目录 1 Modbus/RTU 定义 Modbus/RTU 报文格式 Modbus/RTU 接线 Modbus/RTU 配置 主站通讯参数的设置 从站 MOONS 驱动器通讯参数的配置 Modbus/RTU 支持的功能码

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1 Modbus/RTU 用户手册 上海安浦鸣志自动化设备有限公司

2 目录 1 Modbus/RTU 定义 Modbus/RTU 报文格式 Modbus/RTU 接线 Modbus/RTU 配置 主站通讯参数的设置 从站 MOONS 驱动器通讯参数的配置 Modbus/RTU 支持的功能码 SCL 指令编码表 操作码 I/O 指令编码 Modbus/RTU 例程 位置控制例程 速度控制例程 内部 Q 编程控制例程 MOONS 驱动器内部 Q 程序例程 Q 程序变量对照表 MOONS 兼容 Modbus/RTU 驱动器设置 Modbus 主站报文写入操作...12 附录 1 功能码报文格式...14 附录 2 Modbus/RTU 不正常的响应及代码...16 附录 3 CRC 校验...17 附录 4 Modbus/RTU16 位 CRC 校验例程...19 附录 5 Modbus/RTU 寄存器表...22 ST&STAC&STM&SWM 系列...22 STB 系列...25 SS/RS/SSM/TSM/TXM 系列...29 M2 系列...34 附录 6 支持 Modbus/RTU 协议 MOONS 驱动器型号...41 联系 MOONS

3 1 Modbus/RTU 定义 Modbus 协议, 由 MODICON 公司设计, 是一种允许主站和一个或多个从站共享数据的总线协议, 数据由 16 位的寄存器构成 主站可以读写单个寄存器或者多个寄存器 Modicon 控制器上的标准 Modbus 端口是使用一个 RS-232 兼容的串行接口, 定义了连接器, 接线电缆, 信号等级, 传输波特率和奇偶校验 控制器通讯使用主从技术, 即主机能起动数据传输, 称查询 而其它设备 ( 从机 ) 返回对查询作出的响应, 或处理查询所要求的动作 主机设备应包括主处理器, 编程器和 PLC 从机包括可编程控制器, 伺服驱动器和步进驱动器 其主从查询 - 反馈机制如下所示 : 主机查询信息设备地址功能代码 8 位数据字节错误校验 设备地址功能代码 8 位数据字节错误校验 从机响应信息 3

4 2 Modbus/RTU 报文格式 Modbus/RTU 是一种主从技术, 且 CRC 校验范围为从设备地址位到数据位 ; 各功能码的详细报文格式, 请见附录 Modbus/RTU 的消息帧如下 : 地址域功能码数据 CRC 校验码 (2 个字节 ) 3 Modbus/RTU 接线 Modbus/RTU 与标准的 RS-232 或 RS-485 有共同的物理层, 可以配置 1~32 个从站地址 ; 以拓扑结构构建 RS-422/485 网络, 通常在最后的从站设备并联 120 欧姆的终端电阻 Modbus/RTU 支持全双工和半双工的接线方式, 通常我们建议以全双工接线方式构建 RTU 通讯网络 四线制全双工接线方式如图所示 : to Host GND to Host Rxto Host Rx+ to Host Tx- 120 to Host Tx+ +Rx- +Tx- GND +Rx- +Tx- GND +Rx- +Tx- GND Drive 1 Drive 2 Drive n 两线制半双工接线方式如图所示 : to Host GND to Host Tx- (A) to Host Tx+ (B) 120 +Rx- +Tx- GND +Rx- +Tx- GND +Rx- +Tx- GND Drive 1 Drive 2 Drive n 4

5 4 Modbus/RTU 配置 通过 MOONS 网站 ( 下载相应产品的调试软件, 通过软件配置 Modbus/RTU 通讯的参数如下 : 4.1 主站通讯参数的设置 1. 波特率 : 与从站一致 ; 2. 数据位 :8 位数据位 ; 3. 停止位 :1 位停止位 ; 4. 校验位 : 没有校验位 4.2 从站 MOONS 驱动器通讯参数的配置 1. 从站地址 : 同一个网络中, 每一个从站都有唯一的地址 同样, 也可以通过 MOONS SCL 语言指令进行设定,SCL 中地址指令为 DA. 2. 波特率 : 主站和从站必须设定为同样的波特率 SCL 中波特率指令为 BR. 3. 上电模式 : 通过 SCL 语言指令 (PM) 配置,Modbus/RTU 模式下 PM=8 或者 PM=9. 4. 通讯协议 : 通过 SCL 语言指令 (PR) 配置,PR=5 或者 PR=133. 备注 : 若 PM=8, 表示上电后, 驱动器的 Q 功能不运行 ; 若 PM=9, 表示上电后, 驱动器的 Q 功能运行 若 PR=5( 即二进制为 ), 表示 32 位数据高位优先 ; 若 PR=133( 即二进制为 ), 表示 32 位数据低位优先 5 Modbus/RTU 支持的功能码 MOONS 驱动器目前支持如下的 Modbus 功能码 : 1) 0x03: 读保持寄存器 ; 2) 0x04: 读输入寄存器 ; 3) 0x06: 写单个寄存器 : 4) 0x10: 写多个寄存器 5

6 6 SCL 指令编码表 6.1 操作码 Modbus/RTU 寄存器表中寄存器 被定义为 Command Opcode( 操作码 ), 对 寄存器写入相应的操作码, 即执行相应操作码的动作, 可写入的操作码, 下图可见 : SCL Command Encoding Table Function SCL Opcode Parameter 1 Parameter 2 Parameter 3 Parameter 4 Parameter 5 Alarm Reset AX 0xBA Start Jogging CJ 0x96 Stop Jogging SJ 0xD8 Encoder Function EF 0xD6 0,1,2 or 6 Encoder Position EP 0x98 Position Feed to Double Sensor FD 0x69 I/O Point 1 Condition 1 I/O Point 2 Condition 2 Follow Encoder FE 0xCC I/O Point Condition Feed to Length FL 0x66 Feed to Sensor with Mask Distance FM 0x6A I/O Point Condition Feed and Set Output FO 0x68 I/O Point Condition Feed to Position FP 0x67 Feed to Sensor FS 0x6B I/O Point Condition Feed to Sensor with Safety Distance FY 0x6C I/O Point Condition Jog Disable JD 0xA3 Jog Enable JE 0xA2 Motor Disable MD 0x9E Motor Enable ME 0x9F Seek Home SH 0x6E I/O Point Condition Set Position SP 0xA5 Position Position Filter Input FI 0xC0 I/O Point Filter Time Filter Select Inputs FX 0xD3 Step Filter Freq SF 0x06 Freq Analog Deadband AD 0xD V Alarm Reset Input AI 0x46 Alarm Output AO 0x47 Function ( ) Function ( ) I/O Point I/O Point 6

7 Analog Scaling AS 0xD1 Define Limits DL 0x Set Output SO 0x8B I/O Point Condition Wait for Input WI 0x70 Queue Load & Execute QX 0x Wait Time WT 0x6F 0.01 sec Stop Move, Kill Buffer SK 0xE1 Stop Move, Kill Buffer, Normal Decel 备注 : 表格中 符号表示不使用 SKD 0xE2 例如 : 在 MOONS 产品 SCL 指令中 FL 指令表示执行相对位置控制 ; 在 Modbus/RTU 里, 对寄存器 写入 0x66 ( 即 FL 在编码表中的 OPCODE), 即执行相对位置控制 6.2 I/O 指令编码 I/O 编码表, 即数字输入 / 输出口的选择以及 I/O 口的状态, 具体编码可见 : Character hex code 0 0x30 Index of encode 1 0x31 input 1 or output 1 2 0x32 input 2 or output 2 3 0x33 input 3 or output 3 4 0x34 input 4 or output 4 5 0x35 input 5 or output 5 6 0x36 input 6 or output 6 7 0x37 input 7 8 0x38 input 8 9 0x39 input 9 : 0x3A input 10 ; 0x3B input 11 < 0x3C input 12 L 0x4C low state (closed) H 0x48 high state (open) R 0x52 rising edge F 0x46 falling edge 例如 : 在 MOONS 产品 SCL 指令中 FS1F ; 在 Modbus/RTU 里, 执行写入寄存器 40125=0x6B,40126=0x31,40127=0x46, 即执行相应的动作 详细操作码动作功能, 请见 HOST COMMAND REFERENCE 手册 7

8 7 Modbus/RTU 例程 7.1 位置控制例程 MOONS SCL 指令 : SCL 指令数值单位 RTU 寄存器地址 AC 100 Rps/sec B DE 100 Rps/sec C VE 1 Rps D 寄存器十六进制格式 DI Counts 40031, E, 00 1F 说明 预设置加速度为 100, 需要对寄存器 写入 600(0x0258) 预设置减速度为 100, 需要对寄存器 写入 600(0x0258) 预设置速度为 1, 需要对寄存器 写入 240(0x00F0) 预设定目标位置为 , 需要对 和 寄存器写入 (0x00030D40) 则 : 注意 : 看如下报文前, 请先阅读备注 1) 里的转换关系以及附录 Ⅰ 的报文格式 预写入规划曲线的加速度 (40028)=600(0x0258), 减速度 (40029)=600(0x0258), 速度 (40030)=240(0x00F0), 目标位置 (40031,40032)=200000(0x00030D40), 注意 PR 模式不同, 其 32 位寄存器输入数据的高低位区别, 其报文如下 : 若 PR=5 模式下 : 写入报文 : B A F D 40 CD 83 反馈报文 : B D 若 PR=133 模式下 : 写入报文 : B A F0 0D B 9A 反馈报文 : B D 写入报文讲解如下 : 报文 : B A F D 40 CD 83 说明 : 地址 功能码 起始地址寄存器 寄存器的数量 总的 BYTE 位数 写入第一寄存器数据 写入第二寄存器数据 写入第三寄存器数据 写入第四寄存器数据 写入第五寄存器数据 CRC 校验 ( 从地址到第 5 寄存器数据 ) 成功反馈报文讲解如下 : 报文 : B D 说明 : 地址功能码起始寄存器地址写入寄存器的数量 CRC 校验码 8

9 预写入命令操作码寄存器 (40125) 数据 0x0066(FL), 即执行相对位置控制, 其报文如下 : 写入报文 : C C8 38 //** 预对寄存器 操作, 需要通过如下方式转换成十六进制, 写入报文讲解如下 : 报文 : C C8 38 即将 =124, 十进制 124 的十六进制表示方式为 0x007C**// 说明地址功能码寄存器地址写入数据 CRC 校验码 ( 从地址位到数值位 ) 预写入命令操作码寄存器 (40125) 数据 0x0067(FP), 即执行绝对位置控制, 其报文如下 : 写入报文 : C F8 预写入命令操作码寄存器 (40125) 数据 0x00E1(SK), 即执行停止控制, 其报文如下 : 写入报文 : C 00 E1 88 5A 预读取目标位置寄存器 (40032,40031), 其报文如下 : // ** 以最大减速度停止,SCL 指令 SK**// 读取报文 : E A4 0D //** 读取 RTU 寄存器 40031,40032**// 备注 : 1. Modbus/RTU 报文读写时, 注意寄存器地址间的转换关系, 如寄存器 转换后为 0x00 7C, 即 =124(0x7C). 2. PR=133 模式和 PR=5 模式的区别 : 为了将目标位置 DI= 写入目标位置寄存器 (40032,40031), 即向 32 位寄存器地址写入 (0x030D40) 在 PR=133 模式下, 表示先写入 32 位寄存器为低 16 位数据优先 : 写入报文 : E D (DI=200000) (PR=133 模式下 ) 报文 : E D 说明 : 地址功能码 起始地址 寄存器数量 成功反馈报文 : E CE BYTE 位总数 写入第一寄存器数据 ( 即 40031) 在 PR=5 模式下, 表示先写入 32 位寄存器为高 16 位数据优先 : 写入第二寄存器数据 ( 即 40032) 写入报文 : E D F (DI=200000)(PR=5 模式下 ) CRC 校验码 报文 : E D F 说明 : 地址功能码起始地址寄存器数量 BYTE 位总数 成功反馈报文 : E CE 写入第一寄存器数据 ( 即 40031) 写入第二寄存器数据 ( 即 40032) CRC 校验码 9

10 7.2 速度控制例程 MOONS SCL 指令 : SCL 指令 设定数值 JA 100 JL 100 单位 Rps/ sec Rps/ sec RTU 寄存器地址 十六进制寄存器地址报文 E F 600 JS 10 Rps 写入寄存器数值 说明 预设置加速度为 100, 需要对寄存器 写入 600(0x0258) 预设置减速度为 100, 需要对寄存器 写入 600(0x0258) 预设置速度为 10, 需要对寄存器 写入 2400(0x0960) 则 : 预写入规划曲线的加速度 (40047) 数据 0x0258, 减速度 (40048) 数据 0x0258, 速度 (40030) 数据 0x0960, 其报文如下 : 写入报文 : E 成功反馈报文 : E E0 01 预执行启动动作, 写入命令操作码寄存器 (40125) 数据 0x0096(CJ), 其报文如下 : 写入报文 : C C8 7C // 对寄存器 写入 00 96// 成功反馈报文 : C C8 7C 预执行停止动作, 写入命令操作码寄存器 (40125) 数据 0x00D8(SJ), 其报文如下 : 写入报文 : C 00 D 成功反馈报文 : C 00 D // 对寄存器 写入 00 D8// 10

11 7.3 内部 Q 编程控制例程 MOONS 驱动器内部 Q 程序例程 WT 2.00 //** 延时 2 秒 **// RX 2 11 //** 将 11 写入用户寄存器 2. 设定判断条件 1**// RX 3 12 //** 将 12 写入用户寄存器 3. 设定判断条件 2**// EP 0 //** 编码器清零 **// SP 0 //** 绝对位置清零 **// LABEL3 CR 1 2 //** 比较用户寄存器 1 和用户寄存器 2 的数值 **// QJ E #LABEL1 //** 判断两寄存器内数值是否相等, 若相等, 则跳转到 Label 1**// CR 1 3 //** 比较用户寄存器 1 和用户寄存器 3 的数值 **// QJ E #LABEL2 //** 判断两寄存器内数值是否相等, 若相等, 则跳转到 Label 2**// QG #LABEL3 //** 若以上判断均不相等, 则跳转到 Label 3**// LABEL1 RM 4 A //** 将用户寄存器 4 的内容写入寄存器 A, 寄存器 A 为位置环加速度寄存器, 且数值 = 实际加速度乘以 6**// RM 5 B //** 将用户寄存器 5 的内容写入寄存器 B, 寄存器 B 为位置环减速度寄存器, 且数值 = 实际减速度乘以 6**// RM 6 V //** 将用户寄存器 6 的内容写入寄存器 V, 寄存器 V 为位置环速度寄存器, 且数值 = 实际速度乘以 240**// RM 7 D //** 将用户寄存器 7 的内容写入寄存器 D, 寄存器 D 为目标位置寄存器, 且 1:1 关系 **// FP //** 执行绝对定位 **// QG #LABEL3 //** 跳转到 Label 3**// LABEL2 RM 8 D //** 将用户寄存器 8 的内容写入寄存器 D, 寄存器 D 为目标位置寄存器, 且 1:1 关系 **// FP //** 执行绝对定位 **// QG #LABEL3 //** 跳转到 Label 3**// Q 程序变量对照表 功能 映射用户寄存器 RTU 寄存器地址 预设曲线参数 单位 用户寄存器写入数值 加速度 , Rps/sec 600 设定值 = 加速度 *6 减速度 , Rps/sec 600 设定值 = 减速度 *6 速度 , Rps 240 设定值 = 速度 *240 第一目标位置 , Counts :1 关系 第二目标位置 , Counts :1 关系 操作码 ,40062 判断, 执行 说明 MOONS 兼容 Modbus/RTU 驱动器设置 其他设置如上所述, 但需要应用驱动器内部 Q 编程功能, 需要设置 PM=9, 即驱动器上电, 自动运行 Q 程序 11

12 7.3.4 Modbus 主站报文写入操作 1) 若 PR=133 情况下 : 预读取用户寄存器 1(40062,40061),2(40064,40063) 和 3(40066,40065) 中的数据, 其报文如下 : 读取报文 : C C4 反馈报文 : C B C E9 B3 预写入用户寄存器 4(40068,40067) 数据 600, 用户寄存器 5(40070,40069) 数据 600(0x ), 用户寄存器 6(40072,40071) 数据 240(0x000000F0), 用户寄存器 7(40074,40073) 数据 (0x00030D40), 用户寄存器 8(40076,40075) 数据 (0xFFFCF2C0), 其报文如下 : 写入报文 : A F D F2 C0 FF FC DC FC 预写入用户寄存器 1(40062,40061) 数据 11(0x000B), 驱动器内部 Q 程序判断, 若寄存器 1 内数据 = 寄存器 2 内数据, 则运行到目标位置为 , 其报文如下 : 写入报文 : C B C 或者 : C 00 0B //** 写入 40061**// 预写入用户寄存器 1(40062,40061) 数据 12(0x0000C), 驱动器内部 Q 程序判断, 若寄存器 1 内数据 = 寄存器 3 内数据, 则运行到目标位置为 , 其报文如下 : 写入报文 : C 00 0C 49 C3 //** 写入 40061**// 预读取用户寄存器 4(40068,40067) 的数据,Q 程序可将用户寄存器 4 的内容写入到加速度寄存器 A 中, 其报文如下 : 读取报文 : F 预读取用户寄存器 6(40072,40071) 的数据,Q 程序可将用户寄存器 6 的内容写入到速度寄存器 V 中, 其报文如下 : 读取报文 : DE 预读取用户寄存器 7(40074,40073) 的数据,Q 程序可将用户寄存器 7 的内容写入到位置寄存器 D 中, 其报文如下 : 读取报文 : D 预读取用户寄存器 8(40076,40075) 的数据,Q 程序可将用户寄存器 8 的内容写入到位置寄存器 D 中, 其报文如下 : 读取报文 : A E5 DD 读取状态寄存器 (40002), 可显示驱动器的运行状态, 例如若反馈信息为 0x4001, 表示 Q 程序在运行且驱动器处于使能状态, 详情请见 Host Command Reference 手册, 其报文如下 : 读取报文 : D5 CA 反馈报文 : 读取 Q 程序行运行位置状态 (40018), 其报文如下 : 读取报文 : D4 0F 读取规划曲线的加速度 (40028), 减速度 (40029), 速度 (40030), 目标位置 (40032,40031), 其报文如下 : 读取报文 : B F5 CE 12

13 2) 若 PR=5 情况下 : 预读取用户寄存器 1(40062,40061),2(40064,40063) 和 3(40066,40065) 中的数据, 其报文如下 : 读取报文 : C C4 反馈报文 : C B C 36 B4 预写入用户寄存器 4(40068,40067) 数据 600, 用户寄存器 5(40070,40069) 数据 600(0x ), 用户寄存器 6(40072,40071) 数据 240(0x000000F0), 用户寄存器 7(40074,40073) 数据 (0x00030D40), 用户寄存器 8(40076,40075) 数据 (0xFFFCF2C0), 其报文如下 : 写入报文 : A F D 40 FF FC F2 C0 BF 30 预写入用户寄存器 1(40062,40061) 数据 11(0x000B), 驱动器内部 Q 程序判断, 若寄存器 1 内数据 = 寄存器 2 内数据, 则运行到目标位置为 , 其报文如下 : 写入报文 : C B B1 29 预写入用户寄存器 1(40062,40061) 数据 12(0x0000C), 驱动器内部 Q 程序判断, 若寄存器 1 内数据 = 寄存器 3 内数据, 则运行到目标位置为 , 其报文如下 : 写入报文 : C C F0 EB 或者 : D 00 0C //** 写入 40062**// 13

14 附录 1 功能码报文格式 功能 03 读取保持寄存器 : 查询报文 : QUERY Field Name Slave Address Function Starting Address Hi Starting Address Lo No. of Points Hi No. of Roints Lo Error Check (LRC or CRC) Example (Hex) B 响应报文 : RESPONSE Field Name Slave Address Function Byte Count Data Hi (Register 40108) Data Lo(Register 40108) Data Hi(Register 40109) Data Lo(Register 40109) Data Hi(Register 40110) Data Lo(Register 40110) Error Check (LRC or CRC) Example (Hex) B 功能码 04 读取输入寄存器 查询报文 : QUERY Field Name Slave Address Function Starting Address Hi Starting Address Lo No. of Points Hi No. of Roints Lo Error Check (LRC or CRC) Example (Hex) 响应报文 : RESPONSE Field Name Slave Address Function Byte Count Data Hi(Register 30009) Data Lo(Register 30009) Error Check (LRC or CRC) Example (Hex) A 14

15 功能码 06 预置单个寄存器 : 查询报文 : QUERY Field Name Slave Address Function Register Address Hi Register Address Lo Preset Data Hi Preset Data Lo Error Check (LRC or CRC) Example (Hex) 反馈报文 : RESPONSE Field Name Slave Address Function Register Address Hi Register Address Lo Preset Data Hi Preset Data Lo Error Check (LRC or CRC) Example (Hex) 功能码 16(10 HEX) 预置多个寄存器 查询报文 : QUERY Field Name Slave Address Function Starting Address Hi Starting Address Lo No. of Registers Hi No. of Registers Lo Byte Count Data Hi Data Lo Data Hi Data Lo Error Check (LRC or CRC) Example (Hex) A 反馈报文 : PESPONSE Field Name Slave Address Function Starting Address Hi Starting Address Lo No. of Registers Hi No. of Registers Lo Error Check (LRC or CRC) Example (Hex)

16 附录 2 Modbus/RTU 不正常的响应及代码 主机发出查询, 从机不正常响应 ( 为十六进制 ) QUERY Byte Contents Example 1 Slave Address 2 Function 3 Starting Address Hi 4 Starting Address Lo 5 No. of Coils Hi 6 No. of Coils Lo 7 LRC 0A A F EXCEPTION RESPONSE Byte Contents Example 1 Slave Address 2 Function 3 Exception Code 4 LRC 0A 上例中, 从站设备地址 10(0A HEX), 读线圈状态的功能代码 (01), 主机请求线圈的地址 1245(04A1HEX), 读取线圈数量为一个 (0001 HEX) 若从机中不存在此线圈地址, 即以不正常代码 (02), 向主机返回一个不正常的响应 说明不合法地址 不正常代码表 : 代码名称含义 01 不合法功能代码从机接收的是一种不能执行功能代码 发出查询命令后, 该代码指示无程序功能 02 不合法数据地址接收的数据地址, 是从机不允许的地址 03 不合法数据查询数据区的值是从机不允许的值 04 从机设备故障从机执行主机请求的动作时出现不可恢复的错误 05 确认 从机已接收请求处理数据, 但需要较长的处理时间, 为避免主机出现超时错误而发送该确认响应 主机以此再发送一个 查询程序完成 未决定从机是否已完成处理 06 从机设备忙碌从机正忙于处理一个长时程序命令, 请求主机在从机空闲时发送信息 07 否定 08 内存奇偶校验错误 从机不能执行查询要求的程序功能时, 该代码使用十进制 13 或 14 代码, 向主机返回一个 不成功的编程请求 信息 主机应请求诊断从机的错误信息 从机读扩展内存中的数据时, 发现有奇偶校验错误, 主机按从机的要求重新发送数据请求 16

17 附录 3 CRC 校验 循环冗余校验 CRC 区为 2 字节, 含一个 16 位二进制数据 由发送设备计算 CRC 值, 并把计算值附在信息中, 接收设备在接收信息时, 重新计算 CRC 值, 并把计算值与接收的在 CRC 区中实际值进行比较, 若两者不相同, 则产生一个错误 CRC 开始时先把寄存器的 16 位全部置成 1, 然后把相邻 2 个 8 位字节的数据放入当前寄存器中, 只有每个字符的 8 位数据用作产生 CRC, 起始位, 停止位和奇偶校验位不加到 CRC 中 产生 CRC 期间, 每 8 位数据与寄存器中值进行异或运算, 其结果向右移一位 ( 向 LSB 方向 ), 并用 0 填入 MSB, 检测 LSB, 若 LSB 为 1 则与预置的固定值异或, 若 LSB 为 0 则不作异或运算 重复上述处过程, 直至移位 8 次, 完成第 8 次移位后, 下一个 8 位数据, 与该寄存器的当前值异或, 在所有信息处理完后, 寄存中的最终值为 CRC 值 产生 CRC 的过程 : 1. 把 16 位 CRC 寄存器置成 FFFFH 2. 第一个 8 位数据与 CRC 寄存器低 8 位进行异或运算, 把结果放入 CRC 寄存器 3. CRC 寄存器向右移一位,MSB 填零, 检查 LSB 4. ( 若 LSB 为 0): 重复 3, 再右移一位 ( 若 LSB 为 1):CRC 寄存器与 A001H 进行异或运算 5. 重复 3 和 4 直至完成 8 次移位, 完成 8 位字节的处理 6. 重复 2 至 5 步, 处理下一个 8 位数据, 直至全部字节处理完毕 7. CRC 寄存器的最终值为 CRC 值 8. 把 CRC 值放入信息时, 高 8 位和低 8 位应分开放置 把 CRC 值放入信息中 发送信息中的 16 位 CRC 值时, 先送低 8 位, 后送高 8 位 若 CRC 值为 1241( ): Addr Func Data Count Data Data Data Data CR CR C Lo C Hi

18 例 : 各种可能的 CRC 值, 按两列装入, 一列在 16 位 CRC 的高 8 位区, 为 (0-256 的 )CRC 值 另一类为低 8 位区, 为 CRC 的低位值 用这种方法得到的 CRC 其执行速度快于计算缓冲器中每个新字符得到一个新 CRC 值的方法 注意 : 该功能内部交换 CRC 中的高 / 低字节, 返回的 CRC 值中, 其字节已交换 因此, 由功能码返回的 CRC 值, 能直接放在信息中传送 例程 : 功能取 2 个自变量 : unsigned char *puchmsg ; 为生成 CRC 值, 把指针指向含有二进制的数据的缓冲器 unsigned short usdatalen ; 缓冲器中的字节数 该功能返回 CRC 作为一种类型 unsigned short CRC 产生的功能 unsigned short CRC16(puchMsg, usdatalen) unsigned char *puchmsg ; /* 按信息的字节数计算 CRC*/ unsigned short usdatalen ; /* quantity of bytes in message */ { unsigned char uchcrchi = 0xFF ; /* 初始化高字节 */ unsigned char uchcrclo = 0xFF ; /* 初始化低字节 */ unsigned uindex ; /* 把 CRC 表 */ while (usdatalen ) /* 通过数据缓冲器 */ { uindex = uchcrchi ^ *puchmsgg++ ; /* 计算 CRC*/ uchcrchi = uchcrclo ^ auchcrchi[uindex] ; uchcrclo = auchcrclo[uindex] ; } return (uchcrchi << 8 uchcrclo) ; 18

19 附录 4 Modbus/RTU16 位 CRC 校验例程 using System; using System.Collections.Generic; using System.Text; namespace Modbus { public static class Utility { private static readonly ushort[] m_crctable = { 0X0000, 0XC0C1, 0XC181, 0X0140, 0XC301, 0X03C0, 0X0280, 0XC241, 0XC601, 0X06C0, 0X0780, 0XC741, 0X0500, 0XC5C1, 0XC481, 0X0440, 0XCC01, 0X0CC0, 0X0D80, 0XCD41, 0X0F00, 0XCFC1, 0XCE81, 0X0E40, 0X0A00, 0XCAC1, 0XCB81, 0X0B40, 0XC901, 0X09C0, 0X0880, 0XC841, 0XD801, 0X18C0, 0X1980, 0XD941, 0X1B00, 0XDBC1, 0XDA81, 0X1A40, 0X1E00, 0XDEC1, 0XDF81, 0X1F40, 0XDD01, 0X1DC0, 0X1C80, 0XDC41, 0X1400, 0XD4C1, 0XD581, 0X1540, 0XD701, 0X17C0, 0X1680, 0XD641, 0XD201, 0X12C0, 0X1380, 0XD341, 0X1100, 0XD1C1, 0XD081, 0X1040, 0XF001, 0X30C0, 0X3180, 0XF141, 0X3300, 0XF3C1, 0XF281, 0X3240, 0X3600, 0XF6C1, 0XF781, 0X3740, 0XF501, 0X35C0, 0X3480, 0XF441, 0X3C00, 0XFCC1, 0XFD81, 0X3D40, 0XFF01, 0X3FC0, 0X3E80, 0XFE41, 0XFA01, 0X3AC0, 0X3B80, 0XFB41, 0X3900, 0XF9C1, 0XF881, 0X3840, 0X2800, 0XE8C1, 0XE981, 0X2940, 0XEB01, 0X2BC0, 0X2A80, 0XEA41, 0XEE01, 0X2EC0, 0X2F80, 0XEF41, 0X2D00, 0XEDC1, 0XEC81, 0X2C40, 0XE401, 0X24C0, 0X2580, 0XE541, 0X2700, 0XE7C1, 0XE681, 0X2640, 0X2200, 0XE2C1, 0XE381, 0X2340, 0XE101, 0X21C0, 0X2080, 0XE041, 0XA001, 0X60C0, 0X6180, 0XA141, 0X6300, 0XA3C1, 0XA281, 0X6240, 0X6600, 0XA6C1, 0XA781, 0X6740, 0XA501, 0X65C0, 0X6480, 0XA441, 0X6C00, 0XACC1, 0XAD81, 0X6D40, 0XAF01, 0X6FC0, 0X6E80, 0XAE41, 0XAA01, 0X6AC0, 0X6B80, 0XAB41, 0X6900, 0XA9C1, 0XA881, 0X6840, 0X7800, 0XB8C1, 0XB981, 0X7940, 0XBB01, 0X7BC0, 0X7A80, 0XBA41, 0XBE01, 0X7EC0, 0X7F80, 0XBF41, 0X7D00, 0XBDC1, 0XBC81, 0X7C40, 0XB401, 0X74C0, 0X7580, 0XB541, 0X7700, 0XB7C1, 0XB681, 0X7640, 0X7200, 0XB2C1, 0XB381, 0X7340, 0XB101, 0X71C0, 0X7080, 0XB041, 19

20 0X5000, 0X90C1, 0X9181, 0X5140, 0X9301, 0X53C0, 0X5280, 0X9241, 0X9601, 0X56C0, 0X5780, 0X9741, 0X5500, 0X95C1, 0X9481, 0X5440, 0X9C01, 0X5CC0, 0X5D80, 0X9D41, 0X5F00, 0X9FC1, 0X9E81, 0X5E40, 0X5A00, 0X9AC1, 0X9B81, 0X5B40, 0X9901, 0X59C0, 0X5880, 0X9841, 0X8801, 0X48C0, 0X4980, 0X8941, 0X4B00, 0X8BC1, 0X8A81, 0X4A40, 0X4E00, 0X8EC1, 0X8F81, 0X4F40, 0X8D01, 0X4DC0, 0X4C80, 0X8C41, 0X4400, 0X84C1, 0X8581, 0X4540, 0X8701, 0X47C0, 0X4680, 0X8641, 0X8201, 0X42C0, 0X4380, 0X8341, 0X4100, 0X81C1, 0X8081, 0X4040 }; /// <summary> /// Calculate Longitudinal Redundancy Check. /// </summary> /// <param name= data >The data used in LRC</param> /// <returns>lrc value</returns> public static byte CalculateLrc(byte[] data) { if (data == null) { throw new ArgumentNullException( data ); } byte lrc = 0; foreach (byte b in data) { lrc += b; } lrc = (byte)((lrc ^ 0xFF) + 1); return lrc; } /// <summary> /// Calculate Cyclical Redundancy Check /// </summary> /// <param name= data >The data used in CRC</param> /// <returns>crc value</returns> public static byte[] CalculateCrc(byte[] data) { 20

21 } } } if (data == null) { throw new ArgumentNullException( data ); } ushort crc = ushort.maxvalue; foreach (byte b in data) { byte tableindex = (byte)(crc ^ b); crc >>= 8; crc ^= m_crctable[tableindex]; } return BitConverter.GetBytes(crc); 以下是调用方法 : byte[] _Data = new byte[] { 0x31, 0x32}; byte[] _Crc = Modbus.Utility.CalculateCrc(_Data); //result: _Crc = { 0x95, 0xf5 } 21

22 附录 5 Modbus/RTU 寄存器表 ST&STAC&STM&SWM 系列 Register Access Data Type Description SCL Register Read Only SHORT Alarm Code (AL) 报警代码 (AL) f Read Only SHORT Status Code (SC) 状态代码 (SC) s Read Only SHORT Immediate Expanded Inputs (IS) 数字输入状态 y Read Only SHORT Driver Board Inputs (ISX) i Read Only LONG Encoder Position (IE, EP) e Read Only LONG Immediate Absolute Position(IP) 即时位置 l Read Only LONG Absolute Position Command(SP) 绝对位置 P( 大写 ) Read Only SHORT Immediate Actual Velocity (IV0) 瞬时实际速度 v Read Only SHORT Immediate Target Velocity (IV1) 瞬时给定速度 w Read Only SHORT Immediate Drive Temperature (IT) 瞬时驱动器温度 t Read Only SHORT Immediate Bus Voltage (IU) 瞬时母线电压 u Read Only LONG Immediate Position Error (IX) 瞬时位置误差 x Read Only SHORT Immediate Analog Input Value (IA) a Read Only SHORT Q Program Line Number Q 程序行号 b Read Only SHORT Immediate Current Command (IC) 瞬时电流 c Read Only LONG Relative Distance (ID) 相对位置 d Read Only LONG Sensor Position 传感器位置 g Read Only SHORT Condition Code 比较状态代码 h Read Only SHORT Analog Input 1 (IA1) 模拟量 1 j Read Only SHORT Analog Input 2 (IA2) 模拟量 2 k Read Only SHORT Command Mode (CM) 控制方式 R/W SHORT Point-to-Point Acceleration (AC) 点到点定位加速度 A R/W SHORT Point-to-Point Deceleration (DE) 点到点定位减速度 B 22

23 40030 R/W SHORT R/W LONG Velocity (VE) 点到点定位速度 Point-to-Point Distance (DI) 点到点定位距离 V D R/W LONG Change Distance (DC) C R/W SHORT Change Velocity (VC) U Read Only SHORT Velocity Move State n Read Only SHORT Point-to-Point Move State o Read Only SHORT Q Program Segment Number p Read Only SHORT Reserved Read Only SHORT Reserved R/W LONG Position Offset E R/W SHORT Miscellaneous Flags F R/W SHORT Reserved R/W LONG Input Counter I R/W SHORT Jog Accel (JA) R/W SHORT Jog Decel (JL) R/W SHORT Jog Velocity (JS) J R/W SHORT Accel/Decel Current STM Series(CA) ST Series(VM) R/W SHORT Running Current (CC) N R/W SHORT Idle Current (CI) R/W SHORT Steps per Revolution R R/W LONG Pulse Counter S R/W SHORT Analog Position Gain (AP) X R/W SHORT Analog Threshold (AT) Y R/W SHORT Analog Offset (AV) Z R/W LONG Accumulator R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined 5 23

24 R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined : R/W LONG User Defined ; R/W LONG User Defined < R/W LONG User Defined = R/W LONG User Defined > R/W LONG User Defined? R/W LONG User R/W LONG User Defined [ R/W LONG User Defined \ R/W LONG User Defined ] R/W LONG User Defined ^ R/W LONG User Defined _ R/W LONG User Defined ` R/W SHORT Brake Release Delay R/W SHORT Brake Engage Delay R/W SHORT Idle Current Delay R/W SHORT Reserved R/W SHORT Reserved R/W SHORT Analog Filter Gain Reserved R/W SHORT Command Opcode R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter 5 24

25 STB 系列 Register Access Data Type Description SCL Register Read Only SHORT Alarm Code (AL) f Read Only SHORT Status Code (SC) s Read Only SHORT Immediate Expanded Inputs (IS) y Read Only SHORT Driver Board Inputs (ISX) i Read Only LONG Encoder Position (IE, EP) e Read Only LONG Immediate Absolute Position(IP) l Read Only LONG Absolute Position Command(SP) P Read Only SHORT Immediate Actual Velocity (IV0) v Read Only SHORT Immediate Target Velocity (IV1) w Read Only SHORT Immediate Drive Temperature (IT) t Read Only SHORT Immediate Bus Voltage (IU) u Read Only LONG Immediate Position Error (IX) x Read Only SHORT Immediate Analog Input Value (IA) a Read Only SHORT Q Program Line Number b Read Only SHORT Immediate Current Command (IC) c Read Only LONG Relative Distance (ID) d Read Only LONG Sensor Position g Read Only SHORT Condition Code h Read Only SHORT Analog Input 1 (IA1) j Read Only SHORT Analog Input 2 (IA2) k Read Only SHORT Command Mode (CM) m R/W SHORT Point-to-Point Acceleration (AC) A R/W SHORT Point-to-Point Deceleration (DE) B R/W SHORT Velocity (VE) V R/W LONG Point-to-Point Distance (DI) D R/W LONG Change Distance (DC) C R/W SHORT Change Velocity (VC) U Read Only SHORT Velocity Move State n Read Only SHORT Point-to-Point Move State o 25

26 40038 Read Only SHORT Q Program Segment Number p Reserved Read Only SHORT Reserved z R/W LONG Position Offset E R/W SHORT Miscellaneous Flags F Reserved R/W LONG Input Counter I R/W SHORT Jog Accel (JA) R/W SHORT Jog Decel (JL) R/W SHORT Jog Velocity (JS) J R/W SHORT Accel/Decel Current (CA) R/W SHORT Running Current (CC) N R/W SHORT Idle Current (CI) R/W SHORT Steps per Revolution R R/W SHORT Pulse Counter S R/W SHORT Analog Position Gain (AP) X R/W SHORT Analog Threshold (AT) Y R/W SHORT Analog Offset (AV) Z R/W LONG Accumulator R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined : R/W LONG User Defined ; R/W LONG User Defined < 26

27 R/W LONG User Defined = R/W LONG User Defined > R/W LONG User Defined? R/W LONG User R/W LONG User Defined [ R/W LONG User Defined \ R/W LONG User Defined ] R/W LONG User Defined ^ R/W LONG User Defined _ R/W LONG User Defined ` R/W SHORT Brake Release Delay(BD) R/W SHORT Brake Engage Delay(BE) R/W SHORT Idle Current Delay(CD) Reserved Reserved R/W SHORT Analog Filter Gain(AF) Reserved R/W SHORT Command Opcode R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT Hyperbolic Smoothing Gain(HG) R/W SHORT Hyperbolic Smoothing Phase(HP) R/W SHORT Smoothing filter frequency(sf) R/W SHORT Node High Byte Address R/W SHORT Motor Detail Reserved Reserved R/W SHORT Control Mode set(cm) 27

28 40139 R/W SHORT Operation Mode(PM) R/W SHORT Enable Input(SI) R/W SHORT Alarm Reset Input(AI) R/W SHORT Limit Sensor Input(DL) R/W SHORT Alarm Output(AO) R/W SHORT Brake Output(BO) R/W SHORT Move Output(MO) Reserved Reserved R/W SHORT Low Voltage(LV) R/W SHORT Baud Rate(BR) R/W SHORT Protocol(PR) R/W SHORT Transmit Delay(TD) Reserved 28

29 SS/RS/SSM/TSM/TXM 系列 Register Access Data Type Description SCL Register Read Only SHORT Alarm Code (AL) f Read Only SHORT Status Code (SC) s Read Only SHORT Immediate Expanded Inputs (IS) y Read Only SHORT Driver Board Inputs (ISX) i Read Only LONG Encoder Position (IE, EP) e Read Only LONG Immediate Absolute Position(IP) l Read Only LONG Absolute Position Command(SP) P Read Only SHORT Immediate Actual Velocity (IV0) v Read Only SHORT Immediate Target Velocity (IV1) w Read Only SHORT Immediate Drive Temperature (IT) t Read Only SHORT Immediate Bus Voltage (IU) u Read Only LONG Immediate Position Error (IX) x Read Only SHORT Immediate Analog Input Value (IA) a Read Only SHORT Q Program Line Number b Read Only SHORT Immediate Current Command (IC) c Read Only LONG Relative Distance (ID) d Read Only LONG Sensor Position g Read Only SHORT Condition Code h Read Only SHORT Analog Input 1 (IA1) j Read Only SHORT Analog Input 2 (IA2) k Read Only SHORT Command Mode (CM) m R/W SHORT Point-to-Point Acceleration (AC) A R/W SHORT Point-to-Point Deceleration (DE) B R/W SHORT Velocity (VE) V R/W LONG Point-to-Point Distance (DI) D R/W LONG Change Distance (DC) C R/W SHORT Change Velocity (VC) U Read Only SHORT Velocity Move State n Read Only SHORT Point-to-Point Move State o 29

30 40038 Read Only SHORT Q Program Segment Number p Reserved Read Only SHORT Phase Error z R/W LONG Position Offset E R/W SHORT Miscellaneous Flags F R/W SHORT Current Command (GC) G R/W LONG Input Counter I R/W SHORT Jog Accel (JA) R/W SHORT Jog Decel (JL) R/W SHORT Jog Velocity (JS) J R/W SHORT Max Velocity(VM) R/W SHORT Running Current (CC) N R/W SHORT Peak Current (CP) R/W SHORT Steps per Revolution(EG) R R/W SHORT Pulse Counter S R/W SHORT Analog Position Gain (AP) X R/W SHORT Analog Threshold (AT) Y R/W SHORT Analog Offset (AV) Z R/W LONG Accumulator R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined R/W LONG User Defined : R/W LONG User Defined ; R/W LONG User Defined < 30

31 R/W LONG User Defined = R/W LONG User Defined > R/W LONG User Defined? R/W LONG User R/W LONG User Defined [ R/W LONG User Defined \ R/W LONG User Defined ] R/W LONG User Defined ^ R/W LONG User Defined _ R/W LONG User Defined ` R/W SHORT Brake Release Delay(BD) R/W SHORT Brake Engage Delay(BE) Read Only SHORT Reserved R/W SHORT Reserved R/W SHORT Firmware Version R/W SHORT Analog Filter Gain(AF) Reserved Read Only SHORT Alarm Code Upper Reserved R/W SHORT Filter Input 1# R/W SHORT Filter Input 2# R/W SHORT Filter Input 3# R/W SHORT Filter Input 4# (not SSM) R/W SHORT Command Opcode R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter Read Only SHORT Reserved Read Only SHORT Reserved 31

32 40133 R/W SHORT Smoothing filter frequency(sf) R/W SHORT Address Upper(AU)(SS only) R/W SHORT Motor Detail R/W SHORT Step Mode/Input noise filter(sz) Read Only SHORT Reserved R/W SHORT Control Mode set(cm) R/W SHORT Operation Mode(OM) R/W SHORT Servo Enable Input(SI) R/W SHORT Alarm Reset Input(AI) R/W SHORT Limit Sensor Input(DL) R/W SHORT Alarm Output(AO) R/W SHORT Brake Output(BO) R/W SHORT Move Output(MO) R/W SHORT Reserved R/W SHORT Reserved R/W SHORT Low Voltage(LV) R/W SHORT Baud Rate(BR) R/W SHORT Protocol(PR) R/W SHORT Transmit Delay(TD) R/W SHORT Reserved R/W SHORT Position Proportional Gain(KP) R/W SHORT Position Derivative Gain(KD) R/W SHORT Derivative Filter factor(ke) R/W SHORT Velocity Proportional Gain(VP) R/W SHORT Velocity Integral Gain(VI) R/W SHORT Acceleration Feed-forward(KK) R/W SHORT Torque Command Filter(KC) R/W SHORT Max Acceleration(AM) R/W SHORT Position Fault Window(PF) R/W SHORT Address(DA) R/W SHORT Analog Velocity Gain(AG) 32

33 40164 R/W SHORT Jog Change Velocity(JC) R/W SHORT Jog Mode(JM) R/W SHORT Analog Current Gain(AN) R/W SHORT Homing Acceleration R/W SHORT Homing Acceleration R/W SHORT Homing Acceleration R/W SHORT Homing Deceleration R/W SHORT Homing Deceleration R/W SHORT Homing Deceleration R/W SHORT Homing Velocity R/W SHORT Homing Velocity R/W SHORT Homing Velocity R/W SHORT HardStop Current Limit(HC) R/W SHORT Pulse Complete Timing(TT) R/W SHORT TSM, SSM Series Tach Output(TO) SS Series Dumping Power(DP) R/W SHORT In Position Limit(PL) R/W SHORT In Position Timing(PE) R/W SHORT In Position Counts(PD) R/W SHORT Alarm Mask(MA) R/W SHORT Reserved 33

34 M2 系列 Register Access Data Type Description SCL Register Read Only SHORT Alarm Code (AL) 报警代码 (AL) 低 16 位 f Read Only SHORT Status Code (SC) 状态代码 (SC) s Read Only SHORT Read Only SHORT Read Only LONG Read Only LONG Write LONG Read Only SHORT Read Only SHORT Read Only SHORT Read Only SHORT Read Only LONG Read Only SHORT Read Only SHORT Read Only SHORT Read Only LONG Read Only LONG Read Only SHORT Read Only SHORT Read Only SHORT Read Only SHORT R/W SHORT R/W SHORT Drive Digital output 驱动器输出状态 Drive Digital output 驱动器输入状态 Encoder Position (IE, EP) 编码器位置 Immediate Absolute Position(IP) 参考位置 Absolute Position Command(SP) 绝对位置 Immediate Actual Velocity (IV0) 瞬时实际速度 Immediate Target Velocity (IV1) 瞬时给定速度 Immediate Drive Temperature (IT) 瞬时驱动器温度 Immediate Bus Voltage (IU) 瞬时母线电压 Immediate Position Error (IX) 瞬时位置误差 Immediate Analog Input Value (IA) 瞬时模拟量输入值 Q Program Line Number Q 程序行号 Immediate Current Command (IC) 瞬时电流 Relative Distance (ID) 相对位置 Sensor Position 传感器位置 Condition Code 比较状态代码 Analog Input 1 (IA1) 模拟量 1 Analog Input 2 (IA2) 模拟量 2 Command Mode (CM) 控制方式 Point-to-Point Acceleration (AC) 点到点定位加速度 Point-to-Point Deceleration (DE) 点到点定位减速度 i e l P( 大写 ) (Capital) v w t u x a b c d g h j k m A B 34

35 40030 R/W SHORT R/W LONG R/W LONG R/W SHORT Read Only SHORT Read Only SHORT Read Only SHORT Velocity (VE) 点到点定位速度 Point-to-Point Distance (DI) 点到点定位距离 Change Distance (DC) 改变距离 Change Velocity (VC) 改变速度 Velocity Move State 速度模式当前运动状态 Point-to-Point Move State 点到点位置模式当前运动状态 Q Program Segment Number Q 程序当前执行的段号 V D C U n o p Read Only SHORT Reserved Read Only SHORT Phase Error z R/W LONG Position Offset E R/W SHORT R/W SHORT R/W LONG R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT Miscella neous Flags 其他标记寄存器 Current Command (GC) 转矩指令 Input Counter 输入计数 Jog Accel (JA) 点动加速度 Jog Decel (JL) 点动减速度 Jog Velocity (JS) 点动速度 Max Velocity 最大速度 Continuous Current(CC) 额定电流 Peak Current (CP) 峰值电流 F G I J N O( 大写 ) (Capital) Read Only SHORT Reserved R/W LONG R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT Pulse Counter 脉冲输入计数 Analog Position Gain (AP) 模拟量位置定标 Analog Threshold (AT) 模拟量触发阈值 Analog Offset (AV) 模拟量偏移量 S X Y Z R/W LONG Accumulator 0 35

36 R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W LONG R/W SHORT R/W SHORT Brake Release Delay(BD) 释放刹车后运动等待延时 Brake Engage Delay(BE) 释放刹车后运动等待延时 : ; < = [ \ ] ^ _ ` Read Only SHORT Reserved 36

37 40108 Read Only SHORT Reserved Read Only SHORT R/W SHORT Firmware version 固件版本 Analog Filter Gain(AF) 模拟量滤波器 Read Only SHORT Reserved Read Only SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT Alarm Code High bit 报警代码 ( 高 16 位 ) Jog Change(JC) 固定速度模式 : 第 1 档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式 : 第 2 档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式 : 第 3 档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式 : 第 4 档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式 : 第 5 档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式 : 第 6 档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式 : 第 7 档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式 : 第 8 档速度 X9 Input Filter 输入 X9 防抖滤波器 X10 Input Filter 输入 X10 防抖滤波器 X11 Input Filter 输入 X11 防抖滤波器 X12 Input Filter 输入 X12 防抖滤波器 R/W SHORT Command Opcode R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT Parameter R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT Global Gain(KP) 全局增益 Global Gain1(KG) 全局增益 1 Proportional Gain(KF) 位置环比例增益 37

38 40134 R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT Read Only SHORT Damping Gain(KD) 微分增益 Velocity Gain(KV) 阻尼增益 Integral Gain(KI) 积分增益 Inertia Feed forward Gain(KK) 前馈增益 Jerk Filter(KJ) 平滑滤波 Velocity Mode Proportional Gain(VP) 速度环比例增益 Velocity Mode Integral Gain(VI) 速度环积分增益 Damping Filter Gain(KE) 阻尼滤波因子 Current Filter Gain(KC) PID 滤波因子 Control Mode(CM) 控制模式 Control Mode 1(CN) 控制模式 1 Operation Mode(PM) 操作模式 Jog Mode(JM) 速度模式 Hard-Stop Current Limit(HC) 无传感器回原点电流限定 Max Acceleration(AM) 最大加速度 Encoder Resolution(ER) 编码器分辨率 Read Only SHORT Reserved Read Only SHORT Steps-Rev(EG) R/W SHORT R/W SHORT Read Only SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT Electronic Ration Numerator(EN) 电子齿轮比分子 Electronic Ration Denominator(ED) 电子齿轮比分母 Step Mode (SZ) 脉冲模式 Position Fault(PF) 位置误差报警阈值 Dynamic Position Error Count(PL) 动态位置误差阈值 In-Position Counts(PD) 静态位置误差范围 In-Position Timing(PE) 静态位置误差持续时间 38

39 40159 R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT Pulse Complete Timing(TT) 脉冲结束判断等待时间 Analog Velocity Gain(AG) 模拟量速度定标 Analog Torque Gain(AN) 模拟量力矩定标 Analog Offset 1(AV1) 模拟量输入口偏移量 1 Analog Offset 2(AV2) 模拟量输入口偏移量 2 Analog Type(AS) 模拟量输入类型 Analog Deadband 1(AD1) 模拟量输入端 1 死区 Analog Deadband 2(AD2) 模拟量输入端 2 死区 Analog Deadband (AD) 差分模拟量输入死区 Analog Function(FA) 模拟量功能 Servo Enable(SI) 使能输入引脚功能 Alarm Reset(AI) 报警清除输入引脚功能 Define Limits Input(DL) 定义限位传感器输入功能 Motion Input X7,X8,X9,X10 输入引脚功能定义 Alarm Output(AO) 报警输出引脚功能定义 Brake Output(BO) 电机刹车器输出引脚 Motion Output(MO) Y3,Y4,Y5,Y6 输出引脚功能设定 R/W SHORT Reserved R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT Communication Protocol(PR) 通讯协议 Transmit Delay(TD) 应答延时 Baud Rate(BR) 波特率 Communication Address(DA) 通讯地址 R/W SHORT Velocity value(vr) R/W SHORT Tach-out Count(TO) Tach-out 设定 R/W SHORT Torque Value(TV) 39

40 40184 R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT R/W SHORT Parameters Lock(PK) 操作面板锁 Default Display(DD) LED 面板默认显示设置 Mask Alarm(MA) 报警屏蔽 Homing Acceleration 1 回零找行程开关加速度 Homing Acceleration 2 回零寻原点开关加速度 Homing Acceleration 3 回零回原点开关加速度 Homing Deceleration 1 回零找行程开关减速度 Homing Deceleration 2 回零寻原点开关减速度 Homing Deceleration 3 回零回原点开关减速度 Homing Velocity 1 回零找行程开关速度 Homing Velocity 2 回零寻原点开关速度 Homing Velocity 3 回零回原点开关速度 Clamp Resistance(ZR) 反电势吸收电阻阻值 Clamp Count (ZC) 反电势吸收电阻功率 Clamp time(zt) 反电势最大泄放时间 Read Only SHORT Reserved Read Only SHORT Reserved 40

41 附录 6 支持 Modbus/RTU 协议 MOONS 驱动器型号 系列 型号 固件版本 TSM11Q-xxx 1.05E 以后 TSM 系列 TSM17Q-xxx 1.05A 以后 TSM23Q-xxx 1.05A 以后 TSM24Q-xxx 1.05A 以后 SSM17Q-xxx 1.05A 以后 SSM 系列 SSM23Q-xxx 1.05A 以后 SSM24Q-xxx 1.05A 以后 TXM 系列 TXM24Q-xxx 1.05A 以后 SS03-Q-x 1.06A 以后 SS 系列 SS05-Q-x 1.06A 以后 SS10-Q-x 1.06A 以后 RS 系列 RS03-Q-x 1.06A 以后 RS06-Q-x 1.06A 以后 STM11Q-xxx 1.20G 以后 STM 系列 STM17Q-xxx 1.06G 以后 STM23Q-xxx 1.06G 以后 STM24QF-xxx 1.06E 以后 SWM 系列 SWM24QF-xxx 1.06F 以后 ST 系列 MSST5-Q-xx 1.06D 以后 MSST10-Q-xx 1.06D 以后 STB 系列 MSSTB05-R 1.05L 以后 MSSTB10-R 1.05L 以后 STAC 系列 MSSTAC5-Q-xx-2V 1.06B 以后 M2 系列 M2DV-XXXXR 1.00C 以后 41

42 联系 MOONS 鸣志总部 上海市闵行区闵北工业区鸣嘉路 168 号邮编 : 电话 :+86 (0) 传真 :+86 (0) 鸣志国贸 上海漕河泾新兴技术开发区桂菁路 69 号 30 幢 4 楼邮编 : 电话 :+86 (0) 传真 :+86 (0) 国内办事处 深圳深圳市罗湖区人民南路 2008 号深圳嘉里中心 2209 室邮编 : 电话 : +86 (0) 传真 : +86 (0) 北京北京市海淀区丹棱街 3 号中国电子大厦 B 座 816 室邮编 : 电话 :+86 (0) 传真 :+86 (0) 南京南京市江宁区天元中路 126 号新城发展中心 2 号楼 11 楼 1101/1102 室邮编 : 电话 :+86 (0) 传真 :+86 (0) 青岛青岛市市北区凤城路 16 号卓越大厦 1012 室邮编 : 电话 :+86 (0) 传真 :+86 (0) 武汉武汉市江汉区解放大道 686 号世贸大厦 3001 室邮编 : 电话 :+86 (0) 传真 :+86 (0) 成都成都市武侯区人民南路 4 段 19 号威斯顿联邦大厦 1917 室邮编 : 电话 :+86 (0) 传真 :+86 (0) 宁波浙江省宁波市江东区惊驾路 565 号泰富广场 B 座 309 室邮编 : 电话 :+86 (0) 传真 :+86 (0) 广州广州市天河区林和西路 9 号耀中广场 B 座 40 层 06 室邮编 : 电话 :+86 (0) 传真 :+86 (0) 北美公司 MOONS INDUSTRIES (AMERICA), INC North Prospect Avenue, Itasca, IL USA Tel: Fax: APPLIED MOTION PRODUCTS, INC. 404 Westridge Dr. Watsonville, CA 95076, USA Tel: Fax: LIN ENGINEERING, INC Vineyard Blvd., Morgan Hill, CA Tel: Fax: 欧洲公司 MOONS INDUSTRIES (EUROPE) S.R.L. Via Torri Bianche n Vimercate(MB) Italy Tel: Fax: 东南亚公司 MOONS INDUSTRIES (SOUTH-EAST ASIA) PTE. LTD. 33 Ubi Avenue 3 #08-23 Vertex Singapore Tel: Fax: 日本公司 MOONS INDUSTRIES JAPAN CO., LTD. +81 (0) (0) 西安西安市唐延路 1 号旺座国际城 D 座 1006 室邮编 : 电话 :+86 (0) 传真 :+86 (0)