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1 1-1 ( stroke ) ( CVA cerebral vascular accident ) (a) (b) 1

2 2. (a) (b) 1-2 2

3 1. Flaccid 2. Associated Movement 3. Start of Voluntary Movement with Synergy 4. Voluntary Movement with Break of Synergy 5. Voluntary Movement with Less Synergy than stage 4 6. Near Normal 3

4 gait cycle loading response,lr mid-stance, MST terminal stance, TST pre-swing, PSW initial swing, ISW mid-swing, MSW terminal swing, TSW 5 6 gait cycle initial contact,ic toe off,tof shear force reverse,sfr 4

5 double stance,ds

6 (AFO) 6

7 stance phase 2. swing phase low heel strike 2 foot-flat 3 forefoot contact dorsiflexion

8 15 25 hyper-extension extension moment plantar?flexion moment ; 8

9 concentric contraction AFO 9

10 2-1 KAFO AFO ) (KAFO ) 9 1

11 RADCLIFFE 14, = 5 3 MacGregor 1979 Physiological Cost Index 11

12 PCI Winter

13 (Base rib cage) 2 (Greater trochanter) 3 (Lateral Epicondyle of thigh) 4 (Head of fibula) 13

14 5 (Lateral Malleolns) 6 (Heel) 7 (5-th Metatarsal) sagittal plane Newton-Euler method 25 Lateral malleolus 5-th Metatarsal bone Head of fibula 1 Great trochanter Lateral Epicondyle of thigh

15 F x F y T 1 T 2 T 3 M t M g (N) (N) (N-m) (N-m) (N-m) (N-m) kg m/sec 2 15

16 m i l i r i I i q i &q i &&q i R x R y i kg i m i m i kg-m 2 i rad i rad/sec i rad/sec 2 N N (X c,y c ) m (X iu,y iu ) i m (X il,y il ) i m (F ix,f iy ) N ( ) 1. ( ) 3-2 F = m && x R 3.1 x c x F = m && y R + m g 3.2 y c y 16

17 T 1 = I q&& m x&& ( y y ) + m y& c c U c ( x c x U ) + m g ( x c x U ) + R x ( y c y U ) R y ( x c x U ) 3.3 F 1y T 2 F 1x Knee F y T 1 F x I q&& m x&& c m && y c R x m g R y m 1 x&& 1c m 1 && y 1c m g 1 I 1 q&& 1 Ankle T 1 F x F y (a) (b) F 2y T 3 m 2 && x 2c m 2 && y 2c m g 2 F 2x Hip F 1x I 2 q&& 2 Knee T 2 m 3 x&& 3c I 3 q&& 3 m 3 && y 3c m 3 g F 1y T 3 17

18 (c) (d) 3-2 T (Center of pressure) T 1 T 2 T 3 M t 2. ( ) F = m x&& + F 3.4 1x 1 1c x F = m && y + F + m g y 1 1c y 1 T = T + I q&& m x&& ( y y ) + m && y ( x x ) c 1c 1U 1 1c 1c 1U + m g( x x ) F ( y y ) + F ( x x ) 1 1c 1U x 1L 1U y 1L 1U ( ) F = m x&& + F 3.7 2x 2 2c 1x 18

19 F = m && y + F + m g y 2 2c 1 y 2 T = T + I q&& m x&& ( y y ) + m y&& ( x x ) c 2c 2U 2 2c 2c 2U + m g( x x ) F ( y y ) + F ( x x ) 2 2c 2U 1x 2 L 2U 1 y 2 L 2U 4. ( ) 3.9 = & 3.1 Fx m3 x3c + F2 x F = m && y + F + m g 3.11 y 3 3c 2 y 3 M t = T + I q&& m && x ( y y ) + m & y m g( x 3 3c 3 x 3L ) 3 3c 3c 3L 3 3c ( x 3c x 3L )

20 ms 5% 15 mm 3-4 2

21 Stick Diagram ( Stance Phase ) Distance (mm) Distance (mm) 3-3 Stick Digram ( Swing Phase ) 12 1 Distance (mm) Distance (mm) 21

22 N-m/kg N-m dorsiflexion moment 22

23 Ankle angle(degree) Ankle angle(degree) 1-1 Dorsi-flexion fast cadence Plantar Flexion slow cadence % gait cycle

24 Knee Angle(degree) Knee Angle(degree) Flexion fast cadence Flexion slow cadence % gait cycle

25 Knee Angle(degree) Knee Angle(degree) Flexion fast cadence Flexion slow cadence % gait cycle T 1 F x F y T 2 + [ R x ( y c y 1U ) + R y ( x c x 1U )] + [ m g ( x c x 1U ) m 1 g ( x 1c x 1U )] + [ I q&& I q&& m x&& c ( y c y 1U ) m y&& c ( x c x 1U ) + m x&& 1 1c ( y 1c y 1U ) m y&& 1 1c ( x 1c x 1U )] =

26 fast cadence Moment (N-m/kg).5 T [ A ] [ B ] Extension.5 -[ C ] Extension % Gait Cycle 5 1 % Gait Cycle A B C T 2 + A + B + C = T 2 A B - C A B - C T 2 T 2 26

27 slow cadence Moment (N-m/kg).5 T [ A ] [ B ] Extension.5 -[ C ] Extension % Gait Cycle 5 1 % Gait Cycle 3-9 load line of ground reaction force

28 28

29 ~4 ~16% 29

30 1 Y coordinate of mass center of upper body (mm) % Gait Cycle % 8 % 3

31 5 % 58 % 33.3 mm ~8 16~33% 29 % 31

32 3-3 11~14 51~67%

33 A4 1 A7 A9 A5 2 33

34 A6 A4 A7 34

35 (a) (b) (c)

36 A4 A5 A7 A8 A6 A4 A5 A8 A6 A8 A1 2 A6 A8 A6 A7 A6 A7 A7 A7 A6 A8 A1 A6 A7 A4 36

37 A6 4-3(a) r 2 T 1 M 3 + F 2d = 4.1 r 2 T 1 A6 F 2 A7 d = cos( φ + θ) l F 2 l A6 A6 A7 A6 F 2 A6 A6 A6 A9 A4 A4 A6 A4 A6 M 3 A1 4-3(b) h( γ ) = = e e f + f 2 2 2ef + 2ef cos( π γ ) cos( γ ) 4.2 h(γ ) C D γ e f D E C E M 3 = K 3( h( γ ) h ) g 4.3 K 3 h 37

38 g E CDE h( γ ) g = f e sin( γ ) ( h M 3 = K 1 ) ef sin( γ ) 4.5 h( γ ) C-E-D A7 4-3(c) p q F 1 = F 2 = K 1 ( θ + ψ α) 4.6 F 1 F 2 p sin( φ) q = l sin( θ) A6 θ A6 φ A4 α A4 4-3(d) M p ) T 4.7 b 1 F1 ( 2 1 = r M 1 b T 1 A4 A6 38

39 bd M 1 = K 1( θ + ψ α) + K 1( θ + ψ α) + bm q ϕ f θ e γ (a) ( b) 39

40 q p (c) ( 4-3 d) 4

41 4-4 A 4.8 A7 B 4.8 A7 A6 A6 A7 C 4.8 A1 4.8 A4 b b b A Moment (N-m) C D A E B Ankle Angle (degree)

42 A6 A7 A6 A4 A6 b A6 4-4 D 4-4 E

43 43

44 5-1 1.A5 8mm, 2.A6 5mm, 3.A4 27mm, 4.A6 4mm A9 A7 A1 A1 2 A9 A6 A1 A6 A8 A8 44

45 m A

46 Wear new AFO Ankle angle(degree) 1-1 Dorsi-flexion Moment( N-m/kg ) % gait cycle

47 Y (mm ) 1 Y (mm ) X (mm ) -1-2 X (mm ) Extension Moment(N-m) Knee Angle(degree)

48 6-1 A6 A6 A7 A1 A

49

50 James R. Gage, Gait Analysis in Cerebral Palsy, Mac Keith 1991 pp Randall & Braddom, Physical Medicine and Rehabilitation( ),W.B. Saunders Company 1996 pp Jessica Rose, James G. Gamble, Human Walking,2nd edition, Baltimore : Williams & Wilkins, 1994.,pp Sandra J.Olney, Malcolm P.Griffin, Trilok N.Monga, Work and Power of Stroke Patient,Arch Phys Med Rehabil, Vol.72,1991,pp W. A. Wallace, Biomechanical Basis of Orthotic Management, Oxford pp Justus F. Lehmann, Physical Medicine and Rehabilitation Clinics of North America,W.B.Saurders Company,Harcourt Brace Jovanorich Inc.,February, Wilton H. Bunch,Atlas of Orthotics,The C.V.Mosby Company, Jason M. Jenning & William J. Barringer & Gray S. Trexler, Clinical Outcomes of Townsend Knee Orthosis. J. of prosthetics and Orthotics,Vol.7,No.3,1995,pp

51 13. E. Isakov & R. Douglas & P. Berns, Ambulation Using the Reciprocating Gait Orthosis and Functional Electrical Stimulation International Medical society of Paraplegia, Vol.3,1992,pp C. W. Radcliffe, Four Bar Linkage Prosthetic Knee Mechanism Kinematics, Alignment and Prescription Criteria Prothetics and Orthosis International,Vol.18, 1994,pp D. A. Hobson & L. E. Torfason, Optimization of Four Bar Knee Mechanisms and Computerized Approach, J. Biomechanics,Vol.7,1974,pp ,,,1996,6. 17.,,,1997, Justus F. Lehmann, Michael J. Ko, Barbara J. delateur, Knee Moments : Origin in Normal Ambulation and Their Modification by Double-Stopped Ankle-Foot Orthoses, Arch Phys Med Rehabil,Vol.63,1982,pp Justus F. Lehmann, Sandra M. Condon, Robert Price, Barbara J. delateur, Gait Abnormalities in Hemiplegia : Their Correction by Ankle-Foot Orthoses, Arch Phys Med Rehabil, Vol.68,1987,pp J. MacGregor, The Objective Measurement of Physical Performance with Long-term Ambulatory Physiological Surveillance Equipment (L.A.P.S.E.) in Stott F. D., Raftery E. B. Goulding L.(Eds) Proceedings of the third International Symposium on Ambulation Monitoring 51

52 Loudon: Academic Press. pp P. Bulter & M. Engelbrecht & R.E. Major & J.H. Tait & J. Stallard & J. H. Patrick (1984), The physiological cost index of walking for normal children and its use as an indicator of physical handicap. Developmental medicine and Child Neurology, No.26, pp D.G.E. Robertson & D. A. Winter., Mechanical Energy Generation, Absorption, and Transfer amongst Segments during Walking,J. Biomech.,Vol.13,198,pp Elftman. H., Forces and Energy Changes in the Leg During Walking. Am. J. Physiol.,Vol.125,1939,pp Ming-Hsia Hu, Ya-Ching Hung, Yu-Lun Huang, Cheng-Da Peng and Shu-Shyuen Shen, Validity of Platform Measures for Stability under Varying Sensory Conditions Proceedings of the National Science Council, ROC, Part B:Life Sciences, Vol.2,No.3,1996,pp ,,,1995,6. 52

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