第 3 期 楚 中 毅, 等 : 双 重 驱 动 2 DOF 平 面 并 联 机 器 人 系 统 的 研 究 457 稳 定 时 间 所 以, 抑 制 轻 质 柔 性 机 器 人 的 振 动, 提 高 系 统 位 置 分 辨 率 和 精 密 定 位 精 度, 实 现 高 速 高 精 度 操 作 是
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- 涴 贺
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1 第 14 卷 2006 年 6 月 第 3 期 光 学 精 密 工 程 OpticsandPrecisionEngineering Vol.14 No.3 Feb.2006 文 章 编 号 X(2006) 双 重 驱 动 2 犇 犗 犉 平 面 并 联 机 器 人 系 统 的 研 究 楚 中 毅 1, 崔 晶 2, 孙 立 宁 3, 曲 东 升 3 (1. 清 华 大 学 计 算 机 科 学 与 技 术 系, 北 京 ;2. 清 华 大 学 精 密 仪 器 系, 北 京 ; 3. 哈 尔 滨 工 业 大 学 机 器 人 研 究 所, 黑 龙 江 哈 尔 滨 ) 摘 要 : 研 制 了 一 种 新 颖 的 高 速 高 精 度 柔 性 机 器 人 机 构 采 用 高 速 精 密 直 线 电 机 驱 动 2 DOF 平 面 并 联 压 电 智 能 杆 机 构, 针 对 柔 性 机 器 人 机 构 的 振 动 问 题, 以 直 线 伺 服 电 机 作 为 机 器 人 的 主 驱 动 源 实 现 高 速 精 密 点 位 控 制 并 采 用 脉 冲 整 形 技 术 减 小 末 端 残 余 振 动, 以 压 电 陶 瓷 作 为 从 驱 动 源 采 用 闭 环 反 馈 控 制 策 略 抑 制 末 端 残 余 振 动 实 验 研 究 和 测 试 结 果 表 明 : 机 器 人 系 统 的 最 大 加 速 度 为 2g, 稳 定 时 间 小 于 150ms, 重 复 定 位 精 度 小 于 ±5μm, 实 现 了 高 速 高 精 度 的 点 位 控 制 关 键 词 : 柔 性 机 器 人 ; 振 动 抑 制 ; 双 重 驱 动 中 图 分 类 号 :TP242 文 献 标 识 码 :A 犚 犲 狊 犲 犪 狉 犮 犺 狅 犳 犪 狀 狅 狏 犲 犾 犱 狌 犪 犾 犱 狉 犻 狏 犲 狀 2 犇 犗 犉 狆 犾 犪 狀 犪 狉 狆 犪 狉 犪 犾 犲 犾 狉 狅 犫 狅 狋 CHUZhong yi 1,CUIJing 2,SUN Li ning 3,QU Dong sheng 3 (1. 犇 犲 狆 犪 狉 狋 犿 犲 狀 狋 狅 犳 犆 狅 犿 狆 狌 狋 犲 狉 犛 犮 犻 犲 狀 犮 犲 犪 狀 犱 犜 犲 犮 犺 狀 狅 犾 狅 犵 狔, 犜 狊 犻 狀 犵 犺 狌 犪 犝 狀 犻 狏 犲 狉 狊 犻 狋 狔, 犅 犲 犻 犼 犻 狀 犵 , 犆 犺 犻 狀 犪 ; 2. 犇 犲 狆 犪 狉 狋 犿 犲 狀 狋 狅 犳 犘 狉 犲 犮 犻 狊 犻 狅 狀 犐 狀 狊 狋 狉 狌 犿 犲 狀 狋, 犜 狊 犻 狀 犵 犺 狌 犪 犝 狀 犻 狏 犲 狉 狊 犻 狋 狌 狔, 犅 犲 犻 犼 犻 狀 犵 , 犆 犺 犻 狀 犪 ; 3. 犚 狅 犫 狅 狋 犻 犮 狊 犐 狀 狊 狋 犻 狋 狌 狋 犲, 犎 犪 狉 犫 犻 狀 犐 狀 狊 狋 犻 狋 狌 狋 犲 狅 犳 犜 犲 犮 犺 狀 狅 犾 狅 犵 狔, 犎 犪 狉 犫 犻 狀 , 犆 犺 犻 狀 犪 ) 犃 犫 狊 狋 狉 犪 犮 狋 :Anovelhighspeed/highprecisionrobotwithtwopermanentlinearmotorsdriveda2 DOF planarparalelpiezosmartmechanism wasproposed.bytakingalinearmotorsasmasterdrivertore alizefastprecisionpositioninginlargedisplacementmotionandbypreshapinginputcommandtech niquetosuppressvibration,andusingapiezoasslavedriverandclosedloopfeedbackcontrolertore strainresidualvibration,thedualdrivingstructurecouldsupressthevibrationofrobotidealy.ex perimentresultsindicatethatthisapproachrealizeshighperformancepoint to pointcontrolprecisely, themaximumaccelerationis2g,steadytimeislessthan150ms,andrepeatabilityislessthan ±5μm. 犓 犲 狔 狑 狅 狉 犱 狊 :flexiblerobot;vibrationcontrol;dualdriving 1 引 言 随 着 机 器 人 应 用 领 域 的 不 断 扩 大, 人 们 不 仅 要 求 机 器 人 具 有 质 量 轻 载 荷 / 自 重 比 高 能 耗 低 等 特 点, 而 且 还 要 求 其 能 够 快 速 精 密 的 定 位, 从 而 对 机 器 人 机 构 的 设 计 提 出 了 更 高 意 义 上 的 要 求 然 而, 运 动 速 度 和 加 速 度 的 不 断 增 大, 使 得 机 器 人 惯 性 力 增 大 ; 而 杆 件 轻 型 化, 又 使 其 在 高 速 运 动 时 不 可 避 免 地 产 生 振 动, 从 而 降 低 系 统 精 度 并 延 长 收 稿 日 期 : ; 修 订 日 期 : 基 金 项 目 : 国 家 863 计 划 资 助 (No.2001AA423110)
2 第 3 期 楚 中 毅, 等 : 双 重 驱 动 2 DOF 平 面 并 联 机 器 人 系 统 的 研 究 457 稳 定 时 间 所 以, 抑 制 轻 质 柔 性 机 器 人 的 振 动, 提 高 系 统 位 置 分 辨 率 和 精 密 定 位 精 度, 实 现 高 速 高 精 度 操 作 是 柔 性 机 器 人 研 究 的 主 要 问 题 柔 性 机 器 人 机 构 抑 振 主 要 有 两 种 方 法 : 被 动 抑 振 和 主 动 抑 振 被 动 抑 振 通 常 是 指 系 统 的 被 动 阻 尼 设 计, 其 目 标 就 是 最 大 程 度 地 吸 收 并 耗 散 所 [1] 关 心 频 段 内 模 态 的 应 变 能 这 种 方 法 虽 然 在 一 定 程 度 上 减 少 了 机 器 人 的 振 动, 但 仍 存 在 着 诸 多 缺 点 : 被 动 减 振 器 件 的 体 积 较 大, 增 大 了 机 器 人 机 构 的 体 积 和 重 量, 受 到 操 作 空 间 的 限 制 ; 不 能 自 动 适 应 不 确 定 因 素 引 起 的 振 动, 当 工 作 环 境 操 作 负 载 等 发 生 变 化 时, 不 能 自 动 调 整 参 数 以 适 应 外 界 的 变 化 主 动 抑 振 方 法 克 服 了 上 述 缺 点, 其 与 被 动 抑 振 的 区 别 在 于 它 是 一 种 有 源 控 制, 具 有 明 显 的 反 馈 回 路 用 于 主 动 抑 振 的 智 能 结 构 中, 多 用 压 电 [2] 材 料 作 传 感 器 和 驱 动 器, 将 其 贴 于 梁 板 壳 等 结 构 元 件 的 表 面 或 嵌 入 内 部, 在 受 到 交 变 电 场 的 [3 4] 作 用 时, 产 生 交 变 的 伸 缩 变 形, 当 它 与 由 于 结 构 振 动 而 引 起 的 变 形 相 反 时, 产 生 控 制 作 用, 从 而 抑 制 结 构 振 动 [5] 此 外, 输 入 指 令 整 形 减 振 技 术 作 为 一 种 简 单 实 用 的 开 环 控 制 方 法 在 柔 性 机 构 的 抑 振 中 得 到 了 大 量 的 应 用 它 通 过 对 输 入 系 统 的 指 令 信 号 进 行 整 形 处 理, 将 系 统 的 指 令 输 入 和 脉 冲 序 列 进 行 卷 积, 产 生 一 个 整 形 后 的 输 入 来 实 现 振 动 抑 制 的 目 的 本 文 针 对 IC 制 芯 关 键 装 备 IC 后 封 装 设 备 对 高 速 高 精 度 作 业 系 统 的 需 求, 研 制 出 一 种 结 构 紧 凑 简 单 实 用 的 新 型 2 DOF 平 面 并 联 机 器 人, 即 采 用 直 线 电 机 驱 动 平 面 并 联 压 电 智 能 杆 机 构 该 系 统 采 用 直 线 电 机 作 为 机 器 人 的 主 驱 动 源 实 现 高 速 精 密 点 位 控 制 并 采 用 脉 冲 整 形 技 术 减 小 末 端 残 余 振 动, 以 压 电 陶 瓷 作 为 从 驱 动 源 采 用 闭 环 反 馈 控 制 策 略 抑 制 末 端 残 余 振 动 最 后 进 行 了 实 验 研 究 和 系 统 测 试, 结 果 表 明, 基 于 双 重 驱 动 思 想 可 以 有 效 抑 制 柔 性 机 器 人 机 构 的 残 余 振 动, 实 现 高 速 高 精 度 的 点 位 控 制 2 2 DOF 平 面 并 联 机 器 人 系 统 及 其 模 型 [6] 2 DOF 平 面 并 联 机 器 人 机 构 如 图 1 所 示, 采 用 两 直 线 电 机 驱 动 一 平 面 并 联 杆 机 构, 直 线 电 机 的 位 置 反 馈 信 号 由 内 部 光 栅 提 供, 压 电 陶 瓷 作 为 驱 动 器 对 称 粘 贴 于 两 并 联 杆 中 部 两 侧, 电 阻 应 变 片 作 为 传 感 器 测 量 该 处 的 变 形 情 况, 构 成 一 典 型 的 压 电 智 能 结 构, 使 其 具 有 一 定 的 驱 动 和 测 量 功 能, 充 分 体 现 了 驱 动 机 构 测 量 一 体 化 的 设 计 思 想 该 系 统 的 结 构 框 图 如 图 2 所 示 图 1 2 DOF 平 面 并 联 机 器 人 Fig.1 2 DOFplanarparalelrobot 图 2 系 统 结 构 框 图 Fig.2 Structuraldiagram 采 用 有 限 元 分 析 方 法, 通 过 引 入 单 元 位 移 和 电 势 的 场 函 数, 依 据 Hamilton 虚 功 原 理, 可 建 立 [7] 智 能 结 构 的 动 力 学 方 程 : 犕 0 狌 犆 0 狌 犓 狌 犓 狌 犞 狌 犉 狊 [ ] 0 0 { 犞 } + [ ] 0 0 { 犞 } + [ 犜 ] 犓 狌 犞 犓 { } = 犞 犞 犌 式 中 : 犕 质 量 矩 阵 ; 犆 阻 尼 矩 阵 犓 狌 狌 结 构 刚 度 矩 阵 犓 狌 犞 压 电 耦 合 矩 阵 犓 犞 犞 介 电 系 数 矩 阵 { },(1)
3 458 光 学 精 密 工 程 第 14 卷 狌 犞 系 统 的 结 点 位 移 和 电 势 向 量 采 用 Guyan 凝 聚 方 法, 将 电 势 自 由 度 凝 聚 掉, 可 得 修 正 后 的 系 统 动 力 学 方 程 : [ 犕 ]{ 狌 }+[ 犆 ]{ 狌 }+[ 犓 ]{ 狌 }={ 犉 狊 }+{ 犉 狆 }, (2a) -1 犜 [ 犓 ]=[ 犓 狌 ]-[ 犓 狌 犞 ][ 犓 犞 ][ 犓 狌 犞 ].(2b) 其 中,{ 犉 狆 } 是 智 能 结 构 的 电 载 荷 部 分 电 阻 应 变 片 的 传 感 方 程 为 : [ 犅 狌 ]= ε=[ 犅 狌 ]{ 狌 } 犡 熿 狓 0 狔 0 0燄 狕 狌 犜 [ 犖 ], (3) 0 狔 狓 0 狕 狔 0 燀 狕 狓 燅 狌 下 标 犡 为 应 变 片 粘 贴 的 位 置, 犖 对 应 位 移 型 函 数 对 式 (2) 作 变 换 { 狌 }=[ ]{ η }, (4) 将 式 (2) 转 化 到 模 态 空 间, 在 比 例 阻 尼 情 况 下, 可 得 智 能 结 构 的 平 衡 方 程 : { η}+[λ]{ η }+[Ω]{ η }={ 犉 }+{ 狊 犉 },(5) 狆 犜 犜 { 犉 }=[ ] 狊 { 犉 狊 },{ 犉 }=[ ] 狆 { 犉 狆 }.(6) 式 中 [ ] 模 态 向 量 ; { η } 与 之 对 应 的 模 态 坐 标 ; [Ω]= 犱 犻 犪 犵 {ω 2 1} 系 统 固 有 频 率 矩 阵 ; [Λ]= 犱 犻 犪 犵 {2ξ 犻 ω 犻 } 系 统 模 态 阻 尼 矩 阵 ; 犉 狊 系 统 模 态 力 ; 犉 狆 模 态 控 制 力 模 态 坐 标 下 电 阻 应 变 片 的 传 感 方 程 为 : 狀 狀 ε= [ 犅 ] 狌 犽 ( 犡 ) η 犽 ( 狋 )= 犎 犽 η 犽 犽 =1 犽 =1 犎 犽 =[ 犅 狌 ] 犽 ( 犡 ), (7) 当 采 用 闭 环 反 馈 控 制 时, 电 载 荷 可 以 看 成 反 馈 控 制 力 考 虑 智 能 结 构 及 其 控 制 系 统 的 特 点, 本 系 统 采 用 比 例 反 馈 和 微 分 反 馈 两 种 控 制 律, 基 于 模 态 控 制 理 论 方 法, 仅 对 系 统 前 狀 犮 阶 模 态 进 行 控 制, 由 式 (6 7) 可 得 实 际 比 例 微 分 控 制 器 的 增 益 描 述 的 模 态 控 制 力 参 数 : 狀 犮 犜 { 犉 }=[ ] 狆 ( 犓 狆 犽 - 犓 犱 犽 犱 /d 狋 )[ 犅 狌 ] 犽 =1 犽 ( 犡 ) η 犽 =-[ 犓 狆 ]{ η }-[ 犓 犱 ]{ η }, (8) 式 中, 犓 狆 犓 犱 分 别 为 比 例 微 分 反 馈 增 益 系 数 将 式 (8) 代 入 到 式 (5) 整 理 后 可 得 : { η}+([λ]+[ 犓 犱 ]){ η }+ ([Ω]-[ 犓 狆 ]){ η }={ 犉 狊 }, (9) 由 上 式 可 得, 采 用 比 例 反 馈 控 制 规 律, 相 当 于 在 原 系 统 的 刚 度 阵 上 加 了 一 个 修 正 项, 调 整 [ 犓 狆 ] 会 改 变 系 统 的 刚 度 阵, 从 而 改 变 智 能 结 构 的 动 态 特 性, 达 到 结 构 振 动 抑 制 的 目 的 采 用 微 分 反 馈 控 制 律 后, 系 统 的 阻 尼 项 由 两 项 组 成, 一 项 是 智 能 结 构 本 身 的 模 态 阻 尼, 另 一 项 是 由 反 馈 控 制 力 引 起 的 等 效 阻 尼 调 整 [ 犓 犱 ] 会 改 变 系 统 的 总 阻 尼, 从 而 改 变 结 构 的 瞬 态 响 应, 达 到 结 构 振 动 抑 制 的 目 的 3 控 制 系 统 设 计 机 器 人 主 驱 动 源 采 用 快 速 精 密 的 直 线 电 机, 避 免 了 滚 珠 丝 杠 ( 齿 轮 减 速 器 ) 等 传 动 机 构 中 的 反 向 间 隙 惯 性 和 刚 度 不 足 等 缺 点, 可 获 得 高 速 高 精 度 的 位 移 运 动 但 由 于 直 线 电 机 是 直 接 驱 动 型 的, 推 力 波 动 摩 擦 力 等 非 线 性 因 素 会 对 控 制 性 [8 9] 能 产 生 较 大 影 响 为 解 决 这 些 问 题, 本 系 统 引 入 扰 动 观 测 器 进 行 扰 动 补 偿, 抑 制 外 部 扰 动 的 影 [10] 响 直 线 电 机 控 制 器 的 结 构 框 图 如 图 3 所 示, 控 制 器 由 前 馈 环 节 和 反 馈 环 节 构 成 整 形 器 设 计 在 前 馈 环 中, 反 馈 控 制 器 由 速 度 环 和 位 置 环 构 成, 均 采 用 比 例 控 制 律 速 度 信 号 通 过 位 置 差 分 获 得, 扰 动 观 测 器 设 计 在 速 度 环 中, 保 证 控 制 器 具 有 良 好 的 速 度 响 应, 同 时 可 对 外 部 扰 动 进 行 有 效 抑 制 图 3 直 线 电 机 控 制 器 结 构 框 图 Fig.3 Controleroflinearmotor 系 统 以 压 电 陶 瓷 作 为 从 驱 动 源, 采 用 电 阻 应
![(2b) 其 中,{ 犉 狆 } 是 智 能 结 构 的 电 载 荷 部 分 电 阻 应 变 片 的 传 感 方 程 为 : [ 犅 狌 ]= ε=[ 犅 狌 ]{ 狌 } 犡 熿 狓 0 狔 0 0燄 0 0 0 狕 狌 犜 [ 犖 ], (3) 0 狔 狓 0 狕 狔 0 燀 狕 狓 燅 狌 下 标 犡 为 应 变 片 粘 贴 的 位 置, 犖 对 应 位 移 型 函 数 对 式 (2) 作](/docs-images/43/23123694/images/page_3.jpg "变 换 { 狌 }=[ ]{ η }, (4) 将 式 (2) 转 化 到 模 态 空 间, 在 比 例 阻 尼 情 况 下, 可 得 智 能 结 构 的 平 衡 方 程 : { η}+[λ]{ η }+[Ω]{ η }={ 犉 }+{ 狊 犉 },(5) 狆 犜 犜 { 犉 }=[ ] 狊 { 犉 狊 },{ 犉 }=[ ] 狆 { 犉 狆 }.")
4 第 3 期 楚 中 毅, 等 : 双 重 驱 动 2 DOF 平 面 并 联 机 器 人 系 统 的 研 究 459 变 片 的 测 量 信 号 作 为 反 馈, 采 用 经 典 PD 控 制 器 对 压 电 陶 瓷 进 行 闭 环 反 馈 控 制 3.1 输 入 指 令 整 形 技 术 的 减 振 原 理 及 整 形 器 的 设 计 为 描 述 简 单, 假 设 只 考 虑 系 统 一 阶 模 态 影 响, 即 认 为 系 统 是 一 简 单 的 二 阶 振 荡 环 节 二 阶 环 节 均 具 有 两 个 共 轭 极 点, 其 对 脉 冲 响 应 的 输 出 为 衰 减 的 正 弦 波 形, 如 图 4(a) 所 示, 其 表 达 式 为 : ω0 -ζω ( 0 狋 - 狋 ) 0 [ ] 狔 ( 狋 )= 犃 犲 2 槡 1.0-ζ ( ) sin ω0 槡 ζ ( 狋 - 狋 0), (10) 式 中 犃 输 入 脉 冲 的 幅 值 ; ω0 被 控 对 象 的 无 阻 尼 固 有 频 率 ; ζ 被 控 对 象 的 阻 尼 比 ; 狋 0 输 入 脉 冲 发 生 的 时 刻 为 消 除 振 荡, 如 图 4(b) 所 示, 可 在 第 一 个 脉 冲 输 入 信 号 ( 即 输 入 指 令 信 号 的 瞬 时 值 ) 结 束 后 的 半 个 振 动 周 期 的 时 刻 再 输 入 一 个 脉 冲 信 号, 如 果 控 制 这 个 滞 后 的 脉 冲 信 号 与 前 一 个 脉 冲 信 号 的 振 动 幅 度 差 正 好 是 第 一 个 脉 冲 经 过 半 个 振 荡 周 期 后 的 衰 减 量, 那 么 如 图 4(c) 所 示, 两 个 脉 冲 响 应 叠 加 后, 系 统 在 第 二 个 脉 冲 输 入 结 束 后 可 实 现 无 振 动 运 动, 这 就 是 输 入 指 令 整 形 技 术 的 减 振 原 理 式 中 犅 犼 表 达 式 (10) 中 正 弦 项 的 系 数 ; 狋 犼 对 应 脉 冲 发 生 的 时 刻 ; ω 固 有 频 率 要 使 脉 冲 序 列 输 入 结 束 后 系 统 实 现 无 振 动 运 动, 要 求 正 弦 响 应 的 幅 度 犃 amp 在 脉 冲 序 列 结 束 时 刻 狋 犖 衰 减 为 零, 即 : 犅 1cos 1+ 犅 2cos 2+ + 犅 犖 cos 犖 =0, (12a) 犅 1sin 1+ 犅 2sin 2+ + 犅 犖 sin 犖 =0, (12b) ω -ζω( 狋 犅 犼 = 犃 犼 犲 犖 - 狋 犼 ). (12c) 2 槡 1.0-ζ 如 果 选 择 犖 个 脉 冲 组 成 的 输 入 信 号, 那 么 方 程 组 (12) 含 有 犖 项 对 于 两 脉 冲 输 入 的 情 况, 公 式 (12) 中 仅 包 括 两 项 如 果 选 择 第 一 个 脉 冲 发 生 的 时 刻 狋 1 为 时 间 零 点, 那 么 公 式 (12) 中 的 两 个 未 知 数 狋 2 和 犃 2 就 可 以 求 得, 方 程 式 的 解 就 生 成 了 如 图 5 所 示 的 脉 冲 序 列 如 此 生 成 的 脉 冲 整 形 器 称 之 为 ZV(VibrationZero) 输 入 整 形 器, 类 似 [5] 也 可 得 到 多 脉 冲 输 入 的 整 形 器 结 构 通 过 以 上 分 析 可 以 看 出, 整 形 器 的 设 计 关 键 在 于 确 定 两 个 参 数 : 系 统 固 有 频 率 和 阻 尼 比, 并 由 此 可 以 确 定 参 数 犓 和 Δ 犜 图 5 ZV 整 形 器 的 设 计 Fig.5 DesignofZVshaper 图 4 输 入 指 令 整 形 技 术 减 振 原 理 Fig.4 Principlesofinputpreshapingcommand 采 用 数 学 符 号 来 描 述 图 4 的 结 果, 即 将 两 个 分 别 由 公 式 (10) 表 达 的 脉 冲 响 应 相 叠 加, 类 似 地, 对 于 犖 个 脉 冲 输 入 的 振 动 幅 值 响 应 可 以 表 示 为 : 犃 amp= 犖 犖 2 2 ( 犅 犼 cos 犼 ) + ( 犅 犼 sin 犼 ), 犼 =1 犼 =1 (11a) 槡 犼 =ω 槡 10-ζ 2 狋 犼, (11b) 3.2 扰 动 观 测 器 扰 动 观 测 器 如 图 6 所 示, 其 中 狌, 犱, 狀 和 狏 分 别 为 指 令, 扰 动, 噪 声 和 输 出 信 号 珟 犱 和 犱 犳 分 别 为 低 通 滤 波 器 犙 滤 波 前 后 的 扰 动 估 计, 犌 狀 ( 狊 ) 为 系 统 的 标 称 模 型, 一 般 为 实 际 系 统 犌 狆 ( 狊 ) 的 低 阶 近 似 模 型 通 常, 实 际 系 统 中 的 时 间 延 迟 不 包 含 在 该 标 称 模 型 基 于 低 通 性 能 与 稳 定 性 考 虑, 一 般 采 用 三 阶 低 通 滤 波 器, 其 形 式 为 : 犙 ( 3τ 狊 +1 狊 )= τ 3 狊 3 +3τ 2 狊 2 +3τ 狊 +1, ( 13)
![ω0 -ζω ( 0 狋 - 狋 ) 0 [ ] 狔 ( 狋 )= 犃 犲 2 槡 1.0-ζ ( ) sin ω0 槡 2 1.](/docs-images/43/23123694/images/page_4.jpg "0-ζ ( 狋 - 狋 0), (10) 式 中 犃 输 入 脉 冲 的 幅 值 ; ω0 被 控 对 象 的 无 阻 尼 固 有 频 率 ; ζ 被 控 对 象 的 阻 尼 比 ; 狋 0 输 入 脉 冲 发 生 的 时 刻 为 消 除 振 荡, 如 图 4(b) 所 示, 可 在 第 一 个 脉 冲 输 入 信 号 ( 即 输 入 指 令 信 号 的 瞬 时 值 ) 结 束 后 的 半 个")
5 460 光 学 精 密 工 程 第 14 卷 道 中 心 矩 犛 =140mm 经 试 验 测 试, 速 度 环 约 有 0.9~1.1ms 的 时 间 延 迟, 为 此 在 扰 动 观 测 器 的 设 计 中 引 入 2 个 单 位 时 间 延 迟, 低 通 滤 波 器 的 带 宽 为 125Hz 图 6 扰 动 观 测 器 Fig.6 Disturbanceobserver 为 减 小 时 间 延 迟 对 扰 动 观 测 器 带 宽 的 影 响, 本 系 统 在 离 散 域 内 对 扰 动 观 测 器 进 行 设 计 考 虑 系 统 中 的 时 间 延 迟, 被 控 对 象 可 表 示 为 : 犌 狀 ( 狕 -1 )= - 狆 狕 -1 犅 狀 ( 狕 ) -1 犃 狀 ( 狕 ), ( 14) 低 通 滤 波 器 犙 ( 狊 ) 采 用 双 线 性 变 换 离 散 化, 得 到 的 离 散 形 式 的 扰 动 观 测 器 如 图 7(a) 所 示, 实 际 [11] 应 用 中 采 用 其 等 效 的 实 现 形 式, 如 图 7(b) 所 示 表 1 柔 性 杆 和 压 电 陶 瓷 的 物 理 参 数 Tab.1 ParametersofflexiblelinkandPZT 长 宽 厚 密 度 杨 氏 模 量 (mm) (mm) (mm) (kg/m 3 ) (N/m 2 ) 柔 性 杆 压 电 陶 瓷 (a) 图 7 (b) 离 散 域 内 的 扰 动 观 测 器 Fig.7 Discretedisturbanceobserver 4 实 验 研 究 和 系 统 测 试 实 验 系 统 的 结 构 框 图 如 图 2 所 示, 直 线 电 机 为 Parker 公 司 的 永 磁 无 刷 直 流 伺 服 电 机, 其 位 置 反 馈 采 用 电 机 内 置 的 精 密 光 栅, 分 辨 率 为 0.5 μm, 实 时 控 制 的 采 样 周 期 为 0.5μm 柔 性 杆 和 陶 瓷 片 的 物 理 参 数 见 表 1 直 线 电 机 1 和 2 的 轨 图 8 同 向 运 动 下 杆 末 端 残 余 振 动 的 比 较 Fig.8 Comparisonofresidualvibrationundersame directionmotionofmotors 实 验 中 两 直 线 电 机 采 用 行 程 为 20mm 最 大 速 度 0.5m/s 最 大 加 速 度 2g 的 钟 型 运 动 曲 线 图 8 为 采 用 德 国 polytec 仪 器 测 试 的 振 动 控 制 前 后 末 端 的 残 余 振 动 曲 线, 当 两 电 机 反 向 运 动 时 的 试 验 结 果 见 图 9 从 图 中 可 以 看 出, 采 用 输 入 命 令 整 形 减 振 技 术 和 压 电 陶 瓷 相 结 合 的 抑 振 策 略, 克 服 了 采 用 单 一 输 入 指 令 整 形 技 术 无 法 有 效 抑 制 两 电 机 反 向 运 动 时 残 余 振 动 的 缺 点, 并 进 一 步 提 高 了 单 纯 采 用
![( 狊 ) 采 用 双 线 性 变 换 离 散 化, 得 到 的 离 散 形 式 的 扰 动 观 测 器 如 图 7(a) 所 示, 实 际 [11] 应 用 中 采 用 其 等 效 的 实 现 形 式, 如 图 7(b) 所 示 表 1 柔 性 杆 和 压 电 陶 瓷 的 物 理 参 数 Tab.](/docs-images/43/23123694/images/page_5.jpg "1 ParametersofflexiblelinkandPZT 长 宽 厚 密 度 杨 氏 模 量 (mm) (mm) (mm) (kg/m 3 ) (N/m 2 ) 柔 性 杆 190 25 1 2700 7.0 10 10 压 电 陶 瓷 25 20 1.5 7100 7.0 10 10 (a) 图 7 (b) 离 散 域 内 的 扰 动 观 测 器 Fig.")
6 第 3 期 楚 中 毅, 等 : 双 重 驱 动 2 DOF 平 面 并 联 机 器 人 系 统 的 研 究 461 示, 采 用 polytec 测 振 仪 对 各 点 位 姿 稳 定 时 间 进 行 测 试, 重 复 3 次 后 取 平 均 值, 各 点 进 入 ±5μm 稳 定 域 的 稳 定 时 间 如 表 3 所 示, 从 表 2 3 可 以 看 出, 系 统 重 复 定 位 精 度 小 于 ±5μm, 稳 定 时 间 从 振 动 抑 制 前 的 430 ms 缩 短 到 振 动 抑 制 后 的 150ms 表 2 重 复 定 位 精 度 ( μ m) Tab.2 Repeatability( μ m) 负 载 犘 1 犘 2 犘 3 犘 4 犘 kg 表 3 位 姿 稳 定 时 间 (ms) Tab.3 Stabletime(ms) 测 试 点 犘 1 犘 2 犘 3 犘 4 犘 5 抑 振 前 抑 振 后 图 9 反 向 运 动 下 杆 末 端 残 余 振 动 的 比 较 Fig.9 Comparisonofresidualvibrationunderre versedirectionmotionofmotors 压 电 陶 瓷 驱 动 的 抑 振 效 果 双 重 驱 动 控 制 下, 两 电 机 同 向 运 动 时 系 统 的 稳 定 时 间 从 振 动 抑 制 前 的 430ms 缩 短 到 40ms; 反 向 运 动 时 从 振 动 抑 制 前 的 640ms 缩 短 到 115ms 最 后 根 据 GB 进 行 了 性 能 测 试, 在 工 作 空 间 的 对 角 线 设 置 5 个 测 试 点, 采 用 德 国 MicroEpsilon 公 司 的 capancdt620 型 非 接 触 式 电 容 测 微 仪 对 各 点 位 姿 重 复 性 进 行 测 试, 根 据 GB/T12642 所 规 定 的 公 式 对 30 次 测 量 数 据 进 行 计 算, 得 到 各 点 重 复 定 位 精 度 如 表 2 所 5 结 束 语 柔 性 机 器 人 机 构 由 于 具 有 轻 质 高 效 低 能 耗 的 特 点, 受 到 人 们 的 普 遍 重 视, 但 其 振 动 问 题 是 影 响 其 性 能 的 关 键 所 在, 本 文 针 对 IC 制 芯 关 键 装 备 IC 后 封 装 设 备 对 高 速 高 精 度 作 业 系 统 的 需 求, 基 于 双 重 驱 动 的 思 想 研 制 出 一 种 新 型 2 DOF 平 面 并 联 机 器 人, 并 进 行 了 实 验 研 究, 实 验 结 果 证 明 了 采 用 直 线 电 机 和 压 电 陶 瓷 双 重 驱 动 实 现 高 速 高 精 度 点 位 控 制 的 可 行 性 系 统 测 试 结 果 表 明, 2 DOF 平 面 并 联 机 器 人 的 最 大 加 速 度 为 2g, 稳 定 时 间 小 于 150 ms, 重 复 定 位 精 度 小 于 ±5μm, 实 现 了 高 速 高 精 度 的 点 位 控 制 参 考 文 献 : 狋 犺 [1] JOHNSONCD.Designofpassivedampingsystem [J]. 犛 狆 犲 犮 犻 犪 犾 50 犃 狀 犻 狏 犲 狉 狊 犪 狉 狔 犇 犲 狊 犻 犵 狀 犐 狊 狌 犲. 犜 狉 犪 狀 狊 犪 犮 狋 犻 狅 狀 狅 犳 犃 犛 犕 犈,1995,117(1): [2] TZOU H S,ZHONGJP,HOLLKOMPJJ.Spatialydistributedorthigonalpiezoelectricshelactuatortheoryand application[j]. 犑 狅 狌 狉 狀 犪 犾 狅 犳 犛 狅 狌 狀 犱 犪 狀 犱 犞 犻 犫 狉 犪 狋 犻 狅 狀,1998,177(3): [3] 曲 东 升, 荣 伟 彬. 压 电 陶 瓷 微 位 移 器 件 控 制 模 型 的 研 究 [J]. 光 学 精 密 工 程,2002,10(6): QU DSH,RONG W B.Researchonthecontrolmodelofpiezoelectricmicropositioningactuator[J]. 犗 狆 狋 犻 犮 狊 犪 狀 犱 犘 狉 犲 犮 犻 狊 狅 狀 犈 狀 犵 犻 狀 犲 狉 犻 狀 犵,2002,10(6): (inChinese) [4] 张 涛, 孙 立 宁, 蔡 鹤 皋. 压 电 陶 瓷 基 本 特 性 研 究 [J]. 光 学 精 密 工 程,1998,6(5):26 32.
7 462 光 学 精 密 工 程 第 14 卷 ZHANG T,SUNLN,CAIH G.Studyonthecharacteristicsofpiezoelectricelement[J]. 犗 狆 狋 犻 犮 狊 犪 狀 犱 犘 狉 犲 犮 犻 狊 狅 狀 犈 狀 犵 犻 狀 犲 狉 犻 狀 犵,1998,6(5):26 32.(inChinese) [5] SINGER NC,SEERING W P.Preshapingcommandinputstoreducesystemvibration[J]. 犑 狅 狌 狉 狀 犪 犾 狅 犳 犇 狔 狀. 犛 狔 狊. 犕 犲 犪. 牔 犆 狅 狀,1990,112(1): [6] 楚 中 毅. 高 速 高 精 度 平 面 并 联 机 器 人 动 力 学 建 模 及 主 动 抑 振 的 研 究 [D]. 哈 尔 滨 : 哈 尔 滨 工 业 大 学,2004. CHUZH Y. 犇 狔 狀 犪 犿 犻 犮 狊 犿 狅 犱 犲 犾 犻 狀 犵 犪 狀 犱 犪 犮 狋 犻 狏 犲 狏 犻 犫 狉 犪 狋 犻 狅 狀 犮 狅 狀 狋 狉 狅 犾 狅 犳 犺 犻 犵 犺 狊 狆 犲 犱 / 犺 犻 犵 犺 狆 狉 犲 犮 犻 狊 狅 狀 狆 犾 犪 狀 犪 狉 狆 犪 狉 犪 犾 犲 犾 狉 狅 犫 狅 狋 [D].Harbin:HarbinInstituteofTechnology,2004.(inChinese) [7] 孙 立 宁, 楚 中 毅, 曲 东 升, 等. 压 电 智 能 结 构 有 限 元 动 力 方 程 及 其 振 动 主 动 控 制 的 研 究 [J]. 高 技 术 通 讯,2004,14 (11): SUNLN,CHUZH Y,QU DSH, 犲 狋 犪 犾.Researchoffiniteelementdynamicalmodelandactivevibrationcontrolfor piezosmartstructure[j]. 犎 犻 犵 犺 犜 犲 犮 犺 狀 狅 犾 狅 犵 狔 犔 犲 狋 犲 狉 狊,2004,14(11):61 64.(inChinese) [8] ALTERD M,TSAOTC.Controloflinearmotorsformachinetoolfeeddrives:Designandimplementationofop timalfeedbackcontrol[j]. 犃 犛 犕 犈 犑. 犇 狔 狀 犪 犿 犻 犮 犛 狔 狊 狋., 犕 犲 犪 狊., 犆 狅 狀 狋 狉.,1996,118(3): [9] TAN K K,LEET H.Precisionmotioncontrolwithdisturbanceobserverforpulsewidth modulated drivenperma nent magnetlinearmotors[j]. 犐 犈 犈 犜 狉 犪 狀 狊 犪 犮 狋 犻 狅 狀 狊 狅 狀 犕 犪 犵 狀 犲 狋 犻 犮 狊.2003,39(3): [10] 崔 晶. 两 自 由 度 平 面 并 联 机 器 人 控 制 方 法 的 研 究 [D]. 哈 尔 滨 : 哈 尔 滨 工 业 大 学,2004. CUIJ. 犛 狋 狌 犱 狔 狅 狀 2 犇 犗 犉 狆 犾 犪 狀 犪 狉 狆 犪 狉 犪 犾 犲 犾 狉 狅 犫 狅 狋 犮 狅 狀 狋 狉 狅 犾 狊 狔 狊 狋 犲 犿 [D].Harbin:HarbinInstituteofTechnology,2004. (inchinese) [11] 孙 立 宁, 崔 晶, 曲 东 升, 等. 基 于 离 散 型 扰 动 观 测 器 的 直 线 电 机 控 制 研 究 [J]. 机 械 工 程 学 报,2004,40(12): SUNL N,CUIJ,QU DSH, 犲 狋 犪 犾.Researchofdiscrete timedisturbanceobserverforlinearmotor[j]. 犆 犺 犻 狀 犲 狊 犲 犑 狅 狌 狉 狀 犪 犾 狅 犳 犕 犲 犮 犺 犪 狀 犻 犮 犪 犾 犈 狀 犵 犻 狀 犲 狉 犻 狀 犵,2004,40(12): (inchinese) 作 者 简 介 : 楚 中 毅 (1977-), 男, 河 北 清 河 人,2000 年 毕 业 于 哈 尔 滨 工 业 大 学 机 器 人 研 究 所, 现 为 清 华 大 学 计 算 机 科 学 与 技 术 系 博 士 后, 主 要 研 究 方 向 为 机 器 人 动 力 学 及 控 制 等.
![高 速 高 精 度 平 面 并 联 机 器 人 动 力 学 建 模 及 主 动 抑 振 的 研 究 [D]. 哈 尔 滨 : 哈 尔 滨 工 业 大 学,2004. CHUZH Y.](/docs-images/43/23123694/images/page_7.jpg "犇 狔 狀 犪 犿 犻 犮 狊 犿 狅 犱 犲 犾 犻 狀 犵 犪 狀 犱 犪 犮 狋 犻 狏 犲 狏 犻 犫 狉 犪 狋 犻 狅 狀 犮 狅 狀 狋 狉 狅 犾 狅 犳 犺 犻 犵 犺 狊 狆 犲 犱 / 犺 犻 犵 犺 狆 狉 犲 犮 犻 狊 狅 狀 狆 犾 犪 狀 犪 狉 狆 犪 狉 犪 犾 犲 犾 狉 狅 犫 狅 狋 [D].")
第 12 期 薛 红 等 : 低 杂 散 锁 相 环 中 的 电 荷 泵 设 计 1989 犉 犻 犵.2 图 2 电 荷 泵 模 型 犕 狅 犱 犲 犾 狅 犳 犮 犺 犪 狉 犵 犲 狆 狌 犿 狆 图 3 电 荷 泵 电 路 犉 犻 犵 3 犆 犻 狉 犮 狌 犻 狋 狊 犮 犺 犲 犿 犪
第 28 卷 第 12 期 2007 年 12 月 半 导 体 学 报 犆 犎 犐 犖 犈 犛 犈 犑 犗 犝 犚 犖 犃 犔 犗 犉 犛 犈 犕 犐 犆 犗 犖 犇 犝 犆 犜 犗 犚 犛 犞 狅 犾.28 犖 狅.12 犇 犲 犮.,2007 低 杂 散 锁 相 环 中 的 电 荷 泵 设 计 薛 红 李 智 群 王 志 功 李 伟 章 丽 ( 东 南 大 学 射 频 与 光 电 集 成 电 路
说 明 为 了 反 映 教 运 行 的 基 本 状 态, 为 校 和 院 制 定 相 关 政 策 和 进 行 教 建 设 与 改 革 提 供 据 依 据, 校 从 程 资 源 ( 开 类 别 开 量 规 模 ) 教 师 结 构 程 考 核 等 维 度, 对 2015 年 春 季 期 教 运 行 基
内 部 资 料 东 北 师 范 大 教 运 行 基 本 状 态 据 报 告 2015 年 春 季 期 教 务 处 2015 年 10 月 27 日 说 明 为 了 反 映 教 运 行 的 基 本 状 态, 为 校 和 院 制 定 相 关 政 策 和 进 行 教 建 设 与 改 革 提 供 据 依 据, 校 从 程 资 源 ( 开 类 别 开 量 规 模 ) 教 师 结 构 程 考 核 等 维 度,
文 化 记 忆 传 统 创 新 与 节 日 遗 产 保 护 根 据 德 国 学 者 阿 斯 曼 的 文 化 记 忆 理 论 仪 式 与 文 本 是 承 载 文 化 记 忆 的 两 大 媒 体 在 各 种 仪 式 行 为 中 节 日 以 其 高 度 的 公 共 性 有 组 织 性 和 历 史 性 而 特 别 适 用 于 文 化 记 忆 的 储 存 和 交 流 节 日 的 文 化 功 能 不 仅 在 于
何 秋 琳 张 立 春 视 觉 学 习 研 究 进 展 视 觉 注 意 视 觉 感 知
第 卷 第 期 年 月 开 放 教 育 研 究 何 秋 琳 张 立 春 华 南 师 范 大 学 未 来 教 育 研 究 中 心 广 东 广 州 随 着 图 像 化 技 术 和 电 子 媒 体 的 发 展 视 觉 学 习 也 逐 步 发 展 为 学 习 科 学 的 一 个 研 究 分 支 得 到 研 究 人 员 和 教 育 工 作 者 的 广 泛 关 注 基 于 此 作 者 试 图 对 视 觉 学 习
(2015-2016-2)-0004186-04205-1 140242 信 号 与 系 统 Ⅰ 学 科 基 础 必 修 课 37 37 1 教 203 17 周 2016 年 06 月 13 日 (08:00-09:35) (2015-2016-2)-0004186-04205-1 141011
关 于 2015-2016 学 年 第 二 学 期 期 末 周 内 考 试 时 间 地 点 安 排 选 课 课 号 班 级 名 称 课 程 名 称 课 程 性 质 合 考 人 数 实 际 人 数 考 试 教 室 考 试 段 考 试 时 间 (2015-2016-2)-0006178-04247-1 130101 测 试 技 术 基 础 学 科 基 础 必 修 课 35 35 1 教 401 17 周
导 数 和 微 分 的 概 念 导 数 的 几 何 意 义 和 物 理 意 义 函 数 的 可 导 性 与 连 续 性 之 间 的 关 系 平 面 曲 线 的 切 线 和 法 线 导 数 和 微 分 的 四 则 运 算 基 本 初 等 函 数 的 导 数 复 合 函 数 反 函 数 隐 函 数 以
2015 年 考 研 数 学 二 考 试 大 纲 考 试 科 目 : 高 等 数 学 线 性 代 数 考 试 形 式 和 试 卷 结 构 一 试 卷 满 分 及 考 试 时 间 试 卷 满 分 为 150 分, 考 试 时 间 为 180 分 钟. 二 答 题 方 式 答 题 方 式 为 闭 卷 笔 试. 三 试 卷 内 容 结 构 高 等 教 学 约 78% 线 性 代 数 约 22% 四 试 卷
龚 亚 夫 在 重 新 思 考 基 础 教 育 英 语 教 学 的 理 念 一 文 中 援 引 的 观 点 认 为 当 跳 出 本 族 语 主 义 的 思 维 定 式 后 需 要 重 新 思 考 许 多 相 连 带 的 问 题 比 如 许 多 发 音 的 细 微 区 别 并 不 影 响 理 解 和
语 音 语 篇 语 感 语 域 林 大 津 毛 浩 然 改 革 开 放 以 来 的 英 语 热 引 发 了 大 中 小 学 英 语 教 育 整 体 规 划 问 题 在 充 分 考 虑 地 区 学 校 和 个 体 差 异 以 及 各 家 观 点 的 基 础 上 遵 循 实 事 求 是 逐 级 定 位 逐 层 分 流 因 材 施 教 的 原 则 本 研 究 所 倡 导 的 语 音 语 篇 语 感 语 域
中 国 软 科 学 年 第 期!!!
山 寨 模 式 的 形 成 机 理 及 其 对 组 织 创 新 的 启 示 山 寨 模 式 的 形 成 机 理 及 其 对 组 织 创 新 的 启 示 陶 厚 永 李 燕 萍 骆 振 心 武 汉 大 学 经 济 与 管 理 学 院 武 汉 大 学 中 国 产 学 研 合 作 问 题 研 究 中 心 湖 北 武 汉 北 京 大 学 经 济 研 究 所 光 华 天 成 博 士 后 工 作 站 北 京 本
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工 程 硕 士 数 学 考 试 大 纲 与 要 求 ( 包 括 高 等 数 学 和 线 性 代 数 ) 一 函 数 极 限 与 连 续 第 一 部 分 : 高 等 数 学 考 试 内 容 函 数 的 概 念 及 表 示 法 函 数 的 有 界 性 单 调 性 周 期 性 和 奇 偶 性 复 合 函 数 反 函 数 分 段 函 数 和 隐 函 数 基 本 初 等 函 数 的 性 质 及 其 图 形 初
358 上 海 理 工 大 学 学 报 2016 年 第 38 卷 空 气 污 染 是 人 们 当 前 面 临 的 重 大 环 境 问 题, 汽 车 尾 气 的 排 放 是 引 起 这 一 问 题 的 主 要 原 因. 相 较 于 北 方 城 市 因 燃 煤 和 汽 车 尾 气 排 放 综 合 作
上 海 理 工 大 学 学 报 第 38 卷 第 4 期 犑. 犝 狀 犻 狏 犲 狉 狊 犻 狋 狔 狅 犳 犛 犺 犪 狀 犵 犺 犪 犻 犳 狅 狉 犛 犮 犻 犲 狀 犮 犲 犪 狀 犱 犜 犲 犮 犺 狀 狅 犾 犵 狔 犞 狅 犾.38 犖 狅.4 2016 文 章 编 号 :1007-6735(2016)04-0357-05 犇 犗 犐 :10.13255/ 犼. 犮 狀 犽 犻. 犼
第三章 作业
- 在 题 图 - 中, 若 电 压 源 U V, 电 阻, 试 在 图 示 参 考 方 向 下 求 支 路 电 流 I Us I 题 图 - 以 电 压 源 为 参 考 方 向,I=-A - 求 图 - 各 支 路 中 未 知 量 的 值 4V V =? A U=? V A U=? A V a b c a =(-4)/=Ω b U=+ =4V c U=4V 题 图 - - 在 题 图 -a b 所
课程类 别
美 声 演 唱 方 向 培 养 方 案 一 培 养 目 标 本 方 向 要 求 学 生 德 智 体 美 全 面 发 展, 培 养 能 在 文 艺 团 体 从 事 声 乐 演 唱 及 能 在 艺 术 院 校 从 事 本 方 向 教 学 的 高 级 门 人 才 二 培 养 规 格 本 方 向 学 生 应 系 统 掌 握 声 乐 演 唱 方 面 的 理 论 和 技 能, 具 备 较 高 的 声 乐 演 唱
年 第 期 % %! & % % % % % % &
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86 农 业 机 械 学 报 2009 年 而 造 成 的 水 锤 事 故, 因 此 具 有 构 造 简 单 造 价 低 安 装 方 便 不 受 安 装 条 件 限 制 等 优 点 但 是, 由 于 进 气 和 排 气 时 气 液 两 相 流 过 渡 过 程 的 影 响 因 素 复 杂, 管 道 中
2009 年 6 月 农 业 机 械 学 报 第 40 卷 第 6 期 空 气 阀 水 锤 防 护 特 性 的 主 要 影 响 参 数 分 析 及 优 化 刘 志 勇 刘 梅 清 ( 武 汉 大 学 动 力 与 机 械 学 院, 武 汉 430072) 摘 要 对 空 气 阀 水 锤 防 护 特 性 的 主 要 影 响 因 素 进 行 了 试 验 分 析 结 果 表 明 : 在 合 理 位 置 安
西 南 民 族 学 院 学 报 哲 学 社 会 科 学 版 第 卷 资 料 来 源 中 国 统 计 年 鉴 年 年 新 中 国 五 十 年 统 计 资 料 汇 编 中 国 人 口 统 计 年 鉴 年 数 据 资 料 来 源 中 国 统 计 年 鉴 中 国 统 计 出 版 社 年 版 资 料 来 源
郑 长 德 教 育 的 发 展 人 力 资 源 的 开 发 是 决 定 西 部 民 族 地 区 未 来 发 展 的 关 键 因 素 之 一 是 实 施 西 部 大 开 发 战 略 提 高 其 经 济 竞 争 力 和 综 合 实 力 的 重 要 保 障 本 文 从 西 部 民 族 地 区 教 育 发 展 的 现 状 入 手 指 出 中 华 人 民 共 和 国 成 立 多 年 来 西 部 民 族 地 区
评 委 : 李 炎 斌 - 个 人 技 术 标 资 信 标 初 步 审 查 明 细 表 序 号 投 标 单 位 投 标 函 未 按 招 标 文 件 规 定 填 写 漏 填 或 内 容 填 写 错 误 的 ; 不 同 投 标 人 的 投 标 文 件 由 同 一 台 电 脑 或 同 一 家 投 标 单
评 委 : 李 炎 斌 - 个 人 清 标 评 审 明 细 表 评 审 因 素 序 号 投 标 单 位 清 标 评 审 1 深 圳 市 创 捷 科 技 有 限 合 格 2 四 川 川 大 智 胜 软 件 股 份 有 限 合 格 3 北 京 航 天 长 峰 科 技 工 业 集 团 有 限 公 司 合 格 4 深 圳 中 兴 力 维 技 术 有 限 合 格 5 深 圳 键 桥 通 讯 技 术 股 份 有
马 克 思 主 义 公 正 观 的 基 本 向 度 及 方 法 论 原 则!! # #
马 克 思 主 义 公 正 观 的 基 本 向 度 及 方 法 论 原 则 马 俊 峰 在 社 会 公 正 问 题 的 大 讨 论 中 罗 尔 斯 诺 齐 克 哈 耶 克 麦 金 泰 尔 等 当 代 西 方 思 想 家 的 论 述 被 反 复 引 用 和 申 说 而 将 马 克 思 恩 格 斯 等 经 典 作 家 的 观 点 置 于 一 种 被 忽 视 甚 至 被 忘 却 的 状 态 形 成 这 种
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有 限 理 性 动 物 精 神 及 市 场 崩 溃 对 情 绪 波 动 与 交 易 行 为 的 实 验 研 究 林 树 俞 乔 资 本 市 场 的 经 验 表 明 市 场 参 与 主 体 投 资 者 的 情 绪 波 动 对 资 产 交 易 与 价 格 决 定 产 生 了 不 可 忽 视 的 影 响 但 是 现 有 文 献 尚 缺 乏 对 这 一 重 要 因 素 的 研 究 因 此 本 文 的 目 的
Microsoft Word - 第7章 图表反转形态.doc
第 七 章 图 表 反 转 形 态 我 们 知 道 市 场 趋 势 共 有 三 种 : 上 升 趋 势 下 降 趋 势 和 横 向 整 理 市 场 的 价 格 波 动 都 是 运 行 在 这 三 种 趋 势 中, 所 有 的 走 势 都 是 这 三 种 趋 势 的 排 列 组 合 如 图 市 场 趋 势 结 构 示 意 图 7-1 所 示 市 场 趋 势 结 构 示 意 图 7-1 图 市 场 趋
名 称 生 命 科 学 学 院 083001 环 境 科 学 1 生 物 学 仅 接 收 院 内 调 剂, 初 试 分 数 满 足 我 院 生 物 学 复 试 最 低 分 数 线 生 命 科 学 学 院 071300 生 态 学 5 生 态 学 或 生 物 学 生 命 科 学 学 院 040102
华 中 师 范 大 学 2016 年 接 收 校 内 外 优 秀 硕 士 研 究 生 调 剂 信 息 表 名 称 经 济 与 工 商 管 理 学 院 020101 政 治 经 济 学 1 经 济 学 类 毕 业 学 校 与 报 考 学 校 不 低 于 我 校 办 学 层 次 经 济 与 工 商 管 理 学 院 020105 世 界 经 济 学 1 经 济 学 类 毕 业 学 校 与 报 考 学 校
评 委 : 徐 岩 宇 - 个 人 技 术 标 资 信 标 初 步 审 查 明 细 表 序 号 投 标 单 位 投 标 函 未 按 招 标 文 件 规 定 填 写 漏 填 或 内 容 填 写 错 误 的 ; 不 同 投 标 人 的 投 标 文 件 由 同 一 台 电 脑 或 同 一 家 投 标 单
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随着执业中医师资格考试制度的不断完善，本着为我校中医学专业认证服务的目的，本文通过对我校中医类毕业生参加2012年和2013年的中医执业医师考试成绩及通过率、掌握率进行分析，并与全国的平均水平进行差异比较分析，以此了解我校执业中医师考试的现状，进而反映我校中医类课程总体教学水平，发现考核知识模块教学中存在的不足，反馈给相关学院和教学管理部门，以此提高教学和管理水平。
2012-2013 中 医 类 别 执 业 医 师 综 合 笔 试 成 绩 分 析 反 馈 报 告 教 务 处 二 零 一 三 年 三 月 1 目 录 1 前 言 3 2 2012-2013 中 医 类 别 执 业 医 师 综 合 笔 试 成 绩 分 析 反 馈 报 告 4 附 件 1:2012 年 中 医 类 别 医 师 资 格 综 合 笔 试 院 校 学 科 成 绩 分 析 报 告 附 件 2:2013
一 公 共 卫 生 硕 士 专 业 学 位 论 文 的 概 述 学 位 论 文 是 对 研 究 生 进 行 科 学 研 究 或 承 担 专 门 技 术 工 作 的 全 面 训 练, 是 培 养 研 究 生 创 新 能 力, 综 合 运 用 所 学 知 识 发 现 问 题, 分 析 问 题 和 解 决
上 海 市 公 共 卫 生 硕 士 专 业 学 位 论 文 基 本 要 求 和 评 价 指 标 体 系 ( 试 行 ) 上 海 市 学 位 委 员 会 办 公 室 二 O 一 二 年 三 月 一 公 共 卫 生 硕 士 专 业 学 位 论 文 的 概 述 学 位 论 文 是 对 研 究 生 进 行 科 学 研 究 或 承 担 专 门 技 术 工 作 的 全 面 训 练, 是 培 养 研 究 生 创
《C语言基础入门》课程教学大纲
C 语 言 开 发 入 门 教 程 课 程 教 学 大 纲 课 程 编 号 :201409210011 学 分 :5 学 分 学 时 :58 学 时 ( 其 中 : 讲 课 学 时 :39 学 时 上 机 学 时 :19 学 时 ) 先 修 课 程 : 计 算 机 导 论 后 续 课 程 :C++ 程 序 设 计 适 用 专 业 : 信 息 及 其 计 算 机 相 关 专 业 开 课 部 门 : 计
编号：
编 号 : 企 业 内 高 技 能 人 才 培 养 评 价 实 施 方 案 ( 仅 适 用 于 企 业 特 有 行 业 特 有 工 种 ) 实 施 单 位 ( 公 章 ) 申 报 日 期 年 _ 月 日 1 企 业 内 高 技 能 人 才 培 养 评 价 项 目 实 施 方 案 申 报 表 项 目 名 称 等 级 项 目 性 质 课 时 申 报 单 位 联 系 人 通 讯 地 址 电 话 手 机 电
国债回购交易业务指引
附 件 1 上 海 证 券 交 易 所 新 质 押 式 国 债 回 购 交 易 业 务 指 引 一 总 述 根 据 上 海 证 券 交 易 所 债 券 交 易 实 施 细 则, 上 证 所 将 于 2006 年 5 月 8 日 起 推 出 新 质 押 式 国 债 回 购 新 质 押 式 回 购 与 现 行 质 押 式 回 购 相 比 区 别 主 要 在 以 下 几 个 方 面 :1 新 质 押 式
一 从 分 封 制 到 郡 县 制 一 从 打 虎 亭 汉 墓 说 起
县 乡 两 级 的 政 治 体 制 改 革 如 何 建 立 民 主 的 合 作 新 体 制 县 乡 人 大 运 行 机 制 研 究 课 题 组 引 言 一 从 分 封 制 到 郡 县 制 一 从 打 虎 亭 汉 墓 说 起 二 密 县 在 周 初 是 两 个 小 国 密 国 和 郐 国 三 密 县 的 第 一 任 县 令 卓 茂 四 明 清 时 代 的 密 县 二 从 集 中 的 动 员 体
ETF、分级基金规模、份额变化统计20130816
ETF 分 级 基 金 规 模 份 额 变 化 统 计 截 至 上 周 末, 全 市 场 股 票 型 ETF 规 模 约 1451 亿, 份 额 约 1215 亿,ETF 总 份 额 及 规 模 的 周 变 动 值 分 别 为 -23-44 亿, 份 额 与 规 模 均 下 降 ; 分 级 基 金 规 模 约 438 亿, 份 额 572 亿, 总 份 额 及 规 模 的 周 变 动 值 分 别 为
100566035515613 101 思 想 政 治 理 论 经 核 查 无 误 100566035715658 101 思 想 政 治 理 论 经 核 查 无 误 100566037615926 101 思 想 政 治 理 论 经 核 查 无 误 100566000100357 101 思 想
2016 年 天 津 大 学 硕 士 学 位 研 究 生 考 试 初 试 成 绩 复 核 结 果 公 示 考 生 编 号 科 目 码 科 目 名 称 复 核 结 果 100566000100858 101 思 想 政 治 理 论 经 核 查 无 误 100566000101151 101 思 想 政 治 理 论 经 核 查 无 误 100566000101348 101 思 想 政 治 理 论 经
科 学 出 版 社 科 学 出 版 社 前 言 本 书 是 针 对 普 通 高 等 院 校 经 济 类 和 工 商 管 理 类 本 科 专 业 财 务 管 理 学 的 教 学 需 求, 结 合 教 育 部 经 济 管 理 类 本 科 财 务 管 理 学 课 程 教 学 大 纲 编 写 而 成 的 本 书 执 笔 者 都 是 长 期 工 作 在 财 务 管 理 教 学 一 线 的 专 业 教 师,
朱 丽 明 柯 美 云 周 丽 雅 袁 耀 宗 罗 金 燕 候 晓 华 陈 旻 湖 滥 用 安 非 他 命 会 增 加 得 心 脏 病 的 风 险 据 美 国 科 技 新 闻 网 报 道 根 据 纽 约 路 透 社 报 道 一 份 新 的 研 究 显 示 青 年 及 成 年 人 若 滥 用 安 非 他 命 会 增 加 得 心 脏 病 的 风 险 美 国 德 州 大 学 西 南 医 学 中 心
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ITU-R BT.1789 建 议 书 1 ITU-R BT.1789 建 议 书 在 分 组 视 频 传 输 中 利 用 传 输 误 码 信 息 重 建 接 收 视 频 的 方 法 (ITU-R 44/6 和 ITU-R 109/6 课 题 ) (2007 年 ) 范 围 本 建 议 书 对 业 务 提 供 商 重 建 接 收 视 频 的 方 法 做 了 详 细 介 绍, 以 便 利 用 传 输
类 似 地, 又 可 定 义 变 下 限 的 定 积 分 : ( ). 与 ψ 统 称 为 变 限 积 分. f ( ) d f ( t) dt,, 注 在 变 限 积 分 (1) 与 () 中, 不 可 再 把 积 分 变 量 写 成 的 形 式 ( 例 如 ) 以 免 与 积 分 上 下 限 的
5 ( 一 ) 微 积 分 学 基 本 定 理 当 函 数 的 可 积 性 问 题 告 一 段 落, 并 对 定 积 分 的 性 质 有 了 足 够 的 认 识 之 后, 接 着 要 来 解 决 一 个 以 前 多 次 提 到 过 的 问 题 在 定 积 分 形 式 下 证 明 连 续 函 数 必 定 存 在 原 函 数. 一 变 限 积 分 与 原 函 数 的 存 在 性 设 f 在 [,] 上
2015-2016 学 年 第 二 学 期 集 中 考 试 安 排 (18 周 ) 考 试 日 期 :6 月 27 日 星 期 一 8:10-9:50 第 二 公 共 教 学 楼 A 区 A303 10811046 高 等 数 学 ( 理 二 2) 复 材 1501-2 材 料 科 学 与 工 程
考 试 时 间 2015-2016 学 年 第 二 学 期 集 中 考 试 安 排 (18 周 ) 考 试 日 期 :6 月 27 日 星 期 一 考 场 所 在 教 学 楼 ( 教 学 区 ) 考 试 教 室 课 程 号 课 程 名 考 生 所 在 专 业 ( 班 级 ) 考 生 所 属 学 院 8:10-9:50 第 二 公 共 教 学 楼 A 区 A101 10811026 高 等 数 学 (
抗 日 战 争 研 究 年 第 期
田 子 渝 武 汉 抗 战 时 期 是 国 共 第 二 次 合 作 的 最 好 时 期 在 国 共 合 作 的 基 础 上 出 现 了 抗 日 救 亡 共 御 外 侮 的 局 面 这 个 大 好 局 面 的 出 现 与 中 共 长 江 局 的 丰 功 伟 绩 是 分 不 开 的 但 长 期 以 来 由 于 有 一 个 王 明 的 右 倾 错 误 直 接 影 响 了 对 它 的 全 面 科 学 准 确
深圳市新亚电子制程股份有限公司
证 券 代 码 :002388 证 券 简 称 : 新 亚 制 程 公 告 编 号 :2016-053 深 圳 市 新 亚 电 子 制 程 股 份 有 限 公 司 2016 年 第 二 次 临 时 股 东 大 会 决 议 公 告 本 公 司 及 董 事 会 全 体 成 员 保 证 公 告 内 容 真 实 准 确 和 完 整, 不 存 在 虚 假 记 载 误 导 性 陈 述 或 者 重 大 遗 漏 特
0 年 上 半 年 评 价 与 考 核 细 则 序 号 部 门 要 素 值 考 核 内 容 考 核 方 式 考 核 标 准 考 核 ( 扣 原 因 ) 考 评 得 3 安 全 生 产 目 30 无 同 等 责 任 以 上 道 路 交 通 亡 人 事 故 无 轻 伤 责 任 事 故 无 重 大 质 量
0 年 上 半 年 评 价 与 考 核 细 则 序 号 部 门 要 素 值 考 核 内 容 考 核 方 式 考 核 标 准 无 同 等 责 任 以 上 道 路 交 通 亡 人 事 故 3 无 轻 伤 责 任 事 故 目 标 30 及 事 无 重 大 质 量 工 作 过 失 故 管 无 其 他 一 般 责 任 事 故 理 在 公 司 文 明 环 境 创 建 中, 无 工 作 过 失 及 被 追 究 的
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附 件 1 国 际 中 药 专 业 高 级 技 术 职 称 评 审 条 件 及 报 名 材 料 一 系 列 ( 一 ) 中 1 高 级 专 科 ( 副 ) 高 级 专 科 ( 副 ) 1 取 得 中 专 科 职 称 后, 独 立 从 事 中 临 床 实 践 5 年 以 上 2 取 得 中 博 士 学 位 后, 临 床 实 践 2 年 以 上 3 取 得 中 硕 士 学 位 后, 临 床 实 践 7
一 开 放 性 的 政 策 与 法 规 二 两 岸 共 同 的 文 化 传 承 三 两 岸 高 校 各 自 具 有 专 业 优 势 远 见 杂 志 年 月 日
河 北 师 范 大 学 学 报 新 时 期 海 峡 两 岸 高 校 开 放 招 生 问 题 探 讨 郑 若 玲 王 晓 勇 海 峡 两 岸 高 校 开 放 招 生 是 新 时 期 推 进 海 峡 两 岸 高 等 教 育 交 流 与 合 作 的 重 要 尝 试 系 统 梳 理 改 革 开 放 以 来 两 岸 招 生 政 策 与 就 学 人 数 发 展 变 化 的 历 史 进 程 可 发 现 促 进 两
2009—2010级本科课程教学大纲与课程简介格式
机 电 传 动 控 制 A 教 学 大 纲 ( 一 ) 课 程 基 本 信 息 1. 课 程 代 码 :20134146 2. 课 程 名 称 ( 中 文 / 英 文 ): 机 电 传 动 控 制 /Mechatronic Control System 3. 课 程 类 别 : 专 业 主 修 课 4. 课 程 学 分 :2.5 5. 课 程 学 时 :48( 其 中, 授 课 学 时 :32; 实
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中 国 应 对 气 候 变 化 的 政 策 与 行 动 2013 年 度 报 告 国 家 发 展 和 改 革 委 员 会 二 〇 一 三 年 十 一 月 100% 再 生 纸 资 源 目 录 前 言... 1 一 应 对 气 候 变 化 面 临 的 形 势... 3 二 完 善 顶 层 设 计 和 体 制 机 制... 4 三 减 缓 气 候 变 化... 8 四 适 应 气 候 变 化... 20
2006年顺德区高中阶段学校招生录取分数线
2014 年 顺 德 区 高 中 阶 段 学 校 考 试 提 前 批 第 一 批 第 二 批 学 校 录 取 根 据 佛 山 市 办 提 供 的 考 生 数 据, 现 将 我 区 2014 年 高 中 阶 段 学 校 考 试 提 前 批 第 一 批 第 二 批 学 校 的 录 取 公 布 如 下 : 一 顺 德 一 中 录 取 分 第 1 志 愿, 总 分 585, 综 合 表 现 评 价 A, 考
抗 战 时 期 国 民 政 府 的 银 行 监 理 体 制 探 析 % # % % % ) % % # # + #, ) +, % % % % % % % %
抗 战 时 期 国 民 政 府 的 银 行 监 理 体 制 探 析 王 红 曼 抗 战 时 期 国 民 政 府 为 适 应 战 时 经 济 金 融 的 需 要 实 行 由 财 政 部 四 联 总 处 中 央 银 行 等 多 家 机 构 先 后 共 同 参 与 的 多 元 化 银 行 监 理 体 制 对 战 时 状 态 下 的 银 行 发 展 与 经 营 安 全 进 行 了 大 规 模 的 设 计 与
第 期 李 伟 等 用 方 法 对 中 国 历 史 气 温 数 据 插 值 可 行 性 讨 论
李 伟 李 庆 祥 江 志 红 使 用 插 值 方 法 对 已 经 过 质 量 控 制 和 均 一 化 的 年 月 年 月 中 国 全 部 基 本 基 准 站 气 温 资 料 逐 月 进 行 空 间 插 值 通 过 站 点 的 实 际 序 列 与 插 值 后 格 点 序 列 进 行 比 较 针 对 相 关 系 数 和 线 性 趋 势 等 多 个 量 来 检 验 方 法 对 气 候 资 料 插 值 的
1600 1000 40 50 2030 2000 采 取 行 动 的 机 会 90% 开 拓 成 功 的 道 路 2
简 略 版 本 :2015 3 10 2016 2021 全 球 卫 生 部 门 病 毒 性 肝 炎 战 略 2016 2021 2015 3 12 2012 2010 2014 2015 2016 2021 140 55% 35% 5 15% 5 20% 2.4 1.3 1.5 1 1600 1000 40 50 2030 2000 采 取 行 动 的 机 会 90% 开 拓 成 功 的 道 路
人 工 抗 原 的 鉴 定
生 物 技 术 通 报 张 海 棠 王 自 良 刘 耀 东 传 统 的 理 化 分 析 方 法 在 食 品 污 染 检 测 方 面 发 挥 了 重 要 的 作 用 但 均 存 在 一 定 的 缺 陷 急 需 建 立 快 速 高 效 的 检 测 方 法 食 品 污 染 免 疫 检 测 是 一 种 新 型 的 分 析 方 法 与 理 化 分 析 方 法 相 比 具 有 省 时 省 力 费 用 低 廉 便
第二讲 数列
Togisu XueD Persolized Eduio Developme Ceer 高 考 中 不 等 式 问 题 的 解 决 方 法 通 润 达 久 王 力 前 言 : 近 年 来 不 等 式 问 题 正 越 来 越 多 的 出 现 在 调 研 题 和 高 考 试 题 中 而 且 大 多 出 现 在 江 苏 高 考 的 填 空 压 轴 题 中 是 高 考 考 察 的 重 点 和 难 点 由 于
Microsoft Word - 第3章.doc
52 5 天 通 过 职 称 计 算 机 考 试 ( 考 点 视 频 串 讲 + 全 真 模 拟 ) Word 2003 中 文 字 处 理 ( 第 2 版 ) 第 3 章 3 字 符 格 式 需 要 掌 握 的 考 点 字 体 字 形 和 字 号 的 设 置 ; 上 标 下 标 空 心 字 等 字 体 效 果 的 使 用 ; 字 符 间 距 的 调 整 ; 改 变 字 符 颜 色 底 纹 添 加
2014年中央财经大学研究生招生录取工作简报
2015 年 中 央 财 经 大 学 研 究 生 招 生 录 取 工 作 简 报 一 硕 士 研 究 生 招 生 录 取 情 况 2015 年 共 有 8705 人 报 考 我 校 硕 士 研 究 生, 其 中 学 术 型 研 究 生 报 考 3657 人, 专 业 硕 士 研 究 生 报 考 5048 人 ; 总 报 考 人 数 较 2014 年 增 长 1.4%, 学 术 型 报 考 人 数 较
航 空 学 报 第 卷 对 桨 叶 片 数 不 同 的 情 况 都 适 用 另 外 隐 式 可 以 很 方 便 地 与 传 递 矩 阵 结 合 起 来 因 此 具 有 很 强 的 通 用 性 文 章 最 后 用 国 外 的 试 验 数 据 对 所 建 立 的 分 析 模 型 进 行 了 验 证 分
第 卷 第 期 航 空 学 报 年 月 胡 国 才 向 锦 武 张 晓 谷 北 京 航 空 航 天 大 学 飞 机 设 计 所 北 京 建 立 了 前 飞 状 态 的 旋 翼 机 体 耦 合 动 稳 定 性 分 析 模 型 采 用 扩 展 的 动 力 入 流 模 型 将 悬 停 与 前 飞 状 态 统 一 起 来 提 出 了 一 种 适 用 性 很 强 的 隐 式 多 桨 叶 坐 标 转 换 方 法
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002 电 子 科 学 与 工 程 学 院 拟 招 生 150 人 联 系 人 : 周 老 师, 电 话 025-83492263 080901 物 理 电 子 学 电 路 分 析 电 磁 场 理 论 01 电 磁 物 理 与 微 波 电 子 学 02 光 子 学 与 光 电 技 术 03 微 纳
南 京 邮 电 大 学 2016 年 硕 士 研 究 生 招 生 专 业 目 录 001 通 信 与 信 息 工 程 学 院 拟 招 生 440 人 联 系 人 : 王 老 师, 电 话 :025-83492423 081001 通 信 与 信 息 系 统 科 目 01 移 动 通 信 与 无 线 技 术 02 无 线 数 据 与 移 动 计 算 03 下 一 代 通 信 网 络 技 术 数 字 信
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附 件 5 增 列 硕 士 专 业 学 位 授 权 点 申 请 表 硕 士 专 业 学 位 类 别 ( 工 程 领 域 ): 工 程 硕 士 ( 控 制 工 程 领 域 ) 申 报 单 位 名 称 : 上 海 工 程 技 术 大 学 一 申 请 增 列 硕 士 专 业 学 位 授 权 点 论 证 报 告 申 请 增 列 硕 士 专 业 学 位 授 权 点 论 证 报 告 一 专 业 人 才 需 求
中 日 信 息 化 的 比 较 与 合 作 一 中 日 信 息 化 的 规 模 比 较
中 日 信 息 化 的 比 较 与 合 作 冯 昭 奎 信 息 化 或 信 息 技 术 革 命 正 进 入 一 个 新 阶 段 与 日 本 相 比 中 国 的 信 息 化 与 信 息 产 业 存 在 着 互 联 网 和 手 机 用 户 数 量 大 与 普 及 率 低 的 不 平 衡 硬 件 与 软 件 发 展 的 不 平 衡 信 息 产 业 的 生 产 规 模 与 出 口 规 模 的 不 平 衡 国
18 上 报 该 学 期 新 生 数 据 至 阳 光 平 台 第 一 学 期 第 四 周 至 第 六 周 19 督 促 学 习 中 心 提 交 新 增 专 业 申 请 第 一 学 期 第 四 周 至 第 八 周 20 编 制 全 国 网 络 统 考 十 二 月 批 次 考 前 模 拟 题 第 一 学
1 安 排 组 织 全 国 网 络 统 考 九 月 批 次 网 上 考 前 辅 导 第 一 学 期 第 一 周 统 考 考 前 半 个 月 2 下 发 全 国 网 络 统 考 九 月 批 次 准 考 证 第 一 学 期 第 一 周 导 出 下 半 年 成 人 本 科 学 士 学 位 英 语 统 一 考 试 报 考 3 信 息 第 一 学 期 第 一 周 4 教 学 计 划 和 考 试 计 划 上 网,
第 六 章 债 券 股 票 价 值 评 估 1 考 点 一 : 债 券 价 值 的 影 响 因 素 2
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( 二 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 培 养 人 的 创 新 精 神,,,,,,,,,,,,, [ ],,,,,,,,,,, :, ;,,,,,,? ( 三 ) 现 行 统 一 高 考 制 度 不 利 于 全 体 学 生 都 获 得 全 面 发 展,, [ ],,,,,,,,,,,
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( ) ( )... 李 雪 岩, 龙 耀 (. 广 西 民 族 大 学 商 学 院, 广 西 南 宁 ;. 中 山 大 学 教 育 学 院, 广 东 广 州 ) : 高 等 教 育 是 专 业 教 育 高 考 是 为 高 等 教 育 服 务 的, 是 为 高 等 专 业 教 育 选 拔 有 专 业 培 养 潜 质 的 人 才 现 行 高 考 制 度 忽 略 专 业 潜 质 的 因 素, 过 份 强
用节点法和网孔法进行电路分析
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论 华 兹 华 斯 塌 毁 的 茅 舍 的 主 题 与 叙 事 技 巧 的 统 一 李 增 王 云 在 塌 毁 的 茅 舍 一 诗 中 华 兹 华 斯 综 合 运 用 了 指 涉 主 题 的 叙 事 行 动 以 及 控 制 读 者 情 感 发 展 的 叙 事 节 奏 有 条 不 紊 地 引 导 读 者 经 历 了 心 灵 之 旅 最 终 与 叙 述 者 一 道 得 到 心 灵 的 训 诫 因 此 只
《应用数学Ⅰ》教学大纲
高 等 数 学 教 学 大 纲 学 时 数 :124 学 时. 适 用 专 业 : 计 算 机 系 电 子 系 建 工 系 机 电 系 各 专 业. 参 加 讨 论 人 员 : 数 学 研 究 室 全 体 成 员. 执 笔 人 : 朱 玉 清 审 定 人 : 许 洪 范 编 写 日 期 :2001 年 5 月 至 2001 年 11 月.2003 年 3 至 5 月 进 一 步 修 订. 高 等 数
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行 测 高 分 冲 刺 练 习 题 资 料 分 析 ( 共 15 题, 参 考 时 限 10 分 钟 ) 材 料 题 - 1 2012 年 1 月 某 小 区 成 交 的 二 手 房 中, 面 积 为 60 平 方 米 左 右 的 住 宅 占 总 销 售 套 数 的 ( ) A.25% B.35% C.37.5% 长 沙 市 雨 花 区 侯 家 塘 佳 天 国 际 大 厦 北 栋 20 楼 第 1
伊 犁 师 范 学 院 611 语 言 学 概 论 全 套 考 研 资 料 <2016 年 最 新 考 研 资 料 > 2-2 语 言 学 纲 要 笔 记, 由 考 取 本 校 本 专 业 高 分 研 究 生 总 结 而 来, 重 点 突 出, 借 助 此 笔 记 可 以 大 大 提 高 复 习 效
伊 犁 师 范 学 院 611 语 言 学 概 论 全 套 考 研 资 料 ......2 伊 犁 师 范 学 院 802 文 学 概 论 全 套 考 研 资 料 ......2 伊 犁 师 范 学 院 702 普 通 物 理 全 套 考 研 资 料 ......3 伊 犁
视 1973 年 犎 犪 犾 犻 犱 犪 狔 在 回 顾 当 时 语 言 学 的 发 展 时 说 过 这 样 一 句 意 味 深 长 的 话 : 语 言 学 家 们 终 于 开 始 认 识 到 人 们 是 相 互 交 谈 的 ( 转 引 自 犖 狅 狉 狋 狅 狀, 犇. 牔 犚. 犚 狅 犫 犻
会 话 研 究 的 进 展 王 得 杏 一 引 言 1.50 多 年 前, 英 国 语 言 学 家 犉 犻 狉 狋 犺 (1935) 在 论 述 当 时 的 语 言 学 状 况 时 曾 预 言 研 究 会 话 将 具 有 重 大 意 义 他 说 : 虽 然 语 言 学 家 和 心 理 学 家 都 没 有 开 始 研 究 会 话, 但 正 是 在 这 里 我 们 才 能 找 到 更 好 地 了 解 语
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( 一 ) 系 统 整 体 操 作 流 程 简 述 3 ( 二 ) 系 统 中 各 角 色 操 作 功 能 说 明 5 1. 学 院 管 理 员 5 2. 教 学 院 长 8 3. 指 导 教 师 10 4. 答 辩 组 组 长 12 5. 学 生 12 6. 系 统 管 理 员 15 ( 一 ) 论 文 系 统 常 见 问 题 16 ( 二 ) 论 文 查 重 常 见 问 题 22 1 2 主
作 为 生 产 者 式 文 本 的 女 性 主 义 通 俗 小 说 梅 丽 本 文 借 鉴 文 化 研 究 理 论 家 约 翰 费 斯 克 的 生 产 者 式 文 本 这 一 概 念 考 察 女 性 主 义 通 俗 小 说 的 文 本 特 征 写 作 策 略 和 微 观 政 治 意 义 女 性 主 义 通 俗 小 说 通 过 对 传 统 通 俗 小 说 的 挪 用 和 戏 仿 传 播 女 性 主 义
精 勤 求 学 自 强 不 息 Born to win! 解 析 : 由 极 限 的 保 号 性 知 存 在 U ( a) 当 a 时 f ( ) f ( a) 故 f ( ) 在 点 a 不 取 极 值 f ( ) f ( a) f ( ) f ( a) lim lim a a a a ( a)
年 考 研 数 学 二 模 拟 题 ( 二 ) 参 考 答 案 本 试 卷 满 分 5 考 试 时 间 8 分 钟 一 选 择 题 :~8 小 题 每 小 题 分 共 分 下 列 每 小 题 给 出 的 四 个 选 项 中 只 有 一 项 符 合 题 目 要 求 的 请 将 所 选 项 前 的 字 母 填 在 答 题 纸 指 定 位 置 上 () 在 点 处 不 存 在 极 限 的 函 数 是 (
黄 金 原 油 总 持 仓 增 长, 同 比 增 幅 分 别 为 4.2% 和 4.1% 而 铜 白 银 以 及 玉 米 则 出 现 减 持, 减 持 同 比 减 少 分 别 为 9.4%,9.4% 以 及 6.5% 大 豆, 豆 粕 结 束 连 续 4 周 总 持 仓 量 增 长, 出 现 小 幅
小 麦 净 多 持 仓 增 加, 豆 油 豆 粕 净 多 持 仓 减 少 美 国 CFTC 持 仓 报 告 部 门 : 市 场 研 究 与 开 发 部 类 型 : 量 化 策 略 周 报 日 期 :212 年 5 月 7 日 电 话 :592-5678753 网 址 :www.jinyouqh.com 主 要 内 容 : 根 据 美 国 CFTC 公 布 的 数 据, 本 报 告 中 的 11 个
李 一 博 孙 立 瑛 靳 世 久 邢 菲 菲 杜 刚 基 于 大 型 常 压 立 式 金 属 储 罐 底 板 在 线 声 发 射 检 测 及 定 位 的 原 理 针 对 声 发 射 检 测 过 程 中 因 声 源 性 质 不 明 确 导 致 的 罐 底 完 整 性 评 价 结 果 不 准 确 的 问 题 采 用 小 波 分 析 方 法 对 罐 底 声 发 射 信 号 进 行 了 分 解 通 过 提
¹ º ¹ º 农 业 流 动 人 口 是 指 户 口 性 质 为 农 业 户 口 在 流 入 地 城 市 工 作 生 活 居 住 一 个 月 及 以 上 的 流 动 人 口 非 农 流 动 人 口 是 指 户 口 性 质 为 非 农 户 口 在 流 入 地 城 市 工 作 生 活 居 住 一 个
¹ 改 革 开 放 年 来 人 口 流 动 规 模 持 续 增 加 对 我 国 社 会 经 济 的 持 续 发 展 起 到 了 重 要 作 用 为 全 面 了 解 我 国 流 动 人 口 生 存 状 况 准 确 把 握 流 动 人 口 发 展 规 律 和 趋 势 不 断 加 强 流 动 人 口 服 务 管 理 引 导 人 口 有 序 流 动 合 理 分 布 国 家 人 口 计 生 委 于 年 月 启
珠江钢琴股东大会
证 券 代 码 :002678 证 券 简 称 : 珠 江 钢 琴 公 告 编 号 :2015-038 广 州 珠 江 钢 琴 集 团 股 份 有 限 公 司 2015 年 年 度 股 东 大 会 决 议 公 告 本 公 司 及 董 事 会 全 体 成 员 保 证 信 息 披 露 的 内 容 真 实 准 确 完 整, 没 有 虚 假 记 载 误 导 性 陈 述 或 重 大 遗 漏 特 别 提 示 :
第 期 王 兴 涛 等 猪 流 行 性 乙 型 脑 炎 病 毒 种 猪 精 液 分 离 株 的 鉴 定 及 进 化 分 析 病 料 毒 株 及 细 胞 试 剂 引 物 设 计 提 取 及 基 因 克 隆 及 测 序
河 南 农 业 科 学 王 兴 涛 罗 俊 滕 蔓 樊 剑 鸣 鄂 巍 禹 斌 刘 力 张 改 平 利 用 技 术 对 河 南 省 某 规 模 化 猪 场 乙 脑 疑 似 病 例 的 种 猪 精 液 进 行 分 析 从 部 分 样 本 中 扩 增 出 与 流 行 性 乙 型 脑 炎 病 毒 基 因 和 基 因 具 有 高 度 同 源 性 的 预 期 产 物 在 日 龄 乳 鼠 脑 内 接 种 种 猪
定 位 和 描 述 : 程 序 设 计 / 办 公 软 件 高 级 应 用 级 考 核 内 容 包 括 计 算 机 语 言 与 基 础 程 序 设 计 能 力, 要 求 参 试 者 掌 握 一 门 计 算 机 语 言, 可 选 类 别 有 高 级 语 言 程 序 设 计 类 数 据 库 编 程 类
全 国 计 算 机 等 级 考 试 调 整 方 案 2011 年 7 月, 教 育 部 考 试 中 心 组 织 召 开 了 第 五 届 全 国 计 算 机 等 级 考 试 (NCRE) 考 委 会 会 议, 会 议 完 成 NCRE 考 委 会 换 届 选 举, 并 确 定 了 下 一 步 改 革 和 发 展 的 目 标 在 新 的 历 史 时 期,NCRE 将 以 保 持 稳 定 为 前 提 以
数 学 标 准 不 练 习 1.1 理 解 问 题 并 坚 持 解 决 这 些 问 题 1.2 以 抽 象 和 定 量 方 式 推 理 1.3 建 构 可 行 参 数 和 评 判 他 人 的 推 理 1.4 使 用 数 学 方 法 建 模 1.5 策 略 性 地 使 用 合 适 的 工 具 1.6
课 程 表 格 科 学 框 架 不 练 习 1.1 提 问 1.2 开 发 和 使 用 模 型 1.3 规 划 和 开 展 调 查 1.4 分 析 和 解 释 数 据 1.5 使 用 数 学 运 算 信 息 和 计 算 机 技 术 以 及 计 算 思 维 1.6 构 造 解 释 和 设 计 解 决 方 案 1.7 通 过 证 据 进 行 论 证 1.8 获 取 评 估 和 交 流 信 息 跨 领 域
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泉 州 市 财 政 局 文 件 泉 财 会 2013 86 号 转 发 财 政 部 关 于 印 发 新 旧 事 业 单 位 会 计 制 度 有 关 衔 接 问 题 的 处 理 规 定 的 通 知 市 直 各 有 关 部 门 各 县 ( 市 区 ) 财 政 局 : 修 订 后 的 事 业 单 位 会 计 制 度 ( 财 会 2012 22 号 ) 自 2013 年 1 月 1 日 起 施 行 为 了
3 月 30 日 在 中 国 证 券 报 上 海 证 券 报 证 券 时 报 证 券 日 报 和 上 海 证 券 交 易 所 网 站 上 发 出 召 开 本 次 股 东 大 会 公 告, 该 公 告 中 载 明 了 召 开 股 东 大 会 的 日 期 网 络 投 票 的 方 式 时 间 以 及 审
北 京 市 君 致 律 师 事 务 所 关 于 浪 潮 软 件 股 份 有 限 公 司 2015 年 度 股 东 大 会 的 法 律 意 见 书 致 : 浪 潮 软 件 股 份 有 限 公 司 北 京 市 君 致 律 师 事 务 所 ( 以 下 简 称 本 所 ) 受 浪 潮 软 件 股 份 有 限 公 司 ( 以 下 简 称 公 司 ) 的 委 托, 指 派 律 师 出 席 2016 年 4 月
上证指数
上 证 与 修 正 方 法 一 ( 一 ) 计 算 公 式 1. 上 证 指 数 系 列 均 采 用 派 许 加 权 综 合 价 格 指 数 公 式 计 算 2. 上 证 180 指 数 上 证 50 指 数 等 以 成 份 股 的 调 整 股 本 数 为 权 数 进 行 加 权 计 算, 计 算 公 式 为 : 报 告 期 指 数 =( 报 告 期 样 本 股 的 调 整 市 值 / 基 期 )
率 消 耗 的 影 响 仿 真 分 析 结 果 可 用 于 指 导 月 球 车 行 走 系 统 的 合 理 设 计 月 球 车 车 轮 在 月 壤 上 的 运 动 属 于 刚 性 车 轮 与 松 软 路 面 相 互 作 用 的 情 形 受 力 情 况 如 图 所 示 图 中 为 车 体 施 加 给
第 卷 第 期 计 算 机 仿 真 年 月 文 章 编 号 中 国 科 学 院 沈 阳 自 动 化 研 究 所 机 器 人 学 重 点 实 验 室 辽 宁 沈 阳 中 国 科 学 院 研 究 生 院 北 京 应 用 车 辆 地 面 力 学 理 论 研 究 滑 转 率 对 月 球 车 车 轮 挂 钩 牵 引 力 驱 动 效 率 以 及 功 率 消 耗 的 影 响 建 立 刚 性 车 轮 与 松 软 月
PowerPoint 演示文稿
摘 要 2013 9 20 至 2015 3 27 ( 共 6 个 ) 以 为 换 仓 周 期 每 期 初 评 级 为 股 票 型 至 期 末 到 期 根 据 最 新 评 级 重 新 择 评 级 股 票 型 相 同 期 限 以 此 类 推 上 述 期 间 获 得 为 92.41% 比 同 期 上 证 高 24.01% 比 全 部 股 票 型 高 30.18% 股 票 型 100% 90% 92.41%
立 场 反 思 教 育 学 与 哲 学 和 科 学 的 对 话 杨 小 微 从 某 种 意 义 上 说 教 育 学 是 在 与 哲 学 等 相 关 学 科 的 对 话 中 成 长 起 来 的 它 先 后 经 历 了 亲 哲 学 和 亲 科 学 阶 段 而 今 正 在 走 向 事 理 知 识 时 期 对 话 使 教 育 学 从 马 克 思 主 义 哲 学 自 然 科 学 及 系 统 方 法 论 人 本
张 荣 芳 中 山 大 学 历 史 系 广 东 广 州 张 荣 芳 男 广 东 廉 江 人 中 山 大 学 历 史 系 教 授 博 士 生 导 师 我 们 要 打 破 以 前 学 术 界 上 的 一 切 偶 像 以 前 学 术 界 的 一 切 成 见 屏 除 我 们 要 实 地 搜 罗 材 料 到 民 众 中 寻 方 言 到 古 文 化 的 遗 址 去 发 掘 到 各 种 的 人 间 社 会 去
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美 国 旧 金 山 湾 区 田 野 调 查 札 记 !!!!! ! 个 案 一 男 士 年 龄 岁 籍 贯 沈 阳! !! 个 案 二 女 士 年 龄 岁 籍 贯 沈 阳!! !!! 一 新 古 典 经 济 学 移 民 理 论 的 解 释!! 二 制 度 层 面 的 原 因! 三 社 会 资 本 理 论 与 东 北 人 移 民 网 络 !!!!!! 四 社 会 关 系 网 络 资 源 配 置 理 论
行政管理学考试题库
中 央 民 族 大 学 硕 士 研 究 生 入 学 考 试 初 试 科 目 考 试 大 纲 科 目 代 码 :815 科 目 名 称 : 行 政 管 理 学 I. 考 查 目 标 行 政 管 理 学 考 试 涵 盖 公 共 管 理 一 般 原 理 公 共 政 策 分 析 公 共 组 织 管 理 领 导 科 学 公 共 部 门 人 力 资 源 管 理 政 府 改 革 与 治 理 等 方 面 的 相 关
南 昌 大 学 学 报 人 文 社 会 科 学 版 唐 美 丽 张 保 和 南 京 信 息 工 程 大 学 公 共 管 理 学 院 江 苏 南 京 南 京 师 范 大 学 公 共 管 理 学 院 江 苏 南 京 井 冈 山 大 学 政 法 学 院 江 西 吉 安 伯 恩 施 坦 以 资 本 主 义 经 济 发 展 中 的 新 材 料 为 借 口 声 称 垄 断 组 织 和 信 用 制 度 一 样 可
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机 电 一 级 注 册 建 造 师 继 续 教 育 培 训 广 东 培 训 点 网 上 报 名 操 作 使 用 手 册 (2013 年 1 月, 第 一 版 ) 第 一 章 个 人 注 册 与 个 人 信 息 管 理 1. 个 人 注 册 ( 请 每 人 只 申 请 一 个 注 册 号, 如 果 单 位 批 量 报 班 单 位 帮 申 请 注 册, 不 需 个 人 再 注 册 ) 首 次 报 班,
国际财务报告准则第13号——公允价值计量
附 件 : 企 业 会 计 准 则 第 39 号 公 允 价 值 计 量 第 一 章 总 则 第 一 条 为 了 规 范 公 允 价 值 的 计 量 和 披 露, 根 据 企 业 会 计 准 则 基 本 准 则, 制 定 本 准 则 第 二 条 公 允 价 值, 是 指 市 场 参 与 者 在 计 量 日 发 生 的 有 序 交 易 中, 出 售 一 项 资 产 所 能 收 到 或 者 转 移 一
测 谱 学 基 础 宽 波 段 遥 感
燕 守 勋 武 晓 波 周 朝 宪 刘 朝 晖 庄 永 成 曹 春 香 魏 欣 欣 于 彩 虹 肖 春 生 中 国 科 学 院 遥 感 应 用 研 究 所 北 京 有 色 金 属 矿 产 地 质 调 查 中 心 北 京 青 海 西 部 资 源 公 司 西 宁 青 海 青 海 省 地 质 调 查 院 西 宁 青 海 根 据 年 出 版 的 专 辑 近 年 来 发 表 的 相 关 文 献 以 及 研 究
金 不 少 于 800 万 元, 净 资 产 不 少 于 960 万 元 ; (3) 近 五 年 独 立 承 担 过 单 项 合 同 额 不 少 于 1000 万 元 的 智 能 化 工 程 ( 设 计 或 施 工 或 设 计 施 工 一 体 ) 不 少 于 2 项 ; (4) 近 三 年 每 年
工 程 设 计 与 施 工 资 质 标 准 一 总 则 建 筑 智 能 化 工 程 设 计 与 施 工 资 质 标 准 ( 一 ) 为 了 加 强 对 从 事 建 筑 智 能 化 工 程 设 计 与 施 工 企 业 的 管 理, 维 护 建 筑 市 场 秩 序, 保 证 工 程 质 量 和 安 全, 促 进 行 业 健 康 发 展, 结 合 建 筑 智 能 化 工 程 的 特 点, 制 定 本 标
解 决 困 扰 事 业 单 位 高 效 运 行 的 人 员 编 制 难 题 应 摒 弃 既 有 经 验 化 判 断 的 思 维 限 囿 经 由 规 范 化 程 式 化 维 度 专 注 于 事 业 单 位 人 员 编 制 的 标 准 管 理 考 虑 到 事 业 单 位 人 员 编 制 的 复 杂 性 和 公 益 导 向 宜 在 编 制 标 准 定 位 上 确 定 整 体 性 发 展 性 公 益 性 取
避 孕 节 育 作 为 保 障 中 国 计 划 生 育 成 功 的 核 心 技 术 路 径 已 成 为 每 位 已 婚 育 龄 个 体 生 命 历 程 中 无 法 回 避 的 社 会 现 实 本 研 究 从 中 国 避 孕 节 育 政 策 避 孕 节 育 技 术 的 进 展 及 避 孕 节 育 使 用 等 方 面 对 中 国 实 施 计 划 生 育 以 来 的 避 孕 节 育 历 程 进 行 了 梳
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- 1 - - 2 - - 3 - - 4 - - 5 - 做 四 个 全 面 的 宣 传 者 实 践 者 - 6 - - 7 - - 8 - - 9 - - 10 - - 11 - - 12 - - 13 - - 14 - - 15 - - 16 - - 17 - - 18 - - 19 - - 20 - 创 新 调 处 新 机 制 构 筑 稳 定 防 火 墙 - 21 - - 22 - - 23
简 报 要 点 ESI 共 有 22 个 学 科 门 类, 江 苏 高 校 目 前 只 有 16 个 学 科 门 类 进 入 了 世 界 1%, 分 别 是 一 般 社 会 科 学 临 床 医 学 农 业 科 学 分 子 生 物 学 和 遗 传 学 动 植 物 科 学 化 学 地 球 科 学 工 程
江 苏 高 等 院 校 ESI 学 科 评 估 简 讯 2016 年 第 2 期 2016-03-17 ESI(Essential Science Indicators, 基 本 科 学 指 标 ) 是 基 于 Web of Science 权 威 数 据 建 立 的 分 析 型 数 据 库, 将 全 球 学 科 分 成 22 个 大 学 科, 来 自 于 Web of Science 的 10 年
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川 教 考 院 2013 21 号 全 国 计 算 机 等 级 考 试 调 整 方 案 2011 年 7 月, 教 育 部 考 试 中 心 组 织 召 开 了 第 五 届 全 国 计 算 机 等 级 考 试 NCRE 考 委 会 会 议, 会 议 完 成 NCRE 考 委 会 换 届 选 举, 并 确 定 了 下 一 步 改 革 和 发 展 的 目 标 在 新 的 历 史 时 期,NCRE 将 以
第 卷 第 辑 高 明 华 蔡 卫 星 曾 诚 股 权 结 构 与 信 息 披 露 质 量 来 自 证 券 分 析 师 盈 余 预 测 特 征 的 证 据!!
第 卷 第 辑 年 月 产 业 经 济 评 论 高 明 华 蔡 卫 星 曾 诚 本 文 利 用 年 中 国 股 上 市 公 司 的 相 关 数 据 使 用 证 券 分 析 师 盈 余 预 测 特 征 作 为 信 息 披 露 质 量 的 代 理 变 量 从 股 权 集 中 和 股 权 制 衡 的 角 度 探 讨 了 股 权 结 构 与 信 息 披 露 质 量 之 间 的 关 系 我 们 的 研 究 发
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国 债 期 货 的 定 价 机 制 与 基 差 交 易 研 究 永 安 研 究 院 金 融 期 货 部 赵 晶 在 前 述 文 章 中, 我 们 探 讨 了 转 换 因 子 及 CTD 券 等 国 债 期 货 的 基 础 概 念, 本 文 将 重 点 梳 理 如 何 对 国 债 期 货 定 价 以 及 基 差 交 易 的 相 应 理 论 及 策 略 与 大 多 数 商 品 期 货 类 似, 国 债
海 外 中 国 电 影 研 究 的 东 方 主 义 话 语 方 式 以 海 外 谢 晋 电 影 研 究 的 文 献 学 分 析 为 例 杨 俊 蕾 复 旦 大 学 中 文 系 上 海 长 期 以 来 海 外 学 者 围 绕 中 国 电 影 的 研 究 存 在 着 东 方 主 义 惯 性 思 维 理 解 这 个 问 题 的 前 奏 可 以 联 系 到 海 外 电 影 关 于 中 国 华 人 形 象 塑
修改版-操作手册.doc
职 称 信 息 系 统 升 级 指 南 须 使 用 IE9 及 其 以 上 版 本 浏 览 器 或 谷 歌 浏 览 器 登 录 www.njrs.gov.cn 南 京 市 职 称 ( 职 业 资 格 ) 工 作 领 导 小 组 办 公 室 2016 年 5 月 目 录 一 申 报 人 员 操 作 指 南...1 1.1 职 称 初 定 申 报...1 1.1.1 职 称 初 定 基 础 信 息 填
国家职业标准：网络课件设计师
国 家 职 业 标 准 : 网 络 设 师 1. 职 业 概 况 1.1 职 业 名 称 网 络 设 师 1.2 职 业 定 义 运 用 学 习 理 论 和 教 学 设 原 理, 依 托 多 媒 体 与 网 络 技 术, 从 事 网 络 内 容 分 设 制 作 和 评 价 等 工 作 的 人 员 1.3 职 业 等 级 本 职 业 共 设 三 个 等 级, 分 别 为 : 四 级 网 络 设 师 (
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北 京 市 中 医 管 理 局 二 一 五 年 四 月 ... 1... 18 2015... 30 京 中 医 政 字 [2014]160 号 1 2 一 充 分 认 识 中 医 健 康 乡 村 建 设 工 作 的 重 要 意 义 二 建 立 健 全 工 作 保 障 机 制 2014 12 15 三 做 好 工 作 启 动 的 准 备 事 宜 1 2014 12 15 5-10 2014 12 15
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数 值 积 分 与 数 值 微 分 解 题 方 法 专 题 一 知 识 点 复 习 了 解 数 值 积 分 与 数 值 微 分 的 基 本 思 想 掌 握 代 数 精 确 度 的 概 念 和 插 值 型 求 积 公 式 如 梯 形 公 式 Spso 公 式 和 牛 顿 柯 斯 特 公 式 节 点 为 高 斯 点 的 高 斯 公 式 以 及 相 应 的 复 化 求 积 公 式 ; 掌 握 求 数 值