 障 存 储 器 中 保 存 有 多 少 条 故 障 信 息 通 过 将 值 00 h 写 入 对 象 1003 h _00 h (pre_defined_error_field_0) 里, 可 清 空 故 障 存 储 器 出 现 故 障 后, 为 了 能 够 再 次 激 活 马 达 控 制 器 的 输 出 级, 必 须 另 外 再 进 行 一 次 故 障 确 认 参 见 第 6.1 节 : 状 态 图 (State Machine) Index( 索 引 ) 1003 h Name( 名 称 ) pre_defined_error_field Object Code( 对 象 代 码 ) ARRAY No. of Elements( 元 件 编 号 ) 4 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 说 明 ) standard_error_field_0 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 说 明 ) standard_error_field_1 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 说 明 ) standard_error_field_2 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 38 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

3 CANopen 访 问 方 式 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 说 明 ) standard_error_field_3 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 3.6 网 络 管 理 (NMT 服 务 ) 所 有 CANopen 设 备 都 可 以 通 过 网 络 管 理 系 统 进 行 控 制 具 有 最 高 优 先 级 的 识 别 码 (000 h ) 为 此 保 留 通 过 NMT 可 将 指 令 发 送 给 一 个 或 所 有 控 制 器 每 个 指 令 由 两 个 字 节 组 成, 第 一 字 节 是 指 令 代 码 (command specifier, cs), 第 二 字 节 是 响 应 的 控 制 器 的 节 点 地 址 (node id, ni) 通 过 零 节 点 地 址, 所 有 网 络 中 的 节 点 均 可 同 时 做 出 响 应 因 此 可 在 例 如 所 有 设 备 中 同 时 进 行 复 位 控 制 器 不 对 NMT 指 令 进 行 确 认 只 能 间 接 确 定 是 否 顺 利 完 成 ( 例 如 : 通 过 复 位 后 的 启 动 信 息 ) NMT 消 息 的 组 成 : 识 别 码 :000 h 指 令 代 码 000 h 2 CS NI 数 据 长 度 节 点 ID CANopen 节 点 的 各 种 NMT 状 态 已 在 一 个 状 态 图 里 设 定 通 过 NMT 消 息 里 的 字 节 CS 可 以 触 发 状 态 更 改 功 能 这 些 本 质 上 是 指 向 目 标 状 态 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 39

3 CANopen 访 问 方 式 Power On ( 接 通 电 源 ) Reset Application( 重 置 应 用 程 序 ) ae Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 2 aa Pre-Operational( 预 运 行 )(7F h ) ad aj 3 5 7 Stopped( 停 止 )(04 h ) ac 9 4 6 Operational( 运 行 )(05 h ) 8 ab Fig. 3.2 状 态 图 过 渡 含 义 CS 目 标 状 态 2 Bootup( 启 动 ) -- Pre-Operational( 预 运 行 ) 7F h 3 Start Remote Node( 启 动 远 程 节 点 ) 01 h Operational( 运 行 ) 05 h 4 Enter Pre-Operational 80 h Pre-Operational( 预 运 行 ) 7F h ( 进 入 预 运 行 ) 5 Stop Remote Node( 停 止 远 程 节 点 ) 02 h Stopped( 停 止 ) 04 h 6 Start Remote Node( 启 动 远 程 节 点 ) 01 h Operational( 运 行 ) 05 h 7 Enter Pre-Operational ( 进 入 预 运 行 ) 80 h Pre-Operational( 预 运 行 ) 7F h 8 Stop Remote Node( 停 止 远 程 节 点 ) 02 h Stopped( 停 止 ) 04 h 9 Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 82 h Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 1) 10 Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 82 h Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 1) 11 Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 82 h Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 1) 12 Reset Application( 重 置 应 用 程 序 ) 81 h Reset Applic.( 重 置 应 用 程 序 ) 1) 13 Reset Application( 重 置 应 用 程 序 ) 81 h Reset Applic.( 重 置 应 用 程 序 ) 1) 14 Reset Application( 重 置 应 用 程 序 ) 81 h Reset Applic.( 重 置 应 用 程 序 ) 1) 1) 最 终 目 标 状 态 是 预 运 行 状 态 (7F h ), 因 为 控 制 器 将 自 动 进 行 过 渡 15 和 2 Tab. 3.10 NMT 状 态 图 40 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

3 CANopen 访 问 方 式 所 有 其 它 的 状 态 过 渡 将 由 马 达 控 制 器 自 动 进 行, 例 如 : 由 于 初 始 化 已 完 成 如 果 所 有 网 络 里 的 节 点 都 应 设 定 地 址 (Broadcast)( 广 播 ), 则 必 须 在 参 数 NI 里 给 出 控 制 器 的 节 点 数 或 设 为 零 根 据 NMT 状 态, 可 不 使 用 某 些 通 讯 对 象 : 因 此 一 定 要 将 NMT 状 态 设 置 为 运 行, 这 样 控 制 器 才 能 发 送 PDO 名 称 含 义 SDO PDO NMT Reset Application ( 重 置 应 用 程 序 ) Reset Communication ( 重 置 通 讯 ) Initialising ( 初 始 化 ) Pre-Operational ( 预 运 行 ) Operational ( 运 行 ) Stopped ( 停 止 ) 无 通 讯 所 有 CAN 对 象 都 被 还 原 到 各 自 复 位 值 - - - ( 应 用 程 序 参 数 设 置 ) 无 通 讯,CAN 控 制 器 重 新 初 始 化 - - - 硬 件 复 位 后 的 状 态 复 位 CAN 节 点, 发 送 启 动 消 息 可 通 过 SDO 进 行 通 讯,PDO 未 激 活 ( 不 发 送 / 分 析 ) 可 通 过 SDO 进 行 通 讯, 所 有 PDO 已 激 活 ( 发 送 / 分 析 ) - - - X - X X X X 除 了 心 跳 之 外, 无 通 讯 - - X Tab. 3.11 NMT 状 态 图 NMT 电 报 不 能 一 连 串 爆 发 性 发 送 ( 一 个 接 着 一 个 )! 总 线 上 相 邻 两 个 NMT 消 息 之 间 ( 包 括 不 同 节 点 ) 必 须 至 少 有 两 个 位 置 控 制 器 循 环 周 期, 这 样 控 制 器 才 能 正 确 处 理 NMT 消 息 NMT 重 置 应 用 程 序 指 令 可 能 被 延 时 到 运 行 的 保 存 过 程 结 束 才 能 执 行, 否 则 保 存 过 程 将 不 能 保 持 完 整 ( 错 误 的 参 数 组 ) 此 延 时 可 能 为 几 秒 通 讯 状 态 必 须 设 为 运 行, 这 样 控 制 器 才 能 发 送 和 接 收 PDO Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 41

3 CANopen 访 问 方 式 3.7 启 动 3.7.1 概 述 启 动 电 源 或 者 复 位 之 后, 控 制 器 通 过 一 条 启 动 消 息 报 告 初 始 化 阶 段 已 完 成 然 后 控 制 器 进 入 NMT 状 态 预 运 行 ( 参 见 第 3.6 节, 网 络 管 理 (NMT 服 务 )) 3.7.2 启 动 消 息 的 组 成 启 动 消 息 的 组 成 几 乎 与 以 下 心 跳 消 息 一 样 只 是 不 发 送 NMT 状 态, 而 是 发 送 零 态 识 别 码 :700 h + 节 点 编 号 启 动 消 息 识 别 码 701 h 1 0 数 据 长 度 3.8 心 跳 ( 差 错 控 制 协 议 ) 3.8.1 概 述 从 控 器 ( 驱 动 器 ) 和 主 控 制 器 之 间 通 讯 的 监 控 可 通 过 所 谓 的 心 跳 协 议 激 活 : 此 时 驱 动 器 将 向 主 控 制 器 循 环 发 送 消 息 主 控 制 器 可 以 检 查 这 些 消 息 是 否 循 环 出 现, 如 有 异 常, 则 采 取 相 应 的 措 施 由 于 心 跳 电 报 和 节 点 保 护 电 报 ( 第 3.9 节 ) 都 使 用 同 一 个 识 别 码 700 h + 节 点 编 号 进 行 发 送, 因 此 不 能 同 时 激 活 这 两 个 协 议 如 果 同 时 激 活 了 这 两 个 协 议, 则 只 有 心 跳 协 议 有 效 3.8.2 心 跳 消 息 的 组 成 心 跳 电 报 将 与 识 别 码 700 h + 节 点 编 号 一 起 发 送 其 只 含 1 个 字 节 用 户 数 据, 即 控 制 器 的 NMT 状 态 ( 第 3.6 节, 网 络 管 理 (NMT 服 务 )) 识 别 码 :700 h + 节 点 编 号 NMT 状 态 701 h 1 N 数 据 长 度 N 含 义 04 h Stopped( 停 止 ) 05 h Operational( 运 行 ) 7F h Pre-Operational( 预 运 行 ) 42 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

3 CANopen 访 问 方 式 3.8.3 对 象 说 明 对 象 1017 h :producer_heartbeat_time 为 了 激 活 心 跳 功 能, 可 通 过 对 象 producer_heartbeat_time 设 定 心 跳 电 报 之 间 的 时 间 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 1017 h producer_heartbeat_time VAR UINT16 PDO no Units( 单 位 ) ms Value Range( 值 域 ) 0 65535 Default Value( 默 认 值 ) 0 producer_heartbeat_time 可 保 存 于 参 数 组 中 如 果 使 用 一 个 不 等 于 零 的 producer_heartbeat_time 启 动 控 制 器, 则 此 启 动 消 息 将 成 为 第 一 个 心 跳 此 时 控 制 器 只 能 用 作 所 谓 的 心 跳 发 生 器 因 此 只 是 由 于 兼 容 性 的 原 因, 才 执 行 对 象 1016 h (consumer_heartbeat_time), 并 且 总 是 跳 回 0 3.9 节 点 保 护 ( 差 错 控 制 协 议 ) 3.9.1 概 述 从 控 器 ( 驱 动 器 ) 和 主 控 制 器 之 间 的 通 讯 同 样 可 以 用 心 跳 协 议 来 监 控 : 与 心 跳 协 议 不 同 的 是, 在 此 主 控 制 器 和 从 控 器 将 相 互 监 控 : 主 控 制 器 将 循 环 询 问 驱 动 器 的 NMT 状 态 控 制 器 每 一 次 的 应 答 都 将 使 得 一 个 特 定 的 位 元 倒 置 ( 切 换 ) 如 果 控 制 器 没 有 应 答, 或 者 总 是 以 同 样 的 切 换 位 应 答, 则 主 控 制 器 可 以 作 相 应 的 反 应 同 样, 驱 动 器 也 将 监 控 主 控 制 器 节 点 保 护 询 问 的 定 期 接 收 : 若 在 一 段 特 定 时 间 内 没 收 到 消 息, 则 控 制 器 触 发 错 误 12-4 由 于 心 跳 电 报 和 节 点 保 护 电 报 ( 第 3.8 节 ) 都 使 用 同 一 个 识 别 码 700 h + 节 点 编 号 进 行 发 送, 因 此 这 两 个 协 议 不 能 同 时 激 活 如 果 同 时 激 活 了 这 两 个 协 议, 则 只 有 心 跳 协 议 有 效 3.9.2 节 点 保 护 消 息 的 组 成 主 控 制 器 的 询 问 必 须 作 为 远 程 帧, 使 用 识 别 码 700 h + 节 点 编 号 进 行 发 送 远 程 帧 里 还 有 一 个 特 殊 的 位, 用 于 设 置 电 报, 称 为 远 程 位 远 程 帧 原 则 上 不 含 数 据 识 别 码 :700 h + 节 点 编 号 701 h R 0 远 程 位 ( 远 程 帧 不 含 数 据 ) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 43

3 CANopen 访 问 方 式 控 制 器 应 答 消 息 的 组 成 与 心 跳 消 息 的 类 似 其 只 含 1 个 字 节 的 用 户 数 据, 即 切 换 位 和 控 制 器 的 NMT 状 态 ( 第 3.6 节 ) 识 别 码 :700 h + 节 点 编 号 切 换 位 /NMT 状 态 701 h 1 T/N 数 据 长 度 第 一 数 据 字 节 (T/N) 组 成 如 下 : 位 数 值 名 称 含 义 7 80 h toggle_bit 随 每 一 个 电 报 而 变 化 0 6 7F h nmt_state 04 h Stopped( 停 止 ) 05 h Operational( 运 行 ) 7F h Pre-Operational( 预 运 行 ) 主 控 制 器 的 询 问 监 控 时 间 可 以 设 定 监 控 开 始 于 收 到 的 第 一 次 主 控 制 器 的 询 问 从 此 刻 开 始, 远 程 询 问 必 须 在 所 设 定 的 监 控 时 间 结 束 之 前 到 达, 否 则 将 触 发 错 误 12-4 切 换 位 通 过 NMT 指 令 Reset Communication ( 重 置 通 讯 ) 进 行 复 位 切 换 位 由 此 在 控 制 器 的 第 一 次 应 答 中 被 删 除 3.9.3 对 象 说 明 对 象 100C h : guard_time 为 了 激 活 节 点 保 护 监 控, 必 须 对 主 控 制 器 的 两 次 远 程 询 问 之 间 的 最 大 时 间 进 行 参 数 设 置 该 时 间 可 在 控 制 器 里 通 过 guard_time(100c h ) 和 life_time_factor(100d h ) 的 乘 积 进 行 确 定 因 此 建 议 将 life_time_factor 写 为 1, 则 该 时 间 可 直 接 从 guard_time 得 出, 单 位 为 毫 秒 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 100C h guard_time VAR UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) ms Value Range( 值 域 ) 0 65535 Default Value( 默 认 值 ) 0 44 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

3 CANopen 访 问 方 式 3.9.4 对 象 100D h : life_time_factor life_time_factor 应 写 为 1, 这 样 就 可 直 接 确 定 guard_time Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 100D h life_time_factor VAR UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) 0.1 Default Value( 默 认 值 ) 0 3.9.5 识 别 码 表 下 表 为 所 使 用 识 别 码 的 一 览 表 : 对 象 类 型 识 别 码 ( 十 六 进 制 ) 备 注 SDO( 主 机 至 控 制 器 ) 600 h + 节 点 编 号 SDO( 控 制 器 至 主 机 ) 580 h + 节 点 编 号 TPDO1 180 h 默 认 值 TPDO2 280 h 可 根 据 需 要 更 改 TPDO3 380 h TPDO4 480 h RPDO1 200 h RPDO2 300 h RPDO3 400 h RPDO4 500 h SYNC 080 h EMCY 080 h + 节 点 编 号 HEARTBEAT( 心 跳 ) 700 h + 节 点 编 号 NODEGUARDING( 节 点 保 护 ) 700 h + 节 点 编 号 BOOTUP( 启 动 ) 700 h + 节 点 编 号 NMT 000 h Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 45

4 EtherCat 接 口 4 带 CoE 的 EtherCAT M3 本 章 节 仅 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS- -M3 4.1 概 览 本 文 件 的 这 部 分 对 EtherCAT 网 络 中 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 接 口 和 配 置 进 行 了 说 明 本 文 件 面 向 已 经 熟 悉 此 马 达 控 制 器 系 列 产 品 和 CANopen CiA 402 的 人 员 EtherCAT 现 场 总 线 系 统 表 示 用 于 控 制 器 和 自 动 化 技 术 的 以 太 网 (Ethernet for Controller and Automation Technology), 该 系 统 由 国 际 机 构 EtherCAT Technology Group(ETG) 维 护 和 支 持, 并 且 被 定 义 为 由 国 际 电 子 技 术 委 员 会 (IEC) 标 准 化 的 开 放 的 技 术 EtherCAT 是 基 于 以 太 网 的 现 场 总 线 系 统 并 且 由 于 其 具 有 更 高 的 速 度 更 灵 活 的 拓 扑 结 构 ( 线 性 树 状 星 形 ) 以 及 更 简 单 的 配 置 能 够 像 现 场 总 线 一 样 操 作 采 用 专 门 标 准 化 的 以 太 网 类 型 将 EtherCAT- 协 议 按 照 IEEE802.3 直 接 传 输 至 以 太 网 框 架 内 可 以 进 行 Slave( 从 控 设 备 ) 之 间 的 广 播 多 播 和 交 叉 通 信 EtherCAT 的 数 据 交 换 是 基 于 纯 硬 件 设 备 缩 写 含 义 ESC EtherCAT Slave Controller(EtherCAT 从 控 设 备 控 制 器 ) PDI Process Data Interface( 过 程 数 据 接 口 ) CoE CANopen-over-EtherCAT-Protokoll(EtherCAT 上 的 CANopen 协 议 ) Tab. 4.1 EtherCAT- 专 用 缩 写 4.2 EtherCat 接 口 CAMC-EC EtherCAT 接 口 CAMC-EC 允 许 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 连 接 在 现 场 总 线 系 统 EtherCAT 上 使 用 EtherCAT 标 准 接 线 可 以 通 过 EtherCAT 接 口 (IEEE 802.3u) 实 现 通 信, 在 版 本 01 及 以 上 的 CMMP-AS-...-M3 和 版 本 2.0 及 以 上 的 参 数 设 置 软 件 FCT 之 间 即 可 进 行 此 类 通 信 Festo 的 CMMP-AS-...-M3 支 持 CoE 协 议 (CANopen over EtherCAT) 46 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a

4 EtherCat 接 口 EtherCAT 接 口 CAMC-EC 的 特 征 EtherCAT- 接 口 具 有 以 下 特 性 : 机 械 部 件 可 完 全 集 成 在 CMMP-AS-...-M3 系 列 的 马 达 控 制 器 内 EtherCAT 符 合 IEEE-802.3u(100 Base-TX),100 Mbps( 全 双 工 ) 星 形 和 线 性 拓 扑 结 构 插 头 :RJ45 电 气 隔 离 EtherCAT 接 口 通 信 周 期 :1 ms 最 多 127 个 Slaves( 从 控 设 备 ) EtherCAT- 从 控 设 备 的 实 施 是 基 于 Beckhof f 公 司 的 FPGA ESC20 支 持 分 布 式 时 钟 的 特 点, 以 便 在 时 间 上 同 步 应 用 额 定 值 待 机 和 链 路 检 查 的 LED 指 示 灯 EtherCAT 接 口 的 连 接 和 显 示 元 件 在 EtherCAT 面 板 上 安 装 了 以 下 元 件 : LED 1( 双 色 LED 指 示 灯 ), 用 于 : EtherCAT 通 信 ( 黄 ) 端 口 1 上 的 连 接 激 活 ( 红 ) 运 行 ( 绿 ) LED 2( 红 ), 用 于 表 示 端 口 2 上 的 连 接 激 活 两 个 RJ45 插 口 下 图 显 示 了 插 口 的 位 置 及 其 编 号 : 1 LED2 2 LED1 3 RJ45- 插 口 [X1] 4 RJ45- 插 口 [X2] 1 2 3 4 Fig. 4.1 EtherCAT 接 口 上 的 连 接 和 显 示 元 件 EtherCAT 接 口 只 能 在 可 选 插 槽 Ext2 中 运 行 之 后, 除 了 采 用 CAMC-D-8E8A 接 口 外, 在 可 选 插 槽 Ex1 中 的 其 他 接 口 模 块 再 也 不 能 运 行 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 47