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1 基于 PC 基于 的塑料机械控制解决方案 PC 的塑料机械控制解决方案 基于 基于PC 的张力控制解决方案 的张力控制解决方案 3

2 Beckhoff 张力控制解决方案 张力控制的应用场合 很多行业和场合都需要张力控制 : 光伏行业中的线切割设备 纺机 电子制造设备 印刷设备 纤维缠绕设备等 电容镀膜及分切等设备 轧钢 拉丝... 张力控制是很多设备控制的基础技术之一 : 张力控制的性能直接决定产品的质量和生产的效率 现代卷绕设备追求高速 高精度, 所以张力控制技术极其重要 由于机电张力设备结构复杂 影响因素众多, 在不同情况下系统参数存在着较强的耦合性 非线性 时变性和不确定性, 所以也成为设备控制的难点之一 在卷取应用中, 恒张力控制是关键技术 设置好工艺中所需的张力, 期望在加工过程中, 张力能全程维持恒定, 才能维持产品一致性 要保证卷取过程的平稳性, 必须在材料加速 减速 启动 停车等阶段都要保持张力的恒定, 这可能就要求对转矩进行补偿 而 2

3 Beckhoff Beckhoff 致力于为您实现基于 PC 控制技术的开放式自动化系统 我们的产品范围包括工业 PC I/O 和现场总线组件 驱动技术和自动化软件 这些产品线既可作为独立的组件来使用, 也可将它们无缝集成到一个完整的控制系统中, 应用于各种行业领域 Beckhoff 公司始终坚持 的发展理念, 其通用 开放的控制和自动化解决方案, 从 CNC 机床控制到智能楼宇领域, 已在世界各地得到广泛应用 当系统在发生状态变化时, 如加速 减速 换向时, 也需要根据系统的参数进行补偿, 不同的状态时刻补偿的系数也不同 随着人们对产品质量要求的提高和智能控制理论的发展, 新型的张力控制理论系统也得到应用 应用补偿控制和自适应 PID 控制的方法, 主要思想就是在系统的参数发生变化时能够自动调整控制器的参数, 从而适应控制对象的特性变化, 使被控对象的特性达到最优 而基于模糊神经网络的智能张力控制系统由于不依赖于系统的模型, 具有自学习 自适应能力, 使得控制更加智能化和简单快捷 卷取智能张力自适应控制, 还有模糊神经网络控制系统等等都是张力控制系统发展方向 beckhoff.com.cn 创新产品和全方位服务自 1980 年公司成立以来,Beckhoff 始终坚持基于 PC 的控制技术, 研发了大量的创新产品和解决方案, 这正是 Beckhoff 得以持续发展的原因所在 如今,Beckhoff 早期提出的概念业已成为许多自动化技术的标准, 且被成功引入市场 1982:P1000 单板机运动控制器 1986:PC 控制 首款基于 PC 的设备设备控制器 1988:S1000 基于 PC 的软 PLC/NC(DOS) 1989:Lightbus 通过光纤传输的快速现场总线 1990: 一体化 PC 主板 1995: 总线端子模块 模块化现场总线技术 1996:TwinCAT 基于 Windows 操作系统的 PLC 和运动控制实时软件包 1998: 控制面板 远程工业 PC 控制面板 1999: 现场总线端子盒 防护等级达 IP 67 的 I/O 系统 2002:CX1000 安装于 DIN 导轨的模块化嵌入式 PC 2003:EtherCAT 实时以太网现场总线系统 2005:TwinSAFE 集成安全解决方案 2005:AX5000 EtherCAT 伺服驱动器 2007: 工业主板 德国制造 2008:XFC 极速控制技术 2009: 高密度总线端子模块 宽度仅为 12 mm 的 16 通道端子模块 2010:TwinCAT 3 extended Automation Technology (XAT) Beckhoff 基于 PC 的控制技术的理念和 Lightbus 系统 总线端子模块以及 TwinCAT 自动化软件的推出, 在自动化技术领域有着里程碑式的历史意义, 这些产品已被视作为代替传统控制技术的高性能解决方案, 从而被广泛接受 EtherCAT 实时以太网解决方案 是一种具有前瞻性的高端技术, 是前沿控制理念的新生代产物 Beckhoff 机构遍布世界各大洲德国倍福自动化有限公司总部位于德国威尔市, 同时也是公司核心部门的所在地 公司总部下设研发部 生产部 行政部 销售部 市场部 技术支持与服务部 随着公司的快速发展, 倍福在全球已设有 28 家分公司, 旨在合力拓展国际市场 加上世界各地的合作伙伴,Beckhoff 公司的业务已遍及 60 多个国家 3

4 张力的形成原理及控制方式 张力的形成原理 运动物体中的张力是由于物料长度方向存在着速度差, 使得物料的不同部分产生相对位移 ( 或形变 ), 而产生存在于物料内部的一种内应力 V i F V i+1 根据虎克定律有 : 式中 :F- 张力 E- 带材的弹性模量 - 带材的截面积 - 卷筒与前一单元之间的距离 V- 线速度 由此可见, 恒张力控制问题实质上就是恒速度控制问题, 因而张力控制系统也可以理解为速度同步及跟踪系统 有 ΔF=ΔV/ΔL 即速度的波动是张力波动产生的最根本原因 4

5 张力的控制方式 根据不同的应用要求, 有基于力矩的开环和闭环张力控制, 也有基于速度的开环及闭环张力控制 基于力矩的开环控制 基于力矩的闭环控制 本张力控制解决方案主要针对基于速度的闭环控制, 很多思路与方法也同样适于力矩控制 基于速度的闭环控制 (Dancer) 5

6 Beckhoff 的张力控制解决方案 系统组成 Beckhoff 科技自动化控制系统基于 PC 和 EtherCAT 总线 科技自动化控制系统主要由以下几部分组成 : 采用高端的工控机做控制器 : 将最新的 IT 技术运用于自动化领域 ;CPU 主频高达 2.53G 以上 ; EtherCAT 通讯总线一网到底 : 充分利用了工业以太网的巨大带宽,30 微秒内可以刷新 1000 个 I/O; 快速的 I/O 的系统 : 数字量 I/O Ton/Toff 跳变时间及滤波时间达 1 微秒以下 ;A/D 转换时间约为 10 微秒 ; 支持超采样和时间戳 ; TwinCAT3 实时控制软件 : 在兼容传统控制方式的基础上支持 C/C++ 编程和 Matlab 仿真 基于 IEC1588 的分布式时钟 : 多轴同步精度远小于 1 微秒 Beckhoff 科技自动化控制系统是纯软件的解决方案 ( 无需硬件扩展 ), 几乎运行于任何一个 PC, 但由于 TwinCAT 拥有比 Windows 高的资源调度优先权, 通过 Beckhoff 专利技术的调 节, 控制系统具有超强的硬实时能力, 最短控制周期为 50 微秒, 并可在 100 微秒内刷新 100 个伺服轴的数据 Motion 和 PLC 在一个系统内, 几乎没有通讯延时, 消除了由此导致的相位延迟和张力波动, 可以完全取代传统的张力控制器等一些快速的专用控制器, 为客户节省了成本, 后期维护和改动便捷容易 在硅晶片的切割设备上, 有多轴参与切割, 切割区由于不允许安装控制设备, 必须完全依靠电机的同步来保证张力的恒定 因此多丝切割机的张力控制有其自身的特点, 切割区的张力必须通过多电机的协调控制实现 张力控制的目标为 : 系统输出的张力基本恒定 ( 波动范围小, 静态误差小 ) 对阶跃干扰响应迅速 并且调节控制方便, 鲁棒性强 以切方机为例, 其硬件组成及平台如图示 : Motion+PLC on one PC XFC A/D cutting cutting cutting cutting -10V +10V Unwind/wind 0V XFC A/D 0V Wind/unwind travering travering 6

7 Beckhoff 的张力控制解决方案 软件及算法部分 基于 Load Cell- 负载测量型的软件结构 在测量过程中, 测量辊固定不动,Load Cell 直接测量被控对象张力大小, 并将传感器所测得数值反馈到控制器进行实时控制 负载测量型张力测量辊适合应用于被控对象, 材料比较重和有限的活动空间 此种类型的测量机构, 测 量辊安装精度,Load Cell 分辨率,A/D 转换时间是影响控制精度的关键因素 由于负载测量型的张力辊固定, 不能吸收张力峰值波动, 其通常应用于运行速度较慢的生产线设备中 Beckhoff 张力控制解决方案的软件架构如下 : 本解决方案中主要运用了功能块 FB_TensionControl. 该功能块支持多主轴 (Master1,Master2,Master3 ) 耦合 : TensionIput1: 实测张力值 ; LoadCell_CTL1: LoadCell_CTL 的结构体, 包括一些 Kp 等参数的赋值 ; AxisEX1: 参与同步的主轴结构体 ; AxisEX2: 参与同步的主轴结构体 ; AxisW1: 收 / 放卷轴 ; TorAdditive: 力矩前馈控制输出值, 提高加减速阶段的动态响应能力 7

8 基于 Dancer control 的软件结构 Dancer 机构在张力有发生变化趋势时就去调整前后级的速度差, 通过浮动辊的位置移动, 来迅速保持张力的恒定 这比 Load Cell 张力检测机构在检测到张力变化后再作调整, 快捷的多 另外,Dancer 式机构还有一个最大的优 点, 其本身就是一个储能机构, 利用其自身的冗余作用, 对大范围的张力跳变具有吸收和缓冲作用 即使 Dancer 位置有瞬间跳动, 张力却能够保持恒定 在 Beckhoff 的解决方案中主要运用功能块 FB_DancerControl 该功能块支持多主轴 (Master1,Master2,Master3 ) 耦合 : ActualDancerPos: 实测 Dancer 位置 ; Dancer_CTL1: Dancer_CTL 的结构体, 包括一些 Kp 等参数的赋值 ; AxisEX1: 参与同步的主轴结构体 ; AxisEX2: 参与同步的主轴结构体 ; AxisW1: 收 / 放卷轴 ; 8

9 控制要点说明 : 无需额外的专用张力控制器 ; 卷径的计算方法 : 传感器直接测量 : 如超声波 激光 测量棍等 ; 根据材料厚度和最小卷径计算 : D=Dmin+thickness*2*Layer; 根据线速度和实际的角速度计算 :D=2 * Vline/ω; 对于较宽的材料, 如电容膜, 塑料薄膜, 织布卷绕等应用, 建议采用根据材料厚度的方法来计算 ; 而对于丝状材料应用, 由于可能存在叠丝现象, 建议采用 D= 2*Vline/ω 的计算方法, 无需知道材料的厚度 ( 或直径 ) 为提高加减速阶段卷径计算精度, 可以采用积分的方法 :D=2* v(t)dt / ω(t)dt ; 采用积分的方法, 在加减速甚至低速运行时都不需停止卷径计算, 使得张力全程可控, 有效降低了波动 ; Tension control 和 Dancer control 的刷新周期小于卷径计算任务的周期, 本应用方案中,Dancer control 和 Tension control 控制周期设为 250 微秒, 卷径计算任务周期设为 500 微秒 ; 力矩前馈控制, 提高了加减速阶段的动态响应性能 实测的张力波形图 图中蓝色为速度曲线, 黑色为张力测量值 张力只在加减速阶段略有波动 波动范围 <0.5% 9

10 Beckhoff 的张力控制在中国的部分应用 高速电容膜卷绕设备 CP62 TwinCAT NC PTP AX5000+AM3000 速度达到 15m/s, 张力波动 <1% 凹版薄膜印刷机 配置 : C6140 XFC TwinCAT NC PTP AX5000+AM3000 九色套印, 套色精度为 <0.1mm 张力波动在 0.5% 以下 10

11 切方机 CX1020 TwinCAT NC PTP AX5000 张力波动在 4% 以下线速度可以达 900m/m 以上, 进给速度达 2.1mm/m 切片机 配置 : CX1020 TwinCAT NC PTP EtherCAT 伺服 张力波动在 0.5% 左右线速度可以达 900m/m 以上出片合格率为 93% 11

12 2 总部 Eiserstraße Verl Germany 电话 :+ 49 (0) / info@beckhoff.de 亚洲中国总部德国倍福自动化有限公司上海市闸北区江场三路 ( 市北工业园区 )163 号 5 楼 (200436) 电话 : / info@beckhoff.com.cn 北京北京市西城区西直门外大街 1 号西环广场 T3 写字楼 室 (100044) 电话 : / beijing@beckhoff.com.cn 广州广州市天河区林和西路 9 号耀中广场 A 塔 室 (510620) 电话 : / guangzhou@beckhoff.com.cn 成都成都市人民南路一段 86 号城市中心 8 楼 F, G 座 (610016) 电话 : / chengdu@beckhoff.com.cn 武汉武汉市武昌区中南路 7 号中商广场写字楼 A 座 1803 室 (430070) 电话 : / wuhan@beckhoff.com.cn 沈阳沈阳市沈河区惠工街 10 号卓越大厦 1803 室 (110013) 电话 : / shenyang@beckhoff.com.cn 青岛山东省青岛市北区连云港路 33 号万达广场 B812-B813 座 (266034) 电话 : / qingdao@beckhoff.com.cn 合肥安徽省合肥市北一环与阜阳交口富荣广场 1311 室 (230041) 电话 : / hefei@beckhoff.com.cn 杭州杭州市杭大路 15 号嘉华国际商务中心 816 室 (310007) 电话 : / hangzhou@beckhoff.com.cn 宁波宁波市海曙区解放南路 9 号天元大厦 2010 室 (315010) 电话 : / ningbo@beckhoff.com.cn 印度总部 Beckhoff Automation Pvt. Ltd. Suite 4, Level 6, Muttha Towers Don Bosco Marg Pune 电话 : info@beckhoff.co.in 阿默达巴德销售办事处 Beckhoff Automation Pvt. Ltd. 10th Floor, 1005, Venus Atlantis Corporate Park, Anandnagar Road, Ahmedabad 电话 : info@beckhoff.co.in 以色列 Beckhoff Automation Ltd. Beit Golan Golan St. (corner of Tavor St.) Airport City Lod 电话 : info@beckhoff.co.il 日本 Beckhoff Automation K.K. info@beckhoff.co.jp K.MECS Co., Ltd. Yusen Iwamotocho Blg. 3F Iwamotocho, Chiyoda-City, Tokyo 电话 : info@kmecs.co.jp 黎巴嫩, 约旦, 叙利亚 Industrial Technologies (itec) S.A.L. Afrah Plaza Center, Blvd Fouad Chehab Sin El Fil, Beirut 电话 :+ 961 (1) info@iteclb.com 马来西亚 Beckhoff Automation Sdn. Bhd. ( H) Unit 2.1, 2nd. Floor, Surian Tower No.1 Jalan PJU 7/3 Mutiara Damansara Petaling Jaya 电话 :+ 60 (3) info@beckhoff.com.my TDS Technology (KL) Sdn. Bhd. 5-1, Jalan Anggerik Vanilla T Section 31/T, Kota Kemuning Shah Alam 电话 :+ 60 (3) marketing_kl@tdstech.com 新加坡, 菲律宾, 越南, 印度尼西亚 Beckhoff Automation Pte. Ltd. 3 International Business Park #07-08 Nordic European Centre Singapore 电话 :+ 65 / info@beckhoff.com.sg TDS Technology (S) Pte Ltd 64 Sungei Kadut Loop (Hocen Building) Singapore 电话 :+ 65 / sales_sg@tdstech.com 泰国 TDS Technology (Thailand) Co., Ltd. 50/962 Moo 2 Bengyeetos Thanyaburi Pratumthanee Bangkok 电话 :+ 66 (0) sales_th@tdstech.com T & R Electronic (Thailand) Co., Ltd. 120/62 Moo 8 Bang Sare Sattahip Chonburi 电话 :+ 66 (0) trthailand@trelectronic.co.th 韩国 Tri-TEK Corp. 717 DaeRyung TechnoTown III 448 KasanDong Kumcheongu Seoul 电话 : / tritek@tritek.co.kr 台湾基电股份有限公司台湾省台北县新庄市中山路一段 22 号 9 楼 (24250) 电话 :+ 886 (2) jidien@chgroup.com.tw 阿联酋, 阿曼, 卡塔尔, 巴林, 科威特, 沙特阿拉伯 Beckhoff Automation FZE C# 608, Dubai Silicon Oasis P.O. Box No Dubai United Arab Emirates 电话 : info@beckhoff.ae 澳洲澳大利亚 Beckhoff Automation Pty. Ltd. Level 16, 10 Queens Road Melbourne, Victoria, 3004 电话 :+ 61 (3) info@beckhoff.com.au 新西兰 CSE-W. Arthur Fisher Ltd P.O. Box Botany Manukau 2163 电话 : sales@cse-waf.co.nz 欧洲德国巴林根办事处 Karlstraße Balingen 电话 :+ 49 (0) / balingen@beckhoff.de 柏林办事处 Fasanenstraße Berlin 电话 :+ 49 (0) 30 / berlin@beckhoff.de 法兰克福办事处 Torhaus Westhafen Speicherstraße Frankfurt am Main 电话 :+ 49 (0) 69 / frankfurt@beckhoff.de 汉诺威办事处 Podbielskistraße Hanover 电话 :+ 49 (0) 5 11 / hannover@beckhoff.de 吕贝克办事处 Wahmstraße Lübeck 电话 :+ 49 (0) 4 51/ luebeck@beckhoff.de 慕尼黑办事处 Oppelner Straße Gröbenzell/Munich 电话 :+ 49 (0) / muenchen@beckhoff.de 纽伦堡办事处 Ostendstraße Nuremberg 电话 :+ 49 (0) 9 11 / nuernberg@beckhoff.de 拉文斯堡销售办事处 Parkstraße Ravensburg 电话 :+ 49 (0) 7 51 / ravensburg@beckhoff.de 莱茵 / 鲁尔区办事处 Eurotec-Ring Moers 电话 :+ 49 (0) 28 41/ rhein-ruhr@beckhoff.de 奥地利总部 Hauptstraße Bürs 电话 :+ 43 (0) / info@beckhoff.at 上奥地利销售办事处 Softwarepark Hagenberg 电话 :+ 43 (0) / oberoesterreich@beckhoff.at 下奥地利销售办事处 Leobersdorferstraße Berndorf 电话 :+ 43 (0) / niederoesterreich@beckhoff.at 迪路销售办事处 Soho 2.0 Grabenweg Innsbruck 电话 :+ 43 (0) 512 / tirol@beckhoff.at 比利时, 卢森堡 Beckhoff Automation bvba Kempische Steenweg 305 bus Hasselt Belgium 电话 :+ 32 (0) 11 / info@beckhoff.be Multiprox N.V. Lion d Ôrweg 12 P.b Aalst Belgium 电话 :+ 32 (0) 53 / info@multiprox.be 保加利亚 Kastiva GmbH Ami Bue Str., 4. Floor 1612 Sofi a 电话 : (2) offi ce@kastiva.com 克罗地亚 Krovel d.o.o. Barutanski jarak Zagreb 电话 : / beckhoff@krovel.hr 捷克共和国, 斯洛伐克共和国 Dyger s.r.o. Vystaviste Brno 电话 : / info@dyger.cz 丹麦总部 Beckhoff Automation ApS Naverland Glostrup 电话 : / info@beckhoff.ae 霍布罗办事处 Beckhoff Automation ApS Majsmarken Hobro 电话 : / info@beckhoff.dk 科灵办事处 Beckhoff Automation ApS Birkemose allé Kolding 电话 : / info@beckhoff.dk 芬兰, 爱沙尼亚总部 Beckhoff Automation Oy P.O. Box 23 Kankurinkatu Hyvinkää Finland 电话 :+ 358 (0) 20 / info@beckhoff.fi 赛纳销售办事处 Beckhoff Automation Oy Tiedekatu Seinäjoki Finland 电话 :+ 358 (0) 20 / info@beckhoff.fi 坦佩雷销售办事处 Beckhoff Automation Oy Hermiankatu 1 B Tampere Finland 电话 :+ 358 (0) 20 / info@beckhoff.fi 法国总部 Beckhoff Automation Sarl Immeuble Le Montréal ZA de Courtaboeuf 19 bis, avenue du Québec Courtaboeuf Cedex 电话 :+ 33 (0) info@beckhoff.fr 讷维尔 - 昂费兰销售办事处 Beckhoff Automation Sarl 28, Rue de Tourcoing Neuville en Ferrain 电话 :+ 33 (0) info@beckhoff.fr 希腊, 塞浦路斯 L. J. Skourgialos Industrial Automation Systems 241 EL. Venizelou Kallithea /Athens Greece 电话 :+ 30 / ias@otenet.gr 匈牙利 Controrg Kft. Pajta u Veszprem 电话 :+ 36 / info@controrg.hu 意大利总部 Beckhoff Automation S.r.l. Via E. Majorana, Nova Milanese (MB) 电话 : / info@beckhoff.it 博洛尼亚办事处 Beckhoff Automation S.r.l. Via Zanini, Anzola dell Emilia (BO) 电话 : / bologna@beckhoff.it 帕多瓦办事处 Beckhoff Automation S.r.l. Via Alsazia, 3/B Padua (PD) 电话 : / padova@beckhoff.it 立陶宛, 拉脱维亚, 白俄罗斯 Santavilté UAB Taikos Kaunas Lithuania 电话 : / info@santavilte.lt 荷兰 Industrial Automation Link Küppersweg EB Haarlem 电话 : / sales@ial.nl 挪威 Beckhoff Automation AS Stensarmen Tønsberg 电话 : info@beckhoff.no 波兰 Beckhoff Automation Sp. z o.o. Stara Iwiczna, ul. S oneczna 116A Piaseczno 电话 : / info@beckhoff.pl 葡萄牙 Bresimar Automação, S.A. Quinta do Simão EN109 Esgueira Apartado Aveiro 电话 : / bresimar@bresimar.pt 罗马尼亚 Kreatron Automation S.R.L. Str. Octavian Fodor nr. 113, ap , Cluj-Napoca jud. Cluj 电话 : offi ce@kreatron.ro 俄罗斯总部 Beckhoff Automation OOO Ul. Bakuninskaya 14, Building Moscow 电话 : / russia@beckhoff.com 西北联邦区代表处 V.O., 7-ya Liniya, 76, Offi ce Saint-Petersburg 电话 : / north-westfo@beckhoff.ru 乌拉尔河联邦区代表处 Uliza Komsomolskaya 37, Offi ce 402/ Ekaterinburg 电话 : / uralfo@beckhoff.ru 伏尔加河联邦区代表处 Krasnoarmayskaya ul.1, Offi ce Samara 电话 : / volgafo@beckhoff.ru 斯洛文尼亚 Beckhoff Avtomatizacija d.o.o. Zbiljska cesta Medvode 电话 : / info@beckhoff.si 西班牙总部 Beckhoff Automation S.A. Edifi cio Testa Sant Cugat Avda. Alcalde Barnils, Sant Cugat (Barcelona) 电话 : / info@beckhoff.es 毕尔巴鄂销售办事处 Beckhoff Automation S.A. Edifi cio Udondo C. Ribera de Axpe, no 50 4a planta, Ofi cina Erandio (Bilbao) 电话 : / info@beckhoff.es 马德里销售办事处 Beckhoff Automation S.A. Edifi cio Cimaga Sierra de Cazorla, 1 Planta Baja, Ofi cina E Las Matas (Madrid) 电话 : / madrid@beckhoff.es 瑞典总部 Beckhoff Automation AB Stenåldersgatan 2A Malmö 电话 :+ 46 (0) 40 / info@beckhoff.se 韦纳穆销售办事处 Beckhoff Automation AB Västbovägen Värnamo 电话 :+ 46 (0) 40 / info@beckhoff.se 瑞士总部 Beckhoff Automation AG Rheinweg Schaffhausen 电话 :+ 41 (0) 52 / info@beckhoff.ch 苏黎世办事处 Beckhoff Automation AG Felsenrainstrasse Zurich 电话 :+ 41 (0) 52 / info@beckhoff.ch 德伦丁根办事处 Beckhoff Automation AG Application/Software Development Hauptstrasse Derendingen 电话 :+ 41 (0) 32 / info@beckhoff.ch 瑞士罗曼德销售 + 技术支持中心 Beckhoff Automation AG En Chamard Montagny-près-Yverdon 电话 :+ 41 (0) 24 / yverdon@beckhoff.ch 提契诺技术支持中心 p.project sagl Via Pianella Gordola 电话 :+ 41 (0) 91 / ticino@beckhoff.ch 土耳其 Beckhoff Otomasyon ltd. sti. Gardenya-3 Plaza No: Atasehir Istanbul 电话 : info@beckhoff.com.tr 英国, 爱尔兰 Beckhoff Automation Ltd. The Boathouse Station Road Henley-on-Thames Oxon RG9 1AZ Great Britain 电话 : / info@beckhoff.co.uk 北美美国总部及培训中心 Nicollet Avenue South Burnsville, MN 电话 : / beckhoff.usa@beckhoff.com 东部地区总部及培训中心 Charlotte, NC 电话 : / east.usa@beckhoff.com 东部地区销售办事处 Coplay, PA 电话 : / newengland@beckhoff.com Hanover, PA 电话 : / northeast.sales@beckhoff.com Canton, MI 电话 : / michigan@beckhoff.com Medina, OH 电话 : / mideast.usa@beckhoff.com Lake Wylie, SC 电话 : / east.usa@beckhoff.com Apex, NC 电话 : / southeast.usa@beckhoff.com 中部地区销售及培训中心 Fond du Lac, WI 电话 : / wisconsin@beckhoff.com 中部地区销售办事处 Burnsville, MN 电话 : / north.usa@beckhoff.com Lemont, IL 电话 : / midwest.usa@beckhoff.com Rogers, AR 电话 : / south.usa@beckhoff.com Cedar Park, TX 电话 : / southwest.sales@beckhoff.com Justin, TX 电话 : / southwest.sales@beckhoff.com 西部地区销售办事处 San Diego, CA 电话 : / west.sales@beckhoff.com La Crescenta, CA 电话 : / losangeles@beckhoff.com Phoenix, AZ 电话 : / arizona@beckhoff.com Arvada, CO 电话 : / mountain.sales@beckhoff.com Mill Creek, WA 电话 : / northwest.sales@beckhoff.com 西部地区技术中心 San Diego, CA 电话 : / west.application@ beckhoff.com 加拿大总部销售 培训及应用开发中心 Beckhoff Automation Canada Ltd. 130 Research Lane Guelph, ON N1G 5G3 电话 : / canada@beckhoff.com 加拿大销售办事处 Beckhoff Automation Canada Ltd. London, ON 电话 : / canada@beckhoff.com 墨西哥墨西哥销售及应用开发中心 Integra Automation, SA de CV Av. Industrias 325-A Fracc. Talleres San Luis Potosí, S.L.P. 电话 : / al 17 mexico@beckhoff.com 中南美阿根廷 efalcom Alcorta 2411 CPA B1744HFM Moreno / Buenos Aires 电话 : / info@efalcom.com 玻利维亚 BAVARIA S.R.L. P.O. Box: 4923 C. Mario Diez de Medina, N 32 Zona Morocollo La Paz 电话 : alvarobaptista@bavaria.bo 巴西总部 Beckhoff Automação Industrial Ltda. Rua Continental, 146 São Bernardo do Campo São Paulo 电话 :+ 55 (11) info@beckhoff.com.br 坎皮纳斯销售办事处 Beckhoff Automação Industrial Ltda. Edifício Empresarial Torre do Castelo Rua Francisco Otaviano, 60 Sala 94 Bairro Chapadão Campinas SP 电话 :+ 55 (19) info@beckhoff.com.br 智利 Tecmel Chile S.A. Padre Orellana 1486 Santiago 电话 :+ 562 / mberrios@tecmelchile.cl 哥斯达黎加, 尼加拉瓜, 洪都拉斯, 萨尔瓦多, 危地马拉, 伯利兹城, 巴拿马 TAAC S.A. Montes de Oca San José Costa Rica 电话 : info@taac-sa.com 乌拉圭 Comando Ltda. Dr. J. de Salterain 1142 Montevideo 电话 :+ 598 (2) / comando@comandonet.com 非洲埃及 Industrial Control Systems ICS 29 Dr. Mohamed El Harouny Street Nasr City, Cairo 电话 : / info@ics-me.com 南非总部 Beckhoff Automation (Pty) Ltd Unit 8, Boskruin Business Park, Randpark Ridge Randburg 2188 电话 :+ 27 (0) info@beckhoff.co.za 开普敦销售办事处 Foyer 3, 1st Floor Colosseum Building Century Way Century City 7441 电话 :+ 27 (0) info@beckhoff.co.za XF DK

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untitled Eiserstraße 5 33415 Verl + 49 (0) 52 46 / 9 63-0 info@beckhoff.de www.beckhoff.de 163 5 200436 + 86 21 / 66 31 26 66 info@beckhoff.com.cn www.beckhoff.com.cn 1 T3 1801-1803 100044 + 86 10 / 66 21 09 91

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