2 Arduinos Mindstorms 本 章 內 容 Mindstorms Mindstorms Mindstorms NXT 2 0 Mindstorms 19 2-1 Hans Andersson Hans Andersson Hans Andersson Time Twister clock http://tiltedtwister. com/robots.html 2-1 NXT Andersson
2 Mindstorms 1985 MIT Media Lab 20 90 1998 Mindstorms RIS RCX Robotic Command explorer Mindstorms NXT 2006 RIS 2009 NXT 2 0 2-2 2-2 Mindstorms NXT 2.0 20 Lego Mindstorms NXT 32
Mindstorms NXT 積木組合 附帶在 Mindstorms 組合裡的微控制器 又被稱為 NXT 智慧積木 如 圖 2-3 中所示 它有一個塑膠外殼 附帶解析度 100 64 像素的 LCD 螢幕 喇叭 四個按鍵 三個馬達埠 四個感測器埠 另外還有一個 USB 埠用來撰寫程式 它擁有一個 32 位元的 ARM7 微處理器 快存 記憶體 支援藍牙 及內建電池組讓它非常適合原型機器人的製作 圖 2-3 不要認為 NXT 積木只是一個玩具而已 事實上它是一個功能非常強大的機器 人控制系統 儘 管 NXT 積 木 有 這 麼 多 好 處 但 是 我 們 已 經 決 定 把 重 點 放 在 Arduino 上 並且在本書中將它比擬作機器人的大腦 因此我們不會 在 NXT 積木上著墨太多 但請放心 NXT 絕對是你下一個開發實驗項 目的有力工具 NXT 與 RCX 的比較 雖然從第一次 NXT 組合發行以來 已經漸漸式微的 RCX 積木 圖 2-4 仍 然持續使用至今 簡單的說 這個 1998 年所製作的一項了不起的產品 依然耐用 讓我們回顧一下 當年青少年機器人錦標賽第一回樂高聯盟 裡有一個獨立的 RCX 模型類別 讓孩童可以更有彈性的使用舊式的積木 組合 但是一旦被發覺 RCX 組合與 NXT 機器人組合難分軒輊時 RCX 就 被捨棄不用了 它的處理器速度較慢 沒有 USB 埠也不支援藍牙功能 但仍可以透過感測器來控制馬達和接收輸入的訊號 儘管這些積木在我 們寫這本書時已經銷售六年了 你仍然可以看到很多 RCX 積木出現在你 我的周遭 不要害怕把它們拿來用用看 33
2 2-4 RCX Pat Arneson Mindstorms NXT 2 0 4 2-5 LED 34
Mindstorms 2-5 NXT 2.0 NXT Mindstorms NXT 3 2-6 Arduino CNC 3D NXT Arduino 35
2 2-6 Mindstorms 2-7 48:1 PCB NXT 6 9V 9V PWM 4 L293D : 1:48 9V NXT 2-7 Mindstorms 36
Mindstorms PCB PCB 4 3 5 NXT Mindstorms RJ12 10 Technic Peeron RIS http://www.peeron. com/inv/sets/9719-1 System NXT Technic System 1977 1984 System Technic Technic NXT Technic 2-8 7M 7 Technic 39 liftarms Technic 37
2 2-8 Technic NXT 40 Technic Mindstorms 4 40 NXT 38
Mindstorms NXT 2 0 樂 高 積 木 的 測 量 2-9 8.0 9.6 0.2 0.1 4.8 1.8 Technic 4.8 4.8 Technic 8.0 0.8 2-9 7M 4M 4 5M Technic 5 5M Technic Mindstorms Mindstorms Mindstorms 39
2 Mindstorms Mindstorms Pick a Brick (PaB) 2-10 PaB 2-10 Pick-a-Brick Max Braun Lego Education Lego Education http://www.legoeducation.us STEM FIRST 40
Mindstorms BrickLink BrickLink http://www. bricklink. com/ BrickLink BrickLink ebay Buying sets http://peeron.com/ Garage sales Garage sales 每 一 個 每 一 樣 Mindstorms Mindsensors Motor Multiplexer Mindsensors http://www.mindsensors.com/ NXT Dexter dcompass Dexter Industries http://dexterindustries.com/ dcompass.html 41
2 HiTechnic / HiTechnic http://www.hitechnic.com/cgi-bin/ commerce.cgi?preadd=action&key=nac1040 Dexter http://dexterindustries.com/products-dpressure.html 2-11 Lego 2-11 Dexter Industries 70 psi Dexter Industries Vernier http://www.vernier.com/products/packages/engineeringnxt/environmental/ PH Dexter Dexter http://dexterindustries.com/wifi.html Twitter 42
Mindstorms Brick Machine Shop http://www.bricklink.com/store.asp?p=eezo Technic Chrome Block City http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery. cgi?f=415736 Thingiverse 3D Philipp Tiefenbacher http://www.thingiverse.com/ thing 591 Brian Jepson MyBeam Technic-Compatible Objects http://www.thingiverse.com/thing:29989 Mindstorms Mindstorms Technic Bionicle/Hero Factory 2-12 Technic Technic System System Technic System Mindstorms 43
2 2-12 Bionicle Technic Power Functions Mindstorms Power Functions 2-13 Technic 2-13 Mindstorms Power Functions 44
Mindstorms Power Functions Mindstorms Mindstorms NXT Power Functions Power Functions Mindstorms Power Functions Mindstorms Power Functions http://www.legoeducation.us/eng/product/ pneumatics_add_on_set/1572 Power Functions NXT NXT-G Lego 2-14 10 Move 45
2 Move 75 10 2-14 NXT-G NXT-G NXT C Python Java NXC NXC C http:// RobotC bricxcc.sourceforge.net/nbc/ C Arduino C C RobotC http://www.robotc.net/ VEX NXT RobotC 46
LeJOS Java Java LeJOS http://lejos.sourceforge.net ICON NXT ICON http://www.teamhassenplug. org/nxt/icon/ Hassenplug Mindstorms 3 Arduino Arduino 47