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2 行政院國家科學委員會專題研究計畫成果報告 先進智慧概念車計畫 子計畫五 : 先進智慧概念車感測與控制系統之設計與製作 Design and Implementation of the Control and Sensing System for Advanced Intelligent Concept Vehicles 計畫編號 :NSC E 執行期限 :94 年 8 月 1 日至 95 年 7 月 31 日 主持人 : 陳榮順 [email protected] 國立清華大學動力機械工程學系 協同主持人 : 方維倫 [email protected] 國立清華大學動力機械工程學系 計畫參與人員 : 邱瑜 國立清華大學動力機械工程學系碩士生 王偉誠 國立清華大學動力機械工程學系碩士生 陳揚哲 國立清華大學動力機械工程學系博士生 王傳蔚 國立清華大學動力機械工程學系博士生 一 緣由與目的 交通事故中, 絕大部分是由於駕駛者在疲勞 精神耗弱 不專心 或是喝醉酒的情形下, 導致車輛偏離應當行駛的車道, 造成傷亡 然而, 假如駕駛者可以藉由所設計的控制器提供的警告訊號得到警訊, 有些交通事故是可以避免或減輕的 本子計畫 先進智慧概念車感測與控制系統之設計與製作 所規劃的研發內容分為 : 感測與控制系統二部份, 分別陳述於下 在控制系統部份, 按計畫第二年為自動倒車, 第三年為車道保持 但為了相輔相成, 本年度同時執行自動倒車及為車道保持 在自動倒車入庫相關研究中,Yeh 和 Hsu[1] 則使用多層 (Multi-Stage) 模糊理論來針對不同大小的車輛來進行倒車 Kazou[2-4] 使用模糊路徑規劃控制結合遺傳演算法 (Genetic Algorithm) 讓行進的車輛迴避障礙物, 並用強健性觀點來探討穩定性的問題 Ramon[5] 則利用專家系統來設計聯結車倒車控制器 而 Petriu[6] 則以實作的觀點來探討輸入與輸出的解析度對模糊控制器的性能影響 在利用影像建立車道保持輔助系統方面,Yoshida[7] 等人使用路面上特殊的標的物設計了車道保持的控制器 Peng 與 Tomizuka[8] 則使用了 Frequency Shaped Linear Quadratic (FSLQ) 完成了一個最佳化的線性車道保持控制 Yang[9] 則發展出一個自我學習且不需要特殊的道路裝置的車道保持系統 然而以上所列往往需要特別的路面標的物, 複雜的控制器, 或是沒有實車測試的結果分析 綜合上述, 由於模糊控制理論為諸多智慧型車輛控制所應用, 及影像感測系統富含眾多有意義的資訊, 因此本計劃乃採取此二理論, 設計一個先進智慧概念車感測與控制系統, 不需要特別的路面標的物, 並可經過嵌入式影像處理系統, 找出適當的影像特徵, 且因應控制器的性質承載適合的影像感測器, 將可發展以提升駕駛安全為目標, 實現自動倒車入庫 車道保持之先進智慧車輛 在感測系統部分, 先進車輛感測器系統主要以微型慣性感測元件為主, 本子計畫將特別針對目前微慣性元件的發展困境, 利用 CMOS-MEMS 相容性製程, 進一步將 IC 製造技術中的 CMOS 製程加以修改, 使其具有機械元件而達到機電系統整合, 以開發解耦合機械型態之慣性感測元件 本子計畫之感測系統第二年將著重於發展元件封裝與性能測試技術, 包含封裝氣密性測試技術 以及微型慣性感測元件性能測試技術 在 CMOS-MEMS 製造相關研究中, 基於改善驅動質塊質量過小的缺點, 因而衍生出利用體型細微加工來製作微型計速度計, 如 Cho[10] Ishida[11] 以及 1
3 Fedder[12] 等人, 將 CMOS IC 的底材進行體型加工 (Bulk Etching) 或深蝕刻以提高質量 電容感測相關研究中, 較著名的是 Howe[13] 利用質塊移動時所產生的電容變化量做為回饋控制訊號, 此回饋電壓產生靜電力來維持質塊的初始位置, 再由回饋的訊號大小回推加速度變化的大小 由以上文獻可知, 微型慣性感測元件目前仍有質量塊尺寸過小與感測訊號等問題有待解決 因此, 本計畫將發展一以 CMOS-MEMS 為基礎之感測元件, 並利用製程特性與機構設計等技巧提升感測元件的性能, 以迴授慣性訊號至本主計畫之先進智慧型車輛所用 二 結果與討論 2.1 自動倒車入庫模糊控制系統本年度計畫設計一個以影像為基礎之智慧型自動倒車入庫控制系統, 用以幫助駕駛人安全地倒車入庫 因實車車體結構尚未完成, 目前採用市售的模型遙控車當作受控體, 以測試所設計的模糊控制系統, 採用的車型與實際車輛的比例為 1:10, 系統示意圖如圖一所示 圖一天花板架設一台 CCD 攝影機, 可將影像資料傳回個人電腦進行數值運算以便傳回車輛的位置與車頭角的資訊給智慧型控制器 圖二實驗組織架構示意圖 實驗架構如圖二所示, 以 MATLAB 的工具箱 (Toolbox) 及 Simulink 視窗程式開發工具, 根據影像感測系統回傳的行車狀態資訊, 經由智慧型控制器所判斷出來的前輪轉角值, 透過類比數位轉換卡轉換成電壓指令, 傳送到遙控器上的發射介面 再發射數位訊號給安裝在遙控車上的接收機進行解碼作業, 使得伺服馬達開始運作, 如此整台遙控車就可以被電腦所操控 影像擷取與處理裝置於天花板的 CCD 攝影機, 拍攝遙控車行駛時的狀況, 經過影像處理後, 辨識出前輪與後輪的位置 (x, y), 然後藉由如 (1) 式的數學運算, 得到車輛的車頭角 ψ, 經整合後即可得到行車動態 (x, y, ψ) 影像處理的過程中, 首先設定如圖一所示的倒車區域為特定影像處理區塊 (ROI), 且灰階化擷取到的彩色影像, 並經過濾波器來減少影像中的亮度雜訊, 最後將前輪與後輪區塊標示於輸出影像中, 如圖三所示 v 1 x, y e(1,0) φ = cos (1) v e x, y (1,0) 控制器 (controller) MATLAB Toolbox & Simulink 個人電腦 車庫位 圖一自動倒車系統示意圖 訊號轉換 (D/A & A/D) NI I/O DAQ Card Interface (PCI-MIO-16e-1) (SCB-68) 影像擷取卡 倒車區域 CCD 攝影機 感測系統 (sensor) 遙控器發射介面 (Futaba 2ER) 受控體 (plant) 接收器解碼 伺服馬達 狀態位置變化 系統輸出 (output) v xy, ( x f, y f ) * * ( x, y ) b b φ e (1,0) 圖三車輛行車位置感測系統 系統整合實驗由於遙控車的規格與行車動態的行為已確定 如圖四所示, 本計畫依照模糊推論引擎的架構, 設計適合此車的倒車入庫控制器, 然後再透過影像感測系統擷取之行車動態, 回溯到此控制器, 即可完成閉迴路控制系統, 其實驗結果如圖五所示, 車庫位置則參照圖一所示 2
4 車點模糊推論引擎停決策表 行車動態+ - 模糊化 資料庫 解模糊化 車輛 受控體 (x, y, ψ) 從 CCD 相機 中輸入 圖四模糊推論引擎示意圖 圖五自動倒車入庫實驗結果 2.2 車道保持輔助系統本節描述以影像為基礎之智慧型車輛側向控制輔助系統, 用以幫助駕駛人安全地將車輛行駛於道路上 影像擷取與處理使用裝置於車輛前方的鏡頭拍攝行駛道路的路面狀況, 經過影像處理後, 辨識出白色的車道線以當作影像特徵, 來輔助車輛行駛於車道內 影像處理的過程方塊圖, 如圖六所示 首先須縮小擷取的影像, 並將原本彩色的影像灰階化, 設定分析處理的特定區域 (ROI) 以減少要處理的資料量以藉以減少處理的時間, 並經過濾波器來減少影像中的空間雜訊 再將已灰階濾波過的 ROI 經由霍氏轉換 (Hugh Transform) 找出影像內的直線, 並標示於輸出影像中, 如圖七 (a) 所示 圖七 (b) 的黑白影像為已灰階濾波過的 ROI 區域 輸出至螢幕與 馬達控制器 圖六影像處理流程方塊圖 圖七 (a) 實際路面影像處理結果 圖七 (b) ROI 二極化後的影像 當影像處理步驟已由 Simulink 建立完成後, 需經由 Code Composer Studio 編譯成 *.out 檔, 並經由 JTAG 將此檔案下載至德州儀器的 DM642EVM DSP 中做影像處理的執行 且程式完全下載至晶片後, 即可獨立運作, 以方便將來安裝至實驗車輛上 其整個嵌入式影像系統運作方塊圖如圖八所示 個人電腦 CCD 相機螢幕 圖八嵌入式影像系統方塊圖 3
5 2.2.2 車道保持控制器的設計爲了簡化控制器的法則, 以及減少控制器所需的訓練資料量, 在計畫設計一個單一輸入且單一輸出 (SISO) 的 Look-Up Table (LUT) 控制器, 來完成車道保持的目標 此 LUT 控制器的輸入為由影像處理得到的影像特徵 θ 值, 其在影像中的幾何關係如圖九所示, 其方程式為 : -1 C+D-A-B tan θ = (2) π 圖九影像特徵 θ 與路面的幾何關係 將其輸入至 SISO LUT 控制器後, 可以得到影像特徵 θ 與所須方向盤轉角 δ 間的非線性曲線, 建立為車道保持的控制法則 為了預防車輛在車道間蛇行, 設定一個輸出臨界值 ε, 可預防過大的 steering angle 產生, 其 SISO LUT 如圖十所示 影像特徵 SISO LUT 控制器 圖十 SISO LUT 控制器 所須轉角 2.3 微慣性元件發展 測試與系統化技術本年度研究中所採用的 CMOS 加速度計是應用 IC 製程中的多種膜層作為結構, 因此在微結構設計時, 必須解決以下的問題 :(1) 由於製程因素, 元件之剛性與質量也受限制 (2) 不同薄膜材料殘餘應力的組合, 使得結構變形 (3) 光罩對準誤差, 而導致結構尺寸的變形 本計畫將提出幾種補償方式以改善上述缺點, 並增進電容感測之效果 本計畫所提出之微慣性元件架 構之示意圖如下 Anchor V m+ V m- V s+ V s- 彈簧 Mass & frame Self-test 致動器 質量塊 Ground finger V a+ V Actuator a- Limit stop Sensing 圖十一加速度計架構示意圖 V m+ Modulation V m- 感測元件 質量塊結構設計加速度計質量塊的設計, 基本上可透過以下三種材料的堆疊與組合, 來控制其大小, 其中包括 (1) 多層金屬, 再加上 (2) 金屬與金屬之間的介電層, 必要的時候可再加上 (3) 金屬層間的引洞 (Via) 本研究設計一個中空式質量塊, 如圖十一所示, 反向思考在質量塊的中間開孔, 放入額外兩組感測臂, 質量塊減少了, 但感測臂的數量增加很多, 達到增加電容變化量的目標 本設計在不增加 Layout 面積為前提的情況下, 反覆的嘗試設計與修正, 以固定面積所能得到的最大電容值為設計目標 彈簧結構設計關於彈簧的設計, 本研究主要考慮彈簧的剛性 和較大範圍的線性操作區等兩項因素 首先, 本研究採用折疊式彈簧, 以提供較大範圍的線性操作區, 並利用彈簧的尺寸設計, 來控制彈簧剛性之大小 根據參考文獻 [15], 其單一層彈性係數可表示為 : 3 Ehw K = 3 (3) l 本計劃所採用的彈簧乃由多層薄膜的複合材料所組成, 因此可透過參考文獻 [15], 利用比較不同材料的楊式係數, 並藉由楊氏係數的比例關係改變複合彈簧的截面幾何形狀, 求出複合彈簧的等效慣性矩以及等效剛性 目前總共有兩種不同型態的彈簧, 其功能與彈性係數各不相同 第一種彈簧參 4
6 考圖十二 (a), 採用朝中間對稱的形式, 主要功能為電性上的聯接, 將內部感測臂的訊號傳導出來 第二種彈簧參考圖十二 (b), 採用折疊式彈簧的設計, 目的在支撐整個加速度計, 使質量塊受外界加速度而產生平面運動 照片為圖十四之局部區域放大圖 圖十七則為感測區域局部之放大圖, 該照片可明顯觀察到定電極和動電極, 而圖十八則除了感測區域外還可以觀察到致動器 (a) (b) 圖十二彈簧結構設計結果 殘餘應力補償機構殘餘應力是半導體製程所產生之薄膜的一項特性, 它常常造成懸浮的 MEMS 結構形變, 進而影響其操作特性 本研究利用 [14] 所提出的形變補償結構設計的技巧, 如圖十三 將定電極置於補償結構外框, 由於此形變補償結構和彈簧及質量塊固定在基材的相同位置, 因此受殘餘應力而彎曲形變時, 這些結構都有相同的邊界 ( 固定點 ) 及彎曲曲率半徑, 使得殘餘應力對電極重疊面積的影響明顯降低 圖十四加速度計 圖十五內框彈簧 圖十三殘餘應力補償機構 微慣性元件製作結果綜合以上的分析, 本研究使用的加速度計將採用網狀的質塊 摺疊式的彈性樑 自我翹曲的撞擊防護以及應力補償框架 本節將展示部分製程結果, 圖十四之電子顯微鏡照片所示為本研究之加速度計, 透過該照片可清楚地觀察到, 彈簧 質量塊及蝕刻輔助孔 梳狀電極 和殘餘應力補償結構 圖十五 十六電子顯微鏡 圖十六外框彈簧 5
7 圖十七感測器部分 圖十八微調致動器與感測元件 微感測元件封裝結果圖十九 二十之照片顯示加速度計晶片打線及封裝後之結果, 接下來便是一連串的測試, 將藉由雷射都卜勒干涉儀, 由保護蓋上方將雷射光射入元件後, 再穿過保護蓋回到儀器接收端, 將可以量測出元件性能, 如共振頻率 以及機械疲勞測試等, 真正評估微機電可動元件之破壞模式與可靠度 並驗證其加速度計的特性是否和我們的設計值相同, 並找出其中的優點 缺點和問題所在加以分析和討論 1.5cm 5cm 1cm 40 pins 圖十九元件封裝結果 圖二十元件封裝局部放大圖 三 計畫成果自評本年度本子計畫除了依原訂進度, 在控制器部份, 執行自動倒車控制之外, 亦同時進行車道保持控制 本年度將完成 ( 一 ) 嵌入式影像處理程式的撰寫,( 二 ) 自動倒車入庫模糊控制器的設計並與影像系統的整合,( 三 ) 微慣性元件之設計與分析,( 四 ), 微慣性元件製作與封裝 ( 五 ) 與其他子計畫整合及修正 研究結果顯示, 影像處理系統將可符合本概念車之需求, 進而發展自動倒車與車道保持之智慧車功能 此外, 符合本計畫所需之慣性元件製作已完成, 待測試後將可與電容感測電路整合輸出感測訊號 未來工作將所發展的控制器與感測器應用到先進智慧型概念車上, 並與其他子計畫整合 四 參考文獻 [1] E.C. Yeh and J.C. Hsu, A Multi-Stage Fuzzy Control System for Backing up Trucks of Various Sizes, The First National Symposium on Fuzzy Set Theory and Applications, pp , [2] K. Tanaka and K. Yoshioka, Fuzzy Trajectory Control and GA-Based Obstacle Avoidance of a Truck with Five Trailers, System, Man, and Cybernetics, 1995 Intelligent Systems for the 21 st century IEEE International Conference, vol.5, pp , [3] K. Tanaka and M. Sano, A Robust Stabilization Problem of Fuzzy Control Systems and Its Application to Backing up Control of a Truck-Trailer, IEEE Transactions on Fuzzy System, vol.2, no.2, pp , [4] K. Tanaka and K. Yoshioka, Design of Fuzzy Controller for Backer-Upper of a Five-Trailers and Truck, Fuzzy System, 1995 International Joint Conference on Fuzzy Systems and the second International Fuzzy Engineering Symposium, Proceedings. of 1995 IEEE International Conference, vol.3, pp , [5] P.L. Ramon and D.J. Corelis, Expert System Controller for Backing-up a Truck-Trailer System in a Constrained Space, Circuit and Systems, Proceedings of the 37 th Midwest Symposium on vol.2, pp , [6] E.M. Petriu, P. Wide and G. Gatherley, Sensor Resolution Effect on Fuzzy Logic Controller Behaviour, 6
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批 准 立 项 年 份 2007 通 过 验 收 年 份 2013 教 育 部 重 点 实 验 室 年 度 报 告 ( 2015 年 1 月 2015 年 12 月 ) 实 验 室 名 称 : 机 器 智 能 与 先 进 计 算 教 育 部 重 点 实 验 室 实 验 室 主 任 : 张 军 实 验 室 联 系 人 / 联 系 电 电 : 詹 志 辉 /13826089486 E-mail 地 址
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03-863-3531 E-mail [email protected] /(1990/06-1994/06) (1988/06-1990/06) (1984/09-1988/06) / (1997/8-) (1996/08-1997/07) () 1996 8 Wu, Jiann-Ming ( SCI EI SSCI TSSCI EconLit A&HCI ) 1. Pei-Hsun Hsu
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現在人類獲取地球內部訊息的方法, 是從可能影響我們身家性命安全的地震, 用數學模型把地震資料轉換成地震波速度, 進而獲得地底物質密度與深度的關係 地下世界知多少 km/s g/cm 3 P Gpa km S P S 3,000 3,000 ak K 透視地底 Percy Bridgma
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编 号 : 二 级 学 科 : 检 测 技 术 与 自 动 化 装 置 高 等 学 校 教 师 职 务 申 报 表 学 校 名 称 : 北 京 科 技 大 学 教 师 姓 名 : 孟 伟 所 在 单 位 : 自 动 化 学 院 现 任 职 务 : 研 究 科 学 家 拟 聘 职 务 : 副 教 授 北 京 科 技 大 学 制 填 表 说 明 1. 本 表 可 从 校 OA 网 下 载 2. 填 写
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精 密 仪 器 系 00130022 光 盘 存 储 及 应 用 技 术 2 学 分 32 学 时 CD ROM and Its Applications 本 课 程 主 要 讨 论 光 学 数 字 数 据 存 储 技 术 基 本 原 理, 光 盘 读 写 擦 系 统 的 种 类 特 点, 工 作 机 理, 信 号 读 出 时 钟 恢 复 均 衡 信 号 评 价, 光 盘 数 据 格 式 与 数 据
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23 5 2018 10 Vol. 23 No. 5 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Oct. 2018 1 1 2 2 1. 150080 2. 150080 Matlab AD- AMS CAD DOI 10. 15938 /j. jhust. 2018. 05. 016 TP391. 9 A 1007-2683 2018
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製表日期 : 2008 年 9 月 17 日 Mobile Java Applet 手機安裝測試報告表 已完成測試機型數量 :317 台 ; 無問題 ( 可安裝 / 可執行 ) 機型 :315 台無法使用 :2 台 ; 特殊註記機型 :2 台 廠牌 機型 測試狀況 OK 不 OK 安裝資料夾 ( 目錄 ) 備註 NOKIA N95 應用程式 NOKIA 6110 應用程式 NOKIA 3120 應用程式
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附 件 13: 陕 西 高 等 学 校 本 科 实 验 教 学 示 范 中 心 申 请 书 推 荐 单 位 : 西 北 工 业 大 学 明 德 学 院 学 校 名 称 : 西 北 工 业 大 学 明 德 学 院 中 心 名 称 : 电 子 与 通 信 实 验 教 学 中 心 中 心 网 址 : http://www.npumd.cn/teach/mingde/index.htm 中 心 联 系 电
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二 戶外教學的性質
285 一 戶外教學的意涵 價值及其面對的挑戰 1999 1994174 1. 286 2. 3. 二 戶外教學的性質 6 1999 26 1. 2. 3. 287 4. 5. 三 鄉土戶外教學的教學目標 10-1 1. (curriculum) (subject material) 288 (1998) 10-2 (conceptualizing) (generalizing) 2. (Educational
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7 FPGA 99 VGA FPGA Nios II Nios II Fig 1 Block diagram of video tracking system CMOS FPGA 1 FPGA SOPC Nios II CMOS RGB SDRAM Avalon Nios
DOI:10.13873/j.1000-97872014.07.024 98 Transducer and Microsystem Technologies 2014 33 7 * FPGA 550025 FPGA CMOS SDRAM VGA SOPC SOPC TP 391 A 1000 9787201407 0098 05 Design of a FPGA-based hardware platform
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39 6 Vol. 39, No. 6 2013 6 ACTA AUTOMATICA SINICA June, 2013 1, 2,,,. DOI,,,., 2013, 39(6): 697 702 10.3724/SP.J.1004.2013.00697 Present Situation and Development Tendency of Aerospace Control Techniques
子學習3 電子學習的定位 傳統電子學習 與 新世代電子學習 SAMS 台上講者從左至右 : 吳薇薇女士 羅陸慧英教授 佘孟先生 李芳樂教授 從 電子銀行服務 到 電子學習 題追3 專蹤電
鄭燕祥教授演講座座無虛席專題追蹤電子學習電子學習如何提升 學與教 模式? 學與教博覽 2010 論壇直擊報道 整理 : 蘇家輝 2 學與教博覽 2010 於本年 7 月 15 日至 17 日假灣仔會議展覽中心舉行, 其中 電子學習提升 學與教 模式 論壇邀請了多位學者 專家和官員就相關話題發表意見, 當中不乏具啟發性的觀點, 值得老師參考和細思 子學習3 電子學習的定位 傳統電子學習 與 新世代電子學習
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00 年 度 校 级 精 品 课 程 申 报 表 推 荐 单 位 所 属 学 校 课 程 名 称 机 电 工 程 学 院 海 南 大 学 电 工 电 子 技 术 课 程 类 型 理 论 课 ( 不 含 实 践 ) 理 论 课 ( 含 实 践 ) 实 验 ( 践 ) 课 所 属 一 级 学 科 名 称 所 属 二 级 学 科 名 称 课 程 负 责 人 申 报 日 期 08 工 学 0806 电 气
JOURNAL OF EARTHQUAKE ENGINEERING AND ENGINEERING VIBRATION Vol. 31 No. 5 Oct /35 TU3521 P315.
31 5 2011 10 JOURNAL OF EARTHQUAKE ENGINEERING AND ENGINEERING VIBRATION Vol. 31 No. 5 Oct. 2011 1000-1301 2011 05-0075 - 09 510405 1 /35 TU3521 P315. 8 A Earthquake simulation shaking table test and analysis
(02)2809-4742 (02)2809-4742 27 28 (02)2809-4742 85 3 (02)3343-3300 156 12 (02
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2016 年 第 25 卷 第 期 http://www.c-s-a.org.cn 计 算 机 系 统 应 用 1 基 于 节 点 融 合 分 层 法 的 电 网 并 行 拓 扑 分 析 王 惠 中 1,2, 赵 燕 魏 1,2, 詹 克 非 1, 朱 宏 毅 1 ( 兰 州 理 工 大 学 电 气 工 程 与 信 息 工 程 学 院, 兰 州 730050) 2 ( 甘 肃 省 工 业 过 程 先
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2012 12 Chinese Journal of Applied Probability and Statistics Vol.28 No.6 Dec. 2012 ( 224002) Euclidean Lebesgue... :. : O212.2 O159. 1.. Zadeh [1 2]. Tanaa (1982) ; Diamond (1988) (FLS) FLS LS ; Savic
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23 4 2018 8 Vol. 23 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug. 2018 Q345B 1 " 1 2 2 2 1. 150040 2. 200125 Q345B 536. 47 MPa 281 HV Q345B DOI 10. 15938 /j. jhust. 2018. 04. 021 TG444
02 看 見 躍 動 的 創 新 力 量 04 矽 數 十 年 金 矽 創 意 十 年 有 成 16 築 夢 之 際 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 你 所 不 知 道 的 金 矽 獎 40 樂 在 其 中
02 看 見 躍 動 的 創 新 力 量 04 矽 數 十 年 金 矽 創 意 十 年 有 成 16 築 夢 之 際 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 你 所 不 知 道 的 金 矽 獎 40 樂 在 其 中 我 們 相 信, 科 技 創 新 是 影 響 台 灣 競 爭 力 的 主 軸, 而 培 育 國 內 高 科 技 人 才, 正 是 金 矽 獎 創 辦 的 理 念
目 录
目 录 学 院 概 况... 1 计 算 机 与 信 息 学 院 ( 常 州 )... 2 物 联 网 工 程 专 业 介 绍... 3 物 联 网 工 程 专 业 介 绍... 4 专 业 人 才 培 养 方 案... 3 物 联 网 工 程 专 业 本 科 人 才 培 养 方 案... 6 课 程 教 学 大 纲... 15 第 一 部 分 基 础 课...16 电 路 教 学 大 纲... 16
(Microsoft Word - \256g\275b\252\354\305\351\305\347.doc)
一 基 本 資 料 附 件 2 1. 參 賽 者 姓 名 : 方 慈 惠 2. 參 賽 者 ( 服 務 ) 單 位 : 國 立 台 南 女 子 高 級 中 學 3. 參 賽 者 ( 服 務 單 位 ) 地 址 : 台 南 市 大 埔 街 97 號 4. 聯 絡 電 話 : 06-2154626;06-2154608;0929082918 5. 設 計 理 念 簡 介 : 射 箭 運 動 列 入 國
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國 立 虎 尾 技 大 103 年 度 第 4 次 教 務 會 議 記 錄 附 件 中 華 民 國 104 年 6 月 16 日 受 文 者 : 國 立 虎 尾 技 大 發 文 日 期 : 中 華 民 國 104 年 5 月 28 日 發 文 字 號 : 臺 教 技 ( 二 ) 字 第 1040058590 號 速 別 : 最 速 件 密 等 及 解 密 條 件 或 保 密 期 限 : 附 件 :
學測精彩析 第壹部分 ( 占 84 分 ) 楊慧媛老師聯合題 師大附中 姚翰玲老師聯合題 梁蕙蓉老師聯合題 說明 : 第 1 題皆計分 第 1 題皆是單選題, 請選出一個最適當的選項標示 在答案卡之 選擇題答案區 每題答對得 2 分, 答錯不倒扣 1 4 A B C D 圖一 答案
歷史 : 師大附中 / 楊慧媛地理 : 師大附中 / 姚翰玲三民主義與現代社會 : 師大附中 / 梁蕙蓉 老師老師老師 76 (06)2619621#314 http: www.worldone.com.tw http: www.hle.com.tw E-mail:[email protected] 學測精彩析 第壹部分 ( 占 84 分 ) 楊慧媛老師聯合題 師大附中 姚翰玲老師聯合題
(6-1) (6-2) (6-3)
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填 表 说 明 1. 本 表 用 钢 笔 填 写, 也 可 直 接 打 印, 不 要 以 剪 贴 代 填 字 迹 要 求 清 楚 工 整 2. 本 表 所 填 内 容 必 须 真 实 可 靠, 如 发 现 虚 假 信 息, 将 取 消 所 在 学 院 参 评 资 格 3. 本 表 涉 及 的 项 目
成 都 理 工 大 学 优 秀 教 学 系 部 申 报 表 系 部 名 称 : 系 部 负 责 人 : 空 间 物 理 与 信 息 技 术 系 陆 从 德 所 在 学 院 : 地 球 物 理 学 院 成 都 理 工 大 学 教 务 处 制 二 一 三 年 填 表 说 明 1. 本 表 用 钢 笔 填 写, 也 可 直 接 打 印, 不 要 以 剪 贴 代 填 字 迹 要 求 清 楚 工 整 2. 本
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一 课 程 负 责 人 情 况 姓 名 吴 翊 性 别 男 出 生 年 月 1948.08.28 1. 基 本 信 息 学 位 硕 士 职 称 教 授 职 务 所 在 院 系 理 学 院 数 学 与 系 统 科 学 系 电 话 13808485157 研 究 方 向 数 据 处 理 近 三 年 来
湖 南 省 普 通 高 等 学 校 省 级 精 品 课 程 复 核 申 报 表 学 校 名 称 : 课 程 名 称 : 课 程 负 责 人 : 立 项 时 间 : 国 防 科 技 大 学 概 率 论 与 数 理 统 计 吴 翊 2009 年 课 程 网 站 地 址 :jpkc2009.nudt.edu.cn/gllysltj jpkc.nudt.edu.cn/gltj 湖 南 省 教 育 厅 制 二
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[1] Liu Hongwei,2013, Study on Comprehensive Evaluation of Iron and Steel Enterprises Production System s Basic Capacities, International Asia Confere
![[1] Liu Hongwei,2013, Study on Comprehensive Evaluation of Iron and Steel Enterprises Production System s Basic Capacities, International Asia Confere](/thumbs/39/20207255.jpg "[1] Liu Hongwei,2013, Study on Comprehensive Evaluation of Iron and Steel Enterprises Production System s Basic Capacities, International Asia Confere")
刘 洪 伟 工 业 工 程 系 副 教 授 CV 下 载 办 公 电 话 : 电 子 邮 箱 :[email protected] 研 究 方 向 : 精 益 生 产 与 精 益 管 理 理 论 及 应 用 ; 工 业 工 程 与 信 息 技 术 集 成 管 理 ; 系 统 可 靠 性 理 论 与 方 法 ; 医 院 管 理 理 论 及 应 用 教 育 与 工 作 经 历 时 间 单 位 专
紀智超碩士論文.PDF
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电 信 领 域 排 名 前 20 名 占 15 席 1 IEEE Communications Surveys And Tutorials 874 6.311 3 IEEE Communications Magazine 6016 3.785 4 IEEE Journal On Selected A
IEL Newsletter 2012 年 12 月 特 刊 : IEEE 期 刊 的 影 响 因 子 在 各 学 科 领 域 的 排 名 情 况 欢 迎 体 验 全 新 的 IEEE Xplore 数 字 图 书 馆 www.ieee.org/ieeexplore IEEE 成 立 于 1884 年, 是 全 球 最 大 的 技 术 行 业 协 会, 凭 借 其 多 样 化 的 出 版 物 会 议
第十三屆車輛工程學術研討會中文論文格式說明
中 華 民 國 第 十 四 屆 車 輛 工 程 學 術 研 討 會, 虎 尾 科 技 大 學 車 輛 工 程 系, 台 灣 雲 林, 29 年 1 月 3 日 The 14 th National Conference on Vehicle Engineering, Oct. 3, 29, Formosa University, Yunlin, Taiwan, R.O.C. X 噴 射 機 車 積
跨 界 的 視 野 壹 緒 論 工 作 動 機 (Task motivation) 是 美 國 Harvard 大 學 教 授 Teresa M. Amabile, 歸 納 歷 年 研 究 所 建 構 之 創 造 力 成 份 模 式 (Componential Model of Creativity
第 一 章 教 育 與 文 化 Amabile 工 作 動 機 理 論 影 響 學 生 科 技 創 造 力 的 內 涵 解 析 李 堅 萍 國 立 屏 東 教 育 大 學 視 覺 藝 術 學 系 教 授 Email: [email protected] 摘 要 工 作 動 機 是 美 國 Harvard 大 學 教 授 Amabile 所 建 構 創 造 力 成 份 模 式 理 論 中
北 京 大 学
北 京 大 学 硕 士 研 究 生 培 养 方 案 ( 信 息 工 程 学 院 报 表 修 订 版 本 ) 一 级 学 科 名 称 专 业 名 称 电 子 科 学 与 技 术 微 电 子 学 与 固 体 电 子 学 专 业 代 码 080903 北 京 大 学 研 究 生 院 制 表 填 表 日 期 :2012 年 06 月 16 日 一 学 科 ( 专 业 ) 主 要 研 究 方 向 序 研 究
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推 薦 序 防 災 是 全 球 未 來 的 必 須 面 對 的 首 要 工 作, 台 灣 值 在 這 方 面 進 步 非 常 快, 可 說 在 世 界 上 居 於 領 先 國 家 之 一, 其 中 有 一 項 技 術, 就 是 防 災 的 監 測 我 們 的 團 隊, 利 用 國 科 會 計 畫, 在 民 國 89 年 研 發 出 台 灣 第 一 座 土 石 流 監 測 與 預 報 系 統, 當 初
附3
普 通 高 等 学 校 本 科 专 业 设 置 申 请 表 ( 备 案 专 业 适 用 ) 080910T 3-6 2 016 7 6 4884878 目 录 填 表 说 明 ⒈ ⒉ ⒊ ⒋ ⒌ 1. 普 通 高 等 学 校 增 设 本 科 专 业 基 本 情 况 表 080910T 3-6 1978 36 ( 1978) ( 2008) 2017 60 120 / S J ⒉ 学 校 基 本 情
桌上型個人電腦採購規格說明表
第三組顯示卡規範書 1. Nvidia 繪圖晶片 1-1. 1-1-1. 繪圖晶片 :NVIDIA GeForce 8400 系列 ( 含 ) 以上 ( 請註明採用商品之廠牌及型號, 並於型錄標示對 NVIDIA 應到主要規格之項次 ) GeForce 1-1-2. 繪圖介面 : 支援 PCI Express 介面 16X( 含 ) 以上高速繪圖晶片 8400 低階顯 1-1-3. 提供 256MB
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1970 新技術的應用 X = 20 + B 13B δ13c X 1 X
凡發生過的必留下痕跡 同位素分析的考古應用? 如何考古 06 2013 9 489 經由人骨中碳和氮同位素的分析, 提供考古學家另一個探討古代攝食系統的途徑 另外, 可以藉由鍶同位素分析了解人群的來源與遷移過程 1970 新技術的應用 13 15 13 12 15 14 13 15 13 12 15 13 15 13 X = 20 + B 13B δ13c X 1 X 2013 9 489 07 δ
* CUSUM EWMA PCA TS79 A DOI /j. issn X Incipient Fault Detection in Papermaking Wa
2 *. 20037 2. 50640 CUSUM EWMA PCA TS79 A DOI 0. 980 /j. issn. 0254-508X. 207. 08. 004 Incipient Fault Detection in Papermaking Wastewater Treatment Processes WANG Ling-song MA Pu-fan YE Feng-ying XIONG
The golden pins of the PCI card can be oxidized after months or years
Q. 如何在 LabWindows/CVI 編譯 DAQ Card 程式? A: 請參考至下列步驟 : 步驟 1: 安裝驅動程式 1. 安裝 UniDAQ 驅動程式 UniDAQ 驅動程式下載位置 : CD:\NAPDOS\PCI\UniDAQ\DLL\Driver\ ftp://ftp.icpdas.com/pub/cd/iocard/pci/napdos/pci/unidaq/dll/driver/
Microsoft PowerPoint - Sens-Tech WCNDT [兼容模式]
![Microsoft PowerPoint - Sens-Tech WCNDT [兼容模式]](/thumbs/89/100680326.jpg "Microsoft PowerPoint - Sens-Tech WCNDT [兼容模式]")
X-ray data acquisition systems for NDT applications 技股份有限公司 先锋科技股份有限公司 科技股份有限公司 先锋科技股份有限公司 www Sens-Tech Ltd UK based company 40 Staff Specialise in detection and data acquisition systems for light and
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20 1 2010 10 Vol.20 Special 1 The Chinese Journal of Nonferrous Metals Oct. 2010 1004-0609(2010)S1-s0127-05 Ti-6Al-4V 1 2 2 (1. 710016 2., 710049) 500~1 000 20 Ti-6Al-4V(TC4) TC4 800 TC4 800 TC4 TC4 800
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分類序號管理編號專利名稱專利權人類型國別申請日申請號 包 5 1 606 觸控面板與液晶顯示面板勝華發明台灣 2007/10/16 96138670 包 5 2 0606-TW2-U 觸控面板與液晶顯示面板勝華新型台灣 2009/3/16 102216417 包 5 3 606 TOUCH PANEL AND LIQUID CRYSTAL DISPLAY PANEL 勝華發明美國 2008/9/30
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