CiA 402 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3/-M0 说 明 设 备 配 置 文 件 CiA 402 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 通 过 现 场 总 线 : CANopen 带 有 CAMC-EC 接 口 的 EtherCat 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 通 过 现 场 总 线 : CANopen 8022087 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0 原 版 操 作 手 册 的 译 本 GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH CANopen,CiA,EthetCAT,TwinCAT 是 商 标 持 有 人 在 相 关 国 家 注 册 的 商 标. 危 险 标 识 和 避 免 危 险 的 提 示 : 警 告 可 能 造 成 重 大 伤 亡 的 危 险 小 心 可 能 造 成 轻 伤 或 严 重 财 产 损 失 的 危 险 其 它 符 号 : 注 意 财 产 损 失 或 功 能 丧 失 其 它 文 件 中 的 建 议 提 示 参 考 必 需 或 适 用 的 附 件 环 保 使 用 说 明 文 本 标 记 : 可 按 任 意 顺 序 进 行 的 工 作 1. 应 按 规 定 顺 序 进 行 的 工 作 一 般 列 举 项 2 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0 目 录 CMMP-AS-...-M3/-M0 1 现 场 总 线 接 口... 9 2 CANopen [X4]... 10 2.1 CANopen 的 一 般 信 息... 10 2.2 电 缆 连 接 和 插 头 的 针 脚 分 配... 11 2.2.1 针 脚 分 配... 11 2.2.2 电 缆 连 接 注 意 事 项... 12 2.3 CMMP-AS-...-M3 上 的 CANopen 线 上 站 点 配 置... 13 2.3.1 使 用 DIP 开 关 和 FCT 设 置 节 点 编 号... 14 2.3.2 使 用 DIP 开 关 设 置 传 输 率... 15 2.3.3 使 用 DIP 开 关 激 活 CANopen 通 信... 15 2.3.4 物 理 单 位 ( 换 算 系 数 ) 的 设 置... 15 2.4 CMMP-AS-...-M0 上 的 CANopen 线 上 站 点 配 置... 16 2.4.1 通 过 DIN 和 FCT 设 置 节 点 编 号... 17 2.4.2 通 过 DIN 或 FCT 设 置 传 输 率... 17 2.4.3 通 过 DIN 或 FCT 设 置 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 )... 18 2.4.4 通 过 DIN 或 FCT 激 活 CANopen 通 信... 18 2.4.5 物 理 单 位 ( 换 算 系 数 ) 的 设 置... 18 2.5 CANopen 主 控 设 备 配 置... 19 3 CANopen 访 问 方 式... 20 3.1 序 言... 20 3.2 SDO 访 问... 21 3.2.1 用 于 读 取 和 写 入 的 SDO 序 列... 22 3.2.2 SDO 错 误 报 告... 23 3.2.3 SDO 访 问 的 仿 真... 24 3.3 PDO 消 息... 25 3.3.1 对 象 说 明... 26 3.3.2 PDO 参 数 设 置 的 对 象... 29 3.3.3 激 活 PDO... 35 3.4 SYNC 消 息... 36 3.5 紧 急 信 息... 36 3.5.1 概 述... 36 3.5.2 紧 急 信 息 的 组 成... 37 3.5.3 对 象 说 明... 38 3.6 网 络 管 理 (NMT 服 务 )... 39 3.7 启 动... 42 3.7.1 概 述... 42 3.7.2 启 动 消 息 的 组 成... 42 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 3
CMMP-AS-...-M3/-M0 3.8 心 跳 ( 差 错 控 制 协 议 )... 42 3.8.1 概 述... 42 3.8.2 心 跳 消 息 的 组 成... 42 3.8.3 对 象 说 明... 43 3.9 节 点 保 护 ( 差 错 控 制 协 议 )... 43 3.9.1 概 述... 43 3.9.2 节 点 保 护 消 息 的 组 成... 43 3.9.3 对 象 说 明... 44 3.9.4 对 象 100Dh: life_time_factor... 45 3.9.5 识 别 码 表... 45 4 带 CoE 的 EtherCAT... 46 4.1 概 览... 46 4.2 EtherCat 接 口 CAMC-EC... 46 4.3 在 控 制 器 内 安 装 EtherCAT 接 口... 48 4.4 针 脚 分 配 和 电 缆 规 格... 48 4.5 CANopen 通 信 接 口... 49 4.5.1 通 信 接 口 的 配 置... 50 4.5.2 CoE 下 的 新 对 象 和 经 过 更 改 的 对 象... 51 4.5.3 CoE 下 不 支 持 的 对 象... 58 4.6 通 信 状 态 机... 59 4.6.1 CANopen 和 EtherCAT 的 状 态 机 的 区 别... 61 4.7 SDO 帧... 62 4.8 PDO 帧... 63 4.9 错 误 控 制... 65 4.10 紧 急 帧... 65 4.11 XML 设 备 说 明 文 件... 66 4.11.1 设 备 说 明 文 件 的 基 本 结 构... 66 4.11.2 在 节 点 RxPDO 中 接 收 PDO 配 置... 68 4.11.3 在 节 点 TxPDO 中 传 输 PDO 配 置... 69 4.11.4 通 过 Mailbox 节 点 说 明 初 始 化 指 令... 69 4.12 同 步 ( 分 布 式 时 钟 )... 70 5 设 定 参 数... 71 5.1 加 载 和 存 储 参 数 设 置... 71 5.2 兼 容 性 设 置... 74 5.3 换 算 系 数 (Factor Group)... 76 5.4 输 出 级 参 数... 86 5.5 电 流 调 节 器 和 马 达 匹 配... 92 5.6 转 速 调 节 器... 99 5.7 位 置 调 节 器 (Position Control Function)... 101 5.8 目 标 限 值... 111 4 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0 5.9 调 整 编 码 器... 113 5.10 增 量 式 编 码 器 模 拟... 117 5.11 额 定 / 实 际 值 设 定... 119 5.12 模 拟 输 入 端... 122 5.13 数 字 式 输 入 和 输 出 端... 124 5.14 限 位 开 关 / 参 考 开 关... 129 5.15 位 置 采 样... 132 5.16 制 动 器 控 制... 135 5.17 设 备 信 息... 136 5.18 故 障 管 理... 142 6 设 备 控 制 (Device Control)... 144 6.1 状 态 图 (State Machine)... 144 6.1.1 概 述... 144 6.1.2 马 达 控 制 器 的 状 态 图 (State Machine)... 145 6.1.3 控 制 字 (Controlword)... 149 6.1.4 读 取 马 达 控 制 器 的 状 态... 152 6.1.5 状 态 字 (Statuswords)... 153 6.1.6 其 它 对 象 说 明... 159 7 运 行 模 式... 162 7.1 运 行 模 式 的 设 定... 162 7.1.1 概 述... 162 7.1.2 对 象 说 明... 162 7.2 参 考 运 行 运 行 模 式 (Homing Mode)... 164 7.2.1 概 述... 164 7.2.2 对 象 说 明... 165 7.2.3 参 考 运 行 过 程... 169 7.2.4 参 考 运 行 的 控 制... 173 7.3 定 位 运 行 模 式 (Profile Position Mode)... 174 7.3.1 概 述... 174 7.3.2 对 象 说 明... 175 7.3.3 功 能 说 明... 178 7.4 插 值 位 置 设 定 模 式 (Interpolated Position Mode)... 181 7.4.1 概 述... 181 7.4.2 对 象 说 明... 181 7.4.3 功 能 说 明... 187 7.5 转 速 控 制 运 行 模 式 (Profile Velocity Mode)... 189 7.5.1 概 述... 189 7.5.2 对 象 说 明... 191 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 5
CMMP-AS-...-M3/-M0 7.6 转 速 斜 坡... 198 7.7 扭 矩 控 制 运 行 模 式 (Profile Torque Mode)... 200 7.7.1 概 述... 200 7.7.2 对 象 说 明... 201 A 技 术 性 附 录... 206 A.1 EtherCAT 接 口 的 技 术 参 数... 206 A.1.1 一 般 参 数... 206 A.1.2 工 作 和 环 境 条 件... 206 B 诊 断 信 息... 207 B.1 诊 断 信 息 的 说 明... 207 B.2 有 关 CiA 301/402 的 错 误 代 码... 208 B.3 含 故 障 排 除 提 示 的 诊 断 信 息... 211 6 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0 本 文 件 的 提 示 本 文 件 根 据 有 关 现 场 总 线 接 口 的 章 节 版 本 信 息, 介 绍 了 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS- -M3/-M0 的 设 备 配 置 文 件 CiA 402 (DS 402): CANopen - 集 成 在 马 达 控 制 器 内 的 接 口 [X4] EtherCAT - 插 槽 Ext2 内 的 可 选 接 口 CAMC-EC, 仅 适 用 于 CMMP-AS-...-M3 由 此 可 获 得 通 过 现 场 总 线 控 制 诊 断 和 设 定 马 达 控 制 器 参 数 的 补 充 信 息 请 务 必 遵 守 有 关 CMMP-AS- -M3/-M0 的 一 般 安 全 规 定 有 关 CMMP-AS- -M3/-M0 的 一 般 安 全 规 定, 请 参 阅 硬 件 说 明 书, GDCP-CMMP-AS-M3-HW-... 或 GDCP-CMMP-AS-M0-HW-..., 参 见 Tab. 2 针 对 的 读 者 群 本 说 明 仅 面 向 受 过 培 训 且 在 定 位 系 统 的 安 装 调 试 编 程 和 诊 断 方 面 具 有 经 验 的 自 动 化 和 控 制 技 术 专 业 人 员 服 务 如 有 技 术 问 题, 请 联 系 Festo 公 司 在 当 地 的 联 系 人 版 本 信 息 当 前 说 明 适 用 于 下 列 版 本 : 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 CMMP-AS-...-M0 版 本 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3, 版 本 01 及 以 上 FCT-PlugIn CMMP-AS, 版 本 2.0.x 及 以 上 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0, 版 本 01 及 以 上 FCT-PlugIn CMMP-AS, 版 本 2.2.x 及 以 上 Tab. 1 版 本 本 说 明 书 不 适 用 于 旧 版 的 CMMP-AS-... 派 生 型 对 于 这 类 派 生 型, 请 使 用 对 应 的 马 达 控 制 器 CMMP AS 的 CANopen 说 明 书 注 意 固 件 有 新 版 本 时 请 检 查 本 说 明 书 是 否 有 新 的 版 本 : www.festo.com Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 7
CMMP-AS-...-M3/-M0 文 件 有 关 马 达 控 制 器 的 更 多 信 息, 请 参 阅 下 列 文 件 : 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3/-M0 的 使 用 文 件 名 称 型 号 内 容 硬 件 说 明 书, GDCP-CMMP-M3-HW-... 功 能 说 明 书, GDCP-CMMP-M3-FW-... 硬 件 说 明 书, GDCP-CMMP-M0-HW-... 功 能 说 明 书, GDCP-CMMP-M0-FW-... FHPP 说 明 书, GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-... CiA 402 (DS 402) 说 明 书, GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-... CAM 编 辑 器 说 明 书, P.BE-CMMP-CAM-SW-... 安 全 模 块 说 明 书, GDCP-CAMC-G-S1-... 安 全 模 块 说 明 书, GDCP-CAMC-G-S3-... 安 全 功 能 STO 的 说 明 书, GDCP-CMMP-AS-M0-S1-... 更 换 和 项 目 转 换 说 明 书 GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-... 有 关 FCT 插 件 CMMP-AS 的 帮 助 所 有 派 生 型 / 功 率 级 别 (1 相 3 相 ) 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 装 配 和 安 装 针 脚 分 配 故 障 信 息 维 护 CMMP-AS-...-M3 的 功 能 说 明 ( 固 件 ), 调 试 提 示 所 有 派 生 型 / 功 率 级 别 (1 相 3 相 ) 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 的 装 配 和 安 装 针 脚 分 配 故 障 信 息 维 护 CMMP-AS-...-M0 的 功 能 说 明 ( 固 件 ), 调 试 提 示 通 过 Festo 配 置 文 件 FHPP 对 马 达 控 制 器 进 行 控 制 和 参 数 设 置 - 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 配 有 以 下 现 场 总 线 时 : CANopen PROFINET PROFIBUS EtherNet/IP DeviceNet EtherCAT - 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 配 有 现 场 总 线 CANopen 时 通 过 设 备 配 置 文 件 CiA 402 (DS 402) 对 马 达 控 制 器 进 行 控 制 和 参 数 设 置 - 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 配 有 以 下 现 场 总 线 时 : CANopen 和 EtherCAT - 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 配 有 现 场 总 线 CANopen 时 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3/-M0 的 凸 轮 盘 功 能 (CAM) 针 对 配 备 了 安 全 功 能 STO 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 功 能 安 全 技 术 针 对 配 备 了 安 全 功 能 STO SS1 SS2 SOS SLS SSR SSM SBC 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 功 能 安 全 技 术 内 置 安 全 功 能 STO 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 的 功 能 安 全 技 术 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3/-M0 作 为 马 达 控 制 器 CMMP-AS 的 替 代 设 备 电 气 安 装 的 更 改 和 项 目 转 换 的 说 明 用 于 Festo Configuration Tool 的 CMMP-AS 插 件 的 界 面 和 功 能 介 绍 www.festo.com Tab. 2 CMMP-AS-...-M3/-M0 马 达 控 制 器 的 文 件 8 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
1 基 本 内 容 1 现 场 总 线 接 口 CMMP-AS- -M3/-M0 采 用 CiA 402 通 过 现 场 总 线 接 口 按 照 表 1.1 进 行 控 制 和 参 数 设 置 CANopen 接 口 集 成 在 马 达 控 制 器 内, 通 过 接 口 可 以 将 马 达 控 制 器 扩 展 至 更 多 现 场 总 线 接 口 用 DIP 开 关 [S1] 配 置 现 场 总 线 现 场 总 线 接 口 说 明 CANopen [X4] - 集 成 第 2 章 EtherCAT CAMC-EC 接 口 第 4 章 Tab. 1.1 CiA 402 的 现 场 总 线 接 口 M0 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 只 具 有 现 场 总 线 接 口 CANopen, 而 没 有 为 接 口 开 关 或 安 全 模 块 设 计 的 插 槽 5 4 1 3 2 1 用 于 设 置 现 场 总 线 的 DIP 开 关 [S1] 位 于 插 槽 Ext3 内 的 开 关 模 块 或 安 全 模 块 上 2 接 口 插 槽 Ext1/Ext2 Fig. 1.1 3 CANopen 终 端 电 阻 [S2] 4 CANopen 接 口 [X4] 5 CAN LED 指 示 灯 马 达 控 制 器 CMMP-AS- -M3/-M0: 前 视 图,Ext3 中 插 装 了 开 关 模 块 的 示 例 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 9
2 CANopen[X4] 2 CANopen [X4] 2.1 CANopen 的 一 般 信 息 CANopen 是 一 项 由 CAN in Automation (CiA 工 业 自 动 化 ) 组 织 开 发 的 标 准 该 组 织 是 由 多 个 设 备 生 产 商 组 成 的 此 标 准 替 代 了 以 前 大 部 分 生 产 商 各 自 的 CAN 协 议 从 而 为 最 终 用 户 提 供 了 通 用 的 通 讯 接 口, 不 再 依 赖 于 生 产 商 除 上 述 标 准 以 外, 还 可 从 该 机 构 处 获 取 以 下 手 册 : CiA 草 案 标 准 201 207: 这 些 标 准 文 件 对 CANopen 的 一 般 要 求 和 嵌 入 OSI 层 模 型 中 进 行 了 规 定 当 前 的 CANopen 手 册 中 已 经 介 绍 本 书 相 关 的 内 容 点, 因 此, 一 般 不 需 要 再 购 买 草 案 标 准 DS 201 207 CiA 草 案 标 准 301: 此 文 件 说 明 了 CANopen 设 备 的 对 象 目 录 的 基 本 结 构 以 及 如 何 查 阅 对 象 目 录 此 外, 还 对 草 案 标 准 DS201 207 的 内 容 进 行 了 具 体 解 释 CMMP 马 达 控 制 器 系 列 所 需 的 对 象 目 录 条 目 和 相 关 的 查 阅 方 法 也 在 本 手 册 内 进 行 了 说 明 推 荐 购 买 草 案 标 准 DS 301, 但 非 必 须 CiA 草 案 标 准 402: 本 书 重 点 说 明 如 何 在 驱 动 控 制 器 中 具 体 实 施 CANopen 虽 然 CANopen 手 册 中 也 列 出 了 所 有 实 施 对 象 并 进 行 简 短 说 明, 但 用 户 仍 必 须 拥 有 此 文 件 获 取 地 址 : CAN in Automation(CiA) 全 球 总 部 Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen 电 话 :09131-601091 传 真 :09131-601092 www.can-cia.de 马 达 控 制 器 的 CANopen 实 施 基 于 以 下 标 准 : 1 CiA 草 案 标 准 301, 版 本 4.02, 13. 02.2002 2 CiA 草 案 标 准 议 案 402, 版 本 2.0, 26. 07.2002 10 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
2 CANopen[X4] 2.2 电 缆 连 接 和 插 头 的 针 脚 分 配 2.2.1 针 脚 分 配 在 马 达 控 制 器 CMMP-AS- -M3/-M0 上 已 经 集 成 了 CAN 接 口, 可 以 随 时 使 用 标 准 CAN 总 线 接 口 是 9 针 DSUB 插 头 [X4] 针 脚 编 号 名 称 数 值 说 明 1 没 有 使 用 6 CAN-GND 接 地 2 CAN-L 负 CAN- 信 号 ( 低 态 控 制 ) 7 CAN-H 正 CAN 信 号 ( 高 态 控 制 ) 3 CAN-GND 接 地 8 没 有 使 用 4 没 有 使 用 9 没 有 使 用 5 CAN-Shield 屏 蔽 Tab. 2.1 CAN 接 口 的 针 脚 分 配 [X4] CAN 总 线 电 缆 连 接 通 过 CAN 总 线 连 接 马 达 控 制 器 电 缆 时, 务 必 注 意 以 下 信 息 和 提 示, 以 保 证 系 统 稳 定 功 能 正 常 如 果 电 缆 连 接 不 正 确, 则 运 行 时, 可 能 会 在 CAN 总 线 上 出 现 错 误 ; 此 时, 为 确 保 安 全, 马 达 控 制 器 将 关 闭 终 端 可 根 据 需 要 通 过 基 础 设 备 上 的 DIP 开 关 S2 = 1(CAN Term) 接 入 一 个 终 端 电 阻 (120 Ω) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 11
2 CANopen[X4] 2.2.2 电 缆 连 接 注 意 事 项 CAN 总 线 可 以 让 设 备 所 有 组 件 非 常 方 便 无 故 障 地 相 互 连 接 前 提 是 遵 守 下 列 所 有 接 线 规 则 CAN-Shield CAN-Shield CAN-Shield CAN-GND CAN-GND CAN-GND CAN-L CAN-H CAN-L CAN-H CAN-L CAN-H 120 Ω 120 Ω Fig. 2.1 电 缆 连 接 示 例 网 络 的 各 个 节 点 采 用 的 是 点 到 点 的 连 接, 这 样 CAN 电 缆 才 能 从 一 个 控 制 器 连 接 到 另 一 个 控 制 器 ( Fig. 2.1) CAN 电 缆 的 两 端 必 须 各 有 一 个 120 Ω ±5 % 的 终 端 电 阻 大 多 数 情 况 下,CAN 卡 或 PLC 中 已 经 安 装 了 此 类 终 端 电 阻, 必 须 相 应 进 行 考 虑 连 接 电 缆 时 必 须 使 用 两 根 绞 合 电 缆 对 所 组 成 的 屏 蔽 电 缆 双 绞 线 用 于 连 接 CAN-H 和 CAN-L 另 一 对 绞 线 则 用 于 连 接 CAN-GND 各 节 点 的 电 缆 屏 蔽 连 接 至 CAN 屏 蔽 接 口 ( 本 章 末 尾 附 有 一 个 表 格, 其 中 列 出 了 所 使 用 电 缆 的 技 术 数 据 ) 不 建 议 在 CAN 总 线 电 缆 连 接 中 使 用 中 间 连 接 器 如 果 必 须 使 用, 则 应 该 使 用 金 属 材 质 连 接 器 盒, 这 样 可 以 与 电 缆 屏 蔽 层 连 接 在 一 起 为 尽 可 能 减 少 干 扰 馈 电, 原 则 上 马 达 电 缆 不 得 与 信 号 线 平 行 布 置 必 须 根 据 技 术 规 格 说 明 布 置 马 达 电 缆 必 须 按 照 规 定 对 马 达 电 缆 进 行 屏 蔽 和 接 地 关 于 正 确 进 行 CAN 总 线 的 电 缆 连 接 的 更 多 信 息, 请 参 阅 博 世 公 司 (Robert Bosch GmbH)1991 年 第 2.0 版 控 制 器 局 域 网 协 议 技 术 数 据 表 特 性 数 值 绞 合 电 缆 对 2 绞 合 线 截 面 [mm 2 ] 0.22 屏 蔽 是 回 路 电 阻 [Ω / m] < 0.2 特 性 阻 抗 [Ω] 100 120 Tab. 2.2 CAN 总 线 电 缆 的 技 术 参 数 12 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
2 CANopen[X4] 2.3CMMP-AS-...-M3 上 的 CANopen 线 上 站 点 配 置 M3 本 章 节 仅 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 为 了 创 建 功 能 正 常 的 CANopen 接 入 需 要 完 成 多 个 步 骤 其 中 有 些 设 置 应 该 或 者 必 须 在 激 活 CANopen 通 信 前 完 成 本 节 简 要 介 绍 Slave( 从 控 设 备 ) 方 需 要 进 行 的 参 数 设 置 和 配 置 步 骤 因 为 有 些 参 数 在 保 存 和 控 制 器 重 置 后 才 有 效, 因 此 建 议 在 未 接 入 CANopen 总 线 的 情 况 下 先 用 FCT 进 行 调 试 关 于 用 Festo Configuration Tool 进 行 调 试 的 提 示 见 设 备 专 用 的 FCT-PlugIn 帮 助 信 息 因 此, 在 规 划 CANopen 连 接 时, 用 户 必 须 了 解 这 些 规 定 然 后 再 对 两 边 的 现 场 总 线 连 接 进 行 参 数 设 置 我 们 建 议 首 先 对 从 控 设 备 进 行 参 数 设 置 然 后 再 配 置 主 控 设 备 建 议 采 用 以 下 操 作 方 法 : 1. 通 过 DIP 开 关 设 置 节 点 编 号 的 偏 移 比 特 率, 并 激 活 总 线 通 信 DIP 开 关 的 状 态 将 在 开 启 / 复 位 时 读 取 一 次 只 有 在 下 一 次 复 位 或 重 启 时,CMMP-AS 才 会 在 运 行 中 应 用 开 关 位 置 变 化 2. 采 用 Festo Configuration Tool(FCT) 进 行 参 数 设 置 和 调 试 特 别 是 在 应 用 数 据 页 面 中 : - CANopen 控 制 接 口 ( 选 择 运 行 方 式 选 项 卡 ) 此 外 还 需 在 现 场 总 线 页 面 中 进 行 以 下 设 置 : - 节 点 编 号 的 基 址 - CANopen DS 402 协 议 ( 运 行 参 数 选 项 卡 ) - 物 理 单 位 ( 换 算 系 数 选 项 卡 ) 注 意, 只 有 对 马 达 控 制 器 的 参 数 组 进 行 过 备 份 才 能 在 复 位 后 保 留 CANopen 功 能 的 参 数 设 置 在 FCT 设 备 控 制 激 活 期 间,CAN 通 信 自 动 退 出 功 能 3. CANopen 主 控 设 备 的 配 置 章 节 2.5 和 3 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 13
2 CANopen[X4] 2.3.1 使 用 DIP 开 关 和 FCT 设 置 节 点 编 号 必 须 给 网 络 中 的 每 个 设 备 指 派 一 个 唯 一 的 节 点 编 号 可 以 通 过 插 槽 Ext3 中 模 块 上 的 DIP 开 关 1... 5 和 FCT 程 序 设 置 节 点 编 号 最 后 得 到 的 节 点 编 号 由 基 址 (FCT) 和 偏 移 (DIP 开 关 ) 组 成 节 点 编 号 的 允 许 值 范 围 为 1... 127 使 用 DIP 开 关 设 置 节 点 编 号 的 偏 移 可 以 使 用 DIP 开 关 1... 5 设 置 节 点 编 号 通 过 DIP 开 关 1... 5 设 置 的 节 点 编 号 偏 移 将 显 示 在 FCT 程 序 运 行 参 数 选 项 卡 中 的 现 场 总 线 页 面 上 DIP 开 关 数 值 示 例 ON OFF 数 值 1 1 0 ON 1 2 2 0 ON 2 3 4 0 OFF 0 4 8 0 ON 8 5 16 0 ON 16 1...5 总 和 = 偏 移 1...31 1) 27 1) 偏 移 为 0 时, 若 基 址 为 0, 则 节 点 编 号 为 1 大 于 31 的 节 点 编 号 必 须 使 用 FCT 设 置 Tab. 2.3 节 点 编 号 的 偏 移 设 置 使 用 FCT 设 置 节 点 编 号 基 址 通 过 Festo-Configuration-Tool(FCT) 可 在 运 行 参 数 选 项 卡 的 现 场 总 线 页 面 中, 将 节 点 编 号 设 置 为 基 址 默 认 设 置 = 0 ( 即 偏 移 = 节 点 编 号 ) 如 果 同 时 通 过 DIP 开 关 1 5 和 FCT 程 序 分 配 节 点 编 号, 那 么 最 后 得 到 的 节 点 编 码 则 是 基 础 地 址 和 偏 移 量 的 和 如 果 这 个 总 和 大 于 127, 那 么 该 值 被 自 动 限 制 为 127 14 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
2 CANopen[X4] 2.3.2 使 用 DIP 开 关 设 置 传 输 率 必 须 通 过 插 槽 Ex3 中 模 块 上 的 DIP 开 关 6 和 7 设 置 传 输 率 DIP 开 关 的 状 态 将 在 开 启 / 复 位 时 读 取 一 次 只 有 在 下 一 次 复 位 时 CMMP-AS-...-M3 才 会 在 运 行 中 应 用 开 关 位 置 变 化 传 输 率 DIP 开 关 6 DIP 开 关 7 125 [Kbit/s] OFF( 关 断 ) OFF( 关 断 ) 250 [Kbit/s] ON( 接 通 ) OFF( 关 断 ) 500 [Kbit/s] OFF( 关 断 ) ON( 接 通 ) 1 [Mbit/s] ON( 接 通 ) ON( 接 通 ) Tab. 2.4 传 输 率 的 设 置 2.3.3 使 用 DIP 开 关 激 活 CANopen 通 信 在 设 置 节 点 编 号 和 传 输 率 后 便 可 激 活 CANopen 通 信 请 注 意, 仅 当 协 议 禁 用 后 才 能 更 改 上 述 参 数 CANopen 通 信 DIP 开 关 8 未 激 活 已 激 活 OFF ON Tab. 2.5 CANopen 通 信 的 激 活 请 注 意, 仅 当 (FCT 项 目 的 ) 参 数 组 被 保 存 完 毕 并 复 位 后, 才 能 激 活 CANopen 通 信 若 在 Ext1 或 Ext2 中 插 有 其 它 现 场 总 线 接 口 ( 章 节 1), 则 应 使 用 DIP 开 关 8 代 替 CANopen 通 信, 通 过 [X4] 激 活 相 应 的 现 场 总 线 2.3.4 物 理 单 位 ( 换 算 系 数 ) 的 设 置 为 了 能 使 现 场 总 线 主 控 设 备 按 照 物 理 单 位 ( 例 如 :mm,mm/s,mm/s 2 ) 与 马 达 控 制 器 进 行 位 置 速 度 和 加 速 度 数 据 交 换, 必 须 通 过 换 算 系 数 对 这 些 单 位 进 行 参 数 设 置 章 节 5.3 可 通 过 FCT 或 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 15
2 CANopen[X4] 2.4 CMMP-AS-...-M0 上 的 CANopen 线 上 站 点 配 置 M0 本 章 节 仅 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 为 了 创 建 功 能 正 常 的 CANopen 接 入 需 要 完 成 多 个 步 骤 其 中 有 些 设 置 应 该 或 者 必 须 在 激 活 CANopen 通 信 前 完 成 本 节 简 要 介 绍 从 控 设 备 侧 需 要 进 行 的 参 数 设 置 和 配 置 步 骤 关 于 用 Festo Configuration Tool 进 行 调 试 的 提 示 可 参 见 设 备 专 用 的 FCT-PlugIn 帮 助 信 息 因 此, 在 规 划 CANopen 连 接 时, 用 户 必 须 了 解 这 些 规 定 然 后 再 对 两 边 的 现 场 总 线 连 接 进 行 参 数 设 置 我 们 建 议 首 先 对 从 控 设 备 进 行 参 数 设 置 然 后 再 配 置 主 控 设 备 CAN 总 线 专 用 参 数 的 设 置 可 通 过 两 种 方 式 进 行 这 两 种 方 式 是 相 互 独 立 的, 可 通 过 FCT 中 应 用 数 据 页 面 上 的 选 项 通 过 DIN 对 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 切 换 在 供 货 状 态 下 和 复 位 到 出 厂 设 置 后, 选 项 通 过 DIN 对 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 均 处 于 激 活 状 态 因 此 不 必 为 了 激 活 CAN 总 线 而 用 FCT 进 行 参 数 设 置 以 下 参 数 可 通 过 DIN 或 FCT 设 置 : 参 数 设 置 方 式 DIN 节 点 编 号 0... 3 1) 现 场 总 线 页 面, 运 行 参 数 传 输 率 ( 比 特 率 ) 12, 13 1) 通 过 FCT 将 自 动 激 活 CAN 总 线 激 活 8 ( 取 决 于 设 备 控 制 ): 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 9 2) - 在 FCT 上 进 行 设 备 控 制 时 } CAN 禁 用 - 撤 销 设 备 控 制 } CAN 激 活 FCT 1) 在 CAN 通 信 未 激 活 的 情 况 下 采 用 2) 在 设 备 复 位 后 采 用 Tab. 2.6 通 过 DIN 或 FCT 设 置 CAN 参 数 概 览 16 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
2 CANopen[X4] 2.4.1 通 过 DIN 和 FCT 设 置 节 点 编 号 必 须 给 网 络 中 的 每 个 设 备 指 派 一 个 唯 一 的 节 点 编 号 节 点 编 号 可 通 过 数 字 式 输 入 DIN0...DIN3 和 在 FCT 程 序 中 设 置 节 点 编 号 的 允 许 值 范 围 为 1... 127 通 过 DIN 设 置 节 点 编 号 偏 移 节 点 编 号 的 设 置 可 通 过 数 字 式 输 入 DIN0... DIN3 实 现 通 过 数 字 式 输 入 设 置 的 节 点 编 号 偏 移 将 显 示 在 FCT 程 序 运 行 参 数 选 项 卡 中 的 现 场 总 线 页 面 上 DIN 数 值 示 例 高 低 数 值 0 1 0 高 1 1 2 0 高 2 2 4 0 低 0 3 8 0 高 8 0...3 的 总 和 = 节 点 编 号 0...15 11 Tab. 2.7 节 点 编 号 的 设 置 通 过 FCT 设 置 节 点 编 号 基 址 使 用 FCT 可 在 运 行 参 数 选 项 卡 中 的 现 场 总 线 页 面 上 设 置 节 点 编 号 基 址 此 时 的 节 点 编 号 取 决 于 应 用 数 据 页 面 上 的 选 项 通 过 DIN 对 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 如 果 此 选 项 已 激 活, 则 对 FCT 中 的 基 址 和 通 过 数 字 式 输 入 DIN0... 3 的 偏 移 求 和 得 出 节 点 编 号 如 果 此 选 项 未 激 活,FCT 中 的 基 址 就 等 于 节 点 编 号 2.4.2 通 过 DIN 或 FCT 设 置 传 输 率 可 通 过 数 字 式 输 入 DIN12 和 DIN13 或 在 FCT 中 设 置 传 输 率 通 过 DIN 设 置 传 输 率 传 输 率 DIN12 DIN13 125 [Kbit/s] 低 低 250 [Kbit/s] 高 低 500 [Kbit/s] 低 高 1 [Mbit/s] 高 高 Tab. 2.8 传 输 率 的 设 置 通 过 FCT 设 置 传 输 率 使 用 FCT 可 在 运 行 参 数 选 项 卡 中 的 现 场 总 线 页 面 上 设 置 传 输 率 此 前 必 须 关 闭 应 用 数 据 页 面 上 的 选 项 通 过 DIN 对 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 禁 用 此 选 项 后 即 可 重 新 自 由 对 DIN12 或 DIN13 进 行 参 数 设 置 也 可 选 择 使 用 FCT 或 将 其 当 做 AIN1 或 AIN2 进 行 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 17
2 CANopen[X4] 2.4.3 通 过 DIN 或 FCT 设 置 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 通 过 数 字 式 输 入 DIN9 或 FCT 可 设 置 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 通 过 DIN 设 置 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) CiA 402(DS 402) FHPP DIN9 低 高 Tab. 2.9 激 活 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 通 过 FCT 设 置 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 使 用 FCT 可 在 运 行 参 数 选 项 卡 中 的 现 场 总 线 页 面 上 设 置 协 议 2.4.4 通 过 DIN 或 FCT 激 活 CANopen 通 信 在 设 置 完 节 点 编 号 传 输 率 和 协 议 ( 数 据 配 置 文 件 ) 后 便 可 激 活 CANopen 通 信 通 过 DIN 激 活 CANopen 通 信 CANopen 通 信 未 激 活 已 激 活 DIN8 低 高 Tab. 2.10 CANopen 通 信 的 激 活 通 过 数 字 式 输 入 激 活 时 不 必 重 新 进 行 设 备 复 位 DIN8 上 的 电 平 变 化 (Low } High) 时,CAN 总 线 会 立 即 激 活 通 过 FCT 激 活 CANopen 通 信 当 选 项 通 过 DIN 对 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 禁 用 时,CANopen 通 信 将 自 动 通 过 FCT 激 活 只 要 FCT 上 存 在 设 备 控 制, 则 CAN 总 线 关 闭 2.4.5 物 理 单 位 ( 换 算 系 数 ) 的 设 置 为 了 能 使 现 场 总 线 主 控 设 备 按 照 物 理 单 位 ( 例 如 :mm,mm/s,mm/s 2 ) 与 马 达 控 制 器 进 行 位 置 速 度 和 加 速 度 数 据 交 换, 必 须 通 过 换 算 系 数 对 这 些 单 位 进 行 参 数 设 置 章 节 5.3 可 通 过 FCT 或 现 场 总 线 进 行 参 数 设 置 18 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
2 CANopen[X4] 2.5 CANopen 主 控 设 备 配 置 配 置 CANopen 主 控 设 备 时 可 使 用 EDS 文 件 EDS 文 件 可 在 马 达 控 制 器 随 附 的 CD-ROM 中 找 到 如 需 最 新 版 本 请 浏 览 www.festo.com EDS 文 件 CMMP-AS-...-M3.eds CMMP-AS-...-M0.eds 说 明 带 有 CiA402(DS402) 协 议 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 带 有 CiA402(DS402) 协 议 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M0 Tab. 2.11 针 对 CANopen 的 EDS 文 件 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 19
3 CANopen 访 问 方 式 3 CANopen 访 问 方 式 3.1 序 言 CANopen 提 供 了 一 个 访 问 马 达 控 制 器 参 数 的 简 单 和 标 准 化 的 方 法 ( 例 如 : 最 大 马 达 电 流 ) 为 此, 每 个 参 数 (CAN 对 象 ) 都 对 应 一 个 唯 一 的 编 号 ( 索 引 子 索 引 ) 所 有 可 设 置 参 数 的 总 合 则 称 之 为 对 象 目 录 通 过 CAN 总 线 访 问 CAN 对 象 时 基 本 上 有 两 种 方 法 : 一 种 是 确 认 访 问 方 式, 即 马 达 控 制 器 在 访 问 每 个 参 数 时 进 行 确 认 ( 通 过 所 谓 的 SDO); 另 一 种 是 无 确 认 访 问 方 式, 即 访 问 时 不 进 行 确 认 ( 通 过 所 谓 的 PDO) 控 制 装 置 控 制 器 委 托 任 务 CMMP 控 制 装 置 CMMP PDO ( 发 送 PDO) SDO 由 控 制 器 确 认 由 控 制 器 确 认 控 制 装 置 CMMP PDO ( 接 收 PDO) 来 自 控 制 器 的 数 据 Fig. 3.1 访 问 方 式 原 则 上, 通 过 SDO 访 问 时, 需 要 设 置 马 达 控 制 器 参 数, 也 需 要 对 其 控 制 对 于 特 殊 应 用 情 况, 还 必 须 定 义 由 马 达 控 制 器 或 主 控 制 器 发 出 的 其 它 消 息 类 型 ( 所 谓 的 通 讯 对 象 ): 通 讯 对 象 SDO PDO SYNC EMCY NMT HEARTBEAT Service Data Object ( 服 务 数 据 对 象 ) Process Data Object ( 过 程 数 据 对 象 ) Synchronisation Message ( 同 步 信 息 ) Emergency Message ( 紧 急 信 息 ) Network Management ( 网 络 管 理 ) Error Control Protocol ( 差 错 控 制 协 议 ) 用 于 设 置 马 达 控 制 器 的 普 通 参 数 可 快 速 交 换 过 程 数 据 ( 例 如 : 实 际 转 速 ) 多 个 CAN 节 点 同 步 故 障 信 息 的 传 输 网 络 服 务 : 例 如 可 同 时 对 所 有 CAN 节 点 起 作 用 通 过 定 期 发 送 消 息 对 通 讯 用 户 进 行 监 控 Tab. 3.1 通 讯 对 象 20 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
3 CANopen 访 问 方 式 CAN 总 线 上 发 送 的 每 一 条 消 息 包 含 有 一 类 地 址, 通 过 这 个 地 址 可 以 识 别 出 此 消 息 要 发 送 至 哪 些 设 备 这 个 号 码 被 称 为 识 别 码 识 别 码 越 小, 消 息 的 优 先 性 越 高 上 述 通 讯 对 象 都 有 各 自 确 定 的 识 别 码 下 图 中 图 示 说 明 了 一 条 CANopen 消 息 基 本 的 结 构 : 识 别 码 数 据 字 节 数 量 ( 这 里 是 8) 数 据 字 节 0 7 601 h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 3.2 SDO 访 问 通 过 服 务 数 据 对 象 (SDO) 可 访 问 马 达 控 制 器 的 对 象 目 录 访 问 非 常 简 单 直 观 因 此, 建 议 首 先 只 用 SDO 建 立 应 用 程 序, 访 问 一 些 对 象 后 再 转 换 到 虽 然 更 快 但 也 更 复 杂 的 过 程 数 据 对 象 (PDO) SDO 访 问 总 是 从 主 控 制 器 ( 主 机 ) 开 始 它 将 一 条 写 指 令 发 送 到 马 达 控 制 器, 以 修 改 对 象 目 录 的 一 个 参 数, 或 者 将 一 条 读 指 令 发 送 到 控 制 器, 以 读 出 一 个 参 数 针 对 每 一 指 令, 主 机 将 收 到 一 个 回 答, 此 回 答 包 含 读 出 的 值, 如 果 指 令 是 写 指 令, 那 么 此 回 答 将 被 用 作 签 收 确 认 为 了 让 马 达 控 制 器 识 别 出 指 令 是 发 给 该 控 制 器 的, 主 机 必 须 连 同 一 个 特 定 的 识 别 码 与 指 令 一 起 发 送 该 识 别 码 由 基 数 600 h + 相 应 马 达 控 制 器 节 点 数 组 成 马 达 控 制 器 使 用 相 应 的 识 别 码 580 h + 节 点 编 号 进 行 响 应 由 于 所 发 送 或 接 收 的 必 须 是 1 2 或 4 个 数 据 字 节, 因 此 指 令 或 响 应 数 据 结 构 取 决 于 要 读 取 或 写 入 的 对 象 的 数 据 类 支 持 下 列 数 据 类 : 数 据 类 大 小 和 符 号 范 围 UINT8 8 位, 不 带 正 负 号 0 255 INT8 8 位, 带 正 负 号 -128 127 UINT16 16 位, 不 带 正 负 号 0 65535 INT16 16 位, 带 正 负 号 -32768 32767 UINT32 32 位, 不 带 正 负 号 0 (2 32-1) INT32 32 位, 带 正 负 号 -(2 31 ) (2 32-1) Tab. 3.2 支 持 的 数 据 类 型 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 21
3 CANopen 访 问 方 式 3.2.1 用 于 读 取 和 写 入 的 SDO 序 列 为 了 读 取 或 写 入 此 类 数 据 的 对 象, 必 须 使 用 下 列 序 列 如 要 将 一 个 值 写 入 马 达 控 制 器 中, 则 该 指 令 须 以 一 个 不 同 的 标 记 开 头, 具 体 取 决 于 数 据 类 型 但 响 应 识 别 始 终 保 持 不 变 读 指 令 总 是 以 相 同 的 识 别 码 开 头, 而 马 达 控 制 器 的 响 应 码 根 据 不 同 的 返 回 数 据 类 而 不 同 所 有 数 字 都 是 采 用 十 六 进 制 编 写 方 式 特 征 8 位 16 位 32 位 任 务 识 别 2F h 2B h 23 h 回 答 识 别 4F h 4B h 43 h 发 生 故 障 时 的 应 答 识 别 - - 80 h Tab. 3.3 SDO - 应 答 / 任 务 识 别 示 例 UINT8/INT8 读 取 对 象 6061_00 h 返 回 数 据 :01 h 写 入 对 象 1401_02 h 数 据 :EF h 指 令 40 h 61 h 60 h 00 h 2F h 01 h 14 h 02 h EF h 响 应 : 4F h 61 h 60 h 00 h 01 h 60 h 01 h 14 h 02 h UINT16/INT16 读 取 对 象 6041_00 h 返 回 数 据 :1234 h 写 入 对 象 6040_00 h 数 据 :03E8 h 指 令 40 h 41 h 60 h 00 h 2B h 40 h 60 h 00 h E8 h 03 h 响 应 : 4Bh 41 h 60 h 00 h 34 h 12 h 60 h 40 h 60 h 00 h UINT32/INT32 读 取 对 象 6093_01 h 返 回 数 据 :12345678 h 写 入 对 象 6093_01 h 数 据 :12345678 h 指 令 40 h 93 h 60 h 01 h 23 h 93 h 60 h 01 h 78 h 56 h 34 h 12 h 响 应 : 43 h 93 h 60 h 01 h 78 h 56 h 34 h 12 h 60 h 93 h 60 h 01 h 小 心 务 必 等 待 马 达 控 制 器 的 确 认! 只 有 马 达 控 制 器 已 确 认 请 求, 方 可 继 续 发 送 请 求 22 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
3 CANopen 访 问 方 式 3.2.2 SDO 错 误 报 告 当 读 取 或 写 入 时 发 生 错 误 ( 例 如 : 由 于 写 入 数 值 过 大 ), 则 马 达 控 制 器 不 是 进 行 确 认, 而 是 发 送 报 告 错 误 : 指 令 23 h 41 h 60 h 00 h 响 应 : 80 h 41 h 60 h 00 h 02 h 00 h 01 h 06 h 错 误 识 别 码 错 误 代 码 (4 字 节 ) 错 误 代 码 含 义 F3 F2 F1 F0 05 03 00 00 h 协 议 错 误 : 触 发 位 未 改 变 05 04 00 01 h 协 议 错 误 : 客 户 机 / 服 务 器 指 令 代 码 无 效 或 未 知 06 06 00 00 h 由 于 硬 件 原 因 导 致 访 问 错 误 1) 06 01 00 00 h 不 支 持 访 问 方 式 06 01 00 01 h 对 只 写 对 象 进 行 读 访 问 06 01 00 02 h 对 只 读 对 象 进 行 写 访 问 06 02 00 00 h 对 象 目 录 里 不 存 在 触 发 对 象 06 04 00 41 h 对 象 不 能 记 录 于 PDO 中 ( 例 如 :RPDO 中 的 ro 对 象 ) 06 04 00 42 h 记 录 于 PDO 的 对 象 长 度 超 出 了 PDO 长 度 06 04 00 43 h 一 般 参 数 错 误 06 04 00 47 h 一 个 内 部 变 量 溢 出 / 一 般 错 误 06 07 00 10 h 协 议 错 误 : 服 务 参 数 的 长 度 不 一 致 06 07 00 12 h 协 议 错 误 : 服 务 参 数 的 长 度 过 长 06 07 00 13 h 协 议 错 误 : 服 务 参 数 的 长 度 过 短 06 09 00 11 h 编 址 的 子 索 引 不 存 在 06 09 00 30 h 数 据 超 出 对 象 的 值 域 06 09 00 31 h 数 据 对 此 对 象 来 说 过 大 06 09 00 32 h 数 据 对 此 对 象 来 说 过 小 06 09 00 36 h 上 限 小 于 下 限 08 00 00 20 h 数 据 无 法 传 输 或 保 存 1) 08 00 00 21 h 控 制 器 在 本 地 运 行, 因 此 数 据 无 法 传 输 或 保 存 08 00 00 22 h 控 制 器 状 态 不 正 确, 因 此 数 据 无 法 传 输 或 保 存 2) 08 00 00 23 h 对 象 目 录 不 存 在 3) 1) 按 照 CiA 301, 当 错 误 访 问 了 store_parameters/restore_parameters 时 将 会 返 回 该 数 据 2) 状 态 在 此 理 解 为 : 可 能 是 运 行 模 式 错 误 或 者 技 术 模 块 不 存 在 等 类 似 情 况 3) 当 另 一 总 线 系 统 控 制 马 达 控 制 器 或 不 允 许 访 问 参 数 时, 此 错 误 将 被 返 回 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 23
3 CANopen 访 问 方 式 3.2.3 SDO 访 问 的 仿 真 通 过 马 达 控 制 器 的 固 件 可 模 拟 SDO 的 访 问 这 样, 就 可 在 测 试 阶 段 通 过 CAN 总 线 写 入 对 象 后, 通 过 参 数 设 定 软 件 的 CI 终 端 读 取 和 控 制 对 象 指 令 的 句 法 如 下 : 读 指 令 写 指 令 主 索 引 ( 十 六 进 制 ) UINT8/INT8 子 索 引 ( 十 六 进 制 ) 指 令? XXXX SU = XXXX SU: WW 响 应 : = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW UINT16/INT16 8 位 数 据 ( 十 六 进 制 ) 指 令? XXXX SU = XXXX SU: WWWW 响 应 : = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW UINT32/INT32 16 位 数 据 ( 十 六 进 制 ) 指 令? XXXX SU = XXXX SU: 响 应 : = XXXX SU: WWWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW 32 位 数 据 ( 十 六 进 制 ) 注 意, 指 令 字 符 中 不 得 有 空 格 读 取 错 误 写 入 错 误 指 令? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW 1) 响 应 :! FFFFFFFF! FFFFFFFF 32 Bit 错 误 代 码 32 Bit 错 误 代 码 F3 F2 F1 F0 根 据 章 节 F3 F2 F1 F0 根 据 章 节 1) 发 生 故 障 时, 将 同 时 对 3 个 写 指 令 (8 16 32 位 ) 进 行 应 答 注 意, 指 令 字 符 中 不 得 有 空 格 小 心 不 得 在 应 用 程 序 中 使 用 这 些 测 试 指 令! 访 问 仅 作 测 试 之 用, 不 适 用 于 实 时 通 讯 此 外, 测 试 指 令 的 句 法 可 随 时 更 改 24 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
3 CANopen 访 问 方 式 3.3 PDO 消 息 通 过 过 程 数 据 对 象 (PDO), 可 以 以 事 件 控 制 的 方 式 或 周 期 性 的 方 式 传 输 数 据 此 时 PDO 传 输 一 个 或 多 个 之 前 已 确 定 的 参 数 与 SDO 不 一 样 的 是, 传 输 PDO 时 无 需 进 行 确 认 因 此 在 PDO 激 活 后, 所 有 接 收 器 必 须 能 够 随 时 处 理 可 能 接 收 到 的 PDO 这 也 意 味 着 在 主 机 中 会 占 用 很 大 的 软 件 资 源 这 是 缺 点 但 同 时 也 是 优 点 : 主 机 无 需 周 期 性 地 查 询 通 过 PDO 传 输 的 参 数, 从 而 大 大 降 低 了 对 CAN 总 线 资 源 的 占 用 示 例 主 机 需 要 确 定 马 达 控 制 器 何 时 完 成 从 A 到 B 的 定 位 如 果 使 用 SDO, 则 必 须 不 断 地 ( 例 如 : 每 毫 秒 ) 查 询 状 态 字 对 象, 因 此 极 大 地 占 用 了 总 线 容 量 但 如 果 使 用 PDO, 那 么 在 应 用 程 序 启 动 时, 马 达 控 制 器 即 已 将 参 数 设 置 为, 当 状 态 字 对 象 每 次 发 生 变 化 时, 都 将 发 送 一 个 含 有 状 态 字 对 象 的 PDO 当 事 件 发 生 时, 主 机 会 自 动 收 到 一 条 相 应 的 消 息, 而 不 是 不 断 地 询 问 PDO 分 为 以 下 几 个 类 型 : 类 型 行 程 备 注 Transmit-PDO ( 发 送 PDO) Receive-PDO ( 接 收 PDO) 马 达 控 制 器 主 机 出 现 特 定 事 件 时, 马 达 控 制 器 发 送 PDO 主 机 马 达 控 制 器 出 现 特 定 事 件 时, 马 达 控 制 器 将 对 PDO 作 出 分 析 Tab. 3.4 PDO 类 型 该 马 达 控 制 器 具 有 四 个 发 送 PDO 和 四 个 接 收 PDO 在 PDO 中 几 乎 所 有 对 象 目 录 里 的 对 象 都 可 以 记 录 ( 映 射 ), 也 就 是 说 PDO 包 含 实 际 转 速 实 际 位 置 等 数 据 由 于 PDO 只 包 含 用 户 数 据 而 不 包 含 参 数 类 型 信 息, 因 此, 马 达 控 制 器 必 须 事 先 通 知 应 传 输 哪 些 数 据 在 以 下 示 例 中, 位 置 实 际 值 将 传 送 到 PDO 的 数 据 字 节 0 3, 转 速 实 际 值 将 传 送 到 4 7 识 别 码 数 据 字 节 数 量 ( 这 里 是 8) 601 h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 起 始 位 置 实 际 值 (D0 D3) 起 始 转 速 实 际 值 (D4 D7) 通 过 这 种 方 式 可 以 定 义 几 乎 任 意 的 数 据 电 报 下 面 章 节 将 介 绍 必 须 进 行 的 设 置 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 25
3 CANopen 访 问 方 式 3.3.1 对 象 说 明 对 象 COB_ID_used_by_PDO number_of_mapped_objects first_mapped_object fourth_mapped_object transmission_type 和 inhibit_time transmit_mask_high 和 transmit_mask_low 备 注 在 对 象 COB_ID_used_by_PDO 中 记 录 了 识 别 码, 应 根 据 此 识 别 码 发 送 或 接 收 相 应 的 PDO 如 果 第 31 位 被 置 位, 则 相 应 的 PDO 会 失 效 所 有 PDO 均 是 如 此 加 以 预 设 的 只 有 当 PDO 未 激 活, 即 第 31 位 被 置 位 时, 才 能 更 改 COB-ID 因 此, 只 有 第 31 位 同 时 被 置 位 时, 控 制 器 中 作 为 当 前 设 置 的 另 一 个 识 别 码 才 允 许 写 操 作 第 30 位 被 置 位 意 味 着 读 取 识 别 码 时 将 无 法 通 过 远 程 帧 访 问 此 对 象 在 写 操 作 时 该 位 将 被 忽 略, 在 读 操 作 时 该 位 一 直 处 于 置 位 状 态 此 对 象 说 明 了 在 相 应 的 PDO 里 应 映 射 多 少 对 象 需 注 意 以 下 限 制 : 每 个 PDO 最 多 只 能 映 射 4 个 对 象 一 个 PDO 最 多 允 许 拥 有 64 位 (8 个 字 节 ) PDO 中 应 包 含 的 每 个 对 象 相 应 的 主 索 引 子 索 引 和 长 度, 都 必 须 通 知 马 达 控 制 器 长 度 数 据 必 须 与 对 象 目 录 里 的 长 度 数 据 一 致 不 能 映 射 对 象 片 段 映 射 信 息 具 有 以 下 格 式 Tab. 3.6 对 于 每 个 PDO 可 以 确 定 哪 一 事 件 导 致 消 息 的 发 送 ( 发 送 PDO) 或 分 析 ( 接 收 PDO) Tab. 3.7 作 为 transmission_type 若 选 择 修 改, 则 只 要 TPDO 至 少 有 1 位 发 生 变 化, 就 发 送 TPDO 但 很 多 时 候 是 当 特 定 的 位 元 变 化 时, 才 需 要 发 送 TPDO 因 此 可 为 TPDO 设 置 一 个 掩 码 : 只 有 当 TPDO 中 的 位 元 在 掩 码 中 设 置 为 1 时 才 进 行 分 析, 无 论 PDO 是 否 发 生 了 改 变 由 于 此 功 能 为 生 产 商 所 专 用, 所 以 掩 码 的 所 有 位 均 设 为 默 认 值 Tab. 3.5 对 象 说 明 xxx_mapped_object 主 索 引 ( 十 六 进 制 ) [Bit] 16 子 索 引 ( 十 六 进 制 ) [Bit] 8 对 象 长 度 ( 十 六 进 制 ) [Bit] 8 Tab. 3.6 映 射 信 息 格 式 26 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
3 CANopen 访 问 方 式 映 射 的 简 化 方 法 规 定 如 下 : 1. 被 映 射 对 象 的 数 量 设 为 0 2. 参 数 first_mapped_object fourth_mapped_object 允 许 写 操 作 ( 在 此 时 间 内 与 所 有 对 象 的 总 长 度 无 关 ) 3. 被 映 射 对 象 的 数 量 设 为 1 至 4 之 间 的 一 个 值 此 时 所 有 对 象 的 长 度 不 得 超 过 64 位 数 值 含 义 允 许 条 件 01 h - F0 h SYNC 消 息 该 数 字 值 说 明 必 须 接 收 多 少 SYNC 消 息, 在 PDO 发 送 之 前 (T-PDO) 及 分 析 之 前 (R-PDO) FE h 循 环 传 输 PDO 由 马 达 控 制 器 循 环 更 新 和 发 送 时 间 间 隔 由 对 象 inhibit_time 确 定 接 收 PDO 在 收 到 后 立 即 进 行 分 析 FF h 修 改 当 PDO 数 据 中 至 少 有 1 位 发 生 改 变 时, 就 会 发 出 传 输 PDO 通 过 inhibit_time 还 可 另 外 设 定 发 送 两 个 PDO 之 间 的 最 小 间 隔 时 间, 时 间 间 距 为 100 μs TPDO RPDO TPDO (RPDO) TPDO Tab. 3.7 传 输 方 式 不 允 许 使 用 任 何 其 它 值 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 27
3 CANopen 访 问 方 式 示 例 以 下 对 象 应 与 PDO 一 起 传 输 : 对 象 名 称 索 引 _ 子 索 引 含 义 statusword 6041 h _00 h 控 制 器 控 制 modes_of_operation_display 6061 h _00 h 运 行 方 式 digital_inputs 60FD h _00 h 数 字 式 输 入 端 应 始 终 使 用 第 一 个 发 送 PDO(TPDO1), 而 且 只 要 其 中 一 个 数 字 式 输 入 端 发 生 变 化, 当 然 前 提 是 不 超 过 10 ms 那 么 对 于 此 PDO 的 识 别 量 应 为 187 h 1. 禁 用 PDO cob_id_used_by_pdo = C0000187 h 若 PDO 已 激 活, 则 必 须 先 将 其 禁 用 通 过 被 置 位 的 第 31 位 对 识 别 码 进 行 写 操 作 (PDO 未 激 活 ): 2. 删 除 对 象 数 量 这 样 就 允 许 改 变 对 象 映 射, 将 对 象 数 设 为 零 3. 对 需 要 映 射 的 对 象 设 置 参 数 以 上 列 出 的 对 象 必 须 各 自 组 成 一 个 32 位 数 值 : 索 引 = 6041 h 索 引 = 6061 h 索 引 = 60FD h 4. 设 置 对 象 数 量 参 数 PDO 中 应 包 含 3 个 对 象 number_of_mapped_objects = 0 子 索 引 = 00 h 长 度 = 10 h first_mapped_object = 60410010 h 子 索 引 second_mapped_object = 60610008 h = 00 h 长 度 = 08 h 子 索 引 third_mapped_object = 60FD0020 h = 00 h 长 度 = 20 h 5. 设 置 传 输 类 型 参 数 当 ( 数 字 式 输 入 ) 发 生 改 变 时 应 发 送 PDO 因 此 只 有 当 数 字 式 输 入 改 变 引 起 发 送 时, 才 会 掩 蔽 PDO, 这 样 只 有 对 象 60FD h 的 16 位 才 能 通 过 最 多 只 能 每 10 ms 发 送 一 个 PDO (100D100 μs) 6. 设 置 识 别 码 参 数 PDO 应 与 识 别 码 187 h 一 起 发 送 写 入 新 识 别 码, 并 通 过 删 除 第 31 位 激 活 PDO: number_of_mapped_objects = 3 h transmission_type = FF h transmit_mask_high = 00FFFF00 h transmit_mask_low = 00000000 h inhibit_time = 64 h cob_id_used_by_pdo = 40000187 h 注 意, 一 般 情 况 下, 只 有 当 网 络 状 态 (NMT) 为 非 运 行 状 态 时, 方 可 修 改 PDO 的 参 数 设 置 第 3.3.3 节 28 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
3 CANopen 访 问 方 式 3.3.2 PDO 参 数 设 置 的 对 象 CMMP 系 列 的 马 达 控 制 器 共 有 4 个 发 送 PDO 和 4 个 接 收 PDO 用 于 设 置 PDO 参 数 的 单 个 对 象 对 于 4 个 TPDO 和 4 个 RPDO 均 相 同 因 此, 下 面 仅 详 细 说 明 第 一 个 TPDO 参 数 后 面 表 格 里 列 出 的 其 它 PDO 也 是 同 样 的 原 理 : Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) 1800 h Object Code( 对 象 代 码 ) RECORD( 记 录 ) No. of Elements( 元 件 编 号 ) 3 transmit_pdo_parameter_tpdo1 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 说 明 ) cob_id_used_by_pdo_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) 181 h 1FF h, 第 30 和 31 位 可 置 位 Default Value( 默 认 值 ) C0000181 h Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 说 明 ) transmission_type_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) 0 8C h, FE h, FF h Default Value( 默 认 值 ) FF h Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 说 明 ) inhibit_time_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) 100 μs ( 例 如 :10 = 1ms) Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) 0 Index( 索 引 ) 1A00 h Name( 名 称 ) transmit_pdo_mapping_tpdo1 Object Code( 对 象 代 码 ) RECORD( 记 录 ) No. of Elements( 元 件 编 号 ) 4 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 29
3 CANopen 访 问 方 式 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 00 h Description( 说 明 ) number_of_mapped_objects_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) 0 4 Default Value( 默 认 值 ) 表 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 说 明 ) first_mapped_object_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) 表 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 说 明 ) second_mapped_object_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) 表 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 说 明 ) third_mapped_object_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) 表 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 说 明 ) fourth_mapped_object_tpdo1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) 表 30 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
3 CANopen 访 问 方 式 请 注 意, 只 有 当 PDO 未 激 活 时 ( 在 cob_id_used_by_pdo_xxx 中 设 定 第 31 位 ), 才 能 写 入 对 象 组 transmit_pdo_parameter_xxx 和 transmit_pdo_mapping_xxx 1. Transmit-PDO( 发 送 PDO) Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value( 默 认 值 ) 1800 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 03 h 1800 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000181 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1800 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1800 h _03 h inhibit time( 禁 用 时 间 )(100 μs) UINT16 0000 h 1A00 h _00 h number of mapped objects ( 被 映 射 对 象 数 量 ) UINT8 01 h 1A00 h _01 h 1A00 h _02 h 1A00 h _03 h 1A00 h _04 h first mapped object ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) second mapped object ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) third mapped object ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 60410010 h UINT32 00000000 h UINT32 00000000 h UINT32 00000000 h 2. Transmit-PDO( 发 送 PDO) Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1801 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 03 h 1801 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000281 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1801 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1801 h _03 h inhibit time( 禁 用 时 间 )(100 μs) UINT16 0000 h 1A01 h _00 h number of mapped objects UINT8 02 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1A01 h _01 h first mapped object UINT32 60410010 h ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) 1A01 h _02 h second mapped object UINT32 60610008 h ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) 1A01 h _03 h third mapped object ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h 1A01 h _04 h forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 31
3 CANopen 访 问 方 式 3. Transmit-PDO( 发 送 PDO) Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1802 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 03 h 1802 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000381 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1802 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1802 h _03 h inhibit time( 禁 用 时 间 )(100 μs) UINT16 0000 h 1A02 h _00 h number of mapped objects UINT8 02 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1A02 h _01 h first mapped object ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 60410010 h 1A02 h _02 h 1A02 h _03 h 1A02 h _04 h second mapped object ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) third mapped object ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 60640020 h UINT32 00000000 h UINT32 00000000 h 4. Transmit-PDO( 发 送 PDO) Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1803 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 03 h 1803 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000481 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1803 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1803 h _03 h inhibit time( 禁 用 时 间 )(100 μs) UINT16 0000 h 1A03 h _00 h number of mapped objects UINT8 02 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1A03 h _01 h first mapped object UINT32 60410010 h ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) 1A03 h _02 h second mapped object UINT32 606C0020 h ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) 1A03 h _03 h third mapped object UINT32 00000000 h ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) 1A03 h _04 h forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h 32 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
3 CANopen 访 问 方 式 tpdo_1_transmit_mask Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 2014 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 2014 h _01 h tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF h 2014 h _02 h tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF h tpdo_2_transmit_mask Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 2015 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 2015 h _01 h tpdo_2_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF h 2015 h _02 h tpdo_2_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF h tpdo_3_transmit_mask Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 2016 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 2016 h _01 h tpdo_3_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF h 2016 h _02 h tpdo_3_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF h tpdo_4_transmit_mask Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 2017 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 2017 h _01 h tpdo_4_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF h 2017 h _02 h tpdo_4_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF h Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 33
3 CANopen 访 问 方 式 1. Receive-PDO( 接 收 PDO) Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1400 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 1400 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000201 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1400 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1600 h _00 h number of mapped objects UINT8 01 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1600 h _01 h first mapped object UINT32 60400010 h ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) 1600 h _02 h second mapped object UINT32 00000000 h ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) 1600 h _03 h third mapped object UINT32 00000000 h ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) 1600 h _04 h forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h 2. Receive-PDO( 接 收 PDO) Index ( 索 引 ) Comment( 注 解 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1401 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 1401 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000301 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1401 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1601 h _00 h number of mapped objects UINT8 02 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1601 h _01 h first mapped object UINT32 60400010 h ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) 1601 h _02 h second mapped object UINT32 60600008 h ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) 1601 h _03 h third mapped object UINT32 00000000 h ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) 1601 h _04 h forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h 34 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
3 CANopen 访 问 方 式 3. Receive-PDO( 接 收 PDO) Index Comment( 注 解 ) ( 索 引 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1402 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 1402 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000401 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1402 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1602 h _00 h number of mapped objects UINT8 02 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1602 h _01 h first mapped object UINT32 60400010 h ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) 1602 h _02 h second mapped object UINT32 607A0020 h ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) 1602 h _03 h third mapped object UINT32 00000000 h ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) 1602 h _04 h forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h 4. Receive-PDO( 接 收 PDO) Index Comment( 注 解 ) ( 索 引 ) Type ( 型 号 ) Acc. ( 权 限 ) Default Value ( 默 认 值 ) 1403 h _00 h number of entries( 入 口 数 ) UINT8 ro 02 h 1403 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 C0000501 h (PDO 使 用 的 COB-ID) 1403 h _02 h transmission type( 发 送 类 型 ) UINT8 FF h 1603 h _00 h number of mapped objects UINT8 02 h ( 被 映 射 对 象 数 量 ) 1603 h _01 h first mapped object UINT32 60400010 h ( 第 一 个 被 映 射 对 象 ) 1603 h _02 h second mapped object UINT32 60FF0020 h ( 第 二 个 被 映 射 对 象 ) 1603 h _03 h third mapped object UINT32 00000000 h ( 第 三 个 被 映 射 对 象 ) 1603 h _04 h forth mapped object ( 第 四 个 被 映 射 对 象 ) UINT32 00000000 h 3.3.3 激 活 PDO 为 了 使 马 达 控 制 器 能 够 发 送 或 接 收 PDO, 应 满 足 下 列 条 件 : 对 象 number_of_mapped_objects 必 须 不 为 零 必 须 将 对 象 cob_id_used_for_pdos 里 的 第 31 位 删 除 马 达 控 制 器 的 通 讯 状 态 必 须 为 运 行 状 态 ( 第 3.6 节, 网 络 管 理 :NMT 服 务 ) 为 了 进 行 PDO 的 参 数 设 置, 应 满 足 下 列 条 件 : 马 达 控 制 器 的 通 讯 状 态 必 须 是 非 运 行 状 态 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 35
3 CANopen 访 问 方 式 3.4 SYNC 消 息 同 一 个 系 统 的 多 个 设 备 可 以 相 互 同 步 为 此, 其 中 一 个 设 备 ( 一 般 是 主 控 制 器 ) 定 期 发 出 同 步 消 息 所 有 连 接 的 控 制 器 均 可 接 收 此 消 息 并 用 作 PDO 的 处 理 ( 第 3.3 节 ) 识 别 码 数 据 长 度 80 h 0 马 达 控 制 器 用 于 接 收 SYNC 消 息 的 识 别 码 被 固 定 设 置 为 080 h 识 别 码 可 通 过 对 象 cob_id_sync 读 取 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 1005 h cob_id_sync VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) -- Value Range( 值 域 ) 80000080 h, 00000080 h Default Value( 默 认 值 ) 00000080 h 3.5 紧 急 信 息 马 达 控 制 器 监 控 着 其 重 要 组 件 的 功 能 其 中 包 括 电 源 输 出 级 角 度 传 感 器 分 析 和 插 槽 Ext1 Ext3 此 外 还 将 持 续 检 查 马 达 ( 温 度 角 度 传 感 器 ) 和 接 近 开 关 错 误 的 参 数 设 定 也 可 导 致 故 障 信 息 ( 除 以 零 等 ) 出 现 错 误 时, 马 达 控 制 器 显 示 屏 上 会 显 示 错 误 编 号 如 果 同 时 出 现 多 个 错 误, 显 示 屏 上 则 只 显 示 优 先 级 最 高 的 消 息 ( 编 号 最 小 ) 3.5.1 概 述 当 出 现 故 障 或 进 行 了 一 个 故 障 确 认 后, 控 制 器 将 发 送 一 条 紧 急 消 息 该 消 息 的 识 别 码 由 识 别 码 80 h 和 相 应 控 制 器 的 节 点 编 号 组 成 0 无 故 障 1 4 2 发 生 故 障 3 36 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
3 CANopen 访 问 方 式 复 位 后, 控 制 器 处 于 无 故 障 状 态 ( 但 可 能 马 上 退 出 该 状 态, 因 为 从 一 开 始 故 障 已 存 在 ) 可 进 行 以 下 状 态 过 渡 : 编 号 原 因 含 义 0 初 始 化 结 束 1 出 现 故 障 之 前 无 故 障, 现 在 出 现 一 个 故 障 紧 急 电 报 将 会 发 出, 且 带 有 此 故 障 的 相 应 代 码 2 故 障 确 认 尝 试 进 行 一 个 故 障 确 认 ( 第 6.1.5 节 ), 但 不 能 排 除 所 有 故 障 原 因 3 出 现 故 障 之 前 已 存 在 一 个 故 障, 现 在 又 出 现 了 一 个 新 故 障 紧 急 电 报 将 会 发 出, 且 带 有 此 故 障 的 相 应 代 码 4 故 障 确 认 尝 试 进 行 一 个 故 障 确 认, 并 且 排 除 了 所 有 故 障 原 因 带 有 错 误 代 码 0000 的 紧 急 电 报 将 会 发 出 Tab. 3.8 可 能 的 状 态 过 渡 3.5.2 紧 急 信 息 的 组 成 出 现 错 误 时, 马 达 控 制 器 会 发 送 一 条 紧 急 消 息 该 消 息 的 识 别 码 由 识 别 码 80 h 和 相 应 马 达 控 制 器 的 节 点 编 号 构 成 紧 急 消 息 由 八 个 数 据 字 节 组 成, 其 中 前 两 个 字 节 是 下 表 列 出 的 error_code 第 三 个 字 节 是 另 一 个 错 误 代 码 ( 对 象 1001 h ) 剩 下 的 五 个 字 节 包 含 零 位 识 别 码 :80 h + 节 点 编 号 Error_code 81 h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0 数 据 长 度 Error_register ( 对 象 1001 h ) error_register(r0) Bit M/O 1) 含 义 0 M generic error: 存 在 故 障 (1 7 位 的 或 连 接 ) 1 O current: I 2 t 错 误 2 O voltage: 电 压 监 控 错 误 3 O temperature: 马 达 过 热 4 O Communication error:( 溢 出, 错 误 状 态 ) 5 O - 6 O 预 留,Fix = 0 7 O 预 留,Fix = 0 数 值 :0 = 无 错 误 ;1 = 有 错 误 1) M = 必 需 / O = 可 选 Tab. 3.9 error_register 的 位 元 分 配 错 误 代 码 及 其 原 因 和 措 施, 请 参 见 章 节 B 诊 断 信 息 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 37
3 CANopen 访 问 方 式 3.5.3 对 象 说 明 对 象 1003 h :pre_defined_error_field 故 障 信 息 相 应 的 error_code 将 另 外 存 放 在 一 个 四 级 故 障 存 储 器 中 该 存 储 器 的 结 构 类 似 于 一 个 位 移 寄 存 器, 因 此 总 是 将 最 新 出 现 的 故 障 保 存 在 对 象 1003 h _01 h (standard_error_field_0) 里 通 过 对 对 象 1003 h _00 h (pre_defined_error_field_0) 进 行 读 访 问, 可 确 定 目 前 在 故 障 存 储 器 中 保 存 有 多 少 条 故 障 信 息 通 过 将 值 00 h 写 入 对 象 1003 h _00 h (pre_defined_error_field_0) 里, 可 清 空 故 障 存 储 器 出 现 故 障 后, 为 了 能 够 再 次 激 活 马 达 控 制 器 的 输 出 级, 必 须 另 外 再 进 行 一 次 故 障 确 认 参 见 第 6.1 节 : 状 态 图 (State Machine) Index( 索 引 ) 1003 h Name( 名 称 ) pre_defined_error_field Object Code( 对 象 代 码 ) ARRAY No. of Elements( 元 件 编 号 ) 4 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 说 明 ) standard_error_field_0 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 说 明 ) standard_error_field_1 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 说 明 ) standard_error_field_2 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 38 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
3 CANopen 访 问 方 式 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 说 明 ) standard_error_field_3 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 3.6 网 络 管 理 (NMT 服 务 ) 所 有 CANopen 设 备 都 可 以 通 过 网 络 管 理 系 统 进 行 控 制 具 有 最 高 优 先 级 的 识 别 码 (000 h ) 为 此 保 留 通 过 NMT 可 将 指 令 发 送 给 一 个 或 所 有 控 制 器 每 个 指 令 由 两 个 字 节 组 成, 第 一 字 节 是 指 令 代 码 (command specifier, cs), 第 二 字 节 是 响 应 的 控 制 器 的 节 点 地 址 (node id, ni) 通 过 零 节 点 地 址, 所 有 网 络 中 的 节 点 均 可 同 时 做 出 响 应 因 此 可 在 例 如 所 有 设 备 中 同 时 进 行 复 位 控 制 器 不 对 NMT 指 令 进 行 确 认 只 能 间 接 确 定 是 否 顺 利 完 成 ( 例 如 : 通 过 复 位 后 的 启 动 信 息 ) NMT 消 息 的 组 成 : 识 别 码 :000 h 指 令 代 码 000 h 2 CS NI 数 据 长 度 节 点 ID CANopen 节 点 的 各 种 NMT 状 态 已 在 一 个 状 态 图 里 设 定 通 过 NMT 消 息 里 的 字 节 CS 可 以 触 发 状 态 更 改 功 能 这 些 本 质 上 是 指 向 目 标 状 态 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 39
3 CANopen 访 问 方 式 Power On ( 接 通 电 源 ) Reset Application( 重 置 应 用 程 序 ) ae Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 2 aa Pre-Operational( 预 运 行 )(7F h ) ad aj 3 5 7 Stopped( 停 止 )(04 h ) ac 9 4 6 Operational( 运 行 )(05 h ) 8 ab Fig. 3.2 状 态 图 过 渡 含 义 CS 目 标 状 态 2 Bootup( 启 动 ) -- Pre-Operational( 预 运 行 ) 7F h 3 Start Remote Node( 启 动 远 程 节 点 ) 01 h Operational( 运 行 ) 05 h 4 Enter Pre-Operational 80 h Pre-Operational( 预 运 行 ) 7F h ( 进 入 预 运 行 ) 5 Stop Remote Node( 停 止 远 程 节 点 ) 02 h Stopped( 停 止 ) 04 h 6 Start Remote Node( 启 动 远 程 节 点 ) 01 h Operational( 运 行 ) 05 h 7 Enter Pre-Operational ( 进 入 预 运 行 ) 80 h Pre-Operational( 预 运 行 ) 7F h 8 Stop Remote Node( 停 止 远 程 节 点 ) 02 h Stopped( 停 止 ) 04 h 9 Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 82 h Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 1) 10 Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 82 h Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 1) 11 Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 82 h Reset Communication( 重 置 通 讯 ) 1) 12 Reset Application( 重 置 应 用 程 序 ) 81 h Reset Applic.( 重 置 应 用 程 序 ) 1) 13 Reset Application( 重 置 应 用 程 序 ) 81 h Reset Applic.( 重 置 应 用 程 序 ) 1) 14 Reset Application( 重 置 应 用 程 序 ) 81 h Reset Applic.( 重 置 应 用 程 序 ) 1) 1) 最 终 目 标 状 态 是 预 运 行 状 态 (7F h ), 因 为 控 制 器 将 自 动 进 行 过 渡 15 和 2 Tab. 3.10 NMT 状 态 图 40 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
3 CANopen 访 问 方 式 所 有 其 它 的 状 态 过 渡 将 由 马 达 控 制 器 自 动 进 行, 例 如 : 由 于 初 始 化 已 完 成 如 果 所 有 网 络 里 的 节 点 都 应 设 定 地 址 (Broadcast)( 广 播 ), 则 必 须 在 参 数 NI 里 给 出 控 制 器 的 节 点 数 或 设 为 零 根 据 NMT 状 态, 可 不 使 用 某 些 通 讯 对 象 : 因 此 一 定 要 将 NMT 状 态 设 置 为 运 行, 这 样 控 制 器 才 能 发 送 PDO 名 称 含 义 SDO PDO NMT Reset Application ( 重 置 应 用 程 序 ) Reset Communication ( 重 置 通 讯 ) Initialising ( 初 始 化 ) Pre-Operational ( 预 运 行 ) Operational ( 运 行 ) Stopped ( 停 止 ) 无 通 讯 所 有 CAN 对 象 都 被 还 原 到 各 自 复 位 值 - - - ( 应 用 程 序 参 数 设 置 ) 无 通 讯,CAN 控 制 器 重 新 初 始 化 - - - 硬 件 复 位 后 的 状 态 复 位 CAN 节 点, 发 送 启 动 消 息 可 通 过 SDO 进 行 通 讯,PDO 未 激 活 ( 不 发 送 / 分 析 ) 可 通 过 SDO 进 行 通 讯, 所 有 PDO 已 激 活 ( 发 送 / 分 析 ) - - - X - X X X X 除 了 心 跳 之 外, 无 通 讯 - - X Tab. 3.11 NMT 状 态 图 NMT 电 报 不 能 一 连 串 爆 发 性 发 送 ( 一 个 接 着 一 个 )! 总 线 上 相 邻 两 个 NMT 消 息 之 间 ( 包 括 不 同 节 点 ) 必 须 至 少 有 两 个 位 置 控 制 器 循 环 周 期, 这 样 控 制 器 才 能 正 确 处 理 NMT 消 息 NMT 重 置 应 用 程 序 指 令 可 能 被 延 时 到 运 行 的 保 存 过 程 结 束 才 能 执 行, 否 则 保 存 过 程 将 不 能 保 持 完 整 ( 错 误 的 参 数 组 ) 此 延 时 可 能 为 几 秒 通 讯 状 态 必 须 设 为 运 行, 这 样 控 制 器 才 能 发 送 和 接 收 PDO Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 41
3 CANopen 访 问 方 式 3.7 启 动 3.7.1 概 述 启 动 电 源 或 者 复 位 之 后, 控 制 器 通 过 一 条 启 动 消 息 报 告 初 始 化 阶 段 已 完 成 然 后 控 制 器 进 入 NMT 状 态 预 运 行 ( 参 见 第 3.6 节, 网 络 管 理 (NMT 服 务 )) 3.7.2 启 动 消 息 的 组 成 启 动 消 息 的 组 成 几 乎 与 以 下 心 跳 消 息 一 样 只 是 不 发 送 NMT 状 态, 而 是 发 送 零 态 识 别 码 :700 h + 节 点 编 号 启 动 消 息 识 别 码 701 h 1 0 数 据 长 度 3.8 心 跳 ( 差 错 控 制 协 议 ) 3.8.1 概 述 从 控 器 ( 驱 动 器 ) 和 主 控 制 器 之 间 通 讯 的 监 控 可 通 过 所 谓 的 心 跳 协 议 激 活 : 此 时 驱 动 器 将 向 主 控 制 器 循 环 发 送 消 息 主 控 制 器 可 以 检 查 这 些 消 息 是 否 循 环 出 现, 如 有 异 常, 则 采 取 相 应 的 措 施 由 于 心 跳 电 报 和 节 点 保 护 电 报 ( 第 3.9 节 ) 都 使 用 同 一 个 识 别 码 700 h + 节 点 编 号 进 行 发 送, 因 此 不 能 同 时 激 活 这 两 个 协 议 如 果 同 时 激 活 了 这 两 个 协 议, 则 只 有 心 跳 协 议 有 效 3.8.2 心 跳 消 息 的 组 成 心 跳 电 报 将 与 识 别 码 700 h + 节 点 编 号 一 起 发 送 其 只 含 1 个 字 节 用 户 数 据, 即 控 制 器 的 NMT 状 态 ( 第 3.6 节, 网 络 管 理 (NMT 服 务 )) 识 别 码 :700 h + 节 点 编 号 NMT 状 态 701 h 1 N 数 据 长 度 N 含 义 04 h Stopped( 停 止 ) 05 h Operational( 运 行 ) 7F h Pre-Operational( 预 运 行 ) 42 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
3 CANopen 访 问 方 式 3.8.3 对 象 说 明 对 象 1017 h :producer_heartbeat_time 为 了 激 活 心 跳 功 能, 可 通 过 对 象 producer_heartbeat_time 设 定 心 跳 电 报 之 间 的 时 间 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 1017 h producer_heartbeat_time VAR UINT16 PDO no Units( 单 位 ) ms Value Range( 值 域 ) 0 65535 Default Value( 默 认 值 ) 0 producer_heartbeat_time 可 保 存 于 参 数 组 中 如 果 使 用 一 个 不 等 于 零 的 producer_heartbeat_time 启 动 控 制 器, 则 此 启 动 消 息 将 成 为 第 一 个 心 跳 此 时 控 制 器 只 能 用 作 所 谓 的 心 跳 发 生 器 因 此 只 是 由 于 兼 容 性 的 原 因, 才 执 行 对 象 1016 h (consumer_heartbeat_time), 并 且 总 是 跳 回 0 3.9 节 点 保 护 ( 差 错 控 制 协 议 ) 3.9.1 概 述 从 控 器 ( 驱 动 器 ) 和 主 控 制 器 之 间 的 通 讯 同 样 可 以 用 心 跳 协 议 来 监 控 : 与 心 跳 协 议 不 同 的 是, 在 此 主 控 制 器 和 从 控 器 将 相 互 监 控 : 主 控 制 器 将 循 环 询 问 驱 动 器 的 NMT 状 态 控 制 器 每 一 次 的 应 答 都 将 使 得 一 个 特 定 的 位 元 倒 置 ( 切 换 ) 如 果 控 制 器 没 有 应 答, 或 者 总 是 以 同 样 的 切 换 位 应 答, 则 主 控 制 器 可 以 作 相 应 的 反 应 同 样, 驱 动 器 也 将 监 控 主 控 制 器 节 点 保 护 询 问 的 定 期 接 收 : 若 在 一 段 特 定 时 间 内 没 收 到 消 息, 则 控 制 器 触 发 错 误 12-4 由 于 心 跳 电 报 和 节 点 保 护 电 报 ( 第 3.8 节 ) 都 使 用 同 一 个 识 别 码 700 h + 节 点 编 号 进 行 发 送, 因 此 这 两 个 协 议 不 能 同 时 激 活 如 果 同 时 激 活 了 这 两 个 协 议, 则 只 有 心 跳 协 议 有 效 3.9.2 节 点 保 护 消 息 的 组 成 主 控 制 器 的 询 问 必 须 作 为 远 程 帧, 使 用 识 别 码 700 h + 节 点 编 号 进 行 发 送 远 程 帧 里 还 有 一 个 特 殊 的 位, 用 于 设 置 电 报, 称 为 远 程 位 远 程 帧 原 则 上 不 含 数 据 识 别 码 :700 h + 节 点 编 号 701 h R 0 远 程 位 ( 远 程 帧 不 含 数 据 ) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 43
3 CANopen 访 问 方 式 控 制 器 应 答 消 息 的 组 成 与 心 跳 消 息 的 类 似 其 只 含 1 个 字 节 的 用 户 数 据, 即 切 换 位 和 控 制 器 的 NMT 状 态 ( 第 3.6 节 ) 识 别 码 :700 h + 节 点 编 号 切 换 位 /NMT 状 态 701 h 1 T/N 数 据 长 度 第 一 数 据 字 节 (T/N) 组 成 如 下 : 位 数 值 名 称 含 义 7 80 h toggle_bit 随 每 一 个 电 报 而 变 化 0 6 7F h nmt_state 04 h Stopped( 停 止 ) 05 h Operational( 运 行 ) 7F h Pre-Operational( 预 运 行 ) 主 控 制 器 的 询 问 监 控 时 间 可 以 设 定 监 控 开 始 于 收 到 的 第 一 次 主 控 制 器 的 询 问 从 此 刻 开 始, 远 程 询 问 必 须 在 所 设 定 的 监 控 时 间 结 束 之 前 到 达, 否 则 将 触 发 错 误 12-4 切 换 位 通 过 NMT 指 令 Reset Communication ( 重 置 通 讯 ) 进 行 复 位 切 换 位 由 此 在 控 制 器 的 第 一 次 应 答 中 被 删 除 3.9.3 对 象 说 明 对 象 100C h : guard_time 为 了 激 活 节 点 保 护 监 控, 必 须 对 主 控 制 器 的 两 次 远 程 询 问 之 间 的 最 大 时 间 进 行 参 数 设 置 该 时 间 可 在 控 制 器 里 通 过 guard_time(100c h ) 和 life_time_factor(100d h ) 的 乘 积 进 行 确 定 因 此 建 议 将 life_time_factor 写 为 1, 则 该 时 间 可 直 接 从 guard_time 得 出, 单 位 为 毫 秒 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 100C h guard_time VAR UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) ms Value Range( 值 域 ) 0 65535 Default Value( 默 认 值 ) 0 44 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
3 CANopen 访 问 方 式 3.9.4 对 象 100D h : life_time_factor life_time_factor 应 写 为 1, 这 样 就 可 直 接 确 定 guard_time Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 100D h life_time_factor VAR UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) 0.1 Default Value( 默 认 值 ) 0 3.9.5 识 别 码 表 下 表 为 所 使 用 识 别 码 的 一 览 表 : 对 象 类 型 识 别 码 ( 十 六 进 制 ) 备 注 SDO( 主 机 至 控 制 器 ) 600 h + 节 点 编 号 SDO( 控 制 器 至 主 机 ) 580 h + 节 点 编 号 TPDO1 180 h 默 认 值 TPDO2 280 h 可 根 据 需 要 更 改 TPDO3 380 h TPDO4 480 h RPDO1 200 h RPDO2 300 h RPDO3 400 h RPDO4 500 h SYNC 080 h EMCY 080 h + 节 点 编 号 HEARTBEAT( 心 跳 ) 700 h + 节 点 编 号 NODEGUARDING( 节 点 保 护 ) 700 h + 节 点 编 号 BOOTUP( 启 动 ) 700 h + 节 点 编 号 NMT 000 h Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 45
4 EtherCat 接 口 4 带 CoE 的 EtherCAT M3 本 章 节 仅 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS- -M3 4.1 概 览 本 文 件 的 这 部 分 对 EtherCAT 网 络 中 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 接 口 和 配 置 进 行 了 说 明 本 文 件 面 向 已 经 熟 悉 此 马 达 控 制 器 系 列 产 品 和 CANopen CiA 402 的 人 员 EtherCAT 现 场 总 线 系 统 表 示 用 于 控 制 器 和 自 动 化 技 术 的 以 太 网 (Ethernet for Controller and Automation Technology), 该 系 统 由 国 际 机 构 EtherCAT Technology Group(ETG) 维 护 和 支 持, 并 且 被 定 义 为 由 国 际 电 子 技 术 委 员 会 (IEC) 标 准 化 的 开 放 的 技 术 EtherCAT 是 基 于 以 太 网 的 现 场 总 线 系 统 并 且 由 于 其 具 有 更 高 的 速 度 更 灵 活 的 拓 扑 结 构 ( 线 性 树 状 星 形 ) 以 及 更 简 单 的 配 置 能 够 像 现 场 总 线 一 样 操 作 采 用 专 门 标 准 化 的 以 太 网 类 型 将 EtherCAT- 协 议 按 照 IEEE802.3 直 接 传 输 至 以 太 网 框 架 内 可 以 进 行 Slave( 从 控 设 备 ) 之 间 的 广 播 多 播 和 交 叉 通 信 EtherCAT 的 数 据 交 换 是 基 于 纯 硬 件 设 备 缩 写 含 义 ESC EtherCAT Slave Controller(EtherCAT 从 控 设 备 控 制 器 ) PDI Process Data Interface( 过 程 数 据 接 口 ) CoE CANopen-over-EtherCAT-Protokoll(EtherCAT 上 的 CANopen 协 议 ) Tab. 4.1 EtherCAT- 专 用 缩 写 4.2 EtherCat 接 口 CAMC-EC EtherCAT 接 口 CAMC-EC 允 许 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 连 接 在 现 场 总 线 系 统 EtherCAT 上 使 用 EtherCAT 标 准 接 线 可 以 通 过 EtherCAT 接 口 (IEEE 802.3u) 实 现 通 信, 在 版 本 01 及 以 上 的 CMMP-AS-...-M3 和 版 本 2.0 及 以 上 的 参 数 设 置 软 件 FCT 之 间 即 可 进 行 此 类 通 信 Festo 的 CMMP-AS-...-M3 支 持 CoE 协 议 (CANopen over EtherCAT) 46 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
4 EtherCat 接 口 EtherCAT 接 口 CAMC-EC 的 特 征 EtherCAT- 接 口 具 有 以 下 特 性 : 机 械 部 件 可 完 全 集 成 在 CMMP-AS-...-M3 系 列 的 马 达 控 制 器 内 EtherCAT 符 合 IEEE-802.3u(100 Base-TX),100 Mbps( 全 双 工 ) 星 形 和 线 性 拓 扑 结 构 插 头 :RJ45 电 气 隔 离 EtherCAT 接 口 通 信 周 期 :1 ms 最 多 127 个 Slaves( 从 控 设 备 ) EtherCAT- 从 控 设 备 的 实 施 是 基 于 Beckhof f 公 司 的 FPGA ESC20 支 持 分 布 式 时 钟 的 特 点, 以 便 在 时 间 上 同 步 应 用 额 定 值 待 机 和 链 路 检 查 的 LED 指 示 灯 EtherCAT 接 口 的 连 接 和 显 示 元 件 在 EtherCAT 面 板 上 安 装 了 以 下 元 件 : LED 1( 双 色 LED 指 示 灯 ), 用 于 : EtherCAT 通 信 ( 黄 ) 端 口 1 上 的 连 接 激 活 ( 红 ) 运 行 ( 绿 ) LED 2( 红 ), 用 于 表 示 端 口 2 上 的 连 接 激 活 两 个 RJ45 插 口 下 图 显 示 了 插 口 的 位 置 及 其 编 号 : 1 LED2 2 LED1 3 RJ45- 插 口 [X1] 4 RJ45- 插 口 [X2] 1 2 3 4 Fig. 4.1 EtherCAT 接 口 上 的 连 接 和 显 示 元 件 EtherCAT 接 口 只 能 在 可 选 插 槽 Ext2 中 运 行 之 后, 除 了 采 用 CAMC-D-8E8A 接 口 外, 在 可 选 插 槽 Ex1 中 的 其 他 接 口 模 块 再 也 不 能 运 行 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 47
4 EtherCat 接 口 4.3 在 控 制 器 内 安 装 EtherCAT 接 口 注 意 在 开 展 装 配 和 安 装 工 作 前, 注 意 硬 件 说 明 书 GDCP-CMMP-M3-HW-... 中 的 安 全 提 示 借 助 适 当 的 十 字 螺 丝 刀 拧 下 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 插 槽 Ext2 上 方 的 面 板 这 时 将 EtherCAT 接 口 插 入 敞 开 的 插 槽 (Ex2) 中, 插 入 时 电 路 板 应 在 插 槽 的 侧 面 导 轨 中 移 动 将 此 接 口 一 直 插 到 底 然 后 用 十 字 槽 螺 钉 将 接 口 拧 紧 在 马 达 控 制 器 的 外 壳 上 4.4 针 脚 分 配 和 电 缆 规 格 RJ45 插 口 功 能 [X1]( 上 方 的 RJ45 插 口 ) 向 上 传 输 至 Master( 主 控 设 备 ) 或 串 行 连 接 的 上 一 个 用 户 ( 例 如, 几 个 马 达 控 制 器 ) [X2]( 下 方 的 RJ45 插 口 ) 向 上 传 输 至 Master( 主 控 设 备 ) 串 行 连 接 的 终 端 或 其 他 下 级 用 户 接 口 Tab. 4.2 插 头 [X1] 和 [X2] 的 设 计 结 构 针 脚 规 格 说 明 1 接 收 器 信 号 -(RX ) 双 绞 线 3 2 接 收 器 信 号 +(RX+) 双 绞 线 3 3 发 送 信 号 -(TX ) 双 绞 线 2 4 - 双 绞 线 1 5 - 双 绞 线 1 6 发 送 信 号 +(TX+) 双 绞 线 2 7 - 双 绞 线 4 8 - 双 绞 线 4 Tab. 4.3 插 头 [X1] 和 [X2] 的 针 脚 分 配 数 值 EtherCAT 接 口, 信 号 电 平 EtherCAT 接 口, 差 分 电 压 功 能 0 2.5 V DC 1.9 2.1 V DC Tab. 4.4 EthetCAT 接 口 的 规 格 说 明 电 缆 的 种 类 和 结 构 布 线 采 用 屏 蔽 的 双 绞 线 电 缆 STP,Cat.5 可 使 用 星 形 和 线 性 拓 扑 结 构 网 络 结 构 一 定 要 符 合 5-4-3 规 则 允 许 在 线 路 中 最 多 连 接 10 个 集 线 器 EtherCAT 接 口 包 含 一 个 集 线 器 总 的 电 缆 长 度 限 制 为 100 m 48 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
4 EtherCat 接 口 由 于 总 线 电 缆 不 匹 配 造 成 的 故 障 因 为 传 输 率 可 能 很 高, 我 们 建 议 您 仅 使 用 标 准 电 缆 和 插 头 ( 至 少 符 合 EN 50173 或 ISO/IEC 11801 标 准 的 类 别 5(CAT5)) 在 架 设 EtherCAT 网 络 时 必 须 遵 守 常 见 文 献 中 的 建 议 或 以 下 信 息 和 提 示, 以 便 获 得 稳 定 的 无 故 障 系 统 如 果 电 缆 连 接 不 正 确, 则 在 运 行 时 可 能 会 在 EtherCAT 总 线 上 出 现 错 误, 并 导 致 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 因 为 安 全 原 因 关 闭 总 线 终 端 电 阻 不 需 要 任 何 外 部 总 线 终 端 电 阻 EtherCAT 技 术 模 块 监 视 其 两 个 端 口 并 自 行 断 开 总 线 ( 回 送 功 能 ) 4.5 CANopen 通 信 接 口 通 过 EtherCAT 开 通 用 户 日 志 对 于 由 CMMP-AS-...-M3 支 持 的 CANopen-over-EtherCAT 协 议 (CoE),EtherCAT 在 通 信 层 支 持 大 部 分 符 合 CiA 301 的 对 象 这 里 很 大 程 度 上 是 指 用 于 在 主 控 设 备 和 从 控 设 备 之 间 建 立 通 信 的 对 象 对 于 符 合 CiA 402 的 CANopen 动 作 配 置 文 件, 支 持 大 部 分 对 象, 这 些 对 象 还 能 通 过 常 规 CANopen 现 场 总 线 进 行 控 制 原 则 上 支 持 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 内 的 EtherCAT-CoE 实 施 的 以 下 服 务 和 对 象 组 : 服 务 / 对 象 组 功 能 SDO Service Data Object( 服 务 数 据 对 象 ) 用 于 设 置 马 达 控 制 器 的 普 通 参 数 PDO Process Data Object( 过 程 数 据 对 象 ) 能 更 加 快 速 地 交 换 过 程 数 据 ( 例 如 : 实 际 转 速 ) EMCY Emergency Message( 紧 急 信 息 ) 传 输 错 误 报 告 Tab. 4.5 支 持 的 服 务 / 对 象 组 此 时, 将 能 够 通 过 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 内 的 CoE 协 议 做 出 响 应 的 单 个 对 象 在 内 部 传 输 至 现 有 的 CANopen 实 施 上 并 在 那 进 行 处 理 但 是, 会 在 EtherCAT 的 CoE 实 施 下 增 加 一 些 新 的 CANopen 对 象, 这 些 对 象 对 于 通 过 CoE 进 行 的 专 门 连 接 来 说 是 必 须 的 这 是 由 于 EtherCAT 协 议 与 CANopen 协 议 之 间 的 通 信 接 口 改 变 而 造 成 的 使 用 Sync-Manager, 以 便 控 制 通 过 两 种 EtherCAT 传 输 方 式 ( 电 子 邮 箱 和 过 程 数 据 协 议 ) 进 行 的 PDO 和 SDO 传 输 此 Sync Manager 和 CMMP-AS-...-M3 在 EtherCAT-CoE 下 运 行 所 必 要 的 配 置 步 骤, 请 参 见 章 节 4.5.1 通 信 接 口 的 配 置 其 他 对 象 在 第 4.5.2 章 CoE 下 的 新 对 象 和 经 过 更 改 的 对 象 中 进 行 说 明 此 外,EtherCAT 上 的 CoE 连 接 不 支 持 一 些 在 标 准 CANopen 连 接 中 可 用 的 CMMP-AS-...-M3 的 CANopen 对 象 第 4.5.3 章 CoE 下 不 支 持 的 对 象 中 给 出 了 CoE 下 不 支 持 的 CANopen 对 象 的 列 表 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 49
4 EtherCat 接 口 4.5.1 通 信 接 口 的 配 置 如 上 一 章 所 述,EtherCAT 协 议 使 用 两 种 不 同 的 传 输 方 式 进 行 设 备 和 用 户 协 议 的 传 输, 例 如 CMMP-AS-...-M3 使 用 的 CANopen-over-EtherCAT 协 议 (CoE) 这 两 种 传 输 方 式 是 用 于 非 循 环 数 据 的 邮 箱 电 报 协 议 和 用 于 循 环 数 据 传 输 的 过 程 数 据 电 报 协 议 对 于 CoE 协 议, 这 两 种 传 输 方 式 用 于 不 同 的 CANopen 传 输 方 式 其 使 用 如 下 : 电 报 协 议 说 明 参 考 邮 箱 过 程 数 据 这 种 传 输 方 式 适 用 于 传 输 CANopen 下 定 义 的 服 务 数 据 对 象 Service Data Object(SDO) 在 SDO 帧 中 传 输 在 EtherCAT 中 的 服 务 数 据 对 象 这 种 传 输 方 式 适 用 于 传 输 CANopen 下 定 义 的 用 于 交 换 循 环 数 据 的 过 程 数 据 对 象 Process Data Object(PDO) 在 PDO 帧 中 传 输 在 EtherCAT 中 的 过 程 数 据 对 象 第 4.7 章 SDO 帧 第 4.8 章 PDO 帧 Tab. 4.6 电 报 协 议 说 明 原 则 上 通 过 这 两 种 传 输 方 式 可 以 使 用 针 对 CMMP-AS-...-M3 的 CANopen 协 议 所 定 义 的 所 有 PDO 和 SDO 但 是, 在 EtherCAT 完 成 了 CANopen 下 必 需 的 设 置 后, 为 了 通 过 该 EtherCAT 发 送 对 象 而 进 行 的 PDO 和 SDO 的 参 数 设 置 各 不 相 同 为 了 将 应 通 过 主 控 设 备 和 从 控 设 备 之 间 的 PDO 或 SDO 传 输 进 行 交 换 的 CANopen 对 象 导 入 EtherCAT 协 议 内, 应 在 EtherCAT 下 使 用 所 谓 的 Sync-Manager Sync Manager 用 于 将 要 发 送 的 PDO 和 SDO 接 入 EtherCAT 电 报 中 为 此,Sync-Manager 提 供 了 几 个 同 步 通 道, 每 个 通 道 都 能 将 一 个 CANopen 数 据 通 道 ( 接 收 SDO 传 输 SDO 接 收 PDO 或 传 输 PDO) 转 换 为 EtherCAT 电 报 本 图 形 象 地 说 明 了 Sync-Managers 在 系 统 中 的 连 接 : 同 步 通 道 )0 Receive SDO( 接 收 SDO) EtherCAT 总 线 同 步 通 道 1 同 步 通 道 2 同 步 通 道 3 Transmit SDO( 传 输 SDO) Receive PDO( 接 收 PDO) (1/2/3/4) Transmit PDO( 传 输 PDO) (1/2/3/4) Fig. 4.2 SDO 和 PDO 在 同 步 通 道 上 的 映 射 示 例 50 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
4 EtherCat 接 口 所 有 对 象 都 通 过 同 步 通 道 发 送 通 道 的 数 据 将 自 动 汇 入 EtherCAT 数 据 流 内, 并 进 行 传 输 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 中 的 EtherCAT 实 施 支 持 四 个 这 样 的 同 步 通 道 出 于 此 原 因, 与 CANopen 相 比, 还 需 额 外 将 SDO 和 PDO 映 射 到 同 步 通 道 上 这 是 通 过 所 谓 的 Sync-Manager 对 象 ( 对 象 1C00 h 和 1C10 h 1C13 h 第 4.5.2 章 ) 完 成 的 下 文 将 对 该 对 象 进 行 说 明 同 步 通 道 所 分 配 的 单 个 传 输 方 式 是 固 定 的, 用 户 不 能 更 改 分 配 如 下 : 同 步 通 道 0: 用 于 到 达 的 SDO 的 邮 箱 电 报 协 议 ( 主 控 设 备 => 从 控 设 备 ) 同 步 通 道 1: 用 于 发 送 的 SDO 的 邮 箱 电 报 协 议 ( 主 控 设 备 <= 从 控 设 备 ) 同 步 通 道 2: 用 于 到 达 的 PDO 的 过 程 数 据 电 报 协 议 ( 主 控 设 备 => 从 控 设 备 ) 这 里 要 注 意 对 象 1C12 h 同 步 通 道 3: 用 于 发 送 的 PDO 的 过 程 数 据 电 报 协 议 ( 主 控 设 备 <= 从 控 设 备 ) 这 里 要 注 意 对 象 1C13 h 通 过 对 象 1600 h 到 1603 h ( 接 收 PDO) 和 1A00 h 至 1A03 h ( 传 输 PDO) 调 整 单 个 PDO 的 参 数 设 置 此 时 应 按 照 第 3 章 CANopen 访 问 方 式 的 说 明 进 行 PDO 的 参 数 设 置 原 则 上 同 步 通 道 的 设 定 以 及 PDO 的 配 置 只 能 在 预 运 行 状 态 下 进 行 在 EtherCAT 下 从 控 设 备 不 能 自 主 进 行 参 数 设 置 为 此, 提 供 了 设 备 说 明 文 件 其 中 规 定 了 完 整 的 参 数 设 置 ( 包 括 PDO 的 参 数 设 置 ), 由 主 控 设 备 在 初 始 化 的 过 程 中 使 用 因 此, 不 应 手 动 而 应 在 设 备 说 明 文 件 中 进 行 整 个 参 数 设 置 的 更 改 为 此, 马 上 将 在 第 4.11 章 节 中 具 体 说 明 设 备 说 明 文 件 中 对 用 户 来 说 重 要 的 部 分 内 容 这 里 所 说 的 同 步 通 道 与 CANopen 所 使 用 的 同 步 电 报 不 匹 配 此 外, 能 够 通 过 CoE 下 实 施 的 SDO 接 口 将 CANopen 同 步 电 报 作 为 SDO 传 输, 但 是 不 会 对 上 述 的 同 步 通 道 造 成 直 接 影 响 4.5.2 CoE 下 的 新 对 象 和 经 过 更 改 的 对 象 下 表 就 CANopen 兼 容 的 通 信 对 象 使 用 的 索 引 和 子 索 引 进 行 了 概 述, 对 于 现 场 总 线 系 统 EtherCAT 这 些 对 象 将 插 入 范 围 1000 h 至 1FFF h 这 些 主 要 更 换 符 合 CiA 301 的 通 信 参 数 对 象 含 义 允 许 条 件 1000 h Device type( 设 备 类 型 ) 设 备 控 制 标 识 符 1018 h Identity Object( 标 识 对 象 ) 供 应 商 ID 产 品 编 码 版 本 序 列 号 1100 h EtherCAT fixed station address ( 固 定 站 地 址 ) 固 定 地 址, 初 始 化 过 程 中 由 主 控 设 备 分 配 给 从 控 设 备 1600 h 1. RxPDO Mapping( 映 射 ) 第 1 个 接 收 -PDO 的 标 识 符 1601 h 2. RxPDO Mapping( 映 射 ) 第 2 个 接 收 -PDO 的 标 识 符 1602 h 3. RxPDO Mapping( 映 射 ) 第 3 个 接 收 -PDO 的 标 识 符 1603 h 4. RxPDO Mapping( 映 射 ) 第 4 个 接 收 -PDO 的 标 识 符 1A00 h 1. TxPDO Mapping( 映 射 ) 第 1 个 传 输 -PDO 的 标 识 符 1A01 h 2. TxPDO Mapping( 映 射 ) 第 2 个 传 输 -PDO 的 标 识 符 1A02 h 3. TxPDO Mapping( 映 射 ) 第 3 个 传 输 -PDO 的 标 识 符 1A03 h 4. TxPDO Mapping( 映 射 ) 第 4 个 传 输 -PDO 的 标 识 符 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 51
4 EtherCat 接 口 对 象 1C00 h 1C10 h 1C11 h 1C12 h 1C13 h 含 义 Sync Manager Communication Type ( 同 步 管 理 器 通 信 类 型 ) Sync Manager PDO Mapping for Syncchannel 0 ( 同 步 通 道 0 的 同 步 管 理 器 PDO 映 射 ) Sync Manager PDO Mapping for Syncchannel 1 ( 同 步 通 道 1 的 同 步 管 理 器 PDO 映 射 ) Sync Manager PDO Mapping for Syncchannel 2 ( 同 步 通 道 2 的 同 步 管 理 器 PDO 映 射 ) Sync Manager PDO Mapping for Syncchannel 3 ( 同 步 通 道 3 的 同 步 管 理 器 PDO 映 射 ) 允 许 条 件 用 于 配 置 单 个 同 步 通 道 的 对 象 (SDO 或 PDO 传 输 ) 将 同 步 通 道 0 分 配 给 PDO/SDO ( 通 道 0 总 是 预 留 给 邮 箱 接 收 SDO 传 输 ) 将 同 步 通 道 1 分 配 给 PDO/SDO ( 通 道 1 总 是 预 留 给 邮 箱 发 送 SDO 传 输 ) 将 同 步 通 道 2 分 配 给 PDO ( 通 道 2 预 留 给 接 收 PDO) 将 同 步 通 道 3 分 配 给 PDO ( 通 道 3 预 留 给 传 输 PDO) Tab. 4.7 新 的 和 经 过 更 改 的 通 信 对 象 在 随 后 的 章 节 中 将 详 细 说 明 对 象 1C00 h 和 1C10 h 1C13 h, 由 于 其 只 能 在 EtherCAT-CoE 协 议 下 定 义 和 实 施, 因 此 在 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 CANopen 手 册 中 没 有 记 录 带 EtherCAT 接 口 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 支 持 四 个 Receive-PDO(RxPDO) 和 四 个 Transmit-PDO(TxPDO) 因 为 不 能 从 马 达 控 制 器 中 读 取 任 何 明 文 字 符 串, 所 以 CMMP-AS-...-M3 不 支 持 对 象 1008 h 1009 h 和 100A h 对 象 1100 h - EtherCAT fixed station address( 固 定 站 地 址 ) 通 过 该 对 象 在 初 始 化 阶 段 内 向 从 控 设 备 分 配 一 个 明 确 的 地 址 该 对 象 有 如 下 含 义 : Index( 索 引 ) 1100h Name( 名 称 ) EtherCAT fixed station address( 固 定 站 地 址 ) Object Code( 对 象 编 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) 0 Var uint16 ro no 0 FFFF h 52 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
4 EtherCat 接 口 对 象 1C00 h - Sync Manager Communication Type( 同 步 管 理 器 通 信 类 型 ) 通 过 此 对 象 可 以 读 出 EtherCAT-Sync-Manager 的 不 同 通 道 的 传 输 方 式 由 于 EtherCAT-CoE 协 议 下 的 CMMP-AS-...-M3 只 支 持 前 四 条 同 步 通 道, 因 此 以 下 对 象 只 可 读 ( read only 类 型 ) 因 此,CMMP-AS-...-M3 Sync-Manager 的 配 置 是 固 定 的 这 些 对 象 有 如 下 含 义 : Index( 索 引 ) 1C00 h Name( 名 称 ) Sync Manager Communication Type( 同 步 管 理 器 通 信 类 型 ) Object Code( 对 象 编 码 ) Array( 数 组 ) Data Type( 数 据 类 型 ) uint8 Sub-Index( 次 级 索 引 ) Description( 描 述 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) 4 Default Value( 默 认 值 ) 4 00 h Number of used Sync Manager Channels ( 使 用 过 的 同 步 管 理 器 通 道 数 量 ) ro no Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) Communication Type Sync Channel 0( 通 信 类 型, 同 步 通 道 0) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) ro no Value Range( 值 范 围 ) 2: Mailbox Transmit(Master => Slave) 邮 箱 传 输 ( 主 控 设 备 => 从 控 设 备 ) Default Value( 默 认 值 ) 2: Mailbox Transmit(Master => Slave) 邮 箱 传 输 ( 主 控 设 备 => 从 控 设 备 ) Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) Communication Type Sync Channel 1( 通 信 类 型, 同 步 通 道 1) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) ro no Value Range( 值 范 围 ) 2: Mailbox Transmit(Master <= Slave) 邮 箱 传 输 ( 主 控 设 备 <= 从 控 设 备 ) Default Value( 默 认 值 ) 2: Mailbox Transmit(Master <= Slave) 邮 箱 传 输 ( 主 控 设 备 <= 从 控 设 备 ) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 53
4 EtherCat 接 口 Index( 索 引 ) 03 h Description( 描 述 ) Communication Type Sync Channel 2( 通 信 类 型, 同 步 通 道 2) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) ro no Value Range( 值 范 围 ) 0: unused( 未 使 用 ) 3: Process Data Output(RxPDO / Master => Slave) 过 程 数 据 输 出 (RxPDO / 主 控 设 备 => 从 控 设 备 ) Default Value( 默 认 值 ) 3 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 描 述 ) Communication Type Sync Channel 3( 通 信 类 型, 同 步 通 道 3) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) ro no Value Range( 值 范 围 ) 0: unused( 未 使 用 ) 4: Process Data Input(TxPDO/Master <= Slave) 过 程 数 据 输 入 (TxPDO / 主 控 设 备 <= 从 控 设 备 ) Default Value( 默 认 值 ) 4 对 象 1C10 h - Sync Manager 通 道 0( 邮 箱 接 收 ) 通 过 该 对 象 可 以 为 同 步 通 道 0 配 置 一 个 PDO 由 于 通 道 0 始 终 由 邮 箱 电 报 协 议 占 用, 因 此 用 户 不 能 更 改 该 对 象 该 对 象 应 始 终 为 下 列 值 : Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) 1C10 h Object Code( 对 象 编 码 ) Array( 数 组 ) Data Type( 数 据 类 型 ) Sub-Index( 次 级 索 引 ) Sync Manager Channel 0(Mailbox Receive) (Sync Manager 通 道 0( 邮 箱 接 收 )) uint8 00 h Description( 描 述 ) Number of assigned PDOs( 分 配 的 PDO 数 量 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) ro no 0(no PDO assigned to this channel) ( 没 有 向 本 通 道 分 配 PDO) 0(no PDO assigned to this channel) ( 没 有 向 本 通 道 分 配 PDO) 在 此 处, 通 过 EtherCAT 规 定 为 对 象 的 子 索 引 0 确 定 的 名 称 分 配 的 PDO 数 量 容 易 引 起 误 解, 因 为 Sync-Manager 通 道 0 和 1 始 终 被 邮 箱 电 报 占 用 在 EtherCAT-CoE 下, 这 些 电 报 类 型 中 始 终 传 输 SDO 因 此, 这 两 个 对 象 的 子 索 引 0 是 没 有 用 的 54 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
4 EtherCat 接 口 对 象 1C11 h - Sync Manager 通 道 1( 邮 箱 发 送 ) 通 过 该 对 象 可 以 为 同 步 通 道 1 配 置 一 个 PDO 由 于 通 道 1 始 终 由 邮 箱 电 报 协 议 占 用, 因 此 用 户 不 能 更 改 该 对 象 该 对 象 应 始 终 为 下 列 值 : Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) 1C11 h Object Code( 对 象 编 码 ) Array( 数 组 ) Data Type( 数 据 类 型 ) Sub-Index( 次 级 索 引 ) Sync Manager Channel 1(Mailbox Send) (Sync Manager 通 道 1( 邮 箱 发 送 )) uint8 00 h Description( 描 述 ) Number of assigned PDOs( 分 配 的 PDO 数 量 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) ro no 0(no PDO assigned to this channel) ( 没 有 向 本 通 道 分 配 PDO) 0(no PDO assigned to this channel) ( 没 有 向 本 通 道 分 配 PDO) 对 象 1C12 h - Sync Manager 通 道 2( 过 程 数 据 输 出 ) 通 过 该 对 象 可 以 为 同 步 通 道 2 配 置 一 个 PDO 同 步 通 道 2 固 定 用 于 接 收 接 收 PDO ( 主 控 设 备 => 从 控 设 备 ) 在 该 对 象 中, 必 须 在 子 索 引 0 下 设 置 分 配 给 该 同 步 通 道 的 PDO 数 量 然 后, 在 子 索 引 1 至 4 中 记 录 应 分 配 给 该 通 道 的 PDO 对 象 编 码 这 时 只 能 够 使 用 之 前 配 置 的 接 收 PDO 的 对 象 编 码 ( 对 象 1600 h 1603 h ) 在 当 前 的 实 施 中, 没 有 通 过 马 达 控 制 器 的 固 件 对 其 他 对 象 进 行 更 多 的 数 据 评 估 PDO 的 CANopen 配 置 将 用 于 EtherCAT 下 的 评 估 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) 1C12 h Object Code( 对 象 编 码 ) Array( 数 组 ) Data Type( 数 据 类 型 ) Sub-Index( 次 级 索 引 ) Sync Manager Channel 2(Process Data Output) (Sync Manager 通 道 2( 过 程 数 据 输 出 )) uint8 00 h Description( 描 述 ) Number of assigned PDOs( 分 配 的 PDO 数 量 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) no 0:no PDO assigned to this channel( 没 有 向 本 通 道 分 配 PDO) 1:one PDO assigned to this channel( 向 本 通 道 分 配 1 个 PDO) 2:two PDOs assigned to this channel( 向 本 通 道 分 配 2 个 PDO) 3:three PDOs assigned to this channel( 向 本 通 道 分 配 3 个 PDO) 4:four PDOs assigned to this channel ( 向 本 通 道 分 配 4 个 PDO) 0:no PDO assigned to this channel( 没 有 向 本 通 道 分 配 PDO) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 55
4 EtherCat 接 口 Sub-Index( 次 级 索 引 ) Description( 描 述 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) 01 h PDO Mapping object Number of assigned RxPDO ( 分 配 的 RxPDO 的 PDO 映 射 对 象 编 码 ) no 1600 h :first receive PDO( 第 1 个 接 收 PDO) 1600 h :first receive PDO( 第 1 个 接 收 PDO) Sub-Index( 次 级 索 引 ) Description( 描 述 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) 02 h PDO Mapping object Number of assigned RxPDO ( 分 配 的 RxPDO 的 PDO 映 射 对 象 编 码 ) no 1601 h :second receive PDO( 第 2 个 接 收 PDO) 1601 h :second receive PDO( 第 2 个 接 收 PDO) Sub-Index( 次 级 索 引 ) Description( 描 述 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) 03 h PDO Mapping object Number of assigned RxPDO ( 分 配 的 RxPDO 的 PDO 映 射 对 象 编 码 ) no 1602 h :third receive PDO( 第 3 个 接 收 PDO) 1602 h :third receive PDO( 第 3 个 接 收 PDO) Sub-Index( 次 级 索 引 ) Description( 描 述 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) 04 h PDO Mapping object Number of assigned RxPDO ( 分 配 的 RxPDO 的 PDO 映 射 对 象 编 码 ) no 1603 h :fourth receive PDO( 第 4 个 接 收 PDO) 1603 h :fourth receive PDO( 第 4 个 接 收 PDO) 对 象 1C13 h - Sync Manager 通 道 3( 过 程 数 据 输 入 ) 通 过 该 对 象 可 以 为 同 步 通 道 3 配 置 一 个 PDO 同 步 通 道 3 固 定 用 于 发 送 传 输 PDO ( 主 控 设 备 <= 从 控 设 备 ) 在 该 对 象 中, 必 须 在 子 索 引 0 下 设 置 分 配 给 该 同 步 通 道 的 PDO 数 量 然 后, 在 子 索 引 1 至 4 中 记 录 应 分 配 给 该 通 道 的 PDO 对 象 编 码 这 时 只 能 够 使 用 之 前 配 置 的 传 输 PDO 的 对 象 编 码 (1A00 h 至 1A03 h ) 56 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
4 EtherCat 接 口 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) 1C13 h Object Code( 对 象 编 码 ) Array( 数 组 ) Data Type( 数 据 类 型 ) Sub-Index( 次 级 索 引 ) Sync Manager Channel 3(Process Data Input) (Sync Manager 通 道 3( 过 程 数 据 输 入 )) uint8 00 h Description( 描 述 ) Number of assigned PDOs( 分 配 的 PDO 数 量 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) no 0:no PDO assigned to this channel( 没 有 向 本 通 道 分 配 PDO) 1:one PDO assigned to this channel( 向 本 通 道 分 配 1 个 PDO) 2:two PDOs assigned to this channel( 向 本 通 道 分 配 2 个 PDO) 3:three PDOs assigned to this channel( 向 本 通 道 分 配 3 个 PDO) 4:four PDOs assigned to this channel ( 向 本 通 道 分 配 4 个 PDO) 0:no PDO assigned to this channel( 没 有 向 本 通 道 分 配 PDO) Sub-Index( 次 级 索 引 ) Description( 描 述 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) Sub-Index( 次 级 索 引 ) Description( 描 述 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) Sub-Index( 次 级 索 引 ) Description( 描 述 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) 01 h PDO Mapping object Number of assigned TxPDO ( 分 配 的 TxPDO 的 PDO 映 射 对 象 编 码 ) no 1A00 h :first Transmit PDO( 第 1 个 传 输 PDO) 1A00 h :first Transmit PDO( 第 1 个 传 输 PDO) 02 h PDO Mapping object Number of assigned TxPDO ( 分 配 的 TxPDO 的 PDO 映 射 对 象 编 码 ) no 1A01 h :second Transmit PDO( 第 2 个 传 输 PDO) 1A01 h :second Transmit PDO( 第 2 个 传 输 PDO) 03 h PDO Mapping object Number of assigned TxPDO ( 分 配 的 TxPDO 的 PDO 映 射 对 象 编 码 ) no 1A02 h :third Transmit PDO( 第 3 个 传 输 PDO) 1A02 h :third Transmit PDO( 第 3 个 传 输 PDO) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 57
4 EtherCat 接 口 Sub-Index( 次 级 索 引 ) Description( 描 述 ) Access( 访 问 权 限 ) PDO Mapping(PDO 映 射 ) Value Range( 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) 04 h PDO Mapping object Number of assigned TxPDO ( 分 配 的 TxPDO 的 PDO 映 射 对 象 编 码 ) no 1A03 h :fourth Transmit PDO( 第 4 个 传 输 PDO) 1A03 h :fourth Transmit PDO( 第 4 个 传 输 PDO) 4.5.3 CoE 下 不 支 持 的 对 象 在 CANopen over EtherCAT 下 连 接 CMMP-AS-...-M3 时, 将 不 支 持 个 别 在 通 过 CiA 402 连 接 CMMP-AS-...-M3 时 可 用 的 CANopen 对 象 在 下 表 中 列 出 了 这 些 对 象 : 识 别 码 名 称 含 义 1008 h Manufacturer Device Name( 字 符 串 ) 设 备 名 称 ( 对 象 不 存 在 ) 1009 h Manufacturer Hardware Version( 字 符 串 ) 硬 件 版 本 ( 对 象 不 存 在 ) 100A h Manufacturer Software Version( 字 符 串 ) 软 件 版 本 ( 对 象 不 存 在 ) 6089 h position_notation_index 指 定 小 数 位 数, 以 便 在 控 制 系 统 中 显 示 位 置 值 该 对 象 只 用 作 数 据 的 存 放 通 过 固 件 无 法 进 一 步 评 估 608A h position_dimension_index 指 定 单 位, 以 便 在 控 制 系 统 中 显 示 位 置 值 该 对 象 只 用 作 数 据 的 存 放 通 过 固 件 无 法 进 一 步 评 估 608B h velocity_notation_index 指 定 小 数 位 数, 以 便 在 控 制 系 统 中 显 示 速 度 值 该 对 象 只 用 作 数 据 的 存 放 通 过 固 件 无 法 进 一 步 评 估 608C h velocity_dimension_index 指 定 单 位, 以 便 在 控 制 系 统 中 显 示 速 度 值 该 对 象 只 用 作 数 据 的 存 放 通 过 固 件 无 法 进 一 步 评 估 608D h acceleration_notation_index 指 定 小 数 位 数, 以 便 在 控 制 系 统 中 显 示 加 速 度 值 该 对 象 只 用 作 数 据 的 存 放 通 过 固 件 无 法 进 一 步 评 估 608E h acceleration_dimension_index 指 定 单 位, 以 便 在 控 制 系 统 中 显 示 加 速 度 值 该 对 象 只 用 作 数 据 的 存 放 通 过 固 件 无 法 进 一 步 评 估 Tab. 4.8 不 支 持 的 通 信 对 象 58 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
4 EtherCat 接 口 4.6 通 信 状 态 机 正 如 几 乎 所 有 的 马 达 控 制 器 的 现 场 总 线 连 接 那 样, 线 上 的 从 控 设 备 ( 这 里 是 指 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3) 都 必 须 首 先 由 主 控 设 备 进 行 初 始 化, 否 则 主 控 设 备 将 在 应 用 中 使 用 它 们 因 此, 为 此 通 信 定 义 了 状 态 机 (Statemachine), 此 状 态 机 确 定 了 这 类 初 始 化 的 固 定 处 理 流 程 为 此, 也 需 要 对 EtherCAT 接 口 定 义 这 样 的 状 态 机 从 而, 允 许 在 状 态 机 的 单 个 状 态 ( 仅 特 定 状 态 ) 之 间 变 化, 并 且 始 终 通 过 主 控 设 备 启 动 从 控 设 备 无 法 自 行 进 行 任 何 状 态 变 化 下 表 和 下 图 说 明 了 单 个 状 态 和 允 许 的 状 态 变 化 状 态 Power ON ( 接 通 电 源 ) Init Pre-Operational 说 明 开 启 设 备 自 行 进 行 初 始 化, 并 直 接 切 换 至 Init ( 初 始 化 ) 状 态 在 这 个 状 态 下, 通 过 主 控 设 备 同 步 EtherCAT 现 场 总 线 还 会 建 立 主 从 设 备 之 间 的 异 步 通 信 ( 邮 箱 电 报 协 议 ) 不 过 还 未 建 立 主 从 设 备 之 间 的 直 接 通 信 配 置 启 动, 加 载 保 存 的 值 在 配 置 完 连 接 在 总 线 上 的 所 有 设 备 后, 转 换 至 Pre-Operational ( 预 运 行 ) 状 态 在 此 状 态 下, 主 从 设 备 之 间 的 异 步 通 信 激 活 主 控 设 备 使 用 该 状 态 以 便 通 过 PDO 建 立 可 能 的 循 环 通 信 并 通 过 非 循 环 通 信 进 行 必 要 的 参 数 设 置 该 状 态 顺 利 运 行 完 后, 主 控 设 备 转 换 至 Safe-Operational ( 安 全 运 行 ) 状 态 Safe-Operational 该 状 况 将 用 于 使 连 接 在 EtherCAT 总 线 上 的 所 有 设 备 进 入 安 全 状 态 此 时, 从 控 设 备 将 当 前 的 实 际 值 发 送 给 主 控 设 备, 当 然 要 忽 略 主 控 设 备 的 新 额 定 值 并 使 用 安 全 的 默 认 值 取 而 代 之 该 状 态 顺 利 运 行 完 后, 主 控 设 备 转 换 至 Operational ( 运 行 ) 状 态 Operational Tab. 4.9 通 信 状 态 机 的 状 态 在 此 状 态 下, 非 循 环 和 循 环 通 信 都 被 激 活 主 控 设 备 和 从 控 设 备 交 换 额 定 值 数 据 和 实 际 值 数 据 在 这 种 状 况 下, 可 以 通 过 CoE 协 议 释 放 并 运 行 CMMP-AS-...-M3 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 59
4 EtherCat 接 口 在 通 信 状 态 机 的 单 个 状 态 之 间 仅 允 许 按 照 Fig. 4.3 所 示 进 行 转 换 : Init (IP) (PI) Pre-Operational (SI) (OI) (PS) (SP) (OP) Safe-Operational (SO) (OS) Operational Fig. 4.3 通 信 状 态 机 下 表 对 各 个 转 换 进 行 了 说 明 状 态 转 换 状 态 IP 启 动 非 循 环 通 信 ( 邮 箱 电 报 协 议 ) PI 停 止 非 循 环 通 信 ( 邮 箱 电 报 协 议 ) PS Start Input Update( 启 动 输 入 更 新 ): 启 动 循 环 通 信 ( 过 程 数 据 电 报 协 议 ) 从 控 设 备 向 主 控 设 备 发 送 实 际 值 从 控 设 备 忽 略 主 控 设 备 的 额 定 值, 而 使 用 内 部 默 认 值 SP Stop Input Update( 停 止 输 入 更 新 ): 停 止 循 环 通 信 ( 过 程 数 据 电 报 协 议 ) 从 控 设 备 不 再 向 主 控 设 备 发 送 实 际 值 SO Start Output Update( 启 动 输 出 更 新 ): 从 控 设 备 评 估 当 前 的 主 控 设 备 额 定 值 OS Stop Output Update( 停 止 输 出 更 新 ): 从 控 设 备 忽 略 主 控 设 备 的 额 定 值, 而 使 用 内 部 默 认 值 OP Stop Output Update, Stop Input Update( 停 止 输 出 更 新, 停 止 输 入 更 新 ): 停 止 循 环 通 信 ( 过 程 数 据 电 报 协 议 ) 从 控 设 备 不 再 向 主 控 设 备 发 送 实 际 值, 主 控 设 备 也 不 再 向 从 控 设 备 发 送 额 定 值 SI OI Tab. 4.10 状 态 转 换 Stop Input Update, Stop Mailbox Communication( 停 止 输 入 更 新, 停 止 邮 箱 通 信 ): 停 止 循 环 通 信 ( 过 程 数 据 电 报 协 议 ) 和 停 止 非 循 环 通 信 ( 邮 箱 电 报 协 议 ) 从 控 设 备 不 再 向 主 控 设 备 发 送 实 际 值, 主 控 设 备 也 不 再 向 从 控 设 备 发 送 额 定 值 Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication ( 停 止 输 出 更 新, 停 止 输 入 更 新, 停 止 邮 箱 通 信 ): 停 止 循 环 通 信 ( 过 程 数 据 电 报 协 议 ) 和 停 止 非 循 环 通 信 ( 邮 箱 电 报 协 议 ) 从 控 设 备 不 再 向 主 控 设 备 发 送 实 际 值, 主 控 设 备 也 不 再 向 从 控 设 备 发 送 额 定 值 60 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
4 EtherCat 接 口 除 了 这 里 提 到 的 状 态 外, 在 EtherCAT 状 态 机 中 还 额 外 定 义 了 Bootstrap 状 态 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 不 使 用 此 状 态 4.6.1 CANopen 和 EtherCAT 的 状 态 机 的 区 别 在 通 过 EtherCAT-CoE 协 议 运 行 CMMP-AS-...-M3 时, 在 CANopen-NMT 状 态 机 的 位 置 上 会 使 用 EtherCAT 状 态 机 它 与 CANopen 状 态 机 有 一 些 不 同 下 面 列 举 了 在 行 为 上 的 不 同 之 处 : 不 能 直 接 从 Pre-Operational 状 态 转 换 至 Power On 状 态 无 Stopped 状 态, 而 是 直 接 转 换 至 INIT 状 态 附 件 状 态 :Safe-Operational 下 表 对 照 地 列 出 了 不 同 状 态 : EtherCAT 状 态 CANopen NMT 状 态 Power ON Power-On( 初 始 化 ) Init Stopped( 停 止 ) Safe-Operational Operational Operational Tab. 4.11 EthetCAT 和 CANopen 的 相 对 状 态 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 61
4 EtherCat 接 口 4.7 SDO 帧 在 CoE 下, 将 通 过 SDO 帧 传 输 SDO 传 输 的 所 有 数 据 这 些 帧 的 结 构 如 下 : 6 Byte 2 Byte 1 Byte 2Byte 1 Byte 4 Byte 1...n Byte Mailbox Header CoE Header SDO Control Byte Index Subindex Data Data Mandatory Header 标 准 CANopen SDO 帧 可 选 Fig. 4.4 SDO 帧 : 电 报 结 构 元 件 说 明 Mailbox Header 邮 箱 通 信 数 据 ( 长 度 地 址 和 类 型 ) CoE Header CoE 服 务 标 识 SDO Control Byte 读 写 命 令 标 识 Index CANopen 通 信 对 象 的 主 索 引 Subindex CANopen 通 信 对 象 的 子 索 引 Data CANopen 通 信 对 象 的 数 据 内 容 Data( 可 选 ) 其 他 可 选 数 据 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 不 支 持 此 可 选 项, 因 为 只 有 标 准 CANopen 对 象 能 够 做 出 响 应 此 对 象 最 大 为 32 Bit Tab. 4.12 SDO 帧 : 元 件 为 了 通 过 这 种 SDO 帧 传 输 标 准 CANopen 对 象, 应 将 原 始 的 CANopen-SDO 帧 打 包 在 EtherCAT-SDO 帧 内 进 行 传 输 标 准 CANopen-SDO 帧 可 用 于 : 初 始 化 SDO 下 载 下 载 SDO 字 段 初 始 化 SDO 上 传 上 传 SDO 字 段 中 止 SDO 传 输 SDO 加 速 上 传 请 求 SDO 加 速 上 传 响 应 SDO 分 段 上 传 请 求 ( 最 大 1 字 段 4 Byte 的 用 户 数 据 ) SDO 分 段 上 传 响 应 ( 最 大 1 字 段 4 Byte 的 用 户 数 据 ) 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 支 持 上 述 所 有 传 输 方 式 由 于 在 使 用 CMMP-AS-...-M3 的 CoE 实 施 时, 只 能 响 应 大 小 限 制 在 32 Bit (4 Byte) 之 内 的 标 准 CANopen 对 象, 因 此 只 能 支 持 数 据 长 度 不 超 过 32 Bit (4 Byte) 的 传 输 方 式 62 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
4 EtherCat 接 口 4.8 PDO 帧 过 程 数 据 对 象 (PDO) 用 于 在 主 从 设 备 之 间 循 环 传 送 额 定 值 数 据 和 实 际 值 数 据 必 须 在 从 控 设 备 运 行 前, 通 过 主 控 设 备 在 Pre-Operational 状 态 下 进 行 配 置 然 后, 将 在 PDO 帧 中 传 输 PDO 帧 的 结 构 如 下 : 在 CoE 下, 将 通 过 PDO 帧 传 输 PDO 传 输 的 所 有 数 据 这 些 帧 的 结 构 如 下 : 1...8 Byte 1...n Byte Process Data 标 准 CANopen PDO 帧 Process Data 可 选 Fig. 4.5 PDO 帧 : 电 报 结 构 元 件 说 明 Process Data( 过 程 数 据 ) PDO 的 数 据 内 容 ( 过 程 数 据 对 象 ) Process Data 其 他 PDO 的 可 选 数 据 内 容 ( 可 选 ) Tab. 4.13 PDO 帧 : 元 件 为 了 通 过 EtherCAT-CoE 协 议 传 输 PDO, 必 须 向 Transmit-PDO 和 Receive-PDO 额 外 分 配 一 个 Sync-Manager 的 传 输 通 道 用 来 进 行 PDO 配 置 (PDO 映 射 ) ( 章 节 4.5.1 通 信 接 口 的 配 置 ) 这 样 就 仅 通 过 EtherCAT 过 程 数 据 电 报 协 议 为 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 建 立 了 PDO 数 据 交 换 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 不 支 持 通 过 非 循 环 通 信 ( 邮 箱 电 报 协 议 ) 进 行 CANopen 过 程 数 据 (PDO) 传 输 由 于 在 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 内 部 所 有 通 过 EtherCAT-CoE 协 议 交 换 的 数 据 都 会 直 接 继 续 传 送 给 内 部 的 CANopen 实 施, 所 以 PDO 映 射 也 会 按 章 节 3.3 PDO 消 息 描 述 的 那 样 实 现 下 图 详 细 说 明 了 这 一 过 程 : Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 63
4 EtherCat 接 口 Object Dictionary Mapping Object Index 1ZZZh 1ZZZh 1ZZZh Sub 01h 02h 03h Object Contents 6TTTh TTh 8 6UUUh UUh 8 6WWWh WWh 16 PDO Length: 32 bit PDO1 Object A Object B Object D Application Object 6TTTh 6UUUh 6VVVh 6WWWh 6XXXh 6YYYh TTh UUh VVh WWh XXh YYh 对 象 A 对 象 B 对 象 C 对 象 D 对 象 E 对 象 F 6ZZZh ZZh 对 象 G Fig. 4.6 PDO 映 射 简 单 地 将 通 过 CoE 接 收 的 数 据 转 发 至 CMMP-AS-...-M3 实 施 中 的 CANopen 协 议 上, 除 了 CANopen 对 象 映 射 外, 还 能 将 针 对 CMMP-AS-...-M3 的 协 议 可 用 的 PDO Transmission Type 用 于 要 进 行 参 数 设 置 的 PDO 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 还 支 持 Sync Message 传 输 类 型 这 时, 不 必 通 过 EtherCAT 发 送 Sync Message 使 用 到 达 的 电 报 或 Distributed Clocks 机 制 的 硬 件 同 步 脉 冲 (s.u.) 进 行 数 据 接 收 通 过 使 用 FPGA 模 块 ESC20,CMMP-AS-...-M3 的 EtherCAT 接 口 将 支 持 通 过 EtherCAT 下 定 义 的 Distributed Clocks ( 分 布 式 时 钟 ) 机 制 进 行 同 步 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 电 流 调 节 器 根 据 该 时 钟 脉 冲 进 行 同 步, 从 而 对 相 关 配 置 的 PDO 进 行 评 估 和 发 送 带 EtherCAT 接 口 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 支 持 这 项 功 能 : 通 过 过 程 数 据 电 报 协 议 支 持 循 环 PDO 帧 电 报 通 过 过 程 数 据 电 报 协 议 支 持 同 步 PDO 帧 电 报 带 EtherCAT 接 口 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 支 持 四 个 Receive-PDO(RxPDO) 和 四 个 Transmit-PDO(TxPDO) 64 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
4 EtherCat 接 口 4.9 错 误 控 制 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 EtherCAT-CoE 实 施 监 控 EtherCAT 现 场 总 线 的 以 下 错 误 状 态 : 系 统 启 动 时,FPGA 还 未 准 备 好 出 现 了 一 个 总 线 故 障 邮 箱 通 道 上 出 现 了 一 个 故 障 这 里 会 监 控 以 下 故 障 : 请 求 未 知 服 务 应 使 用 其 他 协 议 作 为 CANopen over EtherCAT(CoE) 出 现 未 知 的 Sync-Manager 所 有 这 些 错 误 都 定 义 为 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 相 应 错 误 代 码 如 果 出 现 上 述 错 误, 则 通 过 Standard Emergency Frame 将 其 传 输 至 控 制 器 上 也 可 参 阅 章 节 4.10 Emergency Frame 和 章 节 B 诊 断 信 息 带 EtherCAT 接 口 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 支 持 这 项 功 能 : 应 用 控 制 器 根 据 结 果 传 输 定 义 的 错 误 信 息 编 号 ( 控 制 器 的 错 误 控 制 帧 电 报 ) 4.10 紧 急 帧 通 过 EtherCAT-CoE 紧 急 帧, 在 主 从 设 备 之 间 交 换 错 误 信 息 这 时,CoE 紧 急 帧 直 接 用 于 传 输 CANopen 下 定 义 的 紧 急 消 息 这 时, 同 SDO 和 PDO 传 输 一 样, 简 单 地 通 过 CoE 紧 急 帧 发 送 CANopen 电 报 6 Byte 2 Byte 2Byte 1 Byte 5 Byte 1...n Byte Mailbox Header CoE Header Error Code Mandatory Header Fig. 4.7 紧 急 帧 : 电 报 结 构 Error Register 标 准 CANopen 紧 急 帧 元 件 说 明 Mailbox Header 邮 箱 通 信 数 据 ( 长 度 地 址 和 类 型 ) CoE Header CoE 服 务 标 识 Error Code CANopen 紧 急 消 息 错 误 代 码 第 3.5.2 章 Error Register CANopen 紧 急 消 息 错 误 寄 存 器 第 Tab. 3.9 章 Data CANopen 紧 急 消 息 错 误 数 据 内 容 Data( 可 选 ) 其 他 可 选 数 据 由 于 在 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 CoE 实 施 中 仅 支 持 标 准 CANopen Emergency Frame, 因 此 不 支 持 数 据 ( 可 选 项 ) 字 段 Tab. 4.14 紧 急 帧 : 元 件 Date Date 可 选 由 于 在 这 里 也 会 简 单 地 将 通 过 CoE 接 收 和 发 送 的 紧 急 消 息 转 发 至 马 达 控 制 器 内 实 施 的 CANopen 协 议 上, 因 此 能 够 在 第 B 章 内 查 阅 所 有 错 误 消 息 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 65
4 EtherCat 接 口 4.11 XML 设 备 说 明 文 件 为 了 轻 松 地 能 将 EtherCAT 从 控 设 备 连 接 在 EtherCAT 主 控 设 备 上, 必 须 为 每 个 EtherCAT 从 控 设 备 配 备 一 个 说 明 文 件 该 说 明 文 件 与 CANopen 现 场 总 线 系 统 的 EDS 文 件 或 Profilbus 的 GSD 文 件 类 似 与 之 相 反,EtherCAT 说 明 文 件 采 用 互 联 网 和 Web 应 用 程 序 中 经 常 使 用 的 XML 格 式, 并 且 包 含 有 关 EtherCAT 从 控 设 备 的 以 下 特 征 的 信 息 设 备 制 造 商 信 息 设 备 名 称 型 号 和 版 本 号 该 设 备 要 使 用 的 协 议 的 类 型 和 版 本 号 ( 例 如 :CANopen over Ethernet...) 设 备 参 数 设 置 和 过 程 数 据 配 置 在 本 文 件 包 含 了 从 控 设 备 的 完 整 参 数 设 置 ( 包 括 Sync Manager 和 PDO 的 参 数 设 置 ) 因 此, 可 以 通 过 本 文 件 更 改 从 控 设 备 的 配 置 Festo 为 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 编 制 了 一 份 这 类 的 设 备 说 明 文 件 您 可 以 从 Festo 的 主 页 上 下 载 为 了 让 用 户 能 够 使 本 文 件 与 其 应 用 程 序 相 对 应, 这 里 将 详 细 说 明 其 内 容 在 提 供 的 设 备 说 明 文 件 中,CiA 402 协 议 和 FHPP 协 议 都 可 通 过 可 单 独 选 择 的 模 块 支 持 4.11.1 设 备 说 明 文 件 的 基 本 结 构 EtherCAT 设 备 说 明 文 件 采 用 XML 格 式 这 个 格 式 的 优 点 是 能 够 通 过 标 准 的 文 本 编 辑 器 进 行 阅 读 和 编 辑 XML 文 件 总 是 采 用 树 状 结 构 书 写 其 中, 通 过 节 点 定 义 各 个 分 支 这 些 节 点 有 一 个 始 末 端 标 记. 一 个 节 点 内 部 能 够 包 含 任 意 四 个 子 节 点 例 如 : 粗 略 说 明 一 个 XML 文 件 的 基 本 结 构 : <EtherCATInfo Version= 0.2 > <Vendor> <Id>#x1D</Id> <Name>Festo AG</Name> <ImageData16x14>424DD60200...</ImageData16x14> </Vendor> <Descriptions> <Groups> <Group SortOrder= 1 > <Type>Festo Electric-Drives</Type> <Name LcId= 1033 >Festo Electric-Drive</Name> </Group> </Groups> <Devices> <Device Physics= YY > </Device> </Devices> </Descriptions> </EteherCATInfo> 66 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
4 EtherCat 接 口 XML 文 件 结 构 必 须 遵 守 以 下 几 条 简 单 规 则 : 每 个 节 点 都 有 一 个 唯 一 的 名 称 每 个 节 点 都 以 < 节 点 名 称 > 开 始, 以 </ 节 点 名 称 > 结 束 EtherCAT-CoE 下 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 设 备 说 明 文 件 有 下 面 几 个 子 项 : 节 点 名 称 含 义 可 调 节 Vendor 本 节 点 包 含 说 明 书 所 属 的 设 备 制 造 商 的 名 称 和 ID 此 外 还 包 含 带 制 造 商 标 识 的 位 图 二 进 制 编 码 Description 这 一 子 项 包 含 实 际 的 设 备 说 明, 包 括 配 置 和 初 始 化 部 分 Group 本 节 点 包 含 设 备 至 设 备 组 的 分 配 设 备 组 是 确 定 的, 用 户 无 法 更 改. Devices 本 子 项 包 含 设 备 的 实 际 说 明 部 分 Tab. 4.15 设 备 说 明 文 件 的 节 点 下 表 将 专 门 说 明 Descriptions 节 点 中, 设 置 CoE 下 的 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 参 数 时 必 要 的 子 节 点 所 有 其 他 节 点 都 是 固 定 的, 用 户 无 法 更 改. 否 否 节 点 名 称 含 义 可 调 节 RxPDO Fixed=... TxPDO Fixed=... Mailbox 本 节 点 包 含 PDO 映 射 和 PDO 至 接 收 PDO 的 Sync-Manager 的 分 配 本 节 点 包 含 PDO 映 射 和 PDO 至 传 输 PDO 的 Sync-Manager 的 分 配 通 过 该 节 点 能 够 定 义 指 令, 在 从 Pre-Operational 到 Operational 的 阶 段 过 渡 期 间 将 该 指 令 通 过 SDO 传 输 从 主 控 设 备 传 输 至 从 控 设 备 上 Tab. 4.16 Descriptions 节 点 的 子 节 点 是 是 是 由 于 上 表 中 的 节 点 对 于 用 户 适 应 设 备 说 明 文 件 来 说 非 常 重 要, 因 此 在 随 后 的 章 节 中 将 详 细 说 明 设 备 说 明 文 件 的 其 他 内 容 是 固 定 的, 用 户 无 法 更 改 重 要 : 如 果 在 设 备 说 明 文 件 中 对 除 RxPDO TxPDO 和 Mailbox 之 外 的 其 他 节 点 和 内 容 进 行 了 修 改, 则 无 法 再 保 证 设 备 的 正 常 运 行 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 67
4 EtherCat 接 口 4.11.2 在 节 点 RxPDO 中 接 收 PDO 配 置 节 点 RxPDO 用 于 确 定 Receive-PDO 的 映 射 并 将 其 分 配 至 Sync-Manager 的 通 道 以 下 是 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 设 备 说 明 文 件 中 的 典 型 条 目 内 容 : <RxPDO Fixed= 1 Sm= 2 > <Index>#x1600</Index> <Name>Outputs</Name> <Entry> <Index>#x6040</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>16</BitLen> <Name>Controlword</Name> <DataType>UINT</DataType> </Entry> <Entry> <Index>#x6060</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>8</BitLen> <Name>Mode_Of_Operation</Name> <DataType>USINT</DataType> </Entry> </RxPDO> 从 上 面 的 例 子 中 可 以 看 出, 这 段 内 容 详 细 说 明 了 接 收 PDO 的 整 个 映 射 第 一 大 段 给 出 了 PDO 的 对 象 编 号 及 其 类 型 接 着 列 出 了 应 该 映 射 到 PDO 内 的 所 有 CANopen 对 象 下 表 对 这 段 内 容 进 行 了 详 细 说 明 : 节 点 名 称 含 义 可 调 节 RxPDO Fixed= 1 Sm= 2 Index Name Entry Tab. 4.17 RxPDO 节 点 的 元 件 本 节 点 直 接 说 明 了 接 收 PDO 的 特 征 以 及 针 对 Sync-Manager 的 分 配 Fixed= 1 说 明 对 象 映 射 不 能 更 改 Sm= 2 说 明 PDO 应 分 配 至 Sync-Manager 的 同 步 通 道 2 上 这 一 条 包 含 PDO 的 对 象 编 号 这 里 将 第 1 个 接 收 -PDO 配 置 为 对 象 编 号 0x1600 该 名 称 说 明 了 这 个 PDO 是 接 收 PDO(Outputs) 还 是 传 输 PDO(Inputs) 对 于 接 收 PDO, 这 个 值 必 须 始 终 设 为 Output Entry 节 点 分 别 包 含 应 映 射 至 PDO 内 的 各 个 CANopen 对 象 因 此, 一 个 Entry 节 点 包 含 要 映 射 的 CANopen 对 象 的 索 引 和 子 索 引, 以 及 其 名 称 和 数 据 类 型 否 是 否 是 68 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
4 EtherCat 接 口 PDO 的 CANopen 对 象 的 映 射 以 及 顺 序 应 符 合 设 备 说 明 文 件 中 的 Entry 条 目 所 规 定 的 顺 序 下 表 规 定 了 Entry 节 点 的 各 个 子 项 : 节 点 名 称 含 义 可 调 节 Index 本 条 目 规 定 了 应 映 射 在 PDO 中 的 CANopen 对 象 的 索 引 Subindex 本 条 目 规 定 了 要 映 射 的 CANopen 对 象 的 子 索 引 是 BitLen 本 条 目 规 定 了 要 映 射 的 对 象 的 大 小 (Bit) 本 条 目 必 须 始 终 符 合 要 映 射 的 对 象 的 类 型 允 许 的 :8 Bit / 16 Bit / 32 Bit Name 本 条 目 以 字 符 串 的 形 式 规 定 了 要 映 射 的 对 象 的 名 称 是 Data Type 本 条 目 规 定 了 要 映 射 的 对 象 的 数 据 类 型 可 以 为 各 自 说 明 的 单 个 CANopen-Objekte 获 取 Tab. 4.18 Entry 节 点 的 元 件 是 是 是 4.11.3 在 节 点 TxPDO 中 传 输 PDO 配 置 节 点 TxPDO 用 于 确 定 传 输 -PDO 的 映 射 以 及 将 PDO 分 配 至 Sync-Manager 的 一 个 通 道 这 时, 该 配 置 与 第 4.11.2 章 节 节 点 RxPDO 中 的 接 收 PDO 配 置 中 的 接 收 PDO 的 配 置 相 似, 区 别 在 于 必 须 将 该 PDO 的 Name 节 点 从 Outputs 改 设 为 Inputs 4.11.4 通 过 Mailbox 节 点 说 明 初 始 化 指 令 设 备 说 明 文 件 中 的 Mailbox 节 点 用 于 在 初 始 化 阶 段 通 过 主 控 设 备 在 从 控 设 备 内 进 行 CANopen 对 象 的 说 明 通 过 专 门 的 条 目 确 定 这 里 应 说 明 的 指 令 和 对 象 在 这 些 条 目 内 确 定 了 应 说 明 这 些 值 的 阶 段 过 渡 此 外, 这 类 条 目 还 应 包 含 对 象 编 号 ( 索 引 和 子 索 引 ) 应 说 明 的 数 据 值 以 及 一 条 指 令 典 型 的 条 目 的 构 成 如 下 : <InitCmd> <Transition>PS</Transition> <Index#x6060</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <Data>03</Data> <Comment>velocity mode</comment> </InitCmd> Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 69
4 EtherCat 接 口 在 上 面 的 例 子 中, 在 从 Pre-Operational 到 Safe Operational 的 PS 状 态 过 渡 中 在 modes_of_operation 对 象 中 将 运 行 方 式 设 置 为 转 速 控 制 单 个 子 节 点 的 意 义 如 下 : 节 点 名 称 含 义 可 调 节 Transition 状 态 过 渡 的 名 称, 在 其 出 现 时, 应 实 施 该 指 令 ( 第 4.6 章 通 信 状 态 机 ) Index 要 说 明 的 CANopen 对 象 的 索 引 是 Subindex 要 说 明 的 CANopen 对 象 的 子 索 引 是 Data 应 说 明 的 数 据 值, 十 六 进 制 是 Comment 有 关 该 指 令 的 注 释 是 Tab. 4.19 InitCmd 节 点 的 元 件 是 注 意 : 在 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 的 设 备 说 明 文 件 中 已 经 在 这 一 部 分 规 定 了 一 些 条 目 这 些 条 目 必 须 保 留, 并 且 不 允 许 用 户 更 改 4.12 同 步 ( 分 布 式 时 钟 ) 针 对 EtherCAT, 通 过 所 谓 的 分 布 式 时 钟 (Distributed Clocks) 实 现 时 间 同 步 从 而, 每 个 EtherCAT 从 控 设 备 都 拥 有 一 个 实 时 时 钟, 在 初 始 化 阶 段, 通 过 时 钟 主 控 设 备 同 步 所 有 从 控 设 备 内 的 实 时 时 钟 然 后, 在 运 行 期 间 对 所 有 从 控 设 备 内 的 时 钟 进 行 再 次 调 整 时 钟 主 控 设 备 是 网 络 中 的 第 一 个 从 控 设 备 从 而 在 整 个 系 统 中 提 供 了 一 个 同 一 的 基 础 时 间, 以 此 为 依 据 就 能 同 步 各 个 从 控 设 备 在 CoE 下, 取 消 了 在 CANopen 下 为 这 一 目 的 设 计 的 同 步 电 报 马 达 控 制 器 CMMP-AS-...-M3 中 使 用 的 FPGA ESC20 支 持 Distributed Clocks 由 此 可 以 实 现 非 常 精 确 的 时 间 同 步 EtherCAT Frame 的 循 环 时 间 必 须 与 控 制 器 内 部 的 内 插 器 的 循 环 时 间 tp 精 确 匹 配 必 要 时 必 须 通 过 设 备 说 明 文 件 中 包 含 的 对 象 调 整 内 插 器 的 时 间 不 过 在 当 前 的 实 施 中 即 使 在 没 有 分 布 式 时 钟 的 情 况 下 也 能 同 步 接 收 PDO 数 据, 并 取 得 控 制 器 内 部 的 PLL 与 EtherCAT 帧 的 同 步 数 据 帧 的 同 步 这 里, 固 件 使 用 EtherCAT 帧 的 到 达 作 为 时 间 基 础 存 在 以 下 限 制 条 件 : 主 控 设 备 必 须 能 够 发 送 EtherCAT 帧, 而 且 抖 动 极 其 微 小 EtherCAT 帧 的 循 环 时 间 必 须 与 控 制 器 内 部 的 内 插 器 的 循 环 时 间 tp 精 确 匹 配 除 了 EtherCAT 帧 外, 以 太 网 必 须 可 用 必 要 时 必 须 通 过 光 栅 同 步 其 他 电 报, 而 且 不 允 许 阻 塞 总 线 70 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 5 设 定 参 数 在 用 马 达 控 制 器 执 行 任 务 ( 扭 矩 - 转 速 调 节 定 位 ) 前, 必 须 让 马 达 控 制 器 的 大 量 参 数 与 所 用 的 马 达 和 专 门 的 应 用 程 序 相 匹 配 应 按 照 下 面 的 章 节 顺 序 进 行 操 作 在 参 数 设 定 后 还 说 明 了 设 备 控 制 器 和 相 应 运 行 模 式 的 使 用 如 果 马 达 控 制 器 还 未 设 置 合 适 的 参 数, 则 马 达 控 制 器 的 显 示 上 显 示 一 个 A ( 表 示 注 意 ) 若 完 全 通 过 CANopen 为 马 达 控 制 器 设 置 参 数, 则 必 须 写 入 对 象 6510 h _C0 h, 以 取 消 该 显 示 ( 页 码 140) 除 了 这 里 详 细 列 出 的 参 数, 马 达 控 制 器 的 对 象 目 录 里 还 有 其 它 CANopen 用 到 的 参 数 但 通 常 这 其 中 未 包 含 在 使 用 马 达 控 制 器 CMMP-AS- -M3/-M0 构 建 应 用 程 序 时 能 够 有 效 使 用 的 信 息 可 根 据 需 要 在 CiA 的 规 格 说 明 中 查 阅 5.1 加 载 和 存 储 参 数 设 置 概 述 马 达 控 制 器 有 三 组 参 数 : 当 前 参 数 组 此 参 数 组 位 于 马 达 控 制 器 的 随 机 存 储 器 (RAM) 中 此 参 数 组 可 以 通 过 参 数 设 置 软 件 或 CAN 总 线 任 意 读 取 和 写 入 启 动 马 达 控 制 器 时, 应 用 程 序 参 数 组 被 复 制 到 当 前 参 数 组 里 默 认 参 数 组 这 是 由 生 产 商 默 认 设 置 的 固 定 不 变 马 达 控 制 器 参 数 组 通 过 在 CANopen 对 象 1011 h _01 h (restore_all_default_parameters) 里 的 写 入 动 作 可 以 将 默 认 参 数 组 复 制 到 当 前 参 数 组 里 此 复 制 过 程 只 有 在 关 闭 了 输 出 级 的 情 况 下 方 可 进 行 应 用 程 序 参 数 组 当 前 参 数 组 可 以 在 非 随 机 存 储 器 里 进 行 备 份 对 CANopen 对 象 1010 h _01 h (save_all_parameters) 进 行 写 入 访 问 时 将 触 发 存 储 过 程 启 动 马 达 控 制 器 时, 应 用 程 序 参 数 组 将 自 动 被 复 制 到 当 前 参 数 组 里 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 71
5 设 定 参 数 下 图 介 绍 了 各 参 数 组 之 间 的 关 系 默 认 参 数 组 应 用 程 序 参 数 组 CANopen 对 象 1011 启 动 控 制 器 CANopen 对 象 1010 当 前 参 数 组 Fig. 5.1 各 参 数 组 之 间 的 关 系 有 两 种 不 同 的 参 数 组 管 理 可 能 方 案 : 1. 由 参 数 设 置 软 件 生 成 参 数 组 并 完 整 传 输 至 各 控 制 器 使 用 该 方 法, 仅 有 经 CANopen 访 问 的 对 象 是 必 须 通 过 CAN 总 线 进 行 设 置 的 这 里 的 劣 势 在 于, 每 次 对 新 设 备 进 行 调 试 时 或 在 维 修 时 ( 更 换 控 制 器 ) 都 需 要 参 数 设 置 软 件 2. 这 个 派 生 型 基 于 一 个 事 实, 即 大 多 数 应 用 程 序 专 用 参 数 组 仅 在 少 量 参 数 上 与 默 认 参 数 组 有 偏 差 因 此, 可 以 在 每 次 接 通 设 备 后 通 过 CAN 总 线 重 新 组 成 当 前 参 数 为 此, 上 级 控 制 器 首 先 加 载 默 认 参 数 组 ( 调 用 CANopen 对 象 1011 h _01 h (restore_all_default_parameters)) 然 后 仅 传 输 有 偏 差 的 对 象 整 个 过 程 在 每 个 控 制 器 持 续 的 时 间 低 于 1 秒 优 势 在 于, 这 种 方 法 也 可 用 于 未 设 置 参 数 的 控 制 器, 这 样, 新 设 备 的 调 试 或 单 个 控 制 器 的 更 换 就 不 成 问 题 且 为 此 不 需 要 参 数 设 置 软 件 警 告 第 一 次 启 动 输 出 级 之 前 务 必 先 确 认 控 制 器 中 已 有 您 想 要 的 参 数 如 果 参 数 不 正 确, 控 制 器 可 能 会 无 控 制 地 运 转, 可 能 导 致 人 员 受 伤, 导 致 物 品 损 坏 72 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 对 象 说 明 对 象 1011 h :restore_default_parameters Index( 索 引 ) 1011 h Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 1 Data Type( 数 据 类 型 ) restore_parameters ARRAY UINT32 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) restore_all_default_parameters PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 64616F6C h ( load ) Default Value( 默 认 值 ) 1(read access)( 读 取 权 限 ) 信 号 MSB LSB ASCII d a o l 十 六 进 制 64 h 61 h 6F h 6C h Tab. 5.1 例 如 : 对 于 ASCII 文 本 load 通 过 对 象 1011 h _01 h (restore_all_default_parameters) 可 以 将 当 前 参 数 组 设 置 为 指 定 的 状 态 为 实 现 这 一 目 的, 默 认 参 数 组 被 复 制 到 当 前 参 数 组 里 写 入 访 问 这 个 对 象 时 将 触 发 复 制 过 程, 其 中 作 为 数 据 记 录 的 字 符 串 load 以 十 六 进 制 形 式 发 送 仅 允 许 在 禁 用 输 出 级 的 情 况 下 执 行 这 个 指 令 否 则 将 产 生 SDO 错 误 报 告 : 数 据 无 法 传 输 或 存 储, 因 为 马 达 控 制 器 状 态 不 正 确 如 果 发 送 了 错 误 的 识 别 码, 则 产 生 错 误 报 告 : 数 据 无 法 传 输 或 存 储 若 读 取 访 问 对 象, 则 反 馈 一 个 1, 以 显 示 支 持 重 置 为 默 认 值 这 种 情 况 下 CAN 通 信 的 参 数 ( 节 点 编 号 波 特 率 和 运 行 方 式 ) 以 及 大 量 的 角 度 传 感 器 设 置 ( 部 分 需 要 重 置 以 生 效 ) 保 持 不 变 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 73
5 设 定 参 数 对 象 1010 h :store_parameters Index( 索 引 ) 1010 h Name( 名 称 ) store_parameters Object Code( 对 象 代 码 ) ARRAY No. of Elements( 元 素 编 号 ) 1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) save_all_parameters PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 65766173 h ( save ) Default Value( 默 认 值 ) 1 信 号 MSB LSB ASCII e v a s 十 六 进 制 65 h 76 h 61 h 73 h Tab. 5.2 例 如 : 对 于 ASCII 文 本 save 如 果 想 同 时 将 默 认 参 数 组 保 存 到 应 用 程 序 参 数 组 里, 则 需 要 同 时 调 出 对 象 1010 h _01 h (save_all_parameters) 若 对 象 通 过 一 个 SDO 写 入, 则 默 认 动 作 是 立 即 应 答 SDO 因 此 应 答 并 不 反 映 存 储 过 程 的 结 束 然 而 可 以 通 过 对 象 6510 h _F0 h (compatibility_control) 对 反 应 进 行 更 改 5.2 兼 容 性 设 置 概 述 一 方 面 为 了 保 留 与 以 前 CANopen- 实 施 ( 例 如 : 也 在 其 它 设 备 系 中 ) 的 兼 容 性, 另 一 方 面 为 能 执 行 针 对 CiA 402 和 CiA 301 的 更 改 和 修 正, 因 此 嵌 入 了 对 象 compatibility_control 在 默 认 参 数 组 中 这 个 对 象 给 出 0, 这 就 是 说 与 以 前 的 版 本 兼 容 对 于 新 的 应 用 程 序, 我 们 推 荐 设 置 定 义 的 位, 以 尽 可 能 地 与 所 谓 的 标 准 型 高 度 一 致 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 6510_F0 h VAR compatibility_control UINT16 74 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 对 象 6510 h _F0 h :compatibility_control Sub-Index( 次 级 索 引 ) F0 h Description( 描 述 ) compatibility_control Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1FF h, 表 格 Default Value( 默 认 值 ) 0 Bit 数 值 名 称 0 0001 h homing_method_scheme 该 位 与 位 2 含 义 相 同 且 因 兼 容 原 因 而 存 在 如 果 设 置 了 位 2, 则 也 应 设 置 这 个 位, 反 之 亦 然 1 0002 h reserved 该 位 是 预 留 的 不 允 许 设 置 2 0004 h homing_method_scheme 如 果 设 置 了 这 个 位, 则 按 照 CiA 402 对 参 考 运 行 方 法 以 32 35 进 行 编 号, 否 则 编 号 与 以 前 的 实 施 兼 容 ( 参 阅 章 节 7.2.3) 如 果 设 置 了 这 个 位, 则 也 应 设 置 0 位, 反 之 亦 然 3 0008 h reserved 该 位 是 预 留 的 不 允 许 设 置 4 0010 h response_after_save 如 果 设 置 了 这 个 位, 当 存 储 结 束 时, 才 发 送 对 save_all_parameters 的 应 答 这 可 能 持 续 数 秒, 或 许 会 导 致 控 制 器 超 时 如 果 删 除 该 位, 会 立 即 应 答, 然 而 应 考 虑 到 存 储 过 程 尚 未 结 束 5 0020 h reserved 该 位 是 预 留 的 不 允 许 设 置 6 0040 h homing_to_zero 至 此 有 一 次 CANopen 下 的 参 考 运 行 仅 由 2 个 阶 段 组 成 ( 搜 索 运 行 和 蠕 动 运 行 ) 然 后 驱 动 器 不 在 算 出 的 零 点 位 置 运 行 ( 例 如 : 通 过 homing_offset 可 将 其 移 动 到 寻 找 到 的 参 考 位 置 ) 如 果 设 置 了 这 个 位, 则 这 个 标 准 动 作 被 更 改 并 且 驱 动 器 在 参 考 运 行 后 接 着 进 行 一 次 在 零 点 的 运 行 参 阅 章 节 7.2 参 考 运 行 运 行 模 式 (Homing Mode) 7 0080 h device_control 如 果 设 置 了 这 个 位, 则 状 态 字 (voltage_enabled) 的 位 4 按 照 CiA 402 v2.0 给 出 此 外 状 态 FAULT_REACTION_ACTIVE 与 状 态 FAULT 是 可 区 分 的 参 阅 章 节 6 8 0100 h reserved 该 位 是 预 留 的 不 允 许 设 置 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 75
5 设 定 参 数 5.3 换 算 系 数 (Factor Group) 概 述 马 达 控 制 器 被 用 在 大 量 的 应 用 情 况 下 : 作 为 直 接 驱 动 与 下 游 齿 轮 箱 一 起 针 对 直 线 驱 动 器 等 为 了 在 任 何 应 用 下 都 可 以 方 便 地 设 置 参 数, 马 达 控 制 器 可 以 借 助 换 算 系 数 设 置 参 数, 使 得 用 户 可 以 直 接 将 转 速 等 变 量 显 示 或 读 取 为 输 出 装 置 期 望 的 单 位 ( 例 如 : 线 性 轴 位 置 值 使 用 毫 米, 速 度 使 用 毫 米 / 秒 ) 然 后 马 达 控 制 器 再 结 合 换 算 系 数 将 输 入 值 换 算 为 内 部 单 位 每 个 物 理 单 位 ( 位 置 速 度 加 速 度 ) 都 有 一 个 换 算 系 数, 可 以 将 用 户 单 位 与 设 备 本 身 的 应 用 程 序 匹 配 起 来 通 过 换 算 系 数 设 置 的 单 位 一 般 称 为 position_units( 位 置 单 位 ),speed_units( 速 度 单 位 ) 或 acceleration_units( 加 速 度 单 位 ) 下 图 说 明 了 换 算 系 数 的 功 能 : 用 户 所 用 单 位 位 置 单 位 速 度 单 位 加 速 度 单 位 Fig. 5.2 换 算 系 数 位 置 换 算 系 数 Position Factor 速 度 Velocity Factor 加 速 度 Acceleration Factor ±1 ±1 position_polarity_flag ±1 ±1 velocity_polarity_flag 控 制 器 内 部 单 位 增 量 (Inc.) 1 转 数 4096 分 钟 1 转 数 分 钟 256 sec 原 则 上, 所 有 的 参 数 都 以 内 部 单 位 保 存 在 马 达 控 制 器 里, 只 有 在 写 入 或 读 取 时 才 借 助 换 算 系 数 进 行 换 算 因 此, 应 在 设 置 参 数 之 前 首 先 设 置 好 换 算 系 数, 在 设 置 参 数 过 程 中 不 得 再 改 变 默 认 情 况 下, 换 算 系 数 单 位 设 置 如 下 : 数 值 名 称 单 位 解 释 长 度 位 置 单 位 增 量 每 转 65536 增 量 速 度 速 度 单 位 min -1 每 分 转 数 加 速 度 加 速 度 单 位 (min -1 )/s 每 秒 转 速 增 量 Tab. 5.3 预 设 换 算 系 数 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 607E h VAR polarity UINT8 6093 h ARRAY position_factor UINT32 6094 h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 6097 h ARRAY acceleration_factor UINT32 76 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 对 象 6093 h :position_factor 对 象 position_factor 用 于 将 应 用 程 序 的 所 有 长 度 单 位 由 positon_units 换 算 成 内 部 单 位 增 量 (65536 增 量 对 应 1 转 ) 它 由 分 子 和 分 母 组 成 马 达 与 齿 轮 箱 轴 R OUT x 使 用 位 置 单 位 ( 例 如 : 度 ) R IN 电 机 Fig. 5.3 计 算 位 置 单 位 齿 轮 箱 x 使 用 位 置 单 位 ( 例 如 : 毫 米 ) Index( 索 引 ) 6093 h Name( 名 称 ) position_factor Object Code( 对 象 代 码 ) ARRAY No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) numerator PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 1 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) divisor PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 1 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 77
5 设 定 参 数 position_factor 的 计 算 公 式 中 会 用 到 以 下 参 数 : 参 数 说 明 gear_ratio 输 入 转 数 (R IN ) 和 输 出 转 数 (R OUT ) 的 传 动 比 : feed_constant 输 出 转 数 (R OUT ) 与 position_units 运 动 速 度 的 比 ( 例 如 :1 转 = 360 ) Tab. 5.4 位 置 系 数 参 数 position_factors 的 计 算 公 式 如 下 : position_factor = numerator divisor = 变 速 比 * 增 量 转 数 进 给 常 转 数 position_factor 必 须 分 成 分 子 和 分 母 而 分 别 写 入 马 达 控 制 器 中 因 此, 可 能 在 被 写 入 时 需 要 把 分 数 换 算 为 整 数 position_factor 不 能 大 于 2 24 78 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 示 例 先 确 定 要 用 的 单 位 ( 第 1 列 ) 和 小 数 点 后 面 的 位 数 (NK), 并 算 出 传 动 比 或 应 用 程 序 的 进 给 常 量 而 该 常 数 就 会 以 自 定 义 位 置 单 位 的 形 式 表 示 出 来 ( 第 2 列 ) 最 后 就 可 以 把 所 有 的 值 代 入 公 式 计 算 出 分 数 : 位 置 系 数 的 计 算 流 程 位 置 单 位 进 给 常 量 传 动 系 数 公 式 约 分 后 的 得 数 度, 1 NK 1/10 度 ( / 10 ) Fig. 5.4 位 置 系 数 的 计 算 流 程 1 R OUT = 1/1 1 3600 10 * 65536 Inc 1 3600 10 = 65536 Inc num : 4096 3600 10 div : 225 位 置 系 数 的 计 算 示 例 位 置 单 位 1) 进 给 常 量 2) 传 动 系 数 3) 公 式 4) 约 分 后 的 得 数 增 量, 0 NK Inc. 度, 1 NK 1/10 度 ( / 10 ) 转, 2 NK 1/100 转 ( 转 / 100 ) mm, 1 NK 1/10 mm ( mm / 10 ) 1 R OUT = 65536 Inc 1/1 1 * 65536 Inc 1 65536 Inc 1 R OUT = 1/1 1 3600 10 1 R OUT = 100 U 100 1 R OUT = 631, 5 mm 10 * 65536 Inc 1 3600 10 = 1/1 1 * 65536 Inc 1 100 1 100 2/3 2 * 65536 Inc 3 100 1 100 4/5 4 * 65536 Inc 5 631, 5 mm 10 = 1Inc 1Inc = = = 65536 Inc 3600 10 65536 Inc 100 1 100 131072 Inc 300 1 100 2621440 Inc 31575 mm 10 1) 目 标 输 出 单 位 2) 每 转 的 输 出 位 置 单 位 (R OUT ) 驱 动 器 的 进 给 常 量 * 10 -NK ( 包 括 小 数 点 后 面 的 位 数 ) 3) 每 输 出 转 的 输 入 转 数 (R IN 每 R OUT ) 4) 数 值 代 入 公 式 Tab. 5.5 位 置 系 数 的 计 算 示 例 num : 1 div : 1 num : 4096 div : 225 num : 16384 div : 25 num : 32768 div : 75 num: 524288 div: 6315 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 79
5 设 定 参 数 6094 h :velocity_encoder_factor 对 象 velocity_encoder_factor 用 于 将 应 用 程 序 的 所 有 速 度 值 由 speed_units 换 算 成 内 部 单 位 每 4096 分 钟 转 数 它 由 分 子 和 分 母 组 成 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 Data Type( 数 据 类 型 ) 6094 h velocity_encoder_factor ARRAY UINT32 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) numerator PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 1000 h Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) divisor PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 1 velocity_encoder_factor 的 计 算 原 则 上 由 两 部 分 组 成 : 一 个 从 内 部 长 度 单 位 换 算 成 position_units 的 换 算 系 数 和 一 个 从 内 部 时 间 单 位 换 算 成 用 户 定 义 的 时 间 单 位 的 换 算 系 数 ( 例 如 : 从 秒 换 算 成 分 钟 ) 第 一 部 分 的 计 算 与 position_factor 的 计 算 一 样, 第 二 部 分 还 有 另 外 一 个 因 子 : 参 数 说 明 time_factor_v 内 部 时 间 单 位 与 用 户 自 定 义 时 间 单 位 的 比 值 ( 例 如 :1 min = 1 / 4096 4096 min) gear_ratio 输 入 转 数 (R IN ) 和 输 出 转 数 (R OUT ) 的 传 动 比 feed_constant 输 出 转 数 (R OUT ) 与 position_units 运 动 速 度 的 比 ( 例 如 :1 转 = 360 ) Tab. 5.6 速 度 系 数 参 数 80 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 velocity_encoder_factor 计 算 公 式 如 下 : velocity_encoder_factor = numerator = divisor gear_ratio * time_factor_v feedconstant velocity_encoder_factor 不 能 大 于 2 24 与 position_factor 一 样,velocity_encoder_factor 也 应 将 分 子 和 分 母 分 别 写 入 马 达 控 制 器 中 因 此, 可 能 在 被 写 入 时 需 要 把 分 数 换 算 为 整 数 示 例 先 确 定 要 用 的 单 位 ( 第 1 列 ) 和 小 数 点 后 面 的 位 数 (NK), 并 算 出 传 动 比 或 应 用 程 序 的 进 给 常 量 而 该 常 数 就 会 以 自 定 义 位 置 单 位 的 形 式 表 示 出 来 ( 第 2 列 ) 然 后 目 标 时 间 单 位 被 换 算 成 马 达 控 制 器 的 时 间 单 位 ( 第 3 列 ) 最 后 就 可 以 把 所 有 的 值 代 入 公 式 计 算 出 分 数 : 速 度 系 数 的 计 算 流 程 速 度 单 位 mm/s, 1 NK 1/10 mm / s ( mm / 10 s ) 进 给 常 量 时 间 常 数 传 动 比 63, 15 mm R 1 R OUT = 631, 5 mm 10 1 1 s = 60 1 4/5 = min 1 60 * 4096 4096 min 公 式 约 分 后 的 得 数 1 60 * 4096 4 5 * 4096 min 1 1 1 1966080 s 4096 min 631, 5 mm = num: 131072 6315 mm div: 421 10 10s Fig. 5.5 速 度 系 数 的 计 算 流 程 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 81
5 设 定 参 数 速 度 系 数 的 计 算 示 例 速 度 单 位 1) 转 /min, 0 NK 转 / min 转 /min, 2 NK 1/100 转 / min 进 给 常 量 2) 时 间 常 数 3) 1 R OUT = 1 1 = 1 R min OUT 4096 1 4096 min 1 R OUT = 100 R 100 1 1 = min 4096 1 4096 min ( 转 / 100 min ) /s, 1 R OUT = 1 1 s = 1 NK 3600 10 60 1 = 1/10 / min s ( 60 * 4096 / 10 s ) mm/s, 63, 15 mm R 1 1 s = 1 NK 1/10 mm 60 1 = / s 1 R OUT = min ( mm / 10 s ) 631, 5 mm 60 * 4096 10 1 4096 min 1 4096 min 传 动 比 4) 1/1 2/3 1/1 4/5 公 式 5) 1 4096 1 1 * 4096 min 1 1 1 4096 min 4096 min = 1 1 1 min 1 4096 2 3 * 4096 min 1 1 1 8192 min 4096 min 100 1 = 1 300 100 100 min 1 1 60 * 4096 1 1 * 4096 min 1 1 245760 s = 3600 10 1 1 60 * 4096 4 5 * 4096 min 1 1 1966080 s 631,5 mm = 10 1 1) 目 标 输 出 单 位 2) 每 转 的 输 出 位 置 单 位 (R OUT ) 驱 动 器 的 进 给 常 量 * 10 -NK ( 包 括 小 数 点 后 面 的 位 数 ) 3) 时 间 系 数 比 值 : 每 内 部 时 间 单 位 所 对 应 的 自 定 义 时 间 单 位 4) 传 动 比 :R IN 每 R OUT 5) 数 值 代 入 公 式 Tab. 5.7 度 系 数 的 计 算 示 例 1 4096 min 3600 10 s 1 4096 min 6315 mm 10 s 约 分 后 的 得 数 num: 4096 div: 1 num: 2048 div: 75 num: 1024 div: 15 num: 131072 div: 421 82 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 6097 h :acceleration_factor 对 象 acceleration_factor 用 于 将 应 用 程 序 的 所 有 加 速 度 值 由 acceleration_units 换 算 成 内 部 单 位 每 256 秒 每 分 钟 转 数 它 由 分 子 和 分 母 组 成 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 Data Type( 数 据 类 型 ) 6097 h acceleration_factor ARRAY UINT32 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) numerator PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 100 h Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) divisor PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 1 acceleration_factor 的 计 算 同 样 由 两 部 分 组 成 : 一 个 从 内 部 长 度 单 位 换 算 成 position_units 的 换 算 系 数 和 一 个 从 内 部 时 间 单 位 的 平 方 换 算 成 用 户 定 义 的 时 间 单 位 的 平 方 的 换 算 系 数 ( 例 如 : 从 秒 2 换 算 成 分 钟 2 ) 第 一 部 分 的 计 算 与 position_factor 的 计 算 一 样, 第 二 部 分 还 有 另 外 一 个 因 子 : 参 数 说 明 time_factor_a 平 方 内 部 时 间 单 位 与 平 方 用 户 自 定 义 时 间 单 位 的 的 比 值 ( 例 如 :1 min 2 = 1 min x 1 min = 60 s x 1 min = 60 / 256 256 min x s) gear_ratio 输 入 转 数 (R IN ) 和 输 出 转 数 (R OUT ) 的 传 动 比 : feed_constant 输 出 转 速 (R OUT ) 与 position_units 运 动 速 度 的 比 ( 例 如 :1 转 = 360 ) Tab. 5.8 加 速 度 系 数 参 数 acceleration_factor 的 计 算 公 式 如 下 : acceleration_factor = nummerator = divisor gear_ratio * time_factor_a feed_constant acceleration_factor 也 是 将 分 子 和 分 母 分 别 写 入 马 达 控 制 器 中, 以 便 可 以 随 时 扩 展 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 83
5 设 定 参 数 示 例 先 确 定 要 用 的 单 位 ( 第 1 列 ) 和 小 数 点 后 面 的 位 数 (NK), 并 算 出 传 动 比 或 应 用 程 序 的 进 给 常 量 而 该 常 数 就 会 以 自 定 义 位 置 单 位 的 形 式 表 示 出 来 ( 第 2 列 ) 然 后 目 标 时 间 单 位 被 换 算 成 马 达 控 制 器 的 时 间 单 位 ( 第 3 列 ) 最 后 就 可 以 把 所 有 的 值 代 入 公 式 计 算 出 分 数 : 加 速 度 系 数 计 算 流 程 加 速 度 单 位 mm/s 2, 1 NK 1/10 mm / s ² ( mm / 10 s ² ) 进 给 常 量 时 间 常 数 传 动 比 63, 15 mm R 1 R OUT = 631, 5 mm 10 1 1 s 2 = 1 60 = min * s 1 min 60 * 256 256 * s 4/5 公 式 1 60 * 256 4 5 * 256 min * s 1 1 1 s 2 min 122880 256 s 631, 5 mm = 6315 mm 10 10s 2 约 分 后 的 得 数 num: 8192 div: 421 加 速 度 系 数 的 计 算 示 例 加 速 度 单 位 1) 进 给 常 量 2) 时 间 常 数 3) 传 动 比 4) 公 式 5) 约 分 后 的 得 数 转 /min/s, 0 NK 转 / min s /s 2, 1 NK 1/10 / ² s ( / ² 10 s ) 转 /min ², 2 NK 1/100 转 / ² min ( 转 / 100 min ² ) 1 R OUT = 1 R OUT 1 1 min * s 256 1 R OUT = 1 3600 10 60 1 R OUT = 100 R 100 = 1 min 256 * s 1 s 2 = 1 min * s 60 * 256 = 1 min 256 * s 1 1 min 2 = 1 1 min 60 s = 256 60 1 min 256 * s 1/1 1/1 2/3 1 256 1 1 * 256 min s 1 1 1 min 256 min * s 256* s = 1 1 1 min 1 s 1 60 * 256 1 1 * 256 min * s 1 1 1 s 2 min 15360 256 * s = 3600 3600 10 10 s 2 1 1 256 2 3 * 256 min * s 60 1 min 2 512 100 1 = 18000 100 1 1 min 256 s 1 100 min 2 num: 256 div: 1 num: 64 div: 15 num: 32 div: 1125 1) 目 标 输 出 单 位 2) 每 转 的 输 出 位 置 单 位 (R OUT ) 驱 动 器 的 进 给 常 量 * 10 -NK ( 包 括 小 数 点 后 面 的 位 数 ) 3) 时 间 系 数 比 值 : 每 内 部 时 间 单 位 所 对 应 的 自 定 义 时 间 单 位 4) 传 动 比 :R IN 每 R OUT 5) 数 值 代 入 公 式 84 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 加 速 度 系 数 的 计 算 示 例 加 速 度 单 位 1) 进 给 常 量 2) 时 间 常 数 3) 传 动 比 4) 公 式 5) 约 分 后 的 得 数 mm/s ², 1 NK 1/10 mm / s ² ( mm / 10 s ² ) 63, 15 mm R 1 R OUT = 631, 5 mm 10 1 1 s 2 = 1 60 = min * s 1 min 60 * 256 256 * s 4/5 1 60 * 256 4 5 * 256 min * s 1 1 1 s 2 min 122880 256 s 631,5 mm = 6315 mm 10 10 s 2 1 num: 8192 div: 421 1) 目 标 输 出 单 位 2) 每 转 的 输 出 位 置 单 位 (R OUT ) 驱 动 器 的 进 给 常 量 * 10 -NK ( 包 括 小 数 点 后 面 的 位 数 ) 3) 时 间 系 数 比 值 : 每 内 部 时 间 单 位 所 对 应 的 自 定 义 时 间 单 位 4) 传 动 比 :R IN 每 R OUT 5) 数 值 代 入 公 式 Tab. 5.9 加 速 度 系 数 的 计 算 示 例 对 象 607E h :polarity 马 达 控 制 器 的 位 置 值 和 速 度 值 的 正 负 可 以 通 过 polarity_flag 来 设 置 这 样 可 以 在 相 同 设 定 值 下 反 转 马 达 的 转 向 在 大 多 数 的 应 用 情 况 下, 有 必 要 将 velocity_polarity_flag 和 position_polarity_flag 设 为 相 同 的 值 polarity_flags 的 设 置 只 在 读 取 和 写 入 时 对 参 数 有 影 响 已 存 在 于 马 达 控 制 器 里 的 参 数 不 会 改 变 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 607E h polarity VAR UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 40 h 80 h C0 h Default Value( 默 认 值 ) 0 Bit 数 值 名 称 含 义 6 40 h velocity_polarity_flag 0:multiply by 1(default)( 乘 以 1( 默 认 )) 1:multiply by -1(invers)( 乘 以 -1( 反 转 )) 7 80 h position_polarity_flag 0:multiply by 1(default)( 乘 以 1( 默 认 )) 1:multiply by -1(invers)( 乘 以 -1( 反 转 )) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 85
5 设 定 参 数 5.4 输 出 级 参 数 概 述 电 源 通 过 一 个 预 充 电 电 路 为 输 出 级 供 电 在 接 通 电 源 时 限 制 启 动 电 流 并 监 控 充 电 情 况 中 间 电 路 完 成 预 充 电 后 充 电 电 路 被 桥 接 起 来 该 状 态 是 发 布 控 制 器 启 用 指 令 的 前 提 条 件 整 流 后 的 电 源 借 助 中 间 电 路 的 电 容 器 变 得 平 滑 中 间 电 路 之 后, 马 达 通 过 绝 缘 栅 双 极 晶 体 管 IGBT 馈 电 输 出 级 包 含 一 系 列 的 安 全 功 能, 其 中 一 部 分 功 能 可 以 设 置 参 数 : 控 制 器 启 用 逻 辑 ( 软 件 和 硬 件 方 式 开 启 ) 过 电 流 监 测 中 间 电 路 超 压 / 欠 压 监 测 功 率 元 件 监 测 对 象 说 明 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 6510 h RECORD Drive_data 对 象 6510 h _10 h :enable_logic 为 了 能 够 激 活 马 达 控 制 器 的 输 出 级, 必 须 对 数 字 量 输 入 输 出 级 启 用 和 控 制 器 启 用 进 行 设 置 : 输 出 级 启 用 直 接 对 功 率 晶 体 管 的 控 制 信 号 产 生 影 响, 并 且 在 微 处 理 器 出 现 故 障 时 可 以 中 断 电 源 如 果 在 马 达 运 转 时 丢 失 此 输 出 级 启 用 信 号, 则 后 果 是 马 达 逐 渐 停 机, 而 且 没 有 制 动 措 施, 或 者 只 能 依 靠 停 车 制 动 器 停 下 来 控 制 器 启 用 由 马 达 控 制 器 的 微 控 制 器 处 理 此 许 可 信 号 去 掉 后, 马 达 控 制 器 反 应 根 据 运 行 模 式 不 同 而 不 同 : 定 位 模 式 和 转 速 控 制 模 式 马 达 在 去 掉 此 信 号 后 将 以 一 指 定 的 制 动 斜 坡 制 动 只 有 当 马 达 转 速 低 于 10 min -1 且 拉 下 停 车 制 动 器 ( 如 有 ) 时, 输 出 级 才 关 闭 扭 矩 控 制 模 式 输 出 级 在 去 掉 此 信 号 后 立 即 关 闭 同 时 拉 下 停 车 制 动 器 ( 如 有 ) 马 达 逐 渐 停 机, 但 没 有 制 动, 或 者 只 能 依 靠 停 车 制 动 器 ( 如 有 ) 制 动 警 告 危 及 生 命 的 电 压! 这 两 个 信 号 并 不 保 证 马 达 已 断 电 当 马 达 控 制 器 通 过 CAN 总 线 运 行 时, 输 出 级 启 用 和 控 制 器 启 用 这 两 个 数 字 量 输 入 一 起 接 通 24 V 电 压, 并 通 过 CAN 总 线 触 发 许 可 信 号 为 此 必 须 将 对 象 6510 h _10 h (enable_logic) 设 置 为 二 出 于 安 全 考 虑,CANopen 激 活 时 ( 包 括 马 达 控 制 器 复 位 后 ), 自 动 完 成 此 设 置 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) 6510 h No. of Elements( 元 素 编 号 ) 51 drive_data RECORD 86 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 10 h Description( 描 述 ) enable_logic Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) 0 2 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 输 出 级 启 用 数 字 量 输 入 + 控 制 器 启 用 1 输 出 级 启 用 数 字 量 输 入 + 控 制 器 启 用 + 参 数 设 置 接 口 2 输 出 级 启 用 数 字 量 输 入 + 控 制 器 启 用 + CAN 对 象 6510 h _30 h :pwm_frequency 输 出 级 的 开 关 损 耗 与 功 率 晶 体 管 的 开 关 频 率 成 比 例 CMMP 系 列 的 设 备 可 通 过 将 正 常 PWM 频 率 减 半 提 取 更 多 功 率 然 而 输 出 级 引 起 的 电 流 纹 波 也 由 此 提 高 该 转 换 只 有 在 关 闭 了 输 出 级 的 情 况 下 方 可 进 行 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 30 h Description( 描 述 ) pwm_frequency Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 正 常 末 级 频 率 1 半 末 级 频 率 对 象 6510 h _3A h :enable_enhanced_modulation 用 对 象 enable_enhanced_modulation 可 激 活 扩 展 的 正 弦 调 制 它 允 许 更 好 地 利 用 联 结 电 压 且 因 此 提 升 约 14 % 的 转 速 在 一 些 应 用 程 序 中 的 劣 势 在 于, 当 转 速 非 常 低 时 马 达 的 控 制 行 为 和 转 动 会 略 差 写 入 访 问 只 有 在 关 闭 了 输 出 级 的 情 况 下 方 可 进 行 为 了 应 用 更 改, 必 须 备 份 参 数 组 并 进 行 一 次 重 置 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 3A h Description( 描 述 ) enable_enhanced_modulation Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1 Default Value( 默 认 值 ) 0 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 87
5 设 定 参 数 数 值 含 义 0 扩 展 的 正 弦 调 制 关 闭 1 扩 展 的 正 弦 调 制 开 启 重 置 后 对 扩 展 的 正 弦 调 制 的 激 活 才 生 效 因 此 必 须 首 先 保 存 (save_all_parameters) 参 数 组, 接 着 进 行 一 次 重 置 对 象 6510 h _31 h :power_stage_temperature 输 出 级 的 温 度 可 以 通 过 对 象 power_stage_temperature 读 取 当 超 过 对 象 6510 h _32 h (max_power_stage_temperature) 中 规 定 的 温 度 时, 输 出 级 关 闭, 同 时 发 送 一 个 错 误 报 告 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 31 h Description( 描 述 ) power_stage_temperature Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) C Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 6510 h _32 h :max_power_stage_temperature 输 出 级 的 温 度 可 以 通 过 对 象 6510h_31h (power_stage_temperature) 读 取 当 超 过 对 象 max_power_stage_temperature 中 规 定 的 温 度 时, 输 出 级 关 闭, 同 时 发 送 一 个 错 误 报 告 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 32 h Description( 描 述 ) max_power_stage_temperature Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) C Value Range( 取 值 范 围 ) 100 Default Value( 默 认 值 ) 设 备 相 关 的 设 备 型 号 数 值 CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 100 C CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 80 C CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 80 C CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 80 C 88 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 对 象 6510 h _33 h :nominal_dc_link_circuit_voltage 通 过 对 象 nominal_dc_link_circuit_voltage 可 以 读 出 设 备 额 定 电 压, 单 位 是 毫 伏 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 33 h Description( 描 述 ) nominal_dc_link_circuit_voltage Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) mv Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 设 备 相 关 的 设 备 型 号 数 值 CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 360000 CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 360000 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 560000 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 560000 对 象 6510 h _34 h :actual_dc_link_circuit_voltage 通 过 对 象 actual_dc_link_circuit_voltage 可 以 读 出 中 间 电 路 的 当 前 电 压, 单 位 是 毫 伏 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 34 h Description( 描 述 ) actual_dc_link_circuit_voltage Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) mv Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 6510 h _35 h :max_dc_link_circuit_voltage 对 象 max_dc_link_circuit_voltage 说 明 了, 输 出 级 是 从 哪 个 联 结 电 压 起 出 于 安 全 原 因 立 即 关 闭, 同 时 发 送 一 个 错 误 报 告 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 35 h Description( 描 述 ) max_dc_link_circuit_voltage Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) mv Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 设 备 相 关 的 设 备 型 号 数 值 CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 460000 CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 460000 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 800000 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 800000 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 89
5 设 定 参 数 对 象 6510 h _36 h :min_dc_link_circuit_voltage 马 达 控 制 器 有 一 个 欠 压 监 控 可 通 过 对 象 6510 h _37 h (enable_dc_link_undervoltage_error) 将 其 激 活 对 象 6510 h _36 h (min_dc_link_circuit_voltage) 说 明 了, 马 达 控 制 器 应 工 作 到 多 低 的 联 结 电 压 如 果 被 下 面 的 对 象 激 活, 则 低 于 这 个 电 压 时 会 触 发 故 障 E 02-0 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 36 h Description( 描 述 ) min_dc_link_circuit_voltage Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) mv Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1000000 Default Value( 默 认 值 ) 0 对 象 6510 h _37 h :enable_dc_link_undervoltage_error 可 通 过 对 象 enable_dc_link_undervoltage_error 将 欠 压 监 控 激 活 在 对 象 6510 h _36 h (min_dc_link_circuit_voltage) 中 说 明 了, 马 达 控 制 器 应 工 作 到 多 低 的 联 结 电 压 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 37 h Description( 描 述 ) enable_dc_link_undervoltage_error Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 欠 压 故 障 关 闭 ( 响 应 警 告 ) 1 欠 压 故 障 开 启 ( 响 应 关 闭 控 制 器 启 用 ) 故 障 响 应 发 生 变 化 时 将 激 活 故 障 02-0 导 致 驱 动 器 停 机 的 响 应 反 馈 为 开 启, 其 它 响 应 反 馈 为 关 闭 写 入 0 时, 故 障 响 应 设 为 警 告, 写 入 1 时, 故 障 响 应 设 为 控 制 器 启 用 关 闭 也 可 参 阅 5.18 故 障 管 理 对 象 6510 h _40 h: nominal_current 通 过 对 象 nominal_current 可 读 取 设 备 额 定 电 流 同 时 它 也 涉 及 可 在 对 象 6075 h (motor_rated_current) 中 写 入 的 上 限 值 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 40 h Description( 描 述 ) nominal_current Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) ma Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 设 备 相 关 的 90 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 设 备 型 号 数 值 CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 2500 CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 5000 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 5000 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 10000 基 于 降 额 并 根 据 控 制 器 周 期 和 输 出 级 循 环 频 率 可 能 显 示 其 它 值 对 象 6510 h _41 h :peak_current 通 过 对 象 peak_current 可 读 取 设 备 峰 值 电 流 同 时 它 也 涉 及 可 在 对 象 6073 h (max_current) 中 写 入 的 上 限 值 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 41 h Description( 描 述 ) peak_current Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) ma Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 设 备 相 关 的 设 备 型 号 数 值 CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 10000 CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 20000 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 20000 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 40000 电 流 调 节 器 循 环 时 间 的 值 是 125 μs 基 于 降 额 并 根 据 控 制 器 周 期 和 输 出 级 循 环 频 率 可 能 显 示 其 它 值 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 91
5 设 定 参 数 5.5 电 流 调 节 器 和 马 达 匹 配 小 心 如 果 电 流 调 节 器 参 数 和 电 流 限 值 设 置 错 误, 则 可 能 会 损 坏 马 达, 在 这 种 情 况 下 也 可 能 会 在 极 短 的 时 间 内 损 坏 马 达 控 制 器! 概 述 马 达 控 制 器 的 参 数 设 置 必 须 与 所 连 接 的 马 达 和 所 使 用 的 电 缆 匹 配 涉 及 以 下 参 数 : 参 数 额 定 电 流 过 载 极 数 电 流 调 节 器 旋 转 方 向 偏 移 角 依 赖 性 依 赖 于 马 达 依 赖 于 马 达 依 赖 于 马 达 依 赖 于 马 达 依 赖 于 马 达 和 马 达 角 度 传 感 器 电 缆 中 的 相 序 依 赖 于 马 达 和 马 达 角 度 传 感 器 电 缆 中 的 相 序 请 您 注 意, 旋 转 方 向 和 偏 移 角 也 依 赖 于 所 使 用 的 电 缆 组 件 因 此 参 数 组 只 在 相 同 电 缆 连 接 情 况 下 有 效 小 心 当 马 达 或 角 度 传 感 器 电 缆 中 的 相 序 相 反 时, 可 能 产 生 一 个 再 生 馈 电, 使 得 马 达 转 速 无 法 控 制 马 达 运 转 可 能 失 控! 对 象 说 明 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 6075 h VAR motor_rated_current UINT32 6073 h VAR max_current UINT16 604D h VAR pole_number UINT8 6410 h RECORD motor_data 60F6 h RECORD torque_control_parameters 涉 及 到 的 其 它 章 节 的 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 章 节 2415 h RECORD current_limitation 5.8 目 标 限 值 92 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 对 象 6075 h :motor_rated_current 这 个 值 摘 自 马 达 型 号 铭 牌, 输 入 时 单 位 为 毫 安 它 总 是 假 定 为 有 效 值 (RMS) 它 无 法 规 定 超 出 马 达 控 制 器 额 定 电 流 (6510 h _40 h :nominal_current) Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6075 h motor_rated_current VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) ma Value Range( 取 值 范 围 ) 0 nominal_current Default Value( 默 认 值 ) 296 如 果 对 象 6075 h (motor_rated_current) 写 入 了 新 的 值, 则 必 须 重 新 设 定 对 象 6073 h (max_current) 的 参 数 对 象 6073 h :max_current 通 常 伺 服 马 达 允 许 在 一 定 的 时 间 内 过 载 通 过 该 对 象 可 以 将 马 达 电 流 的 最 大 允 许 值 设 置 为 系 数 它 以 马 达 的 额 定 电 流 ( 对 象 6075 h :motor_rated_current) 为 基 准, 以 千 分 之 一 为 单 位 进 行 调 节 值 域 上 限 为 最 大 控 制 器 电 流 ( 对 象 6510 h _41 h :peak_current) 大 多 数 马 达 允 许 短 时 间 内 过 载 4 个 系 数 此 时, 此 对 象 里 写 入 数 值 4000 只 有 对 象 6075 h (motor_rated_current) 有 效 写 入 后, 对 象 6073 h (max_current) 方 可 以 写 入 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6073 h max_current VAR UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) per thousands of rated current( 每 千 额 定 电 流 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 2023 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 93
5 设 定 参 数 对 象 604D h :pole_number 马 达 的 极 数 请 参 见 马 达 参 数 表 或 参 数 设 置 软 件 极 数 总 是 偶 数 经 常 给 出 极 对 数 而 不 是 极 数 极 数 相 当 于 极 对 数 的 两 倍 restore_default_parameters 不 会 对 这 个 对 象 进 行 更 改 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 604D h pole_number VAR UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 2 254 Default Value( 默 认 值 ) 4( 根 据 INIT!) 对 象 6410 h _03 h :iit_time_motor 通 常 伺 服 马 达 允 许 在 一 定 的 时 间 内 过 载 这 个 对 象 用 于 说 明 连 线 的 马 达 可 以 接 通 对 象 6073 h (max_current) 中 给 定 大 小 的 电 流 多 长 时 间 在 过 了 I 2 t 时 间 后, 为 保 护 马 达, 电 流 将 被 自 动 限 制 为 对 象 6075 h (motor_rated_current) 中 所 给 定 的 值 标 准 设 置 是 两 秒 且 适 用 于 大 多 数 马 达 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 5 6410 h motor_data RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 描 述 ) iit_time_motor Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) ms Value Range( 取 值 范 围 ) 0 100000 Default Value( 默 认 值 ) 2000 94 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 对 象 6410 h _04 h :iit_ratio_motor 通 过 对 象 iit_ratio_motor 可 以 读 取 I 2 t 限 值 的 当 前 比 例, 单 位 为 千 分 之 一 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 描 述 ) iit_ratio_motor Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) 千 分 之 Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 6510 h _38 h :iit_error_enable 通 过 对 象 iit_error_enable 可 以 确 定 马 达 控 制 器 在 I 2 t 限 值 出 现 时 是 如 何 反 应 的 它 要 么 只 显 示 在 状 态 字 中, 要 么 触 发 故 障 E 31-0 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 51 6510 h drive_data RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 38 h Description( 描 述 ) iit_error_enable Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 I 2 t 故 障 关 闭 ( 优 先 级 警 告 ) 1 I 2 t 故 障 开 启 ( 控 制 器 启 用 关 闭 优 先 级 ) 故 障 响 应 发 生 变 化 时 将 激 活 故 障 E 31-0 导 致 驱 动 器 停 机 的 响 应 反 馈 为 开 启, 其 它 响 应 反 馈 为 关 闭 写 入 0 时, 故 障 响 应 设 为 警 告, 写 入 1 时, 故 障 响 应 设 为 控 制 器 启 用 关 闭 章 节 5.18 故 障 管 理 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 95
5 设 定 参 数 对 象 6410 h _10 h :phase_order 在 相 序 (phase_order) 中 考 虑 了 马 达 电 缆 和 角 度 传 感 器 电 缆 之 间 的 扭 转 具 体 参 见 参 数 设 置 软 件 中 的 说 明 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 10 h Description( 描 述 ) phase_order Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 右 1 左 对 象 6410 h _11 h :encoder_offset_angle 所 使 用 的 伺 服 马 达 的 永 磁 体 位 于 转 子 上 这 些 永 磁 体 产 生 一 个 磁 场, 其 相 对 于 定 子 的 方 向 与 转 子 位 置 相 关 为 了 使 电 子 换 向, 马 达 控 制 器 必 须 将 定 子 的 电 磁 场 设 为 与 永 磁 场 有 一 个 正 确 的 角 度 为 此 它 使 用 一 个 角 度 传 感 器 ( 同 步 换 向 器 等 ) 来 探 测 转 子 的 位 置 角 度 传 感 器 到 永 磁 场 的 方 位 必 须 输 入 到 对 象 encoder_offset_angle 中 通 过 参 数 设 置 软 件 可 确 定 这 个 角 度 这 个 通 过 参 数 设 置 软 件 确 定 的 角 度 在 ±180 范 围 内 换 算 方 式 如 下 : encoder_offset_angle = 角 度 传 感 器 的 偏 移 角 * restore_default_parameters 不 会 对 这 个 对 象 进 行 更 改 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 5 6410 h motor_data RECORD 32767 180 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 11 h Description( 描 述 ) encoder_offset_angle Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) -32767 32767 Default Value( 默 认 值 ) E000 h (-45 ) ( 根 据 出 厂 设 置 ) 96 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 对 象 6410 h _14 h :motor_temperature_sensor_polarity 通 过 这 个 对 象 可 以 确 定, 是 否 有 常 闭 接 点 或 常 开 接 点 被 用 作 数 字 马 达 温 度 传 感 器 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 14 h Description( 描 述 ) motor_temperatur_sensor_polarity Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 常 闭 触 点 1 常 开 触 点 对 象 6510 h _2E h :motor_temperature 若 连 接 了 一 个 模 拟 温 度 传 感 器, 则 可 通 过 这 个 对 象 读 取 当 前 马 达 温 度 否 则 该 对 象 未 定 义 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 51 6510 h drive_data RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 2E h Description( 描 述 ) motor_temperature Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) C Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 6510 h _2F h :max_motor_temperature 当 超 过 在 这 个 对 象 中 定 义 的 马 达 温 度 时, 根 据 故 障 管 理 完 成 一 个 响 应 ( 故 障 03-0, 模 拟 马 达 过 热 ) 若 为 导 致 驱 动 器 停 机 的 响 应 设 置 了 参 数, 则 发 出 一 条 紧 急 信 息 为 对 故 障 管 理 进 行 参 数 设 置 章 节 5.18 故 障 管 理 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 2F h Description( 描 述 ) max_motor_temperature Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) C Value Range( 取 值 范 围 ) 20 300 Default Value( 默 认 值 ) 100 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 97
5 设 定 参 数 对 象 60F6 h: torque_control_parameters 电 流 调 节 器 数 据 参 见 参 数 设 置 软 件 的 说 明 注 意 以 下 换 算 : 电 流 调 节 器 的 增 益 必 须 乘 以 256 参 数 设 置 软 件 电 流 调 节 器 菜 单 中 增 益 为 1.5 时, 对 象 torque_control_gain 中 写 入 384 = 180 h 参 数 设 置 软 件 中 规 定 了 电 流 调 节 器 的 时 间 常 数, 单 位 为 毫 秒 为 了 将 此 时 间 常 数 输 入 到 对 象 torque_control_time 里, 必 须 事 先 换 算 成 微 秒 当 给 定 的 时 间 为 0.6 毫 秒 时, 在 对 象 torque_control_time 里 相 应 写 入 600 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 60F6 h torque_control_parameters RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) torque_control_gain Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) 256 = 1 Value Range( 取 值 范 围 ) 0 32*256 Default Value( 默 认 值 ) 3*256 (768) Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) torque_control_time Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) μs Value Range( 取 值 范 围 ) 104 64401 Default Value( 默 认 值 ) 1020 98 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 5.6 转 速 调 节 器 概 述 马 达 控 制 器 的 参 数 设 置 必 须 与 应 用 程 序 相 匹 配 尤 其 是 增 益, 与 当 前 马 达 上 连 接 的 负 载 有 非 常 大 的 关 系 这 些 数 据 必 须 在 调 试 设 备 时 通 过 参 数 设 置 软 件 进 行 最 佳 配 置 小 心 调 速 器 参 数 如 果 设 置 错 误, 可 能 会 导 致 剧 烈 振 动, 可 能 还 会 损 坏 设 备 的 部 件! 对 象 说 明 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 60F9 h RECORD velocity_control_parameters 2073 h VAR velocity_display_filter_time UINT32 对 象 60F9 h :velocity_control_parameters 转 速 调 节 器 数 据 参 见 参 数 设 置 软 件 的 说 明 注 意 以 下 换 算 : 调 速 器 的 增 益 必 须 乘 以 256 参 数 设 置 软 件 转 速 调 节 器 菜 单 中 增 益 为 1.5 时, 对 象 velocity_control_gain 中 写 入 384 = 180 h 参 数 设 置 软 件 中 规 定 了 转 速 调 节 器 的 时 间 常 数, 单 位 为 毫 秒 为 了 将 此 时 间 常 数 输 入 到 对 象 velocity_control_time 里, 必 须 事 先 换 算 成 微 秒 当 给 定 的 时 间 为 2.0 毫 秒 时, 在 对 象 velocity_control_time 里 相 应 写 入 2000 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 3 60F9 h velocity_control_parameter_set RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) velocity_control_gain Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) 256 = Gain 1 Value Range( 取 值 范 围 ) 20 64*256 (16384) Default Value( 默 认 值 ) 256 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 99
5 设 定 参 数 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) velocity_control_time Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) μs Value Range( 取 值 范 围 ) 1 32000 Default Value( 默 认 值 ) 2000 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 描 述 ) velocity_control_filter_time Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) μs Value Range( 取 值 范 围 ) 1 32000 Default Value( 默 认 值 ) 400 对 象 2073 h :velocity_display_filter_time 通 过 对 象 velocity_display_filter_time 可 以 设 置 转 速 读 数 值 - 实 际 值 过 滤 器 的 过 滤 时 间 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 2073 h velocity_display_filter_time VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) μs Value Range( 取 值 范 围 ) 1000 50000 Default Value( 默 认 值 ) 20000 请 您 注 意, 对 象 velocity_actual_value_filtered 用 于 扭 转 保 护 过 滤 时 间 非 常 长 时 通 过 相 应 的 延 迟 才 可 识 别 扭 转 故 障 100 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 5.7 位 置 调 节 器 (Position Control Function) 概 述 本 章 将 介 绍 位 置 调 节 器 所 需 的 所 有 参 数 位 置 调 节 器 输 入 端 标 有 运 动 曲 线 发 生 器 的 额 定 位 置 值 (position_demand_value) 此 外 输 入 端 还 输 入 角 度 传 感 器 ( 同 步 换 向 器 增 量 编 码 器 等 ) 的 实 际 位 置 值 (position_actual_value) 位 置 调 节 器 的 动 作 可 以 通 过 参 数 来 影 响 为 了 保 持 位 置 控 制 电 路 的 稳 定, 可 以 对 输 出 参 数 (control_effort) 进 行 限 制 输 出 参 数 将 被 当 作 目 标 转 速 值 发 送 给 调 速 器 位 置 调 节 器 的 所 有 输 入 和 输 出 参 数 均 以 换 算 系 数 由 应 用 程 序 单 位 换 算 成 相 应 的 控 制 器 内 部 单 位 本 章 将 对 以 下 子 功 能 进 行 定 义 : 1. 滞 后 误 差 (Following_Error) 实 际 位 置 值 (position_actual_value) 与 额 定 位 置 值 (position_demand_value) 之 间 的 差 称 为 滞 后 误 差 当 该 滞 后 误 差 在 一 定 时 间 段 内 超 出 滞 后 误 差 窗 (following_error_window) 之 外 时, 则 在 对 象 状 态 字 里 第 13 位 following_error 被 置 位 这 个 允 许 的 时 间 段 可 以 通 过 对 象 following_error_time_out 设 定 Following_error_window (6065 h ) 0 Following_error_window (6065 h ) Following_error_time_out (6066 h ) 状 态 字, 位 13 (6041 h ) Fig. 5.6 滞 后 误 差 - 功 能 概 览 2. 到 达 位 置 (Position Reached) 此 功 能 可 以 定 义 一 个 围 绕 在 目 标 位 置 (targel_position) 周 围 的 位 置 窗 当 驱 动 器 的 实 际 位 置 在 一 定 的 时 间 段 内 - position_window_time - 处 于 此 区 域 内, 则 状 态 字 中 与 之 相 关 联 的 第 10 位 (target_reached) 被 置 位 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 101
5 设 定 参 数 Position_window (6067 h ) 0 Position_window (6067 h ) Position_window_time (6068 h ) 状 态 字, 位 10 (6041 h ) Fig. 5.7 到 达 位 置 - 功 能 概 览 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 202D h VAR position_demand_sync_value INT32 ro 2030 h VAR set_position_absolute INT32 wo 6062 h VAR position_demand_value INT32 ro 6063 h VAR position_actual_value_s 1) INT32 ro 6064 h VAR position_actual_value INT32 ro 6065 h VAR following_error_window UINT32 6066 h VAR following_error_time_out UINT16 6067 h VAR position_window UINT32 6068 h VAR position_window_time UINT16 607B h ARRAY position_range_limit INT32 60F4 h VAR following_error_actual_value INT32 ro 60FA h VAR control_effort INT32 ro 60FB h RECORD position_control_parameter_set 6510 h _20 h VAR position_range_limit_enable UINT16 6510 h _22 h VAR position_error_switch_off_limit UINT32 1) 以 增 量 表 示 102 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 涉 及 到 的 其 它 章 节 的 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 章 节 607A h VAR target_position INT32 7.3 定 位 操 作 模 式 607C h VAR home_offset INT32 7.2 参 考 运 行 607D h VAR software_position_limit INT32 7.3 定 位 操 作 模 式 607E h VAR polarity UINT8 5.3 换 算 系 数 6093 h VAR position_factor UINT32 5.3 换 算 系 数 6094 h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 5.3 换 算 系 数 6096 h ARRAY acceleration_factor UINT32 5.3 换 算 系 数 6040 h VAR controlword INT16 6.1.3 Controlword ( 控 制 字 ) 6041 h VAR statusword UINT16 6.1.5 Statuswords ( 状 态 字 ) 对 象 60FB h :position_control_parameter_set 马 达 控 制 器 的 参 数 设 置 必 须 与 应 用 程 序 相 匹 配 这 些 位 置 调 节 器 数 据 必 须 在 调 试 设 备 时 通 过 参 数 设 置 软 件 进 行 最 佳 配 置 小 心 位 置 调 节 器 参 数 如 果 设 置 错 误, 可 能 会 导 致 剧 烈 振 动, 可 能 还 会 损 坏 设 备 的 部 件! 位 置 调 节 器 将 额 定 位 置 与 实 际 位 置 进 行 比 较, 根 据 差 值 并 考 虑 到 增 益 和 可 能 的 积 分 器 形 成 一 个 修 正 速 度 ( 对 象 60FA h: control_effort), 发 送 给 转 速 调 节 器 相 对 于 电 流 调 节 器 和 调 速 器 来 说, 位 置 调 节 器 比 较 慢 因 此, 该 控 制 器 经 激 活 后 进 行 内 部 工 作, 使 得 位 置 调 节 器 的 稳 定 工 作 得 以 最 小 化, 从 而 使 得 控 制 器 可 以 迅 速 得 以 稳 定 通 常 一 个 比 例 控 制 元 件 即 可 作 为 位 置 调 节 器 位 置 调 节 器 的 增 益 必 须 乘 以 256 参 数 设 置 软 件 位 置 调 节 器 菜 单 中 增 益 为 1.5 时, 对 象 position_control_gain 中 写 入 384 通 常 位 置 调 节 器 可 以 不 要 积 分 器 那 么 就 要 在 对 象 position_control_time 里 写 入 数 值 零 否 则 必 须 将 位 置 调 节 器 的 时 间 常 数 换 算 成 微 秒 当 给 定 的 时 间 为 4.0 毫 秒 时, 在 对 象 position_control_time 里 相 应 写 入 4000 由 于 位 置 调 节 器 可 以 将 最 小 的 位 置 偏 差 转 换 为 很 大 的 速 度 修 正 值, 因 此, 一 旦 出 现 短 暂 的 故 障 ( 例 如 : 设 备 短 时 间 卡 住 ), 则 导 致 非 常 剧 烈 的 调 节 动 作, 速 度 修 正 值 非 常 大 这 种 现 象 可 以 通 过 对 象 position_control_v_max 有 效 地 限 制 位 置 调 节 器 的 输 出 ( 例 如 :500 min -1 ) 通 过 对 象 position_error_tolerance_window 可 以 定 义 位 置 偏 差 的 大 小, 直 到 不 干 预 到 位 置 调 节 器 ( 盲 区 ) 例 如 : 当 设 备 中 有 间 隙 时, 可 以 使 用 此 方 法 来 维 持 稳 定 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 103
5 设 定 参 数 Index( 索 引 ) 60FB h Name( 名 称 ) position_control_parameter_set Object Code( 对 象 代 码 ) RECORD No. of Elements( 元 素 编 号 ) 4 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) position_control_gain Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) 256 = 1 Value Range( 取 值 范 围 ) 0 64*256 (16384) Default Value( 默 认 值 ) 102 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) position_control_time Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) μs Value Range( 取 值 范 围 ) 0 Default Value( 默 认 值 ) 0 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 描 述 ) position_control_v_max Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) speed units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) 0 131072 min -1 Default Value( 默 认 值 ) 500 min -1 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 05 h Description( 描 述 ) position_error_tolerance_window Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) 1 65536 (1 转 ) Default Value( 默 认 值 ) 2 (1/32768 转 ) 104 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 对 象 6062 h :position_demand_value 通 过 该 对 象 可 以 读 出 当 前 的 目 标 位 置 值 此 值 由 运 行 曲 线 发 生 器 发 送 给 位 置 调 节 器 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 6062 h position_demand_value VAR INT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 202D h :position_demand_sync_value 通 过 该 对 象 可 以 读 出 同 步 传 感 器 的 实 际 位 置 值 通 过 对 象 2022 h synchronization_encoder_select( 章 节 5.11) 对 其 定 义 该 对 象 以 用 户 定 义 的 单 位 为 单 位 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 202D h position_demand_sync_value VAR INT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 6063 h: position_actual_value_s ( 增 量 ) 通 过 该 对 象 可 以 读 出 实 际 位 置 值 此 值 由 角 度 传 感 器 发 送 给 位 置 调 节 器 该 对 象 以 增 量 单 位 为 单 位 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6063 h position_actual_value_s VAR INT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) increments( 增 量 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 105
5 设 定 参 数 对 象 6064 h :position_actual_value ( 用 户 定 义 的 单 位 ) 通 过 该 对 象 可 以 读 出 实 际 位 置 值 此 值 由 角 度 传 感 器 发 送 给 位 置 调 节 器 该 对 象 以 用 户 定 义 的 单 位 为 单 位 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6064 h position_actual_value VAR INT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 6065 h :following_error_window 对 象 following_error_window( 滞 后 误 差 窗 ) 定 义 了 目 标 位 置 值 (position_demand_value) 左 右 两 侧 对 称 的 域 值 当 位 置 实 际 值 (position_actual_value) 处 于 滞 后 误 差 窗 (following_error_window) 之 外 时, 出 现 一 个 滞 后 误 差, 且 对 象 状 态 字 的 第 13 位 被 置 位 以 下 原 因 可 以 引 起 一 个 滞 后 误 差 : 驱 动 器 卡 住 定 位 速 度 过 高 加 速 度 值 太 大 对 象 following_error_window 中 写 入 的 值 太 小 位 置 调 节 器 参 数 设 置 不 正 确 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6065 h following_error_window VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 9101 (9101/65536 转 = 50 ) 106 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 对 象 6066 h :following_error_time_out 若 出 现 一 个 滞 后 误 差, 时 间 超 过 该 对 象 中 定 义 的 时 间, 则 状 态 字 中 相 应 的 第 13 位 following_error 被 置 位 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6066 h following_error_time_out VAR UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) ms Value Range( 取 值 范 围 ) 0 27314 Default Value( 默 认 值 ) 0 对 象 60F4 h :following_error_actual_value 通 过 该 对 象 可 以 读 出 滞 后 误 差 该 对 象 以 用 户 定 义 的 单 位 为 单 位 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 60F4 h following_error_actual_value VAR INT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 60FA h :control_effort 通 过 该 对 象 可 以 读 取 位 置 调 节 器 的 输 出 值 这 个 值 由 内 部 作 为 额 定 值 发 送 给 转 速 调 节 器 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 60FA h control_effort VAR INT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) speed units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 107
5 设 定 参 数 对 象 6067 h :position_window 通 过 对 象 position_window 可 以 定 义 目 标 位 置 (target_position) 两 侧 的 一 个 对 称 域 值 当 实 际 位 置 值 (position_actual_value) 在 一 定 时 间 段 内 处 于 此 区 域 内 时, 则 认 为 达 到 目 标 位 置 (target_position) Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6067 h position_window VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 1820(1820/65536 转 = 10 ) 对 象 6068 h :position_window_time 当 驱 动 器 的 实 际 位 置 处 于 此 位 置 窗 (position_window) 之 内, 而 且 时 间 达 到 该 对 象 所 定 义 的 值, 则 状 态 字 中 相 应 的 第 10 位 target_reached 被 置 位 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6068 h position_window_time VAR UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) ms Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 0 对 象 6510 h _22 h :position_error_switch_off_limit 在 对 象 position_error_switch_off_limit 中 可 以 输 入 额 定 位 置 和 实 际 位 置 间 的 最 大 允 许 偏 差 与 上 述 滞 后 误 差 报 告 相 反, 在 超 出 时 输 出 级 会 立 即 关 闭 并 触 发 故 障 因 此 马 达 会 在 没 有 制 动 的 情 况 下 逐 渐 停 机 ( 除 非 有 停 车 制 动 器 ) Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) 6510 h No. of Elements( 元 素 编 号 ) 51 drive_data RECORD 108 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 22 h Description( 描 述 ) position_error_switch_off_limit Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) 0 2 32-1 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 滞 后 误 差 极 限 值 关 闭 ( 响 应 : 无 动 作 ) > 0 滞 后 误 差 极 限 值 开 启 ( 响 应 : 立 即 关 闭 输 出 级 ) 故 障 响 应 发 生 变 化 时 将 激 活 故 障 17-0 立 即 关 闭 输 出 级 的 响 应 反 馈 为 开 启, 其 它 响 应 反 馈 为 关 闭 写 入 0 时, 故 障 响 应 设 为 无 动 作, 写 入 值 大 于 0 时, 故 障 响 应 设 为 立 即 关 闭 输 出 级 章 节 5.18 故 障 管 理 对 象 607B h :position_range_limit 对 象 组 position_range_limit 包 含 两 个 下 级 参 数, 它 们 限 制 位 置 值 的 编 号 范 围 但 超 过 其 中 一 个 界 限 时, 位 置 值 自 动 跳 转 到 另 一 个 界 限 它 可 对 所 谓 的 旋 转 轴 进 行 参 数 设 定 对 物 理 位 置 相 同 的 相 应 界 限 进 行 说 明, 例 如 :0 和 360 为 了 让 界 限 生 效, 必 须 通 过 对 象 6510 h _20 h (position_range_limit_enable) 选 择 一 个 旋 转 轴 模 式 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 Data Type( 数 据 类 型 ) 607B h position_range_limit ARRAY INT32 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) min_position_range_limit PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) max_position_range_limit PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 109
5 设 定 参 数 对 象 6510 h _20 h :position_range_limit_enable 通 过 对 象 position_range_limit_enable 可 以 激 活 通 过 对 象 607B h 定 义 的 范 围 界 限 可 有 不 同 的 模 式 : 如 果 选 择 最 短 路 径 模 式, 则 总 是 进 行 到 目 标 的 最 短 物 理 路 段 定 位 为 此 驱 动 器 自 己 适 应 移 动 速 度 的 正 负 两 种 固 定 旋 转 方 向 模 式 中, 原 则 上 定 位 仅 在 模 式 中 给 出 的 方 向 上 进 行 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 51 6510 h drive_data RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 20 h Description( 描 述 ) position_range_limit_enable Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 5 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 关 1 最 短 路 径 ( 出 于 兼 容 性 原 因 ) 2 最 短 路 径 3 预 留 4 固 定 旋 转 方 向 正 向 5 转 向 始 终 负 向 对 象 2030 h :set_position_absolute 通 过 对 象 set_position_absolute 可 以 移 动 可 读 取 的 实 际 位 置, 而 不 改 变 物 理 位 置 其 中 驱 动 器 不 运 动 如 果 连 接 了 绝 对 编 码 器 系 统, 只 要 传 感 器 系 统 允 许, 位 置 移 动 会 存 储 在 传 感 器 中 这 种 情 况 下 即 使 经 过 一 次 重 置, 仍 可 获 取 位 置 移 动 该 存 储 操 作 不 依 赖 于 这 个 对 象 在 后 台 进 行 其 中 所 有 从 属 于 传 感 器 存 储 的 参 数 及 其 当 前 值 都 被 存 储 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 2030 h set_position_absolute VAR INT32 wo PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 110 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 5.8 目 标 限 值 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 2415 h RECORD current_limitation 2416 h RECORD speed_limitation 对 象 2415 h :current_limitation 通 过 对 象 组 current_limitation 可 以 限 定 工 作 模 式 profile_position_mode interpolated_position_mode homing_mode 和 velocity_mode 中 马 达 的 最 大 电 流, 以 此 实 现 例 如 : 扭 矩 既 定 时 的 转 速 控 制 运 行 通 过 对 象 limit_current_input_channel 设 定 最 大 扭 矩 的 额 定 值 来 源 此 时 可 以 选 择 直 接 设 定 额 定 值 ( 固 定 值 ), 或 者 选 择 一 个 模 拟 输 入 进 行 设 定 根 据 所 选 择 的 源, 通 过 对 象 limit_current 可 以 对 最 大 扭 矩 进 行 设 定 ( 源 = 固 定 值 ), 或 者 为 模 拟 输 入 设 定 比 例 因 子 ( 源 = 模 拟 输 入 ) 选 用 第 一 种 方 法 将 按 照 扭 矩 的 百 分 比 将 电 流 设 定 值 精 确 到 ma, 选 用 第 二 种 方 法 将 根 据 既 定 的 10V 电 压 设 定 与 之 对 应 的 电 流 ma 值 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 2415 h current_limitation RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) limit_current_input_channel Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 4 Default Value( 默 认 值 ) 0 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) limit_current Data Type( 数 据 类 型 ) INT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) ma Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 0 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 111
5 设 定 参 数 数 值 含 义 0 没 有 限 值 1 AIN0 2 AIN1 3 AIN2 4 现 场 总 线 ( 选 择 器 B) 对 象 2416 h :speed_limitation 通 过 对 象 组 speed_limitation 可 以 限 定 运 行 方 式 profile_torque_mode 中 的 马 达 最 大 转 速, 以 此 实 现 扭 矩 既 定 时 的 转 速 控 制 运 行 通 过 对 象 limit_speed_input_channel 设 定 限 制 转 速 的 额 定 值 来 源 此 时 可 以 选 择 直 接 设 定 额 定 值 ( 固 定 值 ), 或 者 选 择 一 个 模 拟 输 入 进 行 设 定 根 据 所 选 择 的 源, 通 过 对 象 limit_speed 可 以 对 限 制 转 速 进 行 设 定 ( 固 定 值 ), 或 者 为 模 拟 输 入 设 定 比 例 因 子 ( 源 = 模 拟 输 入 ) 选 用 第 一 种 方 法 将 限 制 在 所 给 出 的 转 速 上, 选 用 第 二 种 方 法 将 根 据 给 定 的 10V 电 压 设 定 与 之 对 应 转 速 值 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 2416 h speed_limitation RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) limit_speed_input_channel Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 4 Default Value( 默 认 值 ) 0 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) limit_speed Data Type( 数 据 类 型 ) INT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) speed units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 数 值 含 义 0 没 有 限 值 1 AIN0 2 AIN1 3 AIN2 4 现 场 总 线 ( 选 择 器 B) 112 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 5.9 调 整 编 码 器 概 述 本 章 节 描 述 了 角 度 传 感 器 输 入 端 [X2A] [X2B] 和 增 量 输 入 端 [X10] 的 配 置 小 心 角 度 传 感 器 参 数 如 果 设 置 错 误, 可 能 会 使 驱 动 器 无 控 制 地 转 动, 可 能 还 会 损 坏 设 备 的 部 件 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 2024 h RECORD encoder_x2a_data_field ro 2024 h _01 h VAR encoder_x2a_resolution UINT32 ro 2024 h _02 h VAR encoder_x2a_numerator INT16 2024 h _03 h VAR encoder_x2a_divisor INT16 2025 h RECORD encoder_x10_data_field ro 2025 h _01 h VAR encoder_x10_resolution UINT32 2025 h _02 h VAR encoder_x10_numerator INT16 2025 h _03 h VAR encoder_x10_divisor INT16 2025 h _04 h VAR encoder_x10_counter UINT32 ro 2026 h RECORD encoder_x2b_data_field ro 2026 h _01 h VAR encoder_x2b_resolution UINT32 2026 h _02 h VAR encoder_x2b_numerator INT16 2026 h _03 h VAR encoder_x2b_divisor INT16 2026 h _04 h VAR encoder_x2b_counter UINT32 ro 对 象 2024 h :encoder_x2a_data_field 在 encoder_x2a_data_field 记 录 中 集 合 了 角 度 传 感 器 在 插 头 [X2A] 处 运 行 所 需 的 参 数 因 为 大 量 的 角 度 传 感 器 设 置 只 能 在 一 次 重 置 后 生 效, 所 以 应 通 过 参 数 设 置 软 件 对 传 感 器 进 行 选 择 和 设 置 在 CANopen 下 可 读 取 及 更 改 以 下 设 置 : 对 象 encoder_x2a_resolution 说 明 了 传 感 器 每 转 或 每 长 度 单 位 产 生 多 少 增 量 因 为 在 输 入 端 [X2A] 只 能 连 接 总 是 对 16 位 进 行 解 析 的 解 析 器, 所 以 总 是 反 馈 65536 通 过 对 象 encoder_x2a_numerator 和 encoder_x2a_divisor 可 注 意 到 马 达 轴 和 传 感 器 之 间 可 能 存 在 的 齿 轮 箱 ( 也 包 括 正 负 ) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 113
5 设 定 参 数 Index( 索 引 ) 2024 h Name( 名 称 ) encoder_x2a_data_field Object Code( 对 象 代 码 ) RECORD No. of Elements( 元 素 编 号 ) 3 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) encoder_x2a_resolution Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) 增 量 (4 * 刻 度 值 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 65536 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) encoder_x2a_numerator Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) -32768 32767( 除 了 0) Default Value( 默 认 值 ) 1 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 描 述 ) encoder_x2a_divisor Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 1 32767 Default Value( 默 认 值 ) 1 对 象 2026 h :encoder_x2b_data_field 在 encoder_x2b_data_field 记 录 中 集 合 了 角 度 传 感 器 在 插 头 [X2B] 处 运 行 所 需 的 参 数 对 象 encoder_x2b_resolution 说 明 了 传 感 器 每 转 产 生 多 少 增 量 ( 若 为 增 量 传 感 器 时 相 当 于 每 转 刻 度 数 以 及 周 期 的 四 倍 ) 对 象 encoder_x2b_counter 提 供 当 前 已 计 的 增 量 数 因 此 它 提 供 介 于 0 和 所 设 增 量 数 -1 之 间 的 值 通 过 对 象 encoder_x2b_numerator 和 encoder_x2b_divisor 可 注 意 到 马 达 轴 和 与 [X2B] 相 连 的 传 感 器 之 间 可 能 存 在 的 齿 轮 箱 ( 也 包 括 正 负 ) 114 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 Index( 索 引 ) 2026 h Name( 名 称 ) encoder_x2b_data_field Object Code( 对 象 代 码 ) RECORD No. of Elements( 元 素 编 号 ) 4 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) encoder_x2b_resolution Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) 增 量 (4 * 刻 度 值 ) Value Range( 取 值 范 围 ) 取 决 于 所 用 的 传 感 器 Default Value( 默 认 值 ) 取 决 于 所 用 的 传 感 器 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) encoder_x2b_numerator Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) -32768 32767 Default Value( 默 认 值 ) 1 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 描 述 ) encoder_x2b_divisor Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 1 32767 Default Value( 默 认 值 ) 1 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 描 述 ) encoder_x2b_counter Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) 增 量 (4 * 刻 度 值 ) Value Range( 取 值 范 围 ) 0 (encoder_x2b_resolution -1) Default Value( 默 认 值 ) - Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 115
5 设 定 参 数 对 象 2025 h :encoder_x10_data_field 在 encoder_x10_data_field 记 录 中 集 合 了 增 量 输 入 端 [X10] 运 行 所 需 的 参 数 这 里 可 以 选 择 性 连 接 一 个 数 字 增 量 传 感 器 或 模 拟 增 量 信 号, 例 如 另 一 个 CMMP 通 过 [X10] 的 输 入 信 号 可 选 择 性 地 用 作 额 定 值 或 实 际 值 您 可 在 章 节 5.11 中 找 到 进 一 步 的 介 绍 必 须 在 对 象 encoder_x10_resolution 中 说 明, 传 感 器 的 每 转 产 生 多 少 增 量 它 相 当 于 刻 度 数 的 四 倍 对 象 encoder_x10_counter 提 供 当 前 已 计 的 增 量 数 ( 介 于 0 和 所 设 增 量 数 -1 之 间 ) 通 过 对 象 encoder_x10_numerator 和 encoder_x10_divisor 可 注 意 到 可 能 存 在 的 齿 轮 箱 ( 也 包 括 正 负 ) 在 将 X10 信 号 用 作 实 际 值 时, 它 相 当 于 介 于 马 达 和 连 接 在 [X10] 上 实 际 值 传 感 器 之 间 的 齿 轮 箱, 且 安 装 在 输 出 轴 上 在 将 X10 信 号 用 作 额 定 值 时, 可 由 此 实 现 主 控 制 器 和 从 控 器 间 的 齿 轮 速 比 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 4 2025 h encoder_x10_data_field RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) encoder_x10_resolution Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) 增 量 (4 * 刻 度 值 ) Value Range( 取 值 范 围 ) 取 决 于 所 用 的 传 感 器 Default Value( 默 认 值 ) 取 决 于 所 用 的 传 感 器 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) encoder_x10_numerator Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) -32768 32767( 除 了 0) Default Value( 默 认 值 ) 1 116 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 描 述 ) encoder_x10_divisor Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 1 32767 Default Value( 默 认 值 ) 1 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 描 述 ) encoder_x10_counter Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) 增 量 (4 * 刻 度 值 ) Value Range( 取 值 范 围 ) 0 (encoder_x10_resolution -1) Default Value( 默 认 值 ) - 5.10 增 量 式 编 码 器 模 拟 概 述 这 个 对 象 组 可 设 定 增 量 式 编 码 器 输 出 端 [X11] 的 参 数 这 样 当 主 控 制 器 的 输 出 端 [X11] 和 从 控 器 的 输 入 端 [X10] 相 连 时, 可 在 CANopen 下 设 定 主 从 应 用 程 序 的 参 数 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 2028 h VAR encoder_emulation_resolution INT32 201A h RECORD encoder_emulation_data ro 201A h _01 h VAR encoder_emulation_resolution INT32 201A h _02 h VAR encoder_emulation_offset INT16 对 象 201A h :encoder_emulation_data 对 象 记 录 encoder_emulation_data 为 增 量 式 编 码 器 输 出 端 [X11] 填 充 所 有 设 定 选 项 : 通 过 对 象 encoder_emulation_resolution 可 将 给 出 的 增 量 数 (= 刻 度 数 的 四 倍 ) 自 由 设 置 为 4 的 倍 数 在 主 从 应 用 程 序 中 必 须 让 它 与 从 控 器 的 encoder_x10_resolution 对 应, 以 达 到 1:1 的 比 例 通 过 对 象 encoder_emulation_offset 可 相 对 于 实 际 值 传 感 器 的 零 点 位 置 移 动 所 给 零 脉 冲 的 位 置 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 117
5 设 定 参 数 Index( 索 引 ) 201A h Name( 名 称 ) encoder_emulation_data Object Code( 对 象 代 码 ) RECORD No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) encoder_emulation_resolution Data Type( 数 据 类 型 ) INT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) (4 * 刻 度 值 ) Value Range( 取 值 范 围 ) 4 * (1 8192) Default Value( 默 认 值 ) 4096 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) encoder_emulation_offset Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) 32767 = 180 Value Range( 取 值 范 围 ) -32768 32767 Default Value( 默 认 值 ) 0 对 象 2028 h :encoder_emulation_resolution 对 象 encoder_emulation_resolution 仅 仅 是 出 于 兼 容 性 原 因 而 存 在 它 与 对 象 201A h _01 h. 对 应 Index( 索 引 ) 2028 h Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) encoder_emulation_resolution VAR INT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) Units( 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) Default Value( 默 认 值 ) no 201A h _01 h 201A h _01 h 201A h _01 h 118 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 5.11 额 定 / 实 际 值 设 定 概 述 借 助 以 下 对 象 可 对 额 定 值 的 来 源 和 实 际 值 的 来 源 进 行 更 改 标 准 情 况 下, 马 达 控 制 器 使 用 马 达 传 感 器 [X2A] 及 [X2B] 的 输 入 端 作 为 位 置 调 节 器 的 实 际 值 使 用 额 外 的 位 置 传 感 器 时, 例 如 : 在 齿 轮 箱 后 面, 可 以 将 通 过 [X10] 输 入 的 位 置 值 接 通 作 为 位 置 调 节 器 的 实 际 值 此 外 还 可 将 通 过 [X10] 进 入 的 信 号 ( 例 如 : 第 二 个 控 制 器 ) 接 通 作 为 附 加 的 额 定 值, 这 样 就 可 实 现 同 步 运 行 方 式 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 2021 h VAR position_encoder_selection INT16 2022 h VAR synchronisation_encoder_selection INT16 2023 h VAR synchronisation_filter_time UINT32 202F h RECORD synchronisation_selector_data ro 202F h _07 h VAR synchronisation_main UINT16 对 象 2021 h :position_encoder_selection 对 象 position_encoder_selection 对 用 于 确 定 实 际 位 置 ( 实 际 值 传 感 器 ) 的 传 感 器 输 入 端 进 行 了 说 明 可 以 更 改 这 个 值, 以 通 过 一 个 额 外 的 ( 与 输 出 相 连 ) 传 感 器 切 换 到 位 置 调 节 其 中 可 在 [X10] 和 被 选 作 换 向 传 感 器 的 传 感 器 输 入 端 ([X2A]/[X2B]) 之 间 切 换 若 选 择 传 感 器 输 入 端 [X2A]/[X2B] 中 的 一 个 作 为 位 置 实 际 值 传 感 器, 则 必 须 使 用 用 作 换 向 传 感 器 的 那 一 个 若 选 择 了 另 一 个 传 感 器, 则 会 自 动 切 换 到 换 向 传 感 器 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 2021 h position_encoder_selection VAR INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 2( 表 ) Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 名 称 0 [X2A] 1 [X2B] 2 [X10] 只 能 在 传 感 器 输 入 端 [X10] 和 当 时 作 为 位 置 实 际 值 传 感 器 的 换 向 传 感 器 [X2A] 或 [X2B] 之 间 选 择 无 法 使 用 将 [X2A] 作 为 换 向 传 感 器 且 [X2B] 作 为 位 置 实 际 值 传 感 器 的 配 置, 反 之 亦 然 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 119
5 设 定 参 数 对 象 2022 h :synchronisation_encoder_selection 对 象 synchronisation_encoder_selection 对 用 作 同 步 额 定 值 的 传 感 器 输 入 端 进 行 了 说 明 它 根 据 运 行 方 式 与 一 个 位 置 额 定 值 ( 标 准 定 位 模 式 ) 或 一 个 转 速 额 定 值 ( 标 准 速 度 模 式 ) 对 应 只 能 使 用 [X10] 作 为 同 步 输 入 端 因 此 可 在 [X10] 和 无 输 入 端 之 间 选 择 作 为 同 步 额 定 值 不 应 选 择 例 如 : 与 实 际 值 传 感 器 相 同 的 输 入 端 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 2022 h synchronisation_encoder_selection VAR INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) -1 2( 表 ) Default Value( 默 认 值 ) 2 数 值 名 称 -1 无 传 感 器 / 未 定 义 2 [X10] 对 象 202F h :synchronisation_selector_data 通 过 对 象 synchronisation_main 可 设 定 同 步 额 定 值 为 了 完 全 计 算 同 步 额 定 值, 必 须 设 置 0 位 位 1 实 现 了 通 过 启 动 位 置 指 令 才 接 通 同 步 位 置 目 前 仅 有 0 可 设 定 参 数, 这 样 同 步 位 置 可 一 直 接 通 通 过 位 8 可 确 定, 不 设 定 同 步 位 置 应 能 完 成 参 考 运 行, 以 使 主 控 制 器 和 从 控 器 能 分 别 参 考 校 准 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 1 202F h synchronisation_selector_data RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 07 h Description( 描 述 ) synchronisation_main Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 表 Default Value( 默 认 值 ) - 120 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 Bit 数 值 含 义 0 0001 h 0: 同 步 未 激 活 1: 同 步 激 活 1 0002 h 无 法 飞 锯 8 0100 h 0: 参 考 运 行 时 同 步 1: 参 考 运 行 时 不 同 步 对 象 2023 h :synchronisation_filter_time 通 过 对 象 synchronisation_filter_time 可 确 定 一 个 PT1 过 滤 器 的 过 滤 时 间 常 数, 借 此 可 整 平 同 步 转 速 尤 其 在 低 刻 度 数 时 这 点 是 必 要 的, 因 为 这 里 已 经 是 小 变 化 对 应 高 转 速 输 入 值 另 一 方 面 在 长 过 滤 时 间 下, 驱 动 器 可 能 无 法 足 够 快 地 追 踪 动 态 输 入 信 号 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 2023 h synchronisation_filter_time VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) μs Value Range( 取 值 范 围 ) 10 50000 Default Value( 默 认 值 ) 600 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 121
5 设 定 参 数 5.12 模 拟 输 入 端 概 述 CMMP-AS- -M3/-M0 系 列 的 马 达 控 制 器 有 三 个 模 拟 输 入 端, 通 过 它 们 可 为 马 达 控 制 器 设 定 例 如 : 额 定 值 以 下 对 象 可 使 所 有 这 些 模 拟 输 入 端 读 取 (analog_input_voltage) 当 前 的 输 入 电 压 并 设 定 (analog_input_offset) 偏 移 对 象 说 明 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 2400 h ARRAY analog_input_voltage INT16 ro 2401 h ARRAY analog_input_offset INT32 2400 h :analog_input_voltage( 输 入 电 压 ) 对 象 组 analog_input_voltage 可 在 考 虑 单 位 为 毫 伏 的 偏 移 的 情 况 下, 提 供 各 通 道 的 当 前 输 入 电 压 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 3 Data Type( 数 据 类 型 ) 2400 h analog_input_voltage ARRAY INT16 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) analog_input_voltage_ch_0 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) mv Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) analog_input_voltage_ch_1 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) mv Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 描 述 ) analog_input_voltage_ch_2 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) mv Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 122 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 对 象 2401 h :analog_input_offset( 模 拟 输 入 端 偏 移 ) 通 过 对 象 组 analog_input_offset 可 以 设 置 及 读 取 各 输 入 端 单 位 为 毫 伏 的 偏 移 电 压 借 助 偏 移 可 对 可 能 的 紧 邻 直 流 电 压 进 行 补 偿 其 中 正 偏 移 补 偿 正 输 入 电 压 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 3 Data Type( 数 据 类 型 ) 2401 h analog_input_offset ARRAY INT32 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) analog_input_offset_ch_0 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) mv Value Range( 取 值 范 围 ) -10000 10000 Default Value( 默 认 值 ) 0 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) analog_input_offset_ch_1 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) mv Value Range( 取 值 范 围 ) -10000 10000 Default Value( 默 认 值 ) 0 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 描 述 ) analog_input_offset_ch_2 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) mv Value Range( 取 值 范 围 ) -10000 10000 Default Value( 默 认 值 ) 0 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 123
5 设 定 参 数 5.13 数 字 式 输 入 和 输 出 端 概 述 马 达 控 制 器 的 所 有 数 字 量 输 入 都 可 以 通 过 CAN 总 线 读 取, 绝 大 部 分 的 数 字 量 输 出 都 可 以 随 意 设 置 此 外 还 可 以 将 马 达 控 制 器 的 数 字 量 输 出 与 状 态 报 告 联 系 起 来 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 60FD h VAR digital_inputs UINT32 ro 60FE h ARRAY digital_outputs UINT32 2420 h RECORD digital_output_state_mapping ro 2420 h _01 h VAR dig_out_state_mapp_dout_1 UINT8 2420 h _02 h VAR dig_out_state_mapp_dout_2 UINT8 2420 h _03 h VAR dig_out_state_mapp_dout_3 UINT8 对 象 60FD h :digital_inputs 通 过 对 象 60FDh 可 以 读 取 数 字 量 输 入 : Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 60Fd h digital_inputs VAR UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 参 见 下 表 Default Value( 默 认 值 ) 0 Bit 数 值 含 义 0 00000001 h 负 限 位 开 关 1 00000002 h 正 限 位 开 关 2 00000004 h 参 考 开 关 3 00000008 h 联 锁 - ( 缺 少 控 制 器 启 用 或 输 出 级 启 用 ) 16 23 00FF0000 h CAMC-D-8E8A 的 数 字 式 输 入 端 24 27 0F000000 h DIN0 DIN3 28 10000000 h DIN8 29 20000000 h DIN9 124 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 对 象 60FE h :digital_outputs 通 过 对 象 60FE h 可 以 读 取 数 字 量 输 出 为 此 需 要 在 对 象 digital_outputs_mask 中 说 明, 应 该 读 取 哪 些 数 字 量 输 出 通 过 对 象 digital_outputs_data 可 以 对 所 选 的 输 出 任 意 进 行 设 置 请 注 意 : 读 取 数 字 量 输 出 时 可 能 出 现 最 长 10 ms 的 延 迟 输 出 的 实 际 生 效 时 间, 可 以 通 过 读 取 对 象 60FE h 来 确 定 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 Data Type( 数 据 类 型 ) 60FE h digital_outputs ARRAY UINT32 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) digital_outputs_data PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) ( 取 决 于 制 动 器 的 状 态 ) Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) digital_outputs_mask PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 00000000 h Bit 数 值 含 义 0 00000001 h 1 = 拉 下 制 动 器 16 23 0E000000 h CAMC-D-8E8A 的 数 字 式 输 出 端 25 27 0E000000 h DOUT1 DOUT3 小 心 如 果 通 过 digital_output_mask 启 用 了 制 动 器 控 制, 则 可 通 过 删 除 digital_output_data 中 的 0 位 手 动 拉 起 停 车 制 动 器! 若 为 悬 挂 轴 时 可 能 因 坠 落 导 致 轴 损 坏 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 125
5 设 定 参 数 对 象 2420 h :digital_output_state_mapping 通 过 对 象 组 digital_outputs_state_mapping 可 以 借 助 数 字 量 输 出 给 出 马 达 控 制 器 的 不 同 状 态 信 息 为 此 针 对 马 达 控 制 器 内 置 的 数 字 量 输 出, 各 个 输 出 都 有 各 自 的 次 级 索 引 因 此 在 各 输 出 中 都 有 一 个 字 节 用 于 输 入 功 能 编 号 如 果 一 个 数 字 式 输 出 端 对 应 一 个 该 类 型 的 功 能, 并 且 直 接 通 过 digital_outputs (60FE h ) 开 启 或 关 闭 了 输 出, 则 对 象 digital_outputs_state_mapping 也 会 分 别 设 置 为 关 闭 (0) 和 开 启 (12) Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 5 2420 h digital_outputs_state_mapping RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) dig_out_state_mapp_dout_1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 44, 表 Default Value( 默 认 值 ) 0 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) dig_out_state_mapp_dout_2 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 44, 表 Default Value( 默 认 值 ) 0 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 描 述 ) dig_out_state_mapp_dout_3 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 44, 表 Default Value( 默 认 值 ) 0 126 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 数 值 名 称 0 关 闭 ( 低 输 出 ) 1 位 置 X 额 定 = X 目 标 2 位 置 X 实 际 = X 目 标 3 预 留 4 剩 余 路 径 触 发 器 已 激 活 5 参 考 运 行 已 激 活 6 达 到 比 较 转 速 7 达 到 I 2 t 马 达 8 滞 后 误 差 9 中 间 电 路 欠 压 10 已 松 开 驻 车 制 动 器 11 输 出 级 已 启 动 12 开 启 ( 高 输 出 ) 13 综 合 故 障 已 激 活 14 至 少 一 个 额 定 值 锁 定 已 激 活 15 直 线 型 马 达 已 识 别 16 参 照 点 有 效 17 综 合 状 态 : 准 备 控 制 器 启 用 18 位 置 触 发 器 1 19 位 置 触 发 器 2 20 位 置 触 发 器 3 21 位 置 触 发 器 4 22 25 预 留 26 到 达 替 代 目 标 27 当 位 置 数 据 组 运 行 时 激 活 28 达 到 比 较 力 矩 29 位 置 x_ 额 定 = x_ 目 标 ( 也 适 用 至 少 10 ms 的 联 锁 ) 30 Ack 信 号 (activ low) 作 为 启 动 定 位 的 握 手 31 到 达 目 标 并 带 有 到 数 字 式 启 动 的 握 手, 只 要 启 动 位 于 HIGH 水 平 上, 就 不 会 被 设 置 32 凸 轮 盘 已 激 活 33 CAM-IN 运 动 已 运 行 34 CAM-CHANGE 如 同 CAM-IN 但 切 换 至 一 条 新 的 曲 线 35 CAM-OUT 运 动 已 运 行 36 水 平 数 字 式 输 出 级 启 用, 即 水 平 在 DIN4( 高, 当 DIN4 高 时 ) 37 预 留 38 无 CAM-IN 或 CAM-CHANGE 运 动 的 情 况 下 CAM 已 激 活 39 静 止 状 态 窗 中 的 速 度 值 40 Teach Acknowledge 41 存 储 过 程 (SAVE!, 保 存 位 置 ) 已 运 行 42 STO 已 激 活 43 要 求 STO 44 Motion Complete(MC) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 127
5 设 定 参 数 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 11 h Description( 描 述 ) dig_out_state_mapp_ea88_0_low Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 FFFFFFFFh, 表 Default Value( 默 认 值 ) 0 Bit 掩 码 名 称 名 称 0 7 000000FF h EA88_0_dout_0_mapping CAMC-D-8E8A 0 DOUT1 的 功 能 8 15 0000FF00 h EA88_0_dout_1_mapping CAMC-D-8E8A 0 DOUT2 的 功 能 16 23 00FF0000 h EA88_0_dout_2_mapping CAMC-D-8E8A 0 DOUT3 的 功 能 24 31 FF000000 h EA88_0_dout_3_mapping CAMC-D-8E8A 0 DOUT4 的 功 能 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 12 h Description( 描 述 ) dig_out_state_mapp_ea88_0_high Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 FFFFFFFFh, 表 Default Value( 默 认 值 ) 0 Bit 掩 码 名 称 名 称 0 7 000000FF h EA88_0_dout_4_mapping CAMC-D-8E8A 0 DOUT5 的 功 能 8 15 0000FF00 h EA88_0_dout_5_mapping CAMC-D-8E8A 0 DOUT6 的 功 能 16 23 00FF0000 h EA88_0_dout_6_mapping CAMC-D-8E8A 0 DOUT7 的 功 能 24 31 FF000000 h EA88_0_dout_7_mapping CAMC-D-8E8A 0 DOUT8 的 功 能 128 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 5.14 限 位 开 关 / 参 考 开 关 概 述 可 以 选 择 性 采 用 限 位 开 关 (limit switch) 或 参 考 开 关 (homing switch) 来 定 义 马 达 控 制 器 的 参 考 点 位 置 关 于 可 能 的 参 考 运 行 方 法 的 进 一 步 信 息 请 参 见 章 节 7.2 参 考 运 行 运 行 模 式 (Homing Mode) 对 象 说 明 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 6510 h RECORD drive_data 对 象 6510 h _11h:limit_switch_polarity 限 位 开 关 的 极 性 可 以 通 过 对 象 6510 h _11 h (limit_switch_polarity) 进 行 设 置 限 位 开 关 打 开 时 在 对 象 中 输 入 0, 闭 合 触 点 时 输 入 1 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 51 6510 h drive_data RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 11 h Description( 描 述 ) limit_switch_polarity Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1 Default Value( 默 认 值 ) 1 数 值 含 义 0 常 闭 触 点 1 常 开 触 点 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 129
5 设 定 参 数 对 象 6510 h _12 h :limit_switch_selector 通 过 对 象 6510h_12h (limit_switch_selector) 可 以 交 换 限 位 开 关 ( 负 向 正 向 ) 的 分 配, 而 不 必 更 改 电 缆 连 接 为 了 交 换 限 位 开 关 的 分 配, 需 要 输 入 一 个 一 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 12 h Description( 描 述 ) limit_switch_selector Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 DIN6 = E0 ( 限 位 开 关 负 向 ) DIN7 = E1 ( 限 位 开 关 正 向 ) 1 DIN6 = E1 ( 限 位 开 关 正 向 ) DIN7 = E0 ( 限 位 开 关 负 向 ) 对 象 6510 h _14 h :homing_switch_polarity 参 考 开 关 的 极 性 可 以 通 过 对 象 6510 h _14 h (homing_switch_polarity) 进 行 设 置 参 考 开 关 打 开 时 在 对 象 中 输 入 零, 闭 合 触 点 时 输 入 1 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 14 h Description( 描 述 ) homing_switch_polarity Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1 Default Value( 默 认 值 ) 1 数 值 含 义 0 常 闭 触 点 1 常 开 触 点 130 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 对 象 6510 h _13 h :homing_switch_selector 对 象 6510h_13h (homing_switch_selector) 可 确 定, 是 否 应 将 DIN8 或 DIN9 用 作 参 考 开 关 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 13 h Description( 描 述 ) homing_switch_selector Data Type( 数 据 类 型 ) INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 DIN9 1 DIN8 对 象 6510 h _15 h :limit_switch_deceleration 对 象 limit_switch_deceleration 用 来 设 定 正 常 运 行 过 程 中 达 到 限 位 开 关 限 定 值 时 所 采 用 的 减 速 度 ( 限 位 开 关 - 紧 急 停 止 - 斜 坡 ) Sub-Index( 次 级 索 引 ) 15 h Description( 描 述 ) limit_switch_deceleration Data Type( 数 据 类 型 ) INT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) acceleration units( 加 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) 0 3000000 min -1 /s Default Value( 默 认 值 ) 2000000 min -1 /s Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 131
5 设 定 参 数 5.15 位 置 采 样 概 述 CMMP 系 列 产 品 在 记 录 数 字 量 输 入 上 升 沿 或 下 降 沿 时 记 录 各 个 位 置 的 实 际 值 位 置 值 在 被 读 出 后, 可 用 于 如 : 控 制 器 内 的 计 算 等 所 有 必 要 的 对 象 都 集 合 在 记 录 sample_data 中 : 对 象 sample_mode 确 定 了 采 样 的 方 式 : 只 应 记 录 一 个 一 次 性 采 样 结 果 或 应 不 间 断 采 样 控 制 器 通 过 对 象 sample_status 可 以 询 问 是 否 已 经 出 现 采 样 结 果 其 结 果 通 过 预 先 设 定 的 位 显 示, 如 果 已 经 设 置 了 对 象 sample_status_mask, 结 果 也 可 以 通 过 状 态 字 显 示 出 来 对 象 sample_control 用 于 控 制 采 样 结 果 的 启 用, 并 能 在 最 后 通 过 对 象 sample_position_rising_edge 和 sample_position_falling_edge 读 取 所 收 集 的 位 置 通 过 参 数 设 置 软 件 可 在 控 制 器 - I/O 配 置 - 数 字 式 输 入 端 - 采 样 输 入 下 确 定, 使 用 哪 个 数 字 式 输 入 端 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 204A h RECORD sample_data ro 204A h _01 h VAR sample_mode UINT16 204A h _02 h VAR sample_status UINT8 ro 204A h _03 h VAR sample_status_mask UINT8 204A h _04 h VAR sample_control UINT8 wo 204A h _05 h VAR sample_position_rising_edge INT32 ro 204A h _06 h VAR sample_position_falling_edge INT32 ro 对 象 204A h :sample_data Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 6 204A h sample_data RECORD 通 过 以 下 对 象 可 以 选 择, 是 否 在 每 次 出 现 取 样 事 件 时 都 应 确 定 位 置 ( 连 续 取 样 ) 或 是 否 应 在 一 个 取 样 结 果 后 禁 用 采 样, 直 到 采 样 被 重 新 启 用 这 里 请 注 意, 一 个 振 动 可 能 已 经 触 发 双 沿! Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) sample_mode Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1, 表 Default Value( 默 认 值 ) 0 132 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 数 值 名 称 0 连 续 取 样 1 自 动 锁 定 取 样 以 下 对 象 显 示 一 个 新 的 采 样 结 果 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) sample_status Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 3, 表 Default Value( 默 认 值 ) 0 Bit 数 值 名 称 说 明 0 01 h falling_edge_occurred = 1: 新 取 样 位 置 ( 下 降 沿 ) 1 02 h rising_edge_occurred = 1: 新 取 样 位 置 ( 上 升 沿 ) 通 过 以 下 对 象 可 以 确 定 对 象 sample_status 的 位, 该 位 也 导 致 状 态 字 的 15 位 被 设 置 这 样 在 通 常 总 会 传 输 的 状 态 字 中 就 会 存 在 出 现 取 样 结 果 的 信 息, 所 以 控 制 器 只 需 在 这 种 情 况 下 读 取 对 象 sample_status, 以 确 定 是 哪 个 沿 出 现 了 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 描 述 ) sample_status_mask Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1, 表 Default Value( 默 认 值 ) 0 Bit 数 值 名 称 说 明 0 01 h rising_edge_visible 若 rising_edge_occured = 1 状 态 字 中 的 位 15 = 1 1 02 h falling_edge_visible 若 falling_edge_occured = 1 状 态 字 中 的 位 15 = 1 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 133
5 设 定 参 数 对 sample_control 中 各 位 的 设 置 会 在 sample_status 中 复 位 一 个 对 应 的 状 态 位, 并 在 自 动 锁 定 - 取 样 的 情 况 下 再 次 激 活 取 样 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 描 述 ) sample_control Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 wo PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 1, 表 Default Value( 默 认 值 ) 0 Bit 数 值 名 称 说 明 0 01 h falling_edge_enable 下 降 沿 取 样 1 02 h rising_edge_enable 上 升 沿 取 样 下 列 对 象 含 有 采 集 到 的 位 置 : Sub-Index( 次 级 索 引 ) 05 h Description( 描 述 ) sample_position_rising_edge Data Type( 数 据 类 型 ) INT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Sub-Index( 次 级 索 引 ) 06 h Description( 描 述 ) sample_position_falling_edge Data Type( 数 据 类 型 ) INT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 134 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 5.16 制 动 器 控 制 概 述 马 达 控 制 器 对 马 达 中 可 能 的 内 置 停 车 制 动 器 的 控 制 方 式, 可 借 助 以 下 对 象 进 行 参 数 设 置 一 旦 开 启 了 控 制 器 启 用, 停 车 制 动 器 就 被 解 锁 了 针 对 具 有 高 机 械 惯 性 的 停 车 制 动 器 可 设 置 延 迟 时 间 参 数, 这 样 输 出 级 关 闭 前 ( 垂 直 轴 坠 落 ) 停 车 制 动 器 就 啮 合 了 该 延 迟 通 过 对 象 brake_delay_time 设 定 参 数 如 下 图 所 示, 开 启 控 制 器 启 用 时 转 速 额 定 值 在 brake_delay_time 后 才 被 释 放, 关 闭 控 制 器 启 用 时 控 制 的 关 断 会 延 迟 这 么 长 时 间 控 制 器 启 用 内 部 控 制 器 启 用 已 送 开 停 车 制 动 器 转 速 额 定 值 转 速 实 际 值 1 0 1 0 1 0 + 0 - + 0 - tf t F t F : 运 行 启 动 延 迟 Fig. 5.8 制 动 延 迟 的 功 能 ( 在 转 速 控 制 / 定 位 时 ) 对 象 说 明 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 6510 h RECORD drive_data 对 象 6510 h _18 h: brake_delay_time 通 过 对 象 brake_delay_time 可 以 设 定 制 动 延 迟 时 间 的 参 数 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 51 6510 h drive_data RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 18 h Description( 描 述 ) brake_delay_time Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) ms Value Range( 取 值 范 围 ) 0 32000 Default Value( 默 认 值 ) 0 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 135
5 设 定 参 数 5.17 设 备 信 息 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 1018 h RECORD identity_object 6510 h RECORD drive_data 通 过 大 量 CAN 对 象 都 可 从 设 备 上 读 取 不 同 信 息, 例 如 : 马 达 控 制 器 类 型 所 用 的 固 件 等 对 象 说 明 对 象 1018 h :identity_object 通 过 在 CiA 301 中 所 确 定 的 identity_object 可 以 在 一 个 CANopen 网 络 中 准 确 识 别 马 达 控 制 器 为 此 目 的 可 以 读 取 生 产 商 编 号 (vendor_id) 明 确 的 产 品 编 号 (product_code) CANopen 实 施 的 修 订 编 号 (revision_number) 和 设 备 序 列 号 (serial_number) Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 4 1018 h identity_object RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) vendor_id Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0000001D Default Value( 默 认 值 ) 0000001D Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) product_code Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 见 下 文 Default Value( 默 认 值 ) 见 下 文 数 值 含 义 2045 h CMMP-AS-C2-3A-M3 2046 h CMMP-AS-C5-3A-M3 204A h CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 204B h CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 2085 h CMMP-AS-C2-3A-M0 2086 h CMMP-AS-C5-3A-M0 208A h CMMP-AS-C5-11A-P3-M0 208B h CMMP-AS-C10-11A-P3-M0 136 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 描 述 ) revision_number Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) MMMMSSSS h (M: 主 版 本 S: 次 版 本 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 描 述 ) serial_number Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 6510 h _A0 h :drive_serial_number 通 过 对 象 drive_serial_number 可 以 读 取 控 制 器 的 序 列 号 这 个 对 象 有 助 于 与 以 前 的 版 本 兼 容 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 51 6510 h drive_data RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) A0 h Description( 描 述 ) drive_serial_number Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 137
5 设 定 参 数 对 象 6510 h _A1 h :drive_type 通 过 对 象 drive_type 可 以 读 取 控 制 器 的 设 备 型 号 这 个 对 象 有 助 于 与 以 前 的 版 本 兼 容 Sub-Index( 次 级 索 引 ) A1 h Description( 描 述 ) drive_type Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 1018 h _02 h product_code Default Value( 默 认 值 ) 1018 h _02 h product_code 对 象 6510 h _A9 h :firmware_main_version 通 过 对 象 firmware_main_version 可 以 读 取 固 件 ( 产 品 阶 段 ) 的 主 版 本 号 Sub-Index( 次 级 索 引 ) A9 h Description( 描 述 ) firmware_main_version Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) MMMMSSSS h (M: 主 版 本 S: 次 版 本 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 6510 h _AA h :firmware_custom_version 通 过 对 象 firmware_custom_version 可 以 读 取 固 件 客 户 定 制 派 生 型 的 版 本 号 Sub-Index( 次 级 索 引 ) AA h Description( 描 述 ) firmware_custom_version Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) MMMMSSSS h (M: 主 版 本 S: 次 版 本 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 6510 h _AD h :km_release 通 过 km_release 的 版 本 编 号 能 够 区 分 同 一 产 品 阶 段 的 不 同 版 本 固 件 Sub-Index( 次 级 索 引 ) AD h Description( 描 述 ) km_release Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) MMMMSSSSh (M: 主 版 本 S: 次 版 本 ) Default Value( 默 认 值 ) - 138 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 对 象 6510 h _AC h :firmware_type 通 过 对 象 firmware_type 可 以 读 出, 所 加 载 的 固 件 适 用 于 哪 个 设 备 系 及 哪 个 角 度 传 感 器 类 型 Sub-Index( 次 级 索 引 ) AC h Description( 描 述 ) firmware_type Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 00000F2 h Default Value( 默 认 值 ) 00000F2 h 对 象 6510 h _B0 h :cycletime_current_controller 通 过 对 象 cycletime_current_controller 可 以 读 出 电 流 调 节 器 的 循 环 时 间, 单 位 为 微 秒 Sub-Index( 次 级 索 引 ) B0 h Description( 描 述 ) cycletime_current_controller Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) μs Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 0000007D h 对 象 6510 h _B1 h :cycletime_velocity_controller 通 过 对 象 cycletime_velocity_controller 可 以 读 出 转 速 调 节 器 的 循 环 时 间, 单 位 为 微 秒 Sub-Index( 次 级 索 引 ) B1 h Description( 描 述 ) cycletime_velocity_controller Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) μs Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 000000FA h 对 象 6510 h _B2 h :cycletime_position_controller 通 过 对 象 cycletime_position_controller 可 以 读 出 位 置 调 节 器 的 循 环 时 间, 单 位 为 微 秒 Sub-Index( 次 级 索 引 ) B2 h Description( 描 述 ) cycletime_position_controller Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) μs Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 000001F4 h Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 139
5 设 定 参 数 对 象 6510 h _B3 h :cycletime_trajectory_generator 通 过 对 象 cycletime_trajectory_generator 可 以 读 出 位 置 调 节 器 的 循 环 时 间, 单 位 为 微 秒 Sub-Index( 次 级 索 引 ) B3 h Description( 描 述 ) cycletime_tracectory_generator Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) μs Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 000003E8 h 对 象 6510 h _C0 h :commissioning_state 当 执 行 特 定 参 数 设 定 时 ( 例 如 : 额 定 电 流 ), 参 数 设 置 软 件 会 对 对 象 commissioning_state 进 行 写 入 在 提 交 和 restore_default_parameter 后 此 对 象 包 含 一 个 0 这 种 情 况 下, 会 在 马 达 控 制 器 的 7 段 显 示 屏 上 显 示 一 个 A, 以 表 示 该 设 备 尚 未 设 定 参 数 若 完 全 在 CANopen 下 为 马 达 控 制 器 设 置 参 数, 则 必 须 在 这 个 对 象 中 写 入 一 个 Bit, 以 取 消 此 A 的 显 示 当 然 需 要 时 也 可 使 用 此 对 象, 以 记 住 控 制 器 参 数 设 定 的 状 态 这 种 情 况 下 请 注 意, 参 数 设 置 软 件 同 样 可 以 访 问 此 对 象 Sub-Index( 次 级 索 引 ) C0 h Description( 描 述 ) commisioning_state Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 0 140 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 数 值 含 义 0 额 定 电 流 有 效 1 最 大 电 流 有 效 2 马 达 极 数 有 效 3 偏 移 角 / 旋 转 方 向 有 效 4 预 留 5 霍 尔 传 感 器 偏 移 角 / 旋 转 方 向 有 效 6 预 留 7 编 码 器 系 统 绝 对 位 置 有 效 8 电 流 调 节 器 参 数 有 效 9 预 留 10 物 理 的 单 位 有 效 11 转 速 调 节 器 有 效 12 位 置 调 节 器 有 效 13 安 全 参 数 有 效 14 预 留 15 限 位 开 关 极 性 有 效 16 31 预 留 小 心 该 对 象 不 包 含 关 于 马 达 控 制 器 是 否 相 应 正 确 设 置 了 马 达 和 应 用 程 序 参 数 的 任 何 信 息, 但 包 含 在 提 交 后 所 述 的 点 是 否 至 少 进 行 过 一 次 完 整 参 数 设 定 的 信 息 7 段 显 示 屏 中 的 A 请 注 意, 必 须 至 少 在 对 象 commissioning_state 中 写 入 一 个 Bit, 以 消 除 马 达 控 制 器 7 段 显 示 屏 上 的 A Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 141
5 设 定 参 数 5.18 故 障 管 理 概 述 CMMP 系 列 的 马 达 控 制 器 能 够 对 各 种 事 件 的 故 障 响 应 ( 例 如 : 发 生 滞 后 误 差 时 ) 进 行 修 改 因 此 当 发 生 一 定 事 件 时, 马 达 控 制 器 的 反 应 不 同 : 视 设 定 的 不 同, 反 应 可 以 是 制 动 立 即 关 闭 输 出 级, 也 可 以 是 仅 仅 在 显 示 屏 上 显 示 警 告 信 息 针 对 不 同 事 件 生 产 商 设 定 了 不 能 更 改 的 最 低 故 障 响 应 因 此, 一 些 严 重 故 障, 比 如 60-0 输 出 级 短 路, 不 能 修 改 参 数, 因 为 发 生 此 故 障 时 必 须 立 刻 切 断 电 源, 以 保 护 马 达 控 制 器 受 到 可 能 出 现 的 损 害 如 果 输 入 的 故 障 响 应 低 于 相 应 故 障 的 允 许 值, 则 数 值 限 定 至 最 低 的 故 障 响 应 所 有 故 障 编 号 的 列 表 请 参 阅 章 节 B 诊 断 信 息 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 2100 h RECORD error_management ro 2100_01 h VAR error_number UINT8 2100_02 h VAR error_reaction_code UINT8 200F h VAR last_warning_code UINT16 ro 对 象 2100 h :error_management Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 2100 h error_management RECORD 在 对 象 error_number 中 必 须 给 出 需 修 改 故 障 响 应 的 主 故 障 编 号 通 常 情 况 下, 主 故 障 编 号 是 连 接 符 前 面 的 部 分 ( 例 如 : 故 障 08-2, 主 故 障 编 号 为 8) 可 能 出 现 的 故 障 编 号 请 参 阅 章 节 3.5 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) error_number Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 1 96 Default Value( 默 认 值 ) 1 142 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
5 设 定 参 数 在 对 象 error_reaction_code 中 可 以 对 故 障 响 应 进 行 更 改 如 果 更 改 超 出 了 生 产 商 设 定 的 最 低 故 障 响 应, 则 以 最 低 故 障 响 应 为 限 实 际 生 效 的 故 障 响 应 可 通 过 回 读 进 行 确 认 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) error_reaction_code Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0, 1, 3, 5, 7, 8 Default Value( 默 认 值 ) 取 决 于 error_number 数 值 含 义 0 无 行 为 1 缓 存 中 的 条 目 3 7 段 显 示 屏 和 状 态 字 中 的 警 告 信 息 5 控 制 器 启 用 关 闭 7 带 最 大 电 流 的 制 动 器 8 输 出 级 关 闭 对 象 200F h :last_warning_code 会 导 致 驱 动 器 故 障 而 不 是 停 机 的 驱 动 器 特 别 事 件 ( 例 如 : 滞 后 误 差 ) 都 属 于 警 告 控 制 器 的 7 段 显 示 屏 会 显 示 警 告 并 在 之 后 自 动 复 位 最 后 出 现 的 警 告 可 通 过 以 下 对 象 读 取 : 其 中 位 15 会 显 示, 这 个 警 告 当 前 是 否 仍 是 激 活 的 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 200F h last_warning_code VAR UINT16 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Bit 数 值 含 义 0 3 000F h 警 告 的 次 级 编 号 4 11 0FF0 h 警 告 的 主 要 编 号 15 8000 h 警 告 是 激 活 的 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 143
6 设 备 控 制 (Device Control) 6 设 备 控 制 (Device Control) 6.1 状 态 图 (State Machine) 6.1.1 概 述 本 章 主 要 说 明 如 何 通 过 CANopen 操 控 马 达 控 制 器, 例 如 : 如 何 启 动 输 出 级, 如 何 确 认 故 障 等 在 CANopen 协 议 下 将 通 过 两 个 对 象 实 现 马 达 控 制 器 的 整 体 控 制 : 主 机 可 通 过 控 制 字 来 控 制 马 达 控 制 器, 而 马 达 控 制 器 的 状 态 可 在 状 态 字 对 象 里 回 读 为 了 说 明 控 制 器 的 操 作 过 程, 需 要 用 到 下 面 的 术 语 : 术 语 状 态 (State) 状 态 过 渡 (State Transition) 指 令 (Command) 状 态 图 (State Machine) 说 明 根 据 是 否 已 启 动 输 出 级, 以 及 是 否 出 现 故 障, 马 达 控 制 器 会 处 在 不 同 的 状 态 本 章 将 介 绍 CANopen 中 所 定 义 的 状 态 示 例 :SWITCH_ON_DISABLED 本 章 除 了 介 绍 状 态 的 定 义, 还 将 说 明 在 CANopen 协 议 下 如 何 从 一 个 状 态 转 换 为 另 一 状 态 ( 例 如 : 以 确 认 一 个 故 障 ) 主 机 通 过 在 控 制 字 中 设 置 位 元 来 触 发 状 态 过 渡, 或 者 当 出 现 一 个 故 障 时, 通 过 马 达 控 制 器 内 部 触 发 要 触 发 状 态 过 渡, 必 须 在 控 制 字 里 设 置 一 定 的 位 元 组 合 这 样 的 位 元 组 合 则 称 为 指 令 示 例 :Enable Operation( 启 用 操 作 ) 状 态 及 状 态 过 渡 一 起 构 成 状 态 图, 即 所 有 状 态 和 可 能 的 过 渡 的 概 览 Tab. 6.1 控 制 器 控 制 术 语 144 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
6 设 备 控 制 (Device Control) 6.1.2 马 达 控 制 器 的 状 态 图 (State Machine) 电 源 禁 用 ( 输 出 级 关 断 ) 0 ac 故 障 ( 错 误 ) NOT_READY_TO_SWITCH_ON FAULT_REACTION_ACTIVE ad 1 FAULT ae SWITCH_ON_DISABLED 2 7 READY_TO_SWITCH_ON aj ab 9 8 3 6 电 源 启 用 ( 输 出 级 接 通 ) SWITCH_ON 4 5 OPERATION_ENABLE aa QUICK_STOP_ACTIVE Fig. 6.1 马 达 控 制 器 的 状 态 图 状 态 图 可 大 致 划 分 为 三 个 区 域 : 电 源 禁 用 意 即 输 出 级 关 断, 电 源 启 用 意 即 输 出 级 接 通 Fault 部 分 则 包 括 排 除 故 障 所 必 须 的 状 态 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 145
6 设 备 控 制 (Device Control) 状 态 图 中 重 点 显 示 出 马 达 控 制 器 最 重 要 的 状 态 接 通 电 源 后 马 达 控 制 器 开 始 初 始 化, 最 终 达 到 SWITCH_ON_DISABLED 状 态 在 此 状 态 中 CAN 通 讯 的 功 能 完 整, 可 对 马 达 控 制 器 设 定 参 数 ( 例 如 : 设 置 转 速 调 节 ) 关 闭 输 出 级, 马 达 轴 可 自 由 旋 转 通 过 状 态 过 渡 2,3,4 - 原 理 上 相 应 于 CAN 控 制 器 启 用 - 可 达 到 OPERATION_ENABLE 状 态 在 此 状 态 下 输 出 级 接 通, 并 按 照 设 置 的 运 行 方 式 控 制 马 达 因 此, 请 事 先 务 必 确 保 驱 动 器 参 数 设 置 完 全 正 确, 并 且 所 对 应 的 额 定 值 为 零 状 态 过 渡 9 表 示 去 除 启 用, 即 运 行 中 的 马 达 不 受 控 制 逐 渐 停 机 如 果 出 现 故 障 ( 不 论 在 哪 个 状 态 ), 都 会 最 终 转 换 到 FAULT( 故 障 ) 状 态 根 据 故 障 的 严 重 程 度, 之 前 还 可 执 行 某 些 动 作, 例 如 : 紧 急 制 动 (FAULT_REACTION_ACTIVE) 为 了 执 行 上 述 状 态 过 渡, 必 须 在 控 制 字 中 设 置 特 定 的 位 元 组 合 ( 参 见 下 文 ) 为 了 触 发 一 个 状 态 过 渡, 需 要 对 控 制 字 的 最 低 4 位 一 起 进 行 分 析 下 面 首 先 说 明 最 重 要 的 几 个 状 态 过 渡 2 3 4 9 和 ae 本 章 最 后 有 一 个 图 表, 列 出 了 所 有 可 能 的 状 态 和 状 态 过 渡 下 表 第 1 列 为 希 望 的 状 态 过 渡, 第 2 列 为 所 需 要 的 条 件 ( 多 数 为 通 过 主 机 发 出 的 一 条 指 令, 在 此 用 框 图 表 示 ) 这 些 指 令 怎 样 产 生, 即 在 控 制 字 中 应 设 置 哪 些 位 元, 可 参 见 第 3 列 (x = 不 相 关 ) 编 号 下 列 条 件 下 执 行 位 元 组 合 ( 控 制 字 ) 行 动 Bit 3 2 1 0 2 事 先 启 用 输 出 级 和 控 制 器 + Shutdown( 关 机 ) 指 令 Shutdown = x 1 1 0 无 3 Switch On( 开 机 ) 指 令 Switch On = x 1 1 1 启 动 输 出 级 4 9 ae Enable Operation ( 启 用 运 行 ) 指 令 Disable Voltage ( 禁 用 电 压 ) 指 令 故 障 排 除 + Fault Reset ( 故 障 复 位 ) 指 令 Tab. 6.2 马 达 控 制 器 的 重 要 状 态 过 渡 Enable Operation = 1 1 1 1 Disable Voltage = x x 0 x Fault Reset = 第 7 位 = 0 1 根 据 所 设 的 运 行 状 态 来 调 节 输 出 级 被 禁 用 马 达 可 自 由 运 转 错 误 确 认 146 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
6 设 备 控 制 (Device Control) 示 例 对 马 达 控 制 器 设 置 参 数 后, 控 制 器 应 启 用, 即 输 出 级 和 控 制 器 接 通 电 源 : 1. 马 达 控 制 器 处 于 SWITCH_ON_DISABLED 状 态 2. 马 达 控 制 器 应 处 于 OPERATION_ENABLE 状 态 3. 根 据 状 态 图 (Fig. 6.1) 执 行 2 3 和 4 过 渡 4. 根 据 Tab. 6.2 : 过 渡 2: 控 制 字 = 0006h 新 状 态 :READY_TO_SWITCH_ON 1) 过 渡 3: 控 制 字 = 0007h 新 状 态 :SWITCHED_ON 1) 过 渡 4: 控 制 字 = 000Fh 新 状 态 :OPERATION_ENABLE 1) 注 意 : 1. 本 示 例 假 定 在 控 制 字 中 无 其 它 位 元 被 置 位 ( 状 态 过 渡 只 需 要 第 0 3 位 ) 2. 状 态 过 渡 3 和 4 可 合 并, 方 法 是 将 控 制 字 设 置 为 000F h 对 于 状 态 过 渡 2 不 需 设 置 第 3 位 1) 主 机 必 须 等 待, 直 至 可 以 读 回 状 态 字 中 的 状 态 关 于 这 点 以 下 将 会 加 以 详 细 说 明 状 态 图 : 状 态 下 图 列 出 了 各 种 状 态 及 其 含 义 : 名 称 含 义 NOT_READY_TO_SWITCH_ON 马 达 控 制 器 执 行 自 我 检 测 CAN 通 讯 还 没 开 始 工 作 SWITCH_ON_DISABLED 马 达 控 制 器 自 我 检 测 已 完 成 CAN 可 以 开 始 通 讯 READY_TO_SWITCH_ON 马 达 控 制 器 等 待 直 到 数 字 量 输 出 输 出 级 启 用 和 控 制 器 启 用 达 到 24 V ( 控 制 器 启 用 许 可 逻 辑 数 字 量 输 入 和 CAN ) SWITCHED_ON 1) 输 出 级 已 启 动 OPERATION_ENABLE 1) 马 达 已 接 通 电 压, 且 按 运 行 模 式 进 行 调 节 QUICKSTOP_ACTIVE 1) 执 行 快 停 功 能 ( quick_stop_option_code) 马 达 已 接 通 电 压, 且 按 快 速 停 止 功 能 进 行 调 节 FAULT_REACTION_ACTIVE 1) 出 现 了 一 个 故 障 出 现 严 重 故 障 时 立 即 切 换 到 故 障 模 式 否 则 执 行 fault_reaction_option_code 里 设 定 的 动 作 马 达 已 接 通 电 压, 且 按 默 认 故 障 功 能 进 行 调 节 FAULT 出 现 了 一 个 故 障 马 达 没 有 电 压 1) 输 出 级 已 启 动 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 147
6 设 备 控 制 (Device Control) 状 态 图 : 状 态 过 渡 下 图 列 出 了 各 种 状 态 以 及 其 含 义 : 编 号 下 列 条 件 下 执 行 位 元 组 合 ( 控 制 字 ) 行 动 Bit 3 2 1 0 0 启 动 或 者 进 行 复 位 内 部 过 渡 执 行 自 我 检 测 1 自 我 检 测 顺 利 完 成 内 部 过 渡 CAN 通 讯 激 活 2 事 先 启 用 输 出 级 和 控 制 器 + Shutdown( 关 机 ) 指 令 Shutdown x 1 1 0-3 Switch On( 开 机 ) 指 令 Switch On x 1 1 1 启 动 输 出 级 4 5 Enable Operation ( 启 用 运 行 ) 指 令 Disable Operation ( 禁 用 运 行 ) 指 令 Enable Operation Disable Operation 1 1 1 1 0 1 1 1 6 Shutdown( 关 机 ) 指 令 Shutdown x 1 1 0 根 据 所 设 的 运 行 状 态 来 调 节 输 出 级 被 禁 用 马 达 可 自 由 运 转 输 出 级 被 禁 用 马 达 可 自 由 运 转 7 Quick Stop( 快 停 ) 指 令 Quick Stop x 0 1 x - 8 Shutdown( 关 机 ) 指 令 Shutdown x 1 1 0 输 出 级 被 禁 用 马 达 可 自 由 运 转 9 aj Disable Voltage ( 禁 用 电 压 ) 指 令 Disable Voltage ( 禁 用 电 压 ) 指 令 Disable Voltage Disable Voltage x x 0 x x x 0 x aa Quick Stop( 快 停 ) 指 令 Quick Stop x 0 1 x ab 制 动 结 束 或 Disable Voltage ( 禁 用 电 压 ) 指 令 Disable Voltage ac 出 现 故 障 内 部 过 渡 ad 排 除 故 障 已 结 束 内 部 过 渡 ae 故 障 排 除 + Fault Reset( 故 障 复 位 ) 指 令 Fault Reset x x 0 x 第 7 位 = 0 1 输 出 级 被 禁 用 马 达 可 自 由 运 转 输 出 级 被 禁 用 马 达 可 自 由 运 转 根 据 quick_stop_option_code 进 行 制 动 输 出 级 被 禁 用 马 达 可 自 由 运 转 出 现 非 严 重 故 障 时 根 据 fault_reaction_option _code 进 行 反 应 出 现 严 重 故 障 时 进 行 ad 状 态 过 渡 输 出 级 被 禁 用 马 达 可 自 由 运 转 确 认 故 障 ( 上 升 沿 ) 148 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
6 设 备 控 制 (Device Control) 小 心 输 出 级 禁 用 表 示 大 功 率 半 导 体 ( 晶 体 管 ) 无 法 再 触 发 如 果 在 马 达 正 在 运 转 时 出 现 这 种 状 态, 那 么 马 达 将 在 没 有 制 动 的 情 况 下 逐 渐 停 机 这 时 机 械 马 达 制 动 器 ( 如 有 ) 自 动 拉 上 这 个 信 号 并 不 保 证 马 达 已 真 正 断 电 小 心 输 出 级 启 用 表 示 马 达 按 照 选 定 的 运 行 方 式 进 行 启 动 和 控 制 这 时 如 有 机 械 马 达 制 动 器 将 自 动 拉 上 损 坏 或 者 参 数 ( 例 如 : 马 达 电 流 电 极 数, 同 步 换 向 器 偏 移 角 等 ) 设 置 错 误, 都 会 导 致 驱 动 器 失 控 6.1.3 控 制 字 (Controlword) 对 象 6040 h :controlword 通 过 控 制 字 可 改 变 马 达 控 制 器 的 当 前 状 态 或 者 直 接 触 发 特 定 的 行 为 ( 例 如 : 启 动 参 考 运 行 程 序 ) 第 4 5 6 和 8 位 的 功 能 取 决 于 本 章 所 述 的 马 达 控 制 器 当 前 的 运 行 方 式 (modes_of_operation) Index( 索 引 ) 6040 h Name( 名 称 ) controlword( 控 制 字 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) VAR UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) 0 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 149
6 设 备 控 制 (Device Control) Bit 数 值 功 能 0 0001 h 1 0002 h 状 态 过 渡 控 制 2 0004 h ( 将 对 这 些 位 一 起 分 析 ) 3 0008 h 4 0010 h new_set_point/start_homing_operation/enable_ip_mode 5 0020 h change_set_immediatly 6 0040 h absolute/relative( 绝 对 / 相 对 ) 7 0080 h reset_fault 8 0100 h halt( 停 止 ) 9 0200 h reserved - set to 0( 预 留 - 设 为 0) 10 0400 h reserved - set to 0( 预 留 - 设 为 0) 11 0800 h reserved - set to 0( 预 留 - 设 为 0) 12 1000 h reserved - set to 0( 预 留 - 设 为 0) 13 2000 h reserved - set to 0( 预 留 - 设 为 0) 14 4000 h reserved - set to 0( 预 留 - 设 为 0) 15 8000 h reserved - set to 0( 预 留 - 设 为 0) Tab. 6.3 控 制 字 位 元 分 配 如 上 所 述, 位 元 0 3 可 执 行 状 态 过 渡 所 需 的 指 令 这 里 再 次 汇 总 如 下 Fault Reset ( 故 障 复 位 ) 指 令 可 在 第 7 位 通 过 一 个 上 升 沿 ( 从 0 到 1) 产 生 指 令 : 第 7 位 第 3 位 第 2 位 第 1 位 第 0 位 0008 h 0008 h 0004 h 00 0 2 h 0001 h Shutdown x x 1 1 0 Switch On x x 1 1 1 Disable Voltage x x x 0 x Quick Stop x x 0 1 x Disable Operation x 0 1 1 1 Enable Operation x 1 1 1 1 Fault Reset 0 1 x x x x Tab. 6.4 所 有 指 令 概 览 (x = 不 相 关 ) 因 为 某 些 状 态 变 化 需 要 一 定 的 时 间, 因 此 必 须 通 过 状 态 字 对 所 有 通 过 控 制 字 触 发 的 状 态 变 化 进 行 回 读 只 有 在 状 态 字 中 能 读 出 所 要 求 的 状 态, 才 允 许 通 过 控 制 字 写 入 下 一 个 指 令 150 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
6 设 备 控 制 (Device Control) 下 面 介 绍 控 制 字 的 其 余 位 元 其 中 某 些 位 元 的 含 义 因 运 行 方 式 (modes_of_operation) 不 同 而 有 差 别, 例 如 马 达 控 制 器 是 通 过 转 速 还 是 扭 矩 控 制 controlword Bit 功 能 说 明 4 取 决 于 modes_of_operation new_set_point 标 准 定 位 模 式 : 上 升 沿 表 示 马 达 控 制 器 要 接 受 一 个 新 的 运 行 任 务 请 务 必 参 阅 第 7.3 节 start_homing_operation 找 本 位 模 式 : 上 升 沿 表 示 开 始 进 行 设 定 的 参 考 运 行 下 降 沿 表 示 运 行 中 的 回 参 考 点 程 序 提 前 中 断 enable_ip_mode 插 值 位 置 模 式 : 如 果 应 对 插 值 数 据 组 进 行 分 析, 则 此 位 元 必 须 置 位 这 将 通 过 状 态 字 里 的 位 元 ip_mode_active 进 行 确 认 请 务 必 参 阅 第 7.4 节 5 change_set_immediatly 只 在 标 准 定 位 模 式 下 : 如 果 该 位 元 未 被 置 位, 那 么 在 出 现 新 的 运 行 任 务 时, 必 须 先 完 成 当 前 的 运 行, 然 后 才 能 开 始 新 任 务 如 果 设 置 了 该 位 元, 那 么 将 会 立 即 终 止 当 前 的 定 位 运 行, 并 开 始 新 任 务 请 务 必 参 阅 第 7.3 节 6 relative 只 在 标 准 定 位 模 式 下 : 若 该 位 元 被 置 位, 则 马 达 控 制 器 从 当 前 运 行 任 务 的 目 标 位 置 (target_position) 转 换 到 位 置 控 制 器 相 应 的 指 定 位 置 (position_demand_value) 7 reset_fault 当 从 零 过 渡 到 一 时, 马 达 控 制 器 尝 试 对 现 存 故 障 进 行 确 认 但 是 只 有 排 除 引 发 故 障 的 原 因, 才 能 成 功 确 认 8 halt 标 准 定 位 模 式 : 如 果 设 置 了 该 位 元, 则 当 前 运 行 中 的 定 位 程 序 中 断 在 此 使 用 profile_deceleration 进 行 制 动 进 程 结 束 后, 在 状 态 字 中 对 位 元 target_reached 置 位 删 除 该 位 元 不 会 造 成 任 何 影 响 Tab. 6.5 控 制 字 第 4 8 位 在 标 准 速 度 模 式 下 : 该 位 元 被 置 位 会 使 转 速 降 至 零 在 此 使 用 profile_deceleration 进 行 制 动 删 除 该 位 元 会 使 马 达 控 制 器 重 新 加 速 在 标 准 扭 矩 模 式 下 : 该 位 元 被 置 位 会 使 扭 矩 降 至 零 通 过 torque_slope 来 完 成 删 除 该 位 元 会 使 马 达 控 制 器 重 新 加 速 找 本 位 模 式 : 如 果 设 置 了 该 位 元, 则 当 前 运 行 中 的 回 参 考 点 程 序 中 断 删 除 该 位 元 不 会 造 成 任 何 影 响 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 151
6 设 备 控 制 (Device Control) 6.1.4 读 取 马 达 控 制 器 的 状 态 与 通 过 组 合 控 制 字 的 多 个 位 元 来 触 发 各 种 状 态 过 渡 的 方 法 类 似, 可 通 过 组 合 状 态 字 的 多 个 位 元 来 读 取 马 达 控 制 器 处 于 何 种 状 态 下 表 列 出 了 状 态 图 中 的 各 种 可 能 状 态 及 其 在 状 态 字 中 显 示 的 相 应 位 元 组 合 状 态 第 6 位 第 5 位 第 3 位 第 2 位 第 1 位 第 0 位 掩 码 数 值 0040 h 0020 h 0008 h 0004 h 0002 h 0001 h Not_Ready_To_Switch_On 0 x 0 0 0 0 004F h 0000 h Switch_On_Disabled 1 x 0 0 0 0 004F h 0040 h Ready_to_Switch_On 0 1 0 0 0 1 006F h 0021 h Switched_On 0 1 0 0 1 1 006F h 0023 h OPERATION_ENABLE 0 1 0 1 1 1 006F h 0027 h QUICK_STOP_ACTIVE 0 0 0 1 1 1 006F h 0007 h Fault_Reaction_Active 0 x 1 1 1 1 004F h 000F h Fault( 故 障 ) 0 x 1 1 1 1 004F h 0008 h FAULT ( 按 照 CiA 402) 1) 0 x 1 0 0 0 004F h 0008 h Tab. 6.6 设 备 状 态 (x = 不 相 关 ) 示 例 上 述 示 例 说 明 了 为 了 启 用 马 达 控 制 器, 必 须 对 控 制 字 里 哪 些 位 元 进 行 置 位 以 下 则 说 明 怎 样 从 状 态 字 中 读 取 新 写 入 的 状 态 : 从 SWITCH_ON_DISABLED 到 OPERATION_ENABLE 的 过 渡 : 1. 将 状 态 过 渡 2 写 入 控 制 字 2. 等 待, 直 到 状 态 READY_TO_SWITCH_ON 在 状 态 字 里 显 示 出 来 过 渡 2: 控 制 字 = 0006 h 等 待 直 到 ( 状 态 字 & 006F h ) = 0021 h 1) 3. 状 态 过 渡 3 和 4 可 以 合 并 写 入 状 态 字 里 4. 等 待, 直 到 状 态 OPERATION_ENABLE 在 状 态 字 里 显 示 出 来 过 渡 3+4: 控 制 字 = 000F h 一 直 等 到 ( 状 态 字 & 006F h ) = 0027 h 1) 注 意 : 本 示 例 假 定 在 控 制 字 中 无 其 它 位 元 被 置 位 ( 状 态 过 渡 只 需 要 第 0 3 位 ) 1) 识 别 状 态 时, 即 使 未 置 位 的 位 元 也 须 进 行 分 析 ( 参 见 表 格 ) 因 此 必 须 用 掩 码 掩 盖 状 态 字 152 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
6 设 备 控 制 (Device Control) 6.1.5 状 态 字 (Statuswords) 对 象 6041 h :statusword Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6041 h statusword VAR UINT16 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Bit 数 值 功 能 0 0001 h 1 0002 h 马 达 控 制 器 的 状 态 ( Tab. 6.6) 2 0004 h ( 必 须 对 这 些 位 元 一 起 进 行 分 析 ) 3 0008 h 4 0010 h voltage_enabled 5 0020 h 马 达 控 制 器 的 状 态 ( Tab. 6.6) 6 0040 h 7 0080 h warning 8 0100 h drive_is_moving 9 0200 h remote 10 0400 h target_reached 11 0800 h internal_limit_active 12 1000 h set_point_acknowledge/speed_0/homing_attained/ip_mode_active 13 2000 h following_error/homing_error 14 4000 h manufacturer_statusbit 15 8000 h 驱 动 器 设 置 参 考 Tab. 6.7 状 态 字 中 位 的 设 置 所 有 状 态 字 的 位 元 均 不 可 缓 冲 它 们 表 示 设 备 的 当 前 状 态 在 状 态 字 中 除 了 显 示 马 达 控 制 器 的 状 态, 还 显 示 各 种 事 件 状 态, 即 每 一 个 位 元 代 表 一 个 特 定 的 事 件, 例 如 : 滞 后 误 差 各 位 元 的 含 义 如 下 : Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 153
6 设 备 控 制 (Device Control) statusword Bit 功 能 说 明 4 voltage_enabled 当 接 通 输 出 级 晶 体 管 时, 该 位 元 被 置 位 如 果 对 象 6510 h _F0 h (compatibility_control) 的 第 7 位 被 置 位, 则 请 参 阅 ( 第 5.2 节 ): 如 果 输 出 级 晶 体 管 接 通 电 源, 则 此 位 被 置 位 Tab. 6.8 状 态 字 第 4 位 警 告 马 达 损 坏 时, 可 能 仍 有 电 压 状 态 字 Bit 功 能 说 明 5 quick_stop 如 果 删 除 该 位 元, 驱 动 器 将 按 照 quick_stop_option_code 执 行 快 停 7 warning 该 位 元 表 示 一 个 警 告 已 激 活 8 drive_is_moving 当 驱 动 器 的 当 前 实 际 转 速 (velocity_actual_value) 位 于 相 应 的 公 差 窗 口 以 外 (velocity_threshold), 则 该 位 元 被 置 位 ( 与 modes_of_operation 不 相 关 ) 9 remote 该 位 元 表 示 可 以 通 过 CAN 网 络 开 启 马 达 控 制 器 的 输 出 级 当 通 过 对 象 enable_logic 对 控 制 器 启 用 逻 辑 进 行 了 相 应 设 置 后, 该 位 元 被 置 位 10 取 决 于 modes_of_operation target_reached 标 准 定 位 模 式 : 如 果 到 达 当 前 目 标 位 置 或 者 当 前 位 置 (position_actual_value) 已 经 处 在 设 定 的 位 置 窗 (position_window) 中, 则 该 位 元 被 置 位 此 外, 在 已 设 定 停 止 位 的 情 况 下, 如 果 驱 动 器 停 止 运 转, 则 该 位 元 被 置 位 一 旦 设 定 新 目 标, 则 删 除 该 位 元 在 标 准 速 度 模 式 下 当 驱 动 器 的 转 速 (velocity_actual_value) 位 于 公 差 窗 内 (velocity_window, velocity_window_time), 则 该 位 元 被 置 位 11 internal_limit_active 该 位 元 表 示 I 2 t 限 值 已 激 活 154 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
6 设 备 控 制 (Device Control) 状 态 字 Bit 功 能 说 明 12 取 决 于 modes_of_operation set_point_acknowledge 在 标 准 位 置 模 式 下 当 马 达 控 制 器 识 别 出 控 制 字 中 已 设 置 的 位 元 new_set_point, 则 该 位 元 被 置 位 当 位 元 new_set_point 在 控 制 字 中 设 为 零 后, 该 位 元 将 再 次 被 删 除 请 务 必 参 阅 第 7.3 节 speed_0 在 标 准 速 度 模 式 下 当 驱 动 器 的 当 前 实 际 转 速 (velocity_actual_value) 位 于 相 应 的 公 差 窗 口 里 (velocity_threshold), 则 该 位 元 被 置 位 homing_attained 找 本 位 模 式 : 如 果 无 故 障 地 完 成 参 考 运 行, 则 该 位 元 被 置 位 ip_mode_active 插 值 位 置 模 式 : 该 位 元 表 明, 插 值 已 激 活 并 将 对 插 值 数 据 进 行 分 析 如 果 通 过 控 制 字 中 的 位 元 enable_ip_mode 发 出 此 要 求, 则 该 位 元 被 置 位 请 务 必 参 阅 第 7.4 节 13 取 决 于 modes_of_operation following_error 标 准 定 位 模 式 : 如 果 当 前 实 际 位 置 (position_actual_value) 偏 离 了 目 标 位 置 (position_demand_value), 并 使 得 差 值 处 于 设 定 的 公 差 窗 之 外 (following_error_window, following_error_time_out), 则 该 位 元 被 置 位 homing_error 找 本 位 模 式 : 如 果 参 考 运 行 中 断 ( 停 止 位 ), 两 个 接 近 开 关 同 时 响 应 或 限 位 开 关 已 走 完 的 行 程 大 于 规 定 的 位 置 空 间 (min_position_limit, max_position_limit), 则 该 位 元 被 置 位 14 manufacturer_statusbit 生 产 商 专 用 这 些 位 元 的 含 义 可 进 行 设 置 : 如 果 一 个 manufacturer_statusword_1 的 任 意 位 元 被 置 位 或 被 复 位, 则 该 位 元 被 置 位 也 请 参 阅 第 6.1.5 节, 对 象 2000 h 15 驱 动 器 设 置 参 考 如 果 控 制 器 经 过 参 考 运 行 后, 则 该 位 元 被 置 位 造 成 这 种 情 况 的 原 因 可 以 是 成 功 进 行 了 参 考 运 行, 或 者 由 于 连 接 了 传 感 器 系 统 ( 例 如 : 一 个 绝 对 值 传 感 器 ) 不 需 要 参 考 运 行 Tab. 6.9 状 态 字 第 5 15 位 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 155
6 设 备 控 制 (Device Control) 对 象 2000 h :manufacturer_statuswords 为 了 能 够 说 明 在 ( 经 常 反 复 查 询 ) 状 态 字 里 不 存 在 的 更 多 的 控 制 器 状 态, 可 导 入 对 象 组 manufacturer_statuswords Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 件 编 号 ) 1 2000 h manufacturer_statuswords RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 说 明 ) manufacturer_statusword_1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Bit 价 名 称 0 00000001 h is_referenced 1 00000002 h commutation_valid 2 00000004 h ready_for_enable 31 80000000 h - Tab. 6.10manufacturer_statusword_1 中 的 位 元 分 配 Bit 功 能 说 明 0 is_referenced 如 果 控 制 器 经 过 参 考 运 行 后, 则 该 位 元 被 置 位 造 成 这 种 情 况 的 原 因 可 以 是 成 功 进 行 了 参 考 运 行, 或 者 由 于 连 接 了 传 感 器 系 统 ( 例 如 : 一 个 绝 对 值 传 感 器 ) 不 需 要 参 考 运 行 1 commutation_valid 如 果 通 信 信 息 有 效, 则 该 位 元 被 置 位 该 指 令 特 别 适 用 于 无 通 信 信 息 ( 例 如 : 直 线 型 马 达 ) 的 传 感 器 系 统, 因 为 这 些 系 统 的 自 动 转 换 查 找 需 要 一 定 的 时 间 如 果 对 该 位 元 进 行 监 控, 可 防 止 例 如 控 制 器 启 用 时 控 制 超 时 2 ready_for_enable 如 果 所 有 启 用 控 制 器 的 条 件 均 具 备, 只 缺 控 制 器 启 用 指 令 本 身, 则 该 位 元 被 置 位 以 下 条 件 必 须 具 备 : 驱 动 器 无 故 障 中 间 电 路 已 加 电 角 度 传 感 器 分 析 已 就 绪 无 阻 碍 启 动 的 过 程 处 于 激 活 状 态 ( 例 如 : 串 行 传 输 ) 无 闭 塞 过 程 处 于 激 活 状 态 ( 例 如 : 马 达 参 数 自 动 识 别 ) Tab. 6.11manufacturer_statusword_1 中 的 位 元 分 配 156 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
6 设 备 控 制 (Device Control) 借 助 于 对 象 manufacturer_status_masks 和 manufacturer_status_invert, 可 将 manufacturer_statusword 的 一 个 或 多 个 位 元 在 状 态 字 (6041 h ) 的 第 14 位 (manufacturer_statusbit) 里 进 行 显 示 manufacturer_statusword_1 的 所 有 位 元 均 可 通 过 manufacturer_status_invert_1 里 的 对 应 位 元 进 行 倒 置 这 样 也 可 对 位 元 的 重 置 状 态 进 行 监 控 倒 置 后 这 些 位 元 会 被 掩 盖, 即 只 有 当 manufacturer_status_mask_1 里 的 对 应 位 元 被 置 位, 才 会 对 该 位 元 进 一 步 分 析 如 果 倒 置 后 至 少 还 有 一 个 位 元 被 置 位, 则 该 状 态 字 的 第 14 位 也 将 被 置 位 以 下 图 为 例 对 此 加 以 说 明 : Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 0 1 2 3 4 27 28 29 30 31 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 Manufacturer_ statusword_1 2000 h _01 h 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 Manufacturer_ status_invert_1 200A h _01 h = 1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 Manufacturer_ status_mask_1 2005 h _01 h = 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 或 Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 X X X X X X X X X X X X X X 1 X statusword 6041 h _00 h Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 157
6 设 备 控 制 (Device Control) 示 例 a) 当 驱 动 器 经 过 参 考 运 行 后, 状 态 字 的 第 14 位 应 该 被 置 位 驱 动 器 参 考 运 行 为 manufacturer_statusword_1 的 第 0 位 manufacturer_status_invert = 0x00000000 manufacturer_status_mask = 0x00000001 ( 第 0 位 ) b) 如 果 驱 动 器 无 有 效 的 换 向 位 置, 则 状 态 位 的 第 14 位 应 该 被 置 位 有 效 的 换 向 位 置 为 manufacturer_statusword_1 的 第 1 位 该 位 必 须 被 倒 置, 这 样 当 换 向 信 息 无 效 时 才 能 被 置 位 : manufacturer_status_invert = 0x00000002 ( 第 1 位 ) manufacturer_status_mask = 0x00000002 ( 第 1 位 ) c) 当 驱 动 器 尚 未 准 备 好 启 动 或 驱 动 器 经 过 参 考 运 行 后, 状 态 字 的 第 14 位 应 该 被 置 位 有 效 的 换 向 位 置 为 manufacturer_statusword_2 的 第 1 位 驱 动 器 参 考 运 行 是 第 0 位 第 2 位 必 须 倒 置, 这 样 当 驱 动 器 尚 未 准 备 好 启 动 时, 其 就 可 被 置 位 : manufacturer_status_invert = 0x00000004 ( 第 2 位 ) manufacturer_status_mask = 0x00000005 ( 第 2 位, 第 0 位 ) 对 象 2005 h : manufacturer_status_masks 通 过 该 对 象 组 可 确 定 manufacturer_statuswords 中 哪 些 被 设 置 的 位 元 可 显 示 在 状 态 字 里 也 请 参 阅 第 6.1.5 节 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 件 编 号 ) 1 2005 h manufacturer_status_masks RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 说 明 ) manufacturer_status_mask_1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) 0x00000000 158 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
6 设 备 控 制 (Device Control) 对 象 200A h :manufacturer_status_invert 通 过 该 对 象 组 可 确 定 manufacturer_statuswords 中 哪 些 位 元 可 倒 置 显 示 在 状 态 字 里 也 请 参 阅 第 6.1.5 节 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 件 编 号 ) 1 200A h manufacturer_status_invert RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 说 明 ) manufacturer_status_invert_1 Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) - Default Value( 默 认 值 ) 0x00000000 6.1.6 其 它 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 605B h VAR shutdown_option_code INT16 605C h VAR disable_operation_option_code INT16 605A h VAR quick_stop_option_code INT16 605E h VAR fault_reaction_option_code INT16 对 象 605B h :shutdown_option_code 通 过 对 象 shutdown_option_code 可 设 定 马 达 控 制 器 在 状 态 过 渡 8 时 ( 从 OPERATION ENABLE ( 运 行 启 用 ) 到 READY TO SWITCH ON( 开 机 就 绪 ) 的 特 性 该 对 象 可 显 示 马 达 控 制 器 的 执 行 特 性 其 不 可 更 改 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 605B h shutdown_option_code VAR PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) 0 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 INT16 0 输 出 级 关 断, 马 达 可 自 由 转 动 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 159
6 设 备 控 制 (Device Control) 对 象 605C h :disable_operation_option_code 通 过 对 象 disable_operation_option_code 可 设 定 马 达 控 制 器 在 状 态 过 渡 5 时 ( 从 OPERATION ENABLE( 运 行 启 用 ) 到 SWITCH ON( 开 机 ) 的 特 性 该 对 象 可 显 示 马 达 控 制 器 的 执 行 特 性 其 不 可 更 改 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 605C h disable_operation_option_code VAR INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) -1 Default Value( 默 认 值 ) -1 数 值 含 义 -1 使 用 quickstop_deceleration 制 动 对 象 605A h :quick_stop_option_code 通 过 对 象 quick_stop_option_code 可 设 定 马 达 控 制 器 在 快 停 时 的 特 性 该 对 象 可 显 示 马 达 控 制 器 的 执 行 特 性 其 不 可 更 改 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 605A h quick_stop_option_code VAR INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) 2 Default Value( 默 认 值 ) 2 数 值 含 义 2 使 用 quickstop_deceleration 制 动 160 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
6 设 备 控 制 (Device Control) 对 象 605E h :fault_reaction_option_code 通 过 对 象 fault_reaction_option_code 可 设 定 马 达 控 制 器 在 出 现 故 障 时 (fault) 的 特 性 对 于 CMMP 系 列, 由 于 故 障 的 反 应 与 每 个 故 障 有 关, 因 此 不 能 对 该 对 象 设 置 参 数, 并 且 总 是 返 回 0 位 若 要 改 变 每 个 故 障 的 故 障 反 应 请 参 阅 第 5.18 节, 故 障 管 理 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 605E h fault_reaction_option_code VAR INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 值 域 ) 0 Default Value( 默 认 值 ) 0 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 161
7 运 行 模 式 7 运 行 模 式 7.1 运 行 模 式 的 设 定 7.1.1 概 述 可 以 为 马 达 控 制 器 设 置 多 种 运 行 模 式 这 里 只 对 CANopen 里 的 几 种 运 行 模 式 进 行 详 细 说 明 : 扭 矩 控 制 模 式 profile torque mode 转 速 控 制 模 式 profile velocity mode 参 考 运 行 homing mode 定 位 运 行 profile position mode 同 步 位 置 设 定 模 式 interpolated position mode 7.1.2 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 6060 h VAR modes_of_operation INT8 wo 6061 h VAR modes_of_operation_display INT8 ro 对 象 6060 h :modes_of_operation 通 过 对 象 modes_of_operation 来 设 定 马 达 控 制 器 的 运 行 模 式 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6060 h modes_of_operation VAR INT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 1 3 4 6 7 Default Value( 默 认 值 ) - 162 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 数 值 含 义 1 Profile Position Mode( 控 制 器 运 行 于 定 位 模 式 ) 3 Profile Velocity Mode( 采 用 根 据 目 标 值 斜 坡 运 行 的 转 速 控 制 器 ) 4 Profile Torque Mode( 根 据 目 标 值 斜 坡 运 行 的 扭 矩 控 制 器 ) 6 Homing Mode( 参 考 运 行 ) 7 Interpolated Position Mode( 插 值 位 置 模 式 ) 只 能 在 对 象 modes_of_operation_display 里 读 出 马 达 控 制 器 当 前 的 运 行 模 式 切 换 运 行 模 式 需 要 时 间, 所 以 必 须 一 直 等 待 直 到 新 选 择 的 模 式 在 对 象 modes_of_operation_display 里 出 现 对 象 6061 h :modes_of_operation_display 在 对 象 modes_of_operation_display 里 可 以 读 出 马 达 控 制 器 当 前 的 运 行 模 式 通 过 对 象 6060 h 设 定 运 行 模 式 时, 除 了 实 际 运 行 模 式 之 外, 还 需 要 设 定 马 达 控 制 器 在 CANopen 之 下 运 行 所 需 要 的 目 标 值 ( 目 标 值 选 择 器 ) 包 括 : 选 择 器 标 准 速 度 模 式 (Profile Velocity Mode) Profile Torque Mode A 转 速 额 定 值 ( 现 场 总 线 1) 扭 矩 额 定 值 ( 现 场 总 线 1) B 扭 矩 限 值 ( 如 有 ) 转 速 限 值 ( 如 有 ) C 转 速 额 定 值 ( 同 步 转 速 ) 解 除 此 外, 始 终 接 通 目 标 值 斜 坡 只 有 按 照 所 提 到 的 方 式 进 行 设 定, 才 能 反 馈 CANopen 运 行 模 式 中 的 一 种 如 果 此 设 置 被 更 改, 例 如 : 通 过 参 数 设 置 软 件, 则 反 馈 回 来 一 个 相 应 用 户 的 运 行 模 式, 以 显 示 选 择 器 已 更 改 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6061 h modes_of_operation_display VAR INT8 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 参 见 表 格 Default Value( 默 认 值 ) 3 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 163
7 运 行 模 式 数 值 含 义 -1 无 效 运 行 模 式 或 运 行 模 式 切 换 -11 User Position Mode( 用 户 位 置 模 式 ) -13 User Velocity Mode( 用 户 转 速 模 式 ) -14 User Torque Mode( 用 户 扭 矩 模 式 ) 1 Profile Position Mode( 控 制 器 运 行 于 定 位 模 式 ) 3 Profile Velocity Mode( 采 用 根 据 目 标 值 斜 坡 运 行 的 转 速 控 制 器 ) 4 Profile Torque Mode( 根 据 目 标 值 斜 坡 运 行 的 扭 矩 控 制 器 ) 6 Homing Mode( 参 考 运 行 ) 7 Interpolated Position Mode( 插 值 位 置 模 式 ) 运 行 模 式 只 能 通 过 对 象 modes_of_operation 设 定 切 换 运 行 模 式 需 要 时 间, 所 以 必 须 一 直 等 待 直 到 新 选 择 的 模 式 在 对 象 modes_of_operation_display 里 出 现 在 这 段 时 间 间 隔 里 可 能 会 短 暂 地 出 现 无 效 运 行 模 式 (-1) 7.2 参 考 运 行 运 行 模 式 (Homing Mode) 7.2.1 概 述 本 章 描 述 的 是 马 达 控 制 器 如 何 寻 找 起 始 位 置 ( 也 称 为 基 准 点 参 考 点 或 零 点 ) 有 不 同 确 定 该 位 置 的 方 法, 其 中 要 么 可 以 使 用 定 位 范 围 末 端 的 限 位 开 关, 要 么 使 用 可 能 的 穿 越 路 径 内 的 参 考 开 关 ( 零 点 开 关 ) 为 达 到 尽 量 高 的 可 再 现 性, 在 几 种 方 法 中 可 纳 入 所 使 用 角 度 传 感 器 ( 同 步 换 向 器 增 量 编 码 器 等 ) 的 零 脉 冲 controlword homing_speeds Homing statusword homing_acceleration position_demand_value homing_offset Fig. 7.1 参 考 运 行 用 户 可 以 设 定 参 考 运 行 的 速 度 加 速 度 和 方 式 通 过 对 象 home_offset 可 以 将 驱 动 器 的 零 点 位 置 移 动 到 任 意 一 个 位 置 164 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 有 两 种 参 考 运 行 速 度 更 快 的 查 找 速 度 (speed_during_search_for_switch) 用 于 寻 找 限 位 开 关 或 参 考 开 关 然 后 为 了 精 确 确 定 所 涉 及 开 关 沿 的 位 置, 切 换 到 爬 行 速 度 (speed_during_search_for_zero) 若 不 对 驱 动 器 进 行 参 考 校 准, 而 仅 需 将 位 置 设 置 为 预 设 的 值, 则 可 以 使 用 对 象 2030 h (set_position_absolute) 页 码 110 一 般 来 说, 在 CANopen 技 术 上, 回 到 零 点 位 置 的 运 行 不 是 参 考 运 行 的 组 成 部 分 如 果 马 达 控 制 器 已 知 所 有 必 要 的 数 值 ( 比 如 : 它 已 经 知 道 零 脉 冲 的 位 置 ), 则 不 进 行 物 理 运 动 可 以 通 过 对 象 6510 h _F0 h (compatibility_control, 章 节 5.2) 对 反 应 进 行 更 改, 这 样 可 以 总 是 运 行 到 零 点 7.2.2 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 607C h VAR home_offset INT32 6098 h VAR homing_method INT8 6099 h ARRAY homing_speeds UINT32 609A h VAR homing_acceleration UINT32 2045 h VAR homing_timeout UINT16 涉 及 到 的 其 它 章 节 的 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 章 节 6040 h VAR controlword UINT16 6.1.3 Controlword ( 控 制 字 ) 6041 h VAR statusword UINT16 6.1.5 Statuswords( 状 态 字 ) 对 象 607C h: home_offset 对 象 home_offset 用 于 设 定 相 对 于 已 计 算 出 来 的 参 考 位 置 的 零 点 的 位 移 Home Position home_offset Zero Position Fig. 7.2 Home Offset Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 165
7 运 行 模 式 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 607C h home_offset VAR INT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 0 对 象 6098 h: homing_method 参 考 运 行 有 很 多 种 方 法 通 过 对 象 homing_method 可 以 选 择 应 用 程 序 所 需 的 派 生 型 有 四 个 可 能 的 参 考 运 行 信 号 : 负 的 和 正 的 限 位 开 关 参 考 开 关 和 ( 周 期 性 ) 角 度 传 感 器 的 零 脉 冲 此 外 马 达 控 制 器 可 在 完 全 无 附 加 信 号 的 情 况 下, 在 负 或 正 限 位 挡 块 上 进 行 参 考 校 准 如 果 通 过 对 象 homing_method 确 定 了 参 考 校 准 的 方 法, 则 需 要 进 行 以 下 设 置 : 参 考 源 ( 负 / 正 限 位 开 关 参 考 开 关 负 / 正 限 位 挡 块 ) 参 考 运 行 的 方 向 和 流 程 对 所 用 角 度 传 感 器 零 脉 冲 的 评 估 方 式 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6098 h homing_method VAR INT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) -18, -17, -2, -1, 1, 2, 7, 11, 17, 18, 23, 27, 32, 33, 34, 35 Default Value( 默 认 值 ) 17 166 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 数 值 方 向 目 的 零 点 的 基 准 点 -18 正 方 向 挡 块 挡 块 -17 负 方 向 挡 块 挡 块 -2 正 方 向 挡 块 零 脉 冲 -1 负 方 向 挡 块 零 脉 冲 1 负 方 向 限 位 开 关 零 脉 冲 2 正 方 向 限 位 开 关 零 脉 冲 7 正 方 向 参 考 开 关 零 脉 冲 11 负 方 向 参 考 开 关 零 脉 冲 17 负 方 向 限 位 开 关 限 位 开 关 18 正 方 向 限 位 开 关 限 位 开 关 23 正 方 向 参 考 开 关 参 考 开 关 27 负 方 向 参 考 开 关 参 考 开 关 33 负 方 向 零 脉 冲 零 脉 冲 34 正 方 向 零 脉 冲 零 脉 冲 35 不 运 行 当 前 实 际 位 置 只 有 参 考 运 行 未 激 活 时, 才 能 设 置 homing_method 否 则 将 反 馈 回 来 一 个 故 障 报 告 ( 章 节 3.5) 章 节 7.2.3 中 详 细 解 释 了 各 个 方 法 的 流 程 对 象 6099 h :homing_speeds 此 对 象 规 定 了 参 考 运 行 中 使 用 的 速 度 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 Data Type( 数 据 类 型 ) 6099 h homing_speeds ARRAY UINT32 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) speed_during_search_for_switch PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) speed units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 100 min -1 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 167
7 运 行 模 式 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) speed_during_search_for_zero PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) speed units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 10 min -1 若 在 对 象 compatibility_control( 章 节 5.2) 中 设 置 了 位 6, 则 参 考 运 行 后 运 行 到 零 位 若 设 置 了 该 位 且 写 入 了 对 象 speed_during_search_for_switch, 则 开 关 搜 索 和 运 行 到 零 位 的 速 度 都 被 写 入 对 象 609A h :homing_acceleration 对 象 homing_acceleration 设 定 了 参 考 运 行 过 程 中 所 有 加 速 和 制 动 过 程 的 加 速 度 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 609A h homing_acceleration VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) acceleration units( 加 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 1000 min -1 /s 对 象 2045 h: homing_timeout 可 在 参 考 运 行 的 最 长 执 行 时 间 上 对 其 进 行 监 控 为 此 可 通 过 对 象 homing_timeout 说 明 最 长 执 行 时 间 若 超 过 了 该 时 间, 但 参 考 运 行 未 结 束, 则 触 发 故 障 11-3 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 2045 h homing_timeout VAR UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) ms Value Range( 取 值 范 围 ) 0 ( 关 闭 ) 1 65535 Default Value( 默 认 值 ) 60000 168 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 7.2.3 参 考 运 行 过 程 以 下 插 图 中 描 述 的 是 各 种 参 考 运 行 方 法 方 法 1: 采 用 零 脉 冲 评 估 的 负 限 位 开 关 在 这 个 方 法 里 驱 动 器 首 先 在 负 方 向 上 较 快 运 动, 直 至 它 到 达 负 限 位 开 关 位 置 这 在 示 意 图 中 通 过 上 升 沿 来 表 示 之 后 驱 动 器 慢 慢 返 回 寻 找 限 位 开 关 的 精 确 位 置 零 点 位 置 指 的 是 限 位 开 关 正 方 向 上 角 度 传 感 器 的 首 个 零 脉 冲 负 限 位 开 关 索 引 脉 冲 Fig. 7.3 采 用 零 脉 冲 评 估 的 至 负 限 位 开 关 的 参 考 运 行 方 法 2: 采 用 零 脉 冲 评 估 的 正 限 位 开 关 在 这 个 方 法 里 驱 动 器 首 先 在 正 方 向 上 较 快 运 动, 直 至 它 到 达 正 限 位 开 关 位 置 这 在 示 意 图 中 通 过 上 升 沿 来 表 示 之 后 驱 动 器 慢 慢 返 回 寻 找 限 位 开 关 的 精 确 位 置 零 点 位 置 指 的 是 限 位 开 关 负 方 向 上 角 度 传 感 器 的 首 个 零 脉 冲 索 引 脉 冲 正 限 位 开 关 Fig. 7.4 采 用 零 脉 冲 评 估 的 至 正 限 位 开 关 的 参 考 运 行 方 法 7 和 11: 参 考 开 关 和 零 脉 冲 评 估 这 两 种 方 法 使 用 仅 在 部 分 路 段 上 激 活 的 参 考 开 关 这 种 参 考 方 法 特 别 适 用 于 旋 转 轴 应 用 程 序, 其 中 参 考 开 关 每 转 激 活 一 次 在 方 法 7 中 驱 动 器 首 先 在 正 方 向 上 运 动, 方 法 11 中 则 首 先 在 负 方 向 上 运 动 根 据 运 行 方 向, 零 点 位 置 指 的 是 参 考 开 关 负 方 向 或 正 方 向 上 的 首 个 零 脉 冲 这 点 可 在 以 下 两 个 插 图 中 看 出 索 引 脉 冲 参 考 开 关 Fig. 7.5 正 向 起 始 运 动 情 况 下, 采 用 零 脉 冲 评 估 的 至 参 考 开 关 的 参 考 运 行 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 169
7 运 行 模 式 在 至 参 考 开 关 的 参 考 运 行 中, 限 位 开 关 首 先 用 于 搜 索 换 向 接 着 如 果 到 达 了 相 对 的 限 位 开 关, 则 触 发 一 个 故 障 索 引 脉 冲 参 考 开 关 Fig. 7.6 负 向 起 始 运 动 情 况 下, 采 用 零 脉 冲 评 估 的 至 参 考 开 关 的 参 考 运 行 方 法 17: 至 负 限 位 开 关 的 参 考 运 行 在 这 个 方 法 里 驱 动 器 首 先 在 负 方 向 上 较 快 运 动, 直 至 它 到 达 负 限 位 开 关 位 置 这 在 示 意 图 中 通 过 上 升 沿 来 表 示 之 后 驱 动 器 慢 慢 返 回 寻 找 限 位 开 关 的 精 确 位 置 零 点 位 置 指 的 是 负 限 位 开 关 的 下 降 沿 负 限 位 开 关 Fig. 7.7 至 负 限 位 开 关 的 参 考 运 行 方 法 18: 至 正 限 位 开 关 的 参 考 运 行 在 这 个 方 法 里 驱 动 器 首 先 在 正 方 向 上 较 快 运 动, 直 至 它 到 达 正 限 位 开 关 位 置 这 在 示 意 图 中 通 过 上 升 沿 来 表 示 之 后 驱 动 器 慢 慢 返 回 寻 找 限 位 开 关 的 精 确 位 置 零 点 位 置 指 的 是 正 限 位 开 关 的 下 降 沿 正 限 位 开 关 Fig. 7.8 至 正 限 位 开 关 的 参 考 运 行 170 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 方 法 23 和 27: 至 参 考 开 关 的 参 考 运 行 这 两 种 方 法 使 用 仅 在 部 分 路 段 上 激 活 的 参 考 开 关 这 种 参 考 方 法 特 别 适 用 于 旋 转 轴 应 用 程 序, 其 中 参 考 开 关 每 转 激 活 一 次 在 方 法 23 中 驱 动 器 首 先 在 正 方 向 上 运 动, 方 法 27 中 则 首 先 在 负 方 向 上 运 动 零 点 位 置 指 的 是 参 考 开 关 沿 这 点 可 在 以 下 两 个 插 图 中 看 出 参 考 开 关 Fig. 7.9 正 向 起 始 运 动 情 况 下, 至 参 考 开 关 的 参 考 运 行 在 至 参 考 开 关 的 参 考 运 行 中, 限 位 开 关 首 先 用 于 搜 索 换 向 接 着 如 果 到 达 了 相 对 的 限 位 开 关, 则 触 发 一 个 故 障 参 考 开 关 Fig. 7.10 负 向 起 始 运 动 情 况 下, 至 参 考 开 关 的 参 考 运 行 方 法 -1: 采 用 零 脉 冲 评 估 的 负 挡 块 在 这 个 方 法 里 驱 动 器 首 先 在 负 方 向 上 运 动, 直 至 它 到 达 挡 块 位 置 这 时 马 达 的 I 2 t 得 数 上 升 到 最 大 值 的 90 % 挡 块 机 械 尺 寸 必 须 保 证 挡 块 在 设 定 最 大 电 流 时 不 会 损 坏 零 点 位 置 指 的 是 挡 块 正 方 向 上 角 度 传 感 器 的 首 个 零 脉 冲 索 引 脉 冲 Fig. 7.11 采 用 零 脉 冲 评 估 的 至 负 挡 块 的 参 考 运 行 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 171
7 运 行 模 式 方 法 -2: 采 用 零 脉 冲 评 估 的 正 挡 块 在 这 个 方 法 里 驱 动 器 首 先 在 正 方 向 上 运 动, 直 至 它 到 达 挡 块 位 置 这 时 马 达 的 I 2 t 得 数 上 升 到 最 大 值 的 90 % 挡 块 机 械 尺 寸 必 须 保 证 挡 块 在 设 定 最 大 电 流 时 不 会 损 坏 零 点 位 置 指 的 是 挡 块 负 方 向 上 角 度 传 感 器 的 首 个 零 脉 冲 索 引 脉 冲 Fig. 7.12 采 用 零 脉 冲 评 估 的 至 正 挡 块 的 参 考 运 行 方 法 -17: 至 负 挡 块 的 参 考 运 行 在 这 个 方 法 里 驱 动 器 首 先 在 负 方 向 上 运 动, 直 至 它 到 达 挡 块 位 置 这 时 马 达 的 I 2 t 得 数 上 升 到 最 大 值 的 90 % 挡 块 机 械 尺 寸 必 须 保 证 挡 块 在 设 定 最 大 电 流 时 不 会 损 坏 零 点 位 置 指 的 是 挡 块 本 身 Fig. 7.13 至 负 挡 块 的 参 考 运 行 方 法 -18: 至 正 挡 块 的 参 考 运 行 在 这 个 方 法 里 驱 动 器 首 先 在 正 方 向 上 运 动, 直 至 它 到 达 挡 块 位 置 这 时 马 达 的 I 2 t 得 数 上 升 到 最 大 值 的 90 % 挡 块 机 械 尺 寸 必 须 保 证 挡 块 在 设 定 最 大 电 流 时 不 会 损 坏 零 点 位 置 指 的 是 挡 块 本 身 Fig. 7.14 至 正 挡 块 的 参 考 运 行 方 法 33: 直 至 零 脉 冲 产 生 的 负 向 参 考 运 行 在 方 法 33 中 参 考 运 行 的 方 向 是 负 向 零 点 位 置 指 的 是 寻 找 方 向 上 角 度 传 感 器 的 首 个 零 脉 冲 索 引 脉 冲 Fig. 7.15 直 至 零 脉 冲 产 生 的 负 向 参 考 运 行 172 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 方 法 34: 直 至 零 脉 冲 产 生 的 正 向 参 考 运 行 在 方 法 34 中 参 考 运 行 的 方 向 是 正 向 零 点 位 置 指 的 是 寻 找 方 向 上 角 度 传 感 器 的 首 个 零 脉 冲 索 引 脉 冲 Fig. 7.16 直 至 零 脉 冲 产 生 的 正 向 参 考 运 行 方 法 35: 至 当 前 位 置 的 参 考 运 行 在 方 法 35 里 零 点 位 置 指 的 是 当 前 位 置 若 不 对 驱 动 器 进 行 参 考 校 准, 而 仅 需 将 位 置 设 置 为 预 设 的 值, 则 可 以 使 用 对 象 2030 h (set_position_absolute) 参 阅 页 码 110 Fig. 7.17 至 当 前 位 置 的 参 考 运 行 7.2.4 参 考 运 行 的 控 制 参 考 运 行 通 过 控 制 字 / 状 态 字 控 制 和 监 测 通 过 在 控 制 字 写 入 位 4 进 行 启 动 在 对 象 状 态 字 里 写 入 位 12 表 示 运 行 已 顺 利 完 成 如 果 在 对 象 状 态 字 里 写 入 了 位 13, 则 说 明 参 考 运 行 过 程 中 出 现 了 一 个 故 障 通 过 对 象 error_register 和 pre_defined_error_field 可 以 确 定 故 障 原 因 Bit 4 含 义 1 参 考 运 行 没 有 激 活 0 1 启 动 参 考 1 参 考 运 行 已 激 活 1 0 参 考 运 行 中 断 Tab. 7.1 控 制 字 中 位 的 说 明 Bit 13 Bit 12 含 义 0 0 参 考 运 行 还 未 完 成 0 1 参 考 运 行 已 顺 利 完 成 1 0 参 考 运 行 未 顺 利 完 成 1 1 禁 止 的 状 态 Tab. 7.2 状 态 字 中 位 的 说 明 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 173
7 运 行 模 式 7.3 定 位 运 行 模 式 (Profile Position Mode) 7.3.1 概 述 在 Fig. 7.18 中 可 以 看 出 该 运 行 模 式 的 结 构 : 目 标 位 置 (target_position) 将 发 送 给 运 动 曲 线 发 生 器 这 为 位 置 控 制 器 生 成 一 个 目 标 位 置 值 (position_demand_value), 详 见 章 节 位 置 控 制 器 中 描 述 ( 位 置 控 制 功 能, 章 节 6) 这 两 个 功 能 块 可 不 相 互 依 赖 地 进 行 设 置 Trajectory Generator Parameters Position Control Law Parameters target_position (607A h ) Trajectory Generator Position_ demand_value (60Fd h ) Position Control Function control_effort (60FA h ) target_position (607A h ) [position units] Limit Function Multiplier position position_range_limit (607B h ) software_position_limit (607D h ) home_offset (607C h ) position_factor (6093 h ) polarity (607E h ) Fig. 7.18 运 动 曲 线 发 生 器 和 位 置 控 制 器 通 过 Factor-Group( 参 加 章 节 5.3) 的 参 数, 将 运 动 曲 线 发 生 器 的 所 有 输 入 参 数 均 换 算 成 控 制 器 的 内 部 单 位 用 星 号 标 识 的 是 内 部 参 数, 而 通 常 情 况 下 用 户 不 需 要 此 参 数 174 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 7.3.2 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 607A h VAR target_position INT32 6081 h VAR profile_velocity UINT32 6082 h VAR end_velocity UINT32 6083 h VAR profile_acceleration UINT32 6084 h VAR profile_deceleration UINT32 6085 h VAR quick_stop_deceleration UINT32 6086 h VAR motion_profile_type INT16 涉 及 到 的 其 它 章 节 的 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 章 节 6040 h VAR controlword INT16 6 设 备 控 制 6041 h VAR statusword UINT16 6 设 备 控 制 605A h VAR quick_stop_option_code INT16 6 设 备 控 制 607E h VAR polarity UINT8 5.3 换 算 系 数 6093 h ARRAY position_factor UINT32 5.3 换 算 系 数 6094 h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 5.3 换 算 系 数 6097 h ARRAY acceleration_factor UINT32 5.3 换 算 系 数 对 象 607A h :target_position 对 象 target_position( 目 标 位 置 ) 确 定 马 达 控 制 器 应 该 朝 哪 个 位 置 运 行 其 中 必 须 考 虑 速 度 加 速 度 制 动 延 迟 和 运 行 模 式 的 类 型 (motion_profile_type) 等 的 当 前 设 置 目 标 位 置 (target_position) 要 么 用 绝 对 值 要 么 用 相 对 值 表 示 ( 控 制 字, 第 6 位 ) Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 607A h target_position VAR INT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 0 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 175
7 运 行 模 式 对 象 6081 h :profile_velocity 对 象 profile_velocity 说 明 了 一 般 情 况 下 定 位 期 间 到 达 加 速 度 斜 坡 末 端 的 速 度 以 速 度 单 位 说 明 对 象 profile_velocity Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6081 h profile_velocity VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) speed units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 1000 对 象 6082 h: end_velocity 对 象 end_velocity ( 结 束 速 度 ) 定 义 了 当 驱 动 器 到 达 目 标 位 置 (target_position) 时 所 必 须 拥 有 的 速 度 通 常 将 该 对 象 设 置 为 零, 这 样 在 到 达 目 标 位 置 (target_position) 时 马 达 控 制 器 会 停 止 针 对 完 整 的 参 数 设 置 可 以 预 设 一 个 与 零 有 偏 差 的 速 度 对 象 end_velocity 设 定 了 与 对 象 profile_velocity 一 样 的 单 位 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6082 h end_velocity VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) speed units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 0 对 象 6083 h: profile_acceleration 对 象 profile_acceleration 说 明 了 加 速 至 额 定 值 需 要 的 加 速 度 用 用 户 定 义 的 加 速 度 单 位 (acceleration units) 进 行 说 明 ( 参 见 章 节 5.3 换 算 系 数 (Factor Group)) Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6083 h profile_acceleration VAR UINT32 176 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) acceleration units( 加 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 10000 min -1 /s 对 象 6084 h: profile_deceleration 对 象 profile_deceleration 说 明 了 制 动 时 需 要 的 加 速 度 用 用 户 定 义 的 加 速 度 单 位 (acceleration units) 进 行 说 明 ( 参 见 章 节 5.3 换 算 系 数 (Factor Group)) Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6084 h profile_deceleration VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) acceleration units( 加 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 10000 min -1 /s 对 象 6085 h :quick_stop_deceleration 对 象 quick_stop_deceleration 说 明 了 执 行 Quick Stop 时 马 达 在 何 种 制 动 延 迟 下 停 止 ( 参 加 章 节 6) 对 象 quick_stop_deceleration 设 定 与 对 象 profile_deceleration 一 样 的 单 位 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6085 h quick_stop_deceleration VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) acceleration units( 加 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 14100 min -1 /s Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 177
7 运 行 模 式 对 象 6086 h :motion_profile_type 对 象 motion_profile_type 用 于 选 择 定 位 曲 线 的 种 类 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6086 h motion_profile_type VAR INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0, 2 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 曲 线 形 状 0 线 性 斜 坡 2 无 振 动 斜 坡 7.3.3 功 能 说 明 有 两 种 方 法 将 目 标 位 置 发 送 给 马 达 控 制 器 : 简 单 的 运 行 任 务 当 马 达 控 制 器 到 达 目 标 位 置 时, 它 用 位 target_reached ( 对 象 状 态 字 里 的 第 10 位 ) 给 主 机 发 送 信 号 在 这 种 运 行 模 式 里, 马 达 控 制 器 到 达 目 的 时 就 会 停 止 定 位 任 务 的 顺 序 在 马 达 控 制 器 到 达 目 标 之 后, 它 马 上 开 始 行 使 到 下 一 个 目 标 这 个 过 渡 可 以 很 流 畅 的 进 行, 而 其 间 马 达 控 制 器 不 会 进 入 静 止 状 态 这 两 种 方 法 通 过 对 象 控 制 字 中 的 位 new_set_point 和 change_set_immediatly 以 及 对 象 状 态 字 中 的 位 set_point_acknowledge 来 控 制 这 些 位 是 一 种 问 题 - 答 案 的 关 系 当 其 中 一 个 运 行 任 务 还 在 进 行 时, 另 外 一 个 运 行 任 务 已 经 在 准 备 178 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 data_valid 1 4 new_acknowledge 2 5 7 setpoint_acknowledge Fig. 7.19 由 一 个 主 机 发 送 运 行 任 务 3 6 从 Fig. 7.19 可 以 看 出 主 机 和 马 达 控 制 器 是 如 何 通 过 CAN 总 线 进 行 互 相 通 讯 的 : 首 先 将 定 位 数 据 ( 目 标 位 置 移 动 速 度 结 束 速 度 和 加 速 度 ) 发 送 给 马 达 控 制 器 如 果 定 位 数 据 记 录 被 写 满 1, 那 么 主 机 将 控 制 字 里 的 位 new_set_point 设 置 成 1 2, 从 而 启 动 定 位 运 行 程 序 在 马 达 控 制 器 识 别 新 的 数 据 并 且 将 数 据 采 纳 到 缓 存 里 之 后, 马 达 控 制 器 通 过 写 入 状 态 字 3 里 的 位 set_point_acknowledge 来 向 主 机 报 告 接 着, 主 机 可 以 开 始 在 马 达 控 制 器 上 写 入 4 新 的 定 位 数 据 记 录, 并 且 重 新 删 除 位 new_set_point 5 只 有 当 马 达 控 制 器 能 够 接 收 新 的 运 行 任 务 时 6, 它 方 可 以 通 过 set_point_acknowledge 位 里 的 0 发 出 信 号 事 先 不 允 许 从 主 机 启 动 新 的 定 位 7 在 Fig. 7.20 中, 在 前 一 个 定 位 程 序 完 全 结 束 后 才 能 启 动 新 的 定 位 程 序 为 此 主 机 对 对 象 状 态 字 里 的 位 target_reached 进 行 评 估 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 179
7 运 行 模 式 Velocity v 2 v 1 t 0 Fig. 7.20 简 单 的 运 行 任 务 时 间 t 1 t 2 t 3 在 Fig. 7.21 中, 当 前 一 个 定 位 程 序 还 在 运 行 中 就 已 经 启 动 了 新 的 定 位 程 序 当 马 达 控 制 器 通 过 删 除 位 set_point_acknowledge 发 出 它 已 经 读 取 缓 存 和 启 动 相 应 定 位 程 序 的 信 号 时, 主 机 已 同 时 给 马 达 控 制 器 发 送 下 一 个 目 标 定 位 程 序 以 这 种 方 式 紧 密 排 列 为 了 让 马 达 控 制 器 在 两 次 定 位 之 间 不 必 每 次 都 在 零 点 短 暂 地 制 动, 应 该 为 这 种 运 行 模 式 在 对 象 end_velocity 中 写 入 与 对 象 profile_velocity 相 同 的 值 Velocity v 2 v 1 t 0 Fig. 7.21 运 行 任 务 的 连 续 顺 序 时 间 t 1 t 2 如 果 在 控 制 字 中 不 仅 为 位 new_set_point 也 为 change_set_immediately 设 置 了 1, 则 主 机 以 此 指 示 马 达 控 制 器, 立 即 开 始 新 的 运 行 任 务 在 这 种 情 况 下, 已 经 处 于 运 行 状 态 的 运 行 任 务 中 断 180 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 7.4 插 值 位 置 设 定 模 式 (Interpolated Position Mode) 7.4.1 概 述 使 用 插 值 位 置 模 式 (IP) 时, 在 马 达 控 制 器 的 多 维 使 用 过 程 中 允 许 指 定 位 置 额 定 值 另 外, 在 固 定 的 时 间 间 隙 ( 同 步 间 隔 ) 中 可 由 更 高 级 控 制 规 定 同 步 电 报 (SYNC) 位 置 额 定 值 由 于 间 隔 通 常 大 于 位 置 控 制 器 周 期, 所 以 如 下 图 所 示, 马 达 控 制 器 自 动 将 数 据 值 插 补 到 两 个 设 定 的 位 置 值 之 间 位 置 1 2 1 同 步 间 隔 2 位 置 调 节 间 隔 Fig. 7.22 两 个 数 据 值 之 间 的 线 性 插 补 运 行 任 务 t 下 面 首 先 描 述 的 是 插 值 位 置 模 式 所 需 的 对 象 在 接 下 来 的 功 能 说 明 中 将 对 参 数 设 置 的 激 活 和 顺 序 进 行 详 细 介 绍 7.4.2 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 60C0 h VAR interpolation_submode_select INT16 60C1 h REC interpolation_data_record 60C2 h REC interpolation_time_period 60C3 h ARRAY interpolation_sync_definition UINT8 60C4 h REC interpolation_data_configuration Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 181
7 运 行 模 式 涉 及 到 的 其 它 章 节 的 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 章 节 6040 h VAR controlword INT16 6 设 备 控 制 6041 h VAR statusword UINT16 6 设 备 控 制 6093 h ARRAY position_factor UINT32 5.3 换 算 系 数 6094 h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 5.3 换 算 系 数 6097 h ARRAY acceleration_factor UINT32 5.3 换 算 系 数 对 象 60C0 h :interpolation_submode_select 通 过 对 象 interpolation_submode_select 设 定 插 补 类 型 目 前 仅 有 生 产 商 特 定 的 无 缓 存 的 线 性 插 补 可 供 选 择 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 60C0 h interpolation_submode_select VAR INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) -2 Default Value( 默 认 值 ) -2 数 值 插 补 类 型 -2 无 缓 存 的 线 性 插 补 对 象 60C1 h: interpolation_data_record 对 象 记 录 interpolation_data_record 代 表 了 数 据 库 中 的 实 际 记 录 它 由 一 条 位 置 值 记 录 (ip_data_position) 和 一 个 控 制 字 (ip_data_controlword) 组 成, 该 控 制 字 说 明 了 位 置 值 是 绝 对 还 是 相 对 表 示 的 控 制 字 的 说 明 是 可 选 的 若 不 进 行 说 明, 则 表 示 位 置 值 是 绝 对 值 若 需 附 带 对 控 制 字 进 行 说 明, 则 必 须 出 于 数 据 一 致 性 的 原 因 先 写 入 次 级 索 引 2 (ip_data_controlword) 然 后 次 级 索 引 1 (ip_data_position), 因 为 在 内 部 数 据 接 收 是 通 过 ip_data_position 的 写 入 访 问 触 发 的 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 60C1 h interpolation_data_record RECORD 182 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) ip_data_position Data Type( 数 据 类 型 ) INT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) position units( 位 置 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) ip_data_controlword Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0, 1 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 0 绝 对 位 置 1 相 对 距 离 ip_data_controlword 内 部 数 据 接 收 通 过 对 次 级 索 引 1 的 写 入 访 问 进 行 若 此 外 需 使 用 次 级 索 引 2, 则 必 须 在 次 级 索 引 1 前 对 其 进 行 写 入 对 象 60C2 h :interpolation_time_period 通 过 对 象 记 录 interpolation_time_period 可 以 设 定 同 步 间 隔 通 过 ip_time_index 确 定 间 隔 的 单 位 (ms 或 1/10 ms), 通 过 ip_time_units 设 定 它 的 参 数 为 进 行 同 步 需 将 完 整 的 控 制 器 级 联 ( 电 流 转 速 和 位 置 调 节 器 ) 与 外 部 时 钟 脉 冲 同 步 如 果 要 更 改 同 步 间 隔, 必 须 先 进 行 复 位 如 果 要 通 过 CAN 总 线 更 改 插 补 间 隔, 必 须 先 备 份 参 数 设 置 ( 参 见 章 节 5.1) 并 进 行 一 次 复 位,( 参 见 章 节 6), 这 样 新 的 同 步 间 隔 才 生 效 必 须 严 格 遵 守 同 步 间 隔 Index( 索 引 ) 60C2 h Name( 名 称 ) interpolation_time_period Object Code( 对 象 代 码 ) RECORD No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 183
7 运 行 模 式 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) ip_time_units Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) 按 照 ip_time_index Value Range( 取 值 范 围 ) ip_time_index = -3: 1 2 9 10 ip_time_index = -4: 10 20 90 100 Default Value( 默 认 值 ) -- Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) ip_time_index Data Type( 数 据 类 型 ) INT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) -3, -4 Default Value( 默 认 值 ) -3 数 值 ip_time_units 单 位 为 -3 10-3 秒 (ms) -4 10-4 秒 (0.1 ms) 如 果 要 更 改 同 步 间 隔, 必 须 先 进 行 复 位 如 果 要 通 过 CAN 总 线 更 改 插 补 间 隔, 必 须 先 备 份 参 数 设 置 并 进 行 一 次 复 位 对 象 60C3 h :interpolation_sync_definition 通 过 对 象 interpolation_sync_definition 可 以 预 设 每 同 步 间 隔 中 同 步 电 报 的 类 型 (synchronize_on_group) 和 数 量 (ip_sync_every_n_event) 针 对 CMMP 系 列 只 能 设 置 标 准 SYNC 电 报 且 每 个 间 隔 1 个 SYNC Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 2 Data Type( 数 据 类 型 ) 60C3 h interpolation_sync_definition ARRAY UINT8 184 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) syncronize_on_group PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 使 用 标 准 SYNC 电 报 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) ip_sync_every_n_event PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 1 Default Value( 默 认 值 ) 1 对 象 60C4 h :interpolation_data_configuration 通 过 对 象 记 录 interpolation_data_configuration 可 以 对 可 能 存 在 的 缓 存 进 行 类 型 (buffer_organisation) 和 大 小 (max_buffer_size, actual_buffer_size) 的 设 置, 以 及 配 置 对 它 的 访 问 (buffer_position, buffer_clear) 通 过 对 象 size_of_data_record 可 以 读 取 一 个 缓 存 元 素 的 大 小 尽 管 插 补 类 型 无 缓 存 线 性 插 补 没 有 缓 存, 但 这 种 情 况 下 仍 必 须 准 许 通 过 buffer_clear 进 行 访 问 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) No. of Elements( 元 素 编 号 ) 6 60C4 h interpolation_data_configuration RECORD Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) max_buffer_size Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 Default Value( 默 认 值 ) 0 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 185
7 运 行 模 式 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) actual_size Data Type( 数 据 类 型 ) UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 max_buffer_size Default Value( 默 认 值 ) 0 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 描 述 ) buffer_organisation Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 FIFO Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 描 述 ) buffer_position Data Type( 数 据 类 型 ) UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 Default Value( 默 认 值 ) 0 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 05 h Description( 描 述 ) size_of_data_record Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 wo PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 2 Default Value( 默 认 值 ) 2 186 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 06 h Description( 描 述 ) buffer_clear Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 wo PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0, 1 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 删 除 缓 存 / 禁 止 访 问 60C1 h 1 准 许 访 问 60C1 h 7.4.3 功 能 说 明 参 数 预 设 在 接 通 马 达 控 制 器 进 入 插 值 位 置 模 式 的 运 行 模 式 前, 必 须 进 行 若 干 设 置 : 其 中 包 括 对 插 值 间 隔 (interpolation_time_period) 的 设 置, 即 两 个 SYNC 电 报 之 间 的 时 间 插 值 类 型 (interpolation_submode_select) 和 同 步 类 型 (interpolation_sync_definition) 此 外 还 必 须 准 许 对 象 buffer_clear 访 问 位 置 缓 存 示 例 任 务 CAN 对 象 / COB 插 补 类 型 -2 60C0 h, interpolation_submode_select = -2 时 间 单 位 0.1 ms 60C2 h _02 h, interpolation_time_index = -4 时 间 间 隔 4 ms 60C2 h _01 h, interpolation_time_units = 40 备 份 参 数 1010 h _01 h, save_all_parameters 进 行 复 位 NMT 重 置 节 点 等 待 启 动 启 动 消 息 准 许 缓 冲 1 60C4 h _06 h, buffer_clear = 1 产 生 SYNC SYNC ( 每 格 4 ms) 激 活 Interpolated Position Mode 模 式 并 进 行 同 步 IP 通 过 对 象 modes_of_operation (6060 h ) 激 活 从 这 一 刻 起, 马 达 控 制 器 试 图 与 SYNC 电 报 设 定 的 外 部 时 间 间 隔 同 步 若 马 达 控 制 器 能 顺 利 同 步, 则 它 会 在 对 象 modes_of_operation_display (6061 h ) 中 报 告 插 值 位 置 模 式 的 运 行 模 式 如 果 仍 在 试 图 同 步 的 过 程 中, 则 马 达 控 制 器 反 馈 一 个 无 效 运 行 模 式 (-1) 信 息 若 顺 利 同 步 后 未 在 正 确 的 时 隙 内 发 出 SYNC 电 报, 马 达 控 制 器 切 换 回 无 效 的 运 行 模 式 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 187
7 运 行 模 式 如 果 确 认 了 该 运 行 模 式, 则 可 以 开 始 向 驱 动 器 发 送 位 置 数 据 同 时, 主 控 制 器 从 控 制 器 中 读 取 当 前 实 际 位 置 值 并 作 为 新 的 目 标 值 (interpolation_data_record) 定 期 写 入 马 达 控 制 器 通 过 控 制 字 和 状 态 字 的 握 手 位 激 活 马 达 控 制 器 接 收 数 据 的 功 能 主 机 通 过 在 控 制 字 中 设 置 位 enable_ip_mode 显 示 可 以 开 始 对 位 置 数 据 进 行 评 估 只 有 当 马 达 控 制 器 通 过 状 态 字 中 的 状 态 位 ip_mode_selected 对 此 进 行 确 认, 才 开 始 对 数 据 记 录 进 行 评 估 具 体 来 说, 有 以 下 对 应 关 系 和 顺 序 : SYNC modes_of_operation = 7 modes_of_operation_display = 7 controlword 第 4 位 :enable_ip_mode controlword 第 12 位 :ip_mode_active 1 1 1 1 2 3 4 5 位 置 1 5: 位 置 预 定 值 Fig. 7.23 同 步 和 数 据 许 可 事 件 CAN 对 象 产 生 SYNC 消 息 要 求 运 行 模 式 ip: 6060 h, modes_of_operation = 07 等 待 直 到 确 认 此 运 行 模 式 6061 h, modes_of_operation_display = 07 读 取 当 前 实 际 位 置 6064 h, position_actual_value 回 写 作 为 当 前 目 标 位 置 60C1 h _01 h, ip_data_position 开 始 插 补 6040 h, 控 制 字,enable_ip_mode 通 过 马 达 控 制 器 确 认 6041 h, 状 态 字,ip_mode_active 根 据 轨 线 更 改 当 前 目 标 位 置 60C1 h _01 h, ip_data_position 188 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 同 步 运 行 过 程 结 束 后, 通 过 删 除 位 enable_ip_mode 可 以 阻 止 对 位 置 值 的 继 续 评 估 然 后, 根 据 需 要, 可 以 切 换 到 另 一 种 运 行 模 式 故 障 情 况 下 中 断 插 补 如 果 一 个 正 在 运 行 中 的 插 补 ( 设 为 ip_mode_active) 被 出 现 的 控 制 器 故 障 中 断, 则 驱 动 器 首 先 的 反 应 是 像 相 应 故 障 特 定 的 反 应 一 样 ( 例 如 : 当 控 制 器 启 用 去 掉 时 转 入 状 态 SWICTH_ON_DISABLED) 只 有 当 再 次 同 步 时, 插 补 方 可 以 继 续, 因 为 马 达 控 制 器 再 次 进 入 OPERATION_ENABLE 状 态, 此 时 位 ip_mode_active 被 删 除 7.5 转 速 控 制 运 行 模 式 (Profile Velocity Mode) 7.5.1 概 述 转 速 控 制 模 式 (Profile Velocity Mode) 包 含 以 下 子 功 能 : 通 过 斜 坡 发 生 器 产 生 目 标 值 角 度 传 感 器 通 过 差 值 探 测 转 速 通 过 适 当 的 输 入 和 输 出 信 号 调 节 转 速 扭 矩 目 标 限 值 (torque_demand_value) 通 过 窗 口 功 能 / 阈 值 监 测 实 际 速 度 (velocity_actual_value) 以 下 参 数 的 含 义 在 定 位 (Profile Position Mode) 章 节 作 了 描 述 :profile_acceleration profile_deceleration quick_stop Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 189
7 运 行 模 式 profile_acceleration (6083 h ) profile_deceleration (6084 h ) quick_stop_deceleration (6085 h ) [acceleratio n units] [acceleratio n units] [acceleratio n units] acceleration_factor (6097 h ) Multiplier Multiplier velocity_encoder_factor (6094 h ) Profile Acceleration Profile Deceleration Quick Stop Deceleration Profile Velocity velocity_demand_value (606B h ) positon_actual_value (6063 h ) Differentiation d/dt Velocity_actual_value (606C h ) velocity_demand_value (606B h ) Velocity Controller control effort velocity_control_parameter_set (60F9 h ) velocity_treshold (606F h ) velocity_actual_value (606C h ) velocity_treshold (606F h ) Window Comparator Timer status_word (6041 h ) velocity = 0 velocity_window_time (606E h ) velocity_actual_value (606C h ) velocity_window (606D h ) Window Comparator Timer status_word (6041 h ) velocity_reached Fig. 7.24 转 速 控 制 模 式 结 构 (Profile Velocity Mode) 190 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 7.5.2 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 6069 h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 ro 606A h VAR sensor_selection_code INT16 606B h VAR velocity_demand_value INT32 ro 202E h VAR velocity_demand_sync_value INT32 ro 606C h VAR velocity_actual_value INT32 ro 606D h VAR velocity_window UINT16 606E h VAR velocity_window_time UINT16 606F h VAR velocity_threshold UINT16 6080 h VAR max_motor_speed UINT32 60FF h VAR target_velocity INT32 涉 及 到 的 其 它 章 节 的 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 章 节 6040 h VAR controlword INT16 6 设 备 控 制 6041 h VAR statusword UINT16 6 设 备 控 制 6063 h VAR position_actual_value* INT32 5.7 位 置 控 制 器 6071 h VAR target_torque INT16 7.7 扭 矩 控 制 器 6072 h VAR max_torque_value UINT16 7.7 扭 矩 控 制 器 607E h VAR polarity UINT8 5.3 换 算 系 数 6083 h VAR profile_acceleration UINT32 7.3 定 位 6084 h VAR profile_deceleration UINT32 7.3 定 位 6085 h VAR quick_stop_deceleration UINT32 7.3 定 位 6086 h VAR motion_profile_type INT16 7.3 定 位 6094 h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 5.3 换 算 系 数 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 191
7 运 行 模 式 对 象 6069 h :velocity_sensor_actual_value 通 过 对 象 velocity_sensor_actual_value 可 以 读 取 内 部 单 位 速 度 传 感 器 的 值 CMMP 系 列 的 转 速 传 感 器 无 法 单 独 连 接 测 定 转 速 实 际 值 时 原 则 上 应 该 使 用 对 象 606C h Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6069 h velocity_sensor_actual_value VAR INT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) 转 /4096 min Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 606A h :sensor_selection_code 通 过 这 个 对 象 可 以 选 择 速 度 传 感 器 当 前 未 设 定 单 独 的 速 度 传 感 器 因 此 只 有 标 准 化 的 角 度 传 感 器 可 选 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 606A h sensor_selection_code VAR INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 Default Value( 默 认 值 ) 0 对 象 606B h :velocity_demand_value 通 过 这 个 对 象 可 读 取 调 速 器 的 当 前 转 速 目 标 值 斜 坡 信 号 发 生 器 或 运 动 曲 线 发 生 器 的 额 定 值 将 影 响 这 些 值 如 果 位 置 调 节 器 已 激 活, 则 还 应 另 外 加 上 速 度 修 正 值 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 606B h velocity_demand_value VAR INT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) speed units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 192 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 对 象 202E h :velocity_demand_sync_value 通 过 该 对 象 可 以 读 出 同 步 传 感 器 的 实 际 转 速 值 通 过 对 象 2022 h synchronization_encoder_select( 章 节 5.11) 对 其 定 义 该 对 象 以 用 户 定 义 的 单 位 为 单 位 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 202E h velocity_demand_sync_value VAR INT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) velocity units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 606C h :velocity_actual_value 通 过 对 象 velocity_actual_value 可 以 读 取 转 速 实 际 值 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 606C h velocity_actual_value VAR INT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) speed units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 193
7 运 行 模 式 对 象 2074 h: velocity_actual_value_filtered 通 过 对 象 velocity_actual_value_filtered 可 以 读 取 被 过 滤 的 转 速 实 际 值, 然 而 只 用 于 显 示 目 的 与 velocity_actual_value 相 比 velocity_actual_value_filtered 不 用 于 控 制, 而 是 用 于 控 制 器 的 扭 转 保 护 可 通 过 对 象 2073 h (velocity_display_filter_time) 设 置 过 滤 时 间 常 数 对 象 2073h:velocity_display_filter_time Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 2074 h velocity_actual_value_filtered VAR INT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) speed units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - velocity_control_filter_time (60F9 h _04 h ) internal velocity value Filter ( 过 滤 器 ) velocity_actual_value (606C h ) [speed units] Filter ( 过 滤 器 ) velocity_actual_value_filtered (2074 h ) [speed units] velocity_display_filter_time (2073 h ) Fig. 7.25 从 velocity_actual_value 和 velocity_actual_value_filtered 算 出 194 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 对 象 606D h :velocity_window 对 象 velocity_window 用 于 设 置 窗 口 比 较 器 它 对 转 速 实 际 值 和 预 设 的 结 束 速 度 ( 对 象 60FF h : target_velocity) 进 行 比 较 如 果 在 一 个 特 定 时 间 段 内 差 值 小 于 这 里 的 说 明, 则 对 象 状 态 字 中 的 target_reached 的 位 10 被 设 置 参 阅 : 对 象 606E h (velocity_window_time) Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 606D h velocity_window VAR UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) speed units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) 0 65536 min -1 Default Value( 默 认 值 ) 4 min -1 对 象 606E h :velocity_window_time 除 了 对 象 606D h :velocity_window, 对 象 velocity_window_time 也 用 于 对 窗 口 比 较 器 的 设 置 在 这 里 特 定 的 时 间 内 转 速 必 须 在 velocity_window 内, 由 此 对 对 象 状 态 字 中 target_reached 的 位 10 进 行 写 入 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 606E h velocity_window_time VAR UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) ms Value Range( 取 值 范 围 ) 0 4999 Default Value( 默 认 值 ) 0 对 象 606F h :velocity_threshold 对 象 velocity_threshold 说 明 了, 从 哪 个 转 速 实 际 值 起 驱 动 器 被 认 为 是 静 止 的 在 特 定 时 间 段 内 如 果 驱 动 器 超 过 了 这 里 预 设 的 转 速 值, 则 在 状 态 字 中 删 除 位 12 (velocity = 0) 该 时 间 段 通 过 对 象 velocity_threshold_time 确 定 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 606F h velocity_threshold VAR UINT16 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 195
7 运 行 模 式 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) speed units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) 0 65536 min -1 Default Value( 默 认 值 ) 10 对 象 6070 h :velocity_threshold_time 对 象 velocity_threshold_time 说 明 了, 在 状 态 字 中 的 位 12 (velocity = 0) 被 删 除 前, 驱 动 器 允 许 超 过 预 设 转 速 值 多 长 时 间 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6070 h velocity_threshold_time VAR UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) ms Value Range( 取 值 范 围 ) 0 4999 Default Value( 默 认 值 ) 0 对 象 6080 h :max_motor_speed 对 象 max_motor_speed 给 出 了 马 达 的 最 大 允 许 转 速, 单 位 为 min -1 该 对 象 用 于 保 护 马 达, 具 体 可 参 见 马 达 数 据 表 转 速 目 标 值 被 限 制 在 此 值 范 围 内 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6080 h max_motor_speed VAR UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) min -1 Value Range( 取 值 范 围 ) 0 32768 min -1 Default Value( 默 认 值 ) 32768 min -1 196 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 对 象 60FF h :target_velocity 对 象 target_velocity 规 定 了 斜 坡 发 生 器 的 目 标 值 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 60FF h target_velocity VAR INT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) speed units( 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 197
7 运 行 模 式 7.6 转 速 斜 坡 若 选 择 了 profile_velocity_mode 作 为 modes_of_operation, 原 则 上 目 标 值 斜 坡 也 被 激 活 由 此 可 以 通 过 对 象 profile_acceleration 和 profile_deceleration 将 突 然 的 目 标 值 变 化 控 制 在 每 时 间 单 位 一 定 的 转 速 变 化 范 围 内 控 制 器 不 仅 可 以 为 减 速 和 加 速 设 定 不 同 的 加 速 度, 而 且 还 可 以 将 转 速 分 为 正 数 和 负 数 下 图 表 现 了 这 种 动 作 : V 斜 坡 发 生 器 输 入 斜 坡 发 生 器 输 出 velocity_deceleration_pos (2090 h _03 h ) velocity_acceleration_neg (2090 h _04 h ) velocity_deceleration_neg (2090 h _05 h ) t velocity_acceleration_pos (2090 h _02 h ) Fig. 7.26 转 速 斜 坡 为 了 分 别 设 置 这 4 种 加 速 度 的 参 数, 于 是 有 了 对 象 组 velocity_ramps 需 要 注 意 的 是, 对 象 profile_acceleration 和 profile_deceleration 改 变 的 是 相 同 的 内 部 加 速 度, 与 velocity_ramps 一 样 若 profile_acceleration 被 写 入, 则 velocity_acceleration_pos 和 velocity_acceleration_neg 都 被 更 改, 若 profile_deceleration 被 写 入, 则 velocity_acceleration_pos 和 velocity_acceleration_neg 都 被 更 改 通 过 对 象 velocity_ramps_enable 可 以 确 定, 是 否 通 过 斜 坡 发 生 器 控 制 额 定 值 Index( 索 引 ) 2090 h Name( 名 称 ) velocity_ramps Object Code( 对 象 代 码 ) RECORD No. of Elements( 元 素 编 号 ) 5 198 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 01 h Description( 描 述 ) velocity_ramps_enable Data Type( 数 据 类 型 ) UINT8 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0: 不 通 过 斜 坡 发 生 器 的 额 定 值 1: 通 过 斜 坡 发 生 器 的 额 定 值 Default Value( 默 认 值 ) 1 Sub-Index( 次 级 索 引 ) 02 h Description( 描 述 ) velocity_acceleration_pos Data Type( 数 据 类 型 ) INT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) acceleration units( 加 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 14 100 min -1 /s Sub-Index( 次 级 索 引 ) 03 h Description( 描 述 ) velocity_deceleration_pos Data Type( 数 据 类 型 ) INT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) acceleration units( 加 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 14 100 min -1 /s Sub-Index( 次 级 索 引 ) 04 h Description( 描 述 ) velocity_acceleration_neg Data Type( 数 据 类 型 ) INT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) acceleration units( 加 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 14 100 min -1 /s Sub-Index( 次 级 索 引 ) 05 h Description( 描 述 ) velocity_deceleration_neg Data Type( 数 据 类 型 ) INT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) no Units( 单 位 ) acceleration units( 加 速 度 单 位 ) Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 14 100 min -1 /s Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 199
7 运 行 模 式 7.7 扭 矩 控 制 运 行 模 式 (Profile Torque Mode) 7.7.1 概 述 本 章 描 述 扭 矩 控 制 运 行 模 式 该 运 行 模 式 允 许 为 马 达 控 制 器 设 定 一 个 外 部 扭 矩 目 标 值 target_torque, 此 目 标 值 通 过 内 置 的 斜 坡 发 生 器 整 平 这 样 使 得 这 种 马 达 控 制 器 也 可 以 应 用 在 列 车 控 制 系 统 上, 上 面 的 位 置 控 制 器 和 调 速 器 的 任 务 都 可 以 由 一 个 外 部 电 脑 接 管 target_torque (6071 h ) Limit Function motor_rated_torque (6076 h ) torque_slope (6087 h ) Trajectory Generator control effort torque_profile_type (6088 h ) controlword (6040 h ) max_torque (6072 h ) motor_rated_torque (6076 h ) Limit Function torque_demand (6074 h ) torque_actual_value (6077 h ) max_current (6073 h ) motor_rated_current (6075 h ) Limit Function Torque Control and Power Stage current_actual_value (6078 h ) DC_link_voltage (6079 h ) control effort Motor ( 电 机 ) max_current (6073 h ) motor_rated_current (6075 h ) motor_rated_current (6075 h ) Fig. 7.27 扭 矩 控 制 模 式 结 构 200 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 斜 坡 发 生 器 应 规 定 斜 率 torque_slope 和 斜 坡 形 状 torque_profile_type 若 在 控 制 字 中 位 8 已 经 被 置 位, 则 斜 坡 发 生 器 降 低 扭 矩 至 零 当 第 8 位 重 新 删 除 时, 扭 矩 重 新 提 高 到 相 应 额 定 值 target_torque 这 两 种 情 况 下, 斜 坡 发 生 器 都 考 虑 了 斜 率 torque_slope 和 斜 坡 形 状 torque_profile_type 本 文 件 里 所 提 到 的 所 有 定 义 都 是 针 对 旋 转 式 马 达 若 使 用 的 是 直 线 型 马 达, 则 所 有 的 扭 矩 对 象 应 该 换 成 力 为 了 简 便, 不 出 现 两 个 对 象, 名 称 也 不 更 改 定 位 运 行 模 式 (Profile Position Mode) 和 调 速 器 工 作 时 需 要 扭 矩 控 制 器 因 此 必 须 设 置 其 参 数 7.7.2 对 象 说 明 本 章 介 绍 以 下 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 属 性 6071 h VAR target_torque INT16 6072 h VAR max_torque UINT16 6074 h VAR torque_demand_value INT16 ro 6076 h VAR motor_rated_torque UINT32 6077 h VAR torque_actual_value INT16 ro 6078 h VAR current_actual_value INT16 ro 6079 h VAR DC_link_circuit_voltage UINT32 ro 6087 h VAR torque_slope UINT32 6088 h VAR torque_profile_type INT16 60F7 h RECORD power_stage_parameters 60F6 h RECORD torque_control_parameters 涉 及 到 的 其 它 章 节 的 对 象 索 引 对 象 名 称 类 型 章 节 6040 h VAR controlword INT16 6 设 备 控 制 (Device Control) 60F9 h RECORD motor_parameters 5.5 电 流 调 节 器 和 马 达 匹 配 6075 h VAR motor_rated_current UINT32 5.5 电 流 调 节 器 和 马 达 匹 配 6073 h VAR max_current UINT16 5.5 电 流 调 节 器 和 马 达 匹 配 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 201
7 运 行 模 式 对 象 6071 h: target_torque 该 参 数 在 扭 矩 控 制 模 式 (Profile Torque Mode) 下 是 扭 矩 传 感 器 的 输 入 值 其 单 位 是 额 定 扭 矩 ( 对 象 6076 h ) 的 千 分 之 一 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6071 h target_torque VAR INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) motor_rated_torque/1000 Value Range( 取 值 范 围 ) -32768 32768 Default Value( 默 认 值 ) 0 对 象 6072 h :max_torque 该 值 表 现 的 是 马 达 的 最 大 允 许 扭 矩 其 单 位 是 额 定 扭 矩 ( 对 象 6076 h ) 的 千 分 之 一 例 如 : 如 果 短 时 间 内 马 达 允 许 承 受 两 倍 的 过 载, 则 该 值 输 入 2000 对 象 6072 h :max_torque 与 对 象 6073 h :max_current 进 行 通 讯, 而 且 只 有 当 对 象 6075 h :motor_rated_current 写 入 了 一 个 有 效 值 后 它 方 可 以 写 入 数 值 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6072 h max_torque VAR UINT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) motor_rated_torque/1000 Value Range( 取 值 范 围 ) -1000 65536 Default Value( 默 认 值 ) 2023 202 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 对 象 6074 h :torque_demand_value 通 过 该 对 象 可 以 读 取 当 前 目 标 扭 矩, 单 位 是 额 定 扭 矩 (6076 h ) 的 千 分 之 一 此 间 同 时 考 虑 了 控 制 器 的 内 部 限 制 ( 电 流 限 值 和 I 2 t 检 测 ) Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6074 h torque_demand_value VAR INT16 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) motor_rated_torque/1000 Value Range( 取 值 范 围 ) -- Default Value( 默 认 值 ) -- 对 象 6076 h :motor_rated_torque 该 对 象 设 定 了 马 达 的 额 定 扭 矩 具 体 可 参 见 马 达 上 的 型 号 铭 牌 输 入 时 单 位 为 0.001 Nm Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6076 h motor_rated_torque VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) 0.001 mnm Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 296 对 象 6077 h :torque_actual_value 通 过 此 对 象 可 以 读 取 马 达 的 实 际 扭 矩 值, 单 位 为 额 定 扭 矩 ( 对 象 6076 h ) 的 千 分 之 一 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6077 h torque_actual_value VAR INT16 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) motor_rated_torque/1000 Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 203
7 运 行 模 式 对 象 6078 h :current_actual_value 通 过 此 对 象 可 以 读 取 马 达 的 实 际 电 流 值, 单 位 为 额 定 电 流 ( 对 象 6075 h ) 的 千 分 之 一 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6078 h current_actual_value VAR INT16 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) motor_rated_current/1000 Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 6079 h :dc_link_circuit_voltage 通 过 该 对 象 可 以 读 出 控 制 器 的 中 间 电 路 电 压 电 压 单 位 为 毫 伏 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6079 h dc_link_circuit_voltage VAR UINT32 ro PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) mv Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) - 对 象 6087 h :torque_slope 该 参 数 描 述 了 额 定 值 斜 坡 的 速 度 变 化 是 以 每 秒 额 定 扭 矩 的 千 分 之 一 为 单 位 对 其 进 行 说 明 的 例 如 : 扭 矩 额 定 值 target_torque 从 0 Nm 提 高 到 值 motor_rated_torque 当 中 间 连 接 的 扭 矩 斜 坡 输 出 值 在 一 秒 内 达 到 该 值, 则 会 在 这 个 对 象 中 写 入 值 1000 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6087 h torque_slope VAR UINT32 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) motor_rated_torque/1000 s Value Range( 取 值 范 围 ) - Default Value( 默 认 值 ) 0E310F94 h 204 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
7 运 行 模 式 对 象 6088 h :torque_profile_type 通 过 对 象 torque_profile_type 可 以 预 设, 通 过 何 种 曲 线 进 行 额 定 值 跳 变 目 前 在 该 控 制 器 中 只 执 行 了 线 性 斜 坡, 因 此 只 能 给 这 个 对 象 写 入 0 值 Index( 索 引 ) Name( 名 称 ) Object Code( 对 象 代 码 ) Data Type( 数 据 类 型 ) 6088 h torque_profile_type VAR INT16 PDO Mapping(PDO 映 射 ) yes Units( 单 位 ) - Value Range( 取 值 范 围 ) 0 Default Value( 默 认 值 ) 0 数 值 含 义 0 线 性 斜 坡 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 205
A 技 术 性 附 录 A 技 术 性 附 录 A.1 EtherCAT 接 口 的 技 术 参 数 M3 本 章 节 仅 适 用 于 马 达 控 制 器 CMMP-AS- -M3 A.1.1 机 械 部 分 一 般 参 数 长 / 宽 / 高 [mm] 112.6 x 87.2 x 28.3 重 量 [g] 55 插 槽 插 槽 Ext2 材 料 注 意 事 项 RoHS 认 证 Tab. A.1 技 术 参 数 : 机 械 部 分 电 气 部 分 信 号 电 平 [VDC] 0 2.5 差 分 电 压 [VDC] 1.9 2.1 Tab. A.2 技 术 参 数 : 电 气 部 分 A.1.2 运 输 工 作 和 环 境 条 件 温 度 范 围 [ C] 0 +50 空 气 湿 度 ( 环 境 温 度 不 [%] 0 90 超 过. 40 C, 无 凝 结 ) Tab. A.3 技 术 参 数 : 运 输 存 放 存 放 温 度 [ C] -25 +75 空 气 湿 度 ( 环 境 温 度 不 [%] 0 90 超 过. 40 C, 无 凝 结 ) 允 许 高 度 ( 海 拔 ) [m] < 1000 Tab. A.4 技 术 参 数 : 存 放 206 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 B 诊 断 信 息 若 出 现 故 障, 马 达 控 制 器 CMMP-AS- -M3/-M0 将 在 7 段 显 示 屏 上 周 期 性 地 显 示 诊 断 信 息 故 障 信 息 由 一 个 字 母 E( 表 示 故 障 Error) 一 个 主 索 引 和 一 个 子 索 引 组 成, 例 如 :- E 0 1 0 - 警 告 和 错 误 报 告 编 号 相 同 不 同 的 是 警 告 前 后 均 有 一 个 连 字 符, 如 :- 1 7 0 - B.1 诊 断 信 息 的 说 明 下 列 表 格 汇 总 了 诊 断 信 息 的 含 义 及 相 应 措 施 : 术 语 含 义 编 号 诊 断 信 息 的 主 索 引 ( 故 障 组 别 ) 和 子 索 引 通 过 FHPP 在 显 示 屏 FCT 和 诊 断 存 储 器 中 的 显 示 编 码 编 码 列 包 含 有 关 CiA 301 的 错 误 编 码 (Hex) 信 息 在 FCT 中 显 示 信 息 原 因 相 关 信 息 的 可 能 原 因 : 措 施 用 户 措 施 反 应 反 应 列 包 含 故 障 反 应 ( 默 认 设 置, 部 分 可 配 置 ): - PS off( 关 闭 输 出 级 ), - MCStop( 使 用 最 大 电 流 快 速 停 机 ), - QStop( 根 据 参 数 设 定 的 斜 率 快 速 停 机 ), - Warn( 警 告 ), - Ignore( 不 报 告, 仅 记 录 在 诊 断 存 储 器 中 ), - NoLog( 不 报 告 且 不 记 录 在 诊 断 存 储 器 中 ) Tab. B.1 诊 断 信 息 的 说 明 在 章 节 B.2 中 可 以 找 到 根 据 CiA301/402 的 错 误 代 码 和 诊 断 信 息 对 应 的 故 障 编 号 与 本 文 件 印 刷 之 时 所 用 固 件 版 本 相 符 的 诊 断 信 息 的 完 整 列 表, 请 查 看 章 节 B.3 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 207
B 诊 断 信 息 B.2 有 关 CiA 301/402 的 错 误 代 码 诊 断 信 息 编 码 编 号 信 息 反 应 2311h 31-1 I²t 伺 服 控 制 器 可 配 置 2312h 31-0 I²t- 马 达 可 配 置 2313h 31-2 I²t-PFC 可 配 置 2314h 31-3 I²t- 制 动 电 阻 可 配 置 2320h 06-0 输 出 级 短 路 PS off 06-1 制 动 限 制 器 电 流 过 大 PS off 3210h 07-0 中 间 电 路 电 压 过 大 PS off 3220h 02-0 中 间 回 路 欠 压 可 配 置 3280h 32-0 中 间 电 路 充 电 超 时 可 配 置 3281h 32-1 已 激 活 的 PFC 欠 压 可 配 置 3282h 32-5 制 动 限 制 器 过 载 中 间 电 路 不 能 放 电 可 配 置 3283h 32-6 中 间 电 路 放 电 时 间 超 时 可 配 置 3284h 32-7 缺 失 用 于 启 用 控 制 器 的 电 源 可 配 置 3285h 32-8 启 用 控 制 器 时 停 电 QStop 3286h 32-9 缺 相 QStop 4210h 04-0 功 率 件 过 热 可 配 置 4280h 04-1 中 间 电 路 过 热 可 配 置 4310h 03-0 模 拟 马 达 过 热 QStop 03-1 数 字 马 达 过 热 可 配 置 03-2 模 拟 马 达 过 热 : 导 线 断 裂 可 配 置 03-3 模 拟 马 达 过 热 : 短 路 可 配 置 5080h 90-0 硬 件 组 件 (RAM) 缺 失 PS off 90-2 启 动 FPGA 时 出 错 PS off 90-3 启 动 SD-ADU 时 出 错 PS off 90-4 开 机 后 SD-ADU 同 步 错 误 PS off 90-5 SD-ADU 不 同 步 PS off 90-6 IRQ0( 电 流 控 制 器 ): 触 发 器 故 障 PS off 90-9 加 载 DEBUG 固 件 PS off 5114h 05-0 内 部 电 压 1 缺 失 PS off 5115h 05-1 内 部 电 压 2 缺 失 PS off 5116h 05-2 驱 动 器 供 电 缺 失 PS off 5280h 21-0 故 障 1 电 流 测 量 U PS off 5281h 21-1 故 障 1 电 流 测 量 V PS off 5282h 21-2 故 障 2 电 流 测 量 U PS off 5283h 21-3 故 障 2 电 流 测 量 V PS off 5410h 05-3 数 字 I/O 欠 电 压 PS off 05-4 数 字 I/O 过 电 流 PS off 5580h 26-0 缺 少 用 户 参 数 指 令 PS off 5581h 26-1 校 验 和 错 误 PS off 208 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 诊 断 信 息 编 码 编 号 信 息 反 应 5582h 26-2 闪 存 : 写 入 时 出 错 PS off 5583h 26-3 闪 存 : 删 除 时 出 错 PS off 5584h 26-4 闪 存 : 内 部 闪 存 出 错 PS off 5585h 26-5 校 准 数 据 丢 失 PS off 5586h 26-6 缺 少 用 户 位 置 数 据 指 令 PS off 6000h 91-0 内 部 初 始 化 错 误 PS off 6080h 25-0 无 效 设 备 型 号 PS off 6081h 25-1 不 支 持 的 设 备 型 号 PS off 6082h 25-2 不 支 持 硬 件 版 本 PS off 6083h 25-3 设 备 功 能 受 限! PS off 6180h 01-0 堆 栈 溢 出 PS off 6181h 16-0 程 序 执 行 错 误 PS off 6182h 16-1 非 法 中 断 PS off 6183h 16-3 意 料 之 外 的 状 态 PS off 6185h 15-0 除 以 0 PS off 6186h 15-1 超 出 范 围 PS off 6187h 16-2 初 始 化 错 误 PS off 6320h 36-0 参 数 受 限 可 配 置 36-1 不 接 受 参 数 可 配 置 6380h 30-0 内 部 换 算 错 误 PS off 7380h 08-0 解 析 器 角 度 传 感 器 故 障 可 配 置 7382h 08-2 增 量 编 码 器 的 轨 迹 信 号 Z0 故 障 可 配 置 7383h 08-3 增 量 编 码 器 的 轨 迹 信 号 Z1 故 障 可 配 置 7384h 08-4 [X2B] 数 字 增 量 编 码 器 的 示 踪 信 号 故 障 可 配 置 7385h 08-5 增 量 编 码 器 的 霍 尔 传 感 器 信 号 故 障 可 配 置 7386h 08-6 角 度 传 感 器 通 信 故 障 可 配 置 7387h 08-7 增 量 轨 迹 的 信 号 振 幅 故 障 [X10] 可 配 置 7388h 08-8 角 度 传 感 器 内 部 错 误 可 配 置 7389h 08-9 不 支 持 [X2B] 的 角 度 编 码 器 可 配 置 73A1h 09-0 旧 的 角 度 传 感 器 参 数 组 可 配 置 73A2h 09-1 无 法 解 码 角 度 传 感 器 参 数 指 令 可 配 置 73A3h 09-2 未 知 版 本 的 角 度 传 感 器 参 数 指 令 可 配 置 73A4h 09-3 角 度 传 感 器 参 数 指 令 得 数 据 结 构 损 坏 可 配 置 73A5h 09-7 角 度 传 感 器 EEPROM 已 进 行 写 保 护 可 配 置 73A6h 09-9 角 度 传 感 器 的 EEPROM 过 小 可 配 置 8081h 43-0 限 位 开 关 : 负 方 向 应 有 值 禁 用 可 配 置 8082h 43-1 限 位 开 关 : 正 方 向 应 有 值 禁 用 可 配 置 8083h 43-2 限 位 开 关 : 抑 制 定 位 可 配 置 8120h 12-1 CAN: 通 信 故 障, 总 线 关 闭 可 配 置 8180h 12-0 CAN: 节 点 编 号 重 复 可 配 置 8181h 12-2 CAN: 发 送 时 通 信 故 障 可 配 置 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 209
B 诊 断 信 息 诊 断 信 息 编 码 编 号 信 息 反 应 8182h 12-3 CAN: 接 收 时 通 信 故 障 可 配 置 8480h 35-0 直 线 马 达 的 扭 转 保 护 可 配 置 8611h 17-0 跟 随 误 差 监 控 可 配 置 17-1 传 感 器 差 异 监 控 可 配 置 27-0 跟 随 错 误 警 告 临 界 值 可 配 置 8612h 40-0 达 到 软 件 限 位 开 关 负 方 向 极 限 可 配 置 40-1 达 到 软 件 限 位 开 关 正 方 向 极 限 可 配 置 40-2 目 标 位 置 位 于 负 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 40-3 目 标 位 置 位 于 正 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 8680h 42-0 定 位 : 缺 少 后 续 定 位 : 停 机 可 配 置 8681h 42-1 定 位 : 不 允 许 改 变 旋 转 方 向 : 停 机 可 配 置 8682h 42-2 定 位 : 暂 停 后 不 允 许 改 变 旋 转 方 向 可 配 置 8780h 34-0 无 法 通 过 现 场 总 线 同 步 可 配 置 8781h 34-1 现 场 总 线 同 步 故 障 可 配 置 8A80h 11-0 启 动 参 考 运 行 时 出 错 可 配 置 8A81h 11-1 参 考 运 行 期 间 出 现 错 误 可 配 置 8A82h 11-2 参 考 运 行 : 没 有 有 效 的 零 脉 冲 可 配 置 8A83h 11-3 参 考 运 行 : 超 时 可 配 置 8A84h 11-4 参 考 运 行 : 不 正 确 / 无 效 的 限 位 开 关 可 配 置 8A85h 11-5 参 考 运 行 :I²t / 跟 随 误 差 可 配 置 8A86h 11-6 参 考 运 行 : 搜 索 路 径 结 束 可 配 置 8A87h 33-0 编 码 器 模 拟 跟 随 错 误 可 配 置 F080h 80-0 电 流 控 制 器 IRQ 溢 出 PS off F081h 80-1 转 速 控 制 器 IRQ 溢 出 PS off F082h 80-2 位 置 调 节 器 IRQ 溢 出 PS off F083h 80-3 内 插 器 IRQ 溢 出 PS off F084h 81-4 低 等 级 IRQ 溢 出 PS off F085h 81-5 MDC IRQ 溢 出 PS off FF01h 28-0 缺 少 运 行 计 时 器 可 配 置 FF02h 28-1 运 行 计 时 器 : 写 入 错 误 可 配 置 210 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 B.3 含 故 障 排 除 提 示 的 诊 断 信 息 故 障 组 别 00 无 效 消 息 或 信 息 编 号 编 码 信 息 反 应 00-0 - 无 效 错 误 Ignore 原 因 信 息 : 诊 断 存 储 器 中 以 此 故 障 编 号 表 示 无 效 的 故 障 记 录 ( 损 坏 ) 系 统 时 间 记 录 设 为 0 措 施 00-1 - 发 现 和 纠 正 的 无 效 故 障 Ignore 原 因 信 息 : 在 诊 断 存 储 器 中 发 现 并 纠 正 的 无 效 故 障 记 录 ( 损 坏 ) 辅 助 信 息 中 含 有 原 始 故 障 编 号 系 统 时 间 记 录 中 含 有 损 坏 的 故 障 编 号 的 地 址 措 施 00-2 - 消 除 的 故 障 Ignore 原 因 信 息 : 已 确 认 当 前 故 障 措 施 故 障 组 别 01 堆 栈 溢 出 编 号 编 码 信 息 反 应 01-0 6180h 堆 栈 溢 出 PS off 原 因 固 件 错 误? 由 于 周 期 时 间 短 和 特 殊 的 计 算 密 集 过 程, 偶 尔 发 生 高 负 荷 计 算 ( 存 储 参 数 设 置 等 ) 措 施 加 载 许 可 固 件 降 低 计 算 负 荷 与 技 术 支 持 部 联 系 故 障 组 别 02 中 间 电 路 编 号 编 码 信 息 反 应 02-0 3220h 中 间 回 路 欠 压 可 配 置 原 因 中 间 电 路 电 压 低 于 参 数 设 定 的 阈 值 ( 附 加 信 息 ) 故 障 优 先 权 设 置 得 过 高? 措 施 断 开 电 源 供 电 后 快 速 放 电 检 查 电 源 连 接 中 间 电 路, 只 要 技 术 上 许 可 检 查 ( 测 量 ) 中 间 电 路 电 压 检 查 欠 电 压 监 控 功 能 ( 阈 值 ) 附 加 信 息 PNU 203/213 中 的 附 加 信 息 : 上 16 位 : 内 部 状 态 机 的 状 态 编 号 下 16 位 : 中 间 电 路 电 压 ( 内 部 刻 度 约 为 17.1 digit/v) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 211
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 03 马 达 过 热 编 号 编 码 信 息 反 应 03-0 4310h 模 拟 马 达 过 热 QStop 原 因 马 达 过 载, 温 度 过 高 马 达 过 热? 传 感 器 错 误? 传 感 器 损 坏? 电 缆 断 裂? 措 施 检 查 参 数 设 置 ( 电 流 控 制 器, 电 流 限 值 ) 检 查 传 感 器 或 传 感 器 特 征 曲 线 的 参 数 设 置 若 将 传 感 器 桥 接 故 障 仍 然 存 在 : 设 备 已 损 坏 03-1 4310h 数 字 马 达 过 热 可 配 置 原 因 马 达 过 载, 温 度 过 高 对 适 合 的 传 感 器 或 传 感 器 特 征 曲 线 进 行 的 参 数 设 置? 传 感 器 损 坏? 措 施 检 查 参 数 设 置 ( 电 流 控 制 器, 电 流 限 值 ) 检 查 传 感 器 或 传 感 器 特 征 曲 线 的 参 数 设 置 若 将 传 感 器 桥 接 故 障 仍 然 存 在 : 设 备 已 损 坏 03-2 4310h 模 拟 马 达 过 热 : 导 线 断 裂 可 配 置 原 因 测 得 的 电 阻 超 出 导 线 断 裂 识 别 的 临 界 值 措 施 检 查 温 度 传 感 器 连 接 电 缆 是 否 出 现 导 线 断 裂 检 查 导 线 断 裂 识 别 功 能 的 参 数 设 置 ( 阈 值 ) 03-3 4310h 模 拟 马 达 过 热 : 短 路 可 配 置 原 因 测 得 的 电 阻 低 于 短 路 识 别 的 临 界 值 措 施 检 查 温 度 传 感 器 连 接 电 缆 是 否 出 现 导 线 断 裂 检 查 短 路 识 别 功 能 的 参 数 设 置 ( 阈 值 ) 故 障 组 别 04 电 力 部 件 / 中 间 电 路 过 热 编 号 编 码 信 息 反 应 04-0 4210h 功 率 件 过 热 可 配 置 原 因 设 备 过 热 温 度 显 示 是 否 准 确? 设 备 风 扇 损 坏? 设 备 过 载? 措 施 检 查 安 装 条 件, 控 制 箱 风 扇 的 过 滤 器 是 否 有 污 垢? 检 查 驱 动 器 布 局 ( 由 于 连 续 运 转 可 能 出 现 过 载 ) 212 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 04 编 号 编 码 电 力 部 件 / 中 间 电 路 过 热 信 息 反 应 04-1 4280h 中 间 电 路 过 热 可 配 置 原 因 设 备 过 热 温 度 显 示 是 否 准 确? 设 备 风 扇 损 坏? 设 备 过 载? 措 施 检 查 安 装 条 件, 控 制 箱 风 扇 的 过 滤 器 是 否 有 污 垢? 检 查 驱 动 器 布 局 ( 由 于 连 续 运 转 可 能 出 现 过 载 ) 故 障 组 别 05 内 部 电 源 编 号 编 码 信 息 反 应 05-0 5114h 内 部 电 压 1 缺 失 PS off 原 因 内 部 供 电 监 控 器 发 现 电 压 过 低 内 部 故 障 或 者 因 外 围 设 备 而 过 载 / 短 路 措 施 检 查 数 字 式 输 出 端 和 制 动 输 出 端 的 短 路 以 及 规 定 负 荷 情 况 将 设 备 从 整 个 外 围 设 备 上 断 开, 并 检 查 复 位 后 此 故 障 是 否 仍 然 存 在 如 果 仍 然 存 在, 则 说 明 内 部 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 05-1 5115h 内 部 电 压 2 缺 失 PS off 原 因 内 部 供 电 监 控 器 发 现 电 压 过 低 内 部 故 障 或 者 因 外 围 设 备 而 过 载 / 短 路 措 施 检 查 数 字 式 输 出 端 和 制 动 输 出 端 的 短 路 以 及 规 定 负 荷 情 况 将 设 备 从 整 个 外 围 设 备 上 断 开, 并 检 查 复 位 后 此 故 障 是 否 仍 然 存 在 如 果 仍 然 存 在, 则 说 明 内 部 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 05-2 5116h 驱 动 器 供 电 缺 失 PS off 原 因 内 部 供 电 监 控 器 发 现 电 压 过 低 内 部 故 障 或 者 因 外 围 设 备 而 过 载 / 短 路 措 施 检 查 数 字 式 输 出 端 和 制 动 输 出 端 的 短 路 以 及 规 定 负 荷 情 况 将 设 备 从 整 个 外 围 设 备 上 断 开, 并 检 查 复 位 后 此 故 障 是 否 仍 然 存 在 如 果 仍 然 存 在, 则 说 明 内 部 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 05-3 5410h 数 字 I/O 欠 电 压 PS off 原 因 I/O 过 载? 外 围 设 备 损 坏? 措 施 检 查 所 连 外 围 设 备 的 短 路 以 及 规 定 负 荷 情 况 检 查 制 动 器 连 接 ( 连 接 错 误?) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 213
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 05 编 号 编 码 内 部 电 源 信 息 反 应 05-4 5410h 数 字 I/O 过 电 流 PS off 原 因 I/O 过 载? 外 围 设 备 损 坏? 措 施 检 查 所 连 外 围 设 备 的 短 路 以 及 规 定 负 荷 情 况 检 查 制 动 器 连 接 ( 连 接 错 误?) 05-5 - 接 口 Ext1/Ext2 电 压 缺 失 PS off 原 因 插 入 接 口 损 坏 措 施 更 换 接 口 由 生 产 商 进 行 维 修 05-6 - [X10],[X11] 电 压 缺 失 PS off 原 因 所 连 接 的 外 围 设 备 过 载 措 施 检 查 所 连 外 围 设 备 的 针 脚 分 配 是 否 短 路? 05-7 - 安 全 模 块 的 内 部 电 压 缺 失 PS off 原 因 安 全 模 块 损 坏 措 施 内 部 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 05-8 - 内 部 电 压 3 缺 失 PS off 原 因 马 达 控 制 器 损 坏 措 施 内 部 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 05-9 - 编 码 器 供 电 故 障 PS off 原 因 编 码 器 电 压 返 测 不 正 常 措 施 内 部 损 坏 由 生 产 商 进 行 维 修 214 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 06 过 电 流 编 号 编 码 信 息 反 应 06-0 2320h 输 出 级 短 路 PS off 原 因 马 达 损 坏, 例 如 : 由 于 马 达 过 热 导 致 线 圈 短 路 或 者 马 达 内 部 PE 短 路 电 缆 或 连 接 插 头 短 路, 即 马 达 相 位 之 间 短 路 或 对 屏 蔽 /PE 短 路 输 出 级 损 坏 ( 短 路 ) 电 流 控 制 器 的 参 数 设 置 错 误 措 施 取 决 于 设 备 的 状 态 附 加 信 息, 情 况 a) 至 f) 附 加 信 息 措 施 : a) 仅 在 激 活 制 动 斩 波 器 时 发 生 故 障 : 检 查 外 部 制 动 电 阻 是 否 短 路 或 电 阻 值 是 否 过 低 检 查 马 达 控 制 器 上 制 动 限 制 器 输 出 端 的 布 线 情 况 ( 跨 接 等 ) b) 接 通 电 源 时 直 接 报 告 故 障 信 息 : 输 出 级 内 部 短 路 ( 整 个 半 桥 接 短 路 ) 马 达 控 制 器 无 法 再 连 接 电 源, 内 部 ( 及 外 部 ) 保 险 丝 失 灵 需 由 生 产 商 进 行 修 理 c) 输 出 级 或 控 制 器 启 用 时 才 出 现 短 路 故 障 信 息 d) 直 接 取 下 马 达 控 制 器 上 的 马 达 插 头 [X6] 若 此 故 障 仍 然 存 在, 则 说 明 马 达 控 制 器 内 部 有 故 障 需 由 生 产 商 进 行 修 理 e) 仅 在 连 接 马 达 电 缆 时 出 现 故 障 : 检 查 马 达 和 电 缆 是 否 存 在 短 路, 例 如, 使 用 万 用 表 f) 检 查 电 流 控 制 器 的 参 数 设 置 电 流 控 制 器 参 数 设 置 错 误 可 能 造 成 电 流 波 动 从 而 达 到 短 路 界 限, 通 常 会 通 过 高 频 哨 音 来 警 示 必 要 时 使 用 FCT 的 示 踪 功 能 验 证 ( 有 效 电 流 的 实 际 值 ) 06-1 2320h 制 动 限 制 器 电 流 过 大 PS off 原 因 制 动 限 制 器 输 出 端 电 流 过 大 措 施 检 查 外 部 制 动 电 阻 是 否 短 路 或 者 电 阻 值 是 否 过 低 检 查 马 达 控 制 器 上 制 动 斩 波 器 输 出 端 的 布 线 情 况 ( 桥 接 等 ) 故 障 组 别 07 中 间 电 路 电 压 过 大 编 号 编 码 信 息 反 应 07-0 3210h 中 间 电 路 电 压 过 大 PS off 原 因 制 动 电 阻 过 载, 且 制 动 能 过 高 无 法 快 速 消 除 电 阻 规 格 错 误? 未 正 确 连 接 电 阻? 检 查 设 计 布 局 ( 应 用 程 序 ) 措 施 检 查 制 动 电 阻 的 接 线 布 局, 电 阻 值 可 能 过 高 检 查 制 动 电 阻 的 连 接 ( 内 部 / 外 部 ) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 215
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 08 角 度 传 感 器 编 号 编 码 信 息 反 应 08-0 7380h 解 析 器 角 度 传 感 器 故 障 可 配 置 原 因 解 析 器 信 号 幅 度 有 误 措 施 操 作 步 骤 附 加 信 息, 情 况 a) 至 c) 附 加 信 息 a) 如 可 能 请 用 另 一 个 ( 无 故 障 ) 解 析 器 ( 同 时 更 换 连 接 电 缆 ) 进 行 测 试 若 此 故 障 仍 然 存 在, 则 说 明 马 达 控 制 器 内 部 有 故 障 需 由 生 产 商 进 行 修 理 b) 仅 在 使 用 特 定 解 析 器 及 其 连 接 电 缆 时 出 现 故 障 : 检 查 解 析 器 信 号 ( 载 波 和 SIN/COS 信 号 ), 参 见 规 格 说 明 如 不 能 达 到 信 号 技 术 要 求, 更 换 解 析 器 c) 若 总 是 偶 尔 反 复 出 现 此 故 障, 检 查 屏 蔽 连 接 或 者 检 查 解 析 器 的 电 流 变 换 比 是 否 过 小 ( 标 准 解 析 器 :A = 0.5) 08-1 - 增 量 式 位 置 测 量 的 旋 转 不 同 可 配 置 原 因 仅 当 配 备 串 行 定 位 传 输 功 能 的 编 码 器 与 模 拟 SIN/COS 信 号 轨 道 结 合 时 : 编 码 器 内 部 定 位 旋 转 方 向 和 马 达 控 制 器 模 拟 示 踪 系 统 的 增 量 分 析 发 生 混 乱 附 加 信 息 措 施 调 换 角 度 编 码 器 接 口 [X2B] 的 下 列 信 号 ( 需 更 改 插 头 中 的 芯 线 ), 必 要 时 参 照 角 度 编 码 器 参 数 数 据 : 调 换 SIN- / COS 信 号 轨 道 调 换 SIN+ / SIN- 或 COS+ / COS- 信 号 附 加 信 息 例 如 : 编 码 器 内 部 以 顺 时 针 方 向 为 正 向, 而 在 增 量 分 析 中 相 同 的 机 械 旋 转 则 标 为 负 方 向 首 次 机 械 运 动 超 过 30 时, 将 识 别 为 旋 转 方 向 混 乱 并 导 致 故 障 08-2 7382h 增 量 编 码 器 的 轨 迹 信 号 Z0 故 障 可 配 置 原 因 [X2B] 上 Z0 轨 迹 的 信 号 振 幅 有 故 障 角 度 编 码 器 已 连 接? 角 度 编 码 器 电 缆 损 坏? 角 度 编 码 器 损 坏? 措 施 检 查 角 度 传 感 器 针 脚 分 配 : a) Z0 分 析 已 激 活 但 并 不 存 在 或 未 连 接 示 踪 信 号 附 加 信 息 b) 编 码 器 信 号 受 干 扰? c) 用 另 一 个 编 码 器 进 行 测 试 Tab. B.2, 第 246 页 附 加 信 息 例 如 : 在 EnDat 2.2 或 EnDat 2.1 中 无 模 拟 轨 迹 Heidenhain 编 码 器 : 订 购 名 称 EnDat 22 和 EnDat 21 即 使 连 接 电 路, 此 编 码 器 依 然 没 有 增 量 信 号 216 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 08 编 号 编 码 角 度 传 感 器 信 息 反 应 08-3 7383h 增 量 编 码 器 的 轨 迹 信 号 Z1 故 障 可 配 置 原 因 X2B 上 Z1 轨 迹 的 信 号 振 幅 有 故 障 角 度 编 码 器 已 连 接? 角 度 编 码 器 电 缆 损 坏? 角 度 编 码 器 损 坏? 措 施 检 查 角 度 传 感 器 针 脚 分 配 : a) Z1 分 析 已 激 活 但 未 接 通 b) 编 码 器 信 号 受 干 扰? c) 用 另 一 个 编 码 器 进 行 测 试 Tab. B.2, 第 246 页 08-4 7384h [X2B] 数 字 增 量 编 码 器 的 示 踪 信 号 故 障 可 配 置 原 因 [X2B] 上 A B 或 N 示 踪 信 号 故 障 角 度 编 码 器 已 连 接? 角 度 编 码 器 电 缆 损 坏? 角 度 编 码 器 损 坏? 措 施 检 查 角 度 传 感 器 针 脚 分 配 a) 编 码 器 信 号 受 干 扰? b) 用 另 一 个 编 码 器 进 行 测 试 Tab. B.2, 第 246 页 08-5 7385h 增 量 编 码 器 的 霍 尔 传 感 器 信 号 故 障 可 配 置 原 因 [X2B] 上 数 字 增 量 传 感 器 的 霍 尔 传 感 器 信 号 故 障 角 度 编 码 器 已 连 接? 角 度 编 码 器 电 缆 损 坏? 角 度 编 码 器 损 坏? 措 施 检 查 角 度 传 感 器 针 脚 分 配 a) 编 码 器 信 号 受 干 扰? b) 用 另 一 个 编 码 器 进 行 测 试 Tab. B.2, 第 246 页 08-6 7386h 角 度 传 感 器 通 信 故 障 可 配 置 原 因 与 串 行 角 度 传 感 器 通 信 受 阻 (EnDat 传 感 器 HIPERFACE 传 感 器 BiSS 传 感 器 ) 角 度 编 码 器 已 连 接? 角 度 编 码 器 电 缆 损 坏? 角 度 编 码 器 损 坏? 措 施 检 查 角 度 编 码 器 接 口 的 配 置 : 操 作 步 骤 按 照 a) 至 c): a) 串 行 编 码 器 已 设 置 参 数 但 未 连 接? 选 择 了 错 误 的 串 行 协 议? b) 编 码 器 信 号 受 干 扰? c) 用 另 一 个 编 码 器 进 行 测 试 Tab. B.2, 第 246 页 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 217
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 08 编 号 编 码 角 度 传 感 器 信 息 08-7 7387h 增 量 轨 迹 的 信 号 振 幅 故 障 [X10] 可 配 置 原 因 [X10] 上 A B 或 N 示 踪 信 号 故 障 角 度 编 码 器 已 连 接? 角 度 编 码 器 电 缆 损 坏? 角 度 编 码 器 损 坏? 措 施 检 查 角 度 传 感 器 针 脚 分 配 a) 编 码 器 信 号 受 干 扰? b) 用 另 一 个 编 码 器 进 行 测 试 Tab. B.2, 第 246 页 08-8 7388h 角 度 传 感 器 内 部 错 误 可 配 置 原 因 角 度 编 码 器 [X2B] 的 内 部 监 控 发 现 一 个 故 障 并 通 过 串 行 通 信 传 送 至 控 制 器 光 学 编 码 器 的 照 明 强 度 渐 暗? 转 速 超 额? 角 度 编 码 器 损 坏? 措 施 如 果 持 续 出 现 此 故 障, 则 编 码 器 损 坏 更 换 编 码 器 08-9 7389h 不 支 持 [X2B] 的 角 度 编 码 器 可 配 置 原 因 在 [X2B] 上 读 出 的 编 码 器 型 号 不 支 持 或 在 所 需 的 运 行 方 式 下 不 能 使 用 选 择 了 错 误 的 或 不 适 合 的 协 议 类 型? 固 件 不 支 持 所 连 接 的 编 码 器 型 号? 措 施 根 据 故 障 信 息 的 附 加 信 息 附 加 信 息 : 加 载 适 合 的 固 件 检 查 / 修 正 编 码 器 分 析 功 能 的 配 置 连 接 型 号 适 合 的 编 码 器 附 加 信 息 附 加 信 息 (PNU 203/213): 0001: HIPERFACE:FW 不 支 持 此 型 号 编 码 器 使 用 其 他 型 号 的 编 码 器, 或 者 必 要 时 加 载 新 固 件 0002: EnDat: 所 连 接 的 EnDat 编 码 器 没 有 存 放 编 码 器 参 数 的 地 址 空 间 检 查 编 码 器 型 号 0003: EnDat:FW 不 支 持 此 型 号 编 码 器 使 用 其 他 型 号 的 编 码 器, 或 者 必 要 时 加 载 新 固 件 0004: EnDat: 无 法 读 取 所 连 编 码 器 的 铭 牌 信 息 更 换 编 码 器, 或 者 必 要 时 加 载 新 固 件 0005: EnDat: 对 EnDat 2.2 接 口 进 行 参 数 设 定, 所 连 接 的 编 码 器 仅 支 持 EnDat2.1 更 换 编 码 器 型 号 或 重 新 对 EnDat 2.1 进 行 参 数 设 定 0006: EnDat: 对 配 备 模 拟 示 踪 分 析 的 EnDat2.1 接 口 进 行 参 数 设 定, 但 根 据 型 号 铭 牌, 所 连 接 的 编 码 器 不 支 持 示 踪 信 号 更 换 编 码 器 或 者 关 闭 Z0 示 踪 信 号 分 析 0007 编 码 长 度 测 量 系 统 与 EnDat2.1 连 接, 但 仅 作 为 纯 串 行 编 码 器 进 行 参 数 设 定 由 于 此 系 统 的 响 应 时 间 过 长, 无 法 进 行 纯 串 行 分 析 编 码 器 必 须 采 用 模 拟 示 踪 信 号 分 析 运 行 打 开 模 拟 Z0 示 踪 信 号 分 析 反 应 218 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 09 角 度 传 感 器 参 数 组 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 09-0 73A1h 旧 的 角 度 传 感 器 参 数 组 可 配 置 原 因 警 告 : 所 连 接 编 码 器 的 EEPROM 中 找 到 旧 格 式 的 编 码 器 参 数 组 现 已 转 换 并 重 新 保 存 措 施 此 时 没 有 必 要 采 取 行 动 重 新 接 通 24 V 电 压 后, 应 不 再 出 现 此 警 告 09-1 73A2h 无 法 解 码 角 度 传 感 器 参 数 指 令 可 配 置 原 因 无 法 完 整 读 取 角 度 传 感 器 EEPROM 中 的 数 据, 或 者 访 问 受 到 部 分 阻 碍 措 施 在 此 传 感 器 的 EEPROM 中, 存 在 有 加 载 固 件 不 支 持 的 数 据 ( 通 信 对 象 ) 丢 弃 相 应 数 据 通 过 向 编 码 器 中 写 入 编 码 器 数 据, 可 以 使 参 数 组 与 当 前 固 件 相 匹 配 可 加 载 另 一 适 合 的 ( 新 ) 固 件 09-2 73A3h 未 知 版 本 的 角 度 传 感 器 参 数 指 令 可 配 置 原 因 EEPROM 中 保 存 的 数 据 与 当 前 版 本 不 兼 容 已 加 载 的 固 件 无 法 解 码 数 据 结 构 措 施 重 新 保 存 编 码 器 参 数, 以 此 删 除 编 码 器 中 的 参 数 组 或 更 换 成 可 读 取 的 参 数 组 ( 但 是 会 不 可 逆 转 的 删 除 编 码 器 中 的 数 据 ) 可 加 载 另 一 适 合 的 ( 新 ) 固 件 09-3 73A4h 角 度 传 感 器 参 数 指 令 得 数 据 结 构 损 坏 可 配 置 原 因 EEPROM 中 的 数 据 不 符 合 现 有 数 据 结 构 数 据 结 构 是 有 效 的, 但 可 能 受 到 损 坏 措 施 重 新 保 存 编 码 器 参 数, 以 此 删 除 编 码 器 中 的 参 数 组 或 更 换 成 可 读 取 的 参 数 组 若 之 后 仍 存 在 此 故 障, 可 能 是 传 感 器 损 坏 测 试 并 更 换 编 码 器 09-4 - EEPROM 数 据 : 客 户 特 定 配 置 出 错 可 配 置 原 因 仅 对 于 特 殊 马 达 : 可 靠 性 测 试 时 出 错, 例 如 : 由 于 维 修 或 更 换 过 此 马 达 措 施 如 果 马 达 维 修 过 : 重 新 进 行 参 考 运 行 并 将 参 数 保 存 到 角 度 编 码 器 中, 然 后 (!) 保 存 到 马 达 控 制 器 中 如 果 马 达 更 换 过 : 对 控 制 器 重 新 进 行 参 数 设 置, 之 后 重 新 进 行 参 考 运 行 并 将 参 数 保 存 到 角 度 编 码 器 中, 然 后 (!) 保 存 到 马 达 控 制 器 中 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 219
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 09 编 号 编 码 角 度 传 感 器 参 数 组 故 障 信 息 反 应 09-7 73A5h 角 度 传 感 器 EEPROM 已 进 行 写 保 护 可 配 置 原 因 数 据 无 法 写 入 传 感 器 的 EEPROM 中 出 现 于 Hiperface 传 感 器 措 施 编 码 器 EEPROM 的 数 据 区 已 写 保 护 ( 例 如 : 在 其 他 生 产 商 的 马 达 控 制 器 上 运 行 后 ) 无 法 解 决, 必 须 用 相 应 的 参 数 工 具 ( 生 产 商 ) 解 锁 传 感 器 存 储 功 能 09-9 73A6h 角 度 传 感 器 的 EEPROM 过 小 可 配 置 原 因 无 法 将 所 有 数 据 都 保 存 到 角 度 传 感 器 的 EEPROM 中 措 施 减 少 要 保 存 数 据 记 录 的 数 量 请 仔 细 阅 读 文 件, 或 联 系 技 术 支 持 部 故 障 组 别 10 转 速 过 快 编 号 编 码 信 息 反 应 10-0 - 超 额 转 速 ( 扭 转 保 护 ) 可 配 置 原 因 马 达 过 度 扭 转, 因 为 换 向 角 偏 移 错 误 马 达 参 数 设 置 正 确, 但 扭 转 保 护 极 限 值 设 置 得 过 小 措 施 检 查 换 向 角 偏 移 检 查 极 限 值 的 参 数 设 置 故 障 组 别 11 参 考 运 行 错 误 编 号 编 码 信 息 反 应 11-0 8A80h 启 动 参 考 运 行 时 出 错 可 配 置 原 因 缺 少 控 制 器 启 用 许 可 措 施 只 有 在 激 活 控 制 器 许 可 后 才 能 启 动 参 考 运 行 检 查 条 件 和 流 程 11-1 8A81h 参 考 运 行 期 间 出 现 错 误 可 配 置 原 因 参 考 运 行 中 断, 例 如 由 于 : 取 消 控 制 器 启 用 参 考 开 关 位 于 限 位 开 关 后 面 外 部 停 止 信 号 ( 中 断 参 考 运 行 阶 段 ) 措 施 检 查 参 考 运 行 流 程 检 查 开 关 布 局 如 不 需 要, 可 在 参 考 运 行 期 间 锁 定 停 机 输 入 端 11-2 8A82h 参 考 运 行 : 没 有 有 效 的 零 脉 冲 可 配 置 原 因 进 行 参 考 运 行 时 缺 少 所 需 的 零 脉 冲 措 施 检 查 零 脉 冲 信 号 检 查 角 度 编 码 器 的 设 置 220 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 11 编 号 编 码 参 考 运 行 错 误 信 息 11-3 8A83h 参 考 运 行 : 超 时 可 配 置 原 因 在 参 考 运 行 结 束 前, 就 已 达 到 所 设 置 的 参 考 运 行 时 间 上 限 措 施 检 查 时 间 的 参 数 设 置 11-4 8A84h 参 考 运 行 : 不 正 确 / 无 效 的 限 位 开 关 可 配 置 原 因 未 连 接 相 应 的 限 位 开 关 限 位 开 关 弄 错? 两 个 限 位 开 关 之 间 没 发 现 参 考 开 关 参 考 开 关 位 于 限 位 开 关 位 置 上 当 前 位 置 与 零 脉 冲 方 式 : 零 脉 冲 范 围 内 的 限 位 开 关 激 活 ( 不 允 许 ) 两 个 限 位 开 关 同 时 激 活 措 施 检 查 限 位 开 关 是 否 沿 正 确 移 动 方 向 连 接, 或 者 限 位 开 关 是 否 作 用 于 指 定 的 输 入 端 已 连 接 参 考 开 关? 检 查 参 考 开 关 布 局 移 动 限 位 开 关, 使 其 不 在 零 脉 冲 范 围 内 检 查 限 位 开 关 ( 常 开 触 点 / 常 闭 触 点 ) 的 参 数 设 置 11-5 8A85h 参 考 运 行 :I²t / 跟 随 误 差 可 配 置 原 因 加 速 斜 坡 的 参 数 设 置 不 适 用 检 查 由 于 先 前 触 发 的 跟 随 误 差 导 致 的 方 向 变 化, 以 及 跟 随 误 差 的 参 数 设 置 限 位 挡 块 之 间 没 有 参 考 开 关 零 脉 冲 方 式 : 达 到 限 位 挡 块 ( 此 处 不 允 许 ) 措 施 加 速 斜 坡 的 参 数 设 置 较 平 检 查 参 考 开 关 的 连 接 此 方 法 是 否 适 合 应 用? 11-6 8A86h 参 考 运 行 : 搜 索 路 径 结 束 可 配 置 原 因 已 运 行 完 参 考 运 行 所 允 许 的 最 长 路 段, 但 未 达 到 参 考 运 行 的 基 准 点 或 目 标 措 施 开 关 识 别 故 障 参 考 运 行 的 开 关 损 坏? 11-7 - 参 考 运 行 : 编 码 器 差 异 监 控 故 障 可 配 置 原 因 位 置 实 际 值 与 换 向 位 置 之 间 的 偏 差 过 大 未 连 接 外 部 角 度 传 感 器 或 者 外 部 角 度 传 感 器 损 坏? 措 施 偏 差 波 动, 例 如 : 由 于 齿 轮 啮 合 间 隙, 必 要 时 扩 大 关 机 阈 值 检 查 实 际 值 编 码 器 的 连 接 反 应 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 221
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 12 CAN 错 误 编 号 编 码 信 息 反 应 12-0 8180h CAN: 节 点 编 号 重 复 可 配 置 原 因 两 个 重 复 分 配 的 节 点 编 号 措 施 检 查 CAN 总 线 上 所 连 线 上 站 点 的 配 置 12-1 8120h CAN: 通 信 故 障, 总 线 关 闭 可 配 置 原 因 CAN-Chip 因 通 信 故 障 关 闭 了 通 信 ( 总 线 OFF) 措 施 检 查 布 线 : 电 缆 规 格 是 否 正 确, 电 缆 是 否 断 裂, 是 否 超 过 最 大 电 缆 长 度, 终 端 电 阻 是 否 正 确, 电 缆 屏 蔽 是 否 接 地, 所 有 信 号 是 否 正 常? 如 需 要, 测 试 并 更 换 设 备 如 果 相 同 布 线 的 另 一 个 设 备 正 常 工 作, 则 请 把 有 故 障 设 备 寄 给 生 产 商 进 行 检 测 12-2 8181h CAN: 发 送 时 通 信 故 障 可 配 置 原 因 发 送 信 息 时 出 现 信 号 干 扰 启 动 设 备 过 快, 以 至 于 在 发 送 Boot-Up 信 息 时 还 未 识 别 出 总 线 上 的 其 他 节 点 措 施 检 查 布 线 : 电 缆 规 格 是 否 正 确, 电 缆 是 否 断 裂, 是 否 超 过 最 大 电 缆 长 度, 终 端 电 阻 是 否 正 确, 电 缆 屏 蔽 是 否 接 地, 所 有 信 号 是 否 正 常? 如 需 要, 测 试 并 更 换 设 备 如 果 相 同 布 线 的 另 一 个 设 备 正 常 工 作, 则 请 把 有 故 障 设 备 寄 给 生 产 商 进 行 检 测 12-3 8182h CAN: 接 收 时 通 信 故 障 可 配 置 原 因 接 收 信 息 时 出 现 信 号 干 扰 措 施 检 查 布 线 : 电 缆 规 格 是 否 正 确, 电 缆 是 否 断 裂, 是 否 超 过 最 大 电 缆 长 度, 终 端 电 阻 是 否 正 确, 电 缆 屏 蔽 是 否 接 地, 所 有 信 号 是 否 正 常? 如 需 要, 测 试 并 更 换 设 备 如 果 相 同 布 线 的 另 一 个 设 备 正 常 工 作, 则 请 把 有 故 障 设 备 寄 给 生 产 商 进 行 检 测 12-4 - CAN: 节 点 保 护 可 配 置 原 因 在 参 数 设 定 的 时 间 内 未 接 收 到 节 点 保 护 电 报 信 号 受 干 扰? 措 施 通 过 控 制 器 调 整 Remote frame 的 周 期 时 间 检 查 : 控 制 器 是 否 失 灵? 12-5 - CAN:RPDO 过 短 可 配 置 原 因 接 收 到 的 RPDO 不 含 参 数 设 定 的 字 节 数 措 施 参 数 所 设 置 的 字 节 数 与 接 收 的 字 节 数 不 符 检 查 并 修 正 参 数 设 置 12-9 - CAN: 协 议 错 误 可 配 置 原 因 总 线 协 议 有 错 误 措 施 检 查 所 选 CAN 总 线 协 议 的 参 数 设 置 222 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 13 CAN 总 线 超 时 编 号 编 码 信 息 反 应 13-0 - CAN 总 线 超 时 可 配 置 原 因 来 自 生 产 商 专 属 协 议 的 故 障 报 告 措 施 检 查 CAN 参 数 设 置 故 障 组 别 14 识 别 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 14-0 - 识 别 时 电 力 供 应 不 足 PS off 原 因 无 法 确 定 电 流 控 制 器 参 数 ( 电 力 供 应 不 足 ) 措 施 对 进 行 测 量 来 说 可 供 使 用 的 中 间 电 路 电 压 过 低 14-1 - 识 别 电 流 控 制 器 : 测 量 循 环 不 足 PS off 原 因 所 连 马 达 需 要 过 少 或 过 多 测 量 循 环 措 施 参 数 自 动 确 定 所 给 出 的 时 间 常 量 超 出 参 数 设 置 所 允 许 的 范 围 必 须 手 动 优 化 参 数 14-2 - 无 法 授 予 输 出 级 许 可 PS off 原 因 无 法 授 予 输 出 级 许 可 措 施 检 查 DIN4 接 口 14-3 - 过 早 关 闭 输 出 级 PS off 原 因 在 识 别 期 间 关 闭 输 出 级 启 用 措 施 检 查 过 程 控 制 14-5 - 无 法 找 到 零 脉 冲 PS off 原 因 执 行 了 允 许 的 最 大 电 动 转 数 后 无 法 找 到 零 脉 冲 措 施 检 查 零 脉 冲 信 号 角 度 编 码 器 的 参 数 设 置 是 否 正 确? 14-6 - 霍 尔 信 号 无 效 PS off 原 因 霍 尔 信 号 有 误 或 无 效 Hall 信 号 的 脉 冲 序 列 或 分 段 不 适 用 措 施 检 查 连 接 依 据 数 据 页 检 查 编 码 器 3 是 否 显 示 1205 或 605 段 的 霍 尔 信 号, 必 要 时 请 联 系 技 术 支 持 部 14-7 - 无 法 进 行 识 别 PS off 原 因 角 度 传 感 器 失 灵 措 施 请 保 证 足 够 的 中 间 电 路 电 压 编 码 器 电 缆 是 否 已 和 正 确 的 马 达 连 接? 马 达 卡 住, 例 如 : 是 否 停 车 制 动 器 未 松 开? 14-8 - 无 效 极 对 数 PS off 原 因 算 出 的 极 对 数 在 参 数 设 置 允 许 的 范 围 外 措 施 将 结 果 与 马 达 数 据 页 的 说 明 进 行 对 比 检 查 已 设 置 参 数 的 刻 度 数 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 223
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 15 无 效 运 算 编 号 编 码 信 息 反 应 15-0 6185h 除 以 0 PS off 原 因 内 部 固 件 错 误 使 用 Mathe-Library 时 除 以 0 措 施 加 载 出 厂 设 置 检 查 固 件, 是 否 加 载 了 有 许 可 的 固 件 15-1 6186h 超 出 范 围 PS off 原 因 内 部 固 件 错 误 使 用 Mathe-Library 时 溢 出 措 施 加 载 出 厂 设 置 检 查 固 件, 是 否 加 载 了 有 许 可 的 固 件 15-2 - 数 字 下 溢 PS off 原 因 内 部 固 件 错 误 无 法 计 算 内 部 校 正 量 措 施 检 查 极 限 值 换 算 系 数 的 设 置, 必 要 时 予 以 更 改 故 障 组 别 16 内 部 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 16-0 6181h 程 序 执 行 错 误 PS off 原 因 内 部 固 件 错 误 执 行 程 序 时 出 现 错 误 程 序 运 行 期 间 发 现 非 法 CPU 命 令 措 施 如 果 重 复 出 现, 重 新 加 载 固 件 如 果 错 误 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 16-1 6182h 非 法 中 断 PS off 原 因 执 行 程 序 时 出 现 错 误 CPU 使 用 了 不 可 用 的 IRQ 矢 量 措 施 如 果 重 复 出 现, 重 新 加 载 固 件 如 果 错 误 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 16-2 6187h 初 始 化 错 误 PS off 原 因 初 始 化 默 认 参 数 时 出 错 措 施 如 果 重 复 出 现, 重 新 加 载 固 件 如 果 错 误 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 16-3 6183h 意 料 之 外 的 状 态 PS off 原 因 访 问 CPU 内 部 外 围 设 备 时 或 程 序 运 行 期 间 的 错 误 (Case 结 构 的 非 法 分 支 ) 措 施 如 果 重 复 出 现, 重 新 加 载 固 件 如 果 错 误 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 故 障 组 别 17 超 出 跟 随 误 差 编 号 编 码 信 息 反 应 17-0 8611h 跟 随 误 差 监 控 可 配 置 原 因 阈 值 超 出 跟 随 错 误 极 限 值 措 施 扩 大 误 差 区 间 参 数 设 置 的 加 速 度 过 小 马 达 过 载 ( 激 活 I²t 监 控 的 电 流 限 制?) 224 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 17 编 号 编 码 超 出 跟 随 误 差 信 息 反 应 17-1 8611h 传 感 器 差 异 监 控 可 配 置 原 因 位 置 实 际 值 与 换 向 位 置 之 间 的 偏 差 过 大 未 连 接 外 部 角 度 传 感 器 或 者 外 部 角 度 传 感 器 损 坏? 措 施 偏 差 波 动, 例 如 : 由 于 齿 轮 啮 合 间 隙, 必 要 时 扩 大 关 机 阈 值 检 查 实 际 值 编 码 器 的 连 接 故 障 组 别 18 温 度 警 告 临 界 值 编 号 编 码 信 息 反 应 18-0 - 模 拟 马 达 温 度 可 配 置 原 因 马 达 温 度 ( 模 拟 ) 低 于 T_max. 超 过 5 措 施 检 查 电 流 控 制 器 和 转 速 控 制 器 的 参 数 设 置 马 达 持 续 过 载? 故 障 组 别 21 电 流 测 量 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 21-0 5280h 故 障 1 电 流 测 量 U PS off 原 因 电 流 测 量 1 相 U 的 偏 差 过 大 每 次 启 用 控 制 器 时, 控 制 器 对 电 流 测 量 偏 移 进 行 补 偿 公 差 过 大 导 致 故 障 措 施 如 果 错 误 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 21-1 5281h 故 障 1 电 流 测 量 V PS off 原 因 电 流 测 量 1 相 V 的 偏 差 过 大 措 施 如 果 错 误 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 21-2 5282h 故 障 2 电 流 测 量 U PS off 原 因 电 流 测 量 2 相 U 的 偏 差 过 大 措 施 如 果 错 误 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 21-3 5283h 故 障 2 电 流 测 量 V PS off 原 因 电 流 测 量 2 相 V 的 偏 差 过 大 措 施 如 果 错 误 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 225
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 22 PROFIBUS 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 编 号 编 码 信 息 反 应 22-0 - PROFIBUS: 初 始 化 出 错 可 配 置 原 因 PROFIBUS 接 口 初 始 化 出 错 接 口 损 坏? 措 施 更 换 接 口 必 要 时 由 生 产 商 进 行 修 理 22-2 - PROFIBUS 通 信 故 障 可 配 置 原 因 通 信 时 出 现 故 障 措 施 检 查 从 控 设 备 的 地 址 设 置 检 查 总 线 终 端 检 查 电 缆 连 接 22-3 - PROFIBUS: 无 效 的 从 控 设 备 地 址 可 配 置 原 因 用 从 控 设 备 地 址 126 启 动 通 信 措 施 选 择 其 他 从 控 设 备 地 址 22-4 - PROFIBUS: 值 域 错 误 可 配 置 原 因 用 换 算 系 数 进 行 换 算 时 超 出 数 值 范 围 物 理 单 位 转 换 的 数 字 错 误 措 施 数 据 的 数 值 范 围 与 物 理 单 位 不 相 匹 配 检 查 并 更 正 故 障 组 别 25 设 备 类 型 / 设 备 功 能 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 25-0 6080h 无 效 设 备 型 号 PS off 原 因 无 法 识 别 或 无 效 的 设 备 代 码 措 施 故 障 无 法 自 动 消 除 将 马 达 控 制 器 寄 给 生 产 商 25-1 6081h 不 支 持 的 设 备 型 号 PS off 原 因 设 备 代 码 无 效, 加 载 的 固 件 不 支 持 此 设 备 代 码 措 施 加 载 最 新 固 件 若 没 有 更 新 的 固 件 可 供 使 用, 则 可 能 是 硬 件 损 坏 将 马 达 控 制 器 寄 给 生 产 商 25-2 6082h 不 支 持 硬 件 版 本 PS off 原 因 加 载 的 固 件 不 支 持 控 制 器 的 硬 件 版 本 措 施 检 查 固 件 版 本, 必 要 时 更 新 到 新 版 固 件 25-3 6083h 设 备 功 能 受 限! PS off 原 因 针 对 此 功 能 无 法 对 设 备 进 行 解 锁 措 施 所 需 的 设 备 功 能 被 锁, 必 须 由 生 产 商 解 锁 必 须 将 设 备 寄 给 生 产 商 25-4 - 无 效 的 功 率 件 型 号 PS off 原 因 EEPROM 中 的 功 率 件 范 围 未 编 程 固 件 不 支 持 功 率 件 措 施 加 载 适 合 的 固 件 226 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 26 内 部 数 据 错 误 编 号 编 码 信 息 反 应 26-0 5580h 缺 少 用 户 参 数 指 令 PS off 原 因 闪 存 中 无 有 效 的 用 户 参 数 组 措 施 加 载 出 厂 设 置 如 果 故 障 还 继 续 存 在, 可 能 是 硬 件 已 损 坏 26-1 5581h 校 验 和 错 误 PS off 原 因 一 个 参 数 组 的 校 验 和 错 误 措 施 加 载 出 厂 设 置 如 果 故 障 还 继 续 存 在, 可 能 是 硬 件 已 损 坏 26-2 5582h 闪 存 : 写 入 时 出 错 PS off 原 因 写 入 内 部 闪 存 时 出 错 措 施 重 新 执 行 上 一 个 操 作 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 可 能 有 缺 陷 26-3 5583h 闪 存 : 删 除 时 出 错 PS off 原 因 删 除 内 部 闪 存 时 出 错 措 施 重 新 执 行 上 一 个 操 作 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 可 能 有 缺 陷 26-4 5584h 闪 存 : 内 部 闪 存 出 错 PS off 原 因 默 认 参 数 组 受 损 / 默 认 参 数 组 所 在 闪 存 区 的 数 据 出 错 措 施 重 新 加 载 固 件 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 可 能 有 缺 陷 26-5 5585h 校 准 数 据 丢 失 PS off 原 因 出 厂 校 准 参 数 不 完 整 / 被 损 坏 措 施 故 障 无 法 自 动 消 除 26-6 5586h 缺 少 用 户 位 置 数 据 指 令 PS off 原 因 位 置 数 据 指 令 不 完 整 / 被 损 坏 措 施 加 载 出 厂 设 置 或 重 新 保 存 当 前 参 数, 以 此 重 新 写 入 位 置 数 据 26-7 - 数 据 表 内 (AM) 出 错 PS off 原 因 凸 轮 盘 数 据 损 坏 措 施 加 载 出 厂 设 置 必 要 时 重 新 加 载 参 数 组 如 果 故 障 还 继 续 存 在, 与 技 术 支 持 部 联 系 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 227
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 27 跟 随 错 误 警 告 临 界 值 编 号 编 码 信 息 反 应 27-0 8611h 跟 随 错 误 警 告 临 界 值 可 配 置 原 因 马 达 过 载? 检 查 核 定 规 格 加 速 度 或 制 动 速 率 设 置 过 大 马 达 受 限? 换 向 角 度 正 确? 措 施 检 查 马 达 数 据 的 参 数 设 置 检 查 跟 随 误 差 的 参 数 设 置 故 障 组 别 28 运 行 计 时 器 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 28-0 FF01h 缺 少 运 行 计 时 器 可 配 置 原 因 参 数 块 中 找 不 到 运 行 计 时 器 的 数 据 记 录 设 置 一 个 新 的 运 行 计 时 器 出 现 在 首 次 运 行 或 更 换 处 理 器 时 措 施 仅 警 告, 无 需 采 取 其 他 措 施 28-1 FF02h 运 行 计 时 器 : 写 入 错 误 可 配 置 原 因 运 行 计 时 器 所 在 的 数 据 块 无 法 进 行 写 入 未 知 原 因, 可 能 是 硬 件 问 题 措 施 仅 警 告, 无 需 采 取 其 他 措 施 若 反 复 出 现, 说 明 硬 件 可 能 有 缺 陷 28-2 FF03h 改 正 运 行 计 时 器 可 配 置 原 因 运 行 计 时 器 有 安 全 备 份 若 控 制 器 的 24 V 电 源 刚 好 在 运 行 计 时 器 更 新 时 断 电, 可 能 损 坏 写 入 的 数 据 记 录 在 这 种 情 况 下, 重 新 通 电 后 控 制 器 从 完 好 的 安 全 备 份 中 恢 复 运 行 计 时 器 措 施 仅 警 告, 无 需 采 取 其 他 措 施 28-3 FF04h 转 换 运 行 计 时 器 可 配 置 原 因 加 载 了 一 个 固 件, 其 中 的 运 行 计 时 器 使 用 其 他 数 据 格 式 重 新 启 动 时 运 行 计 时 器 的 旧 数 据 记 录 会 转 换 成 新 格 式 措 施 仅 警 告, 无 需 采 取 其 他 措 施 故 障 组 别 29 MMC/SD 卡 编 号 编 码 信 息 反 应 29-0 - MMC/SD 卡 不 存 在 可 配 置 原 因 在 下 列 情 况 下 触 发 此 故 障 : 需 要 在 存 储 卡 上 进 行 操 作 ( 加 载 或 创 建 DCO 文 件,FW 下 载 ), 但 未 插 入 存 储 卡 DIP- 开 关 S3 位 于 开 启 ON 位 置, 但 是 复 位 / 重 启 后 未 插 入 存 储 卡 措 施 将 适 当 的 存 储 卡 插 入 插 槽 内 仅 确 实 需 要 时! 228 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 29 编 号 编 码 MMC/SD 卡 信 息 反 应 29-1 - MMC/SD 卡 : 初 始 化 失 败 可 配 置 原 因 在 下 列 情 况 下 触 发 此 故 障 : 存 储 卡 未 能 进 行 初 始 化 可 能 不 支 持 存 储 卡 型 号! 文 件 系 统 不 支 持 共 享 存 储 器 方 面 故 障 措 施 检 查 所 用 的 存 储 卡 型 号 将 存 储 卡 与 PC 连 接 并 重 新 格 式 化 29-2 - MMC/SD 卡 : 参 数 组 故 障 可 配 置 原 因 在 下 列 情 况 下 触 发 此 故 障 : 已 经 开 始 运 行 加 载 和 存 储 过 程, 但 是 要 求 重 新 进 行 加 载 和 存 储 DCO 文 件 >> 伺 服 待 加 载 的 DCO 文 件 未 找 到 待 加 载 的 DCO 文 件 不 适 用 此 设 备 待 加 载 的 DCO 文 件 错 误 伺 服 >> DCO 文 件 存 储 卡 已 写 保 护 将 参 数 组 作 为 DCO 文 件 保 存 时 的 其 他 故 障 创 建 文 件 INFO.TXT 时 出 错 措 施 等 待 5 秒 后 重 新 进 行 加 载 或 存 储 过 程 将 存 储 卡 与 PC 连 接 并 检 查 所 含 文 件 移 除 存 储 卡 的 写 保 护 29-3 - MMC/SD 卡 已 满 可 配 置 原 因 如 果 保 存 DCO 文 件 或 INFO.TXT 文 件 时 存 储 卡 已 满, 则 触 发 此 故 障 最 大 文 件 索 引 (99) 已 存 在 也 就 是 说 所 有 文 件 索 引 已 占 用 不 能 分 配 文 件 名! 措 施 使 用 其 他 存 储 卡 更 改 文 件 名 称 29-4 - MMC/SD 卡 : 固 件 下 载 可 配 置 原 因 在 下 列 情 况 下 触 发 此 故 障 : 存 储 卡 内 无 FW 文 件 FW 文 件 不 适 用 此 设 备 FW 下 载 时 的 其 他 故 障, 例 如 SRecord 中 的 校 验 和 错 误, 闪 存 故 障 等 措 施 将 存 储 卡 与 PC 连 接 并 传 送 固 件 文 件 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 229
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 30 内 部 换 算 错 误 编 号 编 码 信 息 反 应 30-0 6380h 内 部 换 算 错 误 PS off 原 因 取 决 于 参 数 所 设 置 的 控 制 器 周 期 的 内 部 标 度 系 数 超 出 了 规 定 范 围 措 施 检 查 是 否 已 对 极 短 或 极 长 周 期 时 间 进 行 了 参 数 设 置 故 障 组 别 31 I 2 t 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 31-0 2312h I²t- 马 达 可 配 置 原 因 马 达 的 I²t 监 测 已 触 发 马 达 / 机 械 装 置 卡 住 或 运 动 困 难 马 达 规 格 不 足? 措 施 检 查 驱 动 组 件 的 功 率 参 数 31-1 2311h I²t 伺 服 控 制 器 可 配 置 原 因 I²t 监 控 频 繁 响 应 马 达 控 制 器 规 格 不 足? 机 械 装 置 运 动 困 难? 措 施 检 查 马 达 控 制 器 的 项 目 规 划, 必 要 时 使 用 功 率 较 大 的 型 号 检 查 机 械 装 置 31-2 2313h I²t-PFC 可 配 置 原 因 PFC 功 率 超 额 措 施 设 置 无 PFC 的 运 行 参 数 (FCT) 31-3 2314h I²t- 制 动 电 阻 可 配 置 原 因 内 部 制 动 电 阻 过 载 措 施 使 用 外 部 制 动 电 阻 降 低 电 阻 值 或 使 用 脉 冲 负 荷 较 高 的 电 阻 故 障 组 别 32 中 间 回 路 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 32-0 3280h 中 间 电 路 充 电 超 时 可 配 置 原 因 接 通 电 源 电 压 后 无 法 对 中 间 电 路 充 电 可 能 保 险 丝 损 坏 或 内 部 制 动 电 阻 损 坏 或 在 带 有 外 部 电 阻 进 行 运 行 的 情 况 下 未 连 接 外 部 电 阻 措 施 检 查 外 部 制 动 电 阻 的 连 接 情 况 也 可 选 择 检 查 是 否 桥 接 了 内 部 制 动 电 阻 通 电 正 常, 可 能 是 内 部 制 动 电 阻 或 内 置 保 险 丝 损 坏 不 能 当 场 维 修 230 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 32 编 号 编 码 中 间 回 路 故 障 信 息 32-1 3281h 已 激 活 的 PFC 欠 压 可 配 置 原 因 PFC 只 有 在 中 间 电 路 电 压 约 在 130 V DC 以 上 时 才 能 激 活 措 施 检 查 电 源 32-5 3282h 制 动 限 制 器 过 载 中 间 电 路 不 能 放 电 可 配 置 原 因 制 动 限 制 器 在 开 始 快 速 放 电 时 的 比 例 已 超 出 100 % 快 速 放 电 会 将 制 动 限 制 器 带 到 最 大 负 载 极 限, 因 此 需 阻 止 / 终 止 措 施 无 需 采 取 措 施 32-6 3283h 中 间 电 路 放 电 时 间 超 时 可 配 置 原 因 中 间 电 路 不 能 快 速 放 电 可 能 是 内 部 制 动 电 阻 损 坏 或 者 在 带 有 外 部 电 阻 进 行 运 行 的 情 况 下 未 连 接 外 部 电 阻 措 施 检 查 外 部 制 动 电 阻 的 连 接 情 况 也 可 选 择 检 查 是 否 桥 接 了 内 部 制 动 电 阻 若 选 择 了 内 部 电 阻 且 桥 接 正 确, 那 么 可 能 是 内 部 制 动 电 阻 损 坏 32-7 3284h 缺 失 用 于 启 用 控 制 器 的 电 源 可 配 置 原 因 已 授 予 控 制 器 启 用 许 可, 但 通 电 后 中 间 电 路 仍 处 于 充 电 状 态 且 电 源 继 电 器 仍 未 开 动 此 时 无 法 开 启 驱 动 器, 因 为 驱 动 器 还 未 完 全 通 电 ( 通 过 电 源 继 电 器 ) 措 施 在 应 用 程 序 中 检 查 是 否 快 速 连 续 地 提 供 电 力 供 应 并 授 予 了 相 应 的 控 制 器 启 用 许 可 32-8 3285h 启 用 控 制 器 时 停 电 QStop 原 因 在 激 活 控 制 器 期 间, 电 力 时 断 时 续 / 停 电 措 施 检 查 电 源 32-9 3286h 缺 相 QStop 原 因 一 个 或 多 个 相 位 缺 失 ( 仅 限 三 相 馈 电 ) 措 施 检 查 电 源 反 应 故 障 组 别 33 编 码 器 模 拟 跟 随 错 误 编 号 编 码 信 息 反 应 33-0 8A87h 编 码 器 模 拟 跟 随 错 误 可 配 置 原 因 超 出 编 码 器 模 拟 的 极 限 频 率 ( 见 手 册 ) 且 无 法 再 追 踪 X11 上 的 模 拟 角 度 若 为 [X11] 设 置 了 极 高 的 线 数 且 驱 动 器 转 速 较 高 时, 可 能 出 现 此 故 障 措 施 检 查 已 设 定 参 数 的 刻 度 数 对 于 待 形 成 的 转 速 是 否 过 高 必 要 时 降 低 刻 度 数 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 231
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 34 现 场 总 线 同 步 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 34-0 8780h 无 法 通 过 现 场 总 线 同 步 可 配 置 原 因 在 插 补 位 置 模 式 下 控 制 器 无 法 与 现 场 总 线 同 步 可 能 是 主 控 设 备 的 同 步 信 息 被 取 消 或 未 按 现 场 总 线 的 同 步 间 隔 正 确 设 置 IPO 间 隔 措 施 检 查 控 制 器 周 期 时 间 的 设 置 34-1 8781h 现 场 总 线 同 步 故 障 可 配 置 原 因 运 行 期 间 ( 插 值 位 置 模 式 ) 通 过 现 场 总 线 信 息 进 行 同 步 失 败 主 控 设 备 同 步 信 息 被 取 消? 同 步 间 隔 (IPO 间 隔 ) 的 参 数 设 置 过 小 / 过 大? 措 施 检 查 控 制 器 周 期 时 间 的 设 置 故 障 组 别 35 直 线 马 达 编 号 编 码 信 息 反 应 35-0 8480h 直 线 马 达 的 扭 转 保 护 可 配 置 原 因 传 感 器 信 号 受 干 扰? 因 传 感 器 信 号 受 到 干 扰 而 弄 错 换 向 位 置, 可 能 使 马 达 过 度 扭 转 措 施 检 查 安 装 是 否 符 合 EMC 建 议 如 果 直 线 马 达 带 有 电 感 / 光 学 编 码 器, 且 编 码 器 带 有 分 开 安 装 的 测 量 带 和 测 量 头, 则 检 查 机 械 距 离 对 于 带 有 电 感 编 码 器 的 直 线 马 达, 确 保 磁 体 或 马 达 线 圈 的 磁 场 不 会 影 响 测 量 头 ( 这 种 影 响 多 出 现 在 高 加 速 度 = 高 马 达 电 流 的 情 况 下 ) 35-5 - 确 定 换 向 位 置 时 出 现 错 误 可 配 置 原 因 无 法 准 确 识 别 转 子 位 子 所 选 方 法 可 能 不 适 用 可 能 是 所 选 马 达 电 流 的 设 置 不 适 合 识 别 措 施 检 查 换 向 位 置 确 定 方 法 附 加 信 息 附 加 信 息 确 定 换 向 位 置 时 的 注 意 事 项 : a) 调 整 方 法 不 适 用 于 制 动 固 定 或 不 易 动 的 驱 动 器, 或 者 低 频 振 荡 的 驱 动 器 b) 微 步 方 法 适 用 于 非 铁 制 的 和 带 铁 芯 的 马 达 由 于 只 能 微 微 移 动, 当 驱 动 器 停 在 弹 性 限 位 挡 块 旁 或 者 已 制 动 但 仍 可 弹 性 移 动 时, 也 能 使 用 但 是 由 于 较 高 的 激 发 频 率, 此 方 法 在 减 震 较 差 的 驱 动 器 上 非 常 容 易 受 到 震 动 干 扰 在 此 情 况 下, 可 尝 试 降 低 激 发 电 流 (%) c) 饱 和 方 法 利 用 的 是 马 达 中 铁 的 局 部 饱 和 效 应 建 议 用 于 制 动 固 定 的 驱 动 器 原 则 上 此 方 法 不 适 用 于 非 铁 质 驱 动 器 若 ( 铁 制 ) 驱 动 器 在 找 寻 转 换 位 置 期 间 移 动 过 于 强 烈, 那 么 测 量 结 果 可 能 不 正 确 此 时 降 低 激 发 电 流 反 之 若 驱 动 器 不 运 动, 则 可 能 是 激 发 电 流 强 度 不 足, 饱 和 度 不 够 232 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 36 参 数 错 误 编 号 编 码 信 息 反 应 36-0 6320h 参 数 受 限 可 配 置 原 因 尝 试 写 入 允 许 范 围 以 外 的 数 值, 因 此 受 限 措 施 检 查 用 户 参 数 组 36-1 6320h 不 接 受 参 数 可 配 置 原 因 已 尝 试 写 入 只 读 对 象 或 者 在 当 前 状 态 下 ( 例 如 : 在 激 活 控 制 器 启 用 的 情 况 下 ) 不 可 写 入 的 对 象 措 施 检 查 用 户 参 数 组 故 障 组 别 40 软 件 限 位 开 关 编 号 编 码 信 息 反 应 40-0 8612h 达 到 软 件 限 位 开 关 负 方 向 极 限 可 配 置 原 因 位 置 应 有 值 达 到 或 超 出 负 软 件 限 位 开 关 措 施 检 查 目 标 参 数 检 查 定 位 范 围 40-1 8612h 达 到 软 件 限 位 开 关 正 方 向 极 限 可 配 置 原 因 位 置 应 有 值 达 到 或 超 出 正 软 件 限 位 开 关 措 施 检 查 目 标 参 数 检 查 定 位 范 围 40-2 8612h 目 标 位 置 位 于 负 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 原 因 无 法 启 动 定 位, 因 为 目 标 位 于 负 软 件 限 位 开 关 后 方 措 施 检 查 目 标 参 数 检 查 定 位 范 围 40-3 8612h 目 标 位 置 位 于 正 软 件 限 位 开 关 后 面 可 配 置 原 因 无 法 启 动 定 位, 因 为 目 标 位 于 正 软 件 限 位 开 关 后 方 措 施 检 查 目 标 参 数 检 查 定 位 范 围 故 障 组 别 41 指 令 串 联 同 步 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 41-0 - 指 令 串 联 同 步 故 障 可 配 置 原 因 在 之 前 未 进 行 采 样 脉 冲 的 情 况 下 启 动 向 上 同 步 措 施 检 查 提 前 量 段 的 参 数 设 置 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 233
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 42 定 位 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 42-0 8680h 定 位 : 缺 少 后 续 定 位 : 停 机 可 配 置 原 因 通 过 定 位 或 边 缘 条 件 选 项 无 法 达 到 定 位 目 标 措 施 检 查 相 关 位 置 指 令 的 参 数 设 置 42-1 8681h 定 位 : 不 允 许 改 变 旋 转 方 向 : 停 机 可 配 置 原 因 通 过 定 位 或 边 缘 条 件 选 项 无 法 达 到 定 位 目 标 措 施 检 查 相 关 位 置 指 令 的 参 数 设 置 42-2 8682h 定 位 : 暂 停 后 不 允 许 改 变 旋 转 方 向 可 配 置 原 因 通 过 定 位 或 边 缘 条 件 选 项 无 法 达 到 定 位 目 标 措 施 检 查 相 关 位 置 指 令 的 参 数 设 置 42-3 - 定 位 启 动 失 败 : 错 误 的 运 行 方 式 可 配 置 原 因 无 法 通 过 位 置 指 令 转 换 运 行 方 式 措 施 检 查 相 关 位 置 指 令 的 参 数 设 置 42-4 - 定 位 启 动 失 败 : 需 要 参 考 运 行 可 配 置 原 因 还 是 启 动 了 一 个 标 准 位 置 指 令, 虽 然 驱 动 器 在 启 动 前 需 要 一 个 有 效 的 参 考 位 置 措 施 重 新 进 行 参 考 运 行 42-5 - 模 数 定 位 : 旋 转 方 向 不 允 许 可 配 置 原 因 通 过 定 位 或 边 缘 条 件 选 项 无 法 达 到 定 位 目 标 根 据 设 置 模 式, 计 算 的 旋 转 方 向 不 允 许 用 于 模 数 定 位 措 施 检 查 所 选 模 式 42-9 - 启 动 定 位 时 出 错 可 配 置 原 因 超 过 加 速 度 极 限 值 位 置 指 令 禁 用 措 施 检 查 参 数 设 置 和 过 程 控 制, 必 要 时 校 正 故 障 组 别 43 硬 件 限 位 开 关 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 43-0 8081h 限 位 开 关 : 负 方 向 应 有 值 禁 用 可 配 置 原 因 达 到 硬 件 限 位 开 关 负 方 向 极 限 措 施 检 查 参 数 设 置 布 线 和 限 位 开 关 43-1 8082h 限 位 开 关 : 正 方 向 应 有 值 禁 用 可 配 置 原 因 达 到 硬 件 限 位 开 关 正 方 向 极 限 措 施 检 查 参 数 设 置 布 线 和 限 位 开 关 43-2 8083h 限 位 开 关 : 抑 制 定 位 可 配 置 原 因 驱 动 器 已 离 开 规 定 的 运 动 区 设 备 技 术 故 障? 措 施 检 查 规 定 的 运 动 区 234 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 44 凸 轮 盘 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 44-0 - 凸 轮 盘 表 中 有 错 误 可 配 置 原 因 没 有 要 启 动 的 凸 轮 盘 措 施 检 查 提 交 的 凸 轮 盘 编 号 修 正 参 数 设 置 修 正 编 程 44-1 - 凸 轮 盘 : 一 般 参 考 运 行 错 误 可 配 置 原 因 启 动 凸 轮 盘, 但 驱 动 器 仍 未 进 行 参 考 运 行 措 施 进 行 参 考 运 行 原 因 在 激 活 凸 轮 盘 后 启 动 参 考 运 行 措 施 禁 用 凸 轮 盘 然 后 重 新 启 动 凸 轮 盘 故 障 组 别 47 设 置 运 行 超 时 编 号 编 码 信 息 反 应 47-0 - 设 置 运 行 故 障 : 超 时 运 行 可 配 置 原 因 在 分 配 的 时 间 内, 安 装 运 行 所 需 的 转 数 未 充 分 降 低 措 施 检 查 是 否 处 理 控 制 器 侧 的 要 求 故 障 组 别 48 需 要 进 行 基 准 运 行 编 号 编 码 信 息 反 应 48-0 - 需 要 进 行 基 准 运 行 QStop 原 因 即 使 驱 动 器 需 要 一 个 有 效 的 参 考 位 置, 但 仍 可 尝 试 在 转 速 控 制 或 扭 矩 控 制 运 行 模 式 下 进 行 切 换, 或 在 其 中 一 个 运 行 模 式 下 授 予 控 制 器 启 用 许 可 措 施 进 行 参 考 运 行 故 障 组 别 50 CAN 错 误 编 号 编 码 信 息 反 应 50-0 - 待 同 步 的 PDO 过 多 可 配 置 原 因 已 激 活 的 PDO 数 量 超 出 基 础 SYNC 间 隔 期 间 可 以 处 理 的 数 量 当 只 有 一 个 PDO 需 要 同 步 传 输, 但 有 大 量 已 激 活 的 其 他 传 输 类 型 的 PDO 存 在 时, 也 可 能 出 现 此 报 告 措 施 检 查 PDO 的 激 活 情 况 若 配 置 合 适, 可 通 过 故 障 管 理 器 取 消 此 警 告 延 长 同 步 间 隔 时 间 50-1 - 出 现 SDO 故 障 可 配 置 原 因 SDO 转 换 器 引 起 SDO 中 断 数 据 超 出 值 域 在 不 存 在 对 象 上 进 行 存 取 措 施 检 查 发 送 的 命 令 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 235
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 51 安 全 模 块 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 编 号 编 码 信 息 反 应 51-0 - 无 / 未 识 别 安 全 模 块 ( 故 障 无 法 确 认 ) PS off 原 因 未 识 别 到 安 全 模 块 或 未 知 模 块 型 号 措 施 安 装 固 件 和 硬 件 适 用 的 安 全 模 块 和 开 关 模 块 加 载 安 全 模 块 或 开 关 模 块 适 用 的 固 件, 参 见 模 块 的 型 号 名 称 原 因 安 全 模 块 或 开 关 模 块 的 内 部 电 压 故 障 措 施 模 块 可 能 损 坏 如 果 可 能 使 用 其 他 模 块 更 换 51-2 - 安 全 模 块 : 模 块 型 号 不 同 ( 故 障 无 法 确 认 ) PS off 原 因 模 块 的 型 号 和 修 订 版 不 符 合 项 目 规 划 措 施 模 块 更 换 时 : 仍 未 拟 定 模 块 型 号 允 许 采 用 当 前 安 装 的 安 全 或 开 关 模 块 51-3 - 安 全 模 块 : 模 块 版 本 不 同 ( 故 障 无 法 确 认 ) PS off 原 因 模 块 型 号 或 修 订 版 不 支 持 措 施 安 装 固 件 和 硬 件 适 用 的 安 全 模 块 和 开 关 模 块 加 载 模 块 适 用 的 固 件, 参 见 模 块 的 型 号 名 称 故 障 组 别 51 安 全 功 能 故 障 ( 仅 针 对 CMMP-AS-...-M0) 编 号 编 码 信 息 反 应 51-0 - 安 全 功 能 : 驱 动 器 功 能 故 障 ( 故 障 无 法 确 认 ) PS off 原 因 STO 电 路 的 内 部 电 压 故 障 措 施 安 全 电 路 损 坏 无 可 行 措 施, 请 联 系 Festo 如 果 可 能, 使 用 其 他 马 达 控 制 器 更 换 故 障 组 别 52 安 全 模 块 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 编 号 编 码 信 息 反 应 52-1 - 安 全 模 块 : 差 异 时 间 运 行 PS off 原 因 未 同 时 操 作 控 制 输 入 端 STO-A 和 STO-B 措 施 检 查 差 异 时 间 原 因 未 采 用 相 同 方 式 接 通 控 制 输 入 端 STO-A 和 STO-B 措 施 检 查 差 异 时 间 52-2 - 安 全 模 块 : 激 活 PWM 控 制 器 时 驱 动 器 供 电 中 断 PS off 原 因 设 备 出 厂 供 货 时 未 出 现 此 故 障 信 息 此 故 障 信 息 可 能 在 使 用 客 户 特 定 的 设 备 固 件 时 出 现 措 施 启 用 功 率 输 出 级 时 已 要 求 此 安 全 状 态 检 查 安 全 接 线 图 中 的 连 接 236 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 52 安 全 功 能 故 障 ( 仅 针 对 CMMP-AS-...-M0) 编 号 编 码 信 息 反 应 52-1 - 安 全 功 能 : 差 异 时 间 结 束 PS off 原 因 未 同 时 操 作 控 制 输 入 端 STO-A 和 STO-B 措 施 检 查 差 异 时 间 原 因 未 采 用 相 同 方 式 接 通 控 制 输 入 端 STO-A 和 STO-B 措 施 检 查 差 异 时 间 52-2 - 安 全 功 能 :PWM 控 制 激 活 的 情 况 下, 驱 动 电 源 出 现 故 障 PS off 原 因 设 备 出 厂 供 货 时 未 出 现 此 故 障 信 息 此 故 障 信 息 可 能 在 使 用 客 户 特 定 的 设 备 固 件 时 出 现 措 施 启 用 功 率 输 出 级 时 已 要 求 此 安 全 状 态 检 查 安 全 接 线 图 中 的 连 接 故 障 组 别 62 EtherCAT 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 编 号 编 码 信 息 反 应 62-0 - EtherCAT: 一 般 总 线 故 障 可 配 置 原 因 无 EtherCAT 总 线 措 施 开 启 EtherCAT 主 控 设 备 检 查 电 缆 连 接 62-1 - EtherCAT: 初 始 化 故 障 可 配 置 原 因 硬 件 错 误 措 施 更 换 接 口 并 发 送 至 制 造 商 处 检 测 62-2 - EtherCAT: 协 议 错 误 可 配 置 原 因 未 使 用 经 由 EtherCAT 的 CAN 措 施 错 误 的 协 议 EtherCAT 总 线 电 缆 连 接 故 障 62-3 - EtherCAT: 无 效 的 RPDO 长 度 可 配 置 原 因 Sync Manager 2 缓 冲 尺 寸 过 大 措 施 检 查 马 达 控 制 器 和 控 制 器 的 RPDO 配 置 62-4 - EtherCAT: 无 效 的 TPDO 长 度 可 配 置 原 因 Sync Manager 3 缓 冲 尺 寸 过 大 措 施 检 查 马 达 控 制 器 和 控 制 器 的 TPDO 配 置 62-5 - EtherCAT: 周 期 性 数 据 传 输 故 障 可 配 置 原 因 由 于 循 环 数 据 传 输 失 败, 安 全 关 机 措 施 检 查 主 控 设 备 的 配 置 同 步 传 输 不 稳 定 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 237
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 63 EtherCAT 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 编 号 编 码 信 息 反 应 63-0 - EtherCAT: 接 口 损 坏 可 配 置 原 因 硬 件 错 误 措 施 更 换 接 口 并 发 送 至 制 造 商 处 检 测 63-1 - EtherCAT: 无 效 数 据 可 配 置 原 因 电 报 类 型 错 误 措 施 检 查 电 缆 连 接 63-2 - EtherCAT: 无 法 读 取 TPDO 数 据 可 配 置 原 因 发 送 数 据 缓 冲 器 已 满 措 施 以 快 于 马 达 控 制 器 处 理 速 度 的 速 度 将 数 据 发 送 出 去 缩 短 EtherCAT 总 线 的 周 期 时 间 63-3 - EtherCAT: 无 激 活 的 Distributed Clock 可 配 置 原 因 警 告 : 固 件 与 电 报 同 步 而 不 是 与 Distributed Clock 系 统 同 步 启 动 EtherCAT 时 未 找 到 SYNC (Distributed Clock) 硬 件 固 件 只 能 与 EtherCAT Frame 同 步 措 施 必 要 时 检 查 主 控 设 备 是 否 支 持 Distributed Clock 属 性 否 则 : 如 果 需 要 使 用 插 值 位 置 模 式, 必 须 确 保 其 他 Frame 不 会 干 扰 EtherCAT Frame 63-4 - EtherCAT:IPO 周 期 中 缺 少 SYNC 信 息 可 配 置 原 因 在 IPO 的 时 隙 内 未 发 送 电 报 措 施 检 查 Distributed Clock 的 主 管 线 上 站 点 故 障 组 别 64 DeviceNet 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 编 号 编 码 信 息 反 应 64-0 - DeviceNet:MAC ID 重 复 可 配 置 原 因 重 复 MAC-ID 校 验 发 现 两 个 MAC-ID 相 同 的 节 点 措 施 将 其 中 一 个 节 点 的 MAC-ID 更 改 成 其 他 尚 未 使 用 的 数 值 64-1 - DeviceNet: 总 线 电 压 缺 失 可 配 置 原 因 DeviceNet 接 口 未 采 用 24 V DC 供 电 措 施 除 马 达 控 制 器 之 外, 同 时 还 要 将 DeviceNet 接 口 与 24 V DC 电 源 连 接 64-2 - DeviceNet: 接 收 缓 冲 区 溢 出 可 配 置 原 因 短 时 间 内 收 到 的 消 息 过 多 措 施 降 低 扫 描 速 度 64-3 - DeviceNet: 发 送 缓 冲 区 溢 出 可 配 置 原 因 CAN 总 线 上 没 有 足 够 的 空 间 来 发 送 消 息 措 施 提 高 波 特 率 减 少 节 点 数 量 降 低 扫 描 速 度 238 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 64 编 号 编 码 DeviceNet 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 信 息 反 应 64-4 - DeviceNet:IO 消 息 无 法 发 送 可 配 置 原 因 发 送 I/O 数 据 时 出 错 措 施 检 查 网 络 是 否 正 确 连 接, 是 否 受 到 干 扰 64-5 - DeviceNet: 总 线 Off 可 配 置 原 因 CAN 控 制 器 处 于 总 线 OFF 状 态 措 施 检 查 网 络 是 否 正 确 连 接, 是 否 受 到 干 扰 64-6 - DeviceNet:CAN 控 制 器 报 告 溢 出 故 障 可 配 置 原 因 CAN 控 制 器 溢 出 措 施 提 高 波 特 率 减 少 节 点 数 量 降 低 扫 描 速 度 故 障 组 别 65 DeviceNet 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 编 号 编 码 信 息 反 应 65-0 - DeviceNet 已 激 活, 但 没 有 接 口 可 配 置 原 因 在 马 达 控 制 器 的 参 数 记 录 中 已 激 活 DeviceNet 通 信, 但 是 没 有 可 用 的 接 口 措 施 取 消 DeviceNet 通 信 连 接 接 口 65-1 - DeviceNet:IO 连 接 超 时 可 配 置 原 因 I/O 连 接 中 断 措 施 在 预 期 的 时 间 内 没 有 获 得 I/O 消 息 故 障 组 别 68 EtherNet/IP 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 编 号 编 码 信 息 反 应 68-0 - EtherNet/IP: 严 重 故 障 可 配 置 原 因 出 现 了 一 个 严 重 的 内 部 故 障 由 于 如 接 口 损 坏 可 能 造 成 此 类 故 障 措 施 请 尝 试 确 认 此 故 障 请 进 行 复 位 请 更 换 接 口 如 果 此 故 障 依 然 存 在, 请 联 系 技 术 支 持 部 门 68-1 - EtherNet/IP: 一 般 通 信 故 障 可 配 置 原 因 已 查 明 EtherNet/IP 接 口 中 出 现 了 一 个 严 重 故 障 措 施 请 尝 试 确 认 此 故 障 请 进 行 复 位 请 更 换 接 口 如 果 此 故 障 依 然 存 在, 请 联 系 技 术 支 持 部 门 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 239
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 68 编 号 编 码 EtherNet/IP 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 信 息 反 应 68-2 - EtherNet/IP: 连 接 已 关 闭 可 配 置 原 因 此 连 接 已 被 控 制 器 关 闭 措 施 须 与 控 制 器 建 立 新 的 连 接 68-3 - EtherNet/IP: 连 接 中 断 可 配 置 原 因 运 行 期 间 连 接 中 断 措 施 请 检 查 马 达 控 制 器 和 控 制 器 之 间 的 电 缆 连 接 请 与 控 制 器 建 立 新 的 连 接 68-6 - EtherNet/IP: 存 在 重 复 的 网 络 地 址 可 配 置 原 因 在 网 络 中, 至 少 有 一 台 设 备 使 用 同 一 个 IP 地 址 措 施 请 为 网 络 中 的 各 个 设 备 使 用 唯 一 的 IP 地 址 故 障 组 别 69 EtherNet/IP 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 编 号 编 码 信 息 反 应 69-0 - EtherNet/IP: 轻 微 故 障 可 配 置 原 因 已 查 明 EtherNet/IP 接 口 中 出 现 了 一 个 轻 微 故 障 措 施 请 尝 试 确 认 此 故 障 请 进 行 复 位 69-1 - EtherNet/IP:IP 配 置 错 误 可 配 置 原 因 已 查 明 有 一 处 IP 配 置 错 误 措 施 请 更 正 IP 配 置 69-2 - EtherNet/IP: 未 找 到 现 场 总 线 接 口 可 配 置 原 因 在 插 槽 中 无 EtherNet/IP- 接 口 措 施 请 检 查, 插 槽 Ext2 中 是 否 插 有 一 个 EtherNet/IP 接 口 69-3 - EtherNet/IP: 不 支 持 接 口 版 本 可 配 置 原 因 在 插 槽 中 有 一 个 版 本 不 兼 容 的 EtherNet/IP- 接 口 措 施 请 将 固 件 更 新 为 马 达 控 制 器 固 件 的 最 新 版 本 故 障 组 别 70 FHPP 协 议 错 误 编 号 编 码 信 息 反 应 70-1 - FHPP: 数 学 错 误 可 配 置 原 因 在 计 算 周 期 数 据 期 间, 溢 出 / 下 溢 或 除 以 零 措 施 请 您 检 查 循 环 数 据 检 查 换 算 系 数 70-2 - FHPP: 非 法 换 算 系 数 可 配 置 原 因 计 算 换 算 系 数 导 致 无 效 数 值 措 施 检 查 换 算 系 数 240 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 70 编 号 编 码 FHPP 协 议 错 误 信 息 反 应 70-3 - FHPP: 非 法 切 换 运 行 模 式 可 配 置 原 因 无 法 从 当 前 运 行 方 式 切 换 到 所 需 运 行 方 式 状 态 S5 Reaction to fault 或 S4 Operation enabled 下 的 OPM 位 发 生 改 变 时, 出 现 故 障 例 外 : 在 状 态 SA1 Ready 下, 允 许 在 Record select 和 Direct Mode 之 间 切 换 措 施 检 查 您 的 应 用 程 序 不 是 每 一 种 切 换 都 是 允 许 的 故 障 组 别 71 FHPP 协 议 错 误 编 号 编 码 信 息 反 应 71-1 - FHPP: 无 效 的 接 收 电 报 可 配 置 原 因 控 制 器 传 输 的 数 据 过 少 ( 数 据 长 度 过 短 ) 措 施 检 查 控 制 器 中 为 控 制 器 接 收 电 报 设 置 的 数 据 长 度 参 数 检 查 FCT 的 FHPP+ 编 辑 器 中 配 置 的 数 据 长 度 参 数 71-2 - FHPP: 无 效 的 响 应 电 报 可 配 置 原 因 需 要 通 过 马 达 控 制 器 向 控 制 器 传 输 过 多 的 数 据 ( 数 据 长 度 过 大 ) 措 施 检 查 控 制 器 中 为 控 制 器 接 收 电 报 设 置 的 数 据 长 度 参 数 检 查 FCT 的 FHPP+ 编 辑 器 中 配 置 的 数 据 长 度 参 数 故 障 组 别 72 PROFINET 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 编 号 编 码 信 息 反 应 72-0 - PROFINET: 初 始 化 出 错 可 配 置 原 因 接 口 可 能 含 有 一 个 版 本 不 兼 容 的 堆 栈 或 堆 栈 已 损 坏 措 施 更 换 接 口 72-1 - PROFINET: 总 线 故 障 可 配 置 原 因 无 法 进 行 通 信 ( 例 如 : 电 缆 已 拔 出 ) 措 施 检 查 电 缆 连 接 重 新 启 动 PROFINET 通 信 72-3 - PROFINET: 无 效 的 IP 配 置 可 配 置 原 因 在 接 口 中 输 入 了 一 个 无 效 的 IP 配 置 通 过 此 配 置 无 法 启 动 此 接 口 措 施 请 通 过 FCT 设 置 一 个 允 许 的 IP 配 置 参 数 72-4 - PROFINET: 无 效 的 设 备 名 称 可 配 置 原 因 通 过 一 个 已 分 配 的 PROFINET- 设 备 名 称, 控 制 器 无 法 与 PROFINET 建 立 通 信 ( 符 合 PROFINET 标 准 的 符 号 说 明 ) 措 施 请 通 过 FCT 设 置 一 个 允 许 的 PROFINET 设 备 名 称 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 241
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 72 编 号 编 码 PROFINET 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 信 息 反 应 72-5 - PROFINET: 接 口 损 坏 可 配 置 原 因 接 口 CAMC-F-PN 损 坏 措 施 更 换 接 口 72-6 - PROFINET: 无 效 的 / 不 支 持 的 指 示 可 配 置 原 因 从 PROFINET 接 口 发 出 一 条 马 达 控 制 器 不 支 持 的 信 息 措 施 请 与 技 术 支 持 部 门 联 系 故 障 组 别 73 PROFIenergy 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 编 号 编 码 信 息 反 应 73-0 - PROFIenergy: 不 可 能 的 状 态 可 配 置 原 因 已 尝 试 在 一 个 移 动 运 动 中 将 此 控 制 器 切 换 为 节 能 状 态 只 可 在 停 机 状 态 下 进 行 此 操 作 驱 动 器 未 加 载 此 状 态, 继 续 运 行 措 施 故 障 组 别 80 IRQ 溢 出 编 号 编 码 信 息 反 应 80-0 F080h 电 流 控 制 器 IRQ 溢 出 PS off 原 因 无 法 在 所 设 置 的 电 流 / 转 数 / 位 置 内 插 器 周 期 中 计 算 过 程 数 据 措 施 请 与 技 术 支 持 部 联 系 80-1 F081h 转 速 控 制 器 IRQ 溢 出 PS off 原 因 无 法 在 所 设 置 的 电 流 / 转 数 / 位 置 内 插 器 周 期 中 计 算 过 程 数 据 措 施 请 与 技 术 支 持 部 联 系 80-2 F082h 位 置 调 节 器 IRQ 溢 出 PS off 原 因 无 法 在 所 设 置 的 电 流 / 转 数 / 位 置 内 插 器 周 期 中 计 算 过 程 数 据 措 施 请 与 技 术 支 持 部 联 系 80-3 F083h 内 插 器 IRQ 溢 出 PS off 原 因 无 法 在 所 设 置 的 电 流 / 转 数 / 位 置 内 插 器 周 期 中 计 算 过 程 数 据 措 施 请 与 技 术 支 持 部 联 系 故 障 组 别 81 IRQ 溢 出 编 号 编 码 信 息 反 应 81-4 F084h 低 等 级 IRQ 溢 出 PS off 原 因 无 法 在 所 设 置 的 电 流 / 转 数 / 位 置 内 插 器 周 期 中 计 算 过 程 数 据 措 施 请 与 技 术 支 持 部 联 系 81-5 F085h MDC IRQ 溢 出 PS off 原 因 无 法 在 所 设 置 的 电 流 / 转 数 / 位 置 内 插 器 周 期 中 计 算 过 程 数 据 措 施 请 与 技 术 支 持 部 联 系 242 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 82 过 程 控 制 编 号 编 码 信 息 反 应 82-0 - 过 程 控 制 可 配 置 原 因 IRQ4 溢 出 (10 ms 低 等 级 IRQ) 措 施 内 部 过 程 控 制 : 过 程 已 中 断 仅 用 于 通 报 - 无 需 任 何 操 作 82-1 - 重 复 启 动 KO 写 入 可 配 置 原 因 竞 争 性 地 使 用 循 环 和 非 循 环 模 式 中 的 参 数 措 施 仅 允 许 使 用 参 数 设 置 接 口 (USB 或 以 太 网 ) 故 障 组 别 83 接 口 故 障 ( 仅 CMMP-AS-...-M3) 编 号 编 码 信 息 反 应 83-0 - 无 效 选 配 模 块 可 配 置 原 因 不 能 识 别 所 插 入 的 接 口 加 载 了 未 知 固 件 支 持 的 接 口 可 能 位 于 错 误 的 插 槽 上 ( 例 如 :SERCOS 2 EtherCAT) 措 施 检 查 固 件 是 否 支 持 接 口 如 果 支 持 : 检 查 接 口 是 否 位 于 正 确 位 置 并 正 确 安 插 更 换 接 口 和 / 或 固 件 83-1 - 不 支 持 的 选 配 模 块 可 配 置 原 因 可 以 识 别 插 入 的 接 口, 但 加 载 的 固 件 不 支 持 措 施 检 查 固 件 是 否 支 持 接 口 必 要 时 更 换 固 件 83-2 - 选 配 模 块 : 硬 件 版 本 不 支 持 可 配 置 原 因 可 以 识 别 且 基 本 支 持 插 入 的 接 口 但 不 符 合 当 前 硬 件 版 本 ( 版 本 过 旧 ) 措 施 此 接 口 必 须 更 换 且 必 要 时 与 技 术 支 持 部 联 系 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 243
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 84 不 满 足 控 制 器 启 用 的 条 件 编 号 编 码 信 息 反 应 84-0 - 不 满 足 控 制 器 启 用 的 条 件 警 告 原 因 为 满 足 一 个 或 多 个 控 制 器 启 用 条 件 与 下 列 因 素 有 关 : DIN4( 输 出 级 启 用 ) 关 闭 DIN5( 控 制 器 启 用 ) 关 闭 中 间 电 路 尚 未 充 电 编 码 器 尚 未 准 备 就 绪 角 度 编 码 器 识 别 仍 在 工 作 自 动 电 流 控 制 器 识 别 仍 在 工 作 编 码 器 参 数 无 效 安 全 功 能 的 状 态 切 换 仍 未 结 束 通 过 以 太 网 (TFTP) 进 行 的 FW 或 DCO 下 载 仍 在 工 作 存 储 卡 DCO 下 载 仍 在 工 作 通 过 以 太 网 进 行 的 FW 下 载 仍 在 工 作 措 施 检 查 数 字 式 输 入 端 的 状 态 检 查 编 码 器 电 缆 等 待 自 动 识 别 等 待 FW 或 DCO 下 载 完 成 故 障 组 别 90 内 部 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 90-0 5080h 硬 件 组 件 (RAM) 缺 失 PS off 原 因 无 法 识 别 外 部 SRAM / 外 部 SRAM 不 足 硬 件 故 障 (RAM 部 件 或 电 路 板 损 坏 ) 措 施 请 与 技 术 支 持 部 联 系 90-2 5080h 启 动 FPGA 时 出 错 PS off 原 因 无 法 启 动 FPGA( 硬 件 ) 设 备 开 机 后 串 口 启 动 FPGA, 但 在 此 情 况 下 无 法 加 载 数 据 或 者 反 馈 一 个 校 验 和 错 误 措 施 重 启 设 备 (24 V) 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 90-3 5080h 启 动 SD-ADU 时 出 错 PS off 原 因 无 法 启 动 SD-ADU( 硬 件 ) 一 个 或 多 个 SD-ADU 无 法 提 交 串 口 数 据 措 施 重 启 设 备 (24 V) 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 90-4 5080h 开 机 后 SD-ADU 同 步 错 误 PS off 原 因 开 机 后 SD-ADU( 硬 件 ) 不 同 步 运 行 中 当 SD-ADU 一 次 同 步 启 动 后, 它 会 继 续 与 解 析 器 信 号 保 持 严 格 同 步 在 开 机 阶 段 SD-ADU 就 没 能 同 时 启 动 措 施 重 启 设 备 (24 V) 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 244 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
B 诊 断 信 息 故 障 组 别 90 编 号 编 码 内 部 故 障 信 息 90-5 5080h SD-ADU 不 同 步 PS off 原 因 开 机 后 SD-ADU( 硬 件 ) 不 同 步 运 行 中 当 SD-ADU 一 次 同 步 启 动 后, 它 会 继 续 与 解 析 器 信 号 保 持 严 格 同 步 在 运 行 中 不 断 对 其 进 行 检 查, 可 能 会 触 发 故 障 措 施 可 能 存 在 严 重 的 EMC 干 扰 重 启 设 备 (24 V) 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 90-6 5080h IRQ0( 电 流 控 制 器 ): 触 发 器 故 障 PS off 原 因 操 作 电 流 控 制 器 时, 输 出 级 未 触 发 软 件 IRQ 最 可 能 的 是 电 路 板 或 处 理 器 中 的 硬 件 出 现 故 障 措 施 重 启 设 备 (24 V) 如 果 故 障 反 复 出 现, 说 明 硬 件 有 缺 陷 90-9 5080h 加 载 DEBUG 固 件 PS off 原 因 已 正 常 加 载 用 于 调 试 程 序 而 编 译 的 测 试 版 本 措 施 检 查 固 件 版 本, 必 要 时 更 新 固 件 反 应 故 障 组 别 91 初 始 化 故 障 编 号 编 码 信 息 反 应 91-0 6000h 内 部 初 始 化 错 误 PS off 原 因 相 对 于 编 译 的 固 件, 内 部 SRAM 过 小 仅 出 现 在 测 试 版 中 措 施 检 查 固 件 版 本, 必 要 时 更 新 固 件 91-1 - 复 制 时 的 存 储 器 故 障 PS off 原 因 外 部 闪 存 中 的 固 件 部 分 启 动 时 未 正 确 复 制 到 内 部 RAM 中 措 施 重 启 设 备 (24 V) 如 果 持 续 出 现 此 故 障, 则 检 查 固 件 版 本, 必 要 时 升 级 固 件 91-2 - 读 取 控 制 器 和 功 率 件 编 码 时 出 错 PS off 原 因 控 制 器 或 功 率 件 中 的 ID-EEPROM 要 么 完 全 没 有 应 答, 要 么 数 据 不 一 致 措 施 重 启 设 备 (24 V) 如 果 持 续 出 现 此 故 障, 则 硬 件 损 坏 不 能 进 行 维 修 91-3 - 软 件 初 始 化 失 败 PS off 原 因 下 列 部 件 缺 失 或 不 能 进 行 初 始 化 a) 共 享 存 储 器 不 存 在 或 缺 失 b) 驱 动 数 据 库 不 存 在 或 缺 失 措 施 检 查 固 件 版 本, 必 要 时 进 行 更 新 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 245
B 诊 断 信 息 故 障 信 息 的 措 施 提 示 08-2 08-7 措 施 注 意 检 查 编 码 器 信 号 是 否 受 到 干 扰 使 用 其 他 编 码 器 测 试 检 查 电 缆 连 接, 例 如 : 示 踪 信 号 的 一 个 或 多 个 相 位 中 断 或 短 路? 检 查 安 装 是 否 符 合 EMC 建 议 ( 两 侧 是 否 都 设 有 电 缆 屏 蔽?) 仅 针 对 增 量 编 码 器 : 在 TTL 单 端 信 号 ( 霍 尔 信 号 始 终 为 TTL 单 端 信 号 ): 检 查 GND 线 路 中 是 否 出 现 过 高 的 电 压 降, 在 此 情 况 下 = 信 号 参 考 检 查 GND 线 路 中 是 否 出 现 大 幅 度 的 电 压 下 降, 在 此 情 况 下 = 信 号 参 考 检 查 编 码 器 电 源 电 压 的 水 平 是 否 足 够? 若 不 符 合 电 线 横 截 面 ( 并 联 不 用 的 电 线 ) 或 者 使 用 电 压 反 馈 (SENSE+ 和 SENSE-) 若 正 确 配 置 后 仍 出 现 故 障, 用 另 一 个 ( 无 故 障 ) 编 码 器 进 行 测 试 ( 同 时 更 换 连 接 电 缆 ) 若 此 故 障 仍 然 存 在, 则 说 明 马 达 控 制 器 内 部 有 故 障 需 由 生 产 商 进 行 修 理 Tab. B.2 故 障 信 息 提 示 08-2 08-7 246 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0 关 键 词 索 引 A acceleration_factor... 83 actual_dc_link_circuit_voltage... 89 actual_size... 186 analog_input_offset... 123 analog_input_offset_ch_0... 123 analog_input_offset_ch_1... 123 analog_input_offset_ch_2... 123 analog_input_voltage... 122 analog_input_voltage_ch_0... 122 analog_input_voltage_ch_1... 122 analog_input_voltage_ch_2... 122 B brake_delay_time... 135 buffer_clear... 187 buffer_organisation... 186 buffer_position... 186 C CAN 针 脚 分 配... 11 CANopen 版 本 号... 137 CANopen 接 口 的 技 术 参 数... 206 cob_id_sync... 36 cob_id_used_by_pdo... 29 commisioning_state... 140 control_effort... 107 current_actual_value... 204 current_limitation... 111 cycletime_current_controller... 139 cycletime_position_controller... 139 cycletime_tracectory_generator... 140 cycletime_velocity_controller... 139 D dc_link_circuit_voltage... 204 Device Control... 144 dig_out_state_mapp_dout_1... 126 dig_out_state_mapp_dout_2... 126 dig_out_state_mapp_dout_3... 126 dig_out_state_mapp_ea88_0_high... 128 dig_out_state_mapp_ea88_0_low... 128 digital_inputs... 124 digital_outputs... 125 digital_outputs_data... 125 digital_outputs_mask... 125 digital_outputs_state_mapping... 126 disable_operation_option_code... 160 divisor acceleration_factor... 83 position_factor... 77 velocity_encoder_factor... 80 drive_data... 86, 95, 108, 129, 135 E enable_dc_link_undervoltage_error... 90 enable_enhanced_modulation... 87 enable_logic... 86 encoder_emulation_data... 118 encoder_emulation_offset... 118 encoder_emulation_resolution... 118 encoder_offset_angle... 96 encoder_x10_counter... 117 encoder_x10_data_field... 116 encoder_x10_divisor... 117 encoder_x10_numerator... 116 encoder_x10_resolution... 116 encoder_x2a_data_field... 114 encoder_x2a_divisor... 114 encoder_x2a_numerator... 114 encoder_x2a_resolution... 114 encoder_x2b_counter... 115 encoder_x2b_data_field... 115 encoder_x2b_divisor... 115 encoder_x2b_numerator... 115 encoder_x2b_resolution... 115 end_velocity... 176 error_management... 142 error_register... 37 F fault_reaction_option_code... 161 firmware_custom_version... 138 firmware_main_version... 138 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 247
CMMP-AS-...-M3/-M0 first_mapped_object... 30 Following_Error... 101 following_error_actuel_value... 107 following_error_time_out... 107 following_error_window... 106 fourth_mapped_object... 30 H home_offset... 166 homing mode home_offset... 166 homing_acceleration... 168 homing_method... 166 homing_speeds... 167 Homing Mode( 起 始 位 置 模 式 )... 164 homing_acceleration... 168 homing_method... 166 homing_speeds... 167 homing_switch_polarity... 130 homing_switch_selector... 131 homing_timeout... 168 I I 2 t- 比 例... 95 I 2 t- 时 间... 94 identity_object... 136 iit_error_enable... 95 iit_ratio_motor... 95 iit_time_motor... 94 iit- 故 障 触 发... 95 inhibit_time... 29 interpolation_data_configuration... 185 interpolation_data_record... 182 interpolation_submode_select... 182 interpolation_sync_definition... 184 interpolation_time_period... 183 ip_data_controlword... 183 ip_data_position... 183 ip_sync_every_n_event... 185 ip_time_index... 184 ip_time_units... 184 L limit_current... 111, 112 limit_current_input_channel... 111 limit_speed_input_channel... 112 limit_switch_deceleration... 131 limit_switch_polarity... 129 M max_buffer_size... 185 max_current... 93 max_dc_link_circuit_voltage... 89 max_motor_speed... 196 max_position_range_limit... 109 max_power_stage_temperature... 88 max_torque... 202 min_dc_link_circuit_voltage... 90 min_position_range_limit... 109 modes_of_operation... 162 modes_of_operation_display... 163 motion_profile_type... 178 motor_data... 94, 96 motor_rated_current... 93 motor_rated_torque... 203 motor_temperatur_sensor_polarity... 97 N nominal_current... 90 nominal_dc_link_circuit_voltage... 89 number_of_mapped_objects... 30 numerator... 85 acceleration_factor... 83 numerator position_factor... 77 velocity_encoder_factor... 80 P PDO... 25 RPDO3 PDO 使 用 的 COB ID... 35 被 映 射 对 象 数 量... 35 传 输 类 型... 35 248 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0 第 1 个 记 录 的 对 象... 35 第 2 个 记 录 的 对 象... 35 第 3 个 记 录 的 对 象... 35 第 4 个 记 录 的 对 象... 35 第 二 个 被 映 射 对 象... 35 第 三 个 被 映 射 对 象... 35 第 四 个 被 映 射 对 象... 35 第 一 个 被 映 射 对 象... 35 发 送 类 型... 35 识 别 码... 35 已 记 录 对 象 数... 35 RPDO4 PDO 使 用 的 COB ID... 35 被 映 射 对 象 数 量... 35 传 输 类 型... 35 第 1 个 记 录 的 对 象... 35 第 2 个 记 录 的 对 象... 35 第 3 个 记 录 的 对 象... 35 第 4 个 记 录 的 对 象... 35 第 二 个 被 映 射 对 象... 35 第 三 个 被 映 射 对 象... 35 第 四 个 被 映 射 对 象... 35 第 一 个 被 映 射 对 象... 35 发 送 类 型... 35 识 别 码... 35 已 记 录 对 象 数... 35 TPDO1 PDO 使 用 的 COB ID... 31 被 映 射 对 象 数 量... 31 传 输 类 型... 31 传 输 掩 码... 33 第 1 个 记 录 的 对 象... 31 第 2 个 记 录 的 对 象... 31 第 3 个 记 录 的 对 象... 31 第 4 个 记 录 的 对 象... 31 第 二 个 被 映 射 对 象... 31 第 三 个 被 映 射 对 象... 31 第 四 个 被 映 射 对 象... 31 第 一 个 被 映 射 对 象... 31 发 送 类 型... 31 禁 用 时 间... 31 识 别 码... 31 已 记 录 对 象 数... 31 TPDO2 PDO 使 用 的 COB ID... 31 被 映 射 对 象 数 量... 31 传 输 类 型... 31 传 输 掩 码... 33 第 1 个 记 录 的 对 象... 31 第 2 个 记 录 的 对 象... 31 第 3 个 记 录 的 对 象... 31 第 4 个 记 录 的 对 象... 31 第 二 个 被 映 射 对 象... 31 第 三 个 被 映 射 对 象... 31 第 四 个 被 映 射 对 象... 31 第 一 个 被 映 射 对 象... 31 发 送 类 型... 31 禁 用 时 间... 31 识 别 码... 31 已 记 录 对 象 数... 31 TPDO3 PDO 使 用 的 COB ID... 32 被 映 射 对 象 数 量... 32 传 输 类 型... 32 传 输 掩 码... 33 第 1 个 记 录 的 对 象... 32 第 2 个 记 录 的 对 象... 32 第 3 个 记 录 的 对 象... 32 第 4 个 记 录 的 对 象... 32 第 二 个 被 映 射 对 象... 32 第 三 个 被 映 射 对 象... 32 第 四 个 被 映 射 对 象... 32 第 一 个 被 映 射 对 象... 32 发 送 类 型... 32 禁 用 时 间... 32 识 别 码... 32 已 记 录 对 象 数... 32 TPDO4 PDO 使 用 的 COB ID... 32 被 映 射 对 象 数 量... 32 传 输 类 型... 32 传 输 掩 码... 33 第 1 个 记 录 的 对 象... 32 第 2 个 记 录 的 对 象... 32 第 3 个 记 录 的 对 象... 32 第 4 个 记 录 的 对 象... 32 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 249
CMMP-AS-...-M3/-M0 第 二 个 被 映 射 对 象... 32 第 三 个 被 映 射 对 象... 32 第 四 个 被 映 射 对 象... 32 第 一 个 被 映 射 对 象... 32 发 送 类 型... 32 禁 用 时 间... 32 识 别 码... 32 已 记 录 对 象 数... 32 第 1 个 记 录 的 对 象... 30 第 2 个 记 录 的 对 象... 30 第 3 个 记 录 的 对 象... 30 第 4 个 记 录 的 对 象... 30 PDO 的 传 输 参 数... 29 PDO 的 识 别 码... 29 PDO 的 循 环 时 间... 29 PDO 的 映 射 参 数... 29 PDO 消 息... 25 peak_current... 91 phase_order... 96 pole_number... 94 position_actual_value... 106 position_actual_value_s... 105 position_control_gain... 104 position_control_parameter_set... 104 position_control_time... 104 position_control_v_max... 104 position_demand_sync_value... 105 position_demand_value... 105 position_encoder_selection... 119 position_error_switch_off_limit... 109 position_error_tolerance_window... 104 position_factor... 77 position_range_limit... 109 position_range_limit_enable... 110 position_reached... 101 position_window... 108 position_window_time... 108 position-control-function... 101 power_stage_temperature... 88 pre_defined_error_field... 38 product_code... 136 Profile Position Mode( 标 准 定 位 模 式 ) end_velocity... 176 motion_profile_type... 178 profile_acceleration... 176 profile_deceleration... 177 profile_velocity... 176 quick_stop_deceleration... 177 target_position... 175 Profile Torque Mode... 200 current_actual_value... 204 dc_link_circuit_voltage... 204 max_torque... 202 motor_rated_torque... 203 target_torque... 202 torque_actual_value... 203 torque_demand_value... 203 torque_profile_type... 205 torque_slope... 204 profile_acceleration... 176 profile_deceleration... 177 profile_velocity... 176 PWM 频 率... 87 pwm_frequency... 87 Q quick_stop_deceleration... 177 quick_stop_option_code... 160 R Receive_PDO_3... 35 Receive_PDO_4... 35 resolver_offset_angle... 96 restore_all_default_parameters... 73 restore_parameters... 73 revision_number... 137 RPDO 3... 35 RPDO4... 35 S sample_control... 134 sample_data... 132 sample_mode... 132 sample_position_falling_edge... 134 250 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0 sample_position_rising_edge... 134 sample_status... 133 sample_status_mask... 133 save_all_parameters... 74 SDO... 21 SDO 故 障 信 息... 23 SDO 消 息... 20 second_mapped_object... 30 sensor_selection_code... 192 serial_number... 137 shutdown_option_code... 159 size_of_data_record... 186 speed_during_search_for_switch... 167 speed_during_search_for_zero... 168 speed_limitation... 112 standard_error_field_0... 38 standard_error_field_1... 38 standard_error_field_2... 38 standard_error_field_3... 39 State 开 机 禁 用... 147 开 机 就 绪... 147 开 机 未 就 绪... 147 已 开 机... 147 store_parameters... 74 SYNC... 36 SYNC 消 息... 36 synchronisation_encoder_selection... 120 synchronisation_filter_time... 121 synchronisation_main... 120 synchronisation_selector_data... 120 syncronize_on_group... 185 T target_position... 175 target_torque... 202 target_velocity... 197 third_mapped_object... 30 torque_actual_value... 203 torque_control_gain... 98 torque_control_parameters... 98 torque_control_time... 98 torque_demand_value... 203 torque_profile_type... 205 torque_slope... 204 TPDO 1... 31 TPDO 2... 31 TPDO 3... 32 TPDO 4... 32 tpdo_1_transmit_mask... 33 tpdo_2_transmit_mask... 33 tpdo_3_transmit_mask... 33 tpdo_4_transmit_mask... 33 transfer_pdo_1... 31 transfer_pdo_2... 31 transfer_pdo_3... 32 transfer_pdo_4... 32 transmission_type... 29 transmit_pdo_mapping... 29 transmit_pdo_parameter... 29 V velocity_acceleration_neg... 199 velocity_acceleration_pos... 199 velocity_actual_value... 193 velocity_control_filter_time... 100 velocity_control_gain... 99 velocity_control_parameter_set... 99 velocity_control_time... 100 velocity_deceleration_neg... 199 velocity_deceleration_pos... 199 velocity_demand_sync_value... 193 velocity_demand_value... 192 velocity_encoder_factor... 80 velocity_ramps... 198 velocity_ramps_enable... 199 velocity_sensor_actual_value... 192 velocity_threshold... 195 velocity_threshold_time... 196 velocity_window... 195 velocity_window_time... 195 vendor_id... 136 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 251
CMMP-AS-...-M3/-M0 X X10 分 辨 率... 116 分 子... 117 驱 动 器... 116 输 出... 117 X2A 分 辨 率... 114 驱 动 器... 114 输 出... 114 X2B 分 辨 率... 115 分 子... 115 驱 动 器... 115 输 出... 115 版 版 本... 7 备 备 份 参 数 组... 74 本 本 文 件 的 提 示... 7 比 比 例 因 子... 76 位 置 因 子... 77 正 负 号... 85 标 标 准 速 度 模 式 (Profile Velocity Mode)... 189 max_motor_speed... 196 sensor_selection_code... 192 target_velocity... 197 velocity_actual_value... 193 velocity_demand_value... 192 velocity_sensor... 192 velocity_threshold... 195 velocity_threshold_time... 196 velocity_window... 195 velocity_window_time... 195 参 参 考 开 关... 129, 131 极 性... 130 参 考 运 行... 164 超 时... 168 方 法... 167 控 制... 173 零 点 偏 移... 166 爬 坡 速 度... 168 速 度... 167 寻 找 速 度... 167 参 考 运 行 方 法... 167, 169 参 数 设 置 状 态... 140 参 数 组 备 份 参 数 组... 74 加 载 和 存 储... 71 加 载 默 认 值... 73 插 插 补 类 型... 182 插 补 数 据... 182 插 补 数 据 的 控 制 字... 183 产 产 品 编 号... 136 超 超 出 滞 后 误 差 极 限 值... 109 传 传 输 方 式... 29 当 当 前 值 的 滞 后 误 差... 107 当 前 中 间 回 路 电 压... 89 挡 挡 块... 171, 172 252 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0 电 电 流 调 节 器 参 数... 98 时 间 常 数... 98 增 益... 98 电 流 调 节 器 的 时 间 常 数... 98 电 流 调 节 器 增 益... 98 电 流 目 标 值... 203 电 流 限 值... 111 定 定 位... 179 快 速 停 止 加 速 度... 177 目 标 位 置... 175 速 度... 176 握 手... 179 制 动 加 速... 177 定 位 曲 线 无 振 动... 178 线 性... 178 正 弦 2... 178 定 位 速 度... 176 定 位 制 动 加 速 度... 177 对 对 象 对 象 1001h... 37 对 象 1003h... 38 对 象 1003h_01h... 38 对 象 1003h_02h... 38 对 象 1003h_03h... 38 对 象 1003h_04h... 39 对 象 1005h... 36 对 象 1010h... 74 对 象 1010h_01h... 74 对 象 1011h... 73 对 象 1011h_01h... 73 对 象 1018h... 136 对 象 1018h_01h... 136 对 象 1018h_02h... 136 对 象 1018h_03h... 137 对 象 1018h_04h... 137 对 象 1100h... 52 对 象 1402h... 35 对 象 1403h... 35 对 象 1602h... 35 对 象 1603h... 35 对 象 1800h... 29, 31 对 象 1800h_01h... 29 对 象 1800h_02h... 29 对 象 1800h_03h... 29 对 象 1801h... 31 对 象 1802h... 32 对 象 1803h... 32 对 象 1A00h... 29, 31 对 象 1A00h_00h... 30 对 象 1A00h_01h... 30 对 象 1A00h_02h... 30 对 象 1A00h_03h... 30 对 象 1A00h_04h... 30 对 象 1A02h... 32 对 象 1A03h... 32 对 象 1C00h... 53 对 象 1C00h_00h... 53 对 象 1C00h_01h... 53 对 象 1C00h_02h... 53 对 象 1C00h_03h... 54 对 象 1C00h_04h... 54 对 象 1C10h... 54 对 象 1C11h... 55 对 象 1C12h... 55 对 象 1C12h_00h... 55 对 象 1C12h_01h... 56 对 象 1C12h_02h... 56 对 象 1C12h_03h... 56 对 象 1C12h_04h... 56 对 象 1C13h... 56 对 象 1C13h_00h... 57 对 象 1C13h_01h... 57 对 象 1C13h_02h... 57 对 象 1C13h_03h... 57 对 象 1C13h_04h... 58 对 象 2014h... 33 对 象 2015h... 33 对 象 2016h... 33 对 象 2017h... 33 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 253
CMMP-AS-...-M3/-M0 对 象 201Ah... 118 对 象 201Ah_01h... 118 对 象 201Ah_02h... 118 对 象 2021h... 119 对 象 2022h... 120 对 象 2023h... 121 对 象 2024h... 114 对 象 2024h_01h... 114 对 象 2024h_02h... 114 对 象 2024h_03h... 114 对 象 2025h... 116 对 象 2025h_01h... 116 对 象 2025h_02h... 116 对 象 2025h_03h... 117 对 象 2025h_04h... 117 对 象 2026h... 115 对 象 2026h_01h... 115 对 象 2026h_02h... 115 对 象 2026h_03h... 115 对 象 2026h_04h... 115 对 象 2028h... 118 对 象 202Dh... 105 对 象 202Eh... 193 对 象 202Fh... 120 对 象 202Fh_07h... 120 对 象 2045h... 168 对 象 204Ah... 132 对 象 204Ah_01h... 132 对 象 204Ah_02h... 133 对 象 204Ah_03h... 133 对 象 204Ah_04h... 134 对 象 204Ah_05h... 134 对 象 204Ah_06h... 134 对 象 2090h... 198 对 象 2090h_01h... 199 对 象 2090h_02h... 199 对 象 2090h_03h... 199 对 象 2090h_04h... 199 对 象 2090h_05h... 199 对 象 2100h... 142 对 象 2400h... 122 对 象 2400h_01h... 122 对 象 2400h_02h... 122 对 象 2400h_03h... 122 对 象 2401h... 123 对 象 2401h_01h... 123 对 象 2401h_02h... 123 对 象 2401h_03h... 123 对 象 2415h... 111 对 象 2415h_01h... 111 对 象 2415h_02h... 111 对 象 2416h... 112 对 象 2416h_01h... 112 对 象 2416h_02h... 112 对 象 2420h... 126 对 象 2420h_01h... 126 对 象 2420h_02h... 126 对 象 2420h_03h... 126 对 象 2420h_11h... 128 对 象 2420h_12h... 128 对 象 6040h... 149 对 象 6041h... 153 对 象 604Dh... 94 对 象 605Ah... 160 对 象 605Bh... 159 对 象 605Ch... 160 对 象 605Eh... 161 对 象 6060h... 162 对 象 6061h... 163 对 象 6062h... 105 对 象 6063h... 105 对 象 6064h... 106 对 象 6065h... 106 对 象 6066h... 107 对 象 6067h... 108 对 象 6068h... 108 对 象 6069h... 192 对 象 606Ah... 192 对 象 606Bh... 192 对 象 606Ch... 193 对 象 606Dh... 195 对 象 606Eh... 195 对 象 606Fh... 195 对 象 6070h... 196 对 象 6071h,... 202 对 象 6072h... 202 254 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0 对 象 6073h... 93 对 象 6074h... 203 对 象 6075h... 93 对 象 6076h... 203 对 象 6077h... 203 对 象 6078h... 204 对 象 6079h... 204 对 象 607Ah... 175 对 象 607Bh... 109 对 象 607Bh_01h... 109 对 象 607Bh_02h... 109 对 象 607Ch... 166 对 象 607Eh... 85 对 象 6080h... 196 对 象 6081h... 176 对 象 6082h... 176 对 象 6083h... 176 对 象 6084h... 177 对 象 6085h... 177 对 象 6086h... 178 对 象 6087h... 204 对 象 6088h... 205 对 象 608Ah... 58 对 象 608Bh... 58 对 象 608Ch... 58 对 象 608Dh... 58 对 象 608Eh... 58 对 象 6093h... 77 对 象 6093h_01h... 77 对 象 6093h_02h... 77 对 象 6094h... 80 对 象 6094h_01h... 80 对 象 6094h_02h... 80 对 象 6097h... 83 对 象 6097h_01h... 83 对 象 6097h_02h... 83 对 象 6098h... 166 对 象 6099h... 167 对 象 6099h_01h... 167 对 象 6099h_02h... 168 对 象 609Ah... 168 对 象 60C0h... 182 对 象 60C1h... 182 对 象 60C1h_01h... 183 对 象 60C1h_02h... 183 对 象 60C2h... 183 对 象 60C2h_01h... 184 对 象 60C2h_02h... 184 对 象 60C3h... 184 对 象 60C3h_01h... 185 对 象 60C3h_02h... 185 对 象 60C4h... 185 对 象 60C4h_01h... 185 对 象 60C4h_02h... 186 对 象 60C4h_03h... 186 对 象 60C4h_04h... 186 对 象 60C4h_05h... 186 对 象 60C4h_06h... 187 对 象 60F4h... 107 对 象 60F6h... 98 对 象 60F6h_01h... 98 对 象 60F6h_02h... 98 对 象 60F9h... 99 对 象 60F9h_01h... 99 对 象 60F9h_02h... 100 对 象 60F9h_04h... 100 对 象 60FAh... 107 对 象 60FBh... 103 对 象 60FBh_01h... 104 对 象 60FBh_02h... 104 对 象 60FBh_04h... 104 对 象 60FBh_05h... 104 对 象 60FDh... 124 对 象 60FEh... 125 对 象 60FEh_01h... 125 对 象 60FEh_02h... 125 对 象 60FFh... 197 对 象 6410h... 94 对 象 6410h_03h... 94 对 象 6410h_04h... 95 对 象 6410h_10h... 96 对 象 6410h_11h... 96 对 象 6410h_14h... 97 对 象 6510h... 86 对 象 6510h_10h... 86 对 象 6510h_11h... 129 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 255
CMMP-AS-...-M3/-M0 对 象 6510h_13h... 131 对 象 6510h_14h... 130 对 象 6510h_15h... 131 对 象 6510h_18h... 135 对 象 6510h_20h... 110 对 象 6510h_22h... 109 对 象 6510h_30h... 87 对 象 6510h_31h... 88 对 象 6510h_32h... 88 对 象 6510h_33h... 89 对 象 6510h_34h... 89 对 象 6510h_35h... 89 对 象 6510h_36h... 90 对 象 6510h_37h... 90 对 象 6510h_38h... 95 对 象 6510h_3Ah... 87 对 象 6510h_40h... 90 对 象 6510h_41h... 91 对 象 6510h_A9h... 138 对 象 6510h_AAh... 138 对 象 6510h_B0h... 139 对 象 6510h_B1h... 139 对 象 6510h_B2h... 139 对 象 6510h_B3h... 140 对 象 6510h_C0h... 140 对 象 1A01h... 31 额 额 定 扭 矩 ( 扭 矩 控 制 )... 202 额 定 值 电 流... 203 扭 矩... 202 同 步 转 速 (velocity units)... 193 峰 峰 值 电 流 电 机... 93 马 达 控 制 器... 91 服 服 务... 7 固 固 件 版 本 编 号... 138 故 故 障 管 理... 142 过 过 滤 器 时 间 常 数 同 步 转 速... 121 换 换 算 系 数... 76 acceleration_factor... 83 polarity... 85 position_factor... 77 velocity_encoder_factor... 80 位 置 因 子... 77 正 负 号... 85 激 激 活 欠 电 压 监 控... 90 极 极 对 数... 94 极 数... 94 既 既 定 扭 矩 的 转 速 控 制 运 行... 111 既 定 转 速 的 扭 矩 控 制 运 行... 112 加 加 速 度 快 速 停 止 ( 定 位 )... 177 制 动 ( 定 位 )... 177 加 载 默 认 参 数... 73 角 角 度 传 感 器 的 偏 移 量... 96 角 度 传 感 器 偏 移... 96 紧 紧 急 信 息... 37 256 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0 禁 禁 用 欠 电 压 监 控... 90 开 开 机 禁 用... 147 开 机 就 绪... 147 开 机 未 就 绪... 147 客 客 户 定 制 的 版 本 编 号 派 生 型... 138 控 控 制 器 错 误... 37 控 制 器 设 置... 144 控 制 器 许 可 逻 辑... 86 控 制 字... 149 对 象 说 明... 149 位 元 分 配... 146, 148, 150 指 令... 150 快 快 速 停 止 加 速 度... 177 扩 扩 展 的 正 弦 调 制... 87 零 零 点 偏 移... 166 马 马 达 参 数 I 2 t- 时 间... 94 额 定 电 流... 93 极 ( 对 ) 数... 94 同 步 换 向 器 偏 移 角... 96 马 达 的 额 定 电 流... 93 马 达 的 额 定 扭 矩... 203 马 达 额 定 电 流... 93 马 达 峰 值 电 流... 93 马 达 温 度 传 感 器 极 性... 97 模 模 拟 式 输 入 端 偏 移 电 压... 123 输 入 端 电 压... 122 通 道 0 偏 移 电 压... 123 通 道 0 输 入 端 电 压... 122 通 道 1 偏 移 电 压... 123 通 道 1 输 入 端 电 压... 122 通 道 2 偏 移 电 压... 123 通 道 2 输 入 端 电 压... 122 目 目 标 窗 时 间... 108 位 置 窗... 108 目 标 扭 矩 ( 扭 矩 控 制 )... 202 目 标 时 间 窗... 108 目 标 位 置... 175 目 标 位 置 窗 口... 108 扭 扭 矩 控 制 电 流 目 标 值... 203 额 定 力 矩... 202 额 定 扭 矩... 203 额 定 值 曲 线... 205 目 标 扭 矩... 202 扭 矩 实 际 值... 203 最 大 力 矩... 202 扭 矩 控 制 器... 200 扭 矩 控 制 运 行 模 式... 200 扭 矩 实 际 值... 203 扭 矩 限 值... 111 标 度... 112 额 定 值... 111 源... 111 启 启 动 定 位... 179 启 动 输 入 端 作 为 参 考 开 关... 131 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 257
CMMP-AS-...-M3/-M0 取 取 样 控 制 装 置... 134 模 式... 132 状 态... 133 状 态 掩 码... 133 取 样 输 入 端 作 为 参 考 开 关... 131 取 样 位 置 上 升 沿... 134 下 降 沿... 134 设 设 备 的 识 别... 136 设 备 额 定 电 流... 90 设 备 额 定 电 压... 89 设 备 控 制... 144 设 定 参 数... 71 生 生 产 商 编 号... 136 实 实 际 值 position_units 中 的 位 置 (position_actual_value)... 106 扭 矩 (torque_actual_value)... 203 增 量 位 置 (position_actual_value_s) 105 实 际 值 位 置 的 选 择... 119 输 输 出 级 参 数... 86 PWM 频 率... 87 设 备 额 定 电 流... 90 设 备 额 定 电 压... 89 许 可 逻 辑... 87 中 间 回 路 电 压... 89 最 大 电 流... 91 最 大 中 间 回 路 电 压... 89 最 高 温 度... 88 最 小 中 间 回 路 电 压... 90 数 数 字 式 输 出 端... 125 从 CAMC-EA 的 映 射... 128 从 DOUT1 的 映 射... 126 从 DOUT2 的 映 射... 126 从 DOUT3 的 映 射... 126 掩 码... 125 映 射... 126 状 态... 125 数 字 式 输 入 端... 124 速 速 度 定 位 时... 176 在 参 考 运 行 时... 167 速 度 修 正 值... 104 特 特 性, 当 指 令 为 关 机... 159 禁 用 运 行... 160 快 停... 160 同 同 步 换 向 器 偏 移 角... 96 同 步 源 的 选 择... 120 同 步 转 速 (velocity units)... 193 位 位 置 调 节 器... 101 参 数... 104 盲 区... 104 时 间 常 数... 104 输 出... 107 增 益... 104 位 置 调 节 器 参 数... 104 位 置 调 节 器 时 间 常 数... 104 位 置 调 节 器 增 益... 104 位 置 控 制 器 输 出... 107 位 置 实 际 值 (position units)... 106 位 置 实 际 值 ( 增 量 )... 105 位 置 值 插 补... 183 258 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0 限 限 位 开 关... 129, 169, 170 极 性... 129 紧 急 停 止 斜 坡... 131 新 新 移 向 位 置... 179 许 许 可 逻 辑... 87 循 循 环 时 间 电 流 调 节 器... 139 定 位 控 制... 140 位 置 调 节 器... 139 转 速 调 节 器... 139 映 映 射 对 象 数... 30 允 允 许 的 扭 矩... 202 运 运 动 曲 线 发 生 器... 174 运 行 模 式... 162, 163 参 考 运 行... 164 读 取... 163 更 改... 162 设 定... 162 运 行 模 式 的 设 定... 162 增 增 量 式 编 码 器 模 拟 分 辨 率... 118 偏 移 量... 118 针 针 对 的 读 者 群... 7 之 之 后 误 差 超 时 时 间... 107 制 制 动 延 迟 时 间... 135 滞 滞 后 误 差... 101 超 时 时 间... 107 极 限 值 超 出... 109 误 差 窗... 106 滞 后 误 差 窗... 106 滞 后 误 差 极 限 值... 109 中 中 间 电 路 监 控... 89, 90 中 间 回 路 电 压 当 前... 89 最 大... 89 最 小... 90 中 间 回 路 最 低 电 压... 90 中 间 回 路 最 高 电 压... 89 转 转 速 调 节... 189 静 止 阈 值... 195 静 止 阈 值 时 间... 196 目 标 窗... 195 目 标 时 间 窗... 195 目 标 速 度... 198 最 大 马 达 转 速... 196 转 速 调 节 静 止 阈 值... 195 转 速 调 节 静 止 阈 值 时 间... 196 转 速 调 节 目 标 时 间 窗... 195 转 速 调 节 器 参 数... 99 过 滤 器 时 间 常 数... 100 时 间 常 数... 100 增 益... 99 转 速 控 制 额 定 速 度... 198 转 速 控 制 目 标 窗... 195 转 速 控 制 目 标 速 度... 198 转 速 控 制 运 行 模 式... 189 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a 259
CMMP-AS-...-M3/-M0 转 速 实 际 值... 193 转 速 限 值... 112 标 度... 112 额 定 值... 112 源... 112 最 最 大 电 流... 91 最 大 力 矩... 202 最 大 马 达 转 速... 196 最 高 输 出 级 温 度... 88 状 状 态 开 机 禁 用... 147 开 机 就 绪... 147 开 机 未 就 绪... 147 已 开 机... 147 状 态 字 对 象 说 明... 153 位 元 分 配... 153 260 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ZH 1304a
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