106 M1x4 系列 4 轴 Motionnet 运动控制从站模块 版本 : V1.0 Part No:81 05M1X40 010
特点 尺寸 (L 210 x W 150 x H 60 mm) 最大传输速率. 20Mbps 最大脉冲输出. 6.5Mhz, 4 轴 28 位计数器增量编码器 可编程的加速与减速 支持 T curve 与 S curve 速度 在运行中可以改变速度和位置 同时启动 / 停止多个运动模块 用 RJ45 安装简单, 并带 LED 诊断 在伺服电机和步进电机上安装简便 规格 通信控制器 : Motionnet 从站控制 ASIC 通信方式 : 采用隔离的半双工 RS 485 双绞线 线缆类型 : CAT5 UTP/STP 网线 过载保护 : 10KV 传输速度 : 2.5Mbps,5Mbps,10Mbps and 20Mbps 可编程脉冲输出模式 : ±OUT/DIR, ±CW/CCW, ±A/B 相 可编程的脉冲指令速度 : 最大 6.5Mpps / 最小 0.05pps 位置范围 : 28 bits (±134,217,728 pulses) 归零模式 2 种类型 速度概况 : T curve, S curve 编码反馈信号计数器 : 28bits 上 / 下 位置锁存输入 : LTC x 4 位置比较输入 : CMP x 4 编码增量输入 : ±EA x 4, ±EB x 4 编码索引信号输入 : ±EZ x 4 机械接口 : PEL x 4, MEL x 4, ORG x 4, SLD x 4 伺服驱动器接口 : ALM x 4, RDY x 4, SVON x 4, INP x 4, ERC x 4 同时开启与关闭电机 : STA, STP LED 指示 : PWR, RUN, ERR, PEL, MEL, ORG, SLD 电源 : +18V DC ~ +30V DC, 功耗 : 3W 工作温度 : 0 ~ 60 2
外部概要图 ON 1 2 3 4 5 6 ON 1 2 3 4 5 6 标签 描述 CN1 Motionnet 通信控制器 CN2 Motionnet 通信控制器 CN3 Hand Wheel 连接接口 CN4 紧急, 同步开启与同步结束接口 CN5 电源连接器 1 轴的机械 IO 连接接口 2 轴的机械 IO 连接接口 3 轴的机械 IO 连接接口 4 轴的机械 IO 连接接口 1 轴的驱动 IO 连接接口 2 轴的驱动 IO 连接接口 3 轴的驱动 IO 连接接口 4 轴的驱动 IO 连接接口 设备地址设置 波特率, 终端电阻等等设置 RUN CN1 绿灯 : 通信激活 ERR CN1 橙色灯 : 通信错误 P5V CN2 绿灯 : 直流电源 +5V ( 正常时灯亮 ) P33 CN2 橙色灯 : 直流电源 +3.3V ( 正常时灯亮 ) 3
普通连接器管脚说明 CN1/CN2: 通讯连接器 RJ 45 ON 1 2 3 4 5 6 ON 1 2 3 4 5 6 1 8 管脚 标签 描述 1 NC 保留 2 NC 保留 3 RS485+ RS485 信号 (+) 4 NC 保留 5 NC 保留 6 RS485 RS485 信号 ( ) 7 NC 保留 8 NC 保留 4
CN3: 手轮连接器 10 1 ON 1 2 3 4 5 6 ON 1 2 3 4 5 6 20 11 管脚 标签 说明 管脚标签 说明 1 +24V 电源 +24V/200mA 输出 11 GND 外壳地 2 HX X 轴选上 12 HY Y 轴选上 3 HZ Z 轴选上 13 HU U 轴选上 4 H1 多种控制位 0 14 H10 多种控制 1 5 H100 多种控制位 2 15 NC 保留 6 +5V 电源 +5V/200mA 输出 16 GND 地 7 HPA 脉冲 A 相输入 17 HPB 脉冲 B 相输入 8 NC 保留 18 HEN 手轮信号激活 9 HJOGP JOG 正向输入信号 19 HJOGN JOG 反向输入信号 10 EMG_A 紧急接点 A 20 EMG_K 紧急接点 K CN4: 紧急, 同步开启与同步关闭接口 CNB 3 CNB 1 ON 1 2 3 4 5 6 ON 1 2 3 4 5 6 CN1 CN2 CN3 CN4 C N5 管脚标号描述 1 STA 同步开始输入 2 STA 同步开始输入 1 6 3 STP 同步停止输入 4 STP 同步停止输入 5 EMG 紧急信号输入 6 GND +24 V 地 5
CN5: 电源连接 O N 1 2 3 4 5 6 O N 1 2 3 4 5 6 1 6 管脚 标号 说明 1 24V DC 24V 2 GND DC 24V 地 3 FG 保护地 4 24V DC 24V 5 GND DC 24V 地 6 FG 保护地 ///: 机械 IO 接口连接器 5 1 ON 1 2 3 4 5 6 ON 1 2 3 4 5 6 15 11 管脚标号 描述 管脚标号 描述 1 PEL* 机械极限信号 (+) 9 NC 保留 2 MEL* 机械极限信号 ( ) 10 NC 保留 3 ORG* 内部信号输入 11 GND 外壳地 4 SLD* 减速点信号输入 12 +24V +24V 输出 5 +24V +24V 输出 13 GND 外壳地 6 CMP* 位置比对输出 14 +24V +24V 输出 7 LTC* 闭锁信号输入 15 GND 外壳地 8 NC 保留 注意 : * is X, Y, Z, U 6
///: 驱动器的 IO 的接口连接器 ON 1 2 3 4 5 6 ON 1 2 3 4 5 6 25 1 50 26 SC SI-50 Pins /// 106 M124 PMA CN I/F Panasonic Minas A Series 7
106 M124 PMA 管脚标签 描述 管脚标签 描述 1 NC 保留 26 NC 保留 2 NC 保留 27 NC 保留 3 OUT+ 脉冲信号 (+) 输出 28 NC 保留 4 OUT 脉冲信号 ( ) 输出 29 SVON 伺服电机激活输出 5 DIR+ 方向信号 (+) 输出 30 ERC 清除伺服电机错误输出计数 6 DIR 方向信号 ( ) 输出 31 RALM 重置伺服电机报警输出 7 +24V +24V 电源输出 32 NC 保留 8 PEL 机械极限信号 (+) 输出 33 GND 地 9 MEL 机械极限信号 ( ) 输出 34 GND 地 10 BRK 机械制动信号 ( ) 输出 35 RDY 伺服电机准备输入 11 BRK+ 机械制动信号 (+) 输出 36 GND 地 12 NC 保留 37 ALM 伺服电机报警输入 13 GND 地 38 GND 地 14 NC 保留 39 INP 伺服电机位置信号输入 15 NC 保留 40 NC 保留 16 NC 保留 41 GND 地 17 NC 保留 42 NC 保留 18 NC 保留 43 NC 保留 19 NC 保留 44 NC 保留 20 NC 保留 45 NC 保留 21 EA+ 编码器 A 相 (+) 输入 46 NC 保留 22 EA 编码器 A 相 ( ) 输入 47 NC 保留 23 EZ+ 编码器 Z 相 (+) 输入 48 EB+ 编码器 B 相 (+) 输入 24 EZ 编码器 Z 相 ( ) 输入 49 EB 编码器 B 相 ( ) 输入 25 NC 保留 50 FG 保护地 25 1 50 26 SC SI-50 Pins /// 106 M134 YS2 CN1 Mistubishi J3S 8
106 M134 J3S 管脚标号 说明 管脚 表哈 说明 1 NC 保留 26 NC 保留 2 NC 保留 27 NC 保留 3 NC 保留 28 NC 保留 4 EA+ 编码器 A 相 (+) 输入 29 NC 保留 5 EA 编码器 A 相 ( ) 输入 30 NC 保留 6 EB+ 编码器 B 相 (+) 输入 31 NC 保留 7 EB 编码器 B 相 ( ) 输入 32 NC 保留 8 EZ+ 编码器 Z 相 (+) 输入 33 NC 保留 9 EZ 编码器 Z 相 ( ) 输入 34 NC 保留 10 OUT+ 脉冲信号 (+) 输出 35 DIR+ 方向信号 (+) 输出 11 OUT 脉冲信号 ( ) 输出 36 DIR 方向信号 ( ) 输出 12 NC 保留 37 NC 保留 13 NC 保留 38 NC 保留 14 NC 保留 39 NC 保留 15 SVON 伺服电机激活输出 40 NC 保留 16 NC 保留 41 ERC 伺服电机错误信号技术清除 17 NC 保留 42 GND 地 18 NC 保留 43 PEL 机械极限信号 (+) 输出 19 RALM 重置伺服报警输出 44 MEL 机械极限信号 ( ) 输出 20 +24V +24V 电源输出 45 NC 保留 21 +24V +24V 电源输出 46 GND 地 22 NC 保留 47 GND 地 23 BRK+ 机械制动信号 (+) 输出 48 ALM 伺服报警信号 24 INP 伺服电机位置信号输入 49 RDY 伺服电机准备输入 25 NC 保留 50 NC 保留 25 1 50 26 SCSI-50 Pins /// 106 M144 YS2 CN1 Yaskawa Sigma II SGDM 9
106 M144 YS2 管脚标号 描述 管脚标号 描述 1 NC 保留 26 GND 地 2 NC 保留 27 BRK+ 机械制动信号 (+) 输出 3 NC 保留 28 BRK 机械制动信号 ( ) 输出 4 NC 保留 29 RDY 伺服电机准备输入 5 NC 保留 30 NC 保留 6 NC 保留 31 ALM 伺服报警输入 7 OUT+ 脉冲信号 (+) 输出 32 GND 地 8 OUT 脉冲信号 ( ) 输出 33 EA+ 编码器 A 相 (+) 输入 9 NC 保留 34 EA 编码器 A 相 ( ) 输入 10 NC 保留 35 EB+ 编码器 B 相 (+) 输入 11 DIR+ 方向信号 (+) 输出 36 EB 编码器 B 相 ( ) 输入 12 DIR 方向信号 ( ) 输出 37 NC 保留 13 NC 保留 38 NC 保留 14 ERC 伺服机错误输出计数 ( ) 清零 39 NC 保留 15 ERC+ 伺服机错误输出计数 (+) 清零 40 SVON 伺服电机激活输出 16 NC 保留 41 NC 保留 17 NC 保留 42 PEL 机械极限信号 (+) 输出 18 NC 保留 43 MEL 机械极限信号 ( ) 输出 19 EZ+ 编码器 Z 相 (+) 输入 44 RALM 重置伺服报警输出 20 EZ 编码器 Z 相 ( ) 输入 45 NC 保留 21 NC 保留 46 NC 保留 22 NC 保留 47 +24V +24V 电源输出 23 NC 保留 48 NC 保留 24 NC 保留 49 NC 保留 25 INP 伺服机位置信号输出 50 NC 保留 10
: 从站 ID 设置 DIP 开关 ON 1 2 3 4 5 6 ON 1 2 3 4 5 6 ON 1 2 3 4 5 6 管脚 标号 ON OFF 1 A5 1 0 2 A4 1 0 3 A3 1 0 4 A2 1 0 5 A1 1 0 6 A0 1 0 : 配置信息设置 C NA4 C NA2 ON 1 2 3 4 5 6 ON 1 2 3 4 5 6 ON 1 2 3 4 5 6 管脚标号 描述 ON OFF 1 B1 1 0 波特率设置 2 B0 1 0 3 *TD 超市状态锁定 激活 禁用 4 EL 机械极限信号类型 N.C. N.O. 5 *BK Break&Rescan 通信 激活 禁用 6 TR 终端电阻 激活 禁用 注意 : TD 和 BK 是保留的如何进行波特率设置? B1 B0 波特率设置 OFF OFF 20 Mbps OFF ON 10 Mbps ON OFF 5 Mbps ON ON 2.5 Mbps 注意 : 默认 20Mbps 11
数字信号输入 (1) STA, STP, PEL, MEL, ORG, SLD, ALM, INP 和 RDY 信号 (2) LTC+, LTC, EMG+, EMG, BRK+ 和 BRK 信号 数字输出信号 SVON, RALM 和 CMP 信号 12
DDA 脉冲输出信号 OUT 和 DIR 信号差分线路驱动器输出 编码器反馈信号 EA, EB 和 EZ 信号有差分线路驱动器输出 手轮输入信号 (1)HX,HY,HZ,HU,H1,H10,H100,HPA,HPB,HEN,HJOGP 和 HJOGN 信号 +5V ISO R 470 GND (2) EMG_A & EMG_K 信号 EMG/EMGk +5V ISO R 470 EMG_A EMG NC Internal Curcuit GND EMG_K 13