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1 第 15 章电机控制 目录 本章包括下列主题 : 15.1 简介 控制寄存器 时基 占空比比较单元 互补 输出模式 死区控制 独立 输出模式 输出改写 输出和极性控制 故障引脚 更新锁定 特殊事件触发器 器件低功耗模式下的工作 用于器件仿真的特殊功能 寄存器映射 相关应用笔记 版本历史 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 15-1 页

2 dspic30f 系列参考手册 15.1 简介 不同 MC 模块 电机控制 (Motor Control, MC) 模块简化了产生多个同步脉宽调制输出的任务 特别是它还能支持以下电源和电机控制应用 : 三相交流感应电机 (AC Induction Motor, ACIM) 开关磁阻 (Switched Reluctance, SR) 电机 直流无刷 (Brushless DC, BLDC) 电机 不间断电源 (Uninterruptable Power Supply, UPS) 模块具有如下特性 : 专用时基支持 TCY/2 边沿分辨率 每个 发生器都有两个输出引脚 每个配对输出引脚均可互补或独立工作 用于互补模式的硬件死区 (Dead Time, DT) 发生器 可由器件配置位设置输出引脚极性 多种输出模式 : - 边沿对齐模式 - 中心对齐模式 - 带双更新的中心对齐模式 - 单事件模式 用于 输出引脚的手动改写寄存器 占空比更新可配置为立即更新或与 同步 有可编程功能的硬件故障输入引脚 用于同步 A/D 转换的特殊事件触发器 能够单独使能与 相关的每个输出引脚 根据所选的 dspic30f 器件的不同有两种 MC 模块 一种是 8 输出模块, 它通常见于 64 引脚或以上的器件上 还有一种是 6 输出的 MC 模块, 它通常见于引脚数小于 64 的较小器件上 给定的 dspic30f 器件也可能具有一个以上的 MC 模块 如需更多详细信息, 参见特定器件数据手册 表 15-1: 功能部件总结 :6 输出 MC 和 8 输出 MC 的对比 功能部件 6 输出 MC 模块 8 输出 MC 模块 I/O 引脚 6 8 发生器 3 4 故障输入引脚 1 2 死区发生器 输出 MC 模块可用于单相或 3 相电源应用, 而 8 输出 MC 能支持 4 相电机应用 表 15-1 列出了 6 输出和 8 输出 MC 模块的功能部件总结 两种模块都支持多种单相负载 8 输出 MC 还为应用提供了更高的灵活性, 因为它支持两个故障引脚和两个可编程死区 在随后的各节中将更详细的讨论这些功能 DS70062E_CN 第 15-2 页 2010 Microchip Technology Inc.

3 第 15 章电机控制 图 15-1 所示为 MC 模块的简化框图 图 15-1: MC 框图 PTCON 时基控制 CON1 CON2 使能和模式 SFR DTCON1 DTCON2 死区控制 SFR FLTACON FLTBCON 故障引脚控制 SFR OVDCON 手动控制 发生器 1 PDC1 16 位数据总线 1 占空比寄存器 比较器 通道 1 死区发生器和改写逻辑 1H 1L PTMR 发生器 2 通道 2 死区发生器和改写逻辑 2H 2L 比较器 PTMR 周期寄存器 发生器 3 通道 3 死区发生器和改写逻辑 3H 3L PTPER 发生器 4 通道 4 死区发生器和改写逻辑 4H 4L FLTA FLTB 比较器 特殊事件后分频器 用于 A/D 转换器的特殊事件触发信号 15 SEVTCMP 注 1: 没有详细显示 发生器 2 3 和 4 的细节 2: 6 输出 MC 模块中没有虚线中的逻辑电路 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 15-3 页

4 dspic30f 系列参考手册 15.2 控制寄存器 以下寄存器控制 MC 模块的工作 : PTCON: 时基控制寄存器 PTMR: 时基寄存器 PTPER: 时基周期寄存器 SEVTCMP: 特殊事件比较寄存器 CON1: 控制寄存器 1 CON2: 控制寄存器 2 DTCON1: 死区控制寄存器 1 DTCON2: 死区控制寄存器 2 FLTACON: 故障 A 控制寄存器 FLTBCON: 故障 B 控制寄存器 PDC1: 占空比寄存器 1 PDC2: 占空比寄存器 2 PDC3: 占空比寄存器 3 PDC4: 占空比寄存器 4 此外, 还有三个与 MC 模块相关的器件配置位, 用于设置初始复位状态和 I/O 引脚的极性 这些配置位位于 FBORPOR 器件配置寄存器中 更多详情请参见第 24 章 器件配置 (DS70071) DS70062E_CN 第 15-4 页 2010 Microchip Technology Inc.

5 第 15 章电机控制 寄存器 15-1: PTCON: 时基控制寄存器 高字节 : R/W-0 U-0 R/W-0 U-0 U-0 U-0 U-0 U-0 PTEN - PTSIDL bit 15 bit 8 低字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 PTOPS<3:0> PTCKPS<1:0> PTMOD<1:0> bit 7 bit 0 bit 15 PTEN: 时基定时器使能位 1 = 时基开启 0 = 时基关闭 bit 14 未用位 : 读作 0 bit 13 PTSIDL: 空闲模式 时基停止位 1 = CPU 空闲模式时 时基停止 0 = CPU 空闲模式时 时基运行 bit 12-8 未用位 : 读作 0 bit 7-4 PTOPS<3:0>: 时基输出后分频比选择位 1111 = 1:16 后分频 0001 = 1:2 后分频 0000 = 1:1 后分频 bit 3-2 PTCKPS<1:0>: 时基输入时钟预分频比选择位 11 = 时基输入时钟周期为 64 TCY (1:64 预分频 ) 10 = 时基输入时钟周期为 16 TCY (1:16 预分频 ) 01 = 时基输入时钟周期为 4 TCY (1:4 预分频 ) 00 = 时基输入时钟周期为 1 TCY (1:1 预分频 ) bit 1-0 PTMOD<1:0>: 时基模式选择位 11 = 时基工作在带双 更新中断的连续向上 / 向下模式 10 = 时基工作在连续向上 / 向下计数模式 01 = 时基工作在单事件模式 00 = 时基工作在自由运行模式 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 15-5 页

6 dspic30f 系列参考手册 寄存器 15-2: PTMR: 时基寄存器 高字节 : R-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 PTDIR PTMR <14:8> bit 15 bit 8 低字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 PTMR <7:0> bit 7 bit 0 bit 15 PTDIR: 时基计数方向状态位 ( 只读 ) 1 = 时基向下计数 0 = 时基向上计数 bit 14-0 PTMR<14:0>: 时基寄存器计数值 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 寄存器 15-3: PTPER: 时基周期寄存器 高字节 : U-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 - PTPER<14:8> bit 15 bit 8 低字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 PTPER<7:0> bit 7 bit 0 bit 15 未用位 : 读作 0 bit 14-0 PTPER<14:0>: 时基周期值位 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 DS70062E_CN 第 15-6 页 2010 Microchip Technology Inc.

7 第 15 章电机控制 寄存器 15-4: SEVTCMP: 特殊事件比较寄存器 高字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 SEVTDIR SEVTCMP<14:8> bit 15 bit 8 低字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 SEVTCMP<7:0> bit 7 bit 0 bit 15 SEVTDIR: 特殊事件触发器时基方向位 (1) 1 = 当 时基向下计数时触发特殊事件 0 = 当 时基向上计数时触发特殊事件 (2) bit 14-0 SEVTCMP<14:0>: 特殊事件比较值位 注 1:SEVTDIR 与 PTDIR (PTMR<15>) 比较以产生特殊事件触发信号 2:SEVTCMP<14:0> 与 PTMR<14:0> 比较以产生特殊事件触发信号 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 寄存器 15-5: CON1: 控制寄存器 1 高字节 : U-0 U-0 U-0 U-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W PMOD4 PMOD3 PMOD2 PMOD1 bit 15 bit 8 低字节 : R/W-1 R/W-1 R/W-1 R/W-1 R/W-1 R/W-1 R/W-1 R/W-1 PEN4H PEN3H PEN2H PEN1H PEN4L PEN3L PEN2L PEN1L bit 7 bit 0 bit 未用位 : 读作 0 bit 11-8 PMOD4:PMOD1: 配对 I/O 引脚模式位 1 = 配对 I/O 引脚处于独立输出模式 0 = 配对 I/O 引脚处于互补输出模式 bit 7-4 (1) PEN4H-PEN1H:xH I/O 使能位 1 = xh 引脚使能为 输出 0 = xh 引脚禁止 I/O 引脚成为通用 I/O bit 3-0 PEN4L-PEN1L:xL I/O 使能位 (1) 1 = xl 引脚使能为 输出 0 = xl 引脚禁止 I/O 引脚成为通用 I/O 注 1:PENxH 和 PENxL 位的复位状态取决于在器件配置寄存器 FBORPOR 中的器件配置位 /PIN 的值 15 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 15-7 页

8 dspic30f 系列参考手册 寄存器 15-6: CON2: 控制寄存器 2 高字节 : U-0 U-0 U-0 U-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W SEVOPS<3:0> bit 15 bit 8 低字节 : U-0 U-0 U-0 U-0 U-0 R/W-0 R/W-0 R/W IUE OSYNC UDIS bit 7 bit 0 bit 未用位 : 读作 0 bit 11-8 SEVOPS<3:0>: 特殊事件触发器输出后分频比选择位 1111 = 1:16 后分频 0001 = 1:2 后分频 0000 = 1:1 后分频 bit 7-3 未用位 : 读作 0 (1) bit 2 IUE: 立即更新使能位 1 = 立即更新有效 PDC 寄存器 0 = 对有效 PDC 寄存器的更新与 时基同步 bit 1 OSYNC: 输出改写同步位 1 = 通过设置 OVDCON 寄存器, 使得输出改写与 时基同步 0 = 通过设置 OVDCON 寄存器, 使得输出改写在下一个 TCY 边沿发生 bit 0 UDIS: 更新禁止位 1 = 禁止从占空比和周期缓冲寄存器更新 0 = 使能从占空比和周期缓冲寄存器更新 注 1:IUE 位在 dspic30f6010 器件中未用 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 DS70062E_CN 第 15-8 页 2010 Microchip Technology Inc.

9 第 15 章电机控制 寄存器 15-7: DTCON1: 死区控制寄存器 1 高字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 DTBPS<1:0> DTB<5:0> bit 15 bit 8 低字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 DTAPS<1:0> DTA<5:0> bit 7 bit 0 bit DTBPS<1:0>: 死区单元 B 预分频比选择位 11 = 死区单元 B 的时钟周期为 8 TCY 10 = 死区单元 B 的时钟周期为 4 TCY 01 = 死区单元 B 的时钟周期为 2 TCY 00 = 死区单元 B 的时钟周期为 TCY bit 13-8 DTB<5:0>: 死区单元 B 的无符号 6 位死区值位 bit 7-6 bit 5-0 DTAPS<1:0>: 死区单元 A 预分频比选择位 11 = 死区单元 A 的时钟周期为 8 TCY 10 = 死区单元 A 的时钟周期为 4 TCY 01 = 死区单元 A 的时钟周期为 2 TCY 00 = 死区单元 A 的时钟周期为 TCY DTA<5:0>: 死区单元 A 的无符号 6 位死区值位 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 15-9 页

10 dspic30f 系列参考手册 寄存器 15-8: DTCON2: 死区控制寄存器 2 高字节 : U-0 U-0 U-0 U-0 U-0 U-0 U-0 U bit 15 bit 8 低字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 DTS4A DTS4I DTS3A DTS3I DTS2A DTS2I DTS1A DTS1I bit 7 bit 0 bit 15-8 未用 : 读作 0 bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 DTS4A:4 信号驱动为有效的死区选择位 1 = 由单元 B 提供死区 0 = 由单元 A 提供死区 DTS4I:4 信号驱动为无效的死区选择位 1 = 由单元 B 提供死区 0 = 由单元 A 提供死区 DTS3A:3 信号驱动为有效的死区选择位 1 = 由单元 B 提供死区 0 = 由单元 A 提供死区 DTS3I:3 信号驱动为无效的死区选择位 1 = 由单元 B 提供死区 0 = 由单元 A 提供死区 DTS2A:2 信号驱动为有效的死区选择位 1 = 由单元 B 提供死区 0 = 由单元 A 提供死区 DTS2I:2 信号驱动为无效的死区选择位 1 = 由单元 B 提供死区 0 = 由单元 A 提供死区 DTS1A:1 信号驱动为有效的死区选择位 1 = 由单元 B 提供死区 0 = 由单元 A 提供死区 DTS1I:1 信号驱动为无效的死区选择位 1 = 由单元 B 提供死区 0 = 由单元 A 提供死区 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

11 第 15 章电机控制 寄存器 15-9: FLTACON: 故障 A 控制寄存器 高字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 FAOV4H FAOV4L FAOV3H FAOV3L FAOV2H FAOV2L FAOV1H FAOV1L bit 15 bit 8 低字节 : R/W-0 U-0 U-0 U-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 FLTAM FAEN4 FAEN3 FAEN2 FAEN1 bit 7 bit 0 bit 15-8 FAOV4H-FAOV1L: 故障输入 A 改写值位 1 = 输出引脚在发生外部故障输入事件时驱动为有效 0 = 输出引脚在发生外部故障输入事件时驱动为无效 bit 7 FLTAM: 故障 A 模式位 1 = 在逐个周期模式中, 故障 A 输入引脚起作用 0 = 故障 A 输入引脚将所有控制引脚锁定为 FLTACON<15:8> 中编程的状态 bit 6-4 未用 : 读作 0 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 FAEN4: 故障输入 A 使能位 1 = 故障输入 A 控制 4H/4L 这对引脚 0 = 故障输入 A 不控制 4H/4L 这对引脚 FAEN3: 故障输入 A 使能位 1 = 故障输入 A 控制 3H/3L 这对引脚 0 = 故障输入 A 不控制 3H/3L 这对引脚 FAEN2: 故障输入 A 使能位 1 = 故障输入 A 控制 2H/2L 这对引脚 0 = 故障输入 A 不控制 2H/2L 这对引脚 FAEN1: 故障输入 A 使能位 1 = 故障输入 A 控制 1H/1L 这对引脚 0 = 故障输入 A 不控制 1H/1L 这对引脚 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

12 dspic30f 系列参考手册 寄存器 15-10: FLTBCON: 故障 B 控制寄存器 高字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 FBOV4H FBOV4L FBOV3H FBOV3L FBOV2H FBOV2L FBOV1H FBOV1L bit 15 bit 8 低字节 : R/W-0 U-0 U-0 U-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 FLTBM FBEN4 FBEN3 FBEN2 FBEN1 bit 7 bit 0 bit 15-8 FBOV4H-FBOV1L: 故障输入 B 改写值位 1 = 输出引脚在发生外部故障输入事件时驱动为有效 0 = 输出引脚在发生外部故障输入事件时驱动为无效 bit 7 FLTBM: 故障 B 模式位 1 = 在逐个周期模式中, 故障 B 输入引脚起作用 0 = 故障 B 输入引脚将所有控制引脚锁定为在 FLTBCON<15:8> 中编程的状态 bit 6-4 未用位 : 读作 0 bit 3 FAEN4: 故障输入 B 使能位 (1) 1 = 故障输入 B 控制 4H/4L 这对引脚 0 = 故障输入 B 不控制 4H/4L 这对引脚 (1) bit 2 FAEN3: 故障输入 B 使能位 1 = 故障输入 B 控制 3H/3L 这对引脚 0 = 故障输入 B 不控制 3H/3L 这对引脚 (1) bit 1 FAEN2: 故障输入 B 使能位 1 = 故障输入 B 控制 2H/2L 这对引脚 0 = 故障输入 B 不控制 2H/2L 这对引脚 (1) bit 0 FAEN1: 故障输入 B 使能位 1 = 故障输入 B 控制 1H/1L 这对引脚 0 = 故障输入 B 不控制 1H/1L 这对引脚注 1: 如果两者同时使能, 故障引脚 A 的优先级高于故障引脚 B 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

13 第 15 章电机控制 寄存器 15-11: OVDCON: 改写控制寄存器 高字节 : R/W-1 R/W-1 R/W-1 R/W-1 R/W-1 R/W-1 R/W-1 R/W-1 POVD4H POVD4L POVD3H POVD3L POVD2H POVD2L POVD1H POVD1L bit 15 bit 8 低字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 POUT4H POUT4L POUT3H POUT3L POUT2H POUT2L POUT1H POUT1L bit 7 bit 0 bit 15-8 bit 7-0 POVD4H-POVD1L: 输出改写位 1 = 发生器控制 xx I/O 引脚上的输出 0 = 由相应的 POUTxx 位中的值控制 xx I/O 引脚上的输出 POUT4H-POUT1L: 手动输出位 1 = 在相应的 POVDxx 位清零时, xx I/O 引脚驱动为有效 0 = 在相应的 POVDxx 位清零时, xx I/O 引脚驱动为无效 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 寄存器 15-12: PDC1: 占空比寄存器 1 高字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 占空比 1 的 15-8 位 bit 15 bit 8 低字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 占空比 1 的 7-0 位 bit 7 bit 0 bit 15-0 PDC1<15:0>: 占空比 1 值位 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

14 dspic30f 系列参考手册 寄存器 15-13: PDC2: 占空比寄存器 2 高字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 占空比 2 的 15-8 位 bit 15 bit 8 低字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 占空比 2 的 7-0 位 bit 7 bit 0 bit 15-0 PDC2<15:0>: 占空比寄存器 2 值位 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 寄存器 15-14: PDC3: 占空比寄存器 3 高字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 占空比 3 的 15-8 位 bit 15 bit 8 低字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 占空比 3 的 7-0 位 bit 7 bit 0 bit 15-0 PDC3<15:0>: 占空比寄存器 3 值位 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

15 第 15 章电机控制 寄存器 15-15: PDC4: 占空比寄存器 4 高字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 占空比 4 的 15-8 位 bit 15 bit 8 低字节 : R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 R/W-0 占空比 4 的 7-0 位 bit 7 bit 0 bit 15-0 PDC1<15:0>: 占空比寄存器 4 值位 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 寄存器 15-16: FBORPOR:BOR 和 POR 器件配置寄存器 高字节 : U-0 U-0 U-0 U-0 U-0 U-0 U-0 U bit 23 bit 16 中字节 : U-0 U-0 U-0 U-0 U-0 R/P R/P R/P PIN HPOL LPOL bit 15 bit 8 低字节 : R/P U-0 R/P R/P U-0 U-0 R/P R/P BOREN - BORV<1:0> - - FPWRT<1:0> bit 7 bit 0 bit 10 bit 9 bit 8 PIN:MC 驱动器初始化位 1 = I/O 端口控制复位时的引脚状态 (CON1<7:0> = 0x00) 0 = 模块控制复位时的引脚状态 (CON1<7:0> = 0xFF) HPOL:MC 高边驱动器 (xh) 极性位 1 = xh 引脚上的输出信号极性为高电平有效 0 = xh 引脚上的输出信号极性为低电平有效 LPOL:MC 低边驱动器 (xl) 极性位 1 = xl 引脚上的输出信号极性为高电平有效 0 = xl 引脚上的输出信号极性为低电平有效注 : 有关寄存器上其他配置位的信息, 请参见第 24 章 器件配置 (DS70071) 15 图注 : R = 可读位 W = 可写位 U = 未用位, 读作 0 -n = 上电复位时的值 1 = 置 1 0 = 清零 x = 未知 P = 可编程配置位 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

16 dspic30f 系列参考手册 15.3 时基 时基由一个带有预分频器和后分频器的 15 位定时器提供 ( 见图 15-2) 时基的 15 位可通过 PTMR 寄存器访问 PTMR<15> 为一个只读状态位 PTDIR, 它显示 时基当前的计数方向 如果 PTDIR 状态位清零, 则表示 PTMR 正在向上计数 如果 PTDIR 置 1, 则表示 PTMR 正在向下计数 通过对 PTEN 位 (PTCON<15>) 置 1/ 清零来使能 / 禁止时基 当 PTEN 位由软件清零时,PTMR 位不会清零 图 15-2: 时基框图 TCY 预分频器 1:1,1:4,1:16,1:64 零匹配周期匹配 PTMOD1 PTMOD0 时钟控制 PTEN PTMR 寄存器 PTMR 时钟 定时器复位 上 / 下 零检测 零匹配 PTDIR (PTMR<15>) 定时器 比较器 周期匹配 PTMOD1 方向控制 时基周期寄存器 门控周期加载 周期加载 立即更新使能 (IUE) 门控占空比加载 PTPER 禁止更新 (UDIS) 零匹配 后分频器 1:1-1:16 中断控制 PTIF 周期匹配 PTMOD1 PTMOD0 可以将 时基配置为以下四种不同的工作模式, 如下 : 自由运行模式 单事件模式 连续向上 / 向下计数模式 带双更新中断的连续向上 / 向下计数模式 这四个模式通过 PTMOD<1:0> 控制位 (PTCON<1:0>) 选择 注 : 时基模式决定模块产生的 信号的类型 ( 更多细节, 请参见第 节 第 节和第 节 ) DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

17 第 15 章电机控制 自由运行模式 单事件模式 向上 / 向下计数模式 时基预分频器 时基后分频器 在自由运行模式中, 时基将向上计数直到与 PTPER 寄存器的值发生匹配 PTMR 寄存器在下一个输入时钟的边沿复位, 且只要 PTEN 位保持置 1, 时基仍将继续向上计数 在单事件计数模式中, 时基在 PTEN 位置 1 时将开始向上计数 当 PTMR 值与 PTPER 寄存器匹配时,PTMR 寄存器将在下一个输入时钟的边沿复位, 且由硬件清零 PTEN 位以停止时基 在连续向上 / 向下计数模式中, 时基将向上计数直到与 PTPER 寄存器的值发生匹配 定时器将在下一个输入时钟的边沿开始向下计数, 并继续向下计数直到达到 0 PTDIR 位 PTMR<15> 是只读位, 显示计数方向 当定时器向下计数时 PTDIR 位置 1 PTMR 的输入时钟 (TCY) 的预分频选项有 1:1 1:4 1:16 或 1:64, 通过控制位 PTCKPS<1:0> (PTCON<3:2>) 选择 当发生以下情况中的任何一种时, 预分频器计数器清零 : 对 PTMR 寄存器进行写操作 对 PTCON 寄存器进行写操作 任何器件复位当写入 PTCON 时, PTMR 寄存器不会清零 PTMR 的匹配输出可以选择通过一个 4 位后分频器 ( 可进行 1:1 到 1:16 的分频, 包括 1:1 和 1:16) 选择性地进行后分频并产生中断 当 占空比不需要在每个 周期更新时, 后分频器非常有用 当发生以下情况中的任何一种时, 后分频器计数器将清零 : 对 PTMR 寄存器进行写操作 对 PTCON 寄存器进行写操作 任何器件复位当写入 PTCON 时, PTMR 寄存器不会清零 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

18 dspic30f 系列参考手册 时基中断 周期 时基根据模式选择位 PTMOD<1:0> (PTCON<1:0>) 和时基后分频器位 PTOPS<3:0> (PTCON<7:4>) 产生中断信号 自由运行模式当 时基处于自由运行模式 (PTMOD<1:0> = 00) 时, 在 PTMR 寄存器与 PTPER 寄存器匹配而复位到 0 时, 产生中断 在此定时器模式中可以使用后分频比选择位以减小中断事件发生的频率 单事件模式当 时基处于单事件模式时 (PTMOD<1:0> = 01) 时, 由于 PTMR 寄存器与 PTPER 寄存器匹配而复位到 0 时, 产生中断 此时 PTEN 位 (PTCON<15>) 也被清零, 以停止 PTMR 继续递增计数 后分频比选择位对此定时器模式没有影响 向上 / 向下计数模式在向上 / 下计数模式 (PTMOD<1:0> = 10) 中, 每当 PTMR 寄存器的值变为零时都会发生中断事件, 这时 时基开始向上计数 在此定时器模式中可使用后分频比选择位以减小中断事件发生的频率 带双更新的向上 / 向下计数模式在双更新模式 (PTMOD<1:0> = 11) 中, 每次 PTMR 寄存器等于零且每当发生周期匹配时, 产生中断 后分频器选择位对此定时器模式没有影响 由于 占空比在每个周期可更新两次, 所以双更新模式可使控制环带宽加倍 信号的每个上升沿和下降沿都可以用双更新模式控制 PTPER 寄存器为 PTMR 设置计数周期 用户必须对 PTPER<14:0> 写入 15 位值 当 PTMR<14:0> 的值与 PTPER<14:0> 的值匹配时, 时基将复位为 0, 或在下一个时钟输入边沿改变计数方向 具体执行哪一种行为取决于时基的工作模式 双缓冲时基周期使得 信号可随时更改周期而不产生毛刺 PTPER 寄存器作为实际时基周期寄存器的缓冲寄存器, 用户不能对它进行访问 在自由运行 单事件模式和向上 / 向下计数模式时, PTPER 寄存器的内容载入到实际时基周期寄存器中 : 自由运行和单事件模式 : 当 PTMR 寄存器在与 PTPER 寄存器发生匹配后复位为零时 向上 / 向下计数模式 : 当 PTMR 寄存器为零时 当 时基禁止 (PTEN = 0) 时, 保存在 PTPER 寄存器的值自动载入到时基周期寄存器 图 15-3 和图 15-4 显示了将 PTPER 寄存器中的值载入到时基周期寄存器的时间 DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

19 第 15 章电机控制 图 15-3: 自由运行计数模式下 周期缓冲区的更新 从 PTPER 缓冲寄存器载入周期值 新的 PTPER 值 PTMR 值 旧的 PTPER 值 新值写入 PTPER 缓冲寄存器 周期可通过下式确定 : 公式 15-1: 自由运行计数模式下 周期的计算 (PTMOD = 10 或 11) PTPER = FCY F (PTMR 预分频比 ) - 1 例 : FCY = 20 MHz F = 20,000 Hz PTMR 预分频比 = 1:1 PTPER = = = ,000,000 20, 图 15-4: 向上 / 向下计数模式下 周期缓冲区的更新 从 PTPER 缓冲寄存器载入 周期 新的 PTPER 值 PTMR 值 旧的 PTPER 值 新值写入 PTPER 缓冲寄存器 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

20 dspic30f 系列参考手册 公式 15-2: 向上 / 向下计数模式下 周期的计算 (PTMOD = 00 或 01) PTPER = FCY - 1 F (PTMR 预分频比 ) 2 例 : FCY = 20 MHz F = 20,000 Hz PTMR 预分频比 = 1:1 PTPER = = = ,000,000 20, 占空比比较单元 占空比分辨率 MC 模块有四个 发生器 有四个 16 位特殊功能寄存器用于为 发生器指定占空比值, 如下 : PDC1 PDC2 PDC3 PDC4 在后面的讨论中, PDCx 指的是四个 占空比寄存器中的任何一个 给定器件振荡器的最大分辨率 ( 以位为单位 ) 可以用公式 15-3 来表达 : 公式 15-3: 分辨率 Resolution 分辨率 = log 2T TCY log( 2) 表 15-2 所示为选择不同执行速度和 PTPER 值时的 分辨率和频率 表 15-2 中的 频率用于边沿对齐 ( 自由运行 PTMR) 的 模式 而对于中心对齐模式 ( 向上 / 向下 PTMR 模式 ), 频率为表 15-3 中值的 1/2 表 15-2: TCY (FCY) 频率和分辨率示例, 预分频比 1:1, 自由运行计数模式, 无死区 PTPER 值 100% 的 PDCx 值 分辨率 频率 33 ns (30 MHz) 0x7FFE 0xFFFE 16 位 915 Hz 33 ns (30 MHz) 0x3FE 0x7FE 11 位 29.3 khz 50 ns (20 MHz) 0x7FFE 0xFFFE 16 位 610 Hz 50 ns (20 MHz) 0x1FE 0x3FE 10 位 39.1 khz 100 ns (10 MHz) 0x7FFE 0xFFFE 16 位 305 Hz 100 ns (10 MHz) 0xFE 0x1FE 9 位 39.1 khz 200 ns (5 MHz) 0x7FFE 0xFFFE 16 位 153 Hz 200 ns (5 MHz) 0x7E 0xFE 8 位 39.1 khz DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

21 第 15 章电机控制 表 15-3: 频率和分辨率示例, 预分频比 1:1, 向上 / 向下计数模式, 无死区 TCY (FCY) PTPER 值 100% 时的 PDCx 值 分辨率 频率 33 ns (30 MHz) 0x7FFE 0xFFFE 16 位 458 Hz 33 ns (30 MHz) 0x3FFE 0x7FFE 15 位 916 Hz 50 ns (20 MHz) 0x7FFE 0xFFFE 16 位 305 Hz 50 ns (20 MHz) 0x1FFE 0x3FFE 14 位 1.22 khz 100 ns (10 MHz) 0x7FFE 0xFFFE 16 位 153 Hz 100 ns (10 MHz) 0xFFE 0x1FFE 13 位 1.22 khz 200 ns (5 MHz) 0x7FFE 0xFFFE 16 位 76.3 Hz 200 ns (5 MHz) 0x7FE 0xFFE 12 位 1.22 khz 对于自由运行向上 / 向下计数模式, 占空比可以由公式 15-4 计算得到 公式 15-4: 自由运行和向上 / 向下计数模式的占空比计算 自由运行模式占空比 : PDCx DT PTPER + 1 向上 / 向下模式占空比 : PDCx DT ( PTPER + 1) 2 注 1:DT ( 死区 ) 是 DTA<5:0> 或 DTB<5:0> 寄存器的值 2: 对于独立 模式, 可忽略 DT 的值 MC 模块能够产生分辨率为 TCY/2 的 信号沿 预分频比为 1:1 时,PTMR 在每个 TCY 进行递增计数 为了达到 TCY/2 边沿分辨率,PDCx<15:1> 与 PTMR<14:0> 进行了比较以判断占空比是否匹配 PDCx<0> 决定 信号边沿在 TCY 边界发生还是在 TCY/2 边界发生 当 时基预分频比为 1:4 1:16 或 1:64 时,PDCx<0> 与预分频器计数器时钟的 MSb 进行比较来决定发生 边沿的时间 PTMR 和 PDCx 分辨率如图 15-5 所示 图中 PTMR 分辨率为 TCY 而 PDCx 分辨率为 TCY/2, 选择的预分频比为 1:1 图 15-5: PTMR 和 PDCx 分辨率时序图 自由运行模式, 预分频比 1:1 TCY PTPER = 10 TCY PTMR PDCx = 14 TCY/2 15 PDCx = 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

22 dspic30f 系列参考手册 图 15-6: 占空比比较逻辑 14 0 N 位预分频比 PTMR N 2 1 TCY 位比较 边沿逻辑 边沿事件 位比较 PDCx 注 : 预分频比为 1:1 时,PDCx<0> 与 FOSC/2 信号进行比较 边沿对齐的 当 时基工作在自由运行模式时, 模块会产生边沿对齐的 信号 给定 通道输出信号的周期由 PTPER 的值来指定, 其占空比由相应的 PDCx 寄存器指定 ( 见图 15-7) 假设占空比非零且立即更新未使能 (IUE = 0), 所有使能的 发生器的输出在 周期开始 (PTMR = 0) 时驱动为有效 当 PTMR 的值与 发生器的占空比值发生匹配时, 每个 输出都驱动为无效 如果 PDCx 寄存器的值为 0, 则在整个 周期内, 相应的 引脚输出都将无效 此外, 如果 PDCx 寄存器的值大于保存在 PTPER 寄存器的值, 那么在整个 周期内, 引脚输出都将有效 如果使能立即更新 (IUE = 1), 则在新值写入任一有效的 PDC 寄存器时, 将载入新的占空比值 图 15-7: 边沿对齐的 从 PDCx 载入的新的占空比 PTPER PDC1 PTMR 值 PDC2 0 1H 占空比 2H 周期 DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

23 第 15 章电机控制 单事件 工作 当 时基配置为单事件模式 (PTMOD<1:0> = 01) 时, 模块将产生单脉冲输出 此工作模式对于驱动某些类型的电子换相电机很有用 该模式尤其适用于高速 SR 电机的运行 在单事件模式下, 只能产生边沿对齐的输出 在单事件模式中, 当 PTEN 位置 1 时, I/O 引脚驱动为有效状态 当 PTMR 的值与占空比寄存器的值匹配时, I/O 引脚驱动为无效状态 当与 PTPER 寄存器的值匹配时,PTMR 寄存器清零, 所有的有效 I/O 引脚都将驱动为无效状态,PTEN 位清零并产生中断 模块将停止工作, 直到 PTEN 在软件中重新置 1 图 15-8: 单事件 工作 PTEN 位由软件置 1 PTEN 位由硬件清零 PTPER PDC1 PDC2 PTEN 2H 1H IF IF 由软件清零 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

24 dspic30f 系列参考手册 中心对齐的 当 时基配置为两个向上 / 向下计数模式 (PTMOD<1:0> = 1x) 之一时, 模块将产生中心对齐的 信号 当占空比寄存器的值与 PTMR 的值相匹配, 并且 时基正在向下计数 (PTDIR = 1) 时, 比较输出驱动为有效状态 当 时基正在向上计数 (PTDIR = 0), 且 PTMR 寄存器中的值与占空比值匹配时, 比较输出将驱动为无效状态 如果特定占空比寄存器中的值为零, 则在整个 周期中, 相应 引脚输出都无效 此外, 如果占空比寄存器的值大于保存在 PTPER 寄存器的值, 则在整个 周期内, 引脚输出都有效 图 15-9: 中心对齐的 周期 /2 PTPER PDC1 PTMR 值 PDC2 0 1H 2H PDCx 值 周期 占空比寄存器缓冲 四个 占空比寄存器 PDC1-PDC4 都采用了缓冲技术, 使得 输出更新时无毛刺 对于每个发生器, 都有可由用户访问的 PDCx 寄存器 ( 缓冲寄存器 ) 和保存实际比较值的非存储器映射的占空比寄存器 占空比是在 周期的特定时间使用 PDCx 寄存器中的值更新的, 以避免 输出信号产生毛刺 当 时基工作在自由运行或单事件模式 (PTMOD<1:0> = 0x) 时, 只要 PTMR 与 PTPER 寄存器发生了匹配, 占空比就会更新, 同时 PTMR 复位为 0 注 : 当 时基禁止 (PTEN = 0) 时, 任何对 PDCx 寄存器的写入都会立即更新占空比 这可以使占空比的改变在使能 信号发生前生效 当 时基工作在向上 / 向下计数模式 (PTMOD<1:0> = 10) 时, 当 PTMR 寄存器的值为 0 且 时基开始向上计数时, 更新占空比 图 显示了此 时基模式下占空比更新发生的时间 当 时基处于带有双重更新的向上 / 向下计数模式 (PTMOD<1:0> = 11) 时, 当 PTMR 寄存器的值为零且 PTMR 寄存器的值与 PTPER 寄存器的值匹配时, 都会更新占空比 图 显示了此 时基模式下占空比更新发生的时间 DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

25 第 15 章电机控制 图 15-10: 向上 / 向下计数模式中的占空比更新时间 从 PDCx 寄存器载入占空比,CPU 中断 输出 PTMR 的值 PTIF 向 PDCx 寄存器写入新值 图 15-11: 双重更新向上 / 向下计数模式中的占空比更新时间 从 PDCx 寄存器载入占空比,CPU 中断 输出 PTMR 的值 向 PDCx 寄存器写入新值 占空比立即更新 当立即更新使能位置 1(IUE = 1) 时, 任何向占空比寄存器的写入操作均将立即更新为新的占空比 这种功能为用户提供了一种选择, 使其可以立即更新有效的 占空比寄存器, 而不必等到当前时基周期结束 在闭环伺服应用中, 如果使能立即更新 (IUE = 1), 系统稳定性将通过减少系统观测和发出系统校正命令之间的延迟而提高 如果新占空比写入时 输出有效, 且新占空比小于当前时基的值, 则 脉宽将变窄 如果新占空比写入时 输出有效, 且新占空比大于当前时基的值, 则 脉宽将变宽 如果新占空比写入时 输出无效, 且新占空比大于当前时基的值, 输出将立即有效且对新写入的占空比值保持有效 图 所示为立即更新使能 (IUE = 1) 时发生占空比更新的时间 注 : 在 dspic30f6010 器件中, IUE 位未用 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

26 dspic30f 系列参考手册 图 15-12: 立即更新使能 (IUE = 1) 时的占空比更新时间 向 PDCx 寄存器写入新值 最新写入 PDCx 的占空比值 50% 90% 10% 90% 输出 PTMR 值 15.5 互补 输出模式 互补输出模式用于驱动与图 所示类似的逆变器负载 此逆变器拓扑常用于 ACIM 和 BLDC 应用 在互补输出模式中, 一对 输出不能同时有效 每个 通道和每一对输出引脚均按图 所示进行内部配置 可以选择在器件开关过程中插入一段死区, 使得在这段较短的时间内两个引脚的输出均无效 ( 见第 15.6 节 死区控制 ) 图 15-13: 互补 输出的典型负载 +V 1H 2H 3H 三相负载 1L 2L 3L 通过将 CON1 中相应的 PMODx 位清零, 可以将对应的一对 I/O 引脚选择为互补模式 在器件复位时, I/O 引脚默认设置为互补模式 图 15-14: 通道框图, 互补模式 发生器 死区发生器 改写和故障逻辑 xh xl DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

27 第 15 章电机控制 15.6 死区控制 死区发生器 当任何一对 I/O 引脚工作在互补输出模式时, 自动使能死区生成 因为功率输出器件不可能瞬时完成开关, 所以在互补对中, 必须在一个 输出的关断事件和另一个晶体管的导通事件之间提供一段时间 6 输出的 模块有一个可编程死区 8 输出的 模块允许编程两个不同的死区 这两个死区可以用下面任意一种方法来提高用户灵活性 : 可以对 输出信号进行优化, 使高边和低边晶体管的关断时间不同 在一对互补对中, 低边晶体管的关断事件和高边晶体管的导通事件之间插入第一个死区 在高边晶体管的关断事件和低边晶体管的导通事件之间插入第二个死区 两个死区可以单独分配给一对 I/O 引脚 此工作模式可以使 模块单独对每一对 I/O 引脚驱动不同的晶体管 / 负载 模块的每一对互补输出都有一个 6 位的向下计数器, 用于插入死区 如图 所示, 每个死区单元都有与占空比比较输出相连的上升沿和下降沿检测器 在检测到 边沿事件时, 两个可能的死区之一将载入到定时器 根据边沿是上升沿还是下降沿, 互补输出中的一个将延时到定时器计数减到零才跳变 图 所示为在一对 输出中插入死区的时序图 为了能更清楚的解释, 图中放大了上升沿和下降沿事件的两个不同死区 图 15-15: 一对输出引脚的死区单元框图 零比较 TCY 预分频器 时钟控制 6 位向下计数器 高边 信号到输出引脚 低边 信号到输出引脚 死区选择逻辑 死区 A 死区 B 发生器输入 注 : 在 6 输出 模块中没有虚线中的逻辑电路 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

28 dspic30f 系列参考手册 图 15-16: 死区插入图 发生器 xh xl 死区 = 0 xh xl 非零死区 由 DTSxA 位选择的时间 (A 或 B) 由 DTSxI 位选择的时间 (A 或 B) DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

29 第 15 章电机控制 死区分配 注 : 死区分配逻辑电路只适用于包含 8 输出 模块的不同 dspic DSC 器件 6 输出的 模块只使用死区 A DTCON2 寄存器包含控制位, 允许将两个可编程死区分配到每个互补输出 每个互补输出都有两个死区分配控制位 例如, 用 DTS1A 和 DTS1I 控制位选择用于 1H/1L 这一对互补输出的死区 一对死区选择控制位分别称为 死区选择有效 (Dead-Time-Select-Active) 和 死区选择无效 (Dead-Time-Select-Inactive) 这一对控制位中各位的功能如下: DTSxA 控制位选择在高边输出变成有效前插入死区 DTSxI 控制位选择在低边 输出变成有效前插入死区 表 15-4: 死区选择控制位 总结了每个死区选择控制位的功能 表 15-4: 位 DTS1A DTS1I DTS2A DTS2I DTS3A DTS3I DTS4A DTS4I 死区选择控制位 功能 选择 1H/1L 死区在 1H 变成有效前插入 选择 1H/1L 死区在 1L 变成有效前插入 选择 1H/1L 死区在 2H 变成有效前插入 选择 1H/1L 死区在 2L 变成有效前插入 选择 1H/1L 死区在 3H 变成有效前插入 选择 1H/1L 死区在 3L 变成有效前插入 选择 1H/1L 死区在 4H 变成有效前插入 选择 1H/1L 死区在 4L 变成有效前插入 死区范围 死区 A 和死区 B 是通过选择输入时钟预分频比和 6 位无符号死区计数值来设置的 死区单元提供了四种输入时钟预分频器选项, 使用户根据器件的工作频率选择适当的死区范围 可以为两个死区值中的每一个独立地选择时钟预分频器选项 死区时钟预分频比是使用 DTCON1 SFR 中的 DTAPS<1:0> 和 DTBPS<1:0> 控制位选择的 每个死区均可选择以下时钟预分频器选项 : TCY 2 TCY 4 TCY 8 TCY 公式 15-5: 死区计算 DT = 死区预分频比 TCY 注 :DT( 死区 ) 是 DTA<5:0> 或 DTB<5:0> 寄存器的值 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

30 dspic30f 系列参考手册 表 15-5: 死区范围示例 例举了死区范围与所选的输入时钟预分频器和器件工作频率之间的关系 表 15-5: 死区范围示例 TCY (FCY) 预分频器选择分辨率死区范围 33 ns (30 MHz) 4 TCY 130 ns 130 μs-9 μs 50 ns (20 MHz) 4 TCY 200 ns 200 μs-12 μs 100 ns (10 MHz) 2 TCY 200 ns 200 μs-12 μs 100 ns (10 MHz) 1 TCY 100 ns 100 μs-6 μs 死区失真 对于 占空比较小的情况, 死区相对于有效 时间的比例可能会较大 在极端的情况下, 当占空比小于或等于编程占空比时, 不会产生 脉冲 在这些情况下, 插入的死区将会导致 模块产生的波形失真 通过保持 占空比至少比死区大三倍, 用户即可以确保死区失真最小 用其他技术也可以纠正死区失真, 例如使用闭环电流控制 占空比接近 100% 时也会产生类似的失真 在应用中应该选择最大占空比, 确保 信号的最小无效时间至少比死区大三倍以上 15.7 独立 输出模式 对于驱动如图 所示的一类负载, 独立 输出模式很有用 当 CON1 寄存器中的相应 PMOD 位置 1 时, 某一对 输出就处于独立输出模式 在独立模式中禁止死区发生器, 并且对于给定的一对输出引脚, 引脚状态没有限制 图 15-17: 不对称逆变器 +V 1H 1L 图 15-18: 独立模式 一对输出引脚 框图 发生器 改写和故障逻辑 xh xl DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

31 第 15 章电机控制 15.8 输出改写 互补输出模式的改写控制 输出改写位可以让用户手动将 I/O 引脚驱动为指定逻辑状态, 而不受占空比比较单元的影响 在控制各种电子换相电机时, 改写位很有用 所有与 输出改写功能相关的控制位都在 OVDCON 寄存器中 OVDCON 寄存器的高半部分包含 8 个位 (POVDxx), 决定改写哪个 I/O 引脚 OVDCON 寄存器的低半部分也包含 8 个位 (POUTxx), 决定当通过 POVDxx 位改写时 I/O 引脚的状态 POVD 位为低有效控制位 当 POVD 位置 1 时, 相应的 POUTxx 位对 输出没有影响 当一个 POVD 位清零时, 相应的 I/O 引脚的输出将由 POUT 位的状态决定 当 POUT 位置 1 时, 引脚将驱动为有效状态 当 POUT 引脚清零时, 引脚将驱动为无效状态 当一对 I/O 引脚工作在互补模式 (PMODx = 0) 时, 模块不允许对输出进行某些改写 模块不允许在一对输出引脚对中的两个引脚同时变为有效 每对输出的高边引脚总是占有优先权 注 : 在插入死区期间, 如果手动改写 通道, 死区仍将持续 改写同步 输出改写示例 如果 OSYNC 位置 1(CON2<1>), 所有通过 OVDCON 寄存器执行的输出改写将与 时基同步 同步的输出改写将发生在以下时间 : 若是边沿对齐模式, 则当 PTMR 为 0 时 若是中心对齐模式, 则当 PTMR 为 0 时或者 当 PTMR 与 PTPER 的值匹配时 当使能了改写同步功能时, 该功能可用于在 输出引脚上避免不需要的窄脉冲 图 显示了使用 输出改写功能可能会产生的波形示例 该图显示了 BLDC 电机的六步换相序列 该电机通过如图 所示的三相逆变器驱动 当检测到适当的转子位置时, 输出会切换到序列中下一个换相状态 在此示例中, 输出驱动为特定的逻辑状态 表 15-6 列出了用于产生图 中信号的 OVDCON 寄存器值 占空比寄存器可以和 OVDCON 寄存器配合使用 占空比寄存器控制流经负载的电流, OVDCON 寄存器控制换相 ( 如图 所示示例 ) 表 15-7 列出了用于产生图 中信号的 OVDCON 寄存器值 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

32 dspic30f 系列参考手册 表 15-6: 输出改写示例 1 状态 OVDCON<15:8> OVDCON<7:0> b b b b b b b b b b b b 图 15-19: 输出改写示例 1 状态 H 3L 2H 2L 1H 1L 注 : 在状态 1-6 之间切换的时间由用户软件控制 状态切换通过向 OVDCON 写入新值进行控制 表 15-7: 输出改写示例 2 状态 OVDCON<15:8> OVDCON<7:0> b b b b b b b b DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

33 第 15 章电机控制 图 15-20: 输出改写示例 2 状态 H 4L 3H 3L 2H 2L 1H 1L 注 : 在状态 1-4 之间切换的时间由用户软件控制 状态切换通过向 OVDCON 写入新值进行控制 此例中 输出运行在独立模式中产生的 15.9 输出和极性控制 输出极性控制 CON1 中的 PENxx 控制位用于使能每个 输出引脚供模块使用 当引脚使能为 输出时, 禁止控制引脚的 PORT 和 TRIS 寄存器 除了 PENxx 控制位, 在器件配置寄存器 FBORPOR 中还有三个配置位提供 输出引脚控制 配置位 HPOL 配置位 LPOL 配置位 PIN 这三个配置位与位于 CON1 的 使能位 (PENxx) 配合工作 这些配置位确保在发生器件复位后, 引脚处于正确的状态 I/O 引脚的极性是在器件编程的过程中, 通过器件配置寄存器中 FBORPOR 的配置位 HPOL 和 LPOL 设置的 配置位 HPOL 设置高边 输出 1H-4H 的输出极性 配置位 LPOL 设置低边 输出 1L-4L 的输出极性 如果极性配置位编程为 1, 相应的 I/O 引脚的输出极性将为高电平有效 如果极性配置位编程为 0, 则相应的 引脚极性为低电平有效 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

34 dspic30f 系列参考手册 输出引脚复位状态 故障引脚 故障引脚使能位 故障状态 故障输入模式 配置位 PIN 决定器件复位时的 输出引脚的状态, 且该位还可用于消除对由 模块控制的器件所连接的外部上拉 / 下拉电阻的需要 如果配置位 PIN 编程为 1, 控制位 PENxx 将在器件复位时清零 因此, 所有 输出将为三态, 并由相应的 PORT 和 TRIS 寄存器控制 如果配置位 PIN 编程为 0, 控制位 PENxx 将在器件复位时置 1 所有的 引脚在器件复位时使能为 输出, 并将处于由 HPOL 和 LPOL 配置位规定的无效状态 有两个与 模块相关的故障引脚, 它们是 FLTA 和 FLTB 当使能时, 这两个引脚可以选择驱动每个 I/O 引脚到所定义的状态 此操作无需软件干预即可发生, 因此可以快速处理故障事件 根据不同的 dspic DSC 器件, 故障引脚也可能会有其他复用功能 当用作故障输入时, 每个故障引脚都可通过其相应 PORT 寄存器读取 FLTA 和 FLTB 引脚是低电平有效输入引脚, 因此只需在输入引脚上连接一个外部上拉电阻即可以轻易地将许多输入源一起进行 线或 输入给同一个引脚 当不与 模块一起使用时, 这些引脚可以作为通用功能 I/O 或其他复用功能 每个故障引脚都有与其相关的中断向量 中断标志位 中断使能位和中断优先级位 FLTA 引脚的功能由 FLTACON 寄存器控制, FLTB 引脚的功能由 FLTBCON 寄存器控制 寄存器 FLTACON 和 FLTBCON 各有 4 个控制位 (FxEN1-FxEN4), 这些控制位决定某对 I/O 引脚是否要由故障输入引脚控制 要将某一对 I/O 引脚使能为故障改写, 必须对寄存器 FLTACON 或 FLTBCON 中的相应位置 1 如果寄存器 FLTACON 或 FLTBCON 中所有的使能位都清零, 则该对故障输入引脚 模块没有影响, 并且不会产生故障中断 特殊功能寄存器 FLTACON 和 FLTBCON 各有 8 个位, 这些位决定当故障输入引脚变为有效时每个 I/O 引脚的状态 当这些位清零时, I/O 引脚将驱动为无效状态 当这些位置 1 时, I/O 引脚将驱动为有效状态 有效和无效状态参考 I/O 引脚所定义的极性 ( 通过 HPOL 和 LPOL 器件配置位设置 ) 当 模块的一对 I/O 处于互补模式, 并且两个引脚都编程为在产生故障状条件时变为有效时, 存在一种特殊情况 在互补模式中高边的引脚将始终优先, 因此两个 I/O 引脚不能同时驱动为有效 每个故障输入引脚都有两种工作模式 : 锁定模式当故障引脚为低电平时, 输出将进入 FLTxCON 寄存器定义的状态 输出将保持在此状态, 直到故障引脚驱动为高电平并且相应的中断标志 (FLTxIF) 由软件清零 当这两种行为都发生后, 无论立即更新使能位 (IUE) 为何值, 输出将在下一个 周期开始或在半周期边界时返回到正常工作状态 如果中断标志在故障状态结束前清零, 模块将等到故障引脚不再有效时才恢复输出 DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

35 第 15 章电机控制 进入故障状态 退出故障状态 逐个周期模式当故障输入引脚驱动为低电平时并且保持为低电平, 输出将会一直保持定义的故障状态 在故障引脚驱动为高电平后, 输出将在下一个 周期开始时 ( 或中心对齐模式的半周期边界 ) 返回正常工作状态, 即使在使能立即更新的情况下也是如此 各故障输入引脚的工作模式通过控制位 FLTAM 和 FLTBM(FLTACON<7> 和 FLTBCON<7>) 选择 当故障引脚使能并驱动为低电平时, 无论 PDCx 和 OVDCON 寄存器中的值如何, 引脚都会立即变为其编程的故障状态 故障操作的优先级高于所有其他 控制寄存器 必须通过外部电路将故障输入引脚驱动为高电平并将故障中断标志清零 ( 仅限锁定模式 ), 才能清除故障状态 在清除故障引脚条件后, 模块将在下一个 周期或半周期边界恢复 输出信号 对于产生边沿对齐的 信号的情况, 输出将会在 PTMR = 0 时恢复 对于产生中心对齐的 信号的情况, 输出将会在任意 PTMR = 0 或 PTMR = PTPER 先发生时恢复 当禁止 时基 (PTEN = 0) 时, 会发生上述规则例外的事件 如果禁止 时基, 模块将在故障条件清除后立即恢复 输出信号 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

36 dspic30f 系列参考手册 故障引脚优先级 如果两个故障输入引脚均被分配为控制某一对 引脚, 为 FLTA 输入引脚编程的故障状态将优先于 FLTB 输入引脚 当故障 A 的条件清除时, 会发生两个行为中一个 如果 FLTB 输入仍然使能, 输出将在下个周期或半周期边界返回 FLTBCON 寄存器中编程的状态 如果 FLTB 输入禁止, 输出将在下个周期或半周期边界返回正常工作状态 注 : 当 FLTA 引脚编程为锁定模式时, 输出将不会返回故障 B 状态或正常工作状态, 直到故障 A 中断标志清零并且 FLTA 引脚禁止 故障引脚软件控制 每个故障引脚都可以通过软件手动控制 因为每个故障输入都与端口 I/O 引脚共用, 通过将对应的 TRIS 位清零, 可以将端口 (PORT) 引脚配置为输出 当引脚的 PORT 位清零时, 故障输入被激活 注 : 当通过软件控制故障输入时, 用户应该特别注意 如果故障引脚的 TRIS 位清零, 故障输入就无法从外部驱动 故障时序示例 图 15-21: 故障时序示例, 逐个周期模式 周期 PTMR 情形 1: FLTA 占空比 = 50% 故障状态 情形 2: FLTA 占空比 = 50% 故障状态 情形 3: FLTA 占空比 = 100% 故障状态 注 : 箭头所指为正常 工作恢复的时间 DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

37 第 15 章电机控制 图 15-22: 故障时序示例, 锁定模式 PTMR 占空比 = 50% 返回正常工作状态 xx 故障状态 FLTA FLTAIF 故障条件结束 软件清零中断标志 图 15-23: 故障时序示例, 逐个周期模式, 优先级操作 PTMR 占空比 = 50% 返回正常工作状态 故障状态 B 故障状态 A 故障状态 B FLTA FLTB 返回故障状态 B 更新锁定 在某些应用中, 在新值生效前写入所有的占空比和周期寄存器是很重要的 更新禁止功能允许用户指定模块可以使用新占空比和周期值的时间 通过将 UDIS 控制位 (CON2<0>) 置 1 可使能 更新锁定功能 UDIS 位会影响所有的占空比寄存器 (PDC1-PDC4) 和 时基周期缓冲寄存器 PTPER 要执行更新锁定, 用户应该执行以下步骤 : 将 UDIS 位置 1 如果适用, 写所有占空比寄存器和 PTPER 将 UDIS 位清零以重新使能更新 15 注 : 要使用 更新锁定功能, 必须禁止立即更新 (IUE = 0) 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

38 dspic30f 系列参考手册 特殊事件触发器 特殊事件触发器使能 特殊事件触发器后分频器 器件低功耗模式下的工作 休眠模式下的 工作 模块有一个特殊事件触发器, 允许 A/D 转换与 时基同步 可以将 A/D 采样和转换时间编程在 周期中的任何时间发生 特殊事件触发器可以使用户将采集 A/D 转换结果的时间与占空比值更新的时间之间的延迟减到最小 特殊事件触发器有一个 SFR SEVTCMP 和四个后分频器控制位 (SEVOPS<3:0>) 用于控制其工作方式 用于产生特殊事件触发信号的 PTMR 值载入 SEVTCMP 寄存器 当 时基处于向上 / 向下计数模式时, 还需要一个控制位指定特殊事件触发信号的计数方向 此计数方向是通过使用 SEVTCMP 的 MSb 中的 SEVTDIR 控制位选择的 如果 SEVTDIR 位清零, 特殊事件触发信号将在 时基的向上计数周期产生 如果 SEVTDIR 位置 1, 特殊事件触发信号将在 时基的向下计数周期产生 模块总是会产生特殊事件触发信号 此信号可以由 A/D 模块选用 如需更多有关使用特殊事件触发器的信息, 请参见第 17 章 10 位 A/D 转换器 (DS70064) 特殊事件触发器有一个允许后分频比为 1:1 到 1:16 的后分频器 当不需要在每个 周期同步 A/D 转换时, 后分频器非常有用 通过写 CON2 SFR 中的 SEVOPS<3:0> 控制位可配置后分频器 特殊事件输出后分频器在下列事件发生时清零 : 对 SEVTCMP 寄存器的任何写入 任何器件复位 当器件进入休眠模式后, 将禁止系统时钟 因为 时基的时钟来自系统时钟源 (TCY), 所以它也会禁止 所有使能的 输出引脚都会被冻结在进入休眠模式之前有效的输出状态 如果 模块用于控制电源应用中的负载, 在执行 PWRSAV 指令前, 用户应该将 模块的输出置为一个 安全 状态 根据不同的应用, 当 输出冻结在特定输出状态下时, 负载可能会开始消耗额外的电流 例如, 如例 15-1 所示,OVDCON 寄存器可以用于手动关闭 输出引脚 例 15-1: ; This code example drives all pins to the inactive state ; before executing the PWRSAV instruction. CLR OVDCON ; Force all outputs inactive PWRSAV #0 ; Put the device in Sleep mode SETM.B OVDCONH ; Set POVD bits when device wakes 如果通过 FLTxCON 寄存器使能了故障 A 和故障 B 输入引脚来控制 引脚, 则这两个输入引脚将在器件处于休眠模式时继续正常工作 当器件处于休眠模式时, 如果其中一个故障引脚驱动为低电平, 输出将驱动为在 FLTxCON 寄存器中编程的故障状态 DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

39 第 15 章电机控制 空闲模式下的 工作 用于器件仿真的特殊功能 故障输入引脚还具有将 CPU 从休眠中唤醒的功能 如果故障中断使能位置 1(FLTxIE = 1), 则当故障引脚为低电平时, 器件将从休眠中被唤醒 如果故障引脚中断的优先级高于当前 CPU 的优先级, 则当器件唤醒时, 将在故障引脚中断向量处开始程序执行 否则, 程序将在 PWRSAV 指令后的下一条指令开始执行 当器件进入空闲模式时, 系统时钟源保持工作而 CPU 停止执行代码 模块可以选择继续在空闲模式工作 通过 PTSIDL 位 (PTCON<13>) 可选择 模块在空闲模式是停止工作还是继续正常工作 如果 PTSIDL = 0, 当器件进入空闲模式时, 模块将继续正常工作 如果使能了 时基中断, 则可以使用它将器件从空闲状态唤醒 如果 时基中断使能位置 1 (PTIE = 1), 则 时基中断产生时, 器件将从空闲模式唤醒 如果 时基中断的优先级高于当前 CPU 的优先级, 则当器件被唤醒时, 将在 时基中断向量处开始程序执行 否则, 程序将从 PWRSAV 指令后的下一个指令开始执行 如果 PTSIDL = 1, 在空闲模式下模块将停止工作 如果 模块被编程为在空闲模式停止工作, 输出和故障输入引脚的工作情况将与休眠模式的工作状况相同 ( 参见第 节 休眠模式下的 工作 中的讨论 ) 模块有一个特殊功能可以支持调试环境 当硬件仿真器或调试器暂停以检查存储器内容时, 所有使能的 引脚均可以选择为三态 用户应该连接上拉或下拉电阻, 以确保当器件停止执行时, 输出驱动为正确状态 在调试模式下, 不要通过设置 PMD1 寄存器中的 MC 位来禁止 调制 如果通过 MC 位禁止并重新使能 模块, dspic DSC 的仿真硬件用于使使能输出变为三态的保留位复位为零, 这导致 模块在暂停模式下继续工作 器件复位时, 输出引脚的功能和输出引脚极性由三个器件配置位决定 ( 见第 15.9 节 输出和极性控制 ) 硬件调试器或仿真器工具提供了改变这些配置位值的方法 如需更多信息, 请参见相应工具的用户手册 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

40 DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc 寄存器映射 表 15-8: 与 8 输出 模块相关的寄存器 名称 地址 Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 复位值 INTCON NSTDIS INTCON ALTIVT IFS FLTBIF FLTAIF IF IEC FLTBIE FLTAIE IE IPC9 00A6 - IP<2:0> IPC10 00A8 - FLTAIP<2:0> IPC11 00AA FLTBIP<2:> PTCON 01C0 PTEN - PTSIDL PTOPS<3:0> PTCKPS<1:0> PTMOD<1:0> PTMR 01C2 PTDIR 时基寄存器 PTPER 01C4 - 时基周期寄存器 SEVTCMP 01C6 SEVTDIR 特殊事件比较寄存器 CON1 01C PMOD4 PMOD3 PMOD2 PMOD1 PEN4H PEN3H PEN2H PEN1H PEN4L PEN3L PEN2L PEN1L CON2 01CA SEVOPS<3:0> IUE OSYNC UDIS DTCON1 01CC DTBPS<1:0> 死区 B 值寄存器 DTAPS<1:0> 死区 A 值寄存器 DTCON2 01CE DTS4A DTS4I DTS3A DTS3I DTS2A DTS2I DTS1A DTS1I FLTACON 01D0 FAOV4H FAOV4L FAOV3H FAOV3L FAOV2H FAOV2L FAOV1H FAOV1L FLTAM FAEN4 FAEN3 FAEN2 FAEN FLTBCON 01D2 FBOV4H FBOV4L FBOV3H FBOV3L FBOV2H FBOV2L FBOV1H FBOV1L FLTBM FBEN4 FBEN3 FBEN2 FBEN OVDCON 01D4 POVD4H POVD4L POVD3H POVD3L POVD2H POVD2L POVD1H POVD1L POUT4H POUT4L POUT3H POUT3L POUT2H POUT2L POUT1H POUT1L PDC1 01D6 占空比 1 寄存器 PDC2 01D8 占空比 2 寄存器 PDC3 01DA 占空比 3 寄存器 PDC4 01DC 占空比 4 寄存器 注 1: 控制位 PENxx 的复位状态取决于器件配置位 PIN 的状态 2: 阴影的寄存器和位单元在 6 输出 MC 模块中未用 3: IUE 位在器件 dspic30f6010 中未用 dspic30f 系列参考手册

41 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页 表 15-9: 与 6 输出 模块相关的寄存器 名称 地址 Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 复位值 INTCON NSTDIS INTCON ALTIVT IFS FLATIF IF IEC FLTAIE IE IPC9 00A6 - IP<2:0> IPC10 00A8 - FLTAIP<2:0> PTCON 01C0 PTEN - PTSIDL PTOPS<3:0> PTCKPS<1:0> PTMOD<1:0> PTMR 01C2 PTDIR 时基寄存器 PTPER 01C4 - 时基周期寄存器 SEVTCMP 01C6 SEVTDIR 特殊事件比较寄存器 CON1 01C PMOD3 PMOD2 PMOD1 - PEN3H PEN2H PEN1H - PEN3L PEN2L PEN1L CON2 01CA IUE OSYNC UDIS DTCON1 01CC DTAPS<1:0> 死区时基 A 值寄存器 保留 01CE FLTACON 01D0 - - FAOV3H FAOV3L FAOV2H FAOV2L FAOV1H FAOV1L FLTAM FAEN4 FAEN3 FAEN2 FAEN 保留 01D OVDCON 01D4 - - POVD3H POVD3L POVD2H POVD2L POVD1H POVD1L - - POUT3H POUT3L POUT2H POUT2L POUT1H POUT1L PDC1 01D6 占空比 1 寄存器 PDC2 01D8 占空比 2 寄存器 PDC3 01DA 占空比 3 寄存器 注 1: 控制位 PENxx 的复位状态取决于器件配置位 PIN 的状态 2: 阴影的寄存器和位单元在 6 输出 MC 模块中未用 3: IUE 位在器件 dspic30f6010 中未用 第 15 章电机控制 电机控制 15

42 dspic30f 系列参考手册 相关应用笔记 本节列出了与手册本章内容相关的应用笔记 这些应用笔记可能并不是专为 dspic30f 系列产品而编写的, 但是概念是相关的, 通过适当修改即可使用, 但使用中可能会受到一定限制 当前与 MC 模块相关的应用笔记有 : 标题 应用笔记编号 PIC18CXXX/PIC16CXXX Servomotor AN696 dspic30f 在无传感器 BLDC 控制中的应用 AN901 使用 dspic30f 实现交流感应电机的矢量控制 AN908 使用 dspic30f2010 控制带传感器的 BLDC AN957 使用 dspic30f MCU 控制交流感应电机 AN984 注 : 如需获取更多 dspic30f 系列器件的应用笔记和代码示例, 请访问 Microchip 网站 ( DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

43 第 15 章电机控制 版本历史 版本 A 这是本文档的初始版本 版本 B 此版本扩充了有关 dspic30f MC 模块的信息 版本 C 此版本加入了本文档更新时已知的所有勘误表 版本 D 此版本加入了立即更新使能功能 (IUE) 位 版本 E 此版本对以下内容进行了更新 : 调试模式中操作的说明 ( 见第 节 特殊事件触发器 ) SEVTDIR 控制位功能的说明 ( 见第 节 用于器件仿真的特殊功能 ) 自由运行和上 / 下计数 模式的说明 : - 表 15-2: 频率和分辨率示例, 预分频比 1:1, 自由运行计数模式, 无死区, - 表 15-3: 频率和分辨率示例, 预分频比 1:1, 向上 / 向下计数模式, 无死区, - 公式 15-4: 自由运行和向上 / 向下计数模式的占空比计算 本文档文字的较小修正 15 电机控制 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

44 dspic30f 系列参考手册 注 : DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.

45 请注意以下有关 Microchip 器件代码保护功能的要点 : Microchip 的产品均达到 Microchip 数据手册中所述的技术指标 Microchip 确信 : 在正常使用的情况下, Microchip 系列产品是当今市场上同类产品中最安全的产品之一 目前, 仍存在着恶意 甚至是非法破坏代码保护功能的行为 就我们所知, 所有这些行为都不是以 Microchip 数据手册中规定的操作规范来使用 Microchip 产品的 这样做的人极可能侵犯了知识产权 Microchip 愿与那些注重代码完整性的客户合作 Microchip 或任何其他半导体厂商均无法保证其代码的安全性 代码保护并不意味着我们保证产品是 牢不可破 的 代码保护功能处于持续发展中 Microchip 承诺将不断改进产品的代码保护功能 任何试图破坏 Microchip 代码保护功能的行为均可视为违反了 数字器件千年版权法案 (Digital Millennium Copyright Act) 如果这种行为导致他人在未经授权的情况下, 能访问您的软件或其他受版权保护的成果, 您有权依据该法案提起诉讼, 从而制止这种行为 提供本文档的中文版本仅为了便于理解 请勿忽视文档中包含的英文部分, 因为其中提供了有关 Microchip 产品性能和使用情况的有用信息 Microchip Technology Inc. 及其分公司和相关公司 各级主管与员工及事务代理机构对译文中可能存在的任何差错不承担任何责任 建议参考 Microchip Technology Inc. 的英文原版文档 本出版物中所述的器件应用信息及其他类似内容仅为您提供便利, 它们可能由更新之信息所替代 确保应用符合技术规范, 是您自身应负的责任 Microchip 对这些信息不作任何明示或暗示 书面或口头 法定或其他形式的声明或担保, 包括但不限于针对其使用情况 质量 性能 适销性或特定用途的适用性的声明或担保 Microchip 对因这些信息及使用这些信息而引起的后果不承担任何责任 如果将 Microchip 器件用于生命维持和 / 或生命安全应用, 一切风险由买方自负 买方同意在由此引发任何一切伤害 索赔 诉讼或费用时, 会维护和保障 Microchip 免于承担法律责任, 并加以赔偿 在 Microchip 知识产权保护下, 不得暗中或以其他方式转让任何许可证 商标 Microchip 的名称和徽标组合 Microchip 徽标 dspic KEELOQ KEELOQ 徽标 MPLAB PIC PICmicro PICSTART PIC 32 徽标 rfpic 和 UNI/O 均为 Microchip Technology Inc. 在美国和其他国家或地区的注册商标 FilterLab Hampshire HI-TECH C Linear Active Thermistor MXDEV MXLAB SEEVAL 和 The Embedded Control Solutions Company 均为 Microchip Technology Inc. 在美国的注册商标 Analog-for-the-Digital Age Application Maestro CodeGuard dspicdem dspicdem.net dspicworks dsspeak ECAN ECONOMONITOR FanSense HI-TIDE In-Circuit Serial Programming ICSP Mindi MiWi MPASM MPLAB Certified 徽标 MPLIB MPLINK mtouch Omniscient Code Generation PICC PICC-18 PICDEM PICDEM.net PICkit PICtail REAL ICE rflab Select Mode Total Endurance TSHARC UniWinDriver WiperLock 和 ZENA 均为 Microchip Technology Inc. 在美国和其他国家或地区的商标 SQTP 是 Microchip Technology Inc. 在美国的服务标记 在此提及的所有其他商标均为各持有公司所有 2010, Microchip Technology Inc. 版权所有 ISBN: Microchip 位于美国亚利桑那州 Chandler 和 Tempe 与位于俄勒冈州 Gresham 的全球总部 设计和晶圆生产厂及位于美国加利福尼亚州和印度的设计中心均通过了 ISO/TS-16949:2002 认证 公司在 PIC MCU 与 dspic DSC KEELOQ 跳码器件 串行 EEPROM 单片机外设 非易失性存储器和模拟产品方面的质量体系流程均符合 ISO/TS :2002 此外, Microchip 在开发系统的设计和生产方面的质量体系也已通过了 ISO 9001:2000 认证 2010 Microchip Technology Inc. DS70062E_CN 第 页

46 全球销售及服务网点 美洲 亚太地区 亚太地区 欧洲 公司总部 Corporate Office 2355 West Chandler Blvd. Chandler, AZ Tel: Fax: 技术支持 : 网址 : 亚特兰大 Atlanta Duluth, GA Tel: Fax: 波士顿 Boston Westborough, MA Tel: Fax: 芝加哥 Chicago Itasca, IL Tel: Fax: 克里夫兰 Cleveland Independence, OH Tel: Fax: 达拉斯 Dallas Addison, TX Tel: Fax: 底特律 Detroit Farmington Hills, MI Tel: Fax: 科科莫 Kokomo Kokomo, IN Tel: Fax: 洛杉矶 Los Angeles Mission Viejo, CA Tel: Fax: 圣克拉拉 Santa Clara Santa Clara, CA Tel: Fax: 亚太总部 Asia Pacific Office Suites , 37th Floor Tower 6, The Gateway Harbour City, Kowloon Hong Kong Tel: Fax: 中国 - 北京 Tel: Fax: 中国 - 成都 Tel: Fax: 中国 - 重庆 Tel: Fax: 中国 - 香港特别行政区 Tel: Fax: 中国 - 南京 Tel: Fax: 中国 - 青岛 Tel: Fax: 中国 - 上海 Tel: Fax: 中国 - 沈阳 Tel: Fax: 中国 - 深圳 Tel: Fax: 中国 - 武汉 Tel: Fax: 中国 - 西安 Tel: Fax: 中国 - 厦门 Tel: Fax: 台湾地区 - 新竹 Tel: Fax: 澳大利亚 Australia - Sydney Tel: Fax: 印度 India - Bangalore Tel: Fax: 印度 India - New Delhi Tel: Fax: 印度 India - Pune Tel: Fax: 日本 Japan - Yokohama Tel: Fax: 韩国 Korea - Daegu Tel: Fax: 韩国 Korea - Seoul Tel: Fax: 或 马来西亚 Malaysia - Kuala Lumpur Tel: Fax: 马来西亚 Malaysia - Penang Tel: Fax: 菲律宾 Philippines - Manila Tel: Fax: 新加坡 Singapore Tel: Fax: 泰国 Thailand - Bangkok Tel: Fax: 奥地利 Austria - Wels Tel: Fax: 丹麦 Denmark-Copenhagen Tel: Fax: 法国 France - Paris Tel: Fax: 德国 Germany - Munich Tel: Fax: 意大利 Italy - Milan Tel: Fax: 荷兰 Netherlands - Drunen Tel: Fax: 西班牙 Spain - Madrid Tel: Fax: 英国 UK - Wokingham Tel: Fax: 加拿大多伦多 Toronto Mississauga, Ontario, Canada Tel: Fax: 中国 - 珠海 Tel: Fax: 台湾地区 - 高雄 Tel: Fax: 台湾地区 - 台北 Tel: Fax: /15/10 DS70062E_CN 第 页 2010 Microchip Technology Inc.