24 系 统 与 控 制 纵 横 2015 年 第 1 期 定 系 统 及 导 航 系 统 (1961) 等 这 些 教 材 对 我 们 在 北 大 新 学 科 方 向 的 建 设 帮 助 很 大 二 师 从 林 先 生 1962 年 我 国 对 国 民 经 济 实 行 调 整 巩 固 充 实 提

2015 No.1 All About Systems and Control 23 科 学 人 物 纪 念 我 的 导 师 林 士 谔 先 生 * 毛 剑 琴 北 京 航 空 航 天 大 学 一 第 一 次 聆 听 我 第 一 次 见 到 林 士 谔 先 生 是 在 1960 年 他 讲 陀 螺 稳 定 系 统 的 课 堂 上 当 时 我 是 北 京 大 学 的 青 年 教 师 在 大 跃 进 的 号 召 下, 北 京 大 学 在 原 有 学 科 设 置 的 基 础 上 进 行 了 很 大 的 扩 展 我 所 在 的 数 学 力 学 系 的 一 般 力 学 专 业 也 增 加 了 陀 螺 惯 导 等 新 的 方 向, 因 此 教 师 力 量 突 显 不 足,1960 年 5 月 系 里 从 我 们 五 七 级 力 学 系 的 三 个 班 里 挑 选 了 包 括 我 在 内 的 六 名 学 生 承 担 一 般 力 学 专 业 教 师 的 工 作, 其 中 有 两 名 学 生 ( 包 括 我 ) 当 时 就 提 前 毕 业 转 成 了 教 师 身 份 据 说 当 时 在 北 大 有 200 多 名 提 前 毕 业 的 学 生 为 了 给 本 专 业 的 学 生 开 新 课, 教 研 室 派 我 去 北 京 航 空 学 院 旁 听 陀 螺 仪 稳 著 名 自 动 控 制 学 家 林 士 谔 * 本 文 转 载 自 毛 剑 琴 林 德 伟 主 编 的 纪 念 林 士 谔 先 生 百 年 诞 辰 文 集 ( 北 京 航 空 航 天 大 学 出 版 社,2013 年 ) 定 系 统 惯 性 导 航 等 课 据 说 当 时 国 内 只 北 航 有 这 一 类 课 和 成 熟 的 教 材 这 就 使 我 有 机 会 听 到 林 先 生 讲 课 那 是 1960 年 秋, 在 北 航 二 号 楼 的 大 阶 梯 教 室 里, 座 无 虚 席, 约 有 200 多 名 学 生 听 课, 我 因 是 旁 听 坐 在 后 排 林 士 谔 教 授 讲 课 时 穿 一 件 深 灰 色 的 中 山 装, 他 声 音 洪 亮, 对 讲 的 内 容 熟 悉, 很 少 看 讲 稿, 板 书 整 齐, 讲 的 节 奏 适 当, 学 生 来 得 及 记 笔 记, 又 不 松 懈, 所 以 课 堂 鸦 雀 无 声, 吸 引 着 学 生 的 注 意 力, 并 让 学 生 对 老 师 讲 的 内 容 深 信 无 疑 我 也 深 深 地 被 林 先 生 讲 课 的 内 容 吸 引 着, 没 想 到 在 理 论 力 学 中 学 过 的 柯 莱 奥 利 力 在 陀 螺 仪 中 有 如 此 巧 妙 的 应 用, 从 而 对 飞 机 的 稳 定 控 制 起 到 重 要 作 用, 我 必 须 感 谢 林 先 生 在 这 方 面 对 我 的 启 蒙 后 来 又 了 解 到 我 们 在 代 数 课 里 讲 到 的 解 高 阶 多 项 式 根 的 林 氏 方 法 便 是 林 士 谔 先 生 提 出 的, 对 他 又 多 了 几 分 敬 意 从 北 航 听 课 回 来 后, 我 在 北 大 一 般 力 学 专 业 也 开 了 陀 螺 仪 稳 定 系 统 的 专 业 课 当 时 用 的 教 材 是 林 先 生 及 其 团 队 编 的 科 学 出 版 社 出 版 的 陀 螺 仪 理 论 及 其 应 用 译 文 集 (1960) 北 京 科 学 教 育 出 版 社 出 版 的 陀 螺 仪 原 理 及 应 用 (1961) 陀 螺 稳

24 系 统 与 控 制 纵 横 2015 年 第 1 期 定 系 统 及 导 航 系 统 (1961) 等 这 些 教 材 对 我 们 在 北 大 新 学 科 方 向 的 建 设 帮 助 很 大 二 师 从 林 先 生 1962 年 我 国 对 国 民 经 济 实 行 调 整 巩 固 充 实 提 高 的 八 字 方 针, 我 们 这 一 批 提 前 毕 业 的 学 生 又 被 要 求 返 回 原 来 的 专 业 补 完 未 修 的 课 程, 与 班 里 的 同 学 一 起 毕 业 我 于 1964 年 从 北 大 数 学 力 学 系 一 般 力 学 专 业 毕 业, 按 当 时 系 里 的 安 排, 我 可 以 回 到 一 般 力 学 教 研 室 继 续 当 教 师 但 由 于 听 过 北 航 的 专 业 课, 我 一 直 有 一 种 把 所 学 的 知 识 用 于 航 空 航 天 事 业 的 愿 望, 于 是 萌 生 了 考 北 航 研 究 生 的 想 法 不 知 是 否 因 为 保 密 的 原 因, 在 那 年 研 究 生 的 招 生 简 章 中, 并 没 找 到 北 航 相 关 专 业 的 招 生 名 额 在 指 导 我 毕 业 论 文 的 陈 滨 老 师 陪 同 下, 我 来 到 林 士 谔 先 生 的 家 里 当 时 林 先 生 住 在 北 航 2 住 宅 一 层 1964 年 春 天, 那 是 我 第 一 次 面 见 林 先 生, 并 得 知 北 航 当 年 陀 螺 惯 性 导 航 专 业 有 一 名 招 收 研 究 生 的 名 额, 导 师 是 林 士 谔 我 决 定 放 弃 北 大 工 作 的 机 会 准 备 考 研 后 来 才 知 道 当 时 报 名 考 林 先 生 那 个 名 额 的 共 有 八 人, 七 名 男 生 加 上 我 一 名 女 生 考 试 的 结 果 是 我 数 学 100 分, 俄 语 98 分, 专 业 课 成 绩 也 挺 不 错, 八 个 人 中 考 了 第 一 名, 于 是 我 顺 利 地 成 为 了 林 先 生 的 64 级 研 究 生 我 知 道, 这 是 得 益 于 北 大 严 格 的 基 础 知 识 教 育 和 训 练 1964 年 9 月 我 入 学 北 京 航 空 学 院 的 研 究 生 班 当 时, 全 校 各 系 的 研 究 生 编 成 一 个 班 称 为 64 级 研 究 生 班, 班 里 共 有 24 名 学 生,23 名 男 生 只 有 我 一 人 是 女 生 记 得 当 时 沈 元 校 长 接 见 我 们 时 讲, 培 养 研 究 生 就 是 培 养 为 国 家 攀 登 科 学 高 峰 的 登 山 队 员 导 师 林 先 生 根 据 我 的 理 科 背 景 安 排 我 补 学 工 科 的 基 础 课, 从 电 工 原 理 补 起, 并 要 求 我 到 当 时 的 第 四 研 究 室 的 实 验 室 去 学 习 和 参 加 实 验 虽 然 英 语 曾 是 我 的 第 二 外 语, 还 是 要 求 我 作 为 第 一 外 语, 从 发 音 和 基 本 语 法 学 起, 体 现 了 林 先 生 对 学 生 基 础 课 教 育 和 理 论 联 系 工 程 实 际 教 育 的 重 视 这 些 知 识 对 我 以 后 的 工 作 起 到 了 很 重 要 的 作 用 比 如 英 语, 虽 然 我 上 的 小 学, 中 西 小 学, 是 上 海 知 名 的 教 会 学 校, 使 我 较 早 地 接 触 了 英 语, 后 来 中 学 和 大 学 里 也 都 学 过 英 语, 但 发 音 的 矫 正 和 系 统 的 语 法 是 在 研 究 生 的 一 年 课 程 里 学 的 以 致 我 出 国 后, 英 国 人 曾 问 我 你 的 英 语 在 哪 里 学 的? 语 音 很 正 头 几 批 派 往 英 国 的 中 国 访 问 学 者 和 留 学 生 被 要 求 先 在 英 语 学 校 学 两 个 月 在 英 国 的 英 语 学 校 里 我 的 语 法 也 总 是 考 100 多 分 这 应 该 感 谢 林 先 生 对 我 基 础 课 方 面 的 严 格 要 求 还 有 在 工 程 基 础 课 方 面 的 学 习, 使 我 在 科 研 中 重 视 了 工 程 实 际 提 出 的 问 题 在 用 我 理 科 的 优 势 解 决 这 些 问 题 后, 又 重 视 由 工 程 实 际 来 检 验 研 究 得 出 的 结 果 现 在 我 在 研 究 生 教 学 中 也 是 这 样 来 教 育 和 要 求 学 生 的, 这 也 应 该 感 谢 林 先 生 作 为 导 师, 他 教 给 我 不 仅 要 向 学 生 传 授 学 问, 还 要 传 授 做 学 问 的 态 度, 即 理 论 联 系 实 际 的 态 度, 也 就 是 一 种 唯 真 求 实 的 科 学 精 神 三 文 革 后 助 学 生 回 炉 和 出 国 1966 年 夏, 在 我 入 学 研 究 生 不 到 两 年 之 际 全 国 开 展 了 那 场 持 续 十 年 的 文 化 大 革 命 浩 劫 研 究 生 制 度 作 为 修 正 主 义 制 度 被 废 除, 研 究 生 被 认 为 是 修 正 主 义 的 苗 子 64 级 研 究 生 被 迫 停 课 于 1968 年 被 毕 业, 陆 续 离 校 我 最 终 被 分 配 到 核 工 业 部 参 加 了 核 武 器 的 研 究 工 作 在 文 革 中 林 士 谔 先 生 受 到 了 很 大 的 冲 击, 先 是 作 为 反 动 学 术 权 威 被 打 倒, 后 又 因 其 父 亲 为 北 伐 战 争 立 功 而 获 得 的 一 枚 国 民 党 金 质 勋 章 被 打 成 反 革 命 分 子 造 反 派 打 破 了 他 的 头, 拖 着 他 在 操 场 上 游 斗, 抄 了 他 的 家, 把 他 从 2 住 宅 的 家 里 赶 到 东 南 小 院 的 使 用 公 共 厕 所 的 简 陋 平 房 里 住 他 的 身 体 和 精 神 遭 受 了 极 大 的 磨 难, 他 的 夫 人 和 孩 子 也

2015 No.1 All About Systems and Control 25 受 到 了 严 重 的 连 累 1968-1978 年 我 和 林 先 生 的 联 系 也 就 此 中 断 了 10 年 虽 然 离 开 了 北 航, 但 我 还 是 不 时 地 关 注 着 他 的 情 况 我 心 里 为 这 样 的 一 位 才 华 横 溢, 卓 有 贡 献 的 科 学 家 和 教 育 家 受 到 如 此 不 公 正 的 待 遇 感 到 痛 心 每 每 想 起 那 段 时 间 林 先 生 的 遭 遇 心 里 总 不 能 平 静 所 以, 把 那 段 回 忆 封 存 起 来, 轻 易 不 敢 去 触 碰 四 人 帮 被 打 倒 后, 国 家 恢 复 了 研 究 生 制 度, 并 恢 复 了 研 究 生 招 生 国 家 政 策 允 许 64 65 级 研 究 生 回 炉 回 炉 的 意 思 是 考 虑 到 这 两 级 研 究 生 当 时 因 文 革 没 有 读 完 就 离 校 了, 若 本 人 愿 意, 则 可 以 回 校 继 续 学 习, 修 完 全 部 课 程 包 括 完 成 毕 业 论 文 开 始 时 我 因 经 过 十 年, 已 是 人 到 中 年, 上 有 老 下 有 小, 并 没 有 想 到 要 回 炉 但 有 一 天, 在 五 道 口 外 文 书 店 买 书 时 遇 到 了 林 先 生 团 队 中 的 崔 中 兴 老 师, 他 告 诉 我 经 过 十 年 浩 劫, 北 航 被 严 重 破 坏, 亟 待 整 顿 恢 复, 希 望 我 这 样 的 人 回 校 以 后 林 士 谔 先 生 又 托 人 转 告 了 他 的 住 址, 让 我 去 看 他, 也 转 达 了 要 我 回 校 的 恳 切 希 望 1977 年 秋, 当 我 走 进 北 航 东 南 小 院 林 先 生 简 陋 的 家, 看 到 了 林 先 生 夫 妇 俩, 竟 不 知 话 从 哪 儿 说 起 经 过 文 革 的 摧 残, 俩 人 的 身 体 都 不 好 了, 林 先 生 得 了 高 血 压 和 哮 喘, 林 师 母 身 体 也 显 得 很 弱 林 先 生 没 有 花 时 间 回 忆 这 十 年 是 如 何 走 过 的, 他 直 截 了 当 地 表 示 要 我 回 炉 到 北 航 完 成 研 究 生 学 业 从 谈 话 中 感 觉 到 他 对 于 文 革 后 的 新 时 期 充 满 期 待 和 信 心, 他 那 重 振 山 河 的 热 情 也 感 染 了 我 之 后, 我 又 去 看 了 几 次 林 先 生, 记 得 有 一 次 还 给 他 送 了 一 兜 儿 活 螃 蟹, 他 很 高 兴 在 林 先 生 的 动 员 下, 我 决 定 回 炉 当 时 规 定 回 炉 也 是 要 经 过 考 试 的, 而 那 时 离 考 试 的 时 间 只 有 一 个 月 了 我 除 了 上 班, 利 用 一 切 可 用 的 时 间, 天 天 开 夜 车, 准 备 六 门 考 试 的 课 程, 直 到 有 一 天 累 得 晕 了 过 去 当 时 是 林 先 生 那 种 重 整 专 业 的 决 心 和 信 心 给 了 我 很 大 的 力 量 这 是 我 第 二 次 考 研, 这 次 只 知 道 有 不 少 人 考, 当 然 名 额 也 不 止 一 个, 最 后 考 试 的 结 果 是 我 考 了 第 二 名 林 先 生 很 高 兴 我 能 回 来, 那 是 1978 年 的 秋 天 然 而, 我 的 研 究 生 历 程 注 定 是 如 此 的 不 平 坦, 刚 刚 开 学 没 几 个 月, 国 家 出 台 了 派 留 学 生 出 国 的 政 策 建 国 以 来, 虽 然 也 派 过 多 批 次 留 学 生 出 国, 但 大 多 是 去 苏 联 东 欧 等 国 当 时 人 们 并 不 了 解 西 方, 并 不 认 为 出 国 到 西 方 有 多 么 好, 反 而 存 在 不 少 疑 虑 国 家 实 行 在 全 国 进 行 统 一 英 语 考 试, 按 成 绩 选 拔 出 国 预 备 人 员 当 我 征 求 林 先 生 的 意 见 时, 林 先 生 是 积 极 支 持 的 他 给 我 讲 了 他 当 时 出 国 的 故 事, 他 在 麻 省 理 工 学 院 用 了 当 时 最 先 进 的 也 是 最 早 的 一 台 模 拟 机 MIT 微 分 分 析 器 完 成 了 博 士 论 文 的 故 事 说 明 有 必 要 出 去 看 看, 学 习 先 进 的 知 识 在 林 先 生 的 鼓 励 下, 我 参 加 了 全 国 英 语 考 试, 通 过 了 1979 年 7 月 至 1981 年 9 月 我 被 派 往 英 国 帝 国 理 工 学 院 进 修 出 国 前 林 先 生 给 了 我 他 在 英 国 的 亲 戚 的 地 址 姓 名, 要 我 有 困 难 去 找 他 们, 并 给 他 们 写 了 信, 要 他 们 照 顾 我 我 感 到 林 先 生 在 尽 力 帮 助 我 在 英 国 的 两 年 多, 除 了 在 业 务 上 的 收 获 外, 我 们 作 为 中 国 改 革 开 放 后 第 一 批 来 到 西 方 世 界 的 中 国 学 者 对 西 方 有 了 较 全 面 的 了 解, 也 使 西 方 人 对 中 国 人 有 了 新 的 认 识, 确 确 实 实 增 进 了 中 国 和 各 国 的 友 好 关 系 我 在 英 国 的 老 师, 英 国 皇 家 学 会 会 员 David Mayne 教 授 是 一 位 国 际 知 名 的 自 动 控 制 理 论 学 者, 他 尽 可 能 创 造 机 会 让 我 接 触 到 国 际 自 动 控 制 界 的 知 名 学 者, 参 加 各 种 学 术 讨 论 会, 推 荐 我 上 多 种 专 业 课 程, 替 我 考 虑 哪 些 是 我 回 国 后 有 用 的 应 该 学, 甚 至 连 我 回 国 后 做 什 么 方 向 的 研 究 都 提 出 了 具 体 的 建 议 我 切 身 感 受 到 出 国 进

26 系 统 与 控 制 纵 横 2015 年 第 1 期 修 对 一 个 学 者 提 高 科 研 和 教 学 能 力 有 多 么 重 要 由 于 我 在 进 修 期 间 的 工 作 令 英 国 老 师 们 满 意,David Mayne 找 我 谈 : 如 果 我 愿 意, 可 以 在 两 年 工 作 的 基 础 上 再 做 一 年 研 究 便 可 获 得 帝 国 理 工 学 院 的 博 士 学 位 我 知 道 这 是 一 个 求 之 不 得 的 好 机 会 然 而, 显 然 这 将 会 彻 底 改 变 我 的 人 生 因 为 在 英 国, 帝 国 理 工 学 院 的 控 制 专 业 是 在 国 际 上 享 有 声 誉 的, 这 样 的 一 个 博 士 学 位, 在 英 国 找 一 份 工 作 是 不 难 的, 在 英 国 生 活 下 去 是 没 问 题 的, 可 是 我 的 一 家 老 小 怎 么 办? 我 对 林 先 生 和 学 校 的 承 诺 怎 么 办? 等 等 这 一 切 引 起 了 我 激 烈 的 思 想 矛 盾 在 各 种 影 响 我 回 国 的 因 素 中, 林 先 生 1939 年 一 完 成 博 士 论 文 就 放 弃 当 时 可 留 在 美 国 工 作 的 机 会, 立 刻 回 国 投 入 抗 战 一 事, 对 我 起 了 作 用 经 过 两 个 月 的 激 烈 思 想 斗 争, 我 决 定 放 弃 留 在 英 国 帝 国 理 工 学 院 继 续 攻 读 博 士 学 位 的 机 会, 按 时 回 到 北 航 从 事 科 研 和 教 学, 那 时 我 也 无 意 争 取 任 何 学 位 了 然 而, 意 想 不 到 的 是 1981 年 秋, 我 刚 回 国, 国 家 关 于 启 动 学 位 制 度 的 政 策 颁 布 了 林 先 生 对 我 说, 你 做 了 两 次 研 究 生 却 没 得 到 任 何 学 位, 以 后 的 研 究 生 都 有 学 位 了, 何 况 你 在 英 国 只 差 一 年 就 可 以 完 成 博 士 学 位, 为 何 不 在 国 内 把 学 位 完 成 呢 他 明 确 建 议 我 做 新 中 国 自 己 培 养 的 第 一 批 博 士, 而 且 还 是 由 他 做 指 导 教 师 他 还 从 我 的 实 际 情 况 出 发, 建 议 我 做 在 职 的 博 士 生 曾 获 帝 国 理 工 学 院 博 士 学 位 的 沈 元 校 长 也 找 我 面 谈, 希 望 我 攻 读 北 航 的 第 一 批 博 士 学 位, 在 他 们 的 鼓 励 下, 我 又 登 上 了 中 国 博 士 研 究 生 的 征 途 也 就 是 我 第 三 次 的 研 究 生 征 途 四 导 师 的 导 师, 动 人 的 故 事 新 中 国 的 第 一 批 博 士 生 培 养, 由 于 承 担 着 开 路, 为 以 后 的 博 士 生 培 养 做 样 板 的 责 任, 故 在 管 理 上 宁 严 勿 松 所 以 并 不 是 像 我 想 象 的 补 上 一 年 哪 怕 是 两 年 足 够 了 我 被 要 求 先 通 过 所 有 的 硕 士 生 课 程 的 考 试, 并 先 完 成 硕 士 论 文 才 能 进 入 博 士 阶 段, 虽 然 我 只 用 一 年 时 间, 在 1982 年 完 成 了 硕 士 论 文, 但 还 被 要 求 通 过 全 部 的 博 士 生 入 学 考 试, 完 成 全 部 的 博 士 生 课 程 的 学 分 才 能 进 入 博 士 论 文 阶 段, 一 步 也 不 能 省 略 这 样 一 来, 光 政 治 课 我 就 考 了 好 几 遍, 还 有 俄 语 变 成 了 第 二 外 语 也 又 考 了 一 遍 等 等 那 个 时 候 我 的 压 力 特 别 大, 除 了 要 开 两 门 新 课, 承 担 科 研 项 目, 发 表 论 文 等 以 外, 家 里 母 亲 病 重, 孩 子 上 中 学 需 要 的 后 勤 保 障 辅 导 等 再 加 上 攻 读 博 士 的 各 项 要 求, 真 恨 不 得 每 一 分 钟 当 好 几 分 钟 用, 我 陷 入 了 空 前 的 困 境 和 在 英 国 只 需 一 年 相 比, 觉 得 中 国 的 博 士 何 其 难 做, 常 常 后 悔 没 在 英 国 做, 几 次 在 向 林 先 生 汇 报 工 作 时 流 露 出 不 想 继 续 读 的 想 法 林 先 生 听 了 没 说 什 么, 首 先 要 我 冷 静 下 来, 然 后 给 我 讲 他 在 MIT 用 两 年 完 成 博 士 论 文 的 故 事 详 细 地 讲 了 林 氏 方 法 是 怎 样 提 出 的, 他 说 他 当 时 没 想 过 要 提 什 么 方 法, 只 是 在 研 究 飞 机 控 制 稳 定 性 时 需 解 微 分 方 程, 后 化 为 求 多 项 式 根 的 问 题 但 是 找 不 到 现 成 的 方 法 解 高 阶 多 项 式 的 根, 他 只 好 自 己 想 办 法 发 现 用 计 算 尺 试 凑 几 次 后, 先 求 出 两 个 根, 把 多 项 式 降 阶, 逐 次 做 下 去, 求 出 全 部 根, 这 就 是 劈 因 子 求 解 法, 开 始 是 求 实 根, 后 又 解 决 求 复 根 问 题, 以 后 又 将 试 凑 法 系 统 化 公 式 化, 就 成 为 一 种 方 法 当 时 只 是 为 做 论 文 所 用 1939 年 论 文 答 辩 后, 他 即 离 美 归 国 抱 着 航 空 救 国 的 理 想 投 入 抗 战 他 的 导 师 Draper 教 授 很 赏 识 他 所 提 出 的 解 高 阶 多 项 式 根 的 方 法, 曾 让 他 在 MIT 的 有 关 领 域 内 做 过 报 告 钱 学 森 先 生 在 MIT 是 林 先 生 的 同 学, 据 访 问 过 钱 先 生 的 同 事 讲 钱 先 生 听 过 他 的 报 告, 还 说 林 氏 方 法 对 他 很 有 用 林 先 生 告 诉 我 在 他 回 国 后,Draper 教 授 将 他 的 方 法 整 理 成 论 文 以 林 士 谔 的 名 义 发 表 在 MIT 的

2015 No.1 All About Systems and Control 27 数 学 与 物 理 杂 志 Draper 教 授 在 自 己 的 著 作 中 将 该 方 法 命 名 为 林 氏 方 法 我 被 林 先 生 讲 的 故 事 深 深 地 吸 引 住 了 林 先 生 的 导 师 是 一 位 多 么 值 得 尊 敬 的 具 有 崇 高 科 学 道 德 的 学 者! 现 实 中 我 所 知 道 的 是 学 生 写 文 章 署 上 老 师 的 名 字, 而 这 位 外 国 教 授 指 导 中 国 留 学 生 完 成 了 博 士 论 文, 将 论 文 中 的 创 新 成 果 帮 学 生 写 成 学 术 论 文 用 学 生 的 名 义 将 该 成 果 公 布 于 世, 并 用 中 国 人 的 名 字 命 名 该 成 果, 可 以 说 这 是 那 个 年 代 唯 一 的 一 个 用 中 国 人 名 字 命 名 的 方 法 要 知 道 那 时 的 时 间 坐 标 是 1939 年, 中 华 民 族 正 处 于 被 日 本 帝 国 主 义 侵 略 的 深 重 灾 难 之 中, 是 一 个 华 人 在 世 界 上 受 尽 歧 视 欺 辱 的 年 代 多 么 令 人 羡 慕 的 清 澈 透 明 的 纯 学 术 境 界, 多 么 值 得 向 往 的 高 耸 入 云 的 学 术 道 德 巅 峰! 这 种 科 学 道 德 精 神 之 高 尚 用 什 么 美 好 的 词 汇 来 形 容 都 不 会 过 分 MIT 一 直 是 我 心 目 中 向 往 的 学 校, 我 虽 然 没 机 会 去 MIT 做 学 位, 但 从 林 先 生 给 我 讲 的 故 事 里 感 受 到 了 那 里 美 好 的 也 正 是 我 向 往 的 学 术 环 境, 在 这 样 的 环 境 中 还 用 发 愁 培 养 不 出 杰 出 人 才 吗? 当 下 人 们 议 论 的 钱 学 森 之 问 的 答 案 不 是 显 然 的 吗? 爱 因 斯 坦 曾 说 过 许 多 人 都 以 为 是 才 智 造 就 了 科 学 家, 他 们 错 了, 是 品 格 这 位 有 高 尚 品 格 的 Draper 教 授 就 验 证 了 这 一 点 Draper 教 授 后 来 成 为 了 国 际 陀 螺 惯 导 领 域 的 著 名 学 者 他 与 一 些 学 生 和 技 术 人 员 成 立 的 麻 省 理 工 学 院 仪 表 实 验 室 也 就 是 林 士 谔 先 生 曾 工 作 过 的 地 方 在 二 战 期 间 研 制 出 高 精 度 的 瞄 准 镜, 战 后, 在 美 国 军 事 领 域 中 的 多 种 导 弹 都 用 了 他 们 研 制 的 导 航 系 统 1961 年 后 他 又 为 美 国 的 宇 航 事 业 研 制 出 许 多 高 度 创 新 的 装 置, 成 功 地 用 于 阿 波 罗 的 领 航 等,1973 年, 该 实 验 室 独 立 于 MIT, 被 命 名 为 Draper 实 验 室 五 一 心 培 养 一 名 博 士 我 感 谢 林 士 谔 先 生 在 我 做 博 士 论 文 的 关 键 时 刻 给 我 上 了 生 动 的 一 课 给 我 树 立 了 做 人 做 事 做 学 问 的 标 准 不 想 继 续 做 的 想 法 消 失 殆 尽 我 也 体 会 到 林 先 生 作 为 导 师, 他 会 尽 力 帮 我 创 造 好 的 学 术 环 境 航 空 工 程 中 还 有 多 少 问 题 用 得 着 我 所 学 的 数 学 力 学 理 论 去 解 决 和 提 高, 我 按 照 林 先 生 的 指 导, 向 在 实 验 室 工 作 的 老 师 学 习, 向 讲 课 的 老 师 学 习, 以 选 择 博 士 论 文 的 题 目 老 师 们 都 给 予 了 热 情 的 帮 助 在 学 习 中, 我 了 解 到 用 在 导 弹 等 飞 行 器 上 的 捷 联 式 惯 性 导 航 系 统 中 的 捷 联 矩 阵 是 关 系 到 导 航 精 度 的 关 键, 该 矩 阵 是 由 导 航 计 算 机 算 出 的, 由 于 舍 入 误 差 等 原 因 必 须 即 时 进 行 修 正, 以 保 证 矩 阵 的 正 交 性, 否 则 就 会 产 生 导 航 误 差 而 当 时 常 用 的 即 时 修 正 方 法 是 迭 代 法 我 想 起 在 英 国 时 David Mayne 给 我 们 讲 过 奇 异 值 分 解, 这 种 分 解 由 于 70 年 代 后 才 有 算 法 得 以 在 计 算 机 上 实 现, 深 得 当 时 控 制 界 专 家 们 的 关 注, 不 少 人 正 在 设 法 将 其 用 来 解 决 控 制 中 有 待 解 决 的 问 题 由 于 奇 异 值 分 解 最 大 的 特 点 是 将 一 个 变 换 的 转 动 部 分 和 拉 伸 部 分 分 离 开 来, 而 矩 阵 的 正 交 化 正 是 仅 需 要 转 动 变 换 我 预 感 到 这 种 分 解 可 用 来 代 替 迭 代 法, 一 次 性 求 出 捷 联 矩 阵, 如 果 可 行, 这 种 方 法 既 简 单 又 精 确, 而 且 完 全 可 用 计 算 机 实 现 向 林 先 生 汇 报 后, 他 鼓 励 我 在 这 个 方 向 上 做 下 去, 并 通 过 教 研 室 负 责 人, 我 的 副 导 师 王 振 钧 教 授, 帮 助 联 系 使 用 当 时 系 里 最 好 的 从 东 欧 进 口 的 计 算 机 Nova-4, 进 行 计 算 大 量 的 计 算 表 明 我 的 预 感 是 正 确 的 在 此 基 础 上, 进 一 步 要 回 答 为 什 么 这 么 做 是 正 确 的, 这 种 方 法 的 误 差 又 是 如 何 估 计 于 是 证 明 了 若 干 个 有 关 的 定 理, 发 表 于 国 内 外 知 名 刊 物, 这 便 成 为 我 论 文 的 第 一 部 分 创 新

28 系 统 与 控 制 纵 横 2015 年 第 1 期 点, 以 后 又 提 出 将 奇 异 值 分 解 用 于 导 航 系 统 能 控 能 观 性 的 数 值 判 断 方 法 和 相 应 的 定 理 以 及 将 奇 异 值 分 解 用 于 最 优 输 出 反 馈 控 制 等 林 先 生 对 我 的 论 文 进 展 顺 利 很 高 兴, 最 后 我 们 将 我 的 博 士 论 文 的 题 目 定 为 奇 异 值 分 解 理 论 研 究 及 其 在 控 制 与 导 航 中 的 应 用 时 间 过 得 很 快, 已 经 是 1985 年 的 秋 天, 从 通 过 博 士 生 考 试 算 起 已 有 三 年 时 间, 研 究 生 院 同 意 可 以 进 行 答 辩 因 为 那 时 规 定 不 满 三 年 是 不 允 许 答 辩 的 国 内 第 一 批 博 士 答 辩 什 么 都 很 新 鲜, 而 且 很 多 和 国 外 不 一 样 若 在 英 国, 他 们 一 般 是 请 3-4 位 有 名 望 的 教 授 来 进 行 评 阅 和 答 辩 而 当 时 我 的 博 士 论 文 却 找 了 全 国 各 单 位 40 多 位 教 授 专 家 作 为 评 阅 人, 答 辩 委 员 会 也 有 多 位 教 授 参 加 林 先 生 在 定 答 辩 委 员 会 主 任 时 提 名 他 在 MIT 的 校 友 张 钟 俊 当 时 我 并 不 认 识 张 钟 俊 教 授, 但 知 道 他 是 我 国 控 制 界 的 著 名 学 者 上 海 交 大 的 教 授 不 巧 的 是 张 先 生 那 段 时 间 感 冒 了, 不 便 来 京, 他 给 林 先 生 推 荐 了 他 的 学 生, 当 时 任 武 汉 大 学 研 究 生 院 院 长 的 陈 珽 教 授 代 替 他 当 答 辩 委 员 会 主 任, 并 强 调 他 虽 不 能 参 加, 但 一 定 要 替 他 投 一 赞 成 票 1985 年 的 9 月 29 日 上 午 9 点 我 的 博 士 论 文 答 辩 在 当 时 的 6 号 楼 三 系 会 议 室 进 行, 由 陈 珽 教 授 主 持 林 士 谔 先 生 穿 了 一 身 深 灰 色 的 中 山 装 严 肃 地 坐 在 第 二 排 从 他 的 神 情 看 得 出 来, 这 对 他 是 一 件 重 要 的 事 情 答 辩 顺 利 通 过, 评 价 也 挺 高, 林 先 生 十 分 高 兴 从 我 1964 年 开 始 读 研 究 生 到 1985 年 完 成 博 士 论 文 答 辩 有 21 年 的 时 间, 也 就 是 说 我 应 该 在 1967 年 完 成 的 工 作 推 迟 了 18 年 才 完 成 答 辩 完 成 后 一 些 媒 体 宣 传 我 属 于 新 中 国 培 养 的 第 一 批 女 博 士, 其 实 这 个 第 一 迟 来 了 18 年 也 就 是 说 我 应 该 在 27 岁 完 成 的 事 到 了 45 岁 才 完 成 一 次, 清 华 大 学 的 卢 强 院 士 在 听 完 我 的 故 事 后 说 : 你 走 了 一 条 最 难 走 的 路 他 说 的 太 对 了, 这 条 路 确 实 难, 因 为 这 条 路 遭 遇 了 我 国 几 个 令 人 难 忘 的 历 史 时 期, 见 证 了 我 国 研 究 生 制 度 和 学 位 制 度 曲 折 发 展 和 进 步 的 历 程 按 现 在 的 学 制, 一 个 人 从 小 学 到 硕 士 生 毕 业 也 只 需 18 年, 而 我 却 用 18 年 考 了 三 次 研 究 生 才 做 完 了 博 士 学 位 然 而, 我 毕 竟 完 成 了 这 件 事, 应 该 说 我 和 林 士 谔 先 生 一 起 终 于 完 成 了 这 件 事 这 21 年 中 林 士 谔 先 生 作 为 我 的 导 师, 除 了 文 革 十 年 和 出 国 两 年 外, 他 一 直 在 指 导 着 我, 陪 伴 着 我 走 完 了 漫 长 的 研 究 生 征 途 他 不 仅 向 我 传 授 了 知 识, 更 重 要 的 是 向 我 传 授 了 科 学 精 神, 即 科 研 和 教 育 工 作 者 应 具 备 的 那 种 执 着 那 种 锲 而 不 舍 的 做 人 做 事 做 学 问 的 品 格 需 要 说 明 的 是, 在 林 先 生 的 指 导 下, 我 的 博 士 论 文 中 的 创 新 成 果 发 表 于 国 内 外 一 级 刊 物, 被 SCI 的 文 章 引 用, 并 被 国 际 数 学 评 论 摘 录 转 载 1988 年 我 去 美 国 St. Louis 的 华 盛 顿 大 学 讲 学 时, 一 位 洛 克 希 德 航 空 公 司 的 工 程 师 觉 得 捷 联 矩 阵 即 时 修 正 的 方 法 对 他 很 有 用, 向 我 要 去 了 发 表 的 文 章 后 因 他 工 作 的 保 密 性, 不 好 问 他 用 上 没 有 我 在 美 国 St. Babara 大 学 访 问 时, 控 制 领 域 中 研 究 奇 异 值 分 解 的 知 名 学 者 A.Laub 也 对 我 把 奇 异 值 分 解 用 于 矩 阵 正 交 化 的 算 法 很 感 兴 趣, 说 对 他 们 正 在 进 行 的 项 目 有 用 我 想 林 先 生 在 天 之 灵 知 道 他 所 指 导 的 博 士 论 文 的 创 新 成 果 在 国 外 的 反 响 后 会 感 到 欣 慰 的 六 美 丽 鲜 红 的 落 日 在 我 做 博 士 论 文 的 四 年 中, 林 先 生 的 身 体 不 断 衰 老 曾 几 次 跟 我 说 要 快 一 点 儿, 否 则 他 赶 不 上 了, 并 说 他 完 成 我 一 个 人 的 博 士 培 养 就 很 知 足 了 我 当 时 没 把 他 说 的 话 当 一 回 事, 因 为 我 觉 得 林 先 生 的 身 体 状 态 还 不 错, 所 以 一 直 想 和 他 照 一 个 工 作 照 的 事 也 没 有 抓 紧, 总 想 还 有 的 是 时 间 但 没 想 到 1987 年 初 他 住 院 了, 他 住 在 校 医

2015 No.1 All About Systems and Control 29 院 我 去 看 他, 带 了 一 兜 儿 梨 说 到 梨 我 想 起 了 一 次 批 斗 林 士 谔 的 会, 那 是 在 1967 年 秋 冬, 造 反 派 组 织 了 一 次 去 郊 区 农 村 的 劳 动, 并 将 林 先 生 也 带 去 了 那 次 我 也 去 了 林 先 生 因 长 期 患 有 支 气 管 哮 喘, 痰 多, 所 以 随 身 带 了 几 个 梨, 在 劳 动 休 息 时 吃 了 于 是 造 反 派 立 刻 将 此 作 为 反 革 命 分 子 的 新 罪 行 在 回 来 的 火 车 上 召 开 了 批 斗 会 在 那 史 无 前 例 的 革 命 年 代, 林 士 谔 先 生 连 吃 一 个 梨 的 权 利 都 被 剥 夺 了! 在 医 院 里, 林 先 生 见 了 我 和 带 去 的 梨 很 高 兴, 并 告 诉 我 说 他 身 体 没 什 么 事, 只 是 因 为 他 家 刚 搬 到 学 校 新 盖 的 33 楼, 暖 气 不 热, 而 那 年 春 天 又 很 冷, 他 就 想 到 校 医 院 躲 躲 冷, 看 来 他 还 很 得 意 自 己 的 这 一 主 意 我 听 了 也 就 放 心 了, 并 说 过 几 天 再 去 看 他 但 是 万 万 没 想 到 这 是 我 和 老 师 的 最 后 一 次 见 面 交 谈 很 快, 听 说 他 在 医 院 里 拉 肚 子 了, 后 来 又 说 并 发 了 什 么 病, 最 后 转 到 了 中 日 友 好 医 院 我 给 林 先 生 家 里 打 电 话 问 怎 样 去 探 视 病 人, 他 们 说 医 生 谢 绝 探 视 几 个 月 后, 林 先 生 的 家 人 给 我 来 电 说 可 以 探 视 了, 我 错 以 为 林 先 生 的 病 情 好 转 了, 就 安 排 先 去 外 地 出 差, 回 来 再 去 医 院 看 林 先 生 但 没 想 到 当 我 回 到 北 京 第 二 天,9 月 26 日 的 下 午 我 骑 车 到 中 日 友 好 医 院 见 到 林 先 生 时, 他 躺 在 一 个 玻 璃 房 里, 我 不 能 靠 近, 只 见 仪 器 上 显 示 他 的 心 跳 的 波 形 护 士 告 诉 我, 家 属 刚 来 告 别 过 了, 现 在 除 了 还 有 心 跳, 没 有 其 它 生 命 迹 象 对 我 来 说, 这 简 直 是 如 雷 轰 顶, 是 一 个 完 全 不 能 接 受 的 事 实 我 晕 晕 乎 乎 地 不 知 该 做 点 儿 什 么 好, 只 是 远 远 地 看 着 林 先 生, 真 想 问 问 他 为 什 么 走 得 这 么 急, 不 等 等 我 来 看 他 我 想 多 陪 林 先 生 呆 一 会 儿 不 知 过 了 多 久, 可 能 有 一 个 小 时 左 右, 护 士 说 心 跳 停 止 了 仪 器 上 显 示 只 有 一 条 直 线 的 那 一 刻 是 下 午 6 点 我 想 到 我 应 该 马 上 做 一 件 事, 那 就 是 立 刻 将 这 一 消 息 告 诉 系 领 导 于 是 我 给 当 时 的 系 主 任 王 占 林 老 师 和 副 系 主 任 裘 丽 华 老 师 打 电 话, 等 他 们 赶 到 后 我 才 放 心 地 回 家 了 在 骑 车 回 家 沿 着 三 环 路 朝 西 走 时, 我 还 是 有 点 儿 晕 晕 乎 乎 但 记 得 很 清 楚 的 是 当 我 抬 头 看 时, 发 现 有 一 轮 大 大 的 圆 圆 的 血 红 的 落 日 挂 在 我 正 前 方 的 天 空 上, 那 落 日 之 圆 之 大, 那 落 日 颜 色 之 鲜 红, 那 落 日 离 我 之 近, 是 我 一 生 中 见 到 的 唯 一 的 一 次, 我 一 直 向 着 这 轮 美 丽 的 落 日 骑 到 了 北 太 平 庄 就 是 现 在, 每 当 我 想 起 这 件 事, 闭 上 眼 睛 还 能 清 楚 地 显 现 此 情 景 此 情 此 景 给 我 留 下 了 太 多 的 想 象 空 间, 有 时 我 想 是 不 是 林 先 生 因 为 临 终 前 没 能 和 我 说 上 话, 而 在 喻 示 我 什 么 我 的 导 师 就 这 样 走 了, 从 此 我 失 去 了 一 位 知 我 者 导 我 者, 从 此 我 们 的 国 家 失 去 了 一 位 世 界 闻 名 的 卓 越 的 科 学 家 和 教 育 家 从 1960 年 我 第 一 次 听 林 先 生 讲 课 到 1987 年 他 去 世, 有 27 年 之 久, 从 1964 年 我 第 一 次 当 他 的 研 究 生 算 起 有 23 年 之 久 而 至 今 我 还 无 法 找 到 合 适 的 语 言 来 描 述 这 种 失 落 这 种 无 法 填 补 的 悲 痛 七 我 国 航 空 自 动 控 制 学 科 和 陀 螺 惯 导 学 科 的 奠 基 人 林 士 谔 先 生 在 北 航 校 庆 三 十 周 年 时, 曾 题 词 爱 我 中 华, 志 在 航 天 我 觉 得 这 是 对 他 自 己 一 生 最 好 的 概 括 林 先 生 作 为 中 国 早 期 的 海 归, 他 的 爱 国 精 神 主 要 体 现 在 留 学 的 目 的 是 为 了 报 国, 他 仅 仅 用 了 两 年 就 完 成 了 博 士 论 文, 据 他 讲 他 是 那 批 公 派 留 学 生 中 较 早 取 得 博 士 学 位 的 在 灾 难 深 重 的 中 国 和 优 越 的 生 活 和 工 作 条 件 的 美 国 之 间, 他 毫 不 犹 豫 地 选 择 了 回 国, 抱 着 航 空 救 国 的 理 想 回 国 后 便 参 军 投 入 了 航 空 仪 表 研 制 中 抗 战 胜 利 后, 林 先 生 在 1946 年 夏 天 赴 厦 门 大 学 任 航 空 系 主 任 和 教 授, 开 始 从 事 航 空 教 育

30 系 统 与 控 制 纵 横 2015 年 第 1 期 事 业 林 士 谔 先 生 是 一 位 有 真 才 实 学 的 大 科 学 家, 他 在 科 研 中 的 创 新 精 神 是 我 们 的 楷 模 林 氏 方 法 的 诞 生 充 分 说 明 了 他 善 于 从 实 际 中 提 出 问 题, 敢 于 锲 而 不 舍 钻 研 他 的 创 新 完 全 是 一 个 科 研 工 作 者 唯 真 求 实 探 索 的 结 果, 不 参 杂 任 何 名 利 的 杂 念 他 不 是 为 名 利 去 创 新, 取 得 成 果 后, 也 不 去 争 名 利 他 是 在 一 种 纯 学 术 境 界 中 创 新 的, 他 是 一 位 纯 粹 的 科 学 家 只 有 这 样 的 创 新 才 是 在 科 学 上 有 价 值 的 林 氏 方 法 于 1941 年 1943 年 和 1947 年 发 表 于 麻 省 理 工 学 院 的 数 学 与 物 理 杂 志 上 该 方 法 不 仅 比 美 国 航 空 顾 问 委 员 会 技 术 报 告 (NACA TR/1914~1915 年 ) 论 述 过 的 各 种 解 根 法 简 便, 而 且 比 1939 年 英 国 教 授 贝 尔 斯 特 (L. Bairstew) 在 他 的 著 作 应 用 航 空 动 力 学 中 介 绍 的 解 根 法 简 捷 当 时 即 得 到 美 国 学 术 界 广 泛 的 重 视 和 应 用 1952 年 Draper 教 授 等 所 著 的 仪 表 工 程 学 第 二 卷 中 详 细 论 述 和 评 价 了 林 氏 方 法 虽 然 林 士 谔 先 生 首 创 林 氏 方 法 时 的 研 究 背 景 是 飞 机 的 纵 向 和 侧 向 运 动 控 制 的 稳 定 性 分 析, 实 际 上 他 解 决 的 是 高 阶 多 项 式 求 解 的 数 学 问 题 工 科 的 学 者 知 道 这 类 问 题 在 工 程 中 十 分 常 见 故 林 氏 方 法 从 五 十 年 代 起 先 后 编 入 我 国 的 计 算 方 法 和 数 学 手 册 内 国 外 出 版 的 自 动 控 制 理 论 惯 性 导 航 仪 表 工 程 学 等 专 著 内 也 引 用 了 林 氏 方 法 例 如, 1952 年 Draper 教 授 等 所 著 仪 表 工 程 学 第 二 卷 的 421-429 页 详 细 论 述 了 如 何 将 林 氏 方 法 用

2015 No.1 All About Systems and Control 31 于 Routh-Hurwitz 稳 定 性 判 据 来 判 断 控 制 系 统 的 稳 定 性 1976 年 美 国 D S 理 格 士 的 著 作 Control theory and physiological feedback mechanisms, 苏 联 H T 库 卓 夫 柯 夫 1960 年 发 表 的 频 率 自 动 控 制 理 论,1965 年 美 国 J H Blakelock 的 著 作 飞 机 和 导 弹 的 自 动 控 制,1979 年 美 国 德 州 仪 器 公 司 出 版 的 电 机 工 程 软 件 说 明 书 TI Programmable 58/59,37-39 页, 用 Lin-Bairstew Method ( 林 -Bairstew 方 法 ) 编 写 解 算 21 阶 多 项 式 的 根 值 等 据 很 不 完 全 的 检 索 1950-1989 年 期 间 至 少 有 27 篇 SCI 论 文 中 引 用 了 林 氏 方 法, 这 些 论 文 的 作 者 中 不 乏 国 际 知 名 的 学 者 值 得 一 提 的 是, 在 我 主 编 的 北 航 南 航 西 工 大 三 院 校 研 究 生 统 编 教 材 中 讲 述 了 林 士 谔 - 贝 尔 斯 特 方 法, 遗 憾 的 是 这 本 书 是 1988 年 出 版 的, 那 时 林 先 生 已 经 去 世, 我 只 能 以 此 作 为 对 他 的 一 种 怀 念 了 林 士 谔 先 生 从 未 满 足 于 他 最 初 提 出 的 林 氏 方 法, 他 一 直 在 研 究 如 何 改 进 林 氏 方 法, 使 其 更 少 地 依 赖 使 用 者 的 经 验 使 得 计 算 过 程 更 简 捷 使 其 更 便 于 工 程 应 用 林 先 生 1963 年 在 数 学 进 展 6 卷 3 期 中 综 述 了 林 氏 方 法 并 在 参 考 文 献 中 列 出 数 十 篇 有 关 的 论 著 可 以 说 林 先 生 的 一 生 都 在 研 究 林 氏 方 法 的 改 进 和 应 用 他 谦 虚 地 听 取 团 队 中 青 年 教 师 们 对 林 氏 方 法 使 用 中 的 意 见, 给 以 耐 心 的 讲 解 直 至 1980 年 及 1981 年, 他 还 在 航 空 学 报 力 学 学 报 发 表 了 林 氏 方 法 的 改 进 和 应 用, 并 阐 述 了 根 轨 迹 分 析 法 近 似 解 K 值 的 理 论, 受 到 国 内 外 的 重 视 这 是 一 个 科 学 家 对 做 学 问 的 高 度 负 责 任 的 态 度, 是 他 身 上 的 那 种 对 科 学 问 题 锲 而 不 舍 无 穷 逼 近 真 理 的 科 学 精 神 的 表 现 林 先 生 还 是 我 国 第 一 个 膜 盒 式 真 空 速 表 的 发 明 和 制 造 人 该 仪 表 在 苏 式 战 斗 机 上 进 行 了 试 飞, 苏 联 飞 行 员 试 飞 数 据 证 明, 比 国 外 后 来 使 用 的 真 空 速 表 性 能 要 好 发 明 要 早 林 先 生 为 此 获 当 时 航 空 委 员 会 颁 发 的 光 华 发 明 奖 早 在 1937 年, 林 先 生 在 麻 省 理 工 学 院 参 加 了 无 线 电 高 度 表 的 研 制 和 测 试 工 作, 并 在 硕 士 论 文 中 撰 写 了 驻 波 理 论 以 解 释 无 线 电 高 度 表 的 地 面 测 试 现 象, 对 该 仪 表 的 设 计 原 理 做 出 了 贡 献 由 此 看 出 林 先 生 这 种 从 工 程 实 际 中 发 现 问 题 将 其 中 的 理 论 问 题 提 炼 出 来, 经 过 理 论 的 研 究 解 决 问 题 后, 再 应 用 到 解 决 工 程 实 际 问 题 中 的 科 学 研 究 方 法 贯 彻 了 他 的 整 个 科 学 人 生, 使 得 他 的 创 新 具 有 重 要 的 科 学 意 义 和 应 用 价 值, 也 使 得 他 不 断 地 获 得 新 的 创 新 灵 感 和 动 力 林 士 谔 先 生 长 期 从 事 航 空 自 动 控 制 及 航 空 仪 表 学 的 教 学 与 科 研 工 作 为 建 立 飞 行 控 制 与 导 航 新 专 业, 他 先 后 编 写 讲 授 了 航 空 仪 表 学 自 动 器 元 件 飞 机 设 备 自 动 驾 驶 仪 陀 螺 稳 定 系 统 惯 性 导 航 动 力 调 谐 陀 螺 仪 理 论 等 教 材 与 课 程 他 还 翻 译 了 飞 机 仪 表 学 航 空 电 机 电 器 学 飞 机 设 备 等 教 科 书, 并 和 其 他 同 志 合 作, 主 编 了 陀 螺 仪 应 用 理 论 译 文 集 两 集, 动 力 调 谐 陀 螺 译 文 集 三 集 还 编 写 了 惯 性 导 论 ( 高 等 教 育 出 版 社 出 版,1962 年 ), 动 力 调 谐 陀 螺 仪 ( 国 防 工 业 出 版 社 出 版,1983 年 ) 此 外, 他 还 发 表 了 有 关 飞 机 自 动 控 制 理 论, 陀 螺 及 惯 性 导 航 和 航 空 仪 表 方 面 的 论 文 十 余 篇 ( 北 京 航 空 学 院 学 报 ), 并 完 成 了 具 有 大 气 温 度 修 正 装 置 的 气 压 式 高 度 表 的 设 计 与 试 飞 ( 中 国 科 学, 英 文 版,1958 年 7 卷 1 期 ) 等 论 文 1969 年 他 和 陀 螺 研 究 室 三 位 科 研 人 员, 参 加 和 设 计 了 地 质 仪 表 厂 研 制 的 石 油 勘 探 装 置 中 的 陀 螺 稳 定 平 台, 完 成 了 石 油 勘 探 任 务 并 通 过 鉴 定, 投 入 小 批 生 产 在 他 长 期 领 导 下 的 北 航 陀 螺 研 究 室 研 制 的 液 浮 陀 螺 和 动 力 调 谐 陀 螺 移 植 至 有 关 的 研 究 所 和

32 系 统 与 控 制 纵 横 2015 年 第 1 期 工 厂, 得 到 了 应 用 上 世 纪 五 十 年 代 末 到 六 十 年 代 初, 林 先 生 领 导 陀 螺 研 究 室 成 功 研 制 了 国 内 第 一 个 液 浮 陀 螺 和 动 力 调 谐 陀 螺, 并 进 行 了 相 应 的 基 础 理 论 研 究 他 和 他 的 团 队 翻 译 和 编 著 了 大 量 有 关 著 作 和 教 材, 推 动 了 我 国 新 型 陀 螺 仪 表 的 研 制 和 应 用 为 他 所 领 导 过 的 研 究 室 后 来 在 光 纤 激 光 等 陀 螺 仪 GPS/ 惯 性 天 文 / 惯 性 组 合 导 航 系 统 和 捷 联 惯 导 系 统 等 方 面 及 时 跟 踪 国 外 高 技 术 的 发 展 奠 定 了 基 础 林 士 谔 先 生 继 1939 年 MIT 的 博 士 论 文 飞 机 的 自 动 控 制 理 论 之 后, 在 1946-1951 年 任 厦 门 大 学 航 空 系 主 任 和 教 授 期 间 一 直 从 事 飞 机 控 制 后 之 稳 定 性 研 究, 同 时 开 设 了 航 空 仪 器 及 设 备 空 气 动 力 学 空 气 动 力 设 计 等 课 程 1952 年, 调 北 京 成 为 组 建 北 京 航 空 学 院 的 八 位 奠 基 人 之 一 故 林 士 谔 先 生 不 仅 是 我 校 也 是 我 国 航 空 自 动 控 制 学 科 和 陀 螺 惯 导 学 科 的 奠 基 人 八 大 写 的 人, 永 生 的 精 神 最 后, 还 需 要 讲 到, 林 士 谔 先 生 有 过 美 好 的 爱 情 和 一 个 美 满 的 家 庭 林 先 生 和 他 的 夫 人 一 起 曾 给 我 讲 过 他 们 的 爱 情 故 事 林 先 生 出 国 前 在 广 州 认 识 了 刘 莲 娜 女 士, 并 产 生 了 爱 慕 之 心 他 们 约 定 一 旦 林 先 生 得 到 博 士 学 位 后 便 回 国 完 婚 刘 女 士 在 广 东 等 他 四 年 之 久, 直 到 1939 年 他 们 完 婚 之 后, 林 先 生 先 后 到 成 都 厦 门 北 京 工 作, 林 师 母 始 终 伴 随 着 他, 并 生 有 二 男 一 女, 组 成 了 幸 福 的 家 庭 十 年 文 革 浩 劫 期 间, 受 到 林 先 生 的 牵 连, 林 师 母 的 身 心 都 遭 到 严 重 的 摧 残 在 艰 苦 的 环 境 中 两 人 始 终 相 伴, 共 度 难 关 我 从 英 国 回 来 后 他 们 已 经 搬 到 10 住 宅 去 了, 但 由 于 文 革 期 间 造 反 派 不 止 一 次 地 抄 家, 他 们 的 家 里 不 再 是 文 革 前 那 样 的 优 雅 了 林 先 生 原 来 的 那 张 白 色 欧 式 铁 床 没 有 了, 搬 回 来 后, 他 的 床 是 原 来 的 长 沙 发 两 头 接 了 两 条 长 板 凳 上 面 铺 一 块 床 板 搭 成 的 我 说 这 样 不 结 实, 他 说 没 关 系, 可 以 睡 觉 由 于 暖 气 不 热, 在 客 厅 的 中 央 装 了 一 个 煤 炉, 长 长 的 烟 囱 通 到 窗 外, 还 不 时 地 添 加 煤 块, 弄 得 煤 灰 飞 扬, 这 对 患 有 支 气 管 哮 喘 的 林 先 生 是 很 不 利 的 对 这 些, 从 未 听 林 先 生 有 怨 言 有 时 听 他 开 玩 笑 似 的 说, 我 们 俩 身 体 都 不 好 了, 想 到 谁 先 走, 谁 后 走 的 事 他 说 她 先 走 还 好 些, 要 是 我 先 走 的 话 她 怎 么 办 呢? 不 幸 的 是, 正 被 林 先 生 说 中 了, 林 先 生 去 世 后, 过 年 过 节 时 我 去 看 林 师 母, 她 看 起 来 身 体 很 弱, 天 气 很 热 时 还 穿 着 棉 裤, 视 力 也 很 弱 了 有 一 次 打 电 话 不 通 了, 我 去 看 怎 么 回 事, 她 说 电 话 机 拆 了, 为 了 省 电 话 费 我 发 现 电 视 机 也 没 有 了, 她 说 卖 了 我 这 才 体 会 到 林 先 生 的 担 心 是 有 道 理 的 林 先 生 为 人 低 调, 从 不 争 自 己 的 利 益 他 月 薪 300 元, 在 新 中 国 刚 成 立 时, 是 相 当 高 的 工 资 但 多 年 来 一 直 未 加 过 薪, 直 至 1986 年 退 休 到 1987 年 去 世 时, 他 的 工 资 已 不 算 高 了 林 师 母 曾 在 系 里 做 过 绘 图 员, 困 难 时 期 响 应 号 召 离 职 回 家, 从 此 没 有 公 费 医 疗 等 福 利 林 先 生 去 世 后, 70 多 岁 的 林 师 母 除 每 月 35 元 的 补 贴 外 主 要 靠 亲 戚 救 济 和 子 女 赡 养, 看 病 成 了 她 最 担 心 的 事 我 总 感 到 每 次 过 年 过 节 送 的 水 果 和 钱 对 她 帮 助 有 限 1989 年, 听 说 当 时 的 航 空 航 天 部 可 以 报 科 研 成 果 奖 并 有 奖 金 我 就 将 我 的 博 士 论 文 中 的 创 新 成 果 以 我 和 林 士 谔 王 振 钧 的 名 义 报 了 奖 说 实 话, 我 当 时 报 奖 的 目 的 主 要 是 为 了 得 奖 金 好 帮 助 林 师 母 1990 年, 奇 异 值 理 论 研 究 及 其 在 控 制 与 导 航 中 的 应 用 获 得 了 航 空 航 天 部 科 技 进 步 二 等 奖, 得 奖 金 2000 元 我 一 领 到 奖 金 就 分 成 了 三 份, 给 林 师 母 送 去 了 700 元 这 是 我 获 得 的 第 一 个 奖, 以 后 我 又 获 得 过 多 个 奖 项, 奖 金 的 数 目 都 记 不 清 了 但 唯 一 记 得 很 清 楚 的 是 这 第 一 个 奖 金 的

2015 No.1 All About Systems and Control 33 数 目 记 得 当 时 林 师 母 收 到 这 笔 钱 后 立 刻 藏 好, 生 怕 弄 丢 听 林 师 母 讲 他 们 家 的 第 三 代 孩 子 都 很 争 气, 有 的 考 上 了 北 大, 有 的 出 国 学 习 看 来 上 天 还 是 公 平 的, 林 先 生 在 天 之 灵 若 有 知 也 会 感 到 欣 慰 的 林 师 母 于 2000 年 3 月 26 日 在 北 京 家 中 去 世 林 先 生 尽 管 在 文 革 中 遭 受 不 公 正 的 待 遇, 甚 至 是 精 神 和 肉 体 的 摧 残, 却 从 未 减 少 他 报 国 的 热 情, 一 旦 条 件 允 许 他 便 全 身 心 地 投 入, 用 自 己 的 知 识 为 国 家 的 航 空 航 天 做 科 研 和 培 养 人 才 他 用 坦 荡 的 胸 怀 消 化 了 个 人 的 委 屈, 团 结 了 自 己 的 团 队 我 和 林 先 生 很 少 说 起 文 革, 不 提 起 这 方 面 的 事 情, 怕 引 起 他 不 愉 快 的 回 忆 只 记 得 他 不 止 一 次 地 说 到 : 因 为 受 他 的 牵 连, 文 革 中 他 的 几 个 孩 子 都 未 能 上 大 学, 有 的 甚 至 连 中 学 都 没 上 好, 他 为 这 事 感 到 内 疚 和 遗 憾 在 国 家 和 个 人, 个 人 和 家 庭 的 关 系 中, 我 领 略 了 林 先 生 的 大 家 风 范 爱 国 情 结 在 我 的 导 师 林 士 谔 先 生 百 年 诞 辰 之 际, 我 想 起 林 先 生 士 谔 的 名 字 ( 千 人 之 诺 诺, 不 如 一 士 之 谔 谔 出 自 史 记 商 君 列 传 ), 他 没 有 辜 负 父 辈 的 期 望, 一 生 践 行 着 敢 为 人 先 着 力 创 新 的 科 学 精 神 我 想 起 诗 人 臧 克 家 的 诗 有 的 人 死 了, 他 还 活 着 林 士 谔 先 生 他 还 活 着 : 因 为 他 发 明 的 林 氏 方 法 一 直 在 被 人 们 使 用 ; 因 为 他 崇 高 的 科 学 道 德 和 科 学 创 新 精 神 还 在 作 为 我 们 的 榜 样 一 代 代 传 承 下 去 ; 因 为 他 与 祖 国 同 患 难 的 爱 国 精 神 还 在 作 为 民 族 脊 梁 的 标 杆 激 励 着 我 们 ; 因 为 作 为 科 学 家 和 教 育 家 他 那 唯 真 求 实 的 基 因 已 经 传 承 给 他 的 学 生 并 将 一 代 代 传 承 下 去 我 们 的 国 家 和 民 族 应 该 记 住 我 们 曾 经 有 林 士 谔 先 生 这 样 一 位 做 出 过 重 大 贡 献 的 有 着 高 尚 品 格 的 世 界 知 名 的 卓 越 科 学 家 和 教 育 家 作 者 简 介 毛 剑 琴,1940 年 5 月 出 生 于 上 海, 祖 籍 浙 江 余 姚 工 学 博 士 教 授 博 导 专 业 : 控 制 理 论 与 控 制 工 程 1957-1964 年, 北 京 大 学 数 学 力 学 系 毕 业 ( 其 中 1960-1962 年 在 该 系 任 教 两 年 );1964-1968 年, 北 京 航 空 航 天 大 学 研 究 生 毕 业 ;1968-1978 年 在 北 京 第 九 研 究 所 从 事 核 武 研 究 ;1979-1981 年 英 国 伦 敦 大 学 帝 国 理 工 学 院 访 问 学 者 ; 回 国 后 在 北 京 航 空 航 天 大 学 任 教, 并 在 职 攻 读 学 位 1982 年 获 硕 士 学 位,1985 年 获 工 学 博 士 学 位 ;1981 年 1986 年 1991 年 1992 年 分 别 被 聘 为 北 京 航 空 航 天 大 学 讲 师 副 教 授 教 授 和 博 士 生 导 师 ;1991-1995 年 任 本 校 宇 航 学 院 副 院 长 曾 受 聘 任 中 南 大 学 兼 职 教 授 1988-1989 1992 1999 年 分 别 受 聘 为 美 国 比 利 时 新 加 坡 访 问 教 授 ; 曾 多 次 应 邀 赴 美 英 比 日 新 加 坡 香 港 等 多 个 国 家 和 地 区 讲 学 20 余 次 她 是 IET( 原 IEE) 会 士 (Fellow) 和 注 册 工 程 师 ;IEEE 高 级 会 员 曾 任 IEEE 北 京 分 会 主 席 受 命 于 中 国 自 动 化 学 会, 她 创 建 了 IEEE 控 制 系 统 分 会 ( 中 国 ) 并 任 多 届 主 席 曾 任 中 国 自 动 化 学 会 副 秘 书 长 常 务 理 事 理 事, 现 为 该 学 会 荣 誉 理 事 ; 曾 任 中 国 人 工 智 能 学 会 常 务 理 事 信 息 与 电 子 工 程 学 报 编 委 及 中 国 科 协 女 科 技 工 作 者 协 会 常 务 理 事 她 的 研 究 方 向 是 : 复 杂 系 统 的 智 能 化 建 模 与 控 制, 智 能 结 构 的 建 模 与 控 制, 迟 滞 非 线 性 系 统 的 建 模 与 控 制 的 理 论 及 应 用, 鲁 棒 与 最 优 控 制 理 论 及 应 用 等 由 她 主 持 的 项 目 曾 获 国 家 发 明 一 等 奖 一 项 ; 部 级 科 技 进 步 二 等 奖 六 项 ;IEEE 控 制 系 统 协 会 奖 一 项 ; 发 表 学 术 论 文 220 余 篇 著 作 两 部 : 控 制 系 统 计 算 机 辅 助 设 计 (1988 年, 北 航 出 版 社 ) 智 能 结 构 动 力 学 与 控 制 (2013 年, 科 学 出 版 社 ) 译 著 两 部 : 线 性 系 统 理 论 与 设 计 ( 陈 启 宗 著,1988 年, 科 学 出 版 社 ) 鲁 棒 与 最 优 控 制 ( 周 克 敏 著,2002 年, 国 防 出 版 社,2006 年 再 版 ); 主 编 书 两 部 : 纪 念 林 士 谔 先 生 百 年 诞 辰 文 集 (2013 年, 北 航 出 版 社 ) 新 中 国 著 名 建 筑 师 毛 梓 尧 (2014 年, 城 市 出 版 社 )