Microsoft Word - IM483使用手册

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1 美国 IMS 公司混合式步进电机驱动器 IM 技术手册

2 目 录 1 简介 1 2 引脚排列 1 引脚说明 2 最大工作指标 电气参数 机械参数 温度参数 输出电流.1 确定输出电流.2 设置输出电流. 电阻表 9 电机 9.1 电机选择 9.2 电机接线 9 10 电源联接 9 11 细分数选择 9 12 整步输出信号 10 1 光隔输入 11 1 时序 11 1 自动减流功能 12 1 故障保护 12

3 1. 简介 IM 是一种高性能 低成本的细分驱动器 它采用了先进的表面贴片工艺和 SIC 技术 体积小 接口简单 使用方便, 适用于各种应用场合 IM 的技术核心是高度集成的 IM2000 细分控制芯片 ( 由 IMS 公司开发 ) 驱动器成本和体积是许多应用场合必须考虑的因素,IM 的设计充分考虑了这些因素, 其中许多功能为 IMS 系列驱动器所独有 IM 允许用户随时改变每步的细分数而无需对驱动器进行重新设置 IM 有十四种细分数 ( 二进制和十进制 ) 此功能允许用户快速运行较大的行程, 而在运动结束时又能得到精确的定位, 而无需使用昂贵的高性能专用控制器 特点 成本低 ; 短路 过热保护 ; 体积小 ; 最大分辨率 1200 输入电压高 ( 最高 ); STEPS/RE; 输出电流大 ( 额定, 峰值 ); 单电源供电 ; 最大 10M Hz 步进脉冲频率 ; 输入信号光电隔离 ; 十四种细分数可选 ( 二进制和十进制 ); 故障输出 ; 整步输出 ; 细分数在线可调 2. 引脚排列 P1 接口 ( 脚 ) P2 接口引脚号引脚名称引脚号引脚名称 * 1 1 减流调节 2 步进脉冲输入 2 电流调节 方向信号输入 光隔电源 使能输入 复位输入 故障输出 整步输出 引脚号 引脚名称 细分选择 步进脉冲输入 方向信号输入 光隔电源 使能输入 复位输入 地 (12~) B+ B + P1 接口 ( 脚 ) 引脚号 引脚名称 步进脉冲输出 22 方向输出 2 细分选择 0 2 细分选择 2 2 细分选择 1 2 整步输出 2 地

4 故障输出 整步输出 1 2 * (No Connection) : 此引脚应被悬空. 引脚说明 P1 接口 引脚号 ( 引脚 ) 引脚号 ( 引脚 ) 引脚名称 引脚说明 细分选择 细分选择 输入端, 用于选择电机每步细分数, 详见第 11 节 步进 此光隔输入端的每一个脉冲上升沿驱动电机 2 脉冲 一次步进, 步进量取决于细分选择输入或开关 输入 S1 方向 此光隔输入端用于改变电机的转向, 实际转向 信号 还取决于电机绕组的联接情况 时序信息详见 输入 第 1 节 光隔电源 +DC 为各光隔输入端提供电流, 也可用更高的电源电压, 但应采取限流措施使流过光隔的电流不超过 1m 详见第 1 节 此光隔输入端用于使能 / 禁止驱动器的输出部 10 使能输入 分 高电平 ( 开路 ) 为使能状态 但此输入端并不能屏蔽脉冲输入, 因此, 当重新使其为使能状态时, 驱动输出将根据禁止期间所接收 的脉冲数发生改变 12 复位输入 此光隔输入端为低电平时使电机复位 ( 输出将被禁止 ); 开路时, 驱动器处于初始状态 ( 相关,B 相开 ) 详见第 1 节 1 故障输出 此开集电极输出表明驱动器发生短路等故障, 低电平有效 详见第 1 节 1,2 整步输出 此开集电极输出表明电机到达整步位置 于对电机所走过的整步数进行计数而无需考虑细分数, 低电平有效 详见第 12 节 可用 步进 21 脉冲 脉冲信号输出端 ( 未经光电隔离 ) 输出 方向 22 信号 方向信号输出端 ( 未经光电隔离 ) 输出 2 2 细分选择 0 细分选择 2 细分选择 0 输入端, 用于选择电机每步的细分数, 详见第 11 节 细分选择 2 输入端, 用于选择电机每步的细分数, 详见第 11 节

5 2 2 细分 选择 1 地 细分选择 1 输入端, 用于选择电机每步的细分 数, 详见第 11 节 非光隔离接地端 P2 接口 引脚号 引脚名称 引 脚 说 明 1 2,, 减流调节电流调节电源地 + B 相 相 相电流减流调节输入端 联接在 P2 接口的第 2 脚与此引脚的电阻, 用于在最后一个脉冲上升沿约 0. 秒后减小电机两相的电流, 减小量取决于电阻值 详见第 1 节 相电流调节输入端 联接在此引脚与地端 (P2 接口第 引脚 ) 的电阻, 用于调节电机的最大相电流 此输入端必须接一电阻, 阻值详见第 节 驱动电源接地端 驱动电源输入端 步进电机的 B 相绕组接在第 引脚 详见第 9 节 步进电机的 相绕组接在第 引脚 详见第 9 节. 最大工作指标 输入电压输出电流板上温度储存温度输入电流 T=2 C,+= * 若板上温度超过 0, 应另外采取冷却措施. 电气参数 +DC ( 峰值 ) 0 * 0 ~+12 1m 测试项 最小值 典型值 最大值 单位 输入电压 (DC) 12 输出相电流 额定值 0. 输出相电流 峰值 静态电流 输入 / 输出漂移 0 m 功耗 IOUT=(RMS) 12 W 输入导通电流 光隔输入.0 1 m 输入导通电压 光隔输入 输入截止电压 光隔输入 输出电流 整步 故障输出 2 m 集 射电压 故障输出 10 集 射饱和电压 故障输出 Ics=2m DC 0.2 栅 源电压 整步输出 100

6 栅 源导通电阻 整步输出 Ics=2m DC. Ω 注 : 驱动器的铝外壳为电隔离. 机械参数. 温度参数 运行温度 0~0 储存温度 0 ~+12 板上温度 0 * 若板上温度超过 0, 应另外采取冷却措施. 输出电流.1 计算输出电流为电机提供细分驱动的输出电流不同于整 / 半步驱动器 IM 采用正 / 余弦波形的输出电流驱动电机旋转, 因此电机的驱动电流等于驱动器的额定电流 用于设置 IM 输出电流的电流调节电阻实际上是用于设置此正 / 余弦电流的峰值的 因此, 将电机的标称电流 ( 额定值 ) 乘以 1. 即为 IM 所应设置到的峰值电流 例如 : IMS 公司型号为 HM 的步进电机, 绕组并联联接时其相电流为 2., 则峰值电流为 : 2. 1.=. 电流调节电阻阻值 = 输出电流 /0.002, 在此例中为 :./0.002=1,90Ω 表 列出了常用的电流值和电阻值之间的对应关系 注 : 步进电机有 根引线形式, 每种接线形式要求的输出电流都不一样, 下面为几种不同的引线形式以及相应的输出电流的计算方法 引线电机 : 直接用电机的标称电流计算电流调节电阻的阻值 引线电机 :1) 当半绕阻联接 ( 即只联接绕阻的一端及中间抽头 ) 时, 直接用电机的相电流计算电流调节电阻的阻值 2) 当全绕阻联接 ( 即联接绕阻两断, 中间抽头悬空 ) 时, 将电机相电流值乘以 0., 用此结果计算电流调节电阻的阻值 引线电机 :1) 串联连接方式 当电机的四相绕阻串联成两相时, 相电流乘以 0., 用此结果计算电流调节电阻阻值 2) 并联连接方式 当电机的四相绕阻并联成两相时, 相电流乘以 1., 用此结果计算电流调节电阻阻值 注意 : 根据上述电机连接类型计算出相电流后, 参照表 选择适当的电流调节电阻阻值 按照上面确定输出电流的方法算出电流峰值, 警告 : 尽管步进电机在正确连接时能够运行在较高温度下, 但若驱动器的输出电流设置过大, 仍会烧毁电机 而且, 许多电机的标称电流为最大电流, 因此应特别注意!.2 设置输出电流 IM 的输出电流由连接在 P2 接口第 2 引脚之间的外接电阻 ( 功率 1/W) 此电阻确定了驱动器每相的峰值电流 输出电流和电阻阻值之间的关系如下 : 输出电流 (mps)=0.002 电阻阻值 (ohms) 表 列出了输出电流所对应的电阻阻值 来设置, 警告 : 电流调节电阻是保证驱动器工作在安全区内所必须的, 禁止驱动器在无电流调节电阻的情况下工作 注意 : 在 P2 接口的第 2 引脚之间连接电流调节电阻时, 引线应尽可能短, 以减小干扰引

7 入驱动器. 电阻表表 输出电流 电流调节电阻阻值 输出电流 电流调节电阻阻值 () (Ω) () (Ω) 电 机 9.1 电机选择 IM 是一种双极驱动器, 既能驱动单极电机又能驱动双极电机 ( 如 引线电机, 见.2 节 ) 电机绕组阻抗越低( 电感也越低 ), 步进速率越高, 因此尽量选择绕组阻抗较低的电机 由于 IM 是一恒流源, 因而不必要求电机的电压与供电电源的电压一样 重要的是 IM 的输出电流应设置到电机所需的电流值 驱动器所用的电压值越高, 电流流过电机绕组越快, 这也意味着的步进速率也越高 但应注意不能超过驱动器的的最大电压值 因此, 在系统设计中选择电机时, 在扭矩满足要求的前提下, 为了获得最佳性能, 应选 P2 P2 B B 引线电机 B 引线电机 ( 串联 ) 引线电机 ( 并联 ) P2 B 引线电机 ( 高扭矩 ) P2 B 引线电机 ( 高速 )

8 择绕组阻抗尽可能低的电机, 并采用驱动电压尽可能高的驱动器 9. 2 电机连线步进电机的 相绕组接在 P2 接口的第 引脚,B 相绕阻接在 P2 接口的第 引脚 上页图所示为 引脚的步进电机与 IM 的连接方法 注意 : 电机的实际转向与方向信号和电机绕组的连接情况都有关 对于特定方向输入信号, 若要改变电机的转向, 可将 相或 B 相的引线互换 警告 : 禁止在带电情况下对电机进行接线或拆线操作 通过 P2 接口的第 引脚将直流电源接至 IM 供电电源要求如下 : 推荐类型 : 无过流保护直流电源电压波动范围 :±10% 10. 电源连接 * 所需的输出电流取决于供电电压 电机选择和负载 输出电压 :+12~+ 输出电流 :2( 典型值 )* 注意 : 因为开关电源和带过流保护的线性电源不能处理浪涌电流, 所以不推荐使用这种电源 当多个驱动器共用一个电源时, 相连 每个驱动器应通过独立的电源线和地线直接与供电电源 警告 : 当使用无过流保护供电电源时, 应注意输出电压的波动不能超过驱动器的最大输入电压值 建议供电电源采用线性滤波器, 以限制电压波峰进入驱动器 警告 : 禁止在带电情况下对电机进行接线或拆线操作 细分数 每转脉冲 数 (P/r) S1 MSEL0 S2 11. 细分数选择 每步的细分数由四位拨码开关 S1 来设置 ( 对 P2 接口为 引脚的 IM 而言, 也可用其第 引脚选择 但需注意, 此时 S1 的四个开关均应拨到 位置 ) 表 列出了标准的细分数及对应的开关和输入设置 表 MSEL1 S MSEL2 S MSEL 二 进 制 十 进 制 注 :MSEL0:(P1:PIN2) MSEL2:(P1:PIN2) MSEL1:(P1:PIN2) MSEL:(PI:PIN) 若选用 P1 口为 引脚的驱动器, 各细分选择 (MSEL) 输入端通过一个 10K 电阻上拉至 +DC, 未经隔离, 在连接控制器和驱动器地时应格外小心 推荐使用集电极开路接口

9 注意 : 对 P1 口为 引脚的驱动器, 表 中 代表接地, 代表悬空 12 整步输出信号 P1 口的第 脚为整步信号输出端 当相或 B 相的电流过零 ( 即一相绕组为满电流而另一相绕组电流为零 ) 时电机处于整步位置 无论细分数如何, 电机的整步位置是固定的 此输出信号可用于计算电机所走过的整步数而无需对细分步数进行计数 此高速 MOSET 输出未经隔离, 能够承受最大的驱动器电压, 最大能吸收 2m 的电流 以下输入端均经光电隔离 : 1. 光隔输入 P1 口 : 脉冲 : 引脚 2 方向 : 引脚 使能 : 引脚 复位 : 引脚 P1: P1:2 P1: P1: +v 光隔电源脉冲方向使能 0 P1: 复位 以上各光隔输入端也可不用 +DC 电源供电 但此时应注意在第 2 脚外接电阻进行限流 限流电阻的阻值应使输入电流在 m 左右, 最大不超过 1m 警告 : 当不用 +DC 电源时, 应确保流过光隔的电流不超过其最大值 1. 时 序 方向和细分选择输入与步进脉冲输入的上升沿同步 当步进脉冲输入处于高电平时, 向和细分选择输入锁定, 直到下一个步进脉冲的上升沿才可能改变 在这些信号锁定后,IM 随时检查方向和细分选择输入是否发生任何改变, 如果发生改变,IM 将在响应下一个步进脉冲前执行本次改变 ; 只有在完成改变后步进脉冲才可能得到响应 步进脉冲的最小脉冲宽度为 ns; 方向和细分选择信号改变的典型执行时间为 100ns 步进脉冲的典型执行时间为 100ns 复位和使能输入不与任何输入同步, 可随时改变 复位信号的最小脉冲宽度为 00ns 整步信号一般在步进脉冲上升沿之后 ns 输出 方 1. 自动减流 在最后一个步进脉冲上升沿一秒后,IMS 将自动减小电机绕阻电流 在下一个步进脉冲上升沿到来时, 又恢复到原来设置的电流值 要利用这一功能, 需在 P2 接口的第 1 2 引脚之间接一电阻 其阻值决定了电流减少量 减流模式下的相电流取决于电流调节电阻和减流电阻的阻值大小 当减流电路启动时, 这两个电阻并联, 使总电阻值减小, 从而减小相电流 输出电流和电阻值之间的关系如下 : 减小的输出电流 I( 安培 )=0.002*R1*R2/(R1+R2) R2=I*R1/(0.002*R1I) R1: 电流调节电阻 ( 欧姆 ) R2: 减流电阻 ( 欧姆 )

10 注意 : 当在 P2 接口的 1 2 引脚之间连接减流电阻时, 引线应尽可能短, 以减小干扰进入驱动器 1. 故障保护 IM 内部具有过热和短路保护功能 IM 的过热保护内箝在功率输出桥路的 ICs 内, 当 IC 温度超过 10 时该电路将切断输出 温度降至安全范围时又将恢复输出 短路保护包括对相与相间 相与地间 相与 + 间的短路保护 如果 IM 检测到短路故障, 输出将被切断, 而且必须对 IM 复位或重新上电后才能恢复输出 同时, 集电极开路的故障输出端 (FULT) 将为 故障输出端未经隔离, 能够承受最大的驱动器电压, 可吸收最大为 2m 的电流, 用于驱动小的继电器或 LED

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