索 不 利 力 來 年 行 流 流 不 力 來 力 不 列 列 雷 精 度 不 力 了
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- 劫见 穆
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1 行 精 類 行 年 年 行 立 參 理 年
2 索 不 利 力 來 年 行 流 流 不 力 來 力 不 列 列 雷 精 度 不 力 了
3 行 政 院 國 家 科 學 委 員 會 專 題 研 究 計 畫 成 果 報 告 複 合 模 式 無 人 水 下 載 具 關 鍵 性 技 術 開 發 及 系 統 整 合 - 總 計 畫 計 畫 編 號 : NSC E 執 行 期 限 :100 年 8 月 1 日 101 年 7 月 31 日 主 持 人 : 方 銘 川 國 立 成 功 大 學 系 統 及 船 舶 機 電 工 程 學 系 中 文 摘 要 台 灣 四 面 環 海, 有 各 種 探 索 海 洋 的 需 求, 但 海 域 地 形 複 雜, 有 許 多 不 利 於 水 下 作 業 的 環 境, 所 以 非 常 需 要 能 符 合 特 殊 環 境 限 制 及 較 有 適 應 力 與 操 作 彈 性 之 水 下 載 具 來 滿 足 這 些 需 求 成 功 大 學 與 中 山 大 學 之 教 授 已 於 幾 年 前 自 行 研 發 出 一 抗 流 型 之 水 下 遙 控 載 具 的 整 合 關 鍵 技 術, 並 已 海 試 成 功 但 由 於 過 去 發 展 的 水 下 遙 控 載 具 仍 無 法 完 全 滿 足 台 灣 複 雜 海 流 環 境 的 需 求, 尤 其 是 深 海 環 境 本 整 合 計 畫 的 目 標 即 是 發 展 能 在 不 同 海 洋 環 境 與 作 業 需 求 下 工 作 的 載 具 ; 故 擬 採 高 適 應 力 的 複 合 模 式 水 下 載 具 系 統 之 方 式 來 解 決 此 問 題, 以 期 進 一 步 改 善 無 人 遙 控 載 具 的 性 能 由 於 台 灣 海 域 的 特 性, 此 高 適 應 力 的 方 式 應 該 不 在 於 功 能 強 大, 而 是 能 迅 速 針 對 任 務 需 求 與 海 域 環 境 調 整 其 作 業 的 方 式 ; 所 以 擬 開 發 出 能 具 有 下 列 之 系 統 整 合 功 能 模 式 之 水 下 載 具 以 符 合 特 殊 海 域 環 境 需 求 :(1) 傳 統 ROV 模 式 (2)TMS-ROV 模 式 (3) Self-powered ROV 模 式 (4)Semi-AUV (5) 傳 統 AUV 模 式 本 計 畫 整 體 之 研 究 將 包 括 下 列 四 個 子 計 畫 實 施 : 子 計 畫 一 : 複 合 模 式 無 人 水 下 載 具 之 運 動 操 控 模 擬 與 設 計 研 究 子 計 畫 二 : 複 合 模 式 無 人 水 下 載 具 之 中 繼 系 統 機 構 整 合 設 計 子 計 畫 三 : 複 合 模 式 無 人 水 下 載 具 之 雷 射 掃 描 與 精 準 高 度 控 制 研 究 子 計 畫 四 : 複 合 模 式 無 人 水 下 載 具 之 定 位 估 算 技 術 開 發 本 計 畫 的 研 究 不 僅 有 助 於 本 國 無 人 水 下 載 具 先 進 技 術 的 提 升, 也 能 提 高 我 國 水 下 技 術 研 發 能 力 在 國 際 社 會 的 地 位 而 且 有 了 本 計 畫 之 基 礎 後, 當 可 再 進 一 步 進 入 載 人 水 下 載 具 之 研 究, 將 本 系 統 再 擴 充 改 善, 應 可 使 我 國 之 水 下 設 計 技 術 進 入 另 一 境 界 關 鍵 詞 : 複 合 模 式, 水 下 載 具, 水 下 技 術, 系 統 整 合, 深 海 環 境 緣 由 與 目 的 台 灣 附 近 的 海 域 地 形 複 雜, 有 超 過 一 兩 千 公 尺 的 深 海, 也 有 淺 灘 峽 谷 海 底 火 山 珊 瑚 礁 等, 加 上 黑 潮 流 經, 平 均 流 速 一 節 以 上, 在 局 部 地 區 更 會 與 地 形 交 互 作 用, 速 度 加 大, 變 化 又 快 又 大 ; 另 外, 能 見 度 不 高, 每 年 又 容 易 因 颱 風 擾 動 海 床, 漁 船 也 多, 因 此 不 利 於 各 種 水 下 作 業 然 而, 上 述 種 種 不 利 於 水 下 作 業 的 環 境, 其 實 也 提 供 我 們 在 海 洋 工 程 技 術 的 發 展 上 可 以 發 展 特 色 領 域 與 特 殊 技 術 之 契 機 由 於 台 灣 四 面 環 海, 不 僅 仰 賴 海 上 貿 易, 也 有 許 多 各 種 探 索 海 洋 的 需 求, 所 以 非 常 需 要 能 符 合 上 述 特 殊 環 境 限 制 並 可 滿 足 這 些 需 求 的 水 下 載 具 然 而, 台 灣 的 研 究 環 境 遠 不 如 美 國 日 本 等 先 進 國 家, 在 經 費 人 力 等 資 源 有 限 的 情 形 下, 發 展 水 下 載 具 的 策 略 方 面, 除 了 在 關 鍵 技 術 上 希 望 能 追 上 先 進 國 家 之 外, 也 必 須 考 慮 如 何 以 最 少 的 資 源 發 展 最 符 合 本 土 需 求 的 技 術 因 此 多 功 能 或 具 高 適 應 力 的 水 下 載 具 可 能 是 兩 項 值 得 發 展 的
4 領 域 因 此, 本 計 畫 擬 開 發 具 高 適 應 力 的 水 下 載 具, 目 標 是 發 展 能 在 不 同 海 洋 環 境 與 作 業 需 求 下 工 作 的 載 具 ; 但 由 於 台 灣 海 域 的 特 性, 此 高 適 應 力 的 方 式 應 該 不 在 於 功 能 強 大, 而 是 能 迅 速 針 對 任 務 需 求 與 海 域 環 境 調 整 其 作 業 的 方 式 ; 所 以, 可 在 幾 種 不 同 操 作 模 式 下 工 作 的 水 下 載 具 系 統 可 能 才 能 符 合 上 述 的 需 求 故 本 團 隊 仍 以 過 去 本 團 隊 自 行 研 發 成 功 的 水 下 抗 流 型 遙 控 載 具 (ROV) 為 基 礎, 從 落 實 最 基 本 的 層 面 切 入, 一 步 步 去 瞭 解, 掌 握 包 括 ROV AUV TMS 及 Depressor 等 系 統 之 核 心 技 術, 以 實 海 域 系 統 測 試 為 目 標 檢 核, 來 發 展 一 複 合 模 式 水 下 載 具 作 業 系 統 本 計 畫 之 目 標 為 研 發 一 種 可 在 幾 種 不 同 操 作 模 式 下 工 作 的 水 下 載 具 系 統, 稱 為 多 重 模 式 水 下 載 具 (Multimode Underwater Vehicle, 以 下 簡 稱 MUV) 擬 研 發 之 操 作 模 式 包 括 : (1)ROV 模 式 : 傳 統 ROV 模 式 (2)TMS-ROV 模 式 : 使 用 TMS 之 傳 統 ROV 模 式, 可 適 應 較 為 困 難 的 環 境 TMS 本 身 也 可 為 有 動 力 並 可 操 控 的 此 為 適 應 台 灣 海 域 環 境, 且 為 完 成 後 續 模 式 而 必 須 研 發 的 使 用 模 式 (3)Self-powered ROV 模 式 : 使 用 自 有 電 力, 但 仍 可 透 過 ( 光 纖 ) 纜 繩 控 制 與 通 訊 因 為 只 需 傳 輸 控 制 訊 號 及 感 測 訊 號, 故 可 大 量 減 少 纜 繩 的 直 徑 重 量 與 阻 力 為 一 介 於 ROV 與 AUV 之 間 的 模 式 此 亦 為 美 國 Woods Hole 團 隊 研 發 HROV 的 使 用 模 式 之 一 (4)Semi-AUV 模 式 : 使 用 自 有 電 力 與 程 式 控 制, 但 仍 有 一 不 能 傳 遞 訊 息 與 電 力 安 全 纜 繩 與 TMS 相 連 在 本 研 究 中 即 將 模 式 (3) 切 斷 訊 號 與 電 力 之 傳 輸 即 可 目 的 在 於 以 較 為 安 全 的 方 式 測 試 及 使 用 AUV 模 式, 並 藉 以 發 展 相 對 較 為 困 難 的 操 控 理 論 與 技 術 (5) AUV 模 式 : 傳 統 AUV 模 式 傳 統 ROV 用 的 TMS 系 統, 例 如 SAAB 集 團 發 展 的, 是 一 個 可 容 納 ROV 的 籠 子 ) 而 Woods Hole 研 究 團 隊 發 展 的 Nereus HROV 之 TMS 則 比 較 近 一 水 中 平 台 由 於 台 灣 附 近 海 域 的 特 殊 因 素, 本 計 畫 考 慮 將 TMS 發 展 為 具 備 小 動 力 的 作 業 平 台, 類 似 另 一 ROV, 作 為 輔 助 與 中 繼 之 用, 因 此 整 套 系 統 的 概 念 接 近 子 母 型 水 下 載 具 系 統 必 須 作 詳 細 之 規 劃 與 搭 配 本 計 畫 的 研 究 不 僅 有 助 於 本 國 水 下 技 術 的 提 升, 也 能 提 高 我 國 研 發 能 力 在 國 際 社 會 的 評 價 與 重 視 研 究 方 法 與 成 果 先 就 各 子 計 畫 本 年 度 目 標 之 研 究 方 法 分 別 簡 述 於 下 : ( 子 計 畫 一 ) 1. 根 據 去 年 度 之 整 體 構 想 設 計, 來 評 估 載 具 之 浮 力 裝 置, 與 其 他 子 計 畫 協 調 各 配 置 重 量 與 支 架 及 外 形 結 構, 估 算 所 需 浮 材 並 考 慮 是 否 須 加 入 自 動 浮 力 調 整 控 制 機 構 2. 以 拖 航 水 槽 作 阻 力 實 驗 比 較 第 一 年 選 定 不 同 連 接 機 構 之 組 合 的 水 下 載 具 阻 力, 並 測 試 其 連 接 機 構 在 水 中 的 作 用 情 形, 完 成 各 種 外 型 之 阻 力 實 驗 與 評 估 分 析 綜 合 阻 力 係 數 與 連 接 機 構 之 考 量, 選 定 一 種 外 型 與 機 構, 並 決 定 外 型 提 供 子 計 畫 二 電 力 評 估 3. 與 子 計 畫 二 子 計 畫 四 及 子 計 畫 五 協 調 組 合 初 步 複 合 模 式 ROV/AUV 切 換 操 控 系 統 硬 體 4. 利 用 PMM 裝 備 量 測 水 下 載 具 之 流 體 動 力 係 數, 提 供 水 下 載 具 自 主 六 度 運 動 數 值 模 擬 所 需 之 輸 入 數 據 再 利 用 六 度 運 動 電 腦 模 擬 程 式 作 各 種 海 況 之 數 值 模 擬, 並 與 模 糊 ( 或 類 神 經 網 路 ) 邏 輯 及 搭 配 自 主 控 制 理 論 測 試 AUV 部 分 之 自 主 功 能 5. 將 含 模 糊 ( 或 類 神 經 網 路 ) 自 主 控 制 之 運 動 程 式 植 入 控 制 晶 片 作 水 下 載 具 實 體 控 制 應 用 6. 模 糊 ( 或 類 神 經 網 路 ) 自 主 控 制 用 於 理 論 水 下 載 具 之 電 腦 模 擬, 雖 有 困 難 性, 但 是 可 克 服 的, 倒 是 將 其 實 際 嵌 入 載 具 之 控 制 晶 片, 將 是 真 正 挑 戰, 擬 將 其 改 變 成 MALAB 之 形 式 來 解 決 ( 子 計 畫 二 ) 1. 依 前 一 年 的 成 果, 進 行 高 壓 艙 與 元 件 接 頭
5 組 合 件 的 設 計 與 製 造, 並 透 過 高 壓 測 試, 確 保 所 有 零 組 件 在 深 海 高 壓 作 用 下, 不 會 出 現 漏 水, 可 以 穩 定 完 成 任 務 2. 設 計 製 造 搭 載 水 下 載 具 所 需 要 的 供 電 模 組 零 組 件, 量 測 個 別 元 件 與 執 行 不 同 模 式 下 之 供 電 狀 態 與 供 電 品 質, 同 時 確 認 切 換 動 作 的 安 定 性 3. 完 成 供 電 系 統 零 組 模 組 功 能 後, 選 購 適 當 之 電 纜 線 將 模 組 與 母 船 和 水 下 載 具 連 結, 驗 證 由 母 船 經 纜 線 傳 輸 過 來 電 力 無 誤, 並 確 保 該 電 力 通 過 TMS 處 理 提 供 水 下 載 具 的 流 程 4. 最 後 組 裝 TMS 之 硬 體 設 備, 與 供 電 模 組 結 合, 並 進 行 供 電 品 質 機 械 動 作 訊 號 偵 測 傳 輸 與 控 制 指 令 等 測 試 工 作, 尋 找 缺 失 提 出 對 策 改 善, 完 成 各 模 組 間 之 整 合 作 業 ( 子 計 畫 三 ) 1. 載 具 動 力 方 程 式 的 建 立 : 一 般 而 言 ROV 是 接 受 操 作 人 員 的 指 令 運 動, 但 本 期 計 畫 載 具 要 搭 配 雷 射 掃 描 系 統 的 運 作 因 此 載 具 不 論 是 在 ROV 或 AUV 模 式 下, 要 精 準 地 掌 握 載 具 的 姿 態 與 航 速 及 航 向, 已 取 得 品 質 好 的 雷 射 掃 描 數 據 控 制 器 要 根 據 高 度 計 的 資 料 適 度 當 調 整 載 具, 離 底 高 度, 以 便 將 雷 射 線 的 影 像 調 整 在 畫 面 中 間 因 此 需 要 控 制 載 具 在 周 遭 洋 流 小 干 擾 下 還 能 緩 慢 前 進 及 保 持 精 準 的 離 底 高 度 這 些 工 作 的 完 成, 首 先 要 建 立 精 確 的 載 具 動 力 參 數 及 模 式 2. 垂 直 推 進 器 參 數 鑑 別 : 除 了 前 述 的 動 力 參 數 之 外, 一 般 而 言, 推 進 器 於 緩 速 運 動 時, 輸 入 命 令 與 推 力 的 反 應 會 因 為 流 體 特 性 與 摩 擦 力 傳 動 軸 黏 滯 力 與 磁 滯 現 象 等, 呈 現 非 常 不 理 想 的 特 性 由 於 高 度 載 具 的 修 正 會 讓 垂 直 推 進 器 不 斷 在 正 反 轉 區 間 內 操 作, 這 恰 好 是 前 述 非 理 想 操 作 條 件 最 嚴 重 的 區 域 我 們 將 藉 由 推 力 實 驗 來 瞭 解 我 們 購 入 的 垂 直 推 進 器 的 參 數, 以 架 構 適 當 的 高 度 控 制 迴 路 3. 二 代 雷 射 掃 描 系 統 加 工 與 組 裝 : 根 據 前 一 年 的 載 具 設 計, 我 們 將 製 作 組 裝 水 下 雷 射 水 下 CCD 影 像 擷 取 記 錄 系 統 及 各 個 水 密 箱 ( 子 計 畫 四 ) 1. DVL 定 位 :DVL 發 射 一 固 定 頻 率 fs 之 聲 波 至 海 床, 再 接 收 由 海 床 反 射 之 回 訊, 回 訊 頻 率 為 fr, 藉 由 頻 率 偏 量 f = fr fs 來 計 算 DVL 與 海 床 沿 著 聲 束 軸 (Acoustic beam axis) 的 相 對 運 動 速 度 將 DVL 在 導 航 座 標 系 統 下 的 相 對 運 動 速 度 對 時 間 積 分, 估 算 出 DVL( 水 下 載 具 ) 在 導 航 座 標 系 統 下 的 相 對 位 移 2. DVL 定 位 系 統 對 準 偏 差 校 正 : 主 要 在 校 正 DVL 參 考 座 標 軸 與 姿 態 感 測 器 參 考 座 標 軸 之 間 的 角 度 偏 差 量, 包 括 艏 向 角 偏 差 量 縱 搖 角 偏 差 量 橫 搖 偏 角 差 量 本 研 究 擬 根 據 水 下 載 具 直 線 航 行 的 定 位 軌 跡, 分 別 推 導 出 艏 向 角 偏 差 量 縱 搖 角 偏 差 量 橫 搖 偏 角 差 量 對 DVL 定 位 軌 跡 的 影 響, 藉 此 建 立 DVL 定 位 系 統 的 對 準 偏 差 校 正 演 算 程 序 並 利 用 成 功 大 學 系 統 及 船 舶 機 電 工 程 學 系 的 拖 航 水 槽 進 行 進 行 校 正 量 測 實 驗 3. 應 答 器 位 置 估 算 : 長 基 線 定 位 需 要 佈 放 數 個 應 答 器 於 海 床 上, 於 進 行 長 基 線 定 位 之 前, 必 須 先 校 正 每 個 應 答 器 的 位 置 應 答 器 位 置 的 校 正 方 式, 擬 利 用 水 面 工 作 船 裝 載 收 發 器, 於 應 答 器 上 方 附 近 水 面 詢 答 應 答 器, 以 取 得 收 發 器 GPS 座 標 以 及 量 測 應 答 器 與 收 發 器 之 間 的 斜 距, 再 藉 由 最 佳 化 演 算 法 從 斜 距 資 料 以 及 收 發 器 GPS 資 料 來 估 算 應 答 器 的 位 置 4. 長 基 線 定 位 估 算 : 利 用 收 發 器 詢 答 應 答 器, 以 取 得 收 發 器 與 各 個 應 答 器 之 間 的 斜 距 資 訊, 用 以 估 算 收 發 器 的 位 置 P(x, y, z) 由 於 一 般 載 具 均 配 備 深 度 計, 所 以 收 發 器 的 深 度 資 訊 z 可 視 為 已 知, 因 此 長 基 線 定 位 主 要 在 求 得 收 發 器 的 水 平 座 標 (x, y) 配 合 深 度 計 資 訊, 採 用 三 個 應 答 器 的 斜 距 資 訊, 解 決 長 基 線 定 位 估 算 問 題 5. 卡 曼 濾 波 估 算 : 擬 採 用 卡 曼 濾 波 來 提 升 水 下 載 具 位 置 狀 態 估 測 的 精 確 度 利 用 迭 代 與 遞 迴 程 序 來 達 成 最 佳 線 性 估 測, 用 來 進 行 感 測 資 料 融 合, 以 遞 迴 的 方 式 來 最 佳 化 估 算 水 下 載 具 的 位 置 6. 可 行 性 驗 證 : 先 進 行 數 值 模 擬, 驗 證 DVL 與 LBL 定 位 系 統 整 合 方 法 之 可 行 性 接 著 進 行 拖 航 水 槽 量 測 實 驗, 以 進 行 DVL 與 感 測 器 之 對 準 偏 差
6 校 正 最 後 進 行 實 海 域 水 下 載 具 定 位 量 測 實 驗, 收 集 相 關 感 測 器 資 料 以 及 DVL LBL 定 位 資 料, 以 進 行 資 料 整 合 與 分 析, 藉 以 評 估 此 研 究 方 法 對 於 提 升 水 下 載 具 定 位 精 度 的 影 響 各 子 計 畫 之 成 果 簡 單 選 擇 幾 項 分 述 如 下 :( 詳 細 之 內 容 可 參 考 各 子 計 畫 之 報 告 ) 圖 4 載 具 六 度 運 動 方 程 式 數 值 模 擬 ( 子 計 畫 一 ) 圖 1 以 各 種 載 具 外 型 進 行 阻 力 模 擬 分 析 並 選 定 外 型 ( 子 計 畫 一 ) 圖 5 模 糊 控 制 運 用 至 載 具 高 度 控 制 之 結 果 ( 子 計 畫 一 ) 圖 2 載 具 掛 載 硬 體 設 備 配 置 圖 ( 子 計 畫 一 ) 圖 6 中 繼 系 統 與 工 作 船 及 ROV 之 連 結 架 構 ( 子 計 畫 二 ) 圖 3 以 PMM 實 驗 量 測 載 具 流 體 動 力 係 數 ( 子 計 畫 一 ) 圖 7 鎧 裝 纜 繩 剖 面 圖 ( 子 計 畫 二 )
7 圖 8 絞 機 示 意 圖 ( 子 計 畫 二 ) 圖 12 載 具 中 性 浮 力, 第 一 組 推 進 器 : 關 閉, 第 二 組 推 進 器 : 定 高 控 制 ( 子 計 畫 三 ) 圖 9 電 力 系 統 示 意 圖 ( 子 計 畫 二 ) 圖 13 載 具 微 浮 力, 第 一 組 推 進 器 : 關 閉, 第 二 組 推 進 器 : 定 高 控 制 ( 子 計 畫 三 ) 圖 10 中 繼 站 主 體 結 構 與 推 進 器 組 合 示 意 圖 ( 子 計 畫 二 ) 圖 14 載 具 中 性 浮 力 ; 第 一 組 推 進 器 : 虛 擬 浮 力, 第 二 組 推 進 器 : 定 高 控 制 ( 子 計 畫 三 ) 圖 11 實 驗 水 槽 及 實 驗 載 台 ( 子 計 畫 三 )
8 圖 15 搭 載 雷 射 掃 描 系 統 的 載 具 (9.9 m 3.2 m 4 m) ( 子 計 畫 三 ) 圖 18 整 合 LBL 與 DVL 之 水 下 載 台 定 位 結 果 與 水 面 船 GPS 定 位 軌 跡 比 較 ( 子 計 畫 四 ) 圖 19 對 準 偏 差 校 正 後 在 不 同 速 度 下 之 縱 移 運 動 DVL 定 位 軌 跡 ( 子 計 畫 四 ) 圖 16 分 別 利 用 長 基 線 系 統 與 DVL 所 量 測 之 水 下 載 台 定 位 軌 跡 ( 子 計 畫 四 ) 圖 20 對 準 偏 差 校 正 後 在 不 同 速 度 下 之 橫 移 運 動 DVL 定 位 軌 跡 ( 子 計 畫 四 ) 圖 17 利 用 卡 曼 濾 波 整 合 LBL 與 DVL 之 水 下 載 台 定 位 結 果 ( 子 計 畫 四 ) 結 論 ( 子 計 畫 一 ) 本 子 計 畫 已 完 成 本 年 度 所 設 定 之 目 標 整 體 而 言, 本 子 計 畫 一 所 達 到 的 貢 獻 如 下 列 所 示 : 1. 於 本 計 畫 中 提 出 多 種 載 具 外 型 設 計 進 行 分 析 及 比 較, 經 過 完 整 的 評 估 後 才 選 定 最 終 外 型 設 計, 整 體 的 評 估 過 程 可 做 為 開 發 中 模 型 機 之 設 計 經 驗 參 考 2. 確 定 複 合 模 式 自 主 控 制 水 下 載 具 之 外 型 及 其 系 統 設 備 之 硬 體 組 裝, 載 具 內 外 所 搭 載 之 軟 硬 體 設 備, 及 整 體 系 統 之 配 置 亦 可 做 為 載 具 開 發
9 之 參 考 3. 透 過 PMM 試 驗 量 測 載 具 之 流 體 動 力 係 數, 以 利 進 行 載 具 運 動 模 擬 及 其 操 縱 性 之 分 析 4. 以 六 度 運 動 電 腦 模 擬 程 式 進 行 載 具 動 態 運 動 模 擬, 並 加 入 洋 流 影 響, 可 提 供 初 步 的 模 擬 數 據 給 開 發 中 之 載 具 做 為 參 考 依 據 5. 以 模 糊 控 制 系 統 理 論 將 做 為 控 制 器 的 開 發 基 礎 架 構, 完 成 模 糊 控 制 系 統 理 論 之 程 式 化, 並 將 其 運 用 至 水 下 載 具 之 實 體 控 制, 透 過 高 度 控 制 之 實 驗 驗 證 模 糊 理 論 運 用 於 載 具 控 制 之 適 用 性 ( 子 計 畫 二 ) 本 子 計 畫 成 果 包 含 下 列 幾 項 : 1. 完 成 主 體 結 構 及 壓 力 容 器 與 元 件 接 頭 組 合 件 的 設 計 與 製 造, 壓 力 容 器 經 由 Kendrick 挫 曲 破 壞 公 式 計 算 可 承 受 水 壓 至 水 深 200 公 尺, 並 使 用 深 海 壓 力 模 擬 艙 進 行 壓 潰 測 試 時, 壓 深 至 水 深 150 公 尺, 壓 力 容 器 仍 完 整 無 損 傷 2. 岸 端 系 統 為 中 繼 站 與 母 船 連 接 部 分, 主 要 可 分 為 鎧 裝 纜 繩 及 水 文 絞 機 兩 部 分, 並 於 絞 機 上 設 置 配 電 箱 提 供 所 需 電 源, 絞 機 作 動 則 可 選 擇 採 用 連 續 運 轉 或 寸 動 方 式, 利 用 變 頻 器 調 節 收 放 速 度 3. 經 過 功 率 評 估 後, 除 了 基 礎 設 備 所 需 的 電 力 供 給 外, 尚 有 15% 餘 裕 可 提 供 外 加 設 備 而 各 項 系 統 也 於 不 同 模 式 下 之 供 電 狀 態 完 成 各 別 測 試 4. 為 整 合 TMS 及 ROV 控 制 介 面, 將 使 用 Labview 軟 體 進 行 程 式 及 介 面 撰 寫, 並 採 用 TCP/IP 通 訊 協 定, 利 用 路 由 器 給 與 每 項 設 備 地 址, 使 之 間 可 互 相 通 訊 而 TMS 各 模 組 之 系 統 整 合 亦 組 裝 完 成 ( 子 計 畫 三 ) 本 研 究 目 的 為 開 發 一 型 複 合 模 式 無 人 水 下 載 具 搭 載 雷 射 掃 描 系 統 與 精 準 高 度 控 制, 並 透 過 實 驗 來 瞭 解 利 用 推 進 器 控 制 並 搭 配 雷 射 掃 描 系 統 已 達 到 精 準 高 度 控 制 所 會 面 臨 的 問 題 獲 得 以 下 幾 項 結 論 : 1. 考 慮 推 進 器 的 特 性, 在 低 轉 速 時, 會 因 轉 軸 的 摩 擦 力 磁 滯 現 象 造 成 一 個 沒 有 輸 出 的 區 間, 加 上 槳 葉 成 為 推 進 器 後, 在 低 流 速 下 無 法 產 生 有 效 推 力 並 透 過 實 驗 探 討 推 進 器 乏 致 區 對 定 高 控 制 造 成 的 影 響 2. 再 實 驗 載 台 上 裝 載 兩 組 推 進 器 垂 直 推 進 器, 設 定 三 種 不 同 的 情 況 進 行 定 高 控 制 的 實 驗, 透 過 分 析 及 比 較 並 完 成 載 具 離 底 精 準 高 度 控 制 迴 路 3. 完 成 二 代 雷 射 掃 描 系 統 加 工 與 組 裝, 以 工 程 塑 膠 (PP) 設 計 一 個 架 構 簡 潔 的 載 台, 並 搭 載 雷 射 掃 描 系 統 與 水 平 推 進 器 在 平 衡 配 重 上, 為 使 載 台 可 以 接 近 中 性 浮 力, 且 在 水 中 保 持 靜 動 態 平 衡, 推 進 器 的 施 力 點 則 要 盡 量 配 置 在 重 心 與 浮 心 之 間 此 外 另 規 畫 實 驗 來 測 試 AUV 執 行 雷 射 掃 描 任 務 時 的 穩 定 性 ( 子 計 畫 四 ) 本 子 計 畫 完 成 建 立 都 卜 勒 流 速 計 之 對 準 偏 差 校 正 技 術, 提 高 都 卜 勒 流 速 計 之 定 位 精 度, 同 時 也 完 成 整 合 長 基 線 定 位 與 都 卜 勒 流 速 計 定 位, 解 決 長 基 線 定 位 系 統 資 料 更 新 率 緩 慢 以 及 訊 號 遮 蔽 導 致 斜 距 量 測 資 料 中 斷 的 問 題, 達 成 提 升 載 具 定 位 精 度 之 目 標 本 研 究 成 果 與 結 論 整 理 如 下 : 1. 在 都 卜 勒 流 速 計 之 對 準 偏 差 校 正 技 術 開 發 方 面, 本 研 究 從 簡 易 的 縱 移 與 橫 移 運 動 著 手, 探 討 艏 向 縱 搖 以 及 橫 搖 三 個 角 度 對 準 偏 差 對 都 卜 勒 流 速 計 定 位 的 影 響 研 究 結 果 發 現 : (1) 不 論 縱 移 或 橫 移 運 動, 艏 向 對 準 偏 差 皆 影 響 DVL 之 水 平 定 位 軌 跡 斜 率 (2) 進 行 縱 移 運 動 時, 縱 搖 對 準 偏 差 會 影 響 深 度 的 變 化 (3) 進 行 橫 移 運 動 時, 橫 搖 對 準 偏 差 會 影 響 深 度 的 變 化 2. 本 研 究 依 據 艏 向 縱 搖 以 及 橫 搖 三 個 角 度 對 準 偏 差 對 都 卜 勒 流 速 計 定 位 的 影 響, 發 展 出 數 值 迭 代 演 算 法 以 估 算 三 個 對 準 偏 差 角 度 此 一 演 算 法 經 由 拖 航 水 槽 之 DVL 定 位 實
10 驗 量 測 與 分 析, 驗 證 了 此 演 算 法 的 可 靠 度 與 運 算 效 率 3. 本 研 究 利 用 卡 曼 濾 波 演 算, 建 立 了 都 卜 勒 流 速 計 與 長 基 線 定 位 之 整 合 運 算 模 式, 並 進 行 實 海 域 整 合 定 位 測 試, 驗 證 了 都 卜 勒 流 速 計 與 長 基 線 定 位 量 測 整 合 定 位 可 以 改 善 長 基 線 定 位 系 統 資 料 更 新 率 緩 慢 以 及 斜 距 量 測 資 料 中 斷 的 衍 生 的 定 位 誤 差, 有 效 提 升 水 下 定 位 精 度 參 考 文 獻 1. 林 嘉 琪 (2009) 台 灣 第 一 座. 明 年 3 月 動 工 / 海 底 地 震 測 站 10 秒 內 速 報, 自 由 時 報,2009 年 11 月 16 日 頭 版 2. 李 昭 興 (2000) 現 世 海 底 火 山 和 熱 液 循 環 煙 囪 系 統, 國 立 海 洋 科 技 博 物 館 籌 備 處 簡 訊, 第 10 期 3. 臧 振 華 (2009) 澎 湖 馬 公 港 古 沈 船 調 查 發 掘 及 水 下 文 化 資 產 研 究 保 存 科 學 人 才 培 育 計 畫 第 三 年 度 第 二 次 期 中 報 告, 行 政 院 文 化 建 設 委 員 會 文 化 資 產 總 管 理 處 籌 備 處 4. Fang, Ming-Chung, Pei-En Chang and Jhih-Hong Luo, (2006) Wave Effects on Ascending and Descending Motions of the Autonomous Underwater Vehicle, Ocean Engineering, USA, Vol.33/14-15, pp Fang, Ming-Chung, Hou, Chang-Shang and Luo, Jhih-Hong (2007) On the Motions of the Underwater Remotely Operated Vehicle with the Umbilical Cable effect, Ocean Engineering, Vol.34, Issues 8-9, pp Fang, Ming-Chung, Chen, Jeng-Horng and Luo, Jhih-Hong and Chang-Shang Hou (2008) On the behaviors of the Underwater Remotely Operated Vehicle in Uniform Current, Marine Technology, Vol.45, No.4, pp Fang, Ming-Chung and Huang, Yi-Lun (2009) The Motion Simulation of the Underwater Remote Vehicle with Anti-Pitch Performance, Journal of the Society of Naval Architects and Marine Engineers, Vol.28, No.1, pp (in Chinese) 8. Chen, H. H., Wang, C. C., (2007,) Optimal Localization of a Seafloor Transponder in Shallow Water Using Acoustic Ranging and GPS Observations, Ocean Engineering, Vol. 34, Nos , pp Chen, H. H., (2008a) In-Situ Alignment Calibration of Attitude and Ultra Short Baseline Sensors for Precision Underwater Positioning," Ocean Engineering, Vol. 35, Nos , pp Chen, H. H., (2008b) Vision-Based Tracking with Projective Mapping for Parameter Identification of Remotely Operated Vehicles, Ocean Engineering, Vol. 35, No. 10, pp Chiu, F.C.; Guo, J. and Chia, C.-C. (1998) Integrated navigation system for AUV-HM1, Cust 98, pp Guo, J.; Chiu, F.-C.; Lin, J.B. and Wang, C.-C. (1998) Trajectory control of an AUV for underwater mapping tasks, Cust 98, pp Chiu, F.C. et al. (2002) Study on the motions of Biomimetic AUV, Cust 2002, C1-13~ 蔡 進 發 (2002) 仿 生 型 自 主 式 水 下 載 具 阻 力 推 進 性 能 之 研 究, Cust 2002, C1-23~ Bowen, A. D.; Yoerger, D.R.; Taylor, C.; McCabe, R.; Howland, J.; Gomez-Ibanez, D.; Kinsey, J.C.; Heintz, M.; McDonald, G.; Peters, D.B.; Fletcher, B.; Young, C.; Buescher, J.; Whitcomb, L.L.; Martin, S.C.; Webster, S. E.; and Jakuba M.V. (2009) The Nereus hybrid underwater robotic vehicle, Underwater Technology: The International Journal of the Society for Underwater Technology, 28(3): Young, C.; Fletcher, B.; Buescher, J.; Whitcomb, L.L.; Yoerger, D. ; Bowen, A.; Mccabe, A.; Heintz, M.; Fuhrmann, R.; Taylor, C. and Elder, R. (2006)
11 Field Tests of the Hybrid Remotely Operated Vehicle (HROV) Light Fiber Optic Tether, Proceedings of IEEE/MTS Oceans'2006, Boston, September Bowen, A.D.; Yoerger, D.R.; Whitcomb, L.L.; Fornari, D.J. (2004) Exploring the Deepest Depths: Preliminary Design of a Novel Light-Tethered Hybrid ROV for Global Science in Extreme Environments, Journal of the Marine Technology Society, 38(2) : 沈 明 學 胡 震 劉 正 元 (2006) 一 種 新 行 潛 水 器 HROV 及 其 關 鍵 技 術 綜 述, 海 洋 工 程, 24(3): Sørensen, A.J. and Refesnes, J. (2009) Towards supervisory-switched control of hybrid underwater vehicles, Underwater Technology: The International Journal of the Society for Underwater Technology, 28(4): SAAB Underwater Systems AB (2009) Seaeye TMS systems, 年 12 月 4 日 下 載
12 國 科 會 補 助 計 畫 衍 生 研 發 成 果 推 廣 資 料 表 日 期 :2012/11/12 國 科 會 補 助 計 畫 計 畫 名 稱 : 總 計 畫 計 畫 主 持 人 : 方 銘 川 計 畫 編 號 : E 學 門 領 域 : 水 下 技 術 無 研 發 成 果 推 廣 資 料
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95 年 訂 定 96 年 11 月 修 正 97 年 10 月 修 正 100 年 2 月 修 正 101 年 4 月 修 正 102 年 1 月 修 正 103 年 4 月 修 正 103 學 年 度 入 學 新 生 適 用, 舊 生 可 比 照 適 用 1. 研 究 生 須 於 入 學 後 第 二 學 期 開 學 前 選 定 指 導 教 授, 經 課 程 委 員 會 認 定 後 方 得 繼 續
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第 五 章 實 證 結 果 第 一 節 敘 述 統 計 表 11 表 12 分 別 為 男 女 癌 症, 實 驗 組 與 控 制 組 樣 本 之 基 本 特 性 此 為 罹 癌 前 一 年 度 樣 本 特 性 由 於 我 們 以 罹 癌 前 一 年 有 在 就 業, 即 投 保 類 別 符 合 全 民 健 康 保 險 法 中 所 規 定 之 第 一 類 被 保 險 人, 且 年 齡 介 於 35 至
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2 工 礦 衛 生 技 師 證 明 文 件 者 火 災 學 消 防 法 規 警 報 系 統 消 防 安 全 設 備 專 技 人 員 專 門 職 業 及 技 術 人 員 高 等 考 試 技 師 考 試 高 考 ( 專 技 ) 專 科 三 高 等 檢 定 相 當 類 科 及 格 者 四 消 防 設 備
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五 本 要 點 補 助 款 之 請 撥 及 核 結, 依 下 列 規 定 辦 理 : ( 一 ) 補 助 經 費 由 本 署 直 接 撥 付 至 地 方 政 府 經 費 代 管 學 校 及 其 他 學 校 ( 二 ) 聯 絡 處 及 校 外 會 應 檢 附 收 據, 向 經 費 代 管 學 校 或 地 方 政 府 辦 理 核 銷, 原 始 支 出 憑 證 由 經 費 核 銷 單 位 留 存 備 查
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高 級 中 等 學 校 多 元 入 學 招 生 辦 法 部 分 條 文 修 正 草 案 總 說 明 現 行 高 級 中 等 學 校 多 元 入 學 招 生 辦 法 ( 以 下 簡 稱 本 辦 法 ) 係 於 一 百 零 二 年 八 月 二 十 三 日 訂 定 發 布, 教 育 部 於 一 百 零 三 學 年 度 實 施 十 二 年 國 民 基 本 教 育, 為 使 十 二 年 國 民 基 本 教 育
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附 件 一 公 務 員 資 歷 組 別 I. 資 歷 組 別 及 名 稱 資 歷 組 別 名 稱 1 無 需 中 學 會 考 五 科 及 格 2 中 學 會 考 證 書 第 一 組 : 需 要 香 港 中 學 會 考 五 科 及 格 的 第 二 組 : 需 要 香 港 中 學 會 考 五 科 及 格 並 具 相 當 經 驗 的 3 高 級 文 憑 及 文 憑 第 一 組 : 高 級 文 憑 第 二
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行 政 院 農 業 委 員 會 令 中 華 民 國 100 年 12 月 22 日 農 企 字 第 1000010430 號 修 正 產 銷 履 歷 驗 證 機 構 認 證 作 業 要 點, 並 自 即 日 生 效 附 修 正 產 銷 履 歷 驗 證 機 構 認 證 作 業 要 點 主 任 委 員 陳 武 雄 產 銷 履 歷 驗 證 機 構 認 證 作 業 要 點 修 正 規 定 一 行 政 院 農
目 錄 壹 題 目 1: 新 增 商 品 ( 商 品 名 稱 為 玉 井 芒 果 乾 禮 盒 )... 3 貳 題 目 2: 新 增 商 品 ( 商 品 名 稱 為 紅 磚 布 丁 精 選 禮 盒 )... 5 參 題 目 3: 新 增 商 品 ( 商 品 名 稱 為 晶 鑽 XO 醬 禮 盒 ).
行 動 電 子 商 務 管 理 師 行 動 電 子 商 務 規 劃 師 術 科 考 試 題 解 製 作 單 位 :TMCA 台 灣 行 動 商 務 運 籌 管 理 協 會 證 照 評 測 試 務 中 心 1 目 錄 壹 題 目 1: 新 增 商 品 ( 商 品 名 稱 為 玉 井 芒 果 乾 禮 盒 )... 3 貳 題 目 2: 新 增 商 品 ( 商 品 名 稱 為 紅 磚 布 丁 精 選 禮
A2: 國 中 基 測 是 一 種 標 準 化 測 驗, 測 驗 結 果 是 以 量 尺 分 數 表 示 量 尺 分 數 是 透 過 統 計 方 法, 由 答 對 題 數 轉 換 而 來, 其 目 的 是 要 呈 現 每 一 位 考 生 的 每 一 測 驗 學 科 在 所 有 考 生 中 的 相 對
98 年 國 民 中 學 學 生 基 本 學 力 測 驗 問 與 答 節 錄 目 次 肆 精 打 細 算 談 量 尺 節 錄 自 國 民 中 學 學 生 基 本 學 力 測 驗 推 動 工 作 委 員 會 網 頁 資 料 國 中 基 測 自 民 國 90 年 實 施 以 來, 為 我 國 每 年 報 考 人 數 最 多 的 重 要 測 驗 依 據 高 中 暨 高 職 多 元 入 學 方 案, 國 中
桃園市104年國民中學新進教師甄選各校複試方式及需求表
桃 園 市 105 年 國 民 中 學 新 進 教 師 甄 選 各 校 複 試 方 式 及 需 求 表 編 號 校 名 教 評 會 審 查 方 式 及 學 校 需 求 備 註 1 2 桃 園 青 溪 ( 一 ) 口 試 80% 是 否 符 合 學 校 需 求 度 20% 具 數 學 專 長 者 為 佳 ( 一 ) 口 試 70% 是 否 符 合 學 校 需 求 度 30 % 需 擔 任 資 源 班
證 券 簡 易 下 單 :2121 證 券 簡 易 下 單 1. 主 工 具 列 的 視 窗 搜 尋 器 直 接 輸 入 2121 2. 點 擊 主 選 單 證 券 專 區 下 單 特 殊 下 單 2121 證 券 簡 易 下 單 畫 面 說 明 1. 下 單 區 2. 個 股 行 情 資 訊 與
下 單 :2111 證 券 快 速 下 單 1. 主 工 具 列 的 視 窗 搜 尋 器 直 接 輸 入 2111 2. 點 擊 主 選 單 證 券 專 區 下 單 一 般 下 單 2111 證 券 快 速 下 單 1. 點 擊 後, 可 選 擇 群 組 帳 號 或 單 一 帳 號, 選 擇 後 快 速 點 擊 滑 鼠 左 鍵 兩 下, 可 將 帳 號 完 成 登 錄 並 帶 入 視 窗 2. 點
業 是 國 家 的 根 本, 隨 著 科 技 的 進 步 與 社 會 的 富 裕, 增 加 肥 料 的 施 用 量 與 農 病 蟲 害 防 治 方 法 的 提 升, 使 得 糧 食 產 量 有 大 幅 的 增 長, 但 不 當 的 農 業 操 作, 如 過 量 的 肥 料 農 藥 施 用 等, 對
業 是 國 家 的 根 本, 隨 著 科 技 的 進 步 與 社 會 的 富 裕, 增 加 肥 料 的 施 用 量 與 農 病 蟲 害 防 治 方 法 的 提 升, 使 得 糧 食 產 量 有 大 幅 的 增 長, 但 不 當 的 農 業 操 作, 如 過 量 的 肥 料 農 藥 施 用 等, 對 生 態 環 境 產 生 很 嚴 重 的 傷 害, 為 確 保 農 業 的 永 續 發 展 與 安 全
實德證券網上交易系統示範
實 德 證 券 網 上 交 易 系 統 示 範 實 德 證 券 網 上 交 易 系 統 分 別 提 供 增 強 版 及 標 準 版, 使 用 標 準 版 必 須 安 裝 JAVA, 標 準 版 自 動 更 新 戶 口 資 料, 而 使 用 增 強 版 則 不 必 安 裝 JAVA, 但 必 須 按 更 新 鍵 才 能 更 新 戶 口 資 料, 請 用 戶 根 據 實 際 需 要 選 擇 使 用 標
目 錄 項 目 內 容 頁 數 1 手 機 要 求 3 2 登 記 程 序 3 3 登 入 程 序 4 4 輸 入 買 賣 指 示 6 5 更 改 指 示 14 6 取 消 指 示 18 7 查 詢 股 票 結 存 21 8 查 詢 買 賣 指 示 23 9 更 改 密 碼 24 10 查 詢 股
流 動 股 票 買 賣 服 務 操 作 指 引 目 錄 項 目 內 容 頁 數 1 手 機 要 求 3 2 登 記 程 序 3 3 登 入 程 序 4 4 輸 入 買 賣 指 示 6 5 更 改 指 示 14 6 取 消 指 示 18 7 查 詢 股 票 結 存 21 8 查 詢 買 賣 指 示 23 9 更 改 密 碼 24 10 查 詢 股 價 及 指 數 26 11 切 換 語 言 及 登 出
第 6. 節 不 定 積 分 的 基 本 公 式 我 們 可 以 把 已 經 知 道 反 導 函 數 之 所 有 函 數 都 視 為 不 定 積 分 的 基 本 公 式 基 本 公 式 涵 蓋 的 範 圍 愈 大, 我 們 求 解 積 分 就 愈 容 易, 但 有 記 憶 不 易 的 情 事 研 讀
第 6. 節 反 導 函 數 與 不 定 積 分 定 義 6.. 反 導 函 數 說 明 : 第 六 章 求 積 分 的 方 法 若 F( ) f ( ), Df, 則 F ( ) 為 f( ) 之 反 導 函 數 (antierivative) () 當 F ( ) 為 f( ) 之 反 導 函 數 時, 則 F( ) C,C 為 常 數, 亦 為 f( ) 之 反 導 函 數 故 若 反 導 函
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國 立 新 竹 教 育 大 學 教 育 心 理 與 諮 商 學 系 碩 士 班 實 習 諮 商 師 諮 商 與 臨 床 專 業 實 習 辦 法 92 學 年 度 第 一 學 期 第 二 次 所 務 會 議 通 過 93.09.09 第 9303 次 所 務 會 議 通 過 94.11.02 第 9403 次 系 務 會 議 修 訂 95.09.07 第 9501 次 系 務 會 議 修 訂 97.03.28
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目 錄 1. 介 紹...2 2. 功 能 列 表...3 3. 操 作 步 驟 說 明 ( 簽 入 / 簽 出 )...5 3.1 簽 入...5 3.2 簽 出...6 4. 操 作 步 驟 說 明 ( 查 詢 類 )...7 4.1 存 款 業 務...7 4.1.1 活 期 / 支 票 存 款 帳 戶 餘 額 查 詢...8 4.1.2 活 期 / 支 票 存 款 帳 戶 明 細 查 詢...9
簽 呈
台 新 證 券 投 資 信 託 股 份 有 限 公 司 公 告 中 華 民 國 105 年 5 月 4 日 台 新 投 (105) 總 發 文 字 第 00116 號 主 旨 : 本 公 司 經 理 之 台 新 亞 美 短 期 債 券 證 券 投 資 信 託 基 金 等 3 檔 基 金 ( 以 下 合 稱 本 基 金 ), 修 正 證 券 投 資 信 託 契 約 暨 配 合 修 正 公 開 說 明
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臺 灣 港 務 股 份 有 限 公 司 新 進 人 員 甄 選 規 範 交 通 部 民 國 102 年 7 月 22 日 交 人 字 第 1025010095 號 函 核 定 交 通 部 民 國 103 年 8 月 4 日 交 授 港 總 人 字 第 10300564431 號 函 核 定 修 正 壹 依 據 一 國 營 事 業 管 理 法 第 31 條 二 臺 灣 港 務 股 份 有 限 公 司
前 項 第 三 款 所 定 有 機 農 產 品 及 有 機 農 產 加 工 品 驗 證 基 準, 如 附 件 一 第 七 條 驗 證 機 構 受 理 有 機 農 產 品 及 有 機 農 產 加 工 品 之 驗 證, 應 辦 理 書 面 審 查 實 地 查 驗 產 品 檢 驗 及 驗 證 決 定 之
有 機 農 產 品 及 有 機 農 產 加 工 品 驗 證 管 理 辦 法 (101.06.07 修 正 ) 第 一 條 本 辦 法 依 農 產 品 生 產 及 驗 證 管 理 法 ( 以 下 簡 稱 本 法 ) 第 五 條 第 二 項 規 定 訂 定 之 第 二 條 本 辦 法 用 詞, 定 義 如 下 : 一 生 產 廠 ( 場 ): 指 在 國 內 生 產 加 工 分 裝 或 流 通 有 機
(1) 參 加 直 轄 市 縣 市 性 比 賽 : 可 得 6 分, 可 得 5 分, 可 得 4 分, 可 得 3 分, 第 5 名 可 得 2 分, 第 6 名 以 後 可 得 1 分 (2) 參 加 性 比 賽 : 直 轄 市 縣 市 性 比 賽 各 之 得 分 乘 以 2 (3) 參 加 國
一 依 據 : 國 立 臺 南 大 學 附 設 實 驗 國 民 小 學 應 屆 畢 業 生 市 長 獎 給 獎 實 施 要 點 1030520 臨 時 校 務 會 議 訂 定 1030903 校 務 會 議 修 訂 ( 一 ) 本 校 應 屆 畢 業 生 畢 業 給 獎 實 施 原 則 ( 二 ) 臺 南 市 102 學 年 度 國 民 中 小 學 畢 業 生 市 長 獎 給 獎 實 施 計 畫 二
度 ph 度 降 量 量 phph 糖 ph 度 更 3 說 酪 不 不 什 參 度 識 不 度 1
中 華 民 國 第 52 屆 中 小 學 科 學 展 覽 會 作 品 說 明 書 國 小 組 生 物 科 080318 沒 齒 難 忘 的 乳 香 ~ 乳 飲 品 對 牙 齒 的 影 響 學 校 名 稱 : 臺 北 市 大 安 區 私 立 復 興 國 民 小 學 作 者 : 指 導 老 師 : 小 四 甘 杰 生 小 四 陳 宗 駿 林 淑 慧 陳 顥 仁 小 四 黃 暐 哲 小 四 沈 平 關 鍵
互 補 : 若 兩 個 角 的 和 是 一 個 平 角 (80 0 0 ), 我 們 稱 這 兩 個 角 互 補, 如 圖, + = 80, 故 我 們 稱 與 互 補 互 餘 : 若 兩 個 角 的 和 是 一 個 直 角, 我 們 稱 這 兩 個 角 互 餘, 如 圖, + =90 0, 故 我
點 線 角 : 在 探 討 幾 何 學 之 前, 我 們 必 須 先 瞭 解 構 成 平 面 圖 形 的 基 本 元 素 - 點 線 角 點 : 點 是 幾 何 學 中 所 討 論 的 最 基 本 圖 形 點 僅 用 來 表 示 事 物 所 在 的 位 置, 而 不 考 慮 它 的 形 狀 與 大 小 圖 示 記 法 讀 法 點 或 點 點 或 點 線 : 線 可 以 想 成 是 筆 尖 在 紙 上
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序 1 16 序 2 KK KK KK KK KK KK 溫 溫 KK KK 周 婉 芬 博 士 2016 年 5 月 前 言 平 安 健 康 便 好 了 16 10 ICU ICU 26 300 26 10 ICU ICU 曾 錦 強 2016 年 5 月 目 錄 Chapter 1 家 庭 親 子 關 係 1.1 多 存 款 入 關 係 戶 口 2 1.2 不 傷 關 係 管 學 業 12 1.5
Microsoft Word - 附表二-1030714
六 條 附 表 公 特 種 應 目 表 壹 本 表 每 年 所 設 類, 仍 需 配 合 當 年 任 用 需 求 予 以 設 置 貳 類 普 通 目 為 : 及 四 國 文 ( 作 文 公 文 與 測 驗 ) 其 占 分 比 重, 分 為 作 文 占 百 分 之 六 十, 公 文 測 驗 占 百 分 之 十, 時 間 小 時 五 國 文 ( 包 括 公 文 格 式 用 語 ) 採 測 驗 式 題,
內 政 統 計 通 報
內 政 統 通 報 一 一 年 第 四 週 100 年 居 家 服 務 使 用 者 度 調 查 結 果 內 政 部 統 處 8 成 5 的 居 家 服 務 使 用 者 對 居 家 服 務 所 提 供 的 各 項 服 務 表 示 有 7 成 5 表 示 會 介 紹 他 人 使 用 有 接 受 居 家 服 務 所 提 供 的 協 助 洗 澡 協 助 換 穿 衣 服 協 助 吃 飯 協 助 起 床 站 立
第二組掃描器規範書
第 二 組 掃 描 器 規 範 書 1. A4 規 格 2400 DPI( 含 ) 以 上 掃 描 器 第 1 項 ) 1-1. 機 型 : 平 台 式 掃 瞄 器 1-2. 光 學 解 析 度 :2400x2400DPI( 含 ) 以 上 1-3. 最 大 輸 出 解 析 度 :9600DPI( 含 ) 以 上 1-4. 介 面 :SCSI 介 面 ( 附 介 面 卡 及 傳 輸 線 ) 或 USB
「家加關愛在長青」計劃完成表現及評估報告
- 1 - - 2 - - 3 - - 4 - 註 一 一 般 義 工 : 任 何 人 志 願 貢 獻 個 人 時 間 及 精 神, 在 不 為 任 何 物 質 報 酬 的 情 況 下, 為 改 進 社 會 而 提 供 服 務, 時 數 不 限 ( 參 考 香 港 義 務 工 作 發 展 局 之 定 義 ) 註 二 核 心 義 工 : 由 於 建 立 社 會 資 本 所 重 視 的 是 網 絡 的
Microsoft Word - Draft circular on Sub Leg - 11 Apr (chi)_Traditional
檔 號 : (20) in EDB(SCR) 25/58/11 Pt.4 教 育 局 通 告 第 3/2012 號 2012 年 教 育 ( 修 訂 ) 規 例 2012 年 教 育 ( 豁 免 )( 提 供 非 正 規 課 程 的 私 立 學 校 )( 修 訂 ) 令 2012 年 香 港 考 試 及 評 核 局 條 例 ( 修 訂 附 表 1) 令 [ 注 意 : 本 通 告 應 交 ( a )
寫 作 背 景 導 讀 [98] L Lyman Frank Baum 1856-1919 1882 1886 1900 1939
![寫 作 背 景 導 讀 [98] L Lyman Frank Baum 1856-1919 1882 1886 1900 1939](/thumbs/42/22918361.jpg "寫 作 背 景 導 讀 [98] L Lyman Frank Baum 1856-1919 1882 1886 1900 1939")
綠 野 仙 蹤 繪 本 創 意 教 案 教 案 設 計 / 朱 秀 芳 老 師 28 寫 作 背 景 導 讀 [98] L Lyman Frank Baum 1856-1919 1882 1886 1900 1939 故 事 簡 介 綠 野 仙 蹤 心 得 分 享 [99] 處 處 有 仙 蹤 繪 本 創 意 教 案 設 計 者 : 朱 秀 芳 適 用 年 級 : 授 課 時 間 :200 教 學
一、 資格條件：
臺 灣 港 務 股 份 有 限 公 司 新 進 人 員 甄 選 規 範 交 通 部 民 國 102 年 7 月 22 日 交 人 字 第 1025010095 號 函 核 定 交 通 部 民 國 103 年 8 月 4 日 交 授 港 總 人 字 第 10300564431 號 函 核 定 修 正 交 通 部 民 國 104 年 2 月 13 日 交 授 港 總 人 字 第 10401620891
研究一：n人以『剪刀、石頭、布』猜拳法猜拳一次，決定一人勝
嘉 義 市 第 三 十 屆 中 小 學 科 學 展 覽 會 作 品 說 明 書 猜 拳 決 勝 負 的 最 佳 策 略 探 討 科 別 : 數 學 科 組 別 : 國 小 組 關 鍵 詞 : 剪 刀 石 頭 布 黑 白 猜 編 號 : 壹 摘 要 在 玩 遊 戲 時 往 往 需 要 運 用 猜 拳 剪 刀 石 頭 布 或 黑 白 猜 來 決 勝 負 或 是 分 組, 但 人 數 一 多, 便 無 法
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依 法 善 用 最 有 利 標 及 限 制 性 招 標 辦 理 採 購 之 作 法 行 政 院 公 共 工 程 委 員 會 1 壹 前 言 貳 最 有 利 標 参 限 制 性 招 標 簡 報 大 綱 2 1 壹 前 言 最 有 利 標 決 標 及 限 制 性 招 標, 皆 為 採 購 法 規 定 之 合 法 決 標 及 招 標 方 式 之 ㄧ, 如 能 依 法 善 用, 對 於 提 升 採 購 效
二 兒 歌 選 用 情 形 ( ) 2 ( ) ( ) 1. 158 2.
兒 歌 內 容 分 析 ~ 以 台 灣 省 教 育 廳 發 行 之 大 單 元 活 動 設 計 內 之 兒 歌 為 例 ~ 摘 要 82 76 158 一 兒 歌 類 目 的 分 布 情 形 ( ) 26 23 22 16 61 38.6 16.5 ( ) 二 兒 歌 選 用 情 形 ( ) 2 ( ) ( ) 1. 158 2. 第 一 章 緒 論 第 一 節 研 究 動 機 79 第 二 節 研
章節
試 題 阿 財 每 年 年 初 存 入 銀 行 0000 元, 年 利 率 %, 每 年 計 息 一 次, () 若 依 單 利 計 息, 則 第 0 年 年 底 的 本 利 和 多 少? () 若 依 複 利 計 息, 則 第 0 年 年 底 的 本 利 和 約 為 多 少?( 近 似 值 :0 0 計 ) 編 碼 0044 難 易 中 出 處 高 雄 中 學 段 考 題 解 答 ()000 元
修 課 特 殊 規 定 : 一 法 律 系 學 生 最 低 畢 業 學 分 128;101 學 年 度 修 讀 法 律 系 雙 主 修 學 生 應 修 畢 法 律 專 業 目 64 學 分 ( 限 修 習 本 校 法 律 系 開 設 課 程, 不 得 以 原 學 系 或 外 校 課 程 抵 免 -
法 律 學 系 學 士 班 基 礎 科 目 一 覽 表 101 學 年 度 入 學 學 生 適 用 科 目 名 稱 必 規 定 第 一 學 年 第 二 學 年 第 三 學 年 第 四 學 年 群 學 分 上 下 上 下 上 下 上 下 備 註 ( 先 修 科 目 ) 刑 法 ( 一 ) 群 3 3 基 礎 科 目 刑 法 ( 二 ) 群 3 3 基 礎 科 目 / 先 修 刑 法 ( 一 ) 刑 事
中華民國 第51屆中小學科學展覽會
中 華 民 國 第 51 屆 中 小 學 科 學 展 覽 會 作 品 說 明 書 國 小 組 數 學 科 佳 作 080401 連 續 整 數 和 的 難 題 學 校 名 稱 高 雄 市 鼓 山 區 中 山 國 民 小 學 作 者 指 導 老 師 小 五 陳 書 玟 小 五 黃 鈺 媚 邱 郁 芳 許 紋 菁 小 五 方 培 蓉 小 五 許 家 哲 小 五 蔣 承 軒 關 鍵 詞 連 續 整 數 和
Microsoft Word - dsejdoc_20011017_03.doc
有 關 調 查 的 詳 盡 資 料 及 分 析 報 告, 可 於 辦 公 時 間 內 前 往 教 育 暨 青 年 局 青 年 廳 駿 菁 活 動 中 心 查 閱 澳 門 青 少 年 研 究 系 列 之 三 澳 門 青 少 年 的 婚 姻 及 家 庭 觀 念 調 查 研 究 單 位 : 教 育 暨 青 年 司 青 年 廳 澳 門 青 少 年 犯 罪 研 究 學 會 青 少 年 研 究 小 組 研 究
格 成 績 證 明 第 六 條 第 七 條 本 系 大 四 課 程 中 規 劃 日 本 韓 國 越 南 專 題 研 究, 學 生 需 於 大 四 時 修 習 該 課 程, 並 於 規 定 期 間 內 提 出 專 題 報 告, 取 得 合 格 成 績 證 明 本 系 規 定 學 生 畢 業 時 需 取
國 立 高 雄 大 學 東 亞 語 文 學 系 大 學 部 修 業 規 則 (104 學 年 後 入 學 學 生 適 用 ) 修 正 對 照 表 條 文 修 正 後 條 文 原 條 文 備 註 第 二 條 第 三 條 第 四 條 第 五 條 大 學 部 104 學 年 度 入 學 學 生 大 四 上 下 皆 未 選 擇 校 外 實 習 I 及 校 外 實 習 Ⅱ 者 畢 業 學 分 為 128 學
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得 分 : 101 學 年 度 第 2 學 期 Ch2-5 數 字 系 統 與 資 料 表 示 法 命 題 教 師 : 範 圍 : 年 班 號 姓 名 一 單 選 題 : ( 1 ) 1. 通 常 PC 上 採 用 2 的 補 數 法 表 示 負 整 數, 所 使 用 的 整 數 範 圍 為 -32768 到 +32767, 請 問 此 情 況 下, 一 個 整 數 佔 用 多 少 Bytes? (1)2
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第 二 章 相 關 研 究 2.1 運 動 計 畫 演 算 法 運 動 計 畫 演 算 法 是 要 替 環 境 中 的 物 體, 找 出 一 條 從 指 定 的 起 始 狀 態 到 目 標 狀 態 的 運 動 過 程 這 項 研 究 一 開 始 是 起 源 於 機 器 人 學 (Robotics), 主 要 的 目 的 是 要 讓 機 器 人 可 以 不 受 到 環 境 中 障 礙 物 的 阻 擾,
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海 峽 兩 岸 農 產 品 在 日 本 市 場 的 競 爭 分 析 林 啟 淵 國 立 嘉 義 大 學 應 經 系 暨 致 遠 管 理 學 院 企 管 系 教 授 * 李 仁 耀 高 苑 科 技 大 學 國 際 商 務 系 助 理 教 授 壹 前 言 由 於 中 國 農 業 生 產 成 本 較 低 的 優 勢, 已 持 續 吸 引 許 多 的 台 商 到 中 國 進 行 農 業 投 資 根 據 中
業 是 國 家 的 根 本, 隨 著 科 技 的 進 步 與 社 會 的 富 裕, 增 加 肥 料 的 施 用 量 與 農 病 蟲 害 防 治 方 法 的 提 升, 使 得 糧 食 產 量 有 大 幅 的 增 長, 但 不 當 的 農 業 操 作, 如 過 量 的 肥 料 農 藥 施 用 等, 對
業 是 國 家 的 根 本, 隨 著 科 技 的 進 步 與 社 會 的 富 裕, 增 加 肥 料 的 施 用 量 與 農 病 蟲 害 防 治 方 法 的 提 升, 使 得 糧 食 產 量 有 大 幅 的 增 長, 但 不 當 的 農 業 操 作, 如 過 量 的 肥 料 農 藥 施 用 等, 對 生 態 環 境 產 生 很 嚴 重 的 傷 害, 為 確 保 農 業 的 永 續 發 展 與 安 全
國立台灣大學
國 立 臺 灣 大 學 資 訊 管 理 研 究 所 碩 士 班 入 學 及 修 業 規 則 壹 招 生 辦 法 一 入 學 資 格 凡 於 國 內 經 教 育 部 立 案 之 大 學 或 獨 立 學 院 畢 業 取 得 學 士 學 位, 或 於 符 合 教 育 部 採 認 規 定 之 國 外 大 學 或 獨 立 學 院 畢 業 取 得 學 士 學 位, 或 具 有 同 等 學 力 資 格, 並 符
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令 中 華 民 國 02 年 0 月 2 日 臺 教 師 ( 二 ) 字 第 02039430B 號 修 正 各 直 轄 市 縣 ( 市 ) 政 府 及 師 資 培 育 之 大 學 申 請 辦 理 高 級 中 等 以 下 學 校 及 幼 稚 園 教 師 證 書 注 意 事 項, 名 稱 並 修 正 為 各 直 轄 市 縣 ( 市 ) 政 府 及 師 資 培 育 之 大 學 申 請 辦 理 高 級 中
Microsoft PowerPoint - 資料庫正規化(ccchen).ppt
資 料 庫 正 規 化 正 規 化 的 概 念 何 謂 正 規 化 (Normalization)?? 就 是 結 構 化 分 析 與 設 計 中, 建 構 資 料 模 式 所 運 用 的 一 個 技 術, 其 目 的 是 為 了 降 低 資 料 的 重 覆 性 與 避 免 更 新 異 常 的 情 況 發 生 因 此, 就 必 須 將 整 個 資 料 表 中 重 複 性 的 資 料 剔 除, 否 則
BSP 烤箱 - 封面-2
BSPO615 使 用 及 安 裝 說 明 書 總 代 理 優 氏 集 團 客 林 渥 股 份 有 限 公 司 台 北 市 內 湖 區 行 愛 路 69 號 2 樓 TEL 02-2794 2588 FAX 02-2794 3789 台 中 市 北 屯 區 后 庄 路 1080-12 號 TEL 04-2422 0958 FAX 04-2422 0938 高 雄 市 左 營 區 政 德 路 633
頁 1 / 8 法 規 名 稱 : 公 務 人 員 俸 給 法 修 正 時 間 :97.1.16 第 一 條 ( 本 法 內 容 ) 公 務 人 員 之 俸 給, 依 本 法 行 之 第 二 條 ( 名 詞 定 義 ) 本 法 所 用 名 詞 意 義 如 下 : 一 本 俸 : 係 指 各 職 等 人 員 依 法 應 領 取 之 基 本 給 與 二 年 功 俸 : 係 指 各 職 等 高 於 本 俸
臺灣省教師申訴評議委員會再申訴評議書(草案)
臺 灣 省 教 師 申 訴 評 議 委 員 會 再 申 訴 評 議 書 案 號 :95051 號 再 申 訴 人 : 出 生 年 月 日 : 民 國 年 月 日 身 分 證 字 號 : 服 務 單 位 及 職 稱 : 高 級 中 學 教 師 住 居 所 : 出 生 年 月 日 : 民 國 年 月 日 身 分 證 字 號 : 服 務 單 位 及 職 稱 : 高 級 中 學 教 師 住 居 所 : 出
技能檢定規範之14900
技 能 檢 定 規 範 之 14900 會 計 事 務 行 政 院 勞 工 委 員 會 編 印 中 華 民 國 100 年 11 月 技 術 士 技 能 檢 定 會 計 事 務 職 類 規 範 目 錄 一 技 術 士 技 能 檢 定 會 計 事 務 職 類 規 範 說 明... 1 二 技 術 士 技 能 檢 定 會 計 事 務 職 類 丙 級 人 工 記 帳 規 範... 2 三 技 術 士 技
100 學 年 度 科 技 校 院 四 年 制 及 專 科 學 校 二 年 制 日 間 部 聯 合 登 記 分 發 入 學 各 校 系 科 組 學 程 總 成 績 統 計 表 ( 一 般 生 ) 類 別 代 碼 學 校 名 稱 系 科 組 學 程 名 稱 01 機 械 066 正 修 科 技 大 學
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題目：中醫師配發藥材及合成中成藥簡介會
中 醫 師 配 發 中 藥 材 及 合 成 中 成 藥 簡 介 會 由 於 中 藥 商 過 渡 性 領 牌 工 作 已 完 成, 當 局 現 正 考 慮 實 施 中 醫 藥 條 例 中 有 關 限 制 管 有 及 銷 售 中 藥 材 及 中 成 藥 以 及 製 造 中 成 藥 的 罰 則 及 相 關 條 文 在 有 關 法 例 實 施 後, 中 醫 師 如 售 賣 或 配 發 中 藥 材 予 任 何
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資 訊 王 資 料 可 於 相 關 網 站 查 詢 對 應 表 系 統 選 項 資 料 選 項 對 應 相 關 網 址 上 櫃 公 司 現 金 增 資 資 料 現 金 增 資 與 股 上 市 股 票 公 開 申 購 資 訊 票 申 購 上 櫃 股 票 公 開 申 購 資 訊 http://www.twse.com.tw/ch/announcement/public.php 合 併 / 個 別 財 務
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香 港 交 易 及 結 算 所 有 限 公 司 及 香 港 聯 合 交 易 所 有 限 公 司 對 本 文 件 的 內 容 概 不 負 責, 對 其 準 確 性 或 完 整 性 亦 不 發 表 任 何 聲 明, 並 明 確 表 示 概 不 會 就 因 本 文 件 或 因 信 賴 本 文 件 的 全 部 或 任 何 部 分 內 容 而 引 致 的 任 何 損 失 承 擔 任 何 責 任 滙 豐 控 股
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